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SAM 7.

0
El mejor Diseador de Mecanismos

2015 ARTAS - Engineering Software

Contenido

Contenido
1 Prlogo

1.1 Qu es
...................................................................................................................................
SAM?
8
1.2 Qu es
...................................................................................................................................
nuevo en SAM 7.0 ?
9
1.3 Acerca...................................................................................................................................
de esta Gua del Usuario
9
1.4 Contrato
...................................................................................................................................
de Compra
10

2 Generalidades

14

2.1 El Proceso
...................................................................................................................................
de Diseo
14
2.2 Capacidades
................................................................................................................................... 14
.......................................................................................................................................................... 14
Diseo
Modelam iento.......................................................................................................................................................... 15
..........................................................................................................................................................
15
Movim iento de
Entrada
Interfaz CAD .......................................................................................................................................................... 16
16
Resultados de..........................................................................................................................................................
Anlisis
..........................................................................................................................................................
16
Pos-Procesam
iento
Optim izacin .......................................................................................................................................................... 17

2.3 Pasado,
...................................................................................................................................
Presente y Futuro
18
2.4 European
...................................................................................................................................
Academic Software Award
19

3 Empezar

22

3.1 Requerimientos
...................................................................................................................................
del Sistema
22
3.2 Instalacin
...................................................................................................................................
de SAM
22
..........................................................................................................................................................
22
Antes de instalar
SAM
..........................................................................................................................................................
22
Porcedim iento
de Instalacin

3.3 Uso de
...................................................................................................................................
archivos de proyectos de SAM 3.0, 4.x, 5.x y 6.0
23

4 Un Paseo Guiado

26

4.1 Ejecucin
...................................................................................................................................
de un proyecto de prueba
26
.......................................................................................................................................................... 26
Un Ejem plo rpido

4.2 Uso del


...................................................................................................................................
Asistente de Diseo para crear un mecanismo
36
4.3 Construccin de un mecanismo nuevo (sin el Asistente de
Diseo)
................................................................................................................................... 41
43
Ejem plo de un..........................................................................................................................................................
m ecanism o de 4 barras (anlisis de m ovim iento)

5 Asistentes de Diseo

54

5.1 Mecanismo
...................................................................................................................................
de 4 barras
54
.......................................................................................................................................................... 54
General (nodos)
..........................................................................................................................................................
55
General (nodos,
ngulos, dim ensiones)
56
Sntesis de la..........................................................................................................................................................
funcin ngulo
59
Sntesis (I) de..........................................................................................................................................................
3-Posiciones
61
Sntesis (II) de..........................................................................................................................................................
3-Posiciones
2015 ARTAS - Engineering Software

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos


5.2 Mecanismo
...................................................................................................................................
de Lnea Recta Exacta
61
..........................................................................................................................................................
62
Mecanism o Sim
trico Manivela-deslizador
..........................................................................................................................................................
62
Mecanism o Engranado
con doble Manivela
..........................................................................................................................................................
63
Mecanism o de
Engranaje Planetario hipo-cclico
..........................................................................................................................................................
63
Pareja acoplada
de Engranaje Planetario
..........................................................................................................................................................
64
Pareja acoplada
de correa

5.3 Mecanismo
...................................................................................................................................
de Lnea Recta Aproximada
64
Watt
Chebyshev
Roberts
Evans
Hoecken

.......................................................................................................................................................... 65
.......................................................................................................................................................... 65
.......................................................................................................................................................... 66
.......................................................................................................................................................... 66
.......................................................................................................................................................... 67

6 Consideraciones de Modelamiento

70

6.1 Unidades
................................................................................................................................... 70
6.2 Coordenadas
...................................................................................................................................
Nodales Exactas
70
6.3 Archivo
...................................................................................................................................
de Movimientos
71
.......................................................................................................................................................... 72
Form ato
..........................................................................................................................................................
72
Im portar archivo
de m ovim iento
..........................................................................................................................................................
72
Exportar un archivo
de m ovim iento

6.4 Movimientos
...................................................................................................................................
de Entradas Mltiples
73
6.5 Actuador
...................................................................................................................................
Lineal
73
6.6 Gua Lineal
...................................................................................................................................
Inclinada
73
6.7 Construccin
...................................................................................................................................
de Enlaces Multi-Nodos
74
6.8 Modelamiento
...................................................................................................................................
de un engranaje rectilneo/pin
75
6.9 Fuerzas
...................................................................................................................................
de Apoyo
77
6.10 Uso de
...................................................................................................................................
Grficas
80
6.11 Resultados
...................................................................................................................................
Definidos por Usuario
81

7 Optimizacin

86

7.1 Introduccin
................................................................................................................................... 86
7.2 Objetivo
...................................................................................................................................
de Optimizacin
87
..........................................................................................................................................................
88
Definicin de la
Referencia u Objetivo

7.3 rea de
...................................................................................................................................
Parmetros
89
7.4 Restricciones
................................................................................................................................... 90
7.5 Opciones
...................................................................................................................................
de la Optimizacin
91
..........................................................................................................................................................
92
Especificaciones
del Algortim o Evolutivo
..........................................................................................................................................................
94
Especificaciones
del Algortim o Sim plex

8 Ejemplos

96

8.1 Anlisis
...................................................................................................................................
de Movimiento
96
..........................................................................................................................................................
96
Mecanism o Balancn
de Manivela
..........................................................................................................................................................
96
Mecanism o de
Retorno Rpido
..........................................................................................................................................................
98
Transm isin de
Engranaje accionado por un Deslizador
..........................................................................................................................................................
99
Mecanism o de
doble Manivela
..........................................................................................................................................................
99
Mecanism o Planetario
(Hipo-cclico)
2015 ARTAS - Engineering Software

Contenido

8.2 Anlisis
...................................................................................................................................
de Fuerzas
101
..........................................................................................................................................................
101
Mecanism o de
Transferencia (incl. efectos de gravedad)
102
Transm isin..........................................................................................................................................................
de correa con fuerza externa

8.3 Optimizacin
................................................................................................................................... 104
104
Minim izacin..........................................................................................................................................................
del Par m otor
..........................................................................................................................................................
105
Optim izacin de la trayectoria
..........................................................................................................................................................
107
Optim izacin con Restricciones

9 Elementos

120

9.1 Viga................................................................................................................................... 120


9.2 Deslizador
................................................................................................................................... 123
9.3 Engranaje
................................................................................................................................... 126
9.4 Correa
................................................................................................................................... 129
9.5 Sensor
................................................................................................................................... 133
9.6 Muelle,
...................................................................................................................................
Amortiguador, Elemento de Friccin
134
9.7 Muelle
...................................................................................................................................
rotacional, Amortiguador, Elemento de Friccin
139
9.8 Muelle
...................................................................................................................................
no lineal
144

10 Entorno de Anlisis Integrado

148

10.1 Teclado
...................................................................................................................................
y Ratn
148
10.2 Barra
...................................................................................................................................
de Herramientas
150
10.3 Comandos
...................................................................................................................................
del Men
152
.......................................................................................................................................................... 152
Men Archivo
.......................................................................................................................................................... 153
Men Construir
.......................................................................................................................................................... 155
Men Grficas
.......................................................................................................................................................... 157
Men de Entrada
Cuadro de.........................................................................................................................................................
dilogo Entrada
158
Men Cargas.......................................................................................................................................................... 160
Cuadro de.........................................................................................................................................................
dilogo Fuerza/Par motor
161
.......................................................................................................................................................... 162
Men Anlisis
.......................................................................................................................................................... 163
Men Optim izacin
.......................................................................................................................................................... 163
Men Visualizacin
.......................................................................................................................................................... 164
Men Resultados
.......................................................................................................................................................... 165
Men Ventana
Men Ayuda.......................................................................................................................................................... 165

11 Literatura

168

12 Apndice

170

12.1 Problemas
...................................................................................................................................
de Anlisis
170
12.2 Archivo
...................................................................................................................................
de plantilla DXF
170
12.3 Qu...................................................................................................................................
es nuevo en SAM 6.1 ?
171
12.4 Qu...................................................................................................................................
es nuevo en SAM 6.0 ?
172
12.5 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 5.1 ?
174
12.6 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 5.0 ?
175

2015 ARTAS - Engineering Software

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos


12.7 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 4.2 ?
176
12.8 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 4.1 ?
176
12.9 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 4.0 ?
178

13 Glosario de Trminos
Index

182
183

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Prlogo

1.1

Qu es SAM?
SAM (Sntesis y Anlisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de software para PC,
para el diseo, anlisis (movimiento y fuerza) y optimizacin de mecanismos planares
arbitrarios. Los Mecanismos pueden generarse ya sea a travs de los asistentes de diseo
o a partir de los componentes bsicos como vigas, deslizadores, engranajes, correas,
muelles, amortiguadores y elementos de friccin. SAM integra anlisis numrico de preprocesamiento y pos-procesamiento, como animacin y diagramas x-y, con un entorno
fcil de usar ofreciendo mens desplegables, soporte para el ratn y recursos de ayuda.

Captura de una pantalla tpica de una sesin de diseo de un m ecanism o

La fundamentacin matemtica del ncleo de anlisis, la cual fue inspirada por el bien
conocido mtodo de elementos finitos, ofrece un gran nmero de caractersticas y elimina
muchos de los problemas de los programas tradicionales sobre mecanismo. Bucles abiertos,

2015 ARTAS - Engineering Software

Prlogo

bucles cerrados, bucles mltiples e incluso mecanismo planetarios complejos, incluyendo


los trenes planetarios de engranajes pueden modelarse en pocos minutos.

1.2

Qu es nuevo en SAM 7.0 ?


Resultados Definidos por Usuario (slo en SAM Professional)
Un analizador de frmula sofisticado ofrece la posibilidad de combinar en mltiples maneras, soluciones
realizadas mediante simulaciones para obtener resultados definidos por el usuario.
Optimizacin con Restricciones (slo en SAM Professional)
La herramienta de Resultados Definidos por Usuario abre la brecha para realizar optimizaciones con
restricciones al aadir la condicin de restriccin como una funcin de penalizacin a la funcin original
la cual se est siendo optimizada.
Fcil Clculo de Fuerzas de Apoyo en Articulaciones Mviles
El clculo de fuerzas de apoyo en articulaciones es igualmente fcil tanto para articulaciones fijas como
mviles. En versiones previas de SAM, el clculo de fuerzas de apoyo en articulaciones mviles requera
de pasos realizados manualmente, los cuales han sido eliminados.
Nuevas Transformaciones y Agrupacin de Comandos
Nuevas transformaciones (espejo, traslacin, rotacin, ...) y una agrupacin de comandos han sido
agregados, los cuales permiten al usuario modificar fcilmente elementos/mecanismos pero tambin
objetos grficos.
Nuevo Sistema de Licencia
El nuevo sistema de licencia da soporte a las licencias de nodo-bloqueado y licencias flotantes. Es un
enfoque que consta de dos pasos, de los cuales, en el primero, el cliente recibe una llave de activacin.
Durante el proceso de activacin, se requiere de acceso a internet para enviar informacin al gerente
principal de licencias, la licencia final ser generada y enviada al cliente.
Varias Pequeas Mejoras
Visualizacin de una escala; exportar una seleccin y reordenamiento de un subconjunto de resultados;
cuando se exporta un mecanismo como archivo DXF tambin las trayectorias son exportadas, ...

1.3

Acerca de esta Gua del Usuario


Captulo 1: El prlogo da una visin general del manual y el contenido del contrato de
compra.
Captulo 2: Generalidades, le da a usted alguna informacin sobre los antecedentes de
SAM, sus capacidades y planes futuros.
Captulo 3: Empezar, contiene informacin sobre los requerimientos del sistema y el
procedimiento de instalacin.
Captulo 4: Un paseo guiado le muestra como ejecutar un proyecto de mecanismo
existente y explica como crear su propio mecanismo, como ejecutar un ciclo de anlisis

2015 ARTAS - Engineering Software

10

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

completo, empezando desde cero y mostrando todos los pasos desde la definicin del
mecanismo hasta la personalizacin de las grficas.
Captulo 5: Asistentes de Diseo le da las generalidades para la generacin automtica
de mecanismos usando los Asistentes de Diseo fciles de usar.
Captulo 6: Consideraciones de Modelamiento discute un nmero de los ms delicados
asuntos de modelamiento.
Captulo 7: Optimizacin explica las diversas posibilidades de optimizacin.
Captulo 8: Ejemplos hace una descripcin grfica de varios proyectos de mecanismos.
Captulo 9: Elementos le informa todo acerca de los diferentes elementos que pueden
usarse.
Captulo 10: Entorno Integrado discute ms detalladamente el uso del ratn y el
teclado, la barra de herramientas y los diferentes elementos del men.
Captulo 11: Apndice
Captulo 12: Glosario de Trminos
Captulo 13: ndice

1.4

Contrato de Compra
Este software y la documentacin adjunta, estn protegidos por las leyes de propiedad
intelectual y tambin por las estipulaciones del Tratado Internacional. Cualquier uso de
este software violando la ley de derechos de autor en los trminos de este contrato, ser
demandado dentro de nuestras capacidades.
ARTAS le autoriza para que haga copias de este software, con la nica intencin de tener
copia de respaldo y proteger su inversin. Bajo ninguna circunstancia usted puede copiar
este software o la documentacin con el propsito de distribuirlo a otros. Bajo ninguna
condicin usted puede retirar los avisos de derechos de autor que forman parte del
software o la documentacin.
Este software lo puede usar una persona en tantas computadoras como la persona desee.
Esperamos que los proyectos de grupo que usan este software compren una copia del
mismo con su respectiva documentacin para cada miembro del grupo. Contctenos para

2015 ARTAS - Engineering Software

Prlogo

11

obtener descuentos por volumen y el contrato de licencia del lugar.


Con respecto a los discos fsicos y la documentacin suministrada con SAM, ARTAS
garantiza que ellos no tienen defectos ni en los materiales ni en la fabricacin, durante un
perodo de 30 das desde la fecha de recibo. Si usted nos informa de algn defecto dentro
del perodo de garanta, ARTAS le reemplazar los discos o la documentacin defectuosa,
sin costo alguno.
ARTAS garantiza que el software funcionar como se describe en la documentacin,
durante un perodo de 30 das desde la fecha de recibo. Si usted encuentra un error o
deficiencia, le pediremos un informe detallado del problema para que podamos encontrarlo
y corregirlo. Si usted nos notifica adecuadamente, la existencia de un problema en el
software dentro del perodo de garanta, ARTAS actualizar el software defectuoso sin
costo alguno. Si eso no es posible, ARTAS reintegrar el valor total de la compra del
software despus de recibir el disco del programa original con su documentacin en buen
estado.
ARTAS no asume ninguna responsabilidad por el uso de SAM por encima del precio original
de compra del software. En ningn evento ARTAS ser responsable por daos adicionales,
como cualquier prdida de utilidades, ahorros u otros daos incidentales o crticos
producto del uso o la incapacidad de usar el programa, incluso si se le ha informado a
ARTAS de la posibilidad de tales daos. Al usar este software, usted est de acuerdo con
los trminos de esta seccin. Si no est de acuerdo, debera entregar inmediatamente el
software completo para el reintegro.

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

14

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Generalidades

2.1

El Proceso de Diseo
El proceso de diseo de mecanismos, prcticamente puede dividirse en dos fases
diferentes, a saber:
Sntesis
Anlisis
Despus de la especificacin apropiada de las demandas, el primer paso en el ciclo del
diseo es la fase de sntesis, en la cual el diseador intenta encontrar el tipo de
mecanismo y sus dimensiones, de tal forma que se satisfagan los requerimientos (de la
mejor manera posible). La experiencia, los diseos previos, los manuales del mecanismo y
los asistentes de diseo implementados en SAM, pueden guiar este proceso creativo.
Una vez que se ha escogido el mecanismo, se puede analizar el compartimiento de sus
movimientos y fuerzas. Las preguntas tpicas, como "Cual es la longitud aproximada del
recorrido apto de una gua lineal, dada cierta desviacin aceptable desde la lnea recta" o
"cules con las fuerzas de cojinete", pueden responderse fcilmente usando un simulador
de computadora. Mirando la clase de los programas independientes del mecanismo, existen
programas especiales para ciertos tipos de mecanismos (deslizador-manivela, mecanismo
de 4 barras ...) uno puede observar varios mtodos, tales mtodos:
Cinemtica Modular
Anlisis Vectorial
Restricciones Cinemtica
Mtodo de Elementos Finito
SAM se basa en lo ms reciente de estos mtodos, lo cual le proporciona muchas ventajas
y soluciona los problemas de los mtodos tradicionales.

2.2

Capacidades

2.2.1

Diseo
SAM ofrece un grupo de asistentes de diseo el cual ayuda a sintetizar los mecanismos
para tareas especficas, tales como:
Generacin de la funcin ngulo (se necesitan satisfacer como mnimo 3 pares de
ngulos de entrada/salida).

2015 ARTAS - Engineering Software

Generalidades

15

Sntesis de 3 posiciones/ngulo del plano acoplador


Movimiento de lnea recta aproximada
Movimiento de lnea recta exacta
En caso de que los asistentes de diseo no solucionen el problema de diseo especfico, el
usuario tiene que recurrir a su experiencia, diseos previos, manuales o ensayo y error
para inventar el mecanismo, el cual posteriormente, puede ser modelado y analizado por
SAM.

2.2.2

Modelamiento
SAM est equipado con una gran biblioteca de elementos bsicos como:
Viga, deslizador
Correa, embrague
Sensor
Muelles, amortiguadores y elementos de friccin (tanto de traslacin como de
rotacin)
Muelle no lineal
El cual permite el anlisis de una gran variedad de mecanismos. El fundamento matemtico
nico del programa ofrece una gran cantidad de funciones y soluciona muchos de los
problemas de los programas tradicionales de mecanismos. Mecanismos de bucles abiertos,
cerrados e incluso mltiples se tratan de la misma manera incluyendo los mecanismos ms
complejos como trenes de engranajes planetarios los cuales pueden modelarse en pocos
minutos.

2.2.3

Movimiento de Entrada
SAM permite la definicin de entradas mltiples, las cuales pueden definirse ya sea en
trminos de desplazamientos absolutos o en trminos de cambios elementales para darle
forma a las entradas relativas del modelo (por ejemplo, la elongacin de un cilindro
hidrulico o rotacin relativa de un codo de robot). Cada una de las entradas puede
definirse independientemente. Varias leyes de movimiento de entrada usadas como:
Velocidad constante
Polinomial
Movimiento Cclico

2015 ARTAS - Engineering Software

16

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Perfil de velocidad de segundo 2 orden


Ajustadores Cbicos
Estn disponibles y pueden combinarse para formar cualquier diagrama de entrada
deseado. Las entradas tambin pueden leerse desde un archivo ASCII externo o definido a
travs de una tabla para activar la definicin de movimientos arbitrarios. Esta ltima
funcin es especialmente til para el modelamiento de perfiles cam no estndares.

2.2.4

Interfaz CAD
La funcin de importacin/exportacin de DXF, le permite exportar el diseo conceptual
del mecanismo a cualquier programa CAD para manejar los detalles y le deja importar la
informacin CAD para configurar fcilmente el mecanismo en SAM o ejecutar la animacin
del mecanismo final.

2.2.5

Resultados de Anlisis
Una vez que el mecanismo se ha construido y se han definido las entradas, cualquiera de
las siguientes cantidades Cinemticas pueden calcularse (todas relativas o absolutas):
Posicin nodal, desplazamiento, velocidad, aceleracin
ngulos, velocidad angular y aceleracin
Adicionalmente, SAM puede ejecutar anlisis de fuerzas, as permite el clculo de:
Par motor (fuerza)
Fuerzas de reaccin en los cojinetes
Fuerzas internas de los elementos
Energa requerida o transmitida

2.2.6

Pos-Procesamiento
Los resultados de anlisis pueden mostrarse ya sea en forma tabular o grfica. La lista
tabular puede verse en la pantalla, imprimirse o almacenarse en un archivo de lista
formateado para leerse. La opcin de diagramas x-y, permite representar cualquier
variable contra el tiempo o cualquier otra variable. Pueden combinarse un ilimitado nmero
de funciones en un diagrama x-y con dos escalas diferentes opcionalmente, para permitir
visualizar variables mltiples apropiadas con diferentes rangos de amplitud.
Es posible llevar los datos seleccionados a un archivo externo (formato ASCII) posprocesamiento personalizado. SAM tambin puede animar el movimiento del mecanismo.

2015 ARTAS - Engineering Software

Generalidades

17

Como ayuda posterior para el diseador, se pueden diagramar cualquier nmero de puntos
en movimiento. Tambin puede generarse automticamente, una documentacin completa
del proyecto (formato ASCII).
Un analizador de frmula sofisticado ofrece la posibilidad de combinar en mltiples
maneras, soluciones realizadas mediante simulaciones para obtener resultados definidos
por el usuario.

2.2.7

Optimizacin
Solamente incluida en la versin PROFESIONAL de SAM!
Tomando como punto de partida el diseo/topologa inicial, uno puede posteriormente
mejorar la calidad en la cual la trayectoria del punto de un acoplador iguala la trayectoria
objetivo, cambiando la geometra del mecanismo dentro de los rangos predefinidos.
O uno puede minimizar el valor pico o RMS del par motor del mecanismo, agregando una
masa de compensacin y dejar que SAM determine el valor ptimo de la masa y su
posicin dentro del rango permitido. Solamente, como en el caso de la optimizacin de la
trayectoria, uno puede tambin especificar la funcin de referencia y minimizar la
diferencia entre la funcin actual y la de referencia. Cuando se est diseando, por
ejemplo, equipos para desarrollo fsico, uno est buscando generalmente una fuerza
predefinida como funcin de desplazamiento.
El objetivo de la optimizacin puede ser la minimizacin o maximizacin de una variedad de
propiedades (pico, RMS, promedio, ...) de la diferencia entre el comportamiento actual y
objetivo de un mecanismo, tales como:
Trayectoria de un nodo (con o sin cronometraje prescrito)
Cualquier cantidad de movimiento o fuerza (como funcin del tiempo u otra cantidad)
SAM busca lo ptimo para modificar las siguientes propiedades dentro de los rangos
definidos por el usuario:
Geometra del mecanismo
Propiedades del Elemento, tales como masa, constante del muelle, proporcin de la
transmisin, ...
El proceso de optimizacin en SAM se basa en un mtodo de dos pasos compuestos por:
Exploracin del rea del diseo
Optimizacin de una solucin especfica

2015 ARTAS - Engineering Software

18

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Primero, el rea completa de parmetros se explora globalmente usando una combinacin


de una tcnica pura Monte-Carlo y la conocida como Algoritmo Evolutivo, la cual es una
tcnica de optimizacin derivada de la Optimizacin Gentica. La lista de los mejores de
tal exploracin global se muestra en el cuadro de lista Explorar, el cual muestra el valor de
la funcin de optimizacin y los parmetros correspondientes. El elemento con la mejor
propiedad se ubica en la parte superior.
Luego, el diseador puede seleccionar uno de los resultados de la Ventana del Explorador
y empieza una optimizacin local. Esta bsqueda local puede basarse ya sea en la tcnica
Simplex o en el Algoritmo Evolutivo con un rango de parmetros menor centrado alrededor
de la solucin seleccionada.
La combinacin de una estrategia global de exploracin y de estrategia de optimizacin
local (con el diseador en el bucle para seleccionar el mecanismo que se optimiza
posteriormente) pretende dar la mejor compensacin entre la velocidad y el alcance del
rea del diseo. Junto a este mtodo controlado por el usuario, puede seleccionarse un
mtodo completamente automatizado.

2.3

Pasado, Presente y Futuro


El desarrollo de SAM empez en 1985 (en un Computador Kaypro-X y sistema operativo
CP/M), sin embargo, slo hasta 1991, se public la primera versin DOS del programa y
desde entonces se han agregado muchas mejoras. Una visin general breve:
1985 : SAM 0.0 empieza el desarrollo (Kaypro-X, CP/M Sistema Operativo)
1989 : SAM 0.1 Primera versin DOS
1991 : SAM 1.0 Primera publicacin oficial, solamente cinemtica
1991 : SAM 1.1 controladores para impresoras/trazadores grficos
1992 : SAM 2.0 Cinetosttica de mecanismos de enlace
1993 : SAM 2.1 Se agrega la importacin CAD
1994 : SAM 2.2 Definicin de nodos Polares y Relativos, ...
1995 : SAM 3.0 Primera versin para Windows
1998 : SAM 4.0 Interfaz CAD, varias opciones de visualizacin, ...

2015 ARTAS - Engineering Software

Generalidades

19

1999 : SAM 4.1 Unidades de Ingeniera, documentacin de proyectos, ...


2001 : SAM 4.2 Cinetosttica de correas y engranajes, herramientas CAD, ...
2003 : SAM 5.0 Asistentes de Diseo, Mdulo de anlisis optimizado, ...
2005 : SAM 5.1 Muelle no lineal, ms y nuevas opciones de entrada, ...
2007 : SAM 6.0 Optimizacin, contexto sensible con el botn derecho del ratn
2010 : SAM 6.1
2014: SAM 7.0 Resultados definidos por Usuario, optimizacin con restricciones, fcil
clculo de fuerzas de apoyo en articulaciones mviles, nuevas transformaciones y
agrupacin de comandos, nuevo sistema de licencias.
Debido a sus capacidades, uso fcil y pocos requerimientos del sistema ms de 500
Centros politcnicos y universidades ya han adoptado SAM para sus cursos de
mecanismos y ejercicios prcticos. Adems, SAM est siendo usado por un significativo
nmero de empresas, entre las cuales se encuentran compaas internacionales de
renombre activas en el campo de automviles y mquinas de empaques.
Los Planes Futuros de SAM son :
La Extensin hacia el modelamiento de diseos de engranajes rectilneos/piones y
mecanismos cam.
Sntesis de mecanismos cam
Mdulos de Dinmica junto a los existentes de Cinemtica y Cinetosttica
Enlace a Matlab/Simulink

2.4

European Academic Software Award


SAM fue propuesto dos veces para en la competencia de "European Academic Software
Award (EASA)". Las dos veces, despus de ser evaluado exhaustivamente por varios
expertos internacionales, SAM alcanz la final de esta prestigiosa competencia. La cual se
cre para estimular el desarrollo de software de alta calidad para la educacin y la
investigacin. EASA es una iniciativa conjunta de varios institutos Europeos de Austria,
Alemania, Reino Unido, Pases Bajos, Escandinavia, Espaa y Suiza. El evento an recibe el
apoyo de la Comisin Europea (Junta directiva XIII).

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

22

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Empezar

3.1

Requerimientos del Sistema


SAM necesita el siguiente hardware y software:
Microsoft Windows Vista, 7, 8 o superior
Al menos 50Mb de espacio en el disco duro.

3.2

Instalacin de SAM

3.2.1

Antes de instalar SAM


Antes de instalar SAM, lea el archivo LEME, el cual encontrar en su disco de instalacin.
En este archivo encontrar informacin til sobre el procedimiento de instalacin y alguna
informacin de ltimo minuto.

3.2.2

Porcedimiento de Instalacin
SAM viene en formato comprimido. El programa de instalacin expandir los archivos e instalar cada
uno en el lugar adecuado del disco duro.
Ejecuta "SAM70ES_SETUP.EXE" para iniciar el programa de instalacin.
Seleccione el directorio en donde desea instalar SAM.
Puede agregar el cono de SAM a un grupo de programas ya existente o crear un nuevo grupo.

Licencias de nodo-bloqueado
La primera vez que inicies SAM despus de la instalacin, se te pedir que ingreses tus datos de
licencia que han sido proporcionados con el software original. Por favor, asegura que poseas acceso a
internet durante el proceso de activacin y que has escrito los datos de nombre/compaa y licencia
exactamente de la forma que se te han sido proporcionados. Si cuentas con una licencia de prueba, es
necesario contar con acceso a internet cada vez que inicias SAM.

Mensaje de Inform acin de Licencia

2015 ARTAS - Engineering Software

Empezar

23

Una vez ingresado los datos correctos de licencia, obtendrs un mensaje de confirmacin y SAM ser
completamente funcional.

Licencia Flotante
Por favor, contacta a tu administrador.

3.3

Uso de archivos de proyectos de SAM 3.0, 4.x, 5.x y 6.0


El formato de los archivos de proyectos de SAM 6.1 difiere de las versiones anteriores. Un
Archivo de proyecto antiguo generalmente puede cargarse en SAM 6.1. La primera vez
que se guarda este proyecto en SAM 6.1, se le pregunta al usuario confirmar que los
datos se guardarn en el nuevo formato 6.1. Este proceso es irreversible, de tal forma
que, en caso de archivos de proyecto muy importantes, le aconsejamos hacer copias de
seguridad.
Nota : SAM 3.0, 4.x, 5.x o 6.0 no pueden abrir archivos de proyectos 6.1.

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

26

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Un Paseo Guiado

4.1

Ejecucin de un proyecto de prueba


Para abrir y ejecutar un proyecto de prueba, simplemente siga los siguientes pasos:
1. Abra un proyecto de mecanismos existente
Escoja abrir desde el men Archivo o haga clic en el cono correspondiente de la barra de
herramientas. Seleccione uno de los archivos de ejemplo usando el cuadro de dilogo abrir
que aparecer. Luego haga clic en el botn Aceptar.
2. Mecanismo de Animacin
Escoja Animacin desde el men Visualizacin o clic en el cono Molino de la barra de
herramientas para empezar la visualizacin animada.
3. Ver los resultados del anlisis
Escoja Seleccionar desde el men Resultados para seleccionar los resultados del anlisis
para pos-procesamiento seguido por Exportar o Graficar. La opcin Exportar llamar el
editor de su opcin y mostrar los datos seleccionados en formato tabular, mientras que
la Opcin Graficar representar los datos seleccionados en un diagrama x-y como una
funcin de tiempo. Seleccione ms de un elemento para una grfica y observe los cambios
de la grfica cuando haga clic en una de las etiquetas "y" de la grfica. Adems,
Visualizacin simultnea de una grfica y el mecanismo animado pueden ejecutarse al
seleccionar Mosaico desde el men Ventana.

4.1.1

Un Ejemplo rpido
Para ilustrar los diferentes pasos, miraremos el ejemplo del mecanismo "deslizadormanivela".

Anlisis de movimiento
Escoja Abrir desde el men Archivo o clic en
Aparece el Cuadro de Dilogo Abrir

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Un Paseo Guiado

Cuadro de Dilogo Abrir

Seleccione el Archivo "SLCR.DAT" haciendo clic en l, luego clic en el botn


Aceptar. Alternativamente, puede hacer doble en el Archivo en vez de un clic y
luego clic en botn Aceptar.
El Archivo del mecanismo se cargar y su pantalla lucir como esta:

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Captura de la pantalla despus de cargar el archivo de proyecto "SLCR.SAM" del m ecanism o

En la ventana derecha se muestra el mecanismo, mientras que en la izquierda, se


muestran la posicin y velocidad del nodo 3 en la direccin x.
Seleccione Animacin del Men Visualizacin o haga clic en
Ahora ver una visualizacin animada del mecanismo.
Escoja Seleccionar del men Resultado o haga clic en

. Luego, clic en el nodo 3.

Aparecer un Cuadro de dilogo con las propiedades del nodo. Los elementos
seleccionados son los que estn representados en la grfica.

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Un Paseo Guiado

29

Cuadro de dilogo de las propiedades del Nodo

Como puede ver, la mayora de los elementos estn vacos, quiere decir que no se han
graficado (y tampoco se han calculado). Si desea ms resultados, tiene que seleccionar
ese elemento y presionar Aceptar.
Revise el eje de Aceleracin y presione Aceptar.

La grfica se actualiza autom ticam ente y se m uestra el resultado solicitado.

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

a. Posicin X(3), Velocidad Vx(3) y Aceleracin Ax(3) del deslizador com o funcin del tiem po

b. Mecanism o

Escoja "Curva de Conmutacin" del men Resultado o haga clic en


luego, clic en la etiqueta X(3) de la ventana de la grfica.
La etiqueta X(3) se ha movido hacia la derecha y el desplazamiento X del nodo 3 X(3) se
escala de acuerdo a la escala del eje "y" derecho (este mecanismo de doble escala "y"
es til especialmente en caso de que el rango de las variables mostradas difiera
significativamente).

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Un Paseo Guiado

a. Posicin X(3), Velocidad Vx(3) y Aceleracin Ax(3) del deslizador com o funcin del tiem po (2 escalas "y"
diferentes) b. Mecanism o

Escoja importar DXF del men Archivo y seleccione el archivo "SL.DXF".


El archivo DXF se importar y todos sus elementos grficos se tratarn
automticamente como un grupo. Su pantalla lucir as :

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Captura de pantalla despus de im portar el archiva DXF "SL.DXF"

Escoja adjuntar Grupo del men Grficas y siga las instrucciones.


Primero tiene que seleccionar el grupo de elementos grficos que desea adjuntar (clic en
los datos DXF que acaba de importar) luego, haga clic en el elemento al cual usted le
desea adjuntar ese grupo (clic en el elemento No.2).
Seleccione Animacin del men Visualizacin o haga clic en
Ver una animacin en la cual los elementos grficos se mueven junto con el elemento
No.2.
Este es el final de nuestro primer paseo guiado basado en un Archivo de Proyecto de un
Mecanismo existente.
En los prximos captulos aprender la forma de disear mecanismos basados en el
Asistente de Diseo as como tambin la forma de construir "manualmente" sus propios
mecanismos.

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Un Paseo Guiado

Anlisis de fuerzas
Si lo deseas, puedes quitar los grficos DXF ya que no es esencial para la fuerza anlisis.
Para empezar, vamos a aadir una masa de 25 kg al nodo 3 (Cargas>Masa).

Una m asa de 25 kg al nodo 3

A continuacin, vamos a ver en el par motor requerido y la potencia de accionamiento


requerida .

Cuadro de dilogo de las propiedades del elem ento 1

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

El par m otor requerido y la potencia de accionam iento requerida

Enseguida observaremos las fuerzas de apoyo x/y del elemento 1 en el nodo 1 y 2.


Para realizarlo, necesitamos hacer la seleccin de los siguientes resultados:

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Un Paseo Guiado

Cuadro de dilogo de las propiedades del elem ento 1

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Captura de pantalla que m uestra el m ecanism o m s las fuerzas de apoyo x/y del elem ento 1 en nodos 1 y 2

Este es el final de nuestra primera visita rpida basado en un mecanismo de archivo de proyecto
existente . En el prximos captulos usted aprender cmo disear un mecanismo basado en el
Asistente de Diseo y cmo " manualmente " construir un nuevo mecanismo.

4.2

Uso del Asistente de Diseo para crear un mecanismo


SAM ofrece un grupo de asistentes de diseo el cual le ayudar a sintetizar los
mecanismos para tareas especficas. Brevemente le explicaremos el concepto de los
asistentes de diseo basados en la tarea de diseo para crear un mecanismo de 4 barras
que gua el plano acoplador para satisfacer las 3 posiciones especficas y los ngulos.
Seleccione Archivo/Asistente/Mecanismo de 4 barras
Un cuadro de dilogo aparecer con 5 pestaas relacionadas con tareas especficas del
diseo, las cuales puede ejecutarlas el mecanismo de 4 barras.

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Un Paseo Guiado

Asistente de Diseo del "Mecanism o de 4 barras"

Escoja "Sntesis de 3 posiciones (I)"


Esto trae la pestaa de la "Sntesis de 3 posiciones (I)" a la posicin frontal. En este
cuadro de dilogo usted puede especificar 3 posiciones/ngulos de un plano acoplador
adems de la ubicacin de los Nodos fijos Ao y Bo. Cmo primera introduccin, le
sugerimos que acepte los valores por defecto.

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Asistente de Diseo "Mecanism o de 4 barras Sntesis de 3 posiciones (I)"

Presione Aceptar para usar los valores actuales


Basado en las tres posiciones/ngulos especficos del punto acoplador C y los ejes base
Ao y Bo, un mecanismo de 4 barras se sintetiza, analiza (basado en cierto movimiento de
entrada) y la ruta del punto acoplador (+ de 3 posiciones / ngulos objetivos
especificados) se muestran en la ventana del mecanismo. Inicialmente, la ventana del
grfico, muestra el ngulo de la manivela como funcin del tiempo.

2015 ARTAS - Engineering Software

Un Paseo Guiado

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Resultado del Asistente de Diseo "Mecanism o de 4 barras Sntesis de 3 posiciones (I)"

Presione

(Max Zoom) para una mejor vista del mecanismo seguido por

Animacin)
Su pantalla ahora lucir as con la animacin del mecanismo.

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Resultado del Asistente de Diseo "Mecanism o de 4 barras Sntesis de 3 posiciones (I)"

Presione

de nuevo para detener la animacin y mover el ratn sobre la ventana

de la grfica
Al mover el ratn sobre la ventana de la grfica se producir un desplazamiento de la
lnea vertical del cursor y el mecanismo se mover como consecuencia. De esta manera,
usted puede estudiar detalladamente el movimiento del mecanismo.
Si el mecanismo no se mueve junto con la lnea vertical de la grfica, debe presionar F4
(=Archivo/Preferencias) y activar el enlace del cursor de la grfica.

2015 ARTAS - Engineering Software

Un Paseo Guiado

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Resultado del Asistente de Diseo "Mecanism o de 4 barras Sntesis de 3 posiciones (I)"

Presione <F8> para regresar al Asistente de Diseo.


Si el resultado de la sntesis no es satisfactorio, puede regresar al Asistente de Diseo y
probar otros grupos de datos de entrada. En esta tarea de diseo especfica de 3
posiciones la posicin inicial y final generalmente es fija pero podra "jugar" con la
posicin o ngulo central. Tambin podra escoger diferentes lugares para sus ejes
fundamentados Ao o Bo.

4.3

Construccin de un mecanismo nuevo (sin el Asistente de


Diseo)
Estos pasos rpidos le dan una visin general de la forma como SAM crea y analiza un
mecanismo nuevo. Aunque los pasos pueden variar dependiendo del tipo de mecanismo y
anlisis, los pasos bsicos se describen a continuacin:
1. Crear un Proyecto Nuevo
Escoja Nuevo del men Archivo para crear un proyecto nuevo o use el cono
correspondiente

2015 ARTAS - Engineering Software

. Se le pedir especificar la dimensin inicial del rea de trabajo (puede

42

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

cambiarse ms adelante).
2. Ensamblar el mecanismo a partir de los elementos bsicos

...

Usando los diversos elementos del men Construir o las herramientas de la barra, usted
puede ensamblar un mecanismo a partir de los elementos bsicos. Haga doble clic en un
elemento para cambiar sus propiedades o seleccione "Eliminar Elemento" del men
Construir para borrarlo. Para mover un nodo, seleccione la opcin Mover Nodo o Coordinar
Nodo del men Construir. Alternativamente, puede usar

3. Definir las condiciones de apoyo


Las condiciones de apoyo pueden definirse ya sea desde el men Construir o haciendo clic
en la herramienta Apoyo de la barra de herramientas. Se le preguntar seleccionar un
Nodo haciendo clic en l. Ahora mueva el cursor alrededor del nodo y observe como
cambia la condicin de apoyo desde el apoyo "x" hasta el apoyo "y" y as sucesivamente.
Cuando desee que se muestre el tipo de apoyo, simplemente presione el botn izquierdo
del ratn para activarlo.
4. Definir la inercia, fuerzas externas, gravedad....
Defina la inercia, fuerzas externas y gravedad desde el men Fuerza.
5. Especificar el (los) movimiento(s) de entrada
El movimiento de entrada puede definirse ya sea desde el men Movimiento de Entrada o
haciendo clic en cono correspondiente de la barra de herramientas. Puede definir varias
clases de entrada, tales como desplazamiento "x", desplazamiento "y", ngulo, ngulo
relativo y elongacin. Despus de seleccionar el nodo o elemento apropiado, se abre un
cuadro de dilogo para entradas, el cual le permite definir el movimiento de entrada
combinando las leyes bsicas del movimiento, tales como movimiento constante, lineal,
sinusoidal y polinomial (por favor, ver la seccin correspondiente del captulo "Men de
Entradas").
6. Anlisis
Dependiendo de las especificaciones de AUTO-EJECUCIN (ver Archivo/Preferencias/
Anlisis) un anlisis se lleva a cabo automticamente, tan pronto como todos los datos
relevantes del mecanismo estn disponibles o necesita hacer el anlisis manualmente
(presionando Anlisis o haciendo clic en el baco

)
2015 ARTAS - Engineering Software

Un Paseo Guiado

43

7. Animacin del Mecanismo


Desde el men Visualizacin, escoja Animacin o haga clic en la herramienta Molino para
empezar a mostrar la Animacin. Tambin puede animar el mecanismo "manualmente" o
moverlo a una nueva posicin inicial a travs del men Construir/Cambiar posicin Inicial.
8. Ver los Resultados del Anlisis
Escoja seleccionar desde ele men Resultados para seleccionar Resultados del Anlisis
para pos-procesamiento. Luego, escoja Exportar para mostrar los datos en forma tabular o
grficamente y ver un diagrama xy de los datos seleccionados como funcin del tiempo.
Trate de hacer clic en la etiqueta "y" de la grfica y ver lo que pasa.
9. Guardar un Proyecto
Escoja Guardar desde el men Archivo para guardar el proyecto.

4.3.1

Ejemplo de un mecanismo de 4 barras (anlisis de movimiento)

Ejemplo de un mecanismo de 4 barras (anlisis de


movimiento)
Desde el men Archivo, seleccione Nuevo
Aparece un cuadro de dilogo del rea de Trabajo, en la cual puede entrar las
dimensiones del rea de trabajo. Los nmeros que ve en el cuadro de dilogo, son
valores por defecto. Estos pueden diferir de los nmeros usados durante la preparacin
de este manual.

Cuadro de dilogo del rea de Trabajo


Haga clic en Aceptar para usar los valores por defecto del rea de Trabajo.

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Ahora ver un rea de Trabajo vaca con una ventana para la grfica y otra para el
mecanismo.
Maximice la ventana del mecanismo presionando el botn correspondiente.
Usar una ventana de mecanismo maximizada, es muy prctico mientras construye el
mecanismo.
Escoja Opciones desde el men Visualizacin y seleccione las pestaas Colores y
Estilos.
En el cuadro de dilogo que aparecer, puede personalizar la visualizacin de los diversos
elementos. Como puede ver, la cuadrcula esta inactiva.

Cuadro de Dilogo Opciones de Visualizacin


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Un Paseo Guiado

45

Active la opcin "Mostrar Cuadrcula" y haga clic en el botn Aceptar


Esto mostrar la cuadrcula, usando las dimensiones por defecto relacionadas con el rea
de trabajo. Su pantalla lucir como esta:

rea de Trabajo con la cuadrcula por defecto


Seleccione la Viga desde el men Construir o haga clic en
Ahora puede empezar a crea un elemento Viga.
Mueva el ratn al punto inicial del elemento y presione el botn izquierdo para
crear el primer nodo.
Mientras mueve el ratn, usted puede ver las coordenadas actuales del ratn en la barra
de estado, parte inferior de la ventana.
Mueva el ratn al punto final del elemento y presione el botn izquierdo para
terminar la creacin de un elemento Viga.
Mientras mueve el ratn, se mostrar la forma actual del elemento. Si desea cancelar el
proceso de creacin a mitad de camino (se ha seleccionado el primer nodo pero no el
2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

segundo) presione el botn derecho del ratn una vez que haya creado un elemento y si
desea borrarlo, puede escoger Eliminar desde el men construir y clic en el elemento que
desea eliminar.
Su pantalla lucir parecida a esta:

El rea de trabajo despus de la creacin del primer elemento.


Cree el segundo enlace. Mueva el ratn al nodo del primer elemento y haga clic
una vez, luego mueva el ratn a una posicin nueva y clic nuevamente.
El segundo enlace se crea de la misma forma, excepto que uno de los nodos del
elemento nuevo tiene que coincidir con el nodo ya existente del primer elemento para
crear una conexin.
A medida que el ratn se acerca a un nodo existente, la forma del cursor cambia para
indicar que se ha encajado a ese nodo. Cuando se hace clic, se usar el nodo existente
en vez de crear uno nuevo.

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Un Paseo Guiado

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El rea de trabajo despus de la creacin del segundo enlace.


Cree todos los dems enlaces de un mecanismo de 4 barras (incluyendo un punto
acoplador) de la misma forma.

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Todos los elementos de un mecanismo de 4 barras se han ensamblado.


Seleccione Fijar Nodo ("x" y/o "y") desde el men Construir o haga clic en

luego clic el Nodo 1 y mueva el ratn alrededor del nodo hasta que se muestre la
condicin de apoyo. Luego presione el botn izquierdo del ratn nuevamente.
Como ver, la condicin de apoyo cambia desde el apoyo "x" hasta el apoyo "y"
dependiendo de la posicin del cursor con respecto al nodo que usted ha seleccionado.
Esta es una forma muy prctica de aplicar las condiciones de apoyo.
Aplique las mismas condiciones de apoyo al nodo 4.
Esto crear la siguiente situacin en su rea de trabajo.

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Un Paseo Guiado

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Mecanismo de 4 barras incluyendo las condiciones de apoyo


Seleccione el ngulo desde el men Movimiento de Entrada o haga clic

y luego

clic en el nodo 1.
Aparecer el cuadro de dilogo Movimiento de Entrada. La parte central del cuadro de
dilogo de entrada est formada por un cuadro de lista, el cual contiene una lista
secuencial de bloques de movimientos bsicos (la grfica muestra la equivalencia de
estos datos). Inicialmente, esta lista est vaca.

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

cuadro de dilogo Movimiento de Entrada


Haga clic en el botn "Agregar"
Este agregar la ley de movimiento actualmente activo y los datos actuales de
movimiento (movimiento, duracin, y nmero de pasos) a la lista de movimiento.
Adems, la representacin grfica se actualizar. Repitiendo este proceso, es muy fcil
definir toda clase de movimientos de entrada combinando las leyes bsicas del
movimiento. Si desea eliminar un elemento de la lista, simplemente actvelo haciendo clic
una vez y presione el botn "Eliminar".Para modificar una entrada, tiene que activarla y
presionar el botn "Modificar".

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Un Paseo Guiado

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cuadro de dilogo Movimiento de Entrada, despus que se ha agregado a la lista de


movimiento una ley estndar de movimiento
Presione Aceptar para usar el movimiento de entrada actual.
Desde el men Visualizacin, seleccione Animacin o haga clic en
Ahora ver una animacin del mecanismo.
Seleccione Ruta desde el men Visualizacin y clic en el punto acoplador (nodo 5)
Ahora ver la ruta de ese punto.
Seleccione el Hodgrafo desde el men Visualizacin y haga clic en el punto
acoplador.
Adems de la ruta del nodo, ver el hodgrafo de velocidad.

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

La ruta y el hodgrafo de velocidad del punto acoplador

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Asistentes de Diseo

5.1

Mecanismo de 4 barras
El men Archivo/Asistente/Mecanismo de 4 barras ejecuta el asistente Mecanismo de 4
barras, el cual le permite generar un Mecanismo de 4 barras general de manera muy fcil,
ejecutar una sntesis de la funcin ngulo y una sntesis de 3 posiciones.

5.1.1

General (nodos)

Asistente del Mecanism o de 4 barras: General (nodos)

Este cuadro de dilogo le permite al usuario generar un Mecanismo de 4 barras incluyendo


el punto, especificando las coordenadas de los nodos.

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

5.1.2

55

General (nodos, ngulos, dimensiones)

Asistente del Mecanism o de 4 barras: General (nodos, ngulos, dim ensiones)

Esta es una variacin del cuadro de dilogo anterior de generacin. El Mecanismo de 4


barras se define a travs de los ejes cimentados Ao y Bo, el ngulo de la manivela a y las
longitudes del enlace a, b, c y las dimensiones "u" y "v", las cuales determinan la ubicacin
del punto acoplador.

2015 ARTAS - Engineering Software

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5.1.3

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Sntesis de la funcin ngulo

Asistente del Mecanism o de 4 barras: Sntesis de la funcin ngulo

Basado en los pares de ngulos de entrada/salida especificados, un Mecanismo de 4


barras se sintetiza a travs del mtodo Freudenstein. En el caso de 3 pares de ngulos de
entrada/salida, lo cual es lo mnimo, se pretende un Mecanismo de 4 barras que satisfaga
exactamente los requerimientos. El usuario puede tambin especificar ms de 3 pares de
ngulos de entrada/salida, en cuyo caso los requerimientos sern satisfechos
aproximadamente (al menos la aproximacin de cuadrados).
Algunas combinaciones de los ngulos de entrada/salida especificados son tales que el
mecanismo no puede alcanzar todas las posiciones sin ser des-ensamblado entre dichas
posiciones. En tal situacin, El usuario puede intentar buscar soluciones alternas
desplazando todos los ngulos de entrada y salida y corregir este desplazamiento,
agregando una viga extra a la manivela para compensar el desplazamiento de los ngulos.

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

Resultado de la generacin de la funcin de un ngulo (basado en las valores por defecto)

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Resultado de la generacin de la funcin de un ngulo (el desplazam iento de 30 grados en el requerim iento
del ngulo, lo com pensa la viga extra)

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

5.1.4

59

Sntesis (I) de 3-Posiciones

Asistente del Mecanism o de 4 barras: Sntesis (I) de 3 posiciones

Basado en los 3 ngulos/posiciones especificados del punto acoplador C y la ubicacin de


los ejes bases Ao y Bo, se sintetiza un Mecanismo de 4 barras, el cual genera un
movimiento del punto acoplador que pasa exactamente a travs de estas tres posiciones
prescritas con las orientaciones prescritas del plano acoplador.
Algunas combinaciones de los requerimientos son tales que el mecanismo resultante no
puede alcanzar todas las posiciones sin ser des-ensamblado entre dichas posiciones. En
tal situacin, el usuario puede tratar de especificar diferentes ubicaciones de los ejes
base Ao y Bo. Adems, en muchas situaciones de diseo, solamente los puntos inicial y
final estn realmente fijos y es tolerable variar la posicin central. En caso de que el
punto acoplador pase a travs de las posiciones prescritas en el orden incorrecto, uno
tiene que cambiar la direccin del movimiento de entrada.
Despus de presionar Aceptar, el mecanismo automticamente se sintetiza y se muestra
incluyendo los tres ngulos/posiciones prescritos del punto acoplador.

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Mecanism o de 4 barras sintetizado incluyendo los tres ngulos/posiciones prescritos del punto acoplador.

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

5.1.5

61

Sntesis (II) de 3-Posiciones

Asistente del Mecanism o de 4 barras: Sntesis (II) de 3 posiciones

Basado en las tres posiciones especificadas de los puntos circulares A y B y la ubicacin


de los ejes base Ao y Bo, un Mecanismo de 4 barras se sintetiza, el cual genera un
movimiento que satisface estos requerimientos.
Algunas combinaciones de requerimientos son tales que el mecanismo resultante no puede
alcanzar todas las posiciones sin ser des-ensamblado entre dichas posiciones. En tal
situacin, el usuario puede intentar especificar diferentes ubicaciones de los ejes base Ao
y Bo. Adems, en muchas situaciones de diseo solamente las posiciones inicial y final
estn realmente fijas y es tolerable variar la posicin central.
En caso de que el punto circular pase a travs de las posiciones prescritas en el orden
incorrecto, uno tiene que cambiar la direccin del movimiento.

5.2

Mecanismo de Lnea Recta Exacta


El men Archivo/Asistente/Guas lineales exactas invoca el cuadro de dilogo dedicado, el
cual le permite generar un nmero de mecanismos de lnea recta paramtricamente
predefinidos en una forma muy fcil.

2015 ARTAS - Engineering Software

62

5.2.1

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Mecanismo Simtrico Manivela-deslizador

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Mecanism o Sim trico Manivela-deslizador

5.2.2

Mecanismo Engranado con doble Manivela

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Mecanism o Engranado con doble Manivela

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

5.2.3

Mecanismo de Engranaje Planetario hipo-cclico

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Mecanism o de Engranaje Planetario hipo-cclico

5.2.4

Pareja acoplada de Engranaje Planetario

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Pareja acoplada de Engranaje Planetario

2015 ARTAS - Engineering Software

63

64

5.2.5

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Pareja acoplada de correa

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Pareja acoplada de correa

5.3

Mecanismo de Lnea Recta Aproximada


El men Archivo/Asistente/Guas lineales aproximadas invoca el cuadro de dilogo
dedicado, el cual le permite generar un nmero de mecanismos de 4 barras de lnea recta
aproximada paramtricamente predefinidos en una forma muy fcil. Los cinco mecanismos
se llaman de acuerdo a sus inventores.
Watt
Chebyshev
Roberts
Evans
Hoecken

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

5.3.1

Watt

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Aproxim ada: Watt

5.3.2

Chebyshev

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Aproxim ada: Chebyshev

2015 ARTAS - Engineering Software

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66

5.3.3

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Roberts

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Aproxim ada: Roberts

5.3.4

Evans

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Aproxim ada: Evans

2015 ARTAS - Engineering Software

Asistentes de Diseo

5.3.5

Hoecken

Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Aproxim ada: Hoecken

2015 ARTAS - Engineering Software

67

Captulo

70

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Consideraciones de Modelamiento

6.1

Unidades
El uso correcto de las unidades de Ingeniera en programas de anlisis siempre es un
aspecto muy importante. Para facilitar las cosas, hemos suministrado gran flexibilidad, es
decir que usted puede cambiar el sistema de unidades en cualquier momento desde el
men Archivo/Preferencias/Unidades y SAM automticamente re-escalar todos los datos
disponibles y mostrar las unidades escogidas.
Nota : Los datos siempre se almacenan e interpretan de acuerdo con el sistema de
unidades SI(rad). Mientras abra un archivo (Archivo de proyecto de SAM, archivo de
movimiento o archivo de referencia de optimizacin) los datos de ese archivo se
interpretan de acuerdo con el sistema de unidades SI(rad) y se convierten al sistema de
unidades actualmente activo.
En el men Archivo/Preferencias/Nmeros, puede seleccionar la forma en la cual se
representan los nmeros reales. En el cuadro de dilogo Resultados/Exportar, puede definir
diferentes especificaciones que solamente afectan a los datos exportados.
Nota: El nmero de dgitos que seleccione solamente afecta la forma en que se muestra el
nmero. La precisin interna es igual al procesador de punto flotante, de tal forma que
cualquier cantidad de dgitos entrada, se preserva. (pero tal vez no se muestre, si usted
ha seleccionado un nmero de dgitos menor).

6.2

Coordenadas Nodales Exactas


En el proceso de construccin de un mecanismo, usualmente usar el ratn para
posicionar un nodo. Sin embargo, en cierto momento definitivamente necesitar entrar
coordenadas nodales exactas. Simplemente sostenga la barra espaciadora mientras
arrastra un nodo y aparecer un cuadro de dilogo con varias opciones para la
"construccin " de coordenadas nodales exactas. Tambin puede usar el botn

para

modificar las coordenadas del nodo.


En general el botn
cualquier etapa.

del teclado le permite entrar manualmente o seleccionar en

2015 ARTAS - Engineering Software

Consideraciones de Modelamiento

71

Cuadro de dilogo para la "Construccin" de coordenadas nodales exactas

La opcin de coordenadas polares y cartesianas (relativas) no necesita explicacin


adicional. La ltima opcin "interseccin" puede localizar la interseccin de dos crculos
con nodos centrales N1 y N2 y radii L1 y L2, respectivamente. Puede seleccionar entre las
dos intersecciones a travs de la casilla de verificacin. Los datos CAD pueden importarse
en el formato DXF y el ratn puede moverse rpidamente a todos los puntos DXF. Esta
funcin tambin facilita la creacin de coordenadas nodales exactas.

6.3

Archivo de Movimientos
En caso de que una combinacin de leyes de movimiento de entrada estndares no sea
suficiente para describir cierto movimiento de entrada, usted puede trabajar con archivo
de movimientos en formato ASCII estndar que le permita especificar gradualmente una
tabla de datos de movimientos.
El sistema de unidades del archivo de movimientos es siempre SI (m, m/s, m/s2 , rad/s,
rad/s2).

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72

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Tal archivo de movimientos puede generarse de varias formas: manualmente, por medio de
un hoja electrnica o exportando los resultados de anlisis generado por SAM.

6.3.1

Formato
Un archivo de movimiento tiene el siguiente formato:
0
<tiempo_1>
<tiempo_2>
:
<tiempo_i>
:
<tiempo_n>

0
<movimiento_1>
<movimiento_2>
:
<movimiento_i>
:
<movimiento_n>

<velocidad_0>
<velocidad_1>
<velocidad_2>
:
<velocidad_i>
:
<velocidad_n>

<aceleracin_0>
<aceleracin_1>
<aceleracin_2>
:
<aceleracin_i>
:
<aceleracin_n>

La lista siquiente define un movimiento con un recorrido total de 0.5 m que es realizado en
2.0 s con una velocidad constante de 0.25 m/s y sin aceleracin (asumiendo que las
unidades de preferencia son "m" y "m/s").
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0

6.3.2

0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50

0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

Importar archivo de movimiento


El cuadro de dilogo de movimiento de entrada puede especificar el archivo de movimiento
que desea usar.
Por favor, note que los datos del archivo de movimiento se interpreta en consistencia con
el sistema de unidades SI (m,m/s,m/s2 y rad, rad/s, rad/s2). Durante la importacin de los
datos se hace una conversin al sistema de unidades actualmente activo.

6.3.3

Exportar un archivo de movimiento


Los resultados de anlisis pueden exportarse como un archivo de movimiento a travs de
Resultados/Exportar y la seleccin apropiada en el cuadro de dilogo que aparece. De esta
forma los datos del movimiento que se generan en un anlisis pueden usarse como entrada
en otro anlisis.

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Consideraciones de Modelamiento

73

Cuando se exportan los resultados del anlisis en el formato del archivo de movimiento,
usted debe asegurarse que actualmente tiene una seleccin vlida de datos para
exportar. Un grupo vlido consiste de Ux, Vx, Ax (o Uy, Vy, Ay) en caso de datos de
desplazamiento. La seleccin debe consistir exclusivamente de estos tres elementos de un
nodo. Otras selecciones vlidas son A, Va, Aa (para ngulo) y E, EV, EA (para la
elongacin). Por favor, asegrese que ningn otro elemento est seleccionado junto al
grupo que usted necesita para el archivo de movimiento.
El sistema de unidades del archivo de movimiento es siempre SI (m,m/s,m/s2 y rad, rad/s,
rad/s2), por consiguiente, durante el proceso de exportacin, se hace una conversin
desde el sistema de unidades actualmente activo hacia el sistema de unidades SI.

6.4

Movimientos de Entradas Mltiples


En SAM uno est en capacidad de definir hasta 10 movimientos de entrada simultneos.
Sin embargo, debe considerar la siguiente regla:
Cada entrada del movimiento debe tener el mismo cronometraje!! Los clculos se llevan a
cabo en momentos discretos de tiempo, los cuales deben coincidir con las diferentes
entradas.
Los diferentes perfiles del movimiento pueden ser tan complejos como los usuarios deseen,
solamente si la regla mencionada anteriormente no se quebranta. En caso de que el
cronometraje/sincronizacin de las entradas sea diferente, la ltima entrada eliminar
completamente el cronometraje, lo cual genera un movimiento de entrada diferente al
esperado.

6.5

Actuador Lineal
Un Actuador Lineal como un cilindro hidrulico se modela como se explica a continuacin:
Primero se modela un elemento de viga. Luego, la elongacin de este elemento se define
como entrada en el men Entrada/Elongacin.

6.6

Gua Lineal Inclinada


En algunos casos uno desea analizar un mecanismo con una gua lineal inclinada, la cual
no se puede modelar fijando un nodo porque este mtodo solo funciona con guas lineales
horizontales o verticales. Sin embargo, una gua lineal inclinada se puede modelar sobre la
base del elemento del deslizador. Fijando ambos nodos y el ngulo del punto base del
deslizador, el nodo en movimiento solamente se puede deslizar sobre la lnea fija.

2015 ARTAS - Engineering Software

74

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Modelam iento de una gua lineal inclinada usando un elem ento deslizante

6.7

Construccin de Enlaces Multi-Nodos


Algunas veces se desea o es necesario construir un enlace rgido con ms de dos puntos
de conexin. Esto puede lograrse ensamblando varios elementos de vigas estndares. En
el caso de un mecanismo de 4 barras con un punto acoplador, pueden seguirse dos
mtodos:
1. Dos elementos de viga con una conexin rgida (nodos coincidentes mas la fijacin de
un ngulo relativo del men Construir/Fijar ngulo Relativo).
2. Ensamblar tres elementos de viga, las cuales son articulaciones de pivote. (el rea del
tringulo puede que no llegue a cero, por lo tanto este mtodo no se puede usar cuando
los tres nodos estn ubicados en lnea).

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Consideraciones de Modelamiento

75

Dos form as de m odelam iento de un punto acoplador

6.8

Modelamiento de un engranaje rectilneo/pin


SAM no tiene (an) un elemento especial para modelar un engranaje rectilneo/pin. No
obstante, es posible modelar tal transmisin usando un embrague o elemento de correa,
los cuales se ilustrarn por medio del modelamiento de un engranaje rectilneo horizontal:
a. ELEMENTO DE ENGRANAJE (ver ejemplo rack1.sam)
Este engranaje se modela de forma normal, mientras que el engranaje rectilneo se
modela como un engranaje inmenso. Ambos engranajes tienen la misma
coordenada "x".
El engranaje se fija en la direccin "x" y "y"
El engranaje rectilneo (engranaje inmenso) se fija en la direccin "y" y en rotacin
El engranaje es accionado.

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76

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Modelam iento de un engranaje rectilneo /pin usando un elem ento de engranaje (RACK1.SAM)

b. ELEMENTO DE CORREA (ver ejemplo rack2.sam)


Una de las dos ruedas (A) de la correa, representa el pin, mientras que la
segunda correa (B) tiene un radio que es "casi cero" (debido a problemas
numricos uno no debera usar "cero").
Las coordenadas "y" de las ruedas se escogen como en el ejemplo.
La rueda A se fija en las direcciones "x" y "y"
La rueda B se fija en la direccin "y" y en rotacin
La rueda A es accionada

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Consideraciones de Modelamiento

77

Modelam iento de un engranaje rectilneo/pin usando un elem ento de correa (RACK2.SAM)

6.9

Fuerzas de Apoyo
Aunado a la fuerza motriz o par de torsin, cabe mencionar conocer las fuerzas de apoyo y de reaccin.
Para un mejor entendimiento en cmo las fuerzas de apoyo y reaccin son manejadas en SAM, es de
gran ayuda entender que un mecanismo es una coleccin de elementos (azul) que comparten nodos
(rojo), y visualizar estos nodos como ejes que son la interfaz/conexin entre mltiples elementos (ver
ilustracin).

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78

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Representacin esquem tica de (parte de) un m ecanism o com o una coleccin de elem entos que son
interconectados a travs de ejes (=nodos).

Fuerzas de reaccin en nodos fijos


Si uno necesita conocer la combinacin de fuerzas que son transmitidas a travs del nodo/eje N3 hacia
la parte fija de la mquina, se tendra que seleccionar Fx, Fy y/o Fabs en el Cuadro de dilogo del nodo.

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Consideraciones de Modelamiento

79

Las fuerzas de reaccin en nodos fijos son seleccionadas a travs del Cuadro de dilogo del Nodo (ejem plo:
fuerzas de reaccin en nodo 3)

Fuerzas de apoyo en un elemento


Si se requiere conocer las fuerzas que son transmitidas a travs del cojinete de un elemento hacia el
eje (nodo) - y eventualmente de all hacia el resto del mecanismo o hacia un soporte - se debe
seleccionar Fb1x, Fb1y y/o Fb1 en el cuadro de dilogo del elemento.

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80

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Fuerzas de apoyo son seleccionadas a travs del Cuadro de Dilogo Propiedades de Elem ento

6.10

Uso de Grficas
Dependiendo de filosofa de diseo, hay dos puntos de entrada en un proceso integrado
de diseo SAM/CAD:
1. Un diseo conceptual se hace en SAM y los datos relevantes se exportan en el formato
DXF al programa CAD para procesamiento posterior. Este los levar al diseo del
mecanismo del entorno CAD. En el siguiente paso, el diseo del mecanismo se transfiere a
SAM en el formato DXF. En SAM, los diferentes elementos se pueden transformar
(trasladar, rotar) y pueden adjuntarse a los elementos ya existentes.
2. El diseo de un mecanismo se hace directamente en el entorno CAD, el cual se
transfiere luego a SAM en el formato DXF. En SAM, el mecanismo conceptual puede
construirse sobre la base de un diseo importado. Luego, los grupos de elementos grficos
pueden adjuntarse a los elementos.
Una vez que los datos DXF se importan, ya forman parte de un archivo de proyecto SAM.

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Consideraciones de Modelamiento

81

Inicialmente, las entidades grficas de cada archivo DXF importado se tratan como un
grupo.
Solamente son compatibles las siguientes entidades grficas: PUNTO, LNEA, CRCULO,
ARCO y TEXTO.
Por favor, ver el captulo "Un paseo guiado / Ejecucin de un proyecto de prueba " para
conocer un ejemplo del uso de grficas DXF.

6.11

Resultados Definidos por Usuario


Resultados Definidos por Usuario (slo en SAM Professional)
Un analizador de frmula sofisticado ofrece la posibilidad de combinar en mltiples maneras, soluciones
realizadas mediante simulaciones para obtener resultados definidos por el usuario. Se puede definir uno
o una serie de resultados. Cada resultado definido por el usuario puede ser un nmero sencillo (por
ejemplo el desplazamiento horizontal mximo) o un vector en funcin del tiempo (distancia entre dos
nodos en movimiento en funcin del tiempo). Un resultado de nmero sencillo es almacenado como un
vector en funcin del tiempo con todos sus elementos idnticos y puede ser graficado (produciendo una
lnea recta).

El analizador de frm ula sofisticado

Plot: aqu es posible activar y desactivar trazos mostrados en la grfica.


Nombre: se puede elegir cualquier nombre siguiendo estas reglas:
nombres son sensibles a maysculas
smbolos permitidos: a..z, A..Z, 1..9, _ (guin bajo)
nombres no deben comenzar con un nmero
espacios no estn permitidos (espacios iniciales y finales sern eliminados)
variables existentes en SAM no son permitidas (entre estas incluye la variable "t" que es reservada
para el tiempo)

2015 ARTAS - Engineering Software

82

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Frmula: puede ser editada manualmente o seleccionando las functiones de la lista de funciones en
conjunto con las variables de SAM provenientes de la herramienta de seleccin de variables
las reglas estndar de prioridad aplican a cada frmula
mltiples frmulas pueden ser anidadas y la secuencia de las frmulas puede ser arbitraria
var1 | sqrt(var2)
var2 | a^2+b^2
Unidad: una cadena definida por el usuario que es usada para identificar las unidades de una variable
cuando es graficada.
SAM no realiza ningn clculo automtico en base a las unidades de las variables y en la frmula.
Algunas expresiones mixtas de fsico-matemticas comnmente usadas son:
1+(2-5)*3+8/(5+3)^2 sqr(2)
(a+b)*(a-b) x^2+3*x+1
256.33*exp(-t/12) (1+(2-5)*3+8/(5+3)^2)/sqrt(5^2+3^2)
2+3x+2x^2 0.25x + 3.5y + 1
(12.3)/(856.6) (-1)^(2n+1)*x^n/n!
sqrt((n5_X-n3_X)^2 + (n5_Y-n3_Y)^2)
//distancia entre nodo 5 y nodo 3
e2_A - e3_A
//ngulo relativo entre elemento 2 y elemento 3
Variables de SAM son nombres reservados y que no puedes ser usados para identificar resultados
definidos por usuario.
La lista consiste de:
t (tiempo)
ni_xxx (propiedad xxx de nodo i)
ej_yyy (propiedad yy de elemento j)
ejemplos: n1_Vabs (velocidad absoluta de nodo 1), e3_Ar (ngulo de elemento 3 relativo a la posicin
inicial del mecanismo)
Nmeros constantes puedes ser enteros, decimales o exponenciales
ejemplos: 2; -3234; 1.333; 00.00025; 1.2345E-12
Las Funciones son llamadas por su nombre de funcin seguido por un parntesis que contiene los
argumentos. Los argumentos de una funcin pueden ser: nmeros, variables, expresiones, o incluso
otras funciones (exceptuando a esta regla estn las funciones min, max, mean, int and ddt, que pueden
NO ser usadas como argumentos)
funciones trigonomtricas: cos, sin, tan, atan, ... (las funciones trigonomtricas sin(x), cos(x), ...
toman el argumento x en RADIANES, mientras que las funciones inversas producen una salida en
RADIANES
sqrt, exp, log, sign
gtz(z): si (x>0) entonces 1.0, else 0.0 (Ms grande que Zero o Greater Than Zero, por su nombre en
ingls o "funcin de lado pesado")
min, max, mean, int (integra vectores en funcin del tiempo desde 0 hasta tiempo final)
ddt (diferenciacin)
ejemplos: sin(x); cos(2*pi*t+phi); atan(4*sin(x))
El orden estndar de operacin usado en las matemticas, ciencia, tecnologa y muchos lenguajes de
programacin tambin aplica en el analizador de frmula de SAM:
exponentes y races
multiplicacin y divisin
adicin y sustraccin
Esto significa que si una expresin matemtica es precedida por un operador y seguida por otro, el
operador de mayor rango en la lista ser aplicado primero. Las leyes conmutativas y asociativas de
2015 ARTAS - Engineering Software

Consideraciones de Modelamiento

83

adicin y multiplicacin permiten a los trminos ser sumados en cualquier orden y los factores de ser
multiplicados en cualquier orden, pero una mezcla de operaciones debe obedecer el orden estndar de
operaciones.
La anidacin de mltiples frmulas est permitida y la secuencia de las frmulas puede ser arbitraria (el
analiazdor determina automticamente el orden correcto de procesamiento)
var1 | sqrt(var2)
var2 | a^2+b^2
Multiplicacin implcita no est soportada debido a la ambigedad intrnseca. Por ejemplo "xy"
representa una variable de nombre "xy" y no x*y. El smbolo de multiplicacin "*" no puede ser omitido.
Signo de menos
El analizador reconoce el signo de menos en constantes, variables y funciones.
ejemplos: x^-n; 10^-2; x*-sin(a); -5*-2
El analizador aplica la siguiente regla: si el smbolo de menos est precedido de un operador, entonces
es tratado como un signo; de otra manera es tratado como un operador de sustraccin. Esta
caractersticas simplifica la escritura en las expresiones. Sin esta regla, la expresin anterior debera
ser escrita con parntesis, lo cual es: x^(-n); 10^(-2); x*(-sin(a)); -5*(-2)
Precisin interna
Como muchos otras aplicaciones estndares de Windows, SAM usa una precisin interna de 15
dgitos.

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

86

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Optimizacin

7.1

Introduccin
El mdulo de optimizacin de SAM ofrece optimizacin de funciones nicas con mltiples parmetros,
basadas en una mezcla de algoritmos y tcnicas Simplex. El kernel bsico del mdulo de optimizacin
maneja optimizacin no restringida, pero en muchas situaciones, las restricciones pueden ser
convertidas en un problema de optimizacin sin restricciones con la ayuda de funciones de
penalizacin.
Tomando el diseo/topologa inicial como punto de partida uno puede por ejemplo, mejorar
posteriormente la calidad en la cual la trayectoria del punto acoplador es igual a la trayectoria objetivo
cambiando la geometra del mecanismo dentro de los rangos predefinidos. O uno puede minimizar el
valor pico o RMS del par motor de un mecanismo, agregando una masa de compensacin y dejando
que SAM determine el valor ptimo de la masa y su posicin dentro del rango permitido. Slo en el caso
de la optimizacin de la trayectoria, uno puede tambin especificar una funcin de referencia y
minimizar la diferencia entre la actual y la funcin de referencia. Cuando se est diseando por ejemplo,
equipos para desarrollo fsico uno est buscando generalmente una fuerza predefinida como funcin de
desplazamiento.
El objetivo de la optimizacin puede ser la minimizacin o maximizacin de una variedad de
propiedades (pico, RMS, promedio, ...) o de la diferencia entre el comportamiento actual y objetivo de un
mecanismo, tales como:
Trayectoria de un nodo (con o sin cronometraje prescrito)
Cualquier cantidad de movimiento o fuerza (como funcin del tiempo u otra cantidad)
SAM busca lo ptimo para modificar las siguientes propiedades dentro de los rangos definidos por el
usuario:
Geometra del mecanismo
Propiedades del elemento, tales como masa, constante del muelle, proporcin de la transmisin, ...
El proceso de optimizacin en SAM se basa en un mtodo de dos pasos compuestos por:
Exploracin del rea del diseo
Optimizacin de una solucin especfica
Primero, el rea completa de parmetros se explora globalmente usando una combinacin de una
tcnica pura Monte-Carlo y la conocida como Algoritmo Evolutivo, el cual es una tcnica de
optimizacin derivada de la Optimizacin Gentica. La lista de los mejores de tal exploracin global se
muestra en el cuadro de lista Explorar, la cual muestra el valor de la funcin de optimizacin y los
parmetros correspondientes. El elemento con la mejor propiedad se muestra en la parte superior.
Luego, el diseador, puede seleccionar uno de los resultados de la Ventana del Explorador y empieza
una optimizacin local. Esta bsqueda local puede basarse ya sea en la tcnica Simplex o en el
Algoritmo Evolutivo con un rango de parmetros menor centrado alrededor de la solucin seleccionada.
La combinacin de una estrategia global de exploracin y de estrategia de optimizacin local (con el
diseador en el bucle para seleccionar el mecanismo que se optimiza posteriormente) se cree dar la
mejor compensacin entre la velocidad y el alcance del rea del diseo. Alternativamente, las opciones
pueden establecerse de tal forma, que se ejecuta una optimizacin completamente automatizada.

2015 ARTAS - Engineering Software

Optimizacin

7.2

87

Objetivo de Optimizacin
El primer paso de la optimizacin de un mecanismo es la definicin del objetivo de la
optimizacin. Esto se hace en el siguiente cuadro de dilogo el cual se invoca a travs del
men Optimizar/Objetivo.

Cuadro de dilogo para definir el objetivo de la optim izacin

Las siguientes opciones y acciones de configuracin deben llevarse a cabo:


Paso 1: Seleccione el tipo de Objetivo
Funcin: esta puede ser cualquier cantidad de movimiento/fuerza.
Ruta: esta puede ser el movimiento de cualquier nodo.
Ruta incluido el cronometraje: esta puede ser el movimiento incluido el cronometraje de
cualquier nodo.
Paso 2: Editar los detalles del Objetivo
Definicin de las propiedades del elemento o nodo necesarias para la optimizacin. En el
caso de la optimizacin de la funcin uno puede tambin definir el argumento de la funcin
(por defecto es el tiempo, pero en ciertas aplicaciones se puede seleccionar otra
cantidad, por ejemplo, cuando se necesita optimizar una fuerza como funcin del
desplazamiento).
Paso 3: Seleccione el archivo de referencia
2015 ARTAS - Engineering Software

88

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Definicin de una referencia u Objetivo (si se requiere!). En el caso de la optimizacin de


una funcin, esto algunas veces no se requiere y puede dejarse vaco. Por ejemplo, si se
necesita minimizar el mximo par motor, uno no necesita definir una funcin de referencia.
Sin embargo, si se requiere el perfil de cierta fuerza como funcin de desplazamiento, el
perfil objetivo obviamente necesita definirse.
Paso 4: Definir Propiedades
Seleccione la propiedad del Objetivo que necesita optimizarse. Esto puede ser una
variedad de propiedades (mximo, mximo absoluto, media, desviacin estndar, ....) y
depende mucho del problema de optimizacin, el cual de estas opciones son relevantes.
Paso 5: Funciones de Penalizacin (Opcional)
Si es necesario el realizar una optimizacin con restricciones, la violacin de la restriccin
puede ser expresada como una funcin de penalizacin (o incluso un nmero de
penalizacin) que es aadida a la funcin de costo. Para tal propsito se puede
seleccionar un resultado definido por usuario desde la lista de los resultados definidos por
usuario disponibles.
Paso 6: Objetivo de la Optimizacin
Finalmente, tiene que decidir si la propiedad seleccionada necesita minimizarse, lo cual es
el caso de la mayora de los problemas de optimizacin, o maximizarse.

7.2.1

Definicin de la Referencia u Objetivo


La funcin objetivo o ruta (sin o con cronometraje) se define en un archivo sencillo ASCII,
basada en la definicin del siguiente formato, el cual depende del tipo de optimizacin:
Funcin
argument_1
argument_2
:
argument_n

funcin_1
funcin_2
:
funcin_n

Ruta sin cronometraje


x_1
x_2
:
x_n

y_1
y_2
:
y_n

2015 ARTAS - Engineering Software

Optimizacin

89

Ruta con cronometraje


tiempo_1
tiempo_2
:
tiempo_n

x_1
x_2
:
x_n

y_1
y_2
:
y_n

1. Todos los datos objetivos o de referencia se interpretan con las unidades SI(rad) y se
convierten al sistema de unidades actual.
2. La ruta objetivo va desde el primer punto hasta el ltimo punto y no se cierra
automticamente para dar el control mximo al usuario sobre la definicin objetivo. Para
cerrar la ruta objetivo, debe repetirse el primer punto, al final del archivo de referencia.

7.3

rea de Parmetros
El segundo paso en la optimizacin de un mecanismo es la definicin de los parmetros y
el rango dentro del cual dichos parmetros pueden variar para optimizar la funcin
objetivo. El men Optimizacin/Parmetros muestra el siguiente cuadro de dilogo, el cual
muestra los parmetros seleccionados actualmente y un botn para seleccionar
parmetros adicionales.

Cuadro de dilogo m ostrando los parm etros seleccionados actualm ente y un botn para seleccionar
parm etros adicionales

Una vez que se presiona el botn Seleccionar, se puede seleccionar por ejemplo un nodo y
definir cual de las dos coordenadas del nodo puede variarse durante la optimizacin y
dentro de cuales lmites. Junto a la entrada manual de los valores lmites, uno puede

2015 ARTAS - Engineering Software

90

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

presionar el botn llamado "Dibujar un rectngulo" y definir una regin rectangular con el
ratn.

Cuadro de dilogo de las opciones de optim izacin del nodo

7.4

Restricciones
Las Restricciones son desigualdades que limitan la realizacin en espacio de los parmetros de diseo
(variables de optimizacin) directamente o indirectamente. Casos comunes de restriciones son:
Lmites Directos (lmite superior y/o inferior) de un parmetros de diseo, o un diseador especifica la
longitud lmite de un eslabn. Esto puede verificado sin necesidad de correr una simulacin.
Lmite de una cantidad de movimiento. Por ejemplo: el punto P de un acoplador planar debe
permanecer en una regin especfica del plano xy.
La factibilidad total del espacio de parmetros cinemtico. Por ejemplo: no es posible el otorgar a un
eslabn una longitud arbitraria sin tener problemas de ensamblado.
En muchos casos, las restricciones pueden convertirse en problemas de optimizacin sin restriccin
con la ayuda de funciones de penalizacin.
La idea es el incrementar el error de la funcin cuando una restriccin es violada. Una distincin puede
ser hecha respecto a la factibilidad de la violacin. Cuando una pequea violacin puede ser aceptada,

2015 ARTAS - Engineering Software

Optimizacin

91

la parte exterior puede ser aplicada. La penalizacin ser agregada tan pronto como la violacin haya
comenzado. En caso de que el espacio de parmetros fuera de los lmites no sea factible, la parte
interior debe ser aplicada: mientras ms cercana sea la distancia al lmite, mayor la penalizacin.

7.5

Opciones de la Optimizacin
El men Optimizacin/Opciones muestra el siguiente cuadro de dilogo:

Cuadro de dilogo de las opciones estndares de optim izacin

El usuario puede escoger entre un modo automtico y uno controlado por el usuario. En el
modo controlado por el usuario se ejecuta una exploracin global del rea de parmetros
basada en los algoritmos evolutivos, generando un grupo de soluciones.
El usuario puede luego seleccionar cualquiera de estas soluciones y refinarla
posteriormente, a travs de la optimizacin local, lo cual puede hacerse basada en el
mtodo Evolutivo o en el Simplex.
En el modo automtico, la mejor solucin de la bsqueda global se refina automticamente
en la optimizacin local (de nuevo basada en el mtodo evolutivo o en el Simplex).
El mtodo que se usa para la optimizacin local se define con el ttulo "Optimizacin
Local".

2015 ARTAS - Engineering Software

92

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

En la prxima seccin, el usuario puede adaptar las especificaciones de los algoritmos


Evolutivos y Simplex. Para facilitar el uso, solamente se muestran las especificaciones
adaptadas frecuentemente, en primera instancia. El rango completo de especificaciones,
alguno de los cuales requiere ms fundamentacin terica, se muestra despus de hacer
clic en "ms". Cada una de las especificaciones se explica brevemente en el siguiente
captulo.

Cuadro de dilogo m ostrando el rango com pleto de las opciones de optim izacin

Las especificaciones de los algoritmos Evolutivo y Simplex que no son estndares, pueden
adaptarse, pero en general los valores por defecto muestran buenos resultados y
solamente usuarios expertos deberan modificarlos despus de consultar la literatura
especializada.

7.5.1

Especificaciones del Algortimo Evolutivo


N experimentos: Nmero Total de individuos vlidos que se generan en el proceso de la
bsqueda evolutiva en el rea de parmetros del diseo.
N aleatorio: En la implementacin escogida, empieza un proceso de bsqueda evolutiva
con una generacin aleatoria de individuos basada en este nmero.
Tamao de la Poblacin: Tamao de la Poblacin. Empieza con una poblacin vaca la
2015 ARTAS - Engineering Software

Optimizacin

93

cual se llena con los individuos Nrandom y luego con los descendientes generados
evolutivamente hasta que se alcance el tamao de la poblacin. Luego contina el
proceso evolutivo de generacin de descendientes mientras se reemplazan los individuos
de la poblacin por mejores descendientes para mantener el tamao de la poblacin.
Presin de Seleccin: La implementacin actual est basada en una asignacin de
adaptabilidad fundamentada en rangos lineales, lo cual implica que la posibilidad de que un
miembro de la poblacin se seleccione para la generacin de descendientes est basada
en su rango de la poblacin clasificada ms que en su valor objetivo. La opcin de presin
de seleccin agrega un funcin extra de peso y puede variar desde 1.0 (todos los
miembros de la poblacin tienen igual posibilidad de seleccin) hasta 2.0 (la posibilidad de
seleccin se reduce linealmente con la posicin de rango y es casi nula para los peores
individuos de la poblacin).
Ext. Re-combinacin: En la implementacin escogida, el algoritmo Evolutivo, la
generacin de descendientes est basada en recombinacin aleatoria de los valores de los
parmetros de los padres. Cuando se escoge el proceso de recombinacin estndar
intermedio, solamente los descendientes con parmetros en alguna parte, entre esos los
de los padres, se generan y gradualmente ocurre una disminucin de toda la poblacin.
Este efecto puede superarse, extendiendo el rea de seleccin ms all de los padres. Un
valor de 0.25 significa que el rea se ha extendido en un 25% en ambos lados y asegura
(estadsticamente) que el rea de parmetros de todos los descendientes es el rea de
parmetros abarcada por los parmetros de los padres.
ndice de Mutacin: Despus de la recombinacin, cada descendiente sufre mutacin.
Los parmetros de los descendientes reciben la mutacin debido a pequeas
perturbaciones con baja probabilidad para evitar la convergencia de la poblacin muy
rpidamente hacia un ptimo local. La probabilidad de mutacin de un parmetro se define
por el ndice de mutacin. Por experiencia, un ndice de mutacin de 1/n (n: nmero de
parmetros) generalmente produce buenos resultados.
rea Reducida: Cuando se aplica el algoritmo Evolutivo para refinar posteriormente
(optimizacin local) una solucin especfica de la exploracin global, uno generalmente
desea limitar el rea de bsqueda y centrarla alrededor de la solucin que se ha escogido
para mejoramiento posterior. Todos los rangos de parmetros de la bsqueda local se
multiplican por el factor dado, el cual normalmente vara entre 0.01 y 0.1.

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94

7.5.2

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Especificaciones del Algortimo Simplex


Max. Iteraciones: El Algoritmo Simplex se detiene cuando se alcanza el mximo nmero
de iteraciones o cuando el mejoramiento relativo baja hasta cierto valor definido por la
tolerancia.
Tolerancia: El Algoritmo Simplex se detiene cuando el mejoramiento relativo entre dos
pasos sucesivos baja ms de este nivel o cuando se alcanza el mximo nmero de
iteraciones.
Factor Inicial del Rango: El primer Simplex se genera agregando sucesivamente una
perturbacin pequea para cada uno de los parmetros del grupo de parmetros de inicio.
La perturbacin pequea se halla multiplicando el rango de bsqueda de cada parmetro
especfico por el factor dado.
Bsqueda dentro de los Lmites: Mientras el Algoritmo Evolutivo por naturaleza busca
solamente dentro de los lmites de parmetros dados, el Algoritmo Simplex tiene que
restringirse al rea de bsqueda. Algunas veces es interesante ver a cual solucin el
Algoritmo converge, en caso de que se olviden los lmites.

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Captulo

96

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Ejemplos

8.1

Anlisis de Movimiento

8.1.1

Mecanismo Balancn de Manivela


El archivo de ejemplo CRRK.SAM define un mecanismo balancn de manivela, la manivela
del cual es accionada a velocidad constante. Se analiza la ruta y velocidad del nodo 4.

Mecanism o Balancn de Manivela (CRRK.SAM)

8.1.2

Mecanismo de Retorno Rpido


En las unidades de flexin ascendente, a menudo se usa un mecanismo de retorno rpido.
En estos mecanismos, es importante el diagrama de velocidad del nodo de traslacin.

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Ejemplos

Mecanism o de Retorno Rpido (QKRT.SAM)

Desplazam iento y Velocidad del nodo 5 com o funcin del tiem po

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97

98

8.1.3

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Transmisin de Engranaje accionado por un Deslizador

Transm isin de Engranaje accionado por un Deslizador (SLGR.SAM)

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Ejemplos

8.1.4

99

Mecanismo de doble Manivela

Mecanism o de doble Manivela (DBCR.SAM)

8.1.5

Mecanismo Planetario (Hipo-cclico)


Un Mecanismo Planetario Hipo-cclico puede usarse para generar de manera aproximada,
un ngulo de rotacin del eje. Esto se logra adjuntado un enlace de salida al engranaje de
tal forma que la longitud del enlace sea igual al radio de curvatura del nodo de conexin
(engranaje).

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100

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Mecanism o Hipo-cclico (HYPO.SAM)

Desplazam iento y Velocidad de Salida del Mecanism o Hipo-cclico

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Ejemplos

8.2

Anlisis de Fuerzas

8.2.1

Mecanismo de Transferencia (incl. efectos de gravedad)

101

El Mecanismo de Transferencia puede usarse para transferir productos sin introducir


ninguna rotacin. Debido a la masa del enlace de transferencia, la cual se modela como
masas discretas en los nodos extremos del enlace, se requiere cierto par motor esttico.

Mecanism o de Transferencia incluida la ruta el enlace de transferencia (TRFR.SAM)

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102

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Enlace de Transferencia de la posicin Vertical & Par m otor esttico

8.2.2

Transmisin de correa con fuerza externa


El siguiente ejemplo ilustra el anlisis de fuerzas de una transmisin de correa sin
pretensin que es cargada por una fuerza externa. Dependiendo de la rotacin de la
rueda, la fuerza vertical que acta en el nodo 3 conduce el par motor positivo o negativo
a la segunda rueda. Este par motor requiere ser contrarrestado por una fuerza positiva
(tensin) de la parte superior o en la parte inferior de la transmisin de correa, puesto que
una transmisin de correa no cargada no puede transferir fuerzas negativas (presin). En
el caso de una fuerza de tensin de la parte superior, la fuerza inferior es igual a cero y
viceversa.

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Ejemplos

Transm isin de correa con fuerza vertical externa en el nodo 3 (FBELT.SAM)

Fuerzas FN1 en la parte superior de la correa y FN2 en la parte inferior de la correa (Nota: las escalas "y"
cam biadas)
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103

104

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

8.3

Optimizacin

8.3.1

Minimizacin del Par motor


Como primer ejemplo se mostrar, la reduccin del par motor de un Mecanismo de 4 barras
con masa en el punto acoplador. Esto se logra agregando una masa sencilla en el plano
acoplador. El mecanismo se acciona a una velocidad angular constante y los efectos de la
manivela y gravedad se excluyen del estudio. El Algoritmo de Optimizacin debe buscar la
ubicacin y valores ptimos de la masa de compensacin.
El ejemplo est basado en un Mecanismo de 4 barras por defecto (asistente de diseo de
4-barras). Adems de que se agrega una masa de 10kg al punto 5 del mecanismo. El
movimiento de entrada consta de una velocidad constante que corresponde a un
movimiento de 360 grados en 1 s. El anlisis est dividido en 36 intervalos.
Mecanismo de Referencia
En la situacin de referencia el par motor como funcin del tiempo se describir en la
figura de abajo. El mximo absoluto del par motor es igual a 26.6Nm.

Mecanism o de Referencia (a. Par Motor b. Mecanism o y Ruta del punto acoplador)

Rango de Parmetros de Optimizacin

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Ejemplos

105

El valor mximo absoluto del par motor se reduce agregando una masa sencilla al enlace
acoplador. La regin de bsqueda de la masa se defini en 0-20kg, mientras que la regin
de bsqueda de la ubicacin se estableci entre -1.0m y + 1.0m en ambas direcciones.
Mecanismo Optimizado
El valor (m=16.5 kg) y la ubicacin (x=0.257m y y=0.531m) se deriva del mdulo de
optimizacin (fig.14). El valor absoluto mximo correspondiente de la fuerza accionadora
en la situacin optimizada es igual a 4.76 Nm.

Mecanism o Optim izado (a. Par Motor b. Mecanism o + m asa de com pensacin)

Una reduccin significativa del par motor se alcanz agregando una masa de
compensacin al plano acoplador. El valor de la masa de compensacin y su ubicacin se
determin automticamente por medio de un proceso de optimizacin basado en el
Algoritmo Evolutivo.

8.3.2

Optimizacin de la trayectoria
SAM puede optimizar los parmetros del mecanismo de tal forma que una trayectoria
deseada se sigue de la mejor manera posible. La primera pantalla de abajo, muestra el
resultado de un intento manual para hallar el Mecanismo de 4 barras con movimiento del

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106

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

punto acoplador que imite la curva Bezier a travs de 8 puntos especficos.


Este mecanismo se usa como punto de inicio para la optimizacin en la cual el valor RMS
de la desviacin de la trayectoria actual desde la curva objetivo, se escoge como funcin
objetivo de optimizacin y las posiciones de los nodos del mecanismo son los parmetros
del diseo. Todos los nodos en movimiento pueden escogerse arbitrariamente, mientras
que los puntos de apoyo estn limitados en sus rangos, como se indic. Como puede
verse, el mecanismo que result del proceso de optimizacin muestra una correspondencia
ms significativa con la ruta objetivo solicitada.

Mecanism o de 4 barras escogido m anualm ente

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Ejemplos

107

Mecanism o de 4 barras optim izado

8.3.3

Optimizacin con Restricciones


In este ejemplo estudiaremos la optimizacin con restricciones al aadir una funcin de penalizacin a
la funcin de costo original, a fin de incorporar las restricciones.
Esto se demostrar haciendo uso del ejemplo anterior "Minimizacin del Par motor" y se agregar una
restriccin ms. El ejemplo base es usando el mecanismo base de 4 barras, que es generado mediante
la secuencia de comandos ARCHIVO>ASISTENTE>MECANISMO DE 4 BARRAS y al aceptar los
valores por defecto. El mecanismo es impulsado mediante una velocidad angular constante en la
manivela (360 en 1 s, dividido entre 36 intervalos) y los efectos de la gravedad son excluidos del
problema. Una masa de 10kg es aadida en el punto 5 del mecanismo.
El algoritmo de optimizacin debe buscar el lugar y valor ptimo para la masa de compensacin. En
este ejemplo, buscamos agregar una restriccin adicional, en la que la longitud del elemento extra, que
es aadido al soporte de la masa de compensacin, no debe ser mayor a 0.05m.

Mecanismo de Referencia
En la situacin citada, el par motor en funcin del tiempo, ser representada en la siguiente figura. El
mximo valor absoluto del par motor es igual a 26.6Nm.

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108

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

El siguiente paso es aadir un elemento adicional (nr. 6) al final del cual la masa de compensacin est
situada a travs de propiedades de elemento. El mdulo de optimizacin No puede manejar
optimizacin de una masa individual y por lo tanto la masa debe ser aadida a travs de las propiedades
del elemento.

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Ejemplos

109

Optimizacin
A fin de incorporar la restriccin, una variable definida por el usuario necesita ser creada a travs de
RESULTADOS > DEFINIDO POR USARIO. Durante todo el movimiento, el nodo 6 nunca debe ser ms
de 0,25 m por debajo de nodo 1. Esta restriccin se traduce en una penalizacin que se aade a la
funcin de coste durante el proceso de optimizacin.

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110

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

La penalizacin es basada en la funcin Mayor Que Cero (GTZ(x), por sus siglas en ingls) o tambin
conocida como "funcin de lado pesado", la cual produce una salida de 1 si x>=0 y una salida de 0 si
x<0. A fin de activar una penalizacin mayor para desviaciones ms alejadas del objetivo la salida es
multiplicada por la desviacin actual. Finalmente, una funcin de ponderacin de 10000 es aplicada
basada en criterios de ingeniera. La saluda de la funcin de penalizacin debe ser lo suficientemente
grande para impactar de manera significativa la totalidad de la funcin de costo pero no tan grande como
para tener problemas numricos.

Objetivo de Optimizacin
Los ajustes de optimizacin son mostrados en la siguiente captura de pantalla. El valor mximo
absoluto del par T1 del elemento 1 es seleccionado como el objetivo a minimizar dadas las restricciones
que la longitud del elemento 6, ste debe ser menor que 0.05m. Esta restriccin es transformada en
una penalizacin que es aadida al valor de la funcin de costo.

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Ejemplos

111

Rango del Parmetro de Optimizacin


El valor mximo del par motor (o incluso el valor mximo de la funcin de costo) es reducido al ser
aadida una masa al acoplamiento. La regin de bsqueda para la ubicacin fue definida desde (-1.0,1.0) hasta (1.0,1.0).

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112

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

La regin de bsqueda para la masa del elemento 6 fue fijada en 0-40kg (nota: es necesario definir el
lugar de la masa dentro del elemento tal que ste sea localizado en el nodo 6; lo cual significa que
dependiendo de la secuencia en que el elemento 6 fue creado - desde el nodo 2 hasta el nodo 6 o
viceversa - se necesita ingresar el valor de la distancia relativa al primer nodo ya sea a 0.0 o 1.0).

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Ejemplos

2015 ARTAS - Engineering Software

113

114

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Opciones de la Optimizacin
Para simplificar, se eligi el procedimiento automtico. En este procedimiento se realiza una
exploracin global basada en un algoritmo evolutivo usando los ajustes como se muestran. Los mejores
resultados del enfoque global son optimizado automtico adicional - en este caso usando el mtodo
Simplex como es indicado.
Procedimientos
Elegir AUTOMTICO es el modo ms fcil de realizar una optimizacin.
La caja de seleccin "Optimizar todas las soluciones desde una exploracin global" indica que
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Ejemplos

115

despus de la exploracin global del espacio de soluciones (siempre hecho a travs del algoritmo
evolutivo), TODOS los mejores resultados de la exploracin sern posteriormente aprobados va una
optimizacin local. Despus de la exploracin global un grupo de los mejores resultados existe y el
tamao de ese conjunto de resultados es igual al Tamao de la Poblacin definido en los ajustes
evolutivos (Evolutionary Settings). En este caso 300 experimentos evolutivos (o genticos) son
basados en un tamao de la poblacin de 30 "miembros". Al final existe un conjunto de los mejores
30 miembros o soluciones. Si la caja de seleccin es seleccionada, los mejores 30 resultados sern
optimizados a travs de una optimizacin local. Si la caja de seleccin NO es seleccionada, slo la
mejor solucin encontrada en la exploracin global es mejorada posteriormente a travs de una
optimizacin local.
Optimizacin Local
De forma general el uso de la tcnica Simplex para la optimizacin local, la cual que entrega buenos
resultados.
Ajustes Evolutivos
El algoritmo evolutivo comienza al llenar un conjunto o poblacin de resultados a travs de un proceso
aleatorio (el Tamao de la Poblacin indica el la cantidad de individuos en la poblacin). Esta poblacin
es entonces mejorada a travs de un proceso evolutivo (inspirado en la gentica natural). El nmero de
experimentos genricos es indicado por Nexperimentos.
Ajustes de Simplex
El ajuste principal del Mtodo Simplex es el nmero mximo de iteraciones. El valor por defecto es
generalmente adecuado, pero en base al progreso que es monitoreado en lnea, es posible decidir que
un nmero ms pequeo sea suficiente. Por otro lado, si se observa un progreso significativo justo antes
de alcanzar el mximo nmero de iteraciones, es muy probable al continuar el proceso produzca
mejores resultados y esto tiene sentido al incrementar el nmero.
En teora, los lmites del espacio de optimizacin deben ser siempre respetados. Sin embargo, en
ocasiones este es muy interesante - y uno puede encontrar nuevas soluciones - para permitir que el
algoritmo no viole los lmites. Esta es la razn por la cual el usuario tiene la opcin de elegir.
Si el proceso toma demasiado, es posible realizar menos cantidad de experimentos, elegir un menor
tamao de poblacin (aunque ste debera ser en su mayora al menos 20-30 para darle la oportunidad
al algoritmo evolutivo), hacer menos iteraciones en el proceso de optimizacin local o decidir NO realizar
una optimizacin adicional a los resultados de la bsqueda global, sino slo procesar los mejores
resultados de la de la bsqueda global.

Correr la optimizacin
A fin de ver cmo se la optimizacin mejora los resultados, lo mejor es ir a Resultados/Opciones y
desactivar la opcin de AUTOSCALE. El eje vertical ser fijado de -30N a +20N.
Exploracin Global
La ventana de estado muestra el proceso de la exploracin global.

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116

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Mtodo:
Explorar ID:
Iteracin:
Resultado:

El mtodo para exploracin global es siempre el Algoritmo Evolutivo.


Vaco (tiene significado slo cuando se realiza optimizacin local).
Iteracin actual en el proceso evolutivo.
Valor actual del experimento.

Optimizacin local
En este caso todos los 30 resultados de la exploracin global son mejorados a travs del proceso de
optimizacin local. La ventana de estado muestra:

Mtodo:
Explorar ID:
optimizada.
Iteracin:
Resultado:

Mtodo elegido para la optimizacin local


Indicador de la solucin de la exploracin global que est siendo localmente
Iteracin actual en el proceso local de optimizacin.
Valor actual del objetivo de la optimizacin.

Mecanismo Optimizado
El valor (m=38,73kg) y ubicacin (x=0.37m y y=0.61m) es derivado mediante el mdulo de optimizacin.
El mximo valor absoluto correspondiente a la fuerza motriz en la situacin optimizada es igual a 22Nm.
Esta es la mejor solucin que podra ser encontrada dadas las restricciones. Como fue descrito en el
ejemplo "Optimizacin de Par Motor" el resultado sin la restriccin adicional fue significativamente mejor
(4,6Nm).

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Ejemplos

117

Conclusiones
A travs del proceso automatizado de optimizacin una reduccin del par motor fue lograda mediante la
aadidura de una masa de compensacin al plano de acoplamiento y dejando al mdulo de
optimizacin determinar los valores ptimos. El par fue reducido de 26.6Nm a 22Nm.
Esta es la mejor solucin que podra ser encontrada dadas las restricciones. Como fue descrito en el
ejemplo "Optimizacin de Par Motor" el resultado sin la restriccin adicional fue significativamente mejor
(4,6Nm).

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

120

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Elementos

9.1

Viga
El elemento de una viga es el ms sencillo de los disponibles en SAM. Se usa para modelar
cualquier tipo de enlace.

Elem ento Viga

El elemento viga est definido por la posicin de sus nodos, los cuales implican que la
longitud de una viga no es un elemento independiente sino ms bien el resultado de las
coordenadas del nodo. La longitud puede verse en el cuadro de dilogo propiedades, junto
con la identificacin del elemento y del nodo. En el cuadro de dilogo propiedades, el
usuario puede tambin definir las propiedades de inercia de una viga, tales como:
Masa
Ubicacin del centro de gravedad
Momento de masa del centro de gravedad w.r.t. de la inercia
El centro de gravedad se define como (distancia con respecto al primer nodo)/ (longitud
de la viga) y vara entre 0-1. La ubicacin est por lo tanto restringida a una posicin

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Elementos

121

sobre una lnea que conecta dos nodos y debe estar entre estos nodos.

Propiedades del elem ento de una Viga

El usuario puede definir cuales propiedades de un elemento necesita para calcularse y


mostrarse en la grfica. En el caso del elemento viga, se pueden seleccionar los siguientes
elementos:
Longitud, elongacin, velocidad de elongacin, aceleracin de elongacin
ngulo absoluto y relativo, velocidad angular, aceleracin angular
Fuerza Normal, Energa Normal
Par motor y la energa correspondiente a ambos nodos

2015 ARTAS - Engineering Software

122

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Propiedades calculables de un elem ento viga

Una fuerza positiva FN1 indica una fuerza de tensin, la cual en caso de flexibilidad,
resultara en una elongacin de la viga.
En la mayora de las aplicaciones, la longitud de un elemento viga es fija y como resultado
de eso, la elongacin y sus derivadas son iguales a cero. En la ausencia de elongacin, la
energa transmitida en direccin del eje es igual a cero (energa =fuerza*velocidad).
En el caso de un actuador lineal, el cual puede modelarse como elemento viga con
elongacin prescrita, estas cantidades tienen el significado fsico anticipado.
Adems del ngulo absoluto del elemento y sus derivados, uno tambin puede calcular el
w.r.t. del ngulo relativo a su posicin inicial. Adems, el par motor resultante sobre el

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

123

elemento en cada uno de los nodos puede calcularse. Finalmente, si se define una entrada
rotacional en uno de los nodos del elemento, SAM puede calcular la fuerza motriz
requerida.

9.2

Deslizador
El elemento deslizador es bsicamente nada ms que un elemento viga, sin longitud fija.
Para obtener mejor visualizacin grfica, el usuario puede especificar la longitud del
deslizador.

Elem ento Deslizador

El elemento deslizador se define por la posicin de sus nodos terminales. La distancia


entre estos nodos no est restringida por el deslizador. Como una propiedad extra,
solamente usada para mejor representacin grfica, el usuario puede definir la longitud del
deslizador.
Estas propiedades, junto con la identificacin del elemento y del nodo, pueden verse en el
cuadro de dilogo propiedades, en el cual el usuario puede tambin definir las propiedades
de inercia como:
Masa
2015 ARTAS - Engineering Software

124

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Ubicacin del centro de gravedad


Momento de masa del centro de gravedad w.r.t. de la inercia
El centro de gravedad se define como (distancia con respecto al primer nodo)/ (longitud
del elemento) y vara entre 0-1. La ubicacin est por lo tanto restringida a una posicin
sobre el deslizador.

Propiedades del elem ento deslizador

Los elementos siguientes pueden seleccionarse como resultado del proceso de anlisis:
Longitud, elongacin, velocidad de elongacin, aceleracin de elongacin
ngulo absoluto y relativo, velocidad angular, aceleracin angular

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

125

Par motor y la energa correspondiente a ambos nodos

Propiedades calculables del elem ento deslizador

El cuadro de dilogo seleccin de salida del deslizador es igual al del elemento viga,
excepto que el elemento "fuerza normal " y "energa normal " es agrisado. Puesto que la
elongacin de un deslizador no est restringida, las fuerzas normales no se pueden
transmitir y la energa correspondiente es tambin naturalmente igual a cero. El elemento
"Longitud" se refiere a la distancia entre los dos nodos, mientras que la elongacin y sus
derivados tienen el significado anticipado.
Adems del ngulo absoluto del elemento y sus derivados, uno tambin puede calcular el
w.r.t. del ngulo relativo a su posicin inicial. Adems, el par motor resultante sobre el

2015 ARTAS - Engineering Software

126

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

elemento en cada uno de los nodos puede calcularse. Finalmente, si se define una entrada
rotacional en uno de los nodos del elemento, SAM puede calcular la fuerza motriz
requerida.

9.3

Engranaje
El elemento engranaje se usa para describir varias configuraciones de engranajes, desde
configuraciones estndares hasta engranajes con dientes e incluso trenes de engranajes
planetarios. Es importante notar que la distancia entre los nodos de un elemento
engranaje necesita fijarse, ya sea limitando los nodos o, en el caso del tren de engranaje
planetario, definiendo un elemento viga entre estos nodos.

Elem ento Engranaje

El elemento engranaje se define por la posicin de sus nodos terminales y la proporcin de


transmisin. Basado en al distancia entre los nodos y la proporcin de transmisin, se
calcula el radio de ambos engranajes. Los propiedades del elemento engranaje, junto con
la identificacin del elemento y nodo se pueden ver y editar en el cuadro de dilogo
propiedades. Los datos siguientes pueden editarse:
Proporcin de transmisin (el valor absoluto de dos entidades no es importante, sino
solamente la proporcin de estos valores).
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Elementos

127

Masa de ambas ruedas dentadas


Momento de inercia de la masa de ambas ruedas dentadas
ngulo de presin

Propiedades del elem ento engranaje

Pueden seleccionarse los siguientes resultados de anlisis:


ngulo absoluto y relativo, velocidad angular, aceleracin angular
La fuerza del engranaje que se transmite entre los dos engranajes (las dos posibles
direcciones de las fuerzas de transmisin se indican por la fuerza FN1 y FN2, una de
la cuales es NEGATIVA (= presin) y la otra es igual a cero).
El Par motor y la energa (si se acciona el ngulo correspondiente) de cada uno de
2015 ARTAS - Engineering Software

128

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

los dos nodos.

Propiedades calculables del elem ento engranaje

En cualquier transmisin del engranaje uno puede distinguir entre dos posibles direcciones
de transmisin de fuerzas. En la ausencia de pretensin, una de estas dos fuerzas es igual
a cero, mientras que la otra es NEGATIVA (= fuerza de presin). Para entender los
resultados del anlisis de fuerzas (fuerzas del elemento interno FN1 y FN2), es esencial
tener clara la definicin de estas dos lneas de contacto. La lnea de contacto 1 de un
elemento engranaje la cual se define desde el nodo P al nodo Q, siempre entre en
contacto con la rueda Q en el lado izquierdo de la lnea PQ (ver ejemplo).

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

129

Definicin de las fuerzas del elem ento FN1 y FN2 en una transm isin de engranaje estndar

Definicin de las fuerzas del elem ento FN1 y FN2 en una transm isin con dientes internos

9.4

Correa
El elemento correa se usa para describir varias clases de configuraciones de correas,
desde las correas estndar hasta las cruzadas o una correa que pasa varias ruedas. Es
importante notar que la distancia entre los nodos de un elemento correa necesita fijarse,
ya sea restringiendo los nodos o, en el caso de una correa no estacionaria, definiendo el
elemento viga entre estos nodos.

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130

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Elem ento Correa

El elemento correa est definido por la posicin de sus nodos terminales, el radio de las
ruedas y una bandera que indica si la correa es estndar o inversa. Adems, el usuario
puede indicar si ambas partes de la correa deberan ser dibujadas o solamente una (los
resultados en grficas ms atractivas en caso de que un correa que pasa a travs de un
nmero de ruedas).
Las propiedades del elemento correa, junto con la identificacin del elemento y del nodo
pueden verse y editarse en el cuadro de dilogo propiedades. En cada una de las ruedas,
el usuario puede definir:
radio
masa
momento de inercia de la masa

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Elementos

131

Propiedades de un elem ento correa

Los siguientes elementos pueden seleccionarse como resultado del proceso de anlisis:
ngulo absoluto y relativo, velocidad angular, aceleracin angular
La fuerza de correa que se transmite entre dos ruedas (las dos posibles direcciones
de la transmisin de la fuerza se indican por medio de las fuerzas FN1 y FN2, una de
las cuales es POSITIVA (= tensin) y la otra es igual a cero).
Par motor y energa (si el ngulo correspondiente se acciona) en cada uno de los
dos nodos.

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132

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Propiedades calculables del elem ento correa

En cualquier transmisin cerrada de correas, se puede distinguir dos secciones de la


correa. Se asume que solamente puede haber fuerzas de tensin en cada seccin (no
puede haber presin). Para entender los resultados del anlisis de fuerzas (Las fuerzas del
elemento interno FN1 y FN2) es esencial tener clara la definicin de estas dos secciones.
La seccin 1 de un elemento correa el cual se define desde el nodo P hasta el nodo Q,
siempre entra en contacto con la rueda Q del lado izquierdo de la lnea PQ (ver ejemplo).
En el caso de una transmisin de correa abierta solamente la parte 1 est presente (lo
cual se asume despus que es posible transmitir tanto fuerzas positivas como negativas).

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

133

Definicin de las fuerzas del elem ento FN1 y FN2 en una transm isin de correa

9.5

Sensor
Dentro del men CONSTRUIR>Elementos Adicionales podrs encontrar sensores de rotacin y
traslacin. Ambos sensores pueden ser aadidos al mecanismo como un elemento ordinario. El slo
propsito es el corroborar los datos de un modelo (como la distancia entre dos puntos o el ngulo
relativo entre dos elementos). No tendrn influencia en la cinemtica o cinetosttica de un mecanismo.
En el ejemplo el elemento 6 es un sensor que mide la distancia entre nodo 2 y 3, mientras el sensor de
rotacin (elemento 7) mide el ngulo relativo entre el eslabn 2 y 5.

2015 ARTAS - Engineering Software

134

9.6

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Muelle, Amortiguador, Elemento de Friccin

Muelle traslacional, am ortiguador y elem ento de friccin

El muelle, amortiguador y el elemento de friccin estn muy relacionados. Ninguno de


estos elementos tiene influencia en el movimiento del mecanismo y solamente son
relevantes en el anlisis Cintosttico para modelamiento de fuerzas que resultan de los
muelles, amortiguadores o elementos de friccin. La forma de cada elemento se define por
la posicin de sus nodos terminales.
Las propiedades de cada uno de estos elementos, junto con la identificacin del elemento
y el nodo se pueden ver y editar en el cuadro de dilogo propiedades. Puesto que los
muelles, amortiguadores y los elementos de friccin tienen diferentes propiedades
mecnicas, que el usuario tiene que definir, cada uno de ellos tiene un cuadro de dilogo
propiedades diferente.
El elemento muelle tiene dos propiedades de entrada mecnicas:
La rigidez
Precarga en la posicin inicial del mecanismo o su longitud de descarga (el usuario
puede escoger cual de las dos formas que definen el estado del muelle en la
posicin inicial del mecanismo prefiere).

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Elementos

Propiedades del elem ento m uelle

El elemento amortiguador posee dos propiedades de entrada:


El coeficiente de amortiguacin
El recorrido del amortiguador

2015 ARTAS - Engineering Software

135

136

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Propiedades del elem ento am ortiguador

El elemento de friccin se usa para modelar la friccin de culombio pura. Est definido por:
Fuerza de friccin constante
Longitud del recorrido (solamente visualizacin)

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

137

Propiedades del elem ento de friccin

Las opciones de salida de cada uno de estos elementos son idnticas:


Longitud y sus derivados
Fuerza normal (un valor positivo de la fuerza FN1 indica una fuerza de tensin) y la
energa correspondiente

2015 ARTAS - Engineering Software

138

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Propiedades calculables del m uelle, am ortiguador y del elem ento de friccin

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

9.7

139

Muelle rotacional, Amortiguador, Elemento de Friccin

Muelle rotacional, am ortiguador y elem ento de friccin

El muelle rotacional, amortiguador y elemento de friccin estn muy relacionados y pueden


por lo tanto tratarse conjuntamente. As como los equivalentes traslacionales, estos
elementos no tienen influencia en el movimiento del mecanismo y solamente son
relevantes en el anlisis Cinetosttico. Sin embargo, existen algunas diferencias
importantes con respecto a los equivalentes traslacionales lo cual obliga a darles un
tratamiento separado a este grupo.
La diferencia ms importante es el hecho que el muelle rotacional, amortiguador y el
elemento de friccin no pueden existir por s mismos. Ellos solamente pueden adjuntarse a
elementos existentes. La creacin de un muelle rotacional, amortiguador o elemento de
friccin, entre un elemento existente y el "mundo" se logra haciendo clic en alguna parte
del rea de trabajo en vez de hacer clic en el segundo elemento.
Las propiedades de cada uno de estos elementos, junto con la identificacin del elemento
y el nodo pueden verse y editarse en el cuadro de dilogo propiedades. Puesto que cada
elemento tiene diferentes propiedades mecnicas, hay tres cuadro de dilogo diferentes.
El muelle rotacional tiene dos propiedades mecnicas:
Rigidez rotacional
2015 ARTAS - Engineering Software

140

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Precarga en la posicin inicial del mecanismo.

Propiedades de un elem ento de m uelle rotacional

El elemento amortiguador rotacional posee una propiedad funcional llamada su coeficiente


de amortiguacin.

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

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Propiedades del elem ento am ortiguador rotacional

El elemento de friccin rotacional se usa para modelar la friccin de culombio pura del par
motor.

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Propiedades del elem ento de friccin rotacional

Las opciones de salida de cada uno de estos elementos son idnticas:


ngulo relativo y sus derivados
Par motor y la energa correspondiente

2015 ARTAS - Engineering Software

Elementos

Propiedades calculables del m uelle rotacional, am ortiguador y del elem ento de friccin

2015 ARTAS - Engineering Software

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9.8

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Muelle no lineal

Muelle no lineal (y el m uelle lineal estndar)

El muelle no lineal es muy similar al lineal en trminos de funcionalidad, sin embargo, uno
puede especificar una relacin no lineal entre la fuerza y la elongacin del muelle. Estas
caractersticas no lineales se definen de la siguiente forma:
Longitud no cargada (longitud del muelle en ausencia de carga)
Tabla de la fuerza de Elongacin (nota: La elongacin relativa a la situacin no
cargada del muelle). Fuera del rango de elongacin definido en la tabla, se asume
que la fuerza es igual a cero.

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Elementos

Definicin de la relacin no lineal fuerza-elongacin

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Fuerza del m uelle com o funcin de la elongacin

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

10

148

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

10

Entorno de Anlisis Integrado

10.1

Teclado y Ratn
Normalmente, todas las acciones del usuario, como la construccin de un mecanismo,
seleccin de un nodo, el inicio del anlisis de un elemento, etc., se ejecutan usando el
ratn. Solamente en pocos casos es prctico entrar los datos a travs del teclado. Esta
seccin le da una visin general del uso de varios botones del ratn y del teclado.
Botn izquierdo del ratn (un solo clic)
Se usa un solo clic en el botn izquierdo del ratn para seleccionar los elementos del
men, cuadros de dilogos, seleccin de nodos o elementos existentes, o cuando se
agrega un elemento nuevo a un mecanismo.
Para facilitar las cosas an ms cuando se seleccionan nodos o elementos, se suministra
la siguiente tcnica. En la parte circundante de un nodo, la forma del cursor cambia a una
cruz, mientras que un elemento seleccionado cambia su color.
Botn izquierdo del ratn (doble clic)
Cuando el cursor est cerca de un elemento, al hacer doble clic, se abre un cuadro de
dilogo el cual le permite entrar o modificar las propiedades de inercia de un elemento.
Cuando est agregando elementos grficos a un grupo, haciendo doble clic con el botn
izquierdo del ratn puede usarse para terminar la operacin (como una alternativa a
presionar la tecla <Enter>).
Botn derecho del ratn (un solo clic)
Dependiendo del contexto, el correspondiente derecho del ratn puede usarse para
cancelar un proceso o mostrar las opciones de un men relacionado con el contexto
especfico.
<Barra Espaciadora >
Cada vez que el programa le solicite hacer alguna seleccin con el ratn, usted puede
presionar la < barra espaciadora > y aparecer un cuadro de dilogo de seleccin. En este
cuadro de dilogo usted puede entrar manualmente la seleccin requerida. Esto es
especialmente til cuando se est escogiendo entre dos nodos coincidentes o elementos
superpuestos. En el proceso de mover o crear nodos, puede usar esta funcin para entrar

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

149

las coordenadas nodales exactas con varias opciones, tales como absoluta/relativa,
cartesiana/polar o incluso puede "construir" intersecciones.
<SUPRIMIR>
Al presionar la tecla <SUPRIMIR> se entra en el modo suprimir. Cualquier elemento o
grficas que se haya seleccionado, se eliminar.
<ESC>
La tecla <ESC> puede usarse para cancelar una actividad.
<TAB>
La tecla <TAB> puede usarse para avanzar a travs de la lista de elementos, cuando se
est en el modo de seleccin de elementos.
<ENTER>
1. Finaliza la seleccin de un elemento que se empez con la tecla <TAB>.
2. Finaliza la modificacin de un grupo (grfica) cuando se agregan/eliminan elementos.
<Ctrl>+C
Copia la ventana activa de SAM al portapapeles.
<Ctrl>+M
Mtodo abreviado para entrar/modificar. Le permite modificar la definicin del movimiento
de entrada.
<Ctrl>+P
Mtodo abreviado para Archivo/Imprimir... .Antes de imprimir puede activar la impresin de
la grfica y/o el mecanismo.
<F2>
Mtodo abreviado para Visualizacin/Animacin. Empieza la animacin.
<F3>

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Mtodo abreviado para Construir/Propiedades del elemento.


<F4>
Mtodo abreviado para Archivo/Preferencias
<F5>
Mtodo abreviado para Archivo/Documentacin del Proyecto
<F8>
Mtodo abreviado para Optimizacin/Ejecutar.
<F9>
Mtodo abreviado para Anlisis.
<F10>
Mtodo abreviado para Visualizacin/Opciones

10.2

Barra de Herramientas
La barra de herramientas contiene un nmero de conos que representan los mtodo
abreviado de los elementos del men.
Nuevo Abre un proyecto de mecanismo nuevo
Abrir Abre un proyecto de mecanismo existente
Guadar Guarda el proyecto de mecanismo actual.
Imprimir Imprime el mecanismo/grficas actual
Viga Entra un elemento viga.
Deslizador Entra un elemento deslizador.
Engranaje Entra un elemento engranaje.

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

151

Correa Entra un elemento correa.


Apoyo Aplica apoyo en la direccin "x" o "y"
Fija ngulo Relativo Fija el ngulo relativo entre dos elementos.
Entrada Define la entrada (traslacional y rotacional).
Mover Mueve un nodo.
Coordenadas Exactas Define coordenadas nodales exactas.
Entrada por Teclado Hace las entradas o selecciones generales a travs del
teclado.
Seleccionar Seleccionar partes de un mecanismo o grficos
Anlisis Empieza el anlisis del mecanismo.
Animacin Empieza la Animacin.
Optimizacin Empieza la Optimizacin.
Grfica/Seleccionar Selecciona elementos para incluirlos en la grfica.
Grfica/Intercambiar Intercambia los elementos de la grfica entre "y izquierdo"
y "y derecho".
Grfica/Deseleccionar Retira el elemento de la grfica.
Presentacin de procedimientos Conmuta entre 3 modos: 1. mecanismo y
grfica, 2. mecanismo, 3. grfica.
Alejar Aleja la visualizacin.
Mx Zoom Ajusta la visualizacin de tal forma que el mecanismo se ajusta a la
ventana.

2015 ARTAS - Engineering Software

152

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Zoom Zoom (el usuario puede definir la ventana del zoom).


Pan Mueve la ventana de visualizacin
Zoom anterior Regresa a las especificaciones anteriores del zoom.
Deshacer Revoca la ltima accin.
Rehacer Rehacer la ltima ( deshacer ) la accin.

10.3

Comandos del Men

10.3.1 Men Archivo


Nuevo
Abre un proyecto de mecanismo nuevo. Cuando escoge Nuevo, puede guardar los cambios
del proyecto en el cual ha estado trabajando.
Asistente
Le permite escoger desde un nmero de Asistente de Diseo de mecanismos.
Abrir
Abre un proyecto de mecanismo existente.
Guardar
Guarda los cambios del documento en el cual ha estado trabajando. Cuando escoja
guardar, el proyecto permanece abierto de tal forma que puede continuar trabajando en
l.
Guardar como
Guardar un proyecto nuevo o existente. Puede guardar un proyecto nuevo o uno existente
con otro nombre. El proyecto original permanece inalterado. Cuando escoge guardar como,
el proyecto permanece abierto de tal forma que puede continuar trabajando en l.
Importar DXF
Importa un archivo DXF e inmediatamente agrupa los datos grficos (ver men Grficas).

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

153

Exportar DXF
Exporta el mecanismo actual a un archivo DXF el cual puede importarse en cualquier
software CAD para agregar detalles. Note que solamente se exportan los nodos y los
elementos.
Documentacin del Proyecto
Genera una documentacin completa del proyecto en el formato ASCII.
Estadsticas
Muestra algunas caractersticas del proyecto actual.
Preferencias
Le permite seleccionar el sistema de unidades y una variedad de especificaciones.
Imprimir
Imprime el mecanismo/grfica actual. Antes de imprimir, el usuario puede seleccionar si la
grfica, el mecanismo o los dos se van a imprimir.
Configurar Impresin
Seleccione una impresora y defina las opciones antes de imprimir. Las opciones disponibles
dependen de la impresora que seleccione.
Salir
Cierra el proyecto en el cual ha estado trabajando y sale de SAM.

10.3.2 Men Construir


El Men Construir contiene todos los elementos requeridos para crear o modificar
elementos y los comandos que definen el nodo de apoyo de un elemento.
Elementos disponibles en SAM
Viga, Deslizador, Engranaje, Correa, Elementos Extras (Sensor, Muelle, Amortiguador,
Elemento de Friccin)
Fijar nodo (X o Y)

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Despus de seleccionar el elemento se le pide hacer clic en un nodo. Ahora, mueva el


ratn alrededor del nodo seleccionado para escoger entre un apoyo "x", "y" o "xy" . Si se
desea que se muestre la condicin de apoyo, presione el botn izquierdo para activarla.
Fijar ngulo
Fija un ngulo de un elemento relativo al mundo.
Fijar ngulo relativo
Crea una fijacin rgida entre los ngulos de dos elementos.
Soltar
Retira cualquier clase de fijacin
Mover nodo
Este comando le permite hacer clic en un nodo y arrastrarlo a una posicin nueva.
Eliminar elemento
Despus de seleccionar un elemento de este men, se le pedir que haga clic en el
elemento que desea eliminar.
Transformar mecanismo
Es posible transformar un mecanismo en cierto nmero de maneras:
Rotar
Trasladar
Escalar
Reflejar horizontalmente
Reflejar verticalmente
Cambiar la posicin inicial: Cualquier posicin calculada del mecanismo puede escogerse
como posicin inicial.
Propiedades del elemento
Si usted desea especificar ciertas propiedades del elemento, como la inercia o el centro

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

155

de gravedad, seleccione el primer elemento de este men, luego clic en un elemento.


Dependiendo del tipo de elemento seleccionado, aparecer un cuadro de dilogo de
propiedades.
Propiedades del nodo
Si desea especificar coordenadas nodales exactas, seleccione el primer elemento de este
men, luego clic en un nodo. Un cuadro de dilogo le permitir especificar las coordenadas
nodales exactas de varias maneras.

10.3.3 Men Grficas


El men Grficas le permite manipular datos grficos que se agregan al mecanismo a
travs de Archivo/Importar DXF.
Punto
Dibuja un punto
Lnea
Este comando le permite dibujar una lnea (los puntos/nodos existentes pueden usarse
como puntos de inicio o terminacin).
Crculo
Le permite dibujar un crculo (un punto/nodo existente puede usarse como punto central)
Lnea Central
Construye lneas centrales con base a dos (existentes) puntos/nodos
Interseccin
Construye todos los puntos de interseccin entre cualquier par de elementos grficos
(lnea, lnea central o crculo). Los puntos resultanttes pueden usrse para procesamiento
posterior.
Texto
El Texto puede ponerse en cualquier posicin (el texto puede rotarse creando un grupo
que contenga este texto y rotar ese grupo).

2015 ARTAS - Engineering Software

156

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Grupo
Este comando le permite agrupar los elementos grficos en una sola entidad, la cual puede
moverse, rotarse, eliminarse o adjuntarse a un elemento del mecanismo.
Al hacer clic en un elemento, lo selecciona en un grupo, hacer clic nuevamente elimina la
seleccin. Note que todos los elementos grficos de un archivo DXF importado se agrupan
automticamente y algunas veces se necesita desagrupar primero para definir grupos
nuevos.
Desagrupar
Cancela el comando anterior de un grupo. Note que todos los elementos grficos de un
archivo DXF importado se agrupan automticamente.
Adjuntar
Adjuntar un grupo a un elemento del mecanismo.
Desconectar
Eliminar la conexin del grupo con el elemento
Transformar grupo
Es posible transformar un grupo de elementos de una grfica en cierto nmero de
maneras:
Rotar
Trasladar
Escalar
Reflejar horizontalmente
Reflejar verticalmente
Eliminar entidad <Del>
Eliminar entidad.
Eliminar Grupo

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

157

Despus de seleccionar este elemento del men, se le pedir hacer clic en los grupos que
desea eliminar. Note que los elementos grficos se borran realmente del archivo SAM y
solamente pueden recuperarse reimportando el archivo DXF. Solamente el ltimo borrado
puede deshacerse.

10.3.4 Men de Entrada


El men de entrada le permite definir varias clases de entradas como desplazamiento en
"x", desplazamiento en "y", ngulo, ngulo relativo y elongacin (la elongacin se usa para
modelar un actuador lineal, tal como un cilindro hidrulico o neumtico). Luego se le pedir
seleccionar el nodo o elemento apropiado. Luego, aparece un cuadro de dilogo, el cual le
permite definir el movimiento de entrada, combinando las leyes bsicas del movimiento.
Adems, un perfil arbitrario de movimiento puede importarse desde un archivo de
movimiento (formato ASCII).
Para usar SAM apropiadamente, es esencial recordar que:
Todos los datos de entrada estn relacionados con la posicin inicial del mecanismo.
Desplazamiento "X"
Despus de seleccionar un elemento del men se le pedir hacer clic en un nodo y definir
la ley de entrada que desea aplicar a ese nodo en la direccin "x".
Desplazamiento "Y"
Despus de seleccionar un elemento del men se le pedir hacer clic en un nodo y definir
la ley de entrada que desea aplicar a ese nodo en la direccin "y".
ngulo
Le permite definir cualquier ngulo como movimiento de entrada. Despus de seleccionar
un elemento del men se le pedir seleccionar un ngulo, haciendo clic primero en el nodo
y si es necesario, escogiendo entre los elementos que estn conectados a ese nodo.
ngulo Relativo
Le permite definir el ngulo relativo entre dos elementos. Se le pedir seleccionar los dos
elementos.
Elongacin

2015 ARTAS - Engineering Software

158

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Le permite modelar un actuador lineal especificando la elongacin de un elemento de viga.


Se le pedir seleccionar el elemento.
Modificar
Le permite modificar la ley de entrada de un movimiento de entrada existente.
Eliminar
Le permite eliminar un movimiento de entrada existente.
10.3.4.1 Cuadro de dilogo Entrada
El centro del cuadro de dilogo entrada est formado por un cuadro de lista, la cual
contiene una lista secuencial de los bloques bsicos de movimientos seleccionados (la
grfica muestra el equivalente de estos datos). Inicialmente, esta lista est vaca. Puede
llenarse de la siguiente forma:
1. Activar una de las pestaas de ley de movimiento bsico:
Lineal : movimiento con velocidad constante
Sinusoidal : movimiento sinusoidal
Polinomial : Movimiento polinomial de 5 orden
Trapecio : perfil de movimiento con aceleracin constante por segmentos
Ajustador Cbico : Ajustador cbico natural
Archivo de movimiento : esta pestaa le permite seleccionar un archivo de
movimiento
2. Ingresar los datos de entrada necesarios
3. Agregar un bloque de movimiento a la lista, haciendo clic en el botn agregar
Repitiendo este proceso, es muy fcil definir toda clase de movimientos de entrada
combinando leyes bsicas de movimiento. Si desea eliminar un elemento de la lista,
simplemente, actvela haciendo clic en ella una vez y presione el botn "Eliminar".

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

159

Cuadro de dilogo Entrada

4. Modificar un bloque de movimiento


Clic en la lnea de entrada movimiento del cuadro de lista. Luego edite los valores y
presione "Modificar" para aceptar los valores nuevos.
5. Insertar un bloque adicional entre
Seleccione la lnea y simplemente presione "Insertar". Esto genera una entrada nueva
sobre la fila seleccionada.
Si desea desactivar una seleccin de lnea, simplemente clic en cualquier parte del cuadro
de dilogo.
En caso de que una combinacin de estas leyes estndares de movimiento de entrada no
sea suficiente para describir cierto movimiento de entrada, puede usar un archivo de
movimiento (ver captulo Consideraciones de Modelamiento) el cual le permite especificar
un archivo que contiene una tabla de datos de movimiento.

2015 ARTAS - Engineering Software

160

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

10.3.5 Men Cargas


Fuerza
Define una fuerza externa que acta sobre un nodo del mecanismo. Se le pedir hacer clic
en un nodo y especificar la magnitud y direccin de las fuerzas. Las fuerzas pueden se
constantes o una combinacin de partes lineales y constantes.
Por favor, note que la funcin de la fuerza creada est relacionada con los pasos definidos
en el movimiento de entrada. No es, por lo tanto, una funcin de tiempo independiente.
Adems, los datos de carga deben estar presentes en cada paso del movimiento.
Par Motor
Define un par motor que acta como un elemento del mecanismo. Se le pedir seleccionar
un elemento o nodo y especificar la magnitud del par motor. Nuevamente, un par motor
puede ser constante o una combinacin de partes lineales (como funcin de la etapa del
movimiento y no del tiempo) y partes constantes.
Por favor, note que la funcin par motor creada, est relacionada con los pasos definidos
en el movimiento de entrada. No es, por lo tanto, una funcin de tiempo independiente.
Adems, los datos de carga deben estar presentes en cada paso del movimiento.
Masa
Agregue masa a un nodo. Se le pedir que seleccione un nodo y especifique la masa.
Inercia
Agrega momento de inercia de la masa a un elemento. Se le pedir que seleccione un
elemento y especifique la magnitud.
Gravedad
Abre un cuadro de dilogo el cual le permite definir la magnitud y la direccin del vector
gravedad.
Modificar
Modifica un elemento de carga existente. Se le pedir que seleccione una carga que
desee cambiar.
Eliminar
Elimina un elemento de carga existente. Se le pedir que seleccione un elemento de carga

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

161

existente, que desee eliminar.


10.3.5.1 Cuadro de dilogo Fuerza/Par motor
El centro del cuadro de dilogo fuerza/Par motor, est formado por un cuadro de lista, el
cual contiene una lista secuencial de los bloques de carga lineales seleccionados (la
grfica muestra el equivalente de estos datos). Inicialmente, esta lista est vaca. Puede
llenarse de la siguiente forma:
1. Entrar los datos necesarios
Direccin de la fuerza (la direccin especifica es vlida para todo el diagrama de
carga)
Valor de inicio de la fuerza/Par motor en la primera posicin
Incremento de la fuerza /Par motor del valor de decremento
Nmero de pasos del movimiento, durante el cual la fuerza/Par motor se adaptan
2. Agregue el bloque actual a la lista, haciendo clic en el botn "Agregar"
Repitiendo este proceso, es muy fcil definir toda clase de perfiles. Si usted desea eliminar
o modificar cualquier elemento de la lista, simplemente actvela haciendo clic en ella una
vez y presione el botn "Eliminar" o "Modificar" (ver tambin instrucciones del "Movimiento
de Entrada").

2015 ARTAS - Engineering Software

162

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Cuadro de dilogo Fuerza/Par m otor

Por favor, note que la funcin fuerza/par motor creada, est relacionada con los pasos
definidos en el movimiento de entrada. No es, por lo tanto, una funcin de tiempo
independiente. Adems, los datos de carga deben estar presentes en cada paso del
movimiento.

10.3.6 Men Anlisis


Este comando de men empieza el proceso de anlisis. Sin embargo, primero se muestra
un cuadro de dilogo, desde el cual puede seleccionar los resultados de salida que
necesita para el pos-procesamiento. Puede seleccionar elementos individuales o grupos
completos de variables o incluso todos los datos. Este procedimiento de seleccin se ha
introducido para acelerar el anlisis y porque uno normalmente est interesado solamente
en un nmero limitado de variables.
Por favor, note que el nmero mximo de variables de salida est limitado a 100.
Puede usar <F9> para empezar un anlisis sin invocar las opciones del cuadro de dilogo.
Esto es especialmente til cuando est haciendo anlisis idnticos del mismo mecanismo
con pocos cambios de los parmetros.

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Entorno de Anlisis Integrado

10.3.7 Men Optimizacin


Objetivo
Le permite definir el tipo de objetivo de optimizacin.
Parmetros
Define los parmetros que variarn durante la bsqueda automatizada de una solucin
ptima.
Ejecutar
Empieza la optimizacin
Opciones
Fija las diferentes opciones de optimizacin.

10.3.8 Men Visualizacin


Animacin
Empieza la animacin del mecanismo. Se detiene al presionar la tecla <ESC> o el botn
derecho del ratn. El men Construir/Fijar posicin inicial le permite ejecutar una
animacin "manual", arrastrando el mecanismo.
Crear una Pelcula (AVI)
Empieza una animacin la cual se graba en formato AVI.
Enviar al Portapapeles Ctrl+C
Enva al portapapeles, el contenido de la ventana actualmente activa.
Ruta
Le permite seleccionar nodos para mostrar la ruta del movimiento.
Hoddrafo
Le permite des-seleccionar nodos para mostrar el hodgrafo de velocidad.
Centrode fijo

2015 ARTAS - Engineering Software

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SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Le permite des-seleccionar enlaces para mostrar el centrode fijo. Nota: Esta opcin
requiere que todas las velocidades de los enlaces seleccionados se calculen.
Centrode en Movimiento
Le permite des-seleccionar los enlaces para mostrar el centrode en movimiento. Nota:
Esta opcin requiere que todas las velocidades de los enlaces seleccionados se calculen.
Evolutav
Le permite des-seleccionar los nodos para mostrar la Evolutav. Nota: Esta opcin requiere
que todas las velocidades & aceleraciones de los enlaces seleccionados se calculen.
Opciones
Abre un cuadro de dilogo, el cual le permite modificar la visualizacin y varias
especificaciones de lneas.

10.3.9 Men Resultados


Seleccionar
Le permite seleccionar los datos del nodo o elemento, que desea exportar o ver en una
grfica. Se le pedir hacer clic en un nodo o elemento y hacer una seleccin.
Solamente puede seleccionar los datos que han sido incluidos en el anlisis.
Eliminar Seleccin
Elimina todos los elementos de la lista de seleccin, de tal forma que usted puede empezar
todo nuevamente.
Exportar
Le permite exportar los datos seleccionados a un archivo ASCII. Este puede ser ya sea un
archivo de datos estndar o un archivo especial de movimiento, el cual se puede
seleccionar en la definicin del movimiento de entrada.
Grfica (pantalla completa)
Muestra en una grfica los datos seleccionados (pantalla completa).
Copiar al Portapapeles Ctrl+C

2015 ARTAS - Engineering Software

Entorno de Anlisis Integrado

165

Copia la ventana de la grfica al portapapeles.


Eliminar Curva
Le permite des-seleccionar un elemento de una grfica. Se le pedir hacer clic en la
etiqueta de uno de los elementos de la grfica.
Intercambiar Curva
Los elementos de una grfica pueden escalarse de acuerdo con la escala del eje vertical
izquierdo o derecho de la grfica. El comando intercambiar Curva le permite intercambiar
entre el lado izquierdo y derecho. Se le pedir seleccionar un elemento haciendo clic en su
etiqueta.
Opciones de la Grfica
Le permite modificar la forma en la cual se muestran los datos en la grfica.

10.3.10 Men Ventana


Mosaico
SI existe una ventana de grfica, se mostrar junto a la ventana del mecanismo.
Cascada
Muestra la ventana del mecanismo y la grfica (si est presente) en forma de cascada.
Organizar conos
En el caso de que la ventana de la grfica o mecanismo se haya minimizado y el cono se
ha movido alrededor, este comando ubicar el cono en la posicin por defecto.
Cerrar Todo
Cierra las ventanas de los mecanismos, y si estn presentes, la de las grficas.

10.3.11 Men Ayuda


Contenidos
Carga el sistema de ayudas de SAM.
Buscar Ayuda en ...

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166

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Encuentra ayuda sobre un tema especfico de SAM.


Cmo usar la Ayuda...
Abre el archivo de ayuda de Windows, el cual explica la funcionalidad de la ayuda
estndar.
Revisar Actualizaciones
Le permite revisar si hay actualizaciones (cambios/correcciones menores) o incluso
versiones mejoradas (nueva funcionalidad).
Acerca de SAM
Muestra informacin sobre SAM.

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Captulo

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168

11

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Literatura
Werff, K. v.d. (1975); "Kinematics of coplanar mechanisms by digital computation";
Fourth World Congress on the theory of machines and mechanisms, Newcastle upon Tyne,
1975
Werff, K. v.d. (1977); "Dynamic analysis of planar mechanisms with rigid links"; Comp.
Meths. Appl. Mech. Eng. 11 (1977) 1-18.
Werff, K. v.d. (1977); "Kinematic and dynamic analysis of mechanisms, a finite element
approach"; Dissertation (Delft Univ. Press, 1977).
Werff, K. v.d. (1979); "A finite element approach to kinematics and dynamics of
mechanisms"; Fifth World Congress on the theory of machines and mechanisms, 1979
Werff, K. v.d. and H. Rankers (1979); "Getriebetyp-unabngige Methode der Analyse
der Kinematik und Dynamik der Rder-Kurbelgetriebe"; VDI-Berichte Nr. 321, 1979
Klein Breteler, A.J. (1987); "Kinematic Optimization of mechanisms, a finite element
approach"; Dissertation (Delft Univ. Press); 1987
Klein Breteler, A.J. (1992); "Kinematische Getriebe-Analyse, eine iterative Methode mit
Hilfe Finiter Elemente"; VDI-Fortschrittberichte Nr. 211 (Reihe 1: Konstruktionstechnik/
Maschinenelement); 1992
Schwab, A.L., and Meijaard, J.P. (1999); "The belt, gear, bearing and hinge as special
finite elements for kinematic and dynamic analysis of mechanisms and machines.
Proceedings of the Tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms,
IFToMM, June 20--24, 1999, Oulu, Finland, Oulu University Press, pp. 1375--1386.
Schwab, A.L., and Meijaard, J.P. (2000); "Dynamics of flexible multibody systems
having rolling contact: application of the wheel element to the dynamics of road vehicles";
Proceedings of the 16th IAVSD Symposium, August 30-September 3, 1999, Pretoria, South
Africa, Supplement to Vehicle System Dynamics 33, pp.338-349.

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

12

170

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

12

Apndice

12.1

Problemas de Anlisis
Various problems can be encountered while SAM is trying to perform an analysis. The most
important errors and the most probable causes are listed here :
Mecanismo indeterminado
Se perdi algo de restriccin:
Olvid definir el apoyo
No conect el ngulo entre dos vigas
Intent conectar una viga a un engranaje/correa pero olvid conectar los ngulos.
Movimiento de entrada ausente.
Se intent hacer coincidir dos nodos (= un nodo) pero se crearon como nodos
separados.
Mecanismo determinado por mltiples causas
Hay muchas restricciones que paralizan al mecanismo:
Usted ha fijado un ngulo o posicin en algn lugar que debera moverse.
Problema de Convergencia --> Anlisis detenido !
El mecanismo no puede alcanzar la posicin deseada:
Defini un perfil de movimiento que conduce a una posicin que el mecanismo no
puede alcanzar. Los resultados anteriores a esa posicin son vlidos y puede usarse
para animacin del mecanismo y pos-procesamiento de los resultados.
Entrada no definida
Movimiento de entrada ausente :
Lo ms probable es que haya olvidado definir un movimiento de entrada del todo
(pueden definirse hasta tres movimientos de entrada separados).

12.2

Archivo de plantilla DXF


Para alcanzar la adaptacin mxima a su mtodo de trabajo CAD, SAM usa Archivos de
Plantilla DXF cada vez que se exporta un mecanismo en formato DXF. Estos Archivos de

2015 ARTAS - Engineering Software

Apndice

171

Plantilla DXF llevan a cabo todas las especificaciones, como tipo de lnea, color, etc.
Proporcionamos un Archivo de Plantilla por defecto DXFTEMPL.DXF, pero si desea que SAM
use diferentes especificaciones al exportar el mecanismo aun Archivo DXF, puede
fcilmente hacer modificaciones.
Todo lo que usted necesita hacer en su programa CAD es guardar un diseo que contenga
exactamente un punto, una sola lnea, un crculo y un arco, usando las especificaciones
preferidas para un archivo DXF y crear este como el Archivo de Plantilla DXF al cambiar
una lnea en SAM60.INI. Si usted no desea cambiar SAM60.INI, entonces puede
simplemente guardar el diseo de lnea como DXFTEMPL.DXF.
Si no puede encontrar el Archivo de Plantilla especificado en SAM60.INI, SAM le pide que
seleccione uno.
Un archivo de plantilla es un archivo DXF que contiene exactamente un punto, una lnea,
un crculo, un arco y una entrada de texto (estas entidades deben crearse exactamente
en orden!)

12.3

Qu es nuevo en SAM 6.1 ?


Notas del proyecto
El editor de texto es ms funcional, puesto que ahora permite incluir y guardar notas del proyecto,
directamente en el archivo de proyectos de SAM.
Adicin de movimiento
Adems del ajustador cbico natural (con la segunda derivada igual a cero en el primer punto y el ltimo
punto de una serie de puntos), tambin se admite el ajustador cbico fijado. Este ltimo permite la
definicin de las primeras derivadas en el primero y en el ltimo punto de una serie de puntos.
Optimizacin
Despus de haber terminado la exploracin global del espacio de la solucin, ahora es posible hacer
una optimizacin local automatizada de todas las soluciones encontradas durante la exploracin global.
Visualizacin
- Todos los elementos pueden tener especificaciones de colores individuales y de tipos de lneas.
- Una cruz filar simplifica el modelado de los mecanismos.
Pan/Zoom
La rueda de desplazamiento permite usar Pan y Zoom de forma similar a la aplicacin Google Earth.
Ventana de Grficos/Mecanismos
Las dos ventanas se pueden dimensionar individualmente. Adems, se ha agregado un nuevo cono, el
cual permite cambiar fcilmente entre los tres modos de visualizacin: 1. mecanismo 2. grfico 3.
mecanismo y grfico.
Actualizaciones automticas
La verificacin de la presencia de actualizaciones, as como sus instalaciones, se ha mejorado
considerablemente. Si se solicita, la verificacin e instalacin se pueden hacer automticamente.

2015 ARTAS - Engineering Software

172

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Vdeos en formato GIF


Adems del formato AVI existente, SAM ahora admite el formato GIF preferido (animado).
Verificaciones adicionales
Se han agregado muchas verificaciones automticas adicionales, con el fin de minimizar el riesgo de
entradas o defectos en la definicin de problemas, lo cual conlleva a realizar anlisis incorrectos.
Correccin de errores
Se han resuelto los errores e inconsistencias existentes.

12.4

Qu es nuevo en SAM 6.0 ?


Optimizacin (Solamente en la versin Profesional de SAM)
Tomando el diseo/topologa inicial como punto de partida, uno puede por ejemplo mejorar
la calidad futura en la cual la trayectoria del punto de un acoplador es igual a la
trayectoria objetivo al cambiar la geometra del mecanismo dentro de los rangos
predefinidos.
O uno puede minimizar el valor pico o RMS del par motor de un mecanismo, agregando una
masa de compensacin y dejar que SAM determine el valor ptimo de la masa y su
posicin dentro del rango permitido.
Slo en el caso de la optimizacin de la trayectoria uno puede tambin especificar una
funcin de referencia y minimizar la diferencia entre la actual y la funcin de referencia.
Cuando se est diseando por ejemplo, equipos para desarrollo fsico, uno generalmente
busca una fuerza predefinida como funcin de desplazamiento.
El objetivo de la optimizacin puede ser la minimizacin o maximizacin de una variedad de
propiedades (pico, RMS, promedio) de la diferencia entre el comportamiento actual y
objetivo de un mecanismo, tales como:
Trayectoria de un nodo (con o sin cronometraje prescrito)
Cualquier movimiento o cantidad de fuerza (como funcin del tiempo u otra
cantidad)
SAM busca lo ptimo modificando las siguientes propiedades dentro de los rangos definidos
por el usuario:
Geometra del mecanismo
Propiedades del elemento, tales como masa, constante del muelle, proporcin de la
transmisin, ...

2015 ARTAS - Engineering Software

Apndice

173

El proceso de optimizacin en SAM se basa en un mtodo de dos pasos, el cual consiste


en:
Exploracin del rea de diseo
Optimizacin de una solucin especfica
Primero, se explora globalmente el rea completa de los parmetros usando una
combinacin de una tcnica pura Monte-Carlo y el conocido Algoritmo Evolutivo, la cual es
una tcnica de optimizacin derivada de la Optimizacin Gentica. La lista de los mejores
de tal exploracin global se muestra en la cuadro de lista Explorar, el cual muestra el valor
de la funcin de optimizacin y los parmetros correspondientes. El elemento con la mejor
propiedad se muestra en la parte superior.
Luego, el diseador puede seleccionar uno de los resultados de la ventana Explorar e
iniciar una optimizacin local. Esta bsqueda local puede basarse ya sea en la tcnica
Simplex o en un Algoritmo Evolutivo con un rango de parmetros menor centrado alrededor
de la solucin seleccionada.
La combinacin de una estrategia global de exploracin y una estrategia local de
optimizacin (con el diseador en el bucle para seleccionar el mecanismo que se va a
optimizar) se considera hacer el mejor intercambio entre la velocidad y el alcance del rea
del diseo.
Junto a este mtodo controlado por el usuario, puede tambin seleccionarse un mtodo
completamente automatizado.
Botn derecho del ratn sensible al contexto
En versiones anteriores de SAM, el modelo de interaccin del usuario estaba basado en
"seleccionar la accin del men o barra de herramientas, luego seleccionar el elemento al
cual aplicar la accin ", por ejemplo Eliminar Elemento seguido de la seleccin del elemento
a eliminar. Muchos programas, como Microsoft Office, usan un mtodo diferente el cual se
basa en "Seleccionar un elemento y presionar el botn derecho del ratn para ver las
acciones que se pueden aplicar al elemento seleccionado".
Para satisfacer tanto a los usuarios expertos de SAM as como a los principiantes, los
cuales estn acostumbrados al mtodo de Microsoft Office, SAM 6.0 permite los dos
mtodos de interaccin del usuario.
Alerta de Noticias
2015 ARTAS - Engineering Software

174

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Si se solicita, los usuarios que se conectan a Internet, recibirn automticamente


informacin sobre cualquier noticia relacionada con SAM, tan pronto como ejecuten el
programa SAM.
Niveles de Licencia: Profesional, Estndar y Ligera
Con el propsito de adaptar mejor el rendimiento y el precio a las necesidades de los
clientes, se han incluido tres diferentes niveles de licencia. Estos tres niveles son:
Ligera: Cinemtica
Estndar: Cinemtica, Cinetosttica (Anlisis de Fuerzas),
Profesional: Cinemtica, Cinetosttica, Optimizacin

12.5

Qu era nuevo en SAM 5.1 ?


Movimiento de Entrada
El ncleo de anlisis optimizado ahora permite hasta 10 movimientos de entrada
independientes simultneos (lo mximo usado son 3). El perfil de movimiento polinomial de
quinto orden con velocidad y aceleracin arbitrarias en los lmites del intervalo, se han
agregado a la lista estndar de las leyes de movimiento.
Esto permite que el modelamiento de movimientos muy complejos. En situaciones inusuales
en las cuales los parmetros de anlisis por defecto (max. Nmero de iteraciones y el
umbral de iteraciones) no son suficientes, pueden editarse manualmente (ver Archivo/
Preferencias/Anlisis).
Muelle no lineal
Se ha agregado un elemento nuevo "muelle no lineal" a la lista existente de tipos de
elementos. Esto permite el modelamiento de un muelle con caractersticas de elongacin
de fuerzas no lineales, definiendo esta relacin en la tabla.
Visualizacin
A travs de intercambiar "Animacin en tiempo real " (ver Archivo/Preferencias/
Visualizacin) la animacin del mecanismo en pantalla se enlaza a la velocidad actual. Los
smbolos dibujados en el diagrama xy para identificar las curvas individuales usadas para
ser enlazadas en cada punto de la curva. En caso de pequeos intervalos y muchos pasos
de tiempo, esto hace ms difcil distinguir entre varias curvas porque todas fueron

2015 ARTAS - Engineering Software

Apndice

175

sobrecargadas con smbolos. A partir de SAM 5.1, es posible definir un incremento entre
los puntos asignados a un smbolo (ver Resultados/Opciones).

12.6

Qu era nuevo en SAM 5.0 ?


Optimizacin del ncleo de anlisis:
Complejidad del mecanismo ilimitada (sin restricciones en el nmero de nodos/
elementos)
Ilimitado nmero de pasos de movimiento
Anlisis de tiempo significativamente ms corto
Anlisis en "Tiempo Real "
Anlisis y actualizacin de la animacin, rutas, hodgrafos y todos los diagramas mientras
que el usuario est modificando un mecanismo (por ejemplo arrastrando un nodo con el
ratn).
Las nuevas opciones relacionadas con la definicin de perfiles de movimiento/
carga son:
Ajustador cbico
Perfil de velocidad de segundo orden
Tabla
"Asistentes de Diseo" para la generacin de Mecanismos de 4 barras:
Propsito General
Generacin de funciones (ngulos) (Ecuaciones de Freudenstein)
Sntesis de tres posiciones
"Asistentes de Diseo" para el movimiento del acoplador de lnea recta
aproximada:
Watt
Chebyshev
Roberts
Evans
Hoecken

2015 ARTAS - Engineering Software

176

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

"Asistentes de Diseo" para el movimiento del acoplador de lnea recta exacta:


Estn disponibles varias alternativas como engranajes planetarios y transmisiones por
correas.
Generacin de un archivo de vdeo (formato AVI)

12.7

Qu era nuevo en SAM 4.2 ?


Anlisis de Fuerzas extendido a los mecanismos que contienen correas y
engranajes
En contraste con versiones previas de SAM, ahora es posible ejecutar un anlisis de
fuerzas de un mecanismo que incluye engranajes o correas (sin pre-tensin). En el anlisis
se toma en cuenta la no linealidad, causada por el hecho de que la fuerza interna de una
correa debe ser positiva (tensin) y la fuerza interna de una transmisin de engranajes
debe ser negativa (presin).
Herramientas de construccin Simple CAD requeridas para sntesis grfica
mecanismos
Los puntos, lneas, crculos, lneas centrales e intersecciones pueden construirse
directamente en SAM. Esto permite la sntesis grfica de un mecanismo, como el
reconocido mtodo Burmester. Tambin, es posible agregar texto al diseo del mecanismo.
Muestra de un centrode fijo/movimiento y del Evolutav
Puede mostrarse el centrode fijo o en movimiento de cualquier enlace y el Evolutav de
cualquier nodo.
Varias opciones de Visualizacin
En el cuadro de dilogo Visualizacin/Opciones, se han agregado las siguientes opciones:
Comentario incluido en cada captura de pantalla (Ctrl-C)
Inversin de la direccin del hodgrafo de velocidad

12.8

Qu era nuevo en SAM 4.1 ?


Documentacin del Proyecto
Documentacin completa del proyecto en formato ASCII --> Archivo/Documentacin del
2015 ARTAS - Engineering Software

Apndice

177

Proyecto.
Unidades y representacin numrica de Ingeniera seleccionables
Usted puede escoger su propia combinacin de unidades de ingeniera (mtrica, inglesa,
personalizada) y tambin la forma de representar los nmeros reales (flotante/punto fijo,
nmero de dgitos) --> Archivo/Preferencias. Por favor, note que la importacin y
exportacin de datos siempre se hace con el sistema de unidades actualmente activo.
Captura de pantallas con nombre de archivos, fecha/hora y el nombre de su
empresa
La captura de pantallas ahora puede generarse presionando Ctrl-C. Si se desea, el nombre
del archivo actual, fecha/hora y nombre de su empresa automticamente se integra en la
captura de pantalla.
Generacin fcil de la captura de pantalla del perfil de movimiento/fuerza
Se ha creado un botn extra en el cuadro de dilogo movimiento y fuerza para enviar el
perfil del movimiento/fuerza directamente al portapapeles.
Inicio del anlisis sin el cuadro de dilogo Opciones
La tecla de funcin <F9> empieza el anlisis sin llamar el cuadro de dilogo opciones. Esto
es til, especialmente cuando est haciendo anlisis idnticos del mismo mecanismo
nicamente con pocos cambios de parmetros.
Nuevas opciones de visualizacin
El men Visualizacin/Opciones, ahora contiene elementos adicionales:
Retardo de la Animacin
Escalado del Hodgrafo
Extensin del Zoom considerando o sin considerar el movimiento completo
Exportar Resultados
El men Resultados/Exportar, contiene nuevas opciones para dar formato al archivo de
exportacin.
Enlace Dinmico entre la animacin y la grfica

2015 ARTAS - Engineering Software

178

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Si ha desplegado el mecanismo y la grfica uno junto al otro (Ventana/Mosaico) y el


cursor de la grfica est activo, puede mover este cursor de izquierda a derecha y el
mecanismo se mover consecuentemente.

12.9

Qu era nuevo en SAM 4.0 ?


Interfaz CAD a travs de la Importacin y Exportacin de datos DXF
El uso de componentes grficos (por ejemplo, partes de mquinas y productos) como
una base para representacin realstica y apoyo al diseo. Por ejemplo, importar el
diseo de la estructura de una mquina en SAM ayuda al diseador a tomar lmites
externos de su diseo. La creacin de un mecanismo completo basado en CAD,
enlazndolo (conectando) al diseo esquemtico del mecanismo en SAM y animando los
resultados, le da una vista muy realstica al mecanismo diseado. Esta caracterstica
puede ser muy prctica para evitar problemas de colisin.
Una vez que el diseo conceptual del mecanismo est listo, puede exportarse el diseo
esquemtico del mecanismo a cualquier paquete CAD en formato DXF para finalizar el
diseo completo del producto.
Opciones Extendidas de visualizacin
Todas las entidades de SAM (por ejemplo, elemento, cuadrcula, fuerza, apoyo, etc.)
tienen su propio color y estilo de lnea (slida, interrumpida etc.). El usuario puede
cambiar todo esto.
Los usuarios pueden escoger tener un fondo negro (como en muchos programas
CAD).
Las especificaciones de la cuadrcula pueden ser con lneas, puntos distanciados.
Opciones de Zoom
Se han agregado varios botones de zoom, tales como Rectngulo Zoom, Extensin de
Zoom, Menos Zoom y Zoom Anterior (nota: Las funciones de zoom son transparentes, lo
cual significa que pueden usarse en cualquier proceso, sin influencia. (Incluso durante la
animacin). El botn "Auto-Zoom" se omiti debido a las nuevas funciones de Zoom.
Exportacin de Resultados
Cualquier elemento calculado por SAM (por ejemplo, posicin nodal, fuerza, elongacin,
ngulo, etc.) puede exportarse en formato de texto plano ASCII. El usuario puede
configurar un formato aceptado por los paquetes de hojas electrnicas estndares.

2015 ARTAS - Engineering Software

Apndice

179

Adems, el usuario puede exportar los datos en el formato de Archivo de Movimiento de


Entrada de SAM ( *.CUR). De tal forma que, los datos de movimiento calculados como la
salida de un anlisis, pueden usarse como entrada para otro proyecto.
Transformaciones
Todo el mecanismo (si desea incluir las Grficas) puede rotarse y escalarse.
Funcionalidad Expandida DESHACER
El usuario puede deshacer cualquier accin previa (un nivel).
Cuadro de dilogo de cargas y movimientos de entrada
Todas las selecciones en la definicin del movimiento de entrada y en la definicin de
fuerza/Par motor pueden modificarse fcilmente. Adems, la grfica correspondiente
ahora puede imprimirse.
Archivo de Movimiento
Un archivo de movimiento puede editarse directamente desde el cuadro de dilogo
Definicin del Movimiento de Entrada, usando el editor de su preferencia. Cada vez que
realiza una operacin de "Guardar" en el editor, se actualiza el diagrama de movimiento
actual en el cuadro de dilogo Definicin del Movimiento de Entrada.
Animacin Manual
El usuario puede arrastrar el mecanismo manualmente a travs de todos los pasos de
animacin hacia adelante y hacia atrs. Si desea, puede definir una nueva posicin inicial
o de referencia del mecanismo.
Entrada por teclado de las coordenadas nodales
Un botn de velocidad se agrega directamente para editar las coordenadas nodales a
travs del teclado.
Norma o longitud del vector
En la versin anterior de SAM, solamente estaban disponibles componentes de anlisis de
resultados individuales "x" o "y". En la versin 4.0 puede diagramarse tambin la norma o
longitud del vector (sqrt(x2+y2)).

2015 ARTAS - Engineering Software

Captulo

13

182

13

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

Glosario de Trminos
Hodgrafo de Velocidad
Ruta
Cinetosttica
Grupo
Evolutav
Centrode
Centrode en Movimiento
Centrode Fijo

2015 ARTAS - Engineering Software

Index

Index

-D-

-Qu es nuevo en SAM 6.0 ?


15, 16, 17, 18, 22,
23, 26, 36, 41, 43, 54, 55, 56, 59, 61, 62, 63, 70, 71,
72, 73, 74, 77, 80, 86, 87, 88, 89, 91, 92, 94, 96, 98,
99, 101, 102, 104, 105, 120, 123, 126, 129, 134, 139,
144, 148, 150, 152, 153, 155, 157, 158, 160, 161, 162,
163, 164, 165, 170, 172, 174, 175, 176, 178
Qu es SAM?
8, 9, 14, 15, 16, 17, 18, 26, 36, 41,
43, 54, 59, 61, 64, 70, 71, 72, 73, 74, 77, 80, 86, 87,
88, 89, 91, 92, 96, 102, 104, 105, 120, 123, 126, 129,
134, 139, 144, 148, 150, 152, 153, 155, 157, 160, 161,
162, 163, 164, 165, 170, 172, 174, 175, 176, 178

-AAcerca de esta Gua del Usuario


9, 10, 15, 16, 18,
22, 26, 41, 43, 70, 72, 73, 80, 101, 102, 104, 129,
134, 148, 150, 152, 155, 158, 162, 163, 164, 165, 170,
174, 175, 176, 178
Actuador Lineal
73
Antes de instalar SAM
22
Archivo de Movimientos
71
Archivo de plantilla DXF
170
rea de Parmetros
43, 54, 70, 75, 89, 120, 148,
150, 153, 178

Definicin de la Referencia u Objetivo


88
Diseo
14, 15, 18, 36, 41, 43, 54, 55, 56, 59, 70,
71, 72, 73, 80, 89, 99, 104, 120, 123, 126, 129, 134,
139, 148, 150, 153, 157, 158, 160, 161, 164, 170, 174,
178

-EEjecucin de un proyecto de prueba


26
Ejemplo de un mecanismo de 4 barras (anlisis de
movimiento)
43, 74, 153, 163, 176
El Proceso de Diseo
14, 15, 18, 26, 36, 41, 61,
62, 72, 73, 80, 98, 120, 123, 126, 129, 144, 150, 153,
155, 157, 158, 170, 174, 175, 178
Especificaciones del Algortimo Evolutivo
92
Especificaciones del Algortimo Simplex
94
European Academic Software Award
19, 41, 43,
105, 150, 153, 170, 178
Exportar un archivo de movimiento
72

-FFormato
72
Fuerzas de apoyo en un elemento
77
Fuerzas de los Nodos en Movimiento
77
Fuerzas de reaccin en nodos fijos
77

-G-

-BBarra de Herramientas

183

150, 153, 164, 174, 178

-CConstruccin de Enlaces Multi-Nodos


74
Construccin de un mecanismo nuevo (sin el
Asistente de Diseo)
41, 74, 77, 101, 104, 120,
123, 126, 129, 139, 148, 150, 152, 153, 157, 158, 160,
170, 178
Contrato de Compra
10, 14, 16, 18, 22, 26, 36, 72,
80, 91, 94, 139, 148, 152, 155, 176
Coordenadas Nodales Exactas
70, 155
Cuadro de dilogo Entrada
158, 175
Cuadro de dilogo Fuerza/Par motor
161

2015 ARTAS - Engineering Software

General (nodos)
54
Generalidades - Capacidades - Optimizacin
18, 139
Gua Lineal Inclinada
73

17,

-IImportar archivo de movimiento


72
Interfaz CAD
16, 18, 26, 41, 43, 70, 71, 72, 80, 87,
88, 152, 155, 157, 158, 164, 165, 170, 174, 175, 176,
178
Introduccin
86

184

SAM 7.0 - El mejor Diseador de Mecanismos

-L-

-O-

Licencia Flotante
22
Licencias de nodo-bloqueado

Objetivo de Optimizacin
87
Opciones de la Optimizacin
91
Optimizacin de la trayectoria
105

22

-MMecanismo Balancn de Manivela


96
Mecanismo de 4 barras
54
Mecanismo de doble Manivela
99
Mecanismo de Engranaje Planetario hipo-cclico
63, 75, 98, 99, 126, 150, 153, 170
Mecanismo de Lnea Recta Aproximada
64, 65, 66,
67, 175
Mecanismo de Lnea Recta Exacta
61, 62, 63, 64,
65, 66, 67, 73, 74
Mecanismo de Retorno Rpido
96
Mecanismo de Transferencia (incl. efectos de
gravedad)
101
Mecanismo Engranado con doble Manivela
62
Mecanismo Planetario (Hipo-cclico)
99
Mecanismo Simtrico Manivela-deslizador
62
Men Anlisis
162
Men Archivo
152
Men Ayuda
165
Men Cargas
160, 178
Men Construir
153
Men de Entrada
157
Men Grficas
155, 170
Men Optimizacin
163
Men Resultados
164
Men Ventana
165
Men Visualizacin
163, 175, 176
Minimizacin del Par motor
104
Modelamiento
15, 43, 56, 64, 73, 74, 75, 102, 120,
123, 126, 129, 150, 153, 155, 157, 170, 176
Modelamiento de un engranaje rectilneo/pin
75
Movimiento de Entrada
15, 22, 23, 26, 36, 41, 43,
54, 59, 61, 64, 70, 71, 72, 73, 80, 87, 96, 104, 120,
123, 144, 148, 152, 155, 157, 158, 160, 161, 164, 170,
174, 175, 178
Movimientos de Entradas Mltiples
73
Muelle
Elemento de Friccin
134, 139, 153
Muelle no lineal
144

-PPareja acoplada de correa


64
Pareja acoplada de Engranaje Planetario
63
Porcedimiento de Instalacin
22, 43, 152, 155, 158,
161, 176
Problemas de Anlisis
170

-QQu era nuevo en SAM


Qu era nuevo en SAM
Qu era nuevo en SAM
Qu era nuevo en SAM
Qu era nuevo en SAM

4.0 ?
4.1 ?
4.2 ?
5.0 ?
5.1 ?

178
176, 178
176
175
174

-RResultados de Anlisis

16, 71, 72, 126

-SSntesis (I) de 3-Posiciones


59
Sntesis (II) de 3-Posiciones
61
Sntesis de la funcin ngulo
56, 72, 73, 74

-TTeclado y Ratn
148, 150, 152, 176
Transmisin de correa con fuerza externa
102
Transmisin de Engranaje accionado por un
Deslizador
98

-UUn Ejemplo rpido


26, 36, 41, 43, 54, 55, 56, 59,
61, 62, 63, 64, 65, 66, 67, 74, 104, 148, 152, 153, 163
Unidades
70, 72, 158, 178
Uso de archivos de proyectos de SAM 3.0
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Index

Uso de archivos de proyectos de SAM 3.0


4.x y 5.x
23, 26, 150, 152
Uso de Grficas
80, 153, 155, 170, 176, 178
Uso del Asistente de Diseo para crear un
mecanismo
36, 41, 43, 70, 87, 88, 96, 101, 104,
105, 120, 123, 134, 139, 148, 150, 152, 153, 157, 163,
174, 176, 178

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