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0
El mejor Diseador de Mecanismos
Contenido
Contenido
1 Prlogo
1.1 Qu es
...................................................................................................................................
SAM?
8
1.2 Qu es
...................................................................................................................................
nuevo en SAM 7.0 ?
9
1.3 Acerca...................................................................................................................................
de esta Gua del Usuario
9
1.4 Contrato
...................................................................................................................................
de Compra
10
2 Generalidades
14
2.1 El Proceso
...................................................................................................................................
de Diseo
14
2.2 Capacidades
................................................................................................................................... 14
.......................................................................................................................................................... 14
Diseo
Modelam iento.......................................................................................................................................................... 15
..........................................................................................................................................................
15
Movim iento de
Entrada
Interfaz CAD .......................................................................................................................................................... 16
16
Resultados de..........................................................................................................................................................
Anlisis
..........................................................................................................................................................
16
Pos-Procesam
iento
Optim izacin .......................................................................................................................................................... 17
2.3 Pasado,
...................................................................................................................................
Presente y Futuro
18
2.4 European
...................................................................................................................................
Academic Software Award
19
3 Empezar
22
3.1 Requerimientos
...................................................................................................................................
del Sistema
22
3.2 Instalacin
...................................................................................................................................
de SAM
22
..........................................................................................................................................................
22
Antes de instalar
SAM
..........................................................................................................................................................
22
Porcedim iento
de Instalacin
3.3 Uso de
...................................................................................................................................
archivos de proyectos de SAM 3.0, 4.x, 5.x y 6.0
23
4 Un Paseo Guiado
26
4.1 Ejecucin
...................................................................................................................................
de un proyecto de prueba
26
.......................................................................................................................................................... 26
Un Ejem plo rpido
5 Asistentes de Diseo
54
5.1 Mecanismo
...................................................................................................................................
de 4 barras
54
.......................................................................................................................................................... 54
General (nodos)
..........................................................................................................................................................
55
General (nodos,
ngulos, dim ensiones)
56
Sntesis de la..........................................................................................................................................................
funcin ngulo
59
Sntesis (I) de..........................................................................................................................................................
3-Posiciones
61
Sntesis (II) de..........................................................................................................................................................
3-Posiciones
2015 ARTAS - Engineering Software
5.3 Mecanismo
...................................................................................................................................
de Lnea Recta Aproximada
64
Watt
Chebyshev
Roberts
Evans
Hoecken
.......................................................................................................................................................... 65
.......................................................................................................................................................... 65
.......................................................................................................................................................... 66
.......................................................................................................................................................... 66
.......................................................................................................................................................... 67
6 Consideraciones de Modelamiento
70
6.1 Unidades
................................................................................................................................... 70
6.2 Coordenadas
...................................................................................................................................
Nodales Exactas
70
6.3 Archivo
...................................................................................................................................
de Movimientos
71
.......................................................................................................................................................... 72
Form ato
..........................................................................................................................................................
72
Im portar archivo
de m ovim iento
..........................................................................................................................................................
72
Exportar un archivo
de m ovim iento
6.4 Movimientos
...................................................................................................................................
de Entradas Mltiples
73
6.5 Actuador
...................................................................................................................................
Lineal
73
6.6 Gua Lineal
...................................................................................................................................
Inclinada
73
6.7 Construccin
...................................................................................................................................
de Enlaces Multi-Nodos
74
6.8 Modelamiento
...................................................................................................................................
de un engranaje rectilneo/pin
75
6.9 Fuerzas
...................................................................................................................................
de Apoyo
77
6.10 Uso de
...................................................................................................................................
Grficas
80
6.11 Resultados
...................................................................................................................................
Definidos por Usuario
81
7 Optimizacin
86
7.1 Introduccin
................................................................................................................................... 86
7.2 Objetivo
...................................................................................................................................
de Optimizacin
87
..........................................................................................................................................................
88
Definicin de la
Referencia u Objetivo
7.3 rea de
...................................................................................................................................
Parmetros
89
7.4 Restricciones
................................................................................................................................... 90
7.5 Opciones
...................................................................................................................................
de la Optimizacin
91
..........................................................................................................................................................
92
Especificaciones
del Algortim o Evolutivo
..........................................................................................................................................................
94
Especificaciones
del Algortim o Sim plex
8 Ejemplos
96
8.1 Anlisis
...................................................................................................................................
de Movimiento
96
..........................................................................................................................................................
96
Mecanism o Balancn
de Manivela
..........................................................................................................................................................
96
Mecanism o de
Retorno Rpido
..........................................................................................................................................................
98
Transm isin de
Engranaje accionado por un Deslizador
..........................................................................................................................................................
99
Mecanism o de
doble Manivela
..........................................................................................................................................................
99
Mecanism o Planetario
(Hipo-cclico)
2015 ARTAS - Engineering Software
Contenido
8.2 Anlisis
...................................................................................................................................
de Fuerzas
101
..........................................................................................................................................................
101
Mecanism o de
Transferencia (incl. efectos de gravedad)
102
Transm isin..........................................................................................................................................................
de correa con fuerza externa
8.3 Optimizacin
................................................................................................................................... 104
104
Minim izacin..........................................................................................................................................................
del Par m otor
..........................................................................................................................................................
105
Optim izacin de la trayectoria
..........................................................................................................................................................
107
Optim izacin con Restricciones
9 Elementos
120
148
10.1 Teclado
...................................................................................................................................
y Ratn
148
10.2 Barra
...................................................................................................................................
de Herramientas
150
10.3 Comandos
...................................................................................................................................
del Men
152
.......................................................................................................................................................... 152
Men Archivo
.......................................................................................................................................................... 153
Men Construir
.......................................................................................................................................................... 155
Men Grficas
.......................................................................................................................................................... 157
Men de Entrada
Cuadro de.........................................................................................................................................................
dilogo Entrada
158
Men Cargas.......................................................................................................................................................... 160
Cuadro de.........................................................................................................................................................
dilogo Fuerza/Par motor
161
.......................................................................................................................................................... 162
Men Anlisis
.......................................................................................................................................................... 163
Men Optim izacin
.......................................................................................................................................................... 163
Men Visualizacin
.......................................................................................................................................................... 164
Men Resultados
.......................................................................................................................................................... 165
Men Ventana
Men Ayuda.......................................................................................................................................................... 165
11 Literatura
168
12 Apndice
170
12.1 Problemas
...................................................................................................................................
de Anlisis
170
12.2 Archivo
...................................................................................................................................
de plantilla DXF
170
12.3 Qu...................................................................................................................................
es nuevo en SAM 6.1 ?
171
12.4 Qu...................................................................................................................................
es nuevo en SAM 6.0 ?
172
12.5 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 5.1 ?
174
12.6 Qu ...................................................................................................................................
era nuevo en SAM 5.0 ?
175
13 Glosario de Trminos
Index
182
183
Captulo
Prlogo
1.1
Qu es SAM?
SAM (Sntesis y Anlisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de software para PC,
para el diseo, anlisis (movimiento y fuerza) y optimizacin de mecanismos planares
arbitrarios. Los Mecanismos pueden generarse ya sea a travs de los asistentes de diseo
o a partir de los componentes bsicos como vigas, deslizadores, engranajes, correas,
muelles, amortiguadores y elementos de friccin. SAM integra anlisis numrico de preprocesamiento y pos-procesamiento, como animacin y diagramas x-y, con un entorno
fcil de usar ofreciendo mens desplegables, soporte para el ratn y recursos de ayuda.
La fundamentacin matemtica del ncleo de anlisis, la cual fue inspirada por el bien
conocido mtodo de elementos finitos, ofrece un gran nmero de caractersticas y elimina
muchos de los problemas de los programas tradicionales sobre mecanismo. Bucles abiertos,
Prlogo
1.2
1.3
10
completo, empezando desde cero y mostrando todos los pasos desde la definicin del
mecanismo hasta la personalizacin de las grficas.
Captulo 5: Asistentes de Diseo le da las generalidades para la generacin automtica
de mecanismos usando los Asistentes de Diseo fciles de usar.
Captulo 6: Consideraciones de Modelamiento discute un nmero de los ms delicados
asuntos de modelamiento.
Captulo 7: Optimizacin explica las diversas posibilidades de optimizacin.
Captulo 8: Ejemplos hace una descripcin grfica de varios proyectos de mecanismos.
Captulo 9: Elementos le informa todo acerca de los diferentes elementos que pueden
usarse.
Captulo 10: Entorno Integrado discute ms detalladamente el uso del ratn y el
teclado, la barra de herramientas y los diferentes elementos del men.
Captulo 11: Apndice
Captulo 12: Glosario de Trminos
Captulo 13: ndice
1.4
Contrato de Compra
Este software y la documentacin adjunta, estn protegidos por las leyes de propiedad
intelectual y tambin por las estipulaciones del Tratado Internacional. Cualquier uso de
este software violando la ley de derechos de autor en los trminos de este contrato, ser
demandado dentro de nuestras capacidades.
ARTAS le autoriza para que haga copias de este software, con la nica intencin de tener
copia de respaldo y proteger su inversin. Bajo ninguna circunstancia usted puede copiar
este software o la documentacin con el propsito de distribuirlo a otros. Bajo ninguna
condicin usted puede retirar los avisos de derechos de autor que forman parte del
software o la documentacin.
Este software lo puede usar una persona en tantas computadoras como la persona desee.
Esperamos que los proyectos de grupo que usan este software compren una copia del
mismo con su respectiva documentacin para cada miembro del grupo. Contctenos para
Prlogo
11
Captulo
14
Generalidades
2.1
El Proceso de Diseo
El proceso de diseo de mecanismos, prcticamente puede dividirse en dos fases
diferentes, a saber:
Sntesis
Anlisis
Despus de la especificacin apropiada de las demandas, el primer paso en el ciclo del
diseo es la fase de sntesis, en la cual el diseador intenta encontrar el tipo de
mecanismo y sus dimensiones, de tal forma que se satisfagan los requerimientos (de la
mejor manera posible). La experiencia, los diseos previos, los manuales del mecanismo y
los asistentes de diseo implementados en SAM, pueden guiar este proceso creativo.
Una vez que se ha escogido el mecanismo, se puede analizar el compartimiento de sus
movimientos y fuerzas. Las preguntas tpicas, como "Cual es la longitud aproximada del
recorrido apto de una gua lineal, dada cierta desviacin aceptable desde la lnea recta" o
"cules con las fuerzas de cojinete", pueden responderse fcilmente usando un simulador
de computadora. Mirando la clase de los programas independientes del mecanismo, existen
programas especiales para ciertos tipos de mecanismos (deslizador-manivela, mecanismo
de 4 barras ...) uno puede observar varios mtodos, tales mtodos:
Cinemtica Modular
Anlisis Vectorial
Restricciones Cinemtica
Mtodo de Elementos Finito
SAM se basa en lo ms reciente de estos mtodos, lo cual le proporciona muchas ventajas
y soluciona los problemas de los mtodos tradicionales.
2.2
Capacidades
2.2.1
Diseo
SAM ofrece un grupo de asistentes de diseo el cual ayuda a sintetizar los mecanismos
para tareas especficas, tales como:
Generacin de la funcin ngulo (se necesitan satisfacer como mnimo 3 pares de
ngulos de entrada/salida).
Generalidades
15
2.2.2
Modelamiento
SAM est equipado con una gran biblioteca de elementos bsicos como:
Viga, deslizador
Correa, embrague
Sensor
Muelles, amortiguadores y elementos de friccin (tanto de traslacin como de
rotacin)
Muelle no lineal
El cual permite el anlisis de una gran variedad de mecanismos. El fundamento matemtico
nico del programa ofrece una gran cantidad de funciones y soluciona muchos de los
problemas de los programas tradicionales de mecanismos. Mecanismos de bucles abiertos,
cerrados e incluso mltiples se tratan de la misma manera incluyendo los mecanismos ms
complejos como trenes de engranajes planetarios los cuales pueden modelarse en pocos
minutos.
2.2.3
Movimiento de Entrada
SAM permite la definicin de entradas mltiples, las cuales pueden definirse ya sea en
trminos de desplazamientos absolutos o en trminos de cambios elementales para darle
forma a las entradas relativas del modelo (por ejemplo, la elongacin de un cilindro
hidrulico o rotacin relativa de un codo de robot). Cada una de las entradas puede
definirse independientemente. Varias leyes de movimiento de entrada usadas como:
Velocidad constante
Polinomial
Movimiento Cclico
16
2.2.4
Interfaz CAD
La funcin de importacin/exportacin de DXF, le permite exportar el diseo conceptual
del mecanismo a cualquier programa CAD para manejar los detalles y le deja importar la
informacin CAD para configurar fcilmente el mecanismo en SAM o ejecutar la animacin
del mecanismo final.
2.2.5
Resultados de Anlisis
Una vez que el mecanismo se ha construido y se han definido las entradas, cualquiera de
las siguientes cantidades Cinemticas pueden calcularse (todas relativas o absolutas):
Posicin nodal, desplazamiento, velocidad, aceleracin
ngulos, velocidad angular y aceleracin
Adicionalmente, SAM puede ejecutar anlisis de fuerzas, as permite el clculo de:
Par motor (fuerza)
Fuerzas de reaccin en los cojinetes
Fuerzas internas de los elementos
Energa requerida o transmitida
2.2.6
Pos-Procesamiento
Los resultados de anlisis pueden mostrarse ya sea en forma tabular o grfica. La lista
tabular puede verse en la pantalla, imprimirse o almacenarse en un archivo de lista
formateado para leerse. La opcin de diagramas x-y, permite representar cualquier
variable contra el tiempo o cualquier otra variable. Pueden combinarse un ilimitado nmero
de funciones en un diagrama x-y con dos escalas diferentes opcionalmente, para permitir
visualizar variables mltiples apropiadas con diferentes rangos de amplitud.
Es posible llevar los datos seleccionados a un archivo externo (formato ASCII) posprocesamiento personalizado. SAM tambin puede animar el movimiento del mecanismo.
Generalidades
17
Como ayuda posterior para el diseador, se pueden diagramar cualquier nmero de puntos
en movimiento. Tambin puede generarse automticamente, una documentacin completa
del proyecto (formato ASCII).
Un analizador de frmula sofisticado ofrece la posibilidad de combinar en mltiples
maneras, soluciones realizadas mediante simulaciones para obtener resultados definidos
por el usuario.
2.2.7
Optimizacin
Solamente incluida en la versin PROFESIONAL de SAM!
Tomando como punto de partida el diseo/topologa inicial, uno puede posteriormente
mejorar la calidad en la cual la trayectoria del punto de un acoplador iguala la trayectoria
objetivo, cambiando la geometra del mecanismo dentro de los rangos predefinidos.
O uno puede minimizar el valor pico o RMS del par motor del mecanismo, agregando una
masa de compensacin y dejar que SAM determine el valor ptimo de la masa y su
posicin dentro del rango permitido. Solamente, como en el caso de la optimizacin de la
trayectoria, uno puede tambin especificar la funcin de referencia y minimizar la
diferencia entre la funcin actual y la de referencia. Cuando se est diseando, por
ejemplo, equipos para desarrollo fsico, uno est buscando generalmente una fuerza
predefinida como funcin de desplazamiento.
El objetivo de la optimizacin puede ser la minimizacin o maximizacin de una variedad de
propiedades (pico, RMS, promedio, ...) de la diferencia entre el comportamiento actual y
objetivo de un mecanismo, tales como:
Trayectoria de un nodo (con o sin cronometraje prescrito)
Cualquier cantidad de movimiento o fuerza (como funcin del tiempo u otra cantidad)
SAM busca lo ptimo para modificar las siguientes propiedades dentro de los rangos
definidos por el usuario:
Geometra del mecanismo
Propiedades del Elemento, tales como masa, constante del muelle, proporcin de la
transmisin, ...
El proceso de optimizacin en SAM se basa en un mtodo de dos pasos compuestos por:
Exploracin del rea del diseo
Optimizacin de una solucin especfica
18
2.3
Generalidades
19
2.4
Captulo
22
Empezar
3.1
3.2
Instalacin de SAM
3.2.1
3.2.2
Porcedimiento de Instalacin
SAM viene en formato comprimido. El programa de instalacin expandir los archivos e instalar cada
uno en el lugar adecuado del disco duro.
Ejecuta "SAM70ES_SETUP.EXE" para iniciar el programa de instalacin.
Seleccione el directorio en donde desea instalar SAM.
Puede agregar el cono de SAM a un grupo de programas ya existente o crear un nuevo grupo.
Licencias de nodo-bloqueado
La primera vez que inicies SAM despus de la instalacin, se te pedir que ingreses tus datos de
licencia que han sido proporcionados con el software original. Por favor, asegura que poseas acceso a
internet durante el proceso de activacin y que has escrito los datos de nombre/compaa y licencia
exactamente de la forma que se te han sido proporcionados. Si cuentas con una licencia de prueba, es
necesario contar con acceso a internet cada vez que inicias SAM.
Empezar
23
Una vez ingresado los datos correctos de licencia, obtendrs un mensaje de confirmacin y SAM ser
completamente funcional.
Licencia Flotante
Por favor, contacta a tu administrador.
3.3
Captulo
26
Un Paseo Guiado
4.1
4.1.1
Un Ejemplo rpido
Para ilustrar los diferentes pasos, miraremos el ejemplo del mecanismo "deslizadormanivela".
Anlisis de movimiento
Escoja Abrir desde el men Archivo o clic en
Aparece el Cuadro de Dilogo Abrir
Un Paseo Guiado
27
28
Aparecer un Cuadro de dilogo con las propiedades del nodo. Los elementos
seleccionados son los que estn representados en la grfica.
Un Paseo Guiado
29
Como puede ver, la mayora de los elementos estn vacos, quiere decir que no se han
graficado (y tampoco se han calculado). Si desea ms resultados, tiene que seleccionar
ese elemento y presionar Aceptar.
Revise el eje de Aceleracin y presione Aceptar.
30
a. Posicin X(3), Velocidad Vx(3) y Aceleracin Ax(3) del deslizador com o funcin del tiem po
b. Mecanism o
Un Paseo Guiado
a. Posicin X(3), Velocidad Vx(3) y Aceleracin Ax(3) del deslizador com o funcin del tiem po (2 escalas "y"
diferentes) b. Mecanism o
31
32
Un Paseo Guiado
Anlisis de fuerzas
Si lo deseas, puedes quitar los grficos DXF ya que no es esencial para la fuerza anlisis.
Para empezar, vamos a aadir una masa de 25 kg al nodo 3 (Cargas>Masa).
33
34
Un Paseo Guiado
35
36
Captura de pantalla que m uestra el m ecanism o m s las fuerzas de apoyo x/y del elem ento 1 en nodos 1 y 2
Este es el final de nuestra primera visita rpida basado en un mecanismo de archivo de proyecto
existente . En el prximos captulos usted aprender cmo disear un mecanismo basado en el
Asistente de Diseo y cmo " manualmente " construir un nuevo mecanismo.
4.2
Un Paseo Guiado
37
38
Un Paseo Guiado
39
Presione
(Max Zoom) para una mejor vista del mecanismo seguido por
Animacin)
Su pantalla ahora lucir as con la animacin del mecanismo.
40
Presione
de la grfica
Al mover el ratn sobre la ventana de la grfica se producir un desplazamiento de la
lnea vertical del cursor y el mecanismo se mover como consecuencia. De esta manera,
usted puede estudiar detalladamente el movimiento del mecanismo.
Si el mecanismo no se mueve junto con la lnea vertical de la grfica, debe presionar F4
(=Archivo/Preferencias) y activar el enlace del cursor de la grfica.
Un Paseo Guiado
41
4.3
42
cambiarse ms adelante).
2. Ensamblar el mecanismo a partir de los elementos bsicos
...
Usando los diversos elementos del men Construir o las herramientas de la barra, usted
puede ensamblar un mecanismo a partir de los elementos bsicos. Haga doble clic en un
elemento para cambiar sus propiedades o seleccione "Eliminar Elemento" del men
Construir para borrarlo. Para mover un nodo, seleccione la opcin Mover Nodo o Coordinar
Nodo del men Construir. Alternativamente, puede usar
)
2015 ARTAS - Engineering Software
Un Paseo Guiado
43
4.3.1
44
Ahora ver un rea de Trabajo vaca con una ventana para la grfica y otra para el
mecanismo.
Maximice la ventana del mecanismo presionando el botn correspondiente.
Usar una ventana de mecanismo maximizada, es muy prctico mientras construye el
mecanismo.
Escoja Opciones desde el men Visualizacin y seleccione las pestaas Colores y
Estilos.
En el cuadro de dilogo que aparecer, puede personalizar la visualizacin de los diversos
elementos. Como puede ver, la cuadrcula esta inactiva.
Un Paseo Guiado
45
46
segundo) presione el botn derecho del ratn una vez que haya creado un elemento y si
desea borrarlo, puede escoger Eliminar desde el men construir y clic en el elemento que
desea eliminar.
Su pantalla lucir parecida a esta:
Un Paseo Guiado
47
48
luego clic el Nodo 1 y mueva el ratn alrededor del nodo hasta que se muestre la
condicin de apoyo. Luego presione el botn izquierdo del ratn nuevamente.
Como ver, la condicin de apoyo cambia desde el apoyo "x" hasta el apoyo "y"
dependiendo de la posicin del cursor con respecto al nodo que usted ha seleccionado.
Esta es una forma muy prctica de aplicar las condiciones de apoyo.
Aplique las mismas condiciones de apoyo al nodo 4.
Esto crear la siguiente situacin en su rea de trabajo.
Un Paseo Guiado
49
y luego
clic en el nodo 1.
Aparecer el cuadro de dilogo Movimiento de Entrada. La parte central del cuadro de
dilogo de entrada est formada por un cuadro de lista, el cual contiene una lista
secuencial de bloques de movimientos bsicos (la grfica muestra la equivalencia de
estos datos). Inicialmente, esta lista est vaca.
50
Un Paseo Guiado
51
52
Captulo
54
Asistentes de Diseo
5.1
Mecanismo de 4 barras
El men Archivo/Asistente/Mecanismo de 4 barras ejecuta el asistente Mecanismo de 4
barras, el cual le permite generar un Mecanismo de 4 barras general de manera muy fcil,
ejecutar una sntesis de la funcin ngulo y una sntesis de 3 posiciones.
5.1.1
General (nodos)
Asistentes de Diseo
5.1.2
55
56
5.1.3
Asistentes de Diseo
57
58
Resultado de la generacin de la funcin de un ngulo (el desplazam iento de 30 grados en el requerim iento
del ngulo, lo com pensa la viga extra)
Asistentes de Diseo
5.1.4
59
60
Mecanism o de 4 barras sintetizado incluyendo los tres ngulos/posiciones prescritos del punto acoplador.
Asistentes de Diseo
5.1.5
61
5.2
62
5.2.1
Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Mecanism o Sim trico Manivela-deslizador
5.2.2
Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Mecanism o Engranado con doble Manivela
Asistentes de Diseo
5.2.3
Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Mecanism o de Engranaje Planetario hipo-cclico
5.2.4
Asistente de m ovim iento de Lnea Recta Exacta: Pareja acoplada de Engranaje Planetario
63
64
5.2.5
5.3
Asistentes de Diseo
5.3.1
Watt
5.3.2
Chebyshev
65
66
5.3.3
Roberts
5.3.4
Evans
Asistentes de Diseo
5.3.5
Hoecken
67
Captulo
70
Consideraciones de Modelamiento
6.1
Unidades
El uso correcto de las unidades de Ingeniera en programas de anlisis siempre es un
aspecto muy importante. Para facilitar las cosas, hemos suministrado gran flexibilidad, es
decir que usted puede cambiar el sistema de unidades en cualquier momento desde el
men Archivo/Preferencias/Unidades y SAM automticamente re-escalar todos los datos
disponibles y mostrar las unidades escogidas.
Nota : Los datos siempre se almacenan e interpretan de acuerdo con el sistema de
unidades SI(rad). Mientras abra un archivo (Archivo de proyecto de SAM, archivo de
movimiento o archivo de referencia de optimizacin) los datos de ese archivo se
interpretan de acuerdo con el sistema de unidades SI(rad) y se convierten al sistema de
unidades actualmente activo.
En el men Archivo/Preferencias/Nmeros, puede seleccionar la forma en la cual se
representan los nmeros reales. En el cuadro de dilogo Resultados/Exportar, puede definir
diferentes especificaciones que solamente afectan a los datos exportados.
Nota: El nmero de dgitos que seleccione solamente afecta la forma en que se muestra el
nmero. La precisin interna es igual al procesador de punto flotante, de tal forma que
cualquier cantidad de dgitos entrada, se preserva. (pero tal vez no se muestre, si usted
ha seleccionado un nmero de dgitos menor).
6.2
para
Consideraciones de Modelamiento
71
6.3
Archivo de Movimientos
En caso de que una combinacin de leyes de movimiento de entrada estndares no sea
suficiente para describir cierto movimiento de entrada, usted puede trabajar con archivo
de movimientos en formato ASCII estndar que le permita especificar gradualmente una
tabla de datos de movimientos.
El sistema de unidades del archivo de movimientos es siempre SI (m, m/s, m/s2 , rad/s,
rad/s2).
72
Tal archivo de movimientos puede generarse de varias formas: manualmente, por medio de
un hoja electrnica o exportando los resultados de anlisis generado por SAM.
6.3.1
Formato
Un archivo de movimiento tiene el siguiente formato:
0
<tiempo_1>
<tiempo_2>
:
<tiempo_i>
:
<tiempo_n>
0
<movimiento_1>
<movimiento_2>
:
<movimiento_i>
:
<movimiento_n>
<velocidad_0>
<velocidad_1>
<velocidad_2>
:
<velocidad_i>
:
<velocidad_n>
<aceleracin_0>
<aceleracin_1>
<aceleracin_2>
:
<aceleracin_i>
:
<aceleracin_n>
La lista siquiente define un movimiento con un recorrido total de 0.5 m que es realizado en
2.0 s con una velocidad constante de 0.25 m/s y sin aceleracin (asumiendo que las
unidades de preferencia son "m" y "m/s").
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
6.3.2
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0.25
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
6.3.3
Consideraciones de Modelamiento
73
Cuando se exportan los resultados del anlisis en el formato del archivo de movimiento,
usted debe asegurarse que actualmente tiene una seleccin vlida de datos para
exportar. Un grupo vlido consiste de Ux, Vx, Ax (o Uy, Vy, Ay) en caso de datos de
desplazamiento. La seleccin debe consistir exclusivamente de estos tres elementos de un
nodo. Otras selecciones vlidas son A, Va, Aa (para ngulo) y E, EV, EA (para la
elongacin). Por favor, asegrese que ningn otro elemento est seleccionado junto al
grupo que usted necesita para el archivo de movimiento.
El sistema de unidades del archivo de movimiento es siempre SI (m,m/s,m/s2 y rad, rad/s,
rad/s2), por consiguiente, durante el proceso de exportacin, se hace una conversin
desde el sistema de unidades actualmente activo hacia el sistema de unidades SI.
6.4
6.5
Actuador Lineal
Un Actuador Lineal como un cilindro hidrulico se modela como se explica a continuacin:
Primero se modela un elemento de viga. Luego, la elongacin de este elemento se define
como entrada en el men Entrada/Elongacin.
6.6
74
Modelam iento de una gua lineal inclinada usando un elem ento deslizante
6.7
Consideraciones de Modelamiento
75
6.8
76
Modelam iento de un engranaje rectilneo /pin usando un elem ento de engranaje (RACK1.SAM)
Consideraciones de Modelamiento
77
6.9
Fuerzas de Apoyo
Aunado a la fuerza motriz o par de torsin, cabe mencionar conocer las fuerzas de apoyo y de reaccin.
Para un mejor entendimiento en cmo las fuerzas de apoyo y reaccin son manejadas en SAM, es de
gran ayuda entender que un mecanismo es una coleccin de elementos (azul) que comparten nodos
(rojo), y visualizar estos nodos como ejes que son la interfaz/conexin entre mltiples elementos (ver
ilustracin).
78
Representacin esquem tica de (parte de) un m ecanism o com o una coleccin de elem entos que son
interconectados a travs de ejes (=nodos).
Consideraciones de Modelamiento
79
Las fuerzas de reaccin en nodos fijos son seleccionadas a travs del Cuadro de dilogo del Nodo (ejem plo:
fuerzas de reaccin en nodo 3)
80
Fuerzas de apoyo son seleccionadas a travs del Cuadro de Dilogo Propiedades de Elem ento
6.10
Uso de Grficas
Dependiendo de filosofa de diseo, hay dos puntos de entrada en un proceso integrado
de diseo SAM/CAD:
1. Un diseo conceptual se hace en SAM y los datos relevantes se exportan en el formato
DXF al programa CAD para procesamiento posterior. Este los levar al diseo del
mecanismo del entorno CAD. En el siguiente paso, el diseo del mecanismo se transfiere a
SAM en el formato DXF. En SAM, los diferentes elementos se pueden transformar
(trasladar, rotar) y pueden adjuntarse a los elementos ya existentes.
2. El diseo de un mecanismo se hace directamente en el entorno CAD, el cual se
transfiere luego a SAM en el formato DXF. En SAM, el mecanismo conceptual puede
construirse sobre la base de un diseo importado. Luego, los grupos de elementos grficos
pueden adjuntarse a los elementos.
Una vez que los datos DXF se importan, ya forman parte de un archivo de proyecto SAM.
Consideraciones de Modelamiento
81
Inicialmente, las entidades grficas de cada archivo DXF importado se tratan como un
grupo.
Solamente son compatibles las siguientes entidades grficas: PUNTO, LNEA, CRCULO,
ARCO y TEXTO.
Por favor, ver el captulo "Un paseo guiado / Ejecucin de un proyecto de prueba " para
conocer un ejemplo del uso de grficas DXF.
6.11
82
Frmula: puede ser editada manualmente o seleccionando las functiones de la lista de funciones en
conjunto con las variables de SAM provenientes de la herramienta de seleccin de variables
las reglas estndar de prioridad aplican a cada frmula
mltiples frmulas pueden ser anidadas y la secuencia de las frmulas puede ser arbitraria
var1 | sqrt(var2)
var2 | a^2+b^2
Unidad: una cadena definida por el usuario que es usada para identificar las unidades de una variable
cuando es graficada.
SAM no realiza ningn clculo automtico en base a las unidades de las variables y en la frmula.
Algunas expresiones mixtas de fsico-matemticas comnmente usadas son:
1+(2-5)*3+8/(5+3)^2 sqr(2)
(a+b)*(a-b) x^2+3*x+1
256.33*exp(-t/12) (1+(2-5)*3+8/(5+3)^2)/sqrt(5^2+3^2)
2+3x+2x^2 0.25x + 3.5y + 1
(12.3)/(856.6) (-1)^(2n+1)*x^n/n!
sqrt((n5_X-n3_X)^2 + (n5_Y-n3_Y)^2)
//distancia entre nodo 5 y nodo 3
e2_A - e3_A
//ngulo relativo entre elemento 2 y elemento 3
Variables de SAM son nombres reservados y que no puedes ser usados para identificar resultados
definidos por usuario.
La lista consiste de:
t (tiempo)
ni_xxx (propiedad xxx de nodo i)
ej_yyy (propiedad yy de elemento j)
ejemplos: n1_Vabs (velocidad absoluta de nodo 1), e3_Ar (ngulo de elemento 3 relativo a la posicin
inicial del mecanismo)
Nmeros constantes puedes ser enteros, decimales o exponenciales
ejemplos: 2; -3234; 1.333; 00.00025; 1.2345E-12
Las Funciones son llamadas por su nombre de funcin seguido por un parntesis que contiene los
argumentos. Los argumentos de una funcin pueden ser: nmeros, variables, expresiones, o incluso
otras funciones (exceptuando a esta regla estn las funciones min, max, mean, int and ddt, que pueden
NO ser usadas como argumentos)
funciones trigonomtricas: cos, sin, tan, atan, ... (las funciones trigonomtricas sin(x), cos(x), ...
toman el argumento x en RADIANES, mientras que las funciones inversas producen una salida en
RADIANES
sqrt, exp, log, sign
gtz(z): si (x>0) entonces 1.0, else 0.0 (Ms grande que Zero o Greater Than Zero, por su nombre en
ingls o "funcin de lado pesado")
min, max, mean, int (integra vectores en funcin del tiempo desde 0 hasta tiempo final)
ddt (diferenciacin)
ejemplos: sin(x); cos(2*pi*t+phi); atan(4*sin(x))
El orden estndar de operacin usado en las matemticas, ciencia, tecnologa y muchos lenguajes de
programacin tambin aplica en el analizador de frmula de SAM:
exponentes y races
multiplicacin y divisin
adicin y sustraccin
Esto significa que si una expresin matemtica es precedida por un operador y seguida por otro, el
operador de mayor rango en la lista ser aplicado primero. Las leyes conmutativas y asociativas de
2015 ARTAS - Engineering Software
Consideraciones de Modelamiento
83
adicin y multiplicacin permiten a los trminos ser sumados en cualquier orden y los factores de ser
multiplicados en cualquier orden, pero una mezcla de operaciones debe obedecer el orden estndar de
operaciones.
La anidacin de mltiples frmulas est permitida y la secuencia de las frmulas puede ser arbitraria (el
analiazdor determina automticamente el orden correcto de procesamiento)
var1 | sqrt(var2)
var2 | a^2+b^2
Multiplicacin implcita no est soportada debido a la ambigedad intrnseca. Por ejemplo "xy"
representa una variable de nombre "xy" y no x*y. El smbolo de multiplicacin "*" no puede ser omitido.
Signo de menos
El analizador reconoce el signo de menos en constantes, variables y funciones.
ejemplos: x^-n; 10^-2; x*-sin(a); -5*-2
El analizador aplica la siguiente regla: si el smbolo de menos est precedido de un operador, entonces
es tratado como un signo; de otra manera es tratado como un operador de sustraccin. Esta
caractersticas simplifica la escritura en las expresiones. Sin esta regla, la expresin anterior debera
ser escrita con parntesis, lo cual es: x^(-n); 10^(-2); x*(-sin(a)); -5*(-2)
Precisin interna
Como muchos otras aplicaciones estndares de Windows, SAM usa una precisin interna de 15
dgitos.
Captulo
86
Optimizacin
7.1
Introduccin
El mdulo de optimizacin de SAM ofrece optimizacin de funciones nicas con mltiples parmetros,
basadas en una mezcla de algoritmos y tcnicas Simplex. El kernel bsico del mdulo de optimizacin
maneja optimizacin no restringida, pero en muchas situaciones, las restricciones pueden ser
convertidas en un problema de optimizacin sin restricciones con la ayuda de funciones de
penalizacin.
Tomando el diseo/topologa inicial como punto de partida uno puede por ejemplo, mejorar
posteriormente la calidad en la cual la trayectoria del punto acoplador es igual a la trayectoria objetivo
cambiando la geometra del mecanismo dentro de los rangos predefinidos. O uno puede minimizar el
valor pico o RMS del par motor de un mecanismo, agregando una masa de compensacin y dejando
que SAM determine el valor ptimo de la masa y su posicin dentro del rango permitido. Slo en el caso
de la optimizacin de la trayectoria, uno puede tambin especificar una funcin de referencia y
minimizar la diferencia entre la actual y la funcin de referencia. Cuando se est diseando por ejemplo,
equipos para desarrollo fsico uno est buscando generalmente una fuerza predefinida como funcin de
desplazamiento.
El objetivo de la optimizacin puede ser la minimizacin o maximizacin de una variedad de
propiedades (pico, RMS, promedio, ...) o de la diferencia entre el comportamiento actual y objetivo de un
mecanismo, tales como:
Trayectoria de un nodo (con o sin cronometraje prescrito)
Cualquier cantidad de movimiento o fuerza (como funcin del tiempo u otra cantidad)
SAM busca lo ptimo para modificar las siguientes propiedades dentro de los rangos definidos por el
usuario:
Geometra del mecanismo
Propiedades del elemento, tales como masa, constante del muelle, proporcin de la transmisin, ...
El proceso de optimizacin en SAM se basa en un mtodo de dos pasos compuestos por:
Exploracin del rea del diseo
Optimizacin de una solucin especfica
Primero, el rea completa de parmetros se explora globalmente usando una combinacin de una
tcnica pura Monte-Carlo y la conocida como Algoritmo Evolutivo, el cual es una tcnica de
optimizacin derivada de la Optimizacin Gentica. La lista de los mejores de tal exploracin global se
muestra en el cuadro de lista Explorar, la cual muestra el valor de la funcin de optimizacin y los
parmetros correspondientes. El elemento con la mejor propiedad se muestra en la parte superior.
Luego, el diseador, puede seleccionar uno de los resultados de la Ventana del Explorador y empieza
una optimizacin local. Esta bsqueda local puede basarse ya sea en la tcnica Simplex o en el
Algoritmo Evolutivo con un rango de parmetros menor centrado alrededor de la solucin seleccionada.
La combinacin de una estrategia global de exploracin y de estrategia de optimizacin local (con el
diseador en el bucle para seleccionar el mecanismo que se optimiza posteriormente) se cree dar la
mejor compensacin entre la velocidad y el alcance del rea del diseo. Alternativamente, las opciones
pueden establecerse de tal forma, que se ejecuta una optimizacin completamente automatizada.
Optimizacin
7.2
87
Objetivo de Optimizacin
El primer paso de la optimizacin de un mecanismo es la definicin del objetivo de la
optimizacin. Esto se hace en el siguiente cuadro de dilogo el cual se invoca a travs del
men Optimizar/Objetivo.
88
7.2.1
funcin_1
funcin_2
:
funcin_n
y_1
y_2
:
y_n
Optimizacin
89
x_1
x_2
:
x_n
y_1
y_2
:
y_n
1. Todos los datos objetivos o de referencia se interpretan con las unidades SI(rad) y se
convierten al sistema de unidades actual.
2. La ruta objetivo va desde el primer punto hasta el ltimo punto y no se cierra
automticamente para dar el control mximo al usuario sobre la definicin objetivo. Para
cerrar la ruta objetivo, debe repetirse el primer punto, al final del archivo de referencia.
7.3
rea de Parmetros
El segundo paso en la optimizacin de un mecanismo es la definicin de los parmetros y
el rango dentro del cual dichos parmetros pueden variar para optimizar la funcin
objetivo. El men Optimizacin/Parmetros muestra el siguiente cuadro de dilogo, el cual
muestra los parmetros seleccionados actualmente y un botn para seleccionar
parmetros adicionales.
Cuadro de dilogo m ostrando los parm etros seleccionados actualm ente y un botn para seleccionar
parm etros adicionales
Una vez que se presiona el botn Seleccionar, se puede seleccionar por ejemplo un nodo y
definir cual de las dos coordenadas del nodo puede variarse durante la optimizacin y
dentro de cuales lmites. Junto a la entrada manual de los valores lmites, uno puede
90
presionar el botn llamado "Dibujar un rectngulo" y definir una regin rectangular con el
ratn.
7.4
Restricciones
Las Restricciones son desigualdades que limitan la realizacin en espacio de los parmetros de diseo
(variables de optimizacin) directamente o indirectamente. Casos comunes de restriciones son:
Lmites Directos (lmite superior y/o inferior) de un parmetros de diseo, o un diseador especifica la
longitud lmite de un eslabn. Esto puede verificado sin necesidad de correr una simulacin.
Lmite de una cantidad de movimiento. Por ejemplo: el punto P de un acoplador planar debe
permanecer en una regin especfica del plano xy.
La factibilidad total del espacio de parmetros cinemtico. Por ejemplo: no es posible el otorgar a un
eslabn una longitud arbitraria sin tener problemas de ensamblado.
En muchos casos, las restricciones pueden convertirse en problemas de optimizacin sin restriccin
con la ayuda de funciones de penalizacin.
La idea es el incrementar el error de la funcin cuando una restriccin es violada. Una distincin puede
ser hecha respecto a la factibilidad de la violacin. Cuando una pequea violacin puede ser aceptada,
Optimizacin
91
la parte exterior puede ser aplicada. La penalizacin ser agregada tan pronto como la violacin haya
comenzado. En caso de que el espacio de parmetros fuera de los lmites no sea factible, la parte
interior debe ser aplicada: mientras ms cercana sea la distancia al lmite, mayor la penalizacin.
7.5
Opciones de la Optimizacin
El men Optimizacin/Opciones muestra el siguiente cuadro de dilogo:
El usuario puede escoger entre un modo automtico y uno controlado por el usuario. En el
modo controlado por el usuario se ejecuta una exploracin global del rea de parmetros
basada en los algoritmos evolutivos, generando un grupo de soluciones.
El usuario puede luego seleccionar cualquiera de estas soluciones y refinarla
posteriormente, a travs de la optimizacin local, lo cual puede hacerse basada en el
mtodo Evolutivo o en el Simplex.
En el modo automtico, la mejor solucin de la bsqueda global se refina automticamente
en la optimizacin local (de nuevo basada en el mtodo evolutivo o en el Simplex).
El mtodo que se usa para la optimizacin local se define con el ttulo "Optimizacin
Local".
92
Cuadro de dilogo m ostrando el rango com pleto de las opciones de optim izacin
Las especificaciones de los algoritmos Evolutivo y Simplex que no son estndares, pueden
adaptarse, pero en general los valores por defecto muestran buenos resultados y
solamente usuarios expertos deberan modificarlos despus de consultar la literatura
especializada.
7.5.1
Optimizacin
93
cual se llena con los individuos Nrandom y luego con los descendientes generados
evolutivamente hasta que se alcance el tamao de la poblacin. Luego contina el
proceso evolutivo de generacin de descendientes mientras se reemplazan los individuos
de la poblacin por mejores descendientes para mantener el tamao de la poblacin.
Presin de Seleccin: La implementacin actual est basada en una asignacin de
adaptabilidad fundamentada en rangos lineales, lo cual implica que la posibilidad de que un
miembro de la poblacin se seleccione para la generacin de descendientes est basada
en su rango de la poblacin clasificada ms que en su valor objetivo. La opcin de presin
de seleccin agrega un funcin extra de peso y puede variar desde 1.0 (todos los
miembros de la poblacin tienen igual posibilidad de seleccin) hasta 2.0 (la posibilidad de
seleccin se reduce linealmente con la posicin de rango y es casi nula para los peores
individuos de la poblacin).
Ext. Re-combinacin: En la implementacin escogida, el algoritmo Evolutivo, la
generacin de descendientes est basada en recombinacin aleatoria de los valores de los
parmetros de los padres. Cuando se escoge el proceso de recombinacin estndar
intermedio, solamente los descendientes con parmetros en alguna parte, entre esos los
de los padres, se generan y gradualmente ocurre una disminucin de toda la poblacin.
Este efecto puede superarse, extendiendo el rea de seleccin ms all de los padres. Un
valor de 0.25 significa que el rea se ha extendido en un 25% en ambos lados y asegura
(estadsticamente) que el rea de parmetros de todos los descendientes es el rea de
parmetros abarcada por los parmetros de los padres.
ndice de Mutacin: Despus de la recombinacin, cada descendiente sufre mutacin.
Los parmetros de los descendientes reciben la mutacin debido a pequeas
perturbaciones con baja probabilidad para evitar la convergencia de la poblacin muy
rpidamente hacia un ptimo local. La probabilidad de mutacin de un parmetro se define
por el ndice de mutacin. Por experiencia, un ndice de mutacin de 1/n (n: nmero de
parmetros) generalmente produce buenos resultados.
rea Reducida: Cuando se aplica el algoritmo Evolutivo para refinar posteriormente
(optimizacin local) una solucin especfica de la exploracin global, uno generalmente
desea limitar el rea de bsqueda y centrarla alrededor de la solucin que se ha escogido
para mejoramiento posterior. Todos los rangos de parmetros de la bsqueda local se
multiplican por el factor dado, el cual normalmente vara entre 0.01 y 0.1.
94
7.5.2
Captulo
96
Ejemplos
8.1
Anlisis de Movimiento
8.1.1
8.1.2
Ejemplos
97
98
8.1.3
Ejemplos
8.1.4
99
8.1.5
100
Ejemplos
8.2
Anlisis de Fuerzas
8.2.1
101
102
8.2.2
Ejemplos
Fuerzas FN1 en la parte superior de la correa y FN2 en la parte inferior de la correa (Nota: las escalas "y"
cam biadas)
2015 ARTAS - Engineering Software
103
104
8.3
Optimizacin
8.3.1
Mecanism o de Referencia (a. Par Motor b. Mecanism o y Ruta del punto acoplador)
Ejemplos
105
El valor mximo absoluto del par motor se reduce agregando una masa sencilla al enlace
acoplador. La regin de bsqueda de la masa se defini en 0-20kg, mientras que la regin
de bsqueda de la ubicacin se estableci entre -1.0m y + 1.0m en ambas direcciones.
Mecanismo Optimizado
El valor (m=16.5 kg) y la ubicacin (x=0.257m y y=0.531m) se deriva del mdulo de
optimizacin (fig.14). El valor absoluto mximo correspondiente de la fuerza accionadora
en la situacin optimizada es igual a 4.76 Nm.
Mecanism o Optim izado (a. Par Motor b. Mecanism o + m asa de com pensacin)
Una reduccin significativa del par motor se alcanz agregando una masa de
compensacin al plano acoplador. El valor de la masa de compensacin y su ubicacin se
determin automticamente por medio de un proceso de optimizacin basado en el
Algoritmo Evolutivo.
8.3.2
Optimizacin de la trayectoria
SAM puede optimizar los parmetros del mecanismo de tal forma que una trayectoria
deseada se sigue de la mejor manera posible. La primera pantalla de abajo, muestra el
resultado de un intento manual para hallar el Mecanismo de 4 barras con movimiento del
106
Ejemplos
107
8.3.3
Mecanismo de Referencia
En la situacin citada, el par motor en funcin del tiempo, ser representada en la siguiente figura. El
mximo valor absoluto del par motor es igual a 26.6Nm.
108
El siguiente paso es aadir un elemento adicional (nr. 6) al final del cual la masa de compensacin est
situada a travs de propiedades de elemento. El mdulo de optimizacin No puede manejar
optimizacin de una masa individual y por lo tanto la masa debe ser aadida a travs de las propiedades
del elemento.
Ejemplos
109
Optimizacin
A fin de incorporar la restriccin, una variable definida por el usuario necesita ser creada a travs de
RESULTADOS > DEFINIDO POR USARIO. Durante todo el movimiento, el nodo 6 nunca debe ser ms
de 0,25 m por debajo de nodo 1. Esta restriccin se traduce en una penalizacin que se aade a la
funcin de coste durante el proceso de optimizacin.
110
La penalizacin es basada en la funcin Mayor Que Cero (GTZ(x), por sus siglas en ingls) o tambin
conocida como "funcin de lado pesado", la cual produce una salida de 1 si x>=0 y una salida de 0 si
x<0. A fin de activar una penalizacin mayor para desviaciones ms alejadas del objetivo la salida es
multiplicada por la desviacin actual. Finalmente, una funcin de ponderacin de 10000 es aplicada
basada en criterios de ingeniera. La saluda de la funcin de penalizacin debe ser lo suficientemente
grande para impactar de manera significativa la totalidad de la funcin de costo pero no tan grande como
para tener problemas numricos.
Objetivo de Optimizacin
Los ajustes de optimizacin son mostrados en la siguiente captura de pantalla. El valor mximo
absoluto del par T1 del elemento 1 es seleccionado como el objetivo a minimizar dadas las restricciones
que la longitud del elemento 6, ste debe ser menor que 0.05m. Esta restriccin es transformada en
una penalizacin que es aadida al valor de la funcin de costo.
Ejemplos
111
112
La regin de bsqueda para la masa del elemento 6 fue fijada en 0-40kg (nota: es necesario definir el
lugar de la masa dentro del elemento tal que ste sea localizado en el nodo 6; lo cual significa que
dependiendo de la secuencia en que el elemento 6 fue creado - desde el nodo 2 hasta el nodo 6 o
viceversa - se necesita ingresar el valor de la distancia relativa al primer nodo ya sea a 0.0 o 1.0).
Ejemplos
113
114
Opciones de la Optimizacin
Para simplificar, se eligi el procedimiento automtico. En este procedimiento se realiza una
exploracin global basada en un algoritmo evolutivo usando los ajustes como se muestran. Los mejores
resultados del enfoque global son optimizado automtico adicional - en este caso usando el mtodo
Simplex como es indicado.
Procedimientos
Elegir AUTOMTICO es el modo ms fcil de realizar una optimizacin.
La caja de seleccin "Optimizar todas las soluciones desde una exploracin global" indica que
2015 ARTAS - Engineering Software
Ejemplos
115
despus de la exploracin global del espacio de soluciones (siempre hecho a travs del algoritmo
evolutivo), TODOS los mejores resultados de la exploracin sern posteriormente aprobados va una
optimizacin local. Despus de la exploracin global un grupo de los mejores resultados existe y el
tamao de ese conjunto de resultados es igual al Tamao de la Poblacin definido en los ajustes
evolutivos (Evolutionary Settings). En este caso 300 experimentos evolutivos (o genticos) son
basados en un tamao de la poblacin de 30 "miembros". Al final existe un conjunto de los mejores
30 miembros o soluciones. Si la caja de seleccin es seleccionada, los mejores 30 resultados sern
optimizados a travs de una optimizacin local. Si la caja de seleccin NO es seleccionada, slo la
mejor solucin encontrada en la exploracin global es mejorada posteriormente a travs de una
optimizacin local.
Optimizacin Local
De forma general el uso de la tcnica Simplex para la optimizacin local, la cual que entrega buenos
resultados.
Ajustes Evolutivos
El algoritmo evolutivo comienza al llenar un conjunto o poblacin de resultados a travs de un proceso
aleatorio (el Tamao de la Poblacin indica el la cantidad de individuos en la poblacin). Esta poblacin
es entonces mejorada a travs de un proceso evolutivo (inspirado en la gentica natural). El nmero de
experimentos genricos es indicado por Nexperimentos.
Ajustes de Simplex
El ajuste principal del Mtodo Simplex es el nmero mximo de iteraciones. El valor por defecto es
generalmente adecuado, pero en base al progreso que es monitoreado en lnea, es posible decidir que
un nmero ms pequeo sea suficiente. Por otro lado, si se observa un progreso significativo justo antes
de alcanzar el mximo nmero de iteraciones, es muy probable al continuar el proceso produzca
mejores resultados y esto tiene sentido al incrementar el nmero.
En teora, los lmites del espacio de optimizacin deben ser siempre respetados. Sin embargo, en
ocasiones este es muy interesante - y uno puede encontrar nuevas soluciones - para permitir que el
algoritmo no viole los lmites. Esta es la razn por la cual el usuario tiene la opcin de elegir.
Si el proceso toma demasiado, es posible realizar menos cantidad de experimentos, elegir un menor
tamao de poblacin (aunque ste debera ser en su mayora al menos 20-30 para darle la oportunidad
al algoritmo evolutivo), hacer menos iteraciones en el proceso de optimizacin local o decidir NO realizar
una optimizacin adicional a los resultados de la bsqueda global, sino slo procesar los mejores
resultados de la de la bsqueda global.
Correr la optimizacin
A fin de ver cmo se la optimizacin mejora los resultados, lo mejor es ir a Resultados/Opciones y
desactivar la opcin de AUTOSCALE. El eje vertical ser fijado de -30N a +20N.
Exploracin Global
La ventana de estado muestra el proceso de la exploracin global.
116
Mtodo:
Explorar ID:
Iteracin:
Resultado:
Optimizacin local
En este caso todos los 30 resultados de la exploracin global son mejorados a travs del proceso de
optimizacin local. La ventana de estado muestra:
Mtodo:
Explorar ID:
optimizada.
Iteracin:
Resultado:
Mecanismo Optimizado
El valor (m=38,73kg) y ubicacin (x=0.37m y y=0.61m) es derivado mediante el mdulo de optimizacin.
El mximo valor absoluto correspondiente a la fuerza motriz en la situacin optimizada es igual a 22Nm.
Esta es la mejor solucin que podra ser encontrada dadas las restricciones. Como fue descrito en el
ejemplo "Optimizacin de Par Motor" el resultado sin la restriccin adicional fue significativamente mejor
(4,6Nm).
Ejemplos
117
Conclusiones
A travs del proceso automatizado de optimizacin una reduccin del par motor fue lograda mediante la
aadidura de una masa de compensacin al plano de acoplamiento y dejando al mdulo de
optimizacin determinar los valores ptimos. El par fue reducido de 26.6Nm a 22Nm.
Esta es la mejor solucin que podra ser encontrada dadas las restricciones. Como fue descrito en el
ejemplo "Optimizacin de Par Motor" el resultado sin la restriccin adicional fue significativamente mejor
(4,6Nm).
Captulo
120
Elementos
9.1
Viga
El elemento de una viga es el ms sencillo de los disponibles en SAM. Se usa para modelar
cualquier tipo de enlace.
El elemento viga est definido por la posicin de sus nodos, los cuales implican que la
longitud de una viga no es un elemento independiente sino ms bien el resultado de las
coordenadas del nodo. La longitud puede verse en el cuadro de dilogo propiedades, junto
con la identificacin del elemento y del nodo. En el cuadro de dilogo propiedades, el
usuario puede tambin definir las propiedades de inercia de una viga, tales como:
Masa
Ubicacin del centro de gravedad
Momento de masa del centro de gravedad w.r.t. de la inercia
El centro de gravedad se define como (distancia con respecto al primer nodo)/ (longitud
de la viga) y vara entre 0-1. La ubicacin est por lo tanto restringida a una posicin
Elementos
121
sobre una lnea que conecta dos nodos y debe estar entre estos nodos.
122
Una fuerza positiva FN1 indica una fuerza de tensin, la cual en caso de flexibilidad,
resultara en una elongacin de la viga.
En la mayora de las aplicaciones, la longitud de un elemento viga es fija y como resultado
de eso, la elongacin y sus derivadas son iguales a cero. En la ausencia de elongacin, la
energa transmitida en direccin del eje es igual a cero (energa =fuerza*velocidad).
En el caso de un actuador lineal, el cual puede modelarse como elemento viga con
elongacin prescrita, estas cantidades tienen el significado fsico anticipado.
Adems del ngulo absoluto del elemento y sus derivados, uno tambin puede calcular el
w.r.t. del ngulo relativo a su posicin inicial. Adems, el par motor resultante sobre el
Elementos
123
elemento en cada uno de los nodos puede calcularse. Finalmente, si se define una entrada
rotacional en uno de los nodos del elemento, SAM puede calcular la fuerza motriz
requerida.
9.2
Deslizador
El elemento deslizador es bsicamente nada ms que un elemento viga, sin longitud fija.
Para obtener mejor visualizacin grfica, el usuario puede especificar la longitud del
deslizador.
124
Los elementos siguientes pueden seleccionarse como resultado del proceso de anlisis:
Longitud, elongacin, velocidad de elongacin, aceleracin de elongacin
ngulo absoluto y relativo, velocidad angular, aceleracin angular
Elementos
125
El cuadro de dilogo seleccin de salida del deslizador es igual al del elemento viga,
excepto que el elemento "fuerza normal " y "energa normal " es agrisado. Puesto que la
elongacin de un deslizador no est restringida, las fuerzas normales no se pueden
transmitir y la energa correspondiente es tambin naturalmente igual a cero. El elemento
"Longitud" se refiere a la distancia entre los dos nodos, mientras que la elongacin y sus
derivados tienen el significado anticipado.
Adems del ngulo absoluto del elemento y sus derivados, uno tambin puede calcular el
w.r.t. del ngulo relativo a su posicin inicial. Adems, el par motor resultante sobre el
126
elemento en cada uno de los nodos puede calcularse. Finalmente, si se define una entrada
rotacional en uno de los nodos del elemento, SAM puede calcular la fuerza motriz
requerida.
9.3
Engranaje
El elemento engranaje se usa para describir varias configuraciones de engranajes, desde
configuraciones estndares hasta engranajes con dientes e incluso trenes de engranajes
planetarios. Es importante notar que la distancia entre los nodos de un elemento
engranaje necesita fijarse, ya sea limitando los nodos o, en el caso del tren de engranaje
planetario, definiendo un elemento viga entre estos nodos.
Elementos
127
128
En cualquier transmisin del engranaje uno puede distinguir entre dos posibles direcciones
de transmisin de fuerzas. En la ausencia de pretensin, una de estas dos fuerzas es igual
a cero, mientras que la otra es NEGATIVA (= fuerza de presin). Para entender los
resultados del anlisis de fuerzas (fuerzas del elemento interno FN1 y FN2), es esencial
tener clara la definicin de estas dos lneas de contacto. La lnea de contacto 1 de un
elemento engranaje la cual se define desde el nodo P al nodo Q, siempre entre en
contacto con la rueda Q en el lado izquierdo de la lnea PQ (ver ejemplo).
Elementos
129
Definicin de las fuerzas del elem ento FN1 y FN2 en una transm isin de engranaje estndar
Definicin de las fuerzas del elem ento FN1 y FN2 en una transm isin con dientes internos
9.4
Correa
El elemento correa se usa para describir varias clases de configuraciones de correas,
desde las correas estndar hasta las cruzadas o una correa que pasa varias ruedas. Es
importante notar que la distancia entre los nodos de un elemento correa necesita fijarse,
ya sea restringiendo los nodos o, en el caso de una correa no estacionaria, definiendo el
elemento viga entre estos nodos.
130
El elemento correa est definido por la posicin de sus nodos terminales, el radio de las
ruedas y una bandera que indica si la correa es estndar o inversa. Adems, el usuario
puede indicar si ambas partes de la correa deberan ser dibujadas o solamente una (los
resultados en grficas ms atractivas en caso de que un correa que pasa a travs de un
nmero de ruedas).
Las propiedades del elemento correa, junto con la identificacin del elemento y del nodo
pueden verse y editarse en el cuadro de dilogo propiedades. En cada una de las ruedas,
el usuario puede definir:
radio
masa
momento de inercia de la masa
Elementos
131
Los siguientes elementos pueden seleccionarse como resultado del proceso de anlisis:
ngulo absoluto y relativo, velocidad angular, aceleracin angular
La fuerza de correa que se transmite entre dos ruedas (las dos posibles direcciones
de la transmisin de la fuerza se indican por medio de las fuerzas FN1 y FN2, una de
las cuales es POSITIVA (= tensin) y la otra es igual a cero).
Par motor y energa (si el ngulo correspondiente se acciona) en cada uno de los
dos nodos.
132
Elementos
133
Definicin de las fuerzas del elem ento FN1 y FN2 en una transm isin de correa
9.5
Sensor
Dentro del men CONSTRUIR>Elementos Adicionales podrs encontrar sensores de rotacin y
traslacin. Ambos sensores pueden ser aadidos al mecanismo como un elemento ordinario. El slo
propsito es el corroborar los datos de un modelo (como la distancia entre dos puntos o el ngulo
relativo entre dos elementos). No tendrn influencia en la cinemtica o cinetosttica de un mecanismo.
En el ejemplo el elemento 6 es un sensor que mide la distancia entre nodo 2 y 3, mientras el sensor de
rotacin (elemento 7) mide el ngulo relativo entre el eslabn 2 y 5.
134
9.6
Elementos
135
136
El elemento de friccin se usa para modelar la friccin de culombio pura. Est definido por:
Fuerza de friccin constante
Longitud del recorrido (solamente visualizacin)
Elementos
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138
Elementos
9.7
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Elementos
141
El elemento de friccin rotacional se usa para modelar la friccin de culombio pura del par
motor.
142
Elementos
Propiedades calculables del m uelle rotacional, am ortiguador y del elem ento de friccin
143
144
9.8
Muelle no lineal
El muelle no lineal es muy similar al lineal en trminos de funcionalidad, sin embargo, uno
puede especificar una relacin no lineal entre la fuerza y la elongacin del muelle. Estas
caractersticas no lineales se definen de la siguiente forma:
Longitud no cargada (longitud del muelle en ausencia de carga)
Tabla de la fuerza de Elongacin (nota: La elongacin relativa a la situacin no
cargada del muelle). Fuera del rango de elongacin definido en la tabla, se asume
que la fuerza es igual a cero.
Elementos
145
146
Captulo
10
148
10
10.1
Teclado y Ratn
Normalmente, todas las acciones del usuario, como la construccin de un mecanismo,
seleccin de un nodo, el inicio del anlisis de un elemento, etc., se ejecutan usando el
ratn. Solamente en pocos casos es prctico entrar los datos a travs del teclado. Esta
seccin le da una visin general del uso de varios botones del ratn y del teclado.
Botn izquierdo del ratn (un solo clic)
Se usa un solo clic en el botn izquierdo del ratn para seleccionar los elementos del
men, cuadros de dilogos, seleccin de nodos o elementos existentes, o cuando se
agrega un elemento nuevo a un mecanismo.
Para facilitar las cosas an ms cuando se seleccionan nodos o elementos, se suministra
la siguiente tcnica. En la parte circundante de un nodo, la forma del cursor cambia a una
cruz, mientras que un elemento seleccionado cambia su color.
Botn izquierdo del ratn (doble clic)
Cuando el cursor est cerca de un elemento, al hacer doble clic, se abre un cuadro de
dilogo el cual le permite entrar o modificar las propiedades de inercia de un elemento.
Cuando est agregando elementos grficos a un grupo, haciendo doble clic con el botn
izquierdo del ratn puede usarse para terminar la operacin (como una alternativa a
presionar la tecla <Enter>).
Botn derecho del ratn (un solo clic)
Dependiendo del contexto, el correspondiente derecho del ratn puede usarse para
cancelar un proceso o mostrar las opciones de un men relacionado con el contexto
especfico.
<Barra Espaciadora >
Cada vez que el programa le solicite hacer alguna seleccin con el ratn, usted puede
presionar la < barra espaciadora > y aparecer un cuadro de dilogo de seleccin. En este
cuadro de dilogo usted puede entrar manualmente la seleccin requerida. Esto es
especialmente til cuando se est escogiendo entre dos nodos coincidentes o elementos
superpuestos. En el proceso de mover o crear nodos, puede usar esta funcin para entrar
149
las coordenadas nodales exactas con varias opciones, tales como absoluta/relativa,
cartesiana/polar o incluso puede "construir" intersecciones.
<SUPRIMIR>
Al presionar la tecla <SUPRIMIR> se entra en el modo suprimir. Cualquier elemento o
grficas que se haya seleccionado, se eliminar.
<ESC>
La tecla <ESC> puede usarse para cancelar una actividad.
<TAB>
La tecla <TAB> puede usarse para avanzar a travs de la lista de elementos, cuando se
est en el modo de seleccin de elementos.
<ENTER>
1. Finaliza la seleccin de un elemento que se empez con la tecla <TAB>.
2. Finaliza la modificacin de un grupo (grfica) cuando se agregan/eliminan elementos.
<Ctrl>+C
Copia la ventana activa de SAM al portapapeles.
<Ctrl>+M
Mtodo abreviado para entrar/modificar. Le permite modificar la definicin del movimiento
de entrada.
<Ctrl>+P
Mtodo abreviado para Archivo/Imprimir... .Antes de imprimir puede activar la impresin de
la grfica y/o el mecanismo.
<F2>
Mtodo abreviado para Visualizacin/Animacin. Empieza la animacin.
<F3>
150
10.2
Barra de Herramientas
La barra de herramientas contiene un nmero de conos que representan los mtodo
abreviado de los elementos del men.
Nuevo Abre un proyecto de mecanismo nuevo
Abrir Abre un proyecto de mecanismo existente
Guadar Guarda el proyecto de mecanismo actual.
Imprimir Imprime el mecanismo/grficas actual
Viga Entra un elemento viga.
Deslizador Entra un elemento deslizador.
Engranaje Entra un elemento engranaje.
151
152
10.3
153
Exportar DXF
Exporta el mecanismo actual a un archivo DXF el cual puede importarse en cualquier
software CAD para agregar detalles. Note que solamente se exportan los nodos y los
elementos.
Documentacin del Proyecto
Genera una documentacin completa del proyecto en el formato ASCII.
Estadsticas
Muestra algunas caractersticas del proyecto actual.
Preferencias
Le permite seleccionar el sistema de unidades y una variedad de especificaciones.
Imprimir
Imprime el mecanismo/grfica actual. Antes de imprimir, el usuario puede seleccionar si la
grfica, el mecanismo o los dos se van a imprimir.
Configurar Impresin
Seleccione una impresora y defina las opciones antes de imprimir. Las opciones disponibles
dependen de la impresora que seleccione.
Salir
Cierra el proyecto en el cual ha estado trabajando y sale de SAM.
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155
156
Grupo
Este comando le permite agrupar los elementos grficos en una sola entidad, la cual puede
moverse, rotarse, eliminarse o adjuntarse a un elemento del mecanismo.
Al hacer clic en un elemento, lo selecciona en un grupo, hacer clic nuevamente elimina la
seleccin. Note que todos los elementos grficos de un archivo DXF importado se agrupan
automticamente y algunas veces se necesita desagrupar primero para definir grupos
nuevos.
Desagrupar
Cancela el comando anterior de un grupo. Note que todos los elementos grficos de un
archivo DXF importado se agrupan automticamente.
Adjuntar
Adjuntar un grupo a un elemento del mecanismo.
Desconectar
Eliminar la conexin del grupo con el elemento
Transformar grupo
Es posible transformar un grupo de elementos de una grfica en cierto nmero de
maneras:
Rotar
Trasladar
Escalar
Reflejar horizontalmente
Reflejar verticalmente
Eliminar entidad <Del>
Eliminar entidad.
Eliminar Grupo
157
Despus de seleccionar este elemento del men, se le pedir hacer clic en los grupos que
desea eliminar. Note que los elementos grficos se borran realmente del archivo SAM y
solamente pueden recuperarse reimportando el archivo DXF. Solamente el ltimo borrado
puede deshacerse.
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162
Por favor, note que la funcin fuerza/par motor creada, est relacionada con los pasos
definidos en el movimiento de entrada. No es, por lo tanto, una funcin de tiempo
independiente. Adems, los datos de carga deben estar presentes en cada paso del
movimiento.
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164
Le permite des-seleccionar enlaces para mostrar el centrode fijo. Nota: Esta opcin
requiere que todas las velocidades de los enlaces seleccionados se calculen.
Centrode en Movimiento
Le permite des-seleccionar los enlaces para mostrar el centrode en movimiento. Nota:
Esta opcin requiere que todas las velocidades de los enlaces seleccionados se calculen.
Evolutav
Le permite des-seleccionar los nodos para mostrar la Evolutav. Nota: Esta opcin requiere
que todas las velocidades & aceleraciones de los enlaces seleccionados se calculen.
Opciones
Abre un cuadro de dilogo, el cual le permite modificar la visualizacin y varias
especificaciones de lneas.
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166
Captulo
11
168
11
Literatura
Werff, K. v.d. (1975); "Kinematics of coplanar mechanisms by digital computation";
Fourth World Congress on the theory of machines and mechanisms, Newcastle upon Tyne,
1975
Werff, K. v.d. (1977); "Dynamic analysis of planar mechanisms with rigid links"; Comp.
Meths. Appl. Mech. Eng. 11 (1977) 1-18.
Werff, K. v.d. (1977); "Kinematic and dynamic analysis of mechanisms, a finite element
approach"; Dissertation (Delft Univ. Press, 1977).
Werff, K. v.d. (1979); "A finite element approach to kinematics and dynamics of
mechanisms"; Fifth World Congress on the theory of machines and mechanisms, 1979
Werff, K. v.d. and H. Rankers (1979); "Getriebetyp-unabngige Methode der Analyse
der Kinematik und Dynamik der Rder-Kurbelgetriebe"; VDI-Berichte Nr. 321, 1979
Klein Breteler, A.J. (1987); "Kinematic Optimization of mechanisms, a finite element
approach"; Dissertation (Delft Univ. Press); 1987
Klein Breteler, A.J. (1992); "Kinematische Getriebe-Analyse, eine iterative Methode mit
Hilfe Finiter Elemente"; VDI-Fortschrittberichte Nr. 211 (Reihe 1: Konstruktionstechnik/
Maschinenelement); 1992
Schwab, A.L., and Meijaard, J.P. (1999); "The belt, gear, bearing and hinge as special
finite elements for kinematic and dynamic analysis of mechanisms and machines.
Proceedings of the Tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms,
IFToMM, June 20--24, 1999, Oulu, Finland, Oulu University Press, pp. 1375--1386.
Schwab, A.L., and Meijaard, J.P. (2000); "Dynamics of flexible multibody systems
having rolling contact: application of the wheel element to the dynamics of road vehicles";
Proceedings of the 16th IAVSD Symposium, August 30-September 3, 1999, Pretoria, South
Africa, Supplement to Vehicle System Dynamics 33, pp.338-349.
Captulo
12
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12
Apndice
12.1
Problemas de Anlisis
Various problems can be encountered while SAM is trying to perform an analysis. The most
important errors and the most probable causes are listed here :
Mecanismo indeterminado
Se perdi algo de restriccin:
Olvid definir el apoyo
No conect el ngulo entre dos vigas
Intent conectar una viga a un engranaje/correa pero olvid conectar los ngulos.
Movimiento de entrada ausente.
Se intent hacer coincidir dos nodos (= un nodo) pero se crearon como nodos
separados.
Mecanismo determinado por mltiples causas
Hay muchas restricciones que paralizan al mecanismo:
Usted ha fijado un ngulo o posicin en algn lugar que debera moverse.
Problema de Convergencia --> Anlisis detenido !
El mecanismo no puede alcanzar la posicin deseada:
Defini un perfil de movimiento que conduce a una posicin que el mecanismo no
puede alcanzar. Los resultados anteriores a esa posicin son vlidos y puede usarse
para animacin del mecanismo y pos-procesamiento de los resultados.
Entrada no definida
Movimiento de entrada ausente :
Lo ms probable es que haya olvidado definir un movimiento de entrada del todo
(pueden definirse hasta tres movimientos de entrada separados).
12.2
Apndice
171
Plantilla DXF llevan a cabo todas las especificaciones, como tipo de lnea, color, etc.
Proporcionamos un Archivo de Plantilla por defecto DXFTEMPL.DXF, pero si desea que SAM
use diferentes especificaciones al exportar el mecanismo aun Archivo DXF, puede
fcilmente hacer modificaciones.
Todo lo que usted necesita hacer en su programa CAD es guardar un diseo que contenga
exactamente un punto, una sola lnea, un crculo y un arco, usando las especificaciones
preferidas para un archivo DXF y crear este como el Archivo de Plantilla DXF al cambiar
una lnea en SAM60.INI. Si usted no desea cambiar SAM60.INI, entonces puede
simplemente guardar el diseo de lnea como DXFTEMPL.DXF.
Si no puede encontrar el Archivo de Plantilla especificado en SAM60.INI, SAM le pide que
seleccione uno.
Un archivo de plantilla es un archivo DXF que contiene exactamente un punto, una lnea,
un crculo, un arco y una entrada de texto (estas entidades deben crearse exactamente
en orden!)
12.3
172
12.4
Apndice
173
174
12.5
Apndice
175
sobrecargadas con smbolos. A partir de SAM 5.1, es posible definir un incremento entre
los puntos asignados a un smbolo (ver Resultados/Opciones).
12.6
176
12.7
12.8
Apndice
177
Proyecto.
Unidades y representacin numrica de Ingeniera seleccionables
Usted puede escoger su propia combinacin de unidades de ingeniera (mtrica, inglesa,
personalizada) y tambin la forma de representar los nmeros reales (flotante/punto fijo,
nmero de dgitos) --> Archivo/Preferencias. Por favor, note que la importacin y
exportacin de datos siempre se hace con el sistema de unidades actualmente activo.
Captura de pantallas con nombre de archivos, fecha/hora y el nombre de su
empresa
La captura de pantallas ahora puede generarse presionando Ctrl-C. Si se desea, el nombre
del archivo actual, fecha/hora y nombre de su empresa automticamente se integra en la
captura de pantalla.
Generacin fcil de la captura de pantalla del perfil de movimiento/fuerza
Se ha creado un botn extra en el cuadro de dilogo movimiento y fuerza para enviar el
perfil del movimiento/fuerza directamente al portapapeles.
Inicio del anlisis sin el cuadro de dilogo Opciones
La tecla de funcin <F9> empieza el anlisis sin llamar el cuadro de dilogo opciones. Esto
es til, especialmente cuando est haciendo anlisis idnticos del mismo mecanismo
nicamente con pocos cambios de parmetros.
Nuevas opciones de visualizacin
El men Visualizacin/Opciones, ahora contiene elementos adicionales:
Retardo de la Animacin
Escalado del Hodgrafo
Extensin del Zoom considerando o sin considerar el movimiento completo
Exportar Resultados
El men Resultados/Exportar, contiene nuevas opciones para dar formato al archivo de
exportacin.
Enlace Dinmico entre la animacin y la grfica
178
12.9
Apndice
179
Captulo
13
182
13
Glosario de Trminos
Hodgrafo de Velocidad
Ruta
Cinetosttica
Grupo
Evolutav
Centrode
Centrode en Movimiento
Centrode Fijo
Index
Index
-D-
-FFormato
72
Fuerzas de apoyo en un elemento
77
Fuerzas de los Nodos en Movimiento
77
Fuerzas de reaccin en nodos fijos
77
-G-
-BBarra de Herramientas
183
General (nodos)
54
Generalidades - Capacidades - Optimizacin
18, 139
Gua Lineal Inclinada
73
17,
184
-L-
-O-
Licencia Flotante
22
Licencias de nodo-bloqueado
Objetivo de Optimizacin
87
Opciones de la Optimizacin
91
Optimizacin de la trayectoria
105
22
4.0 ?
4.1 ?
4.2 ?
5.0 ?
5.1 ?
178
176, 178
176
175
174
-RResultados de Anlisis
-TTeclado y Ratn
148, 150, 152, 176
Transmisin de correa con fuerza externa
102
Transmisin de Engranaje accionado por un
Deslizador
98
Index
185