Cinemtica de Cuerpos Rgidos

Universidad de los Andes

Departamento de Ingeniera Mecnica
Dinmica de Sistemas Mecnicos
15-Septiembre-2015

Bernal, Juan Esteban (20132)

Muoz, Juan Pablo (20132)
Naman Medina, Yasin (201327100)

Nomenclatura

V
a

Radio Giro
ngulo Giro
Velocidad
Vector Aceleracin
Aceleracin angular

Xa/b
.

Velocidad Angular
Variable Relativa de a
respecto a b

*Se utilizarn subndices indicando respecto a qu se miden las variables cinemticas. (Movimiento Relativo)

Introduccin
Este trabajo busca demostrar la utilidad de herramientas tecnolgicas para solucionar problemas
cinemticos. Especficamente se utilizar una cmara de alta resolucin para ver y cuantificar el
movimiento de cuerpos rgidos. El objetivo principal es utilizar estas herramientas tecnolgicas para
modelar el movimiento de cuerpos los cuales rotan y se trasladan en el plano. Con este modelo es
posible entender y estudiar la dinmica de estos cuerpos y tener un acercamiento experimental frente
a lo trabajado tericamente.
El siguiente objetivo es utilizar software especializado de video para procesar la informacin obtenida
en la experimentacin. Se busca tambin presentar la informacin obtenida en la prctica.
Finalmente se busca comparar los datos experimentales con aproximaciones tericas y corroborar su
relacin; entendiendo el origen de las discrepancias.

Equipos
1.

Set de Robtica Robix Rascal (Imagen 1)

2.

Cmara Olympus i-Speed2 con trpode

(Imagen 1)

3.

Luces de alta
(Imagen 2)

4.

Computador con software para programar

simulacin (Imagen 1) y software para poder
procesar video (Tracker)

potencia

(1000

Procedimiento Experimental

Watts)

Imagen 2 Robix y Cmara

Imagen 2 Luz

El montaje experimental consiste en utilizar el Robix con dos servomotores para generar dos
movimientos rotacionales en un plano. El montaje no a va a permitir el movimiento en 3 dimensiones.
(Ver imagen 3). Luego de tener esto listo y programado para generar los movimientos se utiliza la

cmara de alta velocidad Olympus i-Speed 2, la cual va a grabar el movimiento para luego ser
analizado. Se realiza este procedimiento para una velocidad de 200fps y luego para 400fps.

Imagen 3 Montaje experimental Rotacin en los dos primeros puntos marcados de izquierda a derecha. (Departamento de
Ingeniera Mecnica Uniandes, 2015) Incluye edicin para ilustrar el diagrama cinemtico.
En la imagen 3 tambin se puede observar el diagrama cinemtico, que se utiliz para este
laboratorio. Donde las flechas rectas representan la velocidad en ese instante, y las circulares la
velocidad angular constante. La trayectoria del cuerpo se ve en los arcos. Iniciando de abajo hacia
arriba en las fotos.
De acuerdo a la teora de cuerpos rgidos estos se pueden analizar por dos mtodos, el anlisis
absoluto y el anlisis relativo. (Meriam & Kraige, 2012) De estos anlisis obtendremos que antes las tres
ecuaciones para las variables cinemticas

Ecuacin 1 Posicin angular

=
Ecuacin 2 Velocidad angular

=
Ecuacin 3 Aceleracin angular

= =
Ecuacin 4 Relacin variables cinemticas

Clculo Incertidumbre
Como los datos son tantos, utilizar el clculo de la incertidumbre directa es intil y demorado, para esto, se
utiliza la incertidumbre muestra:
=0( )2
. . ()
1
=
=
2
2

Presentacin de resultados
A) Posicin de los marcadores contra el tiempo

Posicn de los puntos A y C, tiempo como

parametro
0
-200

-150

-100

-50

50

100

150

200

coordenada y (mm)

-50
-100
-150
-200
-250

coordenada x (mm)
posicion de C

posicion de A

Posicion de B

Magnitud de velocidad contra el tiempo para los tres marcadores

Posiciones coordenadas de los puntos contra

el tiempo
Valor de la coordenada (mm)

200
150
100

Posicion de A en x

50

Posicion de A en y

0
-50

50

100

150

250

Posicion de C en x
Posicion de C en y

-100

Posicion de B en x

-150

Posicion de B en y

-200
-250

200

Tiempo (s)

Velocidad (mm/s)

Velocidad de los puntos contra el tiempo

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0

50

100

150

200

250

Tiempo (s)
Velocidad de C

Velosidad de A

Velosidad de B

Utilizando la aplicacin Tracker, el ngulo entre el segmento OA y el origen determinado por el programa es: = 53.6 y el radio es de, en promedio, 115,48 mm
B) Para determinar el valor del ngulo con respecto al origen de cada punto se usa:

= cos1(
)

Se obtiene:

Angulo de C con respecto al origen contra el

tiempo
0
0

50

100

150

Angulo ()

-50

-100
-150
-200

tiempo (s)
calculado

Tracker

200

250

Angulo de B con respecto al origen contra el

tiempo
0
-20 0

50

100

150

200

250

Angulo ()

-40
-60
-80

-100
-120
-140
-160

Tiempo
Tracker

Calculado

C)

(17.55 , 50.15 )

segmento para la regresion

linealy = -2.3154x - 15.193
Valor del angulo ()

Para calcular la velocidad angular grficamente, se tom

la grfica del ngulo con respecto al tiempo. Para esto se
tom un segmento, entre t1=17,55 s y t2= 50,15 segundos, y
se hizo una regresin lineal. Luego para comparar el dato,
se tomaron los valores de la velocidad y el radio para el
mismo rango y finalmente se tomaron los datos de la
velocidad angular obtenidos usando el programa. Se
utilizaron las siguientes formulas:

50,15
=17,5 ()

R = 0.9995

0
-50

20

40

-100
-150

Valor del tiempo

Regresion lineal

Linear (Regresion lineal)

326

Y se obtuvo:
:
Grafica
Velocidad tangencial
programa

(/s)
-2,320.35
-2,320.35
-2,290.33

Error
0.87 %
0.87 %

El error se calcula con:

% =

60

100

2.
Para el punto dos, el programa tuvo problemas generando el seguimiento del punto debido a la poca luz del
experimento. Por ende no se pudo llevar a cabo.

Discusin de resultados

Como se esperaba el punto de mayor velocidad transicional como se ve en la grfica 1 es el punto c el

cual tiene el mayor radio respecto a los dos puntos de rotacin del montaje experimental. Existe una
relacin estrecha entre el movimiento de este con el punto b, sin embargo la diferencia est en que el
punto c est a un radio mayor lo que hace que tenga una velocidad lineal mayor, esto coincide con la
teora ya que la velocidad lineal es proporcional al radio. Grficamente se espera que la velocidad de b
sea la velocidad de b ampliada, esto se ve en la grfica 3 de resultados

Sobre la velocidad angular OA se puede decir que esta es una velocidad que se ve lineal y se obtiene de
la grfica del ngulo respecto al tiempo. Esto sucede justo como se esperaba ya que el ngulo va
cambiando de manera que se ve como una lnea tanto experimental como tericamente. De hecho en
esta misma grfica se puede observar que la teora corresponde con la experimentacin con un error
nulo. La grfica del punto c ilustra la velocidad angular en un segmento medio.

El radio obtenido utilizando el anlisis de video es de 115,48 mm, lo cual es muy cercano a lo esperado 100
mm, el orden de magnitud es bastante bajo por eso se puede decir que es cercano. Los errores se deben
a una mala lectura del video por parte del programa y a la incertidumbre de medicin del radio medido
sin el programa.

Los dos mtodos para encontrar el ngulo del montaje son idnticos con errores menores al 1% lo que nos
indica que el tracker es til para realizar este anlisis y verificar la teora. De igual manera se espera que al
ngulo no sea muy diferente ya que es el cambio de un punto aplicando una funcin trigonomtrica la
cual no aporta al error.

Ya que no fue posible verificar el video 400FPS porque el anlisis del software no funcion y requera
procesar de manera manual 10,000 imgenes no es posible comparar los resultados de este video con el
de 200FPS, sin embargo si se hubiera obtenido se espera que este tenga ms puntos y por tanto una
desviacin ms precisa. Sin embargo no es bueno utilizar esta configuracin ya que el montaje no es lo
suficientemente poderoso para poder asegurar su anlisis.

Una ventaja importante de utilizar el video es la velocidad con la que se pueden computar varios
instantes de un problema, sin embargo este depende mucho de la calidad de las herramientas utilizadas,
en este caso las luces y la cmara de alta precisin no fueron suficientes.

Otra ventaja de utilizar el video, es que frente a cualquier medicin el experimento puede verificarse
nuevamente. Ya que queda un registro detallado de lo que sucedi en la toma de datos y es posible ver
si hubo errores externos que afecten la medicin como la falla de un motor o una sombra que no permita
procesar el video.

Una ventaja importante ocurre con la calidad del video, se deben asegurar condiciones amigables para
que el video pueda ser analizado de manera correcta. En este caso dada la baja luminosidad el video
400FPS no pudo ser procesado ya que presentaba unos brincos que no coincidan con lo que se observa.
Esto se corrige en un espacio donde no haya sombra, o utilizando luz en ms direcciones.

La incertidumbre resulta muy difcil de cuantificar, ya que las derivadas parciales no son suficientes, pues la
resolucin del instrumento no es un valor definido, dado que depende de muchas variables. Sin embargo
una buena aproximacin para las variables calculadas es utilizar lo que se present anteriormente, donde
se plantean mediciones obtenidas a partir de parmetros probabilsticos tomando como muestra los datos
obtenidos del anlisis. Este mtodo de incertidumbre no considera errores por contribucin humana, sin
embargo ya que no hay mucha manipulacin de instrumentos de medicin salvo la iluminacin se puede
decir que es despreciable. La cercana de los datos con lo esperado nos da una idea cualitativa que la
incertidumbre es baja, y coincide con lo calculado.

Conclusiones

a) Se Logr utilizar modelar el movimiento cinemtico de un cuerpo rgido utilizando una cmara de alta
velocidad, encontrando las variables cinemticas propuestas. Con un resultado bastante cercano a
lo esperado se puede decir que este objetivo se cumpli como se esperaba.
b) Se pudo definir movimiento de rotacin a partir de la informacin obtenida experimental y
tericamente.
c) Se verific satisfactoriamente el movimiento angular de un cuerpo en el plano.
d) El montaje al ser sencillo permite un anlisis didctico que brinda comprensin a la teora de
cinemtica angular y de traslacin.
e) El montaje sin embargo presenta fallas si no se controlan variables que puedan interferir con la
grabacin del video.
f) Para tener resultados ms contundentes se podra realizar un trabajo utilizando acelermetros para
medir las variables calculadas directamente, y tener otra fuente de medicin.
g) Habiendo cumplido con los objetivos del montaje, se pudo realizar el anlisis de los datos pero slo de
manera parcial, as que el trabajo no es del todo completo.
Recomendaciones

+Se recomienda que en un futuro el montaje se realice con luces mejor distribuidas ya que en el video
se alcanzan a ver sombras que perturban el anlisis del mismo y contribuyen con errores que no se
cuantificaron.
+ Se considera importante tener una lnea de calibracin bien marcada ya que la cmara graba
mejor si se manejan los contrastes y esto facilita el anlisis.
+Tambin es importante cuadrar muy bien la obturacin de la cmara para permitir que entre la
mayor cantidad de luz sin distorsionar la imagen, para esto es necesario pensar en otra ubicacin de
las luces, que permita ver mejor el montaje.
+Aunque parezca extrao vale la pena reducir el nmero de fps, para obtener mejores resultados ya
que a medida que estos aumenta es ms difcil realizar el seguimiento con el software.
Anexos

Referencias
Departamento de Ingeniera Mecnica Uniandes. (2015). Gua Prctica 2: Cinemtica de Cuerpos Rgidos
Dinmica de sistemas Mecnicos. Bogot: Uniandes.
Meriam, J., & Kraige, L. (2012). Meriam, J.L.; Kraige, L.G. En Meriam, & Kraige, Engineering Mechanics DYNAMICS
(pgs. 333-389). Hoboken: Wiley.