TEORIA DE MQUINAS Y

MECANISMOS

Ing. Edgar Llacma Snchez

c10076@utp.edu.pe

SYLLABUS:
1. Clasificacin de los elementos y pares.
2. Coordenadas y velocidades generalizadas. Grados de libertad de un
mecanismo.Clase Terica
3. Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos articulados segn mtodos
grficos.
4. Examen Cinemtico de los Mecanismos segn Mtodo Analtico
5. Estructura y anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos de elementos Mltiples
articulados
6. Proyeccin de Mecanismos Planos Articulados
7. Anlisis y proyeccin de los Mecanismos de Leva Trabajo de Proyecto
8. Teora de Engranajes de Transmisiones cilndricas Dentadas
9. Teora de Engranajes cnicos e Hiperblicos
10. Anlisis Cinemtico de transmisiones por engranajes complejas
11. Anlisis de las fuerzas que actan en los mecanismos Articulados Planos.
12. Trabajo de Proyecto
13. Rozamiento en los Mecanismos y Maquinas
14. Rozamiento de un Mecanismo bajo la accin de fuerzas aplicadas
15. Trabajo de Proyecto
16. Regulacin del Movimiento de un Mecanismo
17. Equilibrado de Mecanismos y Maquinas
18. Exposicin del trabajo de Proyecto

BIBLIOGRAFIA:
Teora de mquinas
Diseo de Maquinaria

Shigley
Norton

Separatas y Teora del curso.

MECANISMOS QUE
TRANSMITEN
EL MOVIMIENTO

MECANISMOS

MECANISMOS
ARTICULADOS
O PALANCAS
SISTEMA
DE POLEAS
SISTEMA DE
CADENA Y
PIONES
ENGRANAJES

TORNILLO
MECANISMOS QUE
TRANFORMAN
EL MOVIMIENTO

BIELA- MANIVELA
MANIVELA - CIGEAL
PION - CREMALLERA
LEVAS Y EXCNTRICAS

CONCEPTOS GENERALES
MAQUINA:
Combinacin de cuerpos resistentes de
tal manera que, por medio de ellos, se
pueden encausar para realizar un
trabajo.
Tambin se define, como un conjunto
de mecanismos que transforman la
energa en trabajo til.
Contienen mecanismos que aportan
fuerzas
importantes y
transmiten
potencia.
Ejem: Mquina de Coser, Mquina
fresadora, Un automvil, una Gra, etc.

MECANISMO :
Un mecanismo es parte de una mquina, el cual transmite fuerza y
poder de un punto de entrada haca un punto de salida.
Conjunto de elementos mecnicos que tienen una funcin determinada
dentro de una mquina.
El conjunto de las funciones de los mecanismos de una mquina ha de
ser necesario para que sta realice la tarea encomendada.
EJEMPLO:
Mquina de lavar ropa

Mecanismo para abrir las vlvulas de

admisin del agua
Mecanismo que hace girar el tambor
Mecanismo de centrifugado

Diferencia entre mquina y mecanismo

Un mecanismo es un conjunto
de
cuerpos conectados o
ensamblados entre s, de tal modo que un movimiento de entrada de uno
de sus elementos, pueda dar un movimiento de salida predeterminado.
Los mecanismos transmiten y modifican el movimiento.

Una mquina es una combinacin de mecanismos, los cuales

adems de transmitir un cierto tipo de movimiento predefinido, tambin
transmiten o modifican un cierto tipo de energa de entrada en un trabajo
til prefijado.

Ejemplo de mquina es una gra, un automvil, una lavadora, etc.

Ejemplos:
Mquina

Mecanismo

DIVISION
El estudio de los mecanismos se divide en anlisis y sntesis. En el
anlisis de mecanismos se estudia el tipo de movimiento y las fuerzas
involucradas en cada uno de los elementos de un mecanismo. En la
sntesis de mecanismos, se estudia el diseo de cada una de las partes
de un mecanismo.

CINEMTICA: Estudio del movimiento relativo

entre las diferentes partes de un mecanismo, sin
considerar las fuerzas involucradas.
Anlisis de mecanismos
DINMICA: Estudio de las fuerzas
involucradas en un mecanismo, ya sea
cuando ste se encuentre en reposo o en
movimiento.

Ejemplos de Mecanismos:

EJEMPLO DE MQUINAS
EN DIFERENTES SECTORES PRODUCTIVOS

ESTRUCTURA DE UNA MQUINA

El conjunto de elementos y mecanismos que tiene una mquina, se agrupan

en sistemas:
Sistema de adquisicin, transformacin o generacin de
energa motriz: En el caso de un auto, el motor es el que
transforma de la energa qumica de los combustibles en energa
mecnica.
Sistemas de transmisin y conversin de movimientos y
fuerzas, conducentes a la realizacin del trabajo til: En el caso
de un auto, este sistema lo constituye el embrague, caja de cambios,
transmisin y mecanismo diferencial, que accionan las ruedas
motrices y permiten el movimiento del vehculo.

Sistema de control: que permite dirigir y controlar la potencia,

movimientos, etc, de la propia mquina. En el caso de un auto se
encuentra los sistemas de direccin, el freno, acelerador, palanca y caja
de cambios.

Sistema de lubricacin: Permite disminuir los rozamientos y

desgastes de los elementos en contacto. En el caso de un auto est
dado por el depsito de aceite, bombas de impulsin, conductos,
filtros, etc.

PIEZA:
Cuando un mecanismo se separa en cada una de sus partes, se llega
finalmente a obtener una serie de partes indivisibles, generalmente rgidas
(aunque no necesariamente), denominadas Piezas.

Conjunto de piezas que

conforman de una biela
de un automvil.

MIEMBRO O ESLABN:
Es un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible
entre ellas.
Constituye la unidad mvil de un mecanismo, pudiendo estar formado por una
o varias piezas.
El eslabn sobre el que acta la fuerza exterior aplicada se denomina
conductor, y el miembro que efecta el movimiento exterior deseado se
denomina conducido.

Una biela de automvil, se

considera un eslabn.

De acuerdo a sus puntos de unin, se clasifican en:

eslabn binario , el que tiene dos nodos
eslabn terciario, el que tiene 3 nodos.
eslabn cuaternario, el que tiene 4 nodos

PARES CINEMTICOS:

Un par cinemtico est constituido por dos eslabones interconectados entre s,

entre los cuales se presenta un cierto tipo de movimiento relativo.

EJEMPLO:
PARES CINEMTICOS EN UN MECANISMO
BIELA-PISTON-CIGEAL

La biela y el pistn
La biela y el cigeal
El cigeal y el bastidor
El bastidor y el pistn

Clasificacin de los pares por el tipo de cierre:

El movimiento relativo entre los eslabones de un par cinemtico, queda

asegurado y limitado por el tipo de cierre. Se tiene:

Cierre de forma:
cuando el contacto queda
asegurado por la forma de los
dos miembros en contacto. Por
ejemplo, el cierre de un mbolo
con un cilindro.

 Cierre de fuerza:
Cuando el contacto
queda asegurado una
fuerza, tal como la
fuerza de la gravedad o
la fuerza elstica de un
resorte. En la figura se
observa, el cierre de
fuerza entre la leva y el
elevador de de vlvula
de un motor.

Pares cinemticos inferiores y superiores:

Segn la superficie de contacto de los dos miembros que constituyen el par, se
clasifican en:
Pares superiores: cuando el contacto entre los eslabones es lineal o puntual.
Fig.(a)
Pares inferiores: cuando el contacto entre los eslabones es superficial. Fig.(b)

Indique cules son pares inferiores y cules superiores.

(e)

(f)

Tipos de pares por su grado de libertad ( G.L):

Dependiendo del nmero de grados de libertad que posee el movimiento
relativo de los dos miembros que conforman el par, se clasifican en pares de I,
II, III, IV o V grados de libertad.
Para ello, tngase un cuenta que un cuerpo rgido en el espacio posee seis
grados de libertad ( puede efectuar 6 movimientos independientes: 3
traslaciones segn los ejes X, Y y Z ; y tres rotaciones respecto a los
mismos ejes.
Y
X
Z

Al formarse un par cinemtico, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en

contacto con otro.
Por tanto, los grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo de
par.
De los 6 movimientos posibles de un miembro libre, al unirse con otro
formando un par, los reducir a 5,4,3,2,o 1.

Par prismtico
(GDL=1)
Par de revolucin o par
revoluta (GDL =1)

Par cilndrico
(GDL=2)

Par esfrico
(GDL=3)

Par planar
(GDL=3)

GDL=2
El par permite el giro y el deslizamiento
relativo entre los elementos conectados.

CADENA CINEMTICA:
Conjunto de eslabones y juntas interconectados, de modo que proporcionen un
movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
EJEMPLOS:

Cadena cinemtica de 2 pares

inferiores y 1 superior

Cadena de 5 eslabones y 6 pares: 1 y

4 ternarios; 2,3 y 5 binarios

Esquema cinemtico

REPRESENTACIN DE LOS MECANISMOS:

Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos
en su totalidad con la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y
pares, sino que se sustituye el mecanismo por un esquema o diagrama
simplificado.

Esquema cinemtico

Puerta de acceso de una aeronave con su diagrama

esquemtico.

Esquema cinemtico

Esquema cinemtico

Esquema cinemtico

Esquema cinemtico

Esquema cinemtico

Esquema cinemtico

GRADO DE MOVILIDAD DE UNA CADENA CINEMTICA PLANA

Es el nmero de
parmetros de entrada que se deben
independientemente, con el fin de llevar el dispositivo a una
particular.
FRMULA GENERAL

controlar
posicin

(Frmula de Kutzbahs):

M 3(L 1) 2J1 J 2
M = Grado de movilidad
L = Nro total de eslabones de la cadena cinemtica (incluyendo el eslabn tierra)
J1 = Nro de pares cinemticos con un grado de libertad (Juntas completas)
J2 = Nro de pares cinemticos con dos grados de libertad (semijuntas)

Observaciones:
Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada;
si m = 2 se necesitan dos movimientos de entrada para producir un tipo de
movimiento; si m = 0, el movimiento es imposible; si m = -1 o menos, hay
restricciones redundantes y forman una estructura estticamente indeterminada.

M=1

M=0

M= -1

EJEMPLOS: Determinar el grado de movilidad de cada uno de los

siguientes mecanismos

(a)

PROBLEMA No.1:
Determinar el grado de movilidad del mecanismo mostrado en la siguiente
figura.

PROBLEMA No.2:
Determinar el grado de movilidad del siguiente mecanismo.

PROBLEMA No.3:
Dado el siguiente mecanismo, identificar los tipos de pares cinemticos que
tiene y calcular su grado de movilidad.

PROBLEMA

No. 4:

Dado el siguiente mecanismo, identificar los tipos de pares cinemticos que

tiene y calcular su grado de movilidad.

PROBLEMA No.5:
En la siguiente figura se muestra el mecanismo que permite subir las lunas de
la ventana de un auto. Demostrar que su grado de movilidad es M=1.

PROBLEMA No6:
En la siguiente figura se muestra el mecanismo del tren de aterrizaje de un
avin. Encuentre su grado de movilidad.

MECANISMO DE 4 ESLABONES (Ley de Grashof)

La condicin necesaria para que al menos un eslabn de un mecanismo de
4 eslabones pueda realizar un movimiento circular completo, se conoce
como condicin de Grashof y se enuncia como sigue:
"Si S+L < P+Q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar
un movimiento de rotacin completa
donde S es la longitud de la barra ms corta, L es la longitud de la barra
ms larga y P, Q son las longitudes de las otras dos barras.
Existen tres tipos diferentes de mecanismos de Grashof y un solo tipo de
mecanismo que no es de Grashof, que se describen a continuacin.

Clase I
(Grashoff)

Clase II
(No grashof)

Clase III
(clase especial)

S+L<P+Q

S es adyacente al eslabn tierra: manivelabalancin, donde S es la manivela.

S es el eslabn tierra: doble manivela
S es opuesto al eslabn tierra: doble
balancn. Slo el acoplador efecta una
revolucin completa.

S+L > P+Q

Ningn eslabn ser capaz de efectuar una

revolucin completa.
Triple balancn

S+L=P+Q

Hay puntos de cambio dos veces por revolucin

de la manivela de entrada, cuando los
eslabones queden colineales. EJM.
Paralelogramo, antiparalelogramo.

Mecanismo de Grashof: Manivela-biela-Balancin.

Se ha fijado el eslabn adyacente al ms corto.
L2 + L3 < L1 + L4

L1 +L2 = L3 + L4

BC y AD tienen el mismo sentido de giro

ESLABONAMIENTO DE DOBLE PARALALELOGRAMO

Obsrvese que en los eslabonamientos de paralelogramo y
antiparalelogramo, los puntos de cambio permiten al eslabonamiento
variar de forma imprevisible entre las formas de paralelogramo y
antiparalelogramo cada 180, a menos que se proporcione un eslabn
desfasado acoplado.

S+L > P+Q (No Grashof)

Triple
balancin
No.1

Triple
balancn
No.3

Triple
balancin
No.2

Triple
balancn
No.4

INVERSIN DE MECANISMOS

Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena

cinemtica. Por tanto, si partimos de un mecanismos dado, se pueden obtener
otros mecanismos derivados, cambiando el elemento fijo ( tierra). Hay tantas
posibilidades de mecanismos , como eslabones tenga la cadena.

Inversiones Cinemticas

Cuadriltero articulado

Cuadriltero de Corredera

Motor de
combustin
interna.

Locomotora de
Vapor (elemento 3
fijo, se impulsa la
rueda 2).

Motor rotatorio
(elemento 1 gira
respecto a A).

Bomba de agua
(elemento 4 fijo e
invertido de exterior
a interior).