PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU

ESCUELA DE POSGRADO
MAESTRIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

CURSO: CONTROL OPTIMO

TEMA: Control optimo con funcin de costo basado en la
frecuencia.
PROFESOR: DR. ANTONIO MANUEL MORAN CARDENAS
ALUMNO: CAYETANO CACERES MENDOZA

LIMA-PERU
2014

1 Tarea 6-Control ptimo

1.1 En el programa motortornillosinfin.m, ver el efecto de variar los
valores de los parmetros de los filtros, para que se traslade a la
derecha y a la izquierda.

Luego de realizar los cambios respectivos a los parmetros de los filtros para ver el efecto de la
variacin de la respuesta.
Luego de realizar los clculos en MATLAB para obtener filtros con diferentes frecuencias de corte
se obtuvo:
Parmetros de filtro pasa bajo:
ab0v = [ 0.01 0.8 10 20 40];
ab1v = [ 0.75 6 30 75 200];

Sus respectivas frecuencias de corte son:

Fc Pasa bajo:
Fc=[0.121Hz 0.98Hz 4.8Hz 11.6Hz 31.6Hz]

Fc Pasa Alto:
Fc=[0.001Hz 0.121Hz 0.22Hz 2Hz 4.585Hz]

1.1.1

Anlisis de graficas acorde a los valores.

1.1.1.1 Primer caso considerando Filtro pasa alto constante y pasa bajo variable.
Considerando la frecuencia de corte del Filtro pasa alto Fc= 0.001Hz
Diagrama de Bode-Magnitud
1.4
ab0 =0.01 ab1 =0.75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =0.8 ab1 =6 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =10 ab1 =30 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =20 ab1 =75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =40 ab1 =200 aa0 =1 aa1 =20

1.2

Magnitud

0.8

0.6

0.4

0.2

0
-3
10

-2

-1

10

10

10
Frecuencia [Hz]

10

10

10

Posicion
0.7
ab0 =0.01 ab1 =0.75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =0.8 ab1 =6 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =10 ab1 =30 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =20 ab1 =75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =40 ab1 =200 aa0 =1 aa1 =20

0.6

0.5

X[m]

0.4

0.3

0.2

0.1

5
Tiempo[s]

10

Como se puede apreciar al dar una valor del filtro pasa alto asociado a la seal de control un valor
bajo de frecuencia de corte y los dems valores del filtro pasa bajo de frecuencia de corte variable
como podemos ver la frecuencia de corte del filtro pasa alto considera la frecuencia de 1Hz por lo
cual no se tendra problemas, respecto al filtro pasa bajo asociado a los pesos vemos que cuando
el peso no considera la frecuencia de 1Hz, se generan sobre impulsos mientras que cuando el filtro
pasa bajo considera ya la frecuencia de 1Hz vemos que se la respuesta mejora, yaqu se alcanza la
respuesta deseada y no se presenta sobre impulso. Por lo cual a medida que el filtro pasa bajo

considera la frecuencia de trabajo la respuesta mejora. Adems se presentan las curvas de

corriente, potencia y voltaje viendo que se mejora el tiempo de establecimiento.
Amperaje
0.6
ab0 =0.01 ab1 =0.75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =0.8 ab1 =6 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =10 ab1 =30 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =20 ab1 =75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =40 ab1 =200 aa0 =1 aa1 =20

0.5

0.4

A[amp]

0.3

0.2

0.1

-0.1

5
Tiempo[s]

10

Potencia
6
ab0 =0.01 ab1 =0.75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =0.8 ab1 =6 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =10 ab1 =30 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =20 ab1 =75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =40 ab1 =200 aa0 =1 aa1 =20

P[watts]

-1

-2

5
Tiempo[s]

10

Voltaje
25
ab0 =0.01 ab1 =0.75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =0.8 ab1 =6 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =10 ab1 =30 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =20 ab1 =75 aa0 =1 aa1 =20
ab0 =40 ab1 =200 aa0 =1 aa1 =20

20

V[volts]

15

10

-5

5
Tiempo[s]

10

Considerando la frecuencia de corte del Filtro pasa alto Fc= 2Hz, los dems variables

Como podemos ver ahora la frecuencia del filtro pasa alto est por encima de 1Hz, esto quiere
decir que el peso de la seal de control durante el rango de operacin no es considerable. De igual
forma vemos que ahora al no tener una seal de control con peso considerable y en el primer caso
del filtro pasa bajo, donde los pesos a la frecuencia de trabajo no tienen tanto peso, la respuesta
posicin presenta un gran sobreimpulso de aprox. 40% y un tiempo de establecimiento de 6
segundos. De igual forma vemos que a medida que el filtro pasa bajo se va mas a la derecha
mejora la respuesta, puesto que los pesos de las variables toman valores considerables para la
frecuencia de trabajo.

De igual forma se presenta las seales de potencia y voltaje, vemos que a medida la frecuencia de
corte del pasa bajo tiende a la derecha, la respuesta mejora.

1.1.1.2 Segundo caso considerando Filtro pasa bajo constante y pasa alto variable
Para el segundo caso la frecuencia de corte del filtro pasa bajo ser fc= 0.121

Ahora podemos ver que vamos a variar el filtro pasa alto asociado a la variable de control,
mientras que el filtro pasa bajo se mantendr constante. Respecto al filtro pasa bajo, vemos que
tiene una frecuencia de corte de 0.1Hz por lo cual no considera la frecuencia de 1Hz, por lo cual los
pesos de las variables de estado no son tan incidentes. Vemos que a medida que el filtro pasa alto
se va ms a la derecha la seal presenta mayor sobreimpulso, y esto es porque mientras se va a la
derecha se va saliendo de la consideracin de la frecuencia de 1Hz. Vemos que para valores de
frecuencia de corte grandes se presenta mayor sobreimpulso, ya que los dos ltimos valores de fc
estn por encima de 1Hz.

Para el segundo caso la frecuencia de corte del filtro pasa bajo ser fc= 11.6Hz

Como podemos ver el filtro pasa bajo que se consideramos tiene dentro la frecuencia de 1Hz, por
lo cual los pesos de las variables de estado estn considerados sin filtrado. Queda variar solo la
frecuencia de corte de los valores asociados a la ley de control como podemos ver a medida que la
frecuencia de pasa altos crece el peso asociado a la variable de control es filtrado y esto se traduce
en que el sistema si bien es ms rpido presenta sobreimpulso. Adems podemos tambin ver que
la ley de control a medida que crece la frecuencia de corte se vuelve ms rpida en estabilizarse
pero llega a saturarse, esto porque a medida que la frecuencia de corte considera la frecuencia de
trabajo el peso tiene incidencia mayor en el voltaje (Ley de control)

1.1.1.3 Tercer caso, considerando variable tanto el filtro pasa bajo y alto para generar
rangos de trabajo en la frecuencia

Para este caso se hace rango de frecuencia:

Azul [0.001hz a 0.121hz],
Verde [0.121Hz a 0.98Hz],
Rojo[0.22Hz a 4.8Hz ],
Celeste[2Hz a 11.6hz]
Violeta[4.585Hz a 31.6Hz]

1.2 Conclusiones
Como podemos ver a medida que el rango de frecuencias se va ms hacia la derecha mejora la
respuesta de la posicin, puesto que mejora el tiempo de establecimiento aunque cuando vemos
que se aleja ms de la frecuencia de 1Hz, se generan sobreimpulsos, pero tambin el tiempo de
subida es mayor que en los dos casos.
Tambin podemos ver que cuando el rango esta mas a la izquierda con valores de frecuencia de
corte pequeos vemos que la seal demora ms en estabilizarse y se presentan sobreimpulsos
esto puesto que los valores de peso del filtro pasa bajos no toma los valores de trabajo.
Si vemos el rango de trabajo de la seal roja que considera la frecuencia 1Hz, podemos ver que la
seal no presenta sobreimpulso alcanza el setpoint en los 4 segundos. Adems vemos que la seal
de control no se satura sino que alcanza los valores de la mejor manera.
En conclusin se puede ver que el efecto de los pesos de los filtros hacia la derecha e izquierda
depende mucho de la frecuencia de trabajo, cuando los valores estn dentro de esta frecuencia
vemos que al respuesta es optima puesto que se consideran los pesos sin ningn tipo de filtrado,
mientras que cuando estn a la izquierda el peso de los pasa bajos no considera la frecuencia de
1Hz mientras que cuando est bien a la derecha el filtro pasa bajos considera los pesos de las
variables pero no considera el peso de la seal de control, esto varia el tiempo de establecimiento
y el sobreimpulso, como se mostraron en las grficas.
Respecto a la ley de control mientras est ms a la derecha esta se satura, pero responde ms
rpido, mientras que esta ms a la izquierda no se satura pero responde de manera ms lenta,
pero siempre converge.