ROBTICA

2015/2016

Sistemas de Coordenadas e Transformaes

HOMEWORK #1

data de Entrega: 11 de Outubro 2015

NOTA: ENTREGA OBRIGATRIA DA RESOLUO DOS PROBLEMAS 2, 3, e 5.

1. Dois sistemas de coordenadas A e B esto fixos relativamente a um sistema
inercial base e esto relacionados pela matriz de transformao ABT , a qual
T

traduz a rotao de B sobre o eixo A r = [ 0.679 0.679 0.281] de um ngulo

= 62.8 .
A T e obtenha os
a. Represente numericamente a matriz de transformao
B

ngulos de Roll-Pitch-Yaw equivalentes.

b. Qual a nova matriz de transformao que relaciona os sistemas de

coordenadas A e B aps se terem realizado os seguintes

movimentos:
i. Rodar o sistema de coordenadas A de um ngulo igual a 4

sobre o eixo de rotao A r ;

ii. Deslocar o sistema de coordenadas B em 4 unidades segundo o

eixo de rotao A r ;
c. Qual o deslocamentoa realizar, se na sequncia de movimentos da

alnea anterior substituir o deslocamento

realizado segundo a direco
A

r por deslocamentos realizados segundo os eixos do sistema

referencial A .
d. Apresente graficamente as sequncias de movimentos propostas nas

alneas b) e c).
a expresso que representa a localizao da origem do referencial
e. Qual
B aps ter realizado os movimentos propostos em b)? Qual a nova
localizao?

2. Analisando a figura que se apresenta, a qual pretende descrever o universo

dos sistemas de coordenadas envolvidos num processo de localizao de
objectos, identificam-se trs sistemas referenciais:
O sistema referncial C , acoplado camara e com o eixo OZ coincidente
com o eixo ptico da cmara;

 O sistema referencial O , acoplado a uma plataforma que se desloca no

espao de monitorizao visual;
O sistema referncial inercial U , solidrio ao espao de monitorizao.

Sabendo que

0.6124 0.7071 0.3536 100

0.6124 0.7071 0.3536 50

U

,
CT =
0.5
0
0.8660 75

0
0
1
0
obtenha:
a. A sequncia de movimentos a
efectuar em U para colocar C
na pose definida por UCT .
b. Qual a transformao CCN T que resulta da rotao de C sobre o eixo
T
U

passa no ponto U p = [1.0 2.0 3.0]T ? (pergunta de

r = [0.707
0.707 0] que

seleco)

c. Incorporando um manipulador ao ambiente de trabalho, o qual est

U
T , obtenha a expresso que
localizado em URT e com o gripperna pose Actual
representa o deslocamento a ser efectuado pelo gripper de modo a se
colocar coincidente com a pose do ponto P ( GripperPT ), conhecendo COT ?

3. Dois sistemas de coordenadas A e B esto fixos relativamente a um sistema

inercial base. Sabendo que

e que
A

t oriB = [5 3 1] , obtenha;

a) A sequncia de movimento a realizar de modo a recolocar o sistema de
coordenadas B coincidente com o sistema de coordenadas A , i.e., ABT = I4 x 4 .
b) Obtenha os valores do quaternio unitrio da matriz
(
), e

com base nos valores obtidos calcule o eixo de rotao arbitrrio A r e

correspondente
ngulo de rotao .
c) Obtenha a transformao BBN T que resulta da rotao do sistema de
A

coordenadas B sobre o eixo r de um ngulo igual a 3 .

d) Considere o vector,

V = [ 3 4 1] , expresso no sistema de coordenadas

A . De que forma o vector

se altera se for expresso no referencial
? So

A
V e BV o mesmo vector? Comente do ponto de vista das suas magnitudes
e direces.
Caso sejam diferentes, de que forma se pode transformar o
A
vector V em BV ? Obtenha BV partindo do conhecimento de AV .

4. Considere um espao de trabalho constituido por um manipulador equipado

com uma garra, cuja localizao da garra definida na sua base atravs da
transformao G0T = 06T G6T . O manipulador est colocado num espao de trabalho,
W
sendo a pose do robot nesse espao definida atravs de 0T . O espao de
trabalho monitorizado por uma cmara definida por WCT , sendo a pose da
pea a
manusear obtida no referncial da cmara e definida por COT .

Obtenha:
0
da garra na posio de
a) A transformao 6T que assegura a colocao

agarrar a pea;
b) A nova transformao COT aps o robot ter movido a pea atravs de uma
rotao segundo o seu eixo OZ .
Se aps ter movido a pea, rodar a cmara de um ngulo sobre o eixo
T
w
r = [1 0 1] , qual aexpresso que representa a nova localizao da cmara

no referncial
da garra ( CGN T )?(pergunta de seleco).

5. Considere a existncia de dois sistemas de coordenadas A e B, inicialmente

coincidentes aosquais aplicada a seguinte sequencia de movimentos:
1. Rotao do sistema de coordenadas B de um ngulo igual a 2 segundo o
B
eixo r = [1 0 1] .
2. Deslocao do sistema de coordenadas B em trs unidades
ao longo do

B
eixo r .
3. Rotao do sistema de coordenadas A de um ngulo igual a 4 segundo
o actual eixo Z B .

a) Obtenha a matriz de transformao que mapeia A em B, i.e., AT .

b) Considere agora a existncia de um terceiro referencial C cuja orientao

idntica
orientao de B e que se encontra localizado em
T
B
t origC = [ 2 5 3] . Obtenha a expresso que representa a origem do

sistema de coordenadas C no sistema de coordenadas

A, i.e., A porigC .
Obtenha a matriz de transformao ACT .
c) Se aplicar ao sistema de coordenadas C uma rotao igual a 4 segundo
B
r centrado na origem de A, qual a nova
transformao
A
que os 3 sistemas de coordenadas {A,B,C},
CT .Considerando

representam, respectivamente, os sistemas de coordenadas World, Robot

e Gripper, obtenha a transformao de movimento a realizar pelo rob
para colocar a garra em condio de agarrar uma pea cuja
transformao dada por Robot
ObjT . Qual o valor da rotao a realizar pela
garra segundo o seu eixo de aproximao ( Z Gripper ) se Robot
Obj R = I 3x 3 ?

LABWORK #1
A componente laboratorial desta disciplina realizada tirando partido da toolbox

ROBOTICS desenvolvida pelo professor Peter Corke. Para tal dever instalar a
toolbox na sua plataforma de trabalho, a qual pode ser descarregada no endereo
http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html.
Siga as instrues descritas na pgina de acesso para integrar as funes da
toolbox no seu ambiente de trabalho MATLAB.
6. EXERCCIO MATLAB

a. Usando a conveno de ngulos de Eules Z-Y-X () , escreva um

programa em MATLAB que calcule a matriz de rotao

tendo como

parmetros de entrada os ngulos de Euler . Teste a funcionalidade

do programa para:
i.

ii.

1. Para o caso (i) demonstre as seis restries para matrizes

ortonormadas unitrias (i.e. h 9 nmeros numa matriz 3x3,
mas apenas 3 so independentes). Demonstre tambm para
o caso (i) que

b. Escreva um programa para calcular os ngulos de Euler tendo

como parmetros de entrada a matriz de rotao

(problema inverso).

Calcule as possveis solues. Demonstre esta soluo inversa para os

dois casos da alnea a). Utilize a validao circular para confirmar os
resultados (i.e. Use o cdigo desenvolvido em a) para obter a matriz de
rotao e o cdigo desenvolvido em b) para obter os parmetros de
entrada em a).

c. Escreva uma funo em matlab que permita obter o vector de rotao r

e respectivo ngulo de rotao , partindo do conhecimento da matriz
de rotao. Escreva tambm a funo inversa, i.e, obter a matriz de

rotao partindo do conhecimento de r e . Confirme a funcionalidade

das respectivas funes atravs

de validao circular.
d. Replique o objectivo da alnea c), considerando agora o conhecimento do

Quaternio Unitrio.
e. Confirme os seus resultados usando a toolbox ROBOTICS desenvolvida

para MATLAB . Use as funes rpy2tr(), tr2rpy(), rotx(), roty(), rotz(),

trplot() e tranimate().

7. EXERCCIO MATLAB
a. Escreva

um

programa

em

transformao homognea

MATLAB

para

calcular

matriz

de

tendo como parmetros de entrada os

ngulos de EULER Z-Y-X () e o vector de posio

. Teste para os

exemplos
i.

ii.
b. Para

desenvolvida em a) para obter

, use a funo

. Verifique visualmente que o resultado

est correcto (tire partido da funo trplot() da toolbox).. Demonstre as

trs interpretaes da matriz de transformao homognea.

c. Escreva um programa em MATLAB que calcule a matriz homognea de

transformao inversa

, usando a frmula simblica. Compare

os resultados obtidos com os resultados obtidos usando a funo do

MATLAB inv.
correctos.
d. Defina

Demonstre que ambos os mtodos devolvem resultados

como sendo o resultado obtido na alnea a) (i) e

resultado obtido em a) (ii).

i. Calcule

, e apresente o Grafo de Transformaes. Faa o

mesmo para
ii. Dadas

.
, assuma que desconhece

, calcule-a, e compare

o resultado com a resposta que conhece para

iii. Dadas

, assuma que desconhece

, calcule-a, e compare

o resultado com a resposta que conhece para

e. Confirme os seus resultados usando a toolbox ROBOTICS desenvolvida

para MATLAB por Peter Corke. Use as funes rpy2tr() e transl().

8. EXERCCIO MATLAB
Considere o ambiente de trabalho que se apresenta, onde o objectivo usar a
garra de uma manipulador colocada em M para executar a seguinte sequncia
de aces:

1. Pegar no objecto A;
2. Inseri-lo no objecto B;

3. Encaixar o conjunto no objecto C;

a) A partir da figura, convencionar os referenciais associados a M, A, B
e C, represent-los, e indicar quais as transformaes geomtricas
que os representam no referencial R.

b) Indicar uma sequncia de transformaes geomtricas que permita

cumprir os objectivos propostos (

) segundo o ponto

de vista do manipulador, ou, em alternativa, do ponto de vista do

referencial R.

9. EXERCCIO MATLAB (pergunta de seleco)

Construa um cubo a partir de 8 quadrados adjacentes situados no plano XOY
como mostra a figura a).

a) Considere o cubo centrado na origem do sistema de coordenadas (figura b).

b) Elabore a animao da rotao do cubo sobre o vrtice situado na origem

(figura c).