Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Du Canton du Vaud
Systmes lectromcaniques
___________
Chapitre 09
CD\SEM\Cours\Chap09
Marc Correvon
T A B L E
D E S
M A T I E R E S
PAGE
9.
Bibliographie
Page 1
PRINCIPE ET DFINITION.
Soumis un signal d'excitation spcifique, les capteurs inductifs retournent plusieurs
signaux analogiques. Aprs un traitement adquat, il est possible d'extraire une position
angulaire ou linaire sous forme numrique. Il existe un grand nombre de capteurs inductifs
de structures diffrentes. Dans ce chapitre nous aborderons les capteurs inductifs les plus
courants, soit :
-
CAPTEURS INDUCTIFS
Le transformateur diffrentiel linaire LVDT
cullasse ferrromagntique
enroulement primaire
noyau ferromagntique
enroulement secondaire 2
xmax
xmax
enroulement secondaire 1
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 2
La Figure 9-1 permet de dterminer, pour une tension dexcitation sinusodale au primaire,
les tensions induites aux bornes des enroulements secondaires uS1 et uS2. Si les
enroulements secondaires sont ouverts ou peu chargs, le courant primaire vaut
up(t) = Rpip(t) + Lp
ip(t)
t
(9.1)
avec
Rp
Lp
us1(t) = Lps1(x)
ip(t)
t
(9.2)
us2(t) = Lps2(x)
ip(t)
t
(9.3)
avec
Lps1(x)
Lps2(x)
CD\SEM\Cours\Chap09
x x
x1
Ls = max
L
2xmax
2xmax s
x +x
x
= 2 Ls = max
L
2xmax
2xmax s
Page 3
Lps1 =
(9.4)
Lps2
(9.5)
avec
Ls
Cette relation linaire en x est bien respecte sur toute la plage de variation. Nanmoins
pour des valeurs de x proches de +xmax ou xmax, des effets de franges se manifestent en
introduisant une non-linarit.
La tension de sortie Us est forme par la diffrence entre les deux tensions induites uS1 et
uS2, savoir
ip(t)
i (t) x
= Ls p
t
t xmax
(9.6)
On obtient directement cette tension par un montage en srie des deux enroulements
secondaires, compte tenu de la polarit des deux tensions induites. En rgime harmonique
i (t)
sinusodal, et en faisant lhypothse que Rp << Lp , en remplaant p par la relation
t
(9.1), on obtient
x Ls
uS(t) =
U sin(t)
xmax Lp p
(9.7)
Rp << Lp
CD\SEM\Cours\Chap09
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 4
9.2.2
Page 5
Le resolver RVDT
Couplage
variable
Ax
em
ag
n
tiq
ue
ro
to
r
Couplage
fixe
Primaire
Capteur
Dans le cas du resolver sans collecteur, on doit distinguer le capteur inductif proprement dit et
le transformateur rotatif d'alimentation du circuit d'excitation plac au rotor. Le capteur
inductif possde un seul enroulement parcouru par un courant alternatif dont la frquence est
situe entre quelques centaines hertz et plusieurs dizaines de kilohertz selon le type de
construction. Le stator possde deux enroulements, dont les axes sont dcals de 90. La
tension induite par couplage dans ces enroulements dpend de la position angulaire relative .
Sin(+)
Sin(-)
rotor
R(+)
Cos(+)
R(-)
Cos(-)
Alimentation
Capteur
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 6
e = p m
(9.8)
avec
p
e
m
Pour dcrire le fonctionnement on fait appel aux Figure 9-6 et Figure 9-7. A l'enroulement
rotorique est applique la tension
(9.9)
(9.11)
re
f
u cos
u sin
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 7
kcos(p,m) =
Ucos
cos(pm)
Uref
(9.12)
ksin(p,m) =
Usin
sin(pm)
Uref
(9.13)
Les tensions ucos et usin sont donc modules comme le montre la Figure 9-7 pour une
variation constante de l'angle mcanique m (vitesse de rotation constante). Par une
dmodulation synchrone, on obtient une information sur la position angulaire e. Pour un
resolver ayant une paire de ple (speed one), on peut connatre la position absolue sur un
angle de rotation de 360. En thorie, le couplage entre les deux secondaires est nul.
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 8
Cos
Twists et blinds par paire
S truc tu re
Sin
Cos
Sin
Ref
Ref
Connecteur
Par contre il se trouve en gnral proche d'un moteur aliment par un convertisseur de
courant (alimentation dcoupage). Il est donc ncessaire de prendre des prcautions contre
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 9
L'inductosyn
9.2.3.1 Applications.
Ce type de capteur inductif est utilis pour des environnements svres. Il rsiste aux effets
de la poussire, aux projections d'huile, la vapeur, l'eau de mer, aux radiations, aux
pressions extrmes, au vide, aux vibrations, aux chocs ainsi qu' des tempratures allant de
10K 160C. C'est donc dans les domaines de la machine outils, la cryognie, ou pour les
applications militaires et spatiales que ces capteurs sont les plus utiliss.
9.2.3.2 Principe de fonctionnement.
Les transducteurs de position inductosyn fonctionnent sur le mme principe que les
resolvers. On distingue les inductosyns linaires ou angulaires.
9.2.3.2.1
Le capteur est constitu d'une part la rgle (scale) et d'autre part le curseur (slider). La rgle
est attache sur la partie fixe de l'axe de mesure (bti d'une machine-outil par exemple). Elle
est constitue d'une bande mtallique en acier ou aluminium comme support standard,
couvert d'une couche de matriau isolant sur laquelle sont imprimes des spires de forme
rectangulaire. Le pas est en gnral de 0.1 inch, 0.2 inch ou 2 mm. La longueur de la rgle
est de 10 inch ou 200 mm. En juxtaposant plusieurs rgles, on peut aboutir des longueurs de
mesure jusqu' 2m voire 3m. Le curseur se dplace le long de la rgle et est mont sur la
partie mobile de l'axe de mesure (table ou porte-broche d'une machine outil par exemple). Il
possde une longueur de 4 inch ou 80 mm. Il y a deux circuits de spires rectangulaires
spares. Ces spires sont galement imprimes sur un support de matriau isolant. Dans ces
spires sont induites des tensions par couplage inductif. L'espace entre la rgle et le curseur
est en gnral de 0.250.05mm.
Rfrence
Rgle
C urse u r
Rgle
Curseur
Cos
Sin
Le fonctionnement de ce capteur peut tre dcrit l'aide de la Figure 9-10. Les spires de la
rgle possdent le pas xp. L'enroulement est parcouru par un signal alternatif de frquence
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 10
constante situ entre 5kHz et 10kHz. Les deux enroulements placs sur le curseur possdent
le mme pas xp mais sont dcals d'un quart de pas xp/4.
xp
xp
ucos
x+xp/4
usin
uref
Figure 9-10 : Inductosyn linaire : schma de principe
Par une configuration adquate, on obtient une modulation sinusodale de la tension induite
et plus prcisment
2 x
usin = Usin sin( pt) sin(
)
xp
2x
ucos = Ucos sin( pt) cos(
)
xp
(9.14)
(9.15)
En raison de l'inductance mutuelle faible entre les spires du curseur et celles de la rgle, la
tension de rfrence Uref n'est que de quelques dizaines de mV. Par consquent, les tensions
secondaires usin et ucos doivent tre amplifies.
Comme on le voit les tensions secondaires usin et ucos, comme pour le cas du resolver, sont
modules sinusodalement en fonction de la position linaire x.
L'information donne par l'inductosyn est une mesure de position linaire absolue sur un
pas fondamental xp.
9.2.3.2.2
Il existe aussi des inductosyns pour la mesure de positions angulaires. Ces capteurs
permettent d'obtenir des mesures angulaires trs prcises. Le principe est reprsent la
Figure 9-11
Le stator et le rotor sous forme de disque possdent des spires radiales. Pour augmenter la
prcision, les spires d'une mme phase (place au stator) sont rparties sur toute la
priphrie. On a donc un entrelacement entre les deux phases tout en ayant un couplage nul
(dphasage de 90). Le nombre de ples p est, pour des versions standards fix entre 2 et
2048.
On obtient les relations suivantes :
2m
) =
Usin sin( pt) sin(pm)
p = pm
2m
CD\SEM\Cours\Chap09
p = pm
(9.16)
(9.17)
Page 11
u sin (+)
u cos (-)
Partie fixe
(stator)
+ /4
p
Partie mobile
(rotor)
u sin (-)
u ref (+)
u cos (+)
u ref (-)
9.2.3.2.3
Les capteurs inductosyn tels que dcrits au paragraphe prcdent doivent tre considrs
comme des capteurs incrmentaux. En effet la position angulaire est un sous multiple de la
position mcanique. Ils sont donc utiliss soit pour des mesures de position absolue de trs
faible plage (secteur), soit en conjonction avec une marque de position absolue sous la
forme d'un micro-switch par exemple.
9.2.3.2.4
Lorsque la position angulaire absolue est ncessaire, on utilise des capteurs inductosyn
possdant deux pistes de mesure distinctes, l'une ayant une paire de ples supplmentaire
l'autre. Dans ces cas, on traitera les signaux de la manire suivante :
Piste 1 : nombre de paires de ples p
(9.18)
(9.19)
CD\SEM\Cours\Chap09
(9.20)
Page 12
(9.21)
Grce deux convertisseurs RDC distincts, on peut extraire la position angulaire lectrique
de chaque piste puis la position angulaire absolue
e1 = pm
= e 2 e1
e 2 = ( p + 1)m m
(9.22)
Prcision
Rsolution
Prcision
Rsolution
:
:
:
:
1m
0.1m
0.5 arc seconde
0.05 arc seconde
CD\SEM\Cours\Chap09
9.3
Page 13
CONVERTISSEUR LDC
9.3.1
Filtre 1
VA
me
ordre
2
4
Comparateurs
VB
Filtre 1
me
ordre
Intgrateur
1-D
Comparateur
g mu
1-D
11
12
Intgrateur
Ampli. transconductance
1
V REF
IREF
10
Filtre1
A
Amplificateur
V0
D
me
ordre
g mu
u
Oscillateur simusodal
Ampli. transconductance
2,3
4,5
Cette partie est constitue par un oscillateur sinusodal de faible distorsion issu d'un
oscillateur relaxation et d'un conformateur diode. Le taux de distorsion
harmonique se situe en gnral aux alentours de 50dB. VREF correspond donc au
signal d'excitation du primaire du LVDT.
Pour des raisons technologiques, les deux signaux secondaires du LVDT subissent
une transformation tension courant suivie d'une mesure de la valeur absolue.
Le signal d'entre des filtres est une fonction sinusodale absolue dont l'amplitude
dpend de la position du noyau plongeur. La somme des valeurs de crte de ces deux
signaux est une constante : VA + VB = cte . En sortie, on a les valeurs moyennes VA
et VB (moyenne des valeur absolues).
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 14
Cration d'un train d'impulsions dont la valeur positive vaut VA , la valeur ngative
10
11
12
VA = k VREF
VB = k VREF
xmax + x
2xmax
xmax x
2xmax
(9.23)
(9.24)
VA + VB = k VREF f(x)
(9.25)
VE = VA D VB (1 D) = VA + VB D VB
(9.26)
En rgime tabli, VE doit tre nulle. On obtient donc pour le rapport cyclique
D=
VB
(9.27)
VA + VB
V = 2VH = VA
CD\SEM\Cours\Chap09
DTp
(1 D)Tp
V V T
= VB
= A B p
Ti
Ti
VA + VB Ti
(9.28)
Page 15
par consquent
FP =
1
1 VA VB 1
=
TP 2VH V + V Ti
A
B
(9.29)
Cette frquence dpend donc du point de fonctionnement. Sa valeur maximum est donne
pour VA = VB
k VREF 1
kVREF 1
1
=
=
TP
8VH Ti 4VH Ti
FPmax =
(9.30)
2
VREF = VREF
L'entre du filtre du 1er ordre (11) est constitu d'un train d'impulsions bipolaires dont la
valeur moyenne est donne par la relation
VA VB
VA + VB
I REF
(9.31)
Le filtre du 1er ordre (11) est dfini par la fonction de transfert suivante
G f ( s) =
1
1 + sT f
(9.32)
V0(s) = G f (s)
1
1
I E(s)
gm 1 + s 1
ki gm
1
gm
VA (s) VB (s)
I REF
I REF
1 VA (s) + VB (s)
(1 + sTf ) 1 + s k g
i
m
1
gm
I REF
x(s)
(1 + sTf ) 1 + s k 1g xmax
i
m
(9.33)
V B 0
x xma x
V A 0
faut donc limiter l'excursion du noyau plongeur de manire limiter la valeur minimum des
sorties VB , respectivement VA .
CD\SEM\Cours\Chap09
9.4
9.4.1
Page 16
CONVERTISSEUR RDC.
Principe de fonctionnement du convertisseur RDC (tracking).
Ref(-)
Cosinus
Cos(-)
R ref
Cos(+)
Sin
R ref
Convertisseur
D/A
R ref
Reference
R ref
Reg(-)
Sinus
Sin(-)
Sin(+)
Convertisseur
D/A
RR
Reg / Vitesse
Demodulateur
synchrone
5
Rgulateur
Look-up table
Look-up table
Cos
Sin
9
Up/Down
Compteur
Decompteur
VCO
Clock
VCO
7
Position #
Les signaux Sin et Cos sont moduls en amplitude en fonction de la position. La frquence
de la porteuse tant identique frquence du signal de rfrence.
9.4.1.2 Cration de l'erreur entre angle rel et angle estim.
La boucle d'asservissement est base sur la poursuite de l'angle rel par un angle estim.
Comme pour toute boucle d'asservissement, l'erreur entre la grandeur de consigne (entre)
et la grandeur mesure (sortie) est la grandeur d'entre du rgulateur. Il s'agit donc ici de
comparer angle lectrique rel (grandeur d'entre) un angle estim. La difficult tant que
l'une des grandeurs est module par une porteuse dont la frquence doit se trouver en dehors
de la bande passante de la boucle ferme.
CD\SEM\Cours\Chap09
9.4.1.2.1
Page 17
Look up table.
Address #
Address #
(9.34)
(9.35)
Avec
SINUS
RD
Bus d'adresses
ROM
16Kx12
COSINUS
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
ROM
16Kx12
D11
D10
D9
D8
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
A15
A14
A13
A12
A11
A10
A9
A8
A7
A6
A5
A4
A3
A2
A1
A0
A15
A14
A13
A12
A11
A10
A9
A8
A7
A6
A5
A4
A3
A2
A1
A0
:
:
:
:
:
N
Address#
n
DataSin#
DataCos#
RD
De compteur / Dcompteur
9.4.1.2.2
Le circuit DAC multiplicateur 4 quadrants peut tre illustr par la Figure 9-15. Il s'agit d'un
montage classique ralis par un DAC chelle R2R commutation de courant.
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 18
2R 1
Entre Cos
Capteur
u Co s
2R
2R
D11
D10
2R
D9
2R
D8
2R
2R
D0
R0
R2
R1
u S1
Bus de donnes
U Cos
(9.36)
#
n
DataSin# = Arrondi 2 sin(2 n )
2
(9.37)
#
uS1 KRCosGdiff U ref sin( pt) cos((t)) sin(2 n )
(9.38)
U Cos
Et l'entre Sin
U Sin
(9.39)
#
n
DataCos# = Arrondi 2 cos(2 n )
2
(9.40)
#
uS2 KRSinGdiff Uref sin( pt) sin((t)) cos(2 n )
(9.41)
U Sin
avec
KRCos : Coefficient de couplage maximum entre primaire et secondaire (cos) du rsolver
KRSin : Coefficient de couplage maximum entre primaire et secondaire (sin) du rsolver
Gdiff : Gain de l'tage diffrentiel d'entre des chanes d'acquisition cosinus et sinus
CD\SEM\Cours\Chap09
9.4.1.2.3
Page 19
Soustracteur
Le soustracteur est plac la sortie des D/A multiplicateurs. La Figure 9-16 montre la
structure la plus simple, soit le montage diffrentiel.
u S2
ue
R
u S1
En faisant l'hypothse que le coefficient de couplage KR est identique pour les sorties Sinus
et Cosinus
(9.42)
R
(u u ) = uS1 uS2
R S1 S2
(9.43)
#
#
et sachant que
(9.44)
#
ue = uS1 uS2 = GRSCU ref sin( pt) sin (t) 2 n
2
(9.45)
#
ue = uS1 uS2 GRSCU ref sin( pt) (t) 2 n
2
9.4.1.2.4
(9.46)
Compteur Dcompteur.
Page 20
comptage, soit le dcomptage. La grandeur d'tat du compteur (Q11 Q0) est directement
utilise comme adresses pour les look-up tables.
9.4.1.3 Dmodulation synchrone
La dmodulation peut tre ralise de plusieurs manires. On peut utiliser un commutateur
analogique command par un signal digital dpendant du signe du signal de rfrence
(porteuse des signaux Sin et Cos de sortie du capteur inductif) utilis comme excitation du
capteur inductif. On peut galement utiliser un multiplicateur analogique comme illustr
la Figure 9-17
u ref (t)
u e (t)
u D (t)
#
2
uD = uref ue = GRSCU ref
sin2( pt) sin (t) 2 n
2
1
#
2
= GRSCU ref (1 cos(2 pt) )sin (t) 2 n
2
2
(9.47)
1
#
1
#
2
2
U D = GRSCU ref
sin (t) 2 n
GRSCU ref
(t) 2 n
2
2
2
2 (9.48)
(t) 2
CD\SEM\Cours\Chap09
#
2n
<<1
Page 21
9.4.1.4 Le rgulateur
Il existe bien entendu plusieurs manires de raliser le rgulateur. Nous tudierons ici un
cas particulier abondamment utilis en pratique
R1
C1
C
Reg(-)
Reg / Vitesse
RR
RDC
uD
u0
Figure 9-18 : Rgulateur PI avec filtre intgr
GR(s) =
U0(s)
C1 R11 + sC1R1
1
=
CC1
U D(s)
C + C R sC1R1
R
1
1 + s
C
+ C1 1
Kp
1+ sTi
sTi
1
1+ sT fi
(9.49)
1 + sTi
1
GR(s) = K p
sTi
1 + sT
fi
PI
re
filtre PB 1
ordre
9.4.1.5 VCO.
Le VCO montr la Figure 9-19 la particularit de prsenter une frquence centrale nulle.
Il est constitu d'un intgrateur dont la grandeur d'tat est remise zro lorsque sa sortie est
suprieure Vseuil ou infrieure -Vseuil. Pour ce faire, on utilise un comparateur fentre.
La charge du condensateur C est toujours de mme valeur absolue lorsque la sortie du
comparateur fentre est active. Il est donc possible de fix un temps unique pour la
dcharge du condensateur. Ce temps est obtenu au moyen d'une monostable. A la sortie on
obtient donc des impulsions de dure constante mais de frquence variable. Le compteur
utilisera le flanc montant de l'impulsion pour compter ou dcompter selon le niveau de la
sortie donnant le signe de la sortie de l'intgrateur (1 : comptage, 0 : dcomptage).
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 22
0: interrupteur ouvert
1: interrupteur ferm
S
C
C
I
VCO
V in
Pulse
Comparateur
fene tre
Monostable
Compteur
Signe
Intgrateur
RDC
Comparateur
(signe)
Clock
Up/Down
0:Down
1:Up
Vin
t
I
t
C
t
Pulse, S
Signe
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 23
Oscillateur
(+)
(-)
Resolver(+)
Ref(+)
Circuit avance
ou
retard de phase
Resolver(-)
Ref(-)
Ref(+)
Resolver(+)
Ref(+)
R
Resolver(+)
RDC
Resolver(-)
RDC
R
Resolver(-)
C
Ref(-)
Ref(-)
Avance de phase
Retard de phase
Ga ( s ) =
sRC
1 + SRC
(9.50)
Gr ( s) =
1
1 + SRC
(9.51)
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 24
A partir de la Figure 9-21, on peut crire pour la fonction de transfert des entres
diffrentielles sin et cos
GDiff ( s) =
R2
1
R1 1 + sR2 C
(9.52)
Res_Sin/Cos(-)
Sin/Cos
R1
Sin/Cos(-)
R1
Sin/Cos(+)
Res_Sin/Cos(+)
C
R2
RDC
Figure 9-21 : Schma de principe du convertisseur RDC
9.4.2
9.4.2.1 Diffrentiateur.
La modlisation du diffrentiateur prend la forme dfinie par la Figure 9-22.
(s)
(s)
(s)
Figure 9-22 : Modle du diffrentiateur
avec
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 25
(9.53)
9.4.2.2 Le dmodulateur.
Le dmodulateur peut tre reprsent par le modle de la Figure 9-23 en considrant la
valeur moyenne des signaux
(s)
u D (s)
KD
KD =
2
GRSCU ref
2
(9.54)
[V rad ]
9.4.2.3 Le VCO.
Le modle du VCO se rduit celui d'une constante liant la frquence de sortie la tension
d'entre.
uin(s)
K VCO
fVC0 (s)
KVC0 =
fVC0(s)
uin(s)
[Hz V]
(9.55)
KCNTR
s
(s)
GCNTR(s) =
(s)
fVC0(s)
2
1
N
2
s
KCNTR [rad]
CD\SEM\Cours\Chap09
(9.56)
Page 26
KV
KD
Dmodulateur
Kp
K VCM
s
1+sT i
sT i(1+sT f )
Rgulateur
VCO
Compteur
DAC
G0(s) =
1 + sTi 1 1
(s)
= KD KVCM K p
(s)
sTi 1 + sTf s
(9.57)
KVCO KCNTR
Le calcul des paramtres du rgulateur (Kp, Ti, Tf) passe par les points suivants :
KD
KVCO
[V/rad]
[Hz/V]
KCNTR
[rad]
Tf
[s]
CD\SEM\Cours\Chap09
Ti
[s]
Kp
[1]
Page 27
= 10000
= 2
Kres
= 0.5
KVC0
N
a
b
=
=
=
=
105
16
10
6
Hz
V
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 28
CD\SEM\Cours\Chap09
9.5
Page 29
DSP
-1
Pulse
Ampli de puissance
SCONV
Signaux de
synchronisation
Exc
Data Bus
Start
Conversion
R E SO L VER
Excitation
Sin
V IN0
Sinus
Cosinus
Cos
V IN1
C on vertisseu r A /D
Convertisseur D/A
La Figure 9-30 montre la structure de contrle dun resolver. Ce dernier est excit par un
signal carr dont lamplitude peut tre contrle grce un convertisseur D/A. Le niveau de
la tension est fix de manire obtenir lexcursion maximum de tension sur les entres du
convertisseur A/D. Seules les deux sorties (Sin et Cos) sont converties et utilises pour
dfinir la position angulaire.
9.5.1
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 30
C2
Convertisseur D/A
R3
R1
V out
C1
0 : interrupteur ouvert
1 : interrupteur ferm
A1
R7
DSP
U0
Pulse
R6
R5
A2
R4
V exc
R2
9.5.2
u Cos/Sin (-)
DSP
R2
C1
ADC
R1
V IN
R2
u Cos/Sin (+)
C1
R3
U Shift
CD\SEM\Cours\Chap09
9.5.3
Page 31
Vexc :
tension dexcitation du
resolver
Vsin :
Vcos :
Vexc :
CD\SEM\Cours\Chap09
tension dexcitation du
resolver
V#sin:
Valeur numrique du
signal de sortie Sin
V#cos :
Valeur numrique du
signal de sortie Cos
SCONV :
Signal de commande
de conversion pour
les signaux Sin et
Cos
9.5.4
Page 32
Sin#
#
Cos
# = arctan
(9.58)
La fonction arctan nest bien entendu pas implante dans le DSP. La ralisation de cette
fonction passe par une srie. Le temps dexcution de la fonction arctan est directement li
au nombre de termes de la srie. On peut limiter le nombre de termes en limitant la srie
aux angles compris entre 0 et /4. Pour agir de la sorte, il faut donc dcomposer la relation
(9.58) en secteur quivalent.
9.5.4.1 Dcomposition de la position en secteur.
La Figure 9-35 illustre la manire de dcomposer une priode lectrique en 8 secteurs.
u sin
u [V]
u cos
u si n < 0
u cos >0
|u sin | > |u cos |
u sin < 0
u cos >0
|u sin| < |u cos |
1
u sin >0
u cos >0
|u sin | > |u cos |
u sin >0
u cos >0
|u sin | < |u cos |
u sin < 0
u cos < 0
|u sin | > |u cos |
u sin < 0
u cos < 0
|u sin | < |u cos |
u sin >0
u cos < 0
|u sin | < |u cos |
u sin >0
u cos < 0
|u sin | > |u cos |
u sin >0
u cos >0
|u sin | < |u cos |
u sin >0
u cos >0
|u sin | > |u cos |
[rad]
sin
cos
cos
sin
cos
s in
sin
cos
sin
cos
cos
sin
cos
s in
sin
co s
sin
cos
(
u
arctan (+ u
u
arctan ( u
u
arctan ( u
u
arctan (+ u
u
arctan (+ u
u
arctan ( u
u
arctan ( u
u
arctan (+ u
u
arctan (+u
u
arctan + usin
cos
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
Figure 9-35 : Dcomposition des signaux issus des secondaires du rsolver
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 33
(n) [rad]
4
n [1]
# = n
+ (n)
(9.59)
Et pour n impairs
# = (n + 1)
(n)
(9.60)
arctan(x) 0 x 1 =
(9.61)
La Figure 9-37 montre lerreur absolue que lon obtient en utilisant cette srie par rapport
un calcul avec la fonction atan de Matlab.
Il faut ajouter lerreur de quantification lie la conversion A/D ainsi que les erreurs
darrondis dues la taille des mots (16 bits) avec lesquels le DSP travaille. On peut
nanmoins affirmer que ces erreurs (approximation) sont dun ordre de grandeur infrieur
lerreur imputable la srie limite 5 termes.
Les constructeurs de resolver donnent en gnral une erreur de mesure propre de 4min
10min. Cette erreur est dun ordre de grandeur suprieur celle du traitement du signal.
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 34
RTS ;
CD\SEM\Cours\Chap09
M5 = 1;
I5 = ^Atan_coeff ;
}
}
AR = AX0 ;
MY1 = AR ;
MF = AR * MY1 (RND) ,
}
}
MX1 = DM(I5,M5) ;
MR = MX1 * MY1 (SS) ,
MX1 = DM(I5,M5) ;
MR = MR + MX1 * MY1 (SS) ,
}
}
}
}
MX1 = DM(I5,M5) ;
MR = MR + MX1 * MF (SS) ,
}
}
MX1 = DM(I5,M5) ;
MF = AR * MF (RND) ;
}
}
MR = MR + MX1 * MF (SS) ,
MX1 = DM(I5,M5) ;
MF = AR * MF (RND) ;
MF = AR * MF (RND) ;
MR = MR + MX1 * MF (SS) ,
}
}
}
}
MX1 = DM(I5,M5) ;
MF = AR * MF (RND) ;
MF = AR * MF (RND) ;
MR = MR + MX1 * MF (SS);
}
}
}
}
Page 35
Cette routine est crite pour un DSP de la famille ADSP21xx, plus exactement lADMC401.
En tenant compte des multifonctions (excution de plusieurs instruction en un cycle
dhorloge : instructions spares par , ), la routine de larc-tangente est excute en 17
cycles dhorloge (1 cycle : 38.5ns@26MHz)
9.5.4.4 Avantages et inconvnients de la mthode de l'arc-tangente.
Cette mthode donne dexcellent rsultat, la prcision obtenue est, comme mentionn
prcdemment principalement due la qualit dexcution du resolver. Les signaux
secondaires du rsolver doivent avoir un bruit rsiduel infrieur la quantification du
convertisseur A/D (12 bits, Vref=4V, uN<1mV). Des erreurs ponctuelles peuvent avoir lieu
en prsence dun milieu trs perturb. Par contre lavantage de cette mthode est la rapidit
dacquisition de la valeur prsente.
9.5.5
9.5.6
uSin = A sin() + A x
ucos = A cos()
(9.62)
Langle calcul prsente une erreur dont la distribution contient des harmoniques
paires et impaires.
(9.63)
Une erreur de dcalage de phase entre les signaux sin cos. Cette erreur provient
dune dissymtrie de la rponse frquentielle des filtres passe-bas insrs dans les
chanes de mesure.
En supposant que la sortie cos prsente un dcalage de phase. La grandeur x
reprsente la valeur du dcalage de phase en radian.
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 36
usin = A sin( + x)
(9.64)
ucos = A cos()
Langle calcul prsente une erreur dont la distribution contient un offset et des
harmoniques paires.
Calcul = +
1
(1 + cos(2 )) x + sin( 2 ) 1 sin( 4 ) x 2 + ...
2
4
(9.65)
Une dissymtrie damplitudes, cest--dire une diffrence entre les amplitudes des
signaux sin cos.
En supposant que la sortie cos prsente une amplitude diffrente de la sortie sin. La
grandeur x reprsente lerreur relative entre les amplitudes.
usin = A sin()
ucos = B cos()
x=
(9.66)
A B
B
Langle calcul prsente une erreur dont la distribution ne contient que des
harmoniques paires.
1
2
1
2
1
4
3
3
1
3
+ sin(2) sin(4) + sin(6) x + ...
4
4
4
(9.67)
CONCLUSIONS
Les capteurs inductifs de position sont robustes et permettent dobtenir une position
angulaire ou linaire absolue. La prcision est suffisante pour tre utilis comme capteur de
rfrence de position pour lasservissement de moteur synchrone et asynchrone en mode
scalaire et vectoriel, ceci pour autant que le nombre de ples ne soit pas trop lev. Par
contre, la prcision de la mesure de position issue de ce type de capteur ne permet pas un
asservissement en vitesse et en position de haute prcision comme cest de plus en plus le
cas dans les applications industrielles.
CD\SEM\Cours\Chap09
BIBLIOGRAPHIE
[1]
MECATRONIQUE
COURS DE MECATRONIQUE
Auteur : H. Bhler
Laboratoire dElectronique Industrielle (EPFL)
[2]
SYNCHRO/RESOLVER CONVERSION
ICL DATA DEVICES CORPORATION DDC
Handbook
CD\SEM\Cours\Chap09
Page 37