UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM CINCIA DA COMPUTAO
MESTRADO EM CINCIAS DA COMPUTAO
DISCIPLINA: ROBTICA MVEL
PROFESSOR: AREOLINO DE ALMEIDA NETO
ALUNO: MANFRINI PEREIRA FREIRE

MODELO MATEMTICO E FUNO MATLAB DE UM MOTOR DC

So Lus
2015

1 INTRODUO

O motor eltrico uma mquina destinada a transformar energia

eltrica em mecnica. Existem tipos diferentes de motores eltricos. O modelo
usado neste trabalho o tipo DC/CC. amplamente usado em uma gama
variada de motores, devido a suas vantagens como: baixo custo, facilidade de
transporte, limpeza, simplicidade de comando, construo simples, custo
reduzido, grande versatilidade de adaptao.
O objetivo do trabalho exibir as funes e frmulas matemticas
presentes em um motor DC, para no final construir uma funo e implementar
ela no matlab, onde ao se passar um tenso V, tenha como sada um Torque
T.

2 MODELAGEM DO MOTOR DC

A figura abaixo mostra um modelo esquemtico simples de um

motor DC.

A tabela a seguir apresenta os parmetros comerciais de uma

mquina DC a im permanente:

Resistncia do circuito de Armadura

Indutncia do circuito de Armadura
Constante Eltrica
Constante Mecnica
Constante de Inercia
Constante de Atrito Viscoso

2,903
2,58E-03 H
0,0567 V/rad/s
0,0550 N.m/A
2,62E-05 Kg/rad/s
1E-05 Nm-s/rad

As equaes diferenciais a seguir descrevem a dinmica do motor

DC.
A equao abaixo mostra o circuito eltrico do motor:

() = () +

()
+

A equao abaixo descreve os fenmenos mecnicos da mquina:

() = () +

()
+ ()

As equaes que demonstram o torque eltrico, e a fora contra

eletromotriz dos acoplamentos eletromecnicos da mquina.
() = ()
() = ()
Considerando o circuito em regime permanente, ou seja, as
derivadas nulas:

=0

Com isso as 4 equaes em regime permanente so:

() = () +
() = () + ()
() = ()
() = ()
Reorganizando as equaes temos que a tenso dada por:
() = () +
() = () + ()
()
() =
+ ()

() = () + ()
() = () ()

() =

( () ())

+ ()

A velocidade da maquina :

() =

() ()
+

Logo o torque dado por:

() =

() ( + ) ()

A seguir a funo implementada no MATLAB para uma determinada

velocidade.
() = 500 /

function [ TL ] = torque(Va)
% Funo que calcula o torque de um MOTOR DC
% parmetros de entrada so:V (tenso) w (velocidade)
% Exemplos de chamada da funo:
% torque (10)
% torque ([10 20 30 40])
% Parmetros
Ra=2.903 ;
La=2.58e-03;
Kv=0.0567;
Kt=0.0550;
Jp=2.62e-5;
Bp=1e-5;
w=500;

da Mquina
% Resistncia do Circuito de Armadura
% Indutncia do Circuito de Armadura
% Constante Eltrica
% Constante Mecnica
% Constante de Inrcia
% Constante de Atrito Viscoso
% Velocidade em rad/s

% Funo torque
TL=(Kv*Va - (Bp*Ra + Kt*Kv)*w)/Ra;
figure(1);
plot(Va,TL)
title('Torque de sada');
xlabel({'Va'});
ylabel({'TL'});