Robot de Tipo Articulado de 3 Grados de Libertad

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco
ROBOT ARTICULADO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD
Alumnos: Vargas Cortes Giovanni Yarid

Lara del Prado Aarn
Arreguin Jasso Eduardo
Profesor: Javier Ramrez Gordillo
Grupo: 8RV2

NDICE GENERAL
CAPITULO I GENERALIDADES.............................................................................. 3
1.1 OBJETIVO................................................................................................... 3
1.1.1
1.2
OBJETIVOS ESPECFICOS.................................................................3
JUSTIFICACIN....................................................................................... 3
1.3 INTRODUCCIN........................................................................................... 4
1.4 MARCO TERICO........................................................................................ 5
1.4.1 ALGORITMO.......................................................................................... 5
1.4.2 PLANEACIN DE MOVIMIENTO..............................................................7
1.4.3 ESPACIO DE LAS CONFIGURACIONES...................................................8
1.4.4 CAMPO DE POTENCIAL ARTIFICIAL.......................................................8
CAPITULO II FUNDAMENTOS TERICOS............................................................10
2.1 CONFIGURACIN DE TIPO ARTICULADO...................................................10
2.2 MOVIMIENTO DEL ROBOT..........................................................................10
2.3 CINEMTICA DEL ROBOT..........................................................................11
2.3.1 CINEMTICA DIRECTA.........................................................................11
2.3.1.1 CINEMTICA DIRECTA CON TRANSFORMACIONES HOMOGNEAS....12
2.3.2 CINEMTICA INVERSA.........................................................................12
2.4 DINMICA DEL ROBOT.............................................................................. 13
CAPITULO III DESARROLLO DE INGENIERA.......................................................14
3.1 PIEZAS, MODELADO Y ENSAMBLADO DEL BRAZO ROBTICO...................14
3.2 SERVOMOTORES...................................................................................... 16
3.3 COMUNICACIN SOFTWARE-HARDWARE..................................................17
3.4 DIAGRAMA ELECTRNICO........................................................................18
3.5 PROGRAMACION DEL ARDUINO................................................................19
3.6 PROGRAMACIN EN MATLAB....................................................................20
3.6.1 PROGRAMA PARA LA CINEMTICA DIRECTA.......................................20
3.6.2 PROGRAMA PARA LA CINEMTICA INVERSA.......................................22
3.6.3 PROGRAMA PARA LA DINMICA..........................................................28
3.7 MODELO DINMICO................................................................................... 32
CAPITULO IV CONCLUSIONES, REFERENCIAS Y ANEXOS..................................33

4.1 CONCLUSIONES GENERALES...................................................................33
4.2 ANEXOS.................................................................................................... 33
4.2.1 ANEXO (A1)......................................................................................... 33
4.2.2 ANEXO (A2)......................................................................................... 33
4.2.3 ANEXO (A3)......................................................................................... 33
4.2.4 ANEXO (A4)......................................................................................... 33
4.2.5 ANEXO (A5)......................................................................................... 33
4.2.6 ANEXO (A6)......................................................................................... 33
4.2.7 ANEXO (A7)......................................................................................... 34

CAPITULO I GENERALIDADES
1.1 OBJETIVO
El objetivo principal del proyecto, es disear una estrategia a travs de un
algoritmo adecuado para la generacin de trayectorias con un brazo robtico con
una configuracin de tipo articulado de 3 grados de libertad.
1.1.1 OBJETIVOS ESPECFICOS

Para cumplir con el objetivo principal de este proyecto, se necesitan satisfacer los
siguientes objetivos especficos:
Disear y construir la configuracin mecnica del robot articulado

Disear y construir la configuracin elctrica-electrnica
Elaborar una interface de comunicacin lgica-fsica
Integrar cada una de las configuraciones diseadas
Desarrollar un algoritmo para generar trayectorias
Disear el control ON/OFF y PI para la generacin de las trayectorias
1.2 JUSTIFICACIN
Ya que los robots operan en entornos reales y son capaces de interactuar en un
entorno dinmico donde tambin se encuentran otros objetos, personas y en
general con otros agentes, se presentan impresionantes resultados en su
mecnica, dinmica y en su control de movimientos.
Los robots son capaces de desarrollar diferentes tipos de tareas, as mismo, con
respecto al mundo dinmico que lo rodea, la planificacin de futuras acciones y las
tareas resultantes a evaluar son caractersticas importantes para una planeacin.

Por lo tanto el diseo de un robot conlleva a desarrollar estrategias para una
planeacin de un buen control y as pueda interactuar con su entorno sin que se
vea interrumpido con algn tipo de obstculo que se le llegase a presentar, por
ello se debe disear el algoritmo adecuado para la generacin de sus trayectorias
y as poder aplicar un control sobre l.
1.3 INTRODUCCIN
La planeacin de trayectorias desempea un papel muy importante en varios
campos de la investigacin. En su forma general, el objetivo es planear
trayectorias para un sistema robtico entre una configuracin de inicio y una
posicin final sobre un entorno incierto.
Hasta el da de hoy la planeacin de movimientos en manipuladores robticos
para la realizacin de tareas especficas ha dado lugar a lneas de investigacin
que buscan explotar y maximizar las capacidades de un sistema robotizado. La
planeacin de movimientos consiste en guiar automticamente a un robot
alrededor de un entorno con obstculos, esta define trayectorias libres de
colisiones.
Dado un robot con (n) grados de libertad en un ambiente con un nmero de (k)
obstculos, busca una ruta libre de colisin que conecte la configuracin actual (de
inicio) del robot con una configuracin final deseada (la meta), como es sealado
en Canny (1987); Hwang et al. (1992).
Planear trayectorias seguras implica en identificar rutas y jerarquizarlas en un
espacio abstracto parta obtener modelos simples, caracterizar el espacio vaco,
realizar esquemas sobre la planeacin de movimientos con obstculos y reducir la
complejidad del problema.
Cualquiera que sea el panorama, la planeacin considera el hecho de que el robot
interacta con sus componentes mecnicos y con elementos que obstaculizan la
realizacin de tareas, ya sea que su desempeo este en entornos estticos,
dinmicos y/o geomtricamente restringidos por maquinas u otros robots.

1.4 MARCO TERICO

1.4.1 ALGORITMO
En matemticas, ciencias de la computacin y disciplinas relacionadas, la palabra
algoritmo proviene del latn, dixit algorithmus y ste a su vez del matemtico persa
Muhammad ibn Musa al-Jwarizmi. Un algoritmo es una lista definida, ordenada y
finita de operaciones que permite hallar la solucin a un problema. Dado un estado
inicial y una entrada, con pasos sucesivos y definidos, se llega a un estado final
obteniendo una solucin. Los algoritmos son objetos de estudio de la algoritmia y
su definicin queda formalizada por el modelo computacional de la mquina de
Turing.
Su importancia radica en mostrar la manera de llevar a cabo procesos y resolver
sistemticamente problemas matemticos o de otro aspecto. Sin embargo, para
que un algoritmo pueda ser considerado como tal, ste requiere ser determinista,
eficiente, tener un nmero finito de instrucciones y un criterio de trmino. Por
determinista se entiende que al seguir el mismo proceso ms de una vez, se llega
siempre al mismo resultado; por eficiente se entiende que el consumo de tiempo
debe estar cercano a cero y ocupar en lo menos posible los recursos de memoria.
El concepto de algoritmo, no debe confundirse con el concepto de programa,
mientras el primero es la especificacin de un conjunto de pasos en operaciones,
instrucciones, rdenes, etc., orientados a la resolucin de un problema; el segundo
es un conjunto de operaciones especficas de un determinado lenguaje de
programacin, susceptible de ser ejecutado. Un algoritmo, estrictamente hablando,
no puede ejecutarse hasta que no se implementa y se decide un procedimiento de
finalizacin.
En trminos de la teora de la complejidad computacional que estudia los recursos
requeridos durante el clculo para resolver un problema. Los recursos
comnmente estudiados son el tiempo (nmero de pasos de ejecucin de un
algoritmo) y el espacio (cantidad de memoria utilizada), esto genera problemas
que tienen una solucin con orden de complejidad lineal y que se resuelven en un
tiempo que se relaciona linealmente con su tamao.

Hoy en da las mquinas resuelven problemas mediante algoritmos que tienen un
mximo de complejidad o costo computacional relacionado entre el tamao del
problema y su tiempo de ejecucin. Estos problemas como es analizado en Cortz
(2004), se agrupan en dos conjunto: P y NP; Los problemas con un costo factorial
o combinatorio estn agrupados en NP y de los cuales no tienen una solucin
prctica en un tiempo razonable. La complejidad P es el conjunto de los problemas
de decisin que pueden ser resueltos en una mquina determinista en tiempo
polinmico, lo que corresponde intuitivamente a problemas que pueden ser
resueltos an en el peor de sus casos. La complejidad NP es el conjunto de los
problemas de decisin que pueden ser resueltos por una mquina no determinista
en tiempo polinmico, todos los problemas de esta clase tienen la propiedad de
que su solucin puede ser verificada efectivamente.
En Baeza (2002), se mencionan algunos tipos de algoritmos que pueden ser
divididos segn su funcin como algoritmos de ordenamiento algoritmos de
bsqueda, que a su vez pueden implementarse en tcnicas de diseo como:
Algoritmos voraces.- Seleccionan los elementos ms prometedores de un conjunto
de candidatos hasta encontrar una solucin. En la mayora de los casos la
solucin no es ptima.
Algoritmos paralelos.- Permiten la divisin de un problema en sub-problemas de
forma que se puedan ejecutar de manera simultnea en varios procesadores.
Algoritmos probabilsticos.- Algunos de los pasos de este tipo de algoritmos estn
en funcin de valores pseudo-aleatorios.
Algoritmos determinsticos.- Sus pasos estn definidos y aportan una solucin
exacta.
Algoritmos de programacin dinmica.- Intenta resolver problemas disminuyendo
su costo computacional pero aumentando el costo espacial.
Algoritmos Metaheursticos.- Encuentran soluciones aproximadas a problemas
basndose en un conocimiento anterior de los mismos.

1.4.2 PLANEACIN DE MOVIMIENTO

Los investigadores trabajan en mejorar a los robots para la realizacin de tareas
sumamente complejas con la mnima intervencin del hombre, dando lugar a la
necesidad de resolver el problema que implica la planeacin de movimientos, que
durante las tres ltimas dcadas sigue considerndose como un rea muy
importante y productiva de la investigacin en la robtica.
Consecuentemente, la planeacin de movimiento es un problema multimodal no
lineal por naturaleza, debido a la relacin cinemtica que describe las capacidades
de movimiento y restricciones de los elementos que componen a un manipulador
robtico. Esto implica analizar el tema desde una forma general hasta un aspecto
particular.
Adems se consideran dos aspectos que pueden definir el problema a estudiar, el
primero toma como base la construccin fsica del entorno y el tipo del robot; el
segundo est relacionado con los algoritmos que se emplearn para solucionar el
problema de cuerdo al anterior. Dentro del primero los diferentes tipos de
ambientes en los que cualquier tipo de robot puede operar (trtese de robot
manipulador, robot con restricciones, o de un ambiente con varios tipos de robots),
pueden ser: estacionario, variante o invariante en tiempo, adaptable o no
adaptable y de objetos mviles. El segundo aspecto que define al problema se
relaciona con los algoritmos a emplear y que puede derivarse en situaciones
como: la complejidad computacional y el alcance que tienen con mtodos de
planeacin de movimiento global o local, su implementacin se hace para obtener
resultados de forma heurstica, exacta, completa, estocstica o que el algoritmo
opere en el espacio cartesiano, el espacio de las configuraciones.
Otra de las caractersticas importantes sobre el tipo de espacio a operar, estn
relacionadas directamente con la caracterizacin de obstculos y representacin
de objetos, que son fundamentales en la planeacin de movimiento.

1.4.3 ESPACIO DE LAS CONFIGURACIONES

El espacio de las configuraciones en un sistema mecnico, es un espacio puntual
de dimensiones igual al nmero de grados de libertad, donde los puntos tienen
como coordenadas generalizadas, aquellas que se han considerado en la
descripcin de la configuracin del sistema; un sub-espacio de las
configuraciones, son aquellos puntos que cumplen las ecuaciones de enlace
geomtrico y que forman el sub-espacio de configuraciones accesibles de acuerdo
con Cardona et al. (2001a).
La planeacin de trayectorias de manipuladores robticos en un espacio de
trabajo no homogneo donde los obstculos existen y con los cuales ste pueda
colisionar es descrito en Udupa (1977), donde se analiza el problema de planificar
trayectorias seguras para un manipulador mediante la caracterizacin de
obstculos asociados a una trayectoria libre de colisiones. Sin embargo en
Berthold et al. (1977b), propone un mtodo espectral que calcula los torques
requeridos de las articulaciones, sealando que el mtodo del espacio de las
configuraciones proporciona un equilibrio ptimo entre el almacenaje y los costos
de cmputo que son altos cuando se aplica al control de espacio de estados como
un sistema relativamente sencillo.
Por otro lado, en Raibert (1978) seala una de tabulacin de las ecuaciones del
movimiento en tiempo real (conjuntamente con una memoria del espacio de las
configuraciones organizada, por variables posicinales y contenidas en la memoria
pre-procesada solamente una vez para cada manipulador) para usarse en todos
los movimientos posibles. As, cada punto en el espacio que corresponden a una
configuracin del sistema son valores para los elementos del vector de la posicin
del brazo y que estn relacionados con los coeficientes de la ecuacin dinmica.
1.4.4 CAMPO DE POTENCIAL ARTIFICIAL

El mtodo del campo de potencial artificial se asocia a manipuladores robticos
articulados, su aplicacin pretende que el manipulador alcance desde una posicin
inicial un punto final sin colisionar con los obstculos que se encuentran en el
espacio de trabajo. Este mtodo se basa en implementar un planeador, el cual
toma como referencia el punto inicial dada una configuracin particular del
manipulador y que busca el punto final generado por una trayectoria libre de
obstculos, evitando as la colisin del mecanismo articulado con sus elementos
en una serie de configuraciones coordinadas.

El mtodo de campos de potencial artificial desarrollado por Khatib (1986), es

empleado desde entonces y hasta la actualidad como base para el desarrollo de
diversos algoritmos aplicados en Khosla et al. (1988b); Borenstein et al. (1989);
Hussien (1989); Warren (1989b); Warren (1990b); Canny et al. (1990); Rimon et al.
(1990a); Borenstein et al. (1991); Latombe (1991); Rimon et al. (1992a); Kim et al.
(1992b); Ko et al. (1996); Chuang et al. (1998b); Merchn-Cruz (2005b). Es
importante resaltar que este mtodo ha sido modificado durante la solucin de
algunos problemas, debido a que su mayor desventaja es la existencia de
mnimos locales entre ciertas configuraciones del objetivo y los obstculos.
El anlisis matemtico es simple cuando se trata con obstculos en estado
estacionario en torno a una solucin dinmica, como se establece en Ge et al.
(2004) y son usados generalmente para la planeacin de trayectorias de robots
mviles en Khosla et al. (1988a); Rimon et al. (1992b); Barisic et al. (2006). El
concepto bsico del mtodo de campo del potencial es colocar sobre el espacio de
trabajo del robot, un potencial de atraccin sobre la meta y un campo de repulsin
sobre los obstculos como puntos restringidos, de tal manera, que el planeador
del robot sigue la fuerza de atraccin hacia la meta, como se detalla en Latombe
(1991).
Por otro lado, el mtodo aplicado a robots mviles en ambientes dinmicos donde
la meta y los obstculos se mueven, tiene un trato ms complejo como se observa
en Ge et al. (2002); Conner et al. (2003). No obstante, el problema se reduce en
Savage et al. (2000) cuando se toman imgenes y son analizadas
automticamente e incluso, la aplicacin de acciones animadas y particularmente
en los juegos dinmicos, se hacen ms sencillas a travs de la computacin
evolutiva tal como es desarrollado en Abbott et al. (2004).

CAPITULO II FUNDAMENTOS TERICOS

2.1 CONFIGURACIN DE TIPO ARTICULADO
Volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano,
con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar
el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
En el caso de nuestro proyecto elegimos la estructura de brazo articulado debido a
su accesibilidad en diseo y armado, adems de que presenta una configuracin
casi idntica a los brazos robticos convencionales usados en la industria por lo
que puede ayudar en la mejor compresin de los sistemas que los componen y de
su comportamiento mecnico.
2.2 MOVIMIENTO DEL ROBOT

La configuracin de un slido es la descripcin esttica del objeto en el espacio,
relativo a un sistema de coordenadas de referencia. En el caso de un cuerpo
rgido sin restricciones, es posible especificar su posicin y orientacin al menos
por seis coordenadas generalizadas. Para poder describir completamente la
relacin espacial entre los sistemas, es necesario incluir su representacin como
una componente que relaciona el vector de posicin y orientacin entre los
orgenes del sistema de coordenadas con movimientos relativos, este anlisis de
movimiento se describe como cinemtica y dinmica. La configuracin bsica de
un manipulador robtico est constituida por una cadena cinemtica articulada con
movimientos relativos y su estudio analtico del movimiento formula modelos
factibles de su cinemtica y dinmica, principalmente cuando se analiza el
comportamiento como resultado de las fuerzas aplicadas por los sistemas de
control.
10

2.3 CINEMTICA DEL ROBOT

El anlisis cinemtico, estudia el movimiento de un cuerpo sin tomar en cuenta las
fuerzas que lo producen, consecuentemente la cinemtica de un manipulador
robtico estudia la posicin, velocidad y aceleracin angular enfocadas a las
propiedades geomtricas, concretamente a los el movimiento resultante de los
eslabones que conforman al robot, como se observa en Bartlett (2001). Sin
embargo, ste anlisis es inherente a los dos problemas que enfrenta, la
cinemtica directa e inversa. El primero determinar la posicin y orientacin de la
herramienta del manipulador, debido al cambio en la configuracin de los
eslabones que conforman la cadena cinemtica, el segundo define los valores
angulares de las articulaciones, configuracin resultante que satisface la
orientacin/posicin deseada de la herramienta en su espacio de trabajo.
2.3.1 CINEMTICA DIRECTA

La cinemtica directa es sencilla y no hay complejidad al obtener las ecuaciones,
por lo tanto, hay siempre una solucin directa para determina la posicin y
orientacin de la herramienta o efector final. En general, la representacin
matemtica del sistema se realiza mediante ecuaciones diferenciales ordinarias y
el modelo resultante se obtiene a travs de dos tcnicas como la analtica y la
experimental sealada en Kelly et al. (2005), las cuales se derivan sobre el cambio
de configuracin en el sistema de eslabones que conforman la cadena cinemtica
y que describen lo siguiente:
Analtico: Este procedimiento se basa en las leyes de la fsica del movimiento del
sistema. Esta metodologa tiene la ventaja de producir un modelo matemtico tan
preciso como se requiera.
Experimental: Este requiere un cierto grado de experimentacin para obtener los
datos propios del sistema. Normalmente se examina el comportamiento mediante
determinadas seales de entrada. El modelo obtenido en general, es ms
impreciso que el modelo analtico, ya que depende en gran medida de los
recursos integrados para su funcionamiento. No obstante, en muchos casos tiene
la ventaja de ser ms sencillo y rpido de obtener.
11

2.3.1.1 CINEMTICA
HOMOGNEAS
DIRECTA
CON
TRANSFORMACIONES
La convencin descrita por Denavit y Hartenberg utiliza expresiones del algebra

matricial para restringir la posicin/orientacin de un marco mvil respecto a un
marco de referencia fijo. Por lo general, sta metodologa clsica establece un
sistema de coordenadas para cada elemento del robot articulado, caracterizando
su movimiento por medio de matrices de transformacin homognea i1Ai, basado
en el producto de cuatro transformaciones Homogneas bsicas, respectivamente,
las cuales permiten obtener una matriz compuesta final 0Ti de posicin/orientacin
como se detalla en Denavit et al. (1955).
FIG. 2.1.- Matriz de transformacin homognea
2.3.2 CINEMTICA INVERSA

La cinemtica inversa es un problema ms difcil, la solucin a ste es
computacionalmente expansiva y generalmente tarda mucho para el control de
tiempo real sobre el manipulador. Las singularidades y no linealidades hacen que
el problema sea complejo de solucionar. Por lo tanto, nicamente para una clase
muy pequea de los manipuladores, la cinemtica inversa es simple
(manipuladores con orientacin de Euler) y obtiene soluciones analticas
completas como se apuntan en Kucuk et al. (2007).
Las tcnicas conocidas para solucionar el problema de la cinemtica inversa, es a
travs de mtodos analticos y el mtodos numricos. En el primer caso las
variables comunes se solucionan analticamente segn los datos de la
configuracin dada.
12

Para el segundo la solucin se obtiene cuando las variables comunes son
evaluadas por algn mtodo numrico. Para el mtodo analtico las herramientas
principales son las soluciones geomtricas y algebraicas, la solucin geomtrica
se aplica a estructuras simples del robot, tales como los manipuladores menos de
dos grados de libertad o con ejes articulados paralelos.
Para los manipuladores con ms de dos eslabones y los cuales se extienden en el
espacio, la geometra y su desarrollo puede ser un poco tediosa. En ese caso, la
solucin algebraica es ms bondadosa para hallar una respuesta a la cinemtica
inversa. Sin embargo, cuando las ecuaciones se encuentran acopladas
incrementan su complejidad, debido a que hay mltiples soluciones y las
singularidades existen en mayor grado, adems, alguna de las soluciones
matemticas no siempre corresponde a las soluciones fsicas, porque depende
especficamente de la estructura del robot.
2.4 DINMICA DEL ROBOT

El anlisis de movimiento de los cuerpos bajo la accin de las fuerzas que lo
producen, se describe en trminos de ecuaciones que relacionan el tiempo con el
cambio de configuracin del robot, obedeciendo a la segunda ley de Newton,
donde la razn de cambio en el momento de una partcula es igual a la fuerza
aplicada a sta.
El anlisis se realiza sobre un conjunto de partculas fijas hacia otras que tienen
grados de libertad finitos y es necesario describir estas interconexiones,
introduciendo restricciones entre las posiciones de las partculas, tal que la
ecuacin de restriccin sea satisfecha y estas fuerzas de restriccin son siempre
normales a sta superficie.
13

CAPITULO III DESARROLLO DE INGENIERA

3.1 PIEZAS,
ROBTICO
MODELADO
ENSAMBLADO
DEL
BRAZO
Para este proyecto se construy un robot usando cintra con una configuracin
articulada para la construccin de nuestro brazo robtico. Se utiliz el software de
solidworks para el diseo, modelado y ensamble.
FIG 3.1.- Modelado de la base del brazo realizada en solidworks
14

FIG 3.2.- Modelado del primer eslabn del brazo realizado en solidworks
FIG. 3.3.- Modelado del segundo eslabn del brazo realizado en solidworks
15

FIG. 3.4.- Ensamblado de la base y los 2 eslabones
Las medidas de las piezas mostradas en las figuras 3.1, 3.2 Y 3.3 pueden ser
visualizadas en los planos que vienen en el anexo (A1).
3.2 SERVOMOTORES
Se utiliz un servomotor MG995 metal gear dual ball bearing servo de alta
velocidad por cada grado de libertad, utilizamos un total de 3, para ms
informacin acerca de sus especificaciones tcnicas consultar el anexo (A2).
16

FIG. 3.5.- Servomotor
3.3 COMUNICACIN SOFTWARE-HARDWARE

Para la comunicacin lgica-fsica se utiliz un arduino UNO, con el
microcontrolador ATMEL ATMEGA 328P-PU este es una interfaz que comunica
mediante un sistemas RS232 via USB con un puerto serial virtual en la
computadora (COM3). Por otra parte dependiendo de variables angulares el
microcontrolador enva pulsos a los servomotores mediante el PWM.
Para ms informacin acerca del Arduino, se puede consultar el Datasheet en el
anexo (A3).
17

3.4 DIAGRAMA ELECTRNICO
18

19

3.5 PROGRAMACION DEL ARDUINO

Para este proyecto se utiliz un programa creado por mathworks para el control
de servomotores atraves de varias plataformas de la familia arduino llamese
(Arduino minipro, Arduino Mega y Arduino 1) en el cual se program con el
compilador de fbrica de Arduino para el control del PWM y la interface de
comunicacin lgica-fsica. Ir al programa
(Se pude consultar el Datasheet del pic visualizando el anexo A4).
20

3.6 PROGRAMACIN EN MATLAB

Se utiliz el software de Matlab para la elaboracin del diseo algebraico de la
cinemtica directa, la cinemtica inversa y la dinmica de nuestro brazo robtico.
Tomando los parmetros de Denavit-Hartenberg de nuestro brazo robtico:
i
di
ai
t1=0
2.3
-90
t1=0
9.5
t1=0
4.35
Tabla 3.1 Parametros de Denavit-Hartenberg de nuestro robot articulado de 3 grados de libertad
3.6.1 PROGRAMA PARA LA CINEMTICA DIRECTA

clear;clc;clf; %limpiar todo
%% declarar los parmetros Denavit-hartenberg para robots
articulados/prismticos
%%[theta alpha a d sigma]
dh =[
0 -90 0 4.58 0
0 0 7.61 0 0
0 0 5.68 0 0
];
%% genera las ecuaciones para la cinemtica directa
%% Generar las ecuaciones para resolver la cinemtica directa
ap=sym(dh(:,2)*(pi/180));a=dh(:,3);k=(dh(:,5)==0);T=eye(4,4);v='(t(i)*(k(i))
+dh(i,1)*(1-k(i)))*((pi/180)*(1-k(i))+k(i))';
for i=1:length(dh(:,1))
eval(['t(',num2str(i),')=[sym(''t',num2str(i),''')*sym(',num2str(k(i)),')
+sym(''d',num2str(i),''')*sym(1-',num2str(k(i)),')];'...
'A',num2str(i-1),num2str(i),' = [cos(',v,'),-cos(ap(i))*sin(',v,'),
sin(ap(i))*sin(',v,'),a(i)*cos(',v,');'...
'sin(',v,'), cos(ap(i))*cos(',v,'),sin(ap(i))*cos(',v,'),a(i)*sin(',v,');'...
'0,sin(ap(i)),cos(ap(i)),dh(i,4)*(k(i))+t(i)*(1-k(i));0 0 0
1];'...
'A',num2str(0),num2str(i),' =T*A',num2str(i-1),num2str(i),';'...
'T = A',num2str(0),num2str(i),';']);
Trob(:,:,i)=T(1:3,:);
End
21

GRAF. 3.1 Posicin inicial del brazo robtico
En la grfica 3.7 se puede apreciar la posicin inicial de nuestro brazo robtico

cuando el ngulo de la base, del primer eslabn y del segundo eslabn son igual
con 0. Para facilitar nuestra parametrizacin de Denavit-Hartenberg usamos
ngulos complementarios para que nuestra posicin inicial del robot quedara como
se observa en la grfica 3.8 y as poder aplicar la cinemtica inversa y empezar a
realizar su trayectoria.
GRAF. 3.2 Posicin inicial del brazo robtico con ngulos complementarios
22

3.6.2 PROGRAMA PARA LA CINEMTICA INVERSA

pz=Z;
b=pz-d;
h=sqrt(px^2+py^2);
h2=sqrt(b^2+h^2);
alfa=atan(b/h);
beta=acos((L2^2+h2^2-L3^2)/
(2*L2*h2));
q2=-(alfa+beta);
q1= atan(py/px);
q3=acos((L2^2-h2^2+L3^2)/
(2*L2*L3));
q1=(q1*180)/pi;
q2=(q2*180)/pi;
q3=(q3*180)/pi;
q3=-(q3-180);
clear all;
clc;
%% declarar los parmetros
Denavit-hartenberg para robots
%%[theta alpha a
d
sigma]
dh =[
0 -90
0
2.3 0
0
0
9.5
0 0
0
0
4.35
0 0
];
%% genera las ecuaciones para la
cinemtica directa
KD(dh);
%% variables angulares/lineales
t=[0 0 0];
%% grfico de cinemtica directa
grafrobot(t);
VS=linspace(0,1,100)';
V=VS*t;
for i=1:length(VS)
grafrobot(V(i,:));
end
q4=round(q1);
q5=round(q2);
q6=round(q3);
q5=q5*-1;
%arduino.servoWrite(9,q4)
t=[q1 q2 q3];
lg=max(size(t));l=hsv;k=fix(64/lg
);s=5;M='Marker';C='Color';LW='Li
neWidth';clf;
line([0 s],[0 0],[0
0],M,'.',C,'r',LW,1);
line([0 0],[0 s],[0
0],M,'.',C,'g',LW,1);
line([0 0],[0 0],[0
s],M,'.',C,'b',LW,1);
evalA=Trob(t);
pox=0;poy=0;poz=0;
for i=1:lg
line([pox evalA(10,i)],[poy
evalA(11,i)],[poz
evalA(12,i)],'MarkerEdgeColor',[0
0 0],M,'.',C,l(i*k,:),LW,3);
%Cinematica inversa%%
%%cargar arduino%%
%%arduino=arduino('COM3');%%
%%arduino.servoAttach(9);%%
%%arduino.servoAttach(10);%%
%%arduino.servoAttach(11);%%%
X=1;
Y=5;
Z=5;
X0=1;
Y0=5;
Z0=5;
d=2.3;
L2=9.5;
L3=4.35;
cont=0;
%%primera linea%%
while X<4.0
px=X;
py=Y;
pox=evalA(10,i);poy=evalA(11,i);p
oz=evalA(12,i);
line([pox evalA(1,i)+pox],
[poy evalA(2,i)+poy],[poz
evalA(3,i)
+poz],M,'.',C,'r',LW,1);
23

line([pox evalA(4,i)+pox],[poy
evalA(5,i)+poy],[poz evalA(6,i)
+poz],M,'.',C,'g',LW,1);
evalA(9,i)
+poz],M,'.',C,'b',LW,1);
end
line([X0 X],[Y0 Y],[Z0
Z],M,'.',C,'k',LW,1);
view(3);
pause(1e-300);
t=[q1 q2 q3];
neWidth';clf;
line([0 s],[0 0],[0
0],M,'.',C,'r',LW,1);
line([0 0],[0 s],[0
0],M,'.',C,'g',LW,1);
line([0 0],[0 0],[0
s],M,'.',C,'b',LW,1);
evalA=Trob(t);
pox=0;poy=0;poz=0;
for i=1:lg
evalA(11,i)],[poz
0 0],M,'.',C,l(i*k,:),LW,3);
Qt=[q4;q5;q6]
X=X+0.1 ;
pause(0.2);
end
oz=evalA(12,i);
evalA(3,i)
+poz],M,'.',C,'r',LW,1);
evalA(6,i)
+poz],M,'.',C,'g',LW,1);
evalA(9,i)
+poz],M,'.',C,'b',LW,1);
end
line([X0 X1],[Y0 Y1],[Z0
Z1],M,'.',C,'k',LW,1);
Z],M,'.',C,'k',LW,1);
view(3);
pause(1e-300);
X1=X;
Y1=Y;
Z1=Z;
%%SEGUNDA linea%%
while Y<8.0
px=X;
py=Y;
pz=Z;
b=pz-d;
h=sqrt(px^2+py^2);
h2=sqrt(b^2+h^2);
alfa=atan(b/h);
(2*L2*h2));
q2=-(alfa+beta);
q1= atan(py/px);
q3=acos((L2^2-h2^2+L3^2)/
(2*L2*L3));
q1=(q1*180)/pi;
q2=(q2*180)/pi;
q3=(q3*180)/pi;
q3=-(q3-180);
Qt=[q4;q5;q6]
Y=Y+0.1 ;
pause(0.2);
end
X2=X;
Y2=Y;
q4=round(q1);
q5=round(q2);
q6=round(q3);
q5=q5*-1;
Z2=Z;
%%tercera linea%%
while X>1
px=X;
py=Y;
24

pz=Z;
b=pz-d;
h=sqrt(px^2+py^2);
h2=sqrt(b^2+h^2);
alfa=atan(b/h);
(2*L2*h2));
q2=-(alfa+beta);
q1= atan(py/px);
q3=acos((L2^2-h2^2+L3^2)/
(2*L2*L3));
q1=(q1*180)/pi;
q2=(q2*180)/pi;
q3=(q3*180)/pi;
q3=-(q3-180);
evalA(9,i)
+poz],M,'.',C,'b',LW,1);
end
line([X0 X1],[Y0 Y1],[Z0
Z1],M,'.',C,'k',LW,1);
line([X1 X2],[Y1 Y2],[Z1
Z2],M,'.',C,'k',LW,1);
Z],M,'.',C,'k',LW,1);
view(3);
pause(1e-300);
Qt=[q4;q5;q6]
q4=round(q1);
q5=round(q2);
q6=round(q3);
X=X-0.1 ;
pause(0.2);
end
q5=q5*-1;
X3=X;
Y3=Y;
Z3=Z;
t=[q1 q2 q3];
neWidth';clf;
line([0 s],[0 0],[0
0],M,'.',C,'r',LW,1);
line([0 0],[0 s],[0
0],M,'.',C,'g',LW,1);
line([0 0],[0 0],[0
s],M,'.',C,'b',LW,1);
evalA=Trob(t);
pox=0;poy=0;poz=0;
for i=1:lg
evalA(11,i)],[poz
0 0],M,'.',C,l(i*k,:),LW,3);
%%SEGUNDA linea%%
while Y>5
px=X;
py=Y;
pz=Z;
b=pz-d;
h=sqrt(px^2+py^2);
h2=sqrt(b^2+h^2);
alfa=atan(b/h);
(2*L2*h2));
q2=-(alfa+beta);
q1= atan(py/px);
q3=acos((L2^2-h2^2+L3^2)/
(2*L2*L3));
q1=(q1*180)/pi;
q2=(q2*180)/pi;
q3=(q3*180)/pi;
q3=-(q3-180);
oz=evalA(12,i);
q4=round(q1);
q5=round(q2);
q6=round(q3);
q5=q5*-1;
evalA(3,i)
+poz],M,'.',C,'r',LW,1);
evalA(6,i)
+poz],M,'.',C,'g',LW,1);
25

evalA(3,i)
+poz],M,'.',C,'r',LW,1);
line([pox evalA(4,i)+pox],[poy
evalA(5,i)+poy],[poz evalA(6,i)
+poz],M,'.',C,'g',LW,1);
evalA(9,i)
+poz],M,'.',C,'b',LW,1);
end
line([X0 X1],[Y0 Y1],[Z0
Z1],M,'.',C,'k',LW,1);
line([X1 X2],[Y1 Y2],[Z1
Z2],M,'.',C,'k',LW,1);
line([X2 X3],[Y2 Y3],[Z2
Z3],M,'.',C,'k',LW,1);
Z],M,'.',C,'k',LW,1);
view(3);
pause(1e-300);
t=[q1 q2 q3];
neWidth';clf;
line([0 s],[0 0],[0
0],M,'.',C,'r',LW,1);
line([0 0],[0 s],[0
0],M,'.',C,'g',LW,1);
line([0 0],[0 0],[0
s],M,'.',C,'b',LW,1);
evalA=Trob(t);
pox=0;poy=0;poz=0;
for i=1:lg
evalA(11,i)],[poz
0 0],M,'.',C,l(i*k,:),LW,3);
oz=evalA(12,i);
Qt=[q4;q5;q6]
Y=Y-0.1 ;
pause(0.2);
end
26
3.6.3 PROGRAMA PARA LA DINMICA

%% declarar los parmetros Denavit-hartenberg para robots
%%[theta alpha a d sigma]
dh =[
0 -90 0 4.58 0
0 0 7.61 0 0
0 0 5.68 0 0
];
%% genera las ecuaciones para la cinemtica directa
%% Generar las ecuaciones para resolver la cinemtica directa
ap=sym(dh(:,2)*(pi/180));a=dh(:,3);k=(dh(:,5)==0);T=eye(4,4);v='(t(i)*(k(i))
+dh(i,1)*(1-k(i)))*((pi/180)*(1-k(i))+k(i))';
eval(['t(',num2str(i),')=[sym(''t',num2str(i),''')*sym(',num2str(k(i)),')
+sym(''d',num2str(i),''')*sym(1-',num2str(k(i)),')];'...
'A',num2str(i-1),num2str(i),' = [cos(',v,'),-cos(ap(i))*sin(',v,'),
sin(ap(i))*sin(',v,'),a(i)*cos(',v,');'...
'sin(',v,'), cos(ap(i))*cos(',v,'),sin(ap(i))*cos(',v,'),a(i)*sin(',v,');'...
'0,sin(ap(i)),cos(ap(i)),dh(i,4)*(k(i))+t(i)*(1-k(i));0 0 0
1];'...
'A',num2str(0),num2str(i),' =T*A',num2str(i-1),num2str(i),';'...
'T = A',num2str(0),num2str(i),';']);
Trob(:,:,i)=T(1:3,:);
end
%%
A00=eye(4);A11=A00;A22=A00;A33=A00;Q1=[0 -1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0
0];Q2=Q1;Q3=Q1;
A13=A12*A23;
for j=1:length(dh(:,1))
if j<=i
eval(['U',num2str(i),num2str(j),' =A',num2str(0),num2str(j1),'*Q',num2str(j),'*A',num2str(j-1),num2str(i),';']);
else
eval(['U',num2str(i),num2str(j),' =zeros(4);']);
end
end
end
for j=1:length(dh(:,1))
for k=1:length(dh(:,1))
if k>i | j>i
eval(['U',num2str(i),num2str(j),num2str(k),' =zeros(4);']);
else if i>=j & j>=k
eval(['U',num2str(i),num2str(j),num2str(k),' =A',num2str(0),num2str(k1),'*Q',num2str(k),'*A',num2str(k-1),num2str(j-1),'*Q',num2str(j),'*A',num2str(j1),num2str(i),';']);
else if i>=k & k>=j
eval(['U',num2str(i),num2str(j),num2str(k),' =A',num2str(0),num2str(j1),'*Q',num2str(j),'*A',num2str(j-1),num2str(k1),'*Q',num2str(k),'*A',num2str(k-1),num2str(i),';']); 7
end
end
end
end
end
end
syms m1 m2 L1 L2 L3 m3
J1=[0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 m1];
J2=[m2*L2^2 0 0 m2*L2;0 0 0 0;0 0 0 0;m2*L2 0 0 m2];
J3=[m3*L3^2 0 0 m3*L3;0 0 0 0;0 0 0 0;m3*L3 0 0 m3];
disp('6.- Clculo de las matrices de inercia : D = [dij]')
d11=simple(simplify(trace(U11*J1*U11.')))
+simple(simplify(trace(U21*J2*U21.')))+simple(simplify(trace(U31*J3*U31.')));
+simple(simplify(trace(U32*J3*U31.')));
d13=simple(simplify(trace(U33*J3*U31.')));
D = [d11 d12 d13;d21 d22 d23;d31 d32 d33];
%%for i=1:length(dh(:,1))
%%for j=1:length(dh(:,1))
%%eval(['D',num2str(i),num2str(j),'=symsum(k,(simplify(trace(U11*J1*U11.'))))
+simple(simplify(trace(U21*J2*U21.'))))']);
%% end
%%end
disp('7.- Clculo del vector hikm')
h111=simplify(trace(U111*J1*U11.'))+simplify(trace(U211*J2*U21.'))
+simplify(trace(U311*J3*U31.'));
h112=simplify(trace(U212*J2*U21.'));
disp('8.- Clculo del vector de fuerza centrfuga y de coriolis:H=[hi]')
syms t1 t2 t3 dt1 dt2 dt3
syms g
h1=h111*t1^2+h112*t1*t2+h113*t1*t3+h121*t2*t1+h122*t2^2+h123*t2*t3
+h131*t3*t1+h132*t3*t2+h133*t3^2;
+h231*t3*t1+h232*t3*t2+h233*t3^2;
+h331*t3*t1+h332*t3*t2+h333*t3^2;
H=[h1;h2;h3];
disp('9.- Clculo de la matriz columna de fuerzas de gravedad:C=[ci]')
disp('--------------------------------------------------------------------')
g1=[g 0 0 0];
r11=[0;0;0;1]; % CG para el eslabon 1
r22=[0;L2;0;1]; % CG para el eslabon 2
r33=[0;0;0;1];
c1=-m1*g1*U11*r11 - m2*g1*U21*r22 - m3*g1*U31*r33;
c2=-m1*g1*U12*r11 - m2*g1*U22*r22 - m3*g1*U32*r33;
c3=-m1*g1*U13*r11 - m2*g1*U23*r22 - m3*g1*U33*r33;
C=[c1;c2;c3];
disp('10.- Ecuacin Dinmica del Robot')
tau=simplify(D*[dt1;dt2;dt3]+H+C);
disp('El torque o par para la primera articulacin revoluta: ')
T1 = tau(1) % Juntura Revoluta
disp('La fuerza para al articulacin prismtica:')
F2 = tau(2) % Juntura Prismtica
F3 = tau(3) % Juntura Prismtica
disp('Ecuacin Dinmica del Robot Manipulador RP:')
tau=[tau(1); tau(2)]
3.7 MODELO DINMICO

De acuerdo a nuestro programa de dinmica y de los parmetros de DenavitHartenberg modificado se logr sacar el modelo dinmico de nuestro brazo
robtico. Para observar el modelo dinmico del brazo articulado de 3 grados de
libertad, consultar el anexo A5.
CAPITULO IV CONCLUSIONES, REFERENCIAS Y ANEXOS

4.1 CONCLUSIONES GENERALES
4.2 ANEXOS
En esta seccin se colocaran los vnculos hacia los anexos correspondientes
puesto que la mayora son extensos y requieren ser visualizados por completo.
4.2.1 ANEXO (A1)

Planos de cada pieza realizada para la construccin del brazo articulado de 3
grados de libertad.
PLANOS DE PIEZAS\ESLABON 1.PDF (Plano del eslabn 1).
PLANOS DE PIEZAS\UNION DE ESLABON 1 Y 2.PDF (Pieza de unin de
eslabones).
4.2.2 ANEXO (A2)

SERVOMOTOR NEO-X 3010 (Hoja tcnica del servomotor)
SERVOMOTOR NEO-X MINI 2240 (Hoja tcnica del servomotor)
4.2.5 ANEXO (A3)

PROGRAMA SERVO MATLAB
4.2.6 ANEXO (A4)

ATMEL82-71.PDF (Datasheet Del AVR)
4.2.7 ANEXO (A5)

MODELO DINAMICO\DINAMICAL-E.DOCX (Modelo dinamico del robot articulado
de 3 grados de libertad)

Robot de Tipo Articulado de 3 Grados de Libertad

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Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco

ROBOT ARTICULADO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD

Alumnos: Vargas Cortes Giovanni Yarid

Profesor: Javier Ramrez Gordillo

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1.1.1 OBJETIVOS ESPECFICOS

Disear y construir la configuracin mecnica del robot articulado

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1.4 MARCO TERICO

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1.4.2 PLANEACIN DE MOVIMIENTO

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1.4.3 ESPACIO DE LAS CONFIGURACIONES

1.4.4 CAMPO DE POTENCIAL ARTIFICIAL

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El mtodo de campos de potencial artificial desarrollado por Khatib (1986), es

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CAPITULO II FUNDAMENTOS TERICOS

2.2 MOVIMIENTO DEL ROBOT

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2.3 CINEMTICA DEL ROBOT

2.3.1 CINEMTICA DIRECTA

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La convencin descrita por Denavit y Hartenberg utiliza expresiones del algebra

FIG. 2.1.- Matriz de transformacin homognea

2.3.2 CINEMTICA INVERSA

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2.4 DINMICA DEL ROBOT

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CAPITULO III DESARROLLO DE INGENIERA

FIG 3.1.- Modelado de la base del brazo realizada en solidworks

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FIG. 3.4.- Ensamblado de la base y los 2 eslabones

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FIG. 3.5.- Servomotor

3.3 COMUNICACIN SOFTWARE-HARDWARE

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3.4 DIAGRAMA ELECTRNICO

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3.5 PROGRAMACION DEL ARDUINO

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3.6 PROGRAMACIN EN MATLAB

Tabla 3.1 Parametros de Denavit-Hartenberg de nuestro robot articulado de 3 grados de libertad

3.6.1 PROGRAMA PARA LA CINEMTICA DIRECTA

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GRAF. 3.1 Posicin inicial del brazo robtico

En la grfica 3.7 se puede apreciar la posicin inicial de nuestro brazo robtico

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3.6.2 PROGRAMA PARA LA CINEMTICA INVERSA

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3.6.3 PROGRAMA PARA LA DINMICA

3.7 MODELO DINMICO

CAPITULO IV CONCLUSIONES, REFERENCIAS Y ANEXOS

4.2.1 ANEXO (A1)

4.2.2 ANEXO (A2)