FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y

MECATRNICA

Carrera Profesional de Ingeniera Mecatrnica

Informe de Proyecto Profesional

Visin Estereoscpica Para Percepcin

por Computadora de la Estructura
Tridimensional Del Entorno
Autor:

Ilizarbe Avila Miguel Alejandro

Lima Peru
2015

DEDICATORIA
A mis padres por el amor y el apoyo que me brindan sin importar la condicin y el lugar
en que me encuentre. Sin ese apoyo y esfuerzo esto sera slo un sueo, uno que ahora
es una realidad que comparto con ustedes y me emociona saber que estn ah para
compartir mis triunfos y alentarme en los momentos difciles!

AGRADECIMIENTO
A mi familia por el amor y el apoyo que nos brindaron cada da a partir de que iniciamos
nuestros estudios de pregrado
A nuestros maestros que nos transmitieron sus conocimientos y experiencias para llevar
a cabo esta etapa de mi vida.

RESUMEN

El presente trabajo se describe la implementacin de un sistema de visin estreo

aplicado al campo para la localizacin de objetos y un estudio sobre la efectividad de una
serie de mtodos de correspondencia estereoscpica
Se presenta una revisin de mtodos para correspondencia estereoscpica con el fin de
tratar de encontrar el mejor de los posibles adems de mejorarlo. Se aprovechan las
bondades de los algoritmos estudiados para la realizacin del nuevo mtodo buscado. Se
utiliza tcnicas de suavizado comunes tales como la media o la mediana junto con un
mtodo de enfriamiento simulado y otro de propagacin que se ha creado expresamente
para este fin
Se plantea una competencia general solucin al problema del reconocimiento de objetos
3D en imgenes, considerando la informacin de tres dimensiones (3D) proporcionada
por un sistema de visin estereoscpico con cmaras digitales convencionales.
Las tcnicas de reconocimiento de objetos y visin estereoscpica han demostrado ser
una herramienta muy til, ya que gracias a esto, los vehculos no tripulados pueden llegar
a tener una mejor interaccin con su entorno, lo cual resulta en un mejor
desenvolvimiento en las diferentes tareas que realizan
Aqu se propone la solucin con un tipo de reconocimiento de objetos en 3D basados en
la visin estereoscpica y en la estadstica de la forma del objeto a reconocer. Ya que se
encuentra una divisin entre los investigadores que perfeccionan las tcnicas de
reconocimientos de patrones y quienes reconstruyen entornos en 3 dimensiones.

INDICE GENERAL
DEDICATORIA..................................................................................................... 1
AGRADECIMIENTO.............................................................................................. 2
RESUMEN........................................................................................................... 3
INDICE GENERAL............................................................................................... 4
CAPITULO 1........................................................................................................ 5
1.

INTRODUCCION......................................................................................... 5

2.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.............................................................6

3.

FORMULACION DEL PROBLEMA.................................................................6

4.

OBJETIVO GENERAL................................................................................... 6

5.

OBJETIVOS ESPECIFICOS...........................................................................7

6.

ALCANCE Y LIMITACIN DEL PROYECTO....................................................7

7.

JUSTIFICACION.......................................................................................... 7

8.

ESTADO DEL ARTE..................................................................................... 8

CAPITULO 1
1. INTRODUCCION
Tanto las cmaras como los computadores estn totalmente implantados en la sociedad,
y su uso es, en muchas ocasiones, indispensable. Las cmaras se utilizan en diversos
ambientes y para distintas finalidades, destacando por ejemplo: seguridad (vigilancia de
edificios, museos), comunicaciones (videoconferencias), entretenimiento (videoconsolas,
cmaras fotogrficas, cmaras de video), etc. Y si las cmaras se utilizan de forma
generalizada, el uso de los computadores supera al de stas en gran medida. Debido al
desarrollo que ha experimentado la industria electrnica, se dispone de
microprocesadores muy pequeos y baratos, lo que ha conducido a que actualmente se
encuentren sistemas empotrados en casi todos los elementos de uso cotidiano: telfonos
mviles, coches, videoconsolas, electrodomsticos, monitores, cajeros automticos,
decodificadores para la recepcin de televisin, etc. Algunos de estos dispositivos
contienen ms de un microprocesador en su interior.
Los robots mviles son las principales herramientas en donde un sistema estreo se ve
en la necesidad de ser implementado, debido a los requerimientos de manipulacin de
objetos y control en la navegacin.
El procesamiento de imgenes aplicado al campo de control y automatizacin de
sistemas industriales de la mano con la visin estereoscpica ha tenido una gran
influencia en la tecnologa de los robots mviles; as se han venido desarrollando
diversas tcnicas de visin para poder obtener nuevos parmetros cada vez ms
precisos sobre el entorno de trabajo.
El presente trabajo busca la implementacin de dicho sistema de visin para probar su
desempeo en un rea de trabajo determinada as poder demostrar el gran avance que
podra brindar en el futuro el uso de dichos sistemas. El desarrollo del sistema de visin
propuesto incluye el estudio del campo de aplicacin para los robots mviles, los
diferentes algoritmos empleados en la segmentacin de un objeto y por ltimo la
integracin de estos algoritmos con un sistema estreo para probar la eficiencia de este
ltimo.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Diversos sistemas de control de calidad aun no cuentan con mecanismos de seleccin y
clasificacin automticos, un claro ejemplo de esto est en la agricultura peruana, la
seleccin de los productos an se hace a criterio humano y los estndares actuales de
calidad exigen ms que una simple inspeccin visual, exigen tamao forma peso color
textura.
La carencia de una poltica de estado bien definida que favorezca a la implementacin de
nuevos sistemas en las compaas del estado, debido al gran costo que esto supone,
prefiriendo el camino de la privatizacin que al desarrollo de nuevas tecnologas; todo
esto sumando al poco inters del gobierno para apoyar a grupos de investigacin en los
diferentes temas de desarrollo hacen ver que nuestra realidad es muy diferente que la de
otros pases.

3. FORMULACION DEL PROBLEMA

La necesidad surge de la flexibilidad requerida por la dinmica de los sistemas en la vida
real, donde los objetos no pueden ser capturados por mdulos de visin que requieren el
objeto a reconocer a una distancia fija respecto de las cmaras digitales que lo capturan
o donde las dimensiones de los objetos son factor importante para realizar el
reconocimiento

4. OBJETIVO GENERAL
Disear un sistema utilizando la visin estereoscpica que sea capaz de percibir su
entorno y obtener la estructura tridimensional para la localizacin y obtencin de
dimensiones fsicas de los objetos en el entorno mediante procesamiento digital de
imgenes en matlab, para lograr esto es necesario cumplir con ciertas metas como es la
captura eficiente del par estreo, obtencin de los parmetros intrnsecos y extrnsecos
de las cmaras, rectificacin de las imgenes y obtencin de la profundidad.

5. OBJETIVOS ESPECIFICOS
-

Identificar mtodos de correspondencia estereoscpica existentes en la literatura

para la obtencin de la estructura tridimensional de la escena.

resolver el problema de la correspondencia estreo de manera ms eficiente las

imgenes rectificndolas respectivamente.

Determinar los mtodos ms apropiados para el cmputo de disparidades en los

entornos de exterior donde va a operar el sistema.

Reconocer a una distancia fija respecto de las cmaras digitales que lo capturan.

6. ALCANCE Y LIMITACIN DEL PROYECTO

El uso de sistemas de visin como sistema de navegacin aun no es muy utilizado debido
al costo tanto de hardware como de software que implica su desarrollo; sin embargo
estos sistemas de visin son los ms precisos hasta ahora; sin embargo dependen
mucho del lente de la cmara y son bien inestables al cambio de iluminacin del
ambiente; por otro lado se pretende desarrollar algoritmos con el fin de compensar esta
desventaja.
Por razones de tiempo y dinero este trabajo se limita a obtener la visin estereoscpica
por medio de dos cmaras convencionales y procesarlas en una computadora (laptop)
para su respectivo estudio y obtencin de magnitudes fsicas y caractersticas del
entorno.

7. JUSTIFICACION
Hoy en da debido al avance de la tecnologa, muchas veces la capacidad humada se ve
ampliamente superada, tal es as que se ha visto la necesidad del desarrollo de
herramientas capaces de sustituir al ser humano en tareas que este es incapaz de
realizar por s solo. La visin estreo es una de estas capacidades que se ve en la
necesidad de ser replicada en sistemas autnomos para lograr emular el ser humano.

8. ESTADO DEL ARTE

En los ltimos aos ha crecido sustancialmente el desarrollo de aplicaciones enfocadas a
la tecnologa de Visin por Computador, cuyo objetivo principal es proporcionar al sistema
de las sensaciones realistas del mundo. Uno de los conceptos que caracteriza la Visin
por Computador es la sensacin tridimensional que se consigue mediante la obtencin de
imgenes estereoscpicas generadas por dos cmaras, las cuales adquieren dos
imgenes distintas de la misma escena.
Francisco A. Cano Gonzlez. Present de trabajo fin de master el tema de Visin
estereoscpica usando la cabeza robtica TO40 en monitorizacin multisensorial
En el trabajo de la asignatura se desarroll una aplicacin que permite la comunicacin
con la unidad robtica TO40, disponible en el grupo n&aIS. La unidad robtica consta de
una serie de servos permitiendo el movimiento PAN-TILT-VERGE, en el cual se localiza
un par de cmaras colocadas en paralelo permitiendo la adquisicin de imgenes en
estreo. Resulta de especial importancia tanto el conocer la posicin de los servos en un
determinado instante, como el poder indicar una posicin o una velocidad determinada.

Como podemos ver en la figura la PC se conecta a la unidad TO40 a travs de Ethernet.

Mediante el envo de tramas UDP y siguiendo el protocolo PURE [4], que es el encargado
de la comunicacin con dicha unidad, se encapsula la operacin a ejecutar cmaras que
se conectan va FireWire. La adquisicin y el procesado de imgenes se realiza gracias a
la librera que se ha descrito en la asignatura OpenCV.