INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE VILLA LA VENTA

CARRERA
ING. PETROLERA
INVESTIGACION
UNIDAD 2 CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS
MATERIA
DINAMICA
ALUMNO
RAMON BARAHONA ARIAS
GRADO

GRUPO

P
FECHA
29/09/2015

Introduccin a la cinematica de cuerpos rgidos.

Clasificar los diferentes tipos de movimientos planos de un cuerpo.
Investigar el movimiento de translacin de un cuerpo rgido y mostrar cmo se
realiza e l movimiento a travs de un eje fijo.
Estudiar el movimiento plano usando un analisis de movimiento absoluto.
Proporcionar un anlisis de movimiento relativo de velocidad y aceleracin usando
un marco de transferencia de rotacin.

La cinematica de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo.

Porcin, velocidad, y aceleracin de las diferentes partculas que forman un cuerpo
rgido.
Los varios tipos de movimientos de los cuerpos rgidos pueden ser puestos en cinco
categorias: traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo, movmiento plano general,
movimiento al rededor de un punto fijo y movimiento general.

Traslacin de cinematica de cuerpos rgidos

Traslacin.
La traslacin ocurre cuando todas las partculas que forman el cuerpo rgido se
mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Es decir cuando un segmento recto entre
dos puntos dentro del cuerpo mantiene la misma direccin d uno ante el movimiento.
Traslacin rectilneo. Cuando las trayectorias del movimiento de 2 partculas
cualquiera del cuerpo forman lneas rectas equidistantes.
Traslacin curvilnea: Cuando las trayectorias del movimiento de 2 particulas
cualquiera del cuerpo forman lneas curvas equidistantes.

Rotacin con respecto a un eje fijo.

En este movimiento las particulas del cuerpo se mueven en planos paralelos a travs
de circulos centrados sobre el mismo eje fijo. Si e l eje interseca al cuerpo rgido, las
partculas focal sobre el eje tienen velocidad cero, y aceleracin cero.

Rotacin aI rededor de un eje fijo

No confundir entre traslacin curvilnea y rotacin.

Movimiento general en el plano.

Cuando un cuerpo rgido est sujeto a un movimiento en el plano general, tiene una
velocidad angular y su centro de masa tiene una velocidad VG. Por lo tanto, la energa
cintica se define por medio de la ecuacin:
En este caso se observa que la energa cintica total del cuerpo est constituida por la
suma escalar de las energa cinticas de traslacin,, y de rotacin en torno al centro
de masa del cuerpo,.
Debido a que la energa es una cantidad escalar, la energa cintica total de un
sistema de cuerpos rgidos conectados resulta de la suma de las energas cinticas
de todas las partes en movimiento. Dependiendo del tipo de movimiento, la energa
cintica de cada cuerpo se determina al aplicar la ecuacin:
o de las formas alternas ya mencionadas.
DIAGRAMAS
DATOS:
R1
R2
R3
mA
mB
mC
KA
KB
S
0=0
=?
DIAGRAMA:
Formulas a utilizar:
Aplicando la formula del Principio de la Conservacin de la energa:
Calculando el cambio de energa potencial:

Calculando el cambio de energa cintica, para el bloque B:

Calculando el cambio de energa cintica, para el bloque A:
Calculando el cambio de energa cintica, para el bloque C:
Calculando al
Tomando en cuenta que:
Sustituyendo la ecuacin C en la ecuacin B:
Sustituyendo las ecuaciones A y D en la ecuacin 1:

Ecuaciones que rigen el movimiento general en el plano.

Movimiento circular:
En cinemtica, el movimiento circular (tambin llamado movimiento circunferencial) es
el que se basa en un eje de giro y radio constante, por lo cual la trayectoria es
una circunferencia. Si adems, la rapidez de giro es constante (giro ondulatorio), se
produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento
circular, con radio y centro fijos y velocidad angular constante.
En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos que seran
bsicos para la descripcin cinemtica y dinmica del mismo:
Eje de giro: es la lnea recta alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje puede
permanecer fijo o variar con el tiempo pero para cada instante concreto es el eje de la
rotacin (considerando en este caso una variacin infinitesimal o diferencial de
tiempo). El eje de giro define un punto llamado centro de giro de la trayectoria descrita
(O).
Arco: partiendo de un centro fijo o eje de giro fijo, es el espacio recorrido en la
trayectoria circular o arco de radio unitario con el que se mide el desplazamiento
angular. Su unidad es el radin (espacio recorrido dividido entre el radio de la
trayectoria seguida, divisin de longitud entre longitud, adimensional por tanto).
Velocidad angular: es la variacin del desplazamiento angular por unidad de tiempo
(omega minscula,

).

Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad de tiempo (alfa

minscula,

).

En dinmica de los movimientos curvilneos, circulares y/o giratorios se tienen en

cuenta adems las siguientes magnitudes:
Momento angular (L): es la magnitud que en el movimiento rectilneo equivale al
momento lineal o cantidad de movimiento pero aplicada al movimiento curvilneo,
circular y/o giratorio (producto vectorial de la cantidad de movimiento por el vector
posicin, desde el centro de giro al punto donde se encuentra la masa puntual).
Momento de inercia (I): es una cualidad de los cuerpos que depende de su forma y de
la distribucin de su masa y que resulta de multiplicar una porcin concreta de la
masa por la distancia que la separa al eje de giro.
Momento de fuerza (M): o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje de
giro (es el equivalente a la fuerza agente
del movimiento que cambia el estado de

Movimiento

un movimiento rectilneo).

Lineal

Angular

Posicin

Arco

Paralelismo

entre

el

movimiento

rectilneo y el movimiento circular.

Velocida
d
Acelera
cin

Velocida
d
angular
Acelera
cin
angular
Moment

Masa

de

inercia
Moment
Fuerza

de

fuerza
Moment
A pesar de las diferencias evidentes en

o lineal

Moment
o
angular

su trayectoria, hay ciertas similitudes

entre el movimiento rectilneo y el circular que deben mencionarse y que resaltan las
similitudes y equivalencias de conceptos y un paralelismo en las magnitudes utilizadas
para describirlos. Dado un eje de giro y la posicin de una partcula puntual en

movimiento circular o giratorio, para una variacin de tiempo t o un instante dt, dado,
se tiene:
Arco descrito o desplazamiento angular.
Arco angular o desplazamiento angular es el arco de la circunferencia recorrido por la
masa puntual en su trayectoria circular, medido enradianes y representado con la
letras griegas

(phi) o

(theta). Este arco es el desplazamiento efectuado en el

movimiento circular y se obtiene mediante la posicin angular (

) en la que se

encuentra en un momento determinado el mvil y al que se le asocia un ngulo

determinado

en

radianes.

As

el arco

angular o desplazamiento

angular se

determinar por la variacin de la posicin angularentre dos momentos final e inicial

concretos (dos posiciones distintas):

Siendo

Si se le llama

el arco angular o desplazamiento angular dado en radianes.

al espacio recorrido a lo largo de la trayectoria curvilnea de la

circunferencia de radio

se tiene que es el producto del radio de la trayectoria

circular por la variacin de la posicin angular (desplazamiento angular):

En ocasiones se denomina

al espacio recorrido (del ingls "space"). Ntese que al

multiplicar el radio por el ngulo en radianes, al ser estos ltimos adimensionales

(arco entre radio), el resultado es el espacio recorrido en unidades de longitud
elegidas para expresar el radio.
Velocidad angular y velocidad tangencial[editar]
Velocidad angular es la variacin del arco angular o posicin angular respecto al
tiempo. Es representada con la letra

(omega minscula) y viene definida como:

Siendo la segunda ecuacin la de la velocidad angular instantnea (derivada de la

posicin angular con respecto del tiempo).
Velocidad tangencial de la partcula es la velocidad del objeto en un instante de
tiempo (magnitud vectorial con mdulo, direccin y sentido determinados en ese
instante estudiado). Puede calcularse a partir de la velocidad angular. Si

es el

mdulo la velocidad tangencial a lo largo de la trayectoria circular de radio R, se tiene

que:
Aceleracin angular y tangencial[editar]
La aceleracin angular es la variacin de la velocidad angular por unidad de tiempo y
se representa con la letra:

y se la calcula:

Si at es la aceleracin tangencial, a lo largo de la circunferencia de radio R, se tiene

que:
El perodo indica el tiempo que tarda un mvil en dar una vuelta a la circunferencia
que recorre. Se define como:

La frecuencia es la inversa del periodo, es decir, las vueltas que da un mvil por
unidad de tiempo. Se mide en hercios o s-1

Movimiento parablico.
Se denomina movimiento parablico al realizado por un objeto cuya trayectoria
describe una parbola. Se corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que se
mueve en un medio que no ofrece resistencia al avance y que est sujeto a un campo
gravitatorio uniforme.
En realidad, cuando se habla de cuerpos que se mueven en un campo gravitatorio
central (como el de La Tierra), el movimiento es elptico. En la superficie de la Tierra,
ese movimiento es tan parecido a una parbola que perfectamente podemos calcular
su trayectoria usando la ecuacin matemtica de una parbola. La ecuacin de una
elipse es bastante ms compleja. Al lanzar una piedra al aire, la piedra intenta realizar
una elipse en uno de cuyos focos est el centro de la Tierra. Al realizar esta elipse
inmediatamente choca con el suelo y la piedra se para, pero su trayectoria es en
realidad un "trozo" de elipse. Es cierto que ese "trozo" de elipse es casi idntico a un

"trozo" de parbola. Por ello utilizamos la ecuacin de una parbola y lo llamamos "tiro
parablico". Si nos alejamos de la superficie de la Tierra s tendramos que utilizar una
elipse(como en el caso de los satlites artificiales).
El movimiento parablico puede ser analizado como la composicin de dos
movimientos rectilneos: un movimiento rectilneo uniforme horizontal y un movimiento
rectilneo uniformemente acelerado vertical.
El tiro parablico tiene las siguientes caractersticas:
Conociendo la velocidad de salida (inicial), el ngulo de inclinacin inicial y la
diferencia de alturas (entre salida y llegada) se conocer toda la trayectoria.
Los ngulos de salida y llegada son iguales.
La mayor distancia cubierta o alcance se logra con ngulos de salida de 45.
Para lograr la mayor distancia fijado el ngulo el factor ms importante es la
velocidad.
Se puede analizar el movimiento en vertical independientemente del horizontal.
Ecuaciones parablicas:
Hay dos ecuaciones que rigen el movimiento
parablico:

donde:
es el mdulo de la velocidad inicial.
es el ngulo de la velocidad inicial
sobre la horizontal.
es la aceleracin de la gravedad.
son dos versores (vectores unitarios) en el
La velocidad inicial se compone de dos partes:
que se denomina componente horizontal de la velocidad inicial.
En lo sucesivo
que se denomina componente vertical de la velocidad inicial.
En lo sucesivo
Se puede expresar la velocidad inicial de este modo:

plano.

: [ecu. 1]
Ser la que se utilice, excepto en los casos en los que deba tenerse en cuenta el
ngulo de la velocidad inicial.
Ecuacin de la aceleracin
La nica aceleracin que interviene en este movimiento es la constante de la
gravedad, que corresponde a la ecuacin:
Ecuacin de la velocidad
La velocidad de un cuerpo que sigue una trayectoria parablica se puede obtener
integrando la siguiente ecuacin:

La integracin es muy sencilla por tratarse de una ecuacin diferencial de primer

orden y el resultado final es:

Solucin de problemas en forma trigonomtrica y en forma

vectorial.
Al representar un nmero complejo como un vector en la forma ya descrita, ste viene
definido de manera nica por dos valores: su mdulo y el ngulo formado por el eje
positivo de abscisas con el vector. Este ngulo recibe el nombre de argumento del
nmero complejo.
Dado un complejo z = a + bi en su forma binmica y llamando

a su mdulo y a

su argumento, se tienen las siguientes relaciones:

Despejando a y b en estas igualdades, a =

cos y b =

sen

De ah se tiene que:
a + bi =

cos +

sen i =

( cos + i sen )

Cualquier nmero complejo z puede representarse as como una expresin de la

forma

( cos + i sen ).

Esta manera de escribir un nmero complejo recibe el nombre de forma

trigonomtrica.
En muchos casos se escribe simplemente el mdulo, y el argumento como subndice.
As se podra escribir

, en lugar de escribir la forma trigonomtrica completa

(cos + i sen ).
Esta

manera

de

expresar

un

nmero

complejo

se

llama forma

mdulo

argumental o polar.
Ntese que si al argumento de un nmero complejo es incrementado en 360, al no
variar el seno ni el coseno de dicho ngulo, el nmero complejo definido no vara.

Clculo de mdulo y argumento

Para calcular el argumento de un nmero complejo z = a + bi , basta con tener en
cuenta que:
a = |z|cos
b = |z|sen
Dividiendo estas dos igualdades,

Entre 0 y 360 hay, en general, dos ngulos cuya tangente toma ese valor. Para
decidirse entre ellos es preciso fijarse en qu cuadrante se encuentra el complejo en
cuestin.
Para calcular el mdulo se suman los cuadrados de las dos igualdades obtenidas:
a2 + b2 = |z| cos + |z|2 sen =
= |z|2 (cos + sen ) = |z|2

Ejercicio:
Escribir en forma mdulo-argumental los complejos 3 + 2i , 1 - i , -2 - 5i.
Resolucin:

Teniendo en cuenta que dos ngulos que difieren en 180 tienen la misma tangente,
podra aceptarse = 213 41' 24'' .
Pero el complejo dado se encuentra en el primer cuadrante.

Los ngulos que tienen tangente -1 son los ngulos de 135 y 315. Como el complejo
dado pertenece al cuarto cuadrante, el argumento es 315.

Los ngulos cuya tangente es 2,5 son 68 11 54 y 248 11 54. El complejo dado
pertenece al tercer cuadrante, por lo que el argumento es el segundo valor.

Representar en forma binmica los complejos 350, 2180, y 1220

Resolucin:
350 = 3(cos 50 + isen 50) = 3( 0,643 + 0,766 i ) = 1,929 + 2,298i
2180 = 2(cos 180 + isen 180) = 2 ( -1 + 0i ) = - 2
1220 = 1(cos 220 + isen 220) = - 0,766 - 0,643 i

Producto de complejos en forma trigonomtrica

Aunque ya se dispone de un mtodo para calcular el producto de dos nmeros
complejos cualesquiera, cuando ambos nmeros vienen dados en su forma mduloargumenal existe un procedimiento mucho ms sencillo. Este mtodo consiste en
multiplicar sus mdulos y sumar sus argumentos.

Para ver que esto es correcto, basta con efectuar la multiplicacin:

R R'' = R (cos + i sen ) R' (cos ' + isen ' ) =
= RR' { (cos cos ' - sen sen ' ) + i ( sen cos ' + cos sen ' )}
Pero las expresiones que se encuentran entre parntesis son precisamente
las
R R'' = RR' {cos ( + ' + i sen ( + ' )} = (RR' ) + '

Ejercicios
Demostrar que para dividir dos nmeros complejos se dividen sus mdulos y se
restan sus argumentos.
Resolucin:
Supngase que se quieren dividir los complejos R R'' . Llmando R'' al mdulo del
cociente y ' ' a su argumento,

Comprobar la frmula vista para el producto multiplicando por dos mtodos

distintos los complejos 3i y 2 - 2i .
Resolucin:
En primer lugar se multiplican directamente los dos nmeros:
3i (2 - 2i ) = 6i - 6i 2 = 6 + 6i

Ahora se calcula el mdulo y el argumento de cada uno de los factores:

Por ser positiva la ordenada,

= 90 3i = 390.

Como el complejo dado est en el cuarto cuadrante, ser

Multiplicando en forma mdulo-argumental:

Transformando dicho nmero a su forma binmica:

Demostrar que el producto de un complejo por su conjugado es igual al cuadrado del

mdulo.
Resolucin:
Se van a dar dos demostraciones:

b) Si se considera el complejo dado en la forma mdulo-argumental, cuyo mdulo es

R y cuyo argumento es , en la figura adjunta se ve que su conjugado tiene tambin
mdulo R,
Multiplicando:
R R360 - ' = (R.R)360 = R (cos 360 + isen 360) = R (1+ 0i ) = R
Centros instantneos.
El centro instantneo de rotacin (CIR) (o polo de velocidades) y el eje instantneo de
rotacin (EIR) son conceptos cinemticos y geomtricos fundamentales en la
mecnica del slidos. En dos dimensiones o alternativamente en un movimiento
plano, slo est definido en polo de velocidades o CIR, mientras que en el movimiento
tridimensional debe recurrirse a la nocin ligeramente ms complicada de eje
instantneo de rotacin.
En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se intuye en algunas
construcciones cinemticas atribuidas a Ren Descartes, e Isaac Newton estuvo a
punto de descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann
Bernoulli (1742).
En tres dimensiones el concepto se generaliza a eje instantneo de rotacin. En cada
instante el eje instantneo de rotacin (cuando est definido) es una respecto a la cual
el cuerpo parece estar haciendo un movimiento de rotacin alrededor del mismo ms
una posible traslacin paralela al mismo.
El polo de velocidades se obtiene como la interseccin de las normales a las
trayectorias (o a las velocidades) de dos puntos cualesquiera de un slido plano.
Ocurre que en un movimiento infinitesimal, la posicin del polo no vara, de tal suerte
que ha de tener necesariamente velocidad nula: el polo es un punto (en el caso ms
general, el nico) de velocidad nula del slido plano. Adems, dicho movimiento
infinitesimal va a equivaler a un giro diferencial del slido alrededor del CIR, por lo que
el movimiento real de un slido plano puede interpretarse como una secuencia de
rotaciones infinitesimales en torno a las sucesivas posiciones del polo (cabe esperar
que el polo, en el movimiento del slido, cambie de posicin).

El polo podr ser un punto impropio(en el infinito) cuando en el slido haya dos puntos
de velocidades paralelas; en caso contrario, ser un punto de slido mvil, aunque
est fuera de los lmites fsicos de dicho slido (el slido mvil define un plano, el
plano mvil, al que pertenece l, su CIR).
En su movimiento, el CIR describe dos trayectorias: la base (curva polar fija) y la
ruleta (curva polar mvil); siendo la primera el lugar geomtrico de los puntos del
plano fijo que en algn instante han coincidido con el CIR del plano mvil, y la
segunda el lugar geomtrico de los puntos del plano mvil que en algn instante han
sido CIR. EL movimiento de un slido mvil plano queda totalmente definido mediante
el

movimiento

de rodadura de

la

ruleta

sobre

la

base,

tal

como

lo

demostr Cauchy en 1827.De ah la importancia del CIR.

Se cumple que la velocidad (mdulo) de un punto del slido mvil plano es:
donde

es la velocidad angular del slido plano (la misma para todos sus puntos), y r

la distancia eucldea del punto en cuestin al CIR en cada instante. La direccin de

lavelocidad ser la de la normal a la recta que une el punto y el CIR, y su sentido lo
indicar el de (conocido).

Un

movimiento

plano

de

un slido

rgido se

corresponde

con

una

una isometra del plano euclideo, eso implica que la posicin inicial y final de cualquier
punto puede representarse mediante una transformacin del tipo:

(*)
Donde

son funciones del tiempo. Si

, es decir, si el movimiento no

es una traslacin pura, puede verse que el punto de coordenadas:

Es invariante por la transformacin (*) y de hecho coincide con el centro instantneo

de rotacin ya que el resto de puntos experimenta una velocidad proporcional a su
distancia a dicho punto.

Aceleracion de Coriolis.

La fuerza de Coriolis es una fuerza ficticia que aparece cuando un cuerpo est en movimiento con
respecto a un sistema en rotacin y se describe su movimiento en ese referencial. La fuerza de
Coriolis es diferente de la fuerza centrfuga. La fuerza de Coriolis siempre es perpendicular a la
direccin del eje de rotacin del sistema y a la direccin del movimiento del cuerpo vista desde el
sistema en rotacin. La fuerza de Coriolis tiene dos componentes:

una componente tangencial, debido a la componente radial del movimiento del cuerpo, y

una componente radial, debido a la componente tangencial del movimiento del cuerpo.
La componente del movimiento del cuerpo paralela al eje de rotacin no engendra fuerza de
Coriolis. El valor de la fuerza de Coriolis

es:

donde:
es la masa del cuerpo.
es la velocidad del cuerpo en el sistema en rotacin .
es la velocidad angular del sistema en rotacin vista desde un sistema inercial.
indica producto vectorial.