SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos

conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su
actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores
(incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se
presenten en su funcionamiento.
Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una
parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra
parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa
accin se lleve o no a cabo.
Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como
ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana, apunta y dispara. Si el
punto de impacto resulta bajo, en el prximo intento levantar ms el arco; si
la flecha va alta, en la siguiente tirada bajar algo ms el arco; y as
sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador sera el elemento de
mando (da las rdenes de subir o bajar el brazo) y su brazo el elemento
actuador.
En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el
mtodo de prueba y error. Lgicamente los sistemas de control, al ser
realizados por ordenadores o por otros medios analgicos, son ms rpidos que
en el caso del tirador.
Se puede mejorar el modelo sustituyendo el tirador por un soldado con un
arma lser, que est continuamente disparando. El soldado es el elemento de
mando en el sistema, y la mano con la que se sostiene el arma el elemento
actuador.
En Automtica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo,
circuito elctrico, circuito electrnico o, ms modernamente por un ordenador.
El sistema de control ser, en este caso automtico.
Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de
temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en el que se
programa una temperatura de referencia que se considera idnea. Si en un
instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada, se
producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado,
momento en que la calefaccin se desconecta de manera automtica.

2.2
COMPENSACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema,
realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.

Compensadores.
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga
prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y
los de realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto
pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen
amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas,
neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un
compensador electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse
parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla.

Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un

sistema de control.
El mtodo del LGR es un enfoque grfico que permite determinar las
ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de la
ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme algn
parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero a infinito. El
mtodo produce un indicio claro de los efectos del ajuste del
parmetro.
En la prctica, una grfica de LGR de un sistema indica que el
desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la
ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez el sistema no sea
estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario
volver a construir los lugares geomtricos de la races para cumplir
con las especificaciones de desempeo.

TECNICAS DE COMPENSACION DE ADELANTO BASADAS EN EL ENFOQUE

DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el
diseo cuando se incorporan las especificaciones en trminos de las
cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de
los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo
de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Considere un problema de diseo tal que el sistema original sea
inestable para todos los valores de ganancia o estable pero con

caractersticas inconvenientes de la respuesta transitoria. En este

caso, es necesario volver a construir el lugar geomtrico de las races

jw
en la vecindad amplia del eje
y el origen para que los polos
dominantes en lazo cerrado estn en las posiciones deseadas en el
plano complejo. Este problema se soluciona insertando un
compensador de adelanto apropiado en cascada con la funcin de
transferencia de la trayectoria directa.

Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el

sistema que se muestra mediante el lugar geomtrico de las races se
plantean del modo siguiente:

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la

ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
Por medio de una grafica del lugar geomtrico de las races,
compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por s solo
producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule la

deficiencia del ngulo . Este ngulo debe ser una contribucin

del compensador de adelanto si el nuevo lugar geomtrico de
las races va a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos
dominantes en lazo cerrado.
Suponga que el compensador de adelanto

GC (S )

es:

1
s
Ts 1
T ; (0 1)
GC ( S ) K C
KC
1
Ts 1
s
T

en donde
y
se determinan a partir de la diferencia del ngulo.
se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo
abierto.

KC

Si no se especifican las constantes de error esttico,

determine la ubicacin del polo y del cero del compensador

de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya

al ngulo
necesario. Si no se imponen otros requerimientos
sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor de

. Un valor mas grande de

por lo general produce un valor

KC

ms grande de
, lo cual es conveniente. (Si se especifica
una constante de error esttico, por lo general es ms
sencillo usar el enfoque de la respuesta en frecuencia).
Determine la ganancia en lazo abierto del sistema
compensado a partir de la condicin de magnitud.

Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido

todas las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las
especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo
ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas
las especificaciones. Si se requiere de constante de error esttico
grande, enlace en cascada una red de atraso o convierta el
compensador de adelanto en un compensador de atraso-adelanto.
Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no
son realmente dominantes, ser necesario modificar la ubicacin del
par de polos dominantes en lazo cerrado seleccionados.

(EXTRA)
Considere el sistema de la figura siguiente en donde la FDT de la
trayectoria directa es:

G( s)

4
s ( s 2)

La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en:

C ( s)
4
4
2

R ( s ) s 2 s 4 ( s 1 j 3 )( s 1 j 3 )

s 1 j 3

Los polos en lazo cerrado se ubican en:

El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es

0.5. La frecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cerrado
es 2rad/seg. La constante de error esttica de velocidad es 2 seg -1.
Se pretenden modificar los polos en lazo cerrado para obtener la
frecuencia natural no amortiguada

n 4rad / seg

sin cambiar el valor

0.5

del factor de amortiguamiento relativo,

Tenga en cuenta que, en el plano complejo, el factor de

amortiguamiento relativo

de un par de polos complejos conjugados

se expresa en trminos del ngulo

con

sen

, que se mide a partir del eje

El factor de amortiguamiento relativo determina la ubicacin angular

de los polos, en tanto que la distancia del polo al origen la determina
la frecuencia natural no amortiguada

. En el ejemplo actual, las

ubicaciones deseadas de los polos en lazo cerrado son:

s 2 j 2 3

Despus de obtenidos los lugares geomtricos de las races del

sistema original, los polos dominantes en lazo cerrado se mueven a la
ubicacin deseada con un simple ajuste de la ganancia. Sin embargo,
esto no ocurre en el sistema actual. Por tanto, insertaremos un
compensador de adelanto en la trayectoria directa.

El siguiente es un procedimiento general para determinar el

compensador de adelanto: primero, encuentre la suma de los ngulos
en la ubicacin deseada de uno de los polos dominantes en lazo
cerrado con los polos y ceros en lazo abierto del sistema original, y
determine el ngulo necesario

total de los ngulos sea igual a

que se va a agregar para que la suma

180o ( 2k 1)

adelanto debe contribuir a este ngulo

. El compensador de

El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del

compensador de adelanto.

s 2

s 4

Podemos colocar el cero del compensador en

y el polo en
para que la contribucin del ngulo del compensador de adelanto sea
de 30o. (En este caso, el cero del compensador de adelanto cancelar
un polo de la planta, produciendo un sistema de segundo orden, en
lugar del sistema de tercer orden que hemos diseado.)

G (s )
En el sistema actual, el ngulo de
deseado es:

4
s ( s 2)

del polo en lazo cerrado

210o
s 2 j 2 3

Por tanto, si necesitamos obligar al lugar geomtrico de las races a

que pase por el polo en lazo cerrado deseado, el compensador de
adelanto debe contribuir con

30o

en este punto.

Determinamos el cero y el polo del compensador de adelanto como:

Cero en

s 2.9

Polo en

s 5.4

T
o bien

1
0.345
2 .9

1
0.185
5.4

Por tanto,

0.537

. La funcin de transferencia en lazo abierto del

GC ( s )G ( s ) K C
sistema se convierte en:
En donde

K 4KC

. La ganancia

magnitud del modo siguiente:

se calcula a partir de la condicin de

K ( s 2.9)
s( s 2)( s 5.4) s 2 j 2

GC ( s )G ( s )
Con lo cual se deduce que:

La constante

KC

s 2 .9
4
K ( s 2 .9 )

s 5.4 s( s 2) s( s 2)( s 5.4)

1
3

o bien

K 18.7

18.7( s 2.9)
s( s 2)( s 5.4)
KC

del compensador de adelanto es:

18.7
4.68
4

Por tanto,

K C 2.51

. En este caso, el compensador de adelanto tiene

GS ( s ) 2.51
la funcin de transferencia

0.345s 1
s 2.9
4.86
0.185s 1
s 5.4

Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se usa como

el compensador de adelanto que se acaba de disear, los valores de
parmetro del compensador de adelanto se determinan a partir de:

E0 ( s ) R2 R4 R1C1 s 1
0.345s 1

2.51
Ei ( s ) R1 R3 R2C 2 s 1
0.185s 1
tal como se aprecia en la figura, en donde hemos elegido
arbitrariamente

C1 C2 10 f

R3 10k

La constante de error esttico de velocidad

la expresin:

KV lim s 0 sGC ( s )G ( s ) lim s0

KV

se obtiene a partir de

s18.7( s 2.29)
5.02 seg 1
s( s 2)( s 5.4)

Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se

obtiene si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores
conocidos, del modo siguiente:

s( s 2)( s 5.4) 18.7( s 2.9) ( s 2 j 2 3 )( s 2 j 2 3 )( s 3.4)

El mtodo de compensacin anterior nos permite colocar los polos
dominantes en lazo cerrado en los puntos deseados del plano

complejo. El tercer polo en

s 3.4

est cerca del cero agregado en

s 2.9

. Por tanto, el efecto de este polo sobre la respuesta transitoria

es relativamente pequeo. Dado que no se ha impuesto una
restriccin sobre el polo no dominante y no se ha definido una
especificacin relacionada con el valor del coeficiente esttico de
velocidad, concluimos que el diseo actual es satisfactorio.

2.4 COMPENSACION EN ATRASO DE FASE USANDO LUGAR GEOMTRICO

DE LAS RAICES.
TECNICAS DE COMPENSACION DE ATRASO BASADAS EN EL ENFOQUE
DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

El procedimiento para disear compensadores de atraso para el

sistema de la figura mediante el mtodo del lugar geomtrico de las
races se plantea del modo siguiente:

Dibuje la grafica del lugar geomtrico de las races para el

sistema no compensado, cuya funcin de transferencia en lazo

G (S )
abierto sea
. Con base en las especificaciones de la
respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo
cerrado en el lugar geomtrico de las races.
Suponga que la funcin de transferencia del compensador de
atraso es:

1
s
Ts 1
T ; (0 1)
GC ( S ) K C
KC
1
Ts 1
s
T
As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema
compensado se convierte en

GC ( S )G ( S )

 Calcule LA constante de error esttico especificada en el

problema.
Determine el incremento necesario en la constante de error
esttico para satisfacer las especificaciones.
Determine el polo y el cero del compensador de atraso que
producen el incremento necesario en la constante de error
esttico determinado sin alterar apreciablemente los lugares
geomtricos de las races originales.
Dibuje una nueva grafica del lugar geomtrico de las races para
el sistema no compensado. Localice los polos dominantes en
lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races.

KC

Ajuste la ganancia
del compensador a partir de la condicin
de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado
se encuentren en la ubicacin deseada.