Sintonizaciones

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES,
CASO DE ESTUDIO: MQUINA PAPELERA Y MQUINA ESMALTADORA DE

PAPEL EN PROPAL S.A.
ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE AUTOMTICA Y ELECTRNICA
PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
SANTIAGO DE CALI
2012
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES,

CASO DE ESTUDIO: MQUINA PAPELERA Y MQUINA ESMALTADORA DE
PAPEL EN PROPAL S.A.
ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO
Pasanta Institucional para optar al ttulo de:

Ingeniero en Electrnica y Telecomunicaciones
Director
JIMMY TOMB ANDRADE
Ingeniero Elctrico
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE AUTOMTICA Y ELECTRNICA
PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
SANTIAGO DE CALI
2012
Nota de aceptacin:
Aprobado por el Comit de Grado en
cumplimiento de los requisitos exigidos
por la Universidad Autnoma de
Occidente para optar al ttulo de
Ingeniero
en
electrnica
y
telecomunicaciones
CSAR MARINO ROJAS

Jurado
JUAN DIEGO PULGARIN
Jurado
Santiago de Cali
octubre de 2012
AGRADECIMIENTOS
Doy gracias Dios por permitirme terminar mi carrera universitaria y por permitirle a
mis padres costear esta inversin.
Doy gracias a mis padres y mi hermano por su incondicional apoyo, gracias por
que estuvieron ah para motivarme e incentivarme en los momentos ms difciles y
para compartir todos mis logros.
Doy gracias a mi familia que con su apoyo, motivacin y preocupacin por mi, han
logrado aumentar mis deseos de ser un profesional integro.
CONTENIDO
Pag.
GLOSARIO
12
RESUMEN
14
INTRODUCCIN
15
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
17
2. OBJETIVOS
18
2.1 OBJETIVO GENERAL
18
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS
18
3. JUSTIFICACIN
19
4. ANTECEDENTES
21
4.1 ANTECEDENTE 1
21
4.2 ANTECEDENTE 2
21
5. MARCO TERICO
23
5.1 TIPOS DE AUTOMATIZACIN
23
5.1.1 Automatizacin fija
23
5.1.2 Automatizacin programable
24
5.1.3 Automatizacin flexible
24
5.2 MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA
25
5.3 RAZONES PARA LA AUTOMATIZACIN
25
5.4 CONTROLADOR PID.
25
5.5 IMPLEMENTACIN DE UN PID EN ENTORNOS INDUSTRIALES
31
5.5.1 Implementacin en PLC
31
5.5.2 Implementacin en DCS
32
5.6 METODOLOGAS DE SINTONIZACIN.
35
5.6.1 Modelos de las funciones de transferencia segn su orden
35
5.6.2 Mtodos de sintona en lazo abierto.
36
5.6.3 Mtodos de sintona en lazo cerrado
36
5.6.4 Mtodo Lambda Tuning
37
5.6.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto
41
5.6.6 Mtodo de Cohen Y Coon en lazo abierto
46
5.6.7 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril
48
5.6.8 Mtodo de Kaya y Sheib
50
5.6.9 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee Y Yi
51
5.6.10 Mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado (Osc)
52
5.6.11 Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols
57
5.6.12 Mtodos adaptativos y de auto-sintona de pids
58
5.6.13 Mtodo adaptativo de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka
58
5.6.14 Mtodo de rel realimentado
59
5.6.15 Mtodo basado en la ubicacin de los polos (auto-tuning pid)
60
6. SOFTWARE DE CONTROL Y SEGUIMIENTO
62
6.1 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL MUESTREO
62
6.2 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL BUMP TEST
62
6.3 INTERVENCIN DE LOS LAZOS DE CONTROL
63
7. DESARROLLO DE CLCULO DE LOS PARMETROS
65
8. LISTADO LAZOS DE CONTROL PID, EN DCSs DE PM1 Y OMC.
69
9. PRUEBAS Y SEGUIMIENTO.
77
9.1 DESARROLLO DE PRUEBAS
77
9.2 DESARROLLO DE SEGUIMIENTO
78
10. RESULTADOS
82
10.1 RESULTADOS PM1.
82
10.2 RESULTADOS OMC.
87
11. PROPUESTA PARA EL DESARROLLO DE SINTONA
90
11.1 PROPUESTA
90
12. CONCLUSIONES
92
BIBLIOGRAFA
94
LISTA DE FIGURAS
Pag.
Figura 1. Lazo cerrado de control.
26
Figura 2. Relacin de acciones PI
28
Figura 3. Relacin de acciones PD
28
Figura 4. Diferentes respuestas de un sistema ante un escaln.
30
Figura 5. Funcin del PLC
32
Figura 6. Sistema de control distribuido
33
Figura 7. Proceso autorregulado.
38
Figura 8. Mtodo de la pendiente
38
Figura 9. Mtodo grafico
39
Figura 10. Curva de reaccin de primer orden con tiempo muerto
42
Figura 11. Ejemplo de sintona, mtodo Ziegler y Nichols lazo abierto
44
Figura 12. Respuesta de la planta ante una entrada escaln
44
Figura 13. Respuesta sintonizacin mtodo Ziegler y Nichols
45
Figura 14. Mtodo Ziegler y Nichols, diferentes valores.
47
Figura 15. Mtodo Cohen y Coon, diferentes valores.
48
Figura 16. Simulacin RLocus, polos sobre el eje imaginario.
55
Figura 17. Respuesta de la planta ante un escaln, sin regulador.
56
Figura 18. Respuesta de la planta ante un escaln, con regulador.
56
Figura 19. Control de nivel tanque 16 ton, intervenido
64
Figura 20. Hoja de clculo, presin diferencial seccin intermedia PM1
67
Figura 21. Ejemplo Bump test control de nivel tanque 16 toneladas
68
Figura 22. Inventario lazos mquina papelera PM1:
69
Figura 23. Inventario lazos mquina esmaltadora OMC:
75
Figura 24. Control flujo agua dilucin agente retencin, TAG: 411FIC006
78
Figura 25. Control nivel tina de broke PM1, FacePlate TAG: 411LIC039
79
Figura 26. Control consistencia recuperador PM1 (SAVEALL)
80
Figura 27. Screenshot previo sintona PM1
83
Figura 28. Screenshot posterior sintona PM1
84
Figura 29. Sistema size press PM1
85
Figura 30. Control direccin mquina, posterior sintona PM1
87
Figura 31. Secado y NIP mquina esmaltadora.
88
LISTA DE ANEXOS
Pag.
Anexo A. Cronograma de sintona para PM1 y OMC de la planta 1.
98
Anexo B. Plan de sintona PM1 definido por criticidad en procesos
99
Anexo C. Plan de sintona OMC definido por criticidad en procesos
103
Anexo D. Informe detallado de sintona de mquina 1 PM1.
105
Anexo E. Informe de sintona de mquina esmaltadora OMC
197
10
LISTA DE TABLAS
Pag.
Tabla 1. Comparacin previa y posterior sintona
22
Tabla 2. Ajuste parmetros PID, lazo abierto
43
Tabla 3. Parmetros controladores PID, mtodo de Cohen y Coon
47
Tabla 4. Constantes para las ecuaciones del mtodo Lpez.
49
Tabla 5. Constantes para las ecuaciones del mtodo Kaya y Sheib
50
11
GLOSARIO
Apresto: Mezcla de almidn y otros qumicos, utilizada para dar pulimento y
firmeza al papel en su proceso de produccin.
Back tnder: Es el operador encargado de la manipulacin de procesos por fuera
del cuarto de control.
Bump Test: Es el desarrollo de variaciones escalonadas y controladas en la
entrada de un lazo de control, para determinar su curva caracterstica y as
obtener en la dinmica de un proceso la informacin pertinente para entender su
funcionamiento y poder desarrollar variaciones en sus parmetros de control
Broke: Mezcla de papel en agua y otros qumicos, que es obtenida tras la
trituracin del bagazo y posterior su tratamiento de blanqueo.
Controlador PID: Controlador proporcional, integrador y derivativo; es un
mecanismo de control por realimentacin, que calcula la desviacin o error entre
un valor medido y uno que se quiere obtener, para aplicar una accin correctiva
que ajuste el proceso hasta que se alcance el objetivo planteado.
FacePlate: Es la interfaz entre el controlador y quien lo opera, pero esta es mucho
ms especializada y concisa para cada tipo sistema de control en ella se puede
apreciar todas las variables que afectan el dicho proceso en tiempo real y
adicionalmente permite la realizacin de cambios en sus parmetros de control.
HMI: Sigla en ingls para Human-Machine Interface, es el dispositivo o sistema
que permite una interfaz entre la persona y la mquina. Facilitando el proceso de
control y monitoreo de los procesos asociados a l.
NIP: Presin de contacto ejercida por dos rodillos, uno metlico y otro de pasta,
que se aplican conjuntamente con un condesado para desarrollar el proceso de
pulido del papel esmaltado
12
Size Press: Etapa de pulimiento y secado del papel en la cual se adiciona apresto
a una temperatura controlada, para mantener la humedad requerida y el peso
base del papel.
Reel: Termino utilizado en la industria papelera para identificar una bobina de
papel, con un peso aproximado de 20 toneladas.
Sintona de PID: Es la aplicacin de metodologas de sintonizacin para que los
parmetros del PID, le permitan al proceso mantener su estabilidad, responder de
manera efectiva y eficaz ante un cambio o perturbacin de la variable manipulada.
Set Point: Este es el trmino para referenciar el valor objetivo o de consigna al
cual el sistema de control apuntar en funcin de disminuir el error, haciendo
mediciones de la variable manipulada y aplicando una accin correctiva.
Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condicin que es
modificada por el controlador de tal manera que afecta el valor de la variable
controlada.
Variable controlada:Es la variable a regular, con la cual el sistema de control se
est realimentando para corregir la desviacin entre su punto de set point y su
medicin real.
13
RESUMEN
El presente documento, hace referencia al desarrollo de sintona de controladores
proporcional, integrador y derivativo (PID) aplicando especficamente la
metodologa Lambda Tuning, ampliamente utilizada en la industria papelera para
el desarrollo de sintona de lazos de control en cadenas de produccin papelera
automatizada, en este caso de estudio, el objetivo son las mquinas papelera PM1
y la esmaltadora OMC.
Con el desarrollo de este proyecto en la empresa Propal S.A, el 52,47% de los
lazos de control de la mquina PM1 y el 57,69% de los lazos de control de la
mquina esmaltadora, fueron correctamente sintonizados, aplicando el mtodo de
sintonizacin de PIDs Lambda Tuning.
Este proyecto desarroll un gran aporte en el rea de control de procesos, no
solamente por la sintonizacin de los lazos de control de las mquinas, sino
tambin al desarrollo de seguimientos e investigaciones de lazos y procesos
generadores de conflictos y ocupadores de espacios en memoria y en
instrumentacin fsica sub-utilizada, ya que el 29,70% de los lazos con lgica
programable implementada en el DCS de la PM1 se encuentran fuera de servicio
o en procesos inexistentes.
Este proyecto permiti aumentar en un 55,5% la cantidad de lazos utilizados en
modo automtico por parte de los operadores de la mquina 1, este porcentaje de
lazos que se pueden operar de manera automtica es mucho ms grande, pero
debido a razones personales, cada operador est en la libertad de manejarlos
manualmente, siempre y cuando cumplan con las metas de calidad y produccin
planteadas por los gerentes de las mquinas.
Palabras clave: controlador PID, sintona, parmetros PID, procesos industriales,

set point, variable manipulada, Bump test, variabilidad.
14
INTRODUCCIN
En la fabricacin de papel, es de gran importancia evitar o reducir al mximo la
variabilidad u oscilacin de los procesos debido a que esto representa
inconvenientes como la prdida de calidad, prdida de materia prima, tiempo y
esfuerzo en la parte de control del proceso. La habilidad de mantener los lazos de
control de los PIDs en su punto de funcionamiento ptimo se traduce
inmediatamente en reduccin de tiempos y costos, lo
que
permite
una
mayor produccin.
Gran cantidad de plantas industriales renuncian a ganancias significativas o a
evitar prdidas en el desarrollo de su produccin, por el temor a intervenir los
sistemas de control distribuido (DCS). En algunas ocasiones lazos de control mal
sintonizados u operados en modos manuales, que no permiten la optimizacin del
tiempo y la materia prima, afectan directamente la calidad del producto final. Dado
esto, el sistema contina en funcionamiento pero no de manera ptima1.
Existen en el mercado gran variedad de software que es distribuido por las
empresas que hacen los equipos y automatizan industrias. Debido a su alto costo,
la gran mayora de las empresas se abstienen de adquirirlo. Entre los programas
de sintonizacin ms conocidos, podemos mencionar
Optimize Loop
Performance Manager proporcionado por ABB, The PID Tuning Blueprint
desarrollado por Fean Peacock Electrical Enginner, PID Loop Optimizer
desarrollado por PlantTriage.
Este proyecto busca disminuir la cantidad de lazos de controladores mal
sintonizados o sintonizados de forma emprica, que generan situaciones adversas
en la produccin de papel. El proyecto se centra en las sintonas de los lazos de
control de la mquina de papel (PM1) y la mquina esmaltadora (OMC) ubicadas
en la planta 1 Km 6 va Cali-Yumbo perteneciente a Propal S.A.
Dentro de la automatizacin y control de los procesos, existen diversas tcnicas
para lograr mantener la sintona, entre otras se pueden citar algunas como Cohen1
IT
ABB. Optimize Loop Performance Manager: [en lnea] 2001 [Consultado el 8 de septiembre 2011]
disponible
en
internet
en:
http://www05.abb.com/global/scot/scot267.nsf/veritydisplay/2672fc02216290aa852571230051ae42/
$file/lpm_leaflet%20spanish.pdf
15
Coon, IMC, ensayo y error, Ziegler-Nichols, Shinskey, slo por nombrar algunos,
en Propal S.A, se aplica la metodologa conocida como LambdaTuning.
Tambin se presenta una propuesta metodolgica general para el desarrollo de
sintonizacin de estos procesos de control en este ambiente o entorno industrial,
dado que no se tiene la misma exigencia y cuidado o precaucin en desarrollo de
sintona en otros ambientes offline.
16
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Dentro del sistema de control distribuido de las
esmaltadoras, se encuentra la programacin lgica de
cada proceso de la produccin de papel, los cuales
medidas, los set point y las acciones de control a tomar
dentro de especificaciones los lazos de control.
mquinas papeleras y
los PIDs que controlan
manipulan las variables
para mantener estable o
El rea de automatizacin y control de procesos de Propal S.A, determin que la

variabilidad en los procesos de dichas mquinas est siendo causada por la mala
sintona de los parmetros de control.
La sintonizacin desarrollada de forma emprica en los lazos de control, est
siendo causal de la disminucin en la calidad del producto final y del aumento en
los consumos de materias primas y por ende en el incremento del costo de
produccin. Es de vital importancia el desarrollar un proyecto de ingeniera que
permita sintonizar correctamente y con estructuras metodolgicas solidas, los
parmetros de control en los lazos de la mquina PM1 y la mquina OMC.
Mediante la aplicacin de la metodologa Lambda Tuning, se pretende sintonizar
los lazos de control PIDs de las mquinas, que permitan disminuir las variaciones
presentadas en los procesos de produccin papelera y esmaltadora, que estn
afectando la calidad del proceso, el costo de produccin y en definitiva, el producto
terminado.
17
2. OBJETIVOS
2.1.
OBJETIVO GENERAL
Desarrollar sintona de controladores PID en ambientes industriales, caso de

estudio: mquina papelera y mquina esmaltadora de papel.
2.2.
OBJETIVOS ESPECFICOS
Realizar la adquisicin de la informacin de inventarios de los lazos de control

dentro del DCS de las mquinas PM1 y OMC.
Realizar listado organizando los lazos de control de acuerdo al proceso que
controlan dentro de la fabricacin de papel para construir un plan de trabajo que
permita dar la prioridad a los lazos de control.
Identificar condiciones que necesiten un mejoramiento en las estrategias de
control para disminuir la variabilidad en ellos.
Calcular e implementar la sintona para disminuir el comportamiento oscilatorio de
los lazos de control.
Realizar anlisis comparativo de los sistemas de control de su estado anterior y
posterior a la sintona.
Generar una propuesta metodolgica para la sintonizacin de controladores PID
en ambientes industriales para mquinas papeleras y mquinas esmaltadoras de
papel.
18
3. JUSTIFICACIN
La automatizacin de los procesos productivos es la opcin para optimizar las
actividades repetitivas en las que se busca una realizacin con mayor eficiencia y
con mayores ganancias.
Sobre este contexto, lo que se pretende con el desarrollo de este proyecto, es
como causa, la disminucin de las tolerancias en la calidad, menor produccin
fuera de especificacin, disminucin en los costos productivos y menor cantidad
de rechazos de papel. Desarrollando como efecto, la aplicacin de Lambda Tuning
como metodologa de sintonizacin para los lazos de control PID, presentes en los
DCSs de la mquina papelera y la mquina esmaltadora, permitiendo aumentar la
estabilidad, tiempos de reaccin y mayor credibilidad del sistema automatizado de
generacin de papel y papel esmaltado.
La empresa Propal S.A. ha determinado que las prdidas de dinero y materias
primas son generadas en su gran mayora por los siguientes problemas y en las
siguientes dimensiones:
-
Una bobina de papel ( Reel ) de aproximadamente 20 toneladas dentro de las

especificaciones de calidad, tiene un valor de alrededor de 18 a 20 millones de
pesos, esto en consideracin a su peso base y al tipo de papel, cuando un
Reel, es rechazado por mala calidad, puede ser recuperado la mitad de su
valor, teniendo en cuenta que la pasta de papel es recuperada y procesada
nuevamente, pero los qumicos, la energa, el tiempo y el esfuerzo de la
maquina, no se pueden recuperar, generando unas prdidas aproximadas a 9
o 10 millones de pesos.
Por cada hora de inactividad de la mquina 1 (PM1) debido a problemas con la

mala sintona de controladores y/o problemas con la instrumentacin, equivale
a ms o menos $18000.000.00 de acuerdo al tipo de papel.
Para la generacin de papel, se utilizan diversos qumicos los cuales le ayudan

a la pasta de papel a tomar sus caractersticas fsicas, tales como el alumbre,
del cual utilizan 1,2Kg/Ton de papel, almidn cationico utilizado en 5Kg/Ton de
papel, agentes de retencin con un consumo de 0,6Kg/Ton de papel,
19
carbonato de calcio utilizando 50Kg/Ton de papel y el AKD con consumos de

1Kg/Ton de papel entre otros.
-
los colorantes para darle el color o blancura necesaria, los cuales se pierden
todos en el momento de una ruptura o reventn en la mquina ya que estos
quedan inmersos en la pasta de papel recuperada y diluidos en gran parte en
el proceso de recuperacin.
En la mquina esmaltadora, el uso de qumicos es de vital importancia para la

generacin de papel esmaltado, debido a esto y al costo del proceso, un Reel en
esta mquina completamente terminado tiene un alto costo y si es esmaltado por
ambos lados del papel an ms.
El valor de un Reel de este papel esmaltado en rechazo es de mas o menos
$23000.000 dado que la base de papel puede ser molida y recuperada, pero los
qumicos en su proceso de esmalte, no son recuperables, siendo esto aadido al
valor de las perdidas.
Adicionalmente se deben agregar los gastos por generacin de energa a partir del
agua proveniente del rio Cauca, la generacin de vapor para el movimiento de las
turbinas de la mquina PM1 proveniente de las calderas, la preparacin de
esmaltes en la planta de preparacin de esmalte (PPE), todo esto debe ser
sostenido por las ventas de papel y si a esto le agregamos que se est generando
papel fuera de especificaciones o de baja calidad.
Dado las consideraciones anteriores, se presenta este proyecto de sintona de
controladores PID en las mquinas, para disminuir el costo de produccin del
papel e incrementar la calidad del papel producido en la mquina PM1 y en la
mquina esmaltadora
El desarrollo de este proyecto, tiene algunas implicaciones prcticas, las cuales
debe proveer la empresa, tales como son el uso de sus sistemas tecnolgicos y
mano de obra capacitada.
20
4. ANTECEDENTES
4.1 ANTECEDENTE 1
Sintona de lazos de control PM4 ubicada en Caloto-Cauca, Planta 2 de Propal
S.A en esta planta se desarroll un plan de sintona similar en la mquina de
papel 4 (PM4), en el ao 2010 arrojando resultados altamente perceptibles en el
rea de produccin y control de procesos, disminuyendo los tiempos perdidos
ocasionados por paros de emergencia por rupturas del papel, disminucin del
consumo de materias primas, reflejado en aumentos de la calidad del papel.
El proyecto fue desarrollado por el ingeniero Henry Salinas y un grupo de trabajo
conformado en el rea de control de procesos.2
Ventajas:
-
Agilidad de sintonizacin de controladores dado la aplicacin de la metodologa

Lambda Tuning.
Mnima cantidad de variables a calcular.
Tiempos cortos de intervencin del lazo de control.
Facilidad en la implementacin en los procesos productivos.
Desventajas:
-
No se conoce del desarrollo de un proceso de ingeniera para la seleccin de la

metodologa de sintonizacin.
4.2 ANTECEDENTE 2
Sintona de lazos de control en mquinas papeleras en Canad: se utiliz el
software Expertune para sintonizar los lazos de control.
En un molino situado en Canad, el cual produce papel especial. ste present un
bajo rendimiento en comparacin con los otros en la misma planta.
H. Salinas y J. Macas. Reporte Final Estudio realizado a lazos de control PM4 planta 2. Caloto,
Colombia. Versin 2.0, julio 29 de 2010.
21
Al mismo tiempo, la variabilidad de esta mquina fue del 1,4% para el peso base y
el 6% para el contenido de humedad. Se deba mejorar la calidad y los tiempos
activos de la mquina.
Despus de invertir 70 mil dlares en la optimizacin de la sintona en los lazos de
control y mantenimiento fsico, el tiempo de funcionamiento de la mquina de
papel se increment en un 4%, aumentando las ganancias en $1,8 millones de
dlares por ao. Un beneficio adicional fue un rgimen ms uniforme, mayor
calidad del producto y con menos variabilidad.3
Tabla 1. Comparacin previa y posterior sintona
Medida en %
Tiempo de actividad
Variabilidad del peso base
Variabilidad en la humedad
Previo sintona
Media superior= 83,6
1,4%
6,1%
Post sintona
Media superior= 87,6
0,71%
2,91%
En la tabla 1, podemos observar que los tiempos de actividad promedio en la

planta mencionada en Canad crecieron significativamente, tambin que la
variabilidad en el peso base y la humedad presentaron grandes cambios,
demostrando que la calidad de papel producido y la eficiencia de la mquina
aumentaron, con el desarrollo de la sintonizacin de sus controladores PIDs.
Ventajas:
-
Disminucin en la produccin fuera de especificaciones.

Aumento en el tiempo activo de la mquina.
Mejor utilizacin de sus materias primas debidas a flujos, presiones y
temperaturas de la mquina.
Utilizacin de software especializado en la labor de sintona.
Desventajas:
-
Alto costo en inversin de software y de personal capacitado para el desarrollo

de sintona de controladores.
RUELl, Michel, PID Tuning and Process Optimization Increased Performance and Efficiency of a
Paper Machine. [En lnea] 200? [Consultado el 7 de septiembre 2011] disponible en internet en:
http://www.topcontrol.com
22
5. MARCO TERICO
La automatizacin es el uso de sistemas de control y de tecnologa informtica
para reducir la necesidad de la intervencin humana en un proceso. En el enfoque
de la industria, automatizacin es el paso ms all de la mecanizacin en donde
los procesos industriales son asistidos por mquinas o sistemas mecnicos que
remplazan las funciones que antes eran realizadas por personas. Mientras en la
mecanizacin los operadores son asistidos con maquinaria a travs de su propia
fuerza y de su intervencin directa, en la automatizacin se reduce de gran
manera la necesidad mental y sensorial del operador. De esta forma presenta
grandes ventajas en cuanto a produccin ms eficiente y disminucin de riesgos al
operador.4
La automatizacin es la tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas
mecnicos, electrnicos y de bases computacionales para operar y controlar la
produccin. Esta tecnologa incluye:
-
Herramientas automticas para procesar partes

Mquinas de montaje automtico
Robots industriales
Manejo automtico de material y sistemas de almacenamiento
Sistemas de inspeccin automtica para control de calidad
Control de reaprovechamiento y control de proceso por computadora
Sistemas por computadora para planear colecta de datos y toma de
decisiones para apoyar las actividades manufactureras.
5.1 TIPOS DE AUTOMATIZACIN

5.1.1 Automatizacin fija
Las caractersticas tpicas son:
-
Fuerte inversin inicial para equipo de ingeniera

Altos ndices de produccin
Relativamente inflexible en adaptarse a cambios en el producto.
Rocatek. Que es la automatizacin industrial. [en lnea] 2005 [Consultado 6 septiembre 2011]
Disponible en internet: http://www.rocatek.com/forum_automatizacion_industrial.php
23
La justificacin econmica para la automatizacin fija se encuentra en productos

con grandes ndices de demanda y volumen. Como lo es el papel dentro de la
industria papelera en la cual la demanda excede la produccin y por lo tanto esta
ultima debe ser consistente para mantenerse dentro de los parmetros de calidad
y produccin.
5.1.2 Automatizacin programable
Las caractersticas tpicas son
-
Fuerte inversin en equipo general

ndices bajos de produccin para la automatizacin fija
Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuracin del producto
Conveniente para la produccin en montones
5.1.3 Automatizacin flexible

Las caractersticas tpicas pueden resumirse como sigue
-
Fuerte inversin para equipo de ingeniera

Produccin continua de mezclas variables de productos
ndices de produccin media
Flexibilidad para lidiar con las variaciones en diseo del producto
Las caractersticas esenciales que distinguen la automatizacin flexible de la

programable son:
-
Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo de produccin.
Capacidad para cambiar sobre algo establecido fsicamente asimismo sin
perder tiempo de produccin.
Teniendo conocimiento de los tipos de automatizacin existentes en las industrias,

podemos concluir que en el caso especifico de la mquina PM1 y la mquina
esmaltadora OMC, pertenecientes a Propal S.A, se clasifican en automatizacin
fija, ya que en estas mquinas el ndice de produccin es alto, aprox. 800 metros
de papel por minuto, se ha requerido de un fuerte capital para su montaje y puesta
en funcionamiento y adems de que los cambios que se pueden hacer en las
mquinas no permiten cambios en el diseo del producto, aclarando que se
pueden fabricar papeles con diferentes gramajes o pesos base, tambin de
diversos colores. De igual que en la mquina esmaltadora solo se pueden hacer
esmaltados por una o las dos caras del papel, sin generar cambios en el diseo
del producto.
24
5.2 MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA

El trmino manufactura integrada por computadora ha sido creada para denotar el
uso persuasivo de computadoras para disear productos, planear la produccin,
controlar las operaciones y llevar a cabo el rendimiento de varios negocios
relativos a la funciones necesitados en una firma de manufactura.
Las diferencias entre automatizacin y manufactura integrada por computadora es
que la automatizacin est relacionada con las actividades fsicas, en la
manufactura; los sistemas de produccin automatizada estn diseados para
ejecutar el procesamiento, montaje, manejo de material y actividades de
inspeccin con poca o nula participacin humana. La manufactura integrada por
computadora est ms relacionada con las funciones de informacin de
procesamiento que son requeridas para apoyar las operaciones de produccin
adems involucra el uso de sistemas por computadora para llevar a cabo los
cuatro tipos de funciones de informacin de procesamiento.
5.3 RAZONES PARA LA AUTOMATIZACIN
Se presenta a continuacin algunas de las ventajas adquiridas con el montaje de
un proceso productivo automtico.
-
Incrementa la productividad
Menor mano de obra
Tendencia de mano de obra con respecto al sector de servicios
Seguridad
Mejora la calidad del producto
Reduce el tiempo de manufactura
Reduccin del proceso de inventarios
5.4 CONTROLADOR PID.

En un lazo de control se tienen varios componentes, tal vez uno de los ms
importantes es el bloque que describe el funcionamiento de la planta, este
describe como responde un proceso determinado ante variaciones en la salida del
controlador.
Un proceso est tambin sujeto a perturbaciones externas a l, una perturbacin
se entiende como cualquier factor que adems de la salida del controlador, afecta
25
el proceso. Estas perturbaciones alejan el proceso de su Set Point y tienden a

convertir el proceso en aleatorio o inestable.
Para llevar a cabo el control de un sistema, se tienen configuraciones como los
controladores proporcionales, integradores y derivativos (PID).
El controlador en esencia es un circuito que realiza determinadas operaciones
analgicas o digitales con propsitos especiales sobre la seal de error (diferencia
entre Set Point y el valor medido de la variable dinmica) enviando el resultado
obtenido a las etapas del sistema que acta sobre la variable manipulada, con el
fin de mantener la salida del sistema al valor ms cercano como sea posible al
valor del Set Point. Se dice que el mejor control para un proceso, es el que ms
se ajusta a este.
Un concepto bsico es que para que el control realimentado exista, el lazo de
realimentacin debe estar cerrado (figura 1). Esto significa que la informacin
debe ser continuamente transmitida dentro del lazo. El controlador debe poder
mover el actuador, este debe poder afectar a la medicin y la seal de medicin
debe ser reportada al controlador. Si la conexin se rompe en cualquier punto, se
dice que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, la unidad
automtica del controlador queda imposibilitada de mover al actuador. As las
seales desde el controlador en repuesta a las condiciones cambiantes de la
medicin no afectan a la vlvula y el control en automtico no existe.5
Figura 1. Lazo cerrado de control.
Fuente: MENDIBURU. Henry Antonio, Sistemas de control. [en lnea] 2003. [Consultado el 12 de
septiembre
2011]
disponible
en
internet:
http://www.liceus.com/cgibin/ac/pu/AutomatizacionMedioambiental.pdf
L. SINCHIGUANO Franklin, P. MASAPANTA Hctor. Automatizacin de sistema de multidrives

para control de tensado de hoja en la mquina rebobinadora jagenberg-rewinder de la empresa
productos familia Sancela del ecuador. Latacunga:. Ecuador 2006Escuela Politcnica del
Ejrcito,[consultado el 11 octubre 2011] disponible en internet en: http://www.ind-proopt.com/Presentations/Practical_Guidelines_for_Identifying_&_Tuning_PID_Ctl_Loops.pdf
26
Los parmetros del regulador PID son la constante o ganancia proporcional (),
el tiempo integral () y el tiempo derivativo (). En lugar de indicar la constante
proporcional se da en ocasiones la banda proporcional expresada en tanto por
ciento, se calcula como la inversa de la constante proporcional y multiplicada por
100. El tiempo integral representa el tiempo que necesita la accin integral para
suministrar una seal igual a la proporcional. Si el error es un escaln, la accin P
ser una horizontal y la accin I ser una recta creciente. La suma ser otra recta
con igual pendiente pero elevada a una distancia igual a la accin P.
Cuando ha transcurrido un tiempo igual a , las acciones proporcional e integral
sern iguales, de donde se deduce la relacin que se indica en la figura 2. Cada
vez que la accin integral alcanza a la proporcional se dice que se ha producido
una repeticin y se expresa en minutos o segundos por repeticin. A veces se
indica la inversa de , quedando expresado en repeticiones por minuto o
segundo. Debe tenerse en cuenta que la accin integral disminuye al aumentar ,
de forma que para anular esta accin tendr que darse a un valor muy grande.6
Ecuacin 1. Relacin accin PI
=
0
Cuando
Ecuacin 2. Relacin accin PI
= =
Ibid., 26
27
Figura 2. Relacin de acciones PI
Fuente: NORMAN Hito. Modern LoopTuningEnTech. Yumbo, Colombia. 2008. Seminario control
de procesos. Propal S.A.
Ecuacin 3.Relacin accin PD

=
= =
Ecuacin 4. Relacin accin PD

Cuando = =
Figura 3. Relacin de acciones PD
de procesos. Propal S.A [2].
28
Si la seal de error aumenta linealmente con el tiempo (una seal rampa), la

accin P ser igualmente una recta con mayor o menor pendiente dependiendo
del valor de . Debido a que la pendiente del error es constante, la accin
derivativa ser una recta horizontal. La accin combinada PD aparenta ser una
accin proporcional que se anticipa unidades de tiempo. Se mide en
segundos o minutos. Cuando ha pasado un tiempo igual a , las acciones
proporcional y derivativa son iguales como se ve en la parte derecha de la figura 3,
de ella se deduce la relacin entre y . La accin derivativa aumenta si el
valor de aumenta, de forma que para anular esta accin tendr que darse a
el valor cero.7
En la regulacin del caudal y presin en lquidos es esencial la accin integral pero
perjudicial la accin derivativa porque sta amplifica las perturbaciones que
producen los sensores de medida de este tipo de variables. Por lo tanto se
recomienda un PI con un tiempo integral elevado. Para la regulacin de nivel
ocurre lo mismo aunque puede prescindirse de la accin integral si el error es
aceptable.
Es esencial la accin derivativa en la regulacin de temperatura por que los
retardos son considerables, pero es innecesaria en la regulacin de la presin de
un gas para la que basta con un controlador proporcional con una ganancia
grande.
Es necesaria la accin integral si el proceso es continuo pero no lo es si el propio
proceso dispone de un elemento integrador (control P o PI). En la regulacin de
temperatura y presin de vapor es necesaria la accin integral y la derivativa es
esencial si se necesita acelerar la respuesta.8
5.4.1Sintona del PID
Normalmente el paso final en la puesta en servicio de un lazo de control o cuando
se desea cambiar un punto de operacin corresponde a la sintonizacin del
controlador, proceso en el cual se deben determinar los parmetros del
controlador necesarios para lograr el comportamiento deseado del sistema de
control. En este caso se presentara el mtodo Lambda () adaptado por
EMERSON process managements para aplicaciones industriales, el cual fue
implementado en la mquina papelera 4, ubicada en la planta 2 de Propal S.A.
Ibid., p. 26
Ibid., p. 26
29
Mostrando grandes resultados al disminuir la variabilidad en la respuesta de los

procesos de control.9
Antes de cualquier sintonizacin, las dinmicas del proceso deben ser conocidas.
Esto se logra mediante aplicacin de variaciones en el proceso o escalones
(tambin conocidos como BUMPTEST). El BUMP TEST o escaln, es un cambio
instantneo en la entrada al sistema.
Dependiendo de las caractersticas del sistema existen diferentes tipos de
respuesta, la cuales de ven en la figura 4:
Figura 4. Diferentes respuestas de un sistema ante un escaln.10
A: Integrador
B: Autorregulado:
Existen otros tipos de respuestas pero las anteriores son las ms comunes.
autorregulacin (presiones, flujos,
Presentadas en diversos procesos as;
temperaturas, consistencias) e integrador (niveles)
Proceso Autorregulado: Donde el proceso eventualmente cambia de estado en
algn momento por un cambio en la entrada. Se puede considerar que la mayora
de procesos auto-regulados son de primer orden (figura 4 B),
Proceso Integrador: Presenta una rampa continua de subida o bajada
dependiendo de la entrada y las condiciones de operacin. (Figura 4 A),
NORMAN Hito. Modern Loop Tuning EnTech.Yumbo, Colombia.2008. Seminario control de

procesos. Propal S.A.
10
Ibid., p. 28
30
5.5 IMPLEMENTACIN DE UN PID EN ENTORNOS INDUSTRIALES

5.5.1 Implementacin en PLC
Para implementar PIDs en entornos industriales, se pueden tener diversas
tecnologas, una de ellas es el PLC, y se entiende por controlador lgico
programable, o autmata programable, a toda mquina electrnica diseada para
controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales.
Su manejo y programacin puede ser realizada por personal capacitado en
electricidad o electrnica sin conocimientos informticos. Realiza funciones
lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como
clculos, regulaciones, etc.
Otra definicin de autmata podra ser una caja en la que existen, por una parte,
unos terminales de entrada (o captadores) a los que se conectan pulsadores,
finales de carrera, foto celdas, detectores, etc. Y por otra, unos terminales de
salida (o actuadores) a los que se conectaran bobinas de contactos,
electrovlvulas, lmparas, etc. De forma que la actuacin de estos ltimos est en
funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el
programa almacenado.
La funcin bsica de los autmatas programables es la de reducir el trabajo del
usuario a realizar el programa, es decir, la relacin entre la seales de entrada que
se tienen que cumplir para activar cada salida, puesto que los elementos
tradicionales (como rels auxiliares, de enclavamiento, temporizadores, contactos,
etc.) son internos. El autmata programable es una aparato electrnico
programable por el usuario programador y destinado a gobernar, dentro de un
entorno industrial, mquinas o procesos lgicos secuenciales.
31
Figura 5. Funcin del PLC
Fuente: L. SINCHIGUANO Franklin, P. MASAPANTA Hctor. Automatizacin de sistema de

multidrives para control de tensado de hoja en la mquina rebobinadora jagenberg-rewinder de la
empresa productos familia Sancela del ecuador. Latacunga:. Ecuador [en lnea] 2006. Escuela
Politcnica del Ejrcito, [consultado el 11 octubre 2011] disponible en internet en: http://www.indpro-opt.com/Presentations/Practical_Guidelines_for_Identifying_&_Tuning_PID_Ctl_Loops.pdf
5.5.2 Implementacin en DCS

En la industria se dispone de DCS: Un sistema de control moderno es un sistema
informtico que recibe la informacin de sistemas de medidas, las procesa y
genera seales de mando a actuadores, de manera que el proceso se desarrolle
segn las directrices de optimizacin elegidas. As mismo, almacena informacin
recibida desde la planta y la presenta en un formato fcilmente comprensible. El
empleo de un sistema informtico, en vez de controladores de electrnica anloga,
posee la ventaja de poder implementar algoritmos de control mucho ms
complejos y eficaces.
Los objetivos del sistema de control distribuido son:
-
Proporcionar informacin en tiempo real sobre el proceso.

Controlar las variables de inters.
Optimizar el rendimiento del proceso.
El esquema de control est compuesto por sistemas de medidas y actuadores.

Sistemas de medidas: estos proporcionan la informacin en tiempo real sobre el
proceso. Esta informacin est compuesta por variables del proceso, como
temperaturas, niveles, caudales, flujos, presin, etc., que son captadas por los
sensores correspondientes y por el estado de la maquinaria (marcha, paro,
consumos, etc.).
32
Actuadores: permiten ajustar los valores de las variables del proceso segn las
consignas marcadas por el operario o por el propio sistema de control. Los
actuadores habituales son; controladores de marcha/paro de la maquinaria,
variadores de frecuencia, que controlan la velocidad de los motores que accionan
bombas de impulsin y tornillos, vlvulas motorizadas, que permiten el control de
los caudales de lquidos como el agua y otros ms densos y sus temperaturas.
Figura 6. Sistema de control distribuido
Fuente: VILLAJULCA. Jos Carlos, Sistemas de control abierto: entendiendo la supervisin del
proceso por computadora. [en lnea] 2010. [Consultado el 5 de septiembre 2011] disponible en
internet
en:
http://www.instrumentacionycontrol.net/es/curso-supervision-procesos-porcomputadora/236-sistemas-de-control-abierto-entendiendo-la-supervision-de-proceso-porcomputadora
El sistema de control distribuido (DCS) ha sido desarrollado para resolver los

inconvenientes en la adquisicin de grandes volmenes de informacin, su
tratamiento en centros de supervisin y mando, y la actuacin en tiempo real
sobre el o los procesos a controlar.
33
Un sistema de control distribuido, trata de un sistema abierto, que permite la

integracin con equipos de diversos fabricantes que realizan funciones especficas
y hace la funcin de canalizador de todos los datos recogidos para, a travs de
lneas de comunicacin de alta velocidad, ponerlos a disposicin de los usuarios
de la planta.
5.5.2.1 Componentes de la arquitectura del DCS.
Estacin de control de proceso o unidad de control local: Es una o varias cabinas
que alojan fuentes de alimentacin, mdulos de entrada/salida y regletas de
conexin.11
Funcionalmente, en las unidades de control local, es donde se realiza el control
lgico y tambin donde se realiza la adquisicin de los datos provenientes de las
variables medidas en el campo.
Estaciones de operacin: Son equipos autnomos con pantallas y teclados que
permiten el acceso del operador al proceso, para modificar puntos de consigna,
seales de salida, arrancar secuencias y poner en marcha o parar motores. La
pantalla informa al operador de las alarmas existentes en el proceso, les muestra
las tendencias de las variables y presenta informes automticamente que la
ayudan a tomar las decisiones ms adecuadas en cada caso.
Estaciones de ingeniera: Son equipos autnomos desde los cuales se realiza la
configuracin y carga de la lgica de programacin del control del proceso o
procesos.
Redes de comunicacin: estn conformadas por dos buses redundantes que
permiten transmitir datos a alta velocidad entre unidades de control local,
estaciones de operador e interfaces.
Otros equipos interconectables al sistema: adems de los anteriores, a travs de
la misma red de comunicaciones, se pueden incorporar al sistema diferentes
equipos especializados en funciones complementarias a las propias de control,
cuya informacin interesa relacionar con la que ya se dispone del sistema.
11
R. CASTILLO Paolo, la estructura de un sistema de control distribuido. [En lnea] Instituto

Profesional Virginio Gmez Universidad de Concepcin. [Consultado el 7 de septiembre 2011]
Disponible en internet: http://www.slideshare.net/ptah_enki/sistemas-de-control-distribuidos
34
5.6 METODOLOGAS DE SINTONIZACIN.

Se presenta como estudio, la existencia de varios sistemas para ajustar los
parmetros de control a los procesos, es decir, para que la banda proporcional
(ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/re-peticin) y el tiempo de accin
derivada (minutos de anticipo) del controlador, en caso de que posea las tres
acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de
control (proceso + transmisor + vlvula de control).
Para la sintonizacin de controladores, generalmente se requiere que los sistemas
sobre-amortiguados de orden superior a uno (1), se representen por medio de un
modelo de primer orden. La curva de reaccin del proceso se obtiene mediante
una prueba de lazo abierto con el controlador manual y el sistema situado en el
punto de operacin deseado. En estas condiciones se desarrolla un Bump test al
controlador y se registra la seal de entrada y la de salida del proceso, desde el
instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que el sistema alcance un
nuevo punto de operacin estable, si este es un proceso auto-regulado.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional, del tiempo integral y del tiempo derivativo , basados en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta dada. La determinacin de
los parmetros de los controladores PID, puede ser realizada por los ingenieros en
el mismo sitio, efectuando experimentacin en la planta.
Hay dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Cohen Coon y
Ziegler Nichols, fundamentados en la experimentacin en los cuales se pretende
obtener, a lazo cerrado, un sobrepaso mximo del 25 %.12
5.6.1 Modelos de las funciones de transferencia segn su orden
Los procedimientos de sintonizacin utilizan un modelo de la planta que se
obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso, son las
siguientes, las formas de cada funcin de transferencia de a cuerdo a su orden:
12
MONTBURN. Jenny Di Filippo, SANCHEZ MONTERO Yamilet. PS-2320 Control de Procesos II;
Cap. Reglas para la sintonizacin de PID. [En lnea] 2002. [Consultado el 16 octubre 2011]
disponible en internet en: http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf
35
Primer orden con tiempo muerto

Ecuacin 5. Modelo de la planta primer orden.

=
+ 1
Polo doble con tiempo muerto
Ecuacin 6. Modelo planta polo doble

=
+ 1 2
Segundo orden con tiempo muerto

Ecuacin 7. Modelo de planta segundo orden
2

=
1 + 1 (2 + 1)
Ecuacin 8. Modelo de planta segundo orden
2

= 2 2
s + 2s + 1
5.6.2 Mtodos de sintona en lazo abierto.
Situando,13 el control del proceso en modo manual, se introducir en la planta un
escaln, permitiendo obtener una curva de reaccin del proceso, a partir de la cual
se identificar el modelo matemtico de la planta. Usualmente de primer orden con
tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros
de control para dicho proceso.
5.6.3 Mtodos de sintona en lazo cerrado
El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado
se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar
un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la
13
ALFARO, V.M.;Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como reguladores.[en

lnea] San Jos.: Costa Rica 2001 [Consultado el 8 septiembre 2011], Disponible en internet en
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
36
oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del
controlador.14
En particular, nos referiremos a los siguientes mtodos por ser los ms
empleados:
-
Lambda Tuning.
Ziegler y Nichols.
Cohen y Coon.
Lpez et al.
Kaya y Sheib.
Sung et al.
5.6.4 Mtodo Lambda Tuning

El mtodo de sintona llamado Lambda, hace referencia a aquellos mtodos en los
cuales la velocidad de respuesta en un lazo de control es un parmetro
seleccionable; en un lazo cerrado la constante de tiempo es conocida como
Lambda.
Este mtodo utiliza un modelo inverso y cancelacin de polos y ceros para lograr
el rendimiento deseado en un controlador en lazo cerrado. Es utilizado
ampliamente en la industria de la pulpa y el papel en donde se encontr una fuerte
relacin entre la uniformidad y la eficiencia en la fabricacin de papel, el cual
brinda estabilidad en los lazos de control aumentando la calidad del producto final.
Dada su implementacin en el proyecto desarrollado en Propal S.A. en la mquina
4 (PM4) ubicada en Caloto Cauca en ocasiones anteriores.15
Para el desarrollo de sintona de controladores de procesos autorregulados, las
ecuaciones establecidas por el mtodo Lambda Tuning se presentan a
continuacin.
Donde (Ganancia proceso) ser:
Ecuacin 9. Ganancia proporcional mtodo Lambda
Dado % % =
= es el cambio del proceso, usualmente en % de Span.
= es el cambio de la salida usualmente en % de salida.
14
Ibid., p. 36
Ibid., p. 28
15
37
Por lo cual las unidades de sern % %

Figura 7. Proceso autorregulado.16
Fuente: NORMAN Hito. Modern Loop Tuning EnTech.Yumbo, Colombia. 2008. Seminario control
La ganancia del proceso puede estar entre 0.5 y 2. Donde 1% es que a 100% de
entrada hay un 100% en el cambio de la variable. La constante de tiempo es
definida como 63.2% de cambio como respuesta a la entrada, se puede aproximar
la estabilizacin del sistema cuando haya alcanzado los 4 (98.2%). o tiempo
muerto se define como el tiempo que le toma al sistema responder ante un cambio
en su entrada.17
5.6.4.1 Mtodo de la pendiente (SLOPE)
Ecuacin 10. Mtodo de la pendiente (SLOPE) para el clculo de
1 =
2 1
2 3
1 + 2
2 =
=
1
2
2
Figura 8. Mtodo de la pendiente

16
Ibid., p. 28
Ibid., p. 28
17
38
5.6.4.2 Mtodo de sintona grfico.

Ecuacin 11.Mtodo grafico para el clculo de
1 =
1/1
1
2 +
2/2
2
1 + 2
2
Figura 9. Mtodo grafico
Para sintonizar con el mtodo (Lambda) existen dos procedimientos,

dependiendo si es auto-regulado o integrador.
En ambos procesos, tanto en autorregulados como en integradores, lo primero es
con el control en manual se realizan los BUMP TEST para calcular del proceso el
39
tiempo muerto ( ), tiempo de establecimiento () y la ganancia del proceso ().

Luego escoger el valor adecuado de la Lambda, para su seleccin se debe tener
en cuenta los requerimientos de controlador, normalmente es ms lento que y
mltiplo de (generalmente se asume como 3 veces o ). Ya con todos los
parmetros calculados, aplicamos la ecuacin 12 y 13 para estimar los valores PI.
Se Ingresan los valores de sintona del controlador y se pone en automtico, se
realiza un cambio en el Set Point y se observa si despus de 4 a estabilizado el
sistema.
Ecuacin 12. Clculo de mediante valores de Bump test
=
( + )
Ecuacin 13. Calculo de mediante valores de Bump test

=
Para los procesos integradores, realizado el BUMP TEST que permite determinar
las caractersticas de proceso tales como el y , se escoge que es
equivalente a tiempo de detencin ( ) el cual es el tiempo que le toma al
controlador atenuar las perturbaciones en el proceso, ya que son niveles, se
presentan diferentes dinmicas dependiendo de la geometra de los tanques y de
las vlvulas de el dimensionamiento fsico de las vlvulas de entrada y salida.
Luego de esto se calculan los parmetros del controlador con las ecuaciones 14 y
15. Finalmente se evala con el control en automtico.18
Ecuacin 14. Clculo mediante Lambda determinada
= 2 +
Ecuacin 15. Clculo , mediante y Lambda determinada.
=
( + )2
Un Bump Test, tambin es conocido como Step Test o prueba escaln, en la

industria es uno de los mtodos ms utilizados para determinar la dinmica de un
proceso ya que no es necesaria una gran oscilacin del proceso para poder
identificar su respuesta caracterstica. Este test se lleva a cabo con el lazo de
control en modo manual, haciendo repetidamente escalones con valores de hasta
18
Ibid., p. 28
40
un 10% por encima y por debajo del valor del Set Point. La dinmica del proceso
es determinada con la grabacin de cmo la variable del proceso responde ante
estos cambios en la salida.
5.6.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto
Este es el primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros
de un controlador PID y fue desarrollado por Ziegler y Nichols.19El criterio de
desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error
decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin.
Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas
realizadas en laboratorios con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo
de primer orden con tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente.
En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que
este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre los que
destaca Corripio20, afirman que este mtodo es para controladores de tipo
Interactuante o en serie.
Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son:
Ecuacin 16. Clculo mtodo Ziegler y Nichols en lazo abierto
= 1,2
2,0
Ecuacin 17. Clculo y con el mtodo Ziegler y Nichols en lazo abierto

= 2
= 0,5
Este mtodo de sintona de PIDs, se utiliza cuando la respuesta de la planta o

proceso ante un escaln tiene forma de S (primer orden con tiempo muerto), de
lo contrario no es pertinente. Esta curva en forma de S, presenta dos
parmetros:
19
Ibid., p. 36
CORRIPIO, A.B. Tuning of Industrial Control Systems, ISA Research, [en lnea] 2001 Triangle
Park,
NC,
EUA
[consultado
el
15
de
octubre
2011]disponible
en
internet
en:http://www.worldcat.org/title/tuning-of-industrial-control-systems/oclc/443544276&referer=brief
20
41
: Es el tiempo del retardo o tiempo muerto.

: Es la constante de tiempo.
Metodo de la tangente: Para la obtencion de estos dos parametros, se debe
dibujar una linea recta tangente en el punto de inflexion de la curva con forma de
S (figura 10) y determinando las intersecciones de esta linea tangente con el eje
del tiempo y la del escalon (K).
Figura 10. Curva de reaccin de primer orden con tiempo muerto
Fuente: ALFARO, V.M.; Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como
reguladores.
[Consultado
el
8
septiembre
2011],
Disponible
en
internet
en
Cuando aplicamos un escaln, a la entrada de un proceso industrial, se obtiene

una respuesta tpica denominada curva de reaccin del sistema, la cual se puede
aproximar a la respuesta de un modelo de primer orden con un cierto retardo o
tiempo muerto, correspondiente a la Ecuacin 5.
Para determinar los valor de , , de la respuesta del sistema, se obliga a
que al menos dos puntos coincidan con la recta tangente.
En las ecuaciones 18 y 19, se obtienen los instantes en los que la salida del
sistema son el 28,3% y el 63,2% de su valor estacionario.
Ecuacin 18. Calculo constante de tiempo
=
3
(
0,283 )
2 0,632
Ecuacin 19. Calculo tiempo muerto

= 0,632
42
Dado que es un sistema de lazo abierto, se debe tener en cuenta que tienen un
rango limitado de aplicacin, es decir, los valores obtenidos de y deben
cumplir con la siguiente condicion:
Ecuacin 20. Condicin de aplicacin mtodo en lazo abierto.
0,1
A continuacin se presenta la tabla 2, con las constantes aplicables para el

clculo de los parmetros de sintona bajo esta metodologa en lazo abierto:
Tabla 2. Ajuste parmetros PID, lazo abierto
Tipo de controlador
PI
0,9
0,3
1,2
PID
Se plantea un sistema cualquiera para la ejemplificacin de este mtodo de

sintona.
Ecuacin 21. Sistema de primer orden, ejemplo mtodo de Ziegler y Nichols.
=
1
5 + 1
Ecuacin 22. Ejemplo mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto.

= +
1
+ = (1 +
+ )
Seguidamente, utilizando el programa MatLab, se desarrolla la simulacin de la

planta con Simulink presentado a continuacin en la Figura 11.
43
Figura 11. Ejemplo de sintona, mtodo Ziegler y Nichols lazo abierto
Ante una entrada escaln, presenta la siguiente respuesta, de la cual se adquieren

los valores de tiempo de retardo y la constante de tiempo, aplicndole la tangente
al punto de inflexin.
Figura 12. Respuesta de la planta ante una entrada escaln
= 0,8 s
= 0,5 s
Utilizando la tabla 2 para el ajuste de los parametros de control en lazo abierto, las
ecuaciones del calculo quedan asi:
Ecuacin 23. Calculo ganancia proporcional
= 1,2
0,5
= 1,2
= 0,75
0,8
44
Ecuacin 24. Calculo Tiempo integral

= 2 = 2 0,8 = 1,6
Ecuacin 25. Calculo Tiempo derivativo
= 0,5 = 0,5 0,8 = 0,4
Para que este sistema pueda ser controlado, primeramente se debe incluir una
etapa de control, en este caso, un controlador PID, para el cual ya hemos
calculado su sintona de parmetros, adicionalmente el sistema se debe
realimentar para que as el controlador pueda obtener la diferencia entre el valor
objetivo o Set Point y su valor actual para as mismo realizar el ajuste necesario.
Seguidamente, se realiza la sintona del controlador PID con estos valores
calculados y nuevamente se simula para observar su respuesta, tambin
posteriormente, se puede realizar un ajuste fino de los parmetros tanteando el
tiempo derivativo, subindolo ligeramente para mejorar el transitorio.
Figura 13. Respuesta sintonizacin mtodo Ziegler y Nichols
45
Podemos observar que con la sintona de los parmetros de control de esta

planta, se disminuyen los tiempos tanto de retardo como de estabilizacin.
5.6.6 Mtodo de Cohen Y Coon en lazo abierto
En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron
que el proceso fuera autorregulado. Cohen y Coon21introdujeron, entonces, un
ndice de auto regulacin definido como = / y plantearon nuevas ecuaciones
de sintonizacin.
Estas se basan en el mejor modelo de primer orden con tiempo muerto que se
pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio
de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, con mnima rea
bajo la curva de respuesta y un controlador PID-Ideal.
Las ecuaciones son:
Ecuacin 26. Clculo con el mtodo de Cohen y Coon en lazo abierto
=
4
+
3 4

=
4
11 + 2 /

=
32 + 6 /
13 + 8 /
Cohen y Coon, desarrollan una tabla para mejorar las limitaciones ante la
sensibilidad a las variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols usando datos de sus
ensayos, a continuacin se presentan sus clculos en la tabla 2:
21
COHEN, G.H. y G.A. Coon; Theoretical Considerations of retarded Control,

ASME Transactions (EUA) 1953, Vol. 75,pag. 827 834,
46
Tabla 3. Parmetros controladores PID, mtodo de Cohen y Coon

Tipo de controlador
1+
PI
0,9 +
12
1 4
+
3 4
PID
30 + 3
9 + 20
32 + 6
13 + 8
11
+
2
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el mtodo de

Cohen y Coon, consideramos una planta general con funcin de transferencia:
Ecuacin 29. Ecuacin de una planta en general.

; >0
+ 1
En las Figuras14 y 15, se muestran las respuestas de la planta en lazo abierto con
el ajuste de sus parmetros desarrollado con el mtodo de Cohen y Coon, aunque
aun presenta sensibilidad a las variaciones de = , su respuesta ante el
escaln, es ms homognea que si se ajustaran los parmetros con el mtodo de
Ziegler y Nichols en lazo cerrado.
=
Figura 14. Mtodo Ziegler y Nichols, diferentes valores.
Fuente: Apuntes de clase en la universidad de New Castle, [en lnea] 2005 Australia, [Consultado
el
20
de
julio
2012]
Disponible
en
internet:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/C07.pdf
47
Figura 15. Mtodo Cohen y Coon, diferentes valores.
Fuente:ibid.,
disponible
en
internet:
5.6.7 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril

Es el primer mtodo basado en criterios integrales que presento ecuaciones para
el clculo de los parmetros del controlador, fue desarrollado por Lpez et al22.Y
es conocido como el mtodo de Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma
Ecuacin 30. Clculo de los parmetros de control, mtodo de Lpez.
Donde es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza
la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo
del sistema de control, por ello, un desempeo optimo se obtiene cuando es
mnimo.
Como es una funcin de los parmetros del controlador (, ,), el valor
mnimo de se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:
22
OLSEN. Tim y BIALKOWSKI. Bill.:Applications of Control to Refining.[En lnea] New Orleans.:

2002
[consultado
el
12
septiembre
2011].Disponible
en
internet
en:
http://www2.emersonprocess.com/siteadmincenter/PM%20PSS%20Services%20Documents/Cons
ulting%20Services/LambdaTuningasaPromisingControllerTuningMethodfortheRefinery.pdf
48
Ecuacin 31. Clculo de , , mediante el mtodo de Lpez.
=0;
= 0;
=0
Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto
(IAE), Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del error cuadrtico
(ISE).
Los criterios de desempeo integral de Lpez, estn basados en el mejor modelo
de primer orden con tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control
que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal.
Las ecuaciones de sintonizacin son:
Ecuacin 32. Calculo de , mtodo de Lpez.

1
=
Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran
en la tabla 4.
Tabla 4. Constantes para las ecuaciones del mtodo Lpez.
IAE
ITAE
ISE
a
1,435
1,357
1,495
b
-0,921
-0,947
-0,945
c
0,878
0,842
1,101
49
d
-0,749
-0,738
-0,771
e
0,482
0,381
0,569
f
1,137
0,995
1,006
La condicin de aplicabilidad de esta metodologa descrita por Lpez y sus

colaboradores, se delimita entre el siguiente rango, por fuera de l, no es
aplicable.
Ecuacin 35. Rango de aplicacin del mtodo de Lpez y colaboradores.
0,1 <
<1
5.6.8 Mtodo de Kaya y Sheib

Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PIDIdeal, Kaya y Sheib23 realizaron lo mismo para controladores que denominaron
PID-Clsico (PID-Serie), PID No Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y
PID-Industrial.
Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez y los valores
de los parmetros a a f se muestran en la tabla 5.
Tabla 5. Constantes para las ecuaciones del mtodo Kaya y Sheib
Controlador clsico-Regulador
a
IAE
0,98089
-0,76167
0,91032
-1,05211
0,59974
0,89819
ITAE
0,77902
-1,06401
1,14311
-0,70949
0,57137
1,03826
ISE
1,11907
-0,89711
0,79870
-0,95480
0,54766
0,87798
Controlador industrial-Regulador
a
IAE
0,91000
-0,79380
1,01495
-1,00403
0,54140
0,78489
ITAE
0,70580
0,88720
1,03326
-0,99138
0,60006
0,97100
ISE
1,1147
-0,89920
0,93240
-0,87530
0,56508
0,91107
23
la estructura de un sistema de control distribuido, Op. Cit. Disponible en internet:

http://www.slideshare.net/ptah_enki/sistemas-de-control-distribuidos
50
5.6.9 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee Y Yi

Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios
integrales, vistos anteriormente, Se basan en un modelo de primer orden con
tiempo muerto. Por su parte, Sung et al. Bas su procedimiento de sintonizacin
en un modelo de segundo orden con tiempo muerto.24
Para un proceso como el dado por la ecuacin 11, identificado mediante la
realizacin de una prueba con realimentacin por rel, seguida por una con control
P.
Este procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden con tiempo
muerto.
El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de la ITAE y el
controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones se realizaron para0,5
/ 2,025
Las ecuaciones de sintonizacin son:
Ecuacin 36. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi
0,766
2,001
+ 2,189
;
0,9
= 0,67 + 0,297
1,4
= 0,35 + 0,260
2,0
+ 2,189
0,766
0,9

0,530
= 2,212
0,3 ;
< 0,4
24
Sung, S.W., J. O, I.B. Lee, J. Lee y S.H. Yy; Automatic Tuning of PID Controller using SecondOrder plus Time delay Model, Journal of Chemical Engineering of Japan, Vol. 29 No 6, pag. 990
999, Japn, 1996.
25
Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como reguladores, Op. Cit.
Disponible
en
internet
en
51
= 90,975 + 0,91
1,845
+ 1
0,15 + 0,33( /)
5,25 0,88
2,8
0,4
= 1,9 + 1,576
0,530
+ 1
0 15 + 0,939( /)1,121
1,45 + 0,969
1,171
5.6.10 Mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado (Osc)

Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva
de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una
prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron
ambos procedimientos en la misma publicacin.26
Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso iterativo,
el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta
lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del
escaln en el valor deseado.
La ganancia en este punto es la ganancia ltima y el periodo de la oscilacin,
el periodo ltimo .
Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indico, el decaimiento de 1/4
como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron
que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la
ganancia ultima.
Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son:
Ecuacin 41. Clculo , mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado
= 0,6 1,0
26
Ziegler, J.B. y N.B. Nichols; Optimum Settings for Automatic Controls, ASME Transactions (EUA),
Vol. 64, pag. 759-768, 1942
52

= 0,5
= 0,125
La informacin ultima ( , ) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin
puede ser obtenida mediante una prueba con realimentacin con rel como lo
propusieron Astrom y Hagglund.
Se desarroll una prctica simulada en MatLab, para mostrar la aplicacin de la
tcnica de ajuste de parmetros PID para reguladores de Ziegler y Nichols en lazo
cerrado, en el cual es necesario sealar en la grafica de el lugar de las races, el
punto de corte con el eje imaginario, para simular una oscilacin critica del sistema
para con ello determinar los parmetros de control.
Se muestra a continuacin, el cdigo del programa en el cual especificamos la
funcin de transferencia de la planta, y los procedimiento requeridos para la
consecucin de los parmetros de control, el lugar de las races del sistema y las
graficas de la planta con y sin regulador.
Cdigo fuente MATLAB:
%Programa
Nichols
Ejemplo
NG=[1];
DG=[1 6 5 0];
G=tf(NG,DG);
Proceso
aplicacin
sintona
mtodo
Ziegler
%Funcin de transferencia de la Planta o
clf,rlocus(G);
% graficamos el lugar de las races del
sistema a controlar
[km,pole]=rlocfind(G)%Ubicamos con el puntero en el lugar
%en el cual la grfica corta el eje imaginario
wm=max(imag(pole));
Kp=0.6*km;
Kd=(Kp*pi)/(4*wm);
Ki=(Kp*wm)/pi;
%EcuacinZiegler y Nichols para Kp

%Ecuacin Ziegler y Nichols para Kd
%Ecuacin Ziegler y Nichols para Ki
53
NH=[KdKp Ki];
DH=[1 0];
GC=tf(NH,DH)
de la planta
GD=series (G,GC)
GT=feedback (GD,1)%
Step (GT,'r')
el regulador
holdon
GS=feedback (G,1)
Step (GS,'g')
regulador
%Funcin de transferencia del regulador
%Se aplica el escaln a la planta con -
%Se aplica el escaln a la planta sin el
En la primera parte del cdigo, definimos la funcin de transferencia de la planta a

la cual queremos aplicarle un controlador PID para regular su funcionamiento.
Ecuacin 44. Funcin de transferencia de la planta
=
1
3 + 6 2 + 5
En el siguiente grupo de instrucciones, se hace uso de la herramienta para

establecer el lugar de las races de la planta a controlar, y con el puntero,
ubicamos el punto de corte de la grafica con el eje imaginario para simular la
oscilacin critica del sistema, con esta herramienta encontramos los valores de
y , con los cuales calcularemos las ecuaciones propuestas por Ziegler y
Nichols para determinar los valores de los parmetros de control para el regulador.
54
Figura 16. Simulacin RLocus, polos sobre el eje imaginario.
Seguidamente, implementamos las ecuaciones de Ziegler y Nichols para

determinar los parmetros de control del PID.
Posteriormente, se establece la funcin de transferencia del controlador PID, con
los valores previamente calculados y se procede a desarrollar la grfica del
sistema regulado.
Ecuacin 45. Funcin de transferencia del controlador.
6,383 2 + 18,31 + 13,13
=
Y por ltimo, se comparan las respuestas de la planta con y sin regulador, para
determinar la mejora o no, del sistema propuesto para este ejemplo.
55
Figura 17. Respuesta de la planta ante un escaln, sin regulador.
Figura 18. Respuesta de la planta ante un escaln, con regulador.
56
Se puede afirmar que la introduccin del PID a la planta, cambia notoriamente el

comportamiento de su salida, cabe afirmar que incrementa el tiempo de respuesta
del sistema ante una variacin, disminuye su tiempo de estabilizacin, pero
tambin aparece una sobre-oscilacin inicial, que no aparece en el sistema sin el
regulador, esto se podra determinar cmo conveniente o inconveniente solo
dependiendo del sistema, el proceso o el entorno en el cual funcione el
controlador.
Claramente se puede decir, que esta metodologa de sintonizacin, solo puede
aplicarse en procesos o plantas en las cuales su lugar de las races tenga corte
con el eje imaginario, dado que el mtodo exige que el proceso entre en un estado
oscilatorio o en limite de estabilidad permanente hasta conseguir los valores de
sintona de los parmetros para el PID que lo controla.
Dada la existencia de casos fsicos en los cuales los procesos no pueden ser
llevados a estados de oscilacin, este mtodo es poco aplicable en el desarrollo
del presente proyecto, debido a que la puesta en oscilacin de alguno de los
procesos productivos de papel, puede generar grandes inconvenientes en la
planta, afectando de manera considerable el consumo de materias primas,
incrementando las perdidas y ms aun disminuyendo la calidad de la produccin.
Otro aspecto relevante que cabe destacar, es que la obtencin de los parmetros
de control para sistemas de los cuales se conoce la funcin de transferencia es
muy sencilla, pero para la industria, en la cual, la funcin de transferencia de cada
proceso no est de forma explcita, la obtencin de la funcin caracterstica de
cada proceso, seria incurrir en aumentar el tiempo de anlisis del proceso previo a
la sintonizacin de sus parmetros, lo cual en casos en que se necesita un ajuste
eficiente en el tiempo, este no aplicara.
Con esta metodologa los valores de los parmetros calculados fueron:
= 18,83 = 13,67
= 6,48
5.6.11 Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols
No solo por ser el primero sino porque se emplea todava en su forma original o en
alguna de sus variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y
Nichols se han convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las
comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de controladores.
57
Por ejemplo, Shinskey27ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonizacin

de Ziegler y Nichols para minimizar el criterio IAE; Chidambara28 utiliza un
procedimiento iterativo basado en las mismas ecuaciones de Ziegler y Nichols,
pero evitando tener que llevar el sistema al lmite de la estabilidad; mientras que
Astrom et al29 lo adapta para la sintonizacin de controladores PI y PID de dos
grados de libertad.
5.6.12 Mtodos adaptativos y de auto-sintona de pids
Los mtodos anteriormente presentados, pueden ser combinados con mtodos de
determinacin de caractersticas del proceso, tornndose as en mtodos
automticos de sintona de PIDs. A continuacin se mostraran algunas de estas
tcnicas.
5.6.13 Mtodo adaptativo de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka
Nishikawa, et al (1984) desarrollaron un mtodo de ajuste automtico, donde el
ndice ISE rendimiento ponderado:
Ecuacin 46. Ajuste automtico, mtodo Nishikawa.
()
=
0
Donde es el error del sistema donde es la seal de referencia, () es la

salida del sistema y un nmero positivo.
Se reduce al mnimo con respecto a los parmetros de un controlador PID. De
esta manera pueden ser obtenidos los parmetros ptimos para la sintona del
controlador PID.
Ecuacin 47. Ajuste automtico, en su mnima expresin.
()
27
SHINSKEY, F.G.; Process Control Systems, SegundaEdicin,New York, NY,

EUA, McGraw-Hill Book Co, [en lnea] 1979.[Consultado el 11 septiembre 2011]
disponible en internet en: http://www.firstclass-download.com/es/downloadz704648008.html
28
CHIMDAMBARA, M.R.; Chemical Process Control A new technique for adaptive tuning
controller, International Journal of Control (UK) 1970. Vol. 12 No 6, pag. 1057 1074.
29
ASTROM, K.J.; C.C. Hang, P. Person y W.K. Ho Towards intelligent PID Control, Automatic
(UK), Vol. 28 No 1, pg. 1 9, 1992
58
La Ecuacin 46 es calculada utilizando la siguiente relacin.

Ecuacin 48. Relacin para calcular el ajuste automtico
() =
( )
( )
Donde la transformada de Laplace

Ecuacin 49. Transformada de Laplace, para el clculo del ajuste automtico.
= 0 ( ) + 1 ( )1 + +
Ecuacin 50. Transformada de Laplace, para el clculo del ajuste automtico.
= 0 ( ) + ( )1 + +
Luego J se obtiene por el cociente de dos determinantes:
Ecuacin 51. Contiene los parmetros del controlador PID.
() = 1
20
Donde es el determinante de Hurwitz ( ) y se obtiene a partir

remplazando la primera lnea por los coeficientes de ( ). Puesto que los
polinomios de ( )y ( ) contiene los parmetros del controlador PID, el
ndice de rendimiento ponderado ISE (integral del error cuadrtico) se reduce al
mnimo con respecto a estos parmetros.30
5.6.14 Mtodo de rel realimentado
strm y Hgglund (1984) presentan un mtodo de ajuste automtico basado en
la determinacin de los parmetros crticos de un rel aadido en lugar del
controlador, con una amplitud de salida de un 2 de histresis. Al cerrar el lazo a
travs de la salida de rel y sistema () por lo general oscila con una amplitud de
30
ABDALLA MAHUMUD. Yasser Abdalla. Sintona de controlador PID

viaprocedimento adaptativo para controle de altitude de veculoslanadores,
ministerio de ciencia y tecnologa, Instituto Nacional de investigacin espacial.
INPE, So Jos dos Campos, 2005. 129p.
59
la oscilacin a y perodo . Haciendo posible determinar que es igual a la

duracin del perodo de oscilacin y la ganancia critica ser:
Ecuacin 52. Clculo , mediante el mtodo del rel.
= ()
En donde
Ecuacin 53. Clculo descriptivo, valor de ().
=
2 2
()
4
4
Despus de la determinacin de y , las reglas de Ziegler y Nichols (1942)

pueden ser utilizadas para la determinacin de los parmetros del controlador PID.
Este mtodo tiene la ventaja de tener la amplitud de oscilacin del valor de
amplitud de salida a controlada por el valor de la amplitud del rel.31
5.6.15 Mtodo basado en la ubicacin de los polos (auto-tuning pid)
Este mtodo consiste en estimar los parmetros del proceso (debido a las
restricciones del controlador PID se considera una planta invariante en el tiempo,
lineal de segundo orden), para calcular entonces las ganancias del controlador de
manera que el sistema de lazo cerrado tenga los polos situados en un lugar
predeterminado:
Asumiendo que la funcin de transferencia del proceso sea definida por:
Ecuacin 54. Funcin de trasnferencia de proceso.

( 1 )
=
( 1 )
Donde ( 1 ) y ( 1 ) son co-primas con coeficientes desconocidos, La ley de

control se expresa como:
Ecuacin 55. Ley de control.
1 = ( 1 )
En donde et es el error del sistema, ut es la entrada del proceso
31
Ibid., p. 59
60
Ecuacin 56. Solucin ecuacin 55

1 = 0 + 1 1 + 2 2
Ecuacin 57. Solucin ecuacin 55
1 = 1 1 (1 + 1 )
Podemos determinar los coeficientes 1 ya travs del polinomio caracterstico:
Ecuacin 58. Polinomio caracterstico mediante el mtodo de rel
realimentado.
1 1 + 1 1 1 = 1
Donde el polinomio 1 y 1 se estiman y 1 y 1 se calculan
resolviendo la ecuacin diofntica y especificando 1 de acuerdo con la
posicin deseada de los polos.32
32
Ibid., p. 59
61
6. SOFTWARE DE CONTROL Y SEGUIMIENTO

En la planta de Propal S.A, existe un software para el control de los procesos de
las mquinas, de propiedad intelectual de ABB, este software se llama Control
Advant, el cual permite realizar el control de todos los procesos de las mquinas,
el monitoreo de todas sus variables y la generacin de nuevas metodologas de
programacin para incluir procesos que se encuentren por fuera de este.
Para el desarrollo de este proyecto se utiliz un programa de monitoreo y registro
de variables, llamado ControlAdvant450. En el cual se registran las variables de
cada proceso mientras se desarrollan los Bump test a cada controlador.
A continuacin se muestra los pasos a seguir para el desarrollo del muestreo y del
proceso de Bump test.
6.1 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL MUESTREO
Para llevar a cabo el proceso del desarrollo de muestreo de informacin de las
variables a intervenir de los lazos de control seleccionados, se debe acceder al
software de la compaa mediante ste, monitorear y salvar la informacin
necesaria para analizar el estado de sintona del controlador y determinar
mediante clculos matemticos aplicando la metodologa de Lambda Tuning, los
nuevos valores de sintona para los parmetros del controlador.
Para mayor facilidad del anlisis de estos datos, el muestreo se debe realizar en
un tiempo de muestreo (Sample Time) de 1 segundo y una escala de porcentaje
1:1.
6.2 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL BUMP TEST
Para desarrollar un Bump test de acuerdo con la metodologa Lambda Tuning, el
proceso se debe intervenir de manera que no afecte la produccin, por ende, las
variaciones u oscilaciones que se pretenden desarrollar en el lazo no son de gran
amplitud ni de gran duracin.
62
La metodologa Lambda Tuning establece, que las variaciones alrededor del Set
Point, no deben superar el 10% del valor mximo del rango en el cual la variable
del proceso opera.
Inicialmente los movimientos se realizan con el lazo de control en estado
automtico, con el fin conocer y tomar nota de la posicin mxima y mnima del
elemento final de control, para ese rango del Set Point en el cual debe permanecer
el proceso para no afectar la lnea de produccin. Seguidamente se posiciona el
controlador en modo manual y se procede a realizar los movimientos del elemento
final de control para determinar cmo ste afecta la variable controlada y as
establecer la dinmica del sistema que est bajo intervencin.
Adicionalmente, se deben llevar a cabo, al menos 4 movimientos en el modo
manual, manteniendo la variable manipulada alrededor del Set Point actual del
proceso.
Una vez desarrollado todo el Bump test, el proceso se debe regresar a sus
condiciones de funcionamiento normales.
Seguidamente, desarrollado el clculo de los nuevos parmetros de control para el
proceso, se deben desarrollar nuevas variaciones en modo automtico, con el fin
de verificar el correcto funcionamiento del lazo de control y obtener informacin
nueva acerca de su respuesta ante las variaciones para llevar a cabo
comparaciones entre su estado anterior de sintona, con su estado posterior y
determinar su progreso.
6.3 INTERVENCIN DE LOS LAZOS DE CONTROL
Para realizar la sintona de los lazos de control, estos deben ser intervenidos de
manera que se tenga control absoluto sobre todo el sistema de control,
entendindose como el sistema de medicin, el actuador, la entrada al proceso y
todo lo que afecte el proceso.
Para esto, se utiliza en el HMI de la estacin de ingeniera, el FacePlate del
proceso para no permitir que desde otras estaciones de ingeniera u otros HMI de
los operadores o back tnder se puedan alterar o modificar alguna variable de este
lazo de control mientras se lleva a cabo la intervencin.
63
Figura 19. Control de nivel tanque 16 ton, intervenido
Como se observa en la figura 19, en este caso el controlador de nivel del tanque
de 16 toneladas, se tiene control sobre todas las variables que afectan al proceso,
el set point, la variable medida, la salida, los parmetros de control, las
limitaciones del proceso, las alarmas del proceso y los modos de operacin.
Con esto se tiene la certeza que no existe ningn agente externo que pueda
modificar de manera indeseada el proceso, con lo que se logra que la curva
caracterstica del proceso, sea lo ms precisa posible, para que el clculo de los
nuevos parmetros de sintona logre el efecto que se requiere.
Tambin se debe tener en cuenta que los movimientos o variaciones realizadas al
proceso, por ningn motivo se deben salir del rango establecido previamente, ya
que estas intervenciones se realizan con el proceso y la planta en estado
productivo, y la calidad del proceso y del papel no se deben poner en riesgo.
64
7. DESARROLLO DE CLCULO DE LOS PARMETROS

Para realizar el clculo de los parmetros de sintona de cada lazo de control, se
desarrollo el formato en una hoja de clculo electrnica, para facilitar as la
manipulacin de los datos obtenidos de las plantas para cada proceso despus de
la ejecucin del Bump Test.
A continuacin se muestran las ecuaciones y el desarrollo del formato para flujos,
temperaturas, presiones, niveles.
Teniendo el controlador en modo manual, se debe realizar un Bump test, el cual
consta de cuatro movimientos de la salida (Steps), se registran el cambio en la
variable medida, el tiempo muerto del proceso y el tiempo de estabilizacin.
Para cada Step se debe registrar informacin tales como el rango mximo y el
rango mnimo del movimiento de la variable del proceso (), la variable del
proceso inicial ( inicial) y la variable del proceso final ( final). Posteriormente
con estos datos desarrollar el clculo de la ganancia proporcional del sistema ()
y el tiempo integral .
Los clculos a realizar son:
-
Lambda: Se calcula mediante la multiplicacin del de cada Step y el

seguimiento en la salida, determinado as: 1= Rpido, 2= Normal, 3= Lento.
: Determinado por la diferencia en la variacin de la salida.
Delta : Determinado por la diferencia entre el PV inicial y el PV final.
Delta en porcentaje de : ( 100)
Delta : Determinado por la diferencia de apertura y cierre de la vlvula

durante el Bump test en manual. ( ).
65
Ganancia Proporcional : Se calcula la ganancia proporcional del controlador

mediante la siguiente ecuacin. = (% )
Tiempo de estabilizacin: Este es el tiempo registrado en el cual se estabiliza

la medicin del proceso despus de realizado el cambio en la salida.
TAU (): Calculada como el tiempo de estabilizacin dividido en 4.
Tiempo muerto( ), este es el tiempo que tarda el proceso en reaccionar

despus de abrir o cerrar la vlvula de salida.
Ganancia calculada : Se calcula dividiendo entre ( + ).
Con la ganancia calculada en cada uno de los Steps del Bump test, se hace un
promedio para obtener as un valor ms preciso de la ganancia para sintonizar en
el controlador del PID. Para el tiempo Integral tambin se promedia entre todos los
valores del tiempo de estabilizacin en cada Step.
El procedimiento anteriormente descrito, se lleva a cabo en todos los lazos de
control de la mquina papelera PM1 y la mquina esmaltadora OMC, propiedad de
Propal S.A.
A continuacin se presenta el formato clculo de parmetros para flujos,
temperaturas, presiones y consistencias.
66
Figura 20. Hoja de clculo, presin diferencial seccin intermedia PM1
67
A continuacin se presenta el formato para el clculo de los parmetros del PID

para los niveles.
Figura 21. Ejemplo Bump test control de nivel tanque 16 toneladas
Para desarrollar el clculo de los parmetros de control PID para los procesos de
nivel, se desarroll otro formato, dado que se deben tener en cuenta otras
formulas. Este clculo de los parmetros de control para procesos de nivel, fue
desarrollado con el mtodo grfico propuesto por la metodologa de Lambda
Tuning anteriormente mencionada.
68
8. LISTADO LAZOS DE CONTROL PID, EN DCSs DE PM1 Y OMC.

Se presenta a continuacin el listado detallado y organizado de los lazos de
control implementados en los DCSs de las mquinas PM1 y OMC de Propal S.A.
Figura 22. Inventario lazos mquina papelera PM1:
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

ITEM TAG LAZO
VARIABLE
MANIPULADA
FORMATO SINTONIA LAZOS DE CONTROL MAQUINA PM1

DESCRIPCION
UNIDADES RANGO E.L.
VALORES ACTUALES
VALORES CALCULADOS
A M E1 GAIN TI OUT MV SETP GAIN
TI
OUT
SEGUIMIENTO
SETP
GAIN
TI
ESTADO
FECHA
REVISION
OBSERVACIONES
FECHA SINTONIA
LAZOS IDENTIFICADOS Y SINTONIZADOS CORRECTAMENTE EN LA PM1

Pres Secadores 1 y 2
bar
(-1) A 3 X
0,2
20 50,9 0,92 0,9
0,8
OK
0,8
ESTABLE
30/01/2012
PRESION
Pres Dif Secad 1 & 2
DIFERENCIAL
bar
0 A 0.8 X
0,35 85 50,9 0,31 0,3
0,21
2,7
OK
0,21
2,7
ESTABLE
06/01/2012
Pres Secad 3-4 y 5-6
bar
(-1) A 3 X
0,4
60 68,9 1,1 1,1
0,63
OK
0,63
ESTABLE
31/01/2012
421-132
PRESION
Pr Dif Sec 3-4 y 5-6
DIFERENCIAL
bar
0A1 X
0,4
65
0,3 0,3
0,1
OK
0,1
40
ESTABLE
06/01/2012
421-134
PRESION
Pr Dif Sec Secc Int
DIFERENCIAL
bar
0A1 X
0,3 110 15,4 0,3 0,3
0,32
OK
0,32
ESTABLE
31/01/2012
421-136
PRESION
P Dif Sec Secc Princ
DIFERENCIAL
bar
0A1 X
0,36 50 18,5 0,32 0,3
0,2
OK
0,2
ESTABLE
06/01/2012
421-137
Pres Secad 32 y 33
bar
-1 A 3 X
100 42,2 0,84 0,85
0,5
22,5
OK
0,5
22,5
ESTABLE
30/01/2012
421-138
PRESION
Pres Dif Sec 32 y 33
DIFERENCIAL
bar
0-1 X
0,3
90 20,8 0,31 0,31 0,31
OK
0,31
ESTABLE
31/01/2012
421-140
PRESION
Pr Dif Sec Superior
DIFERENCIAL
bar
0-1 X
0,1 13,7 8,5 0,33 0,33 0,32
9,6
OK
0,32
9,6
ESTABLE
06/01/2012
10 421-142
PRESION
DIFERENCIAL
Pr Dif Sec Inferior
bar
0-1 X
0,65 60
0,2
12,3
OK
0,2
12,3
ESTABLE
31/01/2012
11 421-151
PRESION
Pres Intercambiador
bar
0-1
0.9 100 38.1 -0,31 -0,31 0,23
68,7
OK
0,75
68,7
ESTABLE
05/01/2012
12 411-078
FLUJO
Agua Diluc Zaranda
l/min
0 - 9000
E1 0.48 68 64.1 4895 4888 0,27
20
OK
0,27
20
ESTABLE
05/01/2012
421-129
421-130
421-131
PRESION
PRESION
PRESION
55
1,8 0,33 0,33
69
09/01/2012
15/12/2011
10/02/2012
15/12/2011
17/02/2012
16/12/2011
09/01/2012
10/02/2012
16/12/2011
17/02/2012
16/12/2011
19/12/2011
Figura 23. (Continuacin)

0.9
80
0.42
0,65
2,4
OK
30
MANUAL
31/01/2012
0 - 32
X 0,3
30
60
20
20
0,24
10
OK
0,24
10
ESTABLE
05/01/2012
l/min
0-4
X 0,45 13
30
12
12
0,67
OK
0,67
ESTABLE
31/01/2012
Flujo Agen Retencion
l/min
0 - 40
X 0,3
15 15,8
0,25
OK
0,25
ESTABLE
30/01/2012
FLUJO
Fluj Agua Dil Ag Ret
l/min
0 - 40 X
12 24,2 88
90
0,89
10
OK
0,89
10
ESTABLE
09/01/2012
18 411-002_1
FLUJO
CONTROL GCC_MASA
l/min
0 - 60
60 34,8 21,5 21,5
0,66
36,6
OK
0,66
36,6
ESTABLE
31/01/2012
19 421-111
FLUJO
Flujo Agua Diluc WP2
l/min
0 - 900 X
0.35 100 38.9 244 246
0,37
4.8
OK
0,37
4,8
MANUAL
31/01/2012
20 421-112
FLUJO
Flujo Retorno Pasta
l/min
0 - 3500 X
0.52 315 56 2368 2368 0,312
3,4
OK
0,31
15
MANUAL
09/01/2012
21 411-079
PRESION
Presion Agua Elutrac
bar
0-4 X
0.15 160 49.4 3.36 3.28
0,2
7,75
OK
0,15
7,8
ESTABLE
03/02/2012
22 421-165
NIVEL
Ctrl_Niv_Flash_Tk_5
0 - 100 X
1.8
60 100 77
50
3,4
60
OK
3,4
60
ESTABLE
10/01/2012
23 421-163
NIVEL
Ctrl_Niv_Flash_Tk_1
0 - 100 X
1,2
35
51
50
2.5
40
OK
2,5
40
24 421-164
NIVEL
Ctrl_Niv_Flash_Tk_2
0 - 100 X
1.2
30 34.3 41
40
1.2
30
OK
1,2
30
MANUAL
EL OPERADOR DEBE APAGAR LA

09/01/2012 BOMBA PARA PODER AUMENTAR EL
NIVEL..POSIBLE INTERLOCK EN 15% 22/12/2011
25 421-166
NIVEL
Ctrl_Niv_Flash_Tk_4
0 - 100 X
2,8
35
43
40
3.2
60
OK
3,2
60
ESTABLE
03/02/2012
26 421-167
NIVEL
Ctrl_Niv_Flash_Tk_3
0 - 100 X
0,8
18 22.5 53
40
0.8
30
OK
0,8
20
ESTABLE
10/01/2012
27 421-168
NIVEL
Ctrl_Niv_Flash_Tk_6
0 - 100 X
0.92 35 49.1 40
40
2,5
35
OK
2,5
35
ESTABLE
10/01/2012
13 411-095 CONSISTENCIA Consist Recuperador
0 - 10 X
14 411-004
FLUJO
Flujo Almid Cation
l/min
15 411-007
FLUJO
Flujo AKD
16 411-005
FLUJO
17 411-006
0,5
X 1
6.2
27
ESTABLE
09/01/2012
OSCILACION +-5%
28 421-143 TEMPERATURA Temp Pocket Vent 1
Celcios 15 - 150 X
50 100 99 150
50
OK
50
MANUAL
10/01/2012
Celcios 15 - 150 X
100 100 97 125
100
OK
100
MANUAL
10/01/2012
Celcios 15 - 150 X
1,2 100 100 110 120
1,2
100
OK
1,2
100
MANUAL
10/10/2011
75
120
OK
120
ESTABLE
03/02/2012
20 89.9 90
1,6
50
OK
1,6
50
ESTABLE
30/01/2012
31 411-048
NIVEL
Nivel Stuf Box
0 - 100 X
0.9 120 30
32
NIVEL
CTRL NIV STAND PIPE
0 - 100 X
1.5
41-090
40
75
70
19/12/2011
19/12/2011
19/12/2011
19/12/2011
19/12/2011
09/01/2012
10/02/2012
20/12/2011
17/02/2012
20/12/2011
20/12/2011
19/02/2012
22/12/2011
22/12/2011
23/12/2011
23/12/2011
23/12/2011
10/02/2012
09/01/2012

33 411-090
NIVEL
Nivel Tina Ag Blanca
0 - 100 X
34 421-152
PRESION
Pres Cabezal 90 Psi
bar
0-7
35 411-045
FLUJO
Broke Esmaltado
m3/h
0 - 100
36 411-050
PRESION
C PR STUFF BOX
bar
0-4 X
1.5 100
90
105
1,1
100
OK
1,1
100
ESTABLE
03/02/2012
0.87 68
2.8
2.8
0,87
68
OK
0,87
68
ESTABLE
03/02/2012
0.1
0,2
OK
0,2
ESTABLE
10/01/2012
35 91.7 1.4
1.4
35
OK
35
ESTABLE
06/02/2012
0.85 100 67.7 215 175
0,8
40
OK
0,8
40
ESTABLE
06/02/2012
4,2
0,8
10
OK
0,8
10
ESTABLE
06/02/2012
X 0.2
1
37 421-147 TEMPERATURA Temp Vapor 65 Psi
Celcios 0 - 260 X
38 411-003
l/min
0 - 20
39 41-043A CONSISTENCIA Consist Tk 41S13
(3) - 8 x
0.15
60 30.8 4.69 4.50
0,26
30
OK
0,26
60
MANUAL
30/01/2012
40 41-043B CONSISTENCIA Consist Tk 41S13
(3) - 8 x
0.15
50 73.5 4.71 4.50
0,38
17
OK
0,38
17
ESTABLE
06/02/2012
0.85 100 64.7 187 175
0,85
100
OK
0,4
150
ESTABLE
03/02/2012
1.3
50
38
38
1,3
50
OK
1,3
50
ESTABLE
10/01/2012
42
FLUJO
Flujo Alumbre
41 421-146 TEMPERATURA Temp Vapor 90 Psi
E2 0,2
Celcios 0 - 260 X
X
50
6,1
4,2
42 411-039
NIVEL
NIV TN BROKE
0 - 100
43 411-091
NIVEL
Nivel Seal Pit
0 - 100 X
69
70
OK
ESTABLE
06/02/2012
44 411-092
NIVEL
Nivel Couch Pit
0 - 100 X
20 37.5 54
55
80
OK
80
ESTABLE
03/02/2012
45 411-101
NIVEL
TANK AGUA INDUST
0 - 100 X
1.5 100 20.8 78.3 78
1,5
100
OK
1,5
100
ESTABLE
06/02/2012
46 411-046
NIVEL
Nivel Machine Chest
0 - 100 X
10
47 411-044
FLUJO
Fl Broke Al M Box
m3/h
48 411-041
FLUJO
Bagazo Blanco
49 411-055
NIVEL
50 411-045
51 411-096
QUITAR ALARMA ALTO
04/01/2012
04/01/2012
19/02/2012
04/01/2012
05/01/2012
05/01/2012
05/01/2012
05/01/2012
REPORTAR A INSTRUMENTOS
SATURACIONES OCACIONALES+W33 08/01/2012
08/01/2012
17/02/2012
08/01/2012
10/01/2012
65
65
7,5
420
OK
7,5
420
ESTABLE
30/01/2012
0 - 200
E1 0.45 20 18.5 59
62
0.20
10
OK
0,25
10
ESTABLE
06/02/2012
POSIBLE PASE EN LA VALVULA,

PROBLEMAS DEBAJO DEL 27%
19/02/2012
m3/h
0 - 200
E1 0.56 15
120 106
0,25
11
OK
0,25
11
ESTABLE
03/02/2012
EL LAZO SE SATURA EN EL 70%,

PROBLEMA DEL PROCESO
10/01/2012
TK. ROTOJET 411S14
0 - 100 X
1.8 100 35.3 80.3 80
1,8
100
OK
1,8
100
ESTABLE
06/02/2012
NIVEL
TANQUE DE 16TON
0 - 100 X
0.85 300
24 59,4 60
10
100
OK
10
100
ESTABLE
30/01/2012
FLUJO
BZO AL RECUPERADOR
m3/h
0 - 100
0.3
90
35 30,3 50
0,32
20
OK
0,32
20
MANUAL
06/02/2012
52 411-047 CONSISTENCIA Cons Machine Chest
(3 - 5) X
1.19 16
25 4.36 4.30
5,41
27,25
OK
1,19
16
ESTABLE
03/02/2012
53 411-170
0 - 100 X
50 13,4 80
80
1,84
45
OK
1,84
45
ESTABLE
10/01/2012
13/01/2012
100
0,9
60
OK
0,9
60
ESTABLE
30/01/2012
13/01/2012
NIVEL
54 421-060 TEMPERATURA
Nivel Foso 1
Celcios 0 - 100
480
20
57
71
10/01/2012
10/01/2012
11/01/2012
11/01/2012
11/01/2012
LAZOS IDENTIFICADOS FUERA DE FUNCIONAMIENTO EN LA PM1
1 411-009
FLUJO
Flujo Agua Dil Color
l/min 0 - 20 X
SE SINTONIZA CON QCS
0,58 50 75,9 9,9 10
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
05/01/2012
2 41-037 CONSISTENCIA Consist Tk41S17
(2) - 6 X 0.43 65 100 4
SE CONTROLA DESDE LA PM2 - TANQUE BAGAZO CAF FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
05/01/2012
3 41-047 CONSISTENCIA Cons Bz CafeTk411S3
(3) - 6 0
0 ESTA FUERA DE SERVICIO - REVISAR CONTROL DESDE LA PM2 FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
05/01/2012
4 41-007
FLUJO
Flujo Titanio 41S27
l/min 0 - 30 X 0.15 3 80 17 0
MAL ESTADO DE LA INSTRUMENTACION, SE TRABAJA

FUERA DE SERVICIO
MANUALMENTE Y SE MIDE MANUALMENTE
REVISADO 2 MARZO
23/12/2011
5 41-046
NIVEL
Nivel TN Bag Cafe
0 - 100 0
0.95 65 0
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
23/12/2011
6 421-115
PRESION
Pres Vacio Vac Foil
bar
0.80 50 0
0 FUERA DE SERVICIO ESDE QUE MONTARON EL DUOFORMER FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
08/01/2012
7 421-116
PRESION
Pres Vacio Vac Foil
bar
8 50 0
0 FUERA DE SERVICIO ESDE QUE MONTARON EL DUOFORMER FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
09/01/2012
COUCH PIT
REVISADO 2 MARZO
09/01/2012
REVISADO 2 MARZO
23/12/2011
REVISADO 2 MARZO
09/01/2012
REVISADO 2 MARZO
09/01/2012
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
19/02/2012
8 411-093 CONSISTENCIA
9 411-052 FRICCION REFINER R3 KW CTRL

10 411JIC053 FRICCION REFINER R4 KW CTRL
11 411-035
FLUJO
12 41-048B
FLUJ_RECIRC_REF
0.09 130 0
SE MANEJA DESDE PULPA
SE UTILIZA UNA DUCHA LA CUAL DA LA DILUCION NECESARIA EN

FUERA DE SERVICIO
ESTE PUNTO, EL CONTROL AUTOMATICO NO SE USA, EL
TRANSMIFOR POSIBLEMENTE NO FUNCIONA
FUERA DE SERVICIO
0 - 200 X 0.08 40 0 130 130
MAL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR AUTOMATICO DE
APROXIMACION DE LOS DISCOS, Y EL ENGRANAJE DEL MISMO
FUERA DE SERVICIO
0 - 200 X 0.04 40 0 121 121
0 - 100 X
1 100 100 0
SOLO SE USA CUANDO ENTRA EL SISTEMA COMPLETO DE

FUERA DE SERVICIO
REFINERIA, PERO UNICAMENTE EN MODO MANUAL
l/min 0 - 100 X 0.45 75 34 0
NIVEL NIV TIN PULP REF PM3
0 - 100 X
1.5 70 0
13 41-014
FLUJO
Flujo Quim Diversos
l/min 0 - 20 X
1.2 20 0
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
23/12/2011
14 41-016
FLUJO
C Fl Adit Div #2
l/min 0 - 20 X
1.2 20 0
REVISADO 2 MARZO
11/01/2012
15 41-018
FLUJO
C Fl Adit Div #3
l/min 0 - 20 X
1.2 30 0
0 SE PREPARABAN COLORANTES Y CARBONATO HACE UNOS 7 FUERA DE SERVICIO

ANOS, PERO AHORA NO SE VOLVIERON A PREPARAR, SE
UTI
0 LIZABA PARA MANTERNER UN PH DE LA MAQUINA ESTABLE. FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
15/12/2011
16 41-020
FLUJO
C Fl Adit Div #4
l/min 0 - 20 X 0.55 54 100 0
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 2 MARZO
11/01/2012
17 411-042
FLUJO
Bagazo Cafe
l/min 0 - 200
0 SE VA A USAR CUANDO INICIE LA PRODUCCION DE EART PACK FUERA DE SERVICIO
REVISADO 29 MARZO
19/02/2012
18 411-018
FLUJO
CNTRL_FLUJO_OBA
l/min 0 - 1100 X 0.75 38 50 0
REVISADO 29 MARZO
11/01/2012
19 421-300
PRESION
PIC Sujetador LF
bar
REVISADO 29 MARZO
15/12/2011
0 - 60
E1 1.5 120 0
E1 1 100 0
NO EXISTE EL LAZO
SE USABA CUANDO METIAN EL BLANQUEADOR LO METIAN AL

FUERA DE SERVICIO
SIZEP RESS, AHORA LO METEN ADICIONADO CON OTRO
QUIMICO POR OTRO LADO
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
0
72

20 421-301
PRESION
PIC Sujetador LA
bar
0 - 60
E1 1
100 0
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
21 421-310
PRESION
Brazo Secundario LF
bar
0 - 60
E1 1
100 0
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
22 421-311
PRESION
Brazo Secundario LA
bar
0 - 100
E1 1
100 0
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 29 MARZO
15/12/2011
23 421-059
NIVEL
SIN DETALLE
0 - 100 X
1 100 0
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 1 AGOSTO
30/2/2012
24 421-057
FLUJO
SIN DETALLE
0 - 100 X
1 100 0
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 29 MARZO
15/12/2011
25 421-058
FLUJO
SIN DETALLE
0 - 100 X
1 100 0
NO EXISTE EL LAZO
FUERA DE SERVICIO
REVISADO 29 MARZO
02/03/2012
26 421-117
PRESION
pres Cj Alto Vacio
bar
0.56 70
27 411-043
FLUJO
Pulpa importada
m3/h
0
0 - 100
E1 0.6 120 18.1 10
REVISADO 29 MARZO
19/02/2012
SE ENCUENTRA EN E1, SETP=0, OUT=0, MV=64, 1

23/12/2011
AGOSTO
EL OPERADO INDICA QUE DEBERIA ESTAR TRABAJANDO, PERO

REVISADO 29 MARZO
0 NO APARECE SENAL DEL TRANSMISOR DEL SET POINT NI DEL FUERA DE SERVICIO
MV, LA VALVULA ESTA AL 20%.
NO SE ESTA USANDO PULPA IMPORTADA 1
9 FUERA DE LINEA POR CREACION DEL PAPEL ECOLOGICO FUERA DE SERVICIO
AGOSTO
11/01/2012
11/01/2012
28 421-150 TEMPERATURA Temp Intercambiador Celcios 0 - 150 X
1.5 100 0
79 45
EL PROCESO SE CONTROLA MANUALMENTE CON VALVULAS EN

FUERA DE SERVICIO
EL CAMPO, CONTROL AUTOMATICO SATURADO
REVISADO 29 MARZO
02/03/2012
29 421-110 TEMPERATURA CONT_TEMP_WIREPIT Celcios 0 - 100 X
1 100 100 41 46
EL PROCESO SE CONTROLA MANUALMENTE CON VALVULAS EN

FUERA DE SERVICIO
EL CAMPO, CONTROL AUTOMATICO SATURADO
REVISADO 29 MARZO
23/12/2011
30 411-025B CONSISTENCIA Consist Gr Tk41S17
VALVULA AUTOMATICA INSTALADA, VALVULA MANUAL CERRADA,

FUERA DE SERVICIO
AUTORIZACION DE OPERACIONES REQUERIDA.
REVISADO 29 MARZO
02/03/2012
(3 - 8 ) X
10
0 4.21 4.21
LAZOS IDENTIFICADOS COMO SATURADOS POR PROCESO

1 411-088
NIVEL
Nivel Wire Pit2
0 - 100 X
2 411-040 CONSISTENCIA Cons Broke Tk411S5
bar
(2 - 6) X
0.3 120 100 6.26 4.5
3 421-156
PRESION
Presion Devronizer
bar
0-2 X
0.60 130 0
4 421-158
PRESION
Temp Devronizer
Celcios 0 - 260 X
40 100 99 99
2.3
1 100 0 152 152
5 411-049 CONSISTENCIA Consist Stuf Box
(3 - 5) X
20
0 4.34 4.34
6 411-025A CONSISTENCIA Consist Fn Tk41S17
0-6 X
0.7 15 100 4,71 4,6
CON LA VALVULA AL MINIMO NO LOGRA DISMINUIR EL NIVEL,

POSIBLE PASE EN VALVULA
SATURADO
08/03/2012
SETPOINT EN 97, MV 98, OUT 0, EL MV

10/01/2012
NO ALCANZA AL SETP
EL SETP SE ENCUENTRA POR

08/03/2012 DEBAJO DEL MV Y CON LA VALVULA
LOGRAELREALI
ZARNCONTROL
ENNOMANUAL
SETPOI
T EN 2 Y LA
SETP EN CERO Y MEDICION POR ENCIMA DEL LIMITE
SATURADO 08/03/2012
MV EN 2,30, LA VALVULA ESTA EN 0
EN MANUAL SETP Y MV EN 141, LA
SE PUEDE MANIPULAR CON PAPEL LIVIANO O EN REVENTON SATURADO 08/03/2012
VALVULA EN 0
EN MANUAL SETP Y MV EN 4,34, LA
PROCESO SIEMPRE MANUAL, VALVULA SIEMPRE EN CERO MANUAL OUT=0 08/03/2012
VALVULA EN 0
SE INFORMA AL INSTRUMENTISTA CARLOS RODRIGEZ ACERCA
MV NO DISMINUYE DE 4,20 CON LA
SATURADO 08/03/2012
DEL POSILE MAL FUNCIONAMIENTO DEL TRANSMISOR O DE LA
VALVULA AL 100
VALVULA POR LO CUAL EL PROCEDE A REVISAR SIN
SETP EN CERO Y MEDICION POR ENCIMA DEL LIMITE
SATURADO
10/01/2012
10/01/2012
10/01/2012
10/01/2012
10/01/2012
LAZOS IDENTIFICADOS EN SEGUIMIENTO POR DIVERSOS PROBLEMAS
CONSISTENCIA EN MANUAL 20
MARZO: SET=2.04, MV=2.04, OUT=69
1 411-038 CONSISTENCIA ConsTk411S4 PulpImp
(2 - 6) X
0 3.96 3.96 OPERADOR INFORMA LA DESCALIBRACION DEL TRANSMISOR SEGUIMIENTO 05/03/2012
(2 - 6) X
0.8
0 2.02 2.02
OPERADOR INFORMA LA DESCALIBRACION DEL TRANSMISOR, Y

SEGUIMIENTO 05/03/2012
QUE SE CONTROLA DESDE LA TINA EN EL 411NIC040
MARZO: SET=2.02, MV=2.02, OUT=0
0 - 10 X
0.6
30 10.61 10
OPERADOR INFORMA LA DESCALIBRACION DEL TRANSMISOR, EL

CONTROL SE REALIZA RESPECTO A OPINION DEL ANALISTA
MARZO: SET=10, MV=10, OUT=0
73
15/02/2012
15/02/2012
15/02/2012

4 421-118
PRESION
Pres Vacio Tri Box 1
bar
0 - 10
0.55 4
2,5 2,12 2,12
SE DEBE REVISAR LA ESTRATEGIA DE CONTROL UTILIZADA YA

QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO NO ALCANZA EL SETPOINT
5 421-119
PRESION
bar
0 - 10
0.58 5 84,3 2,13 2,13

6 421-120
PRESION
bar
0 - 10
0.43 6
50 2,24 2,24

7 411-094
NIVEL
Nivel Recuperador
0 - 100 X
0.45 7
30
85
85
SOLUCIONAR PROBLEMAS: LA VELOCIDAD DEL RECUPERADOR

SAVE ALL NO PUEDE BAJAR DE 40 - LA VALVULA DEL SEAL PIT NO SEGUIMIENTO 05/03/2012
SE PUEDE CERRAR A MENOS DE 25%
15/02/2012
17/02/2012
17/02/2012
17/02/2012
8 411-094A
NIVEL
NIV REC SAVE ALL HS
0 - 100 X
0.9
53 72.5 72.5
9 421-125
PRESION
VACIO CAJA TRANS.
bar
0 - 15.5 X
0.6
55
10 421-113
PRESION
P Vacio Duof Zona 2
bar
0 - 10
0.7 10
30 0.76 0.76
SE TRABAJA CON H.SALINAS
21/02/2012
11 421-114
PRESION
P vacio Duof Zona 3
bar
0 - 10
0.9 11
40 0.5 0.5
SE TRABAJA CON H.SALINAS
21/02/2012
SOLO SE PUEDE REALIZAR BUMPTEST EN REVENTON
SEGUIMIENTO
20/03/2012
ACTUALMENTE EN USO, EN MANUAL

21/02/2012
OUT=25, MV=4,7, SET=4,7,
Presentados en la figura 22, se encuentran los lazos inventariados en el DCS de la

mquina PM1, se organiza y detalla cada uno de los lazos, con sus respectivas
instrucciones y observaciones.
Detalladamente, se informa acerca del TAG del controlador (columna 2), variable
manipulada (columna 3), la descripcin del proceso a controlar (columna 4),
unidades de medicin del proceso (columna 5), el rango en el cual el proceso
opera (columna 6), el estado del controlador (columna 7).
Se muestran los valores de funcionamiento de cada proceso, su sintona actual
(columna 8) y la sintona calculada (columna 9), a dems se presentan registros
de revisiones y seguimientos peridicos realizados a los lazos despus de ser
intervenidos (columna 10), tanto para ser sintonizados como para ser reportados a
otras instancias del rea de mantenimiento para revisin de inconvenientes
encontrados en ellos.
74
Tambin se presentan la identificacin de condiciones que requieren un

mejoramiento tanto en la programacin lgica del controlador, como en el
mejoramiento de la instrumentacin implementada.
Figura 28. Inventario lazos mquina esmaltadora OMC:
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

FORMATO SINTONIA LAZOS DE CONTROL MAQUINA OMC
ITEM TAG LAZO TIPO CONTROL
DESCRIPCION
RANGO
E.L.
VALORES ACTUALES
VALORES CALCULADOS
A M E1 GAIN
TI
OUT MV SETP GAIN
TI
SEGUIMIENTO
OUT SETP GAIN
TI
ESTADO
FECHA
REVISION
OBSERVACIONES
FECHA SINTONIA
LAZOS IDENTIFICADOS Y SINTONIZADOS CORRECTAMENTE EN LA OMC

1
32PIC007
PRESION
PRESION MOL
FRENTE:MV
0 - 90 bar
X 0,4
0,4
OK
0,4
ESTABLE
01/02/2012
03/01/2012
32PIC008
PRESION
PRESION MOL
ATRAS:MV
0 - 90 bar
X 0,4
0,4
OK
0,4
ESTABLE
01/02/2012
03/01/2012
32PIC009
PRESION
PRESION CORONA
0 - 10 bar
MOL:MV
X 0,58
0,58
OK
0,58
ESTABLE
01/02/2012
03/01/2012
32PIC012
PRESION
0 - 90 bar
X 0,3
34,4 28,9 28,9
0,3
OK
0,3
ESTABLE
01/02/2012
05/01/2012
32PIC013
PRESION
PRESION LADO ATRAS

0 - 90 bar
2:MV
X 0,3
32,1 27,9 27,9
0,3
OK
0,3
ESTABLE
01/02/2012
05/01/2012
32PIC014
PRESION PRESION CORONA 2:MV 0 - 3bar
X 0.4
-2.3
1.1
1.1
0,4
OK
0,4
ESTABLE
01/02/2012
05/01/2012
32PIC030
PRESION
Brazo Sec.Ldo Frente:MV 0 - 60 psi
X 0,32
1,5
25,8
17
17
0,32
1,5
OK
0,32
1,5
ESTABLE
01/02/2012
11/01/2012
32PIC031
PRESION
Brazo Sec.Ldo Atras:MV 0 - 60 psi
X 0,32
1,5
20,2
13
13
0,32
1,5
OK
0,32
1,5
ESTABLE
01/02/2012
11/01/2012
32PIC426
PRESION
C4 CirculacionHotAir:MV
0,15
15
25
9,4
0,15
15
OK
0,15
20
ESTABLE
05/03/2012
25/01/2012
PRESION LADO
FRENTE2:MV
0 - 10
X
mbar
10 32TIC123 TEMPERATURA C1 CirculacionHotAir:MV
0 - 400
C
E3 1,98
100
95
210
210
1,91 33,6
OK
1.91
35
ESTABLE
05/03/2012
25/01/2012
11 32TIC223 TEMPERATURA C2 CirculacionHotAir:MV
0 - 400
C
E3 1,98
100
95
232
232
0,83 35,5
OK
0,83 35,5
ESTABLE
05/03/2012
23/02/2012
12 32TIC324 TEMPERATURA C3 CirculacionHotAir:MV 0 - 400C
E3 2
100
75
100
100
1,23
100
OK
1,23
100
ESTABLE
05/03/2012
28/02/2012
13 32TIC424 TEMPERATURA C4 CirculacionHotAir:MV 0 - 400C
E3 2
100
67
225
225
1,4
100
OK
1,4
100
ESTABLE
26/03/2012
20/03/2012
14 32TIC011 TEMPERATURA Condensado NIP 1:MV 0 - 150C
x 1,1
1,1
OK
1,1
ESTABLE
26/03/2012
20/03/2012
0,15
15
1,1
OK
1,1
2,5
ESTABLE
26/03/2012
24/03/2012
15 32PIC326
PRESION
C3 CirculacionHotAir:MV
0 - 10
X
mbar
40,1
7,5
75
LAZOS IDENTIFICADOS FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO Y SIN USO
1 32HIC106
QCS
C1 Combustion Air:MV %
SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA

09/01/2012
FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO
2 32HIC125
QCS
C1 CirculacionHotAir:MV %

09/01/2012
3 32HIC206
QCS

09/01/2012
4 32HIC225
QCS
C2 CirculacionHotAir:MV %

09/01/2012
5 32HV305
QCS

09/01/2012
6 32HV405
QCS

09/01/2012
7 32TIC017 TEMPERATURA Deposito Aceite:MV
NO TIENE VALVULA FINAL DE

CONTROL NO APLICA
FUERA DE SERVICIO
09/01/2012
8 32HIC022
QCS
Presion Linea Nip1

09/01/2012
9 32HIC023
QCS
Ancho de Hoja Nip1

09/01/2012
10 32HIC024
QCS
Presion Linea Nip2

09/01/2012

09/01/2012
11 32TIC016 TEMPERATURA Condensado NIP 2:MV 0 - 150C
x 1,25 1
Presentados en la figura 23, se encuentran los lazos inventariados en el DCS de la

mquina OMC, se organiza y detalla cada uno de los lazos, con sus respectivas
instrucciones y observaciones.
Tambin se presenta la identificacin de lazos dentro de este DCS, que hacen
parte del sistema de control de calidad, que no son controladores PID, lo cuales se
sintonizan de manera diferente con metodologas diferentes, por ende, stos se
encuentran por fuera del alcance de este proyecto.
76
9. PRUEBAS Y SEGUIMIENTO.
Realizado el clculo de los parmetros de los PIDs, se procede a realizar el
cambio de ellos dentro del sistema de control mediante la interfaz 800XA en el
software de control de la maquina MyEplant desarrollado por ABB para Propal
S.A.
Teniendo los resultados de las pruebas de los lazos sintonizados, se procede a
comparar y analizar con los datos obtenidos previos a la sintona, para determinar
su evolucin hacia la estabilidad o velocidad requerida en cada lazo.
9.1 DESARROLLO DE PRUEBAS
Para la realizacin de pruebas en los lazos, se deben establecer los valores
inciales en los cuales el proceso opera normalmente.
Se realizan variaciones del controlador en modo automtico del 10% por encima y
10% por debajo del set point para no interrumpir o alterar el proceso de manera
abrupta.
Se deber realizar los registros mediante el sistema de monitoreo, en este caso el
control advant, para posteriormente comparar y analizar los resultados del
controlador con los parmetros anteriores a la sintonizacin.
Sin importar qu tipo de proceso este bajo prueba, la variacin en su set point
debe ser de al menos un 10% para que de esta manera, se pueda comprobar su
comportamiento ante grandes cambios y as evitar futuras oscilaciones y prdida
del control debidas a ruidos u otros procesos afecten de manera significativa el
control del proceso bajo prueba.
En la figura 24, Se muestra un ejemplo de las pruebas realizadas al lazo de control
de flujo de agua de dilucin para el agente de retencin.
77
Figura 30. Control flujo agua dilucin agente retencin, TAG: 411FIC006
TUNING FINAL
lt/min
140
130
120
MV
110
SETP
100
90
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101111121131141151161171181191
seg
80
Como se puede observar en la figura 25, las pruebas fueron realizadas con
movimientos del 10% del total, ya que este flujo tiene un mximo en 200lt/min, la
grafica muestra que el comportamiento del control es estable, ya que no presenta
sobre-impulsos ni por encima del Set Point ni por debajo del mismo, como dato
adicional, se puede mencionar que el tiempo de estabilizacin paso de ser de
31seg a 25seg, aumentando en un 20% la velocidad del proceso.
9.2 DESARROLLO DE SEGUIMIENTO
En el proceso de seguimiento de los lazos de control sintonizados, no se
desarrollan movimientos en las variables del proceso, solamente se realiza un
chequeo de que los parmetros de sintonizacin, se realiza un chequeo,
verificando que los parmetros de sintonizacin sean los correctos, y se realiza un
muestreo del comportamiento del lazo.
Se registran estos datos mediante una captura de pantalla (screen shot) para
tener como soporte de seguimiento del lazo.
78
En la figura 25, se muestra un screen shot, del seguimiento del lazo de control de
nivel de la tina de broke de la mquina 1 (PM1), en el cual se observa la
estabilidad tanto del proceso (nivel) como de la vlvula que lo controla.
Figura 31. Control nivel tina de broke PM1, FacePlate TAG: 411LIC039
79
Si durante un seguimiento se encuentra un lazo con problemas de variabilidad, se

realiza un proceso de sintonizacin o ajuste fino en el momento, para intentar dar
una estabilidad al proceso, mientras se realiza de nuevo un Bump test y se re
calculan los valores de los parmetros de sintona, tambin se investiga acerca de
la instrumentacin de control para el lazo, ya que en ocasiones las perturbaciones
en el control no son causados por l mismo sino por vlvulas o actuadores en mal
estado mecnico o neumtico.
Figura 32. Control consistencia recuperador PM1 (SAVEALL)
80
En la figura 26, podemos observar el seguimiento realizado al lazo 411NIC095,

control indicador de consistencia de broke en el recuperador de broke (SAVEALL).
A este proceso, se le desarroll un seguimiento desde su estrategia de control
hasta su implementacin fsica, mecnica, elctrica e instrumental, dadas las
retroalimentaciones correspondientes, se infiri que esta variacin sucede
inicialmente, porque una de las paletas mezcladoras dentro del SAVEALL, se
encontraba seccionada, y tambin que el proceso de recuperacin no es del todo
constante, ya que la entrada de broke recuperado vara en gran manera su
consistencia de acuerdo a la etapa del proceso papelero en que fue recuperado.
Por estas razones, el controlador de la consistencia del SAVEALL no logra reducir
ni aumentar de manera efectiva la consistencia del broke recuperado, en el mejor
de los casos, el funcionamiento de este control, realiza variaciones en las cuales
no permite que la consistencia del broke disminuya o aumente de los lmites
permitidos para que no afecten de manera significativa el proceso de recuperacin
de broke en la mquina papelera #1 (PM1).
81
10. RESULTADOS
Desarrollada la implementacin de la sintona de controladores PIDs para las
mquinas papelera (PM1) y esmaltadora (OMC), se logr una notable mejora en
parmetros tales como tiempos de estabilizacin, tiempos de respuesta y sobre
impulsos.
10.1 RESULTADOS PM1.
Finalizado el proyecto de sintonizacin de controladores PID en la mquina 1
(PM1), se determinan como sintonizados el 52,47% de los lazos de control
implementados en este DCS, permitiendo la disminucin de la variabilidad en
procesos como controles de temperaturas en las secciones de secado y post
secado, tambin en los flujos de broke, pasta, blanqueador ptico, almidn catin,
AKD, agentes de retencin y otros flujos de dilucin y de retorno, controles de
niveles de tanques y almacenamientos, controladores de consistencias de
mezclas y presiones de vapor.
Anterior al desarrollo de sintona, el tiempo activo promedio de produccin de la
mquina 1, era de alrededor de 16 horas diarias, equivalente a un 64,91%,
terminado el desarrollo de las sintonas de dicha mquina, se logra aumentar el
tiempo promedio activo de produccin en la mquina 1, a un 85,79%, reflejado en
los tiempos perdidos producidos por rupturas de papel, asociadas a variaciones o
perturbacin de la estabilidad en controles de presiones en la seccin de prensas
y temperaturas de secado en secciones de secado y post secado.
Dicha sintonizacin, tambin se ve reflejada en la estabilidad del control de
humedad y peso base del papel, pero por motivos de seguridad y propiedad de la
informacin, la empresa Propal se abstiene de permitir documentar estos tipos de
datos, ya que argumentan ser documentacin de uso privado y no de
conocimiento pblico.
Se observa en la figura 27 y 28 el screenshot del sistema de ruptura de la mquina
PM1, previo y posterior a sintonizacin de controladores, para tomar en detalle la
reduccin del tiempo perdido o inactivo de la mquina, y la causa de la ruptura en
la lnea productora de papel.
82
Figura 33. Screenshot previo sintona PM1
83
Figura 34. Screenshot posterior sintona PM1
84
Se logra identificar procesos que requieren mejoras como el proceso de

recuperacin de broke, terminado el seguimiento y analizado la informacin
encontrada, se redirecciona el proceso de mantenimiento, al rea de
instrumentacin y mantenimiento mecnico, los cuales deben mejorar el
desempeo de la implementacin fsica del sistema de recuperacin, y una vez
terminada esta etapa, control de procesos nuevamente entrar a desarrollar
sintona para establecer un punto de operacin optimo para este proceso.
Tambin se desarrollo en compaa y direccin del ingeniero Henry Salinas, la
implementacin y sintonizacin del sistema de apresto al size press (Figura 29),
para la cual ya se contaba con la instrumentacin necesaria, se desarroll la
implementacin lgica del control y posteriormente se sintonizado, este sistema
comprenda el control de nivel y el control de temperatura del apresto en el tanque
423s4. Para esto se implement el controlador indicador de temperatura
421TIC060 y el controlador indicador de nivel 421LIC060, los cuales fueron
sintonizados y puestos en funcionamiento con mnima variabilidad en su proceso.
Figura 35. Sistema size press PM1
85
Se identific que el 29,70% de los lazos registrados en el DCS de la PM1, se

encuentran fuera de servicio por diferentes razones; tales como la implementacin
de una nueva tecnologa, no utilizacin en los procesos de produccin actual, mal
estado de la instrumentacin fsica del proceso y lazos sin instrumentacin
implementada.
Todo esto se analiz en reunin con la gerencia de operaciones, los directores de
mantenimiento instrumental y mantenimiento mecnico, dando como resultado:
-
Eliminacin de algunas implementaciones de control en los DCSs y sin

implementacin fsica, reduciendo as la memoria utilizada en ellos.
Establecimiento de estados de seguimiento y espera de implementacin o

mantenimiento instrumental y mecnico para la puesta en funcionamiento.
Determinacin de instrumentacin fsica sub utilizada, quedando disponible

para ser reubicada en otro proceso.
Adicionalmente, se identificaron lazos de control en estado de saturacin (estado

en el cual la variacin en la variable manipulada, no logra afectar la variable
controlada) presentado por instrumentacin fsica con problemas de
funcionamiento,
Se hallaron lazos de control para los cuales el desarrollo de sintona no fue posible
realizarse, debidos a problemas instrumentales tanto en elementos de control final,
como en elementos de medicin, (estos procesos fueron informados y detallados
al rea de mantenimiento instrumental, y hasta el momento no se obtuvo
realimentacin por parte de esta rea, se realizo seguimiento del estado de estos
determinando la continuidad de su problema).
Con un mejor funcionamiento de los lazos de control en las mquinas, la cantidad
de controles en manual disminuye en un gran porcentaje, claro est afirmar que
esto depende del operador, ya que ste tiene la decisin de colocarlos y
trabajarlos en manual de acuerdo a su experiencia y experticia, an cuando los
controladores en automtico funcionen en buena manera.
Se observa seguidamente en la figura 30, el sistema verificacin de los
controladores principales en la mquina 1, para establecer la mejora en la
utilizacin de los controles de procesos en automtico.
86
Se puede apreciar que los lazos de control ms importantes y que derivan de toda
la cadena de produccin y control, se encuentran en automtico, haciendo uso de
su estrategia de control de la forma como fue concebida. De los 17 procesos
principales controlados aqu, 10 se encuentran en automtico o E1 (externo 1) lo
cual tambin es automtico, pero no depende de su propio Set Point, sino de uno
externo a l, controlado por un proceso previamente encadenado (control en
cascada).
Figura 36. Control direccin mquina, posterior sintona PM1
10.2 RESULTADOS OMC.

Con el desarrollo de la sintona en la mquina esmaltadora OMC, ocurre algo
similar, se disminuye la variabilidad en los controles de presin de vapor y
temperaturas de condensado.
87
El desarrollo de la sintona en la mquina esmaltadora, permiti sintonizar de

manera correcta, el 57,69% de los lazos de control implementados en este DCS,
permitiendo aumentar la calidad del papel esmaltado.
En el proceso de pulido del papel esmaltado, se utilizan dos rodillos, uno metlico
y uno de pasta, los cuales se juntan formando un NIP de presin para pulir el
papel, darle brillo y suavidad. En esta seccin se sintonizaron los controladores de
presin que ejercen el NIP y los de temperatura en el condensado aplicado a este
proceso (figura 31).
Tambin se desarrolla sintona, en el ltimo proceso de secado del esmalte en la
lnea, aumentando la calidad del proceso de pulido, dado que el papel esmaltado
llega a la seccin de pulido con la humedad necesaria para que este ultimo sea lo
ms eficiente y efectivo posible, para dar un acabado de gran calidad al papel.
Figura 37. Secado y NIP mquina esmaltadora.
88
Se identificaron tambin, lazos de control implementados en el DCS de la OMC,

que pertenecen al sistema del control de calidad, nicamente sintonizable con
estrategias del sistema de control da calidad (QCS), en estos, no hay
implementacin de control con PIDs quedando por fuera del alcance de este
proyecto, pero aun as, fueron informados al encargado de dicha sintona en el
rea de automatizacin y control de procesos, para que se realice la respectiva
revisin y posterior sintonizacin.
En los anexos, se desarrolla un anlisis detallado de cada uno de los lazos
sintonizados de las mquinas.
Se muestra grficamente el antes y despus de la sintona, se debe aclarar que
existen algunos lazos de control, que no pudieron ser sintonizados o puestos en
funcionamiento, dadas las restricciones de instrumentacin y de produccin que
no lo permitan, tanto por costos de implementacin o simplemente por nuevas
tecnologas que los sustituyeron y sacaron de lnea este proceso.
Estos lazos fueron estudiados en conjunto con el rea de produccin,
mantenimiento mecnico e instrumentacin, para los cuales se determin la
eliminacin de algunos, de la estrategia de control implementada en los DCSs de
las mquinas para ahorrar memoria y disminuir la carga en ellos.
Algunos otros, fueron determinados a ser restablecidos en tiempos prudentes,
para su reintegro a funcionamiento, ya que serian requeridos en el proceso de
fabricacin de nuevos productos tales como el proyecto de creacin de papel con
menos qumicos como blanqueadores pticos y agentes de retencin, denominada
EART PACT.
89
11. PROPUESTA PARA EL DESARROLLO DE SINTONA.

Esta es la propuesta generada a partir del desarrollo de sintonizacin de la
mquina papelera y esmaltadora utilizando la metodologa Lambda Tuning para el
clculo de los parmetros de controladores PIDs.
Se debe realizar una previa capacitacin en el software utilizado en la empresa
para el control y monitoreo de los procesos, para no afectar la lgica o
programacin del control ya que esto puede generar grandes problemas en la
planta.
11.1 PROPUESTA
Primer paso: Desarrollar monitoreo del proceso, que permite salvar los datos del
proceso tales como variable medida, Set Point, posicin del elemento final de
control
Segundo paso: Recolectar los valores de los parmetros del controlador PID de
dicho proceso; , , , , . Previo a la realizacin de Bump
test, para el desarrollo de los clculos de los nuevos parmetros de sintona.
Tercer paso: Posicionando el controlador en automtico, se realizarn
movimientos escalonados del 10% por encima y por debajo del Set Point actual
(dado que se realiza sintona con el mtodo de Lambda Tuning), esperar la
estabilizacin de la variable manipulada en cada movimiento realizado,
posteriormente, posicionar el controlador en modo manual y realizar movimientos
del elemento final de control, para establecer la dinmica del proceso.
Cuarto paso: Establecer condiciones normales de funcionamiento del controlador
en modo automtico o en el estado en que inicialmente se encuentre el proceso, y
esperar a que este se normalice y quede funcionando correctamente como al
inicio de las pruebas.
Quinto paso: Salvar los datos adquiridos en el software de monitoreo del proceso
para su posterior anlisis y calculo.
90
Sexto paso: Desarrollar una plantilla con las formulas de clculo de los nuevos
parmetros del controlador, para facilitar su clculo y anlisis.
Sptimo paso: Organizar la informacin monitoreada de la prueba del lazo de
control y proceder a analizar Cundo? y Cmo? inician los movimientos en
automtico, para determinar en cada Step, los parmetros necesarios para el
desarrollo del clculo de nuevos valores de sintona tales como el tiempo muerto,
el tiempo de estabilizacin, el rango del movimiento de la variable, del Set Point y
del elemento final de control.
Octavo paso: Desarrollar el clculo con la plantilla creada para este propsito,
generar los grficos del proceso en manual y automtico por separado, para
analizar el funcionamiento del controlador y el funcionamiento de la
instrumentacin (elementos final de control y elemento de monitoreo de la variable
del proceso).
Noveno paso: Realizar el cambio de los parmetros calculados con la metodologa
Lambda Tuning en los por los parmetros actuales del controlador.
Decimo paso: Habiendo calculados y reemplazado los valores del lazo en prueba,
se procede nuevamente a iniciar el monitoreo de las variables del proceso para
analizar el resultado de la sintona.
Decimo-primer paso: Determinar de acuerdo a la criticidad del proceso
sintonizado, la periodicidad para el desarrollo de seguimiento del controlador.
Con el desarrollo de la sintona en cada uno de los controladores del proceso
podr disminuir prdidas de tiempo en la estabilizacin, desgastes en su
instrumentacin dadas por cambios o variaciones constantes de sus actuadores,
perdidas de materia prima y disminuir la variabilidad en las especificaciones
producto terminado.
91
12. CONCLUSIONES
Presentado el antecedente de la aplicacin de la metodologa Lambda Tuning, en
la mquina papelera 4 (PM4), se determina por parte del rea de automatizacin y
control de procesos, que esta misma metodologa dado sus buenos resultados,
ser aplicada en el desarrollo de las sintonas de los lazos de controladores PIDs
en las mquinas papelearas PM1 y en la esmaltadora OMC, dada su practicidad y
exactitud teniendo en cuenta el ambiente industrial y su instrumentacin.
Se redujeron los tiempos perdidos durante las rupturas en la investigacin del fallo
en las mquinas, ya que con el control en automtico de la mayora de los lazos
se puede comprobar de una manera ms eficiente si la ruptura fue producida por
una variacin en los procesos, por fallos mecnicos o errores de operadores.
Con la sintona de los controladores de los procesos de vacos en la mesa de
formacin de la mquina PM1, se redujo la variabilidad en el peso bsico y la
humedad de la hoja de papel en formacin, dado que este tipo de informacin es
de uso privado de la compaa no se revelan datos ni cifras concretas en este
documento.
Se disminuy la variabilidad en las temperaturas de los procesos de secado en
todas las secciones, generando mayor calidad en el papel y menos rupturas
generadas por quemaduras o alta humedad en el papel.
Se aument la memoria libre en DCSs de la PM1, dada la eliminacin de
controladores implementados en lgica pero sin funcionamiento fsico.
Se aument la cantidad de lazos en automtico en la mquina papelera en un
55,5%, aunque esta utilizacin del sistema automtico de la mquina, est en
propiedad de cada operador de turno, dado que lo nico que ellos deben cumplir,
son las metas de produccin impuestas por la gerencia de la mquina para cada
turno.
Se redujo la perdida de qumicos dados por controles de flujo en la mquina PM1,
debido a la menor oscilacin de la variable controlada, produce un flujo ms
constante y regulado.
92
En la planta PM1, se redujo la variabilidad en los niveles de los tanques en los que
se realizan las mezclas de qumicos para crear los agentes de retencin, los
blanqueadores pticos y el broke entre otros, generando mayor homogeneidad en
la mezcla y mayor control de flujo sobre las materias primas de este proceso.
Se identificaron condiciones tales como procesos fuera de servicio para
determinar accin pertinente, la creacin de la estrategia de control para el
sistema de apresto al size press de la mquina PM1, se inform a el rea de
instrumentacin para que se revisaran las vlvulas y los transmisores que se
encontraron en mal estado, para incrementar as la confianza del operador en el
sistema de control automtico.
Se desarroll una propuesta metodolgica para la realizacin de ajustes de
parmetros de PID en plantas industriales en general.
Se realizo un anlisis comparativo del previo y posterior sintonizado de cada lazo
de control, evidenciando de esta manera las mejoras en los procesos controlados
en la fabricacin de papel y papel esmaltado en la planta 1 de Propal S.A.
93
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97
ANEXOS
Anexo A. Cronograma de sintona para PM1 y OMC de la planta 1.
98
Anexo B. Plan de sintona PM1 definido por criticidad en procesos
99
100
101
102
Anexo C. Plan de sintona OMC definido por criticidad en procesos
103
104
Anexo D. Informe detallado de sintona de mquina 1 PM1.
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC130
CONTROL PRESION DIFERENCIAL SECADORES SECCION 1 Y
2
SINTONIZADO
0,35
85
0,21
2,7
Grafico Previo sintona:

0,5
60
50
40
30
20
10
0
0,4
0,3
0,2
0,1
1
37
73
109
145
181
217
253
289
325
361
397
433
469
505
541
577
613
649
685
721
757
793
829
865
901
Grafico Posterior a sintona:
105
SETP
MV
POUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC131
CONTROL PRESION DIFERENCIAL SECADORES SECCION 3-4
Y 5-6
SINTONIZADO
0,4
60
0,63
5

74
1,2
72
70
0,8
68
MV
0,6
66
SETP
0,4
64
POUT
0,2
62
60
1
64
127
190
253
316
379
442
505
568
631
694
757
820
883
946
1009
1072
1135
1198
1261
1324
1387
1450
1513
1576
1,4
106
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421PDIC132
CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECADORES SECC. 3-4
Y 5-6
SINTONIZADO
0,4
65
0,1
4

0,5
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
70
60
50
40
SETP
30
MV
20
10
0
107
POUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC134
CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECCION SECADO
INTERMEDIO
SINTONIZADO
0,3
110
0,32
4

0,5
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
16
14
12
10
8
6
4
2
0
108
SETP
MV
POUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC136
CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECCION SECADO
PRINCIPAL
SINTONIZAZDO
0,36
50
0,2
5

0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
30
25
20
15
10
5
1
53
105
157
209
261
313
365
417
469
521
573
625
677
729
781
833
885
937
989
1041
1093
1145
1197
1249
109
SETP
MV
POUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421PIC137
CONTRO DE PRESION SECADO 32 Y 33
SINTONIZADO
1
100
0,50
22,5
110
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC138
CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECADO 32 Y 33
SINTONIZADO
0,30
90
0,31
7
111

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC140
CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECADO SUPERIOR
SINTONIZADO
0,1
13,7
0,32
9,6

0,5
16
0,45
14
0,4
12
0,35
0,3
10
0,25
0,2
0,15
0,1
0
1
43
85
127
169
211
253
295
337
379
421
463
505
547
589
631
673
715
757
799
841
883
925
967
1009
0,05
112
SETP
MV
POUT
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC003
CONTROL FLUJO ALUMBRE
SINTONIZADO
0,2
50
0,8
10

6
30
25
20
15
10
SETP
1
85
169
253
337
421
505
589
673
757
841
925
1009
1093
1177
1261
1345
1429
1513
1597
1681
1765
1849
1933
2017
2101
MV
113
POUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
411FIC044
CONTROL FLUJO BROKE ALMIDON MIXING BOX
SINTONIZADO
0,45
20
0,25
10
114

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
411FIC096
CONTROL BAGAZO AL RECUPERADOR
SINTONIZADO
0,30
90
0,32
20

60
45
40
50
35
40
30
25
30
20
20
15
10
10
5
0
1
122
243
364
485
606
727
848
969
1090
1211
1332
1453
1574
1695
1816
1937
2058
2179
2300
2421
2542
2663
2784
2905
3026
Grafico Posterior a sintona
115
SETP
MV
POUT
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC078
AGUA DILUCION ZARANDA
SINTONIZADO
0,48
68
0,27
20

6000
70
5000
60
50
4000
40
SETP
3000
2000
1000
30
MV
20
POUT
10
0
1
83
165
247
329
411
493
575
657
739
821
903
985
1067
1149
1231
1313
1395
1477
1559
1641
1723

6000
52
5000
50
48
4000
46
3000
44
SETP
MV
POUT
2000
42
40
38
1
31
61
91
121
151
181
211
241
271
301
331
361
391
421
451
481
511
541
571
601
631
661
691
721
1000
116
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411LIC055
NIVEL TK ROTOJET 411S14
SINTONIZADO
0,8
100
1,8
100

100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
POUT
SETP
1
97
193
289
385
481
577
673
769
865
961
1057
1153
1249
1345
1441
1537
1633
1729
1825
1921
2017
2113
2209
2305
2401
2497
MV
117
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411PIC079
PRESION AGUA ELUTRAC
SINTONIZADO
0,15
160
0,2
7,75

52
3,5
51
50
2,5
49
48
MV
1,5
47
SETP
46
POUT
0,5
45
44
1
45
89
133
177
221
265
309
353
397
441
485
529
573
617
661
705
749
793
837
881
925
969
1013
1057
1101
118

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
41LIC090
CONTROL NIVEL STAND PIPE
SINTONIZADO
1,5
40
1,6
50

120
40
35
100
30
80
25
60
20
15
40
10
20
119
MV
SETP
OUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421FIC111
FLIJO AGUA DILUCION WIRE PIT 2
SINTONIZADO
0,35
100
0,37
4,8

450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
70
60
50
40
30
20
SETP
MV
POUT
10
1
61
121
181
241
301
361
421
481
541
601
661
721
781
841
901
961
1021
1081
1141
1201
1261
1321
1381
1441

400
70
350
60
300
50
250
40
200
30
150
SETP
MV
POUT
20
100
10
0
1
11
21
31
41
51
61
71
81
91
101
111
121
131
141
151
161
171
181
191
201
211
221
50
120
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421FIC112
FLUJO RETORNO PASTA
SINTONIZADO
0,52
315
0,31
15

63
62
61
60
59
58
57
56
55
54
53
52
1
41
81
121
161
201
241
281
321
361
401
441
481
521
561
601
641
681
721
761
801
841
881
921
961
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
121
SETP
MV
POUT

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421LIC165
CONTROL NIVLE FLASH TK 5
SINTONIZADO
1,8
60
3,40
60

120
100
80
POUT
60
MV
40
SETP
20
1
89
177
265
353
441
529
617
705
793
881
969
1057
1145
1233
1321
1409
1497
1585
1673
1761
1849
1937
2025
2113
2201
2289
122

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
421PDIC142
PRESION DIFERENCIAL SECCION INFERIOR
SINTONIZADO
0,65
60
0,2
12,3

16
0,7
14
0,6
12
0,5
10
0,4
SETP
0,3
MV
0,2
POUT
0,1
0
1
51
101
151
201
251
301
351
401
451
501
551
601
651
701
751
801
851
901
951
1001
1051
1101
1151
1201
1251
0,8

0,5
16
0,45
14
0,4
12
0,35
0,3
10
0,25
0,2
0,15
0,1
0
1
56
111
166
221
276
331
386
441
496
551
606
661
716
771
826
881
936
991
1046
1101
1156
1211
1266
1321
0,05
123
SETP
MV
POUT
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421PIC151
PRESION INTERCAMBIADOR
SINTONIZADO
0,9
100
0,75
68,7

0,8
120
0,6
100
0,4
80
0,2
-0,2
60
1
73
145
217
289
361
433
505
577
649
721
793
865
937
1009
1081
1153
1225
1297
1369
1441
1513
1585
1657
40
-0,4
20
-0,6
-0,8
124
SETP
MV
POUT
MQUINA
PM1
TAG
421FIC057
DESCRIPCION
FLUJO APRESTO AL SIZE PRESS
ESTADO
SINTONIZADO
Ganancia Inicial
1
Ti Inicial
100
Ganancia Final
0,40
Ti Final
5,3
INSTALADA LA VALVULA AUTOMATICA SE REALIZA BUMPTEST, SE SINTONIZA Y
SE DEJA EN CORRECTO FUNCINAMIENTO
125
MQUINA
PM1
TAG
421FIC058
DESCRIPCION
FLUJO AGUA CALIENTE AL SIZE PRESS
ESTADO
SINTONIZADO
Ganancia Inicial
1
Ti Inicial
100
Ganancia Final
0,25
Ti Final
5
126
MQUINA
PM1
TAG
421LIC059
DESCRIPCION
CONTROL NIVEL TK SEVICIO APRESTO
ESTADO
SINTONIZADO
Ganancia Inicial
1
Ti Inicial
100
Ganancia Final
2,67
Ti Final
360
127
MQUINA
PM1
TAG
421TIC060
DESCRIPCION
CONTROL TEMPERATURA APRESTO SIZE PRESS
ESTADO
SINTONIZADO
Ganancia Inicial
1
Ti Inicial
100
Ganancia Final
0,9
Ti Final
60
128

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411LIC045
CONTROL DE NIVEL TK 16 TONELADAS
SINTONIZADO
0,85
300
10
100
129
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC005
CONTROL DE FLUJO AGENTE RETENCION
SINTONIZADO
0,3
15
0,25
8
130
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC004
CONTROL FLUJO ALMIDON CATIONICO
SINTONIZADO
0,30
30
0,24
10
131
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC002_1
CONTROL GCC_MASA
SINTONIZADO
1
60
0,66
36
132

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
MQUINA
PM1
411FIC006
CONTROL FLUJO AGUA DILUCION AGENTE DE RETENCION
SINTONIZADO
0,5
12
0,89
10
133

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421LIC167
CONTRLO NIVEL FLASH TANQUE 3
SINTONIZADO
0,8
18
0,8
20
134
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421LIC168
CONTROL NIVEL FLASK TK 6
SINTONIZADO
0,92
35
2,50
35
135
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
421TIC147
TEMPERATURA VAPOR 65Psi
SINTONIZADO
0,85
100
0,80
40
136
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411LIC092
CONTROL NIVEL COUCH PIT
SINTONIZADO
2
20
2
80
137
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC041
CONTROL BAGAZO BLANCO
SINTONIZADO
0,56
15
0,25
11
138
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411FIC007
FLUJO AKD
SINTONIZADO
0,45
13
0,67
6

1,2
60
50
0,8
40
0,6
30
SETP
MV
POUT
0,4
20
0,2
10
0
1
21
41
61
81
101
121
141
161
181
201
221
241
261
281
301
321
341
361
381
401
421
441
461
481
501
139
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
411LIC048
CONTROL NIVEL STUFF BOX
SINTONIZADO
0,9
120
2
120
140

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
411FIC045
CONTROL BROKE ESMALTADO
ESTABLE
0,20
80
141
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
421LIC164
CONTROL NIVEL FLASH TK 2
ESTABLE
1,20
30
142
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
421PIC152
CONTROL PRESION CABEZAL 90PSI
ESTABLE
0,87
68
143
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
411PIC050
CONTROL PRESION STUFF BOX
ESTABLE
1
35
144
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
411LIC091
CONTROL NIVEL SEAL PIT
ESTABLE
145
1
2
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
411LIC039
CONTROL NIVEL BROKE
ESTABLE
146
1,30
50

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Final
Ti Final
411LIC046
CONTROL NIVEL MACHINE CHEST
ESTABLE
7,50
420
147
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1
421TIC150
TAG
DESCRIPCION
TEMPERATURA INTERCAMBIADOR
ESTADO
SATURADO
SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE POR MAYOR VARIACION QUE
REALICE LA VALVULA, NO LOGRA MANTENER NI ALCANZAR EL SETPOINT
SELECCIONADO
Grafico
148
MQUINA
PM1
421PIC156
TAG
DESCRIPCION
PRESION DEVRONIZER
ESTADO
SATURADO
SE REPORTA DEBIDO A QUE NO ESTA REALIZANDO USO DE CONTROL, YA QUE
LA SALIDA SIEMPRE SE ENCUENTRA EN CERO Y LOS PARAMETROS
PERMANECEN CONSTANTES
Grafico
149
MQUINA
PM1
421TIC110
TAG
DESCRIPCION
CONT TEMP WIREPIT
ESTADO
SATURADO
SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE LA VALVULA MANTIENE EN 100%,
EL SETPOINT ES DE 44C Y LA VARIABLE MEDIDA SOLO ALCANZA 38C.
Grafico
150
MQUINA
PM1
421TIC143
TAG
DESCRIPCION
TEMPERATURA POCKET VENT1
ESTADO
SATURADO
Grafico
151
MQUINA
PM1
421TIC144
TAG
DESCRIPCION
TEMPERATURA POCKET VENT 2
ESTADO
SATURADO
Grafico
152
MQUINA
PM1
421TIC145
TAG
DESCRIPCION
TEMPERATURA POCKET VENT 3
ESTADO
SATURADO
Grafico
153
MQUINA
PM1
411LIC088
TAG
DESCRIPCION
NIVEL WIREPIT 2
ESTADO
saturado
SE REPORTA DEBIDO A QUE SIEMPRE ESTA REBOSANDO.
EN EL MOMENTO DE LA REVISION DEL LAZO CON EL OPERADOR, EL PROCESO
SE ENCUENTRA EN MODO AUTOMATICO, LA VALVULA ESTA FUNCIONANDO
CORRECTAMENTE, MANTENIENDO ASI EL NIVEL DEL WIREPIT2 MUY CERCANO
DEL SETPOINT CON MUY POCA VARIABILIDAD.
LOS OPERADORES MANTIENEN EL LAZO MANUALMENTE FORZADO PARA EVITAR
QUE LA VALVULA EN ALGUN MOMENTO SE CIERRE PROVOCANDO UN AUMENTO
EXCESIVO EN EL NIVEL
Grafico
154
MQUINA
PM1
411NIC040
TAG
DESCRIPCION
CONSISTENCIA BROKE TK411S5
ESTADO
SATURADO
SE REPORTA DEBIDO A QUE LA MEDIDA NO ALCANZA EL SETPOINT.
EN EL MOMENTO DE LA REVISION, EL OPERARIO COMENTA QUE ESTO ES
DEBIDO A QUE LOS PROCESOS ANTERIORES DENTRO DEL PROCESO, NO ESTAN
FUNCIONANDO CORRECTAMENTE Y HACE EL REPORTE DE LAZO 411NIC029. LA
CONSISTENCIA DEL TANQUE DE BROKE TAMBIEN SE VE AFECTADA POR EL
PROCESO DEL RECUPERADOR.
Grafico
155
MQUINA
PM1
411NIC049
TAG
DESCRIPCION
CONSISTENCIA STUFF BOX
ESTADO
SATURADO
EN EL CUARTO DE CONTROL EXISTE EL INDICADOR, PERO NO EXISTE CONTROL
SOBRE LA VARIABLE, HAY CONTROLES EN EL MACHIN CHEST DESDE LOS
CUALES SE HACE CONTROL SOBRE LA CONSISTENCIA YA QUE LA DEL MACHIN
CHEST DEBE SER LA MISMA QUE EN EL STUFF BOX
Grafico
156
MQUINA
PM1
TAG
411TIC158
DESCRIPCION
TEMPERATURA DEVRONIZER
ESTADO
SATURADO
LA VARIABLE MEDIDA NO ALCANZA EL SET POINT, YA QUE ESTE ESTA EN 180C Y
LA MEDIDA SOLO LLEGA A 120C
EL OPERADOR MANIFIESTA QUE EL VAPOR ESTA LLEGANDO AL DEVRONIZER,
BASTANTE FRIO, DESDE LAS CALDERAS.
Grafico
157
MQUINA
PM1
411LIC101
TAG
CONTROL TANQUE AGUA INDUSTRIAL
DESCRIPCION
ESTADO
SATURADO
SE REPORTA COMO SATURADO YA QUE SU FUNCIONAMIENTO NORMAL ES POR
REBOSE.
Grafico
158
MQUINA
PM1
TAG
411LIC090
DESCRIPCION
CONTROL NIVEL TINA AGUA BLANCA
ESTADO
SATURADO
SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE SU MV, NO ALCANZA EL
SETPOINT REQUERIDO AUN CUANDO LA VALVULA ESTA EN CERO (0)
Grafico
159
MQUINA
PM1
TAG
41NIC043B
DESCRIPCION
CONTROL CONSISTENCIA TK 41S13
ESTADO
POR SEGUIMIENTO
EXISTE MUCHA VARIABILIDAD EN EL CONTROL, LA VARIACIONES REALIZADAS EN
AUTOMATICO O EN MANUAL NO TIENEN VARIACIONES SIGNIFICATIVAS
Grafico
160
MQUINA
PM1
TAG
41NIC043A
DESCRIPCION
CONTROL CONSISTENCIA TK41S13
ESTADO
SEGUIMIENTO
EXISTE MUCHA VARIABILIDAD EN EL CONTROL, LA VARIACIONES REALIZADAS EN
AUTOMATICO O EN MANUAL NO TIENEN VARIACIONES SIGNIFICATIVAS
Grafico
161

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
MQUINA
PM1
421TIC146
TEMPERATURA VAPOR 90Psi
SEGUIMIENTO
SE REPORTA POR RUIDO, SE DEBEN REVISAR LAS MALLAS A TIERRA
Grafico
162
MQUINA
PM1
421TIC147
TAG
DESCRIPCION
TEMPERATURA VAPOR 65 Psi
ESTADO
SEGUIMIENTO
SE REPORTA A INSTRUMENTOS PROBLEMAS EN LA VALVULA O EN EL
POSICIONADOR.
Grafico
163
MQUINA
PM1
411FIC003
TAG
DESCRIPCION
FLUJO ALUBRE
ESTADO
SEGUIMIENTO
SE REPORTA DEBIDO A PROBLEMAS EN LA VALVULA, YA SE HABIA REPORTADO
A INSTRUMENTACION Y NO HA HABIDO NINGUN TIPO DE RETROALIMENTACION.
Grafico
164
MQUINA
PM1
TAG
411NIC038
DESCRIPCION
CONTROL CONSISTENCIA PULPA IMPORTADA
ESTADO
SEGUIMIENTO
SE UTILIZAN EN MANUAL TRATANDO DE ASEGURAR UN FLUJO DE DILUCION
CONSTANTE CONFIANDO EN QUE LA LINEA NO ESTA TAPADA Y QUE HALLA
BUENA PRESION DE AGUA, EN EL TIEMPO SE HAN ENCONTRADO CHEQUES CON
MALA UBICACION Y TAPADOS. DEBIDO A QUE ESTAN LEJOS DE LA LINEA, EL
OPERADOR NO CONOCE EL ESTADO REAL DE LA DILUCION NI DE LA
CONSISTENCIA
Grafico
165
MQUINA
PM1
TAG
411NIC027
DESCRIPCION
CONTROL CONSISTENCIA BROKE TK 411S12
ESTADO
SEGUIMIENTO
CONSISTENCIA
Grafico
166
MQUINA
PM1
TAG
411NIC029
DESCRIPCION
CONTROL CONSISTENCIA BROKE TK 411S1
ESTADO
SEGUIMIENTO
CONSISTENCIA
Grafico
167
MQUINA
PM1
TAG
421PIC118
DESCRIPCION
CONTROL PRESION VACIO TRIBOX 1
ESTADO
SEGUIMIENTO
REQUIERE REVISION DE ESTRATEGIA DE CONTROL YA QUE NO PERMITE LA
MANIPULACION INDEPENDIENTE DE NINGUNO DE LOS VACIOS DE LA TRIVAC, SE
DEBEN COLOCAR EN MANUAL YA QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO SE
SATURA.
Grafico
168
MQUINA
PM1
TAG
421PIC119
DESCRIPCION
CONTROL PRESION VACIO TRIBOX 2
ESTADO
SEGUIMIENTO
SATURA.
Grafico
169
MQUINA
PM1
TAG
421PIC120
DESCRIPCION
CONTROL PRESION TRIBOX 3
ESTADO
SEGUIMIENTO
SATURA.
Grafico
170

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
MQUINA
PM1
411NIC047
CONTROL CONSISTENCIA BAGAZO CAF TK 411S3
FUERA DE SERVICIO
FUERA DE SERVICIO, SE CONTROLABA DESDE LA MQUINA 2
Grafico
171

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
411LIC046
CONTROL NIVEL BAGAZO CAFE
FUERA DE SERVICIO
SE MANEJA DESDE PULPA
Grafico
172
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1
TAG
41FIC007
DESCRIPCION
CONTROL FLUJO TITANIO
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
NO ESTA EN USO, NO TIENE VALORES,MAL ESTADO DE LA INSTRUMENTACION,
SE TRABAJA MANUALMENTE Y SE MIDE MANUALMENTE.
Grafico
173

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
MQUINA
PM1
421PIC115
CONTROL PRESION VACIO VACUM FOIL
FUERA DE SERVICIO
QUEDO FUERA DE SERVICIO DESDE EL MONTAJE DEL DUOFORMER
Grafico
174

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
MQUINA
PM1
421PIC116
CONTROL PRESION VACIO VACUM FOIL
FUERA DE SERVICIO
QUEDO FUERA DE SERVICIO DESDE EL MONTAJE DEL DUOFORMER
Grafico
175
MQUINA
PM1
TAG
411NIC093
DESCRIPCION
CONTROL NIVEL COUCH PIT
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
SE UTILIZA UNA DUCHA LA CUAL DA LA DILUCION NECESARIA EN ESTE PUNTO,
EL CONTROL AUTOMATICO NO SE USA, EL TRANSMIFOR POSIBLEMENTE NO
FUNCIONA.
Grafico
176
MQUINA
PM1
TAG
411JIC052
DESCRIPCION
REFINER R3 KW CTRL
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
MAL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR AUTOMATICO DE APROXIMACION DE LOS
DISCOS Y EL ENGRANAJE DEL MISMO
Grafico
177
MQUINA
PM1
TAG
411JIC053
DESCRIPCION
REFINER R4 KW CTRL
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
MAL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR AUTOMATICO DE APROXIMACION DE LOS
DISCOS Y EL ENGRANAJE DEL MISMO
Grafico
178
MQUINA
PM1
TAG
411FIC035
DESCRIPCION
CONTROL FLUJO RECIRCULACION REFINERIA
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
SOLO SE USABA CUANDO ENTRA EL SISTEMA COMPLETO DE REFINERIA, PERO
UNICAMENTE EN MODO MANUAL, EN AUTOMATICO NO SIRVE.
Grafico
179

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
41LIC048B
CONTROL NIVEL PULPA REFINADA PM3
FUERA DE SERVICIO
NO EXISTE EL LAZO.
Grafico
180
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1
TAG
41FIC014
DESCRIPCION
CONTROL FLUJO QUIMICOS DIVERSOS
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
SE PREPARABAN COLORANTES Y CARBONATO HACE UNOS 7 ANOS, PERO
AHORA NO SE VOLVIERON A PREPARAR, SE UTILIZABA PARA MANTERNER UN PH
DE LA MQUINA ESTABLE.
Grafico
181
MQUINA
PM1
TAG
41FIC016
DESCRIPCION
CONTROL FLUJO ADIT DIV #2
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Grafico
182
MQUINA
PM1
TAG
41FIC018
DESCRIPCION
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Grafico
183
MQUINA
PM1
TAG
41FIC020
DESCRIPCION
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Grafico
184
MQUINA
PM1
TAG
411FIC042
DESCRIPCION
CONTROL FLUJO BAGAZO CAF PM1
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
SE VA A USAR CUANDO INICIE LA PRODUCCION DE EART PACK, QUE UTILIZA EL
BGAZO CAF EN LA PM1
Grafico
185
MQUINA
PM1
TAG
411FIC018
DESCRIPCION
CONTROL FLUJO BLANQUEADOR OPTICO
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
SE USABA CUANDO METIAN EL BLANQUEADOR LO METIAN AL SIZEP RESS,
AHORA LO METEN ADICIONADO CON OTRO QUIMICO POR OTRO LADO
Grafico
186

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
421PIC300
PIC SUJETADOR LF
FUERA DE SERVICIO
NO TIENE VALORES NI ESTA EN USO, NO APARECE EN PANTALLA
Grafico
187
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
421PIC301
PIC SUJETADOR LA
FUERA DE SERVICIO
Grafico
188
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
421PIC311
BRAZO SUJETADOR LA
FUERA DE SERVICIO
Grafico
189
MQUINA
PM1
MQUINA
PM1
TAG
421PIC117
DESCRIPCION
CONTROL PRESION CAJA ALTO VACIO
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
EL OPERADO INDICA QUE DEBERIA ESTAR TRABAJANDO, PERO NO APARECE
SENAL DEL TRANSMISOR DEL SET POINT NI DEL MV, LA VALVULA ESTA AL 20%.
Grafico
190
MQUINA
PM1
TAG
411NIC025B:
DESCRIPCION
CONTROL CONSISTENCIA GRUESA TK41S17
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
FUERA DE SERVICIO, LA VALVULA AUTOMATICA FUE INSTALADA, PERO LA
VALVULA MANUAL ANTERIOR A ESTA, ESTA CERRADA, SE REQUIERE
AUTORIZACION DE OPERACIONES PARA PONERLA EN FUNCIONAMIENTO
Grafico
191

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
421TIC150
CONTROL TEMPERATURA INTERCAMBIADOR
FUERA DE SERVICIO
VALVULA SIEMPRE EN CERO, NO REALIZA CONTROL
Grafico
192
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
41NIC037:
CONTROL CONSISTENCIA BAGAZO CAF
FUERA DE SERVICIO
SE CONTROLA DESDE LA PM2 EN EL TK BAGAZO CAF.
Grafico
193
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
421TIC110
CONTROL TEMPERATURA WIRE PIT
FUERA DE SERVICIO
NO REALIZA CONTROL SOBRE EL PROCESO
Grafico
194
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
421PIC310
BRAZO SECUNDARIO LF.
FUERA DE SERVICIO
NO ESTAN EN USO, NO APARECE EN PANTALLA.
Grafico
195
MQUINA
PM1

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
MQUINA
PM1
411FIC043
CONTROL FLUJO PULPA IMPORTADA
FUERA DE SERVICIO
PULPA IMPORTADA. FUERA DE SERVICIO POR LA PRODUCCION DE EARTH PACT
Grafico
196
Anexo E. Informe de sintona de mquina esmaltadora OMC.

MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
32TIC123
C1 CirculacionHotAir
SINTONIZADO
1,98
100
1,91
33,6
215
210
205
200
195
190
185
180
175
MV
1
45
89
133
177
221
265
309
353
397
441
485
529
573
617
661
705
749
793
837
881
925
969
1013
1057
1101
1145
1189
SETP
197
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
32TIC223
SINTONIZADO
1,98
100
0,83
35,5

240
235
230
225
220
MV
215
SETP
210
205
1
18
35
52
69
86
103
120
137
154
171
188
205
222
239
256
273
290
307
324
341
358
375
392
409
426
443
200
198
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
32TIC324
SINTONIZADO
2
100
1,23
100

140
120
100
80
MV
60
SETP
40
POUT
20
1
8
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
106
113
120
127
134
141
148
155
162
169
176
199
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
32PIC326
SINTONIZADO
0,15
15
0,07
100

011
010
009
008
007
006
005
004
003
002
001
000
SP
1
17
33
49
65
81
97
113
129
145
161
177
193
209
225
241
257
273
289
305
321
337
353
369
385
401
417
MV
200
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
32TIC424
SINTONIZADO
2
100
1,40
100

250
240
230
220
MV
210
SP
200
1
22
43
64
85
106
127
148
169
190
211
232
253
274
295
316
337
358
379
400
421
442
463
484
505
526
547
190
201
MQUINA
OMC
32PIC013
TAG
PRESION LADO ATRAS 2
DESCRIPCION
ESTADO
ESTABLE
Ganancia Inicial
0,3
Ti Inicial
7
Proceso con controlador estable, presenta perturbaciones muy pequeas debido a
problemas de ruido con el trasmisor
Grafico
35
34
33
32
31
MV
30
SETP
POUT
29
28
27
26
1
44
87
130
173
216
259
302
345
388
431
474
517
560
603
646
689
732
775
818
861
904
947
990
1033
1076
1119
25
202
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC007
PRESION MOL FRENTE
ESTABLE
0,40
2
Proceso con controlador estable,
Grafico
50
45
40
35
MV
SETP
30
25
1
44
87
130
173
216
259
302
345
388
431
474
517
560
603
646
689
732
775
818
861
904
947
990
1033
1076
1119
1162
20
203
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC426
ESTABLE
0,15
15
Proceso con controlador estable,
Grafico
204
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC009
PRESION CORONA MOL
ESTABLE
0,58
6
Proceso con controlador estable, Presenta problemas de ruido en el trasmisor
Grafico
3,4
3,3
3,2
3,1
3
MV
SETP
2,9
2,8
2,7
2,6
1
22
43
64
85
106
127
148
169
190
211
232
253
274
295
316
337
358
379
400
421
442
463
484
505
526
547
568
589
610
631
652
673
2,5
205
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC014
PRESION CORONA 2
ESTABLE
0,4
8
Grafico
1,25
1,2
1,15
1,1
1,05
MV
SETP
0,95
0,9
0,85
1
27
53
79
105
131
157
183
209
235
261
287
313
339
365
391
417
443
469
495
521
547
573
599
625
651
677
0,8
206
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC030
Brazo Secado Lado Frente
ESTABLE
0,32
15
Grafico
20
19
18
17
MV
SETP
16
15
1
30
59
88
117
146
175
204
233
262
291
320
349
378
407
436
465
494
523
552
581
610
639
668
697
726
755
784
14
207
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC008
PRESION MOL ATRS
ESTABLE
0,4
7
Requiere investigacin de la instrumentacin implementada
Grafico
45
44
43
42
41
40
MV
SETP
39
38
37
36
1
43
85
127
169
211
253
295
337
379
421
463
505
547
589
631
673
715
757
799
841
883
925
967
1009
1051
1093
1135
35
208
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC012
PRESION LADO FRENTE2
ESTABLE
0,3
6
Grafico
30,5
30
29,5
29
28,5
MV
SETP
28
27,5
27
1
42
83
124
165
206
247
288
329
370
411
452
493
534
575
616
657
698
739
780
821
862
903
944
985
1026
1067
1108
26,5
209
MQUINA
OMC

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
32PIC031
Brazo Secado Lado Atrs
ESTABLE
0,32
15
Grafico
16
15
14
13
MV
SETP
12
11
1
31
61
91
121
151
181
211
241
271
301
331
361
391
421
451
481
511
541
571
601
631
661
691
721
751
781
10
210

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
43TIC379
SATURADO
Proceso saturado, en espera de respuesta por parte de gerencia de la mquina
Grafico
43TIC379
140
120
100
MV
80
OUT
60
SP
40
20
0
1
67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991
TIME
211

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
43TIC391
SATURADO
Grafico
43TIC391
140
120
100
MV
80
OUT
SP
60
40
20
0
1
67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991
TIME
212

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
43TIC383
SATURADO
Grafico
43TIC383
120
100
80
MV
60
OUT
SP
40
20
0
1
67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991
TIME
213

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
43TIC395
SATURADO
Grafico
43TIC395
140
120
100
80
60
40
MV
OUT
20
SP
0
1
67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991
TIME
214

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
42NIC061
SATURADO
Grafico
42NIC061
5
4
3
MEDIDA
OUT
2
1
0
1 43 85 127 169 211 253 295 337 379
215

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
32HIC022
PRESIN LNEA NIP1
FUERA DE SERVICIO
Proceso Fuera de servicio, en espera de respuesta por parte de gerencia de la mquina
Grafico
216

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
32HIC023
ANCHO DE HOJA NIP1
FUERA DE SERVICIO
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS
Grafico
217

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
32HIC024
PRESIN LNEA NIP2
FUERA DE SERVICIO
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS
Grafico
218
MQUINA
OMC
TAG
32HIC106C1
DESCRIPCION
COMBUSTION AIR
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS, siempre en manual y en
100%
Grafico
219
MQUINA
OMC
TAG
32HIC125C1
DESCRIPCION
COMBUSTION AIR
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
100%
Grafico
220
MQUINA
OMC
TAG
32HIC206C2
DESCRIPCION
COMBUSTION AIR
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
100%
Grafico
221

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
32HIC225C2
COMBUSTION AIR
FUERA DE SERVICIO
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS, siempre en manual y en 4%
Grafico
222

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
32HV305C3
COMBUSTION AIR
FUERA DE SERVICIO
Grafico
223

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
MQUINA
OMC
32HV405C4
COMBUSTION AIR
FUERA DE SERVICIO
Grafico
224
MQUINA
OMC
TAG
32TIC017
DESCRIPCION
Depsito Aceite
ESTADO
FUERA DE SERVICIO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
No est en uso ya que el control no tiene vlvula final.
No se usar ms ya que el aceite que se usa en este momento no necesita ser calentado
Grafico
225
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-LIC-1112
COMBUSTION AIR
Sintonizado
3
15
2
60
Grafico previo
80
70
60
50
40
30
20
10
0
MV
1
93
185
277
369
461
553
645
737
829
921
1013
1105
1197
1289
1381
1473
1565
1657
1749
1841
1933
2025
2117
2209
2301
2393
2485
SETP
Grafico posterior
226
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-LIC-1322
NV. TK AGUA FRESCA
Sintonizado
2,9
75
2,40
90
Grafico previo
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
MV
SP
1
92
183
274
365
456
547
638
729
820
911
1002
1093
1184
1275
1366
1457
1548
1639
1730
1821
1912
2003
2094
2185
2276
2367
2458
OUT
Grafico posterior
227
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-TIC-415
CTROL TEMP TK COC 1
Sintonizado
1
100
2
100
Grafico previo
45
40
35
30
25
SETP
20
POUT
15
MV
10
5
1
79
157
235
313
391
469
547
625
703
781
859
937
1015
1093
1171
1249
1327
1405
1483
1561
1639
1717
1795
1873
1951
2029
2107
Grafico posterior
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
SETP
POUT
1
63
125
187
249
311
373
435
497
559
621
683
745
807
869
931
993
1055
1117
1179
1241
1303
1365
1427
1489
1551
1613
MV
228
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-TIC-505
CTROL TEMP TK COC 2
Sintonizado
10
100
1,5
100
Grafico previo
50
40
30
MV
20
POUT
10
SETP
1
43
85
127
169
211
253
295
337
379
421
463
505
547
589
631
673
715
757
799
841
883
925
967
1009
1051
1093
1135
Grafico posterior
229
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-TIC-1319
TEMP.TK AGUA CALIENTE
Sintonizado
30
300
50
100
Grafico previo
120
100
80
60
MV
40
OUT
20
SETP
1
119
237
355
473
591
709
827
945
1063
1181
1299
1417
1535
1653
1771
1889
2007
2125
2243
2361
2479
2597
2715
2833
2951
3069
Grafico posterior
230
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
31-PIC-1321
PRESION VAPOR COCINA
Estable
2,5
15
Grafico
231
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-LIC-1133
CTROL NIV TK SERV 2
Sintonizado
1
10
2
30
Sintonizado pero no se encuentran las graficas previas en la base de datos
Grafico posterior
232
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-LIC-1212
CTROL NIV TK SERV 3
Sintonizado
2
10
1,86
36
Se realizan los clculos pero no se permite el cambio de los parmetros de control
Grafico posterior
233
MQUINA
PPE

TAG
DESCRIPCION
ESTADO
Ganancia Inicial
Ti Inicial
Ganancia Final
Ti Final
31-LIC-1233
CTROL NIV TK SERV 4
Sintonizado
3,5
11
2
40
Sintonizado pero no se encuentran las graficas previas en la base de datos
Grafico posterior
234

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SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES,

CASO DE ESTUDIO: MQUINA PAPELERA Y MQUINA ESMALTADORA DE

ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES,

ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO

Pasanta Institucional para optar al ttulo de:

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE

CSAR MARINO ROJAS

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1 OBJETIVO GENERAL

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

5.1 TIPOS DE AUTOMATIZACIN

5.1.1 Automatizacin fija

5.1.2 Automatizacin programable

5.1.3 Automatizacin flexible

5.2 MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA

5.3 RAZONES PARA LA AUTOMATIZACIN

5.4 CONTROLADOR PID.

5.5 IMPLEMENTACIN DE UN PID EN ENTORNOS INDUSTRIALES

5.5.1 Implementacin en PLC

5.5.2 Implementacin en DCS

5.6 METODOLOGAS DE SINTONIZACIN.

5.6.1 Modelos de las funciones de transferencia segn su orden

5.6.2 Mtodos de sintona en lazo abierto.

5.6.3 Mtodos de sintona en lazo cerrado

5.6.4 Mtodo Lambda Tuning

5.6.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto

5.6.6 Mtodo de Cohen Y Coon en lazo abierto

5.6.7 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril

5.6.8 Mtodo de Kaya y Sheib

5.6.9 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee Y Yi

5.6.10 Mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado (Osc)

5.6.11 Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols

5.6.12 Mtodos adaptativos y de auto-sintona de pids

5.6.13 Mtodo adaptativo de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka

5.6.14 Mtodo de rel realimentado

5.6.15 Mtodo basado en la ubicacin de los polos (auto-tuning pid)

6. SOFTWARE DE CONTROL Y SEGUIMIENTO

6.1 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL MUESTREO

6.2 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL BUMP TEST

6.3 INTERVENCIN DE LOS LAZOS DE CONTROL

7. DESARROLLO DE CLCULO DE LOS PARMETROS

8. LISTADO LAZOS DE CONTROL PID, EN DCSs DE PM1 Y OMC.

9.1 DESARROLLO DE PRUEBAS

9.2 DESARROLLO DE SEGUIMIENTO

10.1 RESULTADOS PM1.

10.2 RESULTADOS OMC.

11. PROPUESTA PARA EL DESARROLLO DE SINTONA

Figura 1. Lazo cerrado de control.

Figura 2. Relacin de acciones PI

Figura 3. Relacin de acciones PD

Figura 4. Diferentes respuestas de un sistema ante un escaln.

Figura 5. Funcin del PLC

Figura 6. Sistema de control distribuido

Figura 7. Proceso autorregulado.

Figura 8. Mtodo de la pendiente

Figura 9. Mtodo grafico

Figura 10. Curva de reaccin de primer orden con tiempo muerto

Figura 11. Ejemplo de sintona, mtodo Ziegler y Nichols lazo abierto

Figura 12. Respuesta de la planta ante una entrada escaln

Figura 13. Respuesta sintonizacin mtodo Ziegler y Nichols

Figura 14. Mtodo Ziegler y Nichols, diferentes valores.