UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

PROGRAMA DE WORKING ADULT
CARRERA DE INGENIERIA INDUSTRIAL
TRABAJO FINAL
CURSO

: RESISTENCIA DE MATERIALES

TEMA
: CALCULO DE LAS CARGAS INTERNAS,
EXTERNA Y SU RESISTENCIA MECANICA EN LAS CONDICIONES
CRITICAS DE LOS ESLABONES DE LA GRUA CAMION TADANO
DURANTE EL IZAJE DE LA CARGA MAXIMA POSIBLE.

PROFESOR

: MAXIMO HUAMBACHANO MARTEL

CICLO

: QUINTO

INTEGRANTES :
EDWIN CALDERON CHAVARRIA.
JUNIOR HUARI FLORES
LUIS VENEGAS FLORES

LIMA 2014

TEMA:
CALCULO DE LAS CARGAS INTERNAS, EXTERNAS Y SU
RESISTENCIA MECANICA EN LAS CONDICIONES
CRITICAS DE LOS ESLABONES DE LA GRUA CAMION
TADANO DURANTE EL IZAJE DE LA CARGA MAXIMA
POSIBLE

Lima Per
2014

RESUMEN DEL TRABAJO:

CALCULO DE LAS CARGAS INTERNAS, EXTERNAS Y SU
RESISTENCIA MECANICA EN LAS CONDICIONES CRITICAS DE
LOS ESLABONES DE LA GRUA CAMION TADANO DURANTE EL
IZAJE DE LA CARGA MAXIMA POSIBLE

I.

Definicin de la carga a izar mediante la gra camin TADANO de 12380 kg de

II.

capacidad bruta.
Verificar las caractersticas del piso donde van a colocarse los dos apoyos de la gra

III.

que ayudaran a las llantas del camin.

Verificar que las conexiones de las mangueras hidrulicas del circuito oleo hidrulico

IV.

sean hermticas tanto bajo carga y en vacio.

Arranque del motor oleo hidrulico bajo el accionamiento del motor de combustin

V.

interna del camin y cebado con fluido hidrulico al circuito oleo hidrulico.
Definicin de cargas en el momento de mxima exigencia de la Gra camin
TADANO de 12380 kg de capacidad bruta. Las cargas que se van a calcular en los

VI.

Eslabones y

apoyos del mecanismo ser bajo la accin de cargas externas definidas para
VII.
VIII.
IX.

situaciones crticas en las que pueda fallar.

Realizamos el diagrama de cuerpo libre del camin apoyado en las llantas y
estabilizadores.
Realizamos el diagrama de cuerpo libre del mecanismo gra camin con todos sus
eslabones juntos.
Realizamos el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los eslabones del mecanismo
gra camin.

X.
XI.
XII.
XIII.

Realizar los diagramas de carga axial, fuerza cortante y momento torzor.

Realizar un anlisis de eslabones sometidos a comprensin para definir su pandeo
crtico en funcin de su esbeltez.
Calculamos los esfuerzos de tensin y cortante mximas con las cargas combinadas en
todos los eslabones del mecanismo Gra Camin.
Verificamos la resistencia de los materiales del que estn formados los diferentes
eslabones de la Gra camin. Para as prevenir posibles fallas por cargas excesivas

DESARROLLO DEL TRABAJO

INTRODUCCION

El

presente

trabajo

tiene por finalidad estimar las cargas estticas y dinmicas que se presentan en la operacin de
izado de una carga por medio de la gra camin TADANO de 12,580 de capacidad bruta.
Luego estimar estas cargas para una situacin, lo mas critica posible, calculamos las cargas
internas que se presentan en los eslabones que conforman el mecanismo de la gra camin
TADANO. Esto se realiza mediante los diagramas de fuerza axial, diagrama de fuerza
cortante y diagrama de momento flector del eslabn mas critico del mecanismo gra.
Luego de acuerdo a las cargas estticas o dinmicas que se presentan estimamos o
recomendamos un factor de seguridad para el material de acero estructural A-36 que se utiliza
en el presente trabajo.
Con la tabla de las normas resistencia de materiales escogemos los esfuerzos de diseo que se
van a utilizar en este trabajo.
Las secciones de las eslabones lo definimos de antemano para as poder calcular el mximo
valor posible de carga que se va a elevar.

1. ANTECEDENTES DE GRUAS EN GENERAL

Es

un

aparato

de

elevacin de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar y distribuir las cargas mediante

un gancho suspendido de un cable, desplazndose por un carro a lo largo de una pluma.
La gra es orientable y su soporte giratorio se monta sobre la parte superior de una torre
vertical, cuya parte inferior se une a la base de la gra. La gra torre suele ser de instalacin
temporal, y est concebida para soportar frecuentes montajes y desmontajes, as como
traslados entre distintos emplazamientos. Se utiliza sobretodo en las obras de construccin.
Est constituida esencialmente por una torre metlica, con un brazo horizontal giratorio, y los
motores de orientacin, elevacin y distribucin o traslacin de la carga.
La torre de la gra puede empotrarse en el suelo, inmovilizada sin ruedas o bien desplazarse
sobre vas rectas o curvas. Las operaciones de montaje deben ser realizadas por personal
especializado. Asimismo las operaciones de mantenimiento y conservacin se realizarn de
acuerdo con las normas dadas por el fabricante.
La gra se compone de tres partes cabeza con brazos, torre desmontable y base. La primera,
cabeza con brazos, esta dimensionada de acuerdo a la influencia de las caractersticas de
cargas y alcances. La segunda, torre desmontable, esta dimensionada principalmente por la
influencia de la caracterstica de altura. La tercera est afectada por la influencia de las dos
anteriores y tiene como misin principal la estabilidad tanto durante la carga como cuando no
est funcionando la gra. Para este punto tambin habr que tener en cuenta la posibilidad de
movilidad de la gra.
2.- PARTES DE LA GRUA
MSTIL: Consiste en una estructura de celosa metlica de seccin normalmente cuadrada,
cuya principal misin es dotar a la gra de altura suficiente. Normalmente est formada por
mdulos de celosa que facilitan el transporte de la gra. Para el montaje se unirn estos
mdulos, mediante tornillos, llegando todos unidos a la altura proyectada. Su forma y
dimensin vara segn las caractersticas necesarias de peso y altura.

En la parte superior
del mstil se sita la zona giratoria que aporta a la gra un movimiento de 360 horizontales.
Tambin segn el modelo puede disponer de una cabina para su manejo por parte de un
operario.

Para el acceso de operarios dispondr de una escala metlica fijada a la estructura.

FLECHA: Es una estructura de celosa metlica de seccin normalmente triangular, cuya
principal misin es dotar a la gra del radio o alcance necesario. Su forma y dimensin vara
segn las caractersticas necesarias de peso y longitud. Tambin se le suele llamar pluma.
Al igual que el mstil suele tener una estructura modular para facilitar su transporte.
Para desplazarse el personal especializado durante los trabajos de montaje, revisin y
mantenimiento a lo largo de la flecha dispondr de un elemento longitudinal, cable fiador, al
que se pueda sujetar el mosquetn del cinturn de seguridad.

CONTRAFLECHA: La longitud de la contra flecha oscila entre el 30 y el 35 % de la

longitud de la pluma. Al final de la contra flecha se colocan los contrapesos. Esta unido al
mstil en la zona opuesta a la unin con la flecha. Est formada una base robusta formada por
varios perfiles metlicos, formando encima de ellos una especie de pasarela para facilitar el
paso del personal desde el mstil hasta los contrapesos. Las secciones de los perfiles
dependern de los contrapesos que se van a colocar.

CONTRAPESO: Son estructuras de hormign prefabricado que se colocar para estabilizar el

peso y la inercia que se produce en la flecha gra. Deben estabilizar la gra tanto en reposo
como en funcionamiento.
Tanto estos bloques como los que forman el lastre deben de llevar identificado su peso de
forma legible e indeleble.
LASTRE: Puede estar formada por una zapata enterrada o bien por varias piezas de
hormign prefabricado en la base de la gra. Su misin es estabilizar la gra frente al peso
propio, al peso que pueda trasladar y a las condiciones ambientales adversas (viento).

CARRO: Consiste en un carro que se mueve a lo largo de la flecha a travs de unos carriles.
Este movimiento da la maniobrabilidad necesaria en la gra. Es metlico de forma que
soporte el peso a levantar.

CABLES Y GANCHO: El cable de elevacin es una de las partes ms delicadas de la gra y,

para que d un rendimiento adecuado, es preciso que sea usado y mantenido correctamente.
Debe estar perfectamente tensado y se har un seguimiento peridico para que, durante su
enrollamiento en el tambor no se entrecruce, ya que dara lugar a aplastamientos.
El gancho ir provisto de un dispositivo que permite la fcil entrada de cables de las eslingas
y estrobos, y de forma automtica los retenga impidiendo su salida si no se acta
manualmente.

3.- ACCIONAMIENTO DE LA GRUA CON MOTORES:

La gra ms genrica est formada por cuatro motores elctricos:

Motor de elevacin: permite el movimiento vertical de la carga.

Motor de distribucin: da el movimiento del carro a lo largo de la pluma.

Motor de orientacin: permite el giro de 360, en el plano horizontal, de la estructura

superior de la gra.

Motor de translacin: desplazamiento de la gra, en su conjunto, sobre carriles. Para

realizar este movimiento es necesario que la gra este en reposo.

4.CLASIFICACIN DE LAS GRUAS

GRA TORRE FIJA O ESTACIONARIA: Gra torre cuya base no posee medios de
translacin o que poseyndolos no son utilizables en el emplazamiento, o aquellas en que la
base es una fundacin o cualquier otro conjunto fijo.
GRA TORRE DESPLAZABLE EN SERVICIO: Es aquella cuya base est dotada de
medios propios de traslacin sobre carriles u otros medios y cuya altura mxima de montaje
es tal que sin ningn medio de anclaje adicional sea estable tanto en servicio, como fuera de
servicio, para las solicitaciones a las que vaya a estar sometida.
GRA TORRE DESMONTABLE: Gra torre, concebida para su utilizacin en las obras de
construccin u otras aplicaciones, diseada para soportar frecuentes montajes y desmontajes,
as como traslados entre distintos emplazamientos.
GRA TORRE AUTO DESPLEGABLE: Gra pluma orientable en la que la pluma se
monta sobre la parte superior de una torre vertical orientable, donde su parte inferior se une a
la base de la gra a travs de un soporte giratorio y que est provista de los accesorios
necesarios para permitir un rpido plegado y desplegado de la torre y pluma.

GRA TORRE AUTOS DESPLEGABLES MONOBLOC: Gra torre auto desplegable

cuya torre est constituida por un solo bloque y que no requiere elementos estructurales
adicionales para su instalacin, que puede ir provista de ruedas para facilitar su
desplazamiento.
GRA TORRE TREPADORA: Gra torre instalada sobre la estructura de una obra en curso
de construccin y que se desplaza de abajo hacia arriba por sus propios medios al ritmo y
medida que la construccin progresa

I.

DEFINICIN DE LA CARGA A IZAR MEDIANTE LA GRA CAMIN

TADANO DE 12380 KG DE CAPACIDAD BRUTA.

La carga que se va a izar con la gra TADANO que tenemos tiene un peso W en general que
queremos maximizar, considerando la resistencia de los eslabones del mecanismo.

II.

VERIFICAR LAS CARACTERSTICAS DEL PISO DONDE VAN A

COLOCARSE LOS DOS APOYOS DE LA GRA QUE AYUDARAN A LAS
LLANTAS DEL CAMIN.

Antes de la operacin de la gra camin se tiene que posicionar con los elementos que se
muestran.

Esta disposicin aunque es para un camin gra en general contiene todos los elementos
necesarios para la disposicin inicial para el izaje de carga con el equipo TADANO.
Sobre el rea mnima en que se va a apoyar tenemos la relacin:

La base tiene que ser

uniforme para evitar accidentes:

De la tabla el suelo limeo es Grava compactada: CP = 25 N/cm2.

III.

VERIFICAR QUE LAS CONEXIONES DE LAS MANGUERAS

HIDRULICAS DEL CIRCUITO OLEO HIDRULICO SEAN HERMTICAS
TANTO BAJO CARGA Y EN VACIO.

Por seguridad se tiene que verificar las disposiciones que se enumeran a continuacin, que
prevendr accidentes inesperados en el trabajo.

Para el operario tenemos las recomendaciones que siguen a continuacin:

IV.

ARRANQUE DEL MOTOR OLEO HIDRULICO BAJO EL

ACCIONAMIENTO DEL MOTOR DE COMBUSTIN INTERNA DEL
CAMIN Y CEBADO CON FLUIDO HIDRULICO AL CIRCUITO OLEO
HIDRULICO.

PRINCIPIO DE SISTEMA ARRANQUE HIDRULICO

Gras fcilmente pueden levantar objetos debido a su sistema hidrulico. En el mbito de la
fsica, tales operaciones son compatibles por de Pascal principio de transmisin de fluidos
presin. Segn esta ley, Presin ejercida en cualquier lugar en un fluido incompresible
confinado se transmite igualmente en todas las direcciones en todo el lquido que la
proporcin de presin sigue siendo el mismo. En estos sistemas, la fuerza que se aplica
directamente en un cilindro se transmite a otro utilizando fluido incompresible de en forma de
aceite.
PROCESO DEL SISTEMA HIDRULICO
Sistemas hidrulicos trabajan obligando a lquido no comprimible de un cilindro a otro para
que sean funcionales. Esto puede explicarse mejor utilizando un ejemplo simple de este
mtodo. Dos pistones se colocan en dos cilindros conectadas con un tubo lleno de lquido no
comprimible. Cuando se aplica energa fsica hacia abajo a un pistn (una entrada) el segundo
pistn (salida uno) se inserta en un movimiento contrario (ascendente) debido a la fuerza que
se transmite por el aceite en la tubera.

Sistema de motor y mando hidrulico de la gra camin TADANA.

V.

DEFINICI

N DE ELEMENTOS Y CARGAS EN EL MOMENTO DE MXIMA

EXIGENCIA DE LA GRA CAMIN TADANO DE 12380 KG DE
CAPACIDAD BRUTA.
Las cargas que se van a calcular en los eslabones y apoyos del mecanismo ser bajo la accin
de cargas externas definidas para situaciones crticas en las que pueda fallar.
En el diagrama de cuerpo libre del camin con la gra y la carga en un piso de grava
compactada.

EL CAMION GRUA CON TODOS SUS ELEMENTOS DEFINIDOS

Los elementos del mecanismo gra son:
Eslabn 1: Parante de la gra con seccin tubular rectangular

Material: De acero A
36; de seccin recta 30x15 cm, espesor 3 cm y longitud 1.5 metros
Eslabn 2: Eje de pistn hidrulico con seccin circular
Material: De acero Bohler de alta resistencia y dureza; de seccin recta 8cm de dimetro y
longitud 1.0 metros.
Eslabn 3: Eslabn superior de la gra con seccin tubular rectangular
Material: De acero A 36; de seccin recta 30x15 cm, espesor 3 cm y longitud 3.0 metros
Eslabn 4: Pasadores del elevador de la gra con seccin circular macizo de 5cm de diametro
Material: De acero A 36
Eslabn 5: Eslabn de soporte del elevador de la gra con seccin tubular 10 cm de dimetro
externo de 2.5 cm de espesor.
Material: De acero A 36

VI.

REALIZAMOS EL DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DEL CAMIN

APOYADO EN LAS LLANTAS Y ESTABILIZADORES.

Las cargas estimadas en Kilogramos son:

WG = 3000 kg; peso de la gra.
WC = 2330 kg, peso del camin.
Wo = Carga mxima posible a ser estimado.
RA y RC, reacciones sobre las llantas del piso
RB, reaccin sobre el estabilizador desde el piso

DISEO DEL AREA DEL ESTABILISADOR

Sabemos por la relacin:

Por la propiedad del terreno que:

Suelo limeo es Grava Compactada: CP = 2.5 Kg/cm2

Para el caso crtico tenemos que soporta todo el peso bruto del camin gra:
12380 kg /2
=2476 cm2
rea de estabilizacin: A=
2500 cm con Coeficiente de
2.5 kg /cm2
seguridad
Lo que genera un rea en cada zapata del estabilizador de 50x50 cm de rea apoyado en la
base del piso.

VII.

REALIZAMOS EL DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DEL MECANISMO

GRA CAMIN CON TODOS SUS ESLABONES JUNTOS.

En el mecanismo de la gra sola tenemos:

Por momentos en A tenemos: M A =0 ; por tanto;

Luego: M A=3000 x 2+ 6Wo = 6000+6Wo
Por: F X =0 ; tenemos; RAX = 0
Por: F Y =0 ; tenemos; RAY = 3000 + Wo
Estos valores nos servirn para maximizar el valor de Wo conociendo la resistencia del
pasador A que soporta las cargas combinadas.

VIII.

REALIZAMOS EL DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DE CADA UNO DE

LOS ESLABONES DEL MECANISMO GRA CAMIN.

En el eslabn 1 tenemos las cargas:

Como: RAY = 3000 + Wo y M A = 6000+6Wo

Por momentos en C tenemos: M C =0 ;
RB cos45x1 (6000 + 6 Wo) = 0
Por tanto; RB = 8485.28 +8.485Wo
RCY = RB sen45 - RAY
RCY = ( 8485.28 +8.485Wo) sen45 - (3000 + Wo)
RCY = 6000 + 6 Wo 3000 - Wo
Con lo cual: RCY = 5Wo +3000
Anlogo en el eje X: RCX = 6Wo +6000

En el eslabn 2 tenemos las cargas: COMPRESION

Por equilibrio tenemos: RB = 8485.28 +8.485Wo

En el eslabn 3 tenemos las cargas:

En el eslabn 5
tenemos las cargas: TRACCION

En el eslabn 4 tenemos:
Eslabn 4: Pasadores del elevador de la gra con seccin circular macizo de 5cm de diametro
Material: De acero A 36
Como: RAY = 3000 + Wo y M A = 6000+6Wo

El momento torzor es: =

MAxR 6000+6 Wo
Kg
=
10
J
Zp
mm 2

OBS:
10 kg/mm2, resistencia del acero A36
J: momento polar de inercia:
J
R4
Zp=
; J=
R
64
Operando tenemos: 6000 + 6Wo <= 24543.6
Luego Wo <= 3090.61 kg.

IX.

REALIZAR LOS DIAGRAMAS DE CARGA AXIAL, FUERZA CORTANTE Y

MOMENTO TORZOR.

Trazando: Diagrama Fuerza Axial, Diagrama Fuerza Cortante y Diagrama Momento Flector:
Eslabon 1

De grafico tenemos: Mmax = 6Wo + 6000

X.

REALIZAR UN ANLISIS DE ESLABONES SOMETIDOS A

COMPRENSIN PARA DEFINIR SU PANDEO

Tenemos el eslabn 2 con peligro de pandeo:

Acero Bohler de gran resistencia

XI.

CALCULAMOS LOS ESFUERZOS DE TENSIN Y CORTANTE MXIMAS

CON LAS CARGAS COMBINADAS EN TODOS LOS ESLABONES DEL
MECANISMO GRA CAMIN.

En el eslabn pasador numero 4 tenemos cargas combinadas: Es el pasador en A

XII.

VERIFICAMOS LA
RESISTENCIA DE LOS MATERIALES DEL QUE ESTN FORMADOS LOS
DIFERENTES ESLABONES DE LA GRA CAMIN. PARA AS PREVENIR
POSIBLES FALLAS POR CARGAS EXCESIVAS

La resistencia de los materiales con lo que vamos a trabajar:

Propiedades del acero A 36:
Su = 400 MPa (1 Mpa = 1 N/mm2); Resistencia ultima se rompe el acero
Sy = 248 MPa; Resistencia cedencia se deforma plsticamente
Acero de alta resistencia A500 para el pistn
Propiedades del acero A 500:
Su = 427 MPa; Resistencia ultima
Sy = 345 MPa; Resistencia cedencia
FACTOR DE SEGURIDAD DEL TRABAJO
Para carga esttica: N = 2, los esfuerzos de diseo son:
Propiedades del acero A 36:
Sd = 200 MPa; esfuerzo de diseo
Acero de alta resistencia A500 para el pistn
Propiedades del acero A 500:
Sd = 213.5 MPa; esfuerzo de diseo.
El momento mximo es: Mmax = 6Wo + 6000
La seccin del eslabn es: tubular rectangular
Eslabn: Parante de la gra con seccin tubular rectangular
Material: De acero A 36; de seccin recta 30x15 cm, espesor 3 cm y longitud 1.5 metros

Sabemos que: la seccin de la viga soporta la carga mxima

Donde el : Ixx = (1/12)x150x3002 (1/12)x90x2402 = 693000mm4

Mx 0.15 ( 6000 Kgx 1000 mm+ ( 6000 mm ) Wo ) 150 mm
N
Kg
Con esto:
=
200
=20
4
IX
mm 2
mm 2
693000 mm
2
6
2
Operando tenemos: 900 kgxm + 0.9Wo <= 20x10 Kg-m
Luego: Wo <= 22.22x103 kg = 22.22 Toneladas

CONCLUSIONES
La gra camin es un mecanismo pesado donde se presentan cargas de valor muy
elevado, tanto cargas externas como internas, por ello es necesario conocerlas por la
seguridad que se desea tener, durante la operacin de trabajo.
El eje del pistn no es necesario verificar su capacidad de resistencia porque es un
acero tecnolgico de elevada resistencia.
La velocidad del izaje debe ser moderada porque las fuerzas de inercia de los
elementos pueden ocasionar accidentes de consideracin.

 Lo que se ha
calculado es la carga mxima que puede levantar la gra teniendo en cuenta las cargas
internas no excedan las que indica el factor de seguridad de los eslabones.

INVESTIGACION BIBLIOGRAFIA
Beer Johnston

Mecnica de Materiales

Hibbeler

Mecnica de Materiales

Singer Ferdinand +

Resistencia de Materiales.

http//www. Agapea .com/Revolucion Industrial/maquinas.htm

http//www. KOMATSU .com/KOMATSU Europe - Historia 1917 - 2001.htm
http//www.Avance tecnologic/ Europa - Volvo Construction Equipment EW180B facilidad de control.htm
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