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Adriano A. G. Siqueira
Aula 6 - Espaco de Estados
Espao de Estados
Forma de representao de sistemas
Modelos mais complexos (MIMO - Multiple
Input Multiple Output)
Vetores e matrizes
Conecta variveis internas (espaos) com
variveis externas (entradas e sadas)
Espao de Estados
Representar equaes diferenciais como um
conjunto de EDOs de primeira ordem
Formato
x =Ax + Bu
y =Cx + Du
x: estado
u: entrada
y: sada
Sistemas de Controle II p. 3/27
Espao de Estados
Considere o seguinte sistema mecnico:
M x + B x + Kx = u
Sistemas de Controle II p. 4/27
Espao de Estados
Sistema
M x + B x + Kx =u
y =x
Espao de Estados
x 1 =x2
B
K
1
x 2 = x2 x1 + u
M
M
M
Na forma matricial
# "
#"
# " #
"
0
1
x1
0
x 1
=
+ 1 u
K
B
x 2
M M
x2
M
Espao de Estados
Sada (posio):
y =x = x1
Na forma matricial
y=
1 0
"
x1
x2
Espao de Estados
Representao no espao de estados
x =Ax + Bu
y =Cx + Du
"
"
0
0
1
,
B
=
A=
K
B
1
M
M
M
"
#
h
i
x1
C = 1 0 , D = 0, x =
x2
Espao de Estados
Sada (posio e velocidade):
" # "
#
y1
x1
y=
=
y2
x2
Na forma matricial: y = Cx + Du
"
#
" #
1 0
0
C=
, D=
,
0 1
0
Sistemas de Controle II p. 9/27
Espao de Estados
Exemplo: Drive de disco rgido
I1 1 + b(1 2) + k(1 2) = T
I2 2 + b(2 1) + k(2 1) = 0
Espao de Estados
0
1
k
I Ib
1
1
A=
0
0
k
I2
C=
k
I1
b
I1
0
k
I2
b
I2
0 0 1 0 ,
1
b
I2
D = 0,
1
I
1
B=
0
0
1
1
x=
2
2
Espao de Estados
Exemplo: Drive de disco rgido
I11 + b(1 2) + k(1 2) = T1
I22 + b(2 1) + k(2 1) = T2
Espao de Estados
u=
"
y=
"
T1
T2
1
2
B=
, C=
"
0 0
1
I1 0
0 0
1
0 I2
1 0 0 0
0 0 1 0
, D =
"
0 0
0 0
n2
b(s)
b1 s
+ b2 s
+ + bn
G(s) =
= n
a(s) s + a1sn1 + a2sn2 + + an
Forma cannica controlvel
a1 a2 an
1
1
0 0
0
Ac = .
, Bc = .
.
..
..
..
0 1
0
0
h
i
Cc = b1 b2 bn , Dc = 0
s+2
s2 +7s+12
x =Ac x + Bc u
y =Cc x + Dcu
"
7 12
Ac =
, Bc =
1
0
h
i
Cc = 1 2 , Dc = 0
"
1
0
2
s+4
1
+ s+3
z =Am z + Bmu
y =Cm z + Dmu
"
4 0
Am =
, Bm =
0 3
h
i
Cm = 2 1 , Dm = 0
"
1
1
Transformao de Estados
Seja o sistema
x =F x + Gu
y =Hx + Ju
Matriz no singular T
Transformao linear
x = Tz
Transformao de Estados
Equao dinmica
x = T z = F T z + Gu
z = T 1F T z + T 1Gu
z = Az + Bu
Equao da sada
y = HT z + Ju = Cz + Du
Transformao de Estados
Forma geral para forma cannica controlvel
AT 1 = T 1F
a1 a2 a3
t1
t1F
0
0 t2 = t2F
1
0
1
0
t3F
t3
t2 = t3F
t1 = t2F = t3F 2
Transformao de Estados
Forma geral para forma cannica controlvel
T 1G = B
t1G
1
t2G = 0
t3G
0
t3G = 0
t2G = t3F G = 0 t3[G F G F 2G] = [0 0 1]
t1G = t3F 2G = 1
Transformao de Estados
Forma geral para forma cannica controlvel
t3 = [0 0 1]C 1
2
C = [G F G F G]
Matriz de Controlabilidade
Forma geral
C = [G F G F
n1
G]
Transformao de Estados
Caso geral
tn = [0 0 1]C 1
Matriz de Transformao
tn F n1
t F n2
n
1
T =
.
..
tn
n2
b(s)
b1 s
+ b2 s
+ + bn
G(s) =
= n
a(s) s + a1sn1 + a2sn2 + + an
Forma cannica observvel
a1 1 0
b1
a 0 0
b
2
2
Ao = .
, Bo = .
.
..
..
..
bn
an 0 0
h
i
Co = 1 0 0 , Do = 0
G(s) = C(sI A) B + D
Exemplo
A=
C=
"
h
2 3
1 0
#
i
1 0 ,
B=
"
1
0
D=0
G(s) = C(sI A) B + D
Exemplo
A=
"
C=
"
2 3
1 0
1 0
0 3
,
,
B=
"
D=
"
1 0
0 2
0 0
0 0
#
Sistemas de Controle II p. 26/27