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ISET Nabeul
PLAN DE LECON
DYNAMIQUE
Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :
Dterminer le torseur Dynamique dun solide en mouvement par rapport
un repre.
Appliquer le principe fondamentale de la dynamique
Dterminer lquation de mouvement dun systme
Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Cinmatique.
Caractristiques dinertie dun solide.
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.
Dure : 6 sances de 1h : 30
Evaluation :
L1
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Mcanique Gnrale
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DYNAMIQUE
Chap.7:
Le principe fondamental de la dynamique tablit une relation entre le mouvement dun ensemble
matriel et les actions mcaniques qui lui sont appliques. Il permet dexpliquer et de prvoir avec une
excellente prcision les phnomnes mcaniques classiques .
A la fin de ce chapitre ltudiant doit tre capable de dterminer les lments de rduction du torseur
dynamique dun solide dans son mouvement en un point et savoir appliquer le principe fondamental de
la dynamique.
I. TORSEUR DYNAMIQUE :
1. Dfinitions :
Le torseur dynamique (ou le torseur des quantits dacclration) de lensemble matriel ( E ) de
centre dinertie ( G ) dans son mouvement par rapport au repre R , en un point A quelconque est
le torseur suivant :
Remarque:
Lacclration dpend du repre de rfrence choisi et donc le torseur dynamique dpend galement
du repre de rfrence choisi.
L1
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m V (G R ) =
m d V (G R ) =
dt
R
On obtient finalement
V (P R ) dm
P E
m (G R ) =
P E
P E
(dtd V (P R )) dm
R
(P R ) dm
Drivons les deux membres de cette galit par rapport t, dans R, en utilisant la relation (1).
Et
Alors :
L1
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Par consquent :
Soit
Remarque :
Cette relation est valable pour un point A et un ensemble matriel (E) quelconques. Par consquent le
vecteur vitesse
Cas particulier :
Distinguons deux cas particuliers ou le produit vectoriel de la relation prcdente est nul.
Premier cas : A est fixe dans R, alors :
Troisime cas : Si
L1
est parallle
alors :
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BA (P R)dm+
AP (P R)dm
= BA (P R)dm+ AP (P R)dm
Donc le torseur dynamique obit aux mmes rgles que les autres torseurs :
quelques soient les points A et B .
( )
(R)
x
x1
G
(S)
Rponse :
Deux mthodes sont possibles : on peut passer du point G au point I au niveau du moment cintique
ou au niveau du moment dynamique
1re mthode :
On sait que G (P R ) =
.
1
mR 2 z Dj dterminer au paravent
2
glissement au point I)
.
(S R ) IG = z R x = R y
.
IGmV (G R) = R x mR y = mR 2 z
1
2
I (S R ) = mR 2 z + R 2 z
L1
.
3
mR 2 z
2
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(dt
I (S R )= d I (S R ) +m V (I R )V (G R )
R
(dt
I (S R )= d I (S R )
Finalement
I (S R) =
..
3
mR 2 z
2
2me mthode :
(dt
G(S R ) = d G(S R )
..
1
mR 2 z
2
I (S R) = G(S R)+IGm (G R)
Sachant que
I (S R ) =
Finalement
L1
. Soit :
..
..
1
mR 2 z + R x mR y
2
I (S R )
..
3
mR 2 z
2
..
3
mR 2 z
2
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6. Exercice 1 :
( )
G2
B
R1
On demande de :
1. Calculer G2 (2 R)
(e)
(E )
2. Calculer G2 (2 R)
3. Donner lquation de G2 (2 R)
4. Calculer
O(2 R)
lextrieur de
En exprimant que les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental ont mme rsultante
gnrale et mme moment rsultant en tout point, on obtient deux thormes appels thormes
gnraux de la dynamique.
Soient m la masse et G le centre dinertie du sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel
A quelconque :
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et
Pour tout sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E ) en mouvement par rapport au
repre galilen R , la rsultante dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre R est
gale la rsultante gnrale du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) .
Soit
Pour tout sous-ensemble matriel (e) de lensemble matriel (E ) en mouvement par rapport au
repre galilen R , le moment dynamique de (e) dans son mouvement par rapport au repre R est
gale au moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) .
Soit
L1
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( )( )
( )( )
Correction :
I- Etude de la tige
1) Calculer la vitesse de G
2)
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4)
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Ainsi
est :
7) PFD
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Isolons la tige (
a) Bilan des actions mcaniques appliqus sur la tige
1- Le poids de (
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Le torseur statique (
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=
=
=
9-
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11- calcul de lnergie potentielle du disque (on prendra comme origine des
nergies potentielles celle pour laquelle la tige est verticale)
12-
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13- PFD
Isolons le disque (D)
a) Bilan des actions mcaniques appliques sur le disque (D)
1- Le poids de (D) :
2- Laction mcanique due (T)(D) au point C
3- Laction mcanique due (S)(D) au point I
Les torseurs associs aux actions mcaniques en leurs points
dapplication
1-
2-
3-
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Le torseur statique (
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projet dans R0
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