Control de Mquinas Elctricas

Ejemplos Tema 2

EJEMPLOS TEMA 2: CONTROL DE MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA

Ejemplo 1.- Se dispone de un motor de continua con excitacin independiente, que tiene
una resistencia de inducido es Ri = 0,5 y una inductancia de inducido elevada. El
inducido de este motor est alimentado por una fuente de tensin ideal regulable, hasta
un valor de 1981 V. Se sabe que cuando el motor gira en vaco, con la tensin de
alimentacin mxima, gira a 1.000 rpm y la corriente en el inducido es de 2 A.
Considerando el devanado de campo alimentado a su tensin nominal, calcular:
a) Tensin de alimentacin de inducido para que gire a 500 rpm, trabajando con
la corriente de inducido nominal, de 20 A.
b) Par til de salida si el par de rozamiento es directamente proporcional a la
velocidad.
a) Tensin de alimentacin:
Con las condiciones de trabajo en vaco se puede calcular la tensin inducida y el valor de k ,
con el devanado de campo alimentado a tensin nominal:

Ei 0 = Vi 0 Ri I i 0 = 198,1V 0,5 2 A = 198,1V 1V = 197,1V

k N =

Ei 0

197,1 V
197,1 V
= 0,1971 V / rpm =
= 1,882 V s / rd
1.000 rpm
104,7 rd / s

Ahora, para que funcione a 500 rpm y a plena carga (20 A), hace falta una tensin de entrada:

Vi = Ei + Ri I i = 98,55 V + 0,5 20 A = 98,55 V + 10 V = 108,55 V

Ei = k = 0,1971 V / rpm 500 rpm = 98,55 V
b) Par til de salida si el par de rozamiento es directamente proporcional a la velocidad.
Con los datos del apartado anterior se puede calcular el par electromagntico inducido en la
mquina:

Ti = k I i = 1,882 V s / rd 20 A = 37,64 N m
Y si el par de rozamiento es proporcional a la velocidad, se puede sacar de las condiciones de
funcionamiento en vaco:

TROZ = k =

Ti 0

1,881 V s / rd 2 A
3,764 N m
500 rpm =
500 rpm = 1,882 N m
1.000 rpm
1.000 rpm

Por tanto, el par til en la carga es:

TUTIL = Ti TROZ = 37,64 1,88 = 35,76 N m

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Ejemplos Tema 2

Ejemplo 2.- Un motor de continua con excitacin independiente de 20 kW, 500 V, 45 A,

1.000 rpm se alimenta desde dos fuentes de alimentacin ideal de hasta 5402 V para
regular su velocidad. La resistencia de inducido es Ri = 0,2 y la resistencia de inductor
es Re = 150 . Suponiendo una caracterstica de magnetizacin lineal, calcular:
a) Tensin de alimentacin al circuito de campo para que proporcione la
corriente nominal
b) Tensin de alimentacin en el inducido para que el motor trabaje, con
corriente de campo nominal, desarrollando un par inducido de 150 Nm a
1.000 rpm.
c) Si el devanado inductor sigue trabajando con corriente nominal y el mismo par
inducido, y se ajusta la tensin de inducido al mximo, cul ser la velocidad
a la que girar el motor?
d) Para el caso anterior, determinar la tensin de alimentacin al devanado de
campo para elevar la velocidad a 2.000 rpm, trabajando con la misma corriente
de inducido.
a) Alimentacin del devanado de campo:
La fuente de alimentacin ideal debe ser capaz de proporcionar como mnimo la tensin nominal
al circuito de campo, con una intensidad de salida (nominal) de:

I eN =

VeN 500 V
=
= 3,333 A
Re 150

b) Tensin de alimentacin en el inducido para que el motor trabaje, con corriente de

campo nominal, desarrollando un par inducido de 150 N m a 1.000 rpm.
La tensin a aplicar al inducido depender de la velocidad y par con que est trabajando:

Vi = Ei + Ri I i = k + Ri

Ti
k

; Ei = k ; Ti = k I i

Si se obtiene el campo magntico de las condiciones de trabajo nominal, se podrn determinar

los valores de Vi, Ei, Ii. En condiciones nominales:

EiN = ViN Ri I iN = 500 V 0,2 45 A = 500 V 9 V = 491V

k N =

EiN

491 V
491 V
= 0,491 V / rpm =
= 4,6896 V s / rd
1.000 rpm
104,7 rd / s

Por tanto, la tensin inducida y la corriente de inducido valen:

Ei = k N = 0,491 V / rpm 1.000 rpm = 491 V

Ii =

Ti
150 N m
=
= 31,98 A
k N 4,6896 V s / rd
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As que la tensin de alimentacin debe ajustarse a:

Vi = Ei + Ri I i = 491 V + 0,2 31,98 A = 491 V + 6,397 V = 497,4 V

c) Si el devanado inductor sigue trabajando con corriente nominal y el mismo par
inducido, y se ajusta la tensin de inducido al mximo, cul ser la velocidad a la que
girar el motor?
La tensin mxima que puede proporcionar la fuente ideal es de 5402 V. Y como trabaja con
corriente de campo nominal y el mismo par inducido, la corriente de inducido permanece
constante. Por tanto, la tensin inducida aumenta a:

EiN = ViN Ri I iN = 540,2 V 0,2 31,98 A = 540,2 V 6,397 V = 533,8V

Y la velocidad correspondiente, para corriente de campo nominal:

N =

Ei
533,8 V
=
= 1.087 rpm
k N 0,491 V / rpm

d) Para el caso anterior, determinar la tensin de alimentacin al devanado de campo

para elevar la velocidad a 2.000 rpm trabajando con la misma corriente de inducido.
Al no cambiar la tensin de inducido, ni la corriente de inducido, la tensin inducida Ei
permanece constante ( 533,8 V ). Y para aumentar la velocidad de funcionamiento, el campo
magntico debe reducirse:

k '=

Ei
533,8 V
=
= 0,2669 V / rpm
' 2.000 rpm

Como la caracterstica de magnetizacin se supone lineal, la nueva corriente de campo necesaria

se puede calcular como:

= kI Ie

kI =

N
=
I e I eN

Ie =

0,2669 V / rpm
I eN =
3,333 A = 1,811 A
N
0,4910 V / rpm

Por tanto, la tensin de alimentacin del circuito de campo ha de ser:

Ve = Re I e = 150 1,811 A = 271,7 V

Por ltimo, conviene observar que trabajando a altas velocidades no se hubiera podido plantear
mantener el par inducido pues ha habido una reduccin importante de la intensidad de campo.
De hecho, el par inducido en estas condiciones vale:

Ti = k 'I i = 0,2669 V / rpm

60 rpm

31,98 A = 81,5 N m
2 rd / s

Bastante menor de los anteriores 150 Nm. En este caso, al par mximo que se puede obtener sin
sobrepasar la intensidad de inducido nominal es:

Ti max = k ' I iN = 2,5487

V
45 A = 114,7 N m
rd / s

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Ejemplo 3.- Un motor de continua con excitacin independiente de 600 V, 1.500 rpm, 200
A tiene una resistencia de inducido Ri = 0,2 . Este motor est controlado por una fuente
de alimentacin ideal capaz de regular la tensin entre 0 y 600V. Si trabaja con
intensidad de campo nominal y se desprecian las prdidas rotacionales, calcular:
a) Velocidad del motor cuando se alimenta el inducido a la mitad de la tensin
nominal y trabaja a media carga.
b) Tensin de la fuente para que el motor trabaje en frenado regenerativo, a la
misma velocidad y grado de carga.
c) Mientras trabaja en las condiciones del apartado anterior, se detecta que la
intensidad de inducido aumenta hasta la nominal. A qu velocidad est
funcionando entonces?
a) Velocidad del motor para la mitad de la tensin nominal y media carga.
La fuente de alimentacin del inducido proporciona una tensin:

Vi = k VS = 0,5 600V = 300 V

Que est dentro de su rango de funcionamiento. Y si trabaja a media carga, suponiendo una
intensidad de campo nominal, la corriente de inducido tambin ser la mitad de la nominal:

Tsal Ti = k N I i = TiN / 2

I i = I iN / 2 = 100 A

Por tanto, la tensin inducida con la que trabaja es:

Ei = Vi Ri I i = 300 V 0,2 100 A = 300 V 20 V = 280 V

Ei
280 V
=
k
?

Para calcular la velocidad de funcionamiento hace falta saber el valor del campo magntico, que
se puede obtener de las condiciones de trabajo nominales:

EiN = ViN Ri I iN = 600 V 0,2 200 A = 600 V 40 V = 560 V

k N =

EiN

560 V
= 0,3733V / rpm
1.500 rpm

Por tanto, la velocidad de funcionamiento debe valer:

Ei = Vi Ri I i = 300 V 0,2 100 A = 300 V 20 V = 280 V

Ei
280 V
=
= 750 rpm
k N 0,3733 V / rpm

b) Tensin de la fuente para que el motor trabaje en frenado regenerativo, a la misma

velocidad y grado de carga.
Si se quiere que trabaje a la misma velocidad, y la intensidad de campo se mantiene constante, la
tensin de inducido sigue valiendo 280 V. Para que acte con frenado regenerativo, la intensidad
de inducido tiene que cambiar de signo y por tanto, con el mismo grado de carga, pasar a valer
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- 100 A. Por tanto, la tensin aplicada al inducido tiene que bajar de 300 V a :

Vi = Ei + Ri I i = 280 V + 0,2 ( 100 A) = 280 V 20 V = 260 V

c) Velocidad en frenado regenerativo si la intensidad de inducido aumenta hasta la
nominal.
Si no se cambia la tensin de inducido y la intensidad de carga aumenta, cambiar la tensin
inducida y la velocidad correspondiente:

Ei = Vi Ri I i = 260 V 0,2 ( 200 A) = 260 V + 40 V = 300 V

Ei
300 V
=
= 803,6 rpm
k N 0,3733 V / rpm

Es decir, el motor en frenado se acelera al aumentar el par mecnico que lo arrastra.

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Ejemplo 4.- Un motor derivacin de 54 kW, 600 V, 1.000 rpm tiene un rendimiento a
plena carga del 90%. Las resistencias de los devanados inductor e inducido son de 150
y 0,2 respectivamente. Calcular:
a) Corriente de inducido a plena carga.
b) Velocidad a la que gira en frenado regenerativo, si el par inducido es del
mismo valor que el de plena carga.
c) Velocidad a la que gira en frenado reosttico, si el par inducido es del mismo
valor que el de plena carga, y la resistencia de frenado es de 2,5 .
d) Velocidad a la que gira en frenado a contracorriente, si el par inducido es del
mismo valor que el de plena carga, y se intercala una resistencia limitadora de
4,8 .
a) Corriente de inducido a plena carga.
Con los datos nominales del motor se pueden obtener los valores nominales de las intensidades
de campo, inducido y total:

I eN =

VeN 600 V
=
= 4A
Re 150

Pe = Vi I L = Psal / = 54 kW / 0,90 = 60 kW
I LN = Pe / ViN = 60 kW / 600 V = 100 A
I iN = I Ln I eN = 100 A 4 A = 96 A
Adems de estos clculos, conviene resolver el resto de variables del punto de trabajo nominal;
para contrastar los resultados y para tenerlos de referencia en los apartados posteriores:

EiN = ViN Ri I iN = 600 V 0,2 96 A = 580,8 V

k N =

EiN

580,8 V
= 0,5808 V / rpm = 5,5462 V s / rd
1.000 rpm

TiN = k N I iN = 5,5462 V s / rd 96 A = 532,4 N m

TsalN =

PsalN

54 kW
= 515,7 N m
104,7 rd / s

b) Velocidad a la que gira en frenado regenerativo, si el par inducido es del mismo valor
que el de plena carga.
Este caso, en el que no se controla la tensin de alimentacin, corresponde a una carga que
proporciona un par mecnico motor en vez de resistente, con lo que se incrementar la velocidad
y el motor pasar a modo generador proporcionando un par resistente (opuesto al sentido de
giro). Por tanto, la tensin inducida debera ser mayor que la de alimentacin de manera que la
corriente de inducido circule en sentido contrario y el par inducido sea negativo:

Ti = TiN = 532,4 N m ; I i = I iN = 96 A
Por tanto, la tensin inducida y la velocidad deben valer:
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Ejemplos Tema 2

Ei = Vi Ri I i = 600 V 0,2 (96 A) = 619,2 V

Ei
619,2 V
=
= 1.066 rpm
k N 0,5808 V / rpm

Figura 1.- Circuito y caracterstica mecnica en frenado regenerativo.

c) Velocidad a la que gira en frenado reosttico, si el par inducido es del mismo valor
que el de plena carga, y la resistencia de frenado es de 2,5 .
Este caso, cuando se desconecta de la red de alimentacin y se intercala la resistencia de frenado,
la nueva velocidad de vaco pasa a ser cero, y la caracterstica mecnica se hace mas
pronunciada. En los primeros instantes la velocidad todava est en el valor anterior, y el par
inducido y la intensidad se hacen negativos, frenando el sistema. En funcin del par mecnico
que presente la carga y el valor de la resistencia de frenado, se alcanzar una nueva velocidad de
rgimen permanente.

Figura 2.- Circuito y caracterstica mecnica con frenado reosttico.

Si la carga pasa a ofrecer un par motor igual al nominal, la intensidad de inducido valdr:

Ti = TiN = 532,4 N m ; I i = I iN = 96 A

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Por tanto, la tensin inducida y la velocidad deben valer:

Ei = Vi ( Ri + R fre ) I i = 0 V (0,2 + 2,5) (96 A) = 259,2 V

Ei
259'2 V
=
= 446,3 rpm
k N 0,5808 V / rpm

Sin embargo, en los primeros instantes de frenado la velocidad todava permanece en 1.000 rpm
y la intensidad de inducido alcanza transitoriamente el valor:

Ii =

Vi Ei
580,8 V
=
= 215,1 A (2,24 I iN )
Ri + R fre
2,7

Hasta que la velocidad vaya bajando el nuevo valor de rgimen permanente.

Por otro lado, si la carga ofreciese un par resistente (por ejemplo el peso de un ascensor), tanto la
carga como el motor frenaran el sistema hasta velocidad cero o incluso negativa. En este caso, si
no se frena mecnicamente en el paso por cero, la velocidad se hara negativa, el motor pasara a
trabajar en el cuarto cuadrante, con par positivo y se acabara estableciendo un nuevo rgimen
permanente:

Ei = Vi ( Ri + R fre ) I i = 0 V (0,2 + 2,5) 96 A = 259,2 V

Ei
259'2 V
=
= 446,3 rpm
k N 0,5808 V / rpm

d) Velocidad a la que gira en frenado a contracorriente, si el par inducido es del mismo

valor que el de plena carga, y se intercala una resistencia limitadora de 4,8 .
Este caso, al cambiar la polaridad de la tensin de alimentacin la nueva velocidad de vaco se
hace negativa; y al intercalar la resistencia limitadora la caracterstica mecnica se hace mas
pronunciada. En los primeros instantes la velocidad todava est en el valor anterior, y el par
inducido y la intensidad se hacen negativos, frenando el sistema. En funcin del par mecnico
que presente la carga y el valor de la resistencia de frenado, se alcanzar una nueva velocidad de
rgimen permanente.

Figura 3.- Circuito y caracterstica mecnica con frenado a contracorriente.

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Ejemplos Tema 2

Si la carga pasa a ofrecer un par motor igual al nominal, la intensidad de inducido valdr:

Ti = TiN = 532,4 N m ; I i = I iN = 96 A
Por tanto, la tensin inducida y la velocidad deben valer:

Ei = Vi ( Ri + Rlim ) I i = 600 V (0,2 + 4,8 ) (96 A)

Ei = 600 V + 5 96 A = 600 + 480 = 120 V

Ei
120 V
=
= 206,6 rpm
k N 0,5808 V / rpm

Sin embargo, en los primeros instantes de frenado la velocidad todava permanece en 1.000 rpm
y la intensidad de inducido alcanza transitoriamente el valor:

Ii =

Vi Ei
600 V 580,8 V
=
= 236,2 A (2,46 I iN )
Ri + Rlim
5

Hasta que la velocidad vaya bajando el nuevo valor de rgimen permanente.

Por otro lado, si la carga ofreciese un par resistente (por ejemplo el peso de un ascensor), tanto la
carga como el motor frenaran el sistema hasta velocidad cero o incluso negativa. En este caso, si
no se frena mecnicamente en el paso por cero, la velocidad se hara negativa, el motor pasara a
trabajar en el cuarto cuadrante, con par positivo y se acabara estableciendo un nuevo rgimen
permanente:

Ei = Vi ( Ri + Rlim ) I i = 600 V (0,2 + 4,8 ) 96 A = 1.080 V

Ei
1.080 V
=
= 1.859 rpm
k N 0,5808 V / rpm