Universitat Politcnica de Valencia

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ejercicios Tema 2
Diseo automatismos. GRAFCET
Control Automtico (cod. 11887)
Grado en Ingeniera Aeroespacial
ETSID

Javier Sanchis
Juan Manuel Herrero
Xavier Blasco
Sergio Garca-Nieto

Ejercicio 1

Se desea pintar las piezas que circulan por una cinta segn el tamao de stas. Para ello, existe un clasificador y una mquina
de pintado que acta segn el tipo de pieza. Disear los automatismos necesarios para el control del proceso de pintado, en base
a la informacin que se ofrece a continuacin.

SP
P

DP

1 m. 1 m.
S1

S2

S3

UP

BP

zona de
carga

z o n a de
descarga

pintado

clasificador

P1

C
Cuando el operario deja la pieza en la zona de carga, aprieta el pulsador P para iniciar el proceso de pintado. La secuencia
comienza si no existe otra pieza ya pintada en la zona de descarga.
La pieza se arrastra con la cinta transportadora hasta la zona de clasificacin, donde se clasifica como TIPO 1 o TIPO 2, segn
su tamao.
Una vez clasificada y MEMORIZADO su tipo, la pieza se avanza hasta la zona de pintado, donde la mquina se posiciona y deja
caer un color u otro de pintura dependiendo del tipo de pieza. Una vez pintada, la pieza avanza hasta la zona de descarga, donde
ser retirada por otro operario.
El subproceso de pintado consiste en bajar la pintadora cuando la pieza se coloca bajo sta y ABRIR LAS VLVULAS DE
PINTURA MIENTRAS DESPLAZAMOS LA PIEZA. Slo se puede lanzar pintura cuando la pintadora est en la posicin
inferior. Cuando ha pasado la pieza entera, se sube la pintadora a su posicin inicial.
Las piezas se clasificarn en dos tipos:
TIPO 1: La longitud de la pieza es menor de 1 metro.
TIPO 2: La longitud de la pieza est entre 1 y 2 metros (ambos inclusive).
Si la pieza es de TIPO 1 deber ser pintada con el COLOR 1, si la pieza es de TIPO 2 se pintar de COLOR 2. Para que la
mquina pintadora recuerde el tipo de pieza que le llega, es necesario almacenar en una memoria el resultado de la clasificacin.
Para ello usaremos las acciones CLASIFICAR, OK y PINTAR:
Seal CLASIFICAR: Cuando se pone a 1, se realiza la clasificacin de la pieza, el resultado (las seales TIPO 1 y TIPO 2)
se almacena en memoria y el color queda seleccionado.
Seal OK: Se pone a 1 automticamente cuando finaliza correctamente la clasificacin. Se pone a 0 automticamente
cuando se pulsa P.
Seal PINTAR: Al ejecutar esta accin (PINTAR=1) las vlvulas de pintura se conectan.
Hacer uso NICA y EXCLUSIVAMENTE de las seales que aqu se mencionan:
Pulsador de MARCHA (P): Se usa para iniciar el proceso de pintado de una pieza.
Cinta transportadora (C): Vale 1, cuando queramos poner en marcha la cinta. En caso contrario vale 0 y la cinta no se
mueve.
Sensor S1: Vale 1, si la pieza est situada debajo de ste. En caso contrario vale 0.
Sensores S2, S3: Idem S1.
Seal BP: Si vale 1, la pintadora baja. Si vale 0, la pintadora se detiene.

Seal SP: Si vale 1, la pintadora sube. Si vale 0, la pintadora se detiene.

Sensor UP: Si vale 1, la pintadora est en la posicin superior.
Sensor DP: Si vale 1, la pintadora est en la posicin inferior.
Sensor P1: Vale 1 si hay pieza debajo de la pintadora.
Sensor D: Vale 1 si hay pieza en la zona de descarga.
Seales CLASIFICAR, OK y PINTAR (definidas anteriormente).
OBTENER EL DIAGRAMA GRAFCET DE TODO EL PROCESO Y ESCRIBIR NICAMENTE LAS ECUACIONES DE
SALIDA. OBTENER TAMBIN LAS ECUACIONES DEL CLASIFICADOR.
4

Solucin ejercicio 1
Primero obtendremos las ecuaciones del clasificador. Se trata de
un automatismo combinacional, y por tanto construimos su tabla
de verdad:
S1
0
0
1
..
.

S2
0
1
1
..
.

S3
1
1
1
..
.

TIPO1
1
0
0

TIPO2
0
1
1

0
P D
1

C
S3

Las ecuaciones que indican el tipo de pieza sern:

CLASIFICAR
OK

T IP O1

S1 S2 S3

T IP O2

S1 S2 S3 + S1 S2 S3

3
D

P1
4

La secuencia de acciones para pintar una pieza viene determinada

por la siguiente el GRAFCET que se muestra en la figura.
Las ecuaciones de las salidas del automatismo, son aquellas que
indican cundo hay que ejecutar las acciones:
Mover la cinta: C = E1 + E3 + E5 + E7

BP
DP
PINTAR C

5
P1
6
UP

Clasificar la pieza en tipo 1 o 2: CLASIF ICAR = E2

7
Bajar la mquina pintadora: BP = E4
Abrir vlvulas de pintura: P IN T AR = E5
Subir la mquina pintadora: SP = E6

SP
C

Ejercicio 2

Se quiere disear un automatismo para una cafetera express. La cafetera dispone de un depsito de agua, un caldern, una
bomba y la cazoleta para el caf. El depsito de agua alimenta el caldern donde se calienta el agua para posteriormente y con
ayuda de una bomba hacer pasar dicha agua por la cazoleta.
Para la elaboracin del caf el usuario debe activar el interruptor OnOf f de la cafetera, esperar a que la luz Lista se active
y pulsar el botn de P repararCaf e. Si el usuario pulsa el botn Corto la elaboracin del mismo ser de 20 seg. por el contrario
ser de 40 seg.
Para que la cafetera est lista se deben cumplir las siguientes condiciones:
El agua del caldern debe haber alcanzado la temperatura adecuada. Para ello se utiliza una sistema que al activarse mantiene
la temperatura. Dicha temperatura debe ser adecuada antes y durante la elaboracin del caf.
Debe haber agua en el depsito.
La cazoleta debe estar puesta.
Por otra parte, la luz de falta de agua debe encenderse cuando no quede agua en el depsito. Es posible detener el proceso de
elaboracin del caf pulsando desactivando el interruptor OnOff o retirando la cazoleta.

Para realizar la automatizacin se dispone de las siguientes seales:

OnOf f . Botn que enciende OnOff=1 o apaga OnOff=0 la cafetera.
P reparaCaf e. Botn que pone en marcha la elaboracin del caf si es posible.
Corto. Botn que indica que se va a elaborar un caf corto.
S_agua. Indica que hay agua en el depsito.
S_T emperatura. Indica que la temperatura del caldern es adecuada.
S_Cazoleta. Indica que la cazoleta con el caf est puesta.
ControlT emp. Activa el sistema que controla la temperatura del agua del caldern.
Bomba. Activa la bomba que hace pasar el agua del caldern por la cazoleta con el caf.
Agua. Luz que indica al usuario que el depsito del agua est vaco.
Lista. Luz que indica al usuario que la cafetera est lista para hacer caf. Nunca se activa mientras se est haciendo caf.
Obtener:
1. Los automatismos que automatizaran la cafetera.
2. La representacin mediante Contactos de las salidas.
4

Solucin ejercicio 2
1. Las salidas Agua y ControlT emp pueden ser tratadas a travs de un automatismo combinacional de manera que:
Agua = OnOf f S_agua
ControlT emp = OnOf f
Por otra parte el resto se puede tratar como un automatismo combinacional mediante el siguiente grafcet:

2. Tambin es posible tratar todo el problema como un automatismo secuencial de la siguiente manera:

Ejercicio 3

Disear un automatismo para el sistema de control de calidad de la embotelladora de la figura. Mediante la cinta 1 se llevan las
botellas a la zona donde se realiza el control de calidad (el operador puede modificar la velocidad de esta cinta mediante la seal
V el_Cinta). Para comprobar si la botella est correcta se activa el sistema de control de calidad CC que tarda 1 seg. en
analizar la botella. Si sta no supera el control de calidad se activa la seal F allo. Las botellas que superen el control seguirn
por la cinta 1, mientras que aquellas que no lo superen sern desplazadas de la cinta 1 a la cinta 2 haciendo uso del pistn que
se encargar de empujarlas. El pistn dejar de empujar cuando detecte que la botella ya est sobre la cinta 2. Hay que tener en
cuenta que hay que mover la cinta 2 para dejar sitio a la siguiente botella que se deseche.

Para realizar el automatismo se dispone de las siguientes seales:

Cinta1: Accin que pone en marcha el motor de la cinta 1 a velocidad lenta.
Cinta1_Rap: Accin que pone en marcha el motor de la cinta 1 a velocidad rpida.
V el_Cinta: Seal del operador que determina la velocidad de la cinta 1 (Lenta si V el_Cinta = 0 y rpida si
V el_Cinta = 1).
P ist
on: Accin que extiende el pistn (si esta accin no est activa el pistn se retrae).
Cinta2: Accin que pone en marcha el motor de la cinta 2.
F ot1, F ot2: Fotoclulas que detectan la presencia de una botella en la zona de control de calidad de la cinta 1 y al
principio de la cinta 2 respectivamente.
CC: Mediante esta accin se realiza el control de calidad. El resultado de esta accin se puede consultar transcurrido 1
seg. mediante la seal F allo.
F allo: Seal que indica si la botella no ha superado el control de calidad.
Obtener:
1. Un diagrama Grafcet lineal que describa el funcionamiento del automatismo.
2. Las ecuaciones Set0, Set1 y E0 del Grafcet.
3. La representacin mediante Contactos de la salida Cinta1_Rap.
4

Solucin ejercicio 3
1.

2. Ecuaciones:
Set0 = E4 F ot1
Set1 = E0 F ot1
E0 = Set0 + E0 Set1 + Start
3.

Ejercicio 4

Se pretende automatizar un proceso industrial de fermentacin. Dicho proceso est compuesto por dos depsitos: el depsito 1
est destinado a la fermentacin del producto, mientras que el depsito 2 sirve para almacenarlo y suministrarlo. Existen dos
automatismos para gestionar la planta.
Automatismo de fabricacin y almacenaje del producto. A travs de la vlvula1 se debe realizar el llenado del depsito 1,
hasta que ste alcance el nivel mximo (Nmx1). A continuacin se procede a calentar el producto durante 30 min.
utilizando el Calefactor. Tras este procedimiento se considera que el producto ya ha fermentado, y se procede a vaciar el
depsito 1 (se considera vaco cuando alcanza el nivel mnimo Nmn1) bombendolo hacia el depsito 2.
Para que el proceso de fabricacin se lleve a cabo debe estar dada la orden de encendido On/Off y el depsito 2 no debe
estar lleno en el momento de iniciar el proceso de fabricacin.
Automatismo de suministro del producto. Es posible suministrar el producto almacenado en el depsito 2 a travs de la
vlvula2, para ello es necesario que el camin se encuentre en la zona de llenado y se d la orden de Cargar. Se supone que
el camin estar lleno en 5 min. y no podr llenarse otro hasta que ste no se marche.
No ser posible iniciar el proceso de suministro si el nivel del depsito 2, est por debajo del nivel mnimo Nmn2.

Disponemos de las siguientes seales:

Vlvula1, Vlvula2: Acciones para abrir las vlvulas.
Nmx1, Nmx2: Indican que el nivel del depsito (1 o 2 respectivamente) ha superado el nivel mximo.
Nmn1, Nmn2: Indican que el nivel del depsito (1 o 2 respectivamente) est por encima del nivel mnimo.
Bomba: Esta accin permite activar la Bomba.
Calefactor: Esta accin permite activar el Calefactor.
On/Off: Seal del operador que permite que el proceso de fabricacin se ponga en marcha.
Cargar: Seal del operador que permite que se lleve a cabo el proceso de llenado del camin cuba.
Camin: Indica que el camin est en la zona de llenado.
Obtener:
a) (0.6 puntos) El diagrama Grafcet que describe el funcionamiento del automatismo que se encarga de la fabricacin y
almacenaje del producto.
b) (0.6 puntos) El diagrama Grafcet que describe el funcionamiento del automatismo que se encarga del suministro del
producto.
c) (0.3 puntos) Representa mediante contactos las ecuaciones de estado y activacin correspondientes al estado 1 (estado 0=
estado de inicio) del automatismo de suministro del producto.
4

Solucin ejercicio 4
a)

b)

c)
Ecuaciones:
Set1 = E0 Camin Cargar N min
Set2 = E1 t = 5min.
E1 = Set1 + E1 Set2

Ejercicio 5

Se pretende automatizar el funcionamiento de la atraccin de cada libre (ver figura) de un determinado parque de atracciones.
Para iniciar la atraccin, el operador debe dar la orden de inicio (Inicio) y el asiento debe estar en el suelo con el sistema de
anclaje unido a l. El motor (Msubir ) subir el asiento hasta la parte superior de la atraccin (T opeA ), donde permanecer 3
seg. A continuacin, se soltar el asiento (Soltar) y se activar el freno magntico (F reno) provocando as la cada libre del
asiento y el frenado del mismo que terminar cuando ste llegue al suelo (T opeB ). Con el asiento ya en el suelo, el siguiente
paso es bajar el sistema de anclaje mediante el motor (Mbajar ), hasta que ste se una de nuevo al asiento (Anclaje).
Adems para el correcto funcionamiento del automatismo se han de cumplir las siguientes condiciones:
Al terminar el viaje no se podr iniciar otro si no han pasado al menos 30 seg.
Por seguridad, el automatismo debe tener en cuenta, en la fase de subida del asiento, la posible rotura del sistema de
anclaje (si ste deja de sujetar el asiento) y controlar la cada del asiento (mediante el uso del freno magntico).
Motor

Tope A

Msubir

Freno Magntico

Mbajar

Soltar
Anclaje

Tope B

Inicio

Para realizar el automatismo disponemos de las siguientes seales:

Msubir : Esta accin pone en marcha el motor en la direccin subir.
Mbajar : Esta accin pone en marcha el motor en la direccin bajar.
T opeA : Indica que el asiento est en la parte alta de la atraccin.
Anclaje: Indica que el sistema de anclaje est sujetando el asiento.
T opeB : Indica que el asiento est en la parte baja de la atraccin (en el suelo).
F reno: Esta accin permite activar el freno magntico.
Inicio: Seal del operador que permite que se inicie un viaje en la atraccin.
Soltar: Esta accin permite liberar el asiento del anclaje.
Obtener:
1. El diagrama Grafcet que describe el funcionamiento del automatismo.
2. Representa mediante contactos las ecuaciones de estado y activacin correspondientes al estado de inicio del automatismo.
4

Solucin ejercicio 5
1. Diagrama Grafcet del automatismo:

0
Inicio TopeB Anclaje

Msubir
TopeA + Anclaje

2
t=3 seg + Anclaje

Soltar

Freno

TopeB

Mbajar

Anclaje

5
t=30 seg
2. Ecuaciones:
Set1 = E0 Anclaje T opeb Inicio
Set0 = E5 t = 30seg.
E0 = Set0 + E0 Set1 + Start

10

Ejercicio 6

Disear un automatismo para que el sistema de riego de la figura cumpla las siguientes especificaciones.
Cuando el programador de tiempos lo indique (HabilitaRiego) se ha de iniciar el riego. La secuencia de riego es la siguiente,
primero se riegan los sectores 1 y 3 (al mismo tiempo) despus los sectores 2 y 4 (tambin al mismo tiempo) y por ltimo se deja
un tiempo de reposo (sin riego). Los tiempos de riego y reposo sern de 10 minutos normalmente o de 5 minutos si se desea un
ciclo ms corto (Ciclocorto). Para regar hay que poner en marcha la bomba (Bomba) y abrir las vlvulas de los sectores
correspondientes (V alv1 . . . V alv4).

Lluvia

Valv1
Presin
Valv2

Bomba

Valv3

CicloCorto
Valv4
Para realizar el automatismo se dispone de las siguientes seales:
HabilitaRiego: Seal externa (generada por un programador de tiempos) que indica que se ha de regar.
CicloCorto: Seal que indica ciclo de riego corto.
V alv1, V alv2, V alv3, V alv4: Acciones que abren las vlvulas de los sectores 1, 2, 3 y 4 respectivamente.
Bomba: Accin que pone en marcha la bomba de riego.
Obtener:
1. Un diagrama Grafcet que describa el funcionamiento del automatismo.
2. Disear otro diagrama Grafcet que describa el funcionamiento del automatismo teniendo en cuenta adems que si baja la
presin (P resi
on) no se deben regar los sectores 3 y 4. Adicionalmente, si se detecta que est lloviendo (Lluvia) se ha de
dejar de regar e iniciar el ciclo de riego desde el principio cuando deje de llover si procede.
Lluvia: Sensor que indica que est lloviendo.
P resi
on: Sensor que indica que la presin es baja.
3. Representa mediante contactos las ecuaciones de las salidas Bomba y V alv4 del Grafcet del punto 2.
4

11

Solucin ejercicio 6
2.
1.

0
0

HabilitaRiegoLluvia
HabilitaRiego

Bomba

Val1 Val3

Bomba

Bomba

Val1 Val3

t=10min.+t=5min. CicloCorto+Lluvia
Lluvia

t=10min.+t=5min. CicloCorto

Presin

Val2 Val4

Bomba

t=10min.+t=5min. CicloCorto

Lluvia PresinLluvia

Val2 Val4

t=10min.+t=5min. CicloCorto+Lluvia

3
t=10min.+t=5min. CicloCorto

t=10min.+t=5min. CicloCorto+Lluvia

3. Ecuaciones:
Bomba = E1 + E2 Lluvia
V alv4 = E2 P resin Lluvia

E1

Bomba

E2

Lluvia

E2

Presin

Lluvia

12

Valv4

Ejercicio 7

Disear un automatismo para el proceso de soldadura de piezas de la figura. El sistema debe poner en marcha la cinta (Cinta)
para llevar la pieza a la zona de soldadura, donde ser detectada por el sensor (P ieza). Una vez all se activar el sistema de
soldadura (Soldador) para soldar la pieza durante un tiempo de 10 segundos. A continuacin, se pondr en marcha la cinta para
retirar la pieza de la zona de soldadura y posicionar la siguiente pieza.

Soldador
Tmx

Cinta

Pieza

Para realizar el automatismo se dispone de las siguientes seales:

P ieza: Final de carrera que est activo cuanto una pieza est colocada debajo del soldador.
T max: Sensor que indica que se la temperatura est por encima de los lmites de seguridad.
Cinta: Accin que pone en marcha la cinta.
Soldador: Accin que activa el sistema de soldadura.

Obtener un diagrama Grafcet que describa el funcionamiento del automatismo.

Disear otro diagrama Grafcet que describa el funcionamiento del automatismo teniendo en cuenta adems que el sistema
incluye un sensor que se utiliza para evitar que el soldador se avere, al estar sometido a una temperatura demasiado
elevada (T max).
Para ello, si se supera la temperatura mxima de seguridad durante la fase de soldadura, esta fase se detendr hasta que
se desactive la seal (T max), asumiendo entonces que la pieza no se ha soldado correctamente, y repitiendo el proceso de
soldadura como si de una pieza nueva se tratase.

13

Solucin ejercicio 7
Obtener un diagrama Grafcet que describa el funcionamiento del automatismo:

Cinta
Pieza

Soldador
t=10seg.

Cinta

2
Pieza

Disear otro diagrama Grafcet que describa el funcionamiento del automatismo teniendo en cuenta adems que el sistema incluye
un sensor que se utiliza para evitar que el soldador se avere, al estar sometido a una temperatura demasiado elevada (T max).
Para ello, si se supera la temperatura mxima de seguridad durante la fase de soldadura, esta fase se detendr hasta que se
desactive la seal (T max), asumiendo entonces que la pieza no se ha soldado correctamente, y repitiendo el proceso de
soldadura como si de una pieza nueva se tratase.
Opcin 1

Tmax

Cinta
Pieza * Tmax

Tmax

Soldador
t10seg + Tmax Tmax

Cinta
Pieza + Tmax

14

Opcin 2

Cinta
Pieza

Soldador
t=10seg. + Tmax

Cinta

Pieza + Tmax

3
Tmax
4

15

Ejercicio 8

A continuacin se describe el comportamiento secuencial de un sistema elevador de carga: Primero, desde donde est en el
arranque, la mquina debe llevar el elevador a la planta 0 a velocidad rpida. Una vez en la planta 0, el operario colocar la
carga sobre el elevador y, a continuacin, apretar el interruptor de planta 1 o planta 2 para iniciar la secuencia de transporte de
carga. El elevador entonces subir a velocidad lenta durante 2 segundos y transcurrido este tiempo, si no existe sobrepeso, pasar
a velocidad rpida o continuar a la misma velocidad (lenta) en caso de que s exista sobrepeso hasta que llegue a la planta
seleccionada. Durante todo el proceso de subida de carga hay que activar una seal luminosa (LS). A continuacin, esperar a
que se descargue el contenido, y una vez vaco el elevador volver a la planta 0 a velocidad rpida hasta llegar al suelo.
planta2
10m

planta1

10m

suelo

Figura 1: Sistema elevador de carga.

Seales disponibles:
P1: Interruptor para elevar la carga a la planta 1. Su valor se mantiene hasta que se alcanza dicha planta.
P2: Interruptor para elevar la carga a la planta 2. Su valor se mantiene hasta que se alcanza dicha planta.
SP1: Indica que el elevador est en la planta 1.
SP2: Indica que el elevador est en la planta 2.
CARGADO: Indica que el elevador ha sido cargado (1 Con carga, 0 Sin carga).
SOBREPESO: Indica que el elevador ha sido cargado con mucho peso.
LS: Luminoso para sealizar la maniobra de subida.
LOW: Accin para mover el motor a velocidad lenta.
HIGH: Accin para mover el motor a velocidad rpida.
DIR: Accin para cambiar el sentido de giro del motor (0 sube el elevador, 1 baja el elevador).
SUELO: Indica que el elevador est posicionado en la planta 0.
Disear el automatismo mediante diagrama de Grafcet que permita operar de manera automtica el elevador de carga descrito.

16

Solucin ejercicio 8
Disear el automatismo mediante diagrama de Grafcet que permita operar de manera automtica el elevador de carga descrito.

'()"

!"

*(+*"

/01,-"
#"
23#"4"3$5678)+8'-"
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78)+8'78)+8'-"

17

Ejercicio 9

Automatizar la secuencia de entrada para una puerta de seguridad, en base a las especificaciones siguientes.
El sistema dispone de un display para informar al usuario. Los mensajes disponibles son los que se indican en la tabla y se
seleccionan mediante las variables binarias M 2, M 1, M 0. Se deben utilizar todos los mensajes.
M2
0
0
0
0
1
Otras

M1 M0
Mensaje
0
0
Coloque dedo ndice
0
1
Detectando huella
1
0
Retire dedo
1
1
Huella reconocida
0
0
Huella desconocida
combinaciones no muestran mensaje en el display

El sistema solicitar al usuario la huella dactilar. Cuando el usuario coloque la huella sobre el dispositivo, se activar la deteccin
de huella durante 2 seg. Se comprobar la validez de la huella digital consultando en una base de datos. Cuando se reciba el
resultado de la consulta y el usuario haya retirado el dedo del detector, se informar mediante el display del resultado de la
consulta durante 2 seg. Posteriormente, si la huella es reconocida se activar durante 5 seg. el accionamiento para abrir la puerta
(en caso de que la huella no sea reconocida el sistema debe volver al estado inicial de solicitud de huella). A continuacin se
cerrar la puerta y una vez verificado el cierre (durante el cierre el display no debe mostrar ningn mensaje) se volver a solicitar
al usuario que coloque la huella.
Seales disponibles:
M2, M1 y M0: activan el sistema de mensajes (display).
dedo: sensor que indica si hay un dedo colocado en el detector (1) o no lo hay (0).
detectar: accin que permite al PLC detectar una huella dactilar.
consultar: accin que permite al PLC conocer si una huella detectada existe en la base de datos o no.
huella_OK: indica que la huella dactilar detectada existe en la base de datos.
huella_NOK: indica que la huella dactilar detectada NO existe en la base de datos.
P1Cerrada: indica que la puerta 1 est abierta (0) o cerrada (1).
AbrirP1,CerrarP1: Activan los mecanismos de apertura y cierre de la puerta.
Obtener:
El Grafcet correspondiente.
Las ecuaciones de la salida M0.

18

Solucin ejercicio 9

M 0 = E1 + E3 Huella_OK + E4 Huella_OK + E0
4

19

Ejercicio 10

Automatizar el funcionamiento de una fuente ornamental segn la especificacin siguiente:

La fuente dispone de 3 surtidores: uno grande y dos pequeos, cada uno
equipado con su correspondiente vlvula (VG1, VP1 y VP2) y una bomba
(B) para impulsar el agua hacia los surtidores. La fuente puede funcionar
de dos modos distintos segn lo indique el interruptor MODO.

En el modo continuo (MODO=1), sale continuamente agua por todos los surtidores por lo que habr que mantener todas las
vlvulas abiertas mientras la bomba impulsa el agua.
En el modo programa (MODO=0), habr que bombear el agua y seguir la siguiente secuencia de apertura y cierre de vlvulas:
1. 1 minuto con el surtidor grande abierto.
2. 1 minuto con los 2 surtidores pequeos abiertos.
3. 1 minuto con el surtidor grande y uno pequeo abiertos.
4. 1 minuto con el surtidor grande y el otro pequeo abiertos.
Notas:
En el modo continuo, habr que detener el bombeo cuando se detecta un sobrecalentamiento de la bomba (ALARMA=1)
o una falta de presin de agua (LOWPRES=1).
El cambio desde modo continuo a modo programa se puede realizar en cualquier momento, en ese caso la secuencia
enumerada anteriormente comenzara por el paso 1.
El cambio desde modo programa a modo continuo se puede realizar en cualquier momento, interrumpiendo la secuencia.
La fuente dispone de un interruptor de encendido (ARRANQUE). La fuente se pondr inmediatamente en funcionamiento
en el modo indicado siempre y cuando el operario accione dicho interruptor (ARRANQUE=1).
Cuando se desee apagar la fuente (ARRANQUE=0), si est trabajando en modo continuo se apagar inmediatamente. Si
est trabajando en modo programa, se terminar la secuencia (1,2,3,4) enumerada anteriormente y a continuacin se
apagar.
Obtener:
Obtener el Grafcet correspondiente.
Escribir las ecuaciones y diagramas de contacto de la salida VG1 y del estado inicial.

20

Solucin ejercicio 10

E0 = SET 0 + E0 SET 1 + ST ART

SET 0 = E5 (t1min|E5 + M ODO)
SET 1 = E0 ARRAN QU E
V G1 = E1 + E2 + E4 + E5

E1

SET0
E0

SET1

E2

E0

VG1
E4

START
E5
t1min|E5
E5

SET0

ARRANQUE

E0

SET1

MODO

21

Ejercicio 11

Se desea automatizar del sistema de distribucin de equipaje en un aeropuerto.

ZONA 1

PLATAFORMA
DE
SP1
LECTURA

ZONA
DE
CARGA

SR

ZONA 3

SPR

SP3

SP2
D1

DCarga

SC

ZONA 2

D2

D3

MR

MD
DRecicla

CINTAS DE DISTRIBUCIN

CINTA DE RECICLAJE

El proceso de distribucin comienza en la plataforma de lectura (zona en la que se realiza la lectura de la etiqueta que llevar
cada maleta para determinar el destino). El tiempo de lectura de la etiqueta es de 2 segundos.
Para determinar el destino de cada maleta la lectura de la etiqueta se codifica con 3 bits ( B0, B1, B2), segn se indica en la
tabla:
B0
1
0
1
0

B1
0
1
1
0

B2
0
0
0
0

Otras combinaciones

Significado
La maleta se debe dirigir a la zona 1
La maleta se debe dirigir a la zona 2
La maleta se debe dirigir a la zona 3
El lector no ha localizado la etiqueta y se pasa la
maleta a la zona de reciclado para su reprocesado.
Se considera lectura fallida y se enva
la maleta a la zona de reciclado para su reprocesado.

Las maletas acceden a la plataforma de lectura bien por la zona de carga bien por la zona de reciclado. Para detectar si existe
una maleta en las salidas de las zonas de carga y reciclado se dispone de los sensores SC y SR respectivamente.
El automatismo debe dar prioridad a los equipajes que llegan por la zona de reciclado.
Para depositar las maletas en la plataforma de lectura se dispone de un mecanismo activado mediante las seales DCarga
(descarga desde la zona de carga) y DRecicla (descarga desde la zona de reciclado).
Para desplazar las maletas por la zona de distribucin se dispone de una seal MD ( MD=1 activa las cintas transportadoras de
la zona de distribucin). Para desplazar las maletas por la zona de reciclado se dispone de una seal MR ( MR=1 activa la cinta
transportadora de reciclado).
Para desviar las maletas a las zonas 1, 2 o 3 se deben activar las cintas de la zona de distribucin y las seales D1, D2 o D3
respectivamente. Para enviar la maleta a la cinta de reciclaje basta con mantener las cintas de distribucin en marcha hasta que
la maleta accede a la cinta de reciclaje.
Se detecta la salida de la zona de distribucin mediante los sensores SP1, SP2, SP3, SPR, que estn situadas a las entradas a las
zonas 1, 2, 3 y reciclado respectivamente.
Obtener el Grafcet correspondiente.

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Solucin ejercicio 11
Para determinar a que zona debe ir el equipaje se generan unas variables auxiliares que resultan de la evaluacin de las variables
B0, B1 y B2 en un instante determinado (automatismo combinacional). Las variables auxiliares que se van a utilizar son: Z1, Z2
y Z3.
B0
0
1
0
1
x

B1
0
0
1
1
x

B2
0
0
0
0
1

Z1
0
1
0
0
0

Z2
0
0
1
0
0

Z3
0
0
0
1
0

Las ecuaciones lgicas para cada una de estas variables son:

Z1

B0 B1 B2

Z2

B0 B1 B2

Z3

B0 B1 B2

SR

E0

MR
SC+SR

E1

SR

SC*SR

SR

MR

DCarga

DRecicla

T2seg_E1
SR

E2

MR

MD

Z1

Z2

Z3

D1

D2

MR
D3

SP1+SP2+SP3+SPR

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