TRANSGERBEUR

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ACTIVITE : 1SI-TG1

TRANSGERBEUR

CENTRES
DINTERETS

CI.1 : Architecture et structure.

CI.2 : Reprsentation et
schmatisation
CI.3 : Motorisation et conversion
d'nergie.
CI.10 : Traitement de l'information

THEMATIQUES
AF1 : Approche interne de l'analyse fonctionnelle (le FAST).
R5 : Reprsentation dune pice et arbre de construction.
R6 : Reprsentation dun mcanisme et arbre dassemblage.
I2 : Structure et fonctionnement d'un systme base de microcontrleur.

COMPETENCES ATTENDUES
- Vrifier par l'exprimentation le respect de certaines contraintes formules dans le CDC
- Configurer le produit et le faire fonctionner.
- Gnrer automatiquement le programme et l'implanter.
- Tester son fonctionnement.

PREREQUIS

CONNAISSANCES
NOUVELLES

Fonctionnalits du logiciel SW.

Lecture dun schma cinmatique minimal

- Nouvelles fonctionnalits de SW.

- Connaissances de Motionworks.

Matriel ncessaire :

CONDITIONS
MATERIELLES

Le transgerbeur.
Le dossier technique du transgerbeur.
Ordinateur avec logiciels SW et Motionworks.
Ordinateur + logiciel de simulation (6811).

Dure :
- 3 heures.

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1. PRESENTATION
Le systme transgerbeur est un magasin automatis dont les
caisses rfrences peuvent tre stockes et dstockes
automatiquement sur ordre d'un oprateur.
Les avantages dun tel systme sont :

Rigueur de gestion.

Gain de Surface, utilisation de toute la hauteur, alles

restreintes.

Gain de Productivit, pas de dplacement, pas de recherche.

Suppression des accidents, chute de l'chelle...

Suppression de la casse et de la freinte, les pices sont

stockes dans de bonnes conditions.

Caractristiques

- Charges transportables/stockables
Dimensions de bacs 200x400x200 mm.
Masse maximale 10 kg

Vitesse translation 0,7 m/s

Acclration 0,5 m/s2
Vitesse d'lvation 0,5 m/s
Acclration 0,5 m/s2
Temps de cycle prise ou dpose 5 s
Prcision du positionnement en X : 1,142 mm

- Performances
Longueur maximale 1,9 m
Hauteur maximale 1,25 m

2. MISE EN SITUATION
Organisation fonctionnelle de laxe Z : (figure 2)
Chane dinformation
Ordres
oprateur

TRAITER

ACQUERIR
Capteurs inductifs,

Automate
Programmable Industriel

Codeur absolu

Logiciel Automgen

Boutons poussoirs

CONVERTIR ET
COMMUNIQUER
Module de conversion
numrique analogique

Caisse en
position
initiale
Acquisitions

Ordres de
commande
Chane dnergie

Rseau
EDF

ALIMENTER
Alimentations
Stabilises

DISTRIBUER
Variateur de
vitesse

CONVERTIR

TRANSMETTRE

Moteur
courant continu

Systmes poulie- courroie

Rducteur

Action

Figure 2 : organisation fonctionnelle de laxe z

Caisse
stocke ou
dstocke

3. PROBLEMATIQUE
Nous allons implanter le moteur sur le transgerbeur.
Comment programmer un microcontrleur qui pourrait piloter le transgerbeur?

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4. ETUDE PROPOSEE
4.1 Analyse de la structure de laxe z

Question 1 :
Complter le FAST ci dessous laide des lments de rponse proposs
Elments de rponse : rducteur picyclodal, moteur lectrique, poulie dents encastre sur larbre de
sortie du rducteur, unit de translation, courroie crante , codeur incrmental, gnratrice tachymtrique.
Transformer lnergie
lectrique en nergie
mcanique de rotation

FT1 :Dplacer
verticalement la
charge

Adapter les paramtres de

lnergie mcanique de
rotation
Transmettre lnergie
mcanique de rotation

Architecture interne
de laxe Z INCOMPLET

Transformer lnergie
mcanique de rotation en
nergie mcanique de
translation
Mesurer la vitesse de
dplacement de la charge

Mesurer la position de la
charge dplace

4.2 Etude de l'implantation du moteur

Le moteur MX30 de Infranor ayant t choisi. Nous allons raliser son implantation sur la structure
du transgerbeur . Cet assemblage se fait par lintermdiaire dun support que vous devrez concevoir.
Les formes et les dimensions vous sont proposes sur le dessin page suivante. Un modeleur volumique
variationnel paramtr sera utilis. En effet cette pice devant tre produite en srie, sa numrisation est
ncessaire sa fabrication sur une machine commande numrique.

Support
Ensemble motorducteur

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Dessin du support

4.3 Ralisation de la maquette virtuelle 3D

-

Etape
Etape
Etape
Etape

1
2
3
4

: Analyse de la solution constructive sur le systme Transgerbeur.

: Conception du support.
: Assemblage de lensemble moto rducteur support .
: Mise en plan de lassemblage.

Question 2 :
Reprer en rouge, sur les deux vues du dessin du support (cf. document rponse), les surfaces qui
participent la Mise en Position (M.I.P) axiale et radiale du moto rducteur sur le support.
Comment est assur le maintien en position du moto rducteur sur le support ?
4.3.1: Travail sur poste informatique quip du logiciel SOLIDWORKS.
Dessin du support en 3D :
-

Ouvrir un nouveau fichier pice .

Raliser le dessin du support en vous aidant de la dmarche et de larbre de construction
prsents ci dessous.
Sauvegarder votre travail dans le rpertoire C:\CLASSES\TS ?\ ..

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Dmarche de construction du support :

1
2

1 : Raliser lesquisse

2 : Raliser le volume

3 : Raliser les
alsages 1 et 2

4 :Raliser les trous de

passage de vis

Arbre de construction du support

Etapes 1 et 2

Remarque : Lutilisation des rptitions

linaires et circulaires est conseille.

Etape 3

Etape 4

4.3.2: Ralisation de lassemblage support- Moto rducteur

Afin de valider les formes et les dimensions du support que vous venez de dessiner, vous raliserez,
laide du logiciel Solidworks, son assemblage avec le moto rducteur.
Remarque :
-

Lassemblage du support la structure du trangerbeur nest pas faire.

Le moto rducteur est reprsent sous sa forme simplifie.

Larbre de construction et le dessin de lassemblage vous sont prsents la page suivante.

Dmarche pour raliser cet assemblage :

-

Ouvrir un nouveau fichier assemblage .

Enregistrer ce fichier assemblage.
Importer dans ce fichier :
le support que vous venez de concevoir (en premier, merci ! ! !),
le moto rducteur (simplifi),
la vis CHC M5 x 16 (4).

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Nota :

- le fichier "pice" du motorducteur se trouve dans le rpertoire C:\mes documents\Transgerbeur.

- Vous choisirez les vis CHC M5 x 16 laide du logiciel SolidDim prsent sur le bureau de lordinateur.

Donner les contraintes ncessaires la mise en position (M.I.P) du moto rducteur sur le
support.
Maintenir lensemble en position par les quatre vis CHC M5 x 16 .

Arbre de construction de lassemblage

4.3.3: Mise en plan de lassemblage :

Votre conception sera analyse et value. Pour cela, une
assemblage est ncessaire.

mise en plan imprime de votre

Dmarche
- Ouvrir un nouveau fichier mise en plan
- Raliser les oprations ncessaires afin dobtenir :
-

Une vue de face.

Une vue de dessus
Une vue en coupe brise AA.

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La partie commande du transgerbeur est gre par un API (Automate Programmable Industriel). Un
microcontrleur aurait bien pu assurer cette fonction. Mais qu'est-ce qu'un microcontrleur ? Comment
fonctionne t-il ? Comment le programmer ? Que de question que vous allez tenter d'y rpondre.
Vous voil maintenant prt tudier un simple programme crit en assembleur. Rappelez-vous, tous les
microcontrleurs traduisent des programmes crits en assembleur. Parfois (et ce sera votre cas cette anne)
on utilise un langage volu de type basic, C+, etc mais on passe forcment par un compilateur qui traduit le
langage volu en code objet issu d'un programme assembleur comprhensible par le microcontrleur.
L'inverse n'est pas toujours vrai, qui
d'entre vous n'a jamais vu ce genre de
message en travaillant sur son PC ?
Personne, j'en suis quasiment sr (
moins de travailler sous Linux J).
A quoi correspondent tous ces chiffres
et ces registres ? Comment les
interprter ? Vous verrez ceci dans ce
TP, la diffrence prs que vous
tudierez un microcontrleur Motorola 16
bits, et le message d'erreur ci contre
provient d'un microprocesseur d'Intel 32
bits. Sachez quand mme que le principe
de fonctionnement reste le mme. Il y a
que le nom et la taille des registres qui
changent.
ETUDE D'UN PROGRAMME ASSEMBLEUR SIMPLE
1.
2.
3.
4.

Lancer le logiciel Moto6811 (Dmarrer Programmes Moto6811)

Ouvrir le fichier Chenil_11.a11 qui se trouve sous C Program files Moto6811.
Ouvrir les fentres Programme RAM ROM Interfaces
Vous arrivez alors l'cran ci-dessous.

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Un peu d'aide s'impose J

F Dans la fentre "Unit centrale du 6811", vous retrouvez tous les registres principaux indiqus
dans votre cours la page 11/14.
F Dans la fentre RAM, vous pouvez voir le contenu de la RAM au lancement du programme. Le
contenu de la RAM va de l'adresse 00 l'adresse (3FF)hex il y a donc (400)hex = (1024)dec positions mmoire.
La capacit de la RAM est donc 1 koctet.
F Dans la fentre Interface, vous pouvez voir les diffrents interfaces srie et parallle. Vous
pouvez aussi voir l'adresse des diffrents ports,
Permettez-moi d'insister sur un exemple : Le port A se trouve l'adresse (1000)hex
Le DDRA, qui est en fait le registre de direction du port A se trouve l'adresse 1001.
Si DDRA vaut (00)hex, cela signifie que les 8 bits du port A sont configurs en entres.
Si DDRA vaut (FF)hex, cela signifie que les 8 bits du port A sont configurs en sorties.
Mais on peut configurer certains bits en entre et d'autres en sorties, par exemple si DDRA
(5)hex=(00000101)bin , cela signifie que le bit 0 et 2 du port A sont en sortie et les autres en entre.
Voir le cours foruni page 10/14 (les entres sorties et les registres).
F Les deux autres fentres contiennent le programme et la ROM. Notez que le programme commence
l'adresse FE00 et que le compteur de programme (PC du 6811) pointe cette adresse.
5. Etude du droulement du programme.
La premire instruction est LDAA #$FF (voir votre cours Microcontrleur adressage pour
reconnatre le mode d'adressage). Pour excuter le programme pas pas, il faut cliquer sur l'icne suivant :
Pour connatre la signification des instructions, voyez le cours fourni ou faites AIDE jeu
d'instructions. Ah la la a se complique J !!!
Excuter pas pas le programme, prdterminer la valeur des diffrents registres (si vous avez des
difficults, n'hsitez pas mettre votre professeur contribution, n'oubliez pas que vous tes en
formation!!)
6. Alors vous avez tout compris ? Quel est le nom du jeu de lumire raliser par ce programme ?
7. Vous allez maintenant modifier lgrement ce programme en insrant une temporisation aprs l'allumage
de chaque lampe. Cela aura pour effet de faire clignoter les lampes plus lentement. Avez vous une ide
sur la ralisation de cette temporisation ? Sinon concerter votre professeur ftiche J.
BON COURAGE ET BONNE CHANCE !

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