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Relatrio Final
Trabalho de Graduao II
Relatrio Final
Trabalho de Graduao II
Campinas, 2015
S.P. Brasil
ndice
Resumo .................................................................................................................................................. 1
Lista de Figuras ...................................................................................................................................... 2
Lista de Tabelas ..................................................................................................................................... 2
Captulo 1 ............................................................................................................................................... 3
Introduo .............................................................................................................................................. 3
Captulo 2 ............................................................................................................................................... 5
Reviso Bibliogrfica............................................................................................................................. 5
2.1 Fluxograma do processo de anlise de vibrao .......................................................................... 8
2.2 Anlise Espectral de Sinais .......................................................................................................... 9
2.3 Descrio da DFT ...................................................................................................................... 12
2.4 Janelamento................................................................................................................................ 14
2.5 Identificao de Modelos de Falhas em Motores ...................................................................... 16
2.6 Anlise de Componentes Independentes (ICA) ......................................................................... 18
2.7 Princpios da Anlise de Componentes Independentes ............................................................. 19
2.8 ICA em Problemas Subdimensionados Anlise de Componentes Esparsos .......................... 20
Captulo 3 ............................................................................................................................................. 24
Procedimento Experimental ................................................................................................................. 24
Captulo 4 ............................................................................................................................................. 30
Resultados e Discusses ...................................................................................................................... 30
Captulo 5 ............................................................................................................................................. 46
Concluses ........................................................................................................................................... 46
Referncias Bibliogrficas ................................................................................................................... 47
Resumo
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Captulo 1
Introduo
Tcnicos
responsveis
pela
manuteno
preventiva
normalmente
utilizam
Novos trabalhos tm tratado desse tema introduzindo melhorias com relao aos
trabalhos anteriores. Em [8], um analisador de vibrao em mltiplos-eixos foi
desenvolvido, porm sendo ainda necessria a utilizao de um PC para a anlise do
espectro e exibio do resultado. Em [9] um analisador de vibrao baseado na
Transformada Rpida de Fourier (FFT - Fast Fourier Transform) capaz de ajustar
parmetros para melhor obteno do espectro foi introduzido. Em [10] uma nova
abordagem desenvolvida com a utilizao de FPGA (Field Programmable Gate Array)
para o calculo do espectro em tempo real sem o uso de um computador graas s altas
velocidades de processamento do FPGA.
Captulo 2
Reviso Bibliogrfica
A tcnica MCSA gera bom resultados, porm como todas as formas de deteco de
falhas requerem instrumentao e algoritmo especfico para gerar um diagnstico
automtico correto. Por outro lado, a anlise de vibrao pode ser usada como uma
tcnica geral de deteco de falha, pois praticamente todas as falhas so causadas por
causadas por mudanas na vibrao do motor. Muito embora haja um grande esforo em
pesquisa para estabelecer a relao entre a falha de um motor e sua vibrao.
Esse monitoramento baseado em vibrao tem se tornado nos ltimos anos uma
tcnica significativamente popular, graas a sua versatilidade e habilidade em detectar de
maneira eficaz as menores mudanas no modo de operao do um equipamento que
poderia eventualmente levar a uma parada. A anlise de vibrao foi considerada nos
ltimos estudos como a tcnica de monitoramento com capacidade de oferecer a maior
vida til ao equipamento [18].
6
10
H ainda dois fatos que determinam a resoluo em frequncia, dada pelo quo
prximo dois picos podem ser distinguidos sem se fundirem. O primeiro o comprimento
da DFT: o espectro produzido por um sinal de tamanho N consiste em N/2+1 amostras
igualmente espaadas entre o zero e metade da frequncia de amostragem. Para separar
esse dois picos, a resoluo na frequncia deve ser menor que a distncia entre esses
dois picos. Na figura abaixo, a DFT de 512 pontos suficiente para separar os picos no
sinal, enquanto que uma DFT de 128 pontos no.
11
Essa resposta em frequncia apresenta baixa resoluo uma vez que o nmero de
amostras definindo esse espectro baixo. Essa situao pode ser melhorada adicionando
zeros resposta ao impulso antes de aplicar a DFT (c). Assim o espectro obtido depois da
utilizao desse artifcio resulta em um espectro com maior resoluo(d), o que pode ser
feito aumentando a quantidade de zeros infinitamente e resultando em um sinal
praticamente contnuo.
12
Se levarmos esse caso ao extremo, preenchendo esse sinal com um nmero infinito
de zeros no domnio do tempo, encontramos duas situaes. Como o sinal no tempo tem
um perodo infinitamente longo, o sinal torna-se aperidico. Alm disso, o sinal no domnio
da frequncia tem espaos infinitesimais entre as amostras, ou seja, tornou-se um sinal
contnuo. A DTFT uma tcnica que transforma um sinal discreto aperidico em um sinal
continuo no domnio da frequncia. Em termos matemticos, a resposta em frequncia de
um sistema a DTFT da resposta ao impulso dele. Uma vez que esse sinal continuo e
no pode ser processado no computador, a DFT utilizada calculando-se uma taxa de
amostragem para encontrar a correta resposta em frequncia.
13
2.4 Janelamento
14
Frequency
Spectral
Amplitude
Types
Resolution
Leakage
Accuracy
Rectangular
Transient
Best
Poor
Good
Barlett
Random
Good
Fair
Fair
Blackman
Random or mixed
Poor
Best
Good
Flat top
Sinusoids
Poor
Good
Best
Hanning
Random
Good
Good
Fair
Hamming
Random
Good
Fair
Fair
Kaiser-Bessel
Random
Fair
Good
Good
None (boxcar)
Best
Poor
Poor
Tukey
Random
Good
Poor
Poor
Welch
Random
Good
Good
Fair
Window
15
excede 75% da amplitude em Fw, e at mesmo 150% no caso de dano maior. Outro
sintoma de desalinhamento uma componente axial de grande amplitude de vibrao.
numero de harmnicas de Fw, a amplitude das cinco primeiras, a razo de amplitude entre
a segunda harmnica (2Fw) e a fundamental (Fw), e a soma de todas as harmnicas podem
ser considerados como parmetros para um modelo. Algumas frequncias caractersticas
(0.5 Fw, 1.5 Fw, 2.5 Fw, OBPF, IBPF) so consideradas como parmetros lgicos [13].
Obviamente os valores para modelos com falhas e sem falhas devem ser estimados
com base em dados de medies reais. Essa exigncia claramente evidenciada por
significativas diferenas entre um espectro real sem falha e um terico. Isso representa um
problema perturbador, uma vez que a maioria das falhas so irreversveis ou impossveis
de serem produzidas durante perodos de operao de motores eltricos.
18
1 () = 11 1 + 12 2 + + 1
2 () = 21 1 + 22 2 + + 2
() = 1 1 + 2 2 + +
onde os parmetros espaciais aij variam conforme as distncias dos sensores at as
fontes. A ideia de ICA surge como uma proposta de estimao de sinais originais da voz
s1, s2, ..., sn por meio apenas dos sinais de mistura x1, x2, ..., xm.
1,2,
igual ao numero de fontes independentes, n=m. Uma vez estimada a matriz A, torna-se
possvel computar a matriz inversa, W, por meio da qual se estimam as componentes
independentes tal que
s = Wx
Uma possibilidade para solucionar esse tipo de problema seria considerar a hiptese
de que os sinais envolvidos apresentem, alm da independncia, certo grau de
esparsidade [21]. Esse perfil esparso poderia ocorrer tanto no domnio do tempo quanto
para qualquer outro domnio que seja resultado de uma transformao linear, como o
domnio da frequncia. Desta maneira garante-se tambm a preservao da caracterstica
de independncia dos sinais. Neste trabalho ser usada a abordagem mais comum para
obteno de uma representao esparsa. Trata-se da transformada STFT (Short-Time
Fourier Transform).
Na hiptese de que o nmero de fontes em cada eixo seja maior que 1 tem-se que o
nmero de subespaos gerados pelas misturas menor que o nmero de subespaos
gerados pelas fontes. Trata-se, portanto, de um problema subparametrizado. O fato de
serem sinais esparsos indica que os dados observados estaro concentrados em torno de
certo nmero k de subespaos.
( 2,1
3,1
1,2
2,2
3,2
1,
2, )
3,
1 (, ) =
2 (, ) =
{
3 (, ) =
1 (, )
=1
2 (, )
=1
3 (, )
=1
21
possvel criar, portanto, razes rk para cada par Xi(t, f), Xj(t, f) de forma que
1 (, )
=
2 (, )
1 (, )
2 =
=
3 (, )
2 (, )
3 =
=
3 (, )
1 =
1,1 1 +
2,1 1 +
1,1 1 +
3,1 1 +
2,1 1 +
3,1 1 +
1,2 2 +
2,2 2 +
1,2 2 +
3,2 2 +
2,2 2 +
3,2 2 +
+
+
+
+
+
+
1,
2,
1,
3,
2,
3,
Assumindo que para cada instante t apenas uma fonte estar ativa, cada razo rk
entre os coeficientes das colunas da matriz de mistura indicar Nk ngulos distintos.
() =
() =
+1
1
log(+1 ) log( )
log(+2 ) log(+1 )
22
() = () + ()
E o nmero estimado de fontes dado pelo ndice i para o qual o valor em cada Iu =
(u {Normal, Log, Sum}) mximo, ou seja,
= arg max { ()}
{1,, }
23
Captulo 3
Procedimento Experimental
ATmega328
Operating Voltage
5V
7-12V
6-20V
40 mA
50 mA
Flash Memory
SRAM
2 KB
EEPROM
1 KB
Clock Speed
16 MHz
24
Maximum Acceleration
5000g
Operating Voltage
Supply Voltage
-0.3V 3.6V
Current Consumption
400 A
3 A
Selectable Sensitivity
1.5g, 6g
Sensitivity
Turn on Time
0.5 ms
Sampling Frequency
11 kHz
O cdigo inserido no Arduino para a aquisio dos sinais inclui primeiramente uma
calibrao, onde definido um referencial sem a presena de movimentao. Em seguida,
de modo a garantir que a leitura seja sempre feita no tempo desejado, foi criada uma rotina
de interrupo de acordo com o timer1 do Arduino, chamada de acordo com um perodo
pr-determinado, representando a frequncia de aquisio do sinal.
Utilizando as trs portas analgicas para recebimento dos trs sinais de aceleraes
do MMA7361, e configurando o Arduino para enviar os dados pela serial do computador,
podemos obter os valores de aceleraes instantneos nos trs eixos. O software Matlab
utilizado para realizar a leitura dos dados enviados via porta serial bem como para a
anlise espectral.
25
[, (
, )]
(m/s2)
26
respeitando a posio dos sensores para que os valores das devidas aceleraes fossem
captados nas direes corretas.
Abaixo esto as imagens das instalaes dos motores utilizados para a realizao
da aquisio de dados para a realizao da anlise de vibrao. Na tabela a seguir esto
as especificaes bsicas de cada motor de induo de gaiola de esquilo conforme
fabricante WEG.
Potncia (HP)
RPM nominal
Peso (kg)
25.0
1760
125
7.5
3500
43
5.0
1735
35
7.5
3500
43
Para a estimao do nmero de fontes e separao dos sinais pelo mtodo de ICA
utilizaremos como base os algoritmos desenvolvidos em [19]. Para a validao do
algoritmo de estimao de fontes foram efetuadas simulaes onde o nmero de fontes j
era conhecido a priori. A mistura de sinais de udio para o caso de 3, 4, 5 e 6 fontes
independentes foi realizada e validada com a funo custo, estimando a distncia
euclidiana em cada agrupamento de cluster. A funo custo decai significativamente at
um valor ktimo, reduzindo seu decrescimento a uma taxa bem mais lenta aps este valor.
27
28
Espera-se encontrar perfis de sinais com diferentes nmeros de fontes para cada
perfil de vibrao encontrado. Para o caso de desalinhamento de carga, espera-se
encontrar um range do nmero de fontes (essa variao pode ocorrer conforme o grau de
desalinhamento na configurao do sistema testado).
29
Captulo 4
Resultados e Discusses
30
Tanto a comparao para o motor 2 ou para o motor 3 no eixo axial tanto quanto
para os outros canais do acelermetro vemos resultados muito parecidos do espectro para
todos os tipos de janelas. Entretanto para maior preciso em amplitude, menor rudo e
menor leakage espectral, as janelas de Hamming e Kaiser so as que proporcionam
melhor desempenho para essa aplicao.
32
Para realizar a anlise em frequncia dos sinais obtidos foram feitas diversas
aquisies com diferentes perodos de captao do sinal dos sensores para os motores
listados. Abaixo as figuras relativas aquisio no motor 1.
33
Conforme nas simulaes realizadas para motores sem falhas em rotao nominal
no eixo yz, o nmero estimado de fontes segue conforme o encontrado na literatura, onde
o nmero de fontes igual a 3 para r3.
34
Figura 18. DFT dos sinais filtrados dos acelermetros nas trs dimenses
35
Baseado nas simulaes realizadas para motores sem falhas em rotao nominal
no eixo xy, o nmero estimado de fontes deve ser ligeiramente maior no motor 2
considerando os traos de desalinhamento na DFT. A simulao indicou um nmero de
fontes igual ou maior a 7 para a relao de vibrao radial r1, em 70% das simulaes.
37
Figura 22. DFT dos sinais filtrados dos acelermetros nas trs dimenses
38
A aplicao do filtro foi essencial para a obteno de um espectro mais limpo e para
a eliminao de rudos. Com velocidade de rotao de 1735 RPM no motor, notamos a
existncia de um pico prximo a 30 Hz nos espectros, porm sem mltiplos dessa
frequncia no sinal. interessante notar a amplitude nos espectros obtidos, sendo
menores nos motores 2 e 3 comparadas ao motor 1. A amplitude um parmetro
determinante na deteco de falhas em motores. O espectrograma segue o mesmo padro
dos outros motores.
Nas simulaes realizadas para motores sem falhas em rotao nominal no eixo yz,
a literatura indica um nmero estimado de fontes prximo de 3. A simulao forneceu o
nmero de fontes igual a 2 para a relao de vibrao radial r3. Essa diferena pode estar
relacionada a baixa amplitude de vibrao nesse motor.
39
Figura 26. DFT dos sinais filtrados dos acelermetros nas trs dimenses
40
De forma geral, a utilizao do filtro Hamming para essa aplicao gera resultados
satisfatrios para a eliminao de rudos. Tendo as mesmas especificaes do motor 2,
notamos a existncia de um pico prximo a 60 Hz nos espectros, porm nesse caso com
submltiplos dessa frequncia no espectro. Ao compararmos as amplitudes das
aceleraes nos motores 2 e 4, vemos que esse ultimo apresenta amplitudes maiores, e a
apario de submltiplos da frequncia principal ainda que de baixa amplitude pode indicar
pequena folga mecnica no motor. O espectrograma segue o mesmo padro dos outros
motores.
Em simulaes realizadas para motores sem falhas em rotao nominal no eixo xy,
a literatura indica um nmero estimado de fontes prximo a 2, ou seja, o mesmo nmero
de fontes para a relao de vibrao radial r2 no motor 4.
42
Figura 30. DFT dos sinais filtrados dos acelermetros nas trs dimenses
43
44
45
Captulo 5
Concluses
46
Referncias Bibliogrficas
47
[13] Betta, G., Ligouri, C., Paolillo, A., Pietrosanto, A. A DSP-based FFT Analyzer for the
Fault Diagnosis of Rotation Machine Based on Vibration Analysis. IEEE Trans.
Instrum. Meas., 2002, vol. 51, no. 6, 1316-1322.
[14] Rangel-Magdaleno, J. J., Romero-Troncoso, R. J., Contreras-Medina, L. M., GarciaPerez, A. FPGA Implementation of a Novel Algorithm for On-line Bar Breakage
Detection on Induction Motors. Proc. IMTC, 2008, Canada, 720-725.
[15]
LDS-Group,
Understanding
FFT
Windows.
Application
Note
ANO14,
http://www.physik.uni-wuerzburg.de/~praktiku/Anleitung/Fremde/ANO14.pdf.
[16] Mitchell, J. S., Introduction to Machinery Analysis and Monitoring, 2nd ed. Tulsa, OK,
Pennwell, 1993.
[17] Munoz, R. A., Nahmias, C. G., Mechanical vibration of three-phase induction motors
fed by nonsinusoidal currents, Proc. Int. Power Eletrocn. Congr., 1994, 166-172.
[18] Yunusa-Kaltungo, A., Sinha, J. K., Vibration Monitoring: A Case Study, Maintenance &
Asset Management, 2014, vol. 29, no. 1, 43-48.
[19] Olivatto, V. B., Anlise de Componentes Esparsos para Sinais de Vibrao Mecnica,
Faculdade de Engenharia Eltrica e Computao, Unicamp, (2014).
[20] Attus Romis, R. F., Von Zuben, F. J., Tpico 10 Anlise de componentes
independents (ICA), 26 Fev 2010, 30 p, Notas de Aula.
[21] Nadalin, E. Z., Contribuies ao problema de separao cega de fontes, com nfase
no estudo de sinais esparsos, Tese de Doutorado, Faculdade de Engenharia Eltrica
e de Computao, Unicamp, 2011.
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