Dinmica

2015-1

Sesin 24

Tema:
Vibraciones Libres Amortiguadas
1

TEMARIO

Movimiento sobreamortiguado
Movimiento en estado critico
Movimiento subamortiguado.
Decremento logartmico.
Disipacin de la energa.

Competencias a lograr en la clase

1.- Aplicar la ecuacin
diferencial del movimiento en
una vibracin libre
subamortiguada con un solo
grado de libertad.
2.- Determinar la frecuencia
en una vibracin libre
subamortiguada con un solo
grado de libertad.
3.- Trabaja en equipo en la
solucin de problemas
participando asertivamente.

TRES CASOS QUE SE PRESENTAN EN

LA VIBRACION AMORTIGUADA
El sistema no oscila pero
retorna a su posicin de
equilibrio lentamente por tal
motivo es denominado
sistema sobre
amortiguamiento.

VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA

Marco terico de las vibraciones libres amortiguadas
Ecuacin diferencial del movimiento libre amortiguado:

mx cx kx 0

n 0

k
m

c
2mn

x 2n x x 0
2
n

d n 2 1
Si > 1
Vibracin sobreamortiguada

c 2 4km

d n 1 2
Si = 1
Estado crtico de la vibracin

c 4km 0
2

Si < 1
Vibracin subamortiguada

c 2 4km

Fuente: http://www.arqhys.com/construccio
n/respuesta-dinamica-viga.html
Este documento presenta los resultados experimentales
que pretenden validar el valor terico de la razn de
amortiguamiento para el acero del 5% recomendada por
diferentes autores.

c 2 4km

Ecuacin diferencial:

mx cx kx 0

k

m
2
n

Sabemos:

c
ccritico

2 k .m n

: Coeficiente de atenuacin

c

2m

2
0

Races de la ecuacin
General:

n
2m

1,2 = , +

d 2 n2 n 2 1

x(t ) A1e

( t )

A2 e

( t )

En ausencia de fuerzas la respuesta decrece con el tiempo hasta la posicin de equilibrio x(t)=0.
No obstante, la magnitud del desplazamiento no oscila con respecto a la posicin de equilibrio
cuando se acerca a esta.

x(t ) ( B Ct )e

n t

Solucin X(t) de la ecuacin diferencial de una vibracin libre subamortiguada

x e nt (A1 Cosd t A 2 Sen(d t )

Tambin:

x Ce nt Sen(d t )
Donde:

C ( A1 ) 2 ( A2 ) 2
A1
tg
A2

Decremento logartmico (DL)

x1
Ce nt1
n (t1 d ) en d
x2 Ce

x1
2
DL ln n d n
d
x2
2
DL n
1/2
n (1 2 )
Luego:

Tambin:

2
1 2

DL
(2 ) 2 ( DL ) 2

La grfica que describe el movimiento de la vibracin sub-amortiguada es:

 = 2 1 = 3 2 = 4 3 = 5 4 = = .
Conceptualmente:
2

(ciclos/s)
=

=
2

La amortiguacin es crtica cuando = 1

2

Por lo cual en

2
4

= 2 .

Cuya solucin ser:

= 1 + 2 ;

2
2
1 = 4

PROBLEMA:
El siguiente sistema tiene una
frecuencia natural = 5 , para
los siguientes datos: = 10 ,
= 5 . 2 , 1 = 10 ,
2 = 25 . Cuando el sistema es
perturbado hacia la derecha a travs
de un pequeo desplazamiento
inicial, la amplitud de la vibracin
libre se reduce a un 80% en 10 ciclos.
Determinar los valores de rigidez K y
la cte de amortiguamiento c:

ANIMACIN

RESOLUCIN:
Segn el enunciado del problema se trata de una vibracin
subamortiguada, despus de reconocer el tipo de vibracin,
procedemos a resolver el problema utilizando los conceptos
relacionados a este tipo de vibracin.
Hacemos un bosquejo para comprender mejor el movimiento:

Segn el problema.

Luego:

1
ln
10

10 = 0.81
1
= 1.25
10

1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
= . . . . . . . .
10 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
ln
=
. . . . . . . .
10
2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
2
3
4
5
6
= ln
+ ln
+ ln
+ ln
+ ln
+ ln
2
3
4
5
6
7
7
8
9
+ ln
+ ln
+
8
9
10
1
ln 1.25 = 9 ln
2
1
1
ln
= ln 1.25
2
9

Por el concepto de decremento logartmico:

=
:1
1
1
= ln
= ln 1.25
2
9
= 2.47937 10;2
Ahora usamos la relacin del decremento logartmico con la razn de
amortiguamiento ():
2
=
1 2

=
2 2 2

Reemplazando el valor del decremento logartmico, tenemos:

= 3.946 10;3
Ahora utilizamos lo estudiado sobre cintica del cuerpo rgido en 2D y usamos
todos sus conceptos para obtener la ecuacin del movimiento:
()
Graficamos el diagrama de fuerzas en el bloque:

Usamos la ecuacin:
=
Tenemos:
=
Luego: + + = 0 (*)

Ahora analizamos la polea:

Usamos la ecuacin:

Aplicando en el problema:

2 1 =
2 1 =
2 1 1 =
2 1 2 =
=

:1 2
(**)
2

Reemplazando (**) en (*):

+ 1 2
+ +
=0
2
2 + 2 + + 1 2 = 0

Como = 2 = 2 = 2
2 2 + 2 2 + + 1 2 = 0
22 + + 1 2 + 22 = 0

Reemplazamos la ecuacin diferencial con los datos del problema:

5.625 + 0.01 + 0.0625 = 0
Ahora usamos la ecuacin de la frecuencia angular normal ( ):
=
=

0.0625
5.625

Como = 2
Entonces:
0.0625
2 5 =
5.625

= 88826.439

Tambin, del concepto de la razn de amortiguamiento:

=

= (2)

0.01 = 3.946 10;3 2

0.0625 88826.439 5.625

= 139.463

TABLA DE RESPUESTAS:

Respuesta

Pregunta

Cantidad
escalar

Valor
Numrico

Unidades

88826.439

139.463

BLOQUE C (4 puntos)

Un auto de 79,8 kg de ensayo se mueve con una rapidez de 7,33 m/s y choca contra un
muro de contencin en t = 0. Como resultado del comportamiento del parachoques en la
absorcin de energa, la respuesta del vehculo a la colisin puede ser simulada como un
oscilador de masa y resorte amortiguado que se muestra con K = 8000 N / m y c = 3000 N.s
/ m. Considere que la masa se mueve hacia la izquierda con rapidez inicial de v 0 = 7,33 m /
s, y el resorte no est estirado en t = 0. Para t = 0,04 s determine:
a.- La frecuencia circular natural.(rad/s)
b.- La frecuencia de la vibracin amortiguada.(rad/s)
c.- La razn de amortiguamiento.
d.- Indique si la vibracin es subamortiguada.
Fundamente su respuesta

mx cx kx 0
x

c
k
x x 0
m
m

3000
8000
x
x
x0
79,8
79,8

c
3000

18,8
2m 2(79,8)

8000
10rad / s
79,8

n (supe ramortiguado)

2mn

Si > 1
Vibracin sobreamortiguada

PROBLEMA (4 puntos)
Dos barras esbeltas y uniformes estn soldadas segn se indica en la figura. La
barra ABC pesa 10 N y en la posicin de equilibrio esta horizontal: la barra BD pesa
15 N y en la posicin de equilibrio esta vertical; el pivote B est exento de
rozamiento y el resorte no tienen deformacin. Determine:
a.- La ecuacin diferencial del movimiento
b.- El ndice de amortiguamiento.
c.- Que tipo de vibracin sucede (subamortiguado, amortiguamiento critico o
sobreamortiguado).
d. La frecuencia del movimiento (si procede).(rad/s)

20 N.s/m

TALLER

Problema
Un carrito de peso 100 N rueda por una superficie horizontal plana,
segn se indica en la figura. se empuja el carrito hacia la derecha 375
mm y se suelta con una velocidad de 4,5 m/s hacia la izquierda en el
instante t = 0 . Si la constante del resorte es K = 667 N/m y el
coeficiente de amortiguamiento corresponde al amortiguamiento
crtico, determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento C.(N.s/m)
b.- El carrito superar la posicin de equilibrio antes de quedar en
reposo?

1.- 6,4096
rad/s
2.- 9,6144 m/s
3.- 714,24 N
4.- 30 N
5.- 2 rad/s2

Solucion
En la figura puede observarse el

diagrama del cuerpo libre del

carrito para una posicin
arbitraria.
cx kx = mx
100/9.81x + cx + 667x = 0

Luego la pulsacin propia ser:

n =

667
= 8.089 rad/s
100 9.81

Y la razn de amortiguamiento:
=

=1
100
2
8.089
9.81

= = 164.9 N. s/m

En el caso crtico, el desplazamiento y la velocidad

del carrito vienen dados por:

() = ( + ) = ( + ) 8.089
() = 8.089( + ) 8.089

Pero conocemos los siguientes datos:

=0
= 375
= 1466.6 /

() = (375 1466.6) 8.089

1 = 375 1466.6 s

 Si analizamos dicha ecuacin habr un instante donde el

cuerpo pasara por la posicin de equilibrio (x = 0)

Es decir: El cuerpo superara la posicin de equilibrio,
luego seguir movindose hasta que, eventualmente, su
posicin tienda a cero.

Tareas
1.- Resolver el problemas: 4 , pagina 30 de la Gua de Dinmica N 2
El problema del bloque D analizarlo y discutirlo en su grupo de trabajo.
2.- Revisar en el libro de R. C. Hibbeler en la pagina 661, Beer and Johnston
pagina 1086.
el libro de T.R. Vilchez en la pagina 313 y traten de resolver el problema 01
Tema: Vibraciones libres amortiguadas

Problema
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y
esta en equilibrio en la posicin horizontal que se indica en la figura.
Cuando se desciende un poco E y se suelta se observa que la
amplitud de cada pico de la oscilaciones es un 90% de la amplitud
del pico anterior. Si la constante del resorte es K = 400 N/m,
determinar:
a.- El valor del coeficiente de amortiguamiento
b.- El periodo amortiguado, la frecuencia amortiguada y la pulsacin
amortiguada de la vibracin resultante.

Solucin
Se determina el decremento logartmico a partir del

cociente entre amplitudes sucesivas:

DL = = ln

x1
x2

1
0.9

= 0.10536

Luego la razn de amortiguamiento ser:

=

2 2 + 2

= 0.01677 =

()

Coeficientes de la
ecuacin
diferencial del
movimiento

 Para el estado de equilibrio tendramos lo siguiente:

+

= 0

0.075 0.025 = 0
= 24.53mm

Cuando se gira la barra en sentido anti horario el

alargamiento del resorte sera:

+

0.075

 Anlogamente el amortiguador se comprimir a

razn:

0.050

Por tanto, la ecuacin del movimiento seria la

siguiente:

0.025 0.075 + 0.050 =

+ (0.050)2 + (0.075)2 = 0.075 0.025

=

1
. 3. (0.15)2 + 3. (0.025)2 = 7.5(103 )kg. m2
12

Donde:
+ 0.0333 + 300 = 0

 Sustituyendo en la ecuacin a los valores de los

coeficientes de la ecuacin diferencial, obtenemos:

=

0.01677
(2) 300 = 1.743N. s/m
0.3333

Entonces la pulsacin propia, la frecuencia

amortiguada y la pulsacin amortiguada sern:

n = 300 = 17.321 rad/s
d = n 1 2 = 17.318rad/s
fd = d 2 = 2.756Hz
= 1 fd = 0.363s

Ejemplo:
Hallar la ecuacin diferencial del movimiento de la varilla que se muestra