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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS


Control Tolerante a Fallas Pasivo en un Rodamiento Magntico
Presentada por:

Rigoberto Vsquez Daz


Ing. Electrnico por el Instituto Tecnolgico de Cuautla

como
omo requisito para la obtencin del grado de:

Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica


Director de tesis:
Dr. Alejandro Rodrguez Palacios
Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn

Cuernavaca, Morelos, Mxico..

28 de febrero del 2012

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico


Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS


Control Tolerante a Fallas Pasivo en un Rodamiento Magntico
Presentada por:

Rigoberto Vsquez Daz


Ing. Electrnico por el Instituto Tecnolgico de Cuautla

como requisito para la obtencin del grado de:

Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica


Director de tesis:
Dr. Alejandro Rodrguez Palacios
Co-Director de tesis:
Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn
Jurado:
Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza Presidente
Dr. Alejandro Rodrguez Palacios
Palacios Secretario
Dr. Manuel Adam Medina Vocal
Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn Vocal Suplente
Cuernavaca, Morelos, Mxico..

28 de febrero 2012

Resumen
En el presente trabajo se presenta el desarrollo de un controlador robusto con la nalidad
de mejorar la tolerancia a fallas en un rodamiento magntico activo.
Los rodamientos magnticos forman parte de una de las aplicaciones de la levitacin magntica. El desarrollo de estos dispositivos ha aumentado debido a las ventajas que brindan
en comparacin con los rodamientos mecnicos, ya que no existe contacto fsico entre el
rotor y el rodamiento.
Dentro de las ventajas que ofrecen los rodamientos magnticos activos se encuentran: no se
necesita de medios de lubricacin, eliminacin de prdidas debidas a la friccin, reduccin
en los costos por mantenimiento, son viables para aplicaciones al vaco, a altas velocidades
de giro por parte del rotor, etc.
Sin embargo, el hecho de estar conformados por partes activas (sensores, actuadores y
dispositivos de procesamiento de informacin), los hace vulnerables a una nueva clase de
fallas, las cuales no se presentan en los rodamientos mecnicos. Por ello surge la necesidad
de implementar un esquema de control que sea capaz de brindar seguridad en su operacin.
El control robusto forma parte de las herramientas del Control Tolerante a Fallas (enfoque
pasivo), en donde se busca, mediante el diseo cuidadoso de un solo controlador, reducir
el efecto de un conjunto limitado de fallas.

loop shaping H (McFarlane y Glover,


1991), junto con la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta (Guillard y BourEn este trabajo, se utiliza el procedimiento de diseo

ls, 2000). Se pretende brindar robustez al sistema ante fallas vistas como perturbaciones
y como incertidumbre en los parmetros fsicos.
La justicacin de utilizar la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, es que
preserva la informacin sobre los parmetros fsicos del sistema. El sistema linealizado incluye la aproximacin lineal tangencial del sistema no lineal en torno al punto de operacin,
lo cual es deseable al utilizar un esquema de control robusto.
Se presentan los resultados que muestran la respuesta del sistema ante distintos tipos fallas,
para los cuales el controlador es capaz de mantener al sistema en funcionamiento.

Abstract
This work presents the development of a robust controller in order to improve fault tolerance in an active magnetic bearing.
The magnetic bearing are an aplication of the magnetic suspension. The development of
these devices has increased due to the advantages oered in comparison with mechanical
bearings, since there is no physical contact between the rotor and the bearing.
The magnetic bearing oer a number of practical advantages such as: elimination of the
lubrication system, elimination of losses due to friction, reduction of maintenance cost,
operation at vacuum and extreme temperatures, etc.
However, the fact that the magnetic bearings are composed by active components (sensors, actuators and information processing devices), makes them vulnerable to a new class
of faults, which are not present in the mechanical bearings. Therefore, a controller capable
of providing security in the operation of the system should be implemented.
Robust control is a tool considered in the Fautl Toleran Control (passive approach). The
aim is to ensure that a closed loop system remains insensitive to certain faults using a
unique controller.
In this work, a design of a robust control using loop shaping

H procedure (McFarlane and

Glover, 1991) in association with the robust feedback linearization (Guillard and Bourls,
2000) is developed to cope faults characterized as uncertainty or external disturbances.
The aim of using the robust feedback linearization, is that it preserves the information on
the physical parameters of the system. The linearized system includes a tangential linear
approximation of the nonlinear system around the operating point, which is desirable to
use a robust control scheme.
The results show the system's response to dierent cases of failure, for which the controller
is able to confront and meet the control objective.

Agradecimientos
A mis Padres Juan Vzquez Muoz y Araceli Daz Torres, por ser una excelente gua para
m
A mis hermanos Clara Vzquez Daz y Jos Jun Vzquez Daz, simplemente por ser los
mejores hermanos que uno pudiera tener.
A Don Marco Antonio Garca Contreras, por los incontables consejos y por la motivacin
que siempre inculc en mi.
A mis camaradas: Marlem, Ubaldo, Michel, Juan, Ricardo, Jess, Gaby y a todos mis
compaeros de generacin.
A mi director de tesis Dr. Alejandro Rodrguez Palacios, por su paciencia y excelente
direccin.
A mi codirector Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn y a mis revisores de tesis, Dr. Carlos Manuel Astorga Zaragoza y el Dr. Manuel Adam Medina, por el gran apoyo que me
brindaron.
A todo el personal docente del Departamento de Electrnica y al CENIDET, por permitirme concluir con una etapa ms en mi vida.
Y nalmente, al CONACyT y a la DGEST, por el apoyo brindado durante la realizacin
de mis estudios de maestra.

Dedicatoria
A mis padres Juan y Araceli
y a mis hermanos Clara y Jos Juan,
por ser el motor que me impulsa
a seguir adelante

ndice general
1

1 Introduccin
1.1

Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Propuesta de solucin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Objetivos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Organizacin del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Fallas en rodamientos magnticos


2.1

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Fallas en rodamientos magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.3

Conclusin del captulo

2.1.1
2.2.1

Enfoques en el control tolerante a fallas


Clasicacin de fallas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

3 Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

17

3.1

Principio de la levitacin magntica

3.2

Conguracin del AMB

3.3

Modelo matemtico del AMB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.3.1

Parte elctrica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.3.2

Parte mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

3.3.3

Representacin en el espacio de estado . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.3.4

Punto de equilibrio y retrato fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4

Conclusin del captulo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

4 Linealizacin del modelo


4.1

Linealizacin por retroalimentacin del estado clsica (LRC) . . . . . . . . .


4.1.1

Condiciones para llevar a cabo la linealizacin por retroalimentacin

4.1.2

Pasos para obtener la LRC

del estado
4.2
4.3

4.4

28
32

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34
39
40

Linealizacin por retroalimentacin del estado robusta . . . . . . . . . . . .

40

4.2.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

Linealizacin del modelo del rodamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

Pasos para calcular la LRR

4.3.1

Clculo de la LRC para el rodamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.3.2

Clculo de la LRR para el rodamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

Conclusin del captulo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

51

5 Procedimiento de diseo loop shaping H


5.1

Introduccin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.2

El problema del control robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

5.3

Representacin de la incertidumbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

5.4

Objetivos del control robusto

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

Especicaciones de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

5.5

Formulacin general del problema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6

Procedimiento de diseo loop shaping

5.4.1

5.7

63

5.6.1

Estabilizacin robusta de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

5.6.2

Algoritmo de diseo loop shaping

Conclusin del captulo

. . . . . . . . . . . . . . . . .

67

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

71

6 Diseo del controlador para el rodamiento y resultados


6.1

6.2

Diseo del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

6.1.1

Moldeo de la respuesta en frecuencia de la funcin de lazo . . . . . .

72

6.1.2

Estabilizacin robusta de la planta moldeada

. . . . . . . . . . . . .

74

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

Desempeo del sistema ante fallas


6.2.1

6.2.2

6.3

60

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fallas vistas como cambios en los parmetros . . . . . . . . . . . . .

78

6.2.1.1

Variacin en la resistencia elctrica de los devanados . . . .

79

6.2.1.2

Variacin de las inductancias . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

6.2.1.3

Aumento o disminucin de la masa del rotor

90

6.2.1.4

Incertidumbre en todos los parmetros

Fallas como perturbaciones externas

. . . . . . . .

. . . . . . . . . . .

91

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

6.2.2.1

Cambio repentino en la posicin del rotor . . . . . . . . . .

94

6.2.2.2

Vibracin en el rotor

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97

6.2.2.3

Accin de una fuerza externa sobre el rotor . . . . . . . . .

99

Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

102

7 Conclusiones y trabajos futuros


7.1

Conclusiones

7.2

Trabajos futuros

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Bibliografa

104

A Anexo sobre la linealizacin por retroalimentacin del estado

108

A.1

Herramientas matemticas para la linealizacin por retroalimentacin del


estado

A.2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

A.1.1

Gradiente de una funcin escalar y Jacobiano de un campo vectorial

A.1.2

Derivada y corchete de Lie

A.1.3

Difeomorsmo

A.1.4

Teorema de Frobenius

108

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Comprobacin de involutividad de las distribuciones

G0 , G1 , G2

G3

B Preliminares para el desarrollo del mtodo de control loop shaping H

. . . 111

116

B.1

Realizacin mnima en espacio de estado de un sistema . . . . . . . . . . . . 116

B.2

Multiplicacin entre sistemas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

B.3

Descomposicin en valores singulares de una matriz de transferencia

B.4

El operador Riccati

. . . . 119

B.5

Factorizacin coprima normalizada por la izquierda . . . . . . . . . . . . . . 121

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

123

C Descripcin de los programas


C.1

S-function para el modelo del rodamiento magntico

C.2

Programa utilizado para la LRR

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

. . . . . . . . . . . . . 123

C.3

Clculo del controlador robusto

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

C.4

Programa para la simulacin del sistema con incertidumbre

C.5

Simulacin para el caso de una perturbacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

. . . . . . . . . 132

Lista de guras
1.0.1

La operacin de un rodamiento se sustenta en la levitacin magntica provista por electroimanes.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1

Enfoques dentro del control tolerante a fallas.

. . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.1.2

Esquema de un control tolerante a fallas activo. . . . . . . . . . . . . . . .

12

2.1.3

Esquema de un control tolerante a fallas pasivo.

. . . . . . . . . . . . . .

13

3.1.1

Sistema de levitacin magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

3.1.2

Esquema del principio de funcionamiento de la suspensin electromagntica. 19

3.1.3

Energa magntica y co-energa en un sistema de levitacin magntica. . .

3.2.1

Rodamiento magntico radial y axial.

3.2.2

Conguracin de AMB radial y axial de Fusion

3.2.3

Conguracin de cuatro polos del rodamiento magntico. . . . . . . . . . .

24

3.3.1

Subsistema del eje horizontal del rodamiento.

25

3.3.2

Punto silla correspondiente al par de eigenvalores reales

3.3.3

Foco estable debido al par de eigenvalores complejos

4.3.1

Esquema que muestra la interconexin del sistema no lineal, el bloque

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . .

2 . . . . . .
conjugados 3 y 4 .
y

20
23
23

31

31

linealizante y la nueva entrada de control lineal. . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.3.1

Conguracin para la incertidumbre aditiva. . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

5.3.2

Conguracin para la incertidumbre inversa aditiva. . . . . . . . . . . . . .

54

5.3.3

Conguracin para la incertidumbre multiplicativa a la entrada. . . . . . .

55

5.3.4

Conguracin para la incertidumbre multiplicativa a la salida. . . . . . . .

55

5.3.5

Conguracin para la incertidumbre multiplicativa inversa a la entrada.

5.3.6

Conguracin para la incertidumbre multiplicativa inversa a la salida.

5.3.7

Conguracin para incertidumbre en factores coprimos por la izquierda.

5.3.8

Conguracin para incertidumbre en factores coprimos por la derecha.

5.4.1

Sistema de control realimentado.

5.4.2

Zonas de frecuencias de inters para el moldeo de la funcin de lazo

5.5.1

Conguracin general de control.

5.6.1

Problema de estabilizacin robusta con incertidumbre a travs de la factorizacin coprima por la izquierda.

55

. .

56

56

. .

56

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

L.

. .

60

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

5.6.2

Descripcin de la estabilizacin robusta en la conguracin general de control. 65

5.6.3

Planta moldeada y controlador

5.6.4

Obtencin del controlador robusto

5.6.5

Controlador nal

K.

Ks . . . . . . . . . . . . .
Ks para la planta Gs .

. . . . . . . . . .

68

. . . . . . . . .

69

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

5.6.6

Implementacin del controlador con prealimentacin. . . . . . . . . . . . .

6.1.1

Valores singulares de la planta

6.1.2

Valores singulares de la planta

6.1.3

Implementacin del controlador lineal.

6.1.4

Posicin

nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

6.1.5

Corrientes nominales en los devanados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

6.1.6

Voltajes nominales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

6.2.1

Posicin

6.2.2

Corrientes en los devanados ante la variacin en

6.2.3

Voltajes ante la variacin en en

6.2.4

Posicin

6.2.5

Corrientes en los devanados ante la variacin en

6.2.6

Voltajes ante la variacin en

6.2.7

Posicin ante variacin en

6.2.8

i1 e i2 ante la variacin en k1 . . . . . . . . . . .
V1 y V2 ante la variacin en k1 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante variacin en k2 . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en k2 . . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en k2 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante variacin en L01 . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en L01 . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en L01 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante la variacin en L02 . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en L02 . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en L02 . . . . . . . . . . .
Posicin x ante la variacin en la masa del rotor m. . . . .
Corrientes i1 e i2 ante la variacin en la masa del rotor m.
Voltajes V1 y V2 ante la variacin en la masa del rotor m.

6.2.9
6.2.10
6.2.11
6.2.12
6.2.13
6.2.14
6.2.15
6.2.16
6.2.17
6.2.18
6.2.19
6.2.20
6.2.21

ante la variacin en

ante la variacin en

Gr y de la planta aumentada Gar .


Gr , Gar = Gr Wr y de Lr = Kr Gr .

R1 .

R2 . .

k1 .

. . . . .

75

. . . . .

76

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

76

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R1 .
R2 .

70

R1 .

79

. . . . . . . . . . . .

80

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

R2 .

. . . . . . . . . . . .

81

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

Corrientes

. . . . . . . . .

84

Voltajes

. . . . . . . . .

84

. . . . . . . . .

85

. . . . . . . . .

85

. . . . . . . . .

86

. . . . . . . . .

87

. . . . . . . . .

87

6.2.24 Voltajes

i1

V1

i2

V2

88

. . . . . . . . .

88

. . . . . . . . .

89

. . . . . . . . .

89

. . . . . . . . .

90

. . . . . . . . .

91

. . . . . . . . .

91

x.

. . . . . . .

92

ante incertidumbre en todos los parmetros. . . . . . . .

92

6.2.22 Efecto de la incertidumbre en los parmetros en la posicin


6.2.23 Corrientes

. . . . . . . . .

ante incertidumbre en todos los parmetros.

6.2.25 Perturbacin en la posicin

x.

. . . . . . .

93

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

6.2.26 Corrientes i1 e i2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin

t = 0.01s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V1 y V2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin
t = 0.01s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perturbacin en la posicin x con una duracin t = 1s. . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin
t = 1s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin
t = 1s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Posicin x ante una vibraciones en el rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corrientes i1 e i2 ante vibraciones en el rotor. . . . . . . . . . . . . . . . .
Voltajes V1 y V2 ante una vibracin en el rotor. . . . . . . . . . . . . . . .

95

6.2.27 Voltajes
6.2.28
6.2.29
6.2.30
6.2.31
6.2.32
6.2.33

95
96
96
97
97
98
98

6.2.34 Posicin

6.2.35 Corrientes
6.2.36 Voltajes

ante una perturbacin de fuerza

i1

V1

i2

V2

Fp .

. . . . . . . . . . . . . . .

Fp .
Fp .

ante una perturbacin de fuerza

ante una perturbacin de fuerza

99

. . . . . . . . . . . . 100
. . . . . . . . . . . . 100

C.2.1 Diagrama a bloques en donde se muestran las partes que integran al sistema.125
C.4.1 Diagrama desarrollado en Simulink

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Lista de tablas
2.2.1 Modos de falla en los AMB's y su clasicacin. . . . . . . . . . . . . . . . .

16

3.3.1 Parmetros fsicos que corresponden al rodamiento magntico utilizado en


[7].

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

6.2.1 Intervalo de variacin del la resistencia elctrica de los devanados, representadas por

R1

R2 .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Intervalo de variacin de los parmetros

k1

6.2.3 Intervalo de variacin para los parmetros


6.2.4 Intervalo de variacin para

m.

k2 .

L01

. . . . . . . . . . . . . . .

L02 .

79
83

. . . . . . . . . . . .

86

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

Captulo 1

Introduccin
Un rodamiento magntico es un dispositivo conformado por una coleccin de electroimanes,
los cuales tienen como objetivo remplazar las partes mecnicas, como rodillos o esferas
metlicas, que integran comnmente a los rodamientos mecnicos (Figura 1.0.1), mediante
la aplicacin de fuerzas electromagnticas. La nalidad de ello es permitir el movimiento
del rotor sin la necesidad de que exista contacto fsico.

(a)

Rodamiento mecnico.

(b)

Rodamiento

magn-

tico activo.

Figura 1.0.1.  La

operacin de un rodamiento se sustenta en la levitacin magntica


provista por electroimanes.

Los rodamientos magnticos activos (AMB's, por sus siglas en ingls), forman parte de
una de las aplicaciones de la levitacin magntica, y en los ltimos aos han cobrado una
gran importancia, debido a las ventajas que ofrecen en comparacin a los rodamientos
mecnicos.
Dentro de las ventajas que ofrecen los AMBs se mencionan las siguientes:
No requiere el uso de lubricantes. Esto posibilita su aplicacin en procesos en donde
la contaminacin de estos agentes es perjudicial. Por ejemplo, en aplicaciones al vaco,
procesos qumicos, biolgicos, farmacuticos, etc. [27][3].

Introduccin
Reduccin en las prdidas por friccin. Lo que proporciona al rodamiento una mayor
durabilidad, llegando a ser de cinco a veinte veces menores tales prdidas [3].
Reduccin en los costos por mantenimiento.
Aislamiento de la vibracin. El espacio libre existente entre el rotor y el resto de la
mquina, permite aislar la vibracin adems del ruido. Este espacio puede aprovecharse en algunas aplicaciones en donde se requiera la circulacin de uidos.
Las dimensin del espacio libre existente entre el rotor y el rodamiento (denominado

gap, en ingls) es del orden de dcimas de milmetro, sin embargo, para algunas

aplicaciones puede llegar hasta los 20 milmetros [3].


Altas velocidades de operacin (hasta de

60000rpm)

[16]. Los AMBs son idneos

para aplicaciones en donde se requieran altas velocidades de giro, por ejemplo, en


generadores, turbinas y equipos aeroespaciales.
Los elementos que integran a un rodamiento magntico activo son: electroimanes, sensores,
procesadores digitales, amplicadores operacionales y las interconexiones (cableado) entre
todas estas partes. Esto convierte al AMB en un dispositivo mecatrnico el cual, mediante
la prigramacin de algoritmos de control, es capaz de monitorear su estado de operacin.
La informacin proporcionada por los sensores puede emplearse para determinar algn
desperfecto, como por ejemplo, aumento en la carga, descomposicin de algn electroimn,
mal funcionamiento en los sensores, etc. Esto brinda una operacin segura, pudindose
implementar acciones de emergencia, como alarmas o el paro de la mquina en su totalidad.
En la actualidad, se dispone en el mercado de AMBs para distintas aplicaciones. Las
empresas dedicadas a la fabricacin de estos dispositivos han aprovechado los avances
tecnolgicos, con el n de reducir costos de produccin, adems de hacerlos ms compactos,
simples y de fcil montaje.

1.1. Planteamiento del problema


Una de las razones por las cuales no se ha extendido la aplicacin de los rodamientos
magnticos en muchas aplicaciones industriales, es por los tipos de falla con los que se les
asocia, las cuales no aparecen con el uso de rodamientos mecnicos convencionales [35].
Un rodamiento magntico, a diferencia de los rodamientos magnticos mecnicos, es un
dispositivo que est conformado por elementos activos, como sensores de posicin, amplicadores operacionales, circuitera, fuentes de alimentacin y dispositivos programables
con microprocesadores. Adems de necesitar de la programacin de algoritmos de control.
El hecho de ser un dispositivo que integra todos esos componentes, lo hace vulnerable a
una nueva clase de fallas, las cuales no se presentan en el uso de rodamientos mecnicos.

1.2 Propuesta de solucin

Una falla en cualquier componente del rodamiento, puede tener consecuencias que daen
considerablemente al rotor, a menos de que se tomen las medidas necesarias para brindar
seguridad en su operacin [5].
Esta problemtica ha despertado el inters por buscar mtodos y algoritmos de control que
brinden la seguridad que el rodamiento magntico necesita. Actualmente se dispone en la
literatura de muchos trabajos relacionados con la tolerancia a fallas para distintos tipos de
aplicaciones que involucran rodamientos magnticos.
En un rodamiento magntico puede aprovecharse la integracin de dispositivos equipados
con microprocesadores, para implementar esquemas de diagnstico y un controlador que
sea robusto ante perturbaciones e incertidumbre en el modelo, lo cual es deseable, ya que la
dinmica de un sistema de este tipo es rpida, y con pequeas variaciones en sus parmetros
puede llevarlo a la inestabilidad.

1.2. Propuesta de solucin


El inters principal de este trabajo se enfoca en considerar herramientas de control con la
nalidad de proporcionar seguridad y conabilidad en la operacin del rodamiento. Para
ello se propone el diseo de un controlador robusto utilizando la tcnica de control

shaping H

loop

propuesto en [33].

El modelo matemtico que se utiliza, corresponde al que se trabaja en [7], el cual trata con
un rodamiento magntico de cuatro electroimanes.
Dado que se trata de un modelo no lineal, y como se pretende utilizar una tcnica de
control para los sistemas lineales, debe obtenerse una representacin lineal de tal modelo.
Para esto se hace uso de la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta [18].
La justicacin para utilizar la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, es
que presenta la ventaja de preservar la informacin relacionada con los parmetros fsicos
del sistema, en comparacin con la linealizacin por retroalimentacin del estado clsica
dada en [22], en la que el sistema est descrito en la forma cannica de Brunovsky.
Se pretende garantizar estabilidad y desempeo robusto para los tipos de fallas consideradas.

1.3. Objetivos
A continuacin se presentan los siguientes objetivos los cuales persigue este trabajo de
tesis.

Introduccin

Objetivo general

Disear un controlador robusto para un rodamiento magntico de cua-

tro polos utilizando la tcnica Loop Shaping

para disminuir el efecto de las perturba-

ciones (fallas).

Comprender los posibles modos de falla existentes en los rodamientos magnticos, as como
determinar si es posible aadir tolerancia a fallas (sean externas e internas) mediante el
diseo de un controlador robusto con criterio

para disminuir el efecto de las perturba-

ciones. Se utilizar la linealizacin por retroalimentacin robusta propuesta por [18] y la


tcnica de control Loop Shaping

Objetivos particulares

para el rodamiento magntico.

De acuerdo al objetivo general planteado, para llegar a la solucin

de la tesis, se consideran alcanzar los siguientes objetivos particulares.

Comprender el modelo matemtico del rodamiento magntico empleado en [7] y [10].

Estudiar la tcnica de linealizacin por retroalimentacin del estado robusta propuesta en [18].

Analizar los modos de falla externos o internos en los rodamientos magnticos.

Asimilar la metodologa de control robusto

loop shaping H

a la manera de [33].

Determinar de las posibles fallas (externas o internas) aqullas que puedan caracterizarse como perturbaciones.

Disear un controlador y realizar simulaciones en una computadora.

1.4. Estado del arte


Control en rodamientos magnticos
El aumento de inters por parte de diversos sectores industriales, as como del rea de
control automtico en el AMB, ha generado un extenso estado del arte en torno al control
de este sistema. A continuacin se mencionan algunas tcnicas de control aplicadas a AMBs.

En [7] se utiliza la tcnica de control

integrator backstepping

(IB), en donde se dise-

an trayectorias deseadas de corriente con la nalidad de asegurar la posicin y el


seguimiento de trayectorias deseadas por parte del rotor.

1.4 Estado del arte

El problema debido a las corrientes de premagnetizacin se aborda en [29], las cuales


se relacionan a las prdidas de rotacin y al calentamiento del rotor. En este trabajo,
los objetivos de control se enfocan en el control del rotor de una posicin y velocidad
iniciales deseadas a otra posicin y velocidad nales deseadas, eliminando como sea
posible el uso de corrientes de premagnetizacin. Para la solucin de este problema,
se utiliza el enfoque de

platitud diferencial.

En [20] se disea un controlador utilizando una combinacin entre la linealizacin por


retroalimentacin de estado, para compensar las no linealidades electromagnticas,
y conceptos de control

backstepping.

En [16], se aplica una estrategia de control

LQ

aplicado a un rotor suspendido por

dos AMB's. En este trabajo se exponen dos casos para el diseo del controlador. En
el primero, el rotor se modela como dos masas separadas y, en el segundo caso, se
considera al rotor como cuerpo rgido en su totalidad.
En [40], se emplea un controlador PI/PD descentralizado para un rodamiento magntico de cuatro polos, cuyo diseo se basa en el empleo de un modelo linealizado
para un solo eje, utilizando el lugar de las races. En dicho trabajo, el desempeo
del controlador PI/PD se compara con un controlador PID, mostrando un mejor
amortiguamiento en lazo cerrado.
Uno de los problemas presentes en el control de AMB's, es el calentamiento en el
rotor y las prdidas de rotacin debido al uso de corrientes de polarizacin. Con
este ujo de polarizacin, el comportamiento del actuador puede considerarse como
lineal. La principal desventaja de utilizar un ujo de polarizacin es la prdida en la
rotacin debido a las corrientes parsitas y a la histresis asociadas a ellas. Para altas
velocidades de operacin, las prdidas pueden resultar en el calentamiento excesivo
del rotor [49]. En [8] se presenta una ley de control con un ujo de polarizacin
variante en el tiempo para reducir las prdidas elctricas en estado estacionario.
Las caractersticas dinmicas del rodamiento magntico lo hacen altamente sensible
a la incertidumbre paramtrica y a las perturbaciones externas a las que pueda someterse. En [4] se considera el problema de supresin de perturbaciones para un sistema
de levitacin magntica en presencia de incertidumbre paramtrica, utilizando una

retroalimentacin saturada, diseando un regulador basado en el modelo en presencia


de restricciones de entrada, proporcionando una solucin robusta con respecto a la
incertidumbre en los parmetros.

Control tolerante a fallas en AMBs


En el caso del control tolerante a fallas, se dispone de diversos trabajos en la literatura, los
cuales resuelven el problema de distintas maneras, dependiendo de la aplicacin en la cual
se involucre AMBs. Generalmente se aprovecha el hecho de que el AMB es un dispositivo

Introduccin

inteligente (

smart machine ),

al disponer de dispositivos de procesamiento de informacin

de alto nivel [3].


A continuacin se mencionan algunos de los trabajos relacionados a este tema.
En [32] se muestra el desarrollo matemtico para linealizar la relacin entre la corriente de los electromagnetos y la fuerza magntica generada por stos. Esto se realiza con
el objetivo de optimizar el esfuerzo por parte de los actuadores, adems, se provee de
tolerancia a fallas mediante un esquema que recongura la distribucin de corrientes,
en caso de que algn electromagneto falle, buscado compensar tal prdida.
En [26], se propone un esquema de diagnstico en lnea para un rodamiento magntico. El esquema utiliza redundancia en informacin, utilizando sensores de desplazamiento, de corriente y fuerza. La principal ventaja en este esquema radica en
su eciencia por la simplicidad en su diseo, aunque es incapaz de afrontar fallas
mltiples.
En [1] se presenta un esquema de diagnstico basado en el modelo matemtico. Se
realiza un anlisis sobre distintas frecuencias de operacin, para determinar posibles
fallas. En este trabajo se trata con dos casos de falla, el desgaste en el pistn de
balance y la operacin en seco de la bomba.
En [31] se desarrolla un esquema de deteccin y correccin de fallas en actuadores y
sensores, junto con un control descentralizado. Para el caso de fallas en sensores, se
propone como solucin la redundancia material. Mientras que para fallas en actuadores, se procede con la reconguracin del controlador, para sopesar el hecho de que
los actuadores que an funcionan puedan mantener al rotor en su posicin deseada.
En [30] se hace uso de una matriz de distribucin de corrientes (CDM) para un
rodamiento magntico

homopolar,

la cual ajusta las corrientes presentes en cada

electromagneto al presentarse una falla en alguno de stos.


En [34] se desarrolla un algoritmo de control tolerante a fallas que preserva la mismas
fuerzas magnticas an ante la presencia de una falla en alguno de sus componentes
(bobinas o en los amplicadores de potencia). En este trabajo se linealiza el voltaje
de polarizacin para facilitar la redistribucin de las corrientes en los electromagnetos
sin la necesidad de modicar la ley de control.
En [35] se disea un sistema tolerante a fallas para una bomba turbo molecular
de vaco, el cual permite hacer frente a fallas que ocurren en los amplicadores de
potencia y en los sensores de posicin del rotor. Adems, se disea un sensor de
posicin inductivo en forma de anillo.
En [12] se presenta un trabajo basado en redundancia analtica con el n de poder
determinar un mayor rango de fallas presentes en los AMB's, como sensores, cortos
circuitos en los embobinados y perturbaciones sobre el rotor.

1.5 Organizacin del documento

En [15] se comparan tres esquemas de deteccin y diagnstico de fallas para las vibraciones producidas por fuerzas externas que actan sobre el rotor. Los dos primeros
esquemas se enfocan en el anlisis de los sensores de corriente e identican fallas
en una sola frecuencia de operacin, mientras que el tercer esquema puede detectar
fallas en mltiples frecuencias. Como observacin importante, se destaca que debido
a las limitaciones ligadas al ancho de banda de los amplicadores operacionales, de
los sensores y a la velocidad de muestreo de el DSP, que acta como controlador, no
es posible evaluar fuerzas que generan vibracin sobre el rotor a alta frecuencia.
En [46] se combinan dos mtodos de diagnstico basado en estimadores de estado y
en estimacin de parmetros con la nalidad de detectar, identicar y analizar fallas
en sensores y actuadores.

Control robusto
En relacin al control robusto, se mencionan los siguientes trabajos.
En [11], se disea un controlador robusto a la manera de [14] con la nalidad de
enfrentar el problema del efecto giroscpico, al tratarse de un rodamiento cuyo eje
se considera como un cuerpo exible que a ciertas velocidades lmites de giro pueden
conllevar a la inestabilidad del sistema.
En [6] se consideran varios mtodos para proporcionar tolerancia a fallas, clasicando
las fallas de acuerdo a internas o externas. En este trabajo se establece que el diseo de
un controlador robusto permite hacer frente a fallas externas, mientras que para fallas
internas es necesaria la implementacin de una estrategia de control recongurable.
Para [5] explcitamente se especica que se emplea un controlador robusto mediante

-sntesis, junto con un esquema de supervisin para supervisar las seales de entrada
y salida.
En [10] se emplea la linealizacin por retroalimentacin robusta, con el n de proporcionar robustez ante incertidumbre paramtrica en el modelo del rodamiento magntico empleado. En este caso se resaltan las ventajas de emplear esta linealizacin en
comparacin con la linealizacin por retroalimentacin del estado clsica.

1.5. Organizacin del documento


El desarrollo de la presente tesis es el siguiente:
En el Captulo 2 se da una introduccin sobre el control tolerante a fallas, sus enfoques. Se da una descripcin de las fallas asociadas a los AMBs, y su clasicacin de
acuerdo a [6].

Introduccin
En el Captulo 3 se describe la conguracin del rodamiento el cual es objeto de
estudio. All se establecen las hiptesis en las cuales se sustenta el modelo y sus
limitaciones.
En el Captulo 4 se procede con la linealizacin del modelo. Esta parte es importante
ya que el modelo del rodamiento es no lineal. Como la tcnica de control que se
pretende utilizar es para sistemas lineales, es necesario obtener una representacin
lineal en torno al punto de trabajo.
En el Captulo 5 se da una introduccin al control robusto y se muestra el procedimiento que se lleva a cabo para obtener el controlador a la manera de [33].
En el Captulo 6 se obtiene el controlador para el rodamiento. Se muestra su desempeo nominal y su desempeo ante diferentes casos de falla.
En el Captulo 7 se presentan las conclusiones de la tesis y los trabajos futuros.

Captulo 2

Fallas en rodamientos
magnticos
2.1. Introduccin
Con el transcurso del tiempo, ha crecido la dependencia del ser humano en los distintos
tipos de tecnologas, como los medios de transporte, los medios de comunicacin, procesos
industriales, alimentarios, generacin de energa elctrica, etc. Esta dependencia implica
que tales procesos, adems de optimizar su desempeo, deben proporcionar seguridad y
conabilidad a los usuarios y operadores [41]. Un funcionamiento incorrecto de un proceso
o sistema puede tener consecuencias negativas, desde prdidas econmicas as como poner
en riesgo la integridad fsica de los usuarios, operadores y provocar desastres.
Los sistemas o procesos automticos, independientemente de su naturaleza, deben ser conables. Conabilidad es un trmino que engloba tres aspectos:

ponibilidad. Seguridad

seguridad, abilidad

dis-

es la cualidad de no representar algn tipo de peligro para el ser

humano (ya sea como operador o como usuario), an cuando el sistema se encuentre en situacin de falla.

Fiabilidad

es la cualidad de una unidad de permanecer funcional, es decir,

la probabilidad de no presentar interrupcin alguna durante su funcionamiento, mientras


que

disponibilidad

se reere a la prontitud o presteza para su uso [3].

La necesidad de proporcionar conabilidad a un sistema no debe verse slo como un problema tcnico, sino como un problema losco y sociolgico. El hecho de que un sistema
sea tolerante a fallas es muy importante en aplicaciones de riesgo. Tanto en industrias como
en medios de transporte y en reas de investigacin se puede tener esta necesidad.

2.1.1. Enfoques en el control tolerante a fallas


Un sistema de

control tolerante a fallas

es un sistema diseado especcamente para pro-

porcionar al sistema seguridad y conabilidad en su operacin. Aunque un sistema de este

10

Fallas en rodamientos magnticos

tipo no ofrezca un desempeo ptimo en el sentido estricto de control, generalmente puede


mitigar el efecto de algunas fallas en los componentes del sistema de manera automtica,
sin intervencin directa del operador o usuario [36].
La tolerancia a fallas se dene como la capacidad de un sistema de control para mantener
los objetivos, a pesar de la aparicin de una o ms fallas, permitiendo seguir operando al
sistema, aunque con una cierta degradacin en sus prestaciones [41].
En la literatura relacionada con el control tolerante a fallas se consideran principalmente
dos enfoques: el

pasivo

y el

activo

(Figura 2.1.1). El enfoque pasivo del control tolerante a

fallas hace uso de tcnicas de control robusto, para asegurar que el sistema en lazo cerrado
permanezca insensible ante un conjunto limitado de fallas, manteniendo los parmetros del
controlador sin utilizar ningn tipo de supervisin y reconguracin en lnea. El sistema,
al tener alguna falla, continua operando con el mismo controlador.

Figura 2.1.1.  Enfoques dentro del control tolerante a fallas.


Por otro lado, el enfoque activo consiste en el diagnstico en tiempo real con la nalidad
de detectar la aparicin de fallas dentro del sistema. De manera que necesita de la implementacin de algoritmos que realicen tal accin, y realizar la correccin pertinente sobre
el elemento fallado.

Enfoque activo
Los esquemas del AFTC (
en cuatro partes:

Active Fault Tolerant Control, por sus siglas en ingls) se integran

2.1 Introduccin

11

1. Un controlador recongurable, el cual pueda modicar su estructura, ya sea por


medio de leyes de control previamente calculadas fuera de lnea, para cada situacin
de falla. O bien, un controlador cuyos parmetros pueden resintonizarse o incluso,
puedan recongurar las entradas o salidas del mismo.

2. Un esquema de Deteccin y Diagnstico de Fallas (FDD), el cual puede integrarse


a su vez por observadores del estado o estimadores de parmetros. Su funcin es
comparar las seales estimadas con las seales de salida reales para generar residuos,
los cuales se analizan. Con tal informacin se decide si existe o no falla.

3. Un mecanismo de reconguracin, el cual se encarga de modicar los parmetros del


controlador, su estructura (entradas-salidas) o la referencia de entrada al controlador
prealimentado.

En la Figura 2.1.2 se muestra un diagrama a bloques en donde se integran cada una de las
partes que componen a un esquema de control tolerante a fallas activo.

La manera en cmo se ataca el problema de fallas depende prcticamente de la planta, es


decir, este tipo de esquemas se adaptan dependiendo de la aplicacin y del esquema de
control que se utilice (control inteligente, control ptimo, control adaptable, o simplemente
leyes de control precalculadas para cada escenario de falla).

Una de las muchas maneras en las cuales se caracterizan las fallas en este esquema [21], es
el siguiente, considerando que se trata de un sistema lineal invariante en el tiempo:

x = (A + A + Ac ) x + (B + B + Bc ) u + E1 n1 (t) + Bfa (t)


y = (C + C + Cc ) x + (D + D + Dc ) u + E2 n2 (t) + fs (t)
en donde

x Rn , y Rp

u Rm .

(A, B, C, D) son aquellas que


conjunto (A, B, C, D) representa
(Ac , Bc , Cc , Dc ) son las matrices

El conjunto de matrices

forman parte del modelo nominal del sistema, el


a la incertidumbre en el modelo, y las matrices

asociadas a las fallas en los componentes del sistema. Por su parte, las perturbaciones
externas o ruido se representan por

n1

n2

con las matrices correspondientes

fallas asociadas a los actuadores se representan por


por

fa ,

E1

E2 . Las

mientras que las fallas en sensores

fs .

Uno de los principales objetivos del AFTC es la generacin de residuos que posteriormente
sern analizados para determinar la localizacin y el tamao de la falla. Estos residuos
deben ser insensibles al ruido, perturbaciones e incertidumbre, lo cual es una tarea que en
cierta manera puede resultar complicada.

La literatura existente sobre el enfoque activo del control tolerante a fallas es bastante
extensa. Cada vez ms se desarrollan nuevas tcnicas que involucran diferentes mtodos de
deteccin y diagnostico, ajustndose a las necesidades propias de cada sistema.

12

Fallas en rodamientos magnticos

Figura 2.1.2.  Esquema de un control tolerante a fallas activo.

Enfoque pasivo
Un sistema puede tener una limitada tolerancia a fallas por medio del diseo cuidadoso de
un controlador realimentado, considerando los efectos que la falla tendra sobre el sistema.
A pesar de que hay sistemas en los cuales un controlador jo puede compensar los efectos
de ciertas fallas, generalmente se necesita informacin de la falla, como su naturaleza y
localizacin, antes de que el controlador sea capaz de reaccionar ante ella. Como muchos de
los sistemas de control son realimentados, por las propiedades mismas de la realimentacin,
los efectos de algunas fallas pueden llegar a amplicarse.
El enfoque PFTC (

Passive Fault Tolerant Control )

utiliza tcnicas de control robusto

para lograr tal cometido, manteniendo los parmetros del controlador constantes y sin
utilizar informacin obtenida en tiempo real. El sistema se hace insensibe ante un repertorio
limitado de fallas [39], que pueden ser perturbaciones o incertidumbre en los parmetros,
con el diseo de un nico controlador (Figura 2.1.3).
Como es de esperarse, las fallas a las cuales se puede enfrentar este esquema, son aquellas

(s) en la Figura 2.1.3) o perd0 ), las cuales son unos de los principales objetivos del control

que pueden caracterizarse como incertidumbres (mediante


turbaciones (a travs de

di

robusto. Tambin deben establecerse los lmites en cuestin a la magnitud de la falla, pues
debe dejarse en claro que el controlador slo ser eciente ante fallas previamente acotadas. Estos lmites generalmente se establecen mediante cotas en su magnitud o utilizando
alguna norma.
Tambin es muy importante mencionar que el control robusto es incapaz de enfrentar el
efecto de cierto tipo de fallas, en especial las clasicadas como internas. Dentro de este tipo
de fallas se encuentran las fallas en actuadores, sensores o dentro del mismo controlador.

2.2 Fallas en rodamientos magnticos

13

Figura 2.1.3.  Esquema de un control tolerante a fallas pasivo.


Para resolver esta dicultad, forzosamente es necesario implementar un esquema de control
tolerante a fallas activo.
Sin embargo, esto no excluye el uso del un esquema PFTC, ya que los esquemas activos
dependen fuertemente de la velocidad de procesamiento del esquema de diagnstico (el
tiempo necesario para llevarlo a cabo). De manera que un control robusto podra brindar
soporte al sistema ante una falla mientras que el esquema AFCT tarda en reconocerla, y
esto es muy til para sistemas con dinmica muy rpida.

2.2. Fallas en rodamientos magnticos


Los rodamientos magnticos activos, como productos mecatrnicos, se integran con distintos componentes que involucran diferentes reas de desarrollo tecnolgico: dispone de
elementos mecnicos, de circuitos electrnicos y de dispositivos digitales de procesamiento,
como DSPs, adems, requiere de algoritmos de control para su funcionamiento [3].
Aunado al hecho de estar integrado por partes activas, se puede realizar una clasicacin
de fallas dependiendo en donde aparezcan:

Fallas elctricas.

Se presentan principalmente en los dispositivos electrnicos, estas fallas

pueden localizarse en los circuitos que regulan la corriente en los electroimanes (amplicadores operacionales congurados como amplicadores de transconductancia).
En este grupo de fallas, estn las asociadas a los sensores y a sus respectivos circuitos
de acondicionamiento de seal.

Fallas mecnicas.

Las fallas mecnicas estn vinculadas con el rotor, el cual debe man-

tenerse correctamente suspendido dentro del rodamiento. Los golpes, prdidas de

14

Fallas en rodamientos magnticos


alguna aspa (para el caso de turbinas o mquinas similares), roturas o suras en el
rotor, aumentos excesivos en la carga, capacidades de los materiales de construccin,
velocidad de giro, etc., entran dentro de las fallas mecnicas.

Fallas en software.

Dentro de las fallas en software se pueden mencionar las siguientes:

errores de programacin, incompatibilidad entre los programas, errores en la transmisin de datos, mal acondicionamiento en las seales enviadas por parte de los sensores,
etc.

Con el avance progresivo de la tecnologa, las limitantes relacionadas con la operacin


segura de los AMBs cada vez son menores. La ventaja de ser un sistema equipado con
sensores y dispositivos de procesamiento de informacin, es que se pueden implementar
esquemas de supervisin que continuamente monitoreen su estado de operacin, con la
nalidad de optimizar su desempeo.

Como medidas para reducir el riesgo de fallas en AMB, se han planteado las siguientes [3]:

Establecimiento de estndares de calidad.


Revisin y cuidado durante el diseo.

Para la construccin de AMB, se consideran

materiales, capacidades de carga , siguiendo los estndares de calidad. Tambin es


importante considerar la repercusin que tendran algunas fallas en caso de que se
presentaran.

Desarrollo y validacin de software.

En los sistemas de este tipo, la parte relacio-

nada al software es muy importante, ya que se considera como un componente ms


dentro del mismo. El desarrollo de algoritmos de control debe validarse en pruebas
experimentales antes de llevarse a la prctica.

Redundancia. Si algn componente falla, ya sea un sensor o actuador, el sistema est


redundancia material ). Esta manera de resolver el problema es viable cuando el componente

provisto de otro elemento conectado en paralelo que reemplaza al daado (

tiene una funcin imprescindible dentro del sistema (por ejemplo, en los actuadores).
Cuando la funcin del componente daado puede sustituirse parcialmente por otro
(en el caso de sensores), entonces puede resolverse el problema mediante redundancia
analtica. Por ejemplo, suponiendo que la posicin del rotor se determina mediante
tres sensores, en caso de que fallara uno, la posicin del rotor podra determinarse
mediante los sensores que quedan.

Empleo de sistemas de supervisin

(Exception Handing, Watchdog). Esto se reere

a la utilizacin se sistemas supervisorios, los cuales determinan algn mal funcionamiento en el sistema, y mediante el uso de alarmas o indicadores, avisan al usuario
de tal desperfecto. Tambin pueden emplearse interruptores de emergencia, para el
caso de averas severas.

2.3 Conclusin del captulo


Diseo de controladores robustos.

15
Este tipo de controladores permite reducir el pro-

blema de incertidumbre presente en los parmetros, y ante una variedad de perturbaciones que actan sobre el sistema.

Empleo de rodamientos mecnicos auxiliares.

En caso de que el AMB presente una

avera total, el rotor debe estar provisto de rodamientos auxiliares que le brinden
soporte.

2.2.1. Clasicacin de fallas


Una parte importante en los trabajos sobre control tolerante a fallas en rodamientos, es
determinar claramente a qu tipo de fallas se enfrentan estos.
De acuerdo con [6], las fallas presentes en AMB se pueden clasicar como

externas.

internas

Esta clasicacin se adopta de acuerdo a la ubicacin y la fuente que origina la

falla. En la Tabla 2.2.1 se muestra dicha clasicacin, adems del mtodo viable con la
cual se puede atacar el problema.
Las fallas internas son aquellas que aparecen en los componentes que integran al AMB.
Pudiendo ser algn fallo en la circuitera dentro del actuador, o en algn sensor. Tambin
las fallas relacionadas al software entran en esta clasicacin.
Las fallas consideradas como externas son aquellas cuyo efecto se maniesta como una

perturbacin

que acta sobre el AMB. Estas perturbaciones se reejan como efectos tran-

sitorios y posiblemente permanezcan en estado estacionario, y la fuente de este tipo de


fallas generalmente no tiene relacin con los componentes del AMB, sino que son agentes
externos, como golpes, cambios de carga, vibraciones, etc.

2.3. Conclusin del captulo


El empleo de tcnicas dentro del enfoque AFTC se ha generalizado ampliamente en las
aplicaciones de los AMBs. Y esto se debe principalmente al potencial que tienen los AMBs
de convertirse en sistemas inteligentes.
Los esquemas de deteccin y diagnstico de fallas permiten hacer frente a fallas internas,
como se ha visto anteriormente, como fallas en sensores y actuadores. Sin embargo es muy
importante considerar las fallas externas provocadas por perturbaciones y agentes ajenos
al rodamiento, tal como se describe en [6], haciendo uso de esquemas de control robusto.

16

Fallas en rodamientos magnticos

Clasicacin Fallas

Internas

Fallas en
dispositivos de
potencia
Fallas en
transductores
Fallas en
conductores y
cables de
interconexin
Fallas en polos
magnticos
Fallas de Hardware
Fallas de Software

Externas

Impacto en el rotor
Movimiento del
soporte
Deformaciones en
el rotor
Cambios
repentinos de carga
Friccin en el rotor
Fisuras en el rotor

Efecto

Mtodo de solucin

Inestabilidad

Prdida de
estabilidad/Inestabilidad
Prdida de estabilidad

Redundancia material

Prdida de estabilidad
Impredecible, prdida
total de control
Impredecible, prdida
total de control

Programacin segura ante


fallas

Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor

Control robusto

Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor
Vibracin en el rotor

Tabla 2.2.1.  Modos de falla en los AMB's y su clasicacin.

Captulo 3

Descripcin del modelo


matemtico del rodamiento
magntico

En el presente capitulo se muestran las bases que sustentan el modelo matemtico que se
utiliza. Esta parte es importante ya que mediante el modelo matemtico del rodamiento se
podr determinar qu fallas pueden enfrentarse mediante el esquema de control propuesto.

El diseo de un controlador robusto depende en gran medida del modelo nominal que
se utilice, de modo que no se tomarn en cuenta aquellas fallas cuyo efecto no se reeje
directamente en el modelo matemtico.

Para los propsitos de este trabajo, se opta por utilizar un modelo matemtico que ya se ha
empleado en trabajos previos. En [7], se utiliza un modelo para un rodamiento magntico el
cual se obtiene mediante el anlisis de

los enlaces de ujo, ya que de esta manera es posible

obtener la relacin entre la parte mecnica y la parte elctromagntica que caracteriza la


dinmica del rodamiento. A travs de los enlaces de ujo, es posible determinar la fuerza
magntica generada por los electroimanes, por medio de los circuitos elctricos que a su
vez componen a stos.

En [10] se emplea el mismo modelo matemtico que en [7]. En este caso, se establece que el
sistema puede desacoplarse en dos subsistemas, en donde cada uno controla la posicin del
rotor con respecto a un eje, ya sea el horizontal o al eje vertical. En ese trabajo nicamente
se presenta el anlisis y diseo de un controlador robusto para el subsistema horizontal
(tal como se realizar en esta tesis), dando por hecho que el anlisis para el eje vertical es
prcticamente el mismo.

A continuacin se presenta el desarrollo que conlleva a la obtencin del modelo matemtico


de acuerdo a la conguracin del rodamiento.

18

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

3.1. Principio de la levitacin magntica


El principio de funcionamiento de un rodamiento magntico activo es bsicamente el mismo
que el de un sistema de levitacin magntica, con la diferencia de que un rodamiento
magntico posee un mayor nmero de electroimanes con la nalidad de lograr una mayor
estabilidad en la posicin del rotor.
En la Figura 3.1.1 se muestran, de manera simple, los elementos principales que integran a
un sistema de levitacin magntica, el cual incluye un controlador realimentado. El sistema
incluye un sensor de posicin; una fuente controlada de voltaje o corriente, la cual puede
estar constituida por algn amplicador operacional; y un electromagneto. Suele designarse
como actuador al conjunto formado por el amplicador operacional y al electromagneto .
El desplazamiento del objeto levitado se detecta mediante el sensor de posicin, y tal
informacin se enva al controlador. El objetivo del actuador es generar la fuerza magntica
necesaria para contrarrestar a la fuerza ejercida por la gravedad, y mantener la posicin
del objeto a una distancia constante con respecto al electromagneto. El controlador se
encarga de gobernar al actuador, controlando la cantidad de corriente que circula a travs
del embobinado del electroimn.

Figura 3.1.1.  Sistema de levitacin magntica


La corriente, al circular a travs de las espiras del devanado del electromagneto genera
una

fuerza magnetomotriz, que a su vez produce un ujo magntico que circular a travs

del ncleo ferromagntico del electroimn, del espacio libre y del propio objeto levitado
(Figura 3.1.2).
Sea

F = Ni

la fuerza magnetomotriz, donde

que circula a travs de ellas, la expresin de

N es el nmero de espiras e i es la corriente


F en trminos del ujo magntico total es

la siguiente

F = (Rlc + Rg0 + Rlo )

(3.1.1)

3.1 Principio de la levitacin magntica

Figura 3.1.2.  Esquema


ntica.

donde

Rlc , Rg0

Rlo

19

del principio de funcionamiento de la suspensin electromag-

corresponden a la reluctancia del ncleo del electromagneto, la del

espacio libre, y la del objeto levitado, respectivamente. Tales reluctancias pueden calcularse
mediante:

donde los parmetros

lc , Ac , lo

Rlc

Rg0

Rlo

Al o

lc
Ac
2 (g0 x)
0 Ag 0
lo
,
Alo

corresponden a la construccin propia del electro-

magneto y del objeto levitado (longitud y rea de la seccin transversal de los mismos).
Mientras que

corresponden a la permeabilidad magntica relativa para el material

ferromagntico, y la permeabilidad magntica del aire. La expresin

g0 x

indica que la

separacin entre el objeto levitado y el electromagneto puede variar cierta longitud

x.

En la mayora de los casos, la reluctancia de los ncleos ferromagnticos puede despreciarse


si se compara con reluctancia opuesta por el espacio libre, ya que

Rg0  Rlc +Rl0 . Llevando

a cabo esta suposicin, el ujo magntico total puede calcularse como:

(t)

0 Ag0
F
= N i (t)
.
Rg0
2 (g0 x)

(3.1.2)

Considerando una geometra ja por parte del embobinado, los enlaces de ujo determinan
la cantidad de campo magntico que circula a travs de ellas, y se calculan multiplicando

20

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

el nmero de espiras

(t)

por el ujo magntico total

= N (t) .
Por su parte, la inductancia

(3.1.3)

es una medida que determina la oposicin ante un cambio

en la corriente en un inductor bajo la presencia de un campo magntico. Considerando que


la permeabilidad magntica es constante, o bien, con un entrehierro dominante, se dene
a la inductancia como

L=

N (t)
=
.
i
i

(3.1.4)

Sustituyendo (3.1.2) en (3.1.4), es evidente que el valor de la inductancia est en funcin


de la posicin

del objeto levitado, quedando como

L (x) =

N 2 0 Ag0
.
2 (g0 x)

A partir de la expresin (3.1.5), los enlaces de ujo


inductancia

L,

de la corriente

(3.1.5)

pueden expresarse en trminos de la

quedando tambin en funcin del desplazamiento

i,

x,

adems de depender

la cual est en funcin del tiempo:

(x, i) = L (x) i.
La relacin entre los enlaces de ujo
de la separacin existente

g0

y la corriente

(3.1.6)

depende de la magnitud de sta, y

entre el electroimn y el objeto levitado (Figura 3.1.3). Dicha

relacin se acerca ms a la linealidad para una mayor separacin, y a una no linealidad para
una separacin ms pequea. Esto se debe precisamente a que la curva de magnetizacin
depende ms de la reluctancia del ncleo ferromagntico, el cual puede llegar a saturarse,
que de la reluctancia del espacio libre. Un espacio libre ms grande lleva a caractersticas
lineales ya que la reluctancia del espacio libre no es saturable.

Figura 3.1.3.  Energa magntica y co-energa en un sistema de levitacin magntica.

3.1 Principio de la levitacin magntica

21

A de la Figura 3.1.3 como un punto de operacin (unos enlaces de


0 con una corriente i0 ), la energa magntica almacenada Wm en el sistema se obtiene

Suponiendo al punto
ujo
por

0
i d,

Wm =

(3.1.7)

0
que corresponde al rea determinada por los puntos
es el rea determinada por los puntos

O, B

O, C

A,

mientras que la coenerga

i0
0
Wm
=

(x, i) di.

(3.1.8)

0
An cuando la coenerga almacenada no tenga en s un sentido fsico real, es de mayor
utilidad para el desarrollo de un modelo matemtico de este sistema, ya que est en trminos
de la posicin

x y de la corriente i, que en la prctica, son variables medibles. La expresin

para la coenerga magntica almacenada ser de utilidad ms adelante.


Esta consideracin es importante a la hora de establecer las ecuaciones dinmicas que
describan el comportamiento del sistema de levitacin magntica. Por ejemplo, utilizando
la Ley de voltajes de Kirchho se puede establecer la siguiente ecuacin:

V (t) = Ri (t) + (t) .


en donde

V (t)

es la fuente de alimentacin,

del conductor y

(t)

i (t)

es la corriente,

(3.1.9)

es la resistencia propia

es la tensin inducida en el electromagneto, la cual es igual a la

derivada con respecto a tiempo de los enlaces de ujo. Utilizando la expresin para los
enlaces de ujo dada en (3.1.6), y sustituyendo en (3.1.9) queda como

V (t) = Ri (t) +

d
(L (x) i)
dt

y al derivar con respecto al tiempo, resulta en

V (t) = Ri (t) + i (t)

L dx
di
+ L (x) .
x dt
dt

(3.1.10)

Por otra parte, como el objeto levitado se encuentra bajo el efecto de una fuerza magntica

fm ,

la cual debe contrarrestar la fuerza ejercida por la accin de la gravedad

fg ,

establecer una ecuacin diferencial que modele esta interaccin. Basndose en la

Ley de Newton, se establece la siguiente expresin:

m
x = fm + fg ,
siendo

m
x

se puede

Segunda
(3.1.11)

la resultante de tal interaccin. De acuerdo a [48], la fuerza magntica gene-

rada por un campo magntico se puede determinar a travs de la coenerga magntica


almacenada, mediante la siguiente expresin:

fm =

0 (i, x)
Wm
.
x

(3.1.12)

22

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

De este modo, es posible relacionar la parte elctrica del sistema con la ecuacin (3.1.11).
Sustituyendo (3.1.12) en (3.1.11) resulta:

m
x =
=

0 (i, x)
Wm
+ fg
x

i
0

(x, i) di + fg
x
0

i
0

L (x) idi + fg
x
0

Las ecuaciones (3.1.9) y (3.1.11) se pueden utilizar para obtener un modelo matemtico
para un sistema de levitacin magntica. Adems, presentan una gran similitud para el
caso del modelo del rodamiento magntico.

3.2. Conguracin del AMB


Existen diferentes tipos de conguraciones de rodamientos magnticos, dependiendo de las
condiciones de operacin del sistema, de los materiales de construccin, de su capacidad
de carga, etc., aunque el principio de operacin bsicamente es el mismo.
La construccin de un AMB tambin depende del tipo de movimiento del rotor que se
requiere controlar. En aplicaciones prcticas se disponen de rodamientos radiales, as como
transversales, tal como se muestra en la Figura 3.2.1. Tanto el rodamiento radial como el
transversal tienen el objetivo de mantener constante el espacio libre entre el rotor y el resto

de la maquinaria. En la Figura 3.2.2 se muestra dos AMBs comerciales, radial y axial .


La conguracin del rodamiento con el que se va a tratar, y que corresponde al mismo
utilizado en [7] y [10], se muestra en la Figura 3.2.3. Esta conguracin corresponde a
un rodamiento radial de cuatro polos, con los cuales se pretende controlar la posicin del
rodamiento en la direccin horizontal y vertical.

3.3. Modelo matemtico del AMB


As como en muchos procesos de modelado de sistemas, el modelo matemtico del rodamiento se sustenta en ciertas suposiciones que ayudan a simplicarlo, sin perder informacin

Tomada de www.synchrony.com/products

3.3 Modelo matemtico del AMB

23

Figura 3.2.1.  Rodamiento magntico radial y axial.

Figura 3.2.2.  Conguracin de AMB radial y axial de Fusion .


sustancial sobre el comportamiento real del sistema. Dichas simplicaciones se sustentan en
la construccin misma del rodamiento y en algunas suposiciones fsicas. Tales suposiciones
se mencionan a continuacin:
1. No se considera la dinmica propia de los sensores y actuadores, por lo tanto, no se
incluye tal informacin dentro del modelo matemtico.
2. El rotor se considera como un cuerpo rgido, cuya masa est uniformemente distribuida. Se desprecia el efecto giroscpico, considerando que la velocidad de giro no
rebasa a la frecuencia natural del sistema. Por ende, el rotor se considera como un
cuerpo rgido.
3. El rodamiento magntico no tiene ninguna relacin con la accin de giro del rotor.
Para ello se supone que el eje est acoplado en uno de sus extremos a un motor, el
cual realiza esta accin.
4. Los niveles de corriente estn acotados. Esto con la nalidad de evitar posibles saturaciones magnticas en los ncleos ferromagnticos de cada electromagneto.

24

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

Figura 3.2.3.  Conguracin de cuatro polos del rodamiento magntico.


5. Los embobinados son altamente inductivos, y la inductancia depende nicamente de
la variacin en el espacio libre entre el rotor y el estator.
6. La resistencia magntica (reluctancia) que oponen los ncleos ferromagnticos de
cada electroimn es despreciable (de la misma manera que para el caso del sistema
de levitacin magntica mostrado en la Seccin 3.1).
Considerando que el sistema de la Figura 3.2.3 se puede desacoplar en dos subsistemas: uno
que controla la parte vertical y otro a la parte horizontal, y que ambas partes se describen
mediante ecuaciones diferenciales similares [10], nicamente se presenta el modelo de la
parte horizontal (Figura 3.3.1).

Para obtener un conjunto de ecuaciones diferenciales que modelen la dinmica del subsistema horizontal, ste se puede dividir en dos partes: una parte mecnica y una parte elctrica,
de la misma manera que para el caso del sistema de levitacin magntica mostrado en la
Figura 3.1.2.

3.3 Modelo matemtico del AMB

25

Figura 3.3.1.  Subsistema del eje horizontal del rodamiento.

3.3.1. Parte elctrica


Para la parte elctrica, se consideran los dos circuitos elctricos integrados por: las fuentes
de alimentacin

R2 ,

V1

V2 ,

R1 y
2 (x, i2 ).

la resistencia elctrica correspondiente a cada alambrado

y la tensin inducida o fuerza electromotriz de cada electroimn

1 (x, i1 )

Aplicando la ley de voltajes de Kirchho para cada circuito, se tiene que:

R1 i1 (t) + 1 (x, i1 ) = V1

(3.3.1)

R2 i2 (t) + 2 (x, i2 ) = V2 .

(3.3.2)

Recordando la expresin (3.1.6) como una funcin de

x,

y particularizando para este

caso, se tiene que los enlaces de ujo son:

1 = L1 (x) i1

(3.3.3)

2 = L2 (x) i2

(3.3.4)

en donde las inductancias son funciones de la posicin

x,

ya que su valor depende de

la variacin en la separacin del rotor y del estator. Las expresiones utilizadas para las
inductancias son, respectivamente:

L1 (x) =
L2 (x) =
donde

Lc

L0

L0
2 (g0 x) + Lc
L0
,
2 (g0 + x) + Lc

(3.3.5)

(3.3.6)

son constantes positivas que dependen de la construccin del electroimn

(nmero de espiras en el embobinado, la permeabilidad magntica de los ncleos ferromagnticos, la permeabilidad magntica del espacio libre, etc.),

g0

es el espacio libre existente

entre la supercie del rotor y los electroimanes dispuestos en el estator, y


rotor. Sustituyendo

k = 2g0 + Lc

x es la posicin del

en (3.3.5) y (3.3.6), las expresiones para las inductancias

se pueden reescribir de una manera compacta:

L1 (x) =
L2 (x) =

L0
k 2x
L0
k + 2x

(3.3.7)
(3.3.8)

26

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

Las tensiones inducidas en cada embobinado estn dadas como la derivadas con respecto
al tiempo de los enlaces de ujo (3.3.3) y (3.3.4), por lo tanto:

di1
dL1 (x) dx
+ i1
dt
dx dt
L0 d
2L0 i1 dx
i1 +
k 2x dt
(k 2x)2 dt

1 (x, i1 ) = L1 (x)
=

di2
dL2 (x) dx
+ i2
dt
dx dt
L0 d
2L0 i2 dx
i2
.
k + 2x dt
(k + 2x)2 dt

(3.3.9)

2 (x, i2 ) = L2 (x)
=

(3.3.10)

Sustituyendo (3.3.9) y (3.3.10) en (3.3.1) y (3.3.4) respectivamente, se obtienen las siguientes ecuaciones diferenciales:

L0
k 2x
L0
R2 i2 (t) +
k + 2x
R1 i1 (t) +

d
2L0 i1 dx
i1 +
dt
(k 2x)2 dt
d
2L0 i2 dx
i2
dt
(k + 2x)2 dt

= V1

(3.3.11)

= V2 .

(3.3.12)

3.3.2. Parte mecnica


La ecuacin que muestra la interaccin entre las fuerzas

F1

F2

que actan sobre el rotor,

es la siguiente:

en donde

es la posicin,

m
x = F1 (x, i1 ) F2 (x, i2 ) ,

(3.3.13)

son la velocidad y aceleracin, respectivamente,

es la

masa del rotor mientras que las corrientes que circulan a travs de cada embobinado son

i1

i2 .

Recordando que la fuerza magntica est dada como la derivada parcial de la coenerga
magntica almacenada con respecto a

x,

de la misma manera como se describe en (3.1.8)

para el sistema de levitacin magntica visto anteriormente, entonces es posible calcular

F1

F2

de la siguiente manera:

F1 (x, i) =
F2 (x, i) =

W10
x
W20
.
x

(3.3.14)
(3.3.15)

Al sustituir (3.3.14) y (3.3.15) respectivamente en (3.3.13), se tiene entonces:

m
x=

0
0
W1 +
W2 ,
x
x

(3.3.16)

3.3 Modelo matemtico del AMB

27

donde la coenerga almacenada para cada circuito electromagntico es:

i0
W10

L1 (x) i1 di
0

i0
W20 =

L2 (x) i2 di.
0

Sustituyendo las expresiones para la inductancia

L1

L2 ,

dadas en (3.3.7) y (3.3.8) res-

pectivamente, en las expresiones anteriores, queda entonces

L0
i2
2 (k 2x) 1
L0
i2
2 (k + 2x) 2

W10 =
W20 =

(3.3.17)

(3.3.18)

Por ltimo, sustituyendo (3.3.17) y (3.3.18) en la ecuacin (3.3.13), la ecuacin diferencial


para la parte mecnica queda como:

m
x=

L0 i21
L0 i22

.
(k 2x)2 (k + 2x)2

(3.3.19)

3.3.3. Representacin en el espacio de estado


Para la representacin en el espacio de estado del modelo matemtico del subsistema
horizontal, se toman como base las ecuaciones diferenciales (3.3.11), (3.3.12) y (3.3.19). Se
elige a

como la primera variable del estado, de manera que

por consiguiente a

x 2

x 1

representa la velocidad, y

como la aceleracin para el movimiento del rotor a lo largo del eje

horizontal.

Para las ecuaciones correspondientes a la parte elctrica, se escogen como variables del
estado a

x3 = iI0

x4 = i2 I0 , siendo I0

la corriente de premagnetizacin necesaria para

mantener al rotor en la posicin deseada (x1

x
x 1
i1
i2

= 0).

Realizando las siguientes sustituciones

=
x1
=
x2
= x3 + I0
= x4 + I0

28

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

en las ecuaciones (3.3.11), (3.3.12) y (3.3.19), resulta entonces:

x 1 = x2
L0 (x3 + I0 )2 L0 (x4 + I0 ) 2

x 2 =
m (k + 2x1 ) 2
m (k 2x1 )2
k 2x1
2x2 (x3 + I0 )
x 3 =
(V1 (t) R1 x3 R1 I0 )
L0
k 2x1
2x2 (x4 + I0 )
k + 2x1
(V2 (t) R2 x4 R2 I0 ) +
,
x 4 =
L0
k + 2x1
escogiendo

u1 = V1 (t) R1 I0

u2 = V2 (t) R2 I0

como las entradas de control, el sistema

de ecuaciones diferenciales anterior puede expresarse de manera matricial como:

x
2
0


x 1
L0 (x3 +I0 )2
(x4 +I0 )2
x 2 m (k2x )2 (k+2x1 )2 0
1
=

x 3 R1 (k2x1 )x3 2x2 (x3 +I0 ) + k2x1
L0

L0
k2x1
x 4
0
R2 (k+2x1 )x4 + 2x2 (x4 +I0 )
L0

k+2x1

0
 
0
u1
0 u2

(3.3.20)

k+2x1
L0

donde los parmetros fsicos se muestran en la siguiente tabla:

Parmetro
I0
m
g0
Lc
L0
R1
R2

Valor
102 A

Descripcin

6
2kg
1 103 m
1.25 105 m
3 104 Hm
1
1

Corriente de premagnetizacin
Masa del rotor
Espacio libre entre el rotor y el estator
Lc y L0 son constantes que dependen
de la construccin del electromagneto.
Resistencia del conductor
Resistencia del conductor

Tabla 3.3.1.  Parmetros fsicos que corresponden al rodamiento magntico utilizado en


[7].

3.3.4. Punto de equilibrio y retrato fase


Un punto de equilibrio de un sistema representa una condicin estacionaria en su dinmica.
Se dice que el estado de un sistema

x0

es un punto de equilibrio para un sistema dinmico

dx
= f (x)
dt
si

f (x0 ) = 0.

Los puntos de equilibrio son una de las caractersticas ms importantes en

los sistemas dinmicos, ya que denen el estado correspondiente ante ciertas condiciones

3.3 Modelo matemtico del AMB

29

constantes de operacin. Los puntos de equilibrio se pueden determinar si se iguala el


conjunto de ecuaciones del estado a cero [42].
Para el caso del modelo del rodamiento magntico descrito en (3.3.20), si se igualan las variables del estado a cero, se obtiene como punto de equilibrio al vector

x0

con los siguientes

componentes:

x01


k x04 x03

2 x03 + x04 + 4I0

x02 = 0
u01
x03 =
R1
u01
x04 =
R2
u1 y u2 . Sin embargo, al dar
x = 0, y que para esa condicin

donde se aprecia que dependen de las entradas de control


por hecho que la posicin deseada del rotor siempre es en

V1 = R1 I0

V2 = R2 I0 ,

entonces

como

u1

u2 = 0.

De este modo el punto de equilibrio queda


T
x0 = 0 0 0 0 .

Generalmente, en el anlisis de sistemas no lineales est el realizar una linealizacin en


torno a un punto de equilibrio y de esta manera analizar la aproximacin lineal. En el
siguiente teorema se establece, segn que condiciones, es posible determinar la estabilidad
de un sistema no lineal considerando al origen como punto de equilibrio.

Teorema 3.3.1. (Mtodo indirecto de Lyapunov [24]) Sea x0 = 0 un punto de equilibrio

de un sistema no lineal x = f (x) donde f : U Rn , con U Rn , es continuamente


diferenciable y U es una vecindad en torno a x = 0. Sea la matriz Jacobiana
A = x f (x0 )

Ahora, denotando como i los eigenvalores de A (para i = 1, ..., n), entonces:


i) El origen es asintticamente estable si <e {i } < 0 para toda i .
ii) El origen es inestable si <e {i } > 0 para uno o ms eigenvalores de A.
Aplicando el Teorema 3.3.1 para determinar la estabilidad del rodamiento magntico en el
punto de equilibrio

x = 0,

entonces, se tiene que la matriz jacobiana correspondiente es

8L0 I02

A = mk3
0
0

2L0 I0
mk2
1
kR
L0

2Ik0
2I0
k

0 I0
2L
mk2
.
0
2
kR
L0

(3.3.21)

30

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

Y evaluada en

x0 = 0,

los eigenvalores correspondientes son:

1 = +13.3227
2 = 6.7083
3 = 10.0155 + j12.9057
4 = 10.0155 j12.9057
lo cual indica que el sistema es inestable en

x0 = 0

al tener un eigenvalor con parte real

positiva. Por otra parte, al ser todos los eigenvalores distintos, implica que la matriz
es diagonizable, es decir, que al tener

eigenvalores todos diferentes, entonces tiene

A
n

eigenvectores linealmente independientes.


De este modo, se puede establecer una matriz
lizados de la matriz

A,

T,

formada por los

eigenvectores norma-

y que satisface la siguiente transformacin de semejanza

T AT 1 = AT
en donde

AT

es una matriz diagonal cuyos elementos corresponden a los eigenvalores de

A.
Ahora, considerando la siguiente aproximacin lineal en torno a

x0 = 0

para el sistema no

lineal (3.3.20):

z = Az + Bu
en donde

A=

(3.3.22)

f (x0 ) , B = g (x0 ) ,
x

y si se utiliza la siguiente transformacin de similitud

y = T z,
entonces, el sistema sistema lineal (3.3.22) queda como

y = T AT 1 y + T Bu
con

AT = T AT 1

BT = T B ,

por lo que se satisface el siguiente sistema de ecuaciones

no acoplado:

y = AT y + BT u.

(3.3.23)

Como se trata de un sistema de cuarto orden, no es posible representar grcamente todas


las trayectorias mediante un

retrato fase.

Sin embargo, como cada uno de los estados del

sistema son independientes entre s, se pueden asociar el primer par de variables de estado
con la parte mecnica de sistema, y el segundo par con la parte elctrica.
Realizando esta separacin, y haciendo el vector de entrada de control

u = [u1 u2 ]T = 0,

entonces se obtienen los retratos fase para el primer y segundo par de ecuaciones de estado.

3.3 Modelo matemtico del AMB

31

El retrato fase correspondiente a la parte mecnica del sistema, se muestra en la Figura


3.3.2, la cual muestra un

punto silla debido al par de eigenvalores reales con signos opuestos.

Para la parte elctrica, el retrato fase correspondiente al segundo par de ecuaciones del
estado del sistema (3.3.23), se muestra en la Figura 3.3.3. En este caso, el retrato fase
describe a un foco estable, correspondiente a un par de eigenvalores complejos conjugados.

Figura 3.3.2.  Punto silla correspondiente al par de eigenvalores reales 1

y 2 .

Figura 3.3.3.  Foco estable debido al par de eigenvalores complejos conjugados 3 y 4 .

32

Descripcin del modelo matemtico del rodamiento magntico

3.4. Conclusin del captulo


Una buena descripcin del modelo matemtico, y la buena comprensin sobre las leyes
naturales que lo sustentan ayuda en gran medida en el diseo de un controlador. En este
caso, conocer la estructura de las ecuaciones diferenciales ayudar a determinar las posibles
fallas a las cuales el controlador tratar de disminuir su efecto.
Es importante, dentro del control robusto, tener informacin sobre las fuentes de incertidumbre y las posibles perturbaciones externas a las cuales est sometido el proceso real, y
de qu manera sta informacin se considera como parte del modelo mismo del sistema.
El modelo matemtico descrito en (3.3.20) se clasica dentro de los sistemas no lineales
anes al control. Lo que implica que debe obtenerse un modelo equivalente lineal en torno
al punto de operacin en el cual se va a trabajar, debido a que la estrategia de control
(Loop shaping H a la manera de Glover y MacFarlane, 1992) que se aplicar es para
sistemas lineales invariantes en el tiempo.
En el siguiente captulo se aborda el proceso que se lleva a cabo para obtener tal representacin lineal del modelo.

Captulo 4

Linealizacin del modelo

En muchos problemas de control, el procedimiento de diseo involucra obtener una aproximacin lineal del sistema en torno a uno o varios puntos de operacin. Unas de las causas
por las cuales se opta por obtener estas representaciones lineales es por el mayor nmero
de tcnicas de control que existen para los sistemas lineales, adems de que son computacionalmente menos complejas en comparacin a los esquemas de control para sistemas
no lineales, y en muchos casos ms sencillas de implementar en la prctica (sobre todo en
aplicaciones industriales).
Una de las tcnicas de linealizacin ms conocidas se basa en el desarrollo de las funciones no lineales en una serie de Taylor alrededor del punto de operacin. Slo se retiene el
trmino lineal (primera derivada), sin considerar los trminos de orden superior del desarrollo de tal serie. Estos trminos deben ser lo sucientemente pequeos de manera que la
variacin de las variables slo se desvan ligeramente [37].
La

linealizacin por retroalimentacin del estado

(LRC, como se le designa en [18]), la cual

se expone ampliamente en [22], es una estrategia de control que se emplea para obtener
un sistema equivalente lineal, a partir de un sistema no lineal en torno a un punto de
operacin. La principal diferencia de este mtodo con respecto a la linealizacin mediante
la expansin en una serie de Taylor, es que no es una aproximacin a la dinmica del
sistema [45], sino que se logra una linealizacin exacta mediante una ley de control que
involucra la realimentacin del estado mismo, cancelando con ello las no linealidades.
El modelo matemtico del rodamiento magntico que se muestra en (3.3.20) entra en la
clasicacin de los

sistemas no lineales anes al control

(o lineales en el control [45]).

Como se plantea utilizar un mtodo de control para sistemas lineales, es necesario obtener
una representacin lineal de tal modelo. Por lo tanto se necesita aplicar algn mtodo de
linealizacin.
La desventaja de aplicar la LRC, es que involucra una ley de control que, al cancelar las
no linealidades del sistema, elimina todos sus parmetros. El sistema transformado pierde
todo sentido fsico con respecto al modelo no lineal original. El sistema linealizado queda

34

Linealizacin del modelo

en la forma cannica de Brunovsky (el cual equivale a un sistema dado por una cadena de
integradores).
La LRC altera considerablemente la informacin sobre el sistema original, lo que la hace
poco viable si se desea brindar cierta robustez ante incertidumbre en los parmetros fsicos
[18].
Una alternativa a la linealizacin que se expone en [22] (LRC), es la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta (LRR), la cual se propone en [18], y que se utiliza en [10]
junto con un esquema de control robusto aplicado a un rodamiento magntico. La ventaja
principal de esta tcnica, es que el sistema linealizado queda como una aproximacin lineal
tangencial, pero mediante una transformacin local de coordenadas y una ley de control
que tambin involucra la realimentacin del estado.
En [18] se demuestra que la LRR es adecuada en la implementacin de tcnicas de control
robusto, por ello se opta por utilizarla para este trabajo.
Para poder obtener una representacin lineal del modelo mediante la LRR, se necesita
cumplir con las condiciones impuestas por la LRC (existencia de un

difeomorsmo o cambio

de coordenadas, y grado relativo denido), adems de que la ley de control linealizante,


que se obtiene con la LRC, se utiliza para calcular la LRR. Por ello, en este captulo,
primero se expone el procedimiento para obtener la LRC, y posteriormente se muestra el
procedimiento para la LRR.

4.1. Linealizacin por retroalimentacin del estado clsica


(LRC)
El punto de inters es determinar cmo un sistema de

entradas se puede transformar

en un sistema lineal controlable, por medio de una retroalimentacin del estado y una
transformacin local de coordenadas en el espacio de estado.
La linealizacin por retroalimentacin del estado, es aplicable para sistemas no lineales
anes (o lineales en) al control, siempre y cuando se cumplan ciertas condiciones que se
establecern ms adelante.
Un sistema no lineal MIMO afn al control tiene la siguiente representacin:

x = f (x) + g (x) u
y = h (x)
en donde

g (x) , [g1 (x) gm (x)]



T
u , u1 um


h (x) , h1 (x) hm (x) ,

(4.1.1)

4.1 Linealizacin por retroalimentacin del estado clsica (LRC)

35

x Rn es el vector del estado; u Rm representa al vector de entrada de control, f (x) y


g1 (x) , . . . , gm (x) son campos vectoriales suaves y h1 (x) ,. . . , hm (x)son funciones suaves
n
denidas en un subconjunto abierto en R . Por simplicidad, se supone que el nmero de
entradas u es igual al nmero de salidas y .
Una de las cuestiones primordiales para poder aplicar la LRC, es determinar la posibilidad
de llevar a cabo una transformacin de coordenadas en la cual se cancelan las no linealidades. Dicha transformacin utiliza la nocin de grado relativo para un sistema no lineal.
En el caso de un sistema SISO, el grado relativo equivale al nmero de veces que debe
derivarse la salida

y (t)

en

t = t0 ,

para que aparezca explcitamente la entrada

u t0

. Para

el caso de un sistema MIMO, el grado relativo se expresa como un conjunto de nmeros


enteros

{r1 , r2 , ..., rm },

La derivada de la

en donde cada nmero

i-sima

x hi

se asocia al

i-simo

canal de salida.

salida del sistema con respecto al tiempo, est dada por:

dyi
dt
dyi
dt
donde

ri

= x hi x
= x hi

f (x) +

m
X

!
gm (x) um

k=1

representa el gradiente de la funcin escalar

hi (x).

Una manera adecuada para representar las derivadas sucesivas de la


mediante el corchete de Lie. De este modo, la
escribir como:

j -sima

i-sima salida, es
yi se puede

derivada de la salida

X
dj yi
= Ljf h1 (x) +
Lgk Lj1
f h1 (x) uk .
dt

(4.1.2)

k=1

Tal notacin es til para la siguiente denicin:

Denicin 4.1.1.

Un sistema no lineal de la forma (4.1.1) se dice que


tiene como grado relativo {r1 , r2 , ..., rm } en el punto x0 si
Grado relativo.

(i)

Lgj Lkf hi (x) = 0

para toda 1 j m, para toda k < ri 1, para toda 1 i m y toda x en una vecindad
de x0 .
(ii)

La matriz de dimensin m m

Lg1 Lrf1 1 h1 (x) Lgm Lrf1 1 h1 (x)

Lg1 Lrf2 1 h2 (x) Lgm Lrf2 1 h2 (x)

M (x) =
..
..
..

.
.
.

Lg1 Lrfm 1 hm (x) Lgm Lrfm 1 hm (x)

es no singular en x0 .

(4.1.3)

36

Linealizacin del modelo

De acuerdo a la denicin anterior, cada nmero


la salida

yi ,

ri

corresponde a la

para la cual algn componente del vector de entrada

j -sima

derivada de

aparece de manera

explcita. Es decir, el segundo trmino del lado derecho de (4.1.2) es diferente de cero:

m
X

Lgk Lj1
f h1 (x) uk 6= 0,

k=1
de modo que tanto la funcin

yi = hi (x)
yi
1
d yi

y sus derivadas sucesivas hasta

ri 1

= hi (x)
= Lf hi (x)

dt
d2 yi
dt

= L2f hi (x)
.
.
.

dri 1 yi
dt

= Lrfi 1 hi (x)

son funciones que dependen nicamente del estado inicial del sistema y no del vector
de entradas

u.

Esta condicin se puede aprovechar para denir una transformacin local

x0 . Considerando que el sistema tiene como grado relativo


{r1 , r2 , ..., rm } en x0 , y que la suma r = r1 + r2 + ... + rm es
dimensin n del sistema, entonces, el conjunto de funciones

r1
r
2
c (x) = .
(4.1.4)
..
rm

de coordenadas en torno a
el conjunto de nmeros
exactamente igual a la

con

para

hi (x)
Lf hi (x)

ri =

.
.

.
Lrfi 1 hi (x)
i = 1, 2, . . . , m,

denen un difeomormo en torno a

x0 .

La descripcin del sistema

en ese nuevo conjunto de coordenadas queda representado por las siguientes variables de
estado

z1i = Lf hi (x)
z2i = L2f hi (x)
.
.
.

zri i 1 = Lrfi 1 hi (x)


zri i

Lrfi

+ hi (x) +

m
X
k=1

Lgk Lrfi 1 hi (x) uk

(4.1.5)

4.1 Linealizacin por retroalimentacin del estado clsica (LRC)


para

i = 1, 2, . . . , m.

Para aquellas variables de estado

zr11
zr22

= Lrf1 h1 (x) +
= Lrf2 h2 (x) +

m
X
k=1
m
X

37

zri

Lgk Lrf1 1 h1 (x) uk


Lgk Lrf2 1 h2 (x) uk

k=1
.
.
.

zri i

= Lrfi hi (x) +

m
X

Lgk Lrfi 1 hi (x) uk

k=1
en donde aparece algn componente del vector de entrada

u, pueden agruparse y represen-

tarse de la siguiente manera:


zr11
u1
z 2
r2
..
.. = N (x) + M (x) . ,
.
um
zrmm

donde

Lrf1 h1 (x)
Lr2 h2 (x)

f
N (x) =

.
.

.
rm
Lf hm (x)

(4.1.6)

M (x) es la matriz dada por la ecuacin (4.1.3). Esto se hace con la nalidad de establecer

la siguiente ley de control:

v1
v2

v = . = N (x) + M (x) u
..
vm

(4.1.7)

y, tomando en cuenta que una de las condiciones de grado relativo es que la matriz
mostrada en (4.1.3) debe ser invertible, entonces (4.1.7) puede resolverse para

M (x)

u = M (x)1 (N (x) + v)
= M 1 (x) N (x) + M 1 (x) v.
La ley de control anterior se puede expresar como

u (x, v) = c (x) + c (x) v

(4.1.8)

c (x) = M (x) N (x)

(4.1.9)

con

(x) = M

(x) .

(4.1.10)

38

Linealizacin del modelo

Aplicando esta ley de control al sistema de ecuaciones mostrado en (4.1.5), el nuevo sistema
de ecuaciones del estado queda de la siguiente manera

z11 = z21
z21 = z31
.
.
.

zr11 1 = zr11
z12 = z22
z22 = z32
.
.
.

zr22 1 = zr22
.
.
.

z1m = z2m
z2m = z2m
.
.
.

zrmm 1 = zrmm
zr11

= v1

zr12

= v2

.
.
.

zrmm

= vm

representando a un sistema lineal y controlable en la forma cannica de Brunovsky. De


forma matricial, equivale a:

z = Ac z + Bc v

(4.1.11)

con matrices

Ac

Ac1
0

= .
..
0

donde cada matriz

Aci

Bci

0
Ac1
.
.
.

0
0

.
.
.
.
.
.
. . . Acm
...
...

Bc1
0

Bc = .
..
0

0
B c1
.
.
.

tiene la forma

0 1 0 ...
0 0 1 . . .

Aci = . . .
.. .. .. . . .
0 0 0 ...

0
0

1
0


0
..

Bci = .
0
1

0
0

.
.
.
.
.
.
. . . Bcm

...
...

4.1 Linealizacin por retroalimentacin del estado clsica (LRC)

39

4.1.1. Condiciones para llevar a cabo la linealizacin por retroalimentacin


del estado
Es necesario aclarar que no todo sistema representado por (4.1.1) es candidato a linealizarse
mediante la LRC. El sistema debe cumplir ciertas condiciones que involucran los campos
vectoriales

f (x) y g1 (x) , g2 (x) , . . . , gm (x). El Teorema de Frobenius es una herramienta

til que permite determinar si un sistema no lineal es linealizable por medio de este esta
estrategia (Ver anexo A).
De acuerdo con la denicin de grado relativo, es necesario que

Lgj Lkf hi (x) = 0

para toda

0 k ri 2, 1 j m,

adems, se debe cumplir con la condicin de que la matriz


suma de los nmeros

M (x)

(4.1.12)

sea no singular, y que la

r1 + r2 + . . . rm = n.

Utilizando la identidad de Jacobi [45], (4.1.12) se puede expresar como un conjunto de


ecuaciones diferenciales parciales de la siguiente forma

x hi adkf gj (x) = 0

para toda

La condicin para la existencia de funciones

0 k ri 2,

1 j m.

h1 (x), h2 (x), . . .

hm (x)

para el conjun-

to de ecuaciones anterior, se puede establecer en trminos de las propiedades de ciertas


distribuciones generadas por los siguientes campos vectoriales:

g1 (x) , ..., gm (x) , ..., adf g1 (x) , ..., adf gm (x) , adfn1 g1 (x) , ..., adfn1 gm (x) .
De manera ms precisa, se establecen las distribuciones

G0 =

span {g1 ,

..., gm }

G1 =

span {g1 ,

..., gm , adf g1 , ..., adf gm }

.
.
.

Gn1 =

span

o
n
adkf gj : 0 k n 1, 1 j m

para las cuales se establece el siguiente teorema:

Teorema 4.1.2. [22] Se dice que un sistema no lineal de la forma (4.1.1), donde f (x) y
g1 (x), g2 (x), ..., gm (x) son campos vectoriales suaves, es linealizable entrada-estado s y

solo s se satisfacen las siguientes condiciones:


(i)

Para cada 0 l n 1, la distribucin Gl tiene dimensin constante en torno a x0 .

(ii) La distribucin Gn1 tiene dimensin n.


(iii) Para cada 0 l n 2, la distribucin Gi es involutiva.
La condicin de involutividad de cierta distribucin
par de campos vectoriales de

Gl ,

Gl

implica que si uno toma cualquier

entonces el corchete de Lie de ese par puede expresarse

como una combinacin lineal de los campos vectoriales originales.

40

Linealizacin del modelo

4.1.2. Pasos para obtener la LRC


A manera de resumen, el procedimiento para obtener la linealizacin por retroalimentacin
del estado es el siguiente [45]:

G0 , G1 , ..., Gn1 , a partir de los campos vectoriales


g1 (x), ...,gm (x), adf g1 (x), ..., adf gm (x), ..., adfn1 g1 (x), ..., adfn1 gm (x) .

1. Establecer las distribuciones

2. Determinar las condiciones de involutividad de las distribuciones que se especican


en el Teorema 4.1.2.

h1 (x), h2 (x), . . . , hm (x) de manera que permitan


que cumplan con la condicin de grado relativo r1 +

3. Encontrar las funciones de salida


la linealizacin entrada-salida,

... + rm = n,

y que

x hi adkf gj (x) = 0

para toda

0 k ri 2, 1 j m.

4. Obtener la transformacin del estado o difeomorsmo dado por

z = c (x),

que se

muestra en (4.1.4).
5. Calcular la ley de control linealizante dada en (4.1.8).

4.2. Linealizacin por retroalimentacin del estado robusta


Como punto de partida, se considera el siguiente sistema lineal, el cual se obtiene al aplicar
la LRC

z = Ac z + Bc v
en donde el par de matrices

Ac

Bc

(4.2.1)

tienen la forma cannica de Brunovsky. De acuerdo

con [23], es posible determinar matrices

L Rmn , T Rnn

R Rmm ,

de manera

que se cumpla con la siguiente transformacin de similitud

donde

T (A BRL) T 1 = Ac

(4.2.2)

T BR = Bc

(4.2.3)

son matrices no singulares.

Si se establece la siguiente retroalimentacin

v = LT 1 z + R1

(4.2.4)

y se aplica en (4.2.1), entonces resulta


z = Ac + Bc LT 1 z + Bc R1 .

(4.2.5)

4.2 Linealizacin por retroalimentacin del estado robusta


Si se aplica la siguiente transformacin del estado con la matriz

41

z = T xr
en (4.2.5), entonces queda como


Ac + Bc LT 1 T xr + Bc R1

= T 1 Ac + Bc LT 1 T xr + T 1 Bc R1

T x r =
x r

x r = T 1 Ac T xr + T 1 Bc LT 1 T xr + T 1 Bc R1 .

Ahora, sustituyendo

Ac

Bc

(4.2.6)

de las ecuaciones (4.2.2) y (4.2.3) respectivamente en (4.2.6),

se obtiene


x = T 1 T (A BRL) T 1 T xr + T 1 (T BR) LT 1 T xr + T 1 (T BR) R1 ,
y tras algunas simplicaciones, da como resultado

x r = Axr + B,
donde las matrices

se pueden escoger como

A = x f (x0 )

B = g (x0 ),

lo cual es

conveniente ya que para el sistema (4.2.1), mediante la realimentacin (4.2.4), se obtiene


una aproximacin tangencial del sistema no lineal en
designar a

Ar = x f (x0 )

Br = g (x0 )

x = 0.

De ahora en adelante, se

aludiendo que son matrices que se obtienen como

resultado de aplicar la LRR.


Retomando la ley de control linealizante clsica

u (x, v) = c (x) + c (x) v,


con las con las funciones

c (x)

c (x)

c (x)

(dadas en (4.1.9), (4.1.10)), y el difeomorsmo

en (4.1.4), y obteniendo con ello el sistema equivalente lineal

z = Ac z + Bc v,
entonces es posible extenderse al problema de la LRR mediante el siguiente teorema:

Teorema 4.2.1. [18] Considere el sistema dado en (4.1.1) y suponiendo que los campos
vectoriales f (x) y g (x) satisfaces las condiciones del Teorema 4.1.2. Entonces, con la
siguiente retroalimentacin del estado
ur (x, ) = r (x) + r (x) w

(4.2.7)

r (x) , c (x) + c (x) LT 1 c (x)

(4.2.8)

donde
r (x) , c (x) R

(4.2.9)

42

Linealizacin del modelo

y el difeomorsmo

xr = r = T 1 c

(4.2.10)

y las matrices correspondientes


L , M (x0 )

c (x0 )
x

(4.2.11)

c (x0 )
x
R , M (x0 )1
T

(4.2.12)
(4.2.13)

el sistema no lineal se transforma en


x r = Ar xr + Br

(4.2.14)

donde el par de matrices (Ar , Br ) corresponden a


Ar , x f (x0 )

Br , g (x0 ) .

4.2.1. Pasos para calcular la LRR


Para llevar a cabo la LRR se procede de manera sistemtica con los siguientes pasos:
1. Primero, se deben cumplir las mismas condiciones establecidas en el Teorema (4.1.2),
lo que involucra a los campos vectoriales

f (x)

g1 (x), g2 (x),

...,

gm (x).

2. Obtener la ley de control linealizante mediante la LRC, ya que para poder obtener la
ley de control linealizante robusta, es necesario calcular las funciones

c (x)

(4.1.10) y el difeomorsmo

3. Obtener las matrices

L, T

4. Obtener el difeomorsmo

c (x)

c (x)(4.1.9),

(4.1.4).

descritas en el Teorema 4.2.1.

xr = T 1 c

y construir la ley de control linealizante ro-

busta (4.2.7).

4.3. Linealizacin del modelo del rodamiento


A continuacin se muestra el proceso de linealizacin del modelo matemtico del rodamiento, el cual tiene la representacin en espacio de estado dado en (3.3.20) en la Subseccin
3.3.3.
Como ya se ha mencionado anteriormente, se utiliza la LRR principalmente porque es
conveniente preservar la informacin sobre los parmetros fsicos, lo que es deseable para
utilizar esquemas de control robusto.
Como el clculo de la LRR implica cumplir las mismas condiciones que se necesitan para la
LRC, adems de que las expresiones matemticas tambin se utilizan, primero se muestra
el procedimiento para calcular la LRC, y posteriormente para calcular la LRR.

4.3 Linealizacin del modelo del rodamiento

43

4.3.1. Clculo de la LRC para el rodamiento


De acuerdo con el procedimiento que se describe en la Subseccin 4.1.2, primero, se establecen las siguientes distribuciones, de acuerdo al Teorema 4.1.2:

G0 = span {g1 , g2 }
G1 = span {g1 , g2 , adf g1 , adf g2 }


G2 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2


G3 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2 , ad3f g1 , ad3f g2
y se verica que las siguientes condiciones se cumplan (ver Anexo A.2):

1. Las distribuciones

2. La distribucin

G3

3. Las distribuciones

G0 , G1 , G 2

G3

deben tener dimensin constante en

debe tener dimensin

G0 , G1 ,

G2

n.

deben ser involutivas.

Ahora se procede a determinar que las funciones de salida,


la condiciones de grado relativo, es decir, que

h1 (x)

h2 (x),

cumplan con

r1 + r2 = n.

De acuerdo al Teorema de Frobenius, un conjunto de campos vectoriales


completamente integrable s, y slo s, existen

h (x)nd

x=0

nd

funciones escalares

{f1 , f2 , ..., fd } es
h1 (x), h2 (x), ...,

que satisfacen el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales parciales

hi
fj = 0
x

para

Aplicando este concepto a la distribucin

1 i n d, 1 j d.
G1 , cuya dimensin es igual a tres, se deduce que

existe una funcin escalar tal que el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales tiene
solucin:


x h1 .g1 (x) =

h1
x1

h1
x2

h1
x3

h1 k 2 x1
=0
x3
L0


0
h1

2x

1
x4

L0

44

Linealizacin del modelo


x h1 .g2 (x) =

h1
x1

h1
x2

h1
x3


0
h1

x4
0

k + 2x1
L0

h1 k + 2x1
=0
x4
L0


x h1 .adf g1 (x) =

h1
x1

h1
x2

h1
x3

2 (I0 + x3 )

h1
1)
m (k 2x
2

x4
(k 2x1 ) R1

2
L0

h1 2 (I0 + x3 )
h1 (k 2x1 )2 R1
+
=0
x2 m (k 2x1 ) x3
L20


x h1 .adf g2 (x) =

h1
x1

h1
x2

h1
x3

2 (I0 + x4 )

h1
m
(2x
+
k)
1

x4

2
(2x1 + k) R2
L20

h1 (2x1 + k)2 R2
h1 2 (I0 + x4 )
+
=0
x2 m (2x1 + k) x4
L20

Para que las ecuaciones anteriores se satisfagan, se debe escoger una funcin de salida que
no dependa de las variables de estado

x2 , x3

x4 ,

de modo que la nica opcin es elegir a

h1 = x1 .
Derivando sucesivamente

r1 = 3,

y1 (t) = h1 (x),

se tiene que el grado relativo para tal salida es

es decir

d3 y1
= L3f h1 (x) + Lg1 L2f h1 (x) u1 + Lg2 L2f h1 (x) u2
dt3
donde

Lg1 L2f h1 (x) u1 + Lg2 L2f h1 (x) u2 6= 0

4.3 Linealizacin del modelo del rodamiento


Por lo tanto, el grado relativo que corresponde a

45

y2 (t) = h2 (x) debe ser r2 = 1, con tal


r1 + r2 = 4. Entonces, en la primera

de que se cumpla con la condicin de grado relativo


derivada de la salida

y2 (t)
dy2
= Lf h2 (x) + Lg1 h2 (x) u1 + Lg2 h2 (x) u2
dt3

cualquiera de los trminos que se multiplican con el vector de entrada

debe ser diferente

de cero

Lg1 h2 (x) u1 + Lg2 h2 (x) u2 6= 0.


Para esto, basta con elegir una funcin tal que cualquier trmino,

Lg1 h2 (x) u1 o Lg2 h2 (x) u2 ,

sea diferente de cero:

h2
x1

h2
x2

h2
x3

h2
x1

h2
x2

h2
x3

x h2 g1 =

x h2 g2 =


0
h2

6= 0

k 2x1
x4

L0

h2 0

6= 0

x4
0

k + 2x1
L0

Para cumplir con tal condicin, se puede seleccionar a

x4 .

h2 (x)

como

h2 (x) = x3

h2 (x) =

Se opta por seleccionar la primera opcin.

Ya con las funciones de salida seleccionadas, se procede a obtener la transformacin del estado

z = c (x). El difeomorsmo particularizado para el modelo del rodamiento quedara

como

(x)

c1
c =

c2 (x)

donde

h1 (x)

c1 (x) = L1 h1 (x)
f

L2f h1 (x)

c2 (x) = h2 (x) ,

46

Linealizacin del modelo

y, por lo tanto,

c (x) =
L0

x1

x2
!

(x3 + I0 )2
(x4 + I0 ) 2

(k 2x1 )2 (k + 2x1 ) 2

x3

M (x)y N (x), siendo entonces:

2
2
Lg1 Lf h1 (x) Lg2 Lf h1 (x)
M (x) =

Lg1 Lf h2 (x) Lg2 Lf h2 (x)

2 (I0 + x3 )
2 (I0 + x4 )
m (k 2x ) m (2x + k)
1
1
.
=
k 2x1

0
L0

(4.3.1)

Ahora, se obtienen las matrices

N (x), la cual est denida por la ecuacin (4.1.6)

3
Lf h1 (x)
N (x) =

Lf h2 (x)

2x4 (I0 + x4 ) R2 2x3 (I0 + x3 ) R1


m (2x + k) m (k 2x )
1
1

=
(k 2x1 ) x3 R1 2x2 (I0 + x3 ) .

L0
k 2x1

Para el caso de la matriz

(4.3.2)

se tiene que

(4.3.3)

Ya con las expresiones (4.3.2) y (4.3.3) calculadas, ahora es posible determinar las funciones
matriciales

c (x)

c (x) :

c (x) = M (x)1 N (x)

2L0 x2 (x3 + I0 )
R1 x3 +

(k 2x1 )2
=
2
2x
L
(k
+
2x
)
(x
+
I
)

2 0
1
3
0
R2 x4 +
3
(k 2x1 ) (x4 + I0 )
c (x) = M 1 (x)

=
m (2x1 + k)

2 (I0 + x4 )

L0

k 2x1
,
(2x1 + k) (I0 + x3 ) L0
(k 2x1 )2 (I0 + x4 )

(4.3.4)

(4.3.5)

4.3 Linealizacin del modelo del rodamiento

47

con las cuales se puede construir la ley de control linealizante

u (x, v) = c (x) +c (x) v.

4.3.2. Clculo de la LRR para el rodamiento


Ya previamente obtenida la linealizacin por retroalimentacin del estado clsica, ahora se
procede a calcular la ley de control linealizante robusta. Para esto es necesario calcular las
matrices

L, T , R

Las matrices

y la transformacin del estado correspondiente

L,T

r = T c .

particularizadas para el modelo del rodamiento, estn dadas a

continuacin:

L = M (x0 ) x c (x0 )

2I0 R1
0

0
mk
=
kR1
2I0

0
k
L0
para la matriz

= x c (x0 )

=
8L0 I02

mk 3

2L0 I0
mk 2

,
2L0 I0

mk 2

(4.3.7)

R
R = M 1 (x0 )

L0
0
k ,
=
mk L0

2I0
k

(4.3.8)

las cuales cumplen con

T (Ar BRL) T 1 = Ac
T BR = Bc
donde

(4.3.6)

T
T

y la matriz

2I0 R2
mk
,

0
0
Ac =
0
0

0
0
0
0

1
0
0
0

0
1

0
0

0
0
Bc =
1
0

0
0

0
1

48

Linealizacin del modelo

y las matrices

Ar

Br

corresponden a

Ar = x f (x0 )

1
0

8L0 I02

0
3

= mk
2I0

0
k

2I0
0
k
Br = g (x0 )

0
0

0
0

= k
.

L0

k
0
L0
Ya con las matrices

L, T

R,

y las funciones

2I0 L0
mk 2
kR2

L0
0

c (x)

2I0 L0

mk 2

kR2

L0

c (x),

se puede construir la ley de

control dada por la ecuacin (4.2.7):

ur (x, w) = r (x) + r (x)


donde

r (x) = c (x) + c (x) LT 1 c (x)


r (x) = c (x) R
Sustituyendo las funciones

(4.3.9)

( (4.3.4) y (4.3.5)), y las matrices

(4.3.10)

L, T , c

R ((4.3.6),

(4.3.7), (4.3.1) y (4.3.8), respectivamente) en (4.3.9) y (4.3.10), se obtienen los siguientes


resultados:


r1
r (x) =
r2

con

4x2 I0 L0
2kx3 R1

k 2x1 k (k 2x1 )


(2 x1 + k) I0 R2 k (2x1 + k) (I0 + x3 ) R1 (2x1 + k) I0 R1
r2 (x) = x3

+
+
k (I0 + x4 )
k (I0 + x4 )
(k 2x1 )2 (I0 + x4 )
!


kR2 (2x1 + k)
(I0 + x3 )2
(I0 + x4 )2
4x1 I02 R2 (2x1 + k)

2 (I0 + x4 )
k 2 (I0 + x4 )
(k 2x1 )2 (2x1 + k)2
r1 (x) =

2x2 I0 L0 (2x1 + k) (I0 + x3 )


k (k 2x1 ) (I0 + x4 )

4.3 Linealizacin del modelo del rodamiento

49

k 2x1
r (x) =
k (2x1 + k) (I0 + x3 ) (2x1 + k) I0

k (I0 + x4 )
(k 2x1 )2 (I0 + x4 )
Por ltimo el difeomorsmo

.
(2x1 + k) I0
k (I0 + x4 )

r (x) = T 1 c (x):

r (x) =

k2
2
2I0

x1
x2
x3
(I0 + x3 )2
(I0 + x4 )2

(k 2x1 )2 (2x1 + k)2

!
+

4x1 I0
+ x3
k

El modelo equivalente lineal, que da como resultado de aplicar la LRR al modelo no lineal
(3.3.20), tiene la siguiente descripcin en espacio de estado:

x r = Ar xr + Br
y r = Cr xr
donde

x R4 , y r R4 , R2 ,

y las matrices

(4.3.11)

Ar R44 , Br R24

Cr R44 .

En la Figura 4.3.1 se muestra un diagrama a bloques representativo de la estructura de


la LRR. En esa gura se muestra cmo se interconecta el bloque de la linealizacin, su
realimentacin del estado, y la nueva entrada de control lineal

w.

Tambin se muestra que

la salida del sistema no lineal primero se transforma a las nuevas coordenadas mediante el
bloque de difeomorsmo, ya que el controlador est diseado precisamente para un sistema
lineal.

En el Anexo A se proporciona el programa desarrollado en Matlab


desarrolla la LRR para implementarse en Simulink

Figura 4.3.1.  Esquema

que muestra cmo se

que muestra la interconexin del sistema no lineal, el bloque


linealizante y la nueva entrada de control lineal.

50

Linealizacin del modelo

4.4. Conclusin del captulo


En este captulo muestra la importancia que implica aplicar la LRR en vez de la LRC, por
el motivo de que es necesario proporcionar robustez a la hora de disear un controlador
robusto que resuelva el problema de la incertidumbre en los parmetros.
La ventaja ms notoria de aplicar esta linealizacin, es que el sistema linealizado queda
como una aproximacin tangencial en
las no linealidades.

x = 0, pero mediante una ley de control que cancela

Captulo 5

Procedimiento de diseo loop


shaping H
El control robusto es una de las herramientas consideradas dentro del control tolerante
a fallas. Especialmente el PFTC hace uso de tcnicas de control robusto para asegurar
que el sistema en lazo cerrado permanezca insensible ante perturbaciones externas (cierto
tipo de fallas), mediante el diseo cuidadoso de un controlador nico, sin la necesidad de
implementar esquemas de diagnstico tal como se realiza en el AFTC [39].
El utilizar un controlador robusto para hacer frente a fallas en un sistema, requiere conocer
las caractersticas de stas.
En este captulo se muestra el procedimiento de diseo del controlador, que en un captulo
posterior se aplica al rodamiento magntico. El esquema de control desarrollado corresponde a la tcnica

loop shaping H , propuesta por Glover y McFarlane ([33], (1992)). La

caracterstica mas relevante de este procedimiento de diseo, es que incorpora tcnicas de

loop shaping, o moldeo de la respuesta en frecuencia de la funcin de lazo)

control clsico (

junto con algoritmos de optimizacin

H .

La idea de moldear en frecuencia la funcin de transferencia de lazo, es cumplir con ciertos


requerimientos de desempeo, como la disminucin del error, la disminucin del efecto de
perturbaciones, y la disminucin del efecto del ruido presente en los sensores que miden
las seales de salida.
El propsito de este trabajo es determinar el conjunto de fallas a las cuales es posible
enfrentar mediante este esquema de control, ya sean caracterizadas como perturbaciones o
como incertidumbre en los parmetros, y disminuir su efecto.

5.1. Introduccin
Se puede decir que la teora de control robusto surge como tal con una publicacin de

Feedback and optimal sensitivity: Model referen-

conferencia realizada en 1979 por Zames (

52

Procedimiento de diseo

ce transformations, weighted seminorms, and approximate ).

loop shaping

En tal trabajo se formula la

minimizacin de la funcin de sensibilidad para un sistema lineal SISO. Lo que llam la


atencin inmediatamente, es que se retoma la losofa del control clsico, y cmo se puede
extender a problemas generales como robustez de una manera ms directa, en comparacin
con otros mtodos de optimizacin desarrollados por la teora de control moderno [25].
Durante la dcada de 1960, en el auge del control moderno, el cual se caracteriza por el
anlisis en el dominio del tiempo, buscaba mejorar el desempeo de los sistemas mediante procedimientos matemticos y tcnicas de optimizacin. Tales tcnicas se basaron en
criterios de desempeo LQG (lineales cuadrticos Gaussianos, por sus siglas en ingls),
dando buenos resultados en aplicaciones aeroespaciales, en donde es posible obtener modelos matemticos precisos [17]. En este caso, se consider como apropiada la descripcin de
perturbaciones y ruido presente en la medicin de las seales de salida como ruido blanco.
Adems, otras de las caractersticas del control moderno, es la manera en cmo representar
los modelos matemticos (en espacio de estado), en donde las ecuaciones diferenciales
pueden expresarse de manera matricial, y las entradas y salidas mediante vectores. Esto
proporcion una manera ecaz de tratar con sistemas multivariables (o MIMO, que signica

mltiples entradas y mltiples salidas ).

Sin embargo, muchas tcnicas de control desarrolladas en el auge del control moderno no
resultaron tan efectivas en muchas aplicaciones industriales. Y esto se debi principalmente
que carecan de

robustez

ante la incertidumbre en el modelo.

La aparicin del control robusto se caracteriza por regresar a la losofa de control clsico
en el dominio de la frecuencia, con la oportunidad de desarrollar mtodos de control para
sistemas multivariables, considerando la presencia de incertidumbre en las seales, as como
en el modelo.
Una de las dicultades a las cuales se enfrent el control robusto fue la relativa complejidad
de las herramientas matemticas empleadas. Cabe sealar que esta nueva rea no slo
atrajo la atencin del rea de ingeniera, sino de matemticos mayoritariamente [47]. Los
algoritmos de control para resolver los problemas de optimizacin

requieren de buenos

equipos de procesamiento.
Las limitantes tecnolgicas se han reducido gradualmente gracias al avance de nuevos

equipos de cmputo. Actualmente se dispone de software especializado para desarrollar


estas tareas como en el caso de Matlab

5.2. El problema del control robusto


Todo diseo de un sistema de control depende en gran medida de la delidad con la que se
represente la planta a controlar. En el proceso de modelado se llevan a cabo simplicaciones
o suposiciones en torno a las leyes fsicas o qumicas que describen el comportamiento

5.3 Representacin de la incertidumbre

53

dinmico del proceso, con la nalidad de obtener un modelo equilibrado en cuestin a


complejidad y delidad [43]. Adems, se sabe que obtener un modelo matemtico que
represente elmente al proceso a controlar prcticamente imposible.
El trmino

incertidumbre

se utiliza para describir la diferencia entre el modelo y el proceso

real que se desea controlar [50]. Todas aquellas suposiciones que se realizaron en torno al
modelo, as como toda aquella informacin que se desconoce del proceso real, son fuentes
de incertidumbre.
Si se desea controlar de manera eciente un proceso real, se debe considerar el efecto de
las fuentes de incertidumbre existentes, de manera que se asegure que el comportamiento
del sistema cumpla adecuadamente con los objetivos de control en un entorno realista de
trabajo [43].

5.3. Representacin de la incertidumbre


Dependiendo del origen de la incertidumbre, sta se puede clasicar de dos maneras:

turbaciones en las seales,

perturbaciones en la dinmica misma de la planta

per-

[50]. La

primera clasicacin incluye todas aquellas seales que inuyen sobre las entradas y salidas de la planta. Tales perturbaciones se generan por fuentes exgenas al proceso, como el
ruido en los sensores y en los actuadores.
La segunda clasicacin se reere a aquella incertidumbre derivada de la diferencia entre
el modelo y la planta real. Ejemplos que la causan son: dinmica en alta frecuencia no modelada, reduccin en el orden del modelo, dinmica no lineal no considerada y desviaciones
en los valores de los parmetros.
Para propsitos de control, existe otra clasicacin de la incertidumbre, pero esta vez con
la nalidad de representarla dentro del diseo del controlador mismo. Para esto se clasica
en

incertidumbre estructurada

incertidumbre no estructurada.

En muchas aplicaciones industriales, la incertidumbre presente en la planta puede deberse


a la falta de precisin en la descripcin de las caractersticas de los componentes, tambin
por desgaste de los mismos y por el desvo del punto de operacin, etc. Cuando se tiene
conocimiento de los rangos de desviacin, ya sea en el punto de operacin, o en el valor de
los parmetros de sistema (por ejemplo, en el caso de un circuito elctrico, el valor de una
resistencia puede uctuar entre

5 %,

en algunos casos). Se dice entonces que se tiene una

incertidumbre estructurada. Este tipo de incertidumbre generalmente afecta el desempeo


del sistema en baja frecuencia [17].
En el caso de la

incertidumbre no estructurada, se asume que slo se conoce que existe una

diferencia entre el modelo nominal y la planta real. Y a lo mximo, se establecen lmites


de tal incertidumbre mediante una norma.

54

Procedimiento de diseo

loop shaping

En el caso de los sistemas LTI (sistemas lineales invariantes en el tiempo), la incertidumbre


no estructurada se puede representar mediante un slo bloque, pudiendo ser una funcin
o matriz (caso MIMO) de transferencia desconocida.
Considrese un sistema LTI cuya funcin de transferencia (o matriz) est dada por

G0 (s),

y se establece que tal planta se encuentra bajo el efecto de incertidumbre, de manera que
la planta nominal (en ausencia de incertidumbre) est dada por
se representa a su vez mediante

(s),

G0 (s).

La incertidumbre

la cual es una funcin o matriz de transferencia

normalizada.
A continuacin se muestran diferentes maneras de cmo representar a la incertidumbre no
estructurada.
1. Perturbacin aditiva:

Figura 5.3.1.  Conguracin para la incertidumbre aditiva.

Gp (s) = G0 (s) + (s)


2. Perturbacin aditiva inversa:

Figura 5.3.2.  Conguracin para la incertidumbre inversa aditiva.

Gp (s)1 = G0 (s)1 + (s)

5.3 Representacin de la incertidumbre


3. Perturbacin multiplicativa a la entrada:

Figura 5.3.3.  Conguracin para la incertidumbre multiplicativa a la entrada.

Gp (s) = G0 (s) (I + (s))


4. Perturbacin multiplicativa a la salida:

Figura 5.3.4.  Conguracin para la incertidumbre multiplicativa a la salida.

Gp (s) = (I + (s)) G0 (s)


5. Perturbacin multiplicativa inversa a la entrada:

Figura 5.3.5.  Conguracin para la incertidumbre multiplicativa inversa a la entrada.

(Gp (s))1 = (I + (s)) (G0 (s))1

55

56

Procedimiento de diseo

loop shaping

6. Perturbacin multiplicativa a inversa a la salida:

Figura 5.3.6.  Conguracin para la incertidumbre multiplicativa inversa a la salida.

(Gp (s))1 = (G0 (s))1 (I + (s))


7. Incertidumbre en los factores coprimos por la izquierda:

Figura 5.3.7.  Conguracin para incertidumbre en factores coprimos por la izquierda.

Gp (s) = (Ml + Ml )1 (Nl + Nl )


8. Incertidumbre en los factores coprimos por la derecha:

Figura 5.3.8.  Conguracin para incertidumbre en factores coprimos por la derecha.

5.4 Objetivos del control robusto

57

Gp (s) = (Nr + Nr ) (Mr + Mr )1


La eleccin de uno u otra forma de representar a la incertidumbre depende de los objetivos de control para un problema en particular. Por ejemplo, una representacin aditiva
proporciona una medida del valor absoluto del error entre la dinmica real actual de la
planta y del modelo nominal. Por su parte, una representacin multiplicativa proporciona
una medida del error relativo.

Para las dos ltimas representaciones, referentes a las factorizaciones coprimas (izquierda

(Ml , Nl )
(Mr , Nr ) representan la incertidumbre para cada uno de los correspondientes factores.

y derecha respectivamente mostradas en las Figuras 5.3.7 y 5.3.8), las matrices


y

Las matrices que representan a esta incertidumbre, aunque son desconocidas, deben estar acotadas. Este acotamiento generalmente es mediante una funcin de transferencia
conocida

de modo que se cumpla con la siguiente condicin:

[ (j)] (j)
para todo el rango de frecuencias

y donde

[]

denota al mximo valor singular de una

matriz.

5.4. Objetivos del control robusto


Como el diseo de un controlador implica que la planta funcione en un entorno realista en
presencia de incertidumbre, entonces dentro del control robusto se establecen los siguientes
objetivos.

Estabilidad nominal.

El controlador debe asegurar estabilidad del sistema en lazo ce-

rrado, bajo condiciones de operacin nominales.

Desempeo nominal.

Una vez asegurada la estabilidad del sistema, generalmente se

requiere que ste cumpla con ciertos requerimientos de desempeo.

Estabilidad robusta.

El controlador, adems de asegurar la estabilidad de la planta

nominal, debe asegurar que el sistema ser estable ante la presencia de incertidumbre.

Desempeo robusto.

De la misma manera, se espera que el sistema cumpla con ciertos

objetivos de comportamiento ante la presencia de incertidumbre.

58

Procedimiento de diseo

loop shaping

5.4.1. Especicaciones de diseo


En la Figura 5.4.1 se muestra un diagrama a bloque que representa un sistema de control.
En tal gura se muestra a una planta

G (s)

junto con un controlador realimentado

K (s).

El sistema se encuentra bajo el efecto de perturbaciones a la entrada y salida del sistema:

di y do ,
n.

adems de ruido presente en la medicin de las seales de salida, representado por

Figura 5.4.1.  Sistema de control realimentado.


Como se establece en el control clsico, muchos de los requerimientos que generalmente se
desean satisfacer en lazo cerrado, se pueden tratar mediante el anlisis de la respuesta en
frecuencia de la funcin de lazo abierto

L (s)

[2].

Dependiendo de si se toma la entrada o la salida de la planta como punto de referencia, la

L (s)
L0 (s):

funcin de lazo
lazo de salida

puede ser la funcin de lazo a la entrada

Li (s),

o bien la funcin de

Li (s) = G (s) K (s)

(5.4.1)

Lo (s) = K (s) G (s) .

(5.4.2)

A partir de la funcin de lazo abierto (sea

Li (s)

Lo (s)),

tambin se dene la funciones

de sensibilidad a la entrada y a la salida:

Si (s) = (I + Li (s))1

(5.4.3)

So (s) = (I + Lo (s)) ,

(5.4.4)

y las funciones de sensibilidad complementaria como:

Ti = I Si (s) = Li (s) (I + Li (s))1


1

To = I So (s) = (I + L0 (s))

Lo (s) .

(5.4.5)
(5.4.6)

Tanto la funciones de sensibilidad y la funciones de sensibilidad complementaria cumplen


con la siguientes condiciones:

Si (s) + Ti (s) = I

(5.4.7)

So (s) + To (s) = I.

(5.4.8)

5.4 Objetivos del control robusto

59

Las funciones de transferencia que relacionan a la salida con cada una de las entradas al sistema (r ,

di , do

n), estn relacionadas precisamente mediante las funciones de sensibilidad

y sensibilidad complementaria. De tal modo que puede expresarse mediante:

y = To r + So Gdi + So do To n.
Tambin puede establecerse una relacin del error

e,

(5.4.9)

y el efecto que tiene cada una de las

entradas sobre l:

e = So r So dd + To n So Gdi

(5.4.10)

Considerando que tambin se desea regular el esfuerzo realizado por parte del actuador
con el n de evitar su posible saturacin, se establece lo siguiente:

u = KSo r KSo do + Si di KSo n.


A partir de las relaciones descritas para la salida
control

(5.4.11)

y (5.4.9), el error e (5.4.10) y la entrada de

u (5.4.11), se pueden establecer distintos objetivos dependiendo de algn problema

en particular, los cuales consisten en manipular las distintas funciones de transferencia


mediante la ganancia de la funcin de lazo en el dominio de la frecuencia.
En los sistemas SISO, el anlisis en frecuencia generalmente se realiza utilizando diagramas
de Bode, pero para un sistema MIMO, la manera de cmo medir la ganancia es mediante
las grcas de sus valores singulares en funcin de la frecuencia. A continuacin se plantean
algunos objetivos los cuales pueden alcanzarse mediante la manipulacin de la ganancia de
lazo [47]:
Si se desea un buen rechazo a las perturbaciones a la entrada y a la salida de la
planta

G (s),

entonces la ganancia de las funciones

So (s)

So (s) G (s)

debe ser lo

ms pequea posible, esto es

(So (j))  1

(So (j) G (j))  1.


Para un buen seguimiento en la referencia
que la funcin de sensibilidad

So (s)

por parte de la salida

y,

es conveniente

se minimize, y que la funcin de sensibilidad

complementaria sea lo ms cercana a la unidad, es decir

(To (j)) (To (j)) 1


Si se requiere atenuar el efecto del ruido

presente en la medicin de las seales de

salida, es necesario disminuir la ganancia de la funcin de sensibilidad complementaria:

(To (j))  1

60

Procedimiento de diseo

loop shaping

Para reducir el esfuerzo por parte del actuador, es necesario que:

(K (j) So (j)  1)
Varios de stos objetivos no se pueden satisfacer de manera simultanea, precisamente por
la condiciones dadas en (5.4.7) y (5.4.8). Para resolver este problema, tales objetivos se
deben establecer en diferentes rangos de frecuencia. Por ejemplo, minimizar el ruido
problema de seguimiento son contradictorios, ya que el primero requiere minimizar

n y el
To (s)

mientras que el segundo requiere que sea lo ms cercano a la unidad. Sin embargo, el
ruido generalmente se presenta como seales en alta frecuencia, mientras que la seal de
referencia lo hace a frecuencias muy bajas.
En la Figura 5.4.2 se muestran las zonas de frecuencia de inters para el moldeo de la
funcin de lazo

L (s). Si sta tiene una alta ganancia en baja frecuencia, entonces la funcin

de sensibilidad ser pequea, lo que reduce el efecto de las perturbaciones y el error de


seguimiento para esa zona. Si la ganancia de lazo tiene una ganancia pequea, entonces la
funcin de sensibilidad complementaria tambin ser pequea, de modo que el efecto del
ruido se ve atenuado.

Figura 5.4.2.  Zonas de frecuencias de inters para el moldeo de la funcin de lazo L.

5.5. Formulacin general del problema de control


Se dice que un sistema es robusto si permanece y cumple con ciertas condiciones de desempeo en presencia de incertidumbre (en parmetros y perturbaciones). El objetivo del
control robusto es encontrar un controlador que satisfaga esta condicin.
Existen diferentes maneras en las cuales se puede plantear el diseo de un sistema de
control. Particularmente, para el caso de optimizacin

H ,

se emplea una formulacin

5.5 Formulacin general del problema de control

61

estndar la cual se ha extendido para diferentes mtodos de diseo [44], como

y el control

sensibilidad mixta.

con

loop shaping

En la Figura 5.5.1 se presenta un diagrama a bloques representativo para formular el

P, w

es

un vector el cual representa a todas las seales exgenas que tienen inuencia sobre

P,

problema general de control. En tal diagrama, la planta est representada por

como la seal de referencia, perturbaciones o el mismo ruido presente en los sensores. Las
seales que se desean regular estn dadas por

z,

las cuales pueden ser el error, las seales

de control o las mismas salidas de la planta. Las seales que se realimentan al controlador
se representan mediante

v,

y el vector

respresenta a las seales de control.

Figura 5.5.1.  Conguracin general de control.


Se debe suponer que la planta

y el controlador

son matrices de transferencia racionales

reales y estrictamente propias. Ademas de que poseen realizaciones en espacio de estado


las cuales con

detectables

estabilizables

[9].

La manera de representar la relacin entre el conjunto de salidas


entrada

[w u]

[z v]T

con el conjunto de

del diagrama a bloques de la Figura 5.5.1, es la siguiente:




z
w
P
(s)
P
(s)
12

11
w
= P (s) =
,
v
u
Ps (s) P22 (s)
u
u = K (s) v
donde la planta

P (s)

(5.5.1)

(5.5.2)

tiene la siguiente realizacin mnima en espacio de estado:

A B1 B2

s
P = C1 D11 D12

C2 D12 D22

(5.5.3)

Para representar al sistema anterior en lazo cerrado, se utiliza una transformacin lineal
fraccional:

z = Fl (P, K) w

62

Procedimiento de diseo

donde

loop shaping

Fl (P, K) = P11 + P12 K (I P22 K)1 P21

es la funcin de transferencia de

w az . El objetivo de control para la conguracin mostrada


K de tal modo que se minimice la siguiente

en la Figura 5.5.1 es encontrar un controlador


norma:

kFl (P, K)k = max


(Fl (P, K) (j)) .

Minimizar la norma

de la expresin anterior se puede interpretar de dos maneras. En

el dominio de la frecuencia sera como minimizar el valor pico del mximo valor singular
de

Fl (P, K) (j),

para todo el rango de frecuencia

En el dominio del tiempo sera como

minimizar la relacin entre la energa (norma-2) de la salida

kFl (P, K)k =


donde

kz (t)k2 =

y la energa de la entrada

kz (t)k2
w(t)6=0 kw (t)k2
max

q P

2
i |zi (t)| dt es la norma-2 de

z.

En la prctica, obtener un controlador ptimo resulta demasiado complejo, tanto terica


como computacionalmente. Sin embargo, es posible obtener un controlador subptimo
(cercano al valor ptimo en el sentido de la minimizacin de la norma

H ).

min el valor mnimo de kFl (P, K)k para todos los controladores K que estabilizan
P , entonces un controlador subptimo Ksub , el cual tambin estabiliza a P , es aquel que

Sea
a

satisface lo siguiente

kFl (P, K)k <


para un

> min .

Utilizando las formulaciones planteadas en [9], el controlador subptimo


planta

Ksub ,

para una

con una realizacin mnima en espacio de estado como se muestra en (5.5.3),

tiene la siguiente realizacin en espacio de estado:

Ksub

2 B B T X + B F + Z L C
A
+

Z
L
1 1

2
2

s
=

T
B2 X
0

con las matrices

L = Y C T
Z =
Las matrices

I 2 Y X

1

corresponden a las soluciones denidas positivas para las siguientes

ecuaciones algebraicas de Riccati:


AT X + X A X 2 B1 B1T B2 B2T X + C1T C1 = 0

AY + Y AT Y 2 C1T C1 C2T C2 Y + B1 B1T = 0

(5.5.4)
(5.5.5)

5.6 Procedimiento de diseo loop shaping H

63

Tales ecuaciones estn asociadas a matrices Hamiltonianas (Ver Anexo B.4), en donde se
establece como condicin que las soluciones

sean tales que estas matrices no

tengan eigenvalores con parte real positiva.


Para poder aplicar las frmulas generales establecidas en [9], la planta

debe cumplir con

ciertas condiciones:
i)

El conjunto de matrices (A,

B 1 , C2 )

deben ser estabilizables y detectables, lo que es

necesario para la existencia de un controlador


ii)

que estabilice a la planta

P.

D12 y D21 deben tener rango completo. Esta condicin asegura que
K sea estrictamente propio y realizable.

A jI B2

tiene rango completo en sus columnas para toda .


C1
D12

Las matrices

el

controlador

iii) La matriz

iv) La matriz

A jI B1

C2
D21

tiene rango completo en sus las para toda

Esta supo-

sicin, junto con la anterior, asegura que no hallan cancelaciones entre polos y ceros
sobre el eje imaginario
v)

D11 = 0

D22 = 0.

j ,

lo cual puede resultar en la inestabilidad del sistema

Esta suposicin aplica para plantas que son estrictamente propias

Cabe sealar que en [9] se establecen las formulaciones para diferentes casos, entre ellos,
para plantas las cuales no son estrictamente propias.

5.6. Procedimiento de diseo loop shaping H


El procedimiento de diseo loop shaping

combina la tcnica de moldeo de la funcin de

lazo con el procedimiento de estabilizacin robusta propuesto en [14]. El procedimiento de


diseo consta de dos etapas. Primero, se utilizan compensadores que pre y pos-multiplican
a la planta en lazo abierto, con la nalidad de dar una forma deseada a la respuesta en
frecuencia mediante sus valores singulares. Posteriormente, la planta resultante se estabiliza
robustamente utilizando el procedimiento descrito en [14].

5.6.1. Estabilizacin robusta de la planta


El procedimiento de diseo en [14] es una alternativa para enfrentar el problema de la
incertidumbre no estructurada en el modelo, de la cual no se tiene informacin, pero se establecen cotas sobre su magnitud. Para esto se utiliza la representacin de la incertidumbre

64

Procedimiento de diseo

loop shaping

mostrada en la Figura 5.3.7, que corresponde a una factorizacin coprima por la izquierda
aplicada a la planta.
Considrese una planta

la cual tiene una factorizacin coprima por la izquierda de la

siguiente manera:

G (s) = M 1 (s) N (s)


donde

M (s)

N (s)

corresponden a matrices de transferencia racionales reales. El hecho

de que se le denomine factores coprimos a tales matrices, signica que no existen ceros
comunes los cuales se cancelen al realizar el producto. Pueden existir diferentes factorizaciones coprimas para una planta, sin embargo, la de inters es la factorizacin coprima
normalizada, la cual cumple con la identidad de Bezout (Vase anexo B.5).
El modelo de la planta perturbada para este tipo de representacin de incertidumbre (Figura 5.3.7), es el siguiente

Gp = (Ml + M )1 (Nl + N ) ,
donde

Ml

Nl

son matrices de transferencia desconocidas estables. El objetivo del

controlador ser estabilizar tanto al modelo nominal

G,

as como a la familia de plantas

que se derivan de la existencia de la incertidumbre, esta familia de plantas se representa


de la siguiente manera:

n
o
1
Gp = (Ml + M ) (Nll + Nl ) : kNl Ml k <  ,
lo cual indica que la norma
por algn nmero

para las matrices de incertidumbre

Ml

(5.6.1)

Nl

est acotada

 > 0.

Figura 5.6.1.  Problema de estabilizacin robusta con incertidumbre a travs de la factorizacin coprima por la izquierda.

El problema de estabilizacin robusta que se plantea en la gura (5.6.1) se puede tratar


de manera anloga al problema general de control como se muestra en la Figura 5.5.1. En
este caso, la incertidumbre se caracteriza como una perturbacin externa que se aade a la
planta en el punto suma existente entre los factores coprimos
en la Figura 5.6.2.

Nl

Ml

tal como se muestra

5.6 Procedimiento de diseo loop shaping H

Figura 5.6.2.  Descripcin


control.

65

de la estabilizacin robusta en la conguracin general de

Estableciendo la relacin de las seales de entrada (w y


las salidas que se desean regular

z1

z2 ,

u)

de la planta

z2 =
y

con

queda como:

z1 = u

y las salidas

G = Ml1 Nl

(5.6.2)

Ml1 w

+ Gu,

(5.6.3)

que se realimentan al controlador:

y = Ml1 w + Gu.

(5.6.4)

Representando lo anterior de manera matricial queda como:



z1 0 I

w



z2 = Ml1
.
G


u
1
G
Ml
y

z con la entrada de
w en lazo cerrado, se utiliza una transformacin lineal fraccional, que consiste
u = Ky en (5.6.4), resultando con ello:

Para establecer la matriz de transferencia que relacione a las salidas


perturbacin
en sustituir

Ml1 w + GKy

(I GK) y

M 1 w

y = (I GK)1 M 1 w
y, posteriormente sustituyendo (5.6.5) en (5.6.2) queda:

z1 = K (I GK)1 Ml1 w
z2 = (I GK)1 Ml1 w.

(5.6.5)

66

Procedimiento de diseo

De esta manera se puede representar a funcin de transferencia de

loop shaping

como:

1
1
K (I GK) Ml
z1
=
w,
1
1
z2
(I GK) Ml
z = Tzw w.
Por lo tanto, si se desea minimizar el efecto que tiene la perturbacin

z,

sobre las salidas

entonces, debe encontrarse un controlador que minimice la siguiente norma:

kTzw k





K (I GK)1 M 1
l


=
.


1
(I GK) Ml1

(5.6.6)

De acuerdo a [13], y para matrices de incertidumbre

kNl Ml k < ,

el sistema es

robustamente es estable, s y slo si, el sistema nominal es estable y





K (I GK)1 M 1
l





(I GK)1 Ml1

1


donde se puede designar a

T


w

u y

, mientras que

= 1/,

y que equivale a la norma de la perturbacin

(I GK)1

es la funcin de sensibilidad con realimentacin

negativa de la Figura 5.6.1.


De la misma manera como se plante anteriormente para la formulacin general del problema de control en la Seccin 5.5, para encontrar un controlador

K,

para un

determinado,

se requiere de la solucin de dos ecuaciones algebraicas de Riccati, las cuales estn particularizadas para este caso [50], y se describen a continuacin.
Para una realizacin mnima en espacio de estado de la planta

A B
G=

C D
se establecen las siguientes ecuaciones algebraicas de Riccati:


T
A BDT R1 C Z + Z A BDT R1 C ZC T R1 CZ + BS 1 B T = 0
con

R ,

I + DDT

S ,

I + DT D

(5.6.7)

5.6 Procedimiento de diseo loop shaping H


donde

es la solucin nica denida positiva. Y la ecuacin:

A BS 1 DT C
donde

67

T


X + X A BS 1 DT C XBS 1 B T X + C T R1 C = 0

(5.6.8)

es la solucin nica denida positiva.

Obteniendo tales matrices,

X,

es posible determinar el mnimo valor de

mediante

min = (1 + (XZ)) 2
donde

min

(5.6.9)

equivale al mximo margen de estabilidad

max ,

es el radio espectral

(mximo eigenvalor).
Tomando como base el valor de

min , es posible determinar un controlador subptimo Ks


> min , el cual tiene la siguiente realizacin en espacio

(controlador central [14]) con un


de estado:

A + BF +
Ks =

LT

ZC T

(C + DF )

LT

BT X

ZC T

DT

(5.6.10)

donde

= S 1 DT C + B T X

L = 1 2 I + XZ.

El nmero

(a veces denominado como nivel de incertidumbre [10]) debe seleccionarse

min , ya que si se selecciona igual a este valor mnimo, entonces


(XZ) I XZ es no singular, de manera que el controlador Ks no puede

mayor a

la matriz

L=

implementarse

[44].
Entre mayor sea el nmero

menor ser el margen de estabilidad

,

lo cual no es reco-

mendable.

5.6.2. Algoritmo de diseo loop shaping H


La estabilizacin robusta por s sola no se aplica en la prctica, ya que adems de estabilizar
la planta siempre se requiere cumplir con ciertos criterios de desempeo. Para resolver este
problema, en [33] proponen utilizar compensadores que pre y post multiplican a la planta
en lazo abierto para dar una forma deseada en frecuencia a los valores singulares de la
planta, y con esto cumplir con requerimientos de desempeo deseados.
La planta moldeada, o aumentada queda de la siguiente manera

Gs = W2 GW1

68

Procedimiento de diseo

loop shaping

y su representacin en diagrama a bloques queda como se muestra en la Figura 5.6.3.

Figura 5.6.3.  Planta moldeada y controlador Ks .


A continuacin se enumeran las etapas de diseo del controlador mediante este esquema.
1. Utilizar pre y post compesadores para dar una forma deseada en frecuencia a los
valores singulares de la funcin de transferencia en lazo abierto, recordando que el
comportamiento del sistema en lazo abierto inuye en el desempeo en lazo cerrado.
Tales requerimientos pueden ser la atenuacin de perturbaciones externas, disminucin del efecto del ruido, una respuesta rpida, etc.
Las matrices

W1

W2

deben ser matrices de transferencia estables, asegurando que

al multiplicarse con la planta

no se generen modos ocultos inestables.

La seleccin de las funciones de ponderacin dependen de los objetivos de cada


problema en particular. Pueden ser matrices diagonales cuyos elementos son compensadores en adelanto o atraso, o ganancias, para ajustar segn su importancia los
canales entrada-salida de la planta

G.

Comnmente la matriz

W1

es la que contiene

los compensadores en los elementos de su diagonal, mientras que los elementos en

W2

son constantes para realizar el escalamiento [44].

Un criterio de diseo, que se aplica ampliamente, es dar una alta ganancia a la


funcin de lazo en baja frecuencia y una ganancia pequea a alta frecuencia, buscando una taza de decaimiento de

20dB

por dcada. Esto para atenuar el efecto de

perturbaciones externas y del ruido presente en los sensores.


No existe un mtodo directo que permita obtener de manera analtica las funciones de ponderacin, en comparacin a los sistemas SISO, de modo que generalmente
esto se realiza a prueba y error.

2. Estabilizar robustamente la planta moldeada

Gs = W2 GW1

(Figura 5.6.4) utilizando

las formulaciones previamente vistas en la seccin anterior. Para obtener el controla-

Ks , se deben obtener las soluciones a las ecuaciones algebraicas de Riccati (5.6.7)


y (5.6.8), y con tales soluciones calcular el mximo margen de estabilidad max (o
mnimo nivel de incertidumbre min ) mediante la expresin (5.6.9), el cual se va a
tomar como referencia para seleccionar un > min
dor

5.6 Procedimiento de diseo loop shaping H

69

Figura 5.6.4.  Obtencin del controlador robusto Ks para la planta Gs .


Si se obtiene un margen de estabilidad demasiado pequeo (max

< 0.25),

implica

que los valores singulares de la funcin en lazo abierto, considerando al controlador

Ks ,

Gs .
W1 y W2

no correspondern a la forma deseada de la planta moldeada

que deben seleccionarse unas nuevas funciones de ponderacin

De manera
y comenzar

nuevamente desde el paso 1 [33] [44].


Si el margen de estabilidad es

max > 0.25 (con un min < 4 respectivamente),


> min para obtener el controlador Ks utilizando
valor 10 % por encima de min , entonces se permite

puede entonces seleccionarse un


(5.6.10). Si se le asigna a
como mnimo un

25 %

un

de incertidumbre en los factores coprimos, sin afectar signi-

cativamente la forma deseada de los valores singulares para la funcin de lazo. El


valor de

puede manipularse hasta cumplir satisfactoriamente con los requerimientos

deseados sobre la planta.

3. El controlador nal

se contruye combinando el controlador

de ponderacin seleccionadas

W1

W2

con las funciones

como se muestra en la Figura 5.6.5.

Figura 5.6.5.  Controlador nal K .

Una consideracin importante, es hacer notar que para este esquema no se aborda el
problema de seguimiento a una referencia de entrada. Una manera prctica de implementar
el controlador es como se muestra en la Figura 5.6.6.

70

Procedimiento de diseo

loop shaping

Figura 5.6.6.  Implementacin del controlador con prealimentacin.


Una manera con la cual se puede abordar el problema de seguimiento a una referencia
de entrada, es como se muestra en la Figura 5.6.6. Para ello se hace uso de un control
prealimentado

Kp = Ks (0) W2 (s)

[44]. El control prealimentado, conformado por ganan-

cias en sus elementos, asegura una ganancia ja de uno de


precompensador

W1

ejerce una accin integral sobre

y,

suponiendo que en el

G.

Una extensin al procedimiento que se describe en [14] es la que se expone en [19], en la


cual se aborda el problema de seguimiento, tomando como base la estabilizacin robusta
de factores coprimos.

5.7. Conclusin del captulo


Para el caso del rodamiento magntico, no se considera el problema de seguimiento a una
referencia en la posicin, ya que lo que se busca es mantenerlo nicamente en una sola
posicin (x

= 0).

Mediante la manipulacin de la funcin de lazo con las funciones de ponderacin, se pretende cumplir con ciertos requerimientos de desempeo, especcamente para una buena
atenuacin de perturbaciones externas.

Captulo 6

Diseo del controlador para


el rodamiento y resultados

En este captulo se muestra el proceso de diseo del controlador robusto para el rodamiento
magntico, de acuerdo al conjunto de pasos que se desarrollaron en la Subseccin 5.6.2.

Despus de presentar el desempeo nominal del sistema, ste se somete a diferentes tipos
de fallas, las cuales se describen como posibles variaciones en los parmetros fsicos de la
planta y como perturbaciones externas. El objetivo de esto es determinar los lmites para
tales variaciones en los parmetros, y la magnitud de las perturbaciones a las cuales el
controlador ser capaz de soportar sin desestabilizar al sistema.

6.1. Diseo del controlador

Para el diseo del controlador, se utiliza el modelo equivalente lineal, que se obtuvo al
aplicar la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, el cual tiene la siguiente
descripcin en el espacio de estado:

x r = Ar xr + Br
y r = Cr xr

(6.1.1)

72
donde

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados


x r R4 , y r R4 , R2 ,

y con las matrices:

Ar

Br

= k

L0

1
0

8L0 I 2
0

0
mk3

0
2Ik0

2I0
0
k

0
1

0
0

Cr =

0
0

k
0
L0

0
2L0 I0
mk2
1
kR
L0

2L0 I0
mk2

2
kR
L0

0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

Los parmetros fsicos del sistema se mostraron previamente en la Tabla 3.3.1 de la Subseccin 3.3.3.
La representacin en matriz de transferencia para el modelo lineal (6.1.1) est dada por:

Gr (s) = Cr (sI Ar )1 Br

(6.1.2)

y, haciendo uso de una notacin compacta para (6.1.2),

Ar
s
Gr =
Cr
estableciendo que la planta

B r , Cr , D r )

con

Gr

Br

tiene una realizacin en espacio de estado con matrices (Ar ,

Dr = 0.

6.1.1. Moldeo de la respuesta en frecuencia de la funcin de lazo


El primer paso es dar una forma deseada a la respuesta en frecuencia de la funcin de lazo
abierto. Esto se realiza con la nalidad de cumplir con ciertos requerimientos de desempeo
en lazo cerrado. Para brindar esta respuesta en frecuencia deseada, se utilizan funciones de
ponderacin

War

Wrb

que pre y post multiplican a la planta

Gr ,

de modo que la planta

aumentada queda como

Gar = Wrb Gr Wra .


De acuerdo a [44], generalmente se escoge a

Wrb

como una matriz de escalamiento, la

cual es til para designar la importancia que tiene cada salida de la planta

Gr

para los

6.1 Diseo del controlador

73

propsitos de diseo que se establezcan. La matriz

Wra ,

que generalmente es una matriz

diagonal, contiene en sus elementos a los compensadores, ya sea de atraso o adelanto, que
proporcionar la respuesta en frecuencia deseada a la planta moldeada

Gar .

Para el caso del rodamiento magntico, se considera que no es necesario escalar ninguna de
las salidas de

Gr ,

as que nicamente se utiliza una matriz de ponderacin

Wr .

La matriz

de ponderacin elegida es la siguiente:

1000(s+10)

Wr =

0
0
0

100 0 0

0 15 0

0
0 15

(6.1.3)

donde las funciones de transferencia (o ganancias) que se encuentran en la diagonal de


estn asociadas a cada uno de los canales entrada - salida de la planta

Wr ,

Gr .

No existe un mtodo directo para elegir a las funciones de ponderacin en los mtodos de
control robusto loop shaping

H ,

ni en el caso de control robusto con sensibilidad mixta.

Generalmente estos problemas requieren de iteraciones hasta cumplir de manera aceptable


con los requerimientos establecidos. Aunque actualmente existen trabajos que tratan con
el problema de la eleccin adecuada de funciones de operacin [38] [28], no descartan el
proceso de iteracin.
Para este caso, la eleccin de la matriz de ponderacin

Wr

se realiz con base en criterios

de control clsico. La primera funcin de transferencia localizada en la diagonal de

Wr ,

es

un compensador de atraso ,la cual tiene una accin proporcional - integral, y el objetivo
de sta es eliminar el error en estado estacionario en la posicin del rotor.
Los compensadores en atraso incrementan la ganancia de lazo a baja frecuencia de operacin, lo cual es conveniente para el problema de seguimiento, adems de atenuar el efecto
de perturbaciones en ese rango de frecuencia [42].
El resto de los elementos en la diagonal de

Wr , son ganancias que tienen una accin propor-

cional sobre los canales relacionados con la velocidad y las corrientes. No se opta por utilizar
compensadores en atraso para estos canales, ya que una accin integral puede generar oscilaciones no deseables en las corrientes de cada embobinado. Esta tarea precisamente, es
la que involucra varias iteraciones hasta seleccionar una
La multiplicacin entre

Gr

Wr

Wr

adecuada.

se realiza utilizando las realizaciones en espacio de estado

de cada matriz de transferencia. Realizar la multiplicacin en el dominio de la frecuencia,


puede resultar poco prctico, ya que resultan matrices de transferencia en donde cada
elemento resulta en funciones de transferencia con polinomios de orden elevado.

74

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

Utilizando la realizacin en espacio de estado de

Ar
s
Gr =
Cr
y para la matriz

Wr

Gr

Br

Dr

dada por

Aw
s
Wr =
Cw
la multiplicacin entre

Gr W r

Bw
,
Dw

en espacio de estado queda de la siguiente manera:

Gar = Gr Wr

s
Aar
Gar =
Car

Bar

Dar

(6.1.4)

con las matrices

Aw Bw Cr
Aar =

0
Ar


Car = Cw Dw Cr

0
Bar =
Br
Dar = [0] .

En la Figura 6.1.1 se muestra la respuesta en frecuencia del sistema


aumentada

Gr

y de la nueva planta

Gar .

6.1.2. Estabilizacin robusta de la planta moldeada


El siguiente paso, es estabilizar robustamente la planta aumentada

Gar ,

utilizando el pro-

cedimiento descrito en la Subseccin 5.6.1.


Directamente se procede a obtener las soluciones a las ecuaciones algebraicas de Ricatti
(5.6.7) y (5.6.8) respectivamente, las cuales se muestran el la Subseccin 5.6.1.
Utilizando la realizacin en espacio de estado de

Gar

dada en (6.1.4), y como

Dar = 0,

las

ecuaciones algebraicas de Ricatti a resolver se reducen a:

T 1
T
Aar Z + ZATar ZCar
R Car Z + Bar Bar
=0

(6.1.5)

6.1 Diseo del controlador

75
Valores singulares

150
Gr(s)
WrGr

Magnitud (dB)

100

50

50

100

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

Figura 6.1.1.  Valores singulares de la planta Gr

y de la planta aumentada Gar .

T
ATar X + XAar XBar Bar X + Car
Car = 0,
donde

(6.1.6)

son las soluciones denidas positivas de (6.1.5) y (6.1.6) respectivamente.

Posteriormente se determina el mnimo valor posible para


dando como resultado:

, utilizando la expresin (5.6.9),

min = (1 + (XZ)) 2 = 3.7163,


lo que equivale a un mximo margen de estabilidad

(6.1.7)

max = 0.2691,

que, de acuerdo a lo

establecido en la etapa 2 del algoritmo de diseo visto en la Subseccin (5.6.2), cumple con

max > 0.25.

la condicin de que

Ahora, la eleccin del nmero

> min

para obtener el controlador, depende del criterio

del diseador, y de qu manera se cumple con los requerimientos de diseo previamente


establecidos. En este caso, se opta por un

= 4.2.

Utilizando la expresin (5.6.10), se obtiene el controlador


a

Gar ,

Aar + Bar F +
Ks =
donde

Ks

que estabiliza robustamente

cuya realizacin en espacio de estado es la siguiente:

T X
F = Bar

LT

T
ZCar

(Car + F )

LT

T X
Bar

T
ZCar


L = 1 2 I + XZ .

El controlador nal para la planta

Gr ,

que corresponde a la funcin de transferencia del

rodamiento, se obtiene combinando la matriz de ponderacin


de modo que

Kr = Wr Ks .

Wr

con el controlador

Ks ,

76

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados


Valores singulares
150
Gr
Gar = GrWr
Lr = KrGr

Magnitud (dB)

100

50

50

100

10

10

10

10

Frecuencia (rad/sec)

Figura 6.1.2.  Valores singulares de la planta Gr , Gar = Gr Wr

y de Lr = Kr Gr .

Figura 6.1.3.  Implementacin del controlador lineal.


Gr , de la planta aumentada Gar y de la funcin de lazo
Kr ), se comparan en la Figura 6.1.2. En la Figura 6.1.3

Los valores singulares de la planta


abierto

Lr

(ya con el controlador

se muestra un diagrama a bloques referente a la implementacin del controlador para el


rodamiento magntico.
El desempeo nominal del sistema, sin considerar ningn tipo de incertidumbre, se muestra
a travs de las guras 6.1.4 (posicin del rotor), 6.1.5 (corrientes) y 6.1.6 (voltajes).
Las simulaciones se realizan mediante el uso de Simulink

, utilizando el mtodo de solucin

6.1 Diseo del controlador

77

ode47 (Dormand-Prince) con un paso mximo de integracin de

1ms.

Este mtodo de

solucin, el cual puede adaptar el paso de integracin, es adecuado para la simulacin


de sistemas cuya dinmica puede cambiar rpidamente. Se tom como condicin inicial

T


x0 = 0.45mm 0 0 0

. El modelo matemtico no lineal se implementa mediante

una S-Function, la cual se muestra en el Anexo C.1.

Posicin x [mm]

0.2

0.2

0.4

0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.1.4.  Posicin x nominal.

120

80

100

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

70

80

60

60
50
40
30
20

40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(a) Corriente i1

0.8

10
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(b) Corriente i2

Figura 6.1.5.  Corrientes nominales en los devanados.

0.8

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

0.4

0.2

0.35

0.1

0.3

Voltaje v2 [ V ]

Voltaje v1 [ V ]

78

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

0.1
0.2
0.3
0.4

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0.5
0

0.2

(a) Voltaje V1

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Voltaje V2

Figura 6.1.6.  Voltajes nominales.


Como se muestra el la Figura 6.1.4, la posicin del rotor tiene una posicin inicial en

0.4mm, tiene un sobre impulso de 0.015mm y se estabiliza en x = 0 aproximadamente en


un tiempo de 1s. La posicin del rotor no debe sobrepasar el intervalo 1mm < x < 1mm,
ya que de este modo, el rotor tendra friccin con algn polo magntico (electroimn).

6.2. Desempeo del sistema ante fallas


Ahora se prosigue con las simulaciones del sistema ante diferentes tipos de falla. Para esto
se toma como referencia la clasicacin de fallas que se muestra en la Tabla 2.2.1 de la Sub-

seccin 2.2.1. De la misma manera que para el caso nominal anteriormente visto, se realizan
las simulaciones en Simulink

, utilizado el algoritmo de solucin ode47 (Dormand-Prince)

con un paso de mximo de integracin de


las simulaciones, que es

1ms. La condicin inicial es la misma para todas


T

x0 = 0.47mm 0 0 0

6.2.1. Fallas vistas como cambios en los parmetros


A continuacin se muestra la respuesta del sistema ante la variacin en cada uno de los
siguientes parmetros: variacin en la resistencia elctrica de los embobinados (R1 y
variacin en las inductancias (que dependen de parmetros como
la masa del rotor

m,

Lc

L0 ),

R2 ),

y variacin en

la cual puede tener un signicado fsico ms realizable, como en el

caso de aumento de la carga en el rotor.

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

79

6.2.1.1. Variacin en la resistencia elctrica de los devanados


Los parmetros

R1

R2

estn asociados a la resistencia propia de los conductores. Para

esto se variaron los valores de los parmetros desde su valor mnimo (ambas resistencias
igual a cero) hasta determinar el valor mximo que el sistema es capaz de tolerar sin llegar
a la inestabilidad.

Parmetro Valor nominal Valor mnimo Valor mximo


R1

2.4

R2

2.4

Tabla 6.2.1.  Intervalo de variacin del la resistencia elctrica de los devanados, representadas por R1 y R2 .

El hecho de que

R1

R2

sean igual a cero, indica simplemente que el conducto no opone

ningn tipo resistencia al paso de la corriente.


La respuesta por parte del sistema ante estas variaciones, se muestra en las Figuras 6.2.1,
6.2.2 y 6.2.3 para

R1 , y 6.2.4, 6.2.5 y 6.2.6 para R2 . Todas las grcas muestran la respuesta


R1 y R2 , asegurando la estabilidad

del sistema para el valor mnimo y valor mximo de


del sistema para ese intervalo.

Posicin x [mm]

0.2

0.2
Con R1 = 0
Con R1 mximo

0.4

Con R1 nominal
0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.1.  Posicin x ante la variacin en R1 .

80

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

140

80
Con R1 = 0
Con R1 mximo

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

120

Con R1 nominal

100
80
60
40
0

60

40
Con R1 = 0
Con R1 mximo

20

Con R1 nominal
0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0
0

0.2

(a) Corriente i1

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0.8

(b) Corriente i2

Figura 6.2.2.  Corrientes en los devanados ante la variacin en R1 .

0.4

0.4
Con R1 = 0
Con R1 nominal

Voltaje V2 [V]

Voltaje V1 [V]

0.2

Con R1 mximo

0.3

0.2

0.1

0
0

0
0.2

Con R1 = 0
Con R1 mximo

0.4

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(a) Voltaje V1

0.8

0.6
0

Con R1 nominal
0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(b) Voltaje V2

Figura 6.2.3.  Voltajes ante la variacin en en R1 .

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

81

Posicin x [mm]

0.2

0.2
Con R2 = 0
Con R2 mximo

0.4

Con R2 nominal
0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.4.  Posicin x ante la variacin en R2 .

120

80

Con R2 mximo

100

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

Con R2 = 0
Con R2 nominal
80

60

60

40
Con R2 = 0
Con R2 mximo

20

Con R2 nominal
40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(a) Corriente i1

0.8

0
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(b) Corriente i2

Figura 6.2.5.  Corrientes en los devanados ante la variacin en R2 .

0.8

82

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

120

80

Con R2 mximo

100

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

Con R2 = 0
Con R2 nominal
80

60

60

40
Con R2 = 0
Con R2 mximo

20

Con R2 nominal
40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0
0

0.2

(a) Voltaje V1

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.6.  Voltajes ante la variacin en R2 .

6.2.1.2. Variacin de las inductancias

Se toman como referencia las expresiones que se utilizan para las inductancias, las cuales
estn dadas por 3.3.7 y 3.3.8 en la Subseccin 3.3.2, y que son las siguientes

L1 (x) =
L2 (x) =
para

x 6= k/2,

L0
k 2x
L0
k + 2x

(6.2.2)

donde se muestra que el valor de cada inductancia, adems de depender

de la posicin del rotor, depende de los parmetros

El parmetro

(6.2.1)

depende a su vez de

g0

y de

L0 .

Lc , al ser k = 2g0 + Lc . El parmetro g0

se asume

como una constante que depende de la construccin fsica del rodamiento (es el espacio
libre entre el rotor y el estator que aloja a los electroimanes), de manera que nicamente
se vara vara el valor de

Variando

Lc ,

Lc .

se obtiene el siguiente rango de variacin para el parmetro

muestra en la Tabla 6.2.2. De la misma manera que para


indican que pertenece a uno u otro embobinado.

R1

R2 ,

k,

el cual se

los subndices en

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

83

Parmetro Valor nominal Valor mnimo Valor mximo


k1

0.0020125m

0.002m

0.0023125m

k2

0.0020125m

0.002m

0.0023125m

Tabla 6.2.2.  Intervalo de variacin de los parmetros k1

y k2 .

La respuesta ante estas variaciones, se muestra en las Figuras 6.2.7, 6.2.8 y 6.2.9 para
6.2.10, 6.2.11 y 6.2.12 para

k2 .

del rotor, si se nota el esfuerzo por parte de las corrientes

i1 e i2

para ambos casos.

Posicin x [mm]

0.2

0.2
Con k1 mnimo
Con k1 mximo

0.4

Con k1 nominal
0.6
0

k1 , y

Aunque no presenta un cambio signicativo en la posicin

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.7.  Posicin ante variacin en k1 .

84

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

120

80

Con k1 mximo

100

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

Con k1 mnimo
Con k1 nominal
80

60

60

40
Con k1 mnimo
Con k1 mximo

20

Con k1 nominal
40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0
0

0.2

(a) Corriente i1

0.8

ante la variacin en k1 .

0.4

0.4

0.35

Con k1 mnimo

0.35

Con k1 mnimo

0.3

Con k1 mximo

0.3

Con k1 mximo

Voltaje V1 [V]

Con k1 nominal

0.25
0.2

0.2
0.15

0.1

0.1
0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(a) Voltaje V1

0.8

Con k1 nominal

0.25

0.15

0.05
0

0.8

(b) Corriente i2

Figura 6.2.8.  Corrientes i1 e i2

Voltaje V1 [V]

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.05
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.9.  Voltajes V1 y V2 ante la variacin en k1 .

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

85

Posicin x [mm]

0.2

0.2
Con k2 mnimo
Con k2 mximo

0.4

Con k2 nominal
0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.10.  Posicin x ante variacin en k2 .

80

100

Con k2 mnimo

70

Con k2 mximo

60

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

120

Con k2 nominal
80

60

50
40
Con k2 mnimo

30

Con k2 mximo
Con k2 nominal

20
40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(a) Corriente i1

Figura 6.2.11.  Corrientes i1

10
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(b) Corriente i2
e i2 ante la variacin en k2 .

0.8

86

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

0.4

0.2
0.1

Con k2 mximo

Con k2 nominal

Voltaje V2 [V]

Voltaje V1 [V]

0.3

Con k2 mnimo

0.2

0.1
0.2
Con k2 mnimo

0.3

0.1

Con k2 mximo
Con k2 nominal

0.4
0
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0.5
0

(a) Voltaje V1

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.12.  Voltajes V1

y V2 ante la variacin en k2 .

La variacin mnima y mxima en el parmetro

L0

se muestra en la Tabla 6.2.3 y su efecto

en el desempeo del sistema se muestra en las Figuras 6.2.13, 6.2.14 y 6.2.15 para
6.2.16, 6.2.17 y 6.2.18 para

L01 ,

L02 .

En este caso, se admite un intervalo de variacin ms amplio que en el caso de los parmetros

k1

k2 .

La incertidumbre presente en las inductancias, no alteran signicativamente la posicin del


rotor, aunque si se nota su efecto en las corrientes y en los voltajes.

Parmetro Valor nominal Valor mnimo Valor mximo


L01

3 104 H m

2.4 104 H m

3.3 104 H m

L02

3 104 H m

2.4 104 H m

3.3 104 H m

Tabla 6.2.3.  Intervalo de variacin para los parmetros L0

y L02 .

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

87

0.6
Con L0 mnimo
1

Con L0 mxima

Posicin x [mm]

0.4

Con L0 nominal
1

0.2

0.2
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.13.  Posicin x ante variacin en L0

80

120
Con L

mnimo

60

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

40
Con L0 mnimo
1

Con L0 mxima

20

Con L0 mxima

100

Con L0 nominal
1

80

60

Con L0 nominal
1

0
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(a) Corriente i1

Figura 6.2.14.  Corrientes i1

40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

(b) Corriente i2
e i2 ante la variacin en L01 .

0.8

88

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

0.2

Con L0 mnimo
1

0.4

Con L0 mxima

Voltaje V2 [V]

0.2
Con L0 mnimo

0.4

0.2

0
0.2

Con L0 nominal
0.8
0

Con L0 nominal

Con L0 mxima

0.6

0.05

0.1
0.15
tiempo [seg]

0.2

0.05

(a) Voltaje V1

0.1
0.15
tiempo [seg]

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.15.  Voltajes V1 y V2

ante la variacin en L01 .

0.2

Posicin x [mm]

Voltaje V1 [V]

0.2
Con L0 mnimo
2

Con L0 mxima

0.4

Con L0 nominal
2

0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.16.  Posicin x ante la variacin en L0

0.2

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

89

120

80
Con L0 mnimo
Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

Con L0 mxima

100

Con L0 nominal
2

80

60

60

40
Con L0 mnimo
2

Con L0 mxima

20

Con L0 nominal
2

40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0
0

0.2

(a) Corriente i1

Con L

mnimo

Con L0 mxima

0.3

Con L0 nominal

e i2 ante la variacin en L02 .

0.2

0.35

0.8

(b) Corriente i2

Figura 6.2.17.  Corrientes i1

0.4

0.4
0.6
tiempo [seg]

Voltaje V2 [V]

Voltaje V1 [V]

0.25
0.2
0.15

Con L0 mnimo

0.2

Con L0 mxima

0.1

0.4

Con L0 nominal

0.05
0

0.1

0.2
tiempo [seg]

0.3

(a) Voltaje V1

0.05

0.1
0.15
0.2
tiempo [seg]

0.25

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.18.  Voltajes V1

Ante las variaciones de los parmetros

y V2 ante la variacin en L02 .

L0 ,

se muestra que las inductancias son los

parmetros ms sensibles ante la incertidumbre del modelo del rodamiento. Ya que aceptan
intervalos de variacin ms pequeos en comparacin a la resistencia elctrica. Adems, en
el caso de que

k = 2x

k = 2x

produce una indeterminacin en el modelo matemtico

del rodamiento, al ser ambos trminos los denominadores de (6.2.1) y (6.2.2).

90

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

6.2.1.3. Aumento o disminucin de la masa del rotor

La falla asociada con los cambios en la masa del rotor, pueden deberse a diversos factores.
Por ejemplo, en el caso de que halla alguna rotura o fractura en el rotor, la prdida de
alguna aspa (en el caso de que se trate de una turbina), o bien, un aumento en la carga,
la cual puede reejarse como en un aumento en la masa del rotor.

Parmetro Valor nominal Valor mnimo Valor mximo


2kg

1kg

3.6kg

Tabla 6.2.4.  Intervalo de variacin para m.

Las grcas referentes a los cambios en la masa del rotor se muestran en las Figuras 6.2.19,
6.2.20 y 6.2.21.

Posicin x [mm]

0.2

0
m mnimo
m mximo
m nominal

0.2

0.4

0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.19.  Posicin x ante la variacin en la masa del rotor m.

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

91

140

100
m mnimo
m mximo
m nominal

80
Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

120
100
80
60

40
m mnimo
m mximo
m nominal

20

40
20
0

60

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0
0

0.2

(a) Corriente i1

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Corriente i2

0.6

0.6

0.5

0.4

0.4

0.2

Voltaje V2 [V]

Voltaje V1 [V]

Figura 6.2.20.  Corrientes i1 e i2 ante la variacin en la masa del rotor m.

m mnimo
m mximo
m nominal

0.3
0.2

0
0.2

0.1

0.4

0.6

0.1
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

0.8
0

m mnimo
m mximo
m nominal
0.2

(a) Voltaje V1

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.21.  Voltajes V1 y V2 ante la variacin en la masa del rotor m.

6.2.1.4. Incertidumbre en todos los parmetros


Ahora se considera que todos los parmetros fsicos del sistema tienen incertidumbre. El
rango de variacin en cada uno de los parmetros est dentro de
de manera aleatoria.

30 % de su valor nominal

92

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

Como se muestra en las grcas de las Figuras 6.2.22, 6.2.23 y 6.2.24, en algunas com-

V1

binaciones se producen sobre impulsos en los voltajes

V2 ,

pero sin desestabilizar al

sistema.

Posicin x [mm]

0.2

0.2
Nominal
Ante incertidumbre
0.4

0.6
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

Figura 6.2.22.  Efecto de la incertidumbre en los parmetros en la posicin x.

140

80
Nominal
Ante incertidumbre

60
Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

120
100
80
60

40
Nominal
Ante incertidumbre

20
0

40
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(a) Corriente i1

Figura 6.2.23.  Corrientes i1

20
0

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Corriente i2
e i2 ante incertidumbre en todos los parmetros.

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

93

0.5
0.4

0.2
Voltaje v2 [ V ]

Voltaje v1 [ V ]

0.4

Nominal
Ante incertidumbre

0.3
0.2
0.1
0
0

0
0.2
0.4

0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(a) Voltaje V1

Nominal
Ante incertidumbre
0.2

0.4
0.6
tiempo [seg]

0.8

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.24.  Voltajes V1 y V2 ante incertidumbre en todos los parmetros.


Una observacin importante, es que la variacin se realiza simultneamente en todos los
parmetros, de manera que no se consideran los valores extremos que previamente se han
establecido para cada parmetro, sino que slo el

30 %

para cada uno. Si se considerara

variar los parmetros simultneamente con sus valores extremos, no se asegurara que el
sistema fuera robustamente estable.

6.2.2. Fallas como perturbaciones externas


De acuerdo con la clasicacin vista en la Subseccin (2.2.1), las fallas externas precisamente son aquellas que pueden considerarse como perturbaciones externas. La fuente de
este tipo de fallas son causas ajenas al sistema. Dentro de estas fallas se pueden mencionar
como ejemplos los siguientes casos:
1. Impactos o golpes en el rotor
2. Movimiento del soporte o vibraciones
3. Cambios repentinos en la carga
4. Deformaciones en el rotor
5. Friccin en el rotor
6. Fisuras en el rotor

94

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

De este conjunto de fallas, se descartan la friccin, suras y deformaciones en el rotor,


por la razn de que no hay manera de reejar esos efectos en el modelo matemtico del
rodamiento.
Los dems casos, como impactos en el rotor, cambios repentinos en la carga y vibraciones, pueden caracterizarse dentro del modelo matemtico del rodamiento. Por ejemplo,
un impacto en el rotor puede provocar una desviacin en la posicin del rotor de forma
momentnea. El controlador debe ser capaz de volver a posicionar al rotor en el centro.
Los cambios repentinos en la carga, pueden caracterizarse como variaciones en la masa del
rotor (visto anteriormente como una variacin paramtrica), o bien, como una fuerza que
acta sobre el rotor. Al efectuarse dicha fuerza, deber existir una aceleracin, y por ende,
un cambio en la posicin.
Las vibraciones en el rotor, pueden deberse a movimientos bruscos en el soporte de la
mquina, o que algn agente externo acoplado al rotor sea la fuente de tal accin. Para
simular esta perturbacin, se aplica una seal sinusoidal en la posicin del rotor, tratando
de emular una vibracin peridica.
A continuacin se presentan estos diferentes casos.

6.2.2.1. Cambio repentino en la posicin del rotor


Para este modo de falla, se supone que la posicin del rotor se ve afectada por un agente
externo, el cual puede ser un golpe momentneo que desve al rotor de su posicin nominal
(x

= 0).
t que dura el cambio
t = 0.01s), y un cambio en la

Considerando que el intervalo de tiempo

de posicin es suciente-

mente pequeo (se considera un

posicin

del rotor de

se obtiene la respuesta que se muestra en las Figuras 6.2.25, 6.2.26 y 6.2.27.

0.6
0.4

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.2
Posicin x [mm]

0.45mm,

0
0.2
0.4
0.6
0.8
0

0.5

1
1.5
tiempo [seg]

2.5

Figura 6.2.25.  Perturbacin en la posicin x.

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

95

120

80

110

70

100
Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

60
90
80
70
60

50
40
30

50
40
30
0

20

Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5

1
1.5
tiempo [seg]

10
0

2.5

Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5

(a) Corriente i1

1
1.5
tiempo [seg]

2.5

(b) Corriente i2

Figura 6.2.26.  Corrientes

i1 e i2 ante un cambio repentino en la posicin con una


duracin t = 0.01s.

0.6

0.4
0.3

0.4

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.2
0.1
Voltaje V [V]

0
0.2

Voltaje V1 [V]

0.2

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.1
0.2
0.3

0.4

0.4
0.6
0.8
0

0.5
0.5

1
1.5
tiempo [seg]

2.5

0.6
0

0.5

(a) Voltaje V1

1
1.5
tiempo [seg]

2.5

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.27.  Voltajes V1

y V2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin t = 0.01s.

Ahora, considerando que el tiempo de duracin de la perturbacin sobre la posicin del


rotor tiene una duracin

t = 1s,

con la misma amplitud

x = 0.45mm,

respuesta que se muestra en las Figuras 6.2.28, 6.2.29 y 6.2.30.

se obtiene la

96

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

0.6
0.4

Posicin x [mm]

0.2
0
0.2
0.4
0.6

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.8
0

0.5

1.5
2
2.5
tiempo [seg]

3.5

Figura 6.2.28.  Perturbacin en la posicin x con una duracin t = 1s.

120

80

110

70
60

90

Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

100

80
70
60

40
30
20

50

10

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

40
30
0

50

0.5

1.5
2
2.5
tiempo [seg]

(a) Corriente i1

Figura 6.2.29.  Corrientes

3.5

0
0

Bajo perturbacin
Respuesta nominal
0.5

1.5
2
2.5
tiempo [seg]

3.5

(b) Corriente i2

i1 e i2 ante un cambio repentino en la posicin con una


duracin t = 1s.

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

97

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1
Voltaje V [V]

0
Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.1
0.2

0.1
0.2
0.3

0.3

0.4

0.4
0.5
0

Voltaje V1 [V]

0.1

0.5

1.5
2
2.5
tiempo [seg]

3.5

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.5
0

0.5

(a) Voltaje V1

1.5
2
2.5
tiempo [seg]

3.5

(b) Voltajes V2

Figura 6.2.30.  Voltajes V1

y V2 ante un cambio repentino en la posicin con una duracin t = 1s.

El sistema permanece estable ante tal perturbacin.

6.2.2.2. Vibracin en el rotor


Las Figuras 6.2.31, 6.2.32 y 6.2.33 muestran la respuesta del sistema ante una vibracin
en el rotor. Esta vibracin se caracteriza como una seal sinusoidal, con una frecuencia
de

10Hz

y con una amplitud de

0.4mm

g0 = 1mm),
en x = 0.

(menor al espacio libre permisible

decir, que modica la posicin del rotor

0.4mm

de su posicin central

0.6
0.4

Posicin x [mm]

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0

Bajo perturbacin
Respuesta nominal
1

3
tiempo [seg]

Figura 6.2.31.  Posicin x ante una vibraciones en el rotor.

es

98

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

120

100
Bajo perturbacin
Respuesta nominal

110

90

100

80
Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

90
80
70
60
50

70
60
50
40

40

30

30

20

20
0

3
tiempo [seg]

10
0

Bajo perturbacin
Respuesta nominal
1

(a) Corriente i1

0.2

0.4

0.1
Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0
Voltaje V [V]

0.3
0.2

e i2 ante vibraciones en el rotor.

0.5

Voltaje V [V]

3
tiempo [seg]

(b) Corriente i2

Figura 6.2.32.  Corrientes i1

0.1

0.1

0.3

0.1

0.4

3
tiempo [seg]

(a) Voltaje V1

Figura 6.2.33.  Voltajes V1

Bajo perturbacin
Respuesta nominal

0.2

0.2
0

0.5
0

3
tiempo [seg]

(b) Voltajes V2
y V2 ante una vibracin en el rotor.

El sistema es capaz de soportar tal vibracin, sin embargo, una frecuencia mayor a la
establecida puede provocar que el sistema se desestabilice. De la misma manera sucede
con la amplitud. El sistema puede soportar una mayor amplitud (de hasta
reduciendo la frecuencia de la vibracin.

0.6mm),

pero

6.2 Desempeo del sistema ante fallas

99

6.2.2.3. Accin de una fuerza externa sobre el rotor


Para simular una falla debido a una fuerza que acta sobre el rotor, se hace uso de la
ecuacin diferencial que modela la parte mecnica del sistema que se muestra en la ecuacin
(3.3.13) de la Subseccin 3.3.2. Supngase que existe una fuerza

Fp

que empuja al rotor

hacia una direccin sobre el eje horizontal, de manera que la parte mecnica queda de la
siguiente manera:

m
x =
m
x =
donde

Fp = map

L0 i21
L0 i22

+ Fp
(k 2x)2 (k + 2x)2
L0 i21
L0 i22

+ map
(k 2x)2 (k + 2x)2

es la fuerza que perturba al sistema,

es la masa del rotor y

ap

es la

aceleracin que compone a la fuerza externa.


Al realizar las sustituciones que llevan a la representacin en espacio de estado del sistema,
para la variable

x 2

queda entonces:

L0
x 2 =
m

Asignando valores a

ap ,

(x3 + I0 )2
(x4 + I0 ) 2

+ ap
(k 2x1 )2 (k + 2x1 ) 2

!
.

se puede determinar la magnitud de la fuerza

Fp

a la cual el

sistema es capaz de rechazar. En las Figura 6.2.34, 6.2.35 y 6.2.36 se muestra la respuesta
del sistema con un valor de

ap = 1m/s2 , lo que

equivale a una fuerza

Fp = 2N . Una fuerza

mayor a ese valor provoca inestabilidad al sistema.

0.8

Posicin x [mm]

0.6
0.4
0.2
0
0.2
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p

0.4
0.6
0

0.5

1.5
2
tiempo [seg]

2.5

Figura 6.2.34.  Posicin x ante una perturbacin de fuerza Fp .

100

Diseo del controlador para el rodamiento y resultados

150

800
Corriente i2 [mA]

Corriente i1 [mA]

100
50
0
50

600
400
200

100
150
0

Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p

1000
Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p

0
0

tiempo [seg]

(a) Corriente i1

ante una perturbacin de fuerza Fp .

Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p

Respuesta nominal
Bajo perturbacin F p

1.5

0.5

Voltaje V2 [V]

Voltaje V1 [V]

(b) Corriente i2

Figura 6.2.35.  Corrientes i1 e i2

1.5

2
tiempo [seg]

0
0.5

1
0.5

1
0

1.5
2
0

tiempo [seg]

(a) Voltaje V1

Figura 6.2.36.  Voltajes V1 y V2

0.5
0

tiempo [seg]

(b) Voltajes V2
ante una perturbacin de fuerza Fp .

Claramente se evidencia el efecto de esta perturbacin en las corrientes y en los voltajes,


representando el esfuerzo que realizan los electroimanes por tratar de compensar el efecto
de la perturbacin, y hacer que el rotor vuelva en su posicin original

6.3 Observaciones

101

6.3. Observaciones
Se demuestra que el controlador es robusto ante variaciones en los parmetros y algunas
perturbaciones externas, considerando cada uno de sus lmites que ya se han establecido.
Con una variacin paramtrica que sobrepase los lmites, tanto para la incertidumbre en
los parmetros, as como en las perturbaciones externas, no se asegura que el sistema sea
robustamente estable.

Captulo 7

Conclusiones y trabajos
futuros

Para concluir este trabajo, a continuacin se presentan las siguientes conclusiones y los
trabajos futuros que se proponen.

7.1. Conclusiones
El diseo del controlador robusto utilizando la tcnica de control loop shaping
requiere de

H ,

la linealizacin por retroalimentacin del estado robusta, ya que se adecua

para tratar con el problema de incertidumbre en los parmetros fsicos del sistema.
De esta manera, el controlador puede enfrentar a fallas relacionadas con la variacin
de los parmetros, como es en el caso del cambio en la masa del rotor. Cabe destacar
que el controlador es efectivo nicamente para los intervalos de variacin que se
determinaron para cada parmetro.
El controlador logra hacer frente a ciertas fallas caracterizadas como perturbaciones,
debido a las propiedades mismas que brindan los sistemas retroalimentados. En este
caso, se busc que el comportamiento del sistema en lazo cerrado tuviera ciertas
caractersticas de desempeo, mediante la manipulacin de la respuesta en frecuencia
con la funcin de ponderacin

Wr ,

como la atenuacin de perturbaciones en el rango

de baja frecuencia. Las fallas relacionadas a las perturbaciones externas son aquellas
que tienen efecto sobre la posicin del rotor, como golpes, vibraciones y la accin de
fuerzas externas.
La manipulacin de la matriz de ponderacin

Wr ,

en gran medida, se realiz de ma-

nera iterativa hasta encontrar una que cumpla con ciertas especicaciones de diseo.
Por ejemplo, el sistema no deba presentar un sobre impulso en la respuesta transitoria demasiado elevado para la posicin del rotor

x,

tomando en consideracin que

el espacio libre con el que cuenta el rotor es nicamente de

1mm.

7.2 Trabajos futuros

103

El objetivo de brindar cierta tolerancia a fallas en el rodamiento magntico se cumple,


tomando en cuenta las limitaciones que tiene en s el control robusto dentro del
enfoque de control tolerante a fallas pasivo. El sistema no puede enfrentarse a fallas
internas, como las fallas en los sensores, en los actuadores, la falla total de algn
electroimn, etc. Para resolver este problema, es necesario forzosamente implementar
un esquema de control tolerante a fallas activo que emplee redundancia material (para
el caso de fallas en sensores y actuadores) y un mtodo de reconguracin para el
controlador.

7.2. Trabajos futuros


Implementar un esquema de control robusto combinado con un esquema de deteccin
y diagnstico de fallas (FDD), para tratar con el problema de fallas internas (sensores
y actuadores) a la manera de [5], pero utilizando

loop shaping H en vez de -sntesis.

Realizar un estudio de otras tcnicas de control robusto, como

-sntesis o control H

con sensibilidad mixta para comparar y determinar qu esquema de control robusto


puede resolver el problema de reducir el efecto de las perturbaciones externas para
la conguracin de rodamiento magntico que se emplea en este trabajo.
Utilizar una conguracin de un rodamiento magntico de ms de cuatro polos para
vericar que el procedimiento desarrollado en este trabajo es viable para tal caso.
Los rodamientos magnticos comerciales utilizan ms de cuatro electroimanes para
brindar una mayor seguridad en el caso de que algn polo falle.
Acoplar los dos subsistemas y probar que este esquema del control sigue siendo viable
para enfrentar el tipo de fallas que se trataron en este trabajo.

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Apndice A

Anexo sobre la linealizacin


por retroalimentacin del
estado
A.1. Herramientas matemticas para la linealizacin por
retroalimentacin del estado
A continuacin se muestran algunos los conceptos y herramientas que son necesarias en
el desarrollo de la linealizacin por retroalimentacin del estado, la cual se expone en la
Seccin 4.1. Estos conceptos forman parte de algunas de las herramientas matemticas
aplicadas en geometra diferencial. Sin embargo, por simplicidad, se abordan estos temas
en el contexto del anlisis de sistemas no lineales [45].

A.1.1. Gradiente de una funcin escalar y Jacobiano de un campo vectorial


Sea

h (x)

una funcin escalar suave de

x,

el gradiente de

x h =

h (x)

denotado por:

h
x

es un vector la donde cada uno de sus elementos corresponden a la derivada parcial de
con respecto a

xj ,

es decir:

(h)j = h/xj
Para el caso de un campo vectorial

f (x),

la matriz Jacobiana de

x f =
que es una matriz de dimensin

fi /xj .

n n,

se representa por

f
,
x

donde cada elemento corresponde a

(x f )ij =

A.1 Herramientas matemticas para la linealizacin por retroalimentacin del


estado
109

A.1.2. Derivada y corchete de Lie


h (x) una funcin escalar y f (x) un campo vectorial, se puede denir una nueva funcin
escalar Lf h, denominada derivada de Lie, la cual es la derivada de h con respecto a f .

Sea

Denicin A.1.1. Sea

h : Rn Rn una funcin escalar suave, y sea f : Rn Rn un


campo vectorial suave en Rn , entonces, la derivada de h con respecto a f es una funcin

escalar denida por

Lf h = x h f
Las derivadas consecutivas de Lie, se pueden representar de manera recursiva como

L0f h = h
Lif h

= Lf

Lfi1 h

= x

Lfi1 h

Tambin puede haber el caso en que se requiera derivar con respecto a otro campo vectorial

g,

de modo que

Lg Lf h (x)

es

Lg Lf h = x (Lf h) g
Otro operador importante sobre campos vectoriales es el

corchete de Lie.

Denicin A.1.2. Sean f y g dos campos vectoriales suaves en Rn , el corchete de Lie es


un tercer campo vectorial denido por

[f, g] = x g f x f g.
Por simplicacin, el corchete de Lie tambin se puede representar como

adf g ,

para poder

representar cuando el corchete de Lie se aplica recursivamente

ad0f g = g
i
h
adif = f, adfi1 g

A.1.3. Difeomorsmo
El trmino de difeomorsmo se utiliza para generalizar el concepto de transformacin de
coordenadas que se realizan sobre sistemas no lineales. Un difeomorsmo se dene de la
siguiente manera:

Denicin A.1.3. Una funcin (x) : Rn Rn , denida en una regin U , se denomina


difeomorsmo si y slo si es suave, y su inversa 1 existe y tambin es suave.
Si la regin

es igual al espacio

Rn ,

entonces se dice que el difeomorsmo es global. Sin

embargo, en el anlisis de sistemas no lineales, se da el caso de que algunos difeomorsmos

U es slo
x = x0 de U ,

son vlidos slo en algunas regiones de operacin del sistema. De manera que si
una regin de
entonces

(x)

Rn ,

y la matriz Jacobiana

es no singular en el punto

es un difeomorsmo local en la subregin de

U.

110

Anexo sobre la linealizacin por retroalimentacin del estado

A.1.4. Teorema de Frobenius


El teorema de Frobenius es una herramienta importante para el desarrollo de la linealizacin
por retroalimentacin del estado. Este teorema proporciona las condiciones necesarias y
sucientes para la solucin de una clase especial de ecuaciones diferenciales parciales.
Considere un conjunto de campos vectoriales

U0

de

x0 ,

f1 , . . . , fd

suaves denidos en una vecindad

y que generan la siguiente distribucin no singular de dimensin

(x) = span {f1 (x) , . . . , fd (x)}


para cada

en

U 0.

Ahora, estableciendo tambin la existencia de una codistribucin

suave y no singular, con dimensin


1 , . . . , nd ,

n d,

generada por

nd

campos covectoriales

de manera que

hwj (x) , fi (x)i = 0 1 i d, 1 j n d


para toda

en

U 0,

es decir, que se resuelve la siguiente ecuacin

wj F (x) = 0
donde

F (x)

es una matriz de dimensin

nd


F (x) =

Como la solucin se genera por


la matriz

F (x)

es

d.

nd

(A.1.1)


f1 (x) fd (x) .

vectores la linealmente independientes, el rango de

De hecho, los vectores la

(x) , . . . , nd (x)

exactamente son una

base de ese espacio.


Suponiendo que las soluciones para la ecuacin (A.1.1) tienen la siguiente forma

j =
donde

(x) , . . . , nd (x)

j
x

son funciones reales suaves, de tal manera que el sistema de

ecuaciones diferenciales se resuelve mediante

j
x
con

nd


f1 (x) fd (x)

j
F (x) = 0

soluciones independientes. Con ello se llega a la siguiente conclusin: una distri-

de dimensin d, denida en un conjunto abierto U de Rn , se dice que


0
es completamente integrable si, para cada punto x0 de U existe una vecindad U , y n d
0
funciones reales suaves 1 , . . . , nd , todas denidas en U , tal que


span d1 . . . dnd =

bucin no singular

El siguiente teorema proporciona la condiciones necesarias y sucientes para que una distribucin sea completamente integrable.

A.2 Comprobacin de involutividad de las distribuciones

G0 , G1 , G 2

y G3 111

Teorema A.1.4. (Frobenius) Una distribucin no singular es completamente integrable,


s y slo s, es involutiva.

El trmino involutividad implica que si uno forma el corchete de Lie de cualquier par
de campos vectoriales de la distribucin

(x),

el campo vectorial resultante se puede

expresar como una combinacin lineal de el par de campos vectoriales original. De este
modo, un conjunto de campos vectoriales

{f1 , . . . , fm }

se dice que es involutivo cumple

con la siguiente condicin


rank

para toda

f1 (x) . . . fm (x)

y toda



= rank f1 (x) . . . fm (x) [fi , fj ] (x)

i, j .

A.2. Comprobacin de involutividad de las distribuciones G0,


G1 , G2 y G3
Recordando las hiptesis dadas en el Teorema 4.1.2 de la Subseccin 4.1.1, que determinan la existencia de solucin para el problema la linealizacin por retroalimentacin del
estado, es necesario construir las siguientes distribuciones

G0 , G1 ,...,Gn1 , las cuales deben

satisfacer las siguientes condiciones:

i)

La distribucin

Gi debe tener dimensin constante en torno a x = 0 , para 1 i n1

ii)

La distribucin

Gn1

iii)

La distribucin

Gi

debe tener dimensin

para

1in2

debe ser involutiva.

Particularizando para el modelo del rodamiento magntico, las distribuciones correspondientes son:

G0 = span {g1 , g2 }
G1 = span {g1 , g2 , adf g1 , adf g2 }


G2 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2


G3 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 , ad2f g1 , ad2f g2 , ad3f g1 , ad3f g2

112

Anexo sobre la linealizacin por retroalimentacin del estado

Para la distribucin

G0

se tiene que:

G0 = span {g1 , g2 }

0 0

0 0

= span
,
.

k 2x1

L0

k + 2x1

0
L0
la cual tiene dimensin igual a dos, al tener dos campos vectoriales linealmente independientes en torno a

x = 0.

Para vericar si la distribucin

G0

es involutiva, basta con

construir el corchete de Lie

[g1 , g2 ] (x) = x g2 g1 x g1 g2

0


0

= .

0


0


Como el vector
campos

g1

g2 ,

T

0 0 0 0

puede considerarse como una combinacin lineal de los

entonces se concluye que la distribucin

G0

es involutiva.

Para construir la distribucin

G1 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2


es necesario obtener los corchetes de Lie

adf g1

adf g2 ,

los cuales se calculan respectiva-

mente

adf g1 = x g1 f x f g1

2 (I0 + x3 )

m (k 2x1 )

=
2

(k 2x1 ) R1

2
L0

A.2 Comprobacin de involutividad de las distribuciones

G0 , G1 , G 2

y G3 113

adf g2 = x g2 f x f g2

2 (I0 + x4 )

m (2x1 + k)
,
=

2
(2x1 + k) R2
L20
siendo entonces la distribucin

0
0

0 0


2 (I + x ) 2 (I + x )

0
3
0
4

0 0
m (2x1 + k)

m (k 2x1 )

G1 =
,
,
,
,
(k 2x1 )2 R1

k 2x1

L0
L

0
2

(2x1 + k) R2
k + 2x1

0
2
L0
L0
cuya dimensin es igual a tres, al tener tres campos vectoriales linealmente independientes
en

x = 0.

Esto se demuestra fcilmente sustituyendo por valores numricos a los par-

metros, y evaluando en

x = 0.

La distribucin

G1

evaluada en

x = 0

queda como una

matriz

G1 |x=0

0
0
0
0

29.813629.8136

0
0

45.0017
6.7083

0
0

45.0017
0
6.7083
0

cuyo rango es igual a tres. Para vericar la involutividad de la distribucin

G1 , se escoge ca-

da par de campos vectoriales que componen la distribucin, y se obtiene su correspondiente


corchete de Lie, los cuales arrojan los siguientes resultados

[g1 , adf g2 ] (x) = [g2 , adf g1 ] (x) = [adf g1 , adf g2 ] (x) = 0

[g1 , adf g1 ] (x) = mL0

114

Anexo sobre la linealizacin por retroalimentacin del estado

[g2 , adf g2 ] (x) = mL0 .

Para

[g1 , adf g1 ] (x),

se puede expresar como la combinacin lineal entre

a1 (x) g2 + a2 (x) adf g2 = [g1 , adf g1 ] (x)


con las funciones

a1 (x) =

R2 (k+2x1 )2
y
L20 (I0 +x4 )

1
a2 (x) = L0k+2x
(I0 +x4 ) , mientras que para [g2 , adf g2 ] (x)

se puede expresar como una combinacin lineal entre

b1 (x) g1 + b2 (x) adf g1 = [g2 , adf g2 ] (x)


con funciones

b1 (x) =

Para la distribucin

R1 (k2x1 )2
y
L20 (I0 +x3 )

G2

1)
.
b2 (x) = L(k2x
0 (I0 +x3 )

se necesita calcular

ad2f g1

ad2f g2 :

ad2f g1 = x (adf g1 ) f x f (adf g1 )

2 (I0 + x3 )

m (k 2x1 )

2I0 R1

mL0
=
3
4 (I0 + x3 )2
(k 2x1 ) R12 2 (k 2x1 ) x2 R1

3
2
2

L0
L0
m (k 2x1 )

4 (I0 + x3 ) (I0 + x4 )
m (k 2x1 ) (2x1 + k)
y

ad2f g2 = x (adf g2 ) f x f (adf g2 )

2 (I0 + x4 )

m (2x1 + k)

2I0 R2

mL0
=

4
(I
+
x
)
(I
+
x
)
0
3
0
4

m (k 2x1 ) (2x1 + k)

3
4 (I0 + x4 )2
(2x1 + k) R22 2 (2x1 + k) x2 R2
+

L30
L20
m (2x1 + k)2

A.2 Comprobacin de involutividad de las distribuciones

G0 , G1 , G 2

y G3 115

G2 es igual a cuatro, al tener cuatro campos


x0 . Numricamente G2 |x=0 queda como

La dimensin de la distribucin
linealmente independientes en

G2 |x=0

vectoriales

0
0
0
0
29.8136
29.8136

0
0
200
200.0

29.813629.8136

0
0
6.7083
45.0017
1475.8225 1777.7091

0
6.7083
0
45.0017 1777.7091 1475.8225

con rango igual a cuatro. Para determinar si la distribucin


mismo procedimiento que para la distribucin

G2

es involutiva, se utiliza el

G1 .

Para la distribucin


G3 = span g1 , g2 , adf g1 , adf g2 ,

ad2f g2 ,

ad2f g1 ,

ad3f g1 ,

ad3f g2

es necesario obtener ahora:



ad3f g1 = x ad2f g1 f x f ad2f g1


ad3f g2 = x ad2f g2 f x f ad2f g2 .
Como las expresiones algebraicas para
a la distribucin

G3

ad3f g1

ad3f g2

son extensas, nicamente se presenta

de forma numrica evaluada en

x = 0,

dando como resultado a una

matriz

G3 |x=0

29.8136
0
0
0
0

0 0 29.813629.8136 200

6.7083 0 45.0017 0 1475.8225

45.0017 1777.7091
0
0
6.7083

29.8136
200
200

1341.6666 1341.6666
200.0

1777.7091
21825.7754 23850.9316
1475.8225 23850.9316 21825.7754

cuyo rango es igual a cuatro (que es igual a la dimensin del sistema).


Con las observaciones anteriores se comprueba que las distribuciones
dimensin constante en torno a
es igual a

G1

G2

(que para este caso

son involutivas.

G0 , G1

G2

tienen

x = 0, y que la dimensin de G3 tambin es constante y


n = 4). Tambin se determina que las distribuciones G0 ,

Apndice B

Preliminares para el
desarrollo del mtodo de
control loop shaping H

A continuacin se muestran algunos preliminares sobre el control multivariable y sobre


control robusto, los cuales se utilizan en algunos apartados de este trabajo.

B.1. Realizacin mnima en espacio de estado de un sistema


Para algunas aplicaciones de control, a veces es conveniente la representacin de una planta en trminos de una matriz de transferencia, en el caso que sean sistemas de alto orden
o cuyas ecuaciones diferenciales sean complejas. Como por ejemplo muchos problemas de
identicacin, se realizan anlisis en frecuencia obteniendo con ello modelos dados precisamente en el dominio de la frecuencia.
Sin embargo, computacionalmente es ms conveniente obtener las soluciones a los problemas de control en espacio de estado.
Suponiendo que

G (s)

es una matriz de transferencia real, racional y propia, se dice que

tiene una realizacin en espacio de estados, dada por

A B
s
G (s) =
.
C D

Para la solucin de algunos problemas de control robusto, se desea que la realizacin en


espacio de estado de una planta sea mnima. De acuerdo al siguiente Teorema, que se
expone en [50], se establece lo siguiente:

B.1 Realizacin mnima en espacio de estado de un sistema

117

Teorema B.1.1. Una realizacin en espacio de estado (A,B,C,D) de G (s), se dice que es
mnima s, y slo s, el par (A,B) es controlable, y el par (C,A) es observable.

Para el caso de sistemas SISO, el procedimiento para obtener una realizacin en espacio
de estados de una funcin de transferencia puede ser relativamente sencillo. Sin embargo,
para el caso de sistemas MIMO, el procedimiento es ms complicado.
Existen varias maneras de obtener realizaciones en espacio de estados a partir de matrices
de transferencia. La manera ms simple de obtener una realizacin de una planta

G (s),

es obteniendo una realizacin en espacio de estado por cada funcin de transferencia, es


decir, suponga que

G1 (s) G2 (s)
G (s) =
,
G3 (s) G4 (s)
donde cada

Gi (s)

tiene una realizacin en espacio de estado

Ai B i
Gi (s) =
, i = 1, ..., 4
D i Ci
Entonces, una realizacin de

G (s)

es

G (s) =

A1

B1

A2

A3

B3

A4

C1 C2

D1

C3 C4

D3

B2

B4

D2

D4

Otra manera de obtener una realizacin en el espacio de estado, es utilizando una expansin
en fracciones parciales. Sea

G (s)una

matriz de transferencia de dimensin

pm

la cual

se escribe de la siguiente manera

G (s) =
donde

d (s)

N (s)
d (s)

es un polinomio escalar. Por simplicidad, se supone que

races distintas, de modo que

d (s) = (s 1 ) (s 2 ) . . . (s r ) ,

d (s)

tiene nicamente

118

Preliminares para el desarrollo del mtodo de control loop shaping

entonces

G (s)

tiene la siguiente expansin en fracciones parciales

G (s) = D +

r
X
Wi
.
s i
i=1

Suponiendo que
rankWi
y que

Bi Rki m

Ci Rpki

= ki

son dos matrices constantes tales que

W i = Ci B i .

Entonces, una realizacin para

G (s) esta

dada por

1 Ik1

G (s) =

C1

..

1 Ik1

Cr

B1

.
.
.

Br

Ci

la cual cumple con la condicin de ser controlable y observable.

B.2. Multiplicacin entre sistemas


A continuacin se muestran algunas operaciones de inters para este trabajo, principalmente la multiplicacin de sistemas en espacio de estado [50].
Sean

G1

G2

dos sistemas con realizaciones en espacio de estado:

A
B
A
B
1
2
2
1
G1 =
G2 =
,
C1 D 1
C2 D 2
entonces, para la siguiente conguracin en cascada:

B.3 Descomposicin en valores singulares de una matriz de transferencia 119


que equivale al producto de las dos matrices de transferencia

G1 G2 .

Una representacin

para dicha conguracin en cascada se obtiene como

A1 B1 C2 B1 D2

G1 G2 = 0
A2
B2

C1 D 1 C1 D 1 D 2

0
B2
A2


= B1 C2 A1 B1 D2


D1 C2 C1 D1 D2

De manera similar, para el caso de una suma (conexin en paralelo), el sistema resultante
queda como

A1 B1 A2
G 1 + G2 =
+
C1 D 1
C2

B1
A1 0

= 0 A2
B2

C1 C2 D 1 + D 2

B2

D2

B.3. Descomposicin en valores singulares de una matriz de


transferencia
Los valores singulares de una matriz de transferencia se denen como:

i (G) =
donde

son los eigenvalores y

q
i (GH G)

k =

i = 1, 2, ..., k

min (r, m);

es el nmero de columnas de

r el nmero de las. GH representa a la matriz conjugada transpuesta de


GH = GT (s) con s = j .
Comnmente se ordenan de forma descendente, de modo que

i+1 .

G,

es decir,

Los valores sin-

gulares de inters para el anlisis en frecuencia en el diseo de sistemas de control, son el


mximo y el mnimo:

= 1 = k .
La descomposicin en valores singulares (SVD) de una matriz

queda de la siguiente

manera

G = U V H
donde

es una matriz de dimensin

lm

con

k=

min {r, m} la cual contiene los valo-

res singulares no negativos acomodados de orden descendiente a lo largo de su diagonal

120

Preliminares para el desarrollo del mtodo de control loop shaping

U es una mar r cuyos vectores la se denominan como vectores singulares


de salida ui . Y para la matriz V , de dimensin m m, sus vectores se denominan como
vectores singulares de entrada vi .
principal, y las dems entradas de tal matriz con igual a cero. La matriz

triz unitaria de dimensin

En Matlab

puede obtenerse la grca de los valores singulares para un sistema LTI

mediante la funcin sigma.

B.4. El operador Riccati


Sean

A, Q,

matrices cuadradas de dimensin

n n,

con

simtricas, se dene la

siguiente matriz denominada como matriz Hamiltoniana:

R
A
H,
.
T
Q A
Si se hace la suposicin de que
una matriz

(B.4.1)

no tiene eigenvalores en el eje imaginario, y que existe

que hace la siguiente particin

A11 A12
T 1 HT =

0 A22
con la propiedad de que la matriz
y que a su vez

A11

(B.4.2)

tiene todos sus eigenvalores con parte real negativa,

puede establecerse como

T
T
12
11
T =
,
T21 T22
entonces la matriz

1
X = T21 T11
est determinada de forma nica por

Ric,

pondencia representada por


conjunto de matrices

H.

De este modo, se puede establecer una corres-

entre el conjunto de matrices Hamiltonianas

{H}

y el

{X}:
X = Ric (H) .

El dominio de esta funcin se representa por dom(Ric) y consta del conjunto de matrices
Hamiltonianas

que no tienen eigenvalores en el eje imaginario, y para las que existe una

matriz de transformacin

que particiona a

con todos los eigenvalores de

A11

en la forma dada por la ecuacin (B.4.2),

con parte real negativa.

B.5 Factorizacin coprima normalizada por la izquierda


Adems, se tiene que la matriz

121

es simtrica y resulta ser la solucin de la ecuacin

algebraica de Riccati:

AT X + XA + XRX Q = 0,
por lo que se dice que

es la matriz hamiltoniana asociada a la ecuacin algebraica de

Riccati anterior.

B.5. Factorizacin coprima normalizada por la izquierda


Una manera para representar un sistema es mediante la factorizacin coprima que puede emplearse tanto en espacio de estado y en funcin de transferencia. Una funcin de
trasnferencia

se dice que tiene una factorizacin coprima por la derecha si

G (s) = Nr (s) Mr1 (s)


Mr (s) son matrices de transferencia estables. La estabilidad de tales funciones implica que Nr (s) contiene todos los ceros ubicados en de G (s) y Mr (s) tiene como
ceros en RHP todos los polos de G (s) en RHP. La coprimez implica que no deben existir
ceros en RPH comunes en Nr y Mr lo que podra conllevar a una cancelacin al formar el
1
producto Nr (s) Mr (s).
donde

Nr (s)

Basado en la identidad de Bezout, coprimez signica que existen matrices estables


y

Vr (s)

Ur (s)

tal que se satisface la siguiente igualdad

Ur Nr + Vr Mr = I
En este trabajo, para propsitos de diseo del controlador robusto, se emplea la factorizacin coprima por la izquierda, representada por

G (s) = Ml1 (s) Nl (s)


donde

Ml

Nl

son matrices estables y coprimas que satisfacen la identidad de Bezout

Nl Ul + Ml Vl = I
Para el caso de sistemas escalares, ambas factorizaciones son idnticas, es decir

G = Nl Ml =

Mr Nr .
Pueden existir varias fatorizaciones para una sola planta

G, pero comnmente es de inters

obtener una factorizacin normalizada. Se dice una factorizacin por la izquierda de una
matriz de transferencia

es normalizada si se cumple con

Nl NlH + Ml MlH = I
donde

(M )H

se dene como

transpuesta de

M (s).

M H (s) = M 0 (s)

para

s = j ,

o bien, la matriz conjugada

122
Sea

Preliminares para el desarrollo del mtodo de control loop shaping


G

una matriz de transferencia con una realizacin mnima en espacio de estado

A
B
s

G (s) =

C D
entonces, una realizacin mnima en espacio de estado de una factorizacin coprima normalizada por la izquierda est dada por


Nl Ml

A + HC
s
=
R1/2 C

B + HD
R1/2 D

H
R1/2

donde


H , BD0 + ZC 0 R1 , R , I + DD0
y

es la solucin nica denida positiva de la siguiente ecuacin algebraica de Riccati


0
A BS 1 D0 C Z + Z A BS 1 D0 C ZC 0 R1 CZ + BS 1 B 0
donde

S , I + D0 D.

Apndice C

Descripcin de los programas

En este apartado se muestran los programas que se utilizan en el desarrollo de este trabajo
de tesis.

C.1. S-function para el modelo del rodamiento magntico

El siguiente programa corresponde a una S-Function la cual se utiliza para simular al


rodamiento magntico en el entorno Simulink

. Prcticamente es una copia del modelo

matemtico que se describe en la Subseccin 3.3.3 por la ecuacin (3.3.20).

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

function

[ s y s , x0 , s t r , t s ]

= rod_mag ( t , x , u ,

flag )

%SFUNCONT An example M F i l e S f u n c t i o n f o r c o n t i n u o u s s y s t e m s .
% This M f i l e i s d e s i g n e d t o be used as a t e m p l a t e f o r o t h e r
% S f u n c t i o n s . R i g h t now i t a c t s as an i n t e g r a t o r . This t e m p l a t e
%i s an example o f a c o n t i n u o u s system w i t h no d i s c r e t e components .
% % See s f u n t m p l .m f o r a g e n e r a l S f u n c t i o n t e m p l a t e .
% % See a l s o SFUNTMPL.
% C o p y r i g h t 1990 2007 The MathWorks , Inc .
% $Revision : 1.14.2.1 $
%% Parametros f i s i c o s d e l Rodamiento :

2;

L0 =

3e

R1 =

1;

R2 =

1;

I0

6e

g0

1e

4;

2;
3;

5;
* g 0+Lc ;

Lc =

1.25 e

%%

124
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64

Descripcin de los programas


flag

switch
case

sys

%I n i t i a l i z a t i o n

% number o f c o n t i n u o u s s t a t e s
% number o f d i s c r e t e s t a t e s
4,
% number o f o u t p u t s
2,
% number o f i n p u t s
0,
% r e s e r v e d must be z e r o
1,
% direct feedthrough f l a g
1];
% number o f sample t i m e s

[4 ,
0,

0.00045 ,

x0

str

[ ] ;

[0

ts
case

0,

0] ';

%c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s

0];
%sample time : [ p e r i o d , o f f s e t ]
% Derivatives

s y s ( 1 )=
s y s ( 2 )=

0,

x(2) ;

* ( x ( 3 )+I 0 ) ^ 2 ) / (m* ( k 2* x ( 1 ) ) ^ 2 ) . . .
* ( x ( 4 )+I 0 ) ^ 2 ) / (m* ( k+2* x ( 1 ) ) ^ 2 ) ;
(R1 * ( k 2* x ( 1 ) ) * x ( 3 ) ) / ( L0 ) . . .
( 2 * x ( 2 ) * ( x ( 3 )+I 0 ) ) / ( k 2* x ( 1 ) ) + ( ( k 2* x ( 1 ) ) / L0 ) * u ( 1 ) ;
(R2 * ( k+2* x ( 1 ) ) * x ( 4 ) ) / ( L0 ) + . . .
( 2 * x ( 2 ) * ( x ( 4 )+I 0 ) ) / ( k+2* x ( 1 ) ) + ( ( k+2* x ( 1 ) ) / L0 ) * u ( 2 ) ;
( L0

( L0

s y s ( 3 )=

s y s ( 4 )=

case

sys

case

% Discrete s t a t e update

[ ] ;

% do n o t h i n g

%% s a l i d a s

sys (1)

= x(1) ;

sys (2)

= x(2) ;

sys (3)

= x(3) ;

sys (4)

= x(4) ;

case

sys

% Terminate
[ ] ;

% do n o t h i n g

otherwise
DAStudio .

error (

' Simulink : b l o c k s : unhandledFlag ' ,

num2str ( f l a g ) ) ;

end

C.2. Programa utilizado para la LRR

En esta parte se proporcionan los programas desarrollados en Matlab

, que tienen la

funcin de realizar la linealizacin del sistema.


El primero se encarga de aplicar la ley de control linealizante al modelo no lineal (modelo

C.2 Programa utilizado para la LRR

125

del rodamiento magntico), mediante la retroalimentacin del estado y de la nueva ley de


control lineal proporcionada por el controlador robusto (Bloque LRR de la Figura C.2.1).
El segundo programa tiene la accin de transformar las salidas del sistema no lineal a un

nuevo conjunto de coordenadas, para que stas puedan conectarse con el controlador lineal
(Bloque Difeomorsmo). Ambos programas se integran dentro de Simulink

Figura C.2.1.  Diagrama


sistema.

a bloques en donde se muestran las partes que integran al

Bloque LRR
1
2
3
4
5
6
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26

% Nombre d e l a r c h i v o : L i n e a l i z a c i o n .m
function

[v]

Linealizacion (u)

%% Se d e f i n e n l o s parametros
m =
R1 =

1;
1;

I0

6e

del sistema

2;

R2 =

2;

5;
4;
g0 = 1 e 3;
k = 2 * g 0+Lc ;
Lc =

1.25 e

L0 =

3e

% Se d e c l a r a n l a s e n t r a d a s por p a r t e d e l c o n t r o l a d o r l i n e a l
V1 = u ( 1 ) ;
V2 = u ( 2 ) ;

% En e s t a s e n t r a d a s , son por donde s e r e a l i m e n t a e l v e c t o r de


% e s t a d o de l a p l a n t a
x1

= u(3);

x2

= u(4);

x3

= u(5);

x4

= u(6);

126
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49
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51
52
53

Descripcin de los programas

%
% Se e s t a b l e c e l a l e y de c o n t r o l l i n e a l i z a n t e
a1

=
(2

a2

( L0 * ( ( k * x 3 * R1 ) / L0 (2 * x 2 * I 0 ) / k ) ) / ( k 2* x 1 )+ x 3 * R1 + . . .
* x 2 * ( I 0+x 3 ) * L0 ) / ( k 2* x 1 ) ^ 2 ;

(m* ( 2 * x 1+k ) * ( ( 2 * I 0 * ( ( k ^2 *m * ( ( ( ( I 0+x 3 ) ^ 2 / ( k 2* x 1 ) ^ 2 . . .


* x 1+k ) ^ 2 ) * L0 ) /m+g ) ) / ( 2 * I 0 * L0 ) + . . .
( 4 * x 1 * I 0 ) / k+x 3 ) * R2 ) / ( k *m) ( 2 * x 3 * I 0 * R1 ) / ( k *m) ) ) / ( 2 * ( I 0+x 4 ) ) + . . .
x 4 * R2 + ( ( 2 * x 1+k ) * ( I 0+x 3 ) * L0 * ( ( k * x 3 * R1 ) / L0 . . .
( 2 * x 2 * I 0 ) / k ) ) / ( ( k 2* x 1 ) ^ 2 * ( I 0+x 4 ) ) + . . .
( 2 * ( 2 * x 1+k ) * x 2 * ( I 0+x 3 ) ^ 2 * L0 ) / ( ( k 2* x 1 ) ^ 3 * ( I 0+x 4 ) ) ;

( I 0+x 4 ) ^ 2 / ( 2

b11

= k /(k

b12

2* x 1 ) ;

0;

( k * ( 2 * x 1+k ) * ( I 0+x 3 ) ) / ( ( k 2* x 1 ) ^ 2 * ( I 0+x 4 ) ) . . .


* x 1+k ) * I 0 ) / ( k * ( I 0+x 4 ) ) ;
b 2 2 = ( ( 2 * x 1+k ) * I 0 ) / ( k * ( I 0+x 4 ) ) ;
%
% S a l i d a s d e l b l o q u e de l i n e a l i z a c i o n ,
% E s t a s s a l i d a s forman p a r t e de l a l e y de c o n t r o l l i n e a l i z a n t e
% j u n t o con l a nuevas e n t r a d a s por p a r t e d e l c o n t r o l a d o r
% l i n e a l V1 y V2 .
b21

((2

v(1)

a1

b11

v(2)

a2

b21

* V1
* V1

b12

b22

* V2 ;
* V2 ;

Difeomorsmo
1
2
3
4
5
6
7
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18
19

% Nombre d e l a r c h i v o :

d i f e o m o r f i s m o .m

%% D i f e o r m o r f i s m o ( Cambio de c o o r d e n a d a s )

function

[ z ]

difeomorfismo (x)

% El v e c t o r de e n t r a d a s x c o r r e s p o n d e a
% l a s s a l i d a s d e l s i s t e m a no l i n e a l
% Parametros

%m = 2;
% L0 = 3e 4;
% R1 = 1 ;
% R2 = 1 ;
% g0 = 1e 3;
% Lc = 1 . 2 5 e 5;
%k = 2* g0+Lc ;
k =

0.0020;

C.3 Clculo del controlador robusto


20
21
22
23
24
25
26
27
28
29

I0

6e

127

2;

%
% S a l i d a s ( que r e a l i m e n t a n a l c o n t r o l a d o r l i n e a l )
z (1)

= x(1);

z (2)

= x(2);

z (3)

= x(3);

(k ^ 2 * ( ( I 0+x ( 3 ) ) ^ 2 / ( k 2* x ( 1 ) ) ^ 2 . . .
* x (1)+ k ) ^ 2 ) ) / ( 2 * I 0 ) + . . .
( 4 * x ( 1 ) * I 0 ) / k+x ( 3 ) ;

z (4)

( I 0+x ( 4 ) ) ^ 2 / ( 2

C.3. Clculo del controlador robusto

A continuacin se muestra el programa desarrollado en Matlab

que muestra el algoritmo

de diseo del controlador. Este controlador es el que se implementa en Simulink


las simulacin para diferentes casos de falla.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
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26
27
28
29

% Nombre d e l a r c h i v o : C o n t r o l a d o r _ l o o p _ s h a p i n g .m
%% Diseo d e l c o n t r o l a d o r de acuerdo a
%% McFarlane y G l o v e r
%% l i m p i a e l e s p a c i o de t r a b a j o en Matlab

clear a l l
close a l l
c l c a =1;

%% Parametros f s i c o s d e l rodamiento

m
g0

2;

1e

3;

Lc =

1.25 e

L0 =

3e

R1 =

1;

5;

4;

R2 =

1;

I0

2;
* g 0+Lc ;

k =

6e

%%M a t r i c e s d e l modelo l i n e a l i z a d o
Ar =

[0 ,

1,

* I 0 ^2 * L0 ) / ( k ^3 *m) ,
0,
(2 * I 0 * L0 ) / ( k ^2 *m ) ;
0,
(2 * I 0 ) / k ,
0,
(2* I0 )/k ,
(8

Br

=[0

0;

0;

0,
(2

0;

* I 0 * L0 ) / ( k ^2 *m) ,

(k * R1 ) / L0 ,
0,

0;

(k * R2 ) / L0 ] ;

para

128
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
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50
51
52
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54
55
56
57
58
59
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61
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63
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70
71
72
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74
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77
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79
80
81
82

Descripcin de los programas

k / L0
0

Cr

Dr =

ssGr

0;

k / L0 ] ;

eye ( 4 ) ;
[0

0;

0;

0;

0];

s s ( Ar ,

Br ,

Cr ,

Dr ) ;

% f u n c i o n de t r a n s f e r e n c i a de l a p l a n t a Gr
Gr = Cr / ( s

* eye ( length ( Ar ) )

Ar )

* Br

+ Dr ;

%% M a t r i z de Ponderacin
Wr =

[1000

* ( s +10)/( s )

100

15

0;

0;
0;

15];

% R e a l i z a c i n mnima en e s p a c i o de e s t a d o
% de l a m a t r i z de p o n d e r a c i n d e l s i s t e m a
ssWr =

s s (Wr,

' min ' ) ;

Aw = ssWr . a ;
Bw = ssWr . b ;
Cw = ssWr . c ;
Dw = ssWr . d ;

% pre m u l t i p l i c a c i n

Gr*Wr

% e s t a f u n c i n p e r m i t e l a m u l t i p l i c a c i n de s i s t e m a s
% en e s p a c i o de e s t a d o
ssGar

m u l t i p l i c a c i o n _ s i s t e m a s (Aw, Bw, Cw, Dw, Ar , Br , Cr , Dr ) ;

% p l a n t a aumentada
% Gar = Gr*Wr;
% r e a l i z a c i o n en e s p a c i o de e s t a d o de Gar
ssGar

s s ( s s G a r , ' min ' ) ;

% m a t r i c e s c o r r e s p o n d i e n t e s a ssGar
Aar =

ssGar . a ;

Bar

ssGar . b ;

Car

ssGar . c ;

Dar =

ssGar . d ;

C.3 Clculo del controlador robusto


83
84
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98
99
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101
102
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104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
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118
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125
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130
131
132
133
134
135

%% Margen de e s t a b i l i d a d
% Para o b t e n e r e l mnimo v a l o r de gamma y
% por l o t a n t o e l mximo margen de
% e s t a b i l i d a d dados por McFarlane y G l o v e r ( 1 9 8 9 )
% Se o b t i e n e l a s o l u c i n de l a s s i g u i e n t e s
% e c u a c i o n e s a l g e b r i c a s de
% Riccati :
% (A B* i n v ( S )*D' *C)*Z + Z*(A B* i n v ( S )*D' *C ) ' . . .
%
Z*C' * i n v (R)*C*Z + B* i n v ( S )*B' = 0
% (A B* i n v ( S )*D' *C) ' *X + X*(A B* i n v ( S )*D' *C ) . . .
X*B* inv ( S ) * B ' * X + C ' * inv (R) * C = 0
% siendo
% R1 = eye ( s i z e ( Dar*Dar ' ) ) + Dar*Dar ' ;
% S1 = eye ( s i z e ( Dar ' * Dar))+ Dar ' * Dar ;
% Como D = 0 , e n t o n c e s l a s AREs s e reducen a :
% A*Z + Z*A' Z*C' *C + B*B' = 0
% A' *X + X*A X*B*B' + C' *C = 0
R1 =
S1

eye ( s i z e ( Dar * Dar ' ) ) +


eye ( s i z e ( Dar ' * Dar ) ) +

Dar

* Dar ' ;
* Dar ;

Dar '

% S o l u c i o n de l a s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s de
% Riccati
A = Aar ;

* Car ;
* Bar ' ;

R = Car '
Q =

Bar

[ z1

z2 ]

Z =

z2 / z1 ;

[ x1
X =

x2 ]

r i c _ s c h r ( [ A'

R ; Q

A ] ) ;

ric_schr ( [A

Q ; R

A ' ] ) ;

x2 / x1 ;

%
%s e l e c c i o n de gamma :
gammin = ( 1 + max ( e i g (X* Z ) ) ) ^ ( 1 / 2 ) ;
emax = gammin ^ (

1 ) ; % maximo margen de e s t a b i l i d a d

%s e e l i g e e s t e v a l o r para gamma
gam =

4.3;

% que e q u i v a l e a un margen de e s t a b i l i d a d de 0 . 2 6 9 1
%
=================================================
% C o n t r o l a d o r e s t a b i l i z a n t e para
% l a p l a n t a aumentada Gar
%
=================================================
F =

S1 \ ( Dar '

* Car

+ Bar '

*X ) ;

129

130
136
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141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152

Descripcin de los programas

L =

* eye ( s i z e (X* Z ) ) + X* Z ;
*F + gam^2 * inv ( L ' ) * Z * Car ' * ( Car
gam^2 * inv ( L ' ) * Z * Car ' ;
Bar ' * X ; Kd = Dar ' ;

(1

gam ^ 2 )

Ka = Aar +
Kb =
Kc =

ssK

Bar

+ Dar

*F ) ;

s s ( Ka , Kb , Kc , Kd ) ;

%
=================================================
% C o n t r o l a d o r f i n a l r e s u l t a n t e de Wr*K
%
=================================================
ssKr

m u l t i p l i c a c i o n _ s i s t e m a s ( Ka , Kb , Kc , Kd , Aw, Bw, Cw, Dw ) ;

% R e a l i z a c i n en e s p a c i o de e s t a d o d e l c o n t r o l a d o r Kr
Akr =

ssKr . a ;

Bkr =

ssKr . b ;

Ckr =

ssKr . c ;

Dkr =

ssKr . d ;

El siguiente programa, realiza la multiplicacin de los sistemas en el espacio de estado.


Esta funcin est presente en la lnea 69 y 154 del programa anterior.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
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21

%% Nombre d e l a r c h i v o :

m u l t i p l i c a c i o n _ s i s t e m a s .m

%% M u l t i p l i c a c i n de dos s i s t e m a s en su r e a l i z a c i n en e s p a c i o de e s t a d o
% Introducir las respectivas matrices
% de cada s i s t e m a dado en r e a l i z a c i n
% en e s p a c i o de e s t a d o G = G2*G1
% c o n f i g u r a c i n en c a s c a d a
%
>G1>G2>
% G = G2G1
function [ s i s 1 ]
= s i z e ( A1 ) ;
a 2 = s i z e ( A2 ) ;

m u l t i p l i c a c i o n _ s i s t e m a s ( A1 , B1 , C1 , D1 , A2 , B2 , C2 , D2 )

a1

A =

[ A1

B1

zeros ( a 2 ( 1 )

*D2 ;

B =

[ B1

C =

[ C1

D =

[ D1

*D2 ] ;

s s (A,

sis1

D1

, a1 ( 2 ) )

* C2 ;

A2 ] ;

B2 ] ;

* C2 ] ;

B,

C,

D) ;

Despus de haber ejecutado el programa anterior, se puede ejecutar el siguiente programa


el cual muestra unas grcas que comparan la respuesta en frecuencia de la funcin de
lazo.

C.3 Clculo del controlador robusto

1
2
3
4
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6
7
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31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47

% Nombre d e l a r c h i v o :

131

g r a f i c a s _ v a l o r e s _ s i n g u l a r e s . mat

%% V a l o r e s s i n g u l a r e s de l a p l a n t a
% clear a l l

close a l l clc

%% Uso de l a f u n c i o n sigma de m a t l a b
wr =

logspace ( 3 ,

sigssGr

sigssGar
sigssG

100 ,

1000);

s i g m a ( s s G r , wr ) ;
s i g m a ( s s G a r , wr ) ;

s i g m a ( ssG , wr ) ;

%% Se g r a f i c a n l o s c o r r e s p o n d i e n t e s v a l o r e s
% s i n g u l a r e s en g r a f i c a s
% independientes
h a 1=
ha2

20

* log10 ( s i g s s G r ( 1 , : ) ) ;
* log10 ( s i g s s G r ( 2 , : ) ) ;

20

graf1

graf2

hb1

20

hb2

20

graf3

graf4

hc1

20

hc2

20

graf5

graf6

semilogx ( wr ,
semilogx ( wr ,

ha1 ,

' r.

ha2 ,

' r.

* log10 ( s i g s s G a r
* log10 ( s i g s s G a r
semilogx ( wr ,
semilogx ( wr ,

* log10 ( s i g s s G
* log10 ( s i g s s G
semilogx ( wr ,
semilogx ( wr ,

'
'

' linewidth ' ,

1.5);

' linewidth ' ,

1.5);

' linewidth ' ,

1.5);

hold

hggroup ;

grupo2

hggroup ;

grupo3

hggroup ;

set ( graf1
set ( graf3
set ( graf5

(2 ,:));

hb1 ,
hb2 ,

' ,
'

'b

'b

' linewidth ' ,

1.5);

(1 ,:));
(2 ,:));

hc1 ,

'm ' ,

' linewidth ' ,

1 . 5 , ' MarkerSize ' , 1 ) ;

hc2 ,

'm ' ,

' linewidth ' ,

1 . 5 , ' MarkerSize ' , 1 ) ;

, ' Parent ' , grupo1 )


, ' Parent ' , grupo2 )
, ' Parent ' , grupo3 )

set ( graf2
set ( graf4
set ( graf6

, ' Parent ' , grupo1 )


, ' Parent ' , grupo2 )
, ' Parent ' , grupo3 )

s e t ( get ( get ( g r u p o 1

, ' Annotation ' ) , ' LegendInformation ' ) , . . .

' I c o n D i s p l a y S t y l e ' , ' on ' )

48

s e t ( get ( get ( g r u p o 2

, ' Annotation ' ) , ' LegendInformation ' ) , . . .

' I c o n D i s p l a y S t y l e ' , ' on ' )

49

s e t ( get ( get ( g r u p o 3

, ' Annotation ' ) , ' LegendInformation ' ) , . . .

' I c o n D i s p l a y S t y l e ' , ' on ' )

50

grid ( ) ;

(1 ,:));

% Se agrupan para u t i l i z a r un s o l o l e g e n d por par :


grupo1

on ;

132
51
52
53
54
55
56
57
58

Descripcin de los programas

ax is ([10^ 3

1 0 ^ 4 100 1 5 0 ] ) ;
%% Nombre y e t i q u e r a s de l a s g r a f i c a s

legend ( ' G_r ' , 'G_{ a r } = G_{ r }W_{ r } ' , 'L_{ r } = K_{ r }G_{ r } ' )
t i t l e ( ' Valores s i n g u l a r e s ' , ' FontSize ' , 1 2 ) ;
xlabel ( ' F r e c u e n c i a ( r a d / s e c ) ' , ' U n i t s ' , ' p i x e l s ' , ' F o n t S i z e ' , 1 2 ) ;
ylabel ( ' M a g n i t u d ( dB ) ' , ' U n i t s ' , ' p i x e l s ' , ' F o n t S i z e ' , 1 2 ) ;

C.4. Programa para la simulacin del sistema con incertidumbre


En el siguiente programa, se desarrolla la simulacin para visualizar el efecto que la incertidumbre paramtrica tiene sobre el sistema. Las grcas que muestran los resultados de
este programa son las Figuras 6.2.22, 6.2.23 y 6.2.24, que se encuentran en la Subseccin
6.2.1.4.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

% Nombre d e l a r c h i v o :

i n c e r t i d u m b r e _ p a r a m e t r i c a . mat

%% l i m p i a r e l e s p a c i o de t r a b a j o en Matlab

clc
clear a l l
close a l l

% Nominal
a =1;

%% Se c a r g a e l c o n t r o l a d o r r o b u s t o a l e s p a c i o de t r a b a j o
% en Matlab
load

C o n t r o l a d o r _ v o l t a j e s _ a c o t a d o s . mat

% s e c a r g a un s p r i p t con l o s parametros nominales d e l


% rodamiento
parametros_nominales

% Se l l e v a a cabo l a s i m u l a c i o n s i n i n c e r t i d u m b r e
sim

Glover_McFarlane1

% s e g r a f i c a l a r e s p u e s t a nominal

figure (1)
plot ( t_1
figure (2)
plot ( t_1
figure (3)
plot ( t_1

,10^3

* X_1 ( :

,1) ,

'b ' , ' linewidth ' , linea )

hold

on

,10^3

* X_1 ( :

,3) ,

'b ' , ' linewidth ' , linea )

hold

on

,10^3

* X_1 ( :

,4) ,

'b ' , ' linewidth ' , linea )

hold

on

C.4 Programa para la simulacin del sistema con incertidumbre


31
32
33
34
35
36
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39
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81
82
83

figure (4)
plot ( t_1
figure (5)
plot ( t_1

,V_1 ( : , 1 ) , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a )

hold

on

,V_1 ( : , 2 ) , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a )

hold

on

133

% ancho de l i n e a para l a s g r a f i c a s s i g u i e n t e s
linea

2;

%% E s t e e s un s c r i p t de Matlab en donde s e g r a f i c a n l a s
% f i g u r a s de l a r e s p u e s t a nominal d e l s i s t e m a
% sin incertidumbre
figuras_nominal

% ancho de l n e a para l a s g r f i c a s s i g u i e n t e s
A1 =

for

0.3 0.3

i =1:1:

0.3 0.2

0.2

0.1

0.1

0.2

0.2

0.3

0.3];

length ( A1 )

a_1 = A1 ( i ) ;

parametros_inciertos

sim

Glover_McFarlane1

%Se d e f i n e e l ancho de l i n e a para l a s g r a f i c a s


linea

1.2;

figure (1)
plot ( t_1
figure (2)
plot ( t_1
figure (3)
plot ( t_1
figure (4)
plot ( t_1
figure (5)
plot ( t_1

,10^3

* X_1 ( :

,1) ,

'b ' , ' linewidth ' , linea )

hold

on

,10^3

* X_1 ( :

,3) ,

'b ' , ' linewidth ' , linea )

hold

on

,10^3

* X_1 ( :

,4) ,

'b ' , ' linewidth ' , linea )

hold

on

,V_1 ( : , 1 ) , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a )

hold

on

,V_1 ( : , 2 ) , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a )

hold

on

end

% Maquetado de l a s f i g u r a s
% Tamao de l a f u e n t e para l a s g r a f i c a s
texto

16;

figure (1)
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o ) grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o
ylabel ( ' P o s i c i n x [mm] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
legend ( ' N o m i n a l ' , ' Ante i n c e r t i d u m b r e ' , ' l o c a t i o n

%a x i s ( [ 0 1 .25 . 7 ] ) ;

figure (2)

[ seg ] ' , ' f o n t s i z e ' , texto ) ;

' ,

' best ' )

134
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100

Descripcin de los programas

s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o ) grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o


ylabel ( ' C o r r i e n t e i _ 1 [mA] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
legend ( ' N o m i n a l ' , ' Ante i n c e r t i d u m b r e ' , ' l o c a t i o n
figure (3)
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o ) grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o
ylabel ( ' C o r r i e n t e i _ 2 [mA] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
legend ( ' N o m i n a l ' , ' Ante i n c e r t i d u m b r e ' , ' l o c a t i o n
figure (4)
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o ) grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' V o l t a j e v_1 [ V ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
legend ( ' N o m i n a l ' , ' Ante i n c e r t i d u m b r e ' , ' l o c a t i o n
figure (5)
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o ) grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' V o l t a j e v_2 [ V ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
legend ( ' N o m i n a l ' , ' Ante i n c e r t i d u m b r e ' , ' l o c a t i o n

[ seg ] ' , ' f o n t s i z e ' , texto ) ;

' ,

' best ' )

[ seg ] ' , ' f o n t s i z e ' , texto ) ;

' ,

' best ' )

' ,

' best ' )

' ,

' best ' )

A continuacin se muestra el script de Matlab que se utiliza en la lnea 21 del programa


anterior.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

% Nombre d e l a r c h i v o parametros_nominales . mat


%% L i s t a de parametros nominales
m_r =

2;

L01_r =

3e

L02_r =

3e

*a ;

R1_r =

R2_r =

1;

I01

6e

I02

6e

g0

1e

4;
4;

2;
2;

3;

5;
% k = 2* g0+Lc ;
k1_r = 2 * g 0+Lc ;
k2_r = 2 * g 0+L c 0 ;
Lc =

1.25 e

Y el siguiente corresponde al script que se utiliza en la lnea 46 del programa principal.

1
2
3
4
5
6

% Nombre d e l a r c h i v o p a r a m e t r o s _ i n c i e r t o s .m
%%L i s t a de parametros con i n c e r t i d u m b r e
2 * ( 1 + ( rand ) * a_1 ) ;
L01 = 3 e 4 * (1 + ( rand ) * a_1 ) ;
L02 = 3 e 4 * (1 + ( rand ) * a_1 ) ;

m =

C.5 Simulacin para el caso de una perturbacin


7
8
9
10
11
12

R1 =

R2 =

*(1
*(1

6e

6e

k2

rand ) * a_1 ) ;
rand ) * a_1 ) ;

2;
2;
2 * g 0+Lc * ( 1
2 * g 0+Lc * ( 1

I01
I02
k1

135

rand ) * a_1 ) ;
rand ) * a_1 ) ;

El diagrama a bloques en Simulink que se utiliza para llevar a cabo esta simulacin se
muestra a continuacin:

U_1
To Workspace5
Voltajes
6e-2
R*I

V_1

Add2

To Workspace1
X_1
Add3

To Workspace

Senales de control
In1
In2

rod_mag

Out1

Bloque Linealizante

Sistema
Add1

Posicion
Velocidad y
corrientes

Add

6e-2
I0
Out1

In1

Controlador Kr

MATLAB
Function

t_1
Clock

To Workspace4

phi_r

Figura C.4.1.  Diagrama desarrollado en Simulink

C.5. Simulacin para el caso de una perturbacin


En el siguiente programa, se desarrolla la simulacin para el caso de una falla la cual puede
caracterizarse como una perturbacin. En este caso se trata de un cambio repentino en la
posicin del rotor.

136
1
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52
53

Descripcin de los programas

% Nombre d e l a r c h i v o : p o s i c i o n .m
% Limpia e l e s p a c i o de t r a b a j o de m a t l a b

clc
clear a l l
close a l l

% s e c a r g a e l c o n t r o l a d o r a l e s p a c i o de
% trabajo

load

C o n t r o l a d o r _ v o l t a j e s _ a c o t a d o s . mat

% e s t a v a r i a b l e d e n o t a l a a m p l i t u d de l a p e r t u r b a c i o n
= 0 . 4 5 e 3;

% s e l l e v a a cabo l a s i m u l a c i o n que i n c l u y e l a p e r t u r b a c i o n
% l a v a r i a b l e "a" i n f l u y e en l a s f u n c t i o n d e l modelo
% d e l rodamiento sim Glover_McFarlane1a
% s e guardan l o s d a t o s de l a s i m u l a c i o n
t_a = t_1 ;

*X_1 ( : , 1 ) ;
*X_1 ( : , 3 ) ;
1 0 ^ 3 *X_1 ( : , 4 ) ;

pos1_per ( : , 1 )

i1_per ( : , 1 )

10^3

10^3

i2_per ( : , 1 )

v1_per ( : , 1 )

= V_1 ( : , 1 ) ;

v2_per ( : , 1 )

= V_1 ( : , 2 ) ;

% para l a s i m u l a c i o n s i n p e r t u r b a c i o n
% s e hace a=0;
% S i m u l a c i o n Nominal
sim

Glover_McFarlane1a

% guardando nuevamente l o s d a t o s
t_b = t_1 ;

*X_1 ( : , 1 ) ;
*X_1 ( : , 3 ) ;
1 0 ^ 3 *X_1 ( : , 4 ) ;

pos1_nom =
i1_nom =
i2_nom =

10^3

10^3

v1_nom = V_1 ( : , 1 ) ;
v2_nom = V_1 ( : , 2 ) ;

%% G r a f i c a s de r e s u l t a d o s
% ancho de l i n e a
linea1

linea2

texto

2.4;
2.4;
16;

% Maquetado t e x t o = 1 2 ;
figure (1) % p o s i c i o n
plot ( t_a , p o s 1 _ p e r , 'm '
plot ( t_b , pos1_nom , ' b ' ,
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n '
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )

' linewidth ' ,

' linewidth ' ,


, ' Respuesta

linea1 );

hold

on

linea2 );
nominal ' , ' l o c a t i o n ' ,

' best ' )

C.5 Simulacin para el caso de una perturbacin


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55
56
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89
90

grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o


ylabel ( ' P o s i c i n x [mm]

137

[ seg ] ' , ' f o n t s i z e ' , texto ) ;


' , ' f o n t s i z e ' , texto ) ;

figure (2) % c o r r i e n t e 1
plot ( t_a , i 1 _ p e r , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , i1_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ; xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' C o r r i e n t e i _ 1 [mA] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
figure (3) % c o r r i e n t e 2
plot ( t_a , i 2 _ p e r , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , i2_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' C o r r i e n t e i _ 2 [mA] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
figure (4) % Voltaje1
plot ( t_a , v1_per , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , v1_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' V o l t a j e V_1 [ V ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
figure (5) % Voltaje2
plot ( t_a , v2_per , 'm ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 1 ) ; hold on
plot ( t_b , v2_nom , ' b ' , ' l i n e w i d t h ' , l i n e a 2 ) ;
legend ( ' B a j o p e r t u r b a c i n ' , ' R e s p u e s t a n o m i n a l ' , ' l o c a t i o n
s e t ( gca , ' F o n t s i z e ' , t e x t o )
grid ( ) ;
xlabel ( ' t i e m p o [ s e g ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;
ylabel ( ' V o l t a j e V_2 [ V ] ' , ' f o n t s i z e ' , t e x t o ) ;

' ,

' best ' )

' ,

' best ' )

' ,

' best ' )

' ,

' best ' )