Robtica Integrada

a la Manufactura

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Qu es un robot?
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums Universal
Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera forzada.
Una mquina programable (computador) con capacidad de
movimiento y de accin.
Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable, capaz
de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a
las personas.
Tipos de robots:
En funcin del medio:

Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales)

Areos (dirigibles)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)

En funcin del control del movimiento:

Autnomos
Teleoperados.

Otras clasificaciones (ms adelante)

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Robot Industrial
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas.
El robot industrial posee ciertas caractersticas antropomrficas,
la ms comn es de un brazo mecnico.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Para qu sirven los robots?

Reproducir ciertas capacidades de los
organismos vivos.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Robots fijos: asistencia mdica,
automatizacin de procesos industriales.
Otros: control de prtesis, entretenimiento.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Para qu sirven los robots?

Reproducir ciertas capacidades de los
organismos vivos.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Robots fijos: asistencia mdica,
automatizacin de procesos industriales.
Otros: control de prtesis, entretenimiento.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Morfologa de un Robot
Cartesiano: El movimiento se realiza con articulaciones
prismticas. Esta configuracin se emplea principalmente
cuando el espacio de trabajo a cubrirse es grande.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Morfologa de un Robot
Cilndrico: El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una
base, una unin prismtica para la altura y una unin
prismtica para el radio. Esta configuracin se emplea
principalmente cuando el espacio de trabajo a cubrirse es
redondo.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Morfologa de un Robot
Esfrico: Para esta configuracin se tienen dos uniones de
rotacin y una unin prismtica, lo que permite al robot
apuntar en muchas direcciones.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Morfologa de un Robot
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly)
Este robot conforma a las coordenadas cilndricas.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Morfologa de un Robot
Articulado: posee 3 uniones de
rotacin para posicionar el
robot. Generalmente el volumen
de trabajo es esfrico. La
configuracin de estos tipos de
robots ha sido tomado teniendo
como modelo al brazo humano
(cintura, hombro, codo y
mueca.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

10

Robots Articulados

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

11

Clasificacin de los Robots

Grados de libertad.
Fuentes de energa.
Generaciones.
Nivel de inteligencia.
Nivel de Control.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

12

Clasificacin por Grados de Libertad

Esta definido por el numero

de articulaciones en las que
se puede mover el robot sin
contar el movimiento propio
de la pinza de sujecin

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Clasificacin por Fuente de Energa

Neumtico
Hidrulico
Elctrico
Motor de Combustin

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

14

Clasificacin por Niveles de Inteligencia

Dispositivos de manejo manual controlados por una
persona.
Robots de secuencia fija.
Robots de secuencia variable, donde el operador modifica
la secuencia con anterioridad.
Robots de repeticin.
Robots controlados numricamente, en donde el operador
le proporciona un programa de movimientos.
Robots inteligentes, los cuales pueden entender e
interactuar con cambios en el medio ambiente.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

15

Clasificacin por Niveles de Control

Nivel de inteligencia artificial: el programa acepta una
orden como levanta un engrane y la desglosa en una
secuencia de ordenes de bajo nivel basadas en un modelo
estratgico de una tarea.
Nivel de modo de control: los movimientos del sistema
son modelados, incluyendo las interacciones dinmicas
entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas y
puntos seleccionados.
Nivel de servo control: los actuadores controlan los
parmetros del mecanismo usando retroalimentacin de
sensores internos.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

16

ACTUADOR FINAL
El actuador final
representa la
herramienta especial
que permite al robot de
uso general realizar una
aplicacin particular, y
debe disearse
especficamente para
dicha aplicacin.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

17

Actuadores Neumticos
Ventajas

Desventajas

Alta velocidad.
Fuente de energa comn
en la industria.
No se utilizan fluidos.

La comprensibilidad del
aire limita aspectos de
control y precisin.
Ruido en los escapes.
Secado y filtrado del aire
necesario.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

18

Actuadores Hidrulicos
Ventajas

Desventajas

Alta razn de potencia de

peso.
Muy buen servo control
puede ser alcanzado.
Velocidades moderadas,
respuesta rpida.

Son caros.
Problemas de
mantenimiento con
sellado puede causar
perdidas.
Necesitan una fuente
remota de energa la cual
ocupa espacio de piso.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

19

Actuadores Elctricos
Ventajas

Desventajas

Son rpidos y precisos.

Es posible aplicar
sofisticadas tcnicas de
control al movimiento.
Precios relativamente
bajos.

Problemas con el
sobrecalentamiento.
Son necesarios frenos
para fijarlo en una
posicin.
La energa elctrica
puede ser considerada
como flamable.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

20

Limitaciones de un Robot
Un robot es ciego.
Un robot ciego es
sensible a variacin
en el producto, el
proceso y las
tolerancias del
producto.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

21

Desventajas del Trabajo Robotizado

El costo de un robot permanece constante con
baja reduccin.
Requieren gran capital al instalarse que se
deprecia con los aos vs el recurso humano
que cuesta el tiempo trabajando.
Un robot se debe justificar econmicamente.
El RRHH puede sentirse amenazado por el
desempleo.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

22

Justificacin de un Robot

Aumentar Utilidades.
Efectuar tareas imposibles para un humano.
Realizar tareas que son muy peligrosas.
Aumentar y mejorar la calidad.
Los robots deben ser costeables y ahorrarle
dinero a la compaa.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

23

Espacio de trabajo
rea donde el
robot puede
alcanzar
objetos para
manipularlos o
interactuar
con ellos

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Especificaciones Tcnicas

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Ejemplo de una celda de manufactura

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Controlador CR1
Es el cerebro del robot aqu se controla y comunica con los
diferentes sistemas de una celda de manufactura

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Controladoras y Teaching Box

Prcticamente es el cerebro del robot consta de 2 microprocesadores

trabajando en paralelo uno controla los movimientos, posicin y control de los
motores otro se encarga del programa y las comunicaciones en cada CRXX,
el Teaching Box es donde se manipula manualmente el robot para ensearle
las coordenadas donde har sus movimientos
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Servos ON

Teaching Box
Llave de seleccin
Auto y Manual

Boton de paro de
Emergencia
Botn de hombre muerto
Death men parte trasera

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Conexiones Elctricas y Neumticas

Estas conexiones
existen por adentro
del robot ya que si
se encuentran por
fuera estas podran
enredarse con los
movimientos propios
del robot en
operacin
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Modelos de Robots Articulados y SCARA

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Comunicaciones ETHERNET o redes

Industriales CC-LINK
CONTROL
POR
RED LAN
O INTERNET

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

REDES INTERACTUANDO Y SUPERVISION

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

SEGURIDAD
En muchas empresas a los robots se les delimita su rea de
operacin por canceles esto se hace por seguridad ya que si
alguien entra estos se desactivan mandando una alarma para no
poner en peligro a los trabajadores

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Programacin de trayectorias
Cuando se programan trayectorias se ubican
generalmente
Posicin de HOME: Generalmente es la posicin de
privilegio en donde el efector final (Pinza en este caso)
tiene acceso a las dems posiciones asegurndonos de
que no existan colisiones en el entorno.
Posicin de Acercamiento: Se ubica a poca distancia
del objeto y a partir de esa posicin se programan
movimientos suaves y finos para llegar a la posicin de
agarre.
Posicin de Agarre: es la coordenada en donde se
ubica el objeto para su sujecin o agarre para
manipularlo trasladarlo etc.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Aplicaciones
Industria
Farmacutica
en el
empaquetado
de vacunas y
medicina

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Aplicaciones

Armando de
productos y
ensamblaje en
industria
maquiladora

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Aplicaciones
Soldando
estructuras en
industria metalmecnica y de
automviles

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Aplicaciones

Pintando las
carroceras de
automoviles

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Aplicaciones
Paletizado de productos
(bolsas o cajas) en
diversas industrias.

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

43

Robots tipo SCARA

Especiales para operaciones de Pic and

Place

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Robots tipo SCARA

Dada que su
estructura permite
trabajar muy
favorablemente
sobre superficies
utilizado en
industria
electrnica para
armar
componentes
electrnicos dentro
de las tarjetas de
circuitos impresos.
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Corte de laminas con LASER o Chorro de Agua

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Controlar el robot es fcil!

Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa

Fin
Ing. Miguel Gutierrez Ayquipa