Dystr Partie1 PDF

Introduction
Quelques rappels de Math

ematiques
Dynamique des Structures
Introduction
Introduction
ematiques
Objectifs
Fondements de la Dynamique des Solides Ind
eformables
Probl
ematique du solide non ponctuel en mouvement
Pr
esentation de deux m
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Mecanique du Point
Mecanique des Milieux Continus : Solides Deformables, Fluides, ...
Mecanique des Solides Indeformables
Mecanique Quantique
Mecanique Relativiste
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Point de vue structure
Point de vue structure : connatre `

a chaque instant pour tout ou partie de
lavion
la position de nimporte quel point
les efforts : efforts exterieurs, efforts interieurs (contraintes, liaisons),
efforts moteurs
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Vision Milieux deformables (1/2)
Mecanique des Milieux Continus = Modèles Elements Finis
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Approche Milieux deformables (2/2)

Problematiques abordees
comportement vibratoire : fr
equences propres et modes propres
r
eponse `
a des sollicitations donn
ees
perturbation des conditions de vol : d
epressions, trous dair...
ingestion doiseaux au niveau des moteurs, pertes daubes au niveau des roues
aubag
ees dans les r
eacteurs
...
Difficultes sous-jacentes
description de la cin
ematique : mouvements densemble, grandes
transformations, petits mouvements...
description des efforts : aspects al

eatoires...
caract
erisation du comportement des mat
eriaux lois de
comportement
mod`
ele de grandes tailles m
ethodes de r
eduction de mod`
eles
couplage Fluide Structure :
...
couplage fort, couplage faible
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Approche Multicorps Indeformable
Decomposition de la structure etudiee en un ensemble de Solides

Indeformables
Informations recherchees
mouvements de type solide rigide pour chaque solide ind

eformable :
translations et rotations
efforts de liaison entre les diff

erents solides dimensionnement des
liaisons
eventuellement les efforts moteurs `

a imposer dimensionnement des
moteurs
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Approche Multicorps Deformable
y1
Translation, rotation et
deformation pour chaque
solide
y0
(s, t)
Approche 1 : grandes
transformations pour chaque
solide
C
v (s, t)
z0
C1
P0
x1
x0
C0
O
s
Approche 2 : decomposition
du champ de deplacement
u = ur + ue avec
ue 1
Approche 2 : deux visions possibles pour resoudre
m
ethode 1 : r
esolution par
etape
d
etermination de ur en n
egligeant ue
Ind
eformable classique
d
etermination de ue
= approche Multicorps
en introduisant les forces dinertie associ

ees `
a ur
m
ethode 2 : d
etermination simultan
ee de ur
P. COSSON
DYSTR
et ue
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Modelisation Multicorps Indeformable (1/4)

Phase danalyse
S4
Choix dune representation du

système etudie
S3
d
ecomposition du syst`
eme
en un certain nombre de
solides
liaisons entre les solides
efforts
S2
S
S1
choix dune description des

differents mouvements
possibles
efforts de liaison entre solides
efforts moteurs au niveau des verins
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR

remarque sur la description des mouvements possibles
y0
O
z0
Position du pendule definie

avec 1
x0
Position du pendule definie

avec (x, y )
a
1
G1
P. COSSON
O G1 = x
x0 + y
y0
x 2 + y 2 = a2
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR

aspect 1 : les efforts moteurs sont connus (problème direct)
d
etermination de la trajectoire de chaque solide
d
etermination des efforts de liaison entre les diff
erents solides pour
dimensionner les
el
ements assurant les liaisons entre les solides
efforts imposes
efforts exterieurs
par les
connus
actionneurs
Système etudie :
ensemble de solides indeformables
mouvements des differents solides

efforts entre les solides au niveau des liaisons
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR

aspect 2 : les trajectoires sont connues (problème inverse)
d
etermination des efforts moteurs permettant dobtenir ces trajectoires
d
etermination des efforts de liaison entre les diff
erents solides pour
dimensionner les
el
ements assurant les liaisons entre les solides
efforts exterieurs
trajectoires imposees
connus
de certains solides
Système etudie :
ensemble de solides indeformables
efforts `
a imposer au niveau des actionneurs
efforts entre les solides au niveau des liaisons
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Postulats de base
Les solides sont indeformables
Espace
homogène - isotrope - euclidien - non modifie par la presence de matière
Temps
continu - uniforme - monotone croissant - identique pour tous les
observateurs
Masse
caracteristique de la matière - positive - invariante
Principe de causalite
si un phenomène nomme cause produit un autre phenomène nomme
effet, leffet ne peut avoir lieu avant la cause
Determinisme
unicite du mouvement pour des conditions initiales donnees pour tout
système physique
P. COSSON
DYSTR
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Introduction
ematiques
Enonce du Principe Fondamental de la Dynamique - Lois de NEWTON
Il existe un referentiel absolu

defini par
un Rep`
ere Absolu Ra
un temps absolu
pour lequel on a quel que soit le système materiel considere
Dans ce Referentiel Absolu, on peut ecrire pour tout point materiel M
M
(M / Ra )
P. COSSON
DYSTR
F extM
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Introduction
ematiques
Problematique du solide non ponctuel en mouvement (1/2)
z0
F1
b
F3
F2
y0
x0
P
F extP
P. COSSON
DYSTR
m
(P / R0 )
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Problematique du solide non ponctuel en mouvement (2/2)
F extbras
m
(G / R0 )
La somme des forces sexercant sur la partie mobile est nulle.

Pourtant il y a mouvement !!!
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Presentation de deux methodes de mise en equations (1/2)

mise en
equation par le Principe Fondamental de la Dynamique
F 23
23
01
dm
12
(P
/
R
)
dm
0
R

AP
(P / R0 ) dm
P. COSSON
F ext
M (A , F ext )
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Presentation de deux methodes de mise en equations (2/2)

mise en
equation par le Principe des Travaux Virtuels
23
F 23
01
dm
12
u (P / R0 )
(P / R0 ) .
u (P / R0 ) dm
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques
Objectifs
eformables
Probl
Pr
ethodes de mise en
equations
Cours de DYSTR
Organisation du cours de DYSTR
Mise en equations
Description du mouvement : param

etrage, cin
ematique
Description des efforts - Liaisons entre solides
Principe Fondamental de la Dynamique
Principe des Travaux Virtuels
Resolution
R
esolution dans le cadre de lhypoth`
ese des petits mouvements - M
ecanique
des Vibrations
n o
n o
+ [B] X + [K ]{X } = {F (t)}
[M] X
R
esolution dans le cas g
en
eral - M
ethodes num
eriques
P. COSSON
DYSTR
Les espaces vectoriels

Orientation de lespace, produit vectoriel et produit mixte
Applications lin
eaires d
efinies sur un espace vectoriel
Espace affine, champ vectoriel
Introduction
ematiques
Definition dun espace vectoriel sur R

ensemble muni
dune loi de composition interne, notee +
(a, b) E E , a + b E
dune loi de composition externe
a E et R ,
y0
a E
a + b
A
P. COSSON
DYSTR
x0
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Dimension dun espace vectoriel (1/2)
Soit V
la famille (V1 , . . . Vi . . . , Vn ) delements de E .
La famille V
seulement si
n
X
i Vi
est une famille libre de lespace vectoriel E
i = 0
si et
i = 1, ... ,n
i=1
La famille V
seulement si
est une famille generatrice de lespace vectoriel E
a E
(1 , . . . , n ) Rn
a =
n
X
i=1
P. COSSON
DYSTR
i Vi
si et

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Dimension dun espace vectoriel (2/2)
E est un espace vectoriel de dimension finie si il existe une famille

generatrice de dimension < .
Soit E un espace vectoriel de dimension finie. La dimension de E
donnee par
la dimension de la plus grande famille libre d

el
ements de E
la dimension de la plus petite famille g

en
eratrice de E
est
Remarque : dans un espace vectoriel E de dimension 1 2 ou 3, quand il

sagit de lespace vectoriel associe `
a un espace de points geometriques
(droite, plan, espace), il est usuel de noter les elements de E
P. COSSON
DYSTR

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Base dun espace vectoriel (1/2)
Soit E un espace vectoriel de dimension n . La famille V constituee des

vecteurs (V1 , . . . Vi . . . , Vn ) est une base de E si et seulement si tout
element de E est une combinaison lineaire des elements de V .
(V1 , . . . Vi . . . , Vn ) E n
est une base de
m
E ,
(1 , . . . i . . . , n ) Rn
n
X
i Vi
i=1
(i )1 i n sont les composantes du vecteur sur la base V .
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Base dun espace vectoriel (2/2)
Soit E un espace vectoriel de dimension n , (V1 , . . . Vi . . . , Vn ) une

base de E . Tout element de E est parfaitement defini par la donnee de ses
composantes sur la base (V1 , . . . Vi . . . , Vn ) . On notera
[ ](V1 , ...Vi ... , Vn )

1

.
.
.

i

.
..

n
P. COSSON
avec
n
X
i=1
DYSTR
i Vi
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Orientation de lespace
Soit E lespace vectoriel de dimension 3 associe `
a lespace
des points geometriques

r1
r2
e3
e1
règle du bonhomme dAmpère
règle du tire-bouchon
règle des trois doigts de la main droite
P. COSSON
DYSTR
r3

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Produit vectoriel (1/2)

a lespace des points
e 1,
e 2,
e 3 ) une base orthonormee directe de E .
geometriques , (
On appelle produit vectoriel lapplication de E E
definie de la facon suivante :
E E
(
a, b)
`
a valeurs dans E
a b
avec
e 1 + b2
e 2 + b3
e3
b = b1
a = a1
e 1 + a2
e 2 + a3
e3
a b
( e 1 ,
e 2 ,
e 3)
P. COSSON

a b a b
3 2
2 3

= a3 b1 a1 b3

a1 b2 a2 b1
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Produit vectoriel (2/2)

interpretation
a b
a b
k
a k k b k sin k
Proprietes
a b
a . (
a b)
Resultat
a (b
c)
=0
b
a
=
a
a b
(
a .
c ) b (
a . b )
c
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Produit mixte

geometriques. Le produit mixte est lapplication de E E E `
a valeurs
dans R definie de la facon suivante :
E E E
(
a , b ,
c)
[
a , b ,
c] =
a .( b
c)
Propriete
[
a , b ,
c ] = [ b ,
c ,
a ] = [
c ,
a, b]
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Definition dune application lineaire
Soient E et F deux espaces vectoriels definis sur R . lapplication u

de E `
a valeurs dans F est une application lineaire si et seulement si
(x, y ) E E
et
(, ) R R
u( x+ y ) = u(x) + u(y )
Si E
est un espace vectoriel de dimension finie egale `

a n , si
(V1 , . . . Vi . . . , Vn ) est une base de E , lapplication lineaire u est
parfaitement definie par la donnee de u(Vi ) pour i = 1 , . . . n .
x
n
X
i Vi
u(x)
n
X
i=1
i=1
P. COSSON
DYSTR
i u(Vi )
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Representation dune application lineaire par sa matrice (1/2)
Soient E et F deux espaces vectoriels de dimension respective n et m ,

u une application lineaire de E à valeurs dans F . On note
(V1 , . . . Vi . . . , Vn ) une base de E ;

(W1 , . . . Wi . . . , Wm ) une base de F ;
u(Vj )
m
X
aij Wi
j {1 , . . . , n}
i=1
La matrice [A] de lapplication lineaire u est definie par
[A]
[aij ]
1 i m
P. COSSON
DYSTR
et
1 j n
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Representation dune application lineaire par sa matrice (2/2)
u(Vj )
[A]
a1j
W1
amj
Wm
P. COSSON
DYSTR

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Applications lineaires symetriques et antisymetriques (1/4)

Soient E et F deux espaces vectoriels de meme dimension n , u une
a valeurs dans F . On note
application lineaire de E `
(V1 , . . . Vi . . . , Vn ) une base de E ;

(W1 , . . . Wi . . . , Wn ) une base de F ;
u(Vj )
n
X
j {1 , . . . , n}
aij Wi
i=1
[A] la matrice de lapplication lineaire u

[A]
[aij ]
P. COSSON
1 i n
DYSTR
et
1 j n
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
lapplication lineaire u est une application lineaire symetrique si et

seulement si sa matrice [A] est symetrique
[A]t = [A]
aij = aji
(i, j) {1 , . . . , n} {1 , . . . , n}
lapplication lineaire u est une application lineaire antisymetrique si et

seulement si sa matrice [A] est antisymetrique
[A]t = [A]
aij = aji
(i, j) {1 , . . . , n} {1 , . . . , n}
cons
equence
aii = 0
P. COSSON
i {1 , . . . , n}
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d

geometriques. On pose
(
e 1,
e 2,
e 3 ) une base orthonormee directe de E
u une application lineaire antisymetrique de E à valeurs dans E
mat [u , (
e 1,
e 2,
e 3 )]
P. COSSON
DYSTR
r
0
p

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
On note
le vecteur de E defini par
= p
e 1 + q
e2 + r
e3
lapplication lineaire de E `
a valeurs dans E definie de la facon
suivante
(a ) = a
Alors
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Definition dun espace affine

Soit E un espace vectoriel. Lespace affine E
lensemble verifiant les proprietes suivantes
(A, B) E E
!V E
A E et V E
y0
A
O
!B E
de direction E
B
/
=
B
est
A + V
=
A + V
A +
a est un point de E
A B est un vecteur de E
x0
P. COSSON
DYSTR

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Definition dun champ vectoriel (1/2)

Soit E un espace affine, E lespace vectoriel associe. On appelle champ de
vecteur sur E toute fonction f definie sur E `
a valeurs dans E .
Exemple
A1
y0
A3
P
F1
b
A2
b
F2
F3
x0
O
f :
f (P) =
3
X
P Ai F i
i=1
P. COSSON
DYSTR

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Definition dun champ vectoriel (2/2)

Champ de vecteurs uniforme
un champ de vecteurs est dit uniforme lorsque la fonction f
constante.
est
Champ de vecteurs affine

un champ de vecteurs est dit affine lorsquil existe une application lineaire
de E `
a valeurs dans E verifiant :
(P ,
x) E E
f (P +
x)
= f (P) + u(
x)
Champ de vecteurs equiprojectif

un champ de vecteurs est dit equiprojectif lorsquil verifie
(P , Q) E 2
P. COSSON
[ f (Q) f (P) ] . PQ
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Exemple de champ de vecteurs affine et equiprojectif (1/2)
y0
b
A3
P
A1
Q
b
F1
b
A2
b
F2
F3
x0
f :
f (P) =
3
X
P Ai F i
i=1
P. COSSON
DYSTR

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Exemple de champ de vecteurs affine et equiprojectif (2/2)

Champ affine
f (Q)
3
X
Q Ai F i
3
X
(Q P + P A i ) F i
i=1
i=1
X
Fi
f (P) + Q P
i=1
Champ equiprojectif
f (Q) f (P)
X
Fi
QP
i=1
P. COSSON
DYSTR
[f (Q) f (P)] . P Q
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Propriete fondamentale des champs de vecteurs equiprojectifs
Soit f un champ vectoriel equiprojectif de E `

a valeurs dans E . Alors f
est un champ affine et lapplication lineaire associee `
a f est antisymetrique.
demonstration : cf. annexe sur les torseurs disponible sur le serveur
pedagogique
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Torseurs (Champs de vecteurs equiprojectifs definis sur un espace de

dimension 3)
Cas particulier des espaces affines de points geometriques de direction un
espace vectoriel de dimension 3
Soit E un espace affine de points geometriques de direction un espace
vectoriel de dimension 3.
Soit f un champ de vecteurs equiprojectif. Il existe donc une application
lineaire u antisymetrique verifiant
(P ,
x) E E
f (P +
x)
= f (P) + u(
x)
u etant une application lineaire antisymetrique definie sur un espace vectoriel
de dimension 3 , il existe un vecteur verifiant
x E
u(
x) =
x
Par consequent, si f est un champ de vecteurs equiprojectif sur E , il existe
un vecteur de E verifiant
(P ,
x) E E
f (P +
x ) = f (P) +
x
P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Torseurs (Champs de vecteurs equiprojectifs definis sur un espace de

dimension 3)
On appelle torseur tout champ equiprojectif de vecteurs defini sur un
espace affine E de points geometriques de direction un espace vectoriel
E de dimension 3
A tout torseur f , on peut associer un vecteur
(P , Q) E E
de E verifiant
= f (P) + P Q
f (Q)
A etant un point de lespace affine E , le torseur f
est complètement
defini par la donnee de

{ f }A
f (A)
et f (A) sont les elements de reduction du torseur f au point A .

f
est defini par six variables au plus.

P. COSSON
DYSTR
Introduction
ematiques

Applications lin
eaires d
Exemple de torseur
y0
b
Q
A3
A1
b
F1
F2
A2
b
F3
x0
O
f :
f (P) =
3
X
P Ai F i
i=1
(P, Q) E E
X
Fi
f (Q) = f (P) + Q P
i=1
P. COSSON
DYSTR
{ f }P
3
i=1
Fi
f (P)

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Comoment de deux torseurs (1/2)

Soient f
point A
et g
{ f }A
deux torseurs ayant pour elements de reduction au
{ g }A
f (A)
Le comoment des torseurs f
et g
{ f }A { g }A
Propriete
Le comoment des torseurs f
calcule
et g
P. COSSON
S
g (A)
au point A est defini par
R . g (A) + S . f (A)
est independant du point o`

u il est
DYSTR

Applications lin
eaires d
Introduction
ematiques
Comoment de deux torseurs (2/2)

Demonstration
{ f }B { g }B = R . g (B) + S . f (B)
= R . (g (A) + B A S ) + S . (f (A) + B A R )

{ f }B { g }B = { f }A { g }A + [ R , B A , S ] + [ S , B A , R ]
Or
et
avec
[R ,
[S ,
BA ,
BA ,
S]
R]
=
=
[S ,
[R ,
S R
R,
S ,
BA]
BA]
=
=

(S R).B A

(R S ).B A
R S
do`
u
{ f }B { g }B
P. COSSON
{ f }A { g }A
DYSTR

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Introduction

Quelques rappels de Math

Dynamique des Structures

Point de vue structure

Point de vue structure : connatre `

Vision Milieux deformables (1/2)

Mecanique des Milieux Continus = Mod`eles Elements Finis

Approche Milieux deformables (2/2)

description des efforts : aspects al

couplage Fluide Structure :

couplage fort, couplage faible

Approche Multicorps Indeformable

Decomposition de la structure etudiee en un ensemble de Solides

mouvements de type solide rigide pour chaque solide ind

efforts de liaison entre les diff

eventuellement les efforts moteurs `

Approche Multicorps Deformable

en introduisant les forces dinertie associ

Modelisation Multicorps Indeformable (1/4)

Choix dune representation du

liaisons entre les solides

choix dune description des

Modelisation Multicorps Indeformable (2/4)

Position du pendule definie

Position du pendule definie

Modelisation Multicorps Indeformable (3/4)

mouvements des differents solides

Modelisation Multicorps Indeformable (4/4)

Enonce du Principe Fondamental de la Dynamique - Lois de NEWTON

Il existe un referentiel absolu

pour lequel on a quel que soit le syst`eme materiel considere

Dans ce Referentiel Absolu, on peut ecrire pour tout point materiel M

Problematique du solide non ponctuel en mouvement (1/2)

Problematique du solide non ponctuel en mouvement (2/2)

La somme des forces sexercant sur la partie mobile est nulle.

Presentation de deux methodes de mise en equations (1/2)

Presentation de deux methodes de mise en equations (2/2)

Organisation du cours de DYSTR

Description du mouvement : param

Description des efforts - Liaisons entre solides

Principe Fondamental de la Dynamique

Principe des Travaux Virtuels

Les espaces vectoriels

Definition dun espace vectoriel sur R

Les espaces vectoriels

Dimension dun espace vectoriel (1/2)

la famille (V1 , . . . Vi . . . , Vn ) delements de E .

est une famille libre de lespace vectoriel E

est une famille generatrice de lespace vectoriel E

Les espaces vectoriels

Dimension dun espace vectoriel (2/2)

E est un espace vectoriel de dimension finie si il existe une famille

la dimension de la plus grande famille libre d

la dimension de la plus petite famille g

Remarque : dans un espace vectoriel E de dimension 1 2 ou 3, quand il

Les espaces vectoriels

Base dun espace vectoriel (1/2)

Soit E un espace vectoriel de dimension n . La famille V constituee des

est une base de

(i )1 i n sont les composantes du vecteur sur la base V .

Les espaces vectoriels

Base dun espace vectoriel (2/2)

Soit E un espace vectoriel de dimension n , (V1 , . . . Vi . . . , Vn ) une