1-Mécanique Synthèse

MK02 : Mcanique des systmes
Approche Newtonienne de
la mcanique des solides
Plan du cours
1 Modlisation des systmes mcaniques :
Rappels sur les bases, les repres, les coordonnes.
Rappels sur les produits scalaire et vectoriel.
Paramtrage dans lespace, matrice de changement de repre.
Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur
2 Cinmatique du solide :
Vitesse dun point matriel et drivation vectoriel
Vitesse dun point concident un solide
Mouvements particuliers des solides
CIR, base et roulantes
Thorie cinmatique des mcanismes
3 Aspect dynamique des systmes :
Masse et centre de masse
Oprateur dinertie des solides.
Principe fondamental de la dynamique et applications.
Thorie dynamique des mcanismes
Base
En 3D, une base est un ensemble de 3 vecteurs
qui permettre de dfinir de manire unique
nimporte quel vecteur de lespace.
En mcanique, on utilise uniquement des Bases Ortho Normes Directe : BOND
rr
x.y = 0
rr
x. x = 1
rr
y .z = 0
r r
y .y = 1
rr
z.x = 0
rr
z.z = 1
r
z
r
x
r
y
Repre et coordonnes
r
z
Un repre est lassociation dune base et dun point origine.
r
u
r r r
B = ( x, y , z )
r r r
R = (0, x, y , z )
r
x
Coordonnes dun vecteur :
r
r
r
r
u = ax + by + cz
Coordonnes dun point :
r
r r
OP = px + qy + rz
a
r
u b
c
B
r
y
Ce repre est dit cartsien

Ren Descartes
1596 - 1650
p

P q
r
R
Coordonnes particulires
Coordonnes cylindriques
Coordonnes sphriques
r
z
r
z
P
r
x
r
y
r
r
ur
r
u
r
x
a
r

P b =
c

Rca h Rcy
r
ur
r
u
r
u
r
y
r
a

P b =

c
Rca Rsp
Produit scalaire
Dans une BOND
On dfinit le produit scalaire
rr
u.v = ar + bs + ct
r
r
v = s
t

a
r
u = b
c

On dfinit la norme
r
rr
u = u.u = a 2 + b 2 + c 2
r
u =
r
u cos
r
u sin
r
v
r
v = 0
0

Autre expression
rr r r
u.v = u . v cos
Proprits du produit scalaire

Commutatif :
rr rr
u.v = v .u
r r
r
rr
r r
Bilinaire : u.(v + w ) = u.v + u.w
Interprtation gomtrique : projection orthogonale
rr r r
r
r
r
u.v = u . v cos = u . projortho / u (v )
r
v
r
u
[0,90]
rr
r r
u.v = 0 u v
r r r
Relation fondamentale entre produit scalaire et coordonnes dans une BOND ( x, y , z )
r
rr r rr r rr r
u = (u.x )x + (u.y )y + (u.z )z
Produit vectoriel
r
r
v = s
t

a
r
u = b
c

r r r
w = u v
Dans une BOND, on dfinit le produit vectoriel
bt cs
r r
u v cr at
as br
r
v
Traduction dans une BOND particulire
r
u
r r r
w = u v
u v cos 0

0 v sin 0
0 0 uv sin

Proprit du produit vectoriel

r r
r r
Anticommutatif : u v = v u
r r
r
r r
r r
Bilinaire : u (v + w ) = u v + u w
r r r
r r r
r r r
r r r
Produit mixte : det[u,v ,w ] = u.(v w ) = w .(u v ) = v .(w u )
r r r
r r r rr r
u (v w ) = (u.w )v (u.v )w
Double vectoriel :
r r
r
r r r r r r
(u v ) w = (u.w )v (v .w )u
C
Interprtation gomtrique du produit vectoriel
r r
r r
u v = u . v . sin = 2.surface( ABC )
r r
r r
u v = 0 u // v
h
B
r
v
r
u
A
Bras de levier
r r r
Soit un produit vectoriel : u v = w
r r
On reprsente les vecteurs u et v
r
v
de manire ce que leur origine soit commune.

Lensemble des
r extrmitsr r r
des vecteurs v ' tel que u r v ' = w
est une droite D parallle ur
passant par lextrmit de v
r
r
Parmi les vecteurs v ' on
r choisit v h
le vecteur orthogonal u
On appelle ce vecteur le bras de levier.
r
u
r
vh
r
v'
r
w
r r r r
u v = u vh
10
Oprateur de changement de base

r
z2
r
z1
O1
r
x1
p11
r
x 2 p21
p
31 B1
Lorsque de 2 repres sont en mouvement un

mme vecteur possde plusieurs coordonnes.
r
y2
a2
r
v b2
c
2 B 2
O2
r
y1
r
x2
a1
r
v b1
c
1 B1
On cherche passer dune base lautre
p13
p12
r
r
z2 p23
y 2 p22
p
p
33 B1
32 B1
On pose la matrice de passage

de la base B2 vers la base B1 :
r
r
r
[P12 ] = [pij ] = x2 B1, y 2 B1, z2 B1
r
r
v B1 = [P12 ]v B 2
11
Les angles dEuler

Pour paramtrer les angles dune base par rapport une autre, il faut choisir 3 angles.
Euler a propos une dcomposition appele angles dEuler . Il en existe dautres !
r r
z1 = z2
r
r
z3 = z4
Leonhard Euler
1707 - 1783
r
y4
O1
r
x1
r
r
x 2 = x3
r
x4
r
y3
r
y2
r
y1
12
Matrices de passage des angles dEuler

On reprsente les rotations entres les diffrents repres par des schmas.
On peut associer chaque schma une matrice de passage.
r
y2
r
y1
r
r
z3 = z4
r r
z1 = z2
r
r
x 2 = x3
[P12 ]
r
x1
r
y3
r
x4
r
y3
r r
z1 = z2
r
y4
r
r
x 2 = x3
r
y2
[P23 ]
r
r
z3 = z4
r
r
x 2 = x3
[P34 ]
13
Oprateur de changement de repre

r
z2
r
z1
O1
r
x1
On cherche traduire les coordonnes dun

point M dun repre R1 un repre R2
r
y2
a2

M b2
c
2 R 2
O2
r
y1
r
x2
On utilise la relation de Chasles :
O1M = O1O2 + O2M
a1

M b1
c
1 R1
La position relative
des repres :
u1

O1O2 v 1
w
1 B1
matrice de passage
de B2 vers B1:
[P12 ]
14
Oprateur de changement de repre

u1

O1O2 v 1
w
1 B1
O1M = O1O2 + O2M
a2

O2M [P12 ] b2
c
2 B 2 B1
a2 u1
a1

M b1 = [P12 ] b2 + v 1
c w
c
2 1
1 R1
On dfinit alors les
coordonnes homognes :
a1

b
MRH1 1
c
1
1
R1
MRH2
a2

b
2
c
2
1
R 2
La matrice 4x4 de passage des

coordonnes homognes :
u1
[P ] v
[R12 ] 12 1
w1
0
1
MRH1 = [R12 ]MRH2
15
Modlisation des ressorts

Remarque :
Il nexiste pas de matriau indformable, toute pice se dforme
sous leffet des actions mcaniques qui sexercent sur elle.
Polystyrne expans
Carbone diamant
Dfinition :
Toute pice peut tre considre comme un ressort ds linstant o les dformations dues
aux actions extrieures ne sont plus ngligeables devant les chelles du systme tudi.
16
lasticit / inlasticit
Arbre lastique :
4x4 inlastique :
Les dformations sannulent

lorsque leffort sannule.
Les dformations persistent

lorsque leffort sannule.
17
Loi de comportement des structures continues

Soit une tige circulaire de rayon R et de longueur L.
Le matriau qui la constitue est lastique, linaire, homogne et isotrope.
r
r
F
=
F
.
x
La barre exerce un effort sur lextrieur :
r ext
r
y
r
x
Donner lexpression littrale de : F (x )

Tracer son allure.
AN : L = 1m / R = 1mm
matriaux : acier E = 200 GPa / alliage daluminium 72 GPa

18
Les diffrents types de ressort

Ressort de translation
Pice se dformant majoritairement en translation sous laction dune force
Ressort cble
Ressort hlicodaux
Ressort lame
Diaphragme
lastomres
Ressort de rotation
Pice se dformant majoritairement en rotation sous laction dun moment
Barre de torsion
Ressort spiral
Ressort hlicodaux
lastomres
19
Dfinition de la raideur dun ressort

On se place dans le cas des ressorts lastiques. (non franchissement de la limite
lastique du matriau). On suppose connue la loi : F
= F(x)
( r ext )
On se place une position dquilibre x0

Et on dfinit la raideur du ressort dans cette position
F
k ( x0 )
k ( x0 ) =
dF
( x0 )
dx
x0
Linverse de la raideur est appele compliance.

Si on sloigne peu de la position dquilibre on peut crire alors :
F ( x0 + x ) = F ( x0 ) k ( x0 )x
20
Ressort lastique linaire

On utilisera majoritairement des ressorts de translation lastiques et linaires.
On les reprsentera de la manire suivante :
Les ressorts linaires ont une raideur constante k

On choisit le point de linarisation par
rapport la longueur du ressort vide L0
Cest--dire l o la force sannule.
k (L0 )
Laction du ressort sur lextrieur :
F (L0 + x ) = F (L0 ) kx
F ( x ) = k (x L0 )
L0
21
Association de ressorts
On tudie les associations de ressorts suivantes :
Association de
ressorts en parallle
Association de
ressorts en srie
k1
k1
k2
k2
TD : Donner les raideurs quivalentes de ces deux associations
22
Les amortisseurs
Dfinition gnrale :
Les amortisseurs sont des systmes qui transforment de
lnergie mcanique en nergie thermique.
Dfinition des amortisseur visqueux linaires :

Systmes qui engendrent une force Fa ext = F (x& )
proportionnelle la vitesse de dplacement de ses extrmits.
F = fx&
x
f est appel coefficient de frottement visqueux.

23
Plan du cours
Modlisation de liaisons particulires : ressort, amortisseur, fil,...
Oprateur dinertie dun solide.
Cintique et dynamique dun solide.
24
Cinmatique
La cinmatique est la science du mouvement.
A ne pas confondre avec la Cintique qui est la science de la quantit de mouvement
Elle traite essentiellement de

Des points matriels P
Des solides S
Position : OP
Vitesse : V P / 0
Acclration : P / 0
Vitesse de rotation : S / 0
Vitesse de points concidents : V MS / 0
Par rapport un repre de rfrence 0.
25
Dfinition de la vitesse dun point

r
y
Soit un point P(t) mobile dans le temps

r r r
par rapport un repre R0 = (0, x, y , z )
La trajectoire P / 0 du point P par
rapport au repre R0 est lensemble des
points parcourus par P dans le temps
dobservation du systme.
P (t )
P / 0
r
z
r
x
Si la trajectoire est une fonction C1 on peut tout

instant dfinir la vitesse du point P par rapport 0 :
r
OP (t + dt ) OP (t ) d OP
=
(t )
VP / 0 (t ) = lim
dt 0
dt
dt
R0
TD
Trac vitesse
26
Utilisation des coordonnes

Daprs la dfinition
r
OP (t + dt ) OP (t + dt ) d OP
=
(t )
VP / 0 (t ) = lim
dt 0
dt
dt
On utilise les coordonnes de P dans R0
R0
r
r
r
OP (t ) = a(t )x + b(t )y + c(t )z
r
r
r
r
r
r
r
a(t + dt )x + b(t + dt )y + c (t + dt )z [a(t )x + b(t )y + c(t )z ]
VP / 0 (t ) = lim
dt 0
dt
r
r
r
r
[a(t + dt ) a(t )] x + [b(t + dt ) b(t )]y + [c(t + dt ) c (t )]z
VP / 0 (t ) = lim
dt 0
dt
r
da r db r dc r
VP / 0 (t ) =
(t ) x +
(t )y +
(t )z
dt
dt
dt
27
Dfinition de lacclration
r
y
Soit un point P(t) mobile dans le temps
r r r
par rapport un repre R0 = (0, x, y , z )
En tout point la vitesse de rP par

rapport R0 est connue : VP / 0 (t )
P (t )
P / 0
r
z
r
VP / 0 (t )
O
r
x
Si la vitesse de P par rapport R0 est une fonction C1 par

morceau on peut dfinir lacclration du point P par rapport 0 :
r
r
r
r
V (t + dt ) VP / 0 (t ) dVP / 0 (t )
=
P / 0 (t ) = lim P / 0
(t )
dt 0
dt
dt
R0
TD
Trac vitesse
28
Drivation vectorielle
r
Soit un vecteur u (t )
Connu par ses coordonnes
r r r
dans la base B0 = (x, y , z )
r
y
r
r
r
r
u (t ) = a(t )x + b(t )y + c (t )z
r
z
r
u (t )
r
x
On dfinit sa drive par rapport au repre R0
r
du
da r db r dc r
(t ) =
(t ) x +
(t )y +
(t )z
dt
dt
dt
dt
R0
29
Introduction du vecteur rotation

r
r
r
Soit une base B1 = (i (t ), j (t ), k (t ))
Mobile par rapport
r r un
r
repre R0 = (0, x, y , z )
r
Les coordonnes de u (t ) sont
constantes dans la base B1
r
y
r
j (t )
r
i (t )
r
u (t )
r
z
r
x
r
k (t )
r
r
r
r
r
r
r
u (t ) = a(t )x + b(t )y + c (t )z = i (t ) + j (t ) + k (t )
On cherche dfinirrun oprateur permettant dexprimer facilement la
drive du vecteur u (t ) grce ses coordonnes dans B1.
a11 a12
r
du
(t ) = a21 a22
dt
R0
a31 a32
a13

a23
a33
30
Oprateur de drivation : vecteur rotation

a11 a12
r
du
(t ) = a21 a22
dt
R0
a31 a32
La matrice est donc

antisymtrique
diagonale nulle.
a13

a23
a33
r
r di
2i .
=0
dt
r
r
r d j di r
i . + .j = 0
dt dt
rr
i .i = 1
rr
i .j = 0
0
r
du
(t ) = a12
dt
R0
a13
On pose donc le vecteur

de rotation de B1 par
rapport R0
a23
B0
a11 = 0
donc a12 = a21
a13 a23

a23 = a13
0 a12
a12
0
r
1/ 0
donc
a23
= a13
a
12
Vitesse polaire
31
Drivation vectorielle cas gnral : Formule de Bour

r
r
r
Soit une base B1 = (i (t ), j (t ), k (t ))
Mobile par rapport
r r un
r
repre R0 = (0, x, y , z )
r
y
r
r
r
r
u (t ) = (t )i (t ) + (t ) j (t ) + (t )k (t )
r
i (t )
r
u (t )
r
Les coordonnes de u (t ) sont
connues dans la base B1.
r
j (t )
r
z
r
x
r
k (t )
r
Le vecteur de rotation de B1 par rapport R0 est connu : 1/ 0
Formule de Bour
r
r
r
r
du
du
(t ) =
(t ) + 1/ 0 u (t )
dt
dt
R0
R1
32
Applications de la formule de Bour

r
j (t )
r
y
r
i (t )
M (t )
O1
r
z
r
x
r
k (t )
r
r
r
R1 = (O1(t ), i (t ), j (t ), k (t ))
r r r
R0 = (O, x, y , z )
On calcule la vitesse et lacclration par rapport au repre R0 partir

de la vitesse et lacclration par rapport au repre R1.
Ces dmonstrations de feront en TD.
33
Composition des vitesses

r
j (t )
r
y
r
i (t )
M (t )
r
VM / 0
O1
r
z
r
x
r
k (t )
r r r
R0 = (0, x, y , z )
r
r
r
R1 = (O1(t ), i (t ), j (t ), k (t ))
r
r
Vitesse relative : Vrelative = VM / 1
r
r
r
Vitesse dentranement : Ventranement = VO1/ 0 + 1/ 0 O1M
r
r
r
VM / 0 = Vrelative + Ventranement
34
Composition des acclrations

r
Acclration dentranement :
Acclration de Coriolis :
relative = M / 1
Acclration relative :
r
r
r
r
r
d1/ 0
entranement = O1/ 0 +
O1M + 1/ 0 1/ 0 O1M
dt
r
r
r
Coriolis = 21/ 0 VM / 1
M / 0 = relative + entranement + Coriolis

Gaspard Coriolis
1792 - 1843
35
Dfinition dun solide
En mcanique, on appelle solide

un corps qui vrifie :
d AB
dt
=0
Quels que soient A et B deux points

quelconques appartenant au solide.
Corollaire :
Il est toujours possible (et souvent pratique) dassocier un repre un solide.
36
Dfinition de la vitesse dun point appartenant un solide

r
y
r
z
r
j (t )
r
i (t )
Os
r
x
Repre dobservation :
r r r
R0 = (0, x, y , z )
M (t )
r
k (t )
r
r
r
Soit un solide S auquel on associe un repre : Rs = (Os (t ), i (t ), j (t ), k (t ))
Un point M mobile dans R0 concident avec Rs.
On dfinit la vitesse de M appartenant S par rapport R0
r
r
r
VMS / 0 = VOS / 0 + S / 0 OS M
37
Relation de Chasles
r
y
S1
O1
r
z
S2
M (t )
O2
r
x
Pour passer dun solide lautre on utilise la relation

de composition des vitesses des solides
galement appele relation de Chasles :
r
r
r
VM2 / 0 = VM2 / 1 + VM1/ 0
Michel Chasles
1793 - 1880
38
Dmonstration de la relation de Chasles des solides

r
r
r
VM2 / 0 = VO2 / 0 + 2 / 0 O2M
On utilise la composition
des vitesses diapo 37
r
r
r
r
r
VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1O2 + 2 / 0 O2M
r
r
r
r
r
r
VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1M + 0 / 1 O2M + 2 / 0 O2M
r
r
r
r
r
VM2 / 0 = VO2 / 1 + VO1 / 0 + 1/ 0 O1M + 2 / 1 O2M
r
r
r
VM2 / 0 = VM2 / 1 + VM1/ 0
On reconnat la vitesse
du point concident.
39
Champ de vitesse dun solide

r
y
Rs
B(t )
Os
r
z
Soit un solide S auquel on

associe un repre Rs
mobile par rapport R0
A(t )
r
x
On calcule les vitesses des points

A(t) et B(t) concidents avec Rs
r
r
r
VAS / 0 = VO1/ 0 + 1/ 0 O1A
r
r
r
VBS / 0 = VO1/ 0 + 1/ 0 O1B
r
r
r
VAS / 0 = VBS / 0 + 1/ 0 BA
Le champ des vitesses des points concidents un

solide peut tre dcrit par un torseur dit cinmatique.
r
S / 0
{S / 0 } r
VAS / 0 A
40
Equiprojectivit
Cette proprit dcoule directement de la dfinition des solides.
d AB
dt
Quel que soit le couple de point (A,B)
=0
r
r
VAS / 0 .AB = VBS / 0 .AB
r
VAS / 0 .AB
r
VBS / 0
r
VAS / 0
r
VBS / 0 .AB
41

Rotation
Translation
Mouvement plan
r
r
1/ 0 = 0
Il existe un point A /
Il existe un point O /
{S / 0 } r1/ 0
0 O
r
r
1/ 0 .VAS / 0 = 0
42
Mouvement de rotation
r
1/ 0
Il existe un point O tel que : {S / 0 } r
0 O
r
r
VMS / 0 = 1/ 0 OM
Interprtation graphique
Vitesse orthoradiale
Distribution linaire des
vitesses sur le rayon
43
Mouvement de translation
r
r
1/ 0 = 0
r
r
M VMS / 0 = VAS / 0
Interprtation graphique
Les vitesses de lensemble
des points concidents avec S
sont toutes identiques.
44
Mouvement plan
r
r
Il existe un point A / S / 0 .VAS / 0 = 0
r
r
r
r
r
S / 0 .VBS / 0 = S / 0 .[VAS / 0 + S / 0 AB ]
r
1/ 0
Les vecteurs vitesses

sont coplanaires run
plan de normale 1/ 0
45
Vitesse de glissement et roulement sans glissement

A une interface entre deux solides on peut dfinir au moins un point de contact I.
On dfinit la vitesse de glissement

comme du point I de 2 par rapport 1
r
r
r
VI2 / 1 = VI2 / 0 VI1/ 0
r
VI2 / 0
On dit quil y a roulement
sans glissement (RSG) au
point I de 2 par rapport 1 :
r
VI1/ 0
r
r
VI2 / 1 = 0
46
Centre instantan de rotation (CIR)

On se place dans un mouvement plan
r
VAS / 0
A
r
VBS / 0
( A, B )
r
r
r
r
S / 0 .VBS / 0 = S / 0 .VAS / 0
On choisit deux points A et B

coplanairesr un plan (P) de
normale : S / 0
On trace 2 droites perpendiculaires
aux vitesses et coplanaires P.
1 - Si les droites se coupent en un
point IS0 on appelle ce point le centre
instantan de rotation du solide S par
rapport au repre 0.
R0
IS 0
2 - Si les droites ne se coupent pas,

on dfinit le CIR linfini,
le solide est en translation instantane
47
Centre instantane de rotation suite

r
r
En appliquant lquiprojectivit, on dmontre que : VIS 0S / 0 = 0
r
VAS / 0
r
A linstant considr, le solide S
A
VBS / 0
B
est en rotation instantane par
rapport 0 autour de son CIR.
Attention :
Un solide en mouvement plan qui
possde un CIR na pas forcment un
mouvement de rotation.
R0
IS 0
Il est en rotation si et seulement si
r
r
VIS 0 / 0 = 0
48
Thorme des 3 plans glissants

I 21
Soient 3 solides en mouvement plan

par rapport un repre 0.
2
On identifie 3 CIR
I 21 I31 I32
r
r
r
VI 323 / 2 = VI 313 / 2 + 3 / 2 I31I32
I31
I32
r
r
r
VI 212 / 1 = VI 312 / 1 + 2 / 1 I31I21
r
r
r
3 / 2 I31I32 + 2 / 1 I31I 21 = 0
R0
Les trois CIR sont aligns et vrifient :
3 / 2 I31I21
=
2 / 1 I31I32
49
Base et Roulante
Dans certaines applications particulires (came, cinmatiques complexes) il est commode de
dfinir 2 courbes relatives un mouvement plan 2/1. On identifie les trajectoires dun CIR.
I 21
La trajectoire de I21
par rapport 1 est
appel la base.
2
1
La trajectoire de I21
par rapport 2 est
appel la roulante.
Remarque : La base et la roulante roulent sans glisser lune sur lautre sur le CIR.
50
Analyse cinmatique des mcanismes

Les liaisons vues en cours de construction doivent tre connues sur le bout des doigts.
On caractrise les liaisons par leur torseur cinmatique :
r
2 / 1
{V2 / 1} r
VM2 / 1 M
T/R
EN
PV
RaD
RT
GL
PG
HL
LAaD
LA
AP
LR
PT
1
2
51
Nombre cyclomatique
On part du graphe des liaisons
1
0
2
Nombre Cyclomatique :
Cest le nombre de cycles indpendants prsents dans le graphe.
= NL NP + 1
Au sein dun cycle on peut raliser une fermeture cinmatique qui fournit 6 quations :
{0 / 0 } = {0 / 1} + {1/ 2 } + {2 / 0 }
52
Dfinition de la mobilit dun systme

On compte le nombre dinconnues cinmatiques : Ic =
On compte le nombre dquations cinmatiques :
Ec = 6 + NRSG
On rsout le systme linaire cinmatique :
Ic
rc
rc
Ec
mc
On identifie le rang du sytme rc

(le nombre dquations libres du systme)
On dfinit la mobilit du systme comme la somme
des inconnues cinmatiques incalculables.
mc = Ic rc
La mobilit correspond au nombre de paramtres
indpendants capable de commander
compltement le systme.
53
Chane ferme : systme vis crous

r
Paramtrage OA = (t )z0
r
du systme :
r
OB = ex0 + h(t )z0
1
O
r (t )
y1
r
y0
Pas du systme
vis crous : p = 5mm.tr 1
r
y 2 (t )
r
y0
r
x1
B
r
x2
(t )
r
r r
z0 = z1 = z2
r
x0
r
x0
(t )
r
r r
z0 = z1 = z2
r
x0
1 : Faire un graphe des liaisons

2 : Calculer le nombre cyclomatique
r
z0
3 : Calculer la mobilit du systme

54
Chane ouverte : exemple dun robot

B
A
Paramtrage :
r
OA(t ) = h(t )z
r
AB(t ) = r (t )ur (t )
O
0
r
z
r
u
(t )
1 : Faire un graphe des liaisons
r
y
2 : Calculer le nombre cyclomatique
r
ur
(t )
3 : Calculer la mobilit du systme
r
x
55
Fermeture gomtrique
Dans certaines applications on reconnat un cycle cinmatique plan qui possde au moins
3 pivots perpendiculaires ce plan (systme 4 barres, bielle manivelle).
r
y0
r
Paramtrage : OA = ex1
r
BC = hy 0
r
AB = Lx 2
r
OC = (t )y 0
r
x2
On cherche la loi entre sortie : ( )
Dans ces cas l il est astucieux de

raliser une fermeture gomtrique :
OA + AB + BC = OC
Puis on projette sur le repre O.
r
x1
(t )
(t )
A
r
x0
56
Plan du cours
Modlisation de liaisons particulires : ressort et amortisseur
Oprateur dinertie des solides.
57
Cintique : nergie, masse, espace et temps

On appelle masse la grandeur caractristique de la quantit de matire.
La masse dun corps est directement fonction du nombre de nuclons qui le constitue.
On pourrait distinguer cependant 2 types de masses :
La masse grave :
La masse inertielle :
r
mm r
F12 = G 1 2 2 u12
d12
r
r
Fext S = m S / Rg
Dans ltat actuel des thories on suppose que ces 2 masses sont identiques
La cintique est le versant de la mcanique qui relie dans une

mme grandeur lnergie : la masse, lespace et le temps :
1J = 1kg.m 2 .s 2
58
Impulsion / quantit de mouvement

r
dp/ 0 (ou quantit de mouvement)
On dfinit limpulsion
dune particule en mouvement par rapport un rfrentiel 0.
Masse de la particule : dm
r
r
dp/ 0 = dmVM / 0
r
Vitesse de la particule par rapport 0 : VM / 0
Philosophiae
Naturalis Principia
Mathematica
dIsaac Newton
publi en 1687
v M / 0 << c
dm = dm0
dm
r
VM / 0
Thorie de la relativit
restreinte dAlbert
Einstein publie en
1905
dm =
dm0
1 (v M / 0 c )2
59
Cintique dun solide

En utilisant la dfinition de la quantit de mouvement dune particule
on va dfinir la quantit de mouvement dun solide :
r
pS / 0 =
MS
r
VM / 0dm
Il nest pas commode dutiliser des intgrales

triples on simplifie lexpression avec lhypothse
dun systme masse conservative.
r
VM / 0
r
pS / 0 =
d OM
dm
MS
dt
0
r
d
pS / 0 =
dt
OMdm
MS
On dfinit le centre de masse par :
1
OG m = OMdm
m MS
r
r
pS / 0 = mVGmS / 0
60
Proprits du centre de masse

Masse du solide
Dfinitions :
m = dm
OG m =
MS
mOGm = OMdm
MS
MS
Centre de masse
1
OMdm
M
S
m
Gm Mdm
MS
r
Gm Mdm = 0
Consquences : Si la masse volumique du solide est homogne,

le centre de masse est inclus dans les lments de symtrie du systme (axes ou plan)
Centre de gravit dun

groupe de solides
OG i =
1
mi
m OG
i
61
Centre de masse = Centre dinertie
d2
MS MS / 0dm = MS dt 2 OM dm
0
r
M / 0dm
d2
= 2
dt
OMdm
MS
= m GmS / 0
Le centre dinertie dans la mcanique classique
est confondu avec le centre de masse.
Cest--dire que la quantit dacclration de lensemble des

points dun solide est modlisable par lacclration du centre
de masse auquel on affecte la masse totale du solide.
62
Centre de masse et centre de gravit

r
Rg
r
On appelle centre de gravit le point G tel que lon peut
r
r
modliser laction de la gravit sur S comme un glisseur . {g S} = M G = 0
g
G
r
Rg S =
MS
rG
M g =
r
g (M )dm
Si le champs de
pesanteur est homogne
MS
r
r
g (M ) = g 0
r
r
r
Rg S = g 0 dm = mg 0
MS
r Gm
Mg =
MS
r
r
GM g (M )dm = 0
r
r
Gm Mdm g 0 = 0
On identifie alors le
centre de gravit au
centre de masse
63
Moment cintique
On choisit un point Q, fixe ou mobile par rapport 0
M
On dfinit le moment cintique dune

particule comme le moment engendr par la
quantit de mouvement de cette particule.
r
VM / 0
dm
Q
Q
dm / 0
r
r
= QM dpdm / 0 = QM VM / 0dm
On en dduit alors le moment cintique dun solide
rQ
S / 0 =
MS
r
QM VM / 0dm
64
Mthode de calcul du moment cintique dun solide

rQ
S / 0 =
MS
r
QM VM / 0dm
Q
Premire tape on passe par un point Qs concident avec S
rQ
S / 0 =
MS
r
QQs VM / 0dm +
rQ
S/0
MS
r
Qs M VM / 0dm
Qs
r
r
= QQs mVGS / 0 + SQs/ 0
Deuxime tape on dveloppe la vitesse de M en passant pas Qs.
r Qs
S / 0 =
MS
r Qs
S /0
r
Qs M VQsS / 0dm +
MS
r
= mQsG VQsS / 0 +
MS
r
Qs M S / 0 Qs M dm
r
Qs M S / 0 Qs M dm
65
Matrice dinertie
On va raliser une analyse du terme
MS
r
Qs M S / 0 Qs M dm
afin den dduire un oprateur qui va directement sappliquer au vecteur rotation.
r
S / 0
On exprime les coordonnes dans la mme base :
a

b
c

x

Qs M y
z

x
a
r
2
2
2
Qs M S / 0 Qs M = x + y + z b ( xa + yb + zc ) y
z
c

r
Qs M S / 0
y 2 + z 2
Qs M = xy
xz
xy
x 2 + z2
zy
xz a

zy b
x 2 + y 2 c
66
Matrice dinertie
x

Qs M y
z
B 0
B0
On dfinit la matrice dinertie

de S en Qs dans la base B0
Qs
2
2
y + z dm
S
= ( xy )dm
S
( xz )dm

S
ISQs
( xy )dm
( xz )dm
S
S
2
2
( yz )dm
x + z dm
S
S
2
2
(
)
+
yz
dm
x
y
dm
S
S
B0
67
Proprit de la matrice dinertie

1 - Les cfficients diagonaux sont toujours positifs.
r r
P
(
x
,y )
2 - Si le solide possde une masse volumique homogne et un plan de symtrie :
La matrice possde 2 coefficients nuls :
ISQs
A D 0
= D B 0
0 0 C ( xr,yr ,zr )
3 - La matrice dinertie est symtrique relle, elle est donc diagonalisable dans une BOND.
Il existe une basse orthonorme directe dans
laquelle la matrice est diagonale. On appelle les
vecteurs de cette base les axes principaux dinertie :
ISQs
A 0 0
= 0 B 0
0 0 C BOND
68
Thorme de Huygens
Ce thorme permet dexprimer la matrice dinertie en nimporte quel point Qs.
a
On indique les coordonnes du vecteur : GQS b
c
Alors
ISQs = ISG + I mGQs
Qs
Avec I mQs la matrice dinertie du point matriel

Qs auquel on a affect toute la masse du solide.
[I
G
mQs
b 2 + c 2
= m ab
ac
ab
a2 + c 2
bc
ac
bc
a 2 + b 2
Christiaan Huygens
1629 - 1695
69
Dmonstration du Thorme de Huygens

On exprime loprateur dinertie en passant par le centre de gravit
MS
r
Qs M S / 0 Qs M dm =
MS
MS
MS
MS
[
r
GM [
r
Q G [
r
Q G [
MS
r
(QsG + GM ) S / 0 (QsG + GM ) dm
]
r
r
Q G ]dm = [GMdm ] [ Q G ] = 0
r
GM ]dm = Q G [ GMdm ]
r
Q G ]dm = Q G [ Q G ] dm
r
r
G
GM S / 0 GM dm = IS .S / 0
S/0
S/0
S/0
Et on pose :
[I
G
mQs
S/0
MS
S/0
S/0
MS
MS
r
= QsG S / 0 QsG dm
MS
70
Utilisation des outils de CATIA

Outil Matriau :
Permet dappliquer les
proprits dun matriau
une gomtrie :
Masse volumique,
Module dYoung,
Conductivit thermique
Outil Mesure dinertie :

Permet de calculer les
inerties des solides :
Masse,
Centre de masse,
Inertie
71
Outil de mesure dinertie

Axes principaux dinertie
Moments principaux
72
Torseur cintique rcapitulatif

Soit un Solide S en mouvement par rapport un rfrentiel 0.
r
r
Calcul de la rsultante : pS / 0 = mVGS / 0
Calcul du moment :
rQ
S/0
r
r
r
Qs
= mQQs VGS / 0 + mQsG VQsS / 0 + Is S / 0
[ ]
rB
rA
Formule de transport du moment : S / 0 = S / 0
r
+ mVGS / 0 AB
r
mVGS / 0
Torseur cintique : {CS / 0 } = r A
S / 0 A
73
Stratgie de calcul du moment cintique

Il serait malhabile de calculer le moment cinmatique en Q quelconque.
rQ
S/0
r
r
r
Qs
= mQQs VGS / 0 + mQsG VQsS / 0 + Is S / 0
[ ]
Calcul au point QF
appartenant S fixe par
rapport 0 (si possible).
Calcul au point G centre

de gravit du solide
(toujours possible).
rG
S/0
[ ]
r
= I S / 0
S / 0 = [I
r QF
G
s
QF
s
r
S / 0
74
Rsum des thories de Newton

Premire loi de Newton
Tout corps persvre dans l'tat de repos ou de mouvement
uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, moins que quelque
force n'agisse sur lui et ne le contraigne changer d'tat.
Seconde loi de Newton
Lacclration subie par un corps dans un rfrentiel galilen est
proportionnelle la rsultante des forces qu'il subit, et inversement
proportionnelle sa masse m.
Troisime loi de Newton (principe des actions rciproques)
Tout corps A exerant une force sur un corps B subit une force d'intensit
gale, de mme direction mais de sens oppos, exerce par le corps B.
Le principe de relativit
Deux rfrentiels d'espace en translation rectiligne uniforme l'un
par rapport l'autre sont quivalents pour les lois de la mcanique.
75
Rfrentiel Galilen
Newton POSTULE lexistence dun temps et dun espace absolu.
Cet ensemble forme ce que lon appelle un rfrentiel Galilen.
Ce rfrentiel est sens tre parfaitement
immobile dans lespace.
Le temps qui sy coule devient la rfrence
des temps pour tous les autres rfrentiels.
Le seul candidat acceptable serait le centre de
masse de lunivers.
On utilise galement le centre de masse du systme solaire
(hliocentrique) ou de centre de masse de la terre (gocentrique).
Un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dans lequel les lois de Newton sappliquent.
76
Principe fondamental de la statique

Rgle n1 Il ne faut jamais essayer dcraser une mouche avec une massue.
Dans un rfrentiel galilen la somme
des torseurs des actions extrieures sur
un groupe de solides statiques est nulle.
{0} = {ext k Si }
k
La rsolution graphique est privilgier ds quelle est possible.
Solides soumis 2 glisseurs : Les rsultantes sont opposes de mme droite daction
2 actions sont parallles : la troisime est
parallle et on applique les bras de levier.
Solides soumis 3 glisseurs :
2 actions sont concourantes : la troisime est
concourante et on applique le triangle des forces.
77
Principe de la conservation de la quantit de mouvement

Ce principe est plus gnral que les lois de Newton et les encapsule en un seul nonc.
Dans un rfrentiel galilen, la drive temporelle de la quantit de mouvement
dun corps C est gale la somme des forces qui sappliquent dessus :
r
F3C
r
F1C
r
PC / 0
r
F2C
r
dPC / 0
dt
r
= Fext C
0
r
F4C
78
Hypothse de masse conservative

r
dFEXT 3M
r
dFEXT 1M
r
pM / 0
Dans un rfrentiel galilen 0, on applique le

principe de la conservation de la quantit de
mouvement chaque particule M
constituant le solide S.
r
dpM / 0
dt
M
0
r
dFEXT 2M
r
dFEXT 4M
r
= dFext M
0
En supposant que les particules

sont masse conservative.
r
dpM / 0
dt
r
r
dVMS / 0dm
=
= MS / 0dm
dt
0
r
r
MS / 0dm = dFext M
79
Intgration sur le solide des rsultantes

r
r
MS / 0dm = dFext M
r
dFEXT 3M
r
dFEXT 1M
On intgre sur le solide :
MS
r
r
r
MS / 0dm = dFext M + dFMi Mj
S
MS / 0
i, j
Premier terme :
MS
r
r
MS / 0dm = m GS / 0
r
dFEXT 2M
r
dFEXT 4M
Deuxime terme :
i, j
r
r
r
r
dFMi Mj = dFMi Mj + dFMj Mi = 0
i< j
m GS / 0 =
r
dFext M
Action rciproque
80
Intgration sur le solide des moments

r
r
MS / 0dm = dFext M
r
dFEXT 1M
On calcule le moment par rapport

Q point quelconque de lespace :
r
r
QM MS / 0dm = QM dFext M
MS
r
r
S
i< j
r
r
r
dFMi Mj + dFMj Mi = 0
MS
MS / 0
r
dFEXT 4M
r
dFEXT 2M
On ralise la mme simplification

que pour la rsultante.
On intgre sur le solide S.
r
dFEXT 3M
r
r
81
Relation entre moment cintique et moment dynamique

On dfinit le moment dynamique du solide S
par rapport 0 exprim au point Q.
rQ
S / 0 =
MS
rQ
d S / 0
dt
r
d SQ/ 0
dt
rQ
d S / 0
dt
rQ
r
QM MS / 0dm
S / 0 =
MS
r
QM VM / 0dm
r
r
r
dV
d
d QM
QM VM / 0 dm =
=
VM / 0dm + QM M / 0 dm
MS dt
MS
MS
dt
dt 0
0
0
r
r
rQ
d QO
d OM
=
VM / 0dm +
VM / 0dm + S / 0
MS dt
MS
dt
0
r
r
rQ
= mVQ / 0 VGS / 0 + S / 0
0
On a dj vu le moment cintique et on
chercher une relation entre les 2 thermes.
rQ
S / 0
r
r
r
d SQ/ 0
=
+ mVQ / 0 VGS / 0
dt 0
82
Torseur dynamique rcapitulatif

Soit un Solide S en mouvement par rapport un rfrentiel 0.
Calcul de la rsultante : m GS / 0
Calcul du moment :
rQ
S / 0
r
r
r
d SQ/ 0
=
+ mVQ / 0 VGS / 0
dt 0
rB
rA
Formule de transport du moment : S / 0 = S / 0 + m GS / 0 AB
r
m GS / 0
Torseur dynamique : {DS / 0 } = r A
S / 0 A
83
Stratgie de calcul du moment dynamique

Il serait malhabile de calculer le moment dynamique en Q quelconque.
rQ
S / 0
rQ
r
r
d S / 0
=
+ mVQ / 0 VGS / 0
dt 0
Calcul au point QF
appartenant S fixe par
rapport 0 (si possible).
Calcul au point G centre

de gravit du solide
(toujours possible).
rG
S / 0
[ ]
d G r
=
Is S / 0
0
dt
r QF
S / 0
[ ]
d QF r
=
Is S / 0
0
dt
84
Principe Fondamental de la Dynamique dun solide
{ext1 S}
{ext 2 S}
Soit un solide S en mouvement par

rapport un repre Galilen 0.
S subit des actions mcaniques
extrieures. {ext i S}
{DS / 0 }
{DS / 0 } = {ext i
S}
{ext 3 S}
Thorme de la rsultante dynamique :
Thorme du moment dynamique :
m GS / 0
rQ
S / 0
r
= Rext S
rQ
= M ext S
Q
85
Application de la conservation du moment cintique

La pirouette en patinage artistique est
entirement base sur la conservation
du moment cintique
rG
S/0
[ ]
r
= I S / 0
G
s
r
I zz S / 0 = cste
Une diminution du moment dinertie entrane

une augmentation de la vitesse de rotation.
Vido record du monde

Natalia Kanounnikov
Vitesse de rotation : 308 tr.min-1
86
Stratgie complte de calcul du moment dynamique

Lorsque lon doit rsoudre
un problme de mcanique il
faut choisir le point de calcul
du moment dynamique.
Voici les chemins
privilgier pour raliser ces
calculs.
ISQF = ISG + I mGQF
ISG
r
S / 0
rG
S / 0
En un point
quelquonque du
solide
r
S / 0
Torseur
S/0
d
dt
r QS
ISQF
d
dt
rG
S / 0
Au centre
de gravit
SQF/ 0
Torseur
r QF
S / 0
En un point
fixe du solide
87
PFD appliqu un groupe de solides

{ext 2 S1}
Rfrentiel
suppos galilen
{ext 2 S2 }
{S1 S2 }
{ext1 S1}
{Di / 0 } = {ext k Si } + {Sk Si }

k i
On additionne chaque quation
{ext1 S3 }
{ext 2 S3 }
{D } = {ext
i /0
{ext1 S2 }
{S2 S3 }
{S1 S3 }
On isole chaque solide

et on crit le PFD :
Si }
88
Retour sur la thorie des mcanismes

On part du graphe des liaisons
1
0
On compte le nombre de pices isolables (toutes or bti) : (NP 1)

On compte le nombre dinconnues statiques de liaison : IS =
On compte le nombre dquations statiques :ES = 6(N P 1)
89
Rsolution du systme statique

On crit les ES quations de statique.
On trouves les rS quations libres du systme.
Il reste parmi les IS inconnues statiques h inconnues incalculables.
IS
rS
On dfinit h comme le degrs

dhyperstatisme du systme.
h = IS rs
rS
ES
Formule non dmontre :
h = IS ES + m
90
Chane ferme : systme vis crous

Le systme vis crou est en quilibre statique.
Pas du systme vis crous : p = 5mm.tr 1
0
0
O
{Ext 1} = 0
0
0 C = 1Nm
{Ext 2} ?
r
x0
On donne la forme du torseur

entre lcrou et la vis parfait :
L12
X 12
{1 2} = Y12
M12
N 2 p N
12
12
1 : Appliquer le PFS 1 et 2
2 : Trouver laction
r
z0
{Ext 2} ?
3 : Calculer le degrs dhyperstatisme du systme

91
Stratgie de rsolution non galilenne

r
Composition des acclrations

applique au centre de gravit G du
solide S passant par un rfrentiel
R1 mobile par rapport R0.
GS / 0 = r + e + c
r
r = GS / 1
r
e = O1 / 0
r
r
c = 21/ 0 VGS / 1
r
r
r
r
d1/ 0
+
O1G + 1/ 0 1/ 0 O1G
dt
On applique le TRS /R0 suppos galilen
r
r r r
(
R
=
m
ext S
r + e + c )
r
r
r
r
Rext S m e m c = m GS / 1
PFD dans le rfrentiel
R1 non galilen.
G
rQ
r
r
r
d
S/0
S
[
]
+
=
+
M
Q
G
m
Q
G
m
ext S S
e
c
S
r
dt 0
92
Stratgie de rsolution
1 : Paramtrage du problme
Schmas des rotations
Prise en compte des roulements sans glissement
Rsolution cinmatique si possible
Calcul du degrs dhyperstatisme si possible
2 : Choix du rfrentiel pour la rsolution (galilen / non galilen)
3 : Choix du groupe de solides isoler
4 : Choix du point de rduction pour appliquer le TMD.
5 : Choix du cheminement pour calculer du moment dynamique
93

1-Mécanique Synthèse

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1-Mécanique Synthèse

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MK02 : Mcanique des systmes

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MK02 : Mcanique des systmes

En mcanique, on utilise uniquement des Bases Ortho Normes Directe : BOND

MK02 : Mcanique des systmes

Un repre est lassociation dune base et dun point origine.

Coordonnes dun point :

Ce repre est dit cartsien

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Proprits du produit scalaire

Interprtation gomtrique : projection orthogonale

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Dans une BOND, on dfinit le produit vectoriel

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Proprit du produit vectoriel

Interprtation gomtrique du produit vectoriel

de manire ce que leur origine soit commune.

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Oprateur de changement de base

Lorsque de 2 repres sont en mouvement un

On cherche passer dune base lautre

On pose la matrice de passage

Les angles dEuler

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Matrices de passage des angles dEuler

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Oprateur de changement de repre

On cherche traduire les coordonnes dun

On utilise la relation de Chasles :

O1M = O1O2 + O2M

Oprateur de changement de repre

O1M = O1O2 + O2M

La matrice 4x4 de passage des

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MRH1 = [R12 ]MRH2

Modlisation des ressorts

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Les dformations sannulent

Les dformations persistent

Loi de comportement des structures continues

Donner lexpression littrale de : F (x )

matriaux : acier E = 200 GPa / alliage daluminium 72 GPa

Les diffrents types de ressort

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Dfinition de la raideur dun ressort

On se place une position dquilibre x0

Linverse de la raideur est appele compliance.

Ressort lastique linaire

On les reprsentera de la manire suivante :

Les ressorts linaires ont une raideur constante k

Laction du ressort sur lextrieur :

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TD : Donner les raideurs quivalentes de ces deux associations

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Dfinition des amortisseur visqueux linaires :

f est appel coefficient de frottement visqueux.

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Elle traite essentiellement de

Par rapport un repre de rfrence 0.

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Dfinition de la vitesse dun point