Eduardo Lobo Lustosa Cabral

LINEARIZAO DE SISTEMAS DINMICOS

1. Motivao e necessidade
1) Grande parte das teorias de projeto de sistemas de controle foram desenvolvidas para
sistemas lineares porm praticamente todos os sistemas reais so no-lineares.
2) O que fazer?
Pode-se obter um modelo linear para o sistema no-linear.
A questo se torna: qual a validade do modelo linear do sistema no-linear?
3) Tcnicas de projeto de controladores para sistemas no-lineares so:

Complicadas e complexas;

Somente garantem estabilidade no garantem desempenho;

Na maioria dos casos no justifica a complexidade controle linear em geral funciona

bem mesmo para sistemas no-lineares;

Quando controle linear no funciona adequadamente tem-se as alternativas de usar

programao de ganhos ou controle adaptativo.

2. Sistema dinmico no-linear

Dado um sistema no-linear de ordem n descrito por:

x& (t ) = f (x (t ), u(t ) ) - vetor de funes da dinmica dos estados;

(1)

y(t ) = g(x (t ), u(t ) ) - vetor de equaes das sadas.

(2)

onde:
x (t ) - vetor de estados, Rn (dimenso nx1);
u(t ) - vetor de entrada, Rm (dimenso mx1);

y(t) - vetor de sadas, Rp (dimenso px1);

f(x, u) - vetor de funes no-lineares que descreve a dinmica do sistema, Rn (dimenso
nx1);
g(x, u) - vetor de funes no-lineares que descreve a sada do sistema, Rp (dimenso
px1).

O vetor de funes da dinmica dos estados representado pela eq. (1) dado de forma mais
detalhado como:
1

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

x&1 (t ) = f1 (x (t ), u(t ) );
x& (t ) = f (x (t ), u(t ) );
2
2

x& n (t ) = f n (x (t ), u(t ) ).

(3)

O vetor de funes da sada representado pela eq. (2) dado de forma mais detalhado como:
y1 (t ) = g1 (x (t ), u(t ) );
y (t ) = g (x (t ), u(t ) );
2
2

M
y p (t ) = g p (x (t ), u(t ) ).

(4)

Exemplo: Sistema massa-mola no linear:

Equao diferencial:
m&x&(t ) = k1 x (t ) k2 x 3 (t ) + F (t )
modelo de mola usualmente utilizado para suspenso de automveis.
Escrevendo o sistema na forma de espao de estados no-linear fica:

x& (t ) = v(t ) = f 1 ( x(t ), v(t ), F (t ) )

3
v&(t ) = k1 x(t ) m k 2 x (t ) m + F (t ) m = f 2 ( x(t ), v(t ), F (t ) )

3. Condio de linearizao
1) A linearizao de um sistema dinmico no-linear feita em torno de uma condio de
operao denominada condio de linearizao.

2) O sistema linear vlido para operao em torno da condio de linearizao.

Quanto em torno?
Questo em aberto depende do sistema!

Condio de linearizao:
Definida por:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

x 0 (t ) vetor de estado na condio de linearizao, pode ser varivel no tempo;

u0 (t ) vetor de entrada na condio de linearizao, pode ser varivel no tempo;

y (t ) vetor de sada na condio de linearizao, pode ser varivel no tempo.
0

Clculo da condio de linearizao:

Uma possibilidade a condio de linearizao ser um ponto de equilbrio do sistema,
ou seja:
x& 0 (t ) = f (x 0 (t ), u0 (t ) ) = 0

(5)

y0 (t ) = g(x 0 (t ), u0 (t ) )

(6)

Dessas expresses tem-se n + p equaes algbricas no-lineares cuja soluo

fornece x0(t), u0(t) e/ou y0(t).

Nota-se que em geral o nmero de sadas de um sistema MIMO igual ao

nmero de entradas (m = p).

Conhecendo-se, por exemplo, as sadas do sistema na condio de linearizao

pode-se a partir das eq. (5) e (6) obter o vetor de estados e o vetor de entradas
na condio de linearizao.

Se a condio de linearizao no for um ponto de equilbrio do sistema, tem-se no lugar

da eq. (5) o seguinte:
x& 0 (t ) = f (x 0 (t ), u0 (t ) )

(7)

A equao da sada (eq. 6) no se altera.

Nesse caso a condio de linearizao tem que satisfazer a equao da dinmica

do sistema pode ser difcil de calcular para alguns casos.

Em geral a eq. (7) somente serve para calcular as derivadas temporais dos
estados, que nem so necessrias.

Dependendo do problema conhecendo-se, por exemplo, as sadas e alguns

estados do sistema na condio de linearizao tem-se n + p equaes nolineares cuja soluo deve fornecer os vetores x0(t), u0(t), y0(t) e x& 0 (t ) .

Resumo:

A condio de linearizao definida para qualquer caso genericamente por:

x0(t), u0(t), y0(t)

(8)

A condio de linearizao deve sempre satisfazer as equaes de estado

independente se for de regime estacionrio ou no, ou seja:
3

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

x& 0 (t ) = f (x 0 (t ), u0 (t ) )

(9)

4. Mtodo de linearizao da dinmica

Define-se pequenos desvios em torno da condio de linearizao x(t), u(t) e y(t):
x (t ) = x 0 (t ) + x (t );

u(t ) = u0 (t ) + u(t );
y(t ) = y (t ) + y(t ).
0

(10)

Dada a condio de linearizao (eq. 8 e 9), expandindo o vetor de funes f(x,u) em torno
de x0(t) e u0(t) usando Srie de Taylor cada equao da dinmica do sistema:
x&i (t ) = f i ( x (t ), u(t )) , para i =1 ... n, fica:
f (x (t ), u 0 (t ) )
f (x (t ), u0 (t ) )
x n (t ) +
x1 (t ) + K + i 0
x& i (t ) = f i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) + i 0
x1
x n

f (x (t ), u 0 (t ) )
f (x (t ), u 0 (t ) )
u1 (t ) + K + i 0
u m (t ) + T .O.S .
+ i 0
u1
u m

(11)
onde T.S.O. significa termos de ordem superior e o subscrito.
Abrindo a derivada do lado esquerdo da eq. (11) e deseprezando os T.O.S. tem-se:
f (x (t ), u 0 (t ) )
f (x (t ), u 0 (t ) )
x n (t ) +
x1 (t ) + K + i 0
x& 0i (t ) + x& i (t ) = f i (x 0 (t ), u0 (t ) ) + i 0
x1
x n

f (x (t ), u0 (t ) )
f (x (t ), u 0 (t ) )
u1 (t ) + K + i 0
u m (t ) + T .O.S .
+ i 0

(12)
os T.S.O. so de fato desprezveis desde que x(t) e u(t) sejam pequenos.
Como a condio de linearizao deve obedecer a equao dinmica do sistema (eq. 9) o
1 termo do lado esquerdo da eq. (12) cancela o 1 termo do lado direito da equao (ver eq.
9). Assim, tem-se:
f (x (t ), u 0 (t ) )
f (x (t ), u 0 (t ) )
x n (t ) +
x1 (t ) + K + i 0
x& i (t ) = i 0
x1
x n

f (x (t ), u 0 (t ) )
f (x (t ), u 0 (t ) )
u1 (t ) + K + i 0
u m (t )
+ i 0

u
1
m

(13)

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Para todas as n equaes de estado linearizadas tem-se na forma matricial:

f1

x
1

f 2

x& (t ) = x
1 0
M
f
n
x1 0

f 1

x 2
f 2

x 2
M
f n

x 2

f 1
f

L 1

u
1
0

0
x n 0

f
f 2

L 2

x (t ) + u
0
x n 0
1 0
M
O
M

f
L n
n
0
x n 0
u1 0

f 1

u 2 0
f 2

u 2 0
M
f n

u 2 0

f
L 1
u m
f
L 2
u m
O
M
f
L n
u m

0


u(t )
0

0
(14)

onde os termos (f i x j )0 e (f i u k )0 representam uma notao mais compacta para

(f (x
i

(t ), u0 (t ) ) x j )0 e (f i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) u k )0 respectivamente.

Mais compactamente,

x& (t ) = A(t )x (t ) + B(t )u(t ) .

(15)

onde A(t) e B(t) so matrizes dadas por:

f1

f 2

A(t ) = x
1

M
f n

x1 0

f1

x2 0
f 2

x2 0
M
f n

x2 0

f
L 1
xn 0
f
L 2
xn 0
O
M
f
L n
xn 0

f1

u
1

f 2

B(t ) = u
1 0
M
f n

1 0

f1

u2 0
f 2

u2 0
M
f n

2 0

f
L 1
um 0
f
L 2
um 0
O
M
f
L n
um 0

(16)

( nxn )

(17)

( nxm )

O mesmo processo repetido para as p equaes das sadas do sistema (eq. 4)

expandindo cada equao de sada de x0(t) e u0(t), tem-se:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

g (x (t ), u 0 (t ) )
g (x (t ), u0 (t ) )
x n (t ) +
x1 (t ) + K + i 0
y 0i (t ) + y i (t ) = g i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) + i 0
x1
x n

g (x (t ), u 0 (t ) )
g (x (t ), u0 (t ) )
u1 (t ) + K + i 0
U m (t ) + T .O.S .
+ i 0
u1
u m

(18)
Como a condio de linearizao deve obedecer a equao das sadas do sistema (eq. 4) o
1 termo do lado esquerdo da eq. (18) cancela o 1 termo do lado direito da equao.
Desprezando os T.O.S.:
g (x (t ), u 0 (t ) )
g (x (t ), u0 (t ) )
x n (t ) +
x1 (t ) + K + i 0
y i (t ) = i 0

x
1
n

g (x (t ), u0 (t ) )
g (x (t ), u 0 (t ) )
u1 (t ) + K + i 0
u m (t )
+ i 0
u1
u m

(19)

Para todas as p equaes de sadas do sistema, tem-se:

g1

g 2

y(t ) = x1
0

M
g p

x1 0

g 1

x 2 0
g 2

x 2 0
M
g

x 2 0

g1
g

L 1

1
0
x n 0

g
g 2

L 2

x (t ) + u1
0
x n 0

M
O
M
g p
g p

x n 0
u1 0

g1

u 2 0
g 2

u 2 0
M
g

u 2 0

g
L 1
u m
g
L 2
u m
O
M
g

p
L
u m

0


u(t )
0

0
(20)

onde os termos (g i x j )0 e (g i u k )0 representam uma notao mais compacta para

(g (x
i

(t ), u 0 (t ) ) x j )0 e (g i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) u k )0 respectivamente.

Mais compactamente,

y(t ) = C(t )x (t ) + D(t )u(t ) .

(21)

onde C(t) e D(t) so matrizes dadas por:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

g1

x
1

g 2

C(t ) = x
1

M
g p

x1 0

g1

x2 0
g2

x2 0
M
g p

x2 0

g
L 1
xn 0
g
L 2
xn 0
O
M
g
L p
xn 0

g1

u1 0
g 2

D(t ) = u
1 0
M
g p

u
1 0

g1

u2 0
g2

u2 0
M
g p

u
2 0

g
L 1
um 0
g
L 2
um 0
O
M
g p

L

u
m 0 ( pxm )

(22)

( pxn )

(23)

Em resumo as equaes dinmicas linearizadas de um sistema so as seguintes:

x& (t ) = A(t )x (t ) + B(t )u(t )

(24)

y(t ) = C(t )x (t ) + D(t )u(t )

Nesse caso, como as matrizes do sistema, A, B, C e D, variam no tempo, o sistema do tipo
Linear Variante no Tempo (LVT).

Se a condio de linearizao for uma condio de operao em regime estacionrio, ou

seja, x& 0 (t ) = 0 , ento as matrizes do sistema, A, B, C e D so constantes e o sistema do
tipo Linear Invariante no Tempo (LIT). Assim a eq. (24) fica:

x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
(25)

y(t ) = Cx (t ) + Du(t )
Usualmente nas eq. (24) e (25) eliminam-se os termos de variao, mas no se
pode esquecer que para uma sistema com dinmica linearizada os estados, as entradas
e as sadas representam as variaes dessas grandezas em torno da condio de
linearizao.

5. Exemplos

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Exemplo 1: Massa-mola no-linear:

Modelo do sistema no-linear:

x& (t ) v (t )
v&(t ) = k x (t ) m k x 3 (t ) m + F (t ) m

1
2

x& (t ) = f1 ( x, v, F ) = v (t )

1
3
v&(t ) = f 2 ( x, v, F ) = m k1 x (t ) k 2 x (t ) + F (t )

Condio de linearizao:
x& 0 = v&0 = 0
Adotada uma condio de regime estacionrio
F0 = 0
Para a condio de linearizao as equaes dinmicas resultam em:
x&0 = v0 = 0

3
v&0 = k1 x0 k2 x0 = 0
Que resulta na seguinte relao:
k1 x0 + k2 x03 = 0 x0 =

k1
k2

Nota-se que x0 somente existe se k1 e k2 tiverem sinais opostos.

Linearizao da dinmica do sistema:

f1
=0
x 0
1
f 2
2

= k1 3k2 x0
x 0 m

f1
=1
v 0

f1

=0
F 0

f 2

=0
v 0

1
f 2

=
F 0 m

Portanto,
0
1

A=
2

( k1 3k2 x0 ) m 0

0
B=
1 m

0
1 x(t ) 0
x& (t )
=
v&(t ) k 3k x 2 m 0 v(t ) + 1 mF (t )

1
2 0

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

k1 = 1N/m
1

Se por exemplo: k 2 = 0,5N/m x0 =

= 2 m , ento:
1
/
2
m = 2kg

x& (t ) 0 1 x (t ) 0
v&(t ) = 1 0 v (t ) + 0,5F (t )

Exemplo 2: Pndulo invertido:

Seja um pndulo como mostra a figura a seguir. A massa do pndulo que concentrada
em sua ponta m e o seu comprimento l. Um torque (t) varivel aplicado no
pndulo na posio de sua articulao.
Equao dinmica do pndulo:
ml 2&&(t ) + mgl cos( (t ) ) = (t )

y
m
g
l

(t)
(t)
x

Definindo a velocidade angular do pndulo (t ) = &(t ) .

O sistema na forma do espao dos estados fica:
&(t ) = (t )

g
(t )
& (t ) = cos( (t ) ) + 2
l
ml

Condio de linearizao:
Na condio de linearizao desejada o pndulo deve estar inclinado de 45 em relao
horizontal existem duas condies de linearizao possveis:

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

a) A condio linearizao um ponto de equilbrio, ou seja, &&0 = &0 = 0 nesse caso

tem-se:
0 = 0

2
mgl
0 = mgl cos( 0 ) =

2
b) A condio de linearizao no um ponto de equlbrio, ou seja, &&0 0 nesse
caso tem-se:
&0 = 0

g
1
& 0 = cos( 0 ) + 2 0
l
ml

Para definir completamente a condio de linearizao deve-se adotar 0 e & 0 , ou 0 e

0:
g
2g
Adotando 0 = 0 = 0 & 0 = cos( 0 ) =
.
l
2l
Observa-se que nessa condio de linearizao o pndulo est parado mas iniciando o
movimento de queda devido acelerao da gravidade.

Dinmica Linearizada:
Utilizando a condio de linearizao (b) para linearizar o sistema, tem-se:
f1
=0
0

f1

=1
0

f1
=0
0

g
2g
f 2

= sin( 0 ) =
2l
0 l

f 2

=0
0

1
f 2

= 2
0 ml

Portanto,
0
A = 2g

2l

&(t ) 0

= 2g
& (t ) 2l

0
B= 1
2
ml
1 (t ) 0
(t )

+
0 (t ) 1

ml 2

10

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

6. Mtodo alternativo de linearizao

Um mtodo alternativo para linearizar a dinmica de um sistema assumir pequenas variaes
em torno da condio de linearizao, como foi definido na eq. (10), repetida abaixo:
x (t ) = x 0 (t ) + x (t );

u(t ) = u0 (t ) + u(t );
y(t ) = y (t ) + y(t ).
0

(10)

A derivada temporal dos estados so obtidas a partir da derivao da eq. (10), resultando em:
x& (t ) = x& 0 (t ) + x& (t )

(26)

Observa-se que a derivada dos estados na condio de linearizao no necessariamente zero,

pois a condio de linearizao, como visto, no necessita ser uma condio estacionria.
Substituindo as eqs. (10) e (26) nas equaes dinmicas dos estados e nas equaes de sada do
sistema e desprezando termos de ordem superior obtm-se as equaes linearizadas do sistema.
Por termos de ordem superior entende-se o seguinte:

Qualquer variao ao quadrado xi2 (seja de varivel de estado, de sada ou de

entrada);

Qualquer produto de duas variaes xixj (seja de varivel de estado, de sada

ou de entrada).

Exemplo 3: Pndulo invertido:

Equao dinmica do pndulo na forma de espao dos estados:
&(t ) = (t )

g
(t )
& (t ) = sin( (t ) ) + 2
l
ml

Condio de linearizao (condio (b) do exemplo 2):

Adotando: 0 = 45, 0 = 0 = 0 & 0 =

g
2g
cos( 0 ) =
.
l
2l

Dinmica Linearizada:
Substituindo as eq. (10) e (26) nas equaes dinmicas do sistema tem-se:

11

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

&0 (t ) + &(t ) = 0 (t ) + (t )

g
1
& 0 (t ) + & (t ) = cos( 0 (t ) + (t ) ) + 2 ( 0 (t ) + (t ) )
l
ml

Aplicando a relao trigonomtrica do cosseno da soma de dois ngulos,

cos( 0 + (t ) ) = cos( 0 (t ) ) cos( (t ) ) sin ( 0 (t ) ) sin ( (t ) )
cos( ) 1
porm como pequeno
sin( )
que resulta em cos( 0 + (t ) ) = cos( 0 (t ) ) (t ) sin ( 0 (t ) )
Substituindo nas equaes dinmicas:
&0 (t ) + &(t ) = 0 (t ) + (t )

g
g
1
1
& 0 (t ) + (t ) = cos( 0 (t ) ) + (t ) sin ( 0 (t ) ) + 2 0 (t ) + 2 (t )
l
l
ml
ml

Nota-se que a condio de linearizao obedece as equaes dinmicas, assim:

Na 1 expresso o 1 termo do lado esquerdo cancela o 1 termo do lado direito;

Na 2 expresso o 1 termo do lado esquerdo cancela o 1 e o 3 termos do lado

direito.

Portanto,
&(t ) = (t )

g
1
& (t ) = (t ) sin ( 0 (t ) ) + 2 (t )
l
ml

que usando a condio de linearizao fica na forma matricial:

&(t ) 0

= 2g
& (t ) 2l
0
A = 2g

2l

1 (t ) 0
(t )

+
0 (t ) 1

ml 2
0
B= 1
2
ml

12

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

7. Exerccio
1) Considere a Equao de Van der Pol que representa um oscilador com amortecimento nolinear.
d 2 x(t )
dx(t )
1 x (t ) 2
+ x (t ) = u (t ) ,
2
dt
dt

onde x(t) representa a coordenada de posio, uma grandeza que representa a

quantidade de amortecimento presente no sistema e u(t) o termo forado ou a entrada do
sistema.
Essa equao foi muito utilizada na engenharia eltrica/eletrnica para o estudo de vlvulas
e na dinmica dos sistemas no-lineares.
Pede-se:
a) Coloque o sistema na forma de espao de estados no-linear.
b) Defina uma condio de linearizao de forma que seja uma condio de regime
permanente. Voc tem que escolher uma condio numrica. Utilize = 0,2.
c) Linearize o sistema utilizando um dos mtodos vistos em aula.
d) Calcule as matrizes do sistema linear utilizando os resultados dos itens (b) e (c).
e) Defina uma funo no Simulink para descrever a Equao de Van der Pol.
f) Utilizando as ferramentas do Matlab verifique se a condio de linearizao definida
em (b) est correta.
g) Utilizando as ferramentas do Matlab linearize o sistema em torno da condio de
linearizao calculada em (b) e (f) e verifique o resultado do item (d).
h) Simule os sistemas no-linear e linear para uma condio inicial igual condio de
linearizao e para um degrau na entrada de amplitude 1 e compare os resultados.
i) Simule os sistemas no-linear e linear para uma condio inicial x0 = 0.1 e v0 = 0 e
compare os resultados..
Principais comandos do Matlab a serem utilizados:

Simulink;

trim;

linmod.

2) Considere o sistema composto por um pndulo invertido sobre um carro, cujo modelo
dinmico dado abaixo.

13

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

&(t ) = (t )

2
ml cos( (t ) )v&(t ) + ml & (t ) mgl sin ( (t ) ) = 0
( M + m)v&(t ) + ml cos( (t ) )& (t ) ml sin ( (t ) ) (t ) 2 = f (t )

onde a posio angular do pndulo, a velocidade angular do pndulo, v a

velocidade do carro, f a fora aplicada no carro, M a massa do carro, m a massa do
pndulo e l o comprimento do pndulo.

(t)

g
l

v(t)
M

f(t)

Figura. Esquema do pndulo invertido sobre o carro.

Pede-se:
a) Determine a condio de linearizao onde o pndulo permanece parado na posio
vertical.
b) Linearize a dinmica do sistema.
c) Calcule as matrizes do sistema linearizado.

14