DIAGRAMAS DE BODE, NYQUIST E NICHOLS

Os diagramas de resposta em freqncia so muito teis para analisar a

estabilidade de um sistema realimentado.
Existem 3 formas de analisar a resposta em freqncia de um sistema em malha
fechada: 1) atravs dos diagramas de Bode; 2) atravs do diagrama de Nyquist; 3)
atravs do diagrama de Nichols.
Os trs diagramas contm as mesmas informaes. O que muda como estas
informaes esto disponveis ao projetista. Eles so obtidos atravs da funo de
transferncia em malha aberta.
Como j foi falado, para desenhar estes grficos, deve-se entrar com as
informaes do sistema em malha aberta. Esta a grande vantagem destes mtodos.
Obtemos a informao sobre a estabilidade do sistema em malha fechada, com
informaes do sistema em malha aberta.

INFORMAES DO SISTEMA EM MALHA FECHADA

J foi falado que toda a anlise de estabilidade feita em cima das informaes
do sistema em malha aberta. Mas algumas caractersticas do sistema em malha
fechada podem ser muito teis para se analisar o sistema. Entre elas citamos:
1) Pico de ressonncia Mp - definido como o valor mximo de M() dado pela
equao M() = mdulo | G(j) / (1 + G(j))|
Mp d uma indicao da estabilidade relativa do sistema de controle
realimentado. Normalmente um Mp grande corresponde a um pico elevado de
sobressinal na resposta degrau. O valor timo de Mp deve estar entre 1,1 e 1,5.
2) Freqncia de ressonncia p - definida como a freqncia na qual o pico
de ressonncia Mp ocorre.
3) Largura de faixa - definida como a freqncia na qual o mdulo de M(j) cai
a 70,7 por cento da seu nvel na freqncia zero, ou 3dB abaixo do ganho da
freqncia zero.
A largura de faixa fornece uma indicao da velocidade do sistema. Um sistema
com uma grande largura de faixa corresponde a um tempo de subida pequeno.

Obs: lembre-se que os diagramas de bode so obtidos a partir do sistema em

malha aberta, portanto no fornecem essas informaes.

LARGURA DE FAIXA DO SISTEMA

A largura de faixa (ou largura de banda) de um sistema de controle a malha
fechada uma boa medida do intervalo de fidelidade da resposta do sistema. Em
sistemas em que a magnitude em dB em baixas freqncias (ou em = 0) 0dB no
diagrama de Bode, a largura de banda B medida na freqncia em que a magnitude
torna-se 3dB. A velocidade de resposta a uma entrada do tipo degau ser
proporcional a B.
Como exemplo, considere os dois sistemas em malha fechada a seguir, com
funes de transferncia de malha fechada T1 e T2:
T1 ( s ) =

1
s+1

T2 ( s ) =

1
5s + 1

A resposta em freqncia, a resposta ao degrau e a resposta rampa dos dois

sistemas esto mostradas a seguir:

Considere agora os dois sistemas de segunda ordem a seguir, com funes de

transferncia de malha fechada:
100
900
e
T3 ( s ) = 2
T4 ( s ) = 2
s + 10 s + 100

s + 30 s + 900

A taxa de amortecimento para ambos os sistemas a mesma, dada por

=0,5.

A freqncia natural no amortecida 10 e 30 para os sistemas T3 e T4,

respectivamente.

Ambos os sistemas possuem sobrepasso de 15%, mas T4 possui um

tempo de pico de 0,12 segundos, comparado a 0,36 segundos para T3.

Observe tambm que o tempo de assentamento (ou de estabilizao ou

de acomodao) para T4 de 0.37 segundos, equanto que de 0,9 segundos para T3.

RELAO Mp, p e LARGURA DE FAIXA para um sistema de 2a ordem

p = n (1 - 2 2)
Mp =

1
2 (1 - 2)

Largura de faixa = n [(1 - 2 2) + (44 - 4 2 + 2)]1/2

LUGARES DE M CONSTANTES NO PLANO G(j)

Dado um sistema em malha fechada com realimentao unitria:
M(s) =

C(s)
R(s)

G(s)
1 + G(s)

Para o regime senoidal G(s) = G(j) e G(j)= Re G(j) + jIm G(j)= x+jy. Ento

| M(s) | =

G(s)
1 + G(s)

(x2 + y2)
[(1+x)2 + y2]

Reescrevendo esta equao, obtemos:

[x - M2/(1-M2) ]2 + y2 = [M/(1-M2)]2

Que a equao de um crculo.

Para diferentes valores de M, so descritos um conjunto de crculos
denominados lugares de M constante (crculos M constantes)

As interseces entre o grfico G(j) e os lugares de M constante do os valores

do mdulo em malha fechada na freqncia indicada sobre a curva de G(j).
Se for desejado manter o valor de Mp menor do que um certo valor, a curva
G(j) no deve interceptar o crculo correspondente de M neste ponto, e ao mesmo
tempo no envolver o ponto (-1, j0).
O crculo de M constante de menor raio e que tangente curva G(j) d o
valor de Mp, e a freqncia de ressonncia
curva G(j).

p lida sobre o ponto de tangncia na

Figura - Diagramas polares de G(s) e lugares de M constante, mostrando o procedimento de determinao

de Mp e das curvas de mdulo.

LUGARES DE FASE CONSTANTE NO PLANO G(j)

Para determinao dos lugares de fase constante do sistema em malha fechada,
partindo-se das equaes:
M(j) =

G(j)
1 + G(j)

e G(j) = x +jy

Faz-se M(j) = G(j) - (1+G(j))

m() = M(j) = tan-1 (y/x) - tan-1(y/(1+x))

Fazendo N=tanm, esta equao pode ser escrita como:
(x + 1/2)2 + (y - 1/2N)2 = 1/4 + 1/(4N2)
Esta equao representa uma famlia de crculos:

LUGARES DE M e N CONSTANTES NO PLANO MDULO VERSUS FASE CARTA DE NICHOLS

A desvantagem em se trabalhar com coordenadas polares para o grfico de
G(j) que a curva se altera quando feita alguma alterao, como por exemplo uma
mudana de ganho.
No grfico de mdulo em funo da fase, toda a curva G(j) deslocada quando
o ganho alterado.
Os lugares de M e N constantes em coordenadas polares podem ser
transferidos para coordenadas de mdulo em funo da fase.
Dado um ponto sobre o crculo M constante no plano G(j), o ponto
correspondente no plano mdulo versus fase pode ser determinado desenhando-se um
vetor diretamente da origem do plano G(j) ao ponto particular sobre o crculo de M
constante.
O comprimento do vetor em decibis e ngulo de fase em graus do o
correspondente ponto no plano de mdulo em funo da fase.

CARTA DE NICHOLS

USO DO MATLAB
n1=[1/120 1]
n2=[-1/2 1]
d1=[1 0]
d2=[1/.1 1]
n=conv(n1,n2)
d=conv(d1,d2)
sys=tf(n,d)
%graficos de nichols
w=logspace(-2,1,400)
nichols(sys,w)
ngrid
grid

RELAO COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO E MARGEM DE FASE