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Clase # 1 (24/08/15) Dinámica de Sistemas

1. Elementos, sistemas y leyes físicas para modelar

1.1 Definición de conceptos de sistemas

Introducción:

Desde el final de la década de los cincuenta del siglo pasado, la teoría de Control Clásica ha ido evolucionando abarcando problemas que antes eran de una sola entrada y una sola salida, a sistemas multientrada y multisalida haciendo uso de herramientas como el análisis en el dominio del tiempo y síntesis a partir de variables de estados, en lo que hoy conocemos como teoría de “Control Moderna”.

La evolución de la computadora nos permite hacer uso de las herramientas de Control Moderno y poder aplicar estas herramientas a áreas como la Biología, Biomedicina, Economía, Socioeconomía e Ingeniería.

Definiciones:

Esquema más común en el control automático:

Definiciones: Esquema más común en el control automático:  Variable controlada.- Es la cantidad o condición

Variable controlada.- Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Variable manipulada.- Es la cantidad o condición que el controlador modifica con el objetivo de afectar el valor de la variable controlada.

Planta.- Es un conjunto de elementos de una maquina que interactúan juntos con el objetivo de realizar una operación especifica (objeto físico que se controla).

Proceso.- Es una operación o desarrollo natural que se va dando por cambios graduales de forma fija que conducen a un resultado o cumplen un propósito especifico o una operación artificial que se realiza de forma progresiva por medio de una serie de acciones o movimientos controlados (operación que se va a controlar).

Sistema.- Es una combinación de “componentes” que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.

Perturbaciones.- Es una señal que afecta de forma negativa la salida de un sistema, pueden ser internas o externas, la externa se maneja como una entrada.

Control retroalimentado (realimentado).- Es una operación que reduce la diferencia entre la salida de un sistema y la entrada de referencia ante la presencia de una perturbación.

Sistemas lineales.- Un sistema es lineal si se aplica el principio de “superposición” (aditividad y homogeneidad). Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples.

Sistemas no lineales.- Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición, por ejemplo, las siguientes son ecuaciones no lineales:

d

2

x

dt

d

2

2

x

dt

2

dx

dt

2

x

2

1

 

x

A

sin

dx

dt

 

x

0

d

2

x

dx

dt

2

dt

x

 

x

3

0

t

Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo.- Los sistemas dinámicos que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes se denominan “sistemas lineales invariantes con el tiempo”. Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales donde los coeficientes son funciones del tiempo se denominan “sistemas lineales variantes con el tiempo”.

Funciones de transferencia.- La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo esta definida como: La relación de la transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.

1.2

Proceso de modelado y simulación.

Un proceso se llama “dinámico” si su salida depende de una entrada en el pasado, si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se le conoce como “estático”.

Es importante saber que los resultados obtenidos en el análisis son validos en la medida en que el modelo se aproxima al sistema físico dado. Para determinar un modelo razonablemente simplificado, se necesita decidir cuales de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuales son cruciales en la exactitud del modelo.

Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema físico con precisión, siempre se involucran aproximaciones y suposiciones.

Un “modelo matemático” de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o al menos, bastante bien. Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes dependiendo de cada perspectiva (circunstancias específicas). La dinámica de muchos sistemas, ya sean

mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describen en términos de ecuaciones diferenciales.

Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema, se usan las diversas herramientas analíticas y computacionales para analizarlo y simularlo.

1.3 Elementos básicos del modelado.

Procedimiento para la obtención de modelos matemáticos:

- Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.

- Escribir las ecuaciones de cada componente y combinarlas de acuerdo al diagrama del sistema para obtener un modelo matemático.

- Verificar la validez del modelo comparándolo con resultados experimentales. Si los resultados experimentales se alejan de la predicción, debe modificarse el modelo y repetir el proceso hasta que se obtenga una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales.

Sistemas mecánicos.

Los sistemas mecánicos son una parte fundamental de la vida común, ya que cualquier cuerpo físico se comporta como tal. En general los sistemas mecánicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecánicos de traslación que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleración a que esta sometida dicha masa".

por la aceleración a que esta sometida dicha masa". Cuando se trata de sistemas mecánicos de

Cuando se trata de sistemas mecánicos de rotación la segunda ley de Newton declara que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleración angular".

de inercia multiplicado por la aceleración angular". En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes

En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecánico completo, pudiendo además interactuar entre cada caso. A continuación se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecánicos.

Sistemas mecánicos de traslación.

Los sistemas mecánicos de traslación están integrados por el conjunto de elementos básicos resumidos en la tabla 1.

En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas. La disposición que guardan estos elementos entre sí da lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecánicos en serie y arreglos mecánicos en paralelo.

Tabla 1 Elementos mecánicos de traslación
Tabla 1 Elementos mecánicos de traslación

Elementos mecánicos en serie.

En un elemento mecánico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig.

1.1).

Fig. 1.1 Elementos mecánicos en serie

Fig. 1.1 Elementos mecánicos en serie

La ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 1.1 es:

ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 1.1 es: Y su transformada de Laplace

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

considerando condiciones iniciales iguales a cero es: Donde la impedancia mecánica es: Elementos mecánicos en
considerando condiciones iniciales iguales a cero es: Donde la impedancia mecánica es: Elementos mecánicos en

Donde la impedancia mecánica es:

Elementos mecánicos en paralelo.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a través de todos los elementos. Además, la deformación o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada elemento. La figura 1.2 muestra un ejemplo de este tipo de arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total está dado por:

Fig. 1.2 Arreglo mecánico en paralelo

Fig. 1.2 Arreglo mecánico en paralelo

La relación fuerza a desplazamiento queda como:

La relación fuerza a desplazamiento queda como: Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa
La relación fuerza a desplazamiento queda como: Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa

Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el último de los elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.3-a, la masa, al ser el último elemento, participa como si estuviera en paralelo dando la ecuación que relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma:

que relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma: mientras que en la figura 1.3-b

mientras que en la figura 1.3-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio, y tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la sitúa en serie tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.

Fig. 1.3 (a): Masa como elemento en paralelo.
Fig. 1.3 (a): Masa como elemento en paralelo.

Para el caso de la figura 1.3b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son:

las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son: • en x(t): • en y(t): • en

• en x(t):

• en y(t):

en cada desplazamiento son: • en x(t): • en y(t): • en z(t): La anterioridad. determinación
en cada desplazamiento son: • en x(t): • en y(t): • en z(t): La anterioridad. determinación

• en z(t):

La

anterioridad.

determinación

de

la

función

de

transferencia

sigue

los

pasos

expuestos

con