Clase # 3 (7 / Septiembre / 2015) Dinmica de sistemas

1.4 Analoga entre los componentes de diferentes sistemas.

En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las
ecuaciones derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina
ingenierl de la persona que efecta la simulacin determinar la clase de
simulador a utilizar. Por lo general los simuladores de procesos estn
enfocados hacia usuarios de una especialidad en particular por lo que es
necesario convertir las ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecnicos
o elctricos cuyo comportamiento sea anlogo al original.
Dentro de las analogas de sistemas ms comunes estn aquellas que
relacionan sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocaremos nuestra
atencin a este caso en particular.
Analoga fuerza-voltaje.
Considerando los sistemas mostrados en la figura 1.9 podemos determinar el
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

Fig. 1.9

Para el circuito elctrico:

y para el sistema mecnico:

Si expresamos
obtenemos:

la

ecuacin

anterior

en

trminos

de

la

carga

Si comparamos las dos ecuaciones observamos que son sistemas anlogos,

esto es, tienen una ecuacin diferencial idntica, y podemos establecer las
relaciones resumidas en la tabla 5:

Tabla 5 Analogas Fuerza-Voltaje

Analoga fuerza-corriente.
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura
1.10 para establecer la relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un
sistema mecnico y un sistema elctrico.
Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito elctrico son:

Fig. 1.10
que expresada en trminos del flujo magntico

nos da:
3.38

Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la

analoga fuerza voltaje podemos comparar las ecuaciones para obtener las
relaciones dadas en la tabla 6 que son denominadas analogas fuerzacorriente.

Tabla 6 Analogas Fuerza-Voltaje

2. Mtodos y obtencin de Modelos matemticos

Funciones de transferencia.
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario
conocer la dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el
comportamiento de una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se
requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los
conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniera involucradas. Es
por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede
ser representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de nsimo orden con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la
variable de entrada con la variable de salida de la forma:

Donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuacin integrodiferencial en una ecuacin algebraica considerando que las condiciones
iniciales son iguales a cero llegamos a la siguiente expresin:

Relacionando la salida Y(s) con la entrada U(s) tenemos:

Esta ltima expresin es denominada la Funcin de transferencia del sistema.

El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida
el manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales
se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el
dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la
salida del bloque de la figura 2.1 es Y(s) = H(s)*X(s)

Fig. 2.1 Forma grfica de una funcin transferencia

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia

de un sistema es la siguiente:
1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en
el sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones
integro-diferenciales correspondientes a cada variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando
condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar
conformado por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos
contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de
la ingeniera.
Diagramas de Bloques.
Los diagramas de bloques son una representacin grfica de las variables de
un sistema, y est constituido de tres partes principales:
(a) Elementos.
(b) Detectores de error.
(c) Puntos de Bifurcacin.
Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a
la otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin de transferencia

parcial que a su vez puede ser usada para generar un bloque que represente al
sistema total.

Fig. 2.2 Un bloque como elemento

Un detector de error (figura 2.2) es una parte del diagrama que entrega la
diferencia de dos seales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser
usado como un sumador de seales.
Y por ltimo un punto de bifurcacin es aqul donde una salida se deriva hacia
otros elementos del diagrama (figura 2.3).

Fig. 2.2 Comparador

Fig. 2.3 Punto de difurcacin

Usando estos elementos bsicos es posible obtener la representacin en

diagramas de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La forma
general del sistema de lazo cerrado en su forma ms simple se muestra en la
figura 2.4 donde se representan las funciones de transferencia esenciales
usadas en el mbito del control industrial, as como las principales seales de
inters.
Estas funciones y seales son:
Funcin de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es
decir, la planta a controlar.
Funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) que representa al
sistema de medicin.
Seal de salida C(s) que es la seal a controlar.
Seal de entrada R(s) tambin llamada seal de referencia, y:
Seal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor
de salida deseado.
Es importante hacer notar que las seales en cada punto del diagrama de
bloques pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir,
mientras la salida puede ser temperatura , la seal a la salida del sistema de
medicin B(s) puede ser voltaje, presin, corriente, intensidad luminosa, etc..

Fig. 2.4 Sistema de control en lazo cerrado

Manipulando algebraicamente las seales presentes en la figura 2.4 llegamos a

la siguiente ecuacin que es la forma general de la funcin de transferencia de
lazo cerrado:

En esta ecuacin se pueden identificar dos trminos que son de suma

importancia para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, esta la funcin
formada por el producto de la funcin de transferencia directa y de la funcin de
transferencia de retroalimentacin:

que es denominada la funcin de transferencia de lazo abierto. En segundo

trmino est el observar que los polos de la funcin de lazo cerrado estn en
las soluciones del polinomio dado por 1+H(s)G(s).
a esta ltima ecuacin se le llama la ecuacin caracterstica.

En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre la

importancia de las ecuaciones anteriores. Estas dos ecuaciones contienen
informacin que en los laboratorios siguientes ser utilizada para el desarrollo
de las herramientas de anlisis necesarias para la definicin y diseo de
sistemas de control. Si despejamos la funcin de transferencia de lazo abierto
de la ecuacin obtenemos:

lo cual sugiere el hecho de que cuando la funcin de transferencia de lazo

abierto, en algn valor de la variable compleja + j = j s , cumple con esta
condicin, el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado ser
cero y por lo tanto dicha funcin quedar indeterminada, lo que fsicamente
corresponde a una condicin de inestabilidad. Dado que el valor de la variable
compleja s es un nmero complejo, entonces la ecuacin anterior es un fasor
que contiene informacin de la magnitud y la fase de la funcin G(s)H(s), esto
es, la magnitud esta dada por:

mientras que la fase est dada por:

A estas ecuaciones se le conoce como las condiciones de mdulo y ngulo

respectivamente.
Continuando con nuestra discusin de los diagramas de bloques, es
conveniente comentar que no todos los sistema contienen una sola entrada y
una sola salida como los que hemos tratado hasta el momento (sistema SISO

de las siglas en ingles simple-input simple-output). Es comn en la prctica

encontrar sistemas que tienen ms de una entrada y ms de una salida (MIMO
mltiple-input mltiple-output). Sin embargo para los sistemas que nos interesa
estudiar nos limitaremos nicamente al caso donde se tengan dos entradas y
una salida, donde la segunda entrada es una seal de perturbacin externa
(figura 2.5).

Fig. 2.5 Sistema con perturbacin

Como la funcin de transferencia se obtiene a partir de sistemas lineales,

cuando un sistema tiene una perturbacin externa, este se puede analizar
utilizando el principio de superposicin considerando la contribucin de la
entrada y la perturbacin por separado para posteriormente sumar las dos
respuestas. De esta forma la respuesta esperada C(s) es:
2.1
En esta ecuacin se aprecia que el concepto de funcin de transferencia no se
aplica en el caso de ms de una entrada.
Una de las mayores ventajas de los sistemas de control de lazo cerrado es que
las variaciones de las funciones de transferencia directa afectan en menor
medida el comportamiento del sistema.
Procedimiento para trazar diagramas de bloques.
Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las
variables importantes en un lazo de control, y el procedimiento para su
obtencin es semejante al empleado para determinar una funcin de
transferencia. Es importante tomar en cuenta que para simplificar el trazo de
diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer adecuadamente las
relaciones causa-efecto de una variable respecto a otra. Por lo general estas
relaciones se dan de manera natural al plantear las ecuaciones diferenciales
del comportamiento dinmico del sistema y obtener la transformada de Laplace
con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada
variable de inters aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca
como causa en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de ecuaciones
como las que a continuacin se ilustran:

Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques, ya se mencion que se

sigue un procedimiento similar al usado para la obtencin de la funcin de
transferencia. En resumidas cuentas la mecnica es la siguiente:
1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el
comportamiento dinmico del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones
iniciales iguales a cero.
3. Representar cada elemento en un bloque.
4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.
Una vez obtenido el diagrama a bloques, es posible llegar a una forma mnima
como la mostrada anteriormente en la figura 2.5 cuya funcin de transferencia
adopta la forma general dada en la ecuacin (2.1). La reduccin de los
diagramas de bloques a su mnima expresin es posible realizarla siguiendo
dos reglas muy simples:
1.- El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino
directo debe permanecer constante.
2.- El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de
retroalimentacin debe permanecer constante.

Ejemplo de construccin de diagrama de bloques:

Reglas de lgebra para los diagramas de bloques:

Ejemplo, simplificacin de diagramas de bloques (Ogata):

Ejercicios.
Simplificar los siguientes diagramas de bloques:

Realizar el diagrama de bloques del sistema electromecnico (motor de DC

controlado por armadura).