LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Campus Politcnico "J. Rubn Orellana R."
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
Carrera de Ingeniera Electrnica y Control
Carrera de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Carrera de Ingeniera Electrnica y Redes de Informacin
Carrera de Ingeniera Elctrica

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

PRCTICA N1
1. TEMA
TRANSFORMADA Z Y TRANSFORMADA Z INVERSA

2. OBJETIVOS
2.1. Utilizar MATLAB como herramienta de solucin de la transformada Z y
trasformada Z inversa.
2.2. Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en la teora de sistemas
de control discreto.

3. INFORMACIN
3.1. Transformada Z
La transformada Z es una herramienta til en teora de control de tiempo discreto y su
papel es anlogo al que juega la transformada de Laplace en tiempo continuo.
La Transformada Z convierte una seal que est definida en el dominio del tiempo
discreto (que es una secuencia de nmeros reales) en una representacin en el dominio
de la frecuencia compleja.
En la ecuacin 1 se tiene la trasformada de Laplace de la seal x(t) muestreada

(1)
Si se dice que

, se obtiene la definicin la transformada Z

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(2)
3.2. Transformada Z inversa
La transformada z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel que la
transformada de Laplace en sistemas de control en tiempo continuo. La notacin para la
transformada z inversa es
. La trasformada z inversa de X(z) da como resultado una
nica x(k), pero no da una nica x(t).
Existen tres mtodos para obtener la transformada z inversa que no implican el uso de
tablas:
3.2.1 Mtodo de la divisin directa: la transformada z inversa se obtiene mediante la
expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de
. Este mtodo es til
cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la transformada z
inversa o se desea encontrar solo algunos de los primeros trminos de x(k).

Entonces x(kT) o x(k) es el coeficiente del termino

. Por lo tanto, los valores de
x(kT) o x(k) para k = 0, 1, 2, se pueden determinar por inspeccin.
Si X(z) est dada en la forma de una funcin racional, la expansin en una serie
de potencias infinita en potencias creciente de
se puede lograr sencillamente
al dividir el numerador entre el denominador, donde tanto el numerador como el
denominador de X(z) se escriben en potencias crecientes de
.
3.2.2 Mtodo de expansin en fracciones parciales: El mtodo requiere que todos
los trminos de la expansin en fracciones parciales se puedan reconocer
fcilmente en la tabla de pares de transformada z. Se debe observar que la nica
razn de que se expanda X(z)/z en fracciones parciales es que cada uno de los
trminos expandidos tenga una forma que se pueda encontrar fcilmente a partir
de las tablas de transformadas x de que se dispone comnmente.
3.3.3 Mtodo de la integral de inversin: La integral de inversin de la
transformada z X(z) est dada por:

Donde C es un circulo con centro en el origen del plano z tal que todos los polos
de
estn dentro de el.
La ecuacin que da la transformada z inversa en trminos de los residuos se
puede obtener si se utiliza la teora de variable compleja. Esta se puede obtener
como sigue:

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Donde K1, K2, .,Km denotan los residuos de

Zm respectivamente

en los polos Z1, Z2,

4. TRABAJO PREPARATORIO
NOTA: PARA EL TRABAJO PREPARATORIO SE PROHIBE EL USO DE
MATLAB. TODOS LOS CALCULOS DEBEN SER REALIZADOS POR EL
ESTUDIANTE.
4.1. Consultar los archivos .m, que tipo de archivos hay en Matlab, cuales son las
diferencias entre estos archivos.
4.2. Calcule la trasformada z de las seales en tiempo discreto, exprese la respuesta
como una razn de polinomios en z, siempre que sea posible.

4.3. Encontrar la transformada Z inversa, utilizando los mtodos vistos en clase.

4.4. Hallar el valor final e inicial de las siguientes funciones

4.5. El sistema de tiempo discreto dado por la ecuacin de diferencias de entrada y

salida

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5. EQUIPO Y MATERIALES

Computador con software de simulacin y control MatLab

6. PROCEDIMIENTO
6.1. Usando el comando ztrans, resolver el literal 1b y 1c.
6.2. Usando el comando iztrans, encuentre la transformada z inversa del literal 2.b.
6.2. Para el literal 4.4.
6.2.1. Utilizando Matlab y el comando FILTER compruebe los resultados
obtenidos en el trabajo preparatorio.
6.2.2. Calcule la respuesta al impulso unitario
6.2.3. Calcule la respuesta a la paso unitaria.
6.2.4. Calcule para todo 0, si = 2 () con (1) = 3 y (2) = 2
6.3. Utilizando Simulink implemente la ecuacin en diferencias del trabajo
preparatorio.
6.3.1. Simule desde Matlab el modelo implementado en Simulink si la entrada es
una seal paso
6.3.2. Simule desde Matlab el modelo implementado en Simulink para la seal de
entrada y condiciones iniciales indicadas en literal 4.4.
6.4. Para la siguiente funcin de transferencia realizar un archivo .m que calcule la
trasformada z inversa usando el mtodo de la integral de inversin.

7. INFORME
7.1. Genere un archivo .m que permita resolver la ecuacin diferencial del literal 4.4.

Los argumentos de entrada del programa son:

Rango de k
Condiciones Iniciales
Tipo de Entrada (Impulso, Paso, Rampa)

Los argumentos de salida:

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Salida almacenada en un vector

Salida en forma grfica

7.2. Conclusiones
Elaborado por:
Dr. Paulo Leica
Dra. Jackeline Abad
Ing. Yadira Bravo
Ing. Marco Herrera.
Revisado por:
Dra. Jackeline Abad