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History of Industrial Robots

From the first installation until today

Milestones of
Technology
and Commercialization

Compiled by the International Federation of Robotics IFR

2012

Important Contributors to the R0botics Industry

Unimation, the company that developed the Unimate
In 1956, George Devol and Joe Engelberger, established a
company called Unimation, a shortened form of the words
Universal Animation.
Engelberger, a physicist working on the design of control
systems for nuclear power plants and jet engines, met
inventor Devol by chance at a cocktail party. Devol had
recently received a patent called Programmed Article
Transfer. Inspired by the short stories and novels of Isaac
Asimov, Devol and Engelberger brainstormed to derive the
first industrial robot arm, based upon Devols patent, called
the Unimate. Programmed Article Transfer became the seminal industrial robot patent which was ultimately
sub-licensed around the world.

1959 Unimate is the first robot

The first industrial robot in Europe, a
Unimate, was installed at Metallverken,
Uppsland Vsby, Sweden

1959
Desarrollo del primer robot industrial por
George Devol y Joseph Engelberger
Pesaba dos toneladas y fue controlada por
un programa en un tambor magntico .
Ellos utilizan actuadores hidrulicos y se
programaron en coordenadas de ejes , es
decir, los ngulos de las distintas
articulaciones se almacenaron durante una
fase de enseanza y reproducirse en
funcionamiento. La tasa de exactitud estaba
dentro de 1 / 10,000 de pulgada

1967

1961

1962

Unimation , EE.UU. , instal el primer

robot industrial en GM
Primer robot industrial del mundo se
utiliza en una lnea de produccin en la
planta de GM Ternstedt en Trenton ,
Nueva Jersey , lo que haca de puerta y
ventana manijas , perillas del cambio
de marchas , lmparas y otros equipos
para interiores de automviles .
Obedeciendo rdenes paso a paso
almacenados en un tambor magntico,
brazo de 4.000 libras del robot
Unimate secuenciado y apilar piezas
calientes de metal de fundicin a
presin . Los
robot cost US $ 65.000 a hacer , pero
Unimation vendi por US $ 18.000.

El primer robot cilndrico , el

Versatran de AMF , EE.UU.
6 robots Versatran fueron instalados
por American Machine y Foundry (
AMF ) en la fbrica de Ford en Canton,
EE.UU. . Fue nombrado el Versatran
de las palabras "transferencia verstil. "

Milestones in the History of Industrial Robots

The first National Symposium on Industrial Robots was held in 1970

in Chicago, USA
A year later it was upgraded to an international conference and was called
the International Symposium on Industrial Robots (ISIR). The purpose of
this symposium was to provide researchers and engineers worldwide an
opportunity to present their work and to share their ideas in the fields
of robotics. In 1997 the symposium changed its name to International
Symposium on Robotics (ISR) and included the technology of service robots.
Today the ISR still represents a meeting point for all scientific, technical and
industrial topics related to robotics. One main goal is to bring academia
and industry together. The symposium is organized annually by a national
robot association either in America, Europe or Asia in conjunction with an
international robot exhibition.

First National Symposium on Industrial Robots 1970

1969
GM ha instalado la primera
robots de soldadura por puntos en su
Planta de montaje de Lordstown
Los robots Unimation impulsaron la
productividad y permitieron que ms
de 90 por ciento de las operaciones de
soldadura cuerpo para ser
automatizada frente a slo un 20 por
ciento a 40 por ciento en las plantas
tradicionales, donde la soldadura
era una tarea manual , sucio y
peligroso dominado por grandes
plantillas y dispositivos .

1969

1969

Trallfa , Noruega, ofrece el primer

robot de pintura comercial
Los robots fueron desarrollados para
en la casa usar en 1967 para rociar
carretillas de pintura durante una
escasez de mano de obra noruega.

Robots Unimate entran

mercado japons
Unimation firma un acuerdo de licencia
con Kawasaki Heavy Industries para
fabricar y comercializar robots Unimate
para el mercado asitico . Kawasaki
considerado el desarrollo y produccin
de mquinas y sistemas de ahorro de
trabajo como una misin importante , y
se convirti en pionero de Japn en el
campo de robot industrial . En 1969 , la
compaa tuvo xito en el desarrollo de
la Kawasaki- Unimate 2000, el
primer robot industrial jams producido
en Japn.

The Japanese Robot Association (JIRA, later JARA) was established

This was the first national robot association. The Japan Robot Association was
formed in 1971 as the Industrial Robot Conversazione, a voluntary organization.
The Conversazione was reorganized into the Japan Industrial Robot Association
(JIRA) in 1972, and the Association was formally incorporated in 1973.

1971 The Japanese Robot Association was established

1973
1974

1973
En primer robot para tener seis ejes
accionados electromecnicamente
KUKA se mueve desde el uso de
robots Unimate a desarrollar sus
propios robots . Su robot, el Famulus
fue el primer robot de tener seis ejes
electromecnica impulsadas .

3,000 industrial robots in operation

Bjrn Weichbrodt developed the first fully electric,
microprocessor-controlled industrial robot for ASEA, Sweden.

1973

1974

Hitachi , Japn , desarroll el robot

atornillado automtico para pila de
concreto y la industria de la pole
Este robot fue el primer robot
industrial con sensores de visin
dinmicas para objetos en
movimiento. Reconoci pernos
sobre un molde mientras se est
moviendo y se fija / aflojado los
tornillos
en sincronizacin con el
movimiento del molde

El primer robot industrial

minicomputadora controlado llega al
mercado
El primer robot industrial
minicomputadora controlada disponible
comercialmente fue desarrollado por
Richard Hohn de Cincinnati Milacron
Corporation. El robot se llama el
T3, La Herramienta de Maana .

Ichiro Kato, Waseda University, developed the worlds first

full-scale humanoid robot, Wabot-1
The robot consisted of a limb-control system, a vision system and
a conversation system. The robot was able to measure distances
and directions to the objects, and to communicate with a person
in Japanese. The robot walked with its lower limbs and was able
to grip and transport objects with hands that used tactile-sensors.
This research led to various humanoid researches in Japan and other
countries, including Katos own robot musician. This robot, which
was exhibited at the science expo in 1984, could read a normal
musical score with its eyes and play tunes on an electronic piano.

1973 The wo
rst full-scale humanoid robot
rlds fi

1974
El primer arco robots de soldadura ir a
trabajar en Japn
Kawasaki , Japn, desarroll una versin
de la Unimate que se utilizar para
soldadura por puntos , la fabricacin de
marcos de motocicletas Kawasaki .
Tambin aadieron capacidades tctiles y
con fuerza de deteccin en su robot Hi- T
a mano , lo que permite al robot para
guiar pasadores en los agujeros a una
razn de un segundo por pin .

1974

1975

El primer robot totalmente elctrico

controlado por microprocesador
industrial, IRB 6 de ASEA , Suecia, fue
entregado a una pequea empresa de
ingeniera mecnica en el sur de Suecia
Con un diseo antropomorfo , el
movimiento del brazo imitaba la de un
brazo humano , con una carga de 6 kg y
5 ejes. El controlador S1 fue el primero
en utilizar un poco microprocesador
intel 8 . La capacidad de memoria era
16KB . El controlador tena 16 E / S
digitales y fue programado a travs de
16 teclas y una
de cuatro dgitos pantalla LED . El
primer modelo , el IRB 6 , fue adquirida
por Magnussons
en Genarp de cera y tubos de acero
inoxidable pulir dobladas en ngulos de
90

El Olivetti " SIGMA " un cartesiano de

coordenadas del robot, es uno de los
primero utilizado en aplicaciones de
ensamblaje
Se utiliz el robot Olivetti SIGMA
en Italia para las operaciones de montaje
con dos manos
.

The Engelberger Robotics Award is the worlds most

prestigious robotics honor
The award is presented to individuals for excellence in technology
development, application, education, and leadership in the robotics
industry. Each winner receives an honorarium and commemorative
medallion with the inscription, Contributing to the advancement of
the science of robotics in the service of mankind.
The Engelberger Robotics Award is presented
annually by Robotic Industries Association
(RIA). The Award recognizes outstanding
individuals from all over the world. Since the
awards inception in 1977, it has been presented
to 114 robotics leaders from 17 different nations.

1977 First Engelberger Award Presentation

1978
Programable Mquina universal para la
Asamblea ( PUMA ) fue desarrollado
por Unimation / Vicarm , EE.UU. , con
el apoyo de General Motors
GM haba llegado a la conclusin de
que el 90 por ciento de todas las partes
manejados durante el montaje pesaba
cinco libras o menos . El PUMA se ha
adaptado a las especificaciones de GM
para un
piezas pequeas manejo robot lnea que
mantiene la misma intrusin espacio de
un operador humano

1978

1978

Hiroshi Makino , Universidad de

Yamanashi , Japn , desarroll el
SCARA -Robot (Selective
Asamblea Cumplimiento Robot Arm )
En virtud de los ejes paralelos
disposicin conjunta del SCARA , el
brazo es ligeramente compatible en la
direccin XY pero rgida en la direccin
"Z" , de ah el trmino : Selective RoHS
. El segundo atributo del SCARA es la
disposicin del brazo de dos enlace
articulado similar a nuestros brazos
humanos, de ah el trmino de uso
frecuente , articulados . Esta
caracterstica permite que el brazo se
extienda en reas confinadas y luego
retractarse o " plegar " fuera de
el camino. En 1981 , los robots SCARA
se lanzaron por Sankyo Seiki , Japn e
Hirata , Japn .

En primer robot de seis ejes con sistema

de control propio RE 15 por Reis ,
Alemania
Carga y descarga de piezas de fundicin
en prensas de acabado . El robot fue
presentado en GIFA espectculo,
Dsseldorf

1959-1978

1979 to present

Important Contributors to the R0botics Industry

Takeo Kanade, Carnegie Mellon University, USA designed
the worlds first Direct Drive Arm
He also founded the worlds first doctoral program in Robotics,
which he chaired from 1989-1993 at Carnegie Mellon. Direct
Drive Robotic Arms are currently the best method of design
for mechanical arms, due to the removal of transmission
mechanisms between the motors and loads. rather than using
reducers and chain belts which produce uneven movements. The
result is an arm that can move freely and smoothly, allowing for
high speed precision robots. Design of the arm was completed in
1981, and successful patent was obtained a few years later.

1981 The worlds first direct drive arm

66,000 Industrial robots in operation

1979
Nachi , Japn , desarroll los primeros
robots electromotor impulsada
Los robots de soldadura por puntos marc
el comienzo de una nueva era de los
robots accionados elctricos , en
sustitucin de la era anterior de
accionamiento hidrulico

1983

1981

1984

CeR Systems, EE.UU. , present su

primer robot prtico industrial
Robots de prtico proporcionan una
gama mucho mayor de movimiento de
robots pedestal de la da , y podran
reemplazar varios robots . (Par 50
Aniversario, 2010)

Adepto , EE.UU. , present el AdeptOne ,

primero de accionamiento directo robot
SCARA
Motores elctricos de traccin conectados
directamente a los brazos , eliminando la
necesidad de engranaje intermedio o el
sistema de cadena. La simplicidad de la
mecanismo hizo robots AdeptOne muy
robustos en aplicaciones continuas de
automatizacin industrial , mientras se
mantiene una alta precisin
.

Milestones in the History of Industrial Robots

Establishing an International Federation

The International Federation of Robotics (IFR) was
established in 1987 in connection with the 17th
International Symposium on Industrial Robotics ISIR
as a non-profit organization by robotics organizations
from over 15 countries. The reason was to promote and
strengthen the robotics industry worldwide, to protect
its business interests, to cause public awareness about
robotics technologies and to deal with other matters of
relevance to its members.

1987 Foundatio n of IFR and

ublicatio

1988

n of first Statistic Book

1989

1985
KUKA , Alemania , presenta un nuevo
brazo de robot en forma de Z , cuyo
diseo ignora el paralelogramo
tradicional
Se logra una flexibilidad total , con tres
de traslacin y tres movimientos de
rotacin para un total de seis grados de
libertad . La nueva configuracin guarda
espacio en entornos de fabricacin

IFR/UNECE published the

first global statistics on
industrial robots
Unimation Inc. was sold to Stubl

1992

1998

Demaurex , Suiza , vendi su primera

aplicacin de envasado robot Delta a
Roland
La primera aplicacin fue una
instalacin de punto de referencia de 6
robots cargan pretzels en bandejas de
ampolla . Se basaba en el robot delta
desarrollado por Reymond Clavel,
Instituto Federal de Tecnologa de
Lausana ( EPFL )

ABB , Suecia, desarroll el FlexPicker ,

robot de picking ms rpido del mundo
basado en el robot delta desarrollado por
Reymond Clavel, Instituto Federal de
Tecnologa de Lausana ( EPFL )
Era capaz de recoger 120 objetos por
minuto o recoger y liberar a una velocidad
de 10 metros por segundo , utilizando la
tecnologa de imagen.

Invention and Entrepreneurship in Robotics and Automation Award

In 2005 the IEEE Robotics and Automation Society (IEEE/RAS) and the
International Federation of Robotics (IFR) agreed to jointly sponsor the
Invention and Entrepreneurship in Robotics and Automation (IERA) Award.
The purpose of this award is to highlight and honor the achievements of
the inventors with value creating ideas and entrepreneurs who propel those
ideas into world-class products. At the same time the joint disposition of
the award underlines the determination of both organizations to promote
stronger collaboration between robotics science and robotics industry.

IEEE and IFR jointly present the first IERA award 2005
800,000 Industrial robots in operation

1998
Gdel , Suiza , lanzado
el sistema " roboLoop " , el nico
sistema de prtico y la transferencia de
curva de la pista
El concepto roboLoop permite a uno
o ms robo- portadores para seguir las
curvas y circulan en un sistema cerrado ,
creando as nuevas posibilidades para la
automatizacin de fbrica .

2003

1999

2004

Reis , Alemania , introduce rayo lser

integrado de gua en el brazo del robot
Reis Robotics recibe patente sobre el
haz de lser integrado de gua a travs
del brazo robot y lanza el modelo de
robot lser RV6L - CO2 . Esta
tecnologa reemplaza la necesidad de
un dispositivo de guiado de haz
externo , permitiendo as utilizar lser
en combinacin con un robot en alta
dinmica y
no hay contornos de colisin

Motoman , Japn , introdujo el sistema

mejorado de control del robot ( NX100
), que proporciona el control
sincronizado de cuatro robots , hasta 38
ejes
La consola de programacin NX100
tiene una pantalla tctil y se basa en el
sistema operativo Windows CE
.

IFR Round Table on the The Future of Robotics

CEOs of major robot companies from Europe, Japan and
North America discussed on The Future of Robotics.
The main results of the discussion were:
The automotive industry will continue to be the main driver of
the robotics industry
New materials, sustainability, more automation of assembly
pose new challenges to the robotics industry
The interaction of humans and robots
Easier programming

First IFR CEO Roun d Table 2010

2006
Comau , Italia, introdujo la primera
Terminal de Programacin Wireless (
witp )
Todas las actividades tradicionales de
programacin de datos de comunicacin
/ robot pueden llevarse a cabo sin las
restricciones causadas por el cable
conectado a la unidad de control , pero
al mismo tiempo se garantiza una
seguridad absoluta.

20 11

1.1 million Industrial robots in operation

Start of the Campaign

2006

2010

KUKA , Alemania , presenta el primer

" Light Weight Robot"
Desarrollado en colaboracin con el
DLR , Instituto de Robtica y
Mecatrnica , Alemania , la estructura
exterior del robot KUKA ligero es de
aluminio . Tiene una capacidad de
carga de 7 kg y, gracias a sus sensores
integrados , es muy sensible . Esto
hace que sea ideal para tareas de
manipulacin y montaje.
Debido a su bajo peso de slo 16 kg el primer robot ponderada dos
toneladas !, el robot es porttil y de
alta eficiencia energtica y puede
realizar una amplia gama de diferentes
tareas.

Fanuc , Japn , puso en marcha la primera

"El aprendizaje de control del robot"
Aprendizaje Vibration Control de FANUC
( LVC ) permite que el robot aprenda sus
caractersticas de vibracin para mayores
aceleraciones y velocidades. El control de
aprendizaje reduce el tiempo de ciclo del
movimiento del robot mediante la
supresin de la vibracin del brazo de
robot
.

The word robot (from the Czech word robota

for forced labor or serf) was used for the first
time in a play called R.U.R (Rossums Universal
Robots) by the Czech dramatist Karel Capek. In
the 1920 science fiction play, which portrayed
robots as intelligent machines serving their
human makers, the plot ended dramatically.
Robots took over the world and destroyed humanity.
This scenario is far from reality!
Today industrial robots and robotic systems are key
components of automation. More than 1.1 million
industrial robots are operating in the factories all
over the world:
Improving quality of work for employees
Increasing production output rates
Improving product quality and consistency
Increasing flexibility in product manufacturing
Reducing operating costs
More information on the
distribution of industrial robots
by countries, by industries and
applications:

www.worldrobotics.org
While only main information on
the History of Industrial Robots
is described in this brochure, more
details are provided on

www.ifr/history

IFR International Federation of Robotics

c/o VDMA Robotics + Automation
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