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Conte
udo
0.1
0.2
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 Proleg
omenos de Espacos M
etricos e An
alise
0.1 Espacos metricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2 O Teorema do Ponto Fixo para Contracoes . . . . . . .
0.3 Espacos de aplicacoes contnuas com domnio compacto
0.4 Integracao de Caminhos em Espacos de Banach . . . .
0.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 O conceito de EDO
1.1 O problema de Cauchy . . . .
1.2 Problemas de Contorno . . . .
1.3 Alguns metodos de Solucao de
1.4 Exerccios . . . . . . . . . . .
2 Teoremas de exist
encia e
2.1 O Teorema de Picard .
2.2 O Teorema de Peano .
2.3 Intervalo maximal . . .
2.4 Exerccios . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
Equacoes na Reta
. . . . . . . . . . .
unicidade de soluco
es
. . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
3 Depend
encia das soluco
es em
par
ametros.
3.1 Dependencia contnua . . .
3.2 Dependencia diferenciavel .
3.3 Exerccios . . . . . . . . . .
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1
3
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5
. 5
. 8
. 15
. 25
. 27
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31
34
35
36
40
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42
43
48
49
54
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.
relac
ao `
as condico
es iniciais e
58
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
CONTEUDO
ii
4 Campos de Vetores
4.1 Equivalencia e conjugacao de campos vetoriais . . . . . . . . .
4.2 O Teorema do Fluxo Tubular . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
74
77
85
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103
. 103
. 110
. 113
. 115
. 131
. 134
. 147
. 151
7 Noc
oes de Teoria Espectral
7.1 A aplicacao Resolvente . . . . . . .
7.2 Funcoes de um Operador . . . . . .
7.3 O Operador Adjunto e seu espectro
7.4 Operadores Compactos e Problemas
7.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . .
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195
. 197
. 203
. 208
. 220
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de Contorno
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8 O Teorema de Grobman-Hartman
8.1 O teorema de Grobman-Hartman para difeomorfismos
8.2 O teorema de Grobman-Hartman para campos . . . .
8.3 Apendice: Classificacao dos isomorfismos hiperbolicos
8.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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153
157
165
172
185
192
0.1
Pref
acio
O presente livro teve inspiracao longnqua no curso que nos foi ministrado
pelo professor Jacob Palis Jr., em 1992, e baseado em varias vezes que nos
mesmos o ministramos na Universidade Federal do Ceara nos anos de 2000
a 2003 e na Universidade Federal da Bahia de 2003 em diante.
O (primeiro) Curso de Equacoes Diferenciais Ordinarias (E.D.O.) ocupa
uma posicao intermediaria no processo de formacao de um matematico.
Trata-se de uma posicao estrategica, na qual o estudante ja dispoe do amplo
arsenal apreendido em um curso de Analise no Rn e talvez de algum conhecimento de Geometria e Analise Complexa. Em um curso de Equacoes Diferenciais Ordinarias, o futuro matematico encontra terreno adequado para a utilizacao dessas ferramentas. Ainda mais interessante, os problemas suscitados
em um curso de Equacoes Diferenciais forcam a busca de mais matematica
para resolve-los, dando a oportunidade de apresentar precocemente ao leitor
assuntos avancados, ate mesmo de Teoria Espectral, com um vies mpar de
aplicacao.
Sendo o tema deste livro demasiado amplo, prendemo-nos menos ao estudo de equacoes particulares (por muito que este tambem seja importante)
do que `as tecnicas de Analise subjacentes a E.D.O. Procuramos incluir temas
e conceitos com ligacao e aplicacoes a outras disciplinas de Analise e mesmo
Geometria. Por exemplo, teoremas de prova particularmente geometrica
sao ca demonstrados em detalhe, como e o caso do Teorema de PoincareBendixson. Outro exemplo interessante e o estudo de Teoria Espectral, o
qual e desenvolvido adaptado a diversas aplicacoes, junto com tecnicas de
Analise Complexa que lhe sao necessarias.
Gostaramos de registrar nossa dvida e gratidao para com todos que
tem possibilitado nosso caminho ate aqui. Alem do nosso professor Jacob
Palis, ao meu querido orientador Marcelo Viana, agradecemos ao saudoso
(e enciclopedico) professor Carlos Isnard, com quem tive tantas demoradas
e calorosas conversas sobre Analise. E muito especialmente, sou grato ao
professor Elon Lages Lima, um dos maiores autores cientficos brasileiros,
que nao apenas tem formado geracoes de matematicos com seus livros, como
tem inspirado alguns a imita-lo. Agradecemos sobremaneira a oportunidade
que nos foi dada pela Universidade Federal do Ceara, na pessoa do professor
Abdenago Barros, que nos convidou para ministrar esse curso para os otimos
alunos do mestrado da UFC. Devemos mencionar ainda a ajuda e o incentivo
1
0.2
Introduc
ao
equivalente a que
Z
f (s, (s))ds, t I.
(t) = x0 +
t0
Chamando de F (x) := x0 + t0 f (s, x(s))ds, definiremos a seu tempo um operador F : C C em um espaco adequado de curvas C no qual procuraremos
a solucao, que sera entao um ponto fixo de F .
O estudo do operador F nos permitira, desse modo, demonstrar os teoremas de Existencia e Unicidade de solucoes que sao a base de E.D.O. Vemos
portanto que o curso de Equacoes Diferenciais Ordinarias e filho legtimo
do Teorema Fundamental do Calculo. A existencia e unicidade de solucoes
da ao curso de Equacoes Diferenciais Ordinarias uma alma completamente
diversa do de Equacoes Diferenciais Parciais (EDPs), onde derivadas parciais de uma funcao de varias variaveis sao consideradas. Como o Teorema
Fundamental do Calculo vale apenas para Curvas (aplicacoes cujos domnios
sao intervalos nao degenerados da reta), no caso de EDPs nao ha teorema
geral de Existencia e Unicidade, e portanto, uma teoria geral ainda nao se
mostrou viavel.
Este e um curso que mostra de incio suas longas pernas, alcando-se alem
da dimensao finita a partir dos seus primeiros resultados importantes. Ao
contrario de outros cursos de Analise, em que o contexto e escolhido de
modo a que os espacos tenham o maximo de estrutura, em EDO muitas
vezes o problema impoe o contexto, o que faz da matematica aqui peculiar e
desafiadora.
Captulo 0
Proleg
omenos de Espacos
M
etricos e An
alise
Neste captulo, relembramos alguns conceitos basicos em Topologia e demonstramos resultados que serao u
teis desde o incio do curso, mas que nem sempre recebem a enfase devida nos cursos de Analise, dada a carga de assuntos
que ja mune tais cursos. Assim, enunciamos e provamos o Teorema do ponto
fixo para Contracoes, o Teorema de Aproximacao de Weierstrass e o Teorema
de Ascoli-Arzela. Introduzimos tambem a nocao de Integracao de caminhos
tomando valores em espacos vetoriais normados completos, ou espacos de
Banach.
0.1
Espacos m
etricos
Definic
ao 0.1.1. (Metrica e espaco metrico). Uma metrica em um conjunto
Y e uma funcao d : Y Y [0, +) tal que, dados quaisquer x, y, z Y ,
valem:
d1) d(x, y) = 0 x = y.
d2) d(x, y) = d(y, x).
d3) d(x, z) d(x, y) + d(y, z) (desigualdade triangular).
O par ordenado (Y, d) e chamado de espaco metrico. Em geral, por um
abuso de linguagem, diz-se que Y e um espaco metrico, subentendendo-se
uma metrica d a ele associada.
5
Definic
ao 0.1.2. (Bola aberta e conjuntos abertos de um espaco metrico.)
Seja (X, d) um espaco metrico. Dado x X e r R+ qualquer definimos a
bola aberta centrada em x e raio r como o conjunto
B(x, r) := {y X; d(x, y) < r}.
Dizemos que A X e um conjunto aberto de X se A pode ser escrito como
uniao qualquer (inclusive nao enumeravel) de bolas abertas de X. Dizemos
que um conjunto F X e fechado em X se F c := X \ F e aberto.
Observa
c
ao 0.1.3. Lembramos que a colecao T acima definida dos abertos
de um espaco metrico (X, d) possui as seguintes propriedades:
1. X e pertencem a T .
2. T e fechada para unioes arbitrarias de seus elementos. Em outras
palavras, dada uma famlia arbitraria (possivelmente nao enumeravel)
(A ) de abertos A T , a uniao A tambem e um conjunto
aberto.
3. T e fechada para interseccoes finitas de seus elementos. Isto e, dados
abertos A1 , . . . , Aq T , q N, a interseccao qj=1 Aj tambem e um
conjunto aberto.
As tres propriedades acima fazem de T uma topologia , e do par (X, T )
um exemplo de espaco topologico. Embora nao nos alonguemos sobre isso no
presente texto, em algumas proposicoes lancaremos mao destas propriedades
da colecao dos abertos de X.
Definic
ao 0.1.4. (Norma). Seja (E, +, ., R) um espaco vetorial real. Uma
norma em E e uma aplicacao k k : E [0, +) com as seguintes propriedades:
1. kvk = 0 v = 0;
2. kvk = || kvk; R, v E.
3. kv + wk kvk + kwk; v, w E (desigualdade triangular).
0.2
Definic
ao 0.2.1. (Espaco metrico completo). Um espaco metrico (X, d) e
dito completo se toda sequencia de Cauchy (xn ), com xn X, converge para
um ponto x X.
Definic
ao 0.2.2. (Espaco de Banach). Um espaco vetorial normado cuja
metrica oriunda da norma e completa e chamado de espaco de Banach.
Exemplo 0.2.3. Seja X = Rk , e k k : Rk [0, ) uma norma qualquer.
Entao e possvel provar que X com a metrica dada por d(v, w) := kv
wk, v, w Rk e um espaco metrico completo, e portanto, um espaco de
Banach. Tal fato segue-se de que toda sequencia limitada em Rk possui uma
subsequencia convergente (teorema de Bolzano-Weierstrass).
Exemplo 0.2.4. Seja X um conjunto qualquer, e seja (Y, d) um espaco
metrico. Defina o conjunto
F(X, Y ) := {f : X Y, f e limitada}.
Entao a aplicacao d : F(X, Y ) F (X, Y ) [0, +) dada por
d (f, g) = sup{d(f (x), g(x)), x X}
e uma metrica de F(X, Y ), chamada de distancia da convergencia uniforme.
possvel mostrar (veja o exerccio 3) que quando Y e metrico completo,
E
F(X, Y ) e ele mesmo um espaco metrico completo.
10
|{z}
hip. induc
ao
n+
n+
11
d(F r (x), p)
n/m1
( m )n
s
max {d(F (x), p)}
max {d(F s (x), p)},
1 s=0,...,m1
(1 ) s=0,...,m1
ou seja, F n (x)
p quando n +, ainda que com uma taxa exponencial
m
mais lenta (pois , se 0 < 1) que F m .
12
Entre os in
umeros corolarios do Teorema do Ponto Fixo encontram-se as
versoes nao diferenciaveis do teorema da Funcao Inversa:
Teorema 0.2.13. (Perturbac
ao da Identidade). Sejam E um espaco vetorial
normado completo (espaco de Banach), I : E E a identidade em E e seja
: E E uma contrac
ao em E. Entao I + e um homeomorfismo sobre
E.
Prova: Sejam x, y E e h = I + . Seja 0 < < 1 a constante de
Lipschitz de . Entao
kI(x)+(x)I(y)(y)k kxyk+k(x)(y)k kxykkxyk =
(1 ) kx yk kh(x) h(y)k (1 ) kx yk 6= 0 se x 6= y;
donde obtemos a injetividade de h, e tambem a continuidade de h1 . Mostremos
agora a sobrejetividade de h. Seja z E. Queremos ver que existe p E tal
que h(p) = z p + (p) = z p = z (p). Por conseguinte definamos
fz : E E por fz (x) = z (x). Basta entao acharmos um ponto fixo p
para fz , que teremos h(p) = z. De fato, fz : E E e contracao:
kfz (x) fz (y)k = kz (x) z + (y)k = k(y) (x)k kx yk.
Como E e espaco normado completo, segue-se do teorema do ponto fixo para
contracoes (teorema 0.2.10, pagina 10) que existe um u
nico p E tal que
h(p) = z, como queramos. Isso nos da ao mesmo tempo a sobrejetividade e
uma nova prova da injetividade.
possvel melhorar ainda mais a u
ltima demonstracao:
Observa
c
ao 0.2.14. E
se a E e b = h(a), mostremos que dado > 0, entao h(B(a, )) B(b, (1
) ). De fato, vimos que dado z B(b, (1 ) ), existe um u
nico p E
tal que h(p) = z. Da,
kp ak = kfz (p) ak = kz (p) ak = kz (p) a (a) +(a)k
| {z }
b
kz bk + k(a) (p)k kz bk + kp ak
(1 ) kp ak kz bk (1 ) kp ak .
Isso prova novamente a continuidade de h1 . Alem do mais, nos da um
controle sobre o comportamento local de h.
13
3
3
2
/
Os graficos
de y= x e de y= x x nos mostram que somandose uma contraao~ a um
~ ser um homeomorfismo.
~
homeomorfismo com inversa nao lipschitziana, o resultado pode nao
~ ser um homeomorfismo.
Mostra ademais que a soma de homeomorfismos pode nao
14
b) (I + G) = G (I + G1 ). Como
kG1 k a < 1 |{z}
(I + G1 ) e inversvel.
tem a)
1
a
a=
.
1a
1a
Corol
ario 0.2.16. (Perturbac
ao de uma aplicac
ao bilipschitz). Sejam E, E
Dados x, y E,
k(1 (
x)) (1 (
y ))k Lip() k1 (
x) 1 (
y )k
Lip() Lip(1 )k
x yk k 1 (
x) 1 (
y )k k
x yk,
ou seja, 1 e uma contracao. Logo, pelo teorema da perturbacao da
identidade, h = ( + ) 1 = I + 1 e um homeomorfismo (injetivo e
Portanto a composicao
sobre E).
( + )1 = +
e um homeomorfismo, como queramos mostrar.
Corol
ario 0.2.17. (Perturbac
ao do Isomorfismo). Sejam E, E espacos de
Banach e T : E E um isomorfismo linear (sobrejetivo). Seja : E
E Lipschitz tal que sua constante de Lipschitz Lip() < kT 1 k1 . Entao
T + : E E e um homeomorfismo (sobrejetivo).
15
0.3
Espacos de aplicaco
es contnuas com domnio
compacto
16
Definic
ao 0.3.2. (Propriedade da interseccao finita). Uma famlia (possivelmente nao enumeravel) (F ), de conjuntos fechados F de um espaco
topologico X e dita ter a propriedade da intersecc
ao finita (abreviadamente,
p.i.f.) se toda sua subcolecao finita {F1 , . . . , Fk } {F , } possui
interseccao
F1 Fk 6= .
Proposic
ao 0.3.3. Seja X um espaco topol
ogico. Entao K X e compacto
toda famlia (F ), de fechados F K com a propriedade da
intersecc
ao finita possui intersecc
ao
F 6= .
Prova: () Seja K compacto, e (F ), uma famlia de subconjuntos
fechados de K com a propriedade da interseccao finita. Suponha por absurdo
que F = . Denotando por Fc o complementar de F em K, entao
F c = ( F )c = c = K,
o que significa que F c constitui uma cobertura por abertos de K. Entretanto, tal cobertura nao admite subcobertura finita: dada qualquer colecao
finita
{Fc1 , . . . , Fcq } {Fc , },
temos
17
18
Teorema 0.3.7. Seja M um espaco metrico e N um espaco metrico completo. Suponha que fn : M N seja uma sequencia equicontnua de func
oes
que convirja pontualmente em todo x pertencente a um subconjunto D M ,
denso em M . Entao, fn converge uniformemente em partes compactas de M
a uma func
ao contnua f : M N .
Prova: Primeiramente vejamos que fn converge pontualmente (em todo
ponto de M ) para uma funcao f : M N . Para tanto, basta mostrarmos
que para cada x M , a sequencia (fn (x)) e de Cauchy em N . Seja > 0
dado. Entao, pela equicontinuidade das fn , existe > 0 tal que
d(x, y) < d(fn (x), fn (y)) < /3, n N.
Seja entao y D B(x, ). Da, existe n0 tal que d(fm (y), fn (y)) < /3,
m, n n0 . Temos portanto que, m, n n0 , vale:
d(fm (x), fn (x)) d(fm (x), fm (y)) + d(fm (y), fn (y)) + d(fn (y), fn (x)) < ,
o que implica que fn (x) e de Cauchy e como N e completo, podemos definir
f (x) := limn+ fn (x).
Mostremos que f , assim definida, e contnua: De fato, dados > 0 e
x0 M , existe 0 > 0 tal que
d(x, x0 ) 0 d(fn (x), fn (x0 )) < , n N d(f (x), f (x0 )) .
Afirmamos agora que se uma sequencia equicontnua de aplicacoes fn :
M N converge pontualmente em M . entao sua convergencia e uniforme
em cada parte compacta K M . Com efeito, para cada x M seja nx N
tal que
d(fn (x), f (x)) < /3, n nx .
Ademais, para cada x M , podemos tomar uma bola aberta Bx = B(x, rx )
tal que n N,
y Bx d(fn (x), fn (y)) < /3, d(f (x), f (y)) < /3.
Tomando K M um compacto, podemos extrair da cobertura xK Bx K
uma subcobertura finita K Bx1 Bxp . Ponha n0 = max{nx1 , . . . , nxp }.
Entao para todo x K, temos d(fn (x), f (x)) < , n n0 . Realmente, dado
x K, entao existe 1 j p tal que x Bxj . Portanto,
d(fn (x), f (x)) d(fn (x), fn (xj ))+d(fn (xj ), f (xj ))+d(f (xj ), f (x)) < , n n0 .
19
Observa
c
ao 0.3.8. Vale uma especie de recproca do teorema 0.3.7 acima.
Isto e, se M e N sao espacos metricos e fn : M N e uma sequencia de
funcoes contnuas convergindo uniformemente em M para f : M N , entao
a sequencia (fn ) e equicontnua. De fato, tomando x0 M , dado > 0 existe
0 = (x0 , ) > 0 tal que
d(x, x0 ) < 0 d(f (x), f (x0 )) < /3.
Usando da convergencia uniforme, podemos tomar n0 N tal que d(fn (x), f (x)) <
/2, n > n0 ; da obtemos
d(fn (x), fn (x0 )) d(fn (x), f (x)) + d(f (x), f (x0 )) + d(f (x0 ), fn (x0 )) < ,
x B(x0 , 0 ), n > n0 . Usando da continuidade das fn , para cada n =
1 . . . n0 , seja n > 0 tal que
d(x, x0 ) < n d(f (x), f (x0 )) < .
Por conseguinte, tomando := min{0 , 1 , . . . , n0 }, conclumos que
d(x, x0 ) < d(fn (x), fn (x0 )) < , n n0 .
Como x0 M e arbitrario, temos que fn e equicontnua.
Uma vez que provamos um resultado em que a convergencia pontual (ou
simples) implica em convergencia uniforme em partes compactas, cumpre
agora obter condicoes para a convergencia pontual de subsequencias de funcoes
contnuas.
Teorema 0.3.9. (Cantor-Tychonov).
Seja X um conjunto enumeravel
qualquer. Toda sequencia pontualmente limitada de func
oes fn : X Rm
possui uma subsequencia pontualmente convergente.
Prova: Seja X = {x1 , x2 , . . . }. A sequencia (fn (x1 ))nN , sendo uma
sequencia limitada em Rm , possui uma subsequencia convergente (fn (x1 ))nN1 ,
N1 N um subconjunto enumeravel. Igualmente e limitada a sequencia
(fn (x2 ))nN1 e limitada, logo podemos achar um subconjunto infinito N2 N1
tal que (fn (x2 ))nN2 seja convergente. Prosseguindo analogamente, conseguimos, para cada j N um subconjunto infinito Nj N, de tal modo
que N1 N2 Nj . . . e para cada j N, a sequencia (fn (xj ))nNj
N
e convergente a um certo aj Rm . Definimos entao um subconjunto N
20
21
c
ao finita do compacto K, seguen=1 Fn = . Da propriedade da intersec
se que existe n0 tal que Fn0 = , o que implica, do fato de que os Fn sao
encaixantes, que Fn = , n n0 .
Uma proposicao muito simples que nos sera u
til diversas vezes e a seguinte:
Proposic
ao 0.3.13. Sejam M , K e N espacos metricos, e fn : M K,
gn : K N sequencias de aplicac
oes contnuas convergindo uniformente
para aplicac
oes f : M K e g : K N , respectivamente. Suponha
que g seja uniformemente contnua (este e o caso, por exemplo de quando
K e compacto). Entao a sequencia de aplicac
oes hn : M N dada por
hn (x) := gn fn (x) converge uniformemente para h = g f .
Prova: Seja > 0 dado.
Considere > 0 da continuidade uniforme da g tal que
d(y, z) < , y, z K d(g(y), g(z)) < /2.
Da convergencia uniforme da sequencia fn temos que existe n1 N
d(fn (x), f (x)) < , n n1 , x M
Da convergencia uniforme da sequencia gn temos que existe n2 N tal
que
d(gn (y), g(y)) < /2, n n2 , y K.
Tomando n0 max{n1 , n2 }, obtemos n n0 e x M :
d(gn (fn (x)), g(f (x))) d(gn (fn (x)), g(fn (x))) + d(g(fn (x)), g(f (x))) < .
Lema 0.3.14.
Seja 0 < c < 1 fixado e seja f : [0, c] R definida por
22
p
((
))
n
4a2
2a
define, pela proposi
cao 0.3.13, uma sequencia de polinomios que tende uniformemente para t2 = |t| quando t [a, a].
qn (t) := 2 a pn (
23
24
Prova: Para provar o teorema, basta mostrar que dado > 0, existe um
polinomio p tal que
d(f (x), p(x)) < , x K.
Dados x, y K, existe um polinomio pxy tal que pxy (x) = f (x) e pxy (y) =
f (y). Por exemplo, se x 6= y, existe pelo menos uma coordenada xj 6= yj .
Basta tomar
pxy (z1 , . . . zm ) :=
0.4
25
Integrac
ao de Caminhos em Espacos de
Banach
Definic
ao 0.4.1. (Particao de um intervalo).
Uma partic
ao P de um
intervalo [a, b] R e uma colecao finita P = {I1 , . . . , Ij } de intervalos dois
a dois disjuntos tais que I1 = [x0 , x1 ), . . . , Ij1 = [xj2 , xj1 ), Ij = [xj1 , xj ],
com x0 = a, xj = b e x0 xj . Note que uma particao P de um intervalo
[a, b] fica inteiramente determinada pelo conjunto dos pontos AP := {a =
x0 , . . . , xj = b}, o qual designaremos por conjunto dos pontos associados a
P.
Definic
ao 0.4.2. (Diametro de uma particao de um intervalo). O di
ametro
de uma partic
ao P de um intervalo I e o maximo dos diametros (comprimentos) dos elementos de P.
Definic
ao 0.4.3. (Integral de Riemann). Seja I = [a, b] e f : I E um
caminho limitado,
tomando valores em um espaco de Banach E. A integral
R
de Riemann I f (x)dx E, se existir, e o limite
Z
f (x)dx :=
I
lim
diam(P)0
#P
X
f (xj ) vol(Ij ),
j=1
vol(I
),
com
x
P
e
P
=
{C
,
.
.
.
,
I
e chamada de soma
j
j
j
j
1
#P }
j=1
de Riemann de f em relac
ao a P, e denotada por s(f, P), ou apenas, por
s(P) nos contextos em que f puder ser subentendida sem ambiguidades.
Definic
ao 0.4.4. (Refinamento de uma particao). Seja P uma particao de
um intervalo I Rn . Uma particao P de I e dita ser um refinamento de I
se todo elemento de P estiver contido em algum elemento de P. Tambem
escrevemos que P refina P significando o mesmo que P e refinamento de P.
26
Observa
c
ao 0.4.5. Dizer que P e refinamento de P e o mesmo que dizer
Observa
c
ao 0.4.6. Dadas duas particoes P e P de um intervalo [a, b] E
Basta tomarmos o
facil ver que existe uma particao P refinando P e P.
conjunto dos pontos extremos de todos os intervalos que so elementos de P e
ordena-los obtendo um conjunto finito de reais. Da, basta considerar os
P,
intervalos cujos extremos sao pontos consecutivos desse conjunto, tomandose apenas o cuidado para que sejam disjuntos (de acordo com a definicao
0.4.1) e sua uniao seja I.
Proposic
ao 0.4.7. Sejam I um intervalo compacto,
E um espaco de Banach
R
e f : I E uma aplicac
ao contnua. Entao I f (x)dx E.
Prova: Como f e contnua em I compacto, e uniformemente contnua.
Seja > 0 e tome > 0 tal que
kf (x) f (y)k < /(2 vol(I)), x, y I, d(x, y) < .
< .
Sejam P e P particoes quaisquer, com diam(P) < e diam(P)
Seja P uma particao que refina tanto P como P (tal particao existe, pela
obtemos:
observacao 0.4.6). Da, comparando somas de Riemann em P e P,
=k
ks(P) s(P)k
#P
X
f (xj ) vol(Ij )
#P
X
f (
xj ) vol(Ij )k.
r(j)
Para cada Ij P, tomemos Ij,1 , . . . , Ij,r(j) P tais que Ij = i=1 Ij,i . Por
chegamos a
conseguinte, reenumerando a soma de Riemann em P,
=k
ks(P) s(P)k
#P
X
j
#P r(j)
X
X
f (
xj,i ) vol(Ij,i ))k
f (xj ) vol(Ij )
(
j
i=1
kf (xj )vol(Ij )
r(j)
X
f (
xj,i )vol(Ij,i ))k =
#P r(j)
X
X
j
i=1
r(j)
#P
X
X
(f (xj )f (
xj,i ))vol(Ij,i ))k
k
j
i=1
27
i=1
#P r(j)
X
X
kf (xj ) f (
xj,i )k vol(Ij,i )
vol(Ij,i ) = /2.
2 vol(I) j i=1
s(P)k
< /2,
Trocando P por P nas contas acima, temos que ks(P)
logo
ks(P) s(P)k
+ ks(P)
s(P)k
< ,
ks(P) s(P)k
implicando que f e integravel.
0.5
Exerccios
28
29
9. Sejam X e Y espacos metricos e seja f : X Y uma aplicacao localmente lipschitziana. Mostre que para todo conjunto compacto K X,
> 0 tal que
f |K e lipschitziana, isto e, existe M
kx yk, x, y K.
kf (x) f (y)k M
10. Sejam X, Y espacos metricos. Uma aplicacao f : X Y e dita Holder
contnua se existem constantes c > 0 e 0 < < 1 tais que
kf (x) f (y)k c kx yk , x, y X.
Similarmente, f e dita localmente Holder contnua se dado x X,
existe uma vizinhanca Vx 3 x, Vx X tal que f |Vx e Holder contnua.
Seja f uma aplicacao localmente Holder contnua. Mostre que para
todo conjunto compacto K X, f |K e Holder contnua.
11. O que aconteceria se na definicao de aplicacao Holder contnua, a constante fosse tomada maior que 1?
12. Seja r > 1 fixado e considere a aplicacao f : R R dada por f (x) :=
xr . Mostre que f e localmente lipschitziana, mas nao lipschitziana. f
e Holder contnua? Se 0 < r < 1, mostre que f nao e lipschitziana.
Nesse caso, f e Holder contnua?
13. De exemplos de aplicacoes Holder contnuas. De exemplos de aplicacoes
lipschitzianas. De exemplos de aplicacoes Holder contnuas que nao sao
lipschitzianas.
14. Sejam X, Y espacos metricos e sejam c > 0, 0 < < 1 constantes.
Mostre que os conjuntos
{f : X Y ; f e Lipschitz com constante de Lipschitz c}
e
{f : X Y ; f e Holder contnua com constantes de Holder c e }
sao exemplos de conjuntos equicontnuos de aplicacoes (uniformemente
contnuas).
30
x xj
, 0 j < k.
xj+1 xj
Captulo 1
O conceito de EDO
Neste captulo, ao contrario do restante do nosso texto, faremos uma
discussao mais ou menos informal sobre o conceito de Equacao Diferencial
Ordinaria e os dois tipos de problemas que aparecem precocemente na teoria
classica, quais sejam, problemas de Valor Inicial (ou de Cauchy) e problemas
de Contorno. A despeito da informalidade com que esses conceitos serao
inicialmente introduzidos, procuraremos imediatamente em seguida prover
definicoes rigorosas dos mesmos como e a tonica deste livro.
Considere E um espaco vetorial normado completo (espaco de Banach),
por exemplo E = Rn . Seja um aberto conexo em R E k+1 ; um ponto em
sera denotado por (t, X), com t real e X = (X0 , X1 , Xk ) em E k+1 .
Definic
ao 1.0.1. (Solucao de EDO). Seja F : E uma aplicacao
contnua e seja I um intervalo nao degenerado da reta. Uma curva k vezes
diferenciavel : I E chama-se solucao da equacao diferencial ordinaria
k
de ordem k dada formalmente por F (t, x, dx
, , ddtkx ) = 0 se e so se:
dt
k
i) O grafico estendido de , isto e, o conjunto {(t, (t), d(t)
, , d dt(t)
k ),
dt
com t I} esta contido em .
k
ii) F (t, (t), d(t)
, , d dt(t)
k ) = 0, t I. (No caso de t ser um ponto
dt
extremo do intervalo I, a derivada acima e a derivada lateral respectiva.)
Observa
c
ao 1.0.2. Seja F : E uma aplicacao contnua e seja I um
intervalo nao degenerado da reta. Uma funcao diferenciavel 0 : I E e
solucao da equacao diferencial ordinaria de ordem k dada formalmente por
k
, , ddtkx ) = 0 se e so se:
F (t, x, dx
dt
31
32
,
),
dtk
dt
dtk1
onde G : 0 E e uma aplicacao (pelo menos) contnua e 0 R E k e
um aberto conexo.
Esse tipo de equacao de ordem k, como observamos, e facilmente reduzido
a um sistema de equacoes de ordem 1:
dXk1
= G(t, X0 , , Xk1 )
dt
dXi
= Xi+1 , para i = 0 k 2
dt
Fazendo X = (X0 , , Xk1 ), escrevemos sinteticamente:
X1
..
dX
.
=
= H(t, X),
dt
Xk1
G(t, X)
isto e, qualquer EDO (de qualquer ordem) da classe que estudaremos pode ser
reduzida a uma equacao de ordem 1 da forma dx
= f (t, x), com f : U E
dt
onde E e um espaco de Banach.
contnua no aberto U R E,
33
Observa
c
ao 1.0.3. (Campos de Vetores). Seja E um espaco de Banach e
V E um aberto. Chamamos de Campo de Vetores em E qualquer aplicacao
obvio que se temos um campo de vetores g, podemos
contnua g : V E. E
definir uma aplicacao f : R V E dada por f (t, x) := g(x), `a qual temos
associada a Equacao Diferencial Ordinaria:
dx
= f (t, x) = g(x).
dt
Pela definicao de solucao dada anteriormente, temos que : I V e uma
solucao da equacao acima se, e so se, (I) V e d
(t) = g((t)), t I,
dt
onde I e o intervalo (nao degenerado) domnio de . Qualquer equacao
diferencial dada por um campo (cuja expressao, portanto, nao dependa da
variavel t R) e chamada de autonoma. Do que acabamos de ver, as equacoes
autonomas sao um tipo de Equacao Diferencial Ordinaria. Notamos que toda
Equacao Diferencial Ordinaria do tipo dx
= f (t, x) pode tambem ser reduzida
dt
a uma equacao autonoma. Para tanto, basta usar da substituicao y = (t, x),
que associa a equacao original uma equacao autonoma particular (note que
com dimensao mais alta): dy
= (1, g(y)). Desse modo, nosso modelo geral de
dt
Equacao Ordinaria poderia ser afinal as equacoes autonomas, ja que qualquer
outra pode ser reduzida a uma deste tipo. A razao de nao o adotarmos
como modelo geral logo de incio e porque a importante classe das Equac
oes
Diferenciais Ordin
arias Lineares tem sua forma mais natural como equacoes
dependentes do tempo (vide exemplo 1.3.2 na pagina 37).
Exemplo 1.0.4. Seja U = I R, onde I e um intervalo, e f : U R dada
por f (t, x) = g(t), onde g e uma funcao contnua
R t em I. Entao, e uma
dx
solucao de dt = g(t) em I se e so se (t) = c + t0 g(s)ds, onde t0 I e c e
uma constante.
Exemplo 1.0.5. Seja U = R2 , f (t, x) = x2 + 1. Para todo t R, a funcao
c : (/2 c, /2 c) R dada por c (t) = tan(t + c) e uma solucao da
equacao dx
= x2 + 1. Note que como tan(t + c) quando t /2 c,
dt
respectivamente, o domnio de c nao pode ser prolongado, embora o domnio
da equacao seja todo o R2 , sem qualquer restricao. Em outras palavras,
embora a equacao esteja globalmente definida, e possvel provar que suas
solucoes nao podem ser estendidas a uma funcao globalmente definida na
reta.
34
(t c)3 , se t c
c (t) :=
0,
se t < c
e uma solucao da equacao dx
= 3 x2/3 . Note que, nesse caso, dado t0 R
dt
e para x0 = 0 existe mais de uma curva solucao x(t) tal que x(t0 ) = x0 = 0.
Observe ainda que f e contnua, mas a derivada parcial x f (t, x0 ) nao esta
definida em nenhum ponto tal que x0 = 0.
1.1
O problema de Cauchy
35
1.2
Problemas de Contorno
dx
dt
= f (t, x)
x(t0 ) = x(t1 )
Supondo que E se escreva como a soma direta de dois espacos de Ba com projecoes canonicas P : E E e P : E E,
e
nach, E = E E,
f : U E E E. Outro exemplo tpico de problema de Contorno
e:
dx
dt = f (t, x)
P (x(t0 )) = p0
P (x(t1 )) = p1 ,
onde p0 e p1 sao pontos de E dados. Outra variacao desse exemplo
podem ser obtida trocando P por P (obviamente, p0 e p1 deverao ser
dados em P , neste caso).
Note que no u
ltimo exemplo, buscamos curvas solucoes que tenham algumas de suas entradas em dois tempos diferentes fixadas, ficando as outras,
livres. Mesmo no exemplo mais simples de EDO que vimos, quando f so
36
depende de t, fica claro que esse tipo de exigencia muito provavelmente pode
nao ser satisfeita ou ser satisfeita mesmo por uma infinidade de solucoes. Para
alguem que comeca a estudar Equacoes Diferenciais sob um vies matematico,
tal pode parecer estranho. Afinal, em problemas de Contorno, alimentamos a
equacao diferencial com informacoes provavelmente insuficientes para obtermos uma solucao u
nica ou tao demasiadas que talvez nao haja nenhuma
solucao que realize as condicoes requeridas. Contudo, problemas de Contorno afloram naturalmente na Fsica, onde as equacoes sao, em sua maioria,
de segunda ordem. Se lembrarmos que a aceleracao de uma partcula, por
exemplo, nada mais e que a derivada segunda de sua posicao e uma vez que
forca e definida como massa vezes aceleracao, fica claro que a condicao inicial
para a equacao de movimento de uma partcula na mecanica tem que conter
a informacao de sua posicao e velocidade em um dado instante inicial. Todavia, em algumas situacoes praticas, como por exemplo, o lancamento de
uma sonda espacial a outro planeta (modelado pela Lei da Gravitacao Universal de Newton) temos o instante do lancamento e aquele em que desejamos
ver a sonda chegar ao outro planeta, bem como as posicoes de partida (Terra)
e de chegada (o outro corpo). Mas o que nao sabemos e exatamente qual
o vetor velocidade (em modulo e direcao) em que devemos lancar a sonda
inicialmente, para que uma tal missao seja bem sucedida. Tal contexto e o
de um problema de Contorno.
Ao contrario do que ocorre com o problema de Cauchy, nao existe uma
teoria geral sobre problemas de Contorno. Ou seja, cada equacao e problema de Contorno precisa ser estudado particularmente. Apenas no caso de
Equacoes Diferenciais Lineares, a teoria esta mais desenvolvida.
1.3
Alguns m
etodos de Soluc
ao de Equaco
es
na Reta
Nesta secao, mostraremos alguns exemplos de equacoes na reta, bem como alguns dos poucos metodos existentes para explicitarmos suas solucoes. Como
ainda nao demonstramos os teoremas de Existencia e Unicidade (assunto do
proximo captulo), daremos enfase `a procura do candidato `a solucao, ainda
que seja necessaria a adicao de hipoteses fortes para encontra-lo.
Exemplo 1.3.1. (Variaveis separaveis). Seja f : [a, b] [c, d] R dada por
f (t, x) = g(t) h(x), com g e h contnuas e h(x) 6= 0, x [c, d]. A equacao
37
= g(t).
dt
h((t))
dt
Rx 1
Note que definindo H(x) := x0 h(s)
ds, pela regra da cadeia, a u
ltima equacao
acima e o mesmo que:
(H )0 (t) = g(t)
Aplicando o Teorema Fundamental do Calculo, integrando ambos os lados
da igualdade acima de t0 a t, obtemos:
Z t
Z t
Z t
H((t))H((t0 )) =
g(s)ds H((t)) = H(x0 )+ g(s)ds =
g(s)ds.
t0
t0
t0
Agora, note que como 1/h e a derivada de H, e nao muda de sinal, seguese que H e estritamente monotono (estritamente crescente ou decrescente,
conforme h(x) seja sempre positivo ou negativo, respectivamente). Portanto,
H([c, d]) e um intervalo contendo x0 e existe a inversa H 1 : H([c, d]) [c, d].
Compondo H 1 com cada lado da u
ltima igualdade, obtemos:
Z t
Z t
1
1
(t) = H (H(x0 ) +
g(s)ds) = H ( g(s)ds).
(1.1)
t0
t0
38
d(t)
a(t)h(t) (t) = b(t)h(t).
dt
Para que o primeiro lado da equacao seja a derivada (h(t) (t))0 , devemos
ter:
h0 (t) = a(t)h(t), h(t0 ) 6= 0.
Como h(t0 ) 6= 0, podemos supor, pelo menos proximo a t0 , que h(t) nao se
anula. Por conseguinte, ao menos localmente, a u
ltima equacao equivale a
1
h0 (t) = a(t) (log(h(t)))0 = a(t)
h(t)
(integrando de t0 a t, e aplicando o Teorema Fundamental do Calculo)
Z t
R
t a(s)ds
log(h(t)) log(h(t0 )) =
.
a(s)ds h(t) = h(t0 ) e t0
t0
Note que a expressao obtida para h(t) e valida para todo t I e possui o
mesmo sinal que h(t0 ). Chamemos de h0 = h(t0 ) 6= 0. Nossa equacao linear
original e portanto equivalente a:
(h(t) (t))0 = b(t) h(t).
Integrando de t0 a t ambos os lados da equacao e aplicando mais uma vez o
Teorema Fundamental do Calculo, obtemos:
Z t
Z t
1
h(t)(t)h0 x0 =
b(s)h(s)ds (t) = (h(t)) (h0 x0 + b(s)h(s)ds) =
t0
t0
39
(substituindo a expressao de h)
(t) =
h1
0
Rt
t0
Z
a(s)ds
(h0 x0 +
t0
Rt
t0
Z
a(s)ds
(x0 +
t0
b(s) (h0
a(u)du)ds) =
t0
Z s
b(s) (
a(u)du)ds).
t0
X
d
(t) =
bn (t t0 )
(t) =
(n + 1)bn+1 (t t0 )n ,
dt
n=0
n=0
n
onde os coeficientes de Taylor, exceto b0 = x0 ainda estao por determinar (sao incognitos).
2. Escrevemos P
formalmente a serie de Taylor de t 7 f (t, (t)) em torno
n
de t0 como
e funcao (conhecida) dos
n=0 cn (t t0 ) , onde cada cn
coeficientes b0 , . . . , bn .
3. A unicidade dos coeficientes de Taylor nos permite transformar nossa
EDO original em uma infinidade enumeravel de equacoes algebricas:
dx
= f (t, x)
dt
b0 = x0 ; bn+1 = cn /(n + 1), n N
x(t0 ) = x0
40
Em maisP
detalhes, descrevamos o caso particular em que f (t, x) = g(x),
xn a serie de Taylor de g em torno da origem, conhecida.
com g(x) =
n=0 anP
n
Escrevendo (t) =
e solucao (analtica) de
n=0 bn (t t0 ) temos que
x = g(x); x(t0 ) = x0 se, e so se, (localmente, para t suficientemente proximo
a t0 ) vale
(n + 1)bn+1 (t t0 )n =
n=0
X
n=0
an (
bm (t t0 )m )n ,
m=0
ak bk0 ;
bn+1 = (
k=0
1.4
X
k=1
ak (
m1 ++mk =n
Exerccios
=
.
dt2
kxk2
kxk
kxk3
(Claro, a derivada segunda da posicao x e a conhecida aceleracao).
Transforme a equacao de ordem 2 acima na equacao de ordem 1 correspondente. Escreva o domnio da equacao de ordem 1. Note que como
Valor Inicial para esta equacao, devemos dar a posicao e a velocidade
da Terra em um dado instante.
41
Captulo 2
Teoremas de exist
encia e
unicidade de soluco
es
Neste captulo, examinamos a questao da existencia e unicidade de solucoes
para problemas de Cauchy. Veremos que sob condicoes bastante gerais, tais
problemas possuem uma u
nica solucao local. Tambem examinaremos aqui
a maxima extensao de uma solucao local de um dado problema de Cauchy,
tambem chamada de solucao maximal.
Seja E um espaco de Banach. Devido ao Teorema Fundamental do
Calculo, qualquer equacao da forma dx
= f (t, x); x(t0 ) = x0 , com f : U E
dt
contnua no aberto U R E. tem uma correspondente equacao integral,
isto e , e solucao do problema de Cauchy
dx
= f (t, x)
dt
x(t0 ) = x0 ,
definida em um certo intervalo [t0 , t0 + ], se e so se o grafico de esta
contido no domnio de f e
Z t
(t) = x0 +
f (s, (s))ds, t [t0 , t0 + ].
t0
42
43
2.1
O Teorema de Picard
Definic
ao 2.1.1. (Aplicacao Lipschitz em relacao `a segunda variavel). Sejam E1 , E2 , E3 espacos de Banach. Uma aplicacao f : U E1 E2 E3 (nao
necessariamente contnua) e lipschitziana (ou Lipschitz) em relacao `a segunda
variavel se c > 0 tal que |f (z, y1 )f (z, y2 )| c|y1 y2 |, (z, y1 ), (z, y2 ) U .
(Observe que c e o mesmo para todo z).
Uma aplicacao f : U E1 E2 E3 (nao necessariamente contnua) e
dita localmente lipschitziana (ou localmente Lipschitz) em relacao `a segunda
variavel se todo ponto de U possui uma vizinhanca restrita `a qual f e lipschitziana com respeito `a segunda variavel.
Nosso primeiro objetivo dessa secao e provar o seguinte teorema de existencia e unicidade de solucoes:
44
Temos portanto:
1) F esta bem definida. De fato, F ()Re uma aplicacao contnua se o
t
e. Alem disso, se C, |F ((t)) x0 | = | t0 f (s, (s))ds| M |t t0 | b,
o que quer dizer que a imagem da aplicacao F () esta contida em B(x0 , b),
se C. Logo, F leva aplicacoes em C em aplicacoes em C.
2) Os eventuais pontos fixos de F sao solucoes do problema de Cauchy
com domnio [t0 , t0 + ].
3) Existe n0 N tal que F m e contracao, m > n0 . De fato, seja c
a constante de Lipschitz de f em relacao `a segunda variavel. Por inducao,
provaremos que m N,
|F m (1 )(t)F m (2 )(t)|
cm
|tt0 |m d(1 , 2 ), t [t0 , t0 +], 1 , 2 C.
m!
|F (1 )(t) F (2 )(t)|
45
m!
c
m+1
m!
|s t0 |m ds d(1 , 2 )
t0
m+1
t t0
cm+1
d(1 , 2 )
|t t0 |m+1 d(1 , 2 ),
m+1
(m + 1)!
cm m
d(1 , 2 ).
m!
Como o fatorial domina qualquer exponencial, temos que fixado 0 < < 1,
m m
existe n0 tal que c m! < , m n0 . Portanto, para todo m n0 , F m
e uma contracao, como queramos mostrar. Como C e metrico completo e
F : C C, segue-se do Teorema do Ponto fixo que F m possui um u
nico
ponto fixo. Mas se p e o u
nico ponto fixo de F m , ele tambem e o u
nico ponto
fixo de F , pois
F m (p) = p F (F m (p)) = F (p) F m (F (p)) = F (p),
da F (p) e tambem ponto fixo de F m e como este e u
nico temos de ter F (p) =
m
p. Como todo ponto fixo de F e tambem de F , segue-se que F so possui
este ponto fixo. Como vimos no incio desta demonstracao isto equivale a
existencia de uma u
nica solucao para o problema de Cauchy.
46
Corol
ario 2.1.3. Seja f : I E E (onde I R e um intervalo nao
degenerado, E e um espaco de Banach) uma aplicac
ao contnua, lipschitziana
em relac
ao `a segunda variavel. Entao, existe uma u
nica soluc
ao do problema
de Cauchy correspondente a f com valores iniciais x(t0 ) = x0 , definida no
intervalo I R.
Prova:
Seja C o espaco de Banach de funcoes contnuas dado por C := C 0 (J, E),
onde J 3 t0 e um intervalo compacto contido em I. Note que se J I
e compacto arbitrario contendo t0 , e mostramos que uma u
nica solucao J
esta definida em J, entao esta provado nosso corolario: como I = JI,J3t0 J,
apenas colocamos : I E por (x) = J (x), para algum J 3 x.
Definamos portanto a aplicacao F : C C dada por
Z t
F ()(t) := x0 +
f (s, (s))ds
t0
cm
|t t0 |m d(1 , 2 ), t J, 1 , 2 C.
m!
|F (1 )(t) F (2 )(t)|
47
m!
c
m+1
n!
|s t0 |m ds d(1 , 2 )
t0
t t0
cm+1
d(1 , 2 )
|t t0 |m+1 d(1 , 2 ),
n+1
(m + 1)!
n+1
cm S m
d(1 , 2 ).
m!
2.2
48
O Teorema de Peano
sup
j+
j+
49
|x0 +
Z
|x0 +
f (s, (s))ds x0
t0
fl (s, l (s))ds|
t0
t0
t
2.3
Intervalo maximal
50
Definic
ao 2.3.1. (Solucao maximal). Dada uma EDO x = f (t, x), uma
solucao : J E e dita maximal se para toda solucao : J1 E com
J1 J e |J = , tem-se J1 = J. Nesse caso, J e dito intervalo maximal de
.
Observa
c
ao 2.3.2. Note que a definicao acima permite a existencia de
duas ou mais solucoes maximais (de um mesmo problema de Cauchy) com
domnios distintos, desde que elas nao coincidam em algum ponto da interseccao de seus domnios. Isso realmente pode acontecer no contexto do
Teorema de Peano, em que a unicidade local das solucoes nao e garantida.
Entretanto, a pro xima proposicao nos diz que, se tivermos a Unicidade local
para os problemas de Cauchy, entao duas solucoes maximais que coincidam
em algum ponto, sao a mesma.
Proposic
ao 2.3.3. Considere E um espaco de Banach. Seja f : U R
E E contnua e tal que (t0 , x0 ) U , existe localmente uma u
nica soluc
ao
do problema de Cauchy x = f (t, x); x(t0 ) = x0 , definida em um intervalo
It0 ,x0 . Entao, para todo par (t0 , x0 ) U , existe uma u
nica soluc
ao maximal
(t, (t0 , x0 )) do problema de Cauchy acima indicado.
Prova: Definamos o intervalo I max = Itmax
como a sendo a uniao It0 ,x0 (),
0 ,x0
de todos os domnios de solucoes do problema de Cauchy x = f (t, x); x(t0 ) =
x0 do enunciado. Pomos entao max (t, (t0 , x0 )) := (t), se t It0 ,x0 (). Pela
hipotese de unicidade local, max (t, (t0 , x0 )) esta bem definida. De fato, sejam
1 e 2 duas solucoes do nosso problema de Cauchy, definidas em intervalos
I1 e I2 , respectivamente, e considere I0 := I1 I2 . Devemos mostrar que
(t, t0 , x0 ) = 1 (t) = 2 (t), t I0 . Lembramos que um conjunto na reta
e conexo se e so se e um intervalo, portanto convexo. Assim, I0 = I1 I2
e conexo (e intervalo), pois e a interseccao de dois intervalos (portanto convexos) da reta. Como tanto I1 como I2 contem t0 , temos ademais que
I0 3 t0 e um intervalo nao vazio. Considere o conjunto A I0 dado por
A = {t I0 ; 1 (t) = 2 (t)}. Note que A 6= , pois t0 A. Alem disso, se
tA A, entao := 1 (tA ) = 2 (tA ), o que implica que 1 e 2 sao solucoes
para o problema de Cauchy x = f (t, x); x(tA ) = , existindo uma vizinhanca
V de tA em I0 pela hipotese de unicidade local onde 1 |V = 2 |V . Isto implica
que A e aberto em I0 . Por outro lado, o conjunto I0 \A = {t I0 ; 1 (t) 6= 2 }
tambem e aberto em I0 , pois e a pre-imagem do aberto E \{0} pela aplicacao
contnua := 1 2 . Como I0 e intervalo, e conexo, so admitindo a cisao
trivial. Logo, A = I0 e 1 = 2 em I0 , como queramos mostrar.
51
(t) :=
(t),
se t [t1 , t2 ]),
0 ) = (t0 ) = x0 .
Note que o domnio de contem propriamente I max e que (t
Ademais, temos que os limites laterais
+
tt1
tt1
tt1
1 ) = lim (t)
= (t1 ) = lim max (t) = lim (t),
(t
o que implica a continuidade de em t1 . Do mesmo modo, prova-se a diferen= f (t, x), x(t0 ) = x0 :
ciabilidade, e que e solucao do problema de Cauchy dx
dt
+
lim
tt1
+ d
(t) = lim
(t) = f (t1 , (t1 )) = f (t1 , max (t1 )) = lim (t) = lim (t).
tt1 dt
tt1
tt1
dt
Para os demais valores de t I max [t1 , t2 ], a continuidade e a diferenciabilidade de sao triviais, assim como o fato de que e solucao da equacao
diferencial em questao. Portanto, estende propriamente a solucao maximal
max , o que contradiz a a maximalidade desta u
ltima.
Dado um intervalo aberto I diremos que W e uma vizinhanca de seus
extremos se W = I \ J, onde J e um intervalo compacto contido em I.
Proposic
ao 2.3.4. Suponha E um espaco de Banach de dimensao finita.
Seja f : U R E E, uma aplicac
ao contnua tendo como domnio um
aberto U e suponha que todo problema de Cauchy definido por f tenha soluc
ao
52
(t),
se t ( , tj )
(t) :=
(t), se t [tj , + /3 + /2) ,
Do mesmo modo que no fim da proposicao 2.3.3, temos que estende propriamente a solucao maximal , o que e absurdo.
Corol
ario 2.3.5. Seja V Rn e f : RV Rn uma aplicac
ao contnua tal
que qualquer problema de Cauchy definido por f possua soluc
ao u
nica. Seja
53
: I V a soluc
ao maximal do problema de Cauchy x = f (t, x), x(t0 ) = x0 ,
com (t0 , x0 ) R V . Se (I) est
a contido em um subconjunto compacto C
de V , entao I = R.
Prova: Suponha que I = ( , + ) e sem perda de generalidade, que
tivessemos + < +. Mas tal implicaria que {(t, (t)), t (t0 , + )} estaria
contido no compacto [t0 , + ] C =: K R V . Tal e absurdo, pois vimos
na prova da proposicao que dado um tal compacto K e qualquer sequencia
(tj ), com tj I e tj + , existe j0 N tal que (tj , (tj ))
/ K, j j0 .
Proposic
ao 2.3.6. Suponha E um espaco de Banach com dimensao finita.
Seja f : U R E E contnua e limitada no aberto U . Se +
(respectivamente, ) e finito, entao existe limt+ (t) (respectivamente,
limt (t)).
Prova: Suponha sem perda de generalidade que + < +. Entao,
t, s ( , + ) vale
Z t
k(t) (s)k = k
f (u, (u))duk M |t s|,
s
onde kf k M em U .
Portanto, se tj + , temos k(tj ) (tm )k < M |tj tm | 0, quando
j, m , logo ((tj )) e de Cauchy; como tj e arbitraria, segue-se que existe
o limite do enunciado.
Corol
ario 2.3.7. Suponha E um espaco de Banach de dimensao finita. Seja
f : R E E contnua e limitada, tal que qualquer soluc
ao de problema
de Cauchy dado por f seja (localmente) u
nica. Entao, as soluc
oes maximais
estao definidas para todo tempo.
Prova: Seja uma solucao maximal de
x = f (t, x), x(t0 ) = x0
definida no intervalo maximal ( , + ). Suponha sem perda de generalidade
que + < +.
54
(t), se t ( , + )
(t)
:=
(t), se t [+ , + + ]
Da proposicao anterior, e contnua em + (portanto, e contnua). Alem
disso, similarmente ao fim da proposicao 2.3.3, temos:
lim
t+
d(t)
d(t)
= lim
= lim f (t, (t)) = f (+ , (+ )) =
t+
t+
dt
dt
+
t+
t+
+ d(t)
d(t)
= lim
,
t+
dt
dt
2.4
Exerccios
55
56
se ([t0 , t0 + ]) Ij Pk 6= ;
f (tj , (tj )),
f |Ij Pk
f (t, x),
caso contrario, onde (t, x) e qualquer
ponto escolhido em Ij Pk .
Mostre que satisfaz a equacao integral:
Z t0 +
(t) = x0 +
f (s, (s))ds.
t0
57
t0
Captulo 3
Depend
encia das soluc
oes em
relac
ao `
as condico
es iniciais e
par
ametros.
Consideraremos neste captulo o problema da dependencia das solucoes em
relacao aos valores iniciais (e parametros).
3.1
Depend
encia contnua
dx
= fk (t, x)
dt
x(tk ) = xk , k 0
possui soluc
ao maximal u
nica k em Jk , entao [a, b] J0 , existe k0 =
k0 (a, b) 1 tal que j k0 Jj [a, b] e j |[a,b] 0 |[a,b] uniformemente.
K
int(K) K U ,
Prova: Sejam {(t, 0 (t)), t [a, b]} int(K)
e K sao compactos. Da, existe constante M tal que |fk | < M, k 0
onde K
em K, pela convergencia uniforme de fj em partes compactas.
o problema de Cauchy
Por Peano, > 0 tal que para todo (t, x) K,
x = fk (t, x); x(t) = x possui uma solucao definida em [t , t + ], com
K c )/(M + 1)).
grafico contido em K. (Por exemplo, tome = d(K,
58
59
e
Seja = /3. Entao, existe k N tal que j k , temos (tj , xj ) K
|tj t0 | < = /3.
Nao ha perda de generalidade em supor que t0 [a, b]. Comecemos entao
por mostrar que a sequencia (com j k ) j |[t0 ,t0 +] converge uniformemente para 0 |[t0 ,t0 +] .
De fato, basta ver que a famlia de funcoes F = {j |[t0 ,t0 +] , j k } e
equicontnua e equilimitada. Ela e equilimitada porque seus graficos estao
todos contidos no compacto K e e equicontnua porque possuem constante
de Lipschitz menor ou igual a M :
Z t
Z t
|j (t) j (s)| = |
fj (u, j (u)du|
|fj (u, j (u))|du M |t s|.
s
|x0 +
t0
t0
t jl
t0
t
t jl
kx0 +
kxj x0 k +
t
tjl
kxjl x0 k + |tjl t0 | M +
Z t
kf0 (s, jl (s)) f0 (s, (s))kds.
kfjl (s, jl (s)) f0 (s, jl (s))kds +
Rt
tj
tjl
Rt
t0
60
(t) = x0 +
f0 (s, (s))ds,
t0
61
dy
dt
= (f (t, y), 0)
y(t0 ) = (x0 , z) = y0
62
(i) Seja (t, t0 , x0 ) D fixado. Da, existe [a, b] ( (t0 , x0 ), + (t0 , x0 )) tal
que t (a, b). Aplicando o lema com fj = f0 = f, j N, obtemos que
existe uma vizinhanca U U de (t0 , x0 ) tal que (t0 , x0 ) U , temos
[a, b] ( (t0 , x0 ), + (t0 , x0 )). De fato, suponha por absurdo que nao.
Entao para toda vizinhanca Uq := B((t0 , x0 ), 1/q) U, q N existiria
(tq , xq ) Uq tal que [a, b] 6 ( (tq , xq ), + (tq , xq )). Mas (tq , xq )
(t0 , x0 ) quando q +, logo, pelo lema, [a, b] deveria estar contido
no intervalo maximal da solucao com valor inicial (tq , xq ) para todo q
suficientemente grande. Isso mostra que tal vizinhanca U existe.
Por conseguinte, em particular, temos que o aberto (a, b) U D
contem o ponto fixado (arbitrario) (t, t0 , x0 ), donde D e aberto.
(ii) Sejam (t, t0 , x0 ) e (s, s0 , y0 ) em D. Temos:
|(t, t0 , x0 )(s, s0 , y0 )| |(t, t0 , x0 )(s, t0 , x0 )|+|(s, t0 , x0 )(s, s0 , y0 )|
Dado > 0, pela continuidade de (, t0 , x0 ), temos que existe 0 > 0
tal que |t s| 0 |(t, t0 , x0 ) (s, t0 , x0 )| < /2 . Por outro
lado, novamente do lema, temos que existe 1 tal que se |(t0 , x0 )
(s0 , y0 )| < 1 , entao ( (s0 , y0 ), + (s0 , y0 )) [t 0 , t + 0 ]. Existe
ainda 0 < 2 < 1 tal que, da convergencia uniforme dada pelo lema,
|(t0 , x0 ) (s0 , y0 )| < 2 implica que |(s, t0 , x0 ) (s, s0 , y0 )| < /2,
s [t 0 , t + 0 ].
Seja = min{0 , 2 }, Tomando a norma do maximo em nossos espacos,
temos que, se |(t, t0 , x0 ) (s, s0 , y0 )| < entao |t s| 0 e |(t0 , x0 )
(s0 , y0 )| < 2 , implicando que
|(t, t0 , x0 ) (s, s0 , y0 )|
|(t, t0 , x0 ) (s, t0 , x0 )| + |(s, t0 , x0 ) (s, s0 , y0 )| < ,
isto e, : D U e contnua.
Apesar da relevancia de se saber da continuidade das solucoes em relacao
`as condicoes iniciais e parametros, convem tambem obter cotas para a velocidade com que duas solucoes possam se separar ao longo do tempo. Isso
e obtido atraves de hipoteses adicionais sobre a aplicacao f que expressa a
63
equacao diferencial. Basicamente, e possvel mostrar que se f = f (t, x) e Lipschitz em relacao a x, entao para intervalos compactos de tempo, as solucoes
sao Lipschitz em relacao a x0 . Para obtermos tal resultado, necessitamos do
seguinte lema:
Lema 3.1.5. (Desigualdade de Gronwall). Sejam 0 uma constante,
u, v : I R duas func
oes positivas contnuas tais que
Z t
u(t) +
u(s)v(s)ds, t I.
t0
Entao vale
Rt
u(t) e
t0
v(s)ds
Em particular, se = 0, u 0.
Rt
Prova: Comecemos com > 0. Defina por (t) = + t0 u(s)v(s)ds.
= u(t) v(t). Mas por hipotese,
Da, pelo teorema fundamental do calculo, d
dt
d
u(t) (t), logo dt = u(t) v(t) (t)v(t).
Como > 0 e u, v sao maiores ou iguais a zero, segue-se que e estritamente maior que zero. Da, podemos escrever:
Z t
Z t
(t)
d(log (t))
d(log (s))
v(t)
v(t)
ds
v(s)ds,
(t)
dt
dt
t0
t0
o que implica, pelo teorema fundamental do calculo que
Z t
Z t
(t)
log((t)) log((t0 ))
)
v(s)ds log(
v(s)ds
(t0 )
t0
t0
Rt
(t) (t0 ) e
t0
v(s)ds
Como (t0 ) = e u(t) (t) por hipotese, segue-se o resultado para > 0.
Para o caso = 0, basta considerar = > 0 no caso ja provado e tomar
o limite quando 0.
Proposic
ao 3.1.6. Seja f : U R Rn Rn contnua, e lipschitziana com
respeito `a segunda variavel, digamos |f (t, x) f (t, y)| K|x y|. Entao,
t It0 ,x0 It0 ,y0 temos
|(t, t0 , x0 ) (t, t0 , y0 )| eK|tt0 | |x0 y0 |
64
K |(u1 u2 )(s)|ds,
t0
t0
K |(u1 u2 )(s)|ds,
t
3.2
Depend
encia diferenci
avel
65
(t, (t, t0 , x0 )) Z
Z = f
x
Z(t0 ) = In matriz identidade n n
Prova: Seja [a, b] It0 ,x0 . Como D e aberto e [a, b] {(t0 , x0 )} e
compacto, temos que existe vizinhanca convexa V0 U de (t0 , x0 ) tal que
[a, b] V 0 D. Em particular, temos (a, b) V0 D. Ainda estamos
supondo que a distancia entre [a, b] V 0 e U seja maior que uma constante
0 .
Restrinjamos entao a (a, b) V0 . Para mostrarmos que tem derivada
contnua em relacao a x0 , nada mais natural do que considerar os quocientes
de Newton
zh = zh (t) =
66
3.3
Exerccios
67
Captulo 4
Campos de Vetores
Definic
ao 4.0.1. (Campo de vetores). Um campo de vetores em um aberto
n
U R e uma aplicacao contnua X : U Rn . Tal campo define uma EDO
autonoma (isto e, que nao depende de t): x = X(x).
Definic
ao 4.0.2. (Nomenclatura geral). Seja X : U Rn um campo
de vetores. Um ponto p U tal que X(p) = 0 e dito ponto singular ou
singularidade de X. Analogamente, se X(p) 6= 0, p e dito ponto regular de
X. As solucoes x = X(x) sao chamadas de soluc
oes, trajet
orias ou curvas
integrais de X. O conjunto imagem de uma solucao maximal e dito
orbita
de (`as vezes denotada com a mesma letra ). Uma orbita de X e dita
peri
odica se a solucao (t) e periodica.
Observa
c
ao 4.0.3. Lembramos que qualquer equacao do tipo
x = f (t, x), x(t0 ) = x0
pode ser transformada em uma equacao autonoma pela substituicao
y = (t, x) y = (1, f (y)), y(t0 ) = (t0 , x0 ).
A solucao da equacao autonoma assim obtida e o grafico da solucao da
equacao original. Note que o campo (1, f (y)) e sem singularidades.
Do teorema de Picard, se X e localmente lipschitziano, x0 X existe
uma u
nica solucao da EDO dada por x = X(x), x(t0 ) = x0 , definida em
[t0 , t0 + ].
De ora em diante ate o fim do livro, suporemos sempre X de classe C k ,
k 1. Isto nos assegurara nao apenas a existencia e unicidade de solucoes,
68
69
70
Observa
c
ao 4.0.5. Note que os itens (iii) e (iv) do teorema do Fluxo local
implicam que se (t, x0 ) D, existe uma vizinhanca V de x0 em U tal que
t |V : V t (V ) U e um difeomorfismo. De fato, se t Ix0 , como
D e aberto, temos que existe uma vizinhanca V de x0 em U tal que t
Ix , x V . O item (iii) nos diz que t e C k , e o item (iv) nos diz que
t |t (V ) : t (V ) V esta definido, sendo a inversa de t |V .
Definic
ao 4.0.6. (Fluxo local). O fluxo local ou grupo a um par
ametro
n
gerado por X e a aplicacao : D R . O campo X e dito completo se
Ix = R; x U , ou seja, se D = R U .
Observa
c
ao 4.0.7. Dos teoremas sobre intervalo maximal temos que se
X : Rn Rn e limitado (M > 0 tal que X(x) M, x Rn ), entao X e
completo. Outro caso em que um campo X : Rn Rn e completo e se ele
for (globalmente) Lipschitz.
Denotemos por Dif f k (U ) o grupo dos difeomorfismos de classe C k do
aberto U Rn , dotado da operacao de composicao.
O proximo corolario justifica a terminologia de grupo a um parametro da
u
ltima definicao:
Corol
ario 4.0.8. Seja X : U Rn Rn um campo de vetores completo de
classe C k , k 1. Entao o fluxo de X, : R U U satisfaz:
(i) ((t,x))
= X((t, x)); (0, x) = x. Em particular, X(x) = ()
|
.
t
t (0,x)
(ii) (s, (t, x)) = (s + t, x).
(iii) Fixado t, a aplicacao t (x) = (t, x) define um difeomorfismo C k .
Alem disso, a aplicac
ao : R Dif f k (U ), dada por (t) = t define um
homomorfismo de grupos.
71
Proposic
ao 4.0.9. Seja X : U Rn Rn um campo de classe C k , k 1.
Dada uma soluc
ao maxima de X, definida em I, temos tres alternativas:
(i) e constante e I = R;
(ii) e injetiva;
(iii) I = R e e peri
odica.
Em particular, se = (I) e a orbita correspondente, entao temos as
seguintes possibilidades para :
(i) = {p};
(ii) e difeomorfa `a reta.
(iii) e difeomorfa a um crculo.
Prova: Tomamos o caso em que nao e injetiva. Entao, existe s > t1
tais que (s) = (t1 ). Podemos supor que t1 = 0; caso este nao seja o caso,
basta que provemos a proposicao para (t)
:= (t + t1 ), pois e tem a
mesma imagem e se uma das propriedades ((i),(ii),(iii)) vale para ,
tambem
vale para . Assim, suponha que t1 = 0. Seja t I. Entao, existe n Z tal
que h = t n s [0, s]. Do teorema do fluxo local temos:
t (x0 ) = h+ns (x0 ) = h ns (x0 ) = h (x0 ),
o que implica que = (I) ([0, s]). Como a outra inclusao e imediata,
segue-se que (I) = ([0, s]) e compacta, ja que e imagem do compacto
[0, s] pela funcao contnua . Da proposicao 2.3.4 e corolarios, acerca de
solucoes maximais, segue-se que I = R. Ademais, seja C o conjunto dos
perodos de dado por C := {c R, (t + c) = (t), t R}. Como e
contnua, temos que C e fechado: se C 3 cj c, entao para cada t temos
(t) = (t + cj ) (t + c), o que implica (t) = (t + c), isto e, c C.
Finalmente, C e um subgrupo aditivo da reta: dados dois perodos c1 , c2 C
resultado de analise
, c1 + c2 tambem e perodo de , logo pertence a C. E
na reta que os u
nicos grupos fechados aditivos da reta sao a propria reta ou
grupos da forma Z, para algum > 0.
Se C = R, entao (t) = (t + c), c R, o que implica que X((t)) =
X((0)) = (t)
= 0, isto e, = {(0)} corresponde a uma singularidade de
dt
X.
Se C e da forma Z, entao para 0 t < , e injetiva (caso contrario,
existiria um perodo de menor que , o que seria comprovavel usando-se a
propriedade de grupo, como ja fizemos mais acima). Em vista do paragrafo
acima, e claro que 0 (t) nao pode se anular. Da, dado x = ei2 S 1 , 0 <
72
(t ), 0 t <
f (h(t)) = (((h(t)) ) =
((1 + t) ), 0 > t >
Como e periodica de perodo , segue-se que ((1+t) ) = ( +t ) =
(t ).
Quando t 0+ , vale que f (h(t)) = (t ) (0) = f (h(0)). Por outro
lado, se t 0 , obtemos f (h(t)) = ((1 + t) ) ( ) = (0) = f (h(0)).
3) Para ver que f e difeomorfismo, so resta mostrar que existe f 0 (1) e este
e nao nulo. De fato,
lim+
t0
f h(t) f h(0)
(t ) (0)
= lim+
= 0 (0);
t0
t
t
t0
f h(t) f h(0)
((1 + t) ) (0)
= lim
= 0 ( ) = 0 (0),
t0
t
t
73
(t)k,
74
Definic
ao 4.0.10. (Retrato de fase). O conjunto aberto U , munido da
decomposicao em orbitas de X, chama-se retrato de fase de X. As orbitas sao
orientadas no sentido das curvas integrais do campo X; os pontos singulares
sao munidos da orientacao trivial. A orientacao positiva- sentido positivo do
percurso- e indicada por meio de setas.
4.1
Equival
encia e conjugac
ao de campos vetoriais
Definic
ao 4.1.1. (Equivalencia de campos). Sejam X1 e X2 campos vetoriais
n
de R , X1 : U1 Rn e X2 : U2 Rn . Diz-se que X1 e topologicamente
equivalente a X2 (resp. C k -equivalente) quando existe um homeomorfismo
(resp., um difeomorfismo C k ) h : U1 U2 que leva orbita de X1 em orbita de
X2 preservando orientacao. Mais precisamente, se p U1 e 1 (p) e a orbita
orientada de X1 passando por p, entao h(1 (p)) e a orbita orientada 2 (h(p))
de X2 passando por h(p).
Definic
ao 4.1.2. (Conjugacao de campos). Sejam X e Y campos vetoriais
V os fluxos
de Rn , X : U Rn e X : V Rn , e sejam : D U e : D
gerados respectivamente por X e Y . Diz-se que X e topologicamente conjugado a Y (resp. C k -conjugado) quando existe um homeomorfismo (resp., um
75
76
Observa
c
ao 4.1.6. Podemos usar o exemplo anterior como uma forma de
estender conjugacoes em muitos casos. De fato, suponha X : U E, Y :
V E dois campos de classe C 1 e suponha que existam U U e V V (U ,
: U V conjugando
V nao precisam ser abertos) e um homeomorfismo h
X|U com Y |V . Denote por o fluxo de X e por o fluxo de Y , e suponha
que exista t inR tal que (t, U ) U = e (t, V ) V = . Chamemos de
: U V por
U := U (t, U ) e V := V (t, V ). Dapodemos definir h
enquanto que h|
:= h,
e dado por:
h|
)
U
(t,U
t (x).
h(x)
= (t, h((t,
x))) = t h
e uma conjugacao entre X| e
Deixamos ao leitor a tarefa de verificar que h
U
Y |V .
O proximo lema estabelece uma caracterizacao u
til e comumente verificavel
de quando um difeomorfismo e ou nao uma conjugacao entre campos vetoriais.
Lema 4.1.7. Sejam U E, V E abertos em espacos de Banach E, E e
sejam X : U E e Y : V E campos de classe C k , k 1 e h : U V
um homeomorfismo de classe C 1 (com a inversa h1 nao necessariamente
diferenci
avel). Entao, h e uma conjugac
ao entre X e Y se e so se
Dhp X(p) = Y (h(p)); p U.
Em particular, se h for um difeomorfismo de classe C k , k 1, entao h sera
uma C k conjugac
ao se e so se satisfizer a formula acima.
Prova: () Sejam , respectivamente os fluxos de X e Y . Dado p U ,
:= h(1 (t, p)). Entao e solucao de x = Y (x), x(0) = h(p), pois
defina (t)
d(t, p)
77
Observa
c
ao 4.1.8. (Pull-back de um campo). Notamos que o lema 4.1.7
acima tem varias aplicacoes. A mais obvia, expressa imediatamente em seu
enunciado, e que sera frequente em nosso texto, e o de estabelecer um criterio
necessario e suficiente para que um homeomorfismo seja uma conjugacao
entre dois campos dados. Contudo, ha uma outra aplicacao, mais sutil.
Caso h : U U seja um difeomorfismo entre abertos U e U contidos em
espacos de Banach E, E respectivamente e tenhamos definido a priori um
podemos definir de maneira u
campo Y : U E,
nica um campo X : U E
que e conjugado a Y via h. Claramente, pelo lema 4.1.7 um tal campo ha
de satisfazer `a formula Dh(p) X(p) = Y (h(p)). Uma vez que h seja um
difeomorfismo, para cada p U , Dh(p) e um isomorfismo linear e portanto
a formula acima determina de maneira u
nica um campo X : U E. Nesse
caso, o campo X e denominado o pull-back de Y via h.
4.2
Usaremos o lema 4.1.7 para classificar qualquer campo C k , k 1 na vizinhanca de um ponto regular p. Veremos que um tal campo e localmente
(em uma vizinhanca de p) C k conjugado a um campo constante (Teorema
do Fluxo Tubular). Para provar tal resultado central, necessitamos primeiramente de uma definicao:
Definic
ao 4.2.1. (Seccao transversal a um campo). Sejam X : U Rn
um campo de classe C k , k 1, U Rn um aberto e A Rn1 tambem
aberto. Uma aplicacao diferenciavel f : A U de classe C k chama-se
seccao transversal local a X quando a A, Df (a) Rn1 e X(f (a)) geram
o espaco Rn .
Seja = f (A) munido da topologia induzida por U . Se f : A for
um homeomorfismo, diz-se que e uma sec
ao transversal a X.
Exemplo 4.2.2. Seja X : U Rn um campo C k , k 1, p U com
X(p) 6= 0 e {v1 , . . . , vn1 , X(p)} uma base de Rn . Para > 0 suficientemente
pequeno, devido a continuidade P
do campo X, a aplicacao f : B(0, ) U
e uma seccao transversal de X.
dada por f (x1 , . . . , xn1 ) := p + n1
i=1 xi vi
De fato, para ver isso em detalhes basta notar que a matriz Jacobiana Jf
de f e justamente a matriz cujas colunas sao v1 , . . . , vn1 ou, o que da na
mesma coisa, que v1 , . . . , vn1 formam uma base do espaco vetorial Df (x)
78
d(t, f (0))
|t=0 = X((0, p)) = X(p),
dt
X(p) Df (0)
Como f e seccao transversal local, tal matriz e invertvel, pois suas colunas
geram o Rn . Portanto, DF (0) e um isomorfismo linear, e pelo teorema
79
Observa
c
ao 4.2.4. Observamos que restringindo f a B (se necessario) na
u
ltima demonstracao, temos F ({0} B) = f (B) = V e F (0, 0) = p.
Observa
c
ao 4.2.5. Note que e tambem facil provar diretamente que a
aplicacao F definida no teorema do fluxo tubular conjuga (localmente) os
campos Y e X. Para tal, chamemos de (t, x) = x + (t, 0, . . . , 0) o fluxo de
Y . Sejam x = (t0 , u0 ) (, ) B e t ( t0 , t0 ). Dizer que Y e
X|V sao conjugados significa o mesmo que dizer que para tal par (t, x) vale
F ((t, x)) = (t, F (x)) (t, F ((t, x))) = F (x),
ou sinteticamente, F conjuga Y e X se e so se
t F t (x) = F (x).
Portanto, a verificacao de que F conjuga Y e X e assaz simples:
t F t (x) = t F t (t0 , u0 ) = t F (t + t0 , u0 ) =
(por definicao de F )
t (t + t0 , f (u0 )) = (t0 , f (u0 )) = F (t0 , u0 ) = F (x).
Corol
ario 4.2.6. Seja uma secc
ao transversal de um campo X e p .
Entao existem uma vizinhanca V de p, = (p) > 0 e uma func
ao : V
(, ) tal que (V ) = 0 e
a) q V , a curva integral (, q) de X|V e definida e biunvoca em
Jq = ( + (q), + (q));
b) (q) := ( (q), q) e o u
nico ponto onde (, q)|Jq intercepta a ;
c) : V e de classe C k e D(q) : Rn T(q) e sobrejetiva q V .
Mais ainda, Dq v = 0 v = X(q), R.
80
Prova:
a) Temos que F : (, ) B V dado por F (t, u) = (t, f (u)), e
conjugacao C k de Y e X|V . Chamemos de X = |V e de Y o fluxo do
campo Y . Considere entao a inversa F 1 : V (, ) B, onde dado
q V escrevemos F 1 (q) = ( (q), (q)). Como e funcao coordenada
de F 1 , que e C k , vem que C k . Note que
F 1 (X (t, q)) = Y (t, F 1 (q)) = Y (t, ( (q), (q))) =
Y (t, Y ( (q), (0, (q))) = Y (t (q), (0, (q))
X (t, q) = F Y (t, F 1 (q)),
cujo domnio e Jq . Esta u
ltima igualdade, visto que t 7 Y (t, F 1 (q)) e
biunvoca e F e difeomorfismo (portanto, biunvoco) implica que X (t, q) e
biunvoca em Jq .
b) Note que (q) = X ( (q), q), q V esta portanto bem definida e e C k .
De X (t, q) = F Y (t (q), (0, (q))), (q) B, obtemos que se t = (q),
(q) = X ( (q), q) = F Y (0, (0, (q))) = F (0, (q)) , pelo teorema
do fluxo tubular e a observacao acima deste corolario. Note que (q) e o
u
nico ponto da orbita local de q que intercepta a , pois se t1 Jq e tal que
X (t1 , q) , teramos
(0, B) 3 F 1 X (t1 , q) = Y (t1 , ( (q), (q))) =
Y (t1 , Y ( (q), (0, (q))) = Y (t1 (q), (0, (q))) = (t1 (q), (q)).
Portanto,
0 = t1 (q) t1 = (q).
c) Temos que
(q) = X ( (q), q) = F Y ( (q), F 1 (q)) =
F Y ( (q), ( (q), (q))) =
F Y ( (q), Y ( (q), (0, (q)))) =
F Y ( (q) (q), (0, (q))) =
F Y (0, (0, (q))) = F (0, (q)) =
F (0, 2 ) F 1 ,
onde 2 : Rn Rn1 e a projecao canonica na segunda coordenada. Portanto, = F (0, 2 ) F 1 e submersao de V em .
81
82
83
h1 (X (t, q))
1
h2 (X (t, q))
0
.
.
hn (X (t, q))
0
Em outras palavras temos que
< h2 (X (t, q)), X(X (t, q)) >= 0
..
.
< hn (X (t, q)), X(X (t, q)) >= 0
84
Portanto
dx
= v;
dt
dv
= x/kxk3 .
dt
Na demonstracao do u
ltimo corolario, ficou claro que para se encontrar uma
integral primeira diferenciavel, o que devemos fazer e encontrar uma funcao
cujo gradiente seja ortogonal ao campo em estudo. Ora, um exemplo disso
seria uma funcao E(x, v) cujo gradiente fosse E(x, v) = (x/kxk3 , v), o que,
a menos da soma de uma constante, nos da:
E(x, v) =< v, v > /2 1/kxk,
tambem conhecida como Energia Total do sistema. Conforme dissemos acima,
a checagem de que E e uma integral primeira para a Gravitacao e, neste
ponto, redundante:
dv
dx
d(E(x(t), v(t)))
=< v,
>+<
, x/kxk3 >=
dt
dt
dt
< v, x/kxk3 > + < v, x/kxk3 >= 0.
85
A ttulo de curiosidade, a parcela 12 < v, v > (que em equacoes nao normalizadas, aparece como 12 m < v, v >, em que m e uma constante mundialmente conhecida como massa!) e chamada de Energia Cinetica . Ela aparece
sempre com essa formula em diferentes equacoes da Mecanica. Isso ocorre
porque tais equacoes, geralmente de segunda ordem relacionando forca (isto
e, aceleracao, ou derivada segunda da posicao) com posicao, sao invariavelmente convertidas em sistema de primeira ordem em que uma das equacoes
e expressa como dx
= v. A outra parcela 1/kxk e conhecida como Energia
dt
Potencial (sua expressao depende da posicao, nao da velocidade). Embora
este conceito exista na modelagem de outros fenomenos fsicos, a expressao
da Energia Potencial muda se considerarmos diferentes equacoes, o que e
bastante logico, ja que depende da formula da outra equacao do sistema de
primeira ordem que modela o fenomeno, a qual varia.
O proximo exemplo generaliza grandemente o anterior:
Exemplo 4.2.11. (Campos Hamiltonianos em Rn Rn .) Seja U Rn Rn
um aberto e seja H : U R uma funcao de classe C 2 .
O gradiente
#
n
n
simpletico de H, denotado por H : U R R e o campo dado por:
# H|(p1 ,...,pn ,q1 ,...,qn ) = (q1 H, . . . , qn H, p1 H, . . . , pn H)|(p1 ,...,pn ,q1 ,...,qn ) .
Tal campo e tambem chamado de Campo Hamiltoniano, e H e dita Hamiltoniana associada. Supondo que H nao seja constante em abertos, temos entao
que H e uma integral primeira para o campo # H: dada uma solucao de
d(p1 ,...,pn ,q1 ,...,qn )
= # H(p1 , . . . , pn , q1 , . . . , qn ), temos:
dt
(H )0 (t) =< H((t)), # H((t)) >= 0,
implicando que H e constante ao longo de orbitas de # H.
4.3
Exerccios
86
< , > e a norma euclidiana. Mostre que toda orbita que intersecte
a esfera unitaria
S n1 := {p Rn ; kpk = 1}
esta contida na mesma. Prove ainda que dado t R, a aplicacao
t : S n1 S n1 dada por
t (p) := (t, p),
e um homeomorfismo da esfera sobre ela mesma (onde (, p) e a solucao
de x = X(x); x(0) = p).
3. Sejam 1 , 2 hiperfcies transversais a um campo X : U Rn Rn
de classe C k , k 1. Se pi = (ti ) i , com t1 < t2 , mostre que
existe uma vizinhanca Vi de pi e uma funcao : V1 1 R tal que
a aplicacao h : V1 1 V2 2 dada por h(q) = (
(q), q) e um
difeomorfismo.
4. Seja f : Rn Rm Rn uma aplicacao de classe C 1 , isto e, f e uma
famlia contnua (na topologia C 1 ) de campos tambem de classe C 1 da
forma f (x) = f (x, ). Suponha que
x = f (x, 0)
possui uma u
nica solucao periodica p(t) nao constante. Se w e o perodo
desta solucao, suponhamos ainda que as u
nicas solucoes de
y = D1 f (p(t), 0) y;
y(0) = y(w)
87
88
11. Mostre que vale uma recproca do item anterior. Seja U um aberto
n
1
conexo de Rn e X : U
R R um campo C tal que para algum x0 U ,
dado x U o valor de X e o mesmo para qualquer curva unindo
x0 a x, entao X e um campo gradiente. Podemos supor X apenas C 0 ?
12. Mostre que um campo de classe C 1 X : U Rn e localmente um
campo gradiente (isto e, que dado x U existe uma vizinhanca Bx 3 x
tal que X|Bx e gradiente de alguma funcao C 2 f : Bx R) se e so se,
a matriz Jacobiana de X e auto-adjunta.
13. (Momento angular.) Sejam v1 , . . . , vn1 vetores do Rn . O produto
externo v1 vn1 e definido como o u
nico (devido ao Teorema de
Representacao de Riesz) vetor v Rn tal que:
w
v1
n1 vezes
89
dr
d dr
d
cos() r sin() ,
sin() + r cos() ),
dt
dt dt
dt
d
.
dt
i 1
i 1
1 h dr 2
1 h dr 2
2 d 2
2
E=
+r
=
+ kAk .
2 dt
dt
r
2 dt
r
Obtenha da a equacao
d
kAk/r2
=p
.
dr
2(E + 1/r kAk2 /2r2 )
Usando de tabelas de calculo (ou metodo de integracao via substituicao
trigonometrica) resolva a equacao acima, obtendo a equacao de uma
conica. Conclua que se E < 0 as orbitas correspondentes sao elipses
(primeira lei de Kepler).
15. (Segunda Lei de Kepler.) Do fato kAk ser uma integral primeira, e
seu valor kA(t)k representar geometricamente a area do paralelogramo
, concujos lados nao paralelos sao dados pelos vetores x(t) e v(t) = dx
dt
clua (usando de integracao) a segunda lei de Kepler: dados dois arcos
90
Captulo 5
Os conjuntos de limite e
limite
Seja X : U Rm Rm um campo de classe C k , k 1. Seja (t) = (t, p)
a curva integral passando pelo ponto p em t = 0. Suponha que o intervalo
maximal de seja a reta. Neste captulo, examinaremos o conjunto de
acumulacao da orbita de quando t + (respectivamente, t ).
Mais precisamente, temos a seguinte definicao.
Definic
ao 5.0.2. (limite e limite).
definido por:
O conjunto de limite de p e
92
(pela continuidade de )
lim (t0 , (tn , p)) = lim (tn + t0 , p),
n+
n+
93
da Alfandega, para cada natural n existe t2n < n < t2n+1 tal que (n , p)
(A1 B). Como (A1 B) e compacta, ni tal que (ni , p) q (A1 B).
Portanto, q (p), o que e absurdo, pois (p) (A1 B) (A2 B) e logo
(A1 B) (p) = . Donde conclumos que (p) e conexo.
Corol
ario 5.0.4. Seja X : U Rm um campo de classe C 1 definido em
um aberto U Rm . Seja p U Rm tal que + (p) esteja contida em um
compacto K U . Se q (p), entao a trajet
oria de q est
a definida para
todo tempo t R.
Prova: Pela u
ltima proposicao, a orbita de q esta contida em (p), o
qual e compacto. Dos resultados acerca de intervalos maximais, segue-se que
a trajetoria (t, q) esta definida para todo tempo t R. (Em particular,
temos ainda que (q) (p)).
Para a proxima secao, necessitaremos do seguinte lema de carater geral
acerca de pontos regulares contidos em (p):
Lema 5.0.5. Seja X : U Rm um campo de classe C 1 definido em um
aberto U Rm . Seja = (p) uma orbita de X correspondente a uma curva
integral (, p) e q U um ponto regular contido em (). Dadas secc
oes
+
transversais 0 , com 0 compacta passando por q, entao = {t >
0; (t, p) 0 } e um conjunto nao vazio e discreto de pontos {tn > 0, n N},
e existe > 0 tal que que tn + tn+1 , n N.
Prova: Primeiro mostremos que nao apenas + e nao vazio, como e
ilimitado. Lembramos que por 0 passar por q queremos dizer que q
int(0 ). Usando-se de V a seccao transversal a X do enunciado tome
q V a vizinhanca de q dada pelo teorema do Fluxo Tubular (cf. 4.2.3, 78),
na qual X|V e conjugado a um campo constante Y (1, 0, . . . , 0), definido
em uma vizinhanca (, ) B da origem do Rm .
Como q (), existe (tn , p) q, quando tn + com
(tn , p) V, n N.
Como tn +, passando a uma subsequencia se necessario, podemos supor
tn+1 tn > . Facamos
tn := tn + ((tn , p)).
94
n+
5.1
O teorema de Poincar
e-Bendixson
95
sentenca analoga vale para uma curva fechada e simples contida na esfera
S 2 . Designamos entao uma curva fechada e simples nesses espacos como
uma curva de Jordan.
O principal teorema dessa secao e um resultado mpar de classificacao
geral de conjuntos de limite. Ele possui a limitacao de so ser valido em
contextos bidimensionais onde valha o Teorema da curva de Jordan (basicamente, superfcies homeomorfas a S 2 ou a R2 ).
96
g(dn ) = ( t n+1)
g(cn ) = ( t n)
^C
97
g(dn )
g(c)
g(cn )
x= g(c)
^C
com
Ax := F ((0, +x ) B(0, r)),
98
99
100
Corol
ario 5.1.5. Seja U um aberto simplesmente conexo de R2 e seja X :
U R2 um campo de classe C k , k 1, exibindo uma orbita peri
odica
U . Entao X possui singularidade p pertencente a componente conexa de
U limitada e com como fronteira.
Prova: Chamemos de 0 a regiao homeomorfa a um disco que possui
como sua fronteira. Suponha, por absurdo, que X| 0 nao possua singularidade. Entao, em 0 , escrevendo X(x) := (X1 (x), X2 (x)) podemos definir o
campo sem singularidades
X (x) := (X(x)) = (X2 (x), X1 (x)), x 0 .
Claramente, e uma seccao transversal para o campo X , e podemos supor
(trocando X por X , se necessario) que X aponta para dentro de .
Essa u
ltima assertiva significa que para cada x , existe = x > 0
tal que x + s X (x) 0 , 0 < s < x . De fato, se supusermos que
para algum x0 existirem sequencias sn 0, sn 0 tais que x0 +
sn X (x0 ) 0 , x0 + sn X (x0 ) ( 0 )c , pelo teorema da Alfandega, existira
uma sequencia (tomemo-la monotona) sn 0, sn > 0 tal que xn = x0 +
101
= X (x0 ),
n
n
sn
tn
sn
lim
102
5.2
Exerccios
Captulo 6
Equaco
es lineares
Seja E um espaco de Banach, e L(E) o espaco vetorial dos operadores lineares
contnuos A : E E.
Definic
ao 6.0.1. (Equacoes lineares homogeneas e nao homogeneas). Seja
A : I L(E) uma aplicacao contnua com domnio no intervalo nao degenerado I R. A equac
ao linear homogenea definida por A e a equacao
diferencial ordinaria:
x = A(t) x.
Dado um caminho contnuo b : I E a equac
ao linear nao homogenea
definida por A e b e a equacao diferencial ordinaria:
x = A(t) x + b(t).
6.1
Caracterizac
ao das soluc
oes
Proposic
ao 6.1.1. Seja x = A(t) x + b(t) uma equac
ao linear nao homogenea, com A : I L(E) e b : I E. Entao a soluc
ao (t, t0 , x0 ) do
problema de Cauchy correspondente `a equac
ao acima com condic
ao x(t0 ) =
x0 est
a definida para todo t I.
Prova: Para provarmos o resultado em questao, basta mostramos que
(, t0 , x0 ) esta definida em qualquer que seja o intervalo compacto J I.
Basta observar que f (t, x) = A(t) x + b(t) e de Lipschitz em relacao `a
segunda coordenada em J E, sendo J I um intervalo compacto qualquer,
fixado.
103
104
105
Portanto, t0 e
sobre S.
3) Injetividade de t0 .
Sejam x0 , x1 E, com t0 (x0 ) = t0 (x1 ). Da, (t, t0 , x0 ) = (t, t0 , x1 ), t
I x0 = (t0 , t0 , x0 ) = (t0 , t0 , x1 ) = x1 , o que prova a injetividade de t0 .
Observa
c
ao 6.1.3. Devido ao teorema acima, no caso em que E tem dimensao finita, nada mais natural para encontrar uma base do espaco de
solucoes da equacao x = A(t) x (*) do que escolher uma base de Rn e
resolver a dita equacao n vezes, tomando por valor inicial a cada vez um certo
t0 fixado e um diferente vetor de . Em forma compacta, isso e o mesmo que
resolver a equacao linear matricial (**) dada por
X = A(t) X, X(t0 ) = X0 ;
onde X0 e a matriz n n cujas colunas sao os vetores da base .
Definic
ao 6.1.4. (Matriz fundamental). Suponha que E seja um espaco de
Banach de dimensao finita (ou seja, E ' Rn ). Uma matriz (t) de ordem
n n cujas colunas formam uma base do espaco de solucoes de (*) chama-se
matriz fundamental de (*).
Observa
c
ao 6.1.5. Se (t) e matriz fundamental, entao (t) e solucao de
(**) com X0 = (t0 ), X0 matriz invertvel. Isto porque se aplicamos o isomorfismo inverso (t0 )1 : S Rn `as colunas 1 (), . . . , n (), suas respectivas imagens 1 (t0 ), . . . , n (t0 ) constituem uma base de Rn , logo a matriz
cujas colunas sao esses vetores e invertvel. Alem disso, tambem pelo teorema 6.1.2, se (t) e solucao de (**) e e invertvel para algum t1 I, entao
e invertvel para todo t I. De fato, dada uma coluna j (t) de (t), temos
j (t) = (t )1 (t1 (j (t1 ))). Como t e t1 sao isomorfismos, levam base em
base, logo (fixado t) os vetores j (t) formam uma base de Rn , o que implica
que (t) e invertvel.
A definicao de matriz fundamental e caso particular da seguinte:
Definic
ao 6.1.6. (Solucao fundamental). Seja E um espaco de Banach
de dimensao qualquer (possivelmente infinita). Dada a equacao linear homogenea x = A(t) x (), com A : I L(E) contnua, podemos definir
106
uma nova equacao (**), com espaco de fases em L(E), dada por:
X = A(t) X, X(t0 ) = X0 L(E).
()
107
108
Corol
ario 6.1.9. C e invertvel se, e somente se, 1 (t) e fundamental.
Prova: Imediata da proposicao e da definicao de solucao fundamental.
De fato, tomando t = t0 , temos que
C = 1 (t0 ) 1 (t0 ) e invertvel
1 (t0 )e invertvel |{z}
prop.6.1.7
1 e solucao fundamental.
Proposic
ao 6.1.10. (Soluc
ao da EDO (***) dada por x = A(t)x+b(t), com
x(t0 ) = x0 , conhecendo-se uma soluc
ao fundamental ). Sejam E um espaco
de Banach qualquer, I R um intervalo nao degenerado, A : I L(E)
e b : I E aplicac
oes contnuas. Se e uma soluc
ao fundamental de
x = A(t) x, entao a soluc
ao de (***) e dada por
Z t
1
(t, t0 , x0 ) = (t) [ (t0 ) x0 +
1 (s) b(s)ds]
t0
109
t0
Z
1
1 (s) b(s)ds).
t0
Proposic
ao 6.1.11. (F
ormula de Liouville). Suponha E ' Rn e seja
uma matriz soluc
ao de X = A(t) X. Entao vale
Rt
t0
traco(A(s))ds
Prova:
Se nao e matriz fundamental, a igualdade acima e trivial (det (t) =
0, t).Assim, suponha fundamental. Note que a igualdade acima (formula
de Liouville) nos diz que det (t) e solucao de
y = traco(A(t)) y
y(t0 ) = det((t0 ))
Portanto, seja (t) = det((t)). Da, denotando a derivada total de det por
det0 , temos
0
0
d
= det((t)) (A(t) (t)) =
(t) = det((t)) (t)
dt
n
X
j=1
n
X
i=1
ij i (t).
110
det(1 (t) . . .
j=1
n
X
ij i (t) . . . n (t)) =
|i=1 {z
posic
aoj
n X
n
X
(
det(1 (t) . . . ij i (t) . . . n (t))).
| {z }
j=1 i=1
posic
aoj
Se i 6= j, temos que
det(1 (t) . . . ij i (t) . . . n (t)) = 0,
| {z }
posic
aoj
n
X
posica
oj
j=1
6.2
x = A x;
x(0) = x0 .
Comecamos observando que como A e contnua, e automaticamente de classe
C e mesmo analtica. Como vimos na primeira secao deste captulo, a
111
Conclumos, em particular,
x(k) (0) = Ak x0 .
P que
Note que a serie k=0 ktk Ak k/k! e absolutamente convergente, pois tem
seu termo ktk Ak k/k! |t|k kAkk /k!, eP
converge (uniformemente em intervalos
k
k
|t|kAk
compactos e absolutamente) a serie
. P
k=0 |t| kAk /k! = e
k k
Como L(E) e um espaco de Banach se E o e, temos que a serie
k=0 t A /k!
converge a um elemento (t) L(E). Mostrando que e solucao fundamental, temos que = . De fato, (0) = I e dos teoremas de derivacao de
series de potencias temos que
(t)
=
k1
kt
A /k! =
k=1
k=1
tk Ak /k! = A (t).
k=0
112
Definic
ao 6.2.1. (Exponencial de um operador linear) Dado um operador
A L(E), a exponencial de A e o elemento eA L(E) definido por:
eA :=
Ak /k!
k=0
Proposic
ao 6.2.2. (Propriedades da exponencial). Dados operadores A, B
L(E), temos as seguintes propriedades da exponencial:
1. Se A e um operador linear equivalente a B, isto e, se existe um isomorfismo linear P L(E) com B = P A P 1 , entao eA e equivalente
a eB , com eB = P eA P 1 .
2. A B = B A B eA = eA B; em particular, todo operador A comuta
com sua exponencial eA .
3. et(A+B) = etA etB A B = B A; em particular, eA eA = eAA =
eA eA = e0 = I, o que implica que eA e sempre um isomorfismo
(sobrejetivo) de E.
Prova: Daremos apenas um esboco geral da prova da proposicao, que e
assaz simples. Os detalhes sao deixados para o leitor.
1. Se B = P A P 1 , entao para qualquer iterado
1
1
Bm = P
. . P A P 1 P A P 1} = P Am P 1 .
| A P P A P .{z
m vezes
113
+
X
n=0
+ X
n
X
n
n=0 j=0
+ X
n
X
(tA)nj (tB)j
=
(n
j)!
j!
n=0 j=0
= etA etB .
n!
n!
n=0
n=0
etB
tA
Be
tA
=e
B, t R.
6.3
C 1-Conjugac
ao de campos lineares a coeficientes constantes
114
Prova: ()
C A = B C C tAC 1 = tB C etA C 1 = etB C etA = etB C.
Dado x0 E, os fluxos A de (1) e B de (2) tem a forma:
A (t, x0 ) = etA x0
C A (t, x0 ) = B (t, C x0 ).
B (t, x0 ) = etB x0
Logo, (1) e (2) sao linearmente conjugados (conjugados por isomorfismo linear).
() Temos que
C A (t, x0 ) = B (t, C x0 ) C etA x0 = etB C x0 , x0 E
C etA C 1 = etB etCAC
= etB .
Derivando a u
ltima expressao em t e avaliando o resultado em t = 0, vem:
C A C 1 etCAC
= B etB
(|t=0 ) C A C 1 = B.
Proposic
ao 6.3.2. Os campos lineares x = A x (1) e x = B x (2) sao
1
C conjugados se e so se A e B s
ao similares; portanto, se e so se sao
linearmente conjugados.
Prova: () Imediato do lema 6.3.1
() Inicialmente, suponha que o difeomorfismo h que conjuga (1) e (2)
seja tal que h(0) = 0. Da, temos que h(etA x) = etB h(x) implica, derivando
em relacao a t:
Dh(etA x) A etA x = B etB h(x).
Substituindo em t = 0, fica:
Dh(x) A x = B h(x), x E.
Dado R \ {0}, escrevemos:
Dh(x) A x = B h(x) Dh(x) A x = B h(x)/
115
(fazendo 0)
Dh(0) A x = B lim
h(x)
h(x) h(0)
= B Dh(0) x,
0
o que implica que Dh(0) conjuga A e B, e portanto pelo lema 6.3.1, (1) e (2)
sao linearmente conjugados por Dh(0).
Suponha agora que h(0) = c 6= 0. Defina H(x) := h(x) c. Claramente
H e homeomorfismo como composicao de homeomorfismos. Note que
B lim
6.4
Revis
ao de Algebra
Linear
Nesta secao relembramos muitos dos resultados sobre as representacoes matriciais mais simples que podemos obter para operadores lineares em dimensao finita. Como sabemos, tais resultados sao o objetivo principal dos
2 1
x
A(x, y) :=
.
0 2
y
116
2 1
x
A(x, y) :=
.
1 2
y
Essa aplicacao corresponde a composicao de uma rotacao (de um certo angulo
maior que zero e menor que /2) com um m
ultiplo da identidade. Logo, com
calculos analogos ao do exemplo anterior, e facil provar A nao e um m
ultiplo
2
da identidade, se restrita a qualquer subespaco nao trivial de R .
Lembramos aqui o elementar Teorema da dimensao do N
ucleo e da Imagem:
Teorema 6.4.3. (Dimens
ao do N
ucleo e da Imagem.) Seja E um
espaco vetorial qualquer e A : E V uma aplicac
ao linear entre espacos
vetoriais quaisquer E, V . Entao a dimensao do N
ucleo de A (isto e, a
colec
ao dos vetores v E tais que A(v) = 0, denotada por ker(A)), somada
`a dimensao da Imagem A(E) de A, e igual a dimensao de E.
Prova: Seja E E um espaco complementar a ker(A) em E, isto e, um
espaco tal que ker(A) E = {0} e ker(A) + E = E. Da, ker(A|E ) = {0}
e portanto A|E e um isomorfismo sobre sua imagem. Dado w A(E),
Logo,
existe v = v0 + v tal que A(v) = w, com v0 ker(A) e v E.
A(v) = A(v0 ) + A(
v ) = A(
v ), o que implica que a imagem de A e igual
o qual e
a de A|E , e portanto, ambas possuem a mesma dimensao de E,
complementar a ker(A). Donde se segue o teorema.
Agora, suponha que 1 seja um autovalor de A : E E, E um espaco
vetorial de dimensao finita e que ker(A 1 I) (A 1 I)(E) = {0}. Entao
pelo teorema acima, temos que E = ker(A 1 I) (A 1 I)(E). Como
E(1 ) := ker(A 1 ) e deixado invariante tanto por (A 1 I) como por I,
ele e deixado invariante por A = (A1 I)+I. O mesmo raciocnio se aplica
a E1 := (A 1 I)(E), que tambem e invariante por A. Se ker(A j I)
(A j I)(E) = {0}, j = 1, . . . , s, podemos aplicar recursivamente o mesmo
117
118
v Ker(T i+1 ).
Logo, por inducao, temos nesse caso Ker(T j ) = Ker(T i ), j i.
De um modo analogo, se T i (E) = T i+1 (E) entao
T T i (E) = T T i+1 (E) T i+1 (E) = T i+2 (E)
Logo, T i (E) = T j (E), j i.
Tal implica que as sequencias acima realmente se estabilizam ate, no
maximo seu n-esimo termo. Alem disso, sao estritamente monotonas (respectivamente, crescente e decrescente) ate um ndice a partir dos quais elas
se tornam constante.
Mostremos que esse ndice e o mesmo para ambas as sequencias. Suponha
que a sequencia de imagens de E estabiliza para m n. Isso implica que
T j T m (E) = E1 := T m (E), j 0 T (E1 ) = E1 .
Da, pondo E0 := Ker(T m ), temos que dado v Ker(T m+1 ), como T m+1
v = 0 se por absurdo v 6 Ker(T m ), entao
T m v 6= 0 E1
|{z}
T (T m v) 6= 0
T |E1
e isomorfismo
E T m+1
E = T (T m E), segue-se que existe 0 6= v T m (E) tal que T v =
6=
x = (x T m (y)) + T m (y),
| {z }
Ker(T m )
119
120
absurdo.
Logo, A|E1 : E1 E1 , e podemos reaplicar o lema, dessa vez tomando
um autovalor 2 de A|E1 . A obtemos Cn = E(1 )E(2 ) E2 ; continuando
|
{z
}
E1
121
1 0
0 ...
D v1 = 1 v1 , v1 E(1 )
..
.
0
..
D =
.
0 ...
D vr = r vr , vr E(r )
0 ...
0 ...
0
..
.
0 ...
..
.
2
... ...
0
0 r
...
..
. ...
1
0
Portanto, D e diagonalizavel. Que N e nilpotente, ja mostramos (imediato do teorema de decomposicao em autoespacos generalizados). Note que
A|E(j ) = D|E(j ) + N |E(j ) A = D + N.
122
123
6=
6=
124
Assim, todos os j com j > s sao nulos. Por outro lado, da obtemos que
X
0 6= T s1 vs =
j T s1 vj = 0,
j<s
o que implica que vs nao pode ser expresso segundo uma tal combinacao de
vetores.
Agora, tome E k2 T (E k1 ) um espaco complementar de Ker(T k2 )
dentro de Ker(T k1 ). Repetimos o mesmo raciocnio de antes, a E k2 , descartando as sequencias de vetores ja contidas nas sequencias de E k1 . Como
o espaco tem dimensao finita, em um n
umero finito de passos o lema esta
provado.
Teorema 6.4.11. (Forma de Jordan- caso complexo). Seja A : Cn Cn
um operador linear com autovalores complexos distintos 1 . . . r , 1 r n.
Entao, existe uma base de Cn na qual o operador e representado pela matriz
1 0 ou 1 0 . . .
0
0
..
...
...
0
...
.
...
0
0
.
.
.
1
A =
...
0 2 0 ou 1
0
.
.
..
..
0
.
.
.
0
0
...
0
r 0 ou 1
0
...
0
r
Prova: Aplicamos o u
ltimo lema a (A k I)|E(k ) . Pelo lema, existe
uma base k de E(k ) em que (A k I)|E(k ) e representada pela matriz
0 0 ou 1 0
... 0
..
0
. 0 ...
0
0
...
0 0 ou 1
0
...
0
125
Note que nessa base, como em qualquer outra base, (k I)|E(k ) se escreve
como:
k 0 . . . 0
...
0
0
0 . . . 0 k
Como A|E(k ) = (k I)|E(k ) +(Ak I)|E(k ) segue-se que A|E(k ) se escreve
na base k como:
k 0 ou 1 0
... 0
...
k
0 ...
0
...
0
...
0 ou 1
0
...
k
Tomando a base ordenada formada pelos vetores em 1 , . . . , r , da invariancia de cada E(k ) obtemos que o operador A na base se escreve
como:
1 0 ou 1 0
... 0
...
0
..
..
. 0 ...
1
.
0
...
0
.
.
.
0
ou
1
.
.
.
0
1
...
...
0
0
A = 0
..
.
r 0 ou 1 0
... 0
..
.
0
r
0 ...
.
.
. 0 ou 1
0
...
0
...
0
...
r
Definic
ao 6.4.12. (Complexificado de um operador real). Considere um
operador linear A : Rn Rn , Cn = Rn Rn = (Rn )1 (Rn )2 , onde (Rn )1 :=
(Rn , 0) e (Rn )2 := (0, Rn ). Se v = (v1 , v2 ) Rn Rn , entao definimos o
complexificado A : Cn Cn o operador estendendo A dado por
A v := (A v1 , A v2 ) = A v1 + iA v2 .
Definic
ao 6.4.13. (A aplicacao conjugacao
: Cn Cn ). Dado v Cn =
: Cn Cn e o isomorfismo
Rn Rn , v = (v1 , v2 ), a aplicacao conjugac
ao
linear dado por
v = (v1 , v2 ) := (v1 , v2 ).
126
Proposic
ao 6.4.14. Seja A : Rn Rn um operador linear real. Entao o
complexificado A de A comuta com a aplicac
ao de conjugac
ao, isto e, A v =
A v, v Cn .
Prova: A prova e direta:
A v = (A v1 , A v2 ) = (A v1 , A v2 ) = A v.
J1 0
...
0
..
..
.
.
0
0 Jr
,
A =
.
..
0
J1
0
.
..
Js
onde cada Jk , 1 k r e da forma:
k 0 ou 1 0
... 0
..
. 0 ...
k
0
,
.
. . 0 ou 1
0
...
0
...
k
e cada Jl , 1 l s e da forma:
al
bl c1 0 0 . . .
..
.
bl al 0 c1
.
0
..
cd
.
.
..
..
0
0
al
0 ...
0
bl
onde cada ce = 1 ou ce = 0, e = 1 . . . d.
0
,
cd
bl
al
127
128
0 0 ou 1
0
0
..
.
...
0
...
... 0
..
.
0 ou 1
0
Definindo E := rj=1 E(j ), e justapondo as bases de vetores reais encontradas acima para diferentes valores de j, em uma base de do
espaco E (Rn )1 , seguindo a prova do teorema da forma de Jordan,
versao complexa, temos que:
1 0 ou 1 0
... 0
...
0
..
...
1
0 ...
.
0
...
0
...
0 ou 1
.
.
.
0
1
...
...
0
0
(A|E(Rn )1 ) = 0
..
.
r 0 ou 1 0
... 0
..
. 0 ...
0
r
.
. . 0 ou 1
0
...
0
...
0
...
r
4. No caso dos autoespacos generalizados de autovalores complexos com
parte imaginaria nao nula, a situacao e uma pouco diversa. Comecemos
por fixar um autovalor complexo (e com parte imaginaria nao nula)
Observamos que nesse caso, dim(E() (Rn )1 ) = 0. De fato,
de A.
nesse caso 6= , e como vimos E() = E(). Logo
E() E() = {0} E() E() = {0},
o que significa que E() (assim como E()) nao possui vetores reais.
129
5. Por outro lado, o espaco E = E() E() possui uma interseccao nao
trivial com (Rn )1 . De fato, dado um vetor v = (v1 , v2 ) = v1 + i v2
bem como sua parte imaginaria
E() sua parte real v1 pertence a E,
v2 :
v1 = (v + v)/2 ; v2 = (v v)/(2 i),
o que em outras palavras quer dizer que (v1 , 0) E (Rn )1 e que
tambem (v2 , 0) E (Rn )1 .
E() na
6. Observe que se w1 , . . . , wd constituem uma base que deixa A|
forma de Jordan (complexa), o mesmo pode ser dito de w1 , . . . , wd com
designemos sua parte real por v 0 e sua
respeito a AE() . Dado v E,
parte imaginaria por v 00 que, como vimos acima, pertencem tambem a
E (Rn )1 .
Portanto, dada a base de E dada por w1 , . . . , wd , w1 , . . . , wd os
vetores w10 , w100 , . . . , wd0 , wd00 constituem uma base de E como espaco
complexo, bem como de E (Rn )1 , como espaco sobre R. De fato,
para ver isso, basta observar que o conjunto {w10 , w100 , . . . , wd0 , wd00 } gera
a base acima, e tem a cardinalidade da dimensao (complexa) de
logo tais vetores sao linearmente independentes (olhando-os como
E,
vetores complexos). Ou seja, tais vetores constituem uma base do
Mas se sao linearmente independentes sobre o
espaco complexo E.
corpo dos complexos, (sendo tambem vetores reais), tambem o sao
sobre o corpo dos reais. Como a dimensao real de E Rn e (no maximo)
2 d , isso implica a afirmacao de que {w10 , w100 , . . . , wd0 , wd00 } sao uma
base de E (Rn )1 , como espaco real.
n tem a forma de J
7. Agora so falta mostrar que na base A|
E(R )1
do enunciado. Isto e obtido por calculo direto, pois sabemos qual a
representacao de A na base de E e como ela se relaciona com a base
(como espaco sobre R) . Realmente, temos que
c1 0
... 0
..
.
.
.
0 . . . .
.
.. . . .
,
(A|E ) =
c
0
.
.
.
.
.
.
0 ...
0
130
a b ? ...
b a ?
n ) =
(A|
.
E(R )1
0
0
?
.. ..
. . ?
Temos, atuando A em w20 e w200 :
A w2 + A w2
c1 w1 + w2 + c1 w1 + w2
=
=
A w20 =
2
2
c1 w10 + a w20 b w200 ;
A w2 A w2
c1 w1 + w2 c1 w1 w2
A w200 =
=
=
2i
2i
c1 w100 + b w20 + a w200 .
Tais computacoes ja nos dao a forma:
a b c1
b a 0
0 0 a
(A|E(R
n ) ) =
1
.. ..
. . b
0 0 0
0 ? ...
c1 ?
b ?
.
a ?
0 ?
131
Observa
c
ao 6.4.16. Quando tratarmos de operadores reais, designaremos
por E() o autoespaco generalizado real associado a , se for real. Caso
contrario, abusando um pouco da notacao, designaremos por E() a soma
dos espacos complexos associados a e , intersectada com (Rn )1 ' Rn .
6.5
Aplicaco
es da Forma de Jordan
Nesta secao veremos que as matrizes na Forma de Jordan possuem uma exponencial bastante simples. Usaremos este fato para duas aplicacoes bem
distintas: classificar topologicamente as equacoes lineares a coeficientes constantes e estudar as equacoes lineares de ordem superior a coeficientes constantes.
Comecemos por analisar uma equacao do tipo
x = A x,
x(t) = etA x0 ,
x(0) = x0
onde A e uma matriz n n constante, real ou complexa. Vimos que no caso
em que A e uma matriz complexa, A = D + N , com D diagonalizavel e N
nilpotente (digamos, com N m 0), D N = N D. Tal comutatividade
implica que
etA = et(D+N ) = etD etN = etD (I + tN +
t2 N 2
tm1 N m1
+ +
).
2
(m 1)!
J1 0 . . .
0
..
...
.
0
A=.
,
..
0 ...
Jr
onde cada Jq , q = 1 . . . r e um bloco do tipo
q cq,1 0 . . .
0
..
..
.
.
0
Jq = .
,
..
cq,dq 1
0 ...
0
q
132
e as constantes cq,1 . . . cq,dq 1 assumem certos valores de zero ou 1. Redividimos cada bloco Jq em blocos menores Bq,l , l = 1 . . . l = l(q), da forma
q 1 0 . . . 0
..
..
.
.
0
Bq,l = .
,
..
1
0 ...
0
q
Temos entao que a exponencial de A e:
tB1,1
e
0 ...
..
0
.
etA = .
..
0
...
0
..
.
etBr,l(r)
tq
2
tl(q)1
e
0
...
0
...
1 t t2
(
l(q)1)!
..
..
2
.
t
.
. 0 . . t
0
...
2
.
..
=
..
..
.
0 . . .
.
0 0 . . .
t
tq
0 ...
e
0 ...
1
2
tl(q)1 tq
...
e
etq tetq t2 etq
(
l(q)1)!
..
0
t2 tq
tq
.
e
te
.
.
.
..
..
0
.
...
.
0
...
tetq
0
...
etq
O caso da forma de Jordan real e inteiramente analogo. Neste caso, a forma
de Jordan de A se escreve como
J1 0
...
0
..
.
.
0 ..
0 Jr
,
.
.. 0
J
0
1
.
.
Js
133
k 0 ou 1 0
... 0
..
. 0 ...
k
0
,
.
. . 0 ou 1
0
...
0
...
k
e cada Jl , 1 l s e da forma:
al bl c1 0 0 . . . 0
...
bl al 0 c1
0
...
0
cd
0
,
.
..
0
0
c
d
0
al
bl
0
bl al
onde cada ce = 1 ou ce = 0, e = 1 . . . d. Os blocos correspondentes a
autovalores reais tem a exponencial vista mais acima. Ja os blocos do tipo
Jl , 1 l s podem ser subdivididos em blocos do tipo
al bl 1 0 0 . . . 0
..
.
bl al 0 1
0
..
0
.
1
0
:=
=
B
l,b
.
.
0
.
0
1
0
al
bl
0
bl al
al
bl 0
bl al 0 0
..
0
.
.
..
0
0
0
|
{z
:=D
l,b
0 ...
..
.
0
0
al
bl
0 0 1
0 0 0 0 1
..
.
0
+ 0
.
..
0
0
bl 0
al
0
} |
{z
:=N
l,b
0 ...
..
.
1
0
0
0
0
,
0
0
}
134
N
=N
D
e que N e nilpotente. Exatamente
onde e facil ver que D
l,b
l,b
l,b
l,b
l,b
como antes, a exponencial etA e formada pela matriz constituda pelos blocos
cos(tbl )
sin(tbl ) 0
0 ...
..
.
1 0 t
t2
2
sin(tbl ) cos(tbl ) 0 0
0 0 1 0 t
..
..
0
.
.
tal
0
0
0
e
.
.
..
..
0
0
0
0
cos(tbl ) sin(tbl ) 0
0
sin(tbl ) cos(tbl )
0
2
2
cos(tbl ) sin(tbl ) t cos(tbl ) t sin(tbl ) t2 cos(tbl ) t2 sin(tbl )
2
2
0
0
..
.
etal
.
..
t cos(tbl )
0
t sin(tbl )
cos(tbl )
0
sin(tbl )
6.5.1
...
..
.
..
.
0
1
0
0
=
0
1
...
...
t sin(tbl )
t cos(tbl )
sin(tbl )
cos(tbl )
Classificac
ao dos campos lineares hiperb
olicos
135
136
Observa
c
ao 6.5.4. No u
ltimo exemplo, notamos que a conjugacao h obtida
1
e de classe C se b > a. Contudo, neste caso, a derivada de h na origem e
obrigatoriamente 0, dada a proposicao 6.3.2.
Com o fim de generalizar para dimensoes mais altas o resultado do exemplo 6.5.3, vamos rever alguns resultados da geometria diferencial.
Definic
ao 6.5.5. (Hiperfcie mergulhada). Um conjunto M Rm , dotado
da topologia de Rm e dito uma hiperfcie mergulhada de Rm , ou simplesmente,
uma hiperfcie de Rm se ele e coberto pela uniao das imagens de uma famlia
de aplicacoes {p }, p : U Rm1 Rm tais que
Cada U e um aberto de Rm1 .
A imagem de cada p esta contida em M.
Cada p e um homeomorfismo (sobre um aberto de M na topologia
induzida por Rm ).
Cada p e uma imersao, ou seja, em cada ponto u de U , a derivada
Dp (u) possui posto maximo.
Lema 6.5.6. Seja M uma hiperfcie conexa mergulhada em Rm , dividindo
o espaco ambiente em duas componentes conexas M0 e M1 que a possuem
como fronteira. Seja N : M Rm um campo contnuo normal a M. Entao
para cada x M existe x > 0
para alguma dessas componentes, digamos M
tal que x + sN (x) pertence a M, 0 < s < x . Nesse caso, dizemos que N
Se X(x) e um campo de vetores tal que < N (x), X(x) >>
aponta para M.
que N .
0, x M, entao X tambem aponta para a mesma componente M
Prova: Seja x M, e suponha por absurdo que nao existisse o x do
enunciado. Podemos entao tomar uma sequencia sn 0 tal que x+sn N (x)
M. Caso nao pudessemos tomar tal sequencia, existiriam sequencias 0 <
s0n 0 e 0 < s1n 0 tais que x + s0n N (x) M0 , n N e x + s1n N (x)
M1 , n N. Pelo teorema da Alfandega, existiria 0 < sn 0 tal que
x + sn N (x) M, n N, como queramos.
Como a hiperfcie e mergulhada, podemos tomar uma parametrizacao
p : B(0, r) Rm1 Rm de uma vizinhanca de x em M (a qual sera
uma vizinhanca na topologia de M induzida por Rm ) e escrever p(0) =
137
p(hn ) p(0)
= p0 (0) h Tx M.
n+
khn k
lim
p0 (0)h 6= 0 porque p e parametrizacao. Mas note que khsnn k N (x) converge para
algum elemento do espaco normal a M, do que acabamos de ver nao nulo.
Tal e absurdo, porque o u
nico vetor a pertencer simultaneamente a Tx M e
a um espaco em soma direta com Tx M e o vetor nulo. Sem perda, podemos
entao considerar que existe x > 0 tal que x + sN (x) M0 , 0 < s < . Se
existisse outro y M tal que para 0 < t < y y + tN (y) M1 . Tomando
0 < t < min{x , y }, e xy M uma curva compacta unindo x e y, definimos
a aplicacao contnua t : xy Rm dada por
t(z) = z + t N (z)
Pelo teorema da Alfandega, como t(x) M0 e t(y) M1 , existe w
xy tal que t(w) M. Fazendo t = 1/n, o argumento acima nos da
uma sequencia de pontos wn xy tais que wn + n1 N (wn ) M. Dada a
compacidade de xy , podemos supor sem perda que wn w xy quando
n +. Da, passando a uma parametrizacao p de M tal que p(0) = w,
p(hn ) = wn + n1 N (wn ), p(ln ) = wn com hn 0, ln 0 e limn+ (hn
ln )/khn ln k = h S m2 , obtemos como antes que
p(hn ) p(ln )
N (wn )
= p0 (0) h = lim
.
n+
n+ n khn ln k
khn ln k
0 6= lim
138
mesmo raciocnio acima e concluir que X aponta para uma das componentes
conexas do enunciado. Mostremos que essa componente e a mesma de N ,
isto e, M0 . Para provarmos isso, basta nos atermos a olharmos o que ocorre
em um ponto x M fixado. Procedendo por absurdo, tome entao > 0 tal
que x + sN (x) M0 , 0 < s < e x + sX(x) M1 , 0 < s < . Sem perda,
podemos supor kX(x)k = 1 (nao ha diferenca substancial na prova em trocar
X(x) por um outro m
ultiplo nao nulo com mesmo sentido). Novamente para
cada s (0, ), podemos definir o caminho contnuo s : [0, 1] Rm dado
por
s (t) = x + s((1 t)N (x) + tX(x)).
Claramente s e contnua, com s (0) M0 e s (1) M1 . Logo, pelo
para cada s (0, ), existe ts (0, 1) tal que s (ts ) M. Ademais, pondo
v(ts ) := ((1 ts )N (x) + ts X(x)), do fato que < N (x), X(x) >> 0, existe
c > 0 tal que para todo s (0, ) temos kv(ts )k 1/2, e < N (x), v(ts ) >>
c > 0. Passando a uma subsequencia convergente vn = v(tsn ) de v(ts ) com
vn v quando n +, passando a uma parametrizacao tal que p(0) = x,
p(hn ) = x + sn vn , supondo sem perda que hn /khn k h S m2 , como antes
obtemos:
p(hn ) p(0)
s n vn
0 6=
p0 (0) h = lim
.
n+ khn k
khn k
sn vn
Como antes, teramos que limn+ kh
seria ao mesmo tempo um m
ultiplo
nk
0
/ Tx M e p (0) h Tx M. Absurdo.
nao nulo de v
Corol
ario 6.5.7. Seja : I Rm uma curva C 1 transversal a uma
hiperfcie compacta conexa M de classe C 1 contida em Rm . Suponha que
(0) M. Considere M0 e M1 , respectivamente as regi
oes abertas limi0
tada e ilimitada que possuem M como fronteira. Se (0) aponta para M0 ,
entao existe > 0 tal que (t) M0 , 0 < t < .
Prova: Usando o u
ltimo lema, temos que existe 0 tal que 0 > t > 0
implica (0)+0 (0)t M0 . Suponha por absurdo, que exista uma sequencia
tn & 0, tn < 0 tal que (tn ) (M0 )c . Ora, tal sequencia nao poderia
pertencer a M, caso contrario, considerando uma parametrizacao p de M
sobre uma vizinhanca de (0), com p(0) = (0), p(xn ) = (tn ) teramos
p(xn ) p(0)
p(xn ) p(0) kxn 0k
(tn ) (0)
=
=
tn 0
tn 0
kxn 0k
tn 0
139
Note que a primeira expressao das igualdades acima converge para 0 (0) 6= 0
quando n . Por outro lado, passando a uma subsequencia se necessario,
podemos supor que xn /kxn k converge a v S m2 . Desse modo,
p(xn ) p(0)
p0 (0)(xn 0) + r(xn 0)
=
,
kxn 0k
kxn 0k
0k
que converge a p0 (0) v T(0) M. Isso implica ainda que kxtnn0
converge
e a contradicao. Portanto, prosseguindo em nosso argumento por absurdo,
podemos supor que (tn ) M1 , n N. Neste caso, pelo teorema da
Alfandega, o segmento de reta que une (tn ) M1 a (0) + 0 (0)tn M0
necessariamente intersecta M. Ou seja, existe un (0, 1) tal que
tn
kxn k
tn
converge simultaneamente a 0 (0) e a um m
ultiplo de p0 (0) v T(0) M,
absurdo.
Observa
c
ao 6.5.8. Observamos que se um campo de vetores X aponta
para M0 , necessariamente seu simetrico aponta para M1 . De fato, como
140
141
2. Definimos h : Rm Rm como:
h(0) := 0, h|M := I
h(x) = Y (x) h X(x) (x), se x 6= 0,
onde : Rm \ {0} R
e o u
nico tempo tal que X(x) M.
Para vermos que esta bem definido (e mesmo u
nico, ja que existe,
por hipotese), comecemos por considerar o caso em x M0 . Neste
caso, como X aponta para dentro e M0 e aberto, segue-se que existe
x > 0 tal que t (0, x ), vale Xt (x) M0 . Mostremos que Xt (x)
M0 , t > 0. Para tal seja t1 = sup{t > 0; Xs (x) M0 , s (0, t)}.
Note que o conjunto cujo sup consideramos nao e vazio, e que t1 x >
0. Se t1 = +, nada temos a provar. Suponha que t1 < +. Neste
caso, como M0 e aberto e Xt (x) e contnuo, temos que Xt1 (x) =: y
necessariamente pertence a M. Mas como X aponta para fora (vide
observacao 6.5.8), segue-se que existe y > 0 tal que Xt (y) M1 ,
y < t < 0. Ora, mas isso e o mesmo que dizer que Xt1 t (x) M1 ,
y < t < 0, o que contradiz a definicao de t1 , a qual implica que
Xt1 (x) e acumulado por pontos Xs (x) M0 , com s % t1 .
Um raciocnio inteiramente analogo prova que
x M1 Xt (x) M1 , t < 0,
ou seja, se x M1 , nao existe tempo negativo t tal que Xt (x) M.
Conclumos entao que:
Se x M, vale que Xt (x) M0 , t > 0 e Xt (x) M1 , t < 0.
Nesse caso, (x) = 0 e o u
nico tempo que a orbita de x intersecta
M.
Se x M0 , defina (x) := sup{t < 0; Xt (x) M}. Claramente
X(x) (x) M, e em particular (x) < 0. Chamando y = X(x) ,
/
temos do item anterior aplicado a y que Xt+ (x) (x) = Xt (y)
M, t 6= 0, logo
(x) e novamente o u
nico tempo em que a
orbita de x intersecta M.
Se x M1 , definindo (x) := inf{t > 0; Xt (x) M}, pelo mesmo
argumento do item acima, vemos que neste u
ltimo caso tambem
vale que se Xt (x) M t = (x).
142
3.
e C 1 devido ao teorema da func
ao implcita (ver resultados
acerca de transformacao de Poincare, no captulo sobre campos). Para
vermos isso, fixado x Rm \ 0 seja T = (x). Seja ainda V uma
vizinhanca em torno de T (x) dada pelo teorema do fluxo tubular, e
consideremos : V (, ) definida no contexto de corolario do
Teorema do Fluxo Tubular. Da continuidade de T , temos que existe
uma vizinhanca W 3 x tal que T (W ) V . Por conseguinte, da
unicidade de provada no item anterior, e imediato que |W = T + ,
concluindo que e de classe C 1 .
4. Seja t1 > t2 . Mostremos que Xt1 (M0 ) Xt2 (M0 ). Ora, mas
Xt1 (M0 ) Xt2 (M0 ) Xt1 t2 (M0 ) M0 ,
o que e verdade como vimos nos primeiros itens, pois se x M0 , entao
Xt (x) M0 , t > 0.
Conclumos que Xt1 (M0 ) Xt2 (M0 ), se t1 > t2 . Resultado identico
vale para Yt no lugar de Xt .
5. Pelo item 3, o problema de continuidade de h e apenas na origem.
Demonstremos esta continuidade. Seja xn 0. Primeiramente, mostremos
que
(xn ) +. Como M e compacta e Xj e contnua, e 0
/
Xj (M), para cada j N, existe j > 0 tal que d(Xj (M), 0) j , com
j & 0.
Afirmamos que temos tambem que d(Xt (M), 0) j , t j. De fato,
visto que Xt e Xj sao difeomorfismos, levam abertos em abertos e fronteiras em fronteiras. Como pelo item 2 Xj (M0 ) Xt (M0 ) se t < j,
segue-se que Xt (M0 ) = Xt (M) tem interseccao vazia com Xj (M0 ).
Considere entao x Xt (x) tal que d(
x, 0) = inf xM {d(Xt (x), 0)}.
Escrevendo [0, x] para o segmento de reta unindo 0 e x, como 0
0 ))c o teorema da Alfandega implica que existe
Xj (M0 ) e x (Xj (M
x Xj (M) (0, x). Logo
inf {d(Xt (x), 0)} = d(
x, 0) d(
x, 0) inf {d(Xj (x), 0)} j
xM
xM
143
144
Xt (x) p, se t +, x E
Yt (y) p, se t +, y E;
2. X e transversal a M e Y e tranversal a M;
3. Todas as orbitas de X, exceto p intersectam M e todas as orbitas de
Y , exceto p, intersectam M.
Entao os campos X e Y sao topologicamente conjugados.
Prova: Simples adaptacao da prova do u
ltimo lema, em que a conjugacao
h|M em vez de ser a identidade em M, e substituda pelo homeomorfismo
que leva M em M.
145
Observa
c
ao 6.5.11. Lembramos que em qualquer espaco E de dimensao
finita m, o espaco das funcoes mlineares alternadas em E e um espaco vetorial de dimensao 1. Por conseguinte, dois geradores quaisquer sao m
ultiplos
nao nulos um do outro. Seja det um tal gerador. Dada uma aplicacao linear
A : E E, esta induz uma forma mlinear dada por:
Az (v1 , . . . , vm ) := det(A
v1 , . . . , A vm ), (v1 , . . . , vm ) E m .
Dado A L(E), definimos entao o determinante de A como o u
nico escalar
det(A) tal que:
Az = det(A) det;
em outras palavras,
1 , . . . , vm ),
det(A) = det(A
v1 , . . . , A vm )/det(v
onde (v1 , . . . , vm ) e uma base qualquer de E. Note que se fixarmos uma
base qualquer de E, e escrevermos a matriz de A nessa base, a nocao acima
coincide com a nocao tradicional de determinante. Vemos assim que a nocao
de determinante, bem como de polinomio caracterstico independe de base
ou do isomorfismo que consideremos em um dado espaco E ' Rm .
Proposic
ao 6.5.12. Seja x = Ax um campo linear a coeficientes constantes
m
de E ' R tal que a parte real de todos os autovalores de A e negativa. Entao
x = A x e topologicamente conjugado a x = x.
Prova: Pela observacao anterior, basta considerarmos E = Rm . E facil
de constatar que etA x 0, et x 0 quando t +. Alem disso,
quando t , tais valores tendem a . Deste modo, toda orbita (`a
excecao de {0}) destes campos intersectara uma hiperfcie M (de codimensao
1) compacta que contenha 0 na regiao aberta limitada cuja fronteira e M.
Encontremos uma tal hiperfcie M que seja transversal a ambos os campos
lineares do enunciado.
R +
Tome q(x) := 0 < esA x, esA x > ds. Tal integral converge, porque
kesA k2 0 exponencialmente rapido quando s + (deixamos ao leitor
os detalhes). Portanto, q(x) e positiva definida. Alem disso,
d(q(etA x))
= < etA x, etA x >,
dt
pois
tA
q(e (x)) =
t
146
Em particular, como
d(q(etA x)
d(etA x)
= Dq(etA x)
= Dq(etA x) A etA x,
dt
dt
avaliando a expressao acima em t = 0, obtemos
0>
147
temos:
g etA (x) = hs etA (x) + hu etA (x) = hs etA (xs + xu ) + hu etA (xs + xu ) =
hs etA (xs ) +hs etA (xu ) +hu etA (xs ) +hu etA (xu ) =
| {z }
| {z }
| {z }
| {z }
E s
E u
E s
E u
hs etA (xs ) + hu etA (xu ) = etB hs (xs ) + etB hu (xu ) = etB (g(x)),
donde conclumos que g conjuga A e B em Rm .
6.5.2
Equaco
es lineares de ordem superior na Reta
Podemos aplicar a teoria vista anteriormente na resolucao de equacoes lineares de ordem superior a coeficientes constantes na reta:
Definic
ao 6.5.14. (Equacao linear de ordem superior a coeficientes constantes na reta). Uma equacao linear de ordem n a coeficientes constantes
na reta e uma equacao do tipo
x(n) = f (t, x, . . . , x(n1) ) = a0 x an1 x(n1) ,
onde x(j) =
dj
x,
dtj
f : Rn R e a0 , . . . , an1 R.
148
y0
y1
0
y1
y2
..
..
.
..
. =
=
.
0
yn2
yn1
a0
yn1
a0 y0 an1 yn1
|
da definicao acima na
0...
...
0
...
...
0
{z
0
y0
.. y1
.
..
1
.
an1
yn1
}
:=A
Nosso objetivo aqui sera encontrar uma base do espaco de solucoes da equacao
linear de ordem superior a coeficientes constantes. Como vimos acima, para
tal basta que encontremos uma matriz fundamental de seu sistema equivalente. De fato, basta que encontremos a primeira linha de uma matriz fundamental do sistema equivalente, ja que as demais linhas serao simplesmente
as derivadas de ordem superior (ate ordem n 1) desta primeira linha.
Sabemos (da proposicao 6.1.8) que qualquer matriz fundamental do sistema em questao e da forma etA P , com P invertvel. Por outro lado, se J e
a forma de Jordan (real) de A, entao existe uma matriz invertvel P tal que
J = P 1 A P etJ = P 1 etA P P etJ =
e|tA{z P}
matriz fundamental
Sendo A a transposta de uma matriz companheira, seu polinomio caracterstico sera igual ao minimal, sendo dado por:
p() = n + an1 n1 + + a1 + a0
O fato de que os polinomios minimal e caracterstico de A coincidem implica
que a parte nilpotente da forma de Jordan de A sera maxima. Ou seja, se
A : Rn Rn possui autovalores reais 1 . . . r e autovalores complexos nao
reais a1 + ib1 , . . . as + ibs , entao sua forma de Jordan real e do tipo
J1 0
...
0
..
.
.
0 ..
0 Jr
J = ..
.
0
J
0
1
.
.
Js
149
k 1
0 ... 0
.
0 k . . 0 . . .
,
0 . . . ...
1
0 ...
k
e cada Jl , 1 l s e da forma:
al bl 1 0 0 . . .
...
bl al 0 1
..
0
.
1
.
..
0
0
0
al
0
bl
0
.
bl
al
e
0
...
0
..
...
p2m
tJr
0 e
..
.
tJ
.
..
P e = .
..
.
0
etJ1
0
.
..
pm1 . . .
pmm
tJs
e
Como ja dissemos, para obtermos uma base de solucoes da equacao linear de
ordem superior, basta calcularmos a primeira linha da matriz fundamental
acima. E esta e obtida pelo produto da primeira linha de P pelos blocos
diagonais de etJ acima. Note que a primeira linha de P esta dividida em
varias partes p1 , . . . pr , p1 , . . . , ps compostas de componentes contguas, cada
150
2
tmk 1 tk
etk tetk t2 etk
...
e
(mk 1)!
2
..
t
0
t
t
. te k 2 e k . . .
tJk
=
.
.
pk e = (q1 , . . . , qmk )
.
.
0
.
.
.
.
.
tk
0
...
te
tk
0
...
e
t
pl etJl = (
q1 , . . . , qml )
2
2
...
cos(tbl ) sin(tbl ) t cos(tbl ) t sin(tbl ) t2 cos(tbl ) t2 sin(tbl )
2
2
...
sin(tbl ) cos(tbl ) t sin(tbl ) t cos(tbl ) t2 sin(tbl ) t2 cos(tbl )
0
0
...
tal
=
e
.
.
.
t
cos(tb
)
t
sin(tb
)
l
l
0
t sin(tbl ) t cos(tbl )
cos(tbl )
sin(tbl )
0
sin(tbl ) cos(tbl )
ta
q1 e l cos(tbl ) q2 etal sin(tbl )
q1 etal sin(tbl ) + q2 etal cos(tbl )
q1 tetal cos(tbl ) q2 tetal sin(tbl ) + q3 etal cos(tbl ) q4 etal sin(tbl )
151
6.6
Exerccios
152
4. Sejam x = A x e x = B x dois campos lineares a coeficientes constantes em Rn , bilipschitz-conjugados entre si (isto e, tal que existe
um homeomofismo h que os conjuga, e tal que tanto h como h1 sao
Lipschitz). Mostre que A e B possuem autovalores com a mesma parte
real.
Captulo 7
Noco
es de Teoria Espectral
Neste captulo, em continuacao ao que ja fizemos no captulo anterior acerca
de operadores lineares em dimensao finita, nos aprofundaremos no estudo
de operadores lineares em dimensao qualquer. Aplicaremos este estudo a
dois alvos. O primeiro, a caracterizacao espectral dos chamados isomorfismos lineares hiperbolicos, que sao operadores que aparecem no enunciado do
Teorema de Grobman-Hartman (no proximo captulo) e em outros importantes teoremas da area de Sistemas Dinamicos. A segunda aplicacao deste
estudo e a caracterizacao do conjunto das solucoes de problemas de Contorno
lineares.
Demo-nos o trabalho de ser minuciosos, especialmente nos conceitos de
adjunto de um operador. A razao disso e que a maior parte dos livros de
Analise Funcional nao se prolonga em maiores comentarios acerca da razao
pela qual tal operador adjunto esta bem definido. A falta de familiaridade
com o conceito de operador adjunto torna-se ainda mais crtica nestes textos quando se trabalha posteriormente com o conceito de adjunto para operadores descontnuos. Ademais, os textos classicos de Analise Funcional
nem sempre se aplicam diretamente a EDO. Isto porque la os operadores
lineares (pelo menos, os contnuos) atuam invariavelmente em espacos completos (de Banach ou de Hilbert). Em EDO, nem sempre temos essa escolha:
o espaco que nos e dado para buscarmos a solucao de uma equacao nem
sempre e completo, sendo necessario adaptar alguns aspectos da teoria de
Analise Funcional.
Ainda assim, estruturamos este captulo e os posteriores de modo a que
se possa fazer uma leitura quase independente dos proximos captulos em
relacao a este. Desse modo, algumas definicoes poderao aparecer em re153
154
155
espectro e compacto e sup |sp(A)| = r(A) < 1, o que implica que todo iterado
Am de A e uma contracao, para m suficientemente grande. A surpresa aqui
e que isso ocorrera, nao importa que norma coloquemos em E (note que
diferentes normas de E podem nao ser equivalentes, caso E possua dimensao
infinita). Todos os resultados de que acabamos de falar, e as nocoes de
Analise Complexa em Espacos de Banach que o cerca, serao alvo de estudo
detalhado da proxima secao.
Mas o melhor ainda esta por vir. Para explica-lo, consideremos o seguinte
exemplo com E = R2 . Seja A : R2 R2 o operador linear dado por
3 1
x
A(x, y) :=
.
0 1/2
y
claro que sp(A) = {3, 1/2} Note que associados aos elementos de ( A),
E
3 1
0 1/5
0 2/5
=
.
0 1/2
0 1/2
0
1
Note que o polinomio
nos da a matriz
(x3)
1/23
0 2/5
1/2 :=
,
0
1
0 2/5
0 2/5
0 2/5
2
1/2 =
=
= 1/2 .
0
1
0
1
0
1
Como 1/2 e obtida como um polinomio avaliado em A (a identidade e o
mesmo que A0 ), ela comuta com A. Desta comutatividade, segue-se que
1/2 (R2 ) 1/2 (A(R2 )) = A(1/2 (R2 )),
156
ou seja, que A(1/2 (R2 )) (R2 ), que e o mesmo que dizer que a imagem
1/2 (R2 ) := E(1/2) e um espaco invariante por A. Mais adiante (e de modo
muito geral), veremos como consequencia que sp(A|E(1/2) ) e realmente igual
a {1/2}. Do que vimos em paragrafos anteriores, descobrimos que iterados
suficientemente grandes de A|E(1/2) sao contracoes.
Em resumo: se o espectro puder ser particionado em componentes abertas e fechadas nele mesmo (as chamadas componentes espectrais), cada uma
dessas componentes possui associada a si um subespaco invariante pelo operador. A restricao do operador a um desses subespacos tem seu comportamento assintotico grandemente governado pelo supremos dos valores absolutos dos n
umeros constantes na componente associada.
Para um operador A : Cn Cn qualquer, a projecao espectral associada
sera a aplicacao linear que se anula quando
a um determinado autovalor
restrita a cada um dos autoespacos generalizados associados a autovalores
e que e a identidade retrita ao autoespaco generalizado E()
diferentes de ,
em ;
as derivadas de p avaliadas
Para cada autovalor sp(A) (inclusive ),
em se anulam desde a ordem 1 ate a ordem igual a nulidade de
(A I)|E() .
Esses fatos, nada triviais, serao consequencia simples da teoria desenvolvida na segunda secao deste captulo. Tal secao sera dedicada ao estudo
de componentes espectrais de operadores em dimensao qualquer. Quando
se considera espacos de dimensao infinita, o espectro nao consiste na maior
parte das vezes em um n
umero finito de pontos. Assim precisamos considerar
a avaliacao de A em funcoes mais complicadas que polinomios, que zerem em
todas as componentes espectrais menos naquela em que estejamos interessados (e sejam flat, ou seja,chapadas, com derivadas degeneradas em todas
as componentes). Para tal, precisamos avaliar A em funcoes holomorfas cujo
domnio seja desconexo. O que e possvel adaptando a teoria de Analise Complexa de Cauchy para o contexto de aplicacoes com domnio em um aberto
em C e tomando valores em espacos de Banach.
Finalmente, a u
ltima secao do captulo sera dedicada a aplicar a teoria
vista a problemas de Contorno, na qual estudaremos o espectro de Oper-
157
7.1
A aplicac
ao Resolvente
sup
vE;kvk=1
158
lim sup n an /|z| < 1 |z| > lim sup n an = lim sup n kAn k.
Notamos que a composicao de aplicacoes lineares com A e contnua em L(E).
Por exemplo, para a composicao com A a esquerda, temos:
kA B A Ckop = kA (B C)kop kAkop kB Ckop , B, C L(E),
mostrando que tal aplicacao de composicao e Lipschitz.
Temos assim da
p
continuidade da composicao que para |z| > lim sup n kAn k, vale
n
n
X
X
n
(A/z) = lim (I A/z)
(A/z)n =
(I A/z)( lim
n
j=0
j=0
n
n+1
X
X
(A/z)n
(A/z)n = lim I (A/z)n = I.
j=0
j=1
zz0
f (z) f (z0 )
= f 0 (z0 ).
z z0
159
10
20
30
40
160
1n
Da,
2n
3n
f (z)dz|}
4n
f (z)dz|
f (z)dz| 4 |
n
n+1
Z
f (z)dz(
Por conseguinte,
Z
Z
n
|
f (z)dz 4 |
Z
n
f (z)dz| = 4 |
n
0 `()
sup{|z z0 |} `(n ) 4n
n n .
0 `()
0 `() 2
2
161
162
z0
Z
Z
f (z)
f (z)
1
dz f (z0 )2ik = k
dz f (z0 )
dzk =
z z0
z z0
z z0
Z
f (z) f (z0 )
dz.
z z0
Z
k
163
f (z) f (z0 )
dzk <
`( ) = .
z z0
2
Conclumos que
Z
Z
f (z) f (z0 )
f (z)
dz 2if (z0 )k = k
dzk < , > 0,
k
z z0
z z0
logo
f (z)
= 2if (z0 ).
z z0
+
X
An (z a)n , z N ,
n=
164
Z
Z
Z
1
f (w)
1
f (w)
f (w)
f (z) =
dw =
(
dw
dw) =
2i N w z
2i 2 w z
1 w z
Z
Z
f (w)
f (w)
1
(
dw +
dw) =
2i 2 w a (z a)
1 z a (w a)
Z
Z
1
f (w)
f (w)
(
za dw +
wa dw) =
2i 2 (w a) (1 wa )
1 (z a) (1 za )
(note que para w 2 vale |w a| > |z a|, z N ; ja para w 1 vale
|w a| < |z a|)
1
2i
X za
f (w)
(
)j dw +
(w a) j=0 w a
f (w) X w a j
(
) dw .
z a j=0 z a
As somas geometricas dentro das integrais convergem absolutamente e uniformemente em partes compactas de int(N ), logo podemos permutar seus
limites com as integrais, e usando a linearidade das integrais, obtemos:
1 X
f (z) =
2i j=0
Z
2
Z
X
f (w)
j
dw(za) +
f (w)(wa)j1 dw(za)j dw,
j+1
(w a)
j=1 1
Z
k+1
f (z) (z a)
1
dz =
2i
+
X
An (z a)n+k+1 dz = Ak ,
n=
R
uma vez que (z a)n+k+1 dz = 0, se n + k + 1 6= 1, e e igual a 2i, se
n + k + 1 = 1.
muito
Voltemos agora `a aplicacao resolvente : res(A) C L(E). E
facil ver que res(A) e aberto, e que ela e analtica (holomorfa) em res(A).
Realmente, pelo Teorema da Perturbacao do Isomorfismo (veja corolario
0.2.17, na pagina 14), se res(A) e tal que || < k()k1 , entao
165
X
X
(1)n ((I A)1 )n+1 n =
(1)n ()n+1 n .
n=0
n=0
Por tomarmos k()k < 1, a serie acima converge absolutamente, e uniformemente em partes compactas de B(0, k()k1 ). Em particular, segue-se
(da teoria de series de potencias) que e holomorfa, com derivada holomorfa
em igual a ()2 .
Note que a serie de Laurent de em torno de zero e
(z) =
+
X
(A/z)n .
j=0
Conclumos entao a partir do teorema 7.1.4 que tal serie converge para todo
z C tal que |z| > sup sp(A)
e, e claro, nao converge para |z| < sup sp(A).
p
n
Logo, sup sp(A) = lim sup kAn k. Uma consequencia imediata, e bastante
importante disso, e que se o espectro de A esta contido na bola unitaria
aberta B(0, 1), automaticamente todo iterado suficientemente grande de A
sera uma contracao.
Veremos na proxima secao algo mais: que se o espectro de A nao intersecta
1
S , entao o espacE admite uma decomposicao em soma direta E = E s E u
tal que A(E s ) E s , A(E u ) = E u , sendo A|E s e [A|E u ]1 contracoes.
7.2
Funco
es de um Operador
166
m
X
cn An .
n=0
167
Teorema 7.2.3. (C
alculo Funcional). Dadas f, g F(A), c C, valem:
1. c f + g F(A) e (c f + g)(A) = c f (A) + g(A).
2. f g F(A) e (f g)(A) = f (A) g(A).
P
n
3. Se f possui expans
ao em serie de Taylor f () =
k=0 an , absolutamente convergente em uma vizinhanca de sp(A), entao f (A) =
P
n
n=0 an A .
Prova:
Para o item 1, devemos esclarecer que por h = c f + g entendemos a
funcao obtida somando-se na interseccao dos domnios de f e g. consequencia
obvia da linearidade da integral.
Para mostrarmos o item 2, observamos que vale a seguinte identidade,
tambem conhecida com equacao do resolvente:
() () = ( )()()
De fato,
() () = ()()(I A)(I A)(() ()) =
()()(I A)(I () + A()) =
()()(I A I + A) =
( )()().
Z
Z
1
f (A) g(A) = 2
f ()()d
g()()d =
4 C1
C2
Z Z
1
2
(
f ()g()()()d)d =
4 C1 C2
(aplicando a equacao de resolvente e lembrando que C2 e C1 sao disjuntos)
Z Z
() ()
1
(
f ()g()
d)d =
2
4 C1 C2
Z
Z
Z
Z
g()
1
f ()
1
f ()(
d)()d + 2
g()(
d)()d =
2
4 C1
4 C2
C2
C1
168
Z
X
1 X
(
an n )()d =
an n ()d =
2i n=0 Sr1
Sr1 n=0
1 X
an
2i n=0
X
X
Aj
n (
)d =
an An .
j+1
1
Sr
n=0
j=0
O proximo teorema (junto com o anterior) pode ser considerado o prototeorema Espectral, isto e, uma versao nao lapidada (e portanto, mais geral)
do teorema Espectral.
Teorema 7.2.4. (Mapeamento espectral). Se f F(A), entao sp(f (A)) =
f (sp(A)). Em particular, se A e invertvel, entao sp(A1 ) = (sp(A))1 :=
{1 , sp(A)}.
Prova:
() Seja sp(A). A ideia e tentar escrever
f ()I f (A) = (I A) g(A),
com g F(A). Da, como os operadores de A comutam, fica claro que se
f () nao estivesse em sp(f (A)), entao g(A) (f () f (A))1 seria inversa
de (I A), absurdo. A propria formula acima nos indica como definir g em
uma vizinhanca de sp(A):
f ()f (z)
, se z 6=
z
g(z) =
0
f (), caso z = .
169
170
A(E)
= A(X c (E)) = X c (A(E)) X c (E) = E.
A(E)
Agora, mostremos que sp(A|E ) = X e que sp(A|E ) = X c .
Primeiramente, observe que como E e E sao invariantes por A, tambem
o sao por A I. Desse modo,
A I e invertvel
(A I)|E e invertvel e (A I)|E e invertvel.
Em outras palavras, res(A) = res(A|E ) res(A|E ), o que equivale a dizer
que
sp(A) = sp(A|E ) sp(A|E ).
Seja r
/ sp(A), e defina g : VX VX c C por g(z) = PX (z) z + r PX c .
Isso implica que g(A) = X A + rX c . Ou seja, g(A) = (A|E , I|E )
Ora, o mapeamento espectral, junto com o mesmo raciocnio acima (baseado
E)
aplicado a g no lugar de A nos dao:
na invariancia dos espacos E,
X {r} = sp(g(A)) = sp(A|E ) {r};
e analogamente, poder amos concluir que
X c {r} = sp(A|E ) {r}.
Como r nao pertence a sp(A), nao pertence a nenhum dos subconjuntos
sp(A|E ), sp(A|E ), X e X c , donde conclumos que sp(A|E ) = X e sp(A|E ) =
X c.
171
Definic
ao 7.2.8. (Automorfismo linear hiperbolico). Um operador (ou automorsfismo) linear A L(E) e dito hiperb
olico se o espectro de A nao
intersecta a esfera S 1 . Se E tem dimensao finita, isso e o mesmo que dizer
que nenhum autovalor de A tem norma 1.
Corol
ario 7.2.9. Seja E um espaco de Banach (complexo), e A L(E) um
automorfismo linear hiperb
olico. Entao existem C > 1, 0 < < 1 e uma
decomposic
ao E = E s E u tal que
A decomposic
ao e Ainvariante, isto e, A(E s ) E s e A(E u ) E u .
kAn |E s k Cn e kAn |E u vk C 1 n kvk, n N, v E.
Prova: Dado um automorfismo linear hiperbolico A, vemos que seu es u , onde X s , X u sao os conjuntos
pectro se decompoe em sp(A) = X s X
espectrais definidos por:
X s := { sp(A); || < 1}; X u := { sp(A); || > 1}.
Note como X s e X u sao fechados no compacto sp(A), eles tambem sao compactos. Devido ao fato de A ser hiperbolico, nem X s , nem X u intersectam
S 1 . Portanto, existe 0 < < 1 tal que
c
X s B(0, ) e X u B(0, 1 ) .
Pelo teorema 7.2.7, existem espacos Ainvariantes E s e E u tais que
sp(A|E s ) = X s e sp(A|E u ) = X u .
Como consequep
ncia do final da u
ltima secao, temos que o raio espectral
de A|E s = lim sup n kAnE s k = sup{||, X s } < . Por conseguinte, existe
n0 N tal que
kAnE s k n , n n0 .
Tomando Cs > max{1, kA|E s j k/j , j = 1, . . . , n0 1}, obtemos que
kAn |E s k Cs n .
Por outro lado, como sp(A|E u ) = X u , em particular, 0
/ sp(A|E u ), e por
u
conseguinte, A|E e invertvel. Do teorema do mapeamento espectral, temos
que sp([A|E u ]1 ) = (sp(A|E u ))1 = (X u )1 .
p
Em particular, temos que o raio espectral de [A|E u ]1 = lim sup n kAnE u k =
sup{||1 , X u } < , o que, como antes, implica que existe n1 N tal
que
n
kAn
E u k , n n1 .
172
7.3
sup
{|(x)|}
xE,kxk=1
entao dado E ,
Se E e um outro espaco normado, e A L(E, E),
podemos definir um funcional linear A () E por:
A ()(x) = A(x), x E.
Note que a aplicacao A : E E dada por 7 A () e, ela mesma, linear,
denominada a adjunta de A.
Embora a definicao acima seja bastante geral, nos restringiremos nessa
secao a estudar operdores definidos em espacos vetoriais normados cuja norma
k k provem de um produto interno < , >, via a formula usual kvk =
< v, v >, v E. Lembramos a seguir algumas definicoes e fatos referentes a tais espacos:
Definic
ao 7.3.1. (Espaco de Hilbert). Um espaco vetorial normado E e
dito um espaco de Hilbert se sua norma provem de um produto interno e se
ele e completo (o que quer dizer que toda sequencia de Cauchy na norma de
E possui limite em E).
173
Definic
ao 7.3.2. (Espaco Ortogonal) Seja E um espaco dotado de um pro
duto interno e E um subespaco vetorial de E. O espaco ortogonal a E,
E := {v E; < x, v >= 0,
x E}.
Claramente E e um subespaco vetorial fechado de E e temos E = E
E .
Definic
ao 7.3.3. (Base Ortonormal) Seja E um espaco vetorial dotado de
produto interno. Uma base ortonormal e um conjunto E tal que valem
kvk = 1, v , < v, w >= 0, v, w , com v 6= w e finalmente, dado x
E existem escalares nao nulos 1 , . . . , n , . . . e v1 , . . . , vn , E satisfazendo
x=
j vj .
j=1
Observamos que uma base ortonormal nao precisa ser enumeravel. Por
outro lado, dado x E, e uma base ortonormal de E, os escalares nao
nulos j , e os vetores vj que entram na expressao de x da definicao acima
sao (a menos de reenumeracao dos pares (j , vj )) unicamente determinados
por x e . Para vermos isso, basta tomarmos o produto interno de x com um
elemento arbitrario v e usarmos da continuidade do produto interno:
X
X
j , se vj = v;
< x, v >=<
j vj , v >=
j < vj , v >=
0, caso contrario.
j=1
j=1
Outra definicao u
til em espacos dotados de produto interno e a de subespaco ortogonal:
Definic
ao 7.3.4. (Subespaco ortogonal). Seja E um espaco vetorial munido de um produto interno e E E um seu subespaco vetorial. O espaco
ortogonal de E e o conjunto:
E := {x E, < x, v >= 0,
v E},
o qual claramente e um subespaco vetorial de E.
O proximo exemplo mostra que em um espaco vetorial dotado com um
produto interno, mas nao completo, podemos ter um subespaco fechado cujo
espaco ortogonal e trivial.
174
Exemplo 7.3.5. Seja E = (C 0 ([0, 1]; R), < , >) o espaco das funcoes
contnuas Rcom domnio no intervalo [0, 1], dotado do produto interno <
1
f, g >:= 0 f (t) g(t)dt. Seja (gn ), gn E uma sequencia de Cauchy em
E sem limite em E. Por exemplo, tome
j n
Entao:
g e contnuo;
E = ker(
g ) e um subespaco fechado (em E) proprio de E;
E = {0}.
175
< v, w >
< v, w >
w, w >=< v, w >
< w, w >= 0,
2
kwk
< w, w >
pois E e fechado em
o que implica que v < v, w > w/kwk2 (E ) = E,
E. Nao ha perda em normalizar w, isto e, supor que kwk = 1. Afirmamos
que w realiza a norma de g. De fato, se v E e outro vetor de norma 1, nao
colinear a w, vimos acima que v = v v+ < v, w > w, com v ker(
g ). Da,
|
g (v)| = |
g (
v )+ < v, w > g(w)| = | < v, w > |k
g (w)k <
(aplicando Cauchy-Schwarz em sua forma estrita, e supondo sem perda g 6
0)
kvkkwkk
g (w)k = k
g (w)k,
o que implica que k
g k = k
g (w)k, como afirmamos. Observe ainda que k
gk =
limn kgn k. De fato,
< gn , g n >
gn
lim kgn k = lim
= lim <
, gn >
n
n
< gn , gn > n
< gn , gn >
(novamente, por Cauchy-Schwarz)
lim < w, gn >= |
g (w)| = k
g k.
gj
gn
k < /M, j, n n0 .
kgj k kgn k
gn
gj
gn
gj
, gn > <
, gn > | k
kM < , j, n n0 ,
kgj k
kgn k
kgj k kgn k
176
< gn , w >
< gn , w >
w, gn
w>=
2
kwk
kwk2
lim < gn < gn , w > w, gn > = lim < gn , gn > << gn , w > w, gn > =
x
E
Como v
/ E, segue-se que w = v \ v 6= 0. Mostremos que w E . Para
=w
177
kvk = (
n
X
|j |2 ) + k
v k2 .
j=1
P
j=1
|j |2 .
178
Finalmente, temos
< v, v >=<
n
X
j vj + v ,
j=1
n
X
j vj + v >=
j=1
j=1
n
X
|j |2 ) + k
v k2 .
j=1
< v, w >
< v, w >
w)
+
w,
< w,
w >
< w,
w >
< v, w >
f (w)
=< v, w > .
< w,
w >
179
Prova:
Da proposicao anterior, fica claro que F e sobrejetivo: se f E , vimos
que existe w tal que f () =< , w >= F (w). Tambem e obvia a injetividade,
pela unicidade vista no teorema de Representacao de Riesz. Se o espaco for
real, o isomorfismo acima e claramente linear. No caso complexo, e sesquilinear.
Mostremos que kF (w)k = kwk, w E.
De fato,
kF (w)k = sup | < v, w > |,
kvk=1
f(
x) =< x, w >,
x E,
onde w
E e um vetor constante, unicamente determinado por f. Ora,
se f = F 1 (f), entao f = f|E . Em particular, tomando-se uma sequencia
wn w,
onde wn E, e claro que para x E vale
f (x) = f(x) =< x, w >= lim < x, wn >,
n
180
181
A(
v ) = 0,
o que e absurdo, pois v foi suposto nao nulo e pertencente ao ker(A) . Isso
mostra que A (E) = ker(A) .
Isso tambem implica que A (E) (ker(A) ) = ker(A).
Proposic
ao 7.3.15. Seja E um espaco dotado de produto interno e A : E
E um operador linear auto-adjunto contnuo. Entao
kAk = sup {kA(x)k} = sup {| < A(v), v > |}
kxk=1
kvk=1
182
Se kxk = kyk = 1, segue-se que Re(< Ax, y >) supkvk=1 {| < A(v), v > |}
Fazendo ainda y = A(x)/kA(x)k, obtemos que
kA(x)k sup {| < A(v), v > |}, x, kxk = 1,
kvk=1
e portanto
kAk sup {| < A(v), v > |}.
kvk=1
Observa
c
ao 7.3.16. Seja E um espaco vetorial com produto interno e A :
E E um operador auto-adjunto. Entao < A v, v > e real, para todo
v E. De fato, isso e imediato quando E e um espaco real, e quando ele e
complexo, temos:
< v, A v >=< A v, v >= < v, A v >,
a primeira igualdade porque A e auto-adjunto e a segunda pela sesquilinearidade do produto interno complexo. Portanto < v, A v >=< A v, v > e
igual a seu conjugado, ou seja, e um n
umero real como afirmamos.
Outras propriedades importantes acerca do espectro de operadores autoadjuntos sao assinaladas na proxima proposicao:
Proposic
ao 7.3.17. Seja E um espaco dotado de produto interno e seja
A : E E um operador auto-adjunto. Entao qualquer (possvel) autovalor
de A pertence a R. Ademais, se v1 e v2 sao autovetores correspondentes a
autovalores 1 6= 2 , entao sao ortogonais.
Prova: Suponha que C seja um autovalor de A. Isso quer dizer que,
tomando-se o complexificado (vide 7.0.2, na pagina 154) A : E E E E,
v ) =
existe v = v + iw, com v, w E tal que A(
v . Em E E adotamos
o produto interno natural, definido com a partir do produto em E, o qual
aparece no segundo membro da equacao abaixo:
< v1 +iw1 , v2 +iw2 >:=< v1 , v2 > +i < w1 , v2 > i < v1 , w2 > + < w1 , w2 >,
183
onde v1 , v2 , w1 , w2 E.
Temos, portanto:
< v, v >=< v,
v >=< v, A
v >=
(pois A e auto-adjunta)
v , v >=<
< A
v , v >= < v, v > .
Como v 6= 0, segue-se que = , ou seja, R.
Finalmente,
1 < v1 , v2 >=< Av1 , v2 >=< v1 , Av2 >= 2 < v1 , v2 > |{z}
< v1 , v2 >= 0,
1 6=2
184
wn+1
kwn+1
Pkn
j=1
j=1
Pkn
X
v=
< v, vn > vn
n=1
j
X
< wj , vn > vn =
n=1
< wj , v n > v n ,
n=1
kwj k =
nj
X
< wj , vn >2 =
n=1
< wj , vn >2 .
n=1
j
X
j
j
X
X
< v, vn > k kv wj k + k(
< v, vn >
< wj , vn >)vn k
n=1
n=1
n=1
j
X
< wj v, vn > vn k =
n=1
j
X
n=1
185
7.4
186
Para operadores compactos auto-adjuntos em espacos dotados com produto interno, valem os seguintes resultados:
Lema 7.4.2. Seja E um espaco dotado de produto interno e seja A : E E
um operador compacto auto-adjunto. Entao existe um autovalor R tal
que || = kAk.
Prova: Vimos na proposicao 7.3.15 que para um operador auto-adjunto
qualquer vale
kAk = sup {| < Av, v > |}.
kvk=1
187
188
m
X
< x, ek > ek .
k=0
m
X
k=0
m
X
m
X
k=0
k=0
m
X
k=0
Visto que A e um operador compacto, existe uma subsequencia xml tal que
Todavia,
A(xml ) e convergente a y E.
< A(x) y, ek >=< A(x), ek > lim < A(xml ), ek >=
l+
ml
X
q=0
189
d2 x
+ q(t)x,
dt2
L(x) = x; x E,
ou seja, nosso problema de contorno tera solucao se for autovalor do operador L.
Note que L e formalmente auto-adjunto:
Z b
Z b
00
< L(f ), g >=
f (s)g(s)ds +
q(s)f (s)g(s)ds =
a
Z
0
f (s)g (s)ds +
b
f (s)g (s)ds +
q(s)f (s)g(s)ds =
a
Z
0
190
q(s)f (s)g(s)ds =
a
00
f (s)g (s)ds +
1. < (
I L)f, f > kf 0 k2 + kf k2 , f E.
2. (L
I) : E C 0 ([a, b]; R) e bijetiva.
Prova:
1. Temos:
Z
< (
I L)f, f >=
b
Z
0
f (s) ds +
a
f (s)f (s)ds +
a
Z
00
(
q(s))f (s)2 ds =
(
q(s))f (s)2 ds kf 0 k2 + kf k2 .
I) = {0} e portanto (L
I) e injetiva. Quanto `a sobrejetividade, note
que se atuassemos (L
I) em C 2 ([a, b]; R) pelo teorema de existencia
de solucoes, a imagem seria igual a C 0 ([a, b]; R), e seu n
ucleo N teria
191
|fn0 (u)|du
|fn0 (u)|2 du
du |t s|1/2 ,
d2 x
+ q(t)x.
dt2
192
Prova: Tomando A = (L
I)1 : C 0 ([a, b]; R) E como nos u
ltimos
lemas, temos que A e operador compacto auto-adjunto e sua imagem, E e
densa em C 0 ([a, b]; R). Logo, pelo corolario 7.4.6, existe uma base ortonormal
f1 , f2 , . . . formada de autovetores de A e uma correspondente sequencia de
autovalores 1 , 2 , . . . tendendo a zero, com j 6= 0, j N. Como (L
7.5
Exerccios
1 2 3 1 4
0 1 1 0 5
,
0
0
2
1
A :=
2
0 0 0 2 0
0 0 0 0 3
com 1 , 2 e 3 reais distintos. Encontre um polinomio p que zere em
2 e 3 , que assuma o valor de 1 em 1 , e cuja derivada se anule em
1 e 2 . Mostre que p(A) e a projecao espectral sobre o autoespaco
generalizado associado a 1 .
2. Seja J uma matriz de Jordan k
0
J := .
..
0
por k na forma
1 0... 0
..
.
1
0
.
..
..
.
.
1
...
0
1
193
00 ( )
(k1) ( )
1
1
f (1 ) f 0 (1 ) f 2!
. . . f (k1)!
...
f 00 (1 )
0
f
(
)
1
,
2!
f (J) =
.
.
.
0
.
.
.
.
.
.
f (1 )
0
...
0
f (1 )
onde f (s) (1 ) designa a derivada de ordem s de f , avaliada no ponto
1 .
(Sugestao: da Teoria de Cauchy-Goursat, vista neste capulo, e sabido
que qualquer serie de Taylor de f tem raio de convergencia infinito.
Use isso e o Calculo Funcional para concluir o exerccio.)
3. Dado n N, de exemplo de um operador A : Rn Rn com dois
autovalores distintos 1 e 2 , tal que a projecao espectral associada a
1 seja dada por p(A), onde p e um polinomio de grau necessariamente
maior ou igual a n, e tal que as derivadas de p avaliadas em 1 , da
ordem 1 ate n 1 sejam todas nulas.
4. Seja A : Rn Rn (ou A : Cn Cn , tanto faz) uma aplicacao linear
com autovalores distintos 1 , . . . , s . Seja p um polinomio que zera nos
autovalores 2 , . . . , s , e 1 em 1 , e tal que as derivadas de p avaliadas
em cada autovalor j se anulam em todas as ordens ate a nulidade
de (A j I)|E(j ) . Mostre que p(A) e a projecao espectral associada
ao conjunto espectral {1 }. E que tal e a projecao que zera nos autoespacos generalizados associados aos autovalores diferentes de 1 , e
cuja imagem e o autoespaco generalizado associado a 1 . (Sugestao:
use o exerccio 2, e observe que p(M JM 1 ) = M p(J)M 1 , para quaisquer aplicacoes lineares J e M , com M invertvel.)
5. Sejam A, A dois operadores lineares contnuos definidos respectiva Suponha que A e A sejam bilipschitzmente em espacos de Banach E, E.
conjugados entre si, isto e, tal que existe um homeomorfismo h : E E
tal que
h A = A h,
e tanto h como h1 sao Lipschitz. Suponha que sp(A) = X Y , tal
que existe > 0 onde |x| < , x X e |y| > , y Y . Mostre
194
=X
Y , com |
e |
que sp(A)
x| < ,
xX
y | > ,
y Y . Mostre
ainda que h leva o espaco invariante por A associado a X (resp., a Y )
(resp. a Y ).
no espaco invariante por A associado a X
6. Use o item anterior para dar outra prova do exerccio 4 da pagina 152.
Captulo 8
O Teorema de
Grobman-Hartman
Neste captulo, demonstraremos o resultado mais geral de classificacao topologica
de campos em vizinhanca de singularidades.
Embora tenhamos tentado manter a originalidade, rendemo-nos `a abordagem classica (e a nosso ver, indefectvel) presente no texto de Introducao
aos Sistemas Dinamicos de Jacob Palis e Welington Melo [4]. Mesmo que
com uma ordem um pouco diferente, este captulo segue as mesmas linhas
de demonstracao daquele livro.
O seguinte lema sera importante por toda essa secao:
Lema 8.0.1. Seja E um espaco de Banach, f : N E E uma aplicac
ao
k
C , k 1 de um aberto N E contendo 0, com f (0) = 0 e seja A = Df0 .
Dado > 0, existe uma vizinhanca U = U (0) e existe uma extensao de f |U
da forma (A + ), onde Cb0 (E) e lipschitziana com constante de Lipschitz
limitada por .
Prova: Seja : R [0, 1] uma funcao C com as seguintes propriedades:
(t) = 0
se
t1
(t) = 1
se
t 1/2
0
| (t)| K, t R, K > 2.
Seja f = A + , com (0) = 0 e D0 = 0. Considere Br uma bola de centro
na origem e raio r > 0 tal que kDx k < /2K, x Br . (Para a existencia
de tal bola, usamos apenas a continuidade de D, decorrente do fato de f
ser C 1 ).
195
196
|x|
(x).
r
Da, (x) = 0 se |x| r, o que implica que e limitada em E, visto que
|| ||, e devido a desigualdade do valor medio, a constante de Lipschitz
de |Br e menor que /(2K). Em resumo:
|(x)| |(x)| = |(x) (0)|
|x 0|
r, x Br .
2K
2K
Temos ainda que (x) = (x) se |x| r/2, donde conclumos que A + e
extensao de f |Br/2 .
Mostremos que e lipschitziana e sua constante de Lipschitz pode ser
tomada como menor ou igual a .
Realmente, se x1 e x2 pertencem a Br , temos:
|x |
|x |
1
2
(x1 )
(x2 ) =
(x1 ) (x2 ) =
r
r
|x |
|x |
|x |
1
2
2
(x1 )
((x2 ) (x1 ))
r
r
r
|x |
|x |
|x |
2
1
2
(x1 ) +
((x2 ) (x1 ))
r
r
| {zr }
0()1
|x | |x |
1
2
K
|x1 | +
|x1 x2 |
r
2K
2K
|x1 x2 |
r + |x1 x2 | = |x1 x2 |.
r
2
2
Se x1 Br e x2
/ Br , obtemos, a partir das mesmas contas:
|x |
|x |
1
2
(x1 )
(x2 )
(x1 ) (x2 ) =
r
r
|x |
|x |
|x |
2
1
2
(x1 ) +
((x2 ) (x1 ))
r
r
| {zr }
=0, pois |x2 |/r1
|x | |x |
|x1 x2 |
1
2
K
|x1 |
r |x1 x2 |.
r
2K
r
2
197
Finalmente, se x1
/ Br e x 2
/ Br , temos que
|(x1 ) (x2 )| = 0 |x1 x2 |.
Observa
c
ao 8.0.2. Apenas para ttulo de informacao, observamos que no
caso em que E e um espaco de Hilbert (isto e, um espaco de Banach cuja
norma provem de um produto interno), a aplicacao e de classe C k . Em
tal contexto, a norma e C , exceto na origem, mas em torno da origem, e
constante, implicando que | | e C e consequentemente tem a mesma
classe de diferenciabilidade que f .
8.1
Definic
ao 8.1.1. (Ponto fixo hiperbolico). Seja E um espaco de Banach.
Um isomorfismo linear A L(E) e dito hiperb
olico se o espectro de A nao
intersecta a esfera S 1 . Se E tem dimensao finita, isso e o mesmo que dizer
que nenhum autovalor de A tem norma 1. Dado um difeomorfismo C k f :
U E E, um ponto fixo p U de f e dito hiperb
olico se Df(p) e um
isomorfismo hiperbolico.
No texto abaixo, M designa uma variedade diferenciavel (incluindo a
possibilidade de ser um espaco de Banach), em dimensao qualquer.
Teorema 8.1.2. (Grobman-Hartman para difeomorfismos) Sejam f Dif f k (M)
e p M um ponto fixo hiperb
olico de f . Seja A = Dfp : T Mp T Mp .
Entao existem vizinhancas V = V (p) M e U = U (0) de T Mp e um
homeomorfismo h : U (0) V (p) tais que
hA=f h
Se A : E E e um isomorfismo linear hiperbolico do espaco de Banach
E nele mesmo, existe uma decomposicao invariante (por A) E = E s E u e
uma norma (equivalente a norma original de E) | | em E segundo a qual
kAs k a < 1,
k(Au )1 k a < 1,
onde As := A|E s : E s E s
onde Au := A|E u : E u E u
198
(8.1)
L(y)
:= A y y (A + 1 ).
e inversvel com
Provemos que L
1 k
kL
kA1 k
.
(1 a)
199
(8.2)
200
Como a identidade I tambem semiconjuga (A + 2 ) consigo mesmo, da unicidade da construcao feita, segue-se que I = (I + w) (I + v). Da mesma
maneira, prova-se que (I + v) (I + w) semiconjuga (A + 1 ) consigo mesmo;
o que implica que h = (I + w) e homeomorfismo conjugando (A + 1 ) e
(A + 2 ).
Prova: (Teorema de Grobman-Hartman para difeomorfismos)
Por tratar-se de resultado local, podemos, sem perda de generalidade,
(usando cartas locais) supor f um difeomorfismo definido de uma vizinhanca
W para outra N de zero em E = Tp M, com f (0) = 0. Seja 0 > 0 tal
que A + e globalmente conjugado a A em E, para todo limitado com
constante de Lipschitz limitada por 0 , conforme o lema 8.1.3. Para tal
0 , pelo lema 8.0.1, podemos tomar uma vizinhanca Br W N tal que
(A + )|Br/2 = f |Br/2 , (A + )|Br c = A, e limitada e tem constante de
Lipschitz menor ou igual a 0 . Pelo lema 8.1.3, vale que (A+) e globalmente
conjugado a A em E: existe um homeomorfismo h : E E a distancia finita
da identidade tal que h A = (A + ) h.
Note que como A e isomorfismo hiperbolico, nao possui outro ponto fixo
exceto o zero (pois outro ponto fixo diferente de zero seria um autovetor do
201
xU
202
dado por
F (g, x) := g(x) x.
Dotaremos B(f, ) B(p, ) da topologia produto. Nesta topologia, F e
contnua. De fato, dados (g, x) B(f, )B(p, ) e (h, y) B(f, )B(p, )
temos
|F (g, x) F (h, y)| = |g(x) x h(y) + y|
|g(x) g(y)| + |g(y) h(y)| + |x y| <
sup {kD(g(z)k}|x y| + |g h|1 + |x y| <
zB(p,)
203
Observa
c
ao 8.1.5. Note que nao ha grande perda em se supor no resultado
acima f limitada e com derivada limitada em U , ja que toda aplicacao C 1 e
localmente limitada (bem como sua derivada), ou seja, devido `a continuidade
de f e sua derivada sempre podemos restringir o aberto U a um aberto U U
contendo p onde f |U : U E satisfaz as hipoteses da proposicao.
8.2
204
Seja t := Yt Lt ; entao
Z t
Z t
t (x) t (y) =
[(Ys (x)) (Ys (y))]ds +
L(s (x) s (y))ds
0
e
|
|x y| 2 +
{z
}
:=
t
0
:=u(s)
ds
e2K |x y| 2 ekLk2 .
Pelo lema 8.0.1, podemos tomar de modo que sua constante de Lipschitz
> 0 seja menor ou igual a /(e2K 2 ekLk2 ). Tal implica, em particular, que
1 tem constante de Lipschitz . Finalmente, |t |, t [2, 2] e limitada:
se x B(0, r)
|t (x)| = |t (x) t (0)| r.
Se x 6 B(0, r), entao
Z
Z t
[(Ys (x))(Ys (0))]ds+ L(s (x)s (0))ds|
0
205
206
Z = DY ((t, x)) Z
Z(0) = Im matriz identidade m m
Z = DY (0) Z = L Z
Z(0) = Im matriz identidade m m,
o que implica que (DYt )(0) = etL t=1 (DY1 )(0) = eL = L1 .
Logo, o difeomorfismo Y1 = L1 + 1 tem a origem como ponto fixo
hiperbolico e 1 como o resto de sua derivada (L1 ) na origem. Pelo lema
8.1.3 do teorema de Grobman-Hartman para difeomorfismos, existe um u
nico
homeomorfismo h : Rm Rm a uma distancia finita da identidade que satisfaz h Y1 = L1 h. Mostraremos que este mesmo h tambem conjuga todos os
outros tempos de Y1 e L1 , isto e, que h Yt (x) = Lt h(x), t R, x Rm ,
o que significa, por definicao, Y ser topologicamente conjugado a L.
Definimos H : Rm Rm (que, no final, veremos ser igual a h) por
Z 1
H(x) :=
Lt h Yt (x)dt.
0
207
z
}|
{
H Yq = H Y1 Y1 Y1 Ys =
n1
z
}|
{
L1 H Y1 Y1 Ys = Ln+s H = Lq H.
Se q < 0 (e H e inversvel), entao
H Yq = (Yq H 1 )1 = (H 1 Lq )1 = Lq H,
o que comprova nossa afirmacao.
Seja portanto s [0, 1]. Temos:
Z
Ls H Ys = Ls
Lt h Yt dt Ys =
Ls Lt h Yt Ys dt =
1+s
L(u+1) h Yu+1 du +
1+s
208
Lu h Yu du = H.
0
H(x) :=
Lt h Yt (x)dt =
0
I +w
t dt = I +
0
wt dt,
0
R1
R1
dt = M
.
com | 0 wt (x)dt| 0 M
Da unicidade da tese do lema 8.1.3, segue-se que H = h, que e homeomorfismo. Como vimos acima, isto implica que h conjuga Ys e Ls , s R.
8.3
Ap
endice: Classificac
ao dos isomorfismos
hiperb
olicos
O teorema de Grobman-Hartman reduz o problema de classificar as conjugacoes locais de difeomorfismos em torno de pontos fixos hiperbolicos e
de campos em torno de singularidades hiperbolicas ao de classificar as conjugacoes, respectivamente, de isomorfismos hiperbolicos e de campos lineares
com singularidades hiperbolicas. Portanto, nesta secao, classificaremos os
isomorfismos lineares de Rm segundo suas classes de conjugacao via homeomorfismo. Na secao seguinte, obteremos resultados analogos para campos
lineares.
Proposic
ao 8.3.1. Seja A L(Rm ) um isomorfismo linear hiperb
olico. Existe > 0 tal que, se B L(Rm ) e satisfaz kABk < , entao B e conjugado
a A.
Prova:
1. Pelo teorema de Grobman-Hartman para difeomorfismos, B e localmente conjugado a A, isto e, existe um homeomorfismo h tal que
h A = B h em vizinhancas (V e V ) de 0.
209
n
)(A i I)k1 + + k1
I)k
i
nk+1
nk+1
n (n k) k max {k(A i I)l k, ki Ik}.
i
l=1...k
210
|An (xu )|
|xu |
+, quando n +,
kAn
E u |k
. Ademais, fazendo
isto e B j (h(y)) = B j (z) , j N, se z W
j
s
s
211
212
considerando n
= max{ns (x), n
s (z)}, temos que a expressao acima e o
mesmo que
An h1 B n B n h An (x) x = x.
s (z) = z, z E s .
Similarmente, mostra-se que hs h
9. hs conjuga A|E s e B|E s . Realmente, se x E s \ W s (o caso x W s e
trivial), temos que ns (x) ns (A(x)), logo
hs A|E s (x) = B ns (A(x)) hAns (A(x)) A(x) = B ns (x) hAns (x) A(x) =
B ns (x) h A Ans (x) (x) = B ns (x) B h Ans (x) (x) = B hs (x).
| {z }
W s V s
E u
E s
E u
213
Corol
ario 8.3.2. Se A e B s
ao isomorfismos hiperb
olicos de Rm , entao A
e B sao conjugados se e so se A|sE e conjugado a B|E s e A|uE e conjugado a
B|E u .
Prova: Deixamos como exerccio a prova deste corolario.
Lema 8.3.3. Se dois isomorfismos lineares hiperb
olicos A0 e A1 estao na
mesma componente conexa do conjunto dos isomorfismos hiperb
olicos (que e
um aberto de L(Rm )), entao A0 e A1 sao (topologicamente) conjugados.
Prova: De fato, uma tal componente conexa e aberta, portanto, e conexa
por caminhos. Seja : [0, 1] L(Rm ) um caminho contnuo com (0) =
A0 , (1) = A1 e com (t) sendo isomorfismo hiperbolico para todo t
[0, 1]. Como ([0, 1]) e compacto, existe uma cobertura finita B = lj=1 Bj de
bolas abertas Bj contidas no conjunto dos isomorfismos lineares hiperbolicos,
onde dois quaisquer isomorfismos contidos em uma mesma bola pertencem a
mesma classe de conjugacao topologica, segundo a proposicao 8.3.1. Seja 0
o n
umero de Lebesgue da cobertura B; isto e se dois elementos distam menos
que 0 , entao eles pertencem a uma mesma bola da cobertura. Como [0, 1]
e compacto, e uniformemente contnuo, o que implica que existe > 0 tal
que
|t s| < k(t) (s)k < 0 , t, s [0, 1].
Dividamos portanto o intervalo [0, 1] em um n
umero finito de intervalos
[ti , ti+1 ], i = 0 . . . k, com t0 = 0, tk = 1 e |ti+1 ti | < . Segue-se que (ti+1 )
e conjugado a (ti ) e da, pela transitividade da conjugacao, A0 = (t0 ) e
conjugado a (tk ) = A1 .
Definic
ao 8.3.4. (Indice de um isomorfismo linear). O ndice de um isomorfismo linear A L(Rm ) e a dimensao do espaco estavel de A. Tal espaco
estavel e a soma dos autoespacos generalizados com autovalores contrativos
(de modulo menor que 1).
214
Proposic
ao 8.3.5. Sejam A1 e A2 isomorfismos de Rm com ndice m que
na base can
onica sao representados pelas seguintes matrizes:
1/2
0
1/2
0
1/2
.
..
A1 =
.
; A2 =
.
.
.
0
1/2
0
1/2
Se A L(Rm ) tem ndice m e det(A) > 0, entao A e conjugado a A1 . Se A
tem ndice m e det(A) < 0, entao A e conjugado a A2 .
Prova: Temos que A = P J P 1 , onde J esta na forma de Jordan (real).
Logo A e topologicamente (de fato, C , linearmente conjugado) conjugado
a J. Como a conjugacao topologica e uma relacao de equivalencia, isso reduz
o nosso problema a mostrar que J e conjugado topologicamente a A1 (se
det(A) = det(J) > 0) ou a A2 (se det(A) = det(J) < 0). Nossa estrategia
sera construir um caminho contnuo com imagem contida no conjunto dos isomorfismos hiperbolicos unindo J ao isomorfismo que lhe corresponde (A1 ou
A2 ). Pelo lema 8.3.3, J e seu correspondente serao conjugados. Escrevamos
portanto
1 1 ou 0
0
...
.
,
..
J =
00
s
B
C
1
1
..
..
.
.
0
Bs000
1 < j < 0,
0 <j < 1,
aj bj
,
Bj =
bj aj
com
bj 6=
0,
cj 0
Cj =
, com
0 cj
j = 1 . . . s0
j = 1 . . . s00
j = 1 . . . s000
a2j + b2j < 1
cj = 0 ou 1.
215
1 1 t ou 0
0
...
.
,
..
(t) =
s00
B
C
1
1,t
..
..
.
.
0
Bs000
Cj,t
1 < j < 0,
0 <j < 1,
aj bj
Bj =
,
bj aj
com bj 6= 0,
(1 t) cj
0
=
, com
0
(1 t) cj
j = 1 . . . s0
j = 1 . . . s00
j = 1 . . . s000
a2j + b2j < 1
cj = 0 ou 1,
(1 t)1 + t
2
..
.
(t) =
0
(1 t)s0 +
t
2
(1 t)1 + 2t
..
.
(1 t)s00 +
B1
t
2
...
Bs000
216
1 < j < 0,
j = 1 . . . s0
0 <j < 1, j = 1 . . . s00
a j bj
Bj =
, j = 1 . . . s000
bj aj
com bj 6= 0,
a2j + b2j < 1,
o que implica que J e topologicamente conjugado (justapondo-se os caminhos
e ) a:
1/2
0
..
.
1/2
1/2
..
.
.
1/2
.
.
.
0
Bs000
Defina agora o caminho : [0, 1] H dado por
1/2
0
..
.
1/2
1/2
.
,
..
(t) =
1/2
1,t
...
0
Bs000 ,t
onde cada Bj,t e definida para t [0, 1/2] como
cos(j t) sin(j t)
aj bj
,
Bj,t :=
bj aj
sin(j t) cos(j t)
217
q
q
2
2
com cos(j /2) = aj /( aj + bj ) e sin(j /2) = bj /( a2j + b2j ). Para t
[1/2, 1] definimos
1/2
0
...
1/2
1/2
...
1/2
1/2
.
..
0
1/2
onde as primeiras s0 linhas possuem 1/2 em sua u
nica componente nao nula
e as demais linhas possuem 1/2 em sua u
nica componente nao nula. Note que
det(J) < 0, s0 e mpar, caso contrario, s0 e par. Sem perda de generalidade,
vamos supor que det(J) < 0 (o outro caso e analogo). A u
ltima curva
: [0, 1] H fica entao:
1/2
0
D1,t
..
.
D(s0 1)/2,t
,
1/2
(t) :=
..
1/2
.
..
0
1/2
onde
Dj,t :=
1
cos(t) sin(t)
,
sin(t) cos(t)
2
218
2
0
2
0
..
;
A
=
.
A1 =
2
...
0
2
0
2
> 0, entao A
Se A L(Rm ) e isomorfismo hiperb
olico com ndice 0 e det(A)
< 0,
e conjugado a A1 . Se A e isomorfismo hiperb
olico de ndice 0 e det(A)
entao A e conjugado a A2 .
Prova: Inteiramente analoga `a proposicao anterior.
Teorema 8.3.7. Seja A um isomorfismo linear hiperb
olico qualquer de ndice
s. Entao A e topologicamente conjugado a um dos seguintes isomorfismos
hiperb
olicos:
1/2
0
...
1/2
0
A1,1 :=
,
2
0
..
.
0
2
1/2
0
..
1/2
0
2
0 ,
A1,2 :=
..
0
2
1/2
:= 0
219
1/2
A2,1
,
2
0
..
.
0
2
1/2
0
1/2
...
1/2
0
A2,2 :=
.
2
0
..
1/2
..
220
E u
E s
E u
Corol
ario 8.3.8. Seja f : U RM um difeomorfismo C 1 de um aberto
U de Rm ( ou de uma variedade mdimensional M). Entao, existe uma
vizinhanca W de f em Dif f 1 (U ) tal que todo g W possui ponto fixo
hiperb
olico pg tal que g e conjugado a f em uma vizinhanca de f .
Prova: Consequencia imediata do teorema de Grobman-Hartman para
difeomorfismos e o u
ltimo teorema.
8.4
Exerccios
221
5. No exerccio anterior, verifique qual a relacao existente entre os autovalores de DX(p) e os de DY (q).
Captulo 9
O Teorema da Variedade
Est
avel
Durante esse captulo, consideraremos E um espaco de Banach.
Vimos no captulo anterior que se f : W E E e um difeomorfismo
com p W como ponto fixo hiperbolico, entao f e localmente conjugado a
A = Dfp : E E em vizinhancas de 0 e p. Em particular, vimos que existe
um homeomorfismo h : U (0) W V (p), tal que h(0) = p e que
h(A(x)) = f (h(x)), para x A1 (U (0)) B(0, ).
Vimos ainda que existe um aberto de E s denotado por U (U E s ) tal que
Am (U ) U , m N. Se consideramos a variedade topologica V = h(U ),
entao para y V tal que y = h(x) podemos escrever
f m (y) = f m (h(x)) = h(Am (x)) h(0) = p, quando m +,
ou seja, f m (y) p quando m +. Portanto, conclumos que se z
jN f j (V ), entao f m (z) p quando m +. Alem do mais, se z E
e tal que f m (z) p, entao para m grande vale h1 (f m (z)) 0 quando
m , o que implica que h1 (f m (z)) U para m grande, ou seja que
z jN f j (V ). Em resumo,
f m (z) p quando m + z jN f j (V ).
Note que jN f j (V ) e uma variedade topologica. Em outras palavras, o
teorema de Grobman-Hartman tem como consequencia que o conjunto dos
222
223
pontos de E cujo limite e o ponto fixo hiperbolico p constitui uma variedade topologica, a chamada variedade estavel de p.
No presente captulo, daremos uma prova da existencia da variedade
estavel que independe inteiramente do teorema de Grobman-Hartman. Ademais, provaremos que a variedade estavel e, de fato, uma variedade diferenciavel, da mesma classe de diferenciabilidade que o difeomorfismo f . Finalmente, demonstraremos resultados analogos para singularidades hiperbolicas
de campos.
9.1
Definic
ao 9.1.3. (Conjuntos maximais invariantes de uma vizinhanca.) Seja
f : U V um difeomorfismo e B U uma vizinhanca. O conjunto maximal
negativamente invariante em B e definido por:
n
s (B) := +
n=0 f (B);
224
p+ E u
f 1
f 1
s
f n
W ( p)
loc
p+ E s
225
226
1. f possui um u
nico ponto fixo p E;
2. Existe uma u
nica aplicac
ao g : E s E u , cujo grafico e invariante por
f , tal que W s (p) = graf(g).
3. Lip(g) 1.
4. Dada qualquer bola B = B s B u centrada em p,
j
graf (g) B =
(B s B u );
j=0 f
227
228
(T I)
| {z }
isomorfismo, pois 1sp(T
/
)
229
1
.
1
230
Portanto, dado 0 < < 1 , tudo que temos de fazer e obter uma cota para
Lip(f T ) de modo a que Lip(f 1 T 1 ) < 1
Ora,
f 1 T 1 = (T + (f T ))1 T 1 = (T (I + T 1 (f T ))1 T 1 =
[I + T 1 (f T )]1 T 1 T 1 = ([I + T 1 (f T )]1 I) T 1 =
(I [I + T 1 (f T )]) [I + T 1 (f T )]1 T 1 =
(T 1 (f T )) [I + T 1 (f T )]1 T 1 .
Por conseguinte,
Lip(f 1 T 1 ) Lip(T 1 )2 Lip(f T ) Lip([I + T 1 (f T )]1 )
Lip(T 1 )2 Lip(f T )
1 2
1
1
Lip(T 1 ) Lip((f
T ))
1
< 1,
1
231
232
Eu
( ys)
f 1
( 1 ) (
f
xs)
ys
xs
Es
Prova: A demonstracao e bastante direta. O primeiro membro da inequacao do enunciado e o mesmo que:
ku f 1 (xs , xu ) [(u f 1 ) (id, )] (s f 1 (id, ))1 (s (f 1 (xs , xu )))k
ku f 1 (xs , xu ) [(u f 1 ) (id, )](xs )k+
k(f 1 )(s (f 1 (xs , (xs )) (f 1 )(s (f 1 (xs , xu ))k
(somando e subtraindo (f 1 )(s (f 1 (xs , (xs )) e aplicando a desigualdade
triangular)
Lip(u f 1 )k(xs , xu ) (xs , (xs ))k+
Lip(f 1 )ks (f 1 (xs , (xs )) s (f 1 (xs , xu )k
(pois vimos no lema anterior que Lip(u f 1 ) + e que Lip(f 1 ) 1)
( + )k(xs , xu ) (xs , (xs ))k + ks (f 1 (xs , (xs )) s (f 1 (xs , xu )k =
(observando que s T 1 (xs , xu ) = s T 1 (xs , (xs ) e com mais um argumento
de soma e subtracao)
( + )k(xs , xu ) (xs , (xs ))k+
233
sup
k(x)
(x)k.
xB s (ps ,r)
234
235
(B s B u ) graf(gr ).
j=0 f
Isso conclui o item 4.
Observe que dado r > 0, se x W s (p), existe j0 N tal que f j (x)
j
B(p, r), j j0 . Ou seja, f j0 (x)
(B s B u ) = graf(gr ). Mas
j=0 f
j0
isso quer dizer que x f (graf(gr )). Note que f (graf(g)) = graf(g), logo
x graf(g). Por conseguinte, graf(g) = W s (p).
Mostremos que f |graf(g) e uma contracao. Para isso basta vermos que
f |graf(gr ) e uma contracao, para r > 0 arbitrario. Lembramos que pelo item 2,
f (graf(gr )) graf(gr ). Ora, vimos em nossa digressao anterior aos lemas que
a norma adotada faz da projecao s |graf(gr ) : graf(gr ) B s (ps , r) uma isometria, cuja inversa e simplesmente a aplicacao grafico xs 7 (xs , gr (xs )). Esta
u
ltima aplicacao e a nossa parametrizacao canonica de graf(gr ), da temos
(pelo fato de s |graf(g) e sua inversa serem isometrias) que tanto f |graf(gr ) como
sua expressao em carta bilipschitz s |graf (gr ) f |graf(gr ) (id, g) : B s (ps , r)
B s (ps , r) possuem a mesma constante de Lipschitz.
Ora, mas como o grafico de gr e f invariante,
s |graf(gr ) f (id, gr ) = (id, gr )1 [f 1 ]1 [s |graf(gr ) ]1 = [s f 1 (id, gr )]1 .
Portanto, segue-se que
Lip(f |graf(gr ) ) = Lip(s f (id, gr )) =
(pelo lema 9.1.8)
Lip([s f 1 (id, gr )]1 )
1
< 1.
236
p+ E u
p+ E s
237
238
239
Df 1
Mais uma vez, boa parte do trabalho consistira em provar que
esta bem definida e e uma contracao. Para este u
ltimo fato, precisaremos provar uma uniformidade na contracao de cada Df 1 (f ((xs ,gr (xs )))
Df 1 . Uma vez que tivermos provado que
que entra na definicao de
240
Df 1 e uma contracao em C =
Tomando-se o sup em xs conclumos que
0
s
s
u
C (B (ps , r); B1 (E , E )) nele mesmo. Como C e subconjunto fechado do
espaco de Banach Cb0 (B s (ps , r); L(E s , E u )) das aplicacoes contnuas e limitadas com domnio B s (ps , r) e contradomnio em L(E s , E u ). Portanto C e
Df 1 possui um u
fechado, e
nico ponto fixo, que chamaremos de g.
No proximo teorema, no mesmo contexto do lema 9.1.15, verificamos que
realmente g = Dgr .
Teorema 9.1.16. Se f C 1 , o ponto fixo gr de f 1 tambem e de classe
Df 1 .
C 1 , com derivada g, a qual e o u
nico ponto fixo de
241
Prova:
Seja ys = s f (xs , gr (xs )), xs B s fixado. Temos que
kgr (xs + h) gr (xs ) g(xs ) hk =
k(f 1 gr )(xs + h) gr (xs ) Df 1
k(Df 1
(
g (ys ))) hk
g(ys ))(h)k
(9.2)
1
Dfp1 k < , tomando
Lip1 (B s (0, r), B u (0, r)) e que como kDf(y
s ,gr (ys ))
= [s Df 1 (ys , gr (ys )) (, g(ys + ) g(ys ))]1 (h), vale:
h
k(Df 1
g(ys ))(h)k/khk
Realmente, seja h
Da, podemos
escrever
(f 1 gr )(xs + h) = u f 1 (id, gr ) [s f 1 (id, gr )]1 (xs + h) =
gr (ys + h)).
u f 1 (ys + h,
Escrevendo ainda gr (xs ) = u f 1 (ys , gr (ys )), em relacao a 9.1 obtemos:
k(f 1 gr )(xs + h) gr (xs ) (Df 1
1
1
gr (ys +h))f
gr (ys +h)g
ku f 1 (ys +h,
(ys , gr (ys ))Df(y
(h,
r (ys )) k =
s ,gr (ys ))
242
gr (ys + h)
gr (ys ))k,
R(h,
onde
gr (ys + h)
gr (ys ))
gr (ys + h)
gr (ys ))
R(h,
R(h,
= lim
= 0,
gr (ys + h)
gr (ys ))k h0
h0
k(h,
khk
lim
sendo a pen
ultima igualdade valida porque max{khk,
r (ys )k} =
khk
[s f 1 (id, gr )]1 [s f 1 (id, gr )](ys )k
gr (ys + h)
s f 1 (ys , gr (ys ))k = khk,
ks f 1 (ys + h,
o que implica que
gr (ys + h)
gr (ys ))
R(h,
= 0.
h0
khk
lim
Portanto,
k(f 1 gr )(xs + h) gr (xs ) (Df 1
u Df 1
khk
khk
u Df 1
h
k 0, quando h 0.
h
243
e h
dadas pelas definicoes
Para tanto, lembramos das relacoes entre h, h
destes u
ltimos:
1
gr (ys + h))x
g(ys + h)g(y
h = s f 1 (ys + h,
(ys , gr (ys ))(h,
s = s Df
s )).
com
gr (ys + h)
gr (ys ))
gr (ys + h)
gr (ys ))
R(h,
R(h,
= lim
= 0.
h0
khk
h0
khk
lim
gr (ys +
Como tambem temos do primeiro membro que h = s f 1 (ys + h,
xs , somando com a equacao anterior, vemos que:
h))
1
gr (ys +h))
gr (ys +h))
= R(h,
gr (ys +h)g
s f 1 (ys +h,
(ys +h,
s f
r (ys )).
h
k 0, quando h 0.
h
h0
(
g (xs ))) hk/khk
244
n+
h0
9.2
245
246
V, t 0 e limt+ (t, x) = p coincide com uma variedade topologica mergulhada (imagem da interseccao de E s com uma vizinhanca de 0 pelo homeomorfismo que conjuga localmente DX(p) e X). Em particular, tal variedade
s
coincide com a variedade estavel local Wloc
(p) do difeomorfismo tempo 1 do
campo X, que como vimos, e de classe C k . Ademais, se x W s (p), entao
existe t0 0 tal que (t, x) V, t t0 . Conclumos que existe t1 N
s
s
tal que t1 (x) Wloc
(p). Tal que implica que (t1 , x) Wloc
(p); e por cons
s
seguinte, x t1 (Wloc (p)) W (p). Como claramente W s (p) W s (p),
temos a igualdade destes dois conjuntos e segue-se o resultado.
Para o proximo teorema, necessitamos da seguinte
Definic
ao 9.2.2. (Orbita
periodica hiperbolica.) Seja X : U Rm um
campo de classe C k , k 1, exibindo uma orbita periodica . e dita
hiperb
olica se dado p e uma seccao transversal 3 p, entao p e ponto
fixo hiperbolico da transformacao de Poincare : 0 , onde 0 e uma
vizinhanca de p em .
Analogo ao conceito de conjunto estavel de um ponto (visto na discussao
anterior ao enunciado do Teorema da Variedade Estavel para pontos fixos
hiperbolicos) e de conjunto estavel de uma orbita:
Definic
ao 9.2.3. (Conjunto estavel de uma orbita.) Seja X : U Rm um
campo de classe C k , k 1. Seja U uma orbita correspondente a uma
solucao cujo domnio e R. Entao, o conjunto estavel de e definido como
W s () := {x U ; d((t, x), ) 0 quando t +}
Teorema 9.2.4. (Variedade Estavel para orbitas peri
odicas hiperb
olicas.)
m
k
Seja X : U R um campo de classe C e U uma orbita peri
odica
hiperb
olica. Entao o conjunto estavel de
W s () := {x U ; d((t, x), ) 0, quando t +}
e uma variedade de classe C k de dimensao igual ao ndice de qualquer transformac
ao de Poincare associada a mais 1, e injetivamente imersa em
m
R .
Prova: Seja p fixado, uma seccao transversal a X passando por p
s
e Vp uma vizinhanca de p em 0 com respeito a qual Wloc
(p) coincide com o
247
Bibliografia
[1] V. I. Arnold. Ordinary Differential Equations.
sachusetts, 1973.
BIBLIOGRAFIA
249
[12] Walter Rudin. Real and Complex Analysis, 3d. edition. McGraw-Hill
Book Company, 1987.
Indice Remissivo
Indice
hiperbolico, 134
de estabilidade de um campo lin- Complexificado de um operador real,
ear, 134
125, 154
de um isomorfismo linear, 213
Conjugacao
Orbita
de campos, 74
periodica
Conjunto
hiperbolica, 246
aberto, 6
convexo, 28
Adjunta
de limite, 91
de uma aplicacao linear, 172
de limite, 91
Anel
estavel, 223
centrado em a C, 163
fechado, 6
Aplicacao
Resolvente de um operador, 157
contnua, 7
Conjuntos
Holomorfa, 158
maximais invariantes, 223
Resolvente, 157
Contracao, 9
sequencialmente contnua, 8
Curva
de Jordan, 95
Base
fechada e simples, 94
de uma topologia, 27
ortonormal, 173
Bola aberta, 6
Calculo Funcional, 167
Caminho
integravel `a Riemann, 25
Campo
de Vetores, 33, 68
gradiente, 87
hamiltoniano, 85
linear
Desigualdade
de Gronwall, 63
Diametro
de uma particao, 25
Energia
Cinetica, 85
Potencial, 85
Total, 84
Equacao
a variaveis separaveis, 36
250
INDICE REMISSIVO
autonoma, 33
Equacoes
lineares
homogeneas e nao homogeneas,
103
Equicontinuidade, 17
Equivalencia de campos, 74
Espaco
de Banach, 8
de Hilbert, 172
dual, 172
estavel, 213
metrico, 5
completo, 8
ortogonal, 173
topologico, 6
vetorial
normado, 6
Espectro de um operador, 154
Exponencial
de um operador, 112
Formula
de Liouville, 109
Formula Integral de Cauchy, 161
Fluxo, 69
local, 70
tubular, 78
Gradiente
simpletico, 85
Hamiltoniana, 85
Hiperfcie, 136
Integral
de Riemann, 25
Integral primeira, 83
Intervalo
251
maximal, 50
Isomorfismo
linear hiperbolico, 171
Leis de Kepler, 89
Metrica, 5
Matriz
fundamental, 105
Norma, 6
Operador
compacto, 185
diagonalizavel, 120
Particao
de um intervalo, 25
Polinomio
caracterstico, 119
Ponto fixo
hiperbolico, 197
Problema
de Cauchy, 34
Propriedade
da interseccao finita, 16
Pull-Back
de um campo, 77
Refinamento
de uma particao, 25
Retrato de fase, 74
Serie
de Laurent, 164
Seccao transversal
a um campo, 77
Sequencia, 7
convergente, 7
de Cauchy, 7
INDICE REMISSIVO
equicontnua de funcoes, 17
Singularidade
hiperbolica, 205
Solucao
da equacao linear, 108
fundamental, 105
maximal, 50
Soma
de Riemann, 25
Subespaco
ortogonal, 173
Subsequencia, 7
convergente, 7
252
de Dini, 20
de Grobman-Hartman
para campos, 206
para difeomorfismos, 197
de Peano, 48
de Picard, 44
de Pitagoras, 177
de Poincare-Bendixson, 95
de representacao de Riesz, 178
do Fluxo Local, 69
do Fluxo Tubular, 78
do mapeamento espectral, 168
do ponto fixo
para contracoes, 10
Teorema
Espectral
da Curva de Jordan, 94
para operadores Compactos, 189
da decomposicao em autoespacos Topologia, 6
generalizados, 117
Transformacao de Poincare, 81
da Formula Integral de Cauchy,
161
Valor
da Forma de Jordan
Inicial, 34
caso complexo, 124
Variedade
caso real, 126
Estavel Local, 225
da perturbacao
da aplicacao bilipschitz, 14
da identidade, 12
do isomorfismo, 14
da Variedade Estavel, 225
para Orbitas
periodicas, 246
para Singularidades, 245
de Aproximacao de Weierstrass,
23
de Ascoli-Arzela, 20
de Cantor-Tychonov, 19
de Cauchy-Goursat, 159
de Cayley-Hamilton, 122
de dependencia contnua, 61
de dependencia diferenciavel, 65
INDICE REMISSIVO
[1], [2], [5], [6], [7], [3], [10], [11], [12], [9].
253