Otimização Do Controle Da Pressão em Caldeira Industrial

UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP
PS GRADUAO EM ENGENHARIA DE MANUTENO
ROBERTO BLANCO LORENZO
OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL
Santos
2014
Trabalho de concluso de curso para

obteno do ttulo de especialista em
Engenharia de Manuteno apresentado

Universidade Paulista UNIP.
Orientador: Prof. especialista Milton Jos

de Oliveira Pitzer
Santos
2014
LORENZO, Roberto Blanco

Otimizao do controle da presso em caldeira industrial / Roberto
Blanco Lorenzo, 2014, 62p.
Monografia (ps graduao)
Universidade Paulista UNIP, Curso de Engenharia de manuteno,

2014.
Orientador: Prof. especialista Milton Jos de Oliveira Pitzer

1. Caldeira
2. Presso
3. Controle de processos
Trabalho de concluso de curso para

obteno do ttulo de especialista em
Engenharia de Manuteno apresentado

Universidade Paulista UNIP.
Aprovado em: ___/____/_____
_____________________________
Prof. especialista Milton J. O. Pitzer
Universidade Paulista UNIP
DEDICATRIA
Dedico esse Trabalho minha esposa e filha pelo incentivo e colaborao nessa
nova conquista.
AGRADECIMENTOS
Agradeo aos meus professores Milton Pitzer e Olvia Perez pela orientao e
ateno nos momentos em que precisamos.
Algo s impossvel at que algum duvide

e acabe provando o contrrio.
(Albert Einstein)
RESUMO
O objetivo deste Trabalho demonstrar como uma caldeira que apresentava
desarmes indevidos e constantes comprometendo a produo, tanto no quesito

quantidade de produtos acabados quanto no quesito preo do produto, haja visto
que danificavam o produto em fabricao. Desarmes ocorriam pela proteo

necessria e obrigatria em funo da presso excessiva no tubulo superior. A
pesquisa se baseia na identificao do fator que desestabilizava o controle da
presso e as alternativas possveis para tornar o controle mais eficiente a ponto de

no permitir desarmes indevidos do equipamento.
Palavras-chave: Caldeira, presso, controle de processos.
ABSTRACT
The objective of this work is to demonstrate how a boiler that had undue and
constant trips compromising production, both in the item quantity of finished products
as on price of the product, given the fact that marred the product manufacturing.
Tackles occurred for the protection necessary and obligatory because of the
excessive pressure on the upper caisson. The research is based on identifying the
factor that destabilized pressure control and possible alternatives to make the most
efficient control to the point of not allowing improper equipment tackles.
Keywords: boiler, pressure, process control.
LISTA DE FIGURAS
Figura 01 - Esquemtico de uma caldeira industrial ....................................... 21

Figura 02 - Caldeira industrial ......................................................................... 23
Figura 03 - Tubulo superior........................................................................... 24
Figura 04 - Ventilador de ar de combusto ..................................................... 25

Figura 05 - Medio de vazo de vapor.......................................................... 26
Figura 06 - Diagrama de instrumentao P&ID .............................................. 33

Figura 07 - Estratgia de controle de nvel em caldeira .................................. 34
Figura 08 Malha de controle de realimentao ............................................ 35
Figura 09 - Algoritmo de controle PID ............................................................. 35
Figura 10 - Malha de controle cascata ............................................................ 36

Figura 11 Malha de controle antecipatrio ................................................... 38
Figura 12 - Estratgia de controle antecipatrio ............................................. 39
Figura 13 Simulador de malha de controle antecipatrio ............................. 41
Figura 14 Resposta de controle de realimentao com distrbio de +10% na
demanda ................................................................................................................... 42
Figura 15 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de +10% na
demanda ................................................................................................................... 43
Figura 16 - Resposta de controle de realimentao com distrbio de -30% na
demanda ................................................................................................................... 44
Figura 17 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de -30% na
demanda ................................................................................................................... 45
Figura 18 - Desempenho do controle antecipatrio ........................................ 46
Figura 19 - Estratgia de controle de presso em caldeira............................. 47

Figura 20 - Estratgia de controle de limites cruzados ................................... 48
Figura 21 Simulador de malha de controle de limites cruzados................... 49
Figura 22 Resposta de controle de malha de limite cruzados .................... 50
Figura 23 - Controlador digital de processos .................................................. 53

Figura 24 - Configurao estratgia de controle de nvel trs elementos ....... 54
Figura 25 - Configurao estratgia de controle limites cruzados .................. 55
Figura 26 - Configurao da estratgia de controle de nvel trs elementos
editada ...................................................................................................................... 56
Figura 27 - Configurao da estratgia de controle limites cruzados editada. 57

Figura 28 - Sistema de controle limites cruzados com antecipatrio .............. 58
Figura 29 Estratgia final de controle do nvel e presso da caldeira .......... 59
LISTA DE TABELAS
Tabela 01 - Identificao funcional de instrumentos ....................................... 29

Tabela 02 - Smbolos de funes e dispositivos de instrumentao .............. 30
Tabela 03 - Smbolos de linha conexes entre instrumentos ...................... 31

Tabela 04 - Desempenho de controle com distrbio de +10% de demanda .. 44
Tabela 05 - Desempenho de controle com distrbio de -30% de demanda ... 46
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ABNT
Associao brasileira de normas tcnicas.
BP
Banda proporcional em controladores de processos.
KP
Ganho proporcional de controladores processos.
MV
Varivel manipulada.
P&ID
Piping and Instrumentation Diagrams.
PID
Algoritmo de controle de processos.
PV
Varivel de processo.
SENAI
Servio nacional de aprendizagem industrial.
ISA
MPR
NR
PETROBRS
PMTP
RPM
International society of automation.

Minutos por repetio.
Norma regulamentadora.
Petrleo brasileiro S/A.
Presso Mxima de Trabalho Permitida

Repetio por minuto.
SP
Setpoint ( Ponto de ajuste).
TR
Tempo integral de controladores de processos.
TD
Tempo derivativo de controladores de processos.
SUMRIO
1 INTRODUO ....................................................................................................... 19
2
INTRODUO CALDEIRAS INDUSTRIAIS ................................................... 21

2.1
Operao da caldeira industrial ........................................................ 23
2.1.1 Nvel da caldeira industrial ........................................................... 24
2.1.2 Presso da caldeira industrial ...................................................... 25

3
2.1.3 Vazo de vapor da caldeira industrial........................................... 26
INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS........................................... 28

3.1
3.2
Controle de presso da caldeira industrial ....................................... 47
MUDANA NA ESTRATGIA DE CONTROLE................................................. 52

4.1
Incluso do controle antecipatrio na malha de presso ................. 52
4.3
Edio da estratgia do sistema digital de controle ......................... 54
4.2
Controle de nvel da caldeira industrial ............................................ 34
4.4
Levantamento de custos para mudana da estratgia de controle .. 53

Comissionamento da nova estratgia de controle de presso ......... 58
CONCLUSO .................................................................................................... 60
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................... 61
ANEXO Declarao de autoria ............................................................................... 62
PROPOSTA DE MONOGRAFIA PARA OBTENO DO TITULO

DE ESPECIALISTA EM ENGENHARIA DE MANUTENO
UNIVERSIDADE PAULISTA UNIP SANTOS
Proposta de Projeto de Pesquisa apresentada em 21 de maro de 2014
UNIP como requisito regulamentar do Curso de ps-graduao em Engenharia de
Manuteno, confeccionado sob a orientao do professor especialista Milton Jos

de Oliveira Pitzer da disciplina de Metodologia Cientfica.
LORENZO, Roberto Blanco
9309081@unip.edu.br
SANTOS, 2014
1 Ttulo:
Otimizao do controle da presso em caldeira industrial.
2 Tema:
Instrumentao e controle de processos.
3 Palavras-chave:
Caldeira, presso, controle de processos.
4 Problema:
Como evitar desarme indevido da caldeira industrial por presso alta?
5 Caracterizao do Problema e Justificativa:
Uma caldeira industrial com capacidade de produo de vapor de 180 t/h 65
kgf/cm alimenta todos os equipamentos do processo fabril da usina. Ocorre com
certa frequncia o desarme indevido da caldeira por presso alta. Uma parada,
mesmo que por alguns minutos o suficiente para desbalancear o processo
produtivo e sua retomada pode levar horas e com o agravante de perda da matria
prima. Esse evento gera duas consequncias graves: o valor do produto acabado
onerado em funo da perda de matria prima e a gerao de multas contratuais em
virtude do atraso de fornecimento de produtos devido a paradas na produo.
6 Objetivo Geral:
Implantar sistema de controle que evite o desarme indevido da caldeira por
presso alta.
7 Objetivos Especficos:
7.1 Estudar sistema de controle de presso implantado na caldeira industrial.
7.2 Estudar sistemas de controle avanados de presso aplicados em caldeiras
industriais.
7.3 Levantar custo de implantao de sistema de controle avanado.

8 Referncias metodolgicas:
8.1 ABNT, Associao brasileira de normas tcnicas. NR13 Caldeiras e vasos de
presso. So Paulo, 2004.
8.2 CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. Controles tpicos de equipamentos e

processos industriais. So Paulo: Blucher, 2010.
8.3 ISA, International society of automation. ISA 5.1 Instrumentao smbolos

e identificao. So Paulo, 2009.
8.4 SENAI, Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Controle de processos

industriais. So Paulo, 2010.
19
1 INTRODUO
Dos equipamentos presentes em indstrias, sem dvida o que causa mais
admirao so as caldeiras industriais, seja pelo seu tamanho fsico, seja pelo grau
de periculosidade envolvido na sua operao e tambm pela sua importncia na
alimentao dos outros equipamentos num espao fabril. Sem exagero podemos
dizer que as caldeiras so o elemento vital em processos industriais.
Uma caldeira industrial com capacidade de produo de vapor de 180 t/h 65
kgf/cm alimenta todos os equipamentos do processo fabril da Usina. Ocorre com
frequncia desarme indevido da caldeira por presso alta. Uma parada, mesmo que
por alguns minutos o suficiente para desbalancear o processo produtivo e sua
retomada pode levar horas e com o agravante de perda da matria prima. Os
valores de perda oneram o valor do produto acabado para vendas e podem gerar
multas contratuais com contratos j firmados.
O descaso deste fato pode levar a caldeira a uma exploso acarretando
perdas materiais e perdas humanas. A responsabilidade do controle dessa varivel

de processo bem como do desarme da caldeira realizado pela instrumentao.
O objetivo geral do presente Trabalho o estudo e a implantao de um
sistema de controle capaz de evitar o desarme indevido da caldeira por presso alta.
Para tanto foram elencados os seguintes objetivos especficos, no estudo
para atingir a meta final:
No captulo 2, realizado um levantamento das caractersticas da caldeira
com o propsito de compreender os fenmenos fsicos envolvidos na operao da

caldeira bem como a interao existente entres as vrias variveis de processo.
O conceito de controle automtico de processos bem como sua
representao apresentado no captulo 3. Detalham-se ainda os controles de nvel

e presso instalados originalmente na caldeira.
O captulo 4 aborda o sistema de controle avanado que foi proposto e
implantado para que controle de presso se tornasse mais eficiente em relao ao

problema de desarme da caldeira por presso alta e os custos envolvidos para
implantao dessa proposta. apresentado ainda a descrio da implantao

dentro do sistema digital de controle dessa caldeira e seu comissionamento.
20
O fechamento deste Trabalho realizado no captulo 5, com apresentao
dos resultados e as concluses do autor.
O captulo 6 apresenta as referncias que foram utilizadas na elaborao do
presente Trabalho.
21
INTRODUO CALDEIRAS INDUSTRIAIS

Iniciamos este captulo apresentando definies sobre o equipamento caldeira
que objeto do Trabalho

rabalho apresentado.
Segundo a ABNT, ccaldeiras so

o equipamentos destinados a produzir e
acumular vapor sob presso superior atmosfrica, utilizando qualquer fonte de

energia, excetuando-se
se os refervedores e equipamentos similares utilizados em
unidades de processo (ABNT, 2004)
2004).
Conforme Campos
ampos e Teixeira, utiliza-se
se o vapor superaquecido gerado para
fornecer energia ao processo atravs de permu

permutadores
tadores ou trocadores de calor,
acionar turbinas vapor que por sua vez esto conectadas em geradores de energia
eltrica,
ltrica, bombas, compressores, entre outros (CAMPOS
CAMPOS e TEIXEIRA,
TEIXEIRA 2010).
Figura 01 - Esquemtico de uma caldeira industrial
Fonte: SENAI, 2004, p.41
Pela figura 01
1 temos um esquemtico de uma caldeira tipo aquatubular.
possvel identificar os elementos principais desse equipamento:
Tubulo inferior: Totalmente

otalmente preenchido por gua que ir circular para o tubulo
superior atravs dos tubos de conveco.
Tubulo superior: onde temos a ebulio da gua e o vapor gerado captado

pelo coletor de vapor.
22
Fornalha: Parte da caldeira onde se realiza a queima do combustvel. O calor
gerado usado para aquecer os tubos de conveco e assim aquecer a gua

at a ebulio.
Chamin: Elemento responsvel pela liberao dos gases da combusto
realizada na fornalha.
Superaquecedor: Elemento que recebe um vapor saturado e o converte em
vapor superaquecido.
Conforme a norma regulamentadora 13 (Caldeiras e vasos de presso) da
ABNT, as caldeiras so classificadas em 3 (trs) categorias, conforme segue:
caldeiras da categoria A so aquelas cuja presso de operao igual ou
superior a 19.98 Kgf/cm2;
caldeiras da categoria C so aquelas cuja presso de operao igual ou
inferior a 5.99 Kgf/cm2 e o volume interno igual ou inferior a 100 (cem) litros ou
0,1m ;
caldeiras da categoria B so todas as caldeiras que no se enquadram nas
categorias A ou C.
Assim sendo a caldeira sobre o qual este Trabalho trata, uma caldeira
categoria A, visto que sua presso de trabalho de 65 kgf/cm.
As caldeiras classificadas na categoria A de acordo com a NR13, devero
possuir instrumentao que permita controle regulatrio e sistemas de proteo

automticos das variveis de processo que envolvem a operao da caldeira.
(ABNT, 2004).
A instrumentao que ir controlar a operao da caldeira pode, segundo a
norma ISA 91.00.01 (Sistemas de paradas de emergncia e controles crticos de

segurana), ter duas classificaes:
Sistema de controle de processo:
O equipamento de controle executa as funes de regulao normais para o
processo (por exemplo, o controle PID e controle sequencial).
Sistema de desligamento de emergncia:
Instrumentao e controle instaladas com o objetivo de levar o processo, ou o
equipamento especfico no processo, para um estado seguro. Outros termos comuns
usados para sistemas de desligamento de emergncia: shutdown, trip e

intertravamento (ISA, 2001).
23
2.1
Operao da caldeira industrial

A operao de uma caldeira industrial deve atender rigorosamente os
seguintes itens e a falta de qualquer um deles constitui risco grave na operao

segura desse tipo de equipamento, segundo a NR13:
Vlvula de segurana com presso de abertura ajustada em valor igual ou
inferior a presso mxima de trabalho da caldeira;
Instrumento que indique a presso do vapor no coletor de vapor;
Injetor ou outro meio de alimentao de gua, independente do sistema
principal, em caldeira de combustvel slido;
Sistema de drenagem rpida de gua, em caldeiras de recuperao de lcalis;
Sistema de indicao do nvel de gua ou outro sistema que evite o
superaquecimento dos tubos de conveco (ABNT, 2004).

Figura 02 - Caldeira industrial
Fonte: SENAI, 2004, p.35
Na figura 02 temos a foto de uma caldeira industrial. Observam-se entre
outros itens os tubules inferior e superior, ventilador de ar primrio e chamin.
Em relao aos instrumentos e controles de caldeiras a NR13 assinala que
devem ser mantidos calibrados e em boas condies operacionais, constituindo
condio de risco grave e iminente o emprego de artifcios que neutralizem sistemas

de controle e segurana da caldeira. (ABNT, 2004, p.4).
24
2.1.1 Nvel da caldeira industrial

Uma caldeira composta de dois sistemas bsicos separados. Um o
sistema vapor-gua, tambm chamado de lado de gua da caldeira e o outro o
sistema combustvel-ar-gs da combusto, tambm chamado de lado de fogo da

caldeira (SENAI, 2004).
Figura 03 - Tubulo superior
Fonte: SMAR, 2003, p.15
A figura 03 ilustra um tubulo superior onde deve-se ter o controle do nvel de
uma forma muito segura e estvel. Os limites operacionais no so as dimenses do

prprio tubulo e sim as duas tomadas de impulso a partir do centro do tubulo.
O nvel tambm deve ser controlado numa faixa estreita, pois tanto o nvel
alto como o nvel baixo so danosos caldeira o nvel alto acarretar arraste de
gua no vapor e o nvel baixo poder deixar os tubos sem gua, levando-os fuso.
O nvel controlado atuando-se na vlvula de controle que regula a quantidade de

gua de alimentao adicionada ao tubulo superior.
Caso o controle regulatrio no consiga manter a varivel dentro desse limites
operacionais, entra em ao o sistema instrumentado de segurana que dever

prover um desligamento ou trip desse equipamento com o objetivo de prover
segurana do equipamento e das pessoas (SENAI, 2004).
25
2.1.2 Presso da caldeira industrial

Na caldeira temos entradas de combustvel e do ar de combusto necessrio
queima deste combustvel. Neste sistema, o combustvel e o ar de combusto so
completamente misturados, sendo em seguida queimados na cmara de combusto.

A combusto converte a energia qumica do combustvel em energia trmica, ou
seja, calor. Este calor transferido para o sistema vapor-gua, para gerao de
vapor. O vapor gerado est restrito a um espao delimitado e assim esse vapor ir
ter sua presso aumentada. Ento podemos concluir que o controle de presso em
uma caldeira industrial depende da combusto da caldeira. Quanto maior a

quantidade de combusto, maior a gerao de vapor e maior a presso do vapor
(SENAI, 2004).
Figura 04 - Ventilador de ar de combusto
Na figura 04 temos um ventilador de ar de combusto. Nessa aplicao temos
um motor eltrico rodando a plena capacidade e um cilindro pneumtico fazendo a

movimentao das palhetas do ventilador, conseguindo-se assim o controle de
vazo de ar de combusto.
26
A presso de vapor deve ser mantida numa faixa de variao estreita, pois
este vapor normalmente utilizado em equipamentos complexos e que devem
operar com grande estabilidade, como o caso das turbinas. Esta presso
controlada, variando-se as vazes de combustvel e de ar de combusto, injetados
no(s) queimador(es). Quanto maior a vazo de combustvel, maior a troca de calor,

maior a vaporizao (SENAI, 2004).
Segundo a NR13, o termo Presso Mxima de Trabalho Permitida - PMTP
o maior valor de presso compatvel com o cdigo de projeto, a resistncia dos
materiais utilizados, as dimenses do equipamento e seus parmetros operacionais

(ABNT, 2004, p.1).
Para garantir que o PMTP no seja ultrapassado, temos o controle regulatrio
para manter a varivel dentro desses limites operacionais. Caso isso no ocorra
entra em ao o sistema instrumentado de segurana que dever prover um
desligamento ou trip desse equipamento com o objetivo de prover segurana do

equipamento e das pessoas (SENAI, 2004).
2.1.3 Vazo de vapor da caldeira industrial

O valor da vazo de vapor da caldeira definida pelos consumidores desse
vapor, ou seja no uma varivel que controlada pelo sistema da caldeira.

Figura 05 - Medio de vazo de vapor
27
Na figura 05, vemos o mtodo mais usual de medio de vazo de vapor em
caldeiras industriais, que baseado na relao entre o diferencial de presso
provocado por um elemento (no caso uma placa de orifcio) inserido na tubulao e
a vazo. Essa relao tem uma funo quadrtica e pode ser representada pela
equao: Q = K x , onde:
Q = Vazo
K = Constante de faixa
P = Diferencial de presso no elemento (DELMEE, 2003).
No caso da caldeira em estudo, a mesma tem uma capacidade de fornecer
vapor uma presso de 65 kgf/cm com uma vazo mxima de 180 t/h. Em outras
palavras 180 t/h a mxima de vazo de vapor que os consumidores podem exigir
desse equipamento com garantias que a presso do vapor seja de 65 kgf/cm.
Outro ponto a ser observado que essa vazo deve ser a mais estvel
possvel para evitar distrbios na operao da caldeira. Variaes da vazo de vapor

iro provocar mudanas nas duas variveis controlveis da caldeira: presso e nvel.
Vejamos como isso ocorre. Supondo um regime estvel de operao da
caldeira teramos sua sada com uma determinada vazo uma determinada
presso. O controle de presso estaria com vazes de entrada de combustvel e ar

tambm estveis. O controle de nvel estaria com a vazo de gua de alimentao
estvel. Se um determinado consumidor entrar no circuito a vazo de vapor ir
aumentar e essa entrada ir aumentar o volume restrito do circuito de vapor. Ora se

o volume aumenta a presso diminui, desequilibrando assim o controle de presso,
que dever aumentar as vazes de combustvel e ar de combusto para aumentar o
calor na fornalha para que mais gua se converta em vapor e a presso seja
normalizada. O nvel do tubulo por sua vez ir diminuir devido ao aumento da
evaporao da gua ocasionado pelo controle de presso. O controle de nvel ser

acionado para injetar maior vazo de gua para compensar a gua que mudou de
fase. Todos esses distrbios cessam quando o sistema atingir seu novo ponto de
equilbrio que seria a presso e nvel do tubulo estabilizados no ponto de referncia

para essa nova vazo de vapor. Se tivssemos uma situao onde um consumidor
sasse do circuito o processo seria inverso, ou seja, a presso e o nvel
aumentariam. Em resumo: aumento da vazo de vapor implica na diminuio da

presso e nvel da caldeira e vice versa.
28
INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS

No atual mercado competitivo, as empresas so obrigadas a melhorar
continuamente a produtividade das suas plantas industriais. Uma das reas

tecnolgicas fundamentais para se aumentar a rentabilidade das unidades a de
controle, automao de processos. Vrios so os ganhos da aplicao destas
tecnologias nos processos industriais:
Aumento do nvel de qualidade dos produtos. O produto final, graas ao controle
de processos, tende a sair numa faixa muito estreita em relao a especificao

recomendada.
Minimizao da necessidade de reprocessamento. Isto , com um sistema de
controle timo, dificilmente o produto cair numa faixa onde seria rejeitado pelo
controle de qualidade e seria forado a um reciclo pelas unidades de
processamento, com todos os custos de energia envolvidos.
Aumento da confiabilidade dos sistemas, pois os controles bem projetados
evitam que os equipamentos operem em regies indesejadas, onde ocorre
uma deteriorao mais rpida dos mesmos, e possveis paradas no
programadas para manuteno.
Aumento do nvel de segurana da unidade, pois os controles podem atuar para
evitar um aumento brusco e perigoso de variveis crticas do processo.
Liberao do operador de uma srie de atividades manuais e repetitivas. Por
exemplo, ao invs de um operador monitorar variveis de processo e realizar
manobras constantemente em vlvulas de controle para manter as mesmas

dentro de limites, sistemas com um controle automtico realizam essa tarefa de
maneira extremamente mais eficiente e liberam o operador para executar tarefas

de superviso e otimizao da planta.
O termo controle de processos costuma ser utilizado para se referir a
sistemas que tem por objetivo manter certas variveis de uma planta industrial nos
seus limites operacionais desejveis (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010).
Na documentao de projetos de instrumentao os diagramas de malhas de
instrumentos estabelecem as mnimas informaes necessrias e identificam

elementos de malhas de controle. Estas malhas tipicamente so uma parte do
processo representado no fluxograma de engenharia denominado P&ID - Piping and

Instrumentation Diagrams (ISA, 2009).
29
Basicamente os instrumentos so representados por crculos contendo sua
funo na malha de controle, bem como um nmero de ordem na planta para
diferenciar instrumentos com a mesma funo. Para melhor entendimento das
malhas de controle que sero apresentadas no Trabalho, foram includas 3 tabelas

retiradas da norma ISA 5.1 que norteia a construo dos diagramas de P&ID.
Tabela 01 - Identificao funcional de instrumentos
Letra
A
B
Primeira Letra
Varivel
Medida
Anlise
Chama
Modificadora
Funo
Letras Subsequentes
informao
Alarme
Escolha usurio
Funo
Final
Modificadora
Escolha usurio
Escolha
Fechado
usurio
Escolha
Controle
Escolha
Diferencial
Desvio
Tenso eltrica
Elemento primrio
Vidro
Alto
Varredura
E
F
G
H
I
J
K
L
usurio
usurio
Vazo
Escolha
usurio
Manual
Corrente
eltrica
Razo
Potncia
eltrica
Tempo
Nvel
Indicao
Taxa de
variao
Estao de
Luz
controle
-
Baixo
Escolha
Escolha
Escolha usurio
Escolha usurio
Escolha
Escolha
Orifcio ou restrio
Aberto
Presso
Ponto de teste
O
P
usurio
usurio
usurio
Quantidade
Integrao
Mdio
usurio
30
R
Radiao
Temperatura
U
W
X
Y
Z
Registro
Rodando
Transmissor
Vibrao
Vlvula
No
Eixo X
Velocidade
Segurana
Multivarivel
Peso
classificada
Estado
Eixo Y
Eixo Z
Posio,
Dimenso
Chave
Multifuno
Multifuno
Poo
Dispositivo acessrio
No classificado
Dispositivo
Atuador
Parado
No
classificado
-
Fonte: ISA, 2012, p.30
De acordo com a tabela 1, podemos ento, num diagrama de P&ID, declarar
a funo dos instrumentos envolvidos em uma malha de controle, como por
exemplo, um instrumento denominado PIC seria um controlador indicador de

presso. J um FIQ entendemos que um totalizador indicador de vazo.
Tabela 02 - Smbolos de funes e dispositivos de instrumentao
Monitoramento
compartilhado,
Controle compartilhado
A
No.
Primeira
Escolha
Escolha ou
Alternativa
Software e
Sistema de
ou Sistema Sistemas por
Controle de
Instrumentado Computador
Processo
de Segurana
Bsico
Acessibilidade e localizao
Discreto
Localizado no campo.
Montado fora de console, gabinete ou painel.
Visvel no campo.
Normalmente acessvel ao operador.
Localizado em console ou painel central ou

principal.
Visvel na frente de painel ou monitor de vdeo.
Normalmente acessvel ao operador na frente

do painel ou console.
31
Localizado na traseira de painel central ou

principal.
Localizado em gabinete atrs de painel.
No visvel na frente de painel ou monitor de

vdeo.
Normalmente no acessvel ao operador do

painel ou console.
Localizado em console ou painel local ou

secundrio.
Visvel na frente de painel ou monitor de vdeo.
Normalmente acessvel ao operador na frente

do painel ou console.
Localizado na traseira de painel local ou

secundrio.
Localizado em gabinete de campo.
No visvel na frente de painel ou monitor de

vdeo.
Normalmente no acessvel ao operador do

painel ou console.
A tabela 2 usada para referenciar onde o instrumento est localizado numa
planta de processo e se do tipo convencional ou digital. Um exemplo tpico so os

sensores de variveis de processo que so instalados no campo. Todos eles so
representados por um simples circulo.
Tabela 03 - Smbolos de linha conexes entre instrumentos

No
Smbolo
IA
ES
HS
Aplicao
IA pode ser substitudo por PA [Ar de processo], NS [nitrognio], ou GS [qualquer

alimentao de gs].
Indicar a presso se necessrio, por ex.: PA-70kPa, NS-150psig
Alimentao hidrulica de instrumento.

Indicar a presso, conforme necessrio, por exemplo: HS-70psig.
Alimentao eltrica de instrumento.

Indicar o tipo de tenso, conforme necessrio, por exemplo: ES-220VAC.
ES poder ser substitudo por 24VDC ou 120VAC.
Sinal Indefinido.
Usar em diagramas de fluxo de processo.
Usar em casos em que o tipo de sinal no motivo de preocupao.
Sinal eletrnico ou eltrico continuamente varivel ou binrio.

Sinal binrio para diagrama funcional.
Sinal continuamente varivel para diagramas funcionais.

Sinal eltrico em diagramas LADDER e barramentos de energia.
Sinal hidrulico.
4
5
Sinal pneumtico, continuamente varivel ou binrio.
32
No
9
10
11
12
13
14
15
16
Smbolo
Aplicao
Tubo capilar com fludo trmico de enchimento.

Linha com fludo entre selo e instrumento.
Sinal eletromagntico de onda guiada..

Sinal snico de onda guiada.
Cabo de fibra tica.
Sinal eletromagntico no guiado, luz, radiao, rdio, som, sinal sem fio
Sinal de instrumentao sem fio.
Link de comunicao sem fio.
Link de comunicao e barramento de sistema entre dispositivos e funes de um

sistema de controle e sistema de monitoramento compartilhado.
Link de comunicao e barramento de sistema de DCS, PLC, ou PC.
Link de comunicao ou barramento conectando dois ou mais sistemas
independentes baseados em computadores ou microprocessadores
Conexes de DCS para DCS, DCS para PLC, PLC para PC e DCS p/ Fieldbus
Link de comunicao e barramento de sistema entre dispositivos e funes de um

sistema fieldbus.
Link de/ para dispositivos inteligentes.
Link de comunicao entre um dispositivo e um sistema ou dispositivo de ajuste
para calibrao remota.
Link de/ para dispositivos smart.
Link ou conexo mecnica.
Finalmente a tabela 3 nos mostra como feita a conexo de dados entre os
diversos instrumentos de uma planta industrial. Um sinal tracejado (item 6) indica
uma conexo eltrica entre os instrumentos. J uma linha tracejada com crculos
(item 12) indica um link de software, muito comum em sistemas digitais.
Para fechamento desses conceitos apresentamos um exemplo completo de
malha de controle de instrumentao:
33
Figura 06 - Diagrama de instrumentao P&ID
Na figura 06, observa-se que o reator 107 tem um controle de temperatura
efetuado pelos instrumentos TIC107-1 e TIC107-2, ambos montados em painel e

acessveis pelo operador. O sinal de dados entre os elementos dessa malha de
controle do tipo analgico eltrico.
Temos instalado diretamente do reator um elemento de proteo de
segurana que a PSV107-1. Trata-se de uma vlvula de segurana de presso.
Na sada de produto do reator a temperatura monitorada atravs do TI107 e
tambm existe outra vlvula de segurana de presso que a PSV107-2.

Interessante notar que a numerao atribuda aos elementos permite individualiz-
los em relao ao local de instalao bem como funo. A PSV107-1 protege o

reator e a PSV107-2 protege a tubulao de sada.
Finalmente temos um WIC107 instalado no painel de controle que tem um
controlador indicador de peso. Um sistema de alarme de peso alto e baixo existe

tambm na sala de controle, que o WAHL107.
34
3.1
Controle de nvel da caldeira industrial

O controle de nvel da caldeira industrial tema do Trabalho tem uma estratgia
de controle avanado chamada Controle de nvel a trs elementos. Recebe esse

nome pois so trs os elementos ou informaes que iro compor o clculo de
abertura da vlvula de controle de vazo de gua de alimentao e garantir que o
nvel do tubulo fique o mais estvel possvel. Esse controle ser detalhado neste
Trabalho, pois apresenta em sua estratgia a soluo para o problema primrio que
evitar o desarme da caldeira por presso alta.
Figura 07 - Estratgia de controle de nvel em caldeira
Fonte: CAMPOS e TEIXEIRA, 2010, p.225
Vemos na figura 07 que os trs elementos de controle so o nvel do tubulo,
a vazo de vapor e a vazo de gua de alimentao. Esse ttulo de trs elementos

usado no universo do processo caldeira. Em automao o controle aqui apresentado
uma combinao de trs estratgias de controle: Controle feedback ou
realimentao, controle feedforward ou antecipatrio e controle cascata.
O controle feedback ou realimentao a essncia de todas as malhas de
controle automtico existentes. Ele composto pela medio da varivel principal a
ser controlada, o clculo de correo da varivel manipulada e o posicionamento do

elemento final de controle. Tem o nome feedback pois, uma vez que o elemento final
de controle reposicionado o sistema inicia novamente o processo fazendo uma
35
atualizao da varivel controlada, tudo isso de forma contnua.

Figura 08 Malha de controle de realimentao
O controle de nvel da caldeira com uma malha de realimentao pode ser
observada na figura 8, e composta do sensor de nvel do tubulo (LIT), o

controlador de nvel (LIC) e do elemento final de controle (LV). O controle de nvel
executa um algoritmo de controle chamado PID que onde o valor de referncia do
controle (Setpoint) subtrado do valor da varivel controlada (PV). Disso extramos

o valor do erro que ser usado para calcular as aes de correo Proporcional,
Integral e Derivativa.
Figura 09 - Algoritmo de controle PID
Fonte: SMAR, 2009, p.4.18
A figura 09 apresenta o clculo que o algoritmo PID executa para o
posicionamento do elemento final de controle (MV). Detalhe para o termo do erro (e)
que a base para a determinao das correes proporcional, integral e derivativa.
Essas aes de controle so otimizadas por fatores que so os termos Kp (ganho

proporcional), TR (tempo integral) e TD (tempo derivativo) num processo que
chamado de sintonia do controlador PID, para que o mesmo tenha a melhor resposta
possvel para eliminar distrbios que o processo venha a sofrer. Esse processo ser
36
suprimido do Trabalho pois nessa caldeira os controladores j foram ajustados e

esto com seu melhor desempenho.
Uma malha de controle baseada em realimentao com controlador PID tem
uma resposta muito boa para a grande maioria dos processos industriais, mesmo
apresentado uma caracterstica negativa que o fato do seu clculo estar baseado
no erro entre o setpoint e a varivel de processo. Isso faz com que o clculo de
correo inicie sua atuao somente aps a varivel de processo ter sido afetada
por distrbios (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010).
Estratgias de controle avanado so utilizadas para auxiliar o controle
feedback na tarefa de manter a varivel de processo o mais estvel possvel na seu
ponto timo de operao. O nvel de uma caldeira industrial justamente uma
dessas variveis, onde desvios para cima ou baixo podem trazer consequncias
graves para a operao da caldeira, operao dos consumidores e at mesmo
acidentes. Nessa ideia foram desenvolvidas estratgias de controle avanados
como, por exemplo, o controle cascata. O objetivo do controle cascata fazer com
que distrbios de alimentao do processo no perturbem ou pelo menos no
afetem muito a varivel de processo principal. Na caldeira consideramos distrbios
de alimentao variaes que podem ocorrer na vazo de gua de entrada do

tubulo. Como exemplo uma variao na presso de descarga da bomba de gua,
que vai afetar a vazo de gua e consequentemente desbalancear o processo j

que a energia de entrada ser diferente da energia de sada (SENAI, 2010).
Figura 10 - Malha de controle cascata
37
Pela figura 10 temos que uma estratgia cascata envolve agora a operao
de 2 controles tipo feedback onde o controlador de nvel chamado de controle
primrio ou mestre e o controlador de vazo o controle secundrio ou escravo. O

controlador de nvel ir trabalhar exatamente da mesma maneira como descrito no
controle de realimentao. O controlador de vazo tambm faz um controle de

realimentao da vazo de gua de entrada da caldeira. O que esse controlador tem
de especial que seu ponto de referncia (Setpoint) ajustado de forma remota, ou
seja, o setpoint vem do controlador de nvel. Ento o LIC ir comandar o FIC para
que se consiga que o nvel da caldeira fique no ponto de referncia estabelecido. O
FIC ir garantir que o valor de vazo de gua que o LIC solicite ser atendido.
Para compreendermos a vantagem do controle cascata, vamos supor o que o
processo esteja estabilizado. Em dado momento temos uma perda de presso na
descarga da bomba por qualquer motivo. Ora se a presso da bomba diminui, a

vazo de gua que passa pela abertura da vlvula de controle que est fixa
(processo estabilizado) tambm ir diminuir. Nesse momento o FIC percebe um erro

entre a varivel controlada (PV) e o ponto de referncia (SP), calcula qual o valor da
nova sada e comanda a vlvula de controle para eliminar o distrbio. Malhas de
controle de vazo tem uma constante de tempo muito baixas (tempo de resposta
muito rpido) da ordem de dois ou trs segundos. Assim o FIC consegue fazer com
que a vazo volte ao valor original antes do distrbio num tempo muito pequeno. A
consequncia disso que esse pequeno distrbio na vazo de alimentao no seja
sentido pela malha de controle de nvel, at porque ela tem uma constante de tempo
muito superior a vazo.
Se estivssemos com uma malha de realimentao descrita anteriormente, a
perda de presso da bomba implicaria na diminuio da vazo de gua e
consequente diminuio do nvel do tubulo visto que a vazo de vapor ficaria

superior a vazo de entrada de gua. Como descrito o LIC somente inicia sua
correo com a presena de erro, que no caso seria o erro entre o SP e a PV.
Percebe-se claramente que o nvel do tubulo foi perturbado por uma variao de
alimentao e o LIC ir eliminar esse distrbio, porm o preo ser que o nvel ficar
mais tempo e por uma amplitude maior fora do ponto de referncia do que em
relao ao controle cascata (BEGA, 2003).
38
Para compensarmos que distrbios de sada de processo ou demanda
afetem a estabilidade da varivel controlada, lanamos mo do controle avanado

chamado feedforward ou antecipatrio.
Figura 11 Malha de controle antecipatrio
O controle avanado antecipatrio pode ser observado na figura 11. Sua
estratgia pode ser compreendida se fizermos anlises individuais das malhas que
influenciaro a abertura da vlvula de controle de alimentao de gua (FV).
Os elementos LIT e LIC fazem o j descrito controle de realimentao que
so essenciais para o objetivo final que o controle de nvel do tubulo em um valor

seguro. Sabemos tambm que o algoritmo PID presente nos controladores de
processo no capaz de evitar grandes desvios do setpoint em funo das

perturbaes, seja de entrada (alimentao) ou de sada (demanda).
Com o objetivo de minimizar estes desvios, pode ser interessante medir as
principais perturbaes e implementar um controle antecipatrio ou feedforward. No

caso da caldeira, o principal distrbio de demanda a vazo de vapor. A mesma
mensurada atravs do transmissor de vazo de vapor FIT.
A estratgia de controle medir a perturbao e calcular uma compensao
na varivel manipulada da malha de retroalimentao, de forma a compensar os
39
efeitos desta perturbao na varivel controlada. O sinal da vazo de vapor FIT bem
como o sinal de sada do controlador de nvel LIC so conectados a um somador FX

e assim temos que o valor de abertura da vlvula de controle ser a soma dos dois
componentes (BEGA, 2003).
Supondo um sistema em equilbrio com o nvel do tubulo no ponto de
referncia, uma vazo de vapor estvel e consequentemente a vlvula num

determinado valor de abertura. Em dado momento a vazo de vapor sofre um
acrscimo. Esse valor recebido no somador que instantaneamente aumenta o

valor de abertura da vlvula de controle admitindo uma maior vazo de gua de
alimentao. Isso est correto, pois se a vazo de vapor aumenta, temos que
aumentar a vazo de gua para manter o equilbrio do sistema.
Como as constantes de tempo da vazo de vapor e vazo de gua so muito
pequenas (da ordem de dois ou trs segundos) e a constante de tempo do nvel de
um tubulo tem valores muito superiores (da ordem de trinta segundos ou mais),
essa estratgia faz com que a varivel controlada (nvel do tubulo) no sofra
distrbios ou pelo menos que estes sejam minimizados.
Caso nosso controle fosse somente de realimentao, esse aumento da
vazo de vapor somente seria sentido quando o nvel do tubulo sasse do ponto de
referncia e ento o controlador LIC faria a correo, mas com uma amplitude e
tempo de desvio superior ao obtido com um controle antecipatrio (SMAR, 2003).
Figura 12 - Estratgia de controle antecipatrio
40
De acordo com Campos a vantagem do controle antecipatrio que ele
permite compensar os efeitos das perturbaes antes de elas perturbarem
efetivamente e de forma considervel o processo. (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010,

p.209).
Na figura 12, vemos que o controle antecipatrio necessita de um modelo
explcito do processo, mas ele no precisa ser perfeito, pois o controle com
retroalimentao compensa os erros do modelo. Este controle em feedback tambm
compensa os efeitos das outras perturbaes que no so to importantes e que

no so medidas (CAMPOS e TEIXEIRA, 2010).
Nas condies de equilbrio, a sada do somador variar basicamente em
funo do sinal recebido da medio da perturbao, uma vez que a temperatura

estar no ponto de ajuste e a sada do TIC no est variando. Caso a temperatura
saia do ponto de ajuste, a sada do controlador TIC variar e, consequentemente, a
sada do somador passar a variar em funo dos sinais recebidos do TIC e da
medio da perturbao. Isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de

equilbrio, ou seja, at que a temperatura volte ao ponto de ajuste.(SENAI, 2010)
Para melhor entendimento do funcionamento e dos benefcios que o controle
antecipatrio exerce sobre a varivel controlada, foram realizados ensaios em

sistema de simulao de controle de processos. Os ensaios realizados
demonstraro a eficcia do controle antecipatrio em relao a um controle somente

de realimentao.
Na figura 13, temos o processo em estudo que justamente o controle de
nvel do tubulo da caldeira e a malha de controle instalada um controle de nvel a

trs elementos, ou seja, a combinao de um controle de realimentao, um controle
cascata e antecipatrio. A apresentao das variveis de processo se d na forma

de painel sintico, com apresentao das variveis em tempo real, e o painel de
instrumentao, onde o operador pode definir valores de referncia (setpoint), modo
de controle (automtico ou manual), valores de sada do controlador e finalmente os

parmetros de ajuste da resposta do controlador do algoritmo PID. Temos nesse
sistema o ganho proporcional, tempo integral em minutos e o tempo derivativo em
minutos. Nos ensaios esses valores no sero modificados para que o controle de
realimentao tenha os mesmos pesos nas situaes estudadas. Tambm no
sero introduzidos distrbios de alimentao para que o controle cascata no

influencie nos resultados.
41
Figura 13 Simulador de malha de controle antecipatrio
Fonte: Autor
42
Partindo de um sistema estvel, foram realizados 4 ensaios gerando
distrbios de sada ou de demanda em controle de nvel somente de realimentao

e em controle de nvel antecipatrio.
Figura 14 Resposta de controle de realimentao com distrbio de +10% na demanda
Fonte: Autor
A apresentao do resultado como observado na figura 14 se d na forma de
registrador grfico digital, onde temos a seleo dos registros das variveis do
estudo. A linha verde representa o valor de referncia do nvel do tubulo (SP) e ela
no alterada durante os testes. O nvel do tubulo (PV) representado na cor

vermelha e nossa varivel principal na anlise. O valor de abertura da vlvula de
alimentao (MV) est na cor azul e o distrbio de demanda representado na cor

preta. A figura 14 mostra a curva de resposta de um controle de nvel somente por
realimentao quando o processo sofre um distrbio +10% na demanda.
43
Figura 15 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de +10% na demanda
Fonte: Autor
A figura 15 mostra a curva de resposta de um controle de nvel antecipatrio
quando o processo sofre um distrbio +10% na demanda.
J possvel observar que a vlvula de controle nesse sistema acionada
quase que simultaneamente ao distrbio de demanda. J no controle de
realimentao a vlvula inicia sua correo somente aps o aparecimento do erro no

nvel do tubulo.
Realizando a anlise dos dados do grfico, chegamos nos seguintes valores:
44
Tabela 04 - Desempenho de controle com distrbio de +10% de demanda
Distrbio de +10% na demanda
Erro mximo
Controle antecipatrio
1,31%
Controle realimentao
Fonte: Autor
3,25%
Tempo de estabilizao
60"
34"
Analisando os dados da tabela 4, temos um de desempenho do controle
antecipatrio em relao ao de realimentao de 59,70% na reduo do erro

mximo apresentado na presena do distrbio e uma reduo de 43,33% no tempo
de estabilizao da varivel controlada.
Figura 16 - Resposta de controle de realimentao com distrbio de -30% na demanda
Fonte: Autor
45
A figura 16 mostra a curva de resposta de um controle de nvel somente por
realimentao quando o processo sofre um distrbio -30% na demanda.
Figura 17 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de -30% na demanda
Fonte: Autor
A figura 17 mostra a curva de resposta de um controle de nvel com malha de
antecipao quando o processo sofre um distrbio -30% na demanda.
46
Realizando a anlise dos dados do grfico, chegamos nos seguintes valores:

Tabela 05 - Desempenho de controle com distrbio de -30% de demanda
Distrbio de -30% na demanda
Erro mximo
Controle antecipatrio
3,34%
Controle realimentao
Fonte: Autor
9,38%
Tempo de estabilizao
89"
29"
Analisando os dados da tabela 05, temos um de desempenho do controle
antecipatrio em relao ao de realimentao de 64,39% na reduo do erro

mximo apresentado na presena do distrbio e uma reduo de 67,41% no tempo
de estabilizao da varivel controlada.
Um segundo teste de desempenho realizado com outro sistema de simulao
pode ser observado na figura 18 e demonstra a eficcia do sistema antecipatrio.

Figura 18 - Desempenho do controle antecipatrio
47
3.2
Controle de presso da caldeira industrial

O controle de presso da caldeira industrial tema do Trabalho tem uma
estratgia de controle avanado chamada Controle de limites cruzados. Se trata de
um controle cascata onde um controlador principal (mestre) ir comandar dois outros

controladores de vazo de ar e combustvel (escravos). Como essa estratgia tem
aplicao direta em controle de combusto existe um elemento de clculo de relao

entre o ar e o combustvel para garantir uma queima perfeita. Para completar a
estratgia temos dois elementos que executam uma funo chamada de passa
baixo e outro de passa alto. Esses elementos na estratgia garantem que em
qualquer condio de operao do controle, sempre teremos na fornalha da caldeira

um excesso de ar, impedindo assim riscos de exploso (BEGA, 2003).
Figura 19 - Estratgia de controle de presso em caldeira
Na figura 19 temos o controle cascata entre o controlador mestre, que tem o
objetivo de controlar a presso de vapor, e os dois controladores escravos de vazo
de ar e combustvel, que tem o objetivo de aumentar ou diminuir a combusto na

fornalha e consequentemente modular a presso do vapor.
48
Figura 20 - Estratgia de controle de limites cruzados
Uma viso completa do controle de combusto por limites cruzados pode ser
observada na figura 20, onde temos o controlador de presso PIC comandando os

controladores de vazo de ar e combustvel FIC atravs de seletores de maior e
menor. Observe que os seletores recebem o sinal da outra vazo, ou seja, o setpoint
do controlador de combustvel determinado pelo menor valor entre a sada do PIC
e o valor da vazo de ar. J o setpoint do controlador de ar determinado pelo

maior valor entre a sada do PIC e a vazo de combustvel. Da vem o nome de
limites cruzados.
Como j apresentado no controle de nvel esse controle tem a estratgia de
um controle cascata com um mestre e dois escravos. Assim, eventuais distrbios
nas vazes de combustvel e ar j so detectados e corrigidos pelos respectivos

controladores de vazo, portanto no causam distrbios na malha principal, que a
presso da caldeira.
Para melhor compreenso dessa estratgia a mesma foi estudada em
simulador de controle de processos como pode ser vista na figura 21. Temos o
grfico sintico com os valores dinmicos do processo em tempo real bem como o
painel frontal dos controladores de presso, vazo de ar e combustvel. Cada
controlador tem seus parmetros de ajuste do algoritmo PID das aes proporcional,
integral e derivativa.
49
Figura 21 Simulador de malha de controle de limites cruzados
Fonte: Autor
50
Figura 22 Resposta de controle de malha de limite cruzados
Fonte: Autor
Na figura 22 temos o grfico de tendncias obtido no simulador de controle de
limites cruzados. A linha vermelha a varivel principal no caso presso, e ela deve
ser mantida mais prxima e estvel da linha verde, que o setpoint. A linha azul e
laranja representam respectivamente as vazes de ar e combustvel. Finalmente a

linha marrom uma representao de um distrbio de demanda inserido no
processo.
Podemos observar que o controle cumpre seu papel em manter a varivel
estvel no valor definido para o setpoint. As vazes de ar e combustvel mantm

uma determinada relao que garanta uma combusto completa. Quando simulado
uma mudana de carga no processo, essa malha de controle, apesar de ser
51
complexa, somente comea a mudana dos valores de vazo de combustvel e ar
quando a varivel controlada presso sair do valor de referncia definido pelo

setpoint. Isso facilmente entendido porque o controlador de presso trabalha no
regime de malha de realimentao ou feedback. Conforme apresentado no item 3.1,

uma malha de controle do tipo realimentao somente inicia sua correo na
presena do erro e o mximo que pode ser feito um ajuste das aes de correo
proporcional, integral e derivativa do algoritmo PID para que a varivel volte o mais
rpido e com menor desvio ao setpoint.
Nesse momento voltamos a lembrar o problema inicial dessa caldeira, que
eram desarmes de segurana por presso alta. Na anlise realizada observou-se
que a presso aumentava devido a mudanas bruscas e de grande amplitude na

vazo de vapor. O controle de combusto, quando iniciava sua correo, mesmo
que extremamente agressiva, no conseguia que a caldeira diminusse a presso e

de forma correta o sistema de segurana fazia o procedimento de desarme da
caldeira.
Essa mudana brusca da vazo se d devido a entrada/sada de
consumidores que tem um comportamento de consumo do tipo tudo ou nada, ou
seja, no possvel nesse processo controlar ou amenizar esse comportamento na

vazo de vapor.
Outro detalhe que colabora para esse efeito o fato da capacitncia do
tubulo superior da caldeira ser relativamente baixa, e assim, quando a vazo de

vapor modificada rapidamente a presso da caldeira muda. Se a capacitncia do
tubulo fosse grande como a maioria das caldeiras industriais esses distrbios
poderiam ser absorvidos pelo prprio sistema. No o caso pois essa caldeira
uma caldeira de alta produo e para isso ser possvel temos que ter capacitncias
reduzidas (BEGA, 2003).
52
MUDANA NA ESTRATGIA DE CONTROLE

Sintetizando o problema: a caldeira desarma por alta presso. Essa alta
presso surge quando acontece um distrbio brusco e de alta amplitude na vazo de
vapor e no existe modo de evitar que isso ocorra devido natureza dos
consumidores dessa caldeira. A presso controlada pela malha de combusto de
limites cruzados, que sofisticada, porm no consegue evitar o que a presso

atinja os valores de segurana.
Fazendo uma comparao da presso com o nvel da caldeira, nota-se que
mesmo com esses distrbios na vazo de vapor o nvel fica muito mais estabilizado
do que a presso, mesmo a vazo influenciando diretamente essas duas variveis
do processo da caldeira. Analisando as malhas de controle descritas nos itens 3.2 e
3.3 temos que a malha de controle de nvel tem o controle antecipatrio que
justamente monitora os distrbios de demanda e antecipa a correo do elemento
final de controle antes que chegue a perturbar a varivel principal.
A proposta para eliminao dos desarmes da caldeira ser a incluso de uma
malha de controle antecipatrio no controle de combusto da caldeira. Assim
quando houver um distrbio na vazo de vapor (demanda) a malha de controle

instantaneamente ir atuar nas vazes de ar e combustvel com a inteno de evitar
o aumento de presso. Relembrando que, como a malha de controle atual

puramente de realimentao o sistema somente reage quando a presso j est
aumentando e ento as correes nas vazes j no surtem o efeito desejado.
4.1 Incluso do controle antecipatrio na malha de presso

Incluir um controle antecipatrio na malha de controle de combusto significa
escolher uma ou mais variveis que provocam distrbios na varivel controlada que
no caso em estudo a presso da caldeira. Essa varivel fundamentalmente a

vazo de vapor como demonstrado at o momento.
Ento se o sistema de controle de presso receber a informao em tempo
real do comportamento da vazo de vapor, mudanas nessa varivel podem ajudar

o controle a evitar um aumento da presso do vapor.
A malha de controle de nvel foi apresentada neste Trabalho devido ao fato
que a mesma tem o controle antecipatrio e a varivel significativa que causa
53
distrbio a vazo de vapor, ento essa varivel j est disponvel no sistema de

controle.
4.2
Levantamento de custos para mudana da estratgia de controle

A tecnologia utilizada no sistema de controle dessa caldeira digital. Dessa
forma, temos um computador industrial de processos executando todo o algoritmo

de controle da malhas de nvel e presso.
Figura 23 - Controlador digital de processos
Fonte: SMAR, 2009, p.1.1
A figura 23 exibe o controlador digital de processos em uso na aplicao. Se
trata de um computador industrial com entradas que recebem sinais dos diversos
sensores das variveis de processo, como nvel, presso, vazo e sadas que
comandam os elementos finais de controle como vlvulas de controle e inversores
de frequncia. Uma vez que os sinais de campo estejam conectados ao controlador,

o usurio podem livremente montar sua estratgia de controle baseada na
programao do controlador, ou seja, toda a estratgia de controle puramente

software (SMAR, 2009).
O sensor de vazo de vapor j existe e est em uso pela malha de controle
54
de nvel. Ento a modificao proposta seria o compartilhamento dessa informao

com a malha de controle de presso criando um controle antecipatrio.
Para execuo dessa modificao, comissionamento, operao assistida e
liberao para operao foi estimado um tempo de 10 horas, com um custo
aproximado de R$ 1.800,00, o que plenamente vivel em relao s perdas

geradas pela parada da caldeira e consequentemente de todo o parque fabril.
4.3
Edio da estratgia do sistema digital de controle

A linguagem de programao do controlador digital em uso na caldeira
baseada em blocos funcionais. Cada bloco representa uma funo que na

instrumentao analgica era um instrumento instalado em um painel de controle.
Figura 24 - Configurao estratgia de controle de nvel trs elementos
Fonte: Autor
55
Na figura 24, temos a configurao original do controle tres elementos
utilizada para o controle de nvel da caldeira. Cada crculo um bloco de funo ou

um instrumento virtual. Temos 3 blocos de entrada AI (Entrada analgica) que
recebem os sinais vindos do sensores de nvel, vazo de vapor e de gua. Os 2
blocos APID (PID avanado) executam os algoritmos de controle e esto ligados em

cascata. O bloco ARTH (Aritmtico) recebe o sinal da vazo de vapor e juntamente
com a sada do PID de nvel gera o setpoint remoto para o controlador de vazo de
gua. CO (Sada de corrente) o bloco de sada conectado no elemento final de
controle que no caso uma vlvula de controle.
Figura 25 - Configurao estratgia de controle limites cruzados
Fonte: Autor
A figura 25 apresenta o controle de presso da caldeira onde temos a
56
estratgia de controle de limites cruzados entre o ar e o combustvel. Aparecem 3
blocos AI (Entradas analgicas) com os sinais da presso da caldeira, vazo de ar e
de combustvel. Temos os 3 controladores APID, sendo 1 mestre (presso) e 2
escravos (vazo de ar e combustvel). O bloco ARTH (Aritmtico) calcula a relao

entre ar e combustvel e os blocos H/L (Seletor Alto Baixo) fazem o limite cruzado
que garante que o sistema sempre opere com a relao segura na combusto. Os
blocos CO (Sada corrente) comandam as vlvulas de ar e combustvel.
Figura 26 - Configurao da estratgia de controle de nvel trs elementos editada
Fonte: Autor
A figura 26 exibe qual foi a edio necessria na malha de controle de nvel.
57
possvel notar que somente foi criado um link com a informao da vazo de vapor
para a estratgia de controle da presso.
Figura 27 - Configurao da estratgia de controle limites cruzados editada
Fonte: Autor
A edio da estratgia de controle de presso esta apresentada na figura 27.
Foi criado um novo bloco ARTH (Aritmtico) que recebe o sinal da sada do
controlador de presso e o link proveniente do controle de nvel com a informao

da vazo de vapor. A sada desse bloco somador agora a nova referncia para os
58
controladores escravos do sistema. O restante da configurao permaneceu

inalterada.
Figura 28 - Sistema de controle limites cruzados com antecipatrio
Fonte: Autor
A malha de controle modificada pode ser vista na figura 28 no formato de
diagrama de instrumentao P&ID. A ttulo de curiosidade a linguagem de

programao de blocos de funo foi criada baseada justamente nesse tipo de
diagrama para facilitar a montagem de estratgias de controle por pessoas ligadas a

rea de controle de processos.
4.4
Comissionamento da nova estratgia de controle de presso

Essa nova estratgia de controle foi criada e testada em ambiente de
laboratrio. Para a transferncia (donwload) da aplicao para o controlador da
caldeira no foi necessrio a parada da caldeira, visto que o processo de

transferncia do tipo online. Esse processo levou em torno de 10s.
No controle de nvel no houve nenhum tipo de impacto, visto que a
59
estratgia ficou inalterada. No controle de presso houve um pequeno distrbio pela

entrada do controle antecipatrio e logo o sistema entrou em equilbrio.
O ponto chave do teste agora foi esperar distrbios significativos na vazo de
vapor para validar a eficcia do controle antecipatrio. Ao longo do dia foram
registrados distrbios na vazo de vapor semelhantes aos que ocasionavam o
desarme da caldeira, mas agora, com o controle antecipatrio em operao, ficava
visvel o corte de combustvel e ar antes que a presso iniciasse sua subida e que
no final acabava nem acontecendo ou acontecendo de maneira branda e nesse
momento o controle de realimentao comandado pelo PIC garantia que a varivel
de presso voltasse ao ponto de referncia original do sistema.
Figura 29 Estratgia final de controle do nvel e presso da caldeira
Fonte: Autor
A figura 29 resume como ficaram as estratgias de controle de nvel e
presso da caldeira aps a validao das modificaes implementadas.
60
CONCLUSO
O presente Trabalho pretendeu demonstrar que uma malha de controle
avanado do tipo limites cruzados, que tem uma natureza complexa em relao a
uma malha simples do tipo realimentao, tambm tem suas limitaes de
desempenho se o distrbio for de natureza de demanda. Nesse sentido ele tem a

mesma eficcia que um controle de realimentao ou feedback.
Ento porque os controles de presso de caldeiras do tipo limites cruzados
no tem o controle antecipatrios j implementados em sua estratgia? Acredito que

a resposta a isso seja o fato que variaes na vazo de vapor no serem to
abruptas como no cenrio apresentado nesta indstria. Tampouco a sensibilidade da

presso dessa caldeira em relao aos distrbios da vazo.
Assim sendo, qual o ganho de se ter um controle antecipatrio em uma malha
que no iria se beneficiar dessa estratgia? A resposta nenhum, j que, muito pelo
contrrio, teria um custo de projeto maior em funo da aquisio de sensores, custo
de configurao da estratgia de controle e tempo de otimizao da malha (pois

teramos uma estratgia a mais).
Controles avanados tipo cascata, antecipatrio vem a contribuir na melhoria
do controle de processos quando malhas do tipo realimentao ficam limitadas por

distrbios de alimentao ou demanda. O interessante o conceito da malha e
saber que ela pode ser implementada em qualquer processo que necessite de uma
melhor estabilidade, seja pela qualidade do produto final, seja pela segurana do
equipamento e principalmente seja pela proteo ao ser humano.
61
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ABNT, Associao brasileira de normas tcnicas. NR13 Caldeiras e vasos de

presso. So Paulo, 2004.
BEGA, Egidio Alberto. Instrumentao aplicada ao controle de caldeiras. So

Paulo: Interciencia, 2003.
CAMPOS, M. C. M. M.; TEIXEIRA, H. C. Controles tpicos de equipamentos e

processos industriais. So Paulo: Blucher, 2010.
DELMEE, Gerard Jean. Manual de medio de vazo. So Paulo: Blucher, 2003.

ISA, International society of automation. ISA 91.00.01 - Sistemas de paradas de
emergncia e controles crticos de segurana. So Paulo, 2001.
______. ISA 5.1 Instrumentao smbolos e identificao. So Paulo, 2009.

SENAI, Servio nacional de aprendizagem industrial. Processos Industriais. So
Paulo, 2004.
______. Controle de processos industriais. So Paulo, 2010.

SMAR, Equipamentos industriais ltda. Automao na rea de gerao de vapor Caldeiras. Sertozinho, 2003.
______. Manual do controlador digital CD600P. Sertozinho, 2009.
62
ANEXO Declarao de autoria
Declarao
Eu, Roberto Blanco Lorenzo, devidamente matriculado no curso de ps-graduao
em Engenharia de manuteno da UNIP-Universidade Paulista, matrcula nmero

9309081, declaro a quem possa interessar e para todos os fins de direito que:
a. Sou o legtimo autor do Trabalho de concluso de curso cujo ttulo : Otimizao

do controle da presso em caldeira industrial.
b. Respeitei, a legislao vigente de direitos autorais, em especial citando sempre as

fontes que recorri para transcrever ou adaptar textos produzidos por terceiros.
Declaro-me ainda ciente que se for apurada a falsidade das declaraes acima, o
TCC ser considerado nulo e o certificado de concluso de curso/diploma porventura

emitido ser cancelado, podendo a informao de cancelamento ser de
conhecimento pblico.
Por ser verdade, firmo a presente declarao
Santos, 20 de agosto de 2014.
_________________________________
Roberto Blanco Lorenzo

Otimização Do Controle Da Pressão em Caldeira Industrial

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UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP

PS GRADUAO EM ENGENHARIA DE MANUTENO

ROBERTO BLANCO LORENZO

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

ROBERTO BLANCO LORENZO

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

Trabalho de concluso de curso para

Engenharia de Manuteno apresentado

Orientador: Prof. especialista Milton Jos

LORENZO, Roberto Blanco

Monografia (ps graduao)

Universidade Paulista UNIP, Curso de Engenharia de manuteno,

Orientador: Prof. especialista Milton Jos de Oliveira Pitzer

ROBERTO BLANCO LORENZO

OTIMIZAO DO CONTROLE DA PRESSO EM CALDEIRA INDUSTRIAL

Trabalho de concluso de curso para

Engenharia de Manuteno apresentado

Aprovado em: ___/____/_____

Algo s impossvel at que algum duvide

desarmes indevidos e constantes comprometendo a produo, tanto no quesito

que danificavam o produto em fabricao. Desarmes ocorriam pela proteo

presso e as alternativas possveis para tornar o controle mais eficiente a ponto de

Palavras-chave: Caldeira, presso, controle de processos.

Keywords: boiler, pressure, process control.

Figura 01 - Esquemtico de uma caldeira industrial ....................................... 21

Figura 04 - Ventilador de ar de combusto ..................................................... 25

Figura 06 - Diagrama de instrumentao P&ID .............................................. 33

Figura 09 - Algoritmo de controle PID ............................................................. 35

Figura 10 - Malha de controle cascata ............................................................ 36

Figura 13 Simulador de malha de controle antecipatrio ............................. 41

Figura 14 Resposta de controle de realimentao com distrbio de +10% na

Figura 15 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de +10% na

Figura 16 - Resposta de controle de realimentao com distrbio de -30% na

Figura 17 - Resposta de controle antecipatrio com distrbio de -30% na

Figura 19 - Estratgia de controle de presso em caldeira............................. 47

Figura 22 Resposta de controle de malha de limite cruzados .................... 50

Figura 23 - Controlador digital de processos .................................................. 53

Figura 26 - Configurao da estratgia de controle de nvel trs elementos

Figura 27 - Configurao da estratgia de controle limites cruzados editada. 57

Figura 29 Estratgia final de controle do nvel e presso da caldeira .......... 59

Tabela 01 - Identificao funcional de instrumentos ....................................... 29

Tabela 03 - Smbolos de linha conexes entre instrumentos ...................... 31

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Associao brasileira de normas tcnicas.

Banda proporcional em controladores de processos.

Ganho proporcional de controladores processos.

Piping and Instrumentation Diagrams.

Algoritmo de controle de processos.

Servio nacional de aprendizagem industrial.

International society of automation.

Petrleo brasileiro S/A.

Presso Mxima de Trabalho Permitida

Setpoint ( Ponto de ajuste).

Tempo integral de controladores de processos.

Tempo derivativo de controladores de processos.

INTRODUO CALDEIRAS INDUSTRIAIS ................................................... 21

Operao da caldeira industrial ........................................................ 23

2.1.1 Nvel da caldeira industrial ........................................................... 24

2.1.2 Presso da caldeira industrial ...................................................... 25

2.1.3 Vazo de vapor da caldeira industrial........................................... 26

INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS........................................... 28

Controle de presso da caldeira industrial ....................................... 47

MUDANA NA ESTRATGIA DE CONTROLE................................................. 52

Aprovado em: _//___