TEORIA

SISTEMAS DE CONTROL
APLICADO II
ING. ANDRES LLERENA
INTEGRANTES:
ANDREA MAYORGA
MARCELO GUERRON
ALEJANDRO CALISTO
LUIS MONTOYA
2014-07-14
1
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II
TEORIA
Indice
1. SISTEMAS DE CONTROL APLICADO
1.1. PROCESO . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. VARIABLE . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. VARIABLE MANIPULADA . . . . . . . .
1.4. VARIABLE DE CARGA . . . . . . . . . .
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5
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5
2. SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO
3. FALLAS DE CONTROL CLASICO

ANALOGICO
3.1. COMPONENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. DIAGRAMA DE BLOQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6
7
4. SISTEMAS DE CONTROL LAZO ABIERTO

4.1. CARACTERISTICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
5. SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

5.1. DIAGRAMA DE BLOQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. CARACTERISTICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8
8
6. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

6.1. SISTEMAS DE CONTROL VARIANTES E INVARIANTES EN EL TIEMPO
6.1.1. VARIANTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2. INVARIANTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. SISTEMAS DE CONTROL UNIVARIABLE Y MULTIVARIABLE . . . . . . .
6.2.1. UNIVARIABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. MULTIVARIABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS Y DISCRETOS . . . . . . . . . . . .
6.3.1. CONTINUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2. DISCRETO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. SISTEMAS DE CONTROL CAUSALES Y NO CAUSALES . . . . . . . . . . .
6.4.1. CAUSALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2. NO CAUSALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5. SISTEMAS ESTABLES - INESTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1. ESTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2. INESTABLES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8
8
8
9
9
9
9
9
9
9
9
9
9
9
9
7. DIAGRAMA DE BLOQUES
7.1. FUNCION DE TRANSFERENCIA . . . . . . .
7.2. TRASADO DE DIAGRAMA DE BLOQUE . .
7.3. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Ejer. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2. Ejer. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. ALGEBRA DE BLOQUES . . . . . . . . . . .
7.5. REDUCCION DE DIAGRAMA DE BLOQUES
ING. ANDRES LLERENA
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17
TEORIA
7.5.1. EJERCICIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
8. GRAFICOS DE FLUJO DE SENAL

8.1. EJERCICIO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. EJERCICIO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. FLUJO DE SENAL

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4. DIAGRAMA DE FLUJO A DIAGRAMA DE SENAL

8.4.1. EJERCICIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2. EJERCICIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9. MODELAMIENTO FISICO DE SISTEMAS

9.1. Pasos a seguir . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Sistemas Mecanicos . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1. Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. FUNCION DE TRANSFERENCIA . . . . . .
9.4. DIAGRAMA DE BLOQUES . . . . . . . . .
9.4.1. EJERCICIO . . . . . . . . . . . . . . .
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10.SISTEMAS ANALOGICOS
35
10.1. EJERCICIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
11.ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
11.1. TIPOS DE ENTRADA A LOS SISTEMAS . . . . . .
11.2. TIPOS DE SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE RUTH HURRITZ
11.4. ANALISIS EN LA PRIMERA COLUMNA . . . . . . .
11.5. EJEMPLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. EJEMPLO CASO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7. EJEMPLO CASO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.8. EJERCICIOS EN CLASE . . . . . . . . . . . . . . . .
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41
41
41
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44
DE LA GANANCIA DE UN SISTEMA MEDIANTE CRITERIO

12.DISENO
DE RUTH HURTWITZ
12.1. FUNCION DE TRANSFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. POLOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3. SISTEMA ESTABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4. MARGINALMENTE ESTABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5. LIMITADAMENTE ESTABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.6. POLOS DOMINANTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.7. POLOS NO SIGNIFICATIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8. ORDEN DE LOS SISTEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8.1. UN POLO - PRIMER ORDEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.8.2. DOS POLOS - SEGUNDO ORDEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9. CLASES DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.9.1. RESPUESTAS AL IMPULSO DE SEGUNDO ORDEN . . . . . . . . . .
45
46
49
49
50
50
50
50
51
51
52
53
55
ING. ANDRES LLERENA
TEORIA
12.10.CARACTERISTICAS DE RESPUESTA TRANSITORIA . . . .

UNITARIO
12.10.1.SISTEMAS ESTABLES CON UN ESCALON
TRADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.10.2.Ejercicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . 55
COMO EN. . . . . . . . 55
. . . . . . . . 56
13.TRABAJO EN CLASE
13.1. ACCIONES BASICAS

DE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1. SENAL DE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.1.2. MODOS DE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3. LAZOS DE HISTERESIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4. CONTROL PROPORCIONAL (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DE CON13.1.5. REGLAS DE ZEIGLER-NICS-OLS PARA SINTONIZACION
TROLADORES PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
58
58
58
59
59
14.DEBERES
14.1. Deber 1 . . . . . . . . . . . . . .
14.1.1. RETROALIMENTACION
14.2. Deber 2 . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1. FORMULA DE MASON .
14.3. Deber 3 . . . . . . . . . . . . . .
60
60
60
63
63
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ING. ANDRES LLERENA
. . . .
Y SUS
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EFECTOS
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1.
1.1.
TEORIA
SISTEMAS DE CONTROL APLICADO

PROCESO
Actividad que transforma una entrada a una salida, en una o mas variables asociadas cuyos
valores es necesario conocer y controlar. (Protocolo de pasos a seguir)
1.2.
VARIABLE
Se reere a la salida del sistema y es aquealla que ha de ser modicada su comportamiento

por un optimo seg
un sean los comportamientos deseados.
1.3.
VARIABLE MANIPULADA
Es aquella variable que se modica o manipula para provocar un cambio sobre la variable
controlada.
1.4.
VARIABLE DE CARGA
Son todas aquellas variables que afectan a las variable controlada, menos a la que esta siendo
manipulada.
2.
SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

Tiene retro alimentacion
Variable Controlada T o del agua
Variable Manipulada Valvula
Variable de Carga Caudal de agua
ING. ANDRES LLERENA
3.
TEORIA
FALLAS DE CONTROL CLASICO

ANALOGICO
Rechazo a las perturbaciones
Errores en estado estable
Sensibilidad a cambios en parametros fsicos
Respuesta a trasientes
TRASIENTE EN SENAL
ANALOGICA:
Picos.- se
nales que cambian de amplitud que
da
nan a un sistema
SISTEMA DE CONTROL: Conjunto de elementos que interactuan para conseguir que la
salida de un proceso se comparte tal y como se desea mediante una accion de control.
3.1.
COMPONENTES
Entradas o referencias Agua Fra
Salidas o variables controladas Agua Caliente
Planta de proceso a controlar Intercambiador de Calor
Controlador Control
Actuadores Valv
ula, Dispositivo que maneja la etapa de control
Transductores
Sensores
TRANSDUCTOR: Transforma se
nal a una se
nal electrica o variacion de voltaje.
ING. ANDRES LLERENA
3.2.
4.
TEORIA
DIAGRAMA DE BLOQUES
SISTEMAS DE CONTROL LAZO ABIERTO

Aquel en el cual la accion de control es independiente a la salida.
4.1.
CARACTERISTICAS
Tiene la habilidad para ejecutar una accion con exactitud la cual esta determinada por su
calibracion
No es inestable
Son muy sencillos en su calibracion
Se debe conocer completamente el proceso
Afecta las perturbaciones
No se pueden controlar sistemas inestables
Mas costosos
DIAGRAMA: Aqu no existe retro-alimentacion
ING. ANDRES LLERENA
5.
TEORIA
SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO
Son aquellas en las que la salida tiene efecto sobre la accion de control, a este efecto se lo
denomina RETRO-ALIMENTACION
5.1.
DIAGRAMA DE BLOQUES
5.2.
CARACTERISTICAS
Menos sensibles a perturbaciones externas y variacion de parametros internos
Sistemas inestables
Construccion mas compleja
6.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Lineales y NO lineales
Pueden describirse con ecuaciones diferenciales lineales, cumplen con el principio de super
posicion y su estudio se lo puede hacer mediante el estudio de modelos matematicos y gracos.
El total es igual a la suma de los parciales.
PRINCIPIO DE SUPERPOSICION:
6.1.
6.1.1.
SISTEMAS DE CONTROL VARIANTES E INVARIANTES

EN EL TIEMPO
VARIANTES
Variantes en el tiempo, son inconstantes

6.1.2.
INVARIANTES
No varian en el tiempo, son constantes
ING. ANDRES LLERENA
6.2.
6.2.1.
TEORIA
SISTEMAS DE CONTROL UNIVARIABLE Y MULTIVARIABLE

UNIVARIABLE
Una sola variable SiSo (SINGLE IN - SINGLE OUT)

6.2.2.
MULTIVARIABLE
simo (SINGLE IN - MULTIPLE OUT), mimo (MULTIPLE IN - MULTIPLE OUT), miso

(MULTIPLE IN - SINGLE OUT)
6.3.
6.3.1.
SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS Y DISCRETOS

CONTINUO
Todas las variables son en funcion del tiempo

6.3.2.
DISCRETO
Abarca una o mas variables que son conocidas solo en instantes conretos del tiempo
6.4.
6.4.1.
SISTEMAS DE CONTROL CAUSALES Y NO CAUSALES

CAUSALES
La salida solo depende de instantes pasados o actuales de la entrada

6.4.2.
NO CAUSALES
Dependen de cualquier instante temporal de la entrada para conocer la salida se ha necesitado analizar la entrada.
6.5.
6.5.1.
SISTEMAS ESTABLES - INESTABLES

ESTABLES
Una entrada estable y salida constante en el tiempo.

6.5.2.
INESTABLES
Entrada inestables y salida inconstante en el tiempo.
7.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Representaciones gracas que permiten conocer la relacion causa efecto entre la entrada y
salida.
ING. ANDRES LLERENA
TEORIA
1. F(s) Son los componentes de la trayectoria directa que generan la se

nales de control
aplicadas a la planta.
2. A(s) Se
nal de control, que es la se
nal de salida de los elementos de control.
3. H(s) Son los elementos de retro-alimentacion o elemento de medida y establece la relacion
funcional entre la salida y se
nal de retroalimentacion.
4. R(s) Es la se
nal de entrada o la de referencia y es una se
nal externa aplicada al sistema
de control con re-alimentacion.
5. B(s) Se
nal primaria de re-alimentacion. Es una funcion de la salida C al atravesar el
elemento de medida.
6. E(s) Se
nal de error. Es la diferencia entre la se
nal de entrada y la se
nal de re-alimentacion
7. G(s) Proceso .
8. C(s) Se
nal de salida del sistema.
ING. ANDRES LLERENA
10
7.1.
TEORIA
FUNCION DE TRANSFERENCIA
Se dene solo para sistemas invariantes en el tiempo, no tiene signicado para los sitemas
lineales
Al denir a la funcion de transferencia las condiciones lineales del sistema debe ser cero.
La funcion de transferencia es independiente de la entrada del sistema
G(s) =
C(s)
R(s)
Donde
C(s)
B(s)
E(s)
A(s)
R(s)
=
=
=
=
=
A(s) G(s)
C(s) H(s)
R(s) B(s)
E(s) F (s)
E(s) + B(s)
Entonces
A(s) G(s)
E(s) + B(s)
E(s) F (s) G(s)
=
E(s) + (A(s) G(s) H(s))
E(s) F (s) G(s)
=
1 + (F (s) G(s) H(s))
G(s) =
G(s) =
ING. ANDRES LLERENA
11
C(s)
R(s)
TEORIA
X(s) P (s)
E(s) + B(s)
A(s) G(s) P (s)
=
E(s) + C(s) H(s)
E(s) F (s) G(s) P (s)
=
E(s) + C(s) C(s) P (s)
M (s) =
7.2.
TRASADO DE DIAGRAMA DE BLOQUE
Pasos para hallar diagramas

1. Hallar las ecuaciones diferenciales de cada componente del sistema.
2. Aplicar la transformada de LAPLACE bajo condiciones iniciales.
3. Representar individualmente el diagrama de bloque de cada ecuacion diferencial.
4. Unir los bloques de sus variables de entrada y de salida.
ING. ANDRES LLERENA
12
7.3.
7.3.1.
TEORIA
EJERCICIOS
Ejer. 1
1.
1
(I1 I2(s) )
C(s) (s)
I2
I1
= R1 I1(s) + (s) (s)
C(s) C(s)
I1
= R1 I1(s) + (s)
C(s)
)
(
1
= I1(s) R1 +
C(s)
V1(s) = R1 I1(s) +
V1(s)
I2(s)
C(s)
I2
+ (s)
C(s)
V1(s) +
V1(s)
2.
1
(I2 I1(s) ) + R2 (I2(s) ) + L(s) (I2(s) )
C(s) (s)
I2(s)
I1
=
(s) + R2 (I2(s) ) + L(s) (I2(s) )
C(s) C(s)
)
I2(s) (
1
R2 + L(s) +
=
C(s)
C(s)
{
}
1
=
I(s)
1 + R2 C(s) + LCs2
0 =
I1(s)
C(s)
I2(s)
ING. ANDRES LLERENA
13
TEORIA
3.
V0(s) = I2(s) L(s)
4. GRAFICO TOTAL
7.3.2.
Ejer. 2
ING. ANDRES LLERENA
14
TEORIA
1.
1
(I1 I2(s) )
C(s) (s)
I1
I2
= R1 I1(s) + (s) (s)
C(s) C(s)
{
}
1
= I1(s) + I1(s) +
C(s)
V1(s) = R1 I1(s) +
V1(s)
V1(s) +
I2(s)
C(s)
2.
1
(I2 I1(s) ) + R2 (I2(s) ) + I2(s) {R3 + L(s) }
C(s) (s)
I1
I2(s)
(s) + R2 (I2(s) ) + I2(s) R3 + I2 L(s)
=
C(s) C(s)
)
I2(s) (
1
=
R2 + R3 + L(s) +
C(s)
C(s)
}
{
1
I(s)
=
1 + R2 C(s) + R3 C(s) + LCs2
0 =
I1(s)
C(s)
I2(s)
3.
V0(s) = I2 (R3 + L(s) )
ING. ANDRES LLERENA
15
7.4.
TEORIA
ALGEBRA DE BLOQUES
1.
2.
3.
a=d+c
c = bf
b = dG
d = Gb
ac =d
a bF = d
a bF = Gb
a = Gb bF
a = b( 1F
)
G
1F G
a = b( G )
G
b = a( 1F
)
G
a = Gb + bF
a = b( G1 + F )
a = ( 1+GF
)b
G
G
b = a( 1+GF
)
ING. ANDRES LLERENA
a+c =d
a + bF = d
a + bF = Gb
16
TEORIA
4.
5.
7.5.
REDUCCION DE DIAGRAMA DE BLOQUES
1. Desplazar los puntos de difulcacion y los puntos de suma

2. Intercambiar puntos de suma
3. Reducir lazos internos de retroalimentacion
ING. ANDRES LLERENA
17
7.5.1.
TEORIA
EJERCICIOS
ING. ANDRES LLERENA
18
TEORIA
Ejercicio
1.
1
{I1 I2(s) }
CS (s)
I2
I1
= R1 I1(s) + (s) (s)
CS
CS
I1(s)
= R1 I1(s) +
CS
}
{
R1 CS + 1
= I1(s)
CS
V1(s) = R1 I1(s) +
V1(s)
I2(s)
CS
I2(s)
+
CS
V1(s) +
V1(s)
2.
0 =
0 =
I1(s)
=
CS
I1
(s) =
CS
I1(s) =
I2(s) =
ING. ANDRES LLERENA
1
{I2 I1(s) } + R2 I2(s)
CS (s)
I2(s)
I1
(s) + R2 I2(s)
CS
CS
{
}
1
I2(s)
+ R2
CS
{
}
1 + R2 CS
I2(s)
CS
I2(s) (1 + R2 CS)
{
}
1
I1(s)
1 + R2 CS
19
TEORIA
3.
VO(s) = R2 I2(s)
GRAFICO
8.
GRAFICOS DE FLUJO DE SENAL
Es una forma alternativa de diagrma de bloques que simplican la manipulacion de ecuaciones de sistemas relativamente grandes.
La diferencia radica en la forma como se dibujan las ecuaciones diferenciales.
NODO: Punto que representa una variable
VARIABLE: Voltaje y Corriente
ING. ANDRES LLERENA
20
TEORIA
TRANSMITANCIA: Es de la ganancia entre nodos

RAMA: Segmento de linea con direccion y sentido que une dos nodos
NODO ENTRANTE: Nodo donde salen ramas
NODO SALIENTE: Nodo donde entran ramas
GANANCIA DE LAZOS: Producto de transmitancia de un lazo
LAZOS DISJUNTOS: No poseen nodos en com
un
TRAYECTO DIRECTO: Trayecto de un nodo de entrada a uno de salida, que pasa solo
una vez por cada nodo que forma.
Ejemplo
y2 = t12 y1 + t22 y2 + t32 y3 + t42 y4
y3 = t23 y2 + t33 y3 + t43 y4
y4 = t34 y3
8.1.
EJERCICIO 1
ING. ANDRES LLERENA
21
TEORIA
V = ()I R
R
V1(s)
V1(s)
VA
=
(s)
R1
R1
R1
VA(s) V3(s)
VA(s)
V3
=
(s)
R3
R3
R3
= R2 (I1(s) I2(s) )
VA(s) = R2 I1(s) R2 I2(s)

= R4 I2( s)
I =
I1(s)
I2(s)
VA(s)
V0(s)
8.2.
EJERCICIO 2
ING. ANDRES LLERENA
22
TEORIA
V2
V1(s) V2(s)
V1
I1(s) = (s) (s)
R1
R1
R1
V2(s) V3(s)
V3(s)
V2(s)
=
I2(s) =
I2(s) = V2(s) Cs V3(s) Cs

R1
Cs
Cs
V0
V3(s)
(s)
=
R4
R4
(
)
I2
I1
1
I1(s) I2(s) V2(s) = (s) (s)
=
Cs(
Cs
Cs
)
I1(s) =
I2(s)
I3(s)
V2(s)
V3(s) = R4 I2(s) I3(s) V3(s) = R4 I2(s) R4 I3(s)

V0(s) =
1
I3
Cs (s)
ING. ANDRES LLERENA
23
TEORIA
CORRECCION
1.
1
+ L1(s) (I1(s) I2(s) )
Cs
L1(s)
+ L1(s) I1(s) L1(s) I2(s)
=
Cs
L1(s)
=
+ L1(s) I1(s)
Cs
(
1 + L1(s) Cs2 )
= I1(s)
CIS
V1(s) =
V1(s)
V1(s) + L1(s) I2(s)
V1(s) + L1(s) I2(s)
ING. ANDRES LLERENA
24
TEORIA
2.
I2(s)
+ L2(s) (I2(s) I3(s) )
C2 s
I2
L1(s) I1(s) + (s) + L2 SI2(s) L2 SI3(s)
C2 s
0 = L1(s) (I2(s) I1(s) ) +

0 = L1(s) I2(s)
(
I2(s) L1 S +
1
+ L2 S
Cs
= L1 SI1(s) + L2 SI3(s)
3.
0 = L2 SI3(s) L2 SI2(s) + R1 I2(s) + R2 I2(s)
L2 SI2(s) = I3(s) (L2 S + R1 + R2 )
L2 S
I3(s) = I2(s)
L2 S + R1 + R2
ING. ANDRES LLERENA
25
TEORIA
4.
V0(s) = R2 I3
8.3.
FLUJO DE SENAL
I1(s) =
I2(s) =
V1 VA
1
C1 S
I1(s) = V1(s) C1 S VA(s) C1 S
VA(s) VB(s)
1
C1 S
I2(s) = VA(s) C2 S VB(s) C2 S
VB
V0
VB(s) V0(s)
I3(s) = (s) (s)
R1
R1
R1
= L1 S(I1(s) I2(s) ) VA(s) = L1 SI1(s) L1 I2(s)
= L2 S(I2(s) I3(s) ) VB(s) = L2 SI2(s) L2 SI3(s)
= R2 I3
I3(s) =
VA(s)
VB(s)
V0(s)
ING. ANDRES LLERENA
26
8.4.
TEORIA
DIAGRAMA DE FLUJO A DIAGRAMA DE SENAL
1.
C(s) = E1(s) G1(s) + E2(s) G2(s) + E3(s) G3(s)

2.
ING. ANDRES LLERENA
27
8.4.1.
TEORIA
EJERCICIO
C(s)
R(s)
Pn n
=
P1 1 + P2 2 + P3 3
=
G(s) =
ING. ANDRES LLERENA
28
TEORIA
1. Caminos Directos (P)

P1 = G1 G2 G3 G4 G5
P2 = G1 G6 G4 G5
P3 = G1 G2 G7
2. Lazos
L1
L2
L3
L4
=
=
=
=
G4 H1
G2 G7 H2
G6 G4 G5 H2
G2 G3 G4 G5 H2
3. Coeciente
1 = 1
2 = 1
3 = 1 (G4 H1 )
= 1 + (G4 H1 )
4. Lazos Disjuntos
L1,2 = (G4 H1 )(G2 G7 H2 )
L1,2 = (G4 H1 )(G2 G7 H2 )
Reemplazando tenemos
=
=
=
=
=
1
P1 +
P2
P3 + . . .
1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1,2 )
1 + (G4 H1 + (G2 G7 H2 + G6 G4 G5 H2 + G2 G3 G4 G5 H2 )) + (L1,2 )
1 + (G4 H1 + {H2 (G2 H7 + G6 G4 G3 + G2 G3 G4 G5 )}) + (G4 H2 )(G2 G7 )
1 + G4 H1 + H2 (G2 G7 + G6 G4 G3 + G2 G3 G4 G5 ) + G4 H1 G2 G7 H2
ING. ANDRES LLERENA
29
TEORIA
G(s) = G1 G2 G3 G4 G5 + G1 G6 G5 + G1 G2 G7 (1 + G4 H1 ) + 1 + G4 H1 + . . .
. . . + H2 (G2 G7 + G1 G4 G5 + G2 G3 G4 G5 ) + G4 H1 G2 G7 H2
8.4.2.
EJERCICIO
1. Caminos Directos (P)

P1 = G1 G2 G3
2. Lazos
L1 = G1 G2 G3
L2 = G1 G2 H1
L3 = G2 G3 H2
ING. ANDRES LLERENA
30
TEORIA
3. Coeciente
1 = 1
4. Lazos Disjuntos
N o hay lazos
= 1(L1 + L2 + L3 )
MODELAMIENTO FISICO DE SISTEMAS
9.
El modelo fsico o matematico de un sistema no es mas que un conjunto de ecuaciones

matematicos mediante las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.
VARIABLES DE ESTADO: Representacion interna y la funcion de transferencia que es la
relacion entre la entrada y salida, puesto que los sistemas fsicos reales no son completamente
lineales, en ocasiones sera necesario linealizar el sistema o bien limitar su intervalo de operacion
a un dominio no lineal.
9.1.
Pasos a seguir
Los pasos a seguir son los siguientes:

1. Identicar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema
2. Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integradiferenciales correspondientes a cada variable de interes.
3. Obtener las transformadas de LAPLACE de cada ecuacion.
4. Relacionar la entrada con la salida.
9.2.
Sistemas Mec
anicos
Sistemas de traslacion (d, v, a, F ),
F = ma
Sistemas de Rotacion (par, torque, W, ),
ING. ANDRES LLERENA
31
T = J
9.2.1.
TEORIA
Ejercicio
Masa 1
F1
FE1 FB
(
dx1(t)
dx2(t) )
K1 (x1t x2t ) B
dt
dt
K1 (x1 (s) x2 (s)) B(sx1 (s) + Sx2 (s))
K1 x1 (s) + K1 x2 (s) Bsx1 (s) + Bsx2 (s)
K1 x2 (s) + Bsx2 (s)
x1 (s)(ms1 2 + k1 + Bs)
ING. ANDRES LLERENA
= m1 a
= m1 a1
m1 d2 x1 (t)
=
; (f uncion tiempo)
dt
= m1 s2 x1 (s)
; (LAP LACE en f uncion)
2
= m1 s x1 (s)
= m1 s2 x1 (s) + K1 x1 (s) + Bsx1 (s)
= x2 (s)(K1 + Bs)
32
Donde
x1 = x2 (s)
TEORIA
K1 + B(s)
m1 s2 + K1 + Bs
Masa 2
F2
f (t) FE2 FE1 FB
(
)
dx2 (t) dx1 (t)
f (t) K2 x2 (t) K1 (x2 (t) x1 (t)) B
dt
dt
F (s) K2 x2 (s) K1 x2 (s) + K1 x1 (s) BSx2 (s) + BSx1 (s)
K1 x2 (s) + m2 s2 x2 (s) + k2 x2 (s) + Bsx2 (s)
x2 (s)(K1 + m2 s2 + K2 + Bs)
Donde
x2 (s) =
9.3.
= m2 a
= m2 a
m2 d2 x2 (t)
=
dt
2 2
= m s x2 (s)
= K1 x1 (s) + Bsx1 (s) + F (s)
= x1 (s)(K1 + Bs) + F (s)
1
K1 + Bs
F
(s)
+
x
(s)
1
K1 + m2 s2 + k2 + Bs
K1 + m2 s2 + K2 + Bs
x1 (s) =
K1 + Bs
x2 (s)
K1 + Bs + m1 s2
{z
G1
x2 (s) =
1
K1 + Bs
F (s) +
x (s)
2
2 1
K
K
1 + K2 + Bs + m2 s
1 + K2 + Bs + m2 s
{z
}
{z
}
|
|
G2
G3
x1 (s) = G1 x2 (s)
x2 (s) = G2 F (s) + G3 x1
(1)
(2)
x2 en 1
x1 (s)
x1 (s)
x1 (s)
x1 (s)
x1 (s)
F (s)
ING. ANDRES LLERENA
=
=
=
=
G1 (G2 F (s) + G3 x1 (s))

G1 G2 F (s) + G1 G3 x1 (s)
G1 G3 x1 (s)
G1 G2 F (s)
G1 G2
=
(1 G1 G3 )
33
9.4.
9.4.1.
TEORIA
DIAGRAMA DE BLOQUES
EJERCICIO
El sistema de la gura consiste en un disco montado sobre un eje jo en uno de sus extremos,
el mommento de inercia del disco es J, el borde del disco esta en contacto con una supercie y
el coeciente de friccion viscoso entre las dos supercies es B. Si se aplica un torque t al disco
se desea conocer el modelo matematico del sistema.
ING. ANDRES LLERENA
34
TEORIA
F = J
d
dt
T (s) K(s) Bs(s)
2
Js (s) + K(s) + Bs(s)
(s)(Js2 + K + Bs)
(s)
T (s)
T (t) K(t) B
10.
=
=
=
=
=
Jd2
dt2
Js2 (s)
T (s)
T (s)
1
Js2 + K + Bs
SISTEMAS ANALOGICOS
Son los sistemas que pueden representarse por los mismos modelos matematicos pero que
son fsicamente diferentes.
La solucion de la ecuacion que describe un sistema fsico se puede aplicar directamente a
sistemas analogos de otro campo.
Se puede manejar un sistema determinado de manera mas facil a travez de un sistema electrico
ING. ANDRES LLERENA
35
TEORIA
MECANICO
ING. ANDRES LLERENA
ELECTRICO
36
10.1.
TEORIA
EJERCICIO
m1 :
F = ma
dx1t
dx2t
m1 d2 x1t
) =
dt
dt
dt
(
)
)
(
1
dq1 dq2
d 2 q1
q1t q2t R
= L1 2
c1
dt
dt
dt
L1 di
1
(i1 i2 )dt + R(i1 i2 ) =
c1
dt
K1 (x1t x2t ) B(
m2 :
F2 = ma
)
m2 d2 x2 (t)
dx2 dx1
=
f (t) k2 x2 k1 (x2 x1 ) B
dt
dt
dt
(
)
2 2
1
1
L2 d q
dq2 dq1
e(t) =
(q2 q1 ) R
=
c 2 q2 c 1
dt
dt
dt
1
di2
1
i2t dt
(i2 i1 )dt R(i2 i1 ) = L2
e(t)
c2
c1
dt
ING. ANDRES LLERENA
37
TEORIA
m1 :
F = m1 a 1
dx1(t)
dx2(t) )
m1 d2 x1(t)
k1 (x1(t) x2(t) ) B
=
dt
dt
dt2
(
(
)
)
d2(t)
C1 d2 2(t)
1
1 d1(t)
1(t) 2(t)
=
L1
R
dt
dt
dt2
1
C1 di1
1
(i1 i2 )dt (i1 i2 ) =
L1
R
dt
m2 :
F 1 = m2 a 2
)
m2 d2 x2(t)
dx2 dx1
f (t) k2 x2 k1 (x2 x1 ) B
=
dt
dt
dt2
(
)
C2 d2 2(t)
1
1
1 d2 d1
i(t) 2 (2 1 )
=
L2
L1
R dt
dt
dt
1
1
1
1
di2
i(t)
i2(t) dt
(i2 i1 )dt (i2 i1 ) =
(i2 i1 ) = C2
L2
L2
R
R
dt
ING. ANDRES LLERENA
38
11.
TEORIA
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
Se lo conoce como la diferencia entre valor al cual debio llegar la respuesta y el valor real
al que alcanzo un tiempo considerable
ING. ANDRES LLERENA
39
TEORIA
Cuando un sistema alcanza su equilibrio despues de una perturbacion, se dice que alcanza
estado estacionario.
11.1.
TIPOS DE ENTRADA A LOS SISTEMAS
ING. ANDRES LLERENA
40
11.2.
TEORIA
TIPOS DE SISTEMA
(
k
bnsm + bn2 + . . . . . . b1 s + b0
G(s)H(s) = 2
s amsn + bm1 sn2 + . . . . . . a1 s + a0
El tipo del sistema esta determinado por el valor de la constante entera n

n es igual al n
umero de polos en el origen
k
(s + 1)(s + 2)
k
=
s(s + 1)(s + 2)
k
= 2
s (s + 1)(s + 2)
G(s)H(s) =
11.3.
n=0
n=1
n=2
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE RUTH HURRITZ
CONDICIONES
1. Todos los coecientes del polinomio deben tener el mismo signo
2. Ninguno de los coecientes debe ser cero.
Si 1 2 no se cumplen del sistema es inestable
C(s)
bnsm + bn 1sm1 + . . . . . . + b0
=
R(s)
amsn + am 1s{zn1 + . . . . . . + a0}
|
;n > m
P olinomio Caracteristico
6s6 + 5s5 + 4s4 + 2s3 + s2 + s + 1

sn
sn1
sn2
sn3
sn4
11.4.
| an a2
a4
n
n
n1
3
| a
an a5
n
| b1
b2
b3
| c1
c2
c3
|
b1 =
(an1 )(an2 )(an an3 )

an1
b2 =
(an1 an4 )(an an5 )

an1
ANALISIS EN LA PRIMERA COLUMNA

G(s) =
s4 |
1
3
3
s|
2
4
s2 | 1b1 5b2
s1 | 6c1 0c2
s0 | 5d! 0d2
2s+1
s4 +2s3 +3s2 +4s+5
5
0
5
5
5
NOTA: Al existir una variacion de signo en el sistema, este es inestable

ING. ANDRES LLERENA
41
TEORIA
Al concluir el arreglo de Ruth Hartwirz, el n

umero de veces que cambia el signo en los elementos de la primera columna del arreglo sera al n
umero de polos con lazo cerrado con parte real
positiva.
CASO 1: Cuando el primer termino de cualquiera de las las es cero (tabla) y los demas
no lo son, se podria continuar con la generacion de la regla.
Para ello se continua con el calculo usado un elemento positivo muy peque
no llamado EPSILON (),esa estrategia tiene sentido dado que solo nos interesa el signo de los elementos de su
primera columna y no el valor.
CASO 2: Cuando un renglon e hace 0 se puede sustituir un polinomio auxiliar P (s), con
la derivada del renglon anterior, en este caso las raices pueden ser imaginarias puras conjugadas o reales de signo contrario.
11.5.
EJEMPLO
G(s) =
s4
s3
2s + 1
+ 3s2 + 4s + 5
1s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5

s4
s3
s2
s1
s0
b1 =
=
b2 =
=
c1 =
c2
=
=
d1 =
=
1
2
1b1
6c1
5d1
3
4
5b2
0c2
5
0
(2x3) (1x4)
2
1
(2x5) (1x0)
2
5
(1x4) (2x5)
1
6
(6x5) (1x0)
6
5
Al existir 2 cambios de signo el sistema es inestable
ING. ANDRES LLERENA
42
TEORIA
Al concluir el arreglo de Ruth Hartwirz, el n

umero de veces que cambia el signo en los elementos de la primera columna del arreglo sera al n
umero de polos con lazo cerrado con parte real
positiva.
CASO 1: Cuando el primer termino de cualquiera de las las es cero (tabla) y los demas
no lo son, se podria continuar con la generacion de la regla.
Para ello se continua con el calculo usado un elemento positivo muy peque
no llamado EPSILON (),esa estrategia tiene sentido dado que solo nos interesa el signo de los elementos de su
primera columna y no el valor.
CASO 2: Cuando un renglon e hace 0 se puede sustituir un polinomio auxiliar P (s), con
la derivada del renglon anterior, en este caso las raices pueden ser imaginarias puras conjugadas o reales de signo contrario
11.6.
EJEMPLO CASO 1
s3 3s + 2 =
s3
s2
s1
s0
1
0
bbi 1
2c1
3
2
b2
(3x) (1x2)
=
(2xb1 ) 0
=
b1
= 2
b1 =
b2
c1
Existen 2 cambios de signo
ING. ANDRES LLERENA
43
11.7.
TEORIA
EJEMPLO CASO 2
s3 + 2s2 + s + 2
11.8.
EJERCICIOS EN CLASE
1. s4 + s3 3s2 s + 2 =
2. s4 + 5s3 + 3s2 + s + 10 =
ING. ANDRES LLERENA
44
TEORIA
3. s3 4s2 + s + 6 =
4. S 5 + 2S 4 + 24S 3 + 48S 2 25S 50 = 0
12.
DISENO
DE LA GANANCIA DE UN SISTEMA
MEDIANTE CRITERIO DE RUTH HURTWITZ
La ganancia K de un sistema puede ser manipulada para determinar la ubicacion de polos

en lazos cerrados. Una manipulacion indiscriminada de K, puede llevar a la inestabilidad.
Para determinar el valor del cual se puede ajustar la ganancia se puede utilizar el criterio
de Ruth Hurtwitz y utilizar los elementos de la primera columna para establecer las condiciones que evitarn un cambio de signo, se puede determinar el rango de valores permitidos de x
cuando este se usa como parametro de ajuste del sistema.
ING. ANDRES LLERENA
45
12.1.
TEORIA
s(s + 1)(s + 2) + k
(s2 + s)(s + 2) + k
s3 + 2s2 + s2 + 2s + k
s3 + 3s2 + 2s + k
ING. ANDRES LLERENA
46
TEORIA
k(s2 + s)(s2 + 5s + 6)
k((s4 + 5s3 + 6s2 + s3 + 5s2 + 6s))
k(s4 + 6s3 + 11s2 + 6s)
k(s4 + 6s3 + 11s2 + 6s)
G
1 + GF
1 + k(s4 + 6s3 + 11s2 + 6s)
1. ks4 + 6ks3 + 11ks2 + 6ks + 1
(10k 6k) (6k 1)

10k
60k 2 6k
3(10k 1)
=
=
10
5
=
b1 ) 10k > 0 0 < k
= 1
c1 ) 30k 3 > 0 1/10 < k
c1 =
c2
d1
ING. ANDRES LLERENA
47
TEORIA
2. s4 + 6s3 + 11s2 + (6 + k)s + 4k = 0
c1 =
=
=
60k
6
)
6+k
1
(6 4k)
60k
6
360+60k6k+k2
6
60k
6
2
(24k)
360 + 90k k
60 k
(6x11) (1x6 + k)
6
60 k
=
6
b1 =
(6x4k) (1x0)
6
= 4k
b2 =
ING. ANDRES LLERENA
48
12.2.
TEORIA
POLOS
1. s4 + s3 3s2 s + 2 = 0
2. s4 + 5s3 + 3s2 + s + 10 = Pendiente

3. s3 4s2 + s + 6 =
12.3.
SISTEMA ESTABLE
Un sistema es estable cuando tiene todos los polos en el lado izquierdo.
ING. ANDRES LLERENA
49
12.4.
TEORIA
MARGINALMENTE ESTABLE
Si existe una pareja simple de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario estando
los polos restantes en el semiplano negativo.
12.5.
LIMITADAMENTE ESTABLE
Si existe un solo polo en el bloque y el origen el resto en el semiplano negativo.
Los polos situados en el semiplano negativo originan respuestas que se aten

uan mas rapido
mientras mas alejadas esten del imaginario.
12.6.
POLOS DOMINANTES
Son aquellos polos que estan mas cerca del eje imaginario.
12.7.
POLOS NO SIGNIFICATIVOS
Cuando la distancia entre el dominante y el no signicativo es de 5 a 10 veces mayor que la

distancia del Polo dominante al cero.
ING. ANDRES LLERENA
50
12.8.
TEORIA
ORDEN DE LOS SISTEMAS
Depende del n
umero de polos, (raices en el denominador) cuando tiene un polo se llama
de primer orden, cuando tiene dos polos de segundo orden, cuando tiene tres o mas de orden
superior.
12.8.1.
UN POLO - PRIMER ORDEN
ING. ANDRES LLERENA
51
12.8.2.
TEORIA
DOS POLOS - SEGUNDO ORDEN
Se distingue:
Angulo que forma el polo respecto al origen
Siempre T > 0, constante de amortiguamiento
wd Frecuencia Amortigua
kwn2
s2 + 2wn s + wn2
k
= 1 2 2
s + wn s + 1
w2
G(s) =
ING. ANDRES LLERENA
52
s1 2 =
=
=
=
TEORIA
b2 4ac
2a
2
w2n 4
w2
b
2
wn
4
2
wn
2wn
2 2 1
wn
2wn2
= (1)(1 2 )
= jwd
v = wn
v
=
wn
wd
sin() =
wn
2 1
=
; wd =
1 2
; = cos()
wn 2 1
; sin() =
wn
sin()
2 1
; tan() =
=
cos()
SIMBOLOGIA
k: Ganancia estatica cuando epsilon > 0
> 0: Coeciente de Amortiguamiento
wn > 0: Frecuencia natural del sistema, Distancia radial del origen al polo.
12.9.
CLASES DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
a) Cuando > 1 para 2 raices se llama sistema sobre amortiguamiento.
ING. ANDRES LLERENA
53
TEORIA
b) Cuando = 1 tiene una raz doble y es un sistema criticamente amortiguado.
c) Si 0 < < 1 cuando tiene dos raices complejas conjugadas, es un sistema subamortiguado.
d) Si = 0 posee dos raices imaginarias es un sistema NO AMORTIGUADO y se lo conoce

tambien como sistema imaginalmente estable.
Cuando es cercano a 0 las respuestas del sistema son oscilatorias mientras que si se acerca
a 1 el amortiguamiento de las oscilaciones es mayor hasta el punto de no presentarlas.
ING. ANDRES LLERENA
54
12.9.1.
TEORIA
RESPUESTAS AL IMPULSO DE SEGUNDO ORDEN
a) > 1 (Sistema sobreamortiguado)

C(s)
R(s)
C(s) = G(s)
[
]
kwn
(wn +wn 2 1)
(wn wn 2 1)
e
C(t) =
e
2 21
G(s) =
b) = 1
kwn2 t
C(t) = wn t = kwn2 ewn t
e
c) 0 < < 1
kwn
C(t) =
= sin(wn t)et
1 s2
d) = 0
C(t) = kwn sin(wn t)
12.10.
CARACTERISTICAS DE RESPUESTA TRANSITORIA
12.10.1.
UNITARIO COMO ENSISTEMAS ESTABLES CON UN ESCALON

TRADA
Sobre Pico: (mp ) Se dene como la maxima desviacion de la salida con respecto a la
entrada durante el estado transitorio.
mp = e
v
wd
Sobrepico
x100
V alor F inal
Tiempo de Retardo: (Td) Se lo dene como el tiepo que se necesita para que la respuesta
alcance el 50 % de su valor nal.
Tiempo de Subida: (Ti) Tiempo necesario para que la respuesta aumente desde el 10 % hata
el 90 % de su valor nal.
T
ti =
wd
%SOBREP ICO =
Tiempo de Establecimiento: (Ts) Tiempo necesario para que la respuesta decrezca y quede
dentro del intervalo especco del porcentaje de su valor nal.
ts (I2 %) =
ING. ANDRES LLERENA
ts (I5 %) =
55
TEORIA
Tiempo de Pico: (Tp) Es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el valor maximo.
12.10.2.
Ejercicio
G(s) =
1 2
2 s
wn
G(s) =
k
+ w2n s + 1
G(s) =
1
s(s+1)
1
+ s(s+1)
G(s) =
1 = w12 wn = 1
n
= wn
= 21 1 = 12
wd = wn 1 2 1 1 0,252 = 0,26rad/s
Tp = wd = 3,65s
T s(5 %) =
8s
ING. ANDRES LLERENA
s2
1
s(s + 1)
1
+s+1
1 = w2n = 12
= cos() = cos1 ( 12 ) = 1,05rad
= T1 1,05
= 2,43s
T1 =
wd
0,86
3
T s(2 %) = 6s
Mp = e wd = 0,16
56
13.
TEORIA
TRABAJO EN CLASE
G(s) =
1
s(s1)
1
1
1+ s(s1)
1
s(s1)
s(s1)+1
s(s1)
1
s(s 1) + 1
1
= 2
s +s+1
=
G(s) =
1
1 2
2 s
wn
2
s
wn
+1
1
=1
wn2
wn
1
=
2
2
1
1
= wn = (1) =
2
2
1
= cos()
cos() = ; = 2,05rad
2
1
wn = wn 1 2
wd = 1 1 ( )2 = 0,86rad
2
(3,14 2,05)rad
=
= 1,12s
tr =
wd
0,86rad/s
3,14rad
=
= 3,65s
tp =
wd
0,86rad/s
3
3
ts (2 %) = =
= 6
1/2
4
4
= 8
ts (5 %) = =
1/2
2
= 1
wn
M P = ef racvwd = e
1/2()
0,86
ING. ANDRES LLERENA
= e1,82 = 6,2
57
TEORIA
Calcular C para que G(s) tenga = 0,7

G(s) =
=
20
=
+ (50C + 1)s + 21
k
1 2
2
s + 50C
s + 21
w2
50Cs2
50
Cs2
21
0,95
+ 50C+1s
+1
21
50C + 1
21
wn2
1
=
=
(1)
wn2
21
50C
1
1
50c + 1
29,4
=
wn =
(2)
wn
21
50C + 1
(2) en (1)
864,36
+ 100C + 1
432,8C
2
52500C 43218C + 2100C + 21
52500C 2 4118C + 20
C1
C2
255c2
13.1.
=
=
=
=
=
=
21
50C
52500C 2 + 2100C + 21
1
0
0,78
5,11x104
ACCIONES BASICAS
DE CONTROL
Son 3:
Estabilidad
Exactitud: Es la diferencia mnima entre el valor real y el valor obtenido.
Velocidad de Respuesta: Tiempo que tarda el proceso en estabilizar el sistema.
Desafortunadamente en los casos reales cuando se mejora una de estas premisas una de las
otras se degrada por lo que es necesario establecer un compromiso que satisfaga en la medida
de lo posible las especicaciones funcionales del sistema. FIGURA 99
13.1.1.
SENAL
DE CONTROL
Es aquella que indica a los elementos nales de control, la forma en la que desea actuar.
13.1.2.
MODOS DE CONTROL
Controladores on-o
Control Proporcional (P)
Control Integral (I)
ING. ANDRES LLERENA
58
TEORIA
Control Proporcional Integral (PI)

Control Proporcional derivativo (PID)
Control Derivativo (PD)
Control on-o: Tiene dos posiciones jas. Cuando el error es positivo
Cuando el error es negativo
{
m(t)
mi
mi
e(t) > 0
e(t) < 0
Este tipo de control puede ser utilizado sin problemas en un sistema donde la oscilacion propia de
estos controladores alrededor de se
nales de error cero no ocasione problemas, tanto al elemento
nal de control como el sistema mismo.
mi
m(t)
13.1.3.
0
mi
LAZOS DE HISTERESIS
{
m(t)
13.1.4.
m e(t) > bm
0 |e(t)| < bm
m e(t) < bm
mi
0
e(t) > bm
e(t) < bm
CONTROL PROPORCIONAL (P)
El efecto que la accion proporcional (P) tiene sobre el comportamiento de los sistemas es la
de incrementar la exactitud sobre los mismos, provocando tambien en la mayoria de los casos
un incremento de la velocidad adjunto a un decremento de la estabilidad.
NOTA: Aumenta la velocidad de respuesta pero disminuye la estabilidad.
m(t) = kp e(t)
M (s)
= kp
E(s)
13.1.5.
DE CONREGLAS DE ZEIGLER-NICS-OLS PARA SINTONIZACION

TROLADORES PID
FIGURA Sirve para determinar el valor de kp ,T I,T D, basado en las caracteristicas transitorias de una planta dada. FIGURA Se aplicara s la planta no incluye integradores o polos
determinantes complejos.
La curva de respuesta al escalon unitario tendra las siguientes caractersticas: Donde k es
el valor nal
L es el tiempo de atraso
T constante de tiempo
ING. ANDRES LLERENA
59
14.
TEORIA
DEBERES
14.1.
Deber 1
14.1.1.
RETROALIMENTACION Y SUS EFECTOS
En la teoria de sistemas, en cibernetica y en la teora de control, entre otras disciplinas la

retroalimentacion o realimentacion es un mecanismo de control de los sistemas dinamicos por
la cual una cierta se
nal de salida se redirige a la entrada, y asi regula su comportamiento.
La retroalimentacion se produce cuando las salidas del sistema o la inuencia de las salidas
del sistema en el contexto, vuelven a ingresar al sistema como recursos o informacion.
La retroalimentacion permite el control de un sistema y que el mismo tome medidas de correccion con base en la informacion retroalimentada.
EFECTOS
Reduccion de la sensibilidad a las variaciones de los parametros de la planta (Se usa la
funcion de sensibilidad)
Reduccion de la sensibilidad a las perturbaciones de salida
Capacidad de controlar el ancho de banda
Capacidad para controlar la respuesta transitoria del sistema.
LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
ING. ANDRES LLERENA
60
TEORIA
La retroalimentacion no solo se reduce la diferencia entre valor deseado y el valor real,

tambien tiene efectos en las caracteristicas de desempe
no del sistema, como la ganancia, la
estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.
Relacion salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso estatico)
Y
G
Relacion salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso estatico)

Y
= eG
= (R b)
= RG Y GH
Y (1 + GH) = RG
G
Y
=
R
1 + GH
ING. ANDRES LLERENA
61
TEORIA
La relacion es muy diferente a la de lazo abierto

Efecto sobre la ganancia total
La retroalimentacion afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un factor 1+GH.
El efecto general de la realimentacion puede disminuir o aumentar la ganancia global.
Efecto de la realimentacion sobre la estabilidad
Muchas veces la realimentacion puede hacer que un sistema estable se haga inestable la realimentacion puede mejorar la estabilidad o puede perjudicarla.
Efecto de la realimentacion sobre la sensibilidad
El sistema de control tiene que ser insensible a la variacion de parametros pero al mismo
tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la entrada. La sensibilidad de la ganancia
total GTse dene como:
SGT =
P orcentaje de cambio en GT
P orcentaje de cambio en G
Efecto de la realimentacion sobre perturbaciones externas a ruido

En lazo abierto la salida Y debida solo a la accion de perturbacion es:
Y = nG2
Con realimentacion la salida del sistema debido solo a la perturbacion es
Y =
G2
1 + G1 G2 H
Sistema realmente con perturbaciones

Por lo que el efecto danino de perturbaciones puede aminorarse.
ING. ANDRES LLERENA
62
14.2.
Deber 2
14.2.1.
FORMULA DE MASON
TEORIA
La formula de mason (formula de ganancia) es un metodo para encontrar la relacion entre

las variables (funcion de transferencia) cuando disponemos del diagrama de ujo de se
nal.
Se usa como una frecuencia en la teoria de control tras haber sido obtenida pro Samuel Jeerson
Mason. Tambien puede ser empleada utilizando el diagrama de bloques.
Se trata de un metodo alternativo a la resolucion de las ecuaciones algebraicas que puede ser
mas o menos complicado en funcion del sistema que estudiemos.
FORMULA
=1
ysalida
=
G=
yentrada
Li +
Li Lj
k=1 (Gk k)
Li Lj Lk + . . . . . . + (1)m
... + ...
Donde:
= determinante graco
yentrada =variable de entrada
ysalida =variablde de salida
G =ganancia completa entre las variables de entrada y salida
N =numero de trayectorias directas posibles entre la entrada y salida
Gk =ganancia en la trayectoria directa k-esima
Li =ganancia de todos los lazos simples
Li Lj =producto de ganancia de lazos disjuntos (que no se tocan, es decir, no comparten nodos)
tomados de 2 en 2
Li Lj Lk =producto de las ganancias de lazos disjuntos, tomados de 3 en 3
k =determinante graco para la trayectoria directa k-esima. Se dene de la misma forma
que el determinante graco completo, solo que las ganancias sustituidas en las formulas son los
lazos que no tocan a la trayectoria directa k-esima
USO: Para usar esta tecnica es necesario seguir estos pasos:
1. Contar las trayectorias directas y hallar sus ganancias. Estas son las respectivas Gk
2. Contar el n
umero de lazos y hallar sus ganancias. Estos son los Li (para un n
umero de
i lazos). Contar todos los pares de lazos disjuntos, y hallar el producto de sus ganancias
(Li Lj ). Lo mismo para los grupos de 3,4 etc. Lazos disjuntos.
3. Hallar y k
4. Aplicar la formula
ING. ANDRES LLERENA
63
14.3.
TEORIA
Deber 3
F = m1 a 1
FE1 FB F (t) = m1 a1
dy(t)
) + F (t) = m1 a1
k1 (y(t) ) B(d
dt
k1 y(s) Bsy(s) + F (s) = m1 s2 y(s)

F (s) = k1 y(s) + Bsy(s) + m1 s2 y(s)
F (s) = y(s) (k1 + Bs + m1 s2 )
1
y(s) = F (s)
k2 + B(s) + m1 s2
ING. ANDRES LLERENA
64

TEORIA

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SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

2. SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

3. FALLAS DE CONTROL CLASICO

4. SISTEMAS DE CONTROL LAZO ABIERTO

5. SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

6. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

8. GRAFICOS DE FLUJO DE SENAL

8.3. FLUJO DE SENAL

8.4. DIAGRAMA DE FLUJO A DIAGRAMA DE SENAL

9. MODELAMIENTO FISICO DE SISTEMAS

DE LA GANANCIA DE UN SISTEMA MEDIANTE CRITERIO

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

12.10.CARACTERISTICAS DE RESPUESTA TRANSITORIA . . . .

13.1. ACCIONES BASICAS

13.1.1. SENAL DE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO

Se reere a la salida del sistema y es aquealla que ha de ser modicada su comportamiento

SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

FALLAS DE CONTROL CLASICO

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

SISTEMAS DE CONTROL LAZO ABIERTO

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

SISTEMAS DE CONTROL LAZO CERRADO

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE CONTROL VARIANTES E INVARIANTES

Variantes en el tiempo, son inconstantes

No varian en el tiempo, son constantes

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

SISTEMAS DE CONTROL UNIVARIABLE Y MULTIVARIABLE

Una sola variable SiSo (SINGLE IN - SINGLE OUT)

simo (SINGLE IN - MULTIPLE OUT), mimo (MULTIPLE IN - MULTIPLE OUT), miso

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS Y DISCRETOS

Todas las variables son en funcion del tiempo

SISTEMAS DE CONTROL CAUSALES Y NO CAUSALES

La salida solo depende de instantes pasados o actuales de la entrada

SISTEMAS ESTABLES - INESTABLES

Una entrada estable y salida constante en el tiempo.

Entrada inestables y salida inconstante en el tiempo.

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

1. F(s) Son los componentes de la trayectoria directa que generan la se

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

TRASADO DE DIAGRAMA DE BLOQUE

Pasos para hallar diagramas

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

ING. ANDRES LLERENA

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO II

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