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ENGENHARIA MECATRNICA
2014
MOTORES ELTRICOS
Breve Histrico
Somente em 1886 Siemens construiu um gerador sem a utilizao de
ma permanente, provando que a tenso necessria para o magnetismo
poderia ser retirado do prprio enrolamento do rotor, isto , que a mquina
podia se auto-excitar. O primeiro dnamo de Werner Siemens possua uma
potncia de aproximadamente 30 Watts e uma rotao de 1200 r.p.m. A
mquina no funcionava somente como um gerador de eletricidade, mas
tambm podia operar como um motor, desde que se aplicasse aos seus
bornes uma corrente contnua. Entretanto, esta mquina que revolucionou o
mundo em poucos anos, foi o ltimo estgio de estudos, pesquisas e
invenes de muitos outros cientistas, durante quase trs sculos.
A nova mquina de corrente contnua apresentava a vantagem em
relao mquina a vapor, a roda dgua e fora animal. Entretanto, o alto
custo de fabricao e a sua vulnerabilidade em servio (por causa do
comutador) marcaram-na de tal modo que muitos cientistas dirigiram suas
atenes para o desenvolvimento de um motor eltrico mais barato, mais
robusto e de menor custo de manuteno.
Em 1889 o engenheiro Dobrowolsky, da firma AEG, de Berlim,
entrou com um pedido de patente de um motor trifsico com rotor em
gaiola. O motor tinha um a potncia de 80 Watts, um rendimento
aproximado de 80% e um excelente conjugado de partida. As vantagens do
motor de corrente alternada para o de corrente contnua eram marcantes:
construo mais simples, silencioso, menos manuteno e alta segurana
em operao. J em 1891 eram fabricados motores assncronos nas
potncias de 0,4 a 7,5 kW.
Princpio de Funcionamento
O princpio fundamental em que os motores eletromagnticos so
baseados que h uma fora mecnica em todo o fio quando est
conduzindo corrente eltrica imersa em um campo magntico. A fora
descrita pela lei de Lorentz e perpendicular ao fio e ao campo magntico.
Em um motor giratrio, h um elemento girando, o rotor. O rotor
gira porque os fios e o campo magntico so arranjados de modo que um
torque seja desenvolvido sobre a linha central do rotor.
2
Um motor simples consiste de uma bobina que gira entre dois ms permanentes. (a)
Os plos magnticos da bobina (representados como m) so atrados pelos plos
opostos dos ms fixos. (b) A bobina gira para levar esses plos magnticos o mais
perto possvel um do outro, mas, (c) ao chegar nessa posio o sentido da corrente
invertido e (d) agora os plos que se defrontam se repelem, continuando a impulsionar
o rotor.
Acima esquematizamos um motor simples onde o estator
constitudo por ms permanentes e o rotor uma bobina de fio de cobre
esmaltado por onde circula uma corrente eltrica. Uma vez que as
correntes eltricas produzem campo magntico essa bobina se comporta
como um m permanente, com seus plos N (norte) e S (sul) como
mostrados a figura.
Comecemos a descrio pela situao ilustrada em (a) onde a bobina
apresenta-se horizontal. Como os plos opostos se atraem, a bobina
experimenta um torque que age no sentido de girar a bobina 'para a
esquerda'. A bobina sofre acelerao angular e continua seu giro para a
esquerda, como se ilustra em (b). Esse torque continua at que os plos da
bobina alcancem os plos opostos dos ms fixos (estator). Nessa situao
(c) a bobina girou de 90o e no h torque algum, uma vez que os braos de
alavanca so nulos (a direo das foras passa pelo centro de rotao); o
rotor est em equilbrio estvel (fora resultante nula e torque resultante
nulo). Esse o instante adequado para inverter o sentido da corrente na
4
Aplicao
1. Um gerador com excitao independente alimenta com 200,0 V, uma
carga de 10,0 kW. A resistncia total da armadura (rotor) de 0,5 e a
velocidade de 1000,0 r.p.m.
a) Qual o valor da corrente de armadura (igual corrente de carga)?
P = V. ia ia =
10000,0
200,0
50,0 A
armadura.
. ia
(equao do gerador);
ra
resist. total de
. ia
w
Potncia
rotao em radianos por segundo
Potncia
w
11
Lembrar:
1 r.p.s.
2 rad / s
1000,0
60
x
1000,0
60
225,0 x 50,0
x 1000
30
30
x 2
107,43 N . m
10 000,0
x 1000,0 x 113,084
30
0,8444 84,44%
Excitao Srie
O circuito do enrolamento de campo que produz a excitao est em
srie com o circuito de armadura, sendo assim necessria apenas uma fonte
para alimentar o circuito de campo e da armadura. Como neste caso a
corrente que circula no enrolamento de campo que produz a excitao a
mesma que circula no enrolamento da armadura, necessrio um
enrolamento prprio para o circuito de excitao, capaz de suportar
correntes relativamente altas da armadura.
V
ia
rs ia
Ia
IL I f
ia
If
V
rf
13
Aplicao
1. Um gerador shunt apresenta ra ia = 0,50 , rf = 100,0 e a mquina
opera com 500,0 V terminais, corrente de carga igual a 50 A e velocidade
igual a 750,0 r.p.m.. Pedem-se:
a) A corrente de campo (IF) e a corrente de armadura (ia).
b) A f.e.m. .
c) O conjugado T.
d) O rendimento supondo que o conjugado de atrito e ventilao vale 35,0
N.m.
e) As perdas com suas componentes.
Soluo
a)
b)
500,0
100,0
ia
5 50
527,5, x 55,0
369,40 N . m
x 750
30
Potncia eltrica de sada
500,0 x 50,0
. ia
c) T
w
d)
5 A (corrente de campo)
25 000,0
e) Perda Total =
25 000,0
0,7871
25 000,0
x 750,0 x 404,4
30
25 000,0
0,7871 78,71%
6 766,2 W
x 750
30
35
2748,894 W
14
a)
k n
r
r
i
. ia
V kn
ra
250,0 125,0 x i
250,0 i
V
r f
2A
250,0 1 x (
227,0
237,0
k 500,0
k n
w
w
522,026 r. p . m.
237,0 x 13,0
56,36 .N .m
b) T
x 522,026
30
c) T carga = T eletr. - T atrito e vent. = 56,36 - 0,05 x 56,36 = 53, 542 N. m
53,54 x
x 522,026
T
x
w
Potncia
mec
.
de
sada
c
arg
a
30
d)
0, 7805 = 78,05 %
Aplicao
1. Um gerador com excitao composta apresenta as seguintes
caractersticas: rf = 100,0 , rs = 0,50 e ra = 0,50 , Ns = 5
espiras, Nf = 100,0 espiras e velocidade = 500,0 r.p.m.. A mquina
alimenta com 250,0 Volts uma carga que solicita 80,0 A. Determinar:
a)
e i
b)
c) T
V r
r
if =
i
b) V
250,0 0,50 x 80
100,0
2,90 A
ia
331, 45 V
c) T
. ia
w
500
30
331,45 x 82,90
w
Lembrar:
1 r.p.s.
500,0
60
2 rad / s
16
Portanto,
331,45 x 82,90
52,360
524,775 N .m
,i
,i
= 20,0 A?
Soluo:
a) V
i
i
1000,0
r si
ia
ia
P
w
w
220,0
150,0 i
x 200,0
30
0,5 ia
r f
220,0
0,5 ia
220,0
ia
0,5 ( i
0,5 (
i f)
0,5 i
100
1000,0
0,5 0,25 ia
=
100
220
1000,0
0,5
100
0,5 i
150,0 x
x 200,0
30
22000,0 314944,7
203,5 V ( prximo de V ) e 2
0,5 ia
0,5 i f )
0,25 ia
=
100
0,5 ia
220
100,5
0,5 ia
ra ia
r
17
203,5 V
ra ia
b) i
15,438 A
2,1 A
20,0 A
i
'
ia
100,0
'
17,71 A
Ento,
'
211,14
Anteriormente:
203,50 K ( Ns i
203,50
203,50
K (3 x 17,53
Nf x if )
k 52518,0
Novas Condies:
'
211, 14
k ( 3 x 20,0
100,0 x 2, 1) n '
= k 270,0 n '
203,50 = k 52518
211, 14 = k 270,0
'
201, 8 r. p.m.
n '
Wc arg a
Wmotor
Rmotor
Rc arg a
ou
T 1 W 1 T 2W 2
d1
d 2
20
- extremamente robustos;
- pouca manuteno;
- menor custo;
- vrias potncias padronizadas, com diferentes velocidades que so
funes do tipo de utilizao;
- pequenas variaes na tenso da rede no alteram o seu
funcionamento;
- vida til longa.
So denominados assncronos porque sempre a velocidade real do
motor ser inferior a do campo magntico girante do estator.
Uma das grandes vantagens do motor assncrono, quando comparado
ao sncrono, o fato de partir sozinho, mesmo com carga.
O motor assncrono apresenta a resistncia rotrica com valor muito
baixo. Esta caracterstica, que constitui uma vantagem no funcionamento
normal, apresenta-se como desvantagem no momento de partida. Sendo
pequena a resistncia no instante da partida, geram-se correntes rotricas de
elevado valor.
Se o motor partir sem carga, a toro de partida necessria muito
pequena; por isso a limitao de corrente de partida pode ser obtida sem
problemas por meio de uma reduo na tenso de alimentao.
Se o motor partir com carga, preciso que o mesmo produza uma
considervel toro motora. Para que esta toro motora seja produzida com
valores limitados de corrente, necessrio efetuar a insero de um reostato
ao circuito rotrico, que possvel somente em motores com rotor
bobinado.
Os motores de induo assncronos podem ser basicamente de dois
tipos:
- Trifsicos:
. com rotor gaiola ou de curto-circuito.
. com rotor bobinado ou de anis.
- Monofsicos:
. rotor gaiola fase dividida, partida a resistncia.
. rotor gaiola fase dividida, partida a capacitor.
. plo sombreado ou fendido.
. universal.
21
22
23
24
Baixas perdas;
Menor temperatura;
Maior vida til;
Menor manuteno;
Menor consumo de energia eltrica.
Motor Padro
(Eficincia) %
5
10
30
50
100
83, 3
86,0
89,5
91,0
92,1
Motor de Alto
Rendimento
(Eficincia)
89,5
91,7
93,6
94,5
95,4
Eficincia de um Motor
energia pretendida
energia fornecida
potncia til
potncia fornecida
N til
N entrada
25
U I cos
Pa x
0,736
potncia til
x 100
potnciano min al
Soluo:
Valores Atuais:
27
I = 200 A
Cos = 0,65 (curva B)
Rendimento () = 0,85 (curva A)
Clculos:
a) Pa =
. U. I cos =
Pa x
0,736
85,56 x 0,85
0,736
98,81 CV
c) Carregamento
Carregamento
Potnciatil
98,81
x 100
x 100 24,7 75% sub dim ensionado
PotnciaNo min al
400
98,81
x 100 0,98 0,75 ou 98,81 75%
100
Grfico, carregamento de 98,81 % (0,98) - 2. Grfico
Cos = 0,85
Nova Potncia: Pa =
28
ns
n
. 100
ns
29
30
31
33
DIMENSIONAMENTO DE MOTORES
V.I / 1000
kW = kVA x cos
e 1 HP = 1, 015 C. V.
3. Velocidade do Motor
Influenciam o tipo de motor
- velocidade de funcionamento
- diferentes velocidades (variao)
- regulao de velocidade
- direo de rotao e reverso
- mtodos de acoplamento (Direto, Transmis. por correia, engrenagem).
Construo Mecnica: eixo Hor. ou Vert; (mancais de rolamentos e
lubrificados com graxa); posio inclinada mancais de esferas lubrif.
Os dados de placa referem-se r.p.m. em plena carga (em vazio
maior).
4. Conjugado ou Torque
Precisa-se saber se o motor parte em vazio ou em carga motor de
baixo ou alto conjugado de partida.
Categoria B (baixo conjugado de partida)
Categoria C (alto conjugado de partida)
Com mais rigor, deve-se conhecer o comportamento da carga desde a
partida at a velocidade nominal.
Conjugado Motor (CM) = Conjugado da Carga (CC) + Conjugado de
Acelerao (CA)
36
7. Condies de Servio
Temperatura ambiente (normal 40. C)
Isolao: Classe O - temperatura mxima 90. C.
Classe A - temperatura mxima 105. C
Classe B - temperatura mxima 125. C
Classe C - temperatura mxima 175. C
37
8. Classe de Isolamento
A Norma agrupa os materiais isolantes e os sistemas de isolamento,
no que denomina de classe de isolamento, e so limitados pela
temperatura que cada material isolante pode suportar em regime
contnuo, sem que seja afetada a sua vida til.
As classes de isolamento empregadas em mquinas eltricas so:
Classe A - limite 105 graus C
Classe E - limite 120 graus C
Classe B - limite 130 graus C
Classe F - limite 155 graus C
Classe H - limite 180 graus C
Categoria do Motor
Depende do conjugado de partida
NBR 7094: Categorias N H D
NEMA (Norma Americana): A, B, C, D e F
Em funo da aplicao do motor, suas caractersticas de torque em
relao velocidade e corrente de partida podem variar. A esta variao
denominamos categoria.
9. Categoria
Os motores eltricos so classificados em categorias, conforme as
suas caractersticas de conjugado em relao corrente de partida e a
velocidade, adequadas para cada tipo de carga.
As categorias definidas na especificao tcnica vigente (NBR 7094)
so as seguintes:
Categoria N - Conjugado de partida normal, corrente de partida normal;
baixo escorregamento. Constituem a maioria dos motores
38
Mdia
Alto
Mdio
%
Aplicao
Escorreg.
Max. 5% Torque de part. normal;
motores
normais
p/cargas normais como:
ventiladores, bombas,
maq. operatrizes, etc.
Max. 5% Torque de part. alto
39
Torque
Mdia
Maior
5%
Tenso
10%
Abaixo
da
Nominal
Diminui 19%
Diminui de 10 a
12%
Aumenta 11%
Aumenta 23%
Diminui 1,5%
41
Rendimento
Fator de Potncia
Sobreaquecimento
Rudo Magntico
Sem Carga
Pequeno
Aumento
Diminui 5 a
15%
Diminui 5C
Aumento
Perceptvel
Aumenta 1%
Diminui 1%
Diminui 3%
Aumenta 1%
Diminui 3C
Ligeiro
Aumento
Aumenta 5C
Ligeira
Diminuio
42
45
Num motor de passo, o rotor atrado por um par de plos do estator e a seguir, por outro. O
rotor movimenta-se por etapas discretas, pausando em cada orientao, at que novo comando do computador ative um jogo diferente de eletroms.
Estes eletroms so ligados/ desligados seguindo impulsos cuidadosamente controlados de modo que
os plos magnticos do rotor se movam de um eletrom para outro devidamente habilitado.
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46
(n
n)
onde n
n s
600 n
0,05
600
a rotao sncrona
120 f
p
120 x 60
12
600 r. p.m.
n 570 r. p.m.
a)
120 f
p
8 polos
p
n
e n
p/ p 8 n
900 r. p.m.
p / p 10 n
720 r. p.m.
900 r. p.m.
900 r. p.m.
47
b) s
(n
n)
900 850
0,0556 ou 5, 56%
900
f rotor
f estator
2,5
60
0,0417 ou
4, 17%
eletr. entr.
(1 s)
s
Soluo:
Perdas cobre no rotor por fase =
Pot. mec. sada = Pot.
eletr. entr.
590,0 W / fase
(1 0,03)
0,03
(1 s)
s
x 3 x 590,0
48
f rotor
f estattor
1, 5
60
0,025 ( 2, 5%)
120 x f
p
120 x 60
6
(1 0,025) x 1200,0
Velocidade em radianos / s
2 x 1170,0
60
1200,0 r. p.m.
1170,0 r. p.m.
1 r. p.s
1170,0
60
2 rad / s
_
_
122,522 rad / s
0,025 x 21 323,
1 0,025
546, 762 W
49
0,8647
ou
86,47%
9,8 Q H
(kW )
e
P
9,8 x 0,50 x 1 x 15
0,70
105,0 kW
ou
150,0 C.V .
C x V
102 x
( kW )
(geralmente 0,70)
400,0 x 0,60
102 x 0,70
3, 36
(kW )
5,0 C. V .
50
2 x x Wc x C
1000 x ac
nc
(kW )
Pc
1150, 0
60
19,19 r. p.s.
2 x x 19, 19 x 40
1000 x 0,95
5,0
( kW )
ou 7,5 C.V.
Pv
Qx P
1000 x
( kW )
Q = Vazo em m3 / s
P = Presso em N / m 2
Anlise de Atendimento
Rede Secundria
A avaliao da viabilidade de ligao de motores de induo com
rotor gaiola em tenso secundria deve levar em conta:
a) Potncia de partida do motor com rotor em gaiola (kVA)
A potncia absorvida pelo motor da rede, na partida deve ser obtida
por:
S ( kVA)
P n Ip
(
)K
Fp
In
52
S ( kVA)
S (Trafo )
Trafo
QT (%) 2 Z %
S (kVA)
S (Trafo )
S (kVA)
S (Trafo )
Trafo
QT (%) 67 %
Trafo
onde Q T (%) = queda de tenso no trafo devido partida do motor
com rotor em gaiola
Z % = impedncia % do trafo de distribuio que pode ser obtido dos
dados de placa do equipamento (na falta de dados, usar dados da
tabela abaixo).
No. Fases
Potncia
Trifsico
Trifsico
Trifsico
Monofsico
150
150 a 300
300
At 100
Impedncia Z %
13,8 kV
3,5
4,5
4,5
2,5
Impedncia Z %
34,5 kV
4,0
5,0
5,0
3,0
(%) K
I
S ( kVA)
100
Rede
53
Rede
Oscilao
Trafo
Rede
Oscilao
54
S ( kVA)
Pn = 10 CV
Pn (kW) = 10 x 0,75 = 7,5 kW
Fp = 0,84 (Anexo V)
Ip / In = 8 ( Anexo V)
K = 1 partida em plena tenso
S ( kVA)
7,5
x 8 x 1 71,43 kVA
0,84
S (kVA)
S (Trafo )
Trafo
a.3) Clculo da Queda de Tenso na Rede
Q
(%) K
I
S ( kVA)
100
Rede
K (02 CA) = 0, 202
l = 40 metros
Q T = 0, 202 x 40 / 100 x 71,4 = 5,76 %
Rede
a.4) Queda de Tenso Total
Se
55
Total
Trafo
Rede
Trafo
Queda de Tenso na Rede
QT (%)
Rede
Queda de Tenso Total
QT (%)
Total
Com a implementao da chave estrela- tringulo, a oscilao
decorrente da partida do motor (3,73%) ser inferior oscilao
mxima permissvel que de 7,42%.
Obs. Com chave Compensadora Tape 65% 4,79 % 7,42 %
56
Concluso
Com a adoo pelo cliente de um dispositivo de partida para o motor
(chave estrela - tringulo ou chave compensadora de partida), a ligao da
unidade fabril poder ser liberada, sem necessidade de realizao de
melhorias na rede.
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61
62
63
64
65
66
67
68