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CINEMATICA

TRIDIMENSIONAL

DE

UN

CUERPO RIGIDO
1. OBJETIVOS DEL CAPITULO
Para analizar la cinemtica de un cuerpo
sometido a rotacin alrededor de un punto
fijo y movimiento en plano general.
Proporcionar un anlisis relativo de
movimiento de un cuerpo rgido con
traslacin y ejes de rotacin.
8.1 Rotacin alrededor de un punto fijo
Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un
punto fijo, la distancia r desde el punto hasta una
partcula P ubicada sobre el cuerpo es la misma
para cualquier posicin del cuerpo. Entonces la
trayectoria de movimiento para la partcula se
encuentra sobre la superficie de una esfera con
radio r y centro en el punto fijo. Como el
movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre
solo a partir de una serie de rotaciones ocurridas
durante un intervalo de tiempo finito, primero
desarrollaremos cierta familiaridad con algunas
propiedades de los desplazamientos rotatorios.

El aguiln puede girar


hacia arriba y abajo, y
debido a que est
articulada en un punto
sobre el eje vertical
alrededor del cual
gira, es sometido a
rotacin alrededor de un punto fijo.
El teorema de Euler. Establece que dos rotaciones
componentes con respecto a ejes diferentes que
pasan por un punto son equivalentes a una sola
rotacin resultante con respecto a un eje que pasa
por el punto. Si son aplicadas ms de dos
rotaciones, pueden ser combinadas en pares y cada
par, a su vez, reducirse adicionalmente para
combinarlo en una rotacin.
Rotaciones finitas. Si las rotaciones componentes
usadas en el teorema de Euler son finitas, es
importante que se mantenga el orden en que se
aplica. Es es porque las rotaciones finitas no
obedecen la ley de la suma vectorial, y por ello no
pueden ser clasificadas como cantidades
vectoriales. Para mostrar esto, considere las dos
1

rotaciones finitas
+ 2 aplicadas al bloque
mostrado en la figura 08-1a. Cada rotacin tiene
magnitud de 90 y direccin definida por la regla

de la mano derecha, como indican las flechas. La


orientacin resultante del bloque se muestra a la
derecha. Cuando estas dos rotaciones son aplicadas
2
1
en el orden
+
, como puede apreciarse
en la figura 08-1b, la posicin resultante del bloque
no es la misma que la de la figura 08-1a. en
consecuencia, las rotaciones finitas no obedecen la
1
2
2
ley conmutativa de la suma
+

, y por tanto no pueden der clasificadas

como vectores. Si se hubiesen usado rotaciones


ms pequeas pero finitas para ilustrar este punto,
por ejemplo, 10 en vez de 90, la orientacin
resultante del bloque despus de cada combinacin
de rotaciones seria tambin diferente; sin embargo,
en este caso la diferencia seria solo una cantidad
pequea.

(a)

(b)
Las
rotaciones
infinitesimales.
Al
definir
los
movimientos
angulares
de
un
cuerpo sometido a
movimiento
tridimensional, solo
sern
consideradas
rotaciones que sean
infinitesimalmente
pequeas.

Fig. 08-1

(a)

Tales rotaciones pueden ser clasificadas como


vectores, ya que es posible sumarlas vectorialmente
de cualquier manera. Para mostrar esto,
simplemente consideremos que el cuerpo rgido es
una esfera a la que se le permite girar con respecto
a su punto fijo central O, figura 08-2a. si
imponemos al cuerpo dos rotaciones infinitesimales

d 1 + d 2 , puede verse que el punto P se

mueve a lorgo de la trayectoria d

xr+d

x r y termina en P. si las dos rotaciones sucesivas

hubiesen ocurrido en el orden d 2 + d 1 ,


entonces los desplazamientos resultantes de P

habran sido d 2 x r + d 1 x r. como el


producto vectorial cruz obedece la ley distributiva,

por comparacin (d 1 + d 2 ) x r = (d 2 +
d

) x r. aqu las rotaciones infinitesimales d

son vectores, ya que estas cantidades tienen


magnitud y direccin para las cuales el orden de la

suma (vectorial) no es importante, esto es, d 1 +


d

= d

+ d

. Adems, como se

muestra en la figura 08-2a, las dos rotaciones

componentes d 1 + d 2 son equivalentes a


una sola rotacin resultante d = d

+d

lo que es consecuecia del teorema de Euler.


Velocidad angular. Si el cuerpo est sometido a
una rotacin angular d con respecto a un punto
fijo, la velocidad angular del cuerpo es definido
mediante la derivada con respecto al tiempo,


=
(08-1)
A
la
lnea
que
especifica la direccin
de , la cual es colineal
con d, se le llama eje
instantneo de rotacin,
figura
08-2b.
En
general, este eje cambia
de direccin durante
cada instante. Como d
es
una
cantidad
vectorial, lo es tambin
, y se infiere de la suma

(b) Fig. 08-2

vectorial que si el cuerpo est sometido a dos

componentes de movimiento angular, 1 = 1 y

2 =
+

2,

la velocidad angular resultante es = 1

2.

Aceleracin angular. La aceleracin angular del


cuerpo es determinada a partir de la derivada en el
tiempo de su velocidad angular, es decir,

(08-2)

Para el movimiento con respecto a un punto fijo,


debe tomar en cuenta tanto el cambio de magnitud
como el de direccin de , por lo que, en general,
no est dirigido a lo largo del eje instantneo de
rotacin, figura 08-3.
Como la direccin del eje instantneo de rotacin
(o la lnea de accin de ) cambia en el espacio, el
lugar geomtrico de los puntos definidos por el eje
crea un cono espacial fijo. Si el cambio en este eje
es visto con respecto al cuerpo rotatorio, el lugar
geomtrico del eje crea un cono de cuerpo, figura
8-4. En cualquier instante dado, estos conos son
tangentes.

Fig. 08-3
A lo largo del
eje instantneo de rotacin, y cuando el cuerpo est
en movimiento, el cono de cuerpo parece rodar
sobre la superficie interior o exterior del cono
espacial fijo. Siempre que las trayectorias definidas
por los extremos abiertos de los cono son descritas
mediante la cabeza del vector , debe actuar
tangente a estas trayectorias en cualquier instante

dado, ya que la razn de cambio con respecto al


tiempo de es igual a , figura 08-4.

Fig. 08-

Velocidad. Una vez que se especifica, la


velocidad de cualquier punto en un cuerpo girando
alrededor de un punto fijo se puede determinar
usando los mismos mtodos como para un cuerpo
en rotacin alrededor de un eje fijo. Por lo tanto,
por el producto vectorial
v= x r
(08-3)

Aqu r define la posicin de P medida desde el


punto fijo O, figura 08-3

(a)

Aceleracin. Si y son conocidas en un instante


dado, la aceleracin de cualquier punto P sobre el
cuerpo puede ser obtenida por diferenciacin con
respecto al tiempo de la ecuacin 08-3, lo cual
resulta en
a=xr+x(xr)

(08-4)

8.2 La derivada con respecto al tiempo de

un vector medido desde un sistema fijo o


rotatorio en traslacin.
En muchos tipos de problemas que implican el
movimiento de un cuerpo con respecto a un punto
fijo, la velocidad angular es especificada en
trminos de sus movimientos componentes

angulares. Por ejemplo, el disco mostrado en el


figura 08-5 gira con respecto al eje horizontal y a
s mientras que rota o procesa con respecto al eje
vertical z a p. por tanto, su velocidad angular
resultante es = s + p. si la aceleracin angular

=
de un cuerpo con tal forma debe ser
determinada, a veces es ms fcil calcular la
derivada con respecto al tiempo de usando un
sistema coordenado que tenga rotacin definida
mediante un o ms de las componentes de . * Por
esta razn, y para usos posteriores, derivaremos
ahora una ecuacin que relaciona la derivada con
respecto al tiempo de cualquier vector A definida
desde un marco de referencia en traslacin y
rotacin a su derivada con respecto al tiempo
definida desde una referencia fija.
Considere que los ejes x,y,z del maco de referencia
mvil tiene una velocidad angular medida desde
los ejes fijos X,Y,Z figura 08-6a. En el siguiente
anlisis ser conveniente expresar el vector A en
trminos de sus componentes i,j,k, las cuales
definen las direcciones de los ejes mviles. Por
consiguiente,
A = Axi + Ayj + Azk

(a)

En general, la derivada con respecto al tiempo de A


debe tomar en cuenta el cambio tanto en magnitud
como en direccin del vector. Sin embargo, eta
derivada se toma con respecto al marco de
referencia mvil. Debe considerarse solo un
cambio en las magnitudes de las componentes de
A, ya que las direcciones de las componentes no
cambian con respecto a la referencia mvil. Por
consiguiente,

( A)
xyz

i+

j+

(08-5)
Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se
toma con respecto al marco fijo de referencia, las
direcciones de i,j,k solo cambian debido a la
rotacin de de los ejes y no a su traslacin. por
ello, en general.

i+

j+

k + Axi + Ayj +

Azk
Consideremos ahora las derivadas con respecto al
tiempo de los vectores unitarios. Por ejemplo, i =
di/dt representa solo un cambio en la direccin de i
con respecto al tiempo, ya que i tiene magnitud fija
de 1 unidad. Como se muestra en la figura 08-6b, el
cambio, di, es tangente a la trayectoria descrita por
la cabeza de flecha de i cuando i se mueve debido a
la rotacin . Por tanto, para tomar en cuenta la
magnitud y la direccin de di, podemos definir i
usando el producto cruz, i = x i, en general.
i
=xi

=xj

=xk

Fig. 08-6
Estas formulaciones fueron desarrolladas tambin
en la seccin 16.8, considerando el movimiento
plano de los ejes. Sustituyendo los resultados en la

ecuacin anterior y usando la ecuacin 20-5,


obtenemos
A

= ( A)xyz

+XA

(08-6)
Este resultado es muy importante y ser usado en
toda la seccin 08-4 y en el captulo 21. Establece
que la derivada con respecto al tiempo de cualquier
vector A tal como es observado desde el marco fijo
de referencia X.Y.Z es igual a la razn de cambio
con respecto al tiempo de A como es observado
desde el marco x,y,z de traslacin y rotatorio,
ecuacin 08-5, mas x A, el cambio de A causado
por la rotacin del marco x,y,z. como resultado , la
ecuacin 08-6 debe ser usada siempre que genere
un cambio en la direccin de A como se aprecia
desde la referencia X,Y,Z . si este cambio no

ocurre, esto es, = 0, entonces A = ( A)xyz y


la razn de cambio con respecto al tiempo de A
como es observado desde ambos sistemas
coordenados ser la misma.
EJEMPLO 08.1
El disco se muestra en la figura. 08-7 gira sobre su

eje con una velocidad constante angular s = 4

rad / s, mientras que la plataforma horizontal sobre


el cual el disco est montado gira alrededor del eje
p
vertical a una velocidad constante
= 2 rad /
s. Determine la aceleracin angular del disco y el
velocidad y la aceleracin del punto A en el disco
cuando se est en el posicin que se muestra.

SOLUCION
El punto de 0 representa un punto fijo de rotacin
para el disco si uno considera una extensin
hipottica del disco hasta este punto. Para
determinar la velocidad y la aceleracin del punto
A, es necesario en primer lugar determinar la
velocidad angular y la aceleracin angular del

disco, ya que estos vectores se utilizan en las


ecuaciones. 08-3 y 08-4.
Velocidad angular. La velocidad angular, que se
mide a partir de X, Y, Z, es simplemente la suma de
vectores de los dos movimientos componentes. As
=

= (4j 2k) rad /s

Aceleracin angular. Dado que la magnitud de


es constante, slo un cambio en su direccin, como
es visto desde una referencia fija, crea la
aceleracin angular del disco. Una manera de
obtener es calcular la derivada en el tiempo de
cada uno de los dos componentes de utilizando
la ecuacin. 08-6. En el instante mostrado en la
figura. 08-7, imagine que los ejes X, Y, Z fijos
coinciden con un marco rotatorio x, y, z. Si se elige
que el marco rotatorio x, y, z tenga una velocidad
p
angular de =
= {-2k} rad / s, entonces,
s

siempre se dirige a lo largo del eje y (no de

Y), y la razn de cambio de

partir de x, y, z es cero, es decir,

como se ve a
s) x , y , z
(
= 0 (la

magnitud y la direccin de

es constante). Por

lo tanto,

s = (
p) x, y , z + p

x s = 0 + (-2k) x

2
(4j) = (8i) rad / s

Con la misma seleccin de rotacin de ejes, =


p
, o incluso con = 0, la derivada con
respecto al tiempo

p) x, y , z
(

= 0, ya que

tiene una magnitud y direccin constante. Por lo


tanto,
p) x, y , z + p

s = (

x p

=0+0=0

La aceleracin angular del disco es por lo tanto


s

p
=
=
+

2
= (8i) rad / s

Velocidad y Aceleracin. Dado que y han sido


ahora determinados, la velocidad y la aceleracin
del punto A se pueden encontrar utilizando las
rA
ecuaciones. 08-3 y 08-4. Observando que
=
{1j + 0.25k} m, Figura 08-7, tenemos:

vA

= x rA

= (4j 2k) x (lj + 0.25k) = (3i)

= x rA

+ x ( x r A )

m/s
aA

= (8i) x ( lj + 0.25k) + (4j 2k) x {(4j 2k) x (lj +


0.25k)}
= (-8j 12k) m/ s

EJEMPLO 08.2
En el instante = 60 , el trompo giroscpico que
aparece en la figura. 08-8 tiene tres componentes
de movimiento angular dirigida como se muestra y
que tiene magnitudes definidas como:
Giro:

= 10 rad / s, aumentando a razn de 6

2
rad / s

Nutacin:

= 3 rad / s, aumentando a razn de

= 5 rad / s, aumentando a razn

2
2 rad / s

Precesin:

2
de 4 rad / s

Determine la velocidad angular y la aceleracin


angular del trompo.
SOLUCION
Velocidad angular. El trompo est girando
alrededor del punto fijo O. Si los marcos fijos y
rotatorios son coincidentes en el instante mostrado,
entonces, la velocidad angular se puede expresar en
trminos de las componentes i, j, k, asociadas al
marco x, y,z es decir,
= - n i + s sen j + ( p + s cos ) k
= -3i + 10 sen 60j + ( 5 + 10 cos 60 ) k
= { -3i + 8.66j + 10k } rad/s

Fig. 08-8

Aceleracin angular. Al igual que en la solucin


del Ejemplo 08.1, la aceleracin angular ser
determinada investigando por separado la razn de
cambio con respecto al tiempo de cada uno de los
componentes de la velocidad angular tal como son
vistas desde la referencia fija X, Y, Z. Vamos a
elegir una para el x, y, z de referencia de manera
que el componente de W que est siendo
considerada sea vista con una direccin constante
cuando se observa a partir de x, y, z.
Un examen cuidadoso del movimiento del trompo
s
revela que
tiene una direccin constante en
relacin con x, y, z si estos ejes giran a =
+

.Por lo tanto,

s) x , y , z

= (

+(

)x

= ( 6 sen 60j + 6 cos 60k ) + ( -3i 5k ) x ( 10


sen 60j + 10 cos 60k )
= { -4330i + 20.20j 22.98k } rad/ s
Como

siempre se encuentra fijo en el plano

X-Y, este vector tiene una direccin constante si el

movimiento se ve desde los ejes x, y, z que tiene


p
s
p
una rotacin de =
(no =
+
).
Por lo tanto.
n =

n) x, y , z
(

{-2i 15j} rad/ s

x (-3i) =

Por ltimo, la componente

n = -2i + (5k)

siempre se dirige

a lo largo del eje Z de modo que aqu no es


necesario pensar que los ejes x, y, z estn rotando,
es decir, = 0. Expresando los datos en trminos
de los componentes i,j,k, por lo tanto, tenemos
p

= ( p )xyz + 0 x p

2
= {4k} rad/ s

Por lo tanto, la aceleracin angular del trompo es


=

19.0k} rad/ s

= {-45.3i + 5.20j

8.3 Movimiento general.


Se muestra en la figura. 08-9 un cuerpo rgido
sometido a un movimiento general de tres
dimensiones para el cual la velocidad angular es

y la aceleracin angular es . Si el punto A tiene un


vA
A
movimiento conocido
y
, el
movimiento de cualquier otro punto B se puede
determinar mediante el uso de un anlisis de
movimiento relativo. En esta seccin se utilizar un
sistema de coordenado en traslacin para definir el
movimiento relativo, y en la siguiente seccin
consideraremos una referencia que gira y se
traslada

Fig. 08-9
Si el origen del sistema de coordenadas en
traslacin x, y, z ( = 0) es situado en el "punto
base" A, entonces, en el instante mostrado, el
movimiento de el cuerpo puede considerarse como

la suma de una traslacin instantnea del cuerpo


vA
A
que tiene un movimiento de
y
, y una
rotacin del cuerpo con respecto a
un eje
instantneo que pasa por el punto base. Dado que el
cuerpo es rgido, el movimiento del punto B
medido por un observador situado en A es por lo
tanto la misma que la rotacin del cuerpo alrededor
de un punto fijo. Este movimiento relativo se
produce alrededor del eje instantneo de rotacin y
v B/ A
rB / A
se define por
= x
, Eq. 08-3 y
aB/ A

= x

rB/ A

+ x ( x

rB/ A

),

Ecuacin. 08-4. Para los ejes de traslacin, los


movimientos relativos estn relacionados con los
vB
vA
movimientos absolutos por medio de
=
+

v B/ A

aB =

aA

a B / A , las ecuaciones. 16-15 y

16-17, de modo que la velocidad y aceleracin


absoluta del punto B puede determinarse a partir de
las ecuaciones.
vB = vA + x rB/A

(08-7)

aB = aA + x rB/A + x ( x rB/A)

(08-8)

Estas dos ecuaciones son idnticas a los que


describe el movimiento plano general de un cuerpo
rgido, las ecuaciones. 16-16 y 16-18. Sin embargo,
aparecen dificultades en su aplicacin al
movimiento tridimensional, debido a que mide el
cambio tanto en la magnitud y la direccin de .

PROBLEMAS DESARROLLADOS
1. El movimiento del trompo es tal que en el
instante mostrado esta rotando con respecto al
1
2
eje z a
= 1.2 rad/s mientras gira a

= 10 rad/s . determine la velocidad angular y la


aceleracin angular del trompo en este
instante. Exprese el resultado como un vector
cartesiano.

Solucin:
=

= 1.2k + 10 cos 45 j + 10 sen 45 k


= { 7.07 j + 8.27 k } rad/s

Respuesta.

Permitir x,y,z tengan velocidad angular de =


1
asi
1 = 0

= ( 2)xyz + ( 1

)=0+

(1.2k) x (10 cos 45 j + 10 sen 45 k) = -8.48 i


= {-8.48 i}
=

Respuesta.

2. En el instante mostrado, la gra est rotando


con respecto al eje z a velocidad angular
1

= 0.5 rad/s , la cual est aumentando

a 0.8 rad/ s

. El aguiln OA se encuentra

rotando hacia abajo con velocidad angular


2

= 0.6 rad/s , la cual esta aumentando

2
a 0.9 rad/ s

. Determine la velocidad y

aceleracin del punto A ubicado en la parte


superior del aguiln en este instante.
Solucin:

= { 0.5 k }rad/s

= { -0.6 i + 0.5 k } rad/s

= () xyz + x = { -0.9 i + 0.8 k } + {0.5 k}


x { -0.6 i + 0.5 k }
2
= { -0.9 i 0.3 j + 0.8 k } rad/ s

rA

= 30cos 30 j + 30sen 30 k = { 25.9 j + 20 k

vA

=x

}
rA

= ( -0.6 i + 0.5 k ) x ( 25.9 j +

20 k )
vA
= { -12.95 i + 12 j 15.54 k }
Respuesta.
aA

= x rA

+ x vA

= (-0.9 i 0.3 j + 0.8 k ) x (25.9 j + 20 k ) + (0.6 i + 0.5 k ) x (-12.95 i + 12 j 15.54 k )


aA
= { -32.72 i + 2.21 j 30.51 k }
Respuesta.

Anlisis de movimiento relativo


usando ejes en traslacin y en rotacin.
8.4

La forma ms general de analizar el movimiento


tridimensional de un rgido cuerpo requiere el uso
de X, Y, Z que tanto traducir y girar en relacin a
un segundo marco de X, Y, Z. Este anlisis tambin
proporciona un medio para determinar los
movimientos de dos puntos A y B situados en los

miembros separados de un mecanismo, y el


movimiento relativo de una partcula con respecto a
otra cuando una o ambas partculas se mueven a lo
largo de trayectorias curvas.
Como se muestra en la figura. 08-11, las
ubicaciones de los puntos A y B se especifican
relacin al eje X, Y, Z marco de referencia de
rA
rB
vectores de posicin
y
' El punto base
A representa el origen del sistema de coordenadas
x, y,z, que se traslada y que gira con respecto a X,
Y, Z. En el instante considera, la velocidad y la
vA
aA
aceleracin del punto A son
y
, y la
velocidad angular y la aceleracin angular de los

ejes x, y,z son y = d / dt. Todos estos


vectores se miden con respecto a los ejes X, Y, Z
marco de referencia, a pesar de que se pueden
expresar en coordenadas cartesianas forma de
componentes a lo largo de uno u otro conjunto de
ejes.

Posicin. Si la posicin de B con respecto a A es


especificada mediante el vector de posicin relativa
rB / A
, figura 08-11, entonces, por suma vectorial,
rB

rA

rB/ A

(089)

Dnde:
rB

= posicin de B

rA

= posicin del origen A

r B / A = posicin relativa de B con respecto a A


Velocidad. La velocidad del punto B medida desde
X,Y,Z, se determina tomando la derivada con
respecto al tiempo de la ecuacin 08-9, que resulta
en:
r B

= r A

+ r B / A

Los primeros dos trminos representan


vA

. El ultimo termino es evaluado aplicando la

ecuacin 08-6 ya que


puntos en una
consiguiente,
r B / A = ( r B / A )xyz
v
( B/ A )xyz

Aqu

vB

rB/ A

referencia

giratoria.

Por

+ x rB/ A =

r
+ x B/ A

v
( B/ A )xyz

es medida entre dos

(08-10)

es la velocidad relativa de b

con respecto a A medida desde x,y,z. Asi,

vB

vA

rB/ A

(
B/
A )xyz
+
x
+

(08-11)

Dnde:
v B = velocidad de B
vA

= velocidad del origen A del marco de

referencia x,y,z.
v
( B/ A )xyz

= velocidad relativa de B con

respecto a A como es medida por un observador


situado en el marco de referencia x,y,z
=velocidad angular del marco de referencia x,y,z
r B / A = posicin relativa de B con respecto a A
Aceleracin. La aceleracin del punto B medida
desde X,Y,Z se determina tomando la derivada con
respecto al tiempo de la ecuacin 08 11, lo cual
resulta en,

v B = v A

r B / A + x r B / A +

v
( B/ A )xyz
d

dt
Las derivadas con respecto al tiempo definidas en
aB
los trminos primero y segundo representan
y

aA

, respectivamente. El cuarto trmino es

evaluado usando la ecuacin 08-10, y el ltimo


trmino es evaluado aplicando la ecuacin 08-6, lo
que queda
v
v
( B/ A )xyz
(
B/
A )xyz + x
=
d

dt
v
( B/ A )xyz

a
v
(
B/
A
)
(
B/
A )xyz
xyz
=
+x

a
( B/ A )xyz

Aqu

es la aceleracin de B con

respecto a A medida desde x,y,z . Sustituyendo este


resultado y la ecuacin 08-10 en la ecuacin
anterior y simplificando, tenemos
aB

rB / A

aA

) + 2 x

rB / A

v
( B/ A )xyz

+ x ( x
a
( B/ A )xyz

(08-12)
Dnde:
a B = aeleracion de B
aA

= aceleracin del origen A del marco de

referencia x,y,z.
a
( B/ A )xyz

v
( B/ A )xyz

= aceleracin

relativa y velocidad relativa de B con respecto a A.


medidas por un observador situado en el marco de
referencia giratorio x,y,z .

, = aceleracin angular y velocidad angular


del marco de referencia x,y,z.
r B / A = posicin relativa de B con respecto a A.
Las ecuaciones 08-11 y 08-12 son idnticas a las
usadas en la seccin 16.8 para analizar movimiento
plano relativo. * Sin embargo, en ese caso, la

aplicacin se simplifica ya que y tienen


una direccin conatante que siempre es
perpendicular al plano de movimiento. Para

movimiento tridimensional, debe calcularse


usando la ecuacin 08-6, ya que

depende del

cambio tanto en magnitud como en direccin de .

El
complicado
movimiento espacial
de la cubeta B de
concreto ocurre debido
a la rotacin del
aguiln con respecto al
eje Z, al movimiento
de la canasta A a lo
largo del aguiln, y a
la extensin y oscilacin del cable AB. Un sistema
coordenado x,y,z en traslacin y giratorio puede ser
establecido sobre la canasta, y es posible aplicar un
anlisis de movimiento relativo al estudio de este
movimiento.
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
El movimiento tridimensional de partculas o
cuerpos rgidos puede ser analizado con las
ecuaciones 08-11 y 08-12 usando el siguiente
procedimiento.
EJES COORDENADOS.
Seleccione la ubicacin y la orientacin de los ejes
coordenados X,Y,Z y x,y,z. a menudo las
soluciones son obtenidas fcilmente si en el
instante considerado:
1) Los orgenes coinciden.

2) Los ejes son colineales.


3) Los ejes son paralelos.
Si varias componentes de velocidad angular estn
implicadas en un problema, los clculos se
reducirn si los ejes x,y,z son seleccionados de
manera que solo una componente de velocidad
xyz
angular es observada en este marco (
) y el
marco gira con definida mediante las otras
componentes de velocidad angular.
ECUACIONES CINEMATICAS
Despus que el origen A de la referencia mvil se
ha definido y el punto mvil B ha sido
especificado, las ecuaciones 08-11 y 08-12 deben
escribirse en forma simblica como.
vB

aB

rB / A

vA

aA

rB / A

+x

v
+ ( B/ A )xyz

v
(
B/
A )xyz
) + 2 x

rB / A

+ x ( x

a
(
B/
A )xyz
+

rA

Si

y parecen cambiar de direccin al ser

observadas desde la referencia fija x,y,z use un


'

x ,

conjunto de ejes de referencia con primas,


'

y ,

'

'

, que tengan

ecuacin 08-6 para determinar


movimiento

vA

aA

, y la

y el

del origen de los ejes

mviles x,y,z.

Si

r
( B/ A )xyz

xyz

parecen cambiar de

direccin al der observados desde x,y,z entonces


use un conjunto de ejes de referencia con primas,
x ' , y ' , z ' que tengan ' = xyz y la
xyz

ecuacin 08-6 para determinar


movimiento relativo (v B / A )xyz

y (a B / A )xyz

Despus que las formas finales de ,

, xyz , (v B / A )xyz

y el

, (a B / A )xyz

vA

.
aA

, son obtenidas,

los datos numricos del problema pueden ser


sustituidos y los trminos cinemticos evaluados.

Las componentes de todos estos vectores pueden


seleccionarse a lo largo de los ejes X,Y,Z o x,y,z. la
seleccin es arbitraria, siempre que sea usado un
conjunto consistente de vectores unitarios.
EJEMPLO 8.4
Un motor y una barra AB unida a l tienen los
movimientos angulares mostrados en la figura 0812. Un collarn C instalado sobe la barra se ubica a
0.25 m de A y se est moviendo hacia abajo a lo
largo de la barra con velocidad de 3 m/s y
2
aceleracin de 2 m/ s

. Determine la velocidad

y aceleracin de C en este instante.


SOLUCION
Ejes coordenados. Elegimos ubicar el origen de la
referencia fija X,Y,Z en el centro de la plataforma,
y el origen del marco mvil x,y,z en el punto A ,
figura 08-12. Como el collarn est sometido a dos
p
componentes de movimiento angular,
y
M

, ser considerado con una velocidad

angular de

xyz

en x,y,z .Los ejes x,y,z

se unirn a la plataforma de manera que =

Ecuaciones cinemticas. Las ecuaciones 08-11 y


08-12, aplicadas a los puntos C y A, toman la forma

vC = vA + x

rC / A

v
+ ( C / A) xyz

r
aC = aA + x C / A

+ x ( x

v
a
x ( C / A) xyz + ( C / A) xyz

Movimiento de A.

rC / A

) + 2

rA

Aqu

cambia de direccin con respecto a

XYZ. Para encontrar las derivadas con respecto al


rA
tiempo de
, usaremos un conjunto de ejes
x'

y'

z'

que coincidan con los ejes


'

X,Y,Z que giran a

= =

Entonces
=

= {5k} rad/s

=
rA
vA =

= {2k} rad/s2

= {2i} m
rA

( rA ) x' y ' z '

rA

= 0 + 5k x

2i = {10j} m/s
aA =
+

rA

= [ ( r A ) x' y ' z '


x

rA

+
x

( rA ) x' y ' z ' ]

rA

= [0 + 0] + 2k x 2i + 5k x 10j = {-50i + 4j}m/s2


Movimiento de C con respecto a A.

Aqu (r C / A ) xyz cambia de direccion con respecto


a x,y,z Para encontara las derivadas con respecto al
tiempo de (r C / A ) xyz , use un componente junto de
ejes
xyz

x ''

y''

z ''

que giren a

' '

, asi

xyz = M

= {3i} rad/s

xyz

= M

= {1i} rad/s2

(r C / A ) xyz = {-0.25k} m
(v C / A ) xyz = ( r C / A ) xyz = ( r C / A ) x y z +
M

(r C / A ) xyz

= -3k + [3i x (-0.25k)] = {0.75 -3k} m/s


(aC / A ) xyz = ( r C / A ) xyz = [ ( r C / A ) x y z +
M
+

M
x ( r C / A ) x y z ] +

x ( r C / A ) xyz

x (r C / A ) xyz

= [-2k + 3i x (-3k)] + (1i) x (-0.25k) +


( 3i) x (0.75j -3k)
= {18.25j + 0.25k} m/s2
Movimiento de C.
vC = vA + x

rC / A

+ (v C / A ) xyz

= 10j + [5k x (-0.25k)] + (0.75j 3k)


= {10.75j 3k} m/s

r
aC = aA + x C / A

+ x ( x

rC / A

) + 2

x (v C / A ) xyz + (aC / A ) xyz


= (-50i + 4j) + [2k x (-0.25k)] + 5k x [5k x
(-0.25)] + 2[5k x (0.75j 3k)] + (18.25j + 0.25k)
= {-57.5i + 22.25j + 0.25k} m/s2

Problemas resueltos:
1. En el instante mostrado, el helicptero se
est moviendo hacia arriba con velocidad
vh
ah
= 5 pies/s y tiene aceleracin
=
2
3 pies/ s . en el mismo instante, el marco

H, no las aspas horizontales, esta girando

con respecto a un eje vertical a velocidad


h
angular constante
= 0.7 rad/s. si las
aspas B de la cola estn girando a velocidad
B / H
angular constante
= 170 rad/s,
medida con relaciona H , determine la
velocidad y la aceleracin del punto P,
ubicado en la punta de una aspa, en el
instante en que el aspa est en posicin
vertical.

Solucin:
Relativo a XYZ, permitir xyz para tener :
= { 0.7k } rad/s
rB

= { 15j } ft

vB

rB

=0

r
( B) xyz

+x

rB

= 5k +

(0.7k) x (15j) = { -10.5 i + 0.7 k } ft/s


aB

+x

rB

=
rB

=[
+x

r
( B) xys

+x

r
( B) xyz

rB

= [ 3k + 0 ] + 0 + [ (0.7k) x (-10.5 i + 0.7 k) ]


= { -7.35j + 3k } ft/ s
Relativo a xyz, permitir

x'

y'

tener :
xyz

= {-170i } rad/s

xyz

=0

z'

para

r
( P/ B) xyz = { 1.5k } ft

v
( P/ B) xyz

xyz

r
( P/ B) xyz

r
( P/ B) xyz

r
( P /B )x' y ' z '

= 0 + ( -170i ) x ( 1.5k) =

{ 255j } ft/s
a
( P/ B) xyz

r
( P/B)x' y ' z '

xyz

r
( P/B) xyz

xyz

r
( P/B) x' y ' z ' ] +

r
r

xyz
x ( P/B) xyz +
x ( P/B) xyz

a
( P/ B) xyz

= [ 0 + 0 ] + 0 + ( -170i ) x ( 255j )

{ -43350k } ft/ s

As :
vP

vB

v
r
(
P/B)
xyz
+ x ( P/B) +

= (-10.5 i + 0.7 k ) + [ (0.7k) x ( 1.5k ) ] + (255j)


= {-10.5i + 255j + 0.7k } ft/s
Respuesta.
aP

rP / B

aB

+ x

r
( P/B)

+ x ( x

v
a
) + 2 x ( P/B) xyz + ( P/B) xyz

= ( -7.35j + 3k ) + 0 + (0,7k) x [ (0.7k) x (1.5k) ] +


[ 2(0.7k) x (255j) ] + (-43350k)
2
= ( -357i 7.35j 43347k ) ft/ s .

Respuesta.