1

ndice
I.

Resumen o Abstract...................................................................................... 2

II. Introduccin.................................................................................................... 2
1. Fundamento Terico..................................................................................... 2
2. Objetivos...................................................................................................... 3
3. Metodologa................................................................................................. 3
4. Datos y Resultados...................................................................................... 3
5. Discusin de Resultados.............................................................................. 8
6. Conclusiones................................................................................................ 8
7. Apndice...................................................................................................... 8
7.1 Anexo...................................................................................................... 8
Revista Tcnica de la Facultad de Ingeniera Universidad del Zulia..................8
Resumen....................................................................................................... 9
1.

Introduccin............................................................................................ 9

2.

Dificultades en lazos de control producidas por retardos de tiempo....10

3.

El Predictor de Smith............................................................................ 12

4.

Sintonizacin del controlador C(s)........................................................12

I.

Resumen o Abstract

En el presente informe se muestra los datos obtenidos en el laboratorio medidos para un

Set Point fijado (25%). El fin de este informe es mostrar tres grficas en las cuales
describiremos cada una, donde la primera grfica muestra la variacin de distintos valores
de P respecto a los valores de porcentaje de CV para valores de D e I nulos, en el cul se
escoger un valor de P en donde su respectivo CV tenga una variacin de 10% respecto
al SP. Luego de haber escogido el valor de P, se escoger un valor de I de dos opciones
tomadas, en el grfico se mostrara la variacin de tiempo respecto al CV un diferente I,
se tomar el valor de I cuando se acerque ms rpido al SP. Por ltimo se escoger el
valor de D en donde la grfica mostrar la variacin de tiempo respecto a distintos CV
para dos valores de D.

II. Introduccin
1. Fundamento Terico
Sintonizacin de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros
de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate),
para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo
procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin esttica y dinmica del
lazo. Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero
todos caen dentro de dos tipos:
Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del lazo se
obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un
consolador con accin proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y dinmicas de la planta

(Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en
lazo abierto, generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).

2. Objetivos
Aprender la funcin del control PID; as mismo realizar cambios de los parmetros
de sintona.
Estudiar la forma en la cual un lazo de control se comporta ante cambios en las
variables de un sistema de control.

3. Metodologa
Cambios en los parmetros de sintona:
a. Se pone el valor del set point en 25% (8000 cuentas). El valor es correspondiente a la
variable controlada.
b. Se comienza a variar los valores de P; poniendo valores nulos a I y D.
c. Escoger un valor de P, variar el I; manteniendo D en un valor nulo.
d. Con el valor de P escogido, mantener un valor de I constante, y variar los valores de
D

4. Datos y Resultados
Variando el P:
SP= 25%
P
0
0.01
0.02
0.04
0.08
0.1
0.2
0.4
0.8
1
1.5
2
3
6
6.5
7
7.4
7.6

PV (%)
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31
31

Cuentas= 8000

D= 0 I=0
CV (%)
CV (Cuentas)
50
16000
49
15980
49
15960
49
15920
49
15840
49
15800
48
15600
47
15200
45
14400
43
14000
40
13000
37
12000
31
10000
12
4000
9
3000
6
2000
3
1200
2
800

4
7.8
8

31
31

1
0

Escogiendo un valor de P ahora se varia el I:

P= 1.5% I= 0.1
Tiempo CV (%)
0
40
2
38
3
37
4
36
6
34
7
34
9
32
10
31
12
29
13
28
15
26
16
25
17
24
18
23
20
21
21
19
23
18
25
16
27
14
33
8
38
4
39
3
40
2
41
1
42
0
43
0
P= 1.5% I= 0.5
Tiempo CV (%)
0
40
1
39
2
37
3
36
4
35
5
33
6
32
7
31
8
29

400
0

5
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

28
27
25
24
25
21
20
19
17
16
15
13
12
11
10
8
P= 1.5
7 ; I= 0.5; D=
5 0.05
Tiempo
CV (%)
4
03
40
11
39
20
37
30
36
4
35
5
33
6
32
Teniendo un valor de P e I ahora se variara un valor de D:
7
31
8
29
9
28
10
27
11
25
12
24
13
23
14
21
15
20
16
19
17
17
18
16
19
15
20
13
21
12
22
11
23
9
24
8
25
7
26
5
27
4
28
3
29
1
30
0

6
P= 1.5 ; I= 0.5;
D= 0.4
Tiempo CV (%)
0
40
1
39
2
37
3
36
4
35
5
33
6
32
7
31
8
29
9
28
10
27
11
25
12
24
13
23
1
21
15
20
16
19
17
17
18
16
19
15
20
13
21
12
22
11
23
9
24
8
25
7
26
5
27
4
28
3
29
1
30
0

Grficos:
Variando el P:

P vs. CV (%)
60
50
40
CV (%)

30
20
10
0
0

Grfica N 1
Tenido un P fijo y variando el I:

Tiempo vs. CV (%) ; Para P= 1.5

50
40
30
I= 0.1%

CV (%) 20

I=0.5%

10
0
0

10

15

20

Tiempo

Grfica N 02

Para un valor de P e I ahora se varia el D:

25

30

35

Tiempo vs. CV (%) ; P=1.5 , I=0.5

50
40
30
D= 0.05

CV (%) 20

D=0.4

10
0
0

10

15

20

25

30

35

TIEMPO

Grfica N03

5. Discusin de Resultados

En la grfica N01 se tom el valor de P=1.5 porque el valor de CV

correspondiente era 40% un valor cercano en un rango de 10% al valor del Set
Point.

En la grfica N 02 se escoge el valor de I= 0.5 porque la recta cruza ms rpido

es decir en menor tiempo el Set Point en comparacin a la recta para los valores
de I= 0.1

En la grfica N 03 se observ que las grficas para los dos valores de D son las
mismas, estn casi superpuestos y es que para los mismos valores de tiempos se
obtuvo los mismos valores de porcentaje de CV. Entonces en este caso se podra
escoger cualquier de los dos valores de D.

6. Conclusiones

Falta

7. Apndice
7.1 Anexo

Revista Tcnica de la Facultad de Ingeniera Universidad del

Zulia
Versin impresa

ISSN 0254-0770

9
Resumen
La presencia de retardos en lazos de control es una de las principales
problemticas encontradas en la industria de procesos. El predictor de Smith es
uno de los compensadores de retardo ms usado a nivel industrial, pero la
incorrecta sintonizacin del controlador que conforma el esquema predictor de
Smith produce desempeos que pueden ser inferiores a los de un esquema
realimentado PID. En este artculo se muestran formas errneas de
sintonizacin, as como dos tcnicas que mejoran desempeo y robustez del
esquema de control. Las tcnicas de sintonizacin estn especficamente
diseadas para el controlador que compone el esquema predictor de Smith.

1. Introduccin
Los retardos de tiempo o tiempos muertos entre las entradas y las
salidas son fenmenos comunes en procesos industriales y sistemas de
ingeniera, econmicos y biolgicos. En control de procesos, retardo se refiere
al tiempo que transcurre desde que se realiza un cambio en las seales de
entrada hasta que su efecto es percibido en la variable de salida.
Generalmente se produce por el transporte de materiales o fluidos a travs de
distancias considerables, el tiempo requerido para efectuar mediciones y para
efectuar la accin de control, aunque frecuentemente se usa tambin para
compensar reducciones del orden del modelo, en donde sistemas de orden
elevado se representan por sistemas de un orden inferior ms retardo. La
problemtica constituida por la presencia de retardos en lazos de control se
encuentra entre las ms importantes en la industria de procesos, mientras que
el uso de compensadores de retardo para obtener resultados satisfactorios con
este tipo de sistemas est alcanzando un buen grado de popularidad.
El primer compensador de retardos y quizs el ms utilizado fue creado
en 1957, por O. J. Smith quien present un esquema de control para sistemas
de una sola entrada y una sola salida (SISO), el cual tiene el potencial de
mejorar el control de lazos con tiempo muerto. Este esquema de control es
conocido como el Predictor de Smith (Smith Predictor, SP) o compensador de
tiempo muerto (dead-time compensator, DTC). Sin embargo, las mejoras
conseguidas por la utilizacin de este sistema de control dependen del grado
de comprensin del mismo. Una buena comprensin de las propiedades del
sistema garantiza el uso adecuado del compensador mientras que en caso
contrario pueden conseguirse desempeos inferiores a los obtenidos por
sistemas convencionales tipo PID.
En algunas investigaciones se sealan tcnicas errneas de manejar al
SP, especficamente se muestra una tcnica errnea de sintonizacin del
controlador que no produce buenos desempeos cuando existen cambios en
los parmetros del proceso o errores de modelado. De hecho, tal como se
menciona en la seccin 3, la tcnica de sintonizacin del controlador del SP
denominado en algunos casos controlador primario es la variable de mayor

10
importancia en el sistema. Por esta razn se han creado tcnicas de
sintonizacin que trabajan especficamente con el SP.
En el presente artculo se muestran dos tcnicas de sintonizacin del
controlador del SP, la primera y ms sencilla puede manejar grandes errores en
la estimacin del retardo, mientras que la segunda garantiza un desempeo
robusto cuando se presentan errores en los tres parmetros de un modelo de
primer orden ms retardo. El artculo se divide de la siguiente forma: En la
seccin 2 se describen los problemas ocasionados por retardos en lazos de
control, en la seccin 3 se estudia la estructura y propiedades del SP, en la
seccin 4 se puntualizan algunas tcnicas errneas de sintonizar el controlador
y se describen las dos tcnicas mencionadas anteriormente, en la seccin 5 se
muestran resultados de simulacin y posteriormente, en la seccin 6, las
conclusiones.

2. Dificultades en lazos de control producidas por retardos de

tiempo
Los retardos de tiempo o tiempos muertos aparecen constantemente en
procesos que incluyen transporte de masa o de energa a lo largo de una
trayectoria particular. La longitud de la trayectoria y la velocidad del
movimiento constituyen el retardo. El retardo es la propiedad de un sistema
fsico por la que la respuesta a una fuerza aplicada se atrasa en su efecto. Un
controlador realimentado aplica una accin correctiva a la entrada de un
proceso, con base en una observacin actual de su salida. De esta manera, la
accin correctiva es moderada por su efecto observable en el proceso. Un
proceso que contiene tiempo muerto no produce de inmediato efecto
observable alguno; por consiguiente, inevitablemente se retarda la accin de
control, lo que produce en algunos casos que dicha accin no sea la adecuada
por no producirse en el tiempo requerido.
La presencia de retardos en lazos de control trae adems otras
consecuencias desfavorables para el sistema. Se considera la siguiente
representacin de un proceso que contiene retardo entre las entradas y las
salidas:
Y(s) = G(s)eLsU(s) + Gd(s)eLdsD(s)

(1)

Donde U(s) es la variable de control o entrada, D(s) es una entrada de

perturbacin, Y(s) es la salida del proceso, L y Ld son los tiempos de retardo de
las seales de control y perturbacin respectivamente y G(s) yGd(s) son dos
funciones de transferencia. El modelo describe de la forma ms general al
sistema y es capaz de representar a sistemas en donde el retardo entre el
punto de entrada del control y la salida es distinto del retardo entre el punto de
entrada de perturbacin y la salida (L Ld). Existen dos casos particulares
simples de este modelo:

11
- El que considera perturbaciones a la salida de la planta Gd(s) = 1, Ld = 0.
- El que considera perturbaciones a la entrada de la planta Gd(s) = G(s), Ld = L.
De los dos casos particulares, el segundo es el ms utilizado en el
anlisis de los sistemas de control para plantas con retardo, debido a que este
modelo representa el caso ms desfavorable para el controlador, sobre todo en
los casos de grandes retardos y procesos con dinmica lenta o integradora [3].
Para este caso, usando la representacin en la frecuencia compleja del retardo,
el modelo del sistema resulta:
Y(s) = G(s)e-Ls[U(s) + D(s)] = P(s)[U(s) + D(s)]

(2)

Al disear un controlador C(s) para el proceso con retardo P(s), la funcin

de transferencia de lazo abiertoC(s)G(s)e-Ls tiene el mismo mdulo
que C(s)G(s) pero su fase tiende a - para altas frecuencias. Esto implica que
el retardo hace disminuir el margen de fase del sistema y que, si C(s) es
ajustado para estabilizar G(s), el sistema con retardo ser inestable para
valores de L mayores que un valor mnimo Lmn [3]. Por lo tanto, la presencia de
retardos de tiempo en el lazo de control complica el anlisis de estabilidad y el
diseo de controladores para dichos sistemas, adems, se degrada la calidad
del control debido a una inevitable reduccin en los valores de ganancias del
controlador. A continuacin se muestra un ejemplo para ilustrar lo
anteriormente mencionado. Se tiene el sistema de control mostrado en
la Figura 1.

Se asume que el controlador C(s) es un controlador proporcional con una

ganancia Kc, y P(s)= G(s)e-Ls siendoG(s) un filtro de primer orden [G(s) = 1/(ts +
1), t: constante de tiempo], P(s) es entonces expresado como:

12
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado que relaciona a
la salida, Y(s), con la referencia, R(s), viene dada por:

Se aprecia que la ecuacin caracterstica del sistema contiene el trmino

del retardo e-Ls, describiendo entonces una ecuacin trascendental en s, la cual
es ms difcil de analizar que una ecuacin polinomial. En estos sistemas, a
medida que la relacin L/t aumenta, el valor de la ganancia mxima, Kcmx, para
la cual se mantiene la estabilidad del sistema en lazo cerrado, disminuye.
Cuando L/t = 0, es decir, el sistema no contiene tiempo muerto, el valor
de Kcmx tiende a infinito tericamente. Cuando L/t = 1, (el tiempo muerto es
igual a la constante de tiempo), el valor de Kcmx disminuye drsticamente
desde 8 hasta un valor aproximado de 2.26, por ltimo, cuando L/t , el
valor de Kcmx tiende a la unidad [4]. Se demuestra claramente que es
necesaria la reduccin de la ganancia del controlador para mantener la
estabilidad del sistema cuando estn presentes los retardos en el lazo de
control. En muchas oportunidades, la accin de reducir la ganancia del
controlador produce respuestas pobres e inapropiadas, problema que se
incrementa a medida que el retardo crece. Generalmente, si el retardo es
dominante, este tipo de ajuste del controlador no conlleva a buenos
desempeos del sistema.

3. El Predictor de Smith
Uno de los primeros esquemas de control implementados para mejorar el
comportamiento en lazo cerrado de sistemas que contienen retardo fue
propuesto por O.J. Smith [2] a finales de 1950 y actualmente es conocido como
predictor de Smith o SP, consiste en el uso de un modelo para predecir la salida
en el esquema de control. En la Figura 2 se puede apreciar la estructura del SP,
los bloques C(s) y P(s) corresponden respectivamente al controlador y a la
planta real con P(s)= G(s)e-Ls donde L es el retardo. En esta estructura se
realimenta la prediccin de la salida del proceso, calculada usando un modelo
de la planta sin retardo Gn(s). Adems, para compensar el efecto de las
perturbaciones y corregir los efectos de los errores de modelado, se realimenta
tambin la diferencia entre la salida del proceso y la salida del modelo
incluyendo el retardo estimado (Pn(s) =Gn(s) e-Lns).

13

La funcin de transferencia en lazo cerrado entre la referencia y la salida

en el caso ideal, o sea modelado perfecto, viene dada por:

Mientras que la funcin de transferencia que relaciona la referencia con

las perturbaciones en el caso ideal se expresa como:

Se puede apreciar que el retardo es removido de la ecuacin

caracterstica.

4. Sintonizacin del controlador C(s)

La estructura del SP no aumenta la sensibilidad del sistema ante errores
de modelado, es la manera de ajustar el controlador la que define la
estabilidad robusta del mismo [3]. Si la tcnica de sintonizacin utilizada no es
la adecuada se obtendrn respuestas muy pobres y el sistema que contiene al
SP ser, como consecuencia, subutilizado. En este sentido, varios autores [4, 6,
7] han propuesto tcnicas de ajuste especficas para controladores que forman
parte de la estructura del SP. En esta seccin se muestran algunos mtodos
errneos de sintonizacin del controlador y se estudian dos tcnicas de ajuste
del controlador, una desarrollada por Palmor y la otra por Lee et al.

4.1. Sintonizacin errnea de C(s)

Una manera errnea de sintonizar a C(s), el controlador del SP, es tomar
en cuenta solamente al modelo libre de retardo, esto trae como consecuencia
que el sistema podra volverse inestable al presentarse errores infinitesimales

14
de modelado. Esta tcnica, comn en el pasado segn algunos autores, ha sido
prcticamente eliminada gracias al desarrollo y comprensin de las
propiedades bsicas del SP. Sin embargo, todava se encuentran algunas
tcnicas de ajuste que provocan un desempeo del sistema alejado del mejor
posible.
Una de estas prcticas es la de ajustar el controlador mediante frmulas
desarrolladas para estructuras comunes como lazos sencillos de realimentacin
que usan controladores tipo PID. En este caso, el diseador consigue los
valores de los parmetros del controlador para un lazo de realimentacin
simple utilizando mtodos como las frmulas de Dahlin o Ziegler-Nichols. A
continuacin, se implementa la estructura del SP utilizando el mismo
controlador sin variar los valores numricos de los parmetros, es decir, los
controladores utilizados en el lazo de realimentacin normal y en el SP son
idnticos. Como resultado se podra obtener un pobre desempeo del sistema.
Para ilustrar el problema se considera el proceso descrito por la ecuacin 3,
donde L= 5 y t = 1, es decir, un sistema dominado por el retardo con una
relacin de controlabilidad igual a 5. Tanto el SP como el PI convencional
utilizan el mismo controlador que a su vez es sintonizado mediante las
frmulas de Dahlin , siendo la ganancia del controlador, Kc= 0,1 y la constante
de integracin ti = 1. Se supone el caso ideal y se realizan cambios tipo escaln
unitario tanto en la seal de referencia como en la perturbacin. Los resultados
se muestran en la Figura 3.

15
Este resultado podra conducir a considerar que la inclusin de la
estructura del predictor no proporciona los efectos deseados en el desempeo
del sistema de control debido a que las respuestas obtenidas usando
controladores convencionales son superiores. Sin embargo, estos resultados
son consecuencia del uso inadecuado del predictor, tal como se mencion
anteriormente.
Si el controlador del predictor es sintonizado de esta manera, se precisa
de una variacin de los parmetros de ste para poder obtener
comportamientos del sistema que mejoren el desempeo obtenido por un
controlador clsico del tipo PID. Esta re-sintonizacin consiste en aumentar el
valor de la ganancia del controlador y/o disminuir la constante de integracin
para obtener respuestas ms adecuadas. El uso del SP le proporciona a un
sistema equivalente PID (sistema con el mismo controlador) un aumento en el
valor de la ganancia ltima. De esta manera, se podra acelerar la respuesta
del proceso sin presentar comportamientos inestables, obviamente, existe un
compromiso entre la aceleracin del sistema y su robustez. Sin embargo, esta
tcnica de sintonizacin del controlador no se aprecia como prctica ni mucho
menos como la ms adecuada debido a su grado de imprecisin. Es preferible
utilizar mtodos de ajuste que se hayan desarrollado especficamente para ser
implementados en el lazo de control con el SP. Estos mtodos si valoran los
problemas de robustez asociados al predictor y permiten paralelamente
obtener buenos desempeos del sistema ante cambios en el valor de
referencia y perturbaciones.
4.2. Mtodos de sintonizacin
El SP est compuesto de un controlador C(s), llamado en algunos
casos controlador primario, y un modelo del proceso, por lo tanto, su
sintonizacin, en prctica, envuelve la determinacin de los parmetros del
modelo y del controlador. No obstante, se supone en esta seccin que los
parmetros del modelo estn disponibles.
4.2.1. Mtodo simple
Este mtodo es desarrollado en [4], se asume un modelo del proceso de
bajo orden con los polos y ceros ubicados en el semiplano izquierdo. La
estructura del controlador viene descrita por:

Donde A es una constante y Gn(s) representa un filtro de primer o

segundo orden, el controlador resultante es un clsico PI o PID con la siguiente
forma:

16

Si Gn(s) es de primer orden [Gn(s) = Kn / (tns + 1)], C(s) es equivalente al

controlador PI de la ecuacin 9a si:
Kc = Atn / Kn

(10a)

ti = tn

(10b)

Similarmente, si Gn(s) es de segundo orden [Gn(s) = Kn / (tn2s2 + 2tns +

1)], C(s) es el PID de la ecuacin 9bsi:
Kc = A(2tn)/Kn

(11a)

ti = 2tn

(11b)

tD = tn /2

(11c)

En [9] se desarrolla un mtodo de clculo del valor mximo de A, el

nico valor de ajuste de C(s) en la ecuacin 8, que consiste en obtener el valor
mximo de la constante normalizada, mx, en funcin de un error relativo, dL,
en la estimacin del retardo. Se considera en este caso el hecho de que el SP
es ms sensible a errores de modelado en el retardo, por lo tanto, no se toman
en cuenta errores en la estimacin de otros parmetros. y dLse definen
como:
ALn

(12a)

dL DL/Ln

(12b)

Los resultados arrojados en muestran que la escogencia de < 3

asegura la estabilidad del sistema para errores de estimacin del retardo de
100%. De esta manera se puede obtener una regla simple de ajuste de A,
escogindola como:
A 3/Ln

(13)

Es importante destacar que el mtodo debe utilizarse con prudencia

debido a que solamente se toman en cuenta los errores en la estimacin del
retardo.

17
4.2.2. Mtodo para desempeo robusto
Algunos trabajos relacionados con la robustez del SP han sido realizados
desde hace aproximadamente 20 aos, sin embargo, fallan en no considerar
incertidumbres simultneas en los parmetros del modelo. Laughlinet al atacan
este problema, pero este mtodo requiere gran capacidad computacional y es
bastante complicado para ser implementado en la prctica. T. H. Lee et al. [6],
desarrollan una serie de condiciones necesarias y suficientes, basndose en
resultados existentes para el control por modelo interno IMC, que garantizan la
estabilidad y el desempeo robusto de un SP, modelado bajo ciertas
incertidumbres limitadas.
Lee et al. destacan en su publicacin tres definiciones importantes a la
hora de considerar incertidumbres o errores de modelado, la primera es la
estabilidad robusta, la segunda es la estabilidad prctica y la tercera es el
desempeo robusto. De las tres la ms importante es la ltima debido a que
garantiza buenos desempeos del sistema para toda la familia de procesos
considerados dentro de los lmites de incertidumbres. Dicha familia se
representa como:

Donde ln(w) es el lmite sobre la incertidumbre multiplicativa lm(jw). Si se

disea el sistema garantizando solamente la estabilidad robusta podra existir
un peor caso o un peor proceso en P, para el cual, el sistema en lazo cerrado se
encuentre al borde de la inestabilidad, y en el cual el desempeo es
considerado pobre. En [6] se desarrollan una serie de lemas que conllevan a
definir la condicin necesaria que garantiza el desempeo robusto del sistema,
dicha condicin se expresa como:

Donde W es definido como el peso de desempeo. En general, Wproporciona un borde sobre la funcin de sensibilidad S definida en
la ecuacin 16. As, W-1= MP, siendo MP el mximo pico especificado para S.
1

S(s) = 1 - Hr(s)

(16)

Adems debe cumplirse que Gn(s) sea estrictamente propia y C(s) propia,
esto es:

18
deg(Gn) 1, deg (C) 0

(17)

Donde deg corresponde al grado relativo o el exceso de polos de una

funcin racional. En este mtodo se considera un modelo de primer orden y el
controlador es un PI con ti= tn. El diseo consiste bsicamente en conseguir un
valor de la ganancia del controlador tal que se satisfaga la ecuacin 15, dados,
por supuesto, el borde incertidumbres y el peso de desempeo. Para el borde
de incertidumbres se utilizan las siguientes expresiones:

Donde w* est definida implcitamente por

Siendo DK =Ka - Kn < Kn, Dt =ta -tn < tn,

y DL =La - Ln < Ln. Ntese que el mtodo toma en cuenta incertidumbres en
los tres parmetros del modelo. De esta forma los valores nominales se definen
promediando los valores bajos y altos de los parmetros del proceso,
donde Kb K Ka;tb t ta; Lb L La.
Leer ms en:
http://www.scielo.org.ve/scielo.php?pid=S025407702005000200006&script=sci_arttext
Para ver un caso real de la sintona de controladores; leer el siguiente artculo:
http://bdigital.uao.edu.co/bitstream/10614/4998/1/TEK01349.pdf