PWM

4.
3 Modulacin por ancho de pulso

(PWM)
Microcontroladores
M. C. Felipe Santiago Espinosa
Abril de 2015
Modulacin por Ancho de Pulso

(PWM - Pulse Width Modulation)
La modulacin por ancho de pulso es una tcnica para controlar

circuitos analgicos con salidas de procesadores digitales.
Puede usarse para controlar la velocidad de un motor, la intensidad de

una lmpara, etc.
La base de PWM es la variacin del ciclo til (Duty Cycle) de una seal
cuadrada.
DutyCycle
TON
TON
TON TOFF
TOFF
55
Al cambiar el ciclo de trabajo se modifica el voltaje promedio (VAVG).

VAVG
TON
Vpdt Vp
TON
T
Para un ciclo de trabajo de 50%:

TON
1
T
T
2
VAVG
Vp
2
Para generar una seal analgica es posible usar un filtro pasivo RC

pasa-bajas.
56
Generacin de PWM con los AVR
Los microcontroladores AVR pueden manejar tres tipos de PWM:

PWM rpido (Fast PWM).
PWM con fase correcta (Phase Correct PWM).
PWM con fase y frecuencia correcta (Phase and Frequency Correct PWM).
Las seales PWM se generan con los modos de operacin de los

temporizadores, en sus respectivas terminales OCx. Los posibles modos
para los diferentes temporizadores son:
AVR
PWM
Rpido
PWM con fase

correcta
PWM con fase y

frecuencia correcta
Temporizador
0
ATMega8
ATMega16
57
PWM Rpido
Es una opcin para generar una seal PWM a una frecuencia alta.
El temporizador cuenta de cero a su valor mximo y se reinicia.
Cuando ocurre una coincidencia por comparacin, la salida OCx se
pone en bajo y cuando el contador alcanza su mximo, OCx se pone
en alto. A este modo se conoce como No Invertido.
En el modo Invertido ocurre lo contrario para OCx.
58
PWM Rpido
La modulacin del ancho de pulso se realiza al modificar el valor del

registro OCRx. Por el comportamiento del temporizador, al modo de
PWM Rpido se le conoce como un Modo de Pendiente nica.
La frecuencia de la seal de salida esta dada por:
y se puede cambiar al usar el preescalador.
El registro OCRx se accesa a travs de un bfer doble. Cualquier

instruccin que intente escribir en OCRx lo har en un bfer
intermedio y la CPU realiza la escritura real en OCRx en el momento
que el temporizador pasa de su valor mximo a cero. Esto para
generar seales con el mismo periodo.
59
PWM con Fase Correcta
El temporizador cuenta de forma ascendente (0-MAX), una vez alcanzado

el mximo valor se mantiene un ciclo y despus contar de manera
descendente (MAX-0).
La modificacin de la terminal OCx se realiza en las coincidencias de

comparacin.
En el modo No Invertido la salida se pone en bajo tras una coincidencia

mientras el temporizador se incrementa y en alto cuando ocurra la
coincidencia durante el decremento.
En el modo Invertido ocurre lo contrario para la salida OCx.
El doble bfer de escritura para OCRx hace que las escrituras reales se
realicen cuando TCNTx alcanza su valor mximo.
60
Cuando este modo de PWM es manejado por el temporizador 1, es

posible modificar el valor del mximo durante la generacin de las seales.
61

El inconveniente de modificar el mximo es que se pueden generar seales
que no son simtricas:
62
PWM con Frecuencia y Fase Correcta
Muy similar a PWM con Fase Correcta. Ambos modos son de

pendiente doble (el timer incrementa y disminuye).
La diferencia est en el momento de actualizar el registro OCRx: El

modo de Fase Correcta actualiza a OCRx al llegar al mximo y el
modo de Frecuencia y Fase Correcta lo hace al alcanzar un cero.
Ambos pueden manejar mximos variables.
Si se utiliza un mximo constante tiene el mismo efecto usar uno u

otro modo, pero si el mximo es variable, con Fase Correcta se
pueden generar formas asimtricas, cosa que no ocurre con
Frecuencia y Fase Correcta.
63
La seal de salida es simtrica.

Este modo solo existe en el temporizador 1 (de 16 bits).
64
El temporizador 0 y PWM
(slo ATMega16)
TCCR0 (Timer/Counter Control Register 0), registro de control del
temporizador/contador 0.
7
FOC0
WGM00
COM01
COM00
WGM01
CS02
CS01
CS00
Bits WGM0[1:0] (Waveform Generation Mode): Modo de generacin de

forma de onda. Con los dos bits se definen 4 modos de operacin.
Modo
WGM01
WGM00
Descripcin
Normal
PWM, con fase correcta
CTC: Clear Timer/Counter on Compare Match
Fast PWM
65
Bits COM0[1:0] (Compare Output Mode): Bajo ambos modos de

PWM, estos bits se comportan de la siguiente manera:
COM01
COM00
Descripcin
Operacin normal OC0 desconectado
Reservado (sin uso)
Modo No Invertido
Modo Invertido
66
TCCR1A (Timer/Counter 1 Control Register A), registro A para el
control del temporizador/contador 1.
7
COM1A1
COM1A0
COM1B1
COM1B0
FOC1A
FOC1B
WGM11
WGM10
TCCR1B (Timer/Counter 1 Control Register B), registro B para el

control del temporizador/contador 1.
7
ICNC1
ICES1
WGM13 WGM12
CS12
CS11
CS10
67
Bits WGM1[3:0] (Waveform Generation Mode): Modo de generacin de

forma de onda.
Modo
WGM13
WGM12
WGM11
WGM10
Descripcin
MAX
Normal
0xFFFF
PWM con Fase Correcta, 8 bits
0x00FF
0x01FF
0x03FF
CTC
OCR1A
PWM Rpido, 8 bits
0x00FF
PWM Rpido, 9 bits
0x01FF
PWM Rpido, 10 bits
0x03FF
ICR1
OCR1A
10
ICR1
11
OCR1A
12
CTC
13
Reservado
14
PWM Rpido
ICR1
15
PWM Rpido
OCR1A
ICR1
68
Bits COM1A[1:0] y COM1B[1:0] (Compare Output Mode): Para

definir las salidas OC1A y OC1B, respectivamente:
COM1A1/
COM1B1
COM1A0/
Descripcin
COM1B0
Operacin normal OC1A/OC1B desconectado
Reservado (sin uso)
Modo No Invertido
Modo Invertido
69
TCCR2 (Timer/Counter Control Register 2), registro de control del
temporizador/contador 0.
7
FOC2
WGM20
COM21
COM20
WGM21
CS22
CS21
CS20
Bits WGM2[1:0] (Waveform Generation Mode): Modo de generacin

de forma de onda. Con los dos bits se definen 4 modos de
operacin.
Modo
WGM21
WGM20
Descripcin
Normal
PWM, con fase correcta
CTC: Clear Timer/Counter on Compare Match
Fast PWM
70
Bits COM2[1:0] (Compare Output Mode): Bajo ambos modos de

PWM, estos bits se comportan de la siguiente manera:
COM21
COM20
Descripcin
Operacin normal OC2 desconectado
Reservado (sin uso)
Modo No Invertido
Modo Invertido
71

PWM

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3 Modulacin por ancho de pulso

Modulacin por Ancho de Pulso

La modulacin por ancho de pulso es una tcnica para controlar

Puede usarse para controlar la velocidad de un motor, la intensidad de

Al cambiar el ciclo de trabajo se modifica el voltaje promedio (VAVG).

Para un ciclo de trabajo de 50%:

Para generar una seal analgica es posible usar un filtro pasivo RC

Generacin de PWM con los AVR

Los microcontroladores AVR pueden manejar tres tipos de PWM:

Las seales PWM se generan con los modos de operacin de los

PWM con fase

PWM con fase y

La modulacin del ancho de pulso se realiza al modificar el valor del

La frecuencia de la seal de salida esta dada por:

y se puede cambiar al usar el preescalador.

El registro OCRx se accesa a travs de un bfer doble. Cualquier

PWM con Fase Correcta

El temporizador cuenta de forma ascendente (0-MAX), una vez alcanzado

La modificacin de la terminal OCx se realiza en las coincidencias de

En el modo No Invertido la salida se pone en bajo tras una coincidencia

En el modo Invertido ocurre lo contrario para la salida OCx.

Cuando este modo de PWM es manejado por el temporizador 1, es

PWM con Fase Correcta

PWM con Frecuencia y Fase Correcta

Muy similar a PWM con Fase Correcta. Ambos modos son de

La diferencia est en el momento de actualizar el registro OCRx: El

Ambos pueden manejar mximos variables.

Si se utiliza un mximo constante tiene el mismo efecto usar uno u

PWM con Frecuencia y Fase Correcta

La seal de salida es simtrica.

Bits WGM0[1:0] (Waveform Generation Mode): Modo de generacin de

PWM, con fase correcta

CTC: Clear Timer/Counter on Compare Match

Bits COM0[1:0] (Compare Output Mode): Bajo ambos modos de

Operacin normal OC0 desconectado

Reservado (sin uso)

TCCR1B (Timer/Counter 1 Control Register B), registro B para el

Bits WGM1[3:0] (Waveform Generation Mode): Modo de generacin de

PWM con Fase Correcta, 8 bits

PWM con Fase Correcta, 9 bits

PWM con Fase Correcta, 10 bits

PWM Rpido, 8 bits

PWM Rpido, 9 bits

PWM Rpido, 10 bits

PWM con Frecuencia y Fase Correcta

PWM con Frecuencia y Fase Correcta

PWM con Fase Correcta

PWM con Fase Correcta

Bits COM1A[1:0] y COM1B[1:0] (Compare Output Mode): Para

Operacin normal OC1A/OC1B desconectado

Reservado (sin uso)

Bits WGM2[1:0] (Waveform Generation Mode): Modo de generacin

PWM, con fase correcta

CTC: Clear Timer/Counter on Compare Match

Bits COM2[1:0] (Compare Output Mode): Bajo ambos modos de

Operacin normal OC2 desconectado

Reservado (sin uso)

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