Apostila de PMR2485 - R2010

Universidade de So Paulo
Escola Politcnica
PMR
PMR2485
Automao Fluido Mecnica
CIRCUITOS DE CONTROLE E AUTOMAO

HIDRULICOS E PNEUMTICOS
Resumo de Teoria
Prof. Dr. Rodolfo Molinari
1996
2002
2006
2010
PMR2485 Automao Fluido Mecnica
Resumo de teoria
1 INTRODUO
Os sistemas hidrulicos de atuao, controle e automao j h muito tempo vm sendo
utilizados pela indstria mecnica nas mais diversas aplicaes. Nos primrdios da atividade
industrial consistiam quase que a nica alternativa para essas aplicaes. Com o passar do tempo
e com a evoluo tecnolgica, principalmente a dos dispositivos de vedao, assistiu-se a uma
lenta migrao para os sistemas pneumticos. Mais recentemente, excluindo-se os atuadores
dessa tendncia, tm-se visto os elementos eltricos e eletrnicos substituindo os dispositivos de
controle hidrulicos e pneumticos.
A parte de controle dos sistemas geralmente envolve potncias de baixa ordem de
grandeza, nicho de aplicao onde os sistemas eltricos e eletrnicos encontram campo frtil.
Quando se pensa em atuadores, entretanto, a situao muda drasticamente, uma vez que em geral
so dispositivos que envolvem grandes potncias de acionamento em espaos relativamente
pequenos e velocidades de acionamento relativamente altas, onde motores eltricos no se
adaptam muito bem. Mesmo nos circuitos de controle, ainda hoje em dia, a confiabilidade de
elementos hidrulicos superior e esta a razo de sua utilizao nos circuitos de apoio de
segurana. Entretanto, o alto custo relativo dos dispositivos hidrulicos e pneumticos faz com
que se persiga o desenvolvimento e a conseqente maior aplicao dos modernos circuitos
eltricos e eletrnicos.
2 ELEMENTOS ATUADORES
A esmagadora maioria das aplicaes desenvolvida com cilindros hidrulicos e/ou
pneumticos. A oferta desse produto muito grande tanto em termo de tipos como em
capacidade. O campeo de utilizao sem dvida o cilindro de deslocamento linear da haste.
Mesmo em aplicaes onde se exige o movimento rotativo, o que se encontra com mais
freqncia so verses adaptadas de cilindros lineares com mecanismos de cremalheira.
Na figura ao lado est mostrado o esquema
bsico de um cilindro hidrulico onde se pode observar
os componentes bsicos desse dispositivo :
(1) Camisa, ou corpo do cilindro
(2) Tampa posterior
(3) Tampas anterior
(4) Haste
(5) Anel de vedao da Haste
(6) Bucha de guia
(7) Anel limpador
(8) Vedao bi-direcional do pisto, ou mbolo
(9) Junta O-ring de vedao entre as partes
Dependendo da constituio particular de um
dado cilindro poderemos encontrar outros elementos
diversos, mas de uma forma geral tero funes
semelhantes s dos elementos aqui mostrados.
2010, Prof. Dr. Rodolfo Molinari
Resumo de teoria
Os cilindros atuadores so encontrados com algumas caractersticas especficas de

aplicao com alguns exemplos a seguir mostrados, mas importante que se nota duas
configuraes bsicas :
a) SIMPLES AO : so cilindros com apenas uma entrada de fluido, com ao em um
nico sentido, ou seja, energia de alimentao apenas para um dos
sentidos. Nestes cilindros o retorno se d automaticamente pela ao
de um dispositivo interno de retorno, em geral uma mola, ou pela
ao de uma fora externa.
b) DUPLA AO
: so cilindros com duas entradas de fluido, uma para cada movimento:

avano, quando a haste sai do corpo do cilindro e recuo, quando
entra.
O tipo de cilindro mais simples que se pode imaginar o chamado cilindro de

membrana, cujo esquema est mostrado abaixo. Sua construo bastante simples e confivel,
j que no h possibilidade de vazamentos de
uma cmara para outra, causa maior de perda
de eficincia em cilindros atuadores.
Entretanto, em funo da necessidade de
uma caracterstica de elasticidade acentuada
que deve ter a membrana, a construo real
fica limitada ou pelo curso limitado da haste,
quando se utilizam materiais resistentes
)
presses internas altas, ou pela presso interna
possvel no caso de materiais mais elsticos
porm com menos capacidade.
J o cilindro mostrado a seguir tem tambm uma nica entrada de ar, sendo portanto de
simples ao, mas j tem a caracterstica construtiva bem mais desenvolvida e adaptada para
projetos onde os fatores curso e potncia possam ser melhor controlados e definidos. Neste ponto
vamos chamar a ateno para o fato de que um cilindro de simples ao como este possui uma
posio NATURAL, ou seja, se no alimentado assume uma posio bem definida, seja de haste
recolhida como no exemplo acima, seja de haste avanada, dependendo apenas de seu projeto.
Esta caracterstica, ter posio natural ou no, como o caso do cilindro de dupla
ao que no tem, de muita importncia na definio do circuito de controle em que o cilindro
est inserido.
Resumo de teoria
No cilindro abaixo temos um exemplo de caso simples de cilindro dupla ao, em que
se alimentamos a cmara anterior, a haste recolhida e se alimentamos a cmara posterior ento
a haste ir avanar.
No h uma posio previamente definida, no h posio naturalneste caso.

Entretanto, dependendo do carregamento da haste, portanto do circuito em que o cilindro est
inserido, poder ocorrer uma posio definida pela operao, quando no houver alimentao em
qualquer dos lados. relevante considerar que esta situao, a da ao de uma fora externa,
pode no definir uma posio desejada de parada. preciso ponderar bastante sobre todas as
situaes possveis para definir adequadamente a posio da haste nas diversas circunstncias.
)
Quando da aplicao de presso no movimento do pisto, se esta for constante, teremos

uma fora constante agindo sobre ele e, com isto, a haste ir continuamente aumentar sua
velocidade. Como conseqncia pode ocorrer o choque do mbolo com a tampa, seja no avano
seja no retrocesso.
Por esta razo, muitas vezes se utiliza a soluo mostrada acima, quando no final de
curso, seja o de avano seja o de recuo, restringe-se a passagem do fluido atravs de duas
Resumo de teoria
vlvulas de controle que podem ser reguladas para que no ocorra, ou que pelo menos se
minimize os efeitos de impacto.
Outras vezes o que se deseja exatamente o contrrio : produzir impactos. o que se
consegue com a configurao abaixo :
Na seqncia operacional deste dispositivo a cmara (A) mantida sob presso

enquanto a cmara B preenchida. Como inicialmente a presso (B) exercida apenas sobre a
superfcie (C) ocorre uma resultante que inicia o movimento de avano da haste. Ao se liberar a
presso em (A), a acelerao aumenta rapidamente, provocando grandes velocidades finais na
haste e, conseqentemente, grande fora de impacto. Em geral so aplicados em operaes de
corte, rebitagem, e mesmo como martelete.
Nos cilindros de dupla ao, muito comum que o volume do fluido utilizado em um
dos ciclos, ou de avano ou de recuo, seja desperdiado por no realizar trabalho til.
Uma alternativa para melhorar o rendimento operacional como um todo, quando se

dispe de mais de um dispositivo acionado, utilizar um cilindro de haste passante, como
mostrado na figura acima. Seu funcionamento idntico ao de um cilindro de dupla ao comum
e assim ser portanto o do conjunto de controle. A definio de uso depende do circuito
acionado.
Resumo de teoria
Outra configurao interessante, porm tambm de aplicao especfica a dos cilindros montados em TANDEM, ou cilindros geminados, conforme mostrado abaixo :
A vantagem deste tipo de cilindro est no fato de que a capacidade de movimentao de

carga est diretamente relacionada com o dimetro do pisto :
r r r
W = F s
r
r
r P r
r
r
2P
s
mas, W = ) s , ento : W =
A
.D 2
Assim, mantendo-se a mesma presso mas aumentando-se a rea ( no chega a dobrar ),

Consegue-se uma maior capacidade de carga para o cilindro como um todo, sem ter de aumentar
o seu dimetro, coisa importante quando espao fsico uma limitao sria. O prejuzo fica por
conta do fato de que o curso diminui para menos que a metade do possvel pelo tamanho da
camisa do cilindro.
Todo cilindro deve ser considerado como tendo apenas duas posies realmente
estveis, menos que se disponha de circuitos de controle retroativos. Para compensar esta
limitao, quando se deseja posies intermedirias estveis ao longo do curso possvel da haste
de um cilindro, pode-se utilizar a configurao esquematizada abaixo :
Resumo de teoria
Controlando-se adequadamente as duas cmaras, possvel considerar at quatro

posies estveis. Observar que se as duas cmaras forem idnticas sero apenas trs posies.
Podemos verificar a existncia de muitas opes construtivas para cilindros de
deslocamento linear, cada uma delas relacionada com uma caracterstica especfica que se deseje
aproveitar mas existem tambm cilindros cujo movimento da haste rotativo. O mais comum
deles construdo a partir de um cilindro comum, de deslocamento linear:
Este tipo de cilindro tem a vantagem da escala de produo e a confiabilidade

consagrada dos cilindros lineares e tambm, dependendo do conjunto roda-cremalheira, pode ter
o angulo limite de rotao projetado com bastante flexibilidade. A desvantagem fica por conta do
tamanho relativamente avantajado.
)
Uma outra opo para se conseguir movimento de rotao est em se utilizar o
dispositivo esquematizado abaixo :
Como se pode observar, o seu curso no chega a uma volta completa e tambm padece
de limitaes relativas capacidade e ao desgaste. Entretanto, construtivamente simples e,
principalmente, bastante compacto.
Resumo de teoria
3 VLVULAS
Vlvulas so os dispositivos responsveis pelo controle da operao de um cilindro e,
portanto, dos circuitos em esto inseridos. So encontradas nas mais diversas formas, concepes
e materiais mas, fundamentalmente, todas tm um nico objetivo : controlar o fluxo de fluido,
seja de forma continuamente variada, seja simplesmente abrindo ou fechando a sua passagem.
A mais conhecida de todas as vlvulas um dispositivo de controle capaz de controlar o
fluxo de forma continuamente variada :
Obviamente no se utilizam torneiras nos

circuitos industriais (a no ser os das instalaes
hidrulicas de banheiros e assemelhados ).
Entretanto, alguns dispositivos muito
utilizados, como a vlvula manual de controle de
fluxo apresentada na figura ao lado no muito
diferente de uma torneira, guardando-se as
devidas propores.
Esta idia de simplicidade apresentada
aqui no constitui nenhum absurdo. Alis, as
grandes solues de Engenharia sempre
surpreenderam pela simplicidade de sua
concepo. Isto vale tambm para os circuitos de
controle que sero estudados. Constitui um erro desperdiar elementos na realizao das tarefas
ou funes que se espera de um circuito atuador.
Como j foi escrito em pargrafo anterior, as vlvulas podem ter os mais diversos
desenhos. Isto significa que, mesmo no mbito de um nico fabricante, possvel encontrar uma
variedade muito grande de tipos. Entretanto, suas funes no divergem muito e, em assim
Resumo de teoria
sendo, a abordagem daqui para diante ser em funo da lgica operacional e no mais na
construo,
3 SIMBOLOGIA DE VLVULAS
A simbologia para vlvulas de controle totalmente construida a partir de duas

variveis importantes :
a) nmero de estados possveis;
b) nmero de vias de ligao
Na construo do smbolo de uma vlvula, cada estado definido representado por um
quadrado. O smbolo de uma vlvula ter dispostos lado a lado tantos quadrados quantos forem
os estados possveis :
Uma vvula de dois estados.
Uma vvula de quatro estados.

)
As vias de ligao de uma vvula so desenhadas como traos colocados externamente a

apenas um dos quadrados do smbolo de um vlvula, precisamente naquele que ser
representativo de um estado natural, nos casos em que a vlvula o tiver, e no estado inicialda
vlvula dentro do circuito, quando no houve estado natural. Em geral o estado natural de uma
vlvula, quando existe, corresponde ao estado inicial dela no circuito. Voltando s vias :
Uma vvula de dois estados e duas vias
Uma vvula de dois estados e trs vias
Resumo de teoria
Uma vvula de dois estados e quatro vias
quase bvio supor que no existe uma vlvula com apenas uma via ! (seria uma tampa ! )
Dentro dos quadrados representativos de cada estado de uma vlvula coloca-se todas as
linhas de interligao demonstrativas do funcionamento :
Vlvula de trs vias e dois estados, um naturalmente ou

inicialmente fechado com drenagem e outro aberto com
drenagem bloqueada.
Vlvula de quatro vias e dois estgios, um naturalmente ou

inicialmente com passagens revertidas e outro com passagens
diretamente ligadas.
Vlvula de duas vias e dois estgios, um naturalmente ou

inicialmente bloqueado e outro diretamente ligado.
Vlvula de quatro vias e dois estgios, um naturalmente ou

inicialmente diretamente ligado e outro bloqueado.
Percebe-se que as linhas de ligao interna contm setas, que so indicativas de sentido
permitido de fluxo. Em teoria, uma vlvula aberta deveria possibiltar o fluxo em ambos os
sentidos. Em geral possibilita, mas no deve ser assim considerada.
A razo disto que a perda de carga na passagem do fluxo pela vlvula representa
ineficincia do processo como um todo e o desenho dessas passagens internas obedece a critrios
que visam obter a menor perda de carga possvel. O que acontece que, na maioria das vezes
isto s possvel quando se define um sentido preferecial para o fluxo.
Resumo de teoria 10
Da mesma forma que no se deve utilizar uma vlvula com o fluxo em sentido inverso
ao indicado, tambm no se pode contar que no haver a passagem de fluxo nesse sentido
contrrio se as condies assim o permitirem. O problema aqui envolvido de desempenho e
no de ligao entre as vias da vlvula. Desnecessrio dizer que quando duas flechas opostas
so indicadas pode-se utilizar esse fato no desenho do circuito.
Uma vlvula tem que ser acionada de alguma forma. Existem vrios tipos de
acionamento, manuais ou no :
a)
b)
Resumo de teoria 11
c)
d)
e)
Combinando os smbolos forma podemos montar completamente o esquema de uma

vlvula a partir da sua funcionalidade :
Assim, este o esquema de uma vlvula de trs vias
e dois estados com as vias na sua posio natural
definida pelo retorno mecnico dado pela mola, com
acionamento tambm mecnico por rolete apalpador
P
Resumo de teoria 12
Alguns smbolos complementares precisam ser definidos para podermos construir circuitos
completos. o caso por exemplo das linhas de conexo entre os elementos. As regras gerais so
simples :
a)
b)
c)
d)
Linhas de alimentao de fluido para o atuador so desenhadas com traos contnuos.

Linhas de fluido de controle so desenhadas tracejadas.
A conexo de linhas deve ser indicada por um ponto cheio.
A simples passagem sem conexo deve ser indicada por um semi-crculo.
Alimentao
Controle
Conexo
Passagem
Outra convenco com respeito simbologia diz respeito nomenclatura utilizada para
identificar os elementos do circuito bem como as linas de conexo :
a)
As linhas de fluido de alimentao so nominadas pelas letras iniciais do alfabeto: A, B,

C, D...at L, seguidas de nmeros quando forem insuficientes : A1, A2, etc.., devendose evitar o uso de mais de uma letra e um algarismo para no congestionar o desenho.
)
b)
As linhas de comando devem ser nominadas pelas letras finais do alfabeto : X, Y, Z e

W, seguidas de nmeros quando forem insuficientes, com a mesma recomendao feita
para as linhas de fluido de alimentao do tem (a)
c)
As linhas de distribuio ligadas ao sistema de bombas de alimentao de fluido devem

ser nominadas pela letra P. Se houver mais de uma ento deve-se acrescentar um
algarismo diferenciador.
d)
As linhas de drenagem devem ser identificadas pela letra R. Se houver mais de uma
ento deve-se acrescentar um algarismo diferenciador.
A identificao dos atuadores e vlvulas deve ser feita considerando-se primeiramente

os atuadores, que devem ser numerados por um nmero seguido de um ponto separador e de um
zero, como por exemplo : 1.0 . Cada atuador do circuito dever ter uma identificao diferente.
As vlvulas do circuito sero numeradas tomando-se como base o atuador a que esto ligadas.
Elas tero o mesmo nmero da esquerda do ponto que tiver o atuador. esquerda do ponto
devero ento ser identificadas por nmeros diferentes : 1.2 , 1.3, etc.. No h obrigatoriedade
de seguir uma seqncia mas a ordem crescente dever se dar no sentido anti-horrio do
desenho. Quando uma vlvula participa do circuito de dois atuadores, seguindo-se a regra do
sentido anti-horrio, ela dever ter o mesmo nmero do atuador mais esquerda no desenho.
Resumo de teoria 13
A figura a seguir fornece um exemplo de como nominar os componentes do desenho de

um circuito completo :
4 CIRCUITOS HIDRULICOS E PNEUMTICOS

)
Neste tpico sero apresentados alguns circuitos bsicos de montagem de circuitos

maiores, utilizando-se vrias formas de implementar uma TAREFA, que a descrio das
funes que determinado circuito deve executar e como isto deve ser efetuado.
O primeiro caso, apresentado abaixo, o caso mais simples de controle que se pode
conceber. Um cilindro de simples ao com
posio natural com a haste recuada
comandado por uma vlvula de dois estados
acionada manualmente por um boto e com
retorno por mola.
A alimentao
controlada por um regulador de presso.
Ao se acionar a botoeira da vlvula 1.1, esta
muda de estado alimentando a cmara
posterior do cilindro e, como conseqncia,
o cilindro avana. Se a botoeira for largada
a qualquer instante, o pisto recuar, pois a
cmara posterior do cilindro ser esvaziada
pelo dreno R.
Para interpretar o funcionamento de um circuito a partir de seu desenho esquemtico
preciso que se imagine a troca dos desenho dos estados das vlvulas quando de seu acionamento,
sem que se movam as vias de conexo.
Resumo de teoria 14
A mesma tarefa implementada com um cilindro de

dupla ao teria a configurao mostrada ao lado. A vlvula a
ser utilizada agora no mais uma de trs vias e sim uma de
quatro vias, necessidade ditada pela caracterstica do cilindro.
importante notar que mesmo neste caso, em que o
cilindro no tem uma posio natural definida, existe uma
posio inicial dada pela constituio do circuito j que to logo
seja alimentado em (P) ele ir assumir a posio de haste
recolhida. Entretanto a posio da haste indefinida no caso em
que no exista alimentao, coisa que no ocorre no exemplo
anterior, onde o cilindro de simples ao.
Nos dois exemplos a seguir ocorre um fator de semelhana que a necessidade de que
as duas vlvulas botoeiras sejam acionadas simultaneamente para que ocorra o avano da haste.
Se qualquer uma das duas for desacionada ento a haste recolhe, a qualquer tempo.
Resumo de teoria 15
Este caso agora tem uma

caracterstica peculiar : a haste avana
pelo comando de apenas uma das
vlvulas 1.2 ou 1.4 selecionadas pela
vlvula 1.6. Alis o nome deste tipo
de vlvula bastante sugestivo :
vlvula selecionadora.
Ela tem grande utilidade no
desenvolvimento dos circuitos pois
um dos grandes pecados capitais do
projetista de circuitos permitir que
ocorra a duplicidade de comandos :
repare que se no fosse a existncia
da vlvula seletora, o acionamento de
qualquer uma das vlvulas seria
incuo, pois todo o fluxo sairia pelo escape da outra, que est normalmente conectado pela
posio normal das vlvulas de controle. Regra nmero um dos circuitos hidrulicos e
pneumticos : jamais permitir o duplo comando ! Sempre que houver essa possibilidade devem
ser utilizadas vlvulas seletoras. Ponto.
Outra situao interessante esta em

que, aparentemente, existe duplicidade de
)recursos com a utilizao de duas vlvulas de
controle iguais. No entanto existe uma razo
para isso, ou melhor duas possveis.
A primeira possibilidade a de que o
cilindro atuador seja de potncia muito alta, o
que define que a vlvula que o alimenta
diretamente, a 1.2, seja tambm bastante
avantajada, o que inviabiliza na maioria das
vezes o acionamento manual ( fora humana ).
Neste caso lana-se mo do artifcio de inserir
uma vlvula menor, manusevel, a 1.2, cuja
nica funo alimentar o cabeote de comando
por presso da 1.1, aproveitando a potncia
disponvel no sistema.
Outra possibilidade que tambm exige
este tipo de artifcio quando a vlvula de
comando manual deve ficer distante do cilindro
atuador. Neste caso, se o acionamento manual, ainda que possvel, fosse diretamente sobre a 1.1
todas as tubulaes de grande porte de alimentao do cilindro teriam que passear pelas
instalaes, ocupando muito espao e produzindo grande perda de carga. Com o artifcio, apenas
as pequenas tubulaes da linha de controle passeiam, pois a vlvula 1.1 pode ser colocada to
perto do cilindro quanto se queira. Por esta razo, tambm que se utiliza a vlvula 1.01, uma
vlvula de alvio rpido, utilizada para drenar rapidamente a cmara do pisto.
Resumo de teoria 16
O circuito ao lado uma

variante de outro j visto
anteriormente,
mas
contendo
vlvulas de controle de fluxo tanto
na linha de alimentao como na
linha de drenagem.
Estas vlvulas permitem
que se ajuste o tamanho da passagem
de fluido e, consequentemente, o
volume de fluido por unidade de
tempo, ou seja, a vazo.
Como elas so continuamente regulveis, o que est indicado pela seta atravessada, podemos
ajustar a vazo para controlar o
tempo que demora para ocorrer tanto
o enchimento quanto a drenagem das
cmaras dos cilindro.
A conseqncia direta disto que podemos assim controlar a velocidade de avano e a

de recuo do cilindro independentemente uma da outra.
)
Se extendermos esta idia, poderemos chegar no circuito visualizado abaixo, onde uma
vlvula reguladora utilizada
para controlar o tempo desde a
pressurizao da tomada 4 da
vlvula 1.1 at o acionamento da
vlvula 1.3, que controla o
retorno da vlvula 1.1.
Assim, o funconamento
do circuito ser o seguinte: ao se
acionar a vlvula 1.2, ainda que
por muito pouco tempo, isso ser
suficiente para provocar a
mudana de estado de 1.1, que
far a haste do cilindro avanar.
Enquanto estiver avanando a presso na linha 4 de 1.1
no aumenta. Ao chegar no final
do curso ela ir alimentar o
temporizador de 1.3 que, depois,
ir acionar 1.1, fazendo tudo
retornar.
Resumo de teoria 17
5 LGICA DE CONTROLE
Muitos circuitos de controle, dada a sua caracterstica de que cada um dos seus
elementos admite normalmente apenas dois estados, aberto ou fechado e, quando admitem mais
do que esses dois estados, ainda assim podem ser decompostos. Com isto, possvel modelar tais
circuitos a partir do uso de de lgica binria no seu funcionamento.
Uma vez modelado, necessrio que se tenha a ferramenta adequada para manipular os
dados com o objetivo de no s verificar o seu funcionamento correto como tambm visualizar
melhor as possibilidades de reduo, com conseqente economia de dispositivos. Em
considerao a isto incluiu-se nesta apostila uma breve recordao das noes fundamentais de
lgebra booleana.
NOES DE LGEBRA BOOLEANA
Considere-se duas variveis binrias A e B { 0, 1 }
Aos seus dois valores possveis podem ser associadas duas condies lgicas :
VERDADE e FALSO . O conceito de lgebra Booleana foi formulado pelo matemtico ingls
George Boole por volta de 1850 e estabeleceu relaes formais que permitem de modo bastante
simples relacionar e simplificar proposies lgicas.
Os operadores lgicos bsicos so a UNIO ou operador lgico OU, representado
pelo smbolo + ( o mesmo da adio ) , a INTERSECO ou operador lgico E,
representado pelo smbolo x ( o mesmo da) multiplicao ) e a NEGAO ou operador
lgico NO, representado por uma barra ( ) colocada acima do smbolo da varivel.
Desta forma, a expresso A + B representa a operao lgica OU e se l " A OU B "
J a expresso A x B representa a operao lgica E , lendo-se " A E B "
E a expresso
representa a operao lgica " NO A "
TABELA-VERDADE uma tabela onde se mostram todos as possveis combinaes

de estado das variveis de uma expresso lgica. Algumas tabelas-verdade so especiais na
medida em que mostram EXPRESSES LGICAS FUNDAMENTAIS :
A
1
1
0
0
OU
B A+B
1
1
0
1
1
1
0
0
E
A
1
1
0
0
B
1
0
1
0
AxB
1
0
0
0
OU exclusivo
A B AB
1 1
0
1 0
1
0 1
1
0 0
0
A
1
0
No A
0
1
Resumo de teoria 18
POSTULADOS DA LGEBRA DE BOOLE :

Representam as operaes lgicas bsicas, estruturais para todo o desenvolvimento posterior :
A +1 = 1
A+0 = A
A 1 = A
A 0 = 0
A A = A
A+ A =1
A A = 0
A= A
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
PROPRIEDADES DA LGEBRA DE BOOLE :

Associativa : (A + B) + C = A + (B + C)
(A x B) x C = A x (B x C)
Comutativa : A + B = B + A
AxB=BxA
Absorciva :
(A x B) + A = A
(A + B) x A = A
Distributiva :
A + (B x C) = (A + B) x (A + C)
A x (B + C) = (A x B) + (A x C)
Teorema de DeMorgan :
A
1
1
0
0
B
1
0
1
0
No(A+B)
0
0
0
1
No( AxB)
0
1
1
1
_______ _ _
(AxB)=A+B
_______ _ _
(A+B)=AxB
Resumo de teoria 19
6 CIRCUITOS HBRIDOS
Os dispositivos eltricos e eletrnicos de controle evoluiram muito, tanto em qualidade

quanto em confiabilidade, a partir da segunda metade do sculo 20. Como consequncia, uma
significativa parcela dos componentes dos modernos circuitos de automao hidrulica e
pneumtica
ica hoje composta por dispositivos eltricos e eletrnicos.
Dentro da tecnologia atual, a definio por qual tipo de dispositivo usar
essencialmente efetuada em termos da potncia de acionamento. Aqueles que demandam maior
potncia tm caractersticas
as hidrulicas, os de mdia ou baixa potncia tm caractersticas
eltricas e os elementos de baixa ou muito baixa potncia so do tipo eletrnico. O custo de
fabricao, instalao e operao cai na mesma sequncia e, por isto, existe um esforo grande
de engenharia para viabilizar cada vez mais a substituio de elementos hidrulicos por
elementos eltricos e estes por elementos eletrnicos. De qualquer forma, os circuitos hbridos j
so, hoje, uma realidade industrial.
indus
Os elos de conexo entre os dispositivos eltricos de controle e os hidrulicos e
pneumticos so os acionadores eletromagnticos, comumente chamados de solenides de uma
maneira geral, que so nada mais do que vlvulas cujo obturador movimentado
movimenta por um eixo de
material ferroso cuja posio determinada pelo campo magntico produzido em uma bobina
pela alimentao controlada de corrente eltrica. As figuras abaixo mostram este conceito
aplicado a uma vlvula de bloqueio simples :
)
( ref. fig. burketglobal.com.br )
Solenoide Fechada
Solenide Aberta
Esquematicamente, esta vlvula seria representada pelo smbolo :

A
L
P
Resumo de teoria 20
Expandindo o conceito da formao do esquema da vlvula de bloqueio, podemos

definir a representao esquemtica para todos os demais tipos de vlvulas de controle hbridas:
A
a) uma vlvula de dois estados com trs vias,
acionada eletricamente por solenide, com o
estado drenado natural definido por um
elemento elstico.
L
P
A
b) analogamente, uma vlvula de dois estados
reversos, com quatro vias, acionada eletricamente
por solenide, com o estado natural de alimentao
direta definido por um elemento eltico
A
c) com o mesmo conceito, possvel obter uma
vlvula de dois estados reversos, com quatro vias,

sem estado natural, com as duas posies definidas
pelo acionamento de duas solenides.
L1
L2
Para o controle de acionamento das solenides em dispositivos hbridos so utlizados

dispositivos eltricos equivalentes aos acionamentos mecnicos das vlvulas simplesmente
hidrulicas ou pneumticas :
1.1
NA
1.1
NF
a) interruptor manual por toque,

com retorno automtico.
NA : normalmente aberto
NF : normalmente fechado
1.1
NA
1.1
NF
a) interruptor acionado por rolete

apalpador com retorno automtico.
NA : normalmente aberto
NF : normalmente fechado
Resumo de teoria 21
A simbologia esquemtica dos circuitos hbridos recebe algumas alteraes em

relao dos circuitos hidrulicos e pneumticos simples, mas dentro de uma lgica compatvel
com os circuitos eltricos. Assim, um sistema de acionamento de um pisto hidrulico de dupla
ao, controlado de forma bi-estvel por duas vlvulas botoeiras hidrulicas de retorno
automtico, tem por esquema o mostrado na figura abaixo :
1.0
1.1
1.3
1.4
Se um circuito com exatamente a mesma funo fosse implementado com

dispositivos hidrulicos e eltricos, de forma hbrida, com os dispositivos eltricos aplicados ao
setor do sistema com menor potncia processada, seu esquema tomaria a forma da figura :
1.0
1.1
1.3
1.4
B
L2
L1
R1
NA
L1
R1
R2
NA
L2
R2
Resumo de teoria 22
7 SISTEMAS ALIMENTADORES
Um outro captulo ligado ao projeto de circuitos hidrulicos e pneumticos de controle

o do projeto dos sistemas de alimentao. No mbito deste curso o objetivo a alcanar a
capacidade de selecionar adequadamente um sistema.
Em assim sendo aqui ser apresentada apenas a reviso de conceitos e a formulao
principal para a determinao dos parmetros principais necessrios definio dos sistemas.
Definio:
MQUINA HIDRULICA AQUELA QUE TRANSFORMA

A ENERGIA DE UM FLUIDO INCOMPRESSVEL (*)
EM TRABALHO E VICE-VERSA.
Classificao:
A ) CONFORME O SENTIDO DA TRANSFORMAO DA ENERGIA:
A1 - Quando o fluido cede energia para a mquina
MOTOR HIDRULICO
Turbinas
Moinhos
etc...
A1 - Quando o fluido recebe energia da mquina
GERADOR HIDRULICO
Bombas
Ventiladores (*)
etc...
(*) Quando as variaes extremas de presso no circuito forem suficientemente pequenas, da

ordem de P 0,1P, os gases podem ser tratados como fluidos imcompressveis e as mquinas
como hidrulicas. Assim, moinhos de vento podem ser tratados como motores hidrulicos e
ventiladores como geradores hidrulicos.
Resumo de teoria 23
B ) CONFORME A DIREO DO ESCOAMENTO:
B1 - Escoamento predominantemente radial
MQUINAS RADIAIS
B2 - Escoamento predominantemente axial
MQUINAS AXIAIS
B3 - Escoamento em parte radial, em parte axial
MQUINAS MISTAS
BOMBAS
A energia transmitida ao fluido por uma bomba faz com que a presso ou altura manomtrica
aumente. Existe uma grande variedade de tipos de bombas, cada um com caractersticas prprias
de adequabilidade. Basicamente, entretanto, existem apenas duas categorias de bomnbas:
Bombas volumtricas ( ou estticas )
Bombas de escoamento ( ou dinmicas) ( ou de fluxo ).
Resumo de teoria 24
Bombas volumtricas ou estticas
AS VELOCIDADES RELATIVAS ENTRE O FLUIDO E AS PARTES MVEIS SO

INDEPENDENTES DAS FORAS APLICADAS.
A QUANTIDADE DE FLUIDO FIXADA PELA GEOMETRIA E DIMENSES DA
MQUINA.
Tipos:
Alternativas ( reciprocadoras ou de mbolo)
: O escoamento intermitente uma caracterstica importante.
Rotativas
: O escoamento contnuo uma caracterstica importante.
Bombas volumtricas alternativas

: A vazo guarda proporcionalidade direta com a velocidade.
: A presso limitada somente por caractersticas construtivas
etc. )
( folgas, resistncia mecnica da estrutura,
Valores limtrofes prticos:
Q = 400 l/s ( 1440 m3/h )

P = 1000 atm
O exemplo mais comum de bombas volumtricas alternativas so as bombas de pisto.

Para grandes vazes estas bombas se tornam extremamente volumosas, sendo esta uma das
grandes limitaes de uso. O aumento da rotao resolve parcialmente o problema, pois implica
em aumento da velocidade e, pela prpria caracterstica de trabalho do pisto, em aumento de
desgaste diminuindo, portanto, a vida til da mquina. Em tese no existem limitaes de
presso, a no ser por razes de projeto.
Resumo de teoria 25
Q = A.s.n
onde:
A = rea transversal do pisto

s = curso do pisto
n = frequncia do movimento.
Um problema caracterstico destas bombas que
uma obstruo acidental da descarga pode provocar o
aumento descontrolado da presso, com todas as ms
consequncias que da possam advir. Uma soluo
simples a utilizao de uma vlvula de segurana
de retorno de descarga, como indicado no esquema.
O PROBLEMA DA CAVITAO.
No funcionamento deste tipo de bomba o pisto, ao se movimentar, aumenta o volume da
cmara, abrindo a vvula de aspirao e "sugando" o fluido da alimentao.
Se a altura equivalente na suco for aumentada em demasia, a alimentao pode ser

insufuciente e a depresso pode atingir a presso de vapor do lquido na suco. Este fato,
associado a outros no to evidentes, pode fazer com que vapor adentre cmara de compresso,
onde ser condensado pela compresso sequente, produzindo ondas de choque e instabilidade
operacional perniciosa.
Esse fenmeno chamado de CAVITAO e deve ser sempre evitado pois a vibrao
que provoca pode comprometer definitivamente o conjunto mecnico. Alm disto, a cavitao
sempre acompanhada por um processo destrutivo de EROSO.
Resumo de teoria 26
EQUACIONAMENTO
movimento da barra rgida AB
u.cos ( + ) = v.cos
2
tambem,
ento,
ou seja,
u = .r
. r .sen( + )
v=
cos
. r ( sen .cos + cos .sen )
v=
cos
Do tringulo OAB podemos relacionar:
sen =
r
sen
d
Substituindo na relao anterior, vem :
Resumo de teoria 27
r
sen
tg = d
1 sen 2
r
sen
d
tg =
ou
r
1 sen 2
d
rearrumando,
sen cos
v = . r . sen + d
2
r
2
1 2 .sen
d
a expresso que fornece a velocidade instantnea do pisto.
Se consideramos r <
d
r2
ento
pode
ser considerada uma grandeza desprezvel e,
15
d2
ento, a equao anterior simplifica:
v = . r . sen +
sen 2
2d
considerando que
q = Ao . v
, a vazo instantnea ser, ento:
q = Ao . . r . sen +
sen 2
2d
Para obter a vazo mdia preciso efetuar a integral de q(t) ao longo de um ciclo, considerando a
inexistncia de vazo na metade do ciclo correspondente suco.
Resumo de teoria 28
1 1
Q = q. d + 0
2 0
Resolvendo-se para unidades convencionais, obtm-se:
Ao . s. n
Q=
60
com
A0 = rea do pisto, em [m2]

s = deslocamento do pisto, em [m]
n = rotao, em [r.p.m.]
Q = vazo mdia, em [ m3/s ]
fcil perceber que as foras agindo sobre um pisto tm variaes ao longo do ciclo
que acarretam condio operacional bastante desfavorvel.
Para melhorar esta situao e tambm para obter uma vazo mdia mais uniforme
costuma-se utilizar N pistes em defasagem angular de 2. / n radianos, acionados pelo mesmo
sistema
O fechamento repentino das vvulas de uma bomba alternativa pode, em funo das
condies externas, provocar variaes bruscas na presso com o aparecimento do fenmeno de
propagao de ondas de choque, vulgarmente conhecido como "golpe de arete", extremamente
prejudicial para a integridade das tubulaes e da prrpia mquina. Nestes casos convm prover
o sistema com "camaras de ar" capazes de amortecer o impulso.
Outros Tipos de Bombas Volumtricas
Bomba de duplo efeito

Idntica bomba de pisto j estudada com a variante de possuir cmara de compresso
dos dois lados do pisto. Quando um lado est em suco o outro est em compresso.
Bombas Volumtricas Rotativas
: Bomba de Engrenagens
: Bomba de Palhetas
Resumo de teoria 29
Com funcionamento semelhante, o deslocamento do fluido obtido diretamente da

rotao dos elementos da bomba. Estas bombas so bastante adequadas quando o fluido um
lubrificante. O limite prtico de altura para estas bombas, por razes puramente construtivas,
da ordem de 300 atm.
Bombas de Dinmicas ou de Fluxo
So bombas rotativas cuja principal caracterstica manter um fluxo contnuo de

fluido.
Tipos de bombas de fluxo:

CENTRFUGAS:
- escoamento preponderantemente radial,
do centro para a periferia do rotor.
AXIAIS:
- escoamento preponderantemente axial.
MISTAS
- combinao de rotores centrfugos e rotores axiais
em uma mesma mquina.
Uma bomba de fluxo composta de dois sistemas:

Sistema rotativo
- eixo e rotor ; responsveis pela transferncia de energia
do eixo para o fluido em forma de cintica.
Sistema auxiliar fixo
- voluta e difusor ; responsveis pela transformao da energia
cintica do fluido em potencial.
Tambm so tens importantes para o resultado operacional das bombas de fluxo: mancais,
vedaes, lubrificao, etc...
Resumo de teoria 30
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
A rotao do rotor da bomba provoca depresso no bocal de aspirao, promovendo a
admisso do fluido que , ento, conduzido para as cmaras internas do rotor, onde recebe
energia do mesmo e, por isto, acelerado.
Ao sair, o fluido direcionado pela voluta e pelo difusor, perdendo velocidade sem
perder (idealmente) a sua energia, que apenas transformada de cintica em potencial.
As bombas de fluxo so bastante adequadas para grandes vazes com baixa altura de
saida, ao contrrio das bombas volumtricas, adequadas para grandes alturas com pequena
vazo.
O rotor o elemento principal de uma bomba de fluxo. A principal ao de suas ps
modificar a velocidade de escoamento, tanto em mdulo como em direo. Uma partcula do
fluido, ao atravessar o rotor, ser acelerada e animada de movimento radial devido, ao
centrfuga da rotao. Assim, j que o rotor o elemento responsvel pelo movimento do fluido,
fcil concluir que a geometria do rotor fator determinante para o desempenho final da
mquina.
EQUACIONAMENTO
Se considerarmos o perfil de uma p de um rotor e uma

partcula qualquer do fluido em contato com ela,
podemos estabelecer algumas relaes:
Seja u a velocidade de rotao do rotor e w a velocidade relativa da partcula em

relao ao rotor. Ento a velocidade absoluta da partcula ser v = u + w. Assim, posvel
construir um tringulo de velocidades para cada ponto do rotor. Em particular, so de especial
importncia os pontos de entrada e de saida do rotor, identificados pelos ndices 1 e 2,
respectivamente.
v
w
vr
vu
Resumo de teoria 31
Estas consideraes so verdadeiras apenas para aquelas partculas que estejam em

contato com o rotor. Para as que estejam em qualquer ponto do interstcio j no poderamos
afirmar qualquer coisa em relao s componentes u e w , por consequncia tambm sobre v .
BOMBA CENTRFUGA IDEAL

( Teoria de Euler )
Para poder desenvolver o equacionamento foi necessrio estabelecer um modelo
hipottico de rotor com um nmero infinito de ps. Neste rotor possvel que se afirme que
todas as partculas do fluido estejam, durante toda a sua trajetria, em contato com sua
superfcie, tornando assim vlidas todas as consideraes analticas j efetuadas.
Assim sendo, para qualquer ponto do interior do rotor, w tangente curvatura da p
que passa pelo ponto e u tangente circunferncia que passa pelo ponto considerado,
concntrica com o rotor. Se estas consideraes so vlidas para qualquer ponto, ento tambm
so vlidas para os pontos P1 e P2 , respectivamente na entrada e na sada do rotor. Tomando
como superfcie de controle o dimetro maior do rotor e aplicando a equao representativa da
quantidade de movimento, possvel obter o valor do momento aplicado ao eixo, assumindo
eficincia mxima, ou seja, 100%:
EXT
r r
= . R. vo .(vxn )
SC
onde:
: momento aplicado ao eixo.

: componente tangencial de v, velocidade absoluta
do fluido, na SC
Mext
vo
cc
r r
(vxn ) ds
: vazo volumtrica.
Verifica-se, portanto, que:
EXT
= . Q. ( R2 . v2 .cos 2 R1 . v1 .cos 1 )
ou,
EXT
. Q. ( R2 . vU 2 R1 . vU 1 )
A potncia fornecida ao fluido , N, ser ento:
N=
. Q. . ( R2 . vU 2 R1 . vU 1 )
Mas,
Resumo de teoria 32
.R1= u1 e .R2= u2 e, ento, podemos escrever:
N = . Q. Ht
H t
onde:
1
=
. (u 2 . v U 2 u 1 v U 1 )
g
que a equao de Euler e representa a energia recebida pela unidade de peso do fluido ao
atravessar o rotor do ponto 1 ao ponto 2.
Se a entrada do fluido no rotor for axial, ento a velocidade vu1 ser nula e a equao
de Euler simplifica:
H t
1
=
. (u 2 . v U 2 )
g
A vazo Q que se estabelece atravs do rotor :
Q = 2 . . R 1 . b1 . v R 1
ou
Q = 2 . . R 2 .b2 . v R 2
onde b1 e b2 so as espessuras do rotor, respectivamente na entrada e saida

Manipulando algebricamente as equaes j obtidas, podemos ento deduzir:
H t
Q . c tg 2
1
=
.u2 . u2
g
2 . . R 2 . b2
Nesta ltima equao podemos notar que o parmetro Ht est definido como funo
apenas da vazo Q , pois os demais valores so todos dependentes apenas da geometria do motor
que, para uma dada bomba, invarivel. Fazendo variar a vazo e considerando trs tipos de
rotores, construidos com ngulos diferentes, podemos construir as curvas caractersticas ideais
para estes trs tipos de rotores.
Resumo de teoria 33
2 > /2
Ht
2 = /2
g-1u22
2 < /2
Verifica-se facilmente a influncia da geometria do rotor no desempenho da bomba,

principalmente o ngulo 2 . Podemos tambm notar duas condies incoerentes: uma, mais
evidente, aquela em que a capacidade da bomba cresceria com a vazo, mesmo mantido o
aporte de energia para o sistema; na outra a capacidade da bomba permanece constante com o
aumento de vazo. Ora, se Ht um valor diretamente ligado potncia aplicada ao sistema,
lgico e coerente esperar que a altura capaz da bomba diminua com a vazo, para a mesma
potncia. Assim, das trs possibilidades apresentadas
no grfico, somente aquela em que 2 < /2
tem viabilidade. Na realidade, valores prticos para este ngulo esto na faixa entre 14 e 30,
principalmente entre 20 e 25.
BOMBA REAL
( Rotor com N. Finito de Ps. )
Os rotores reais possuem nmero finito de ps, em geral entre 6 e 12. Este fato afeta
diretamente os resultados obtidos da idealizao de Euler. No rotor real, as partculas do fluido
no esto, em geral, em contato com alguma das ps do rotor. O perfil de velocidades que se
estabelece no espao entre duas ps acaba por propiciar uma certa circulao do fluido em
sentido contrrio ao da rotao que, como consequncia, afeta negativamente o desempenho da
mquina.
O efeito circulatrio assim originado provoca diminuio na componente tangencial da
velocidade absoluta na saida do rotor vu2 . Como consequncia ocorre tambm diminuio no
valor terico Ht .Podemos designar a nova altura, j afetada, por Ht z , valor dependente do
nmero real de ps, z. Verifica-se felizmente a existncia de um coeficiente de influncia z
que nos permite escrever uma relao direta de proporcionalidade:
Htz = z . Ht
Resumo de teoria 34
Para a determinao do coeficiente de influncia, um mtodo bastante utilizado o

desenvolvido por Pfeider, segundo o qual:
z =
1+
1
2.
R 2
z. 1 1
R2
O parmetro
segundo a expresso:
da equao de Pfeider pode ser obtido em funo do ngulo 2 ,
= 0 ,6 . s e n 2 + k
onde k uma constante entre 0,55 e 0,65 escolhida experimentalmente conforme o nmero
de ps do rotor.
Investigaes efetuadas mostraram que z um nmero que no depende da condio

de trabalho da bomba, mas to somente da sua geometria. A tabela abaixo exemplifica a variao
de z para uma bomba com rotor de geometria 2 = 30 e relao de dimetros igual a 0,5.
z
z
4
0,624
6
0,714
8
0,768
10
0,806
12
0,834
1,000
Alm da circulao interna devida ao nmero finito de ps, o desvio da condio ideal
tem ainda outras causas, como a perda de potncia devida a atrito indesejado entre o fluido e as
paredes do rotor bem como atrito interno do fluido, quando ocorre a separao entre camadas.
As perdas por atrito com as partes da bomba ocorrem parcialmente no rotor e
parcialmente na voluta. De maneira geral podemos dizer que estas perdas correspondem a uma
perda de altura manomtrica proporcional ao quadrado da vazo, com coeficiente de
proporcionalidade K dependente de uma srie de razes, como acabamento superficial,
geometria, incrustaes e desgstes devido a uso, etc... Sua formulao bastante simples:
ha = K . Q 2
As perdas por separao de fluxo, hc , ocorrem principalmente na entrada das ps. O
fenmeno ocorre principalmente devido a choques e provocado pela entrada das partculas do
fluido numa trajetria no tangencial p do rotor. Assim, o ajuste da geometria de entrada da
Resumo de teoria 35
bomba ( 1 , d1 e b1 ) so fatores fundamentais para minimizar as perdas por separao de

fluxo e, at mesmo, torn-las desprezveis.
Considerando todos os fatores de desvio da condio terica ideal, podemos construir a
curva abaixo,
H
Ht
Ht z
Q
representativa do desempenho de uma bomba real.
RENDIMENTO
Alm das causas intrnsicas de desvio da condio ideal, ainda outros fatores
influenciam negativamente para o desempenho final da bomba, como vazamentos e outros. Um
ponto muito importante a considerar, porm, tem origem na propria forma construtiva da maioria
das bombas de fluxo, que possibilidade de recirculao de fluido entre a saida e a entrada do
rotor, devido a falhas na vedao que, diga-se, um dos aspectos de construo mais difcil. O
fluxo recirculado, alm de afetar o rendimento global diretamente, pela diminuio do volume
efetivamente bombeado, ainda prejudica secundariamente atravs da gerao de turbulncias e
aquecimentos indesejveis que acabam por diminuir ainda mais o rendimento final. O
rendimento global da bomba , por definio, dado pela relao entre a potncia cedida pelo eixo
e a potncia efetivamente transmitida ao fluido:
N ef
N eixo
]
Resumo de teoria 36
Se considerarmos as relaes de potncia anteriormente verificadas, ento:
Htz ha hc
H t
Valores de rendimento total entre 0,7 e 0,85 so normais para bombas comuns. Projetos
mais sofisticados que incluem geometria varivel e volutas direcionadoras podem atingir valores
de rendimento at cerca de 0,95.
Em funo das incertezas entre valores calculados a partir de hipteses ideais e as
condies reais de um projeto, as curvas caractersticas das bombas so normalmente obtidas a
partir de ensaio em laboratrio, onde se procura determinar os pontos de trabalho para diversos
valores de vazo.
BIBLIOGRAFIA DE APOIO
Cadernos de Hidrulica e Pneumtica, SENAI, SP, 1990
Exner, H. Et alli, Hidrulica : Princpios Bsicos e Componentes da Tecnologia dos Fluidos,
Mannesmann Rexroth GmbH, 1991, ISBN 3-8023-0266-4
Getschko, N., Introduo aos Elementos de Comando e Controle Hidrulico, PMC, 1990

Apostila de PMR2485 - R2010

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Universidade de So Paulo

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