Universidad de Guanajuato, DICIS

Aplicaciones de Sistemas Mecatronicos,

Octubre 2015.

Clasificador de Objetos
Ramrez Palacios, Enrique Rodrguez Hernandez,

Eduardo Felix
Vctor Manuel Rocha Acosta

M.I. Jose Luis Lopez Ramrez

Resumen

Sistema capaz de identificar y clasificar los objetos en base a su color ayudandose

de un brazo robotico
cuyo fin sera ubicar
cada uno de estos objetos en el lugar que les corresponde.
Keywords
Seguridad, brazo, Pinguino,
presencia, movimiento

Universidad de Guanajuato, DICIS, Aplicaciones de Sistemas Mecatronicos

E-mail: vrochaacosta@gmail.com, eduardofelixrp@hotmail.com

Indice

1 Introduccion
1
Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Clasificacion
2

Antecedentes y justificacion

3 Configuraciones
1
3.1 Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Descripcion
4

Objetivos

metodologico

Diseno

Resultados esperados

1. Introduccion
La nocion de robotica implica una cierta idea preconcebida de una estructura mecanica universal capaz de adaptarse,
como el hombre, a muy diversos tipos de acciones, destacando en mayor o menor grado, las caractersticas de movilidad,
programacion, autonoma y funcionalidad.
Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama
de dispositivos con muy diversos trazos fsicos y funcionales
asociados a su particular estructura mecanica, a sus caractersticas operativas y al campo de aplicacion para el cual
han sido disenados. Es importante destacar que todos estos
factores estan ntimamente relacionados, de tal forma que la
configuracion y el comportamiento de un robot condicionan
su adecuacion para un campo determinado de aplicaciones
y viceversa, a pesar de la versatibilidad inherente al propio
concepto de robot.
Robots
1.1 Clasificacion
Una configuracion de un manipulador es una completa
especificacion de la localizacion de cada punto dentro del
manipulador. Se conoce como configuracion de espacio.
Un objeto se dice que tiene ciertos Grados De Libertad
(GDL), si su configuracion puede especificarse por n parame-

tros. Esto nos dice, que el numero de GDL es igual a la dimension del espacio de la configuracion. Para un robot manipulador, el numero de juntas, determinan el numero de GDL.

2. Antecedentes y justificacion
Paletizacion es un proceso basicamente de manipulacion,
el cual consiste en disponer piezas sobre una plataforma o
bandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de
manipulacion. La mision del robot consiste en recoger piezas
de un lugar y depositarlas en otro.

3. Configuraciones
A continuacion se menciona cual es la configuraciones
mas comun de los robots:
Articulado (RRR)
Esferico (RRP)
Scara (RRP)
Cilindrico (RPP)
Cartesiano (PPP)
3.1 Planteamiento del problema
En la actualidad, existen muchos procesos de produccion
en los cuales se caracteriza por ser repetitivo y monotono. No
importa el ramo del cual se trate si en la industria de la cual se
hable, tenga como objetivo generar una produccion en serie.
Por ende, es muy probable de que exista una cantidad de mano
de obra considerable al cual se le tendra que dar un sueldo y
ademas se le debera proporcionar un seguro de gastos medicos
que cubran los desafortunados accidentes mientras e stos esten
laborando dentro de la empresa.

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Por tal motivo, en este documento, se ha planteado la

idea de resolver y desarrollar un sistema capaz de cubrir tales
tareas, las cuales pudieran representar perdidas en tiempo,
economicos y de salud.
del producto
3.2 Descripcion
El sistema dispondra de un a rea determinada donde se
ubicaran en el mismo sensores de presencia, cuya funcion
sera identificar la presencia de distintos objetos, los clasificara
y catalogara en base a su color y dimensiones. Una vez realizadas dichas acciones, se accionara un brazo robotico que
tenga como efector una mordaza, capaz de sujetar los objetos
y colocarlos en los lugares pertinentes.

4. Objetivos
El objetivo principal del mecanismo sera ubicar distintos
objetos en un a rea determinada, el cual este al alcance de los
sensores y as el mecanismo pueda clasificar estos en base a
sus dimensiones y/o colores.
Para ser exactamente claros, el robot sera del tipo revoluta
el cual tendra varios grados de libertad, para los cuales asi
poder detectar y clasificar los objetos.

Figura 1. Brazo tipo 3R

metodologico

5. Diseno
A continuacion se muestra una lista con posible material
a utilizar:
1 Tarjeta Pinguino
1 Sensor de presencia
2 Servo motores
1 Aluminio
1 Tornillos
1 Tuercas
1 Rondanas
1 Mordaza

6. Resultados esperados
Propiciara un avance en la produccion del producto,
reduciendo tiempos.
Reducira gastos y costos.
Producto con mayor calidad y disminucion de probabilidad de obtener fallas en los mismos.
Las figuras siguientes muestran de una forma en la cual
podria ser nuestro manipulador.

Figura 2. Movimiento del Brazo