Articulo Ganancia

UNIVERSIDAD TECNOLGICA
DE LOS VALLES CENTRALES DE OAXACA

TSU MECATRNICA
GANANCIA (CONTROL)
Profesor. ING. Gonzalo Berra Ruiz
SISTEMAS LINEALIES DE AUTOMATIZACION
Alumno: Samuel Alfredo Santiago Cruz
Filter.-stgo@hotmail.com
Abstractpunto
En un sistema de control el
de
equilibrio
se
determina
resolviendo las ecuaciones que definen el
II.- DESARROLLO
Compensacin del factor de ganancia.
sistema simultneamente. Supondremos
Se desea que la mxima ganancia del
dos procesos acoplados dados por las
sistema realimentado dado por la siguiente
ecuaciones y = f(x, p) y x = g (y), en donde
ecuacin,
sea
de
2db:
P es un parmetro. Ganancia (G) nos mide

el grado de retroalimentacin del sistema y
determina la variacin de X e Y ante
cambios en los otros parmetros. En otra
Figura 1.- ecuacin ganancia mxima.
palabra ganancia es control.

En primer lugar se realiza la grfica de
Palabras Claves- Sistemas de control,
magnitud contra fase de los sistemas.
ganancia, parmetro, equilibrio, procesos.
l.- INTRODUCCIN.
Cuando
hablamos
de
ganancia,
nos
referimos a la agresividad de su accin de

control proporcional: la razn del cambio de
salida con el cambio de entrada. Sin
embargo, podemos ir un paso adelante y
representar cada componente dentro de un
lazo de control como si tuvieran su propia
ganancia (la razn del cambio de salida
entre el cambio de entrada).
Figura 1.1 Grafica magnitud contra fase
Despus de esto esta misma grafica se

sobrepone en la carta de Nichols, de la
misma forma como se hizo en ejemplo
anterior.
TSU MECATRNICA
original para que su respuesta cumpla con

las especificaciones del circuito.
figura 1.2 grafica carta de Nichols

A partir de esta superposicin se puede
apreciar que la mxima amplitud del
sistema se da a una frecuencia de 1.1Hz, y
cuyo valor es aproximadamente 1db.
Para determinar el valor de la ganancia del

sistema compensado se toma la siguiente
Como lo que se desea es que la mxima
ecuacin:
amplitud del sistema sea de 2db, la grfica

de magnitud vs fase de la funcin de
transferencia se desplaza hacia arriba
hasta lograr que esta curva sea tangente al
contorno M constante de 2d.
Donde Ki es el factor de ganancia del

sistema original, Kb es el nuevo factor de
En la siguiente grafica se aprecia el
ganancia que se desea hallar y es el
desplazamiento que se le tuvo que hacer a
desplazamiento
la grfica para lograr su tangencia a la
grfica magnitud
curva M de 2db, la medida de ese

desplazamiento fue de aproximadamente
(en
db)
contra
que
tuvo
la
fase. Para los
valores del ejercicio, ki=2.04 y =4.5db.
4.5db en direccin positiva. Con este valor
Despejando kb para los valores dados se
se puede encontrar el valor de la ganancia
tiene que el nuevo factor de ganancia es de
adicional que se debe sumar al sistema
3.43. Entonces la funcin de transferencia

del sistema ya compensado es:
TSU MECATRNICA
B.- Margen de ganancia
El margen de ganancia (Mg) es el inverso

de | G(jw) | a la frecuencia de cruce o de
transicin de fase(w1), que es a la cual el
ngulo
de
fase
de
la
funcin
de
transferencia en lazo abierto es -180. Si la

realimentacin
es
unitaria
(H(jw)=1),
podemos expresarlo como:
Un margen de ganancia positivo (en

decibelios) significa que el sistema es
estable; y si es negativo (en dB), ser
De esta grafica se puede sacar la grfica
inestable. Si es nulo (en dB), el sistema es
de magnitud contra fase del nuevo sistema
crticamente estable, es decir, tiende a la
realimentado.
inestabilidad. Para un sistema de fase

mnima estable, el margen de ganancia
A.- Mrgenes de fase y de ganancias en

bode
Nyquist.
indica en cunto se puede incrementar la

ganancia antes de que el sistema se haga
inestable. Para un sistema de fase mnima
El diagrama de Nyquist, adems de permitir
inestable, el margen de ganancia nos dice
determinar si un sistema es estable o
en qu cantidad hay que reducir la
inestable, nos puede indicar el grado de
ganancia para hacer al sistema estable.
estabilidad de un sistema, que es lo que se

conoce
como
estabilidad
relativa.
Schaum. (1990). Teora y problemas de regeneracin y
sistemas de control. (2da Edicin). California: MC GRAWHill. (Pginas: 245-247)
TSU MECATRNICA
C.- EFECTO DE LA REALIMENTACION

EN LA GANANCIA.
para lograr un control robusto. Mientras
La realimentacin afecta a la ganancia G
transmisor,
de un sistema no realimentado por un
ganancia ser necesaria en el controlador.
factor de 1+ GH. El sistema se dice tener
Mientras
realimentacin negativa, ya que un signo
combinada del transmisor, proceso y la
menos se asigna a la seal realimentada.
vlvula, mayor ganancia ser necesaria en
La cantidad GH puede incluir el signo
el controlador. Dicho esto podemos hacer
menos, por tanto el efecto general de la
funcionar nuestro sentido comn: mientras
realimentacin es que puede incrementar o
un
disminuir la ganancia G. en consecuencia,
controlador necesita ser menos agresivo a
la realimentacin puede incrementar la
fin de lograr un control estable.
mayor es la ganancia combinada del

proceso
menos
proceso
sea
ser
ms
vlvula,
la
menor
ganancia
reactivo,
el
ganancia del sistema en un intervalo de

frecuencia pero reducida en otro.
Estas ganancias combinadas pueden ser

determinadas
D.- APLICACIN.
empricamente
realizando
una prueba simple con el controlador en

modo MANUAL. Poniendo el controlador en
modo manual (y por tanto deshabilitando la
correccin automtica de los cambios del
proceso) y ajustando la seal de salida a
alguna cantidad determinada, el resultado
del cambio en la variable de proceso puede
ser medida y comparada. Si el proceso es
auto-regulatorio podemos determinar una
relacin entre los cambios de PV y los
cambios en la salida del controlador.
La ganancia intrnseca del dispositivo de
La ganancia del controlador (Kp) indica que
medida (transmisor), el dispositivo final de
tan sensible es el controlador al error.
control (como una vlvula de control), y el
La banda proporcional (PB) tambin indica
proceso mismo son todas importantes para
esta sensibilidad ya que la ganancia y la
ayudar a determinar la ganancia necesaria
banda estn relacionadas.
TSU MECATRNICA
La ganancia de un Ctrl. Integral est
G.-
GANANCIA
EN
REGIMEN
definida por la ecuacin:
PERMANENTE.
Ki= %de Cambio de CV por sec..
La ganancia representa la relacin entre el
%error sobre rango completo
valor de la salida y el valor de la entrada

una vez que el sistema se ha estabilizado
Por ejemplo. Un valor de Ki=0.5 1/sec,
(se considera una entrada tipo escaln).
indica que el controlador obtendr una
Puede demostrarse que el valor de la
ganancia de 0.5% es su salida por cada 1%
ganancia es K si la funcin de transferencia
de error presente. El valor que se introduce
se expresa en cualquiera de los formatos
directamente al controlador es:
que se proponen.
T= 1
La
Ki
realimentacin
no
solo
reduce
la
diferencia entre el valor deseado y el valor

real,
E.- GANANCIA CRTICA.
tambin
tiene
efectos
en
las
caractersticas de desempeo del sistema,

como
La ganancia crtica KPkrit es el coeficiente
la
ganancia,
la
estabilidad,
la
sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.
de accin proporcional del controlador, en

el que el sistema de control en lazo cerrado
trabaja
en
el
lmite
de
estabilidad
Relacin salida-entrada en sistemas

de lazo abierto (caso esttico).
(oscilacin permanente).
F.- GANANCIA DE AMPLITUD.
Como ganancia de amplitud se define a la

relacin entre las amplitudes de la salida y
la entrada de un sistema lineal estimulado
con una seal sinusoidal. La ganancia de
amplitud
es,
entre
otros
dependiente de la frecuencia.
aspectos,
Relacin salida-entrada en sistemas

de lazo cerrado (caso esttico).
Y eG ( R b)G RG YGH
Y (1 GH ) RG
TSU MECATRNICA
mayor
MG,
respuesta
temporal
ms
atenuada.
H.- La ganancia ltima.
Es un parmetro muy empleado para

sintonizar controladores y est vinculado al
lmite de estabilidad. Se define como la
ganancia de un controlador proporcional
que asegura oscilaciones sostenidas como
respuesta
cualquier
estmulo.
Considerando la condicin de estabilidad

marginal y controlador proporcional.
G.- MARGEN DE GANANCIA (MG):
Es la inversa de la relacin de amplitudes

crtica. MG C 1 que permite escribir las
condiciones de estabilidad de la siguiente
forma: MG 1 Sistema Estable MG 1
Sistema
Marginalmente
I.- Frecuencia Natural y Ganancia ltima
estable
(Oscilaciones Sostenidas) MG 1
En sistemas de primer orden con tiempo
Sistema Inestable (en este caso el sistema
muerto Una gran cantidad de sistemas de
carece de margen) Los valores tpicos de
la industria de procesos se suelen modelar
mrgenes que los expertos consideran
en forma simplificada con funciones de
adecuados varan de 1.7 a 3.0b , siendo el
transferencia
valor clsico de 2. Esta recomendacin da
dinmicos: una constante de tiempo y
una
tiempo muerto L.
regla
para
ajustar
uno
de
los
parmetros del controlador. El MG indica el

factor en el que se debe incrementar la
ganancia del controlador para obtener
oscilaciones sostenidas. Se puede asociar
MG con la atenuacin del la respuesta, a
con
dos
parmetros
TSU MECATRNICA
Con
esta
descripcin
matemtica,
se
IV.- REFERENCIAS.
pueden sacar interesantes conclusiones

sobre el comportamiento de lazos de
control, vinculndolo a los parmetros
estticos
dinmicos.
La
Frecuencia
CONTROL II, INGENIERO. CARLOS F.

MARTINEZ, PAG. 22-109 2009.
Schaum. (1990). Teora y problemas de
natural viene definida por la ecuacin
regeneracin
sistemas
de
control.
trascendente:
(2da Edicin). California: MC GRAW-Hill.

(Pginas: 245-247)
(n ) tg (n ) Ln
http://www.monografias.com/trabajos32/sist
Que no tiene una solucin explcita. Se han
propuesto distintas frmulas para el clculo
de la frecuencia natural (y de la ganancia
ltima). Algunas son las siguientes:
III.- CONCLUSIN.
Como conclusin sobre este artculo de

investigacin es que cuando hablamos de
ganancia, hablamos en pocas palabras de
control. Nos referimos a la agresividad de
la accin de control proporcional, la razn
del cambio de salida con el cambio de
entrada. Sin embargo, podemos ir un paso
adelante y representar cada componente
dentro de un lazo de control como si tuviera
su propia ganancia.
emas-de-control/sistemas-de-control.shtml
http://www.instrumentacionycontrol.net/curs
os-libres/automatizacion/cursosintonizacion-controladores/item/381-laganancia-en-estado-estable-de-losprocesos-cuidado-cuando-cambiamos-elrango-de-los-instrumentos-1ra-parte.html

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA

DE LOS VALLES CENTRALES DE OAXACA

resolviendo las ecuaciones que definen el

Compensacin del factor de ganancia.

sistema simultneamente. Supondremos

Se desea que la mxima ganancia del

dos procesos acoplados dados por las

sistema realimentado dado por la siguiente

ecuaciones y = f(x, p) y x = g (y), en donde

P es un parmetro. Ganancia (G) nos mide

Figura 1.- ecuacin ganancia mxima.

palabra ganancia es control.

magnitud contra fase de los sistemas.

ganancia, parmetro, equilibrio, procesos.

referimos a la agresividad de su accin de

Figura 1.1 Grafica magnitud contra fase

Despus de esto esta misma grafica se

original para que su respuesta cumpla con

figura 1.2 grafica carta de Nichols

Para determinar el valor de la ganancia del

Como lo que se desea es que la mxima

amplitud del sistema sea de 2db, la grfica

Donde Ki es el factor de ganancia del

En la siguiente grafica se aprecia el

ganancia que se desea hallar y es el

desplazamiento que se le tuvo que hacer a

la grfica para lograr su tangencia a la

curva M de 2db, la medida de ese

fase. Para los

valores del ejercicio, ki=2.04 y =4.5db.

4.5db en direccin positiva. Con este valor

Despejando kb para los valores dados se

se puede encontrar el valor de la ganancia

tiene que el nuevo factor de ganancia es de

adicional que se debe sumar al sistema

3.43. Entonces la funcin de transferencia

B.- Margen de ganancia

El margen de ganancia (Mg) es el inverso

transferencia en lazo abierto es -180. Si la

podemos expresarlo como:

Un margen de ganancia positivo (en

inestable. Si es nulo (en dB), el sistema es

de magnitud contra fase del nuevo sistema

crticamente estable, es decir, tiende a la

inestabilidad. Para un sistema de fase

A.- Mrgenes de fase y de ganancias en

indica en cunto se puede incrementar la

El diagrama de Nyquist, adems de permitir

inestable, el margen de ganancia nos dice

determinar si un sistema es estable o

en qu cantidad hay que reducir la

inestable, nos puede indicar el grado de

ganancia para hacer al sistema estable.

estabilidad de un sistema, que es lo que se

C.- EFECTO DE LA REALIMENTACION

para lograr un control robusto. Mientras

La realimentacin afecta a la ganancia G

de un sistema no realimentado por un

ganancia ser necesaria en el controlador.

factor de 1+ GH. El sistema se dice tener

realimentacin negativa, ya que un signo

combinada del transmisor, proceso y la

menos se asigna a la seal realimentada.

vlvula, mayor ganancia ser necesaria en