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UNIVERSIDADE DE LISBOA

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO

Anlise Elstica de Estruturas Reticuladas

Joo Antnio Teixeira de Freitas


Carlos Tiago

31 de Agosto de 2015

ndice
ndice

1 Introduo
1.1 Objectivo . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Representao da Estrutura . . . . . . .
1.3 Representao das Aces e da Resposta
1.4 Classificao das Estruturas Reticuladas
1.5 Modelos matemticos . . . . . . . . . .
1.6 Organizao do Texto . . . . . . . . . .
2 Simetria e Anti-simetria
2.1 Introduo . . . . . . . . . . .
2.2 Definies . . . . . . . . . . .
2.3 Decomposio da Solicitao
2.4 Simetria Axial . . . . . . . .
2.4.1 Aco Simtrica . . .
2.4.2 Aco Anti-Simtrica .
2.5 Procedimento Geral . . . . .
2.6 Generalizao e Limitaes .

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da Estrutura
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3 Relaes de Elasticidade
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Anlise da Viga Simplesmente Apoiada . .
3.3 Elemento de Prtico Plano . . . . . . . . . .
3.4 Elemento de Viga Contnua . . . . . . . . .
3.5 Elemento de Trelia . . . . . . . . . . . . .
3.6 Elemento de Grelha . . . . . . . . . . . . .
3.7 Elemento de Prtico Tridimensional . . . .
3.8 Aco da Temperatura . . . . . . . . . . . .
3.9 Aco do Pr-Esforo . . . . . . . . . . . . .
3.10 Aparelhos de Libertao Elstica . . . . . .
3.11 Relaes Constitutivas da Estrutura . . . .
3.12 Generalizao das Relaes de Elasticidade

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4 Indeterminao Esttica
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Estruturas sem Libertaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Estruturas com Libertaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4.4
4.5
4.6

Determinao dos Graus de Hiperestatia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58


Natureza Vectorial dos Graus de Hiperestatia . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Utilizao dos Graus de Hiperestatia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5 Anlise de Estruturas Isostticas


5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Condies de Equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Clculo dos Esforos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Clculo das Deformaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Condies de Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Propriedades das Condies de Equilbrio e de Compatibilidade
5.7 Clculo dos Deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Reaces e Assentamentos de Apoio . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Estruturas com Libertaes Elsticas . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Aco da Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.11 Aco de Deformaes Iniciais e do Pr-esforo . . . . . . . . .
6 Mtodo das Foras
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Equao do Mtodo das Foras . . . . . . . . . .
6.3 Montagem da Equao do Mtodo das Foras . .
6.4 Clculo dos Esforos . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Clculo dos Deslocamentos . . . . . . . . . . . .
6.6 Reaces e Assentamentos de Apoio . . . . . . .
6.7 Variaes de Temperatura e Deformaes Iniciais
6.8 Estruturas com Elementos Rgidos . . . . . . . .
6.9 Trabalho e Energia . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Generalizao da Formulao . . . . . . . . . . .

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7 Anlise da Viga Biencastrada


7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Equao Fundamental do Mtodo dos Deslocamentos
7.3 Reformulao das Relaes de Elasticidade . . . . . .
7.4 Definio do Vector das Foras de Fixao . . . . . .
7.5 Definio da Matriz de Rigidez . . . . . . . . . . . .
7.6 Efeito das Libertaes Internas . . . . . . . . . . . .
7.7 Deslocamentos Nodais Dependentes . . . . . . . . . .
7.8 Aplicao a diferentes elementos estruturais . . . . .
7.8.1 Elemento de viga contnua . . . . . . . . . . .
7.8.2 Elemento de trelia . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.3 Elemento de grelha . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.4 Elemento de prtico tridimensional . . . . . .
7.9 Generalizao dos resultados . . . . . . . . . . . . .

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150

8 Indeterminao Cinemtica
8.1 Introduo . . . . . . . . . .
8.2 Estruturas sem Libertaes
8.3 Estruturas com Libertaes
8.4 Traado de Deformadas . .

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8.5

iii

Estruturas com Elementos Rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

9 Mtodo dos Deslocamentos


9.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Equao do Mtodo dos Deslocamentos . . . . . . . . . . . .
9.3 Clculo dos Deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Clculo dos Esforos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Clculo das Reaces de Apoio . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Assentamentos de Apoio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Variao de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Deformaes Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9 Pr-esforo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10 Estruturas com Libertaes Elsticas . . . . . . . . . . . . . .
9.11 Trabalho das Foras e dos Deslocamentos Nodais . . . . . . .
9.12 Estruturas com Elementos Rgidos . . . . . . . . . . . . . . .
9.12.1 Foras nodais equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . .
9.12.2 Formulao da equao do mtodo dos deslocamentos
9.12.3 Clculo de deslocamentos, esforos e reaces . . . . .
9.13 Generalizao da Formulao . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.14 Equilbrio, Compatibilidade e Elasticidade . . . . . . . . . . .
9.15 Trabalho e Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.16 Barras Indeformveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.17 Barras com Troos Rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.18 Barras com Libertaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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iv

ndice

Captulo 1

Introduo
1.1

Objectivo

A anlise estrutural a fase de um processo de engenharia em que so quantificadas


as variveis que caracterizam o comportamento da parte resistente, ou estrutura, de uma
construo j edificada ou a construir. Essas variveis podem ser determinadas experimentalmente, sobre a estrutura existente ou recorrendo a um modelo fsico da estrutura a
construir, ou utilizando um modelo matemtico que simula esse comportamento, o qual
geralmente bastante complexo e cuja caracterizao envolve frequentemente muitas incertezas.
Este texto de introduo aos mtodos de anlise estrutural cobre apenas o modelo
matemtico mais simples, o modelo definido por um sistema de peas lineares, geralmente
designado por estrutura reticulada. Para alm disso, admite-se que o comportamento da
estrutura linear, isto , que o comportamento mecnico dos elementos estruturais
elstico linear, a hiptese de linearidade fsica, e que so muito pequenos os deslocamentos
e as deformaes que se verificam nos elementos estruturais, a hiptese de linearidade
geomtrica.
Admite-se ainda que se conhecem todas as caractersticas geomtricas e mecnicas
dos elementos estruturais e que a solicitao que actua sobre estrutura determinstica e
est univocamente caracterizada. Admite-se, finalmente, que essa solicitao provoca um
comportamento estrutural quasi-esttico, isto , que so desprezveis os efeitos variveis
no tempo, designadamente as foras de inrcia e de amortecimento.
Por aco entende-se tudo o que possa alterar os campos de tenso e/ou de extenso em
qualquer parte da estrutura, como, por exemplo as sobrecargas, o pr-esforo de elementos
estruturais, as variaes trmicas e os assentamentos nos apoios da estrutura. A informao
que se pretende obter de uma anlise estrutural o valor e a distribuio das grandezas que
caracterizam a resposta da estrutura a uma dada aco, designadamente os esforos, as
deformaes e os deslocamentos nas seces das peas lineares, tipicamente vigas e pilares,
e as reaces nos apoios que simulam a ligao da estrutura fundao.
Apesar das hipteses simplificativas em que se baseia, o modelo resultante frequentemente utilizado na anlise de estruturas reais, como as estruturas de edifcios e de pontes,
pois a informao que proporciona suficiente para fins de verificao dos critrios de segurana. Acresce que o grau de preciso que assegurado na definio dessa informao o
adequado para fins de aplicao prtica, desde que o conjunto de hipteses seja apropriado
para o caso em estudo, o que sucede frequentemente em situaes normais de servio das
estruturas.
1

Introduo

Para obter essa informao, os problemas de anlise estrutural devem ser formulados
e resolvidos usando os mtodos que assegurem a mxima eficcia dos meios disponveis.
A concepo que aqui se adopta visa a soluo dos problemas de anlise estrutural em
computador. vantajoso, nesse contexto, formular matricialmente o problema da anlise
de estruturas, o que justifica a designao alternativa de Anlise Matricial de Estruturas
para a abordagem aqui seguida.
Uma outra designao tambm frequentemente utilizada a de Clculo Automtico de
Estruturas, pois a concepo da formulao do problema de anlise estrutural determinada pelo objectivo de potenciar a sistematizao e a automatizao das trs fases de um
processo de anlise estrutural por computador: a definio do problema, isto , a definio
dos dados sobre a estrutura e o carregamento; a formulao e a resoluo do problema, o
que no contexto da modelao matemtica corresponde a calcular e a resolver o sistema de
equaes que caracteriza o comportamento da estrutura; e a apresentao dos resultados,
o que na anlise de estruturas reticuladas corresponde a representar e quantificar a deformada da estrutura e a distribuio dos esforos nos elementos estruturais e nas reaces
nos apoios.
O modelo matemtico do comportamento linear de estruturas reticuladas tipicamente
descrito por equaes diferenciais s derivadas parciais, existindo diversos mtodos para o
resolver atravs de um sistema de equaes algbricas equivalentes. O que distingue esses
mtodos so as variveis do problema seleccionadas para incgnitas. So aqui tratados
os dois principais mtodos de anlise estrutural, designadamente o mtodo das foras e o
mtodo dos deslocamentos.

1.2

Representao da Estrutura

Como se ilustra na figura 1.1a, a representao de uma estrutura reticulada idealizada


recorrendo a quatro tipos de elementos: as peas lineares, que recebem as cargas e as
transmitem ao meio de fundao, os ns rgidos, que ligam as peas lineares entre si e
fundao, os aparelhos de libertao, que permitem controlar os esforos em determinadas
seces das peas lineares, e os aparelhos de ligao, geralmente designados por apoios,
que caracterizam as condies de ligao da estrutura ao meio de fundao.
Uma pea linear, tambm designada por pea prismtica, um elemento estrutural em
que a dimenso longitudinal muito superior s suas dimenses transversais, como as vigas
e os pilares, que funcionam predominantemente flexo e compresso, respectivamente.
representada pelo seu eixo, ao qual se atribui um sistema de referncia utilizado na medio
das quantidades vectoriais que caracterizam o seu comportamento. Por simplicidade, e
porque traduzem a situao prtica mais corrente, admite-se geralmente que as peas
lineares tm eixo recto e seco constante. As peas curvas podem ser aproximadas por
um conjunto adequado de segmentos rectos e as peas de seco varivel por um conjunto
de peas de seco constante, como se ilustra nas figuras 1.2 e 1.3.
Os ns rgidos representam os pontos de interseco dos eixos de peas lineares adjacentes, podendo ou no ter uma representao fsica na estrutura real. Em termos de
modelao estrutural, a sua principal funo identificar as peas lineares contnuas que
formam a estrutura. Como adiante se poder verificar, a sistematizao do clculo muito
facilitada se se admitir que as peas lineares so contnuas, isto , que no tm libertaes
nem apoios no vo. desta condio que decorre a discretizao em duas peas lineares
contnuas da barra articulada na estrutura representada na figura 1.1.

1.2.

Representao da Estrutura

(a) Representao grfica da estrutura e cargas.

(b) Discretizao da estrutura.

Figura 1.1: Estrutura e respectiva discretizao.

(a) Eixo curvo.

(b) Aproximao do eixo curvo.

Figura 1.2: Discretizao de uma pea curva.

Introduo

(a) Alado da pea.

(b) Discretizao atravs de peas de seco constante.

Figura 1.3: Discretizao de peas com seco varivel.


Os aparelhos de libertao so sistemas que permitem deslocamentos relativos entre
as seces transversais de peas lineares, podendo representar uma idealizao de clculo
ou dispositivos construtivos concebidos para esse efeito. Os aparelhos de libertao so
utilizados para controlar directamente o esforo correspondente ao movimento relativo que
permitem. Esto, por isso, tipicamente associados a um dos seis esforos que se podem
desenvolver numa seco transversal de uma estrutura reticulada, designadamente as duas
componentes do momento flector, as duas componentes do esforo transverso, o esforo
axial e o momento torsor, como representado na figura 1.4.
A rtula, ou articulao, um aparelho que permite a rotao relativa entre duas
barras, podendo essa rotao ser livre em relao a um ponto (rtula esfrica) ou a um
eixo (rtula cilndrica). O encastramento deslizante um aparelho que permite a translao
relativa entre duas barras, perpendicularmente ao seu eixo e no plano que as contm. A
libertao axial um aparelho que permite a translao relativa entre duas barras, segundo
o eixo comum a essas barras. Um aparelho de libertao diz-se ser perfeito se o movimento
relativo que permite livre, independentemente do valor do esforo correspondente. Dizem-se elsticos se esse movimento proporcional ao esforo correspondente.
As representaes usuais dos aparelhos de libertao perfeitos e elsticos so as indicadas nas figuras 1.5 e 1.6.
O mesmo tipo de representao pode ser utilizado para estruturas planas ou tridimensionais, desde que, no caso das libertaes de momento flector e de esforo transverso, se
indique expressamente qual o movimento ou movimentos permitidos. Como as libertaes
de esforo axial e de momento torsor esto associadas a esforos e movimentos segundo
o eixo da pea, a sua representao esquemtica tem de especificar univocamente o seu
comportamento, sendo tambm necessrio distinguir inequivocamente as rtulas esfricas
e as rtulas cilndricas na modelao de estruturas espaciais.
Qualquer dos aparelhos de libertao acima referidos, os quais so combinveis para
simular libertaes mltiplas de esforos, pode tambm ser utilizado para simular as condies de apoio da estrutura, bastando para tal introduzir uma combinao apropriada de
aparelhos de libertao entre o n e a fundao da estrutura. Por combinao apropriada
entende-se um conjunto de aparelhos de libertao que permita os mesmos movimentos, na
mesma direco e sentido, que os aparelhos de apoio reais, e que sejam portanto capazes
de absorver o mesmo tipo de esforos, ou reaces de apoio.
Os aparelhos de apoio, ou de ligao, so sistemas que impedem, total ou parcialmente,
os deslocamentos dos ns de extremidade de uma pea linear ligada ao meio de fundao,
podendo tambm representar uma idealizao de clculo ou um dispositivo construtivo
especfico, como se ilustra na figura 1.6. O movimento que est impedido ou restringido

1.2.

Representao da Estrutura

Figura 1.4: Aparelhos de libertao.

Introduo

Representao
Esforo no
absorvvel

Momento Flector

Esforo Axial

Esforo Transverso

Movimento
permitido

Figura 1.5: Representao de aparelhos de libertao perfeitos.


M

N
Figura 1.6: Representao de aparelhos de libertao elsticos.
provoca o desenvolvimento de uma fora, ou momento, que define a reaco transmitida
ao meio de fundao.
Podem desenhar-se aparelhos de ligao que restringem apenas um ou qualquer combinao dos seis movimentos possveis no espao, designadamente trs translaes e trs
rotaes. Definem-se na figura 1.7 os aparelhos de apoio mais utilizados na modelao de
estruturas reticuladas, designadamente, o encastramento total, que impede todos os movimentos do n, o encastramento deslizante, que permite apenas a translao no sentido da
libertao, o encastramento de rotao, que impede a rotao do n segundo o eixo normal
ao aparelho, o apoio fixo, que impede as translaes do n, e o apoio mvel que impede a
translao segundo o eixo do aparelho. Tal como os aparelhos de libertao, os aparelhos
de ligao tambm podem ser perfeitos ou elsticos. Uma ligao diz-se ser perfeita se
for rgida, isto , se impedir o movimento correspondente. Diz-se ser elstica se o movimento que restringe for proporcional reaco correspondente, sendo esse comportamento
representado inserindo uma mola segundo esse movimento, linear ou angular.

1.3

Representao das Aces e da Resposta da Estrutura

As aces a que uma estrutura reticulada pode estar sujeita podem ser transmitidas
atravs das peas lineares, as cargas de vo, e dos ns, as cargas nodais. So exemplos de
cargas de vo o peso prprio e as sobrecargas decorrentes das funes da estrutura, o presforo de elementos estruturais, as variaes trmicas nesses elementos. So exemplo de
cargas nodais as foras e os momentos aplicados nos ns, ou os deslocamentos e as rotaes
a impostos, designadamente as cedncias nos apoios. por vezes conveniente falar em
foras generalizadas, ou simplesmente foras, para incluir numa mesma designao foras
e momentos, concentrados ou distribudos. O conceito de deslocamento ou deslocamento

1.3.

Representao das Aces e da Resposta da Estrutura

Representao
do aparelho
de apoio

Movimento(s)
restringido(s)

Designao

Representao alternativa

Encastramento

Encastramento
deslizante ()

Encastramento
deslizante (l)

Apoio fixo

ou

Apoio
mvel ()

Apoio
mvel (l)

Encastramento
deslizante (x
y)
Figura 1.7: Representao dos aparelhos de apoio rgidos.

Introduo

Figura 1.8: Trelia plana.


generalizado utilizado no mesmo sentido, agora em termos de componentes de movimento.
Admite-se na anlise estrutural que a aco conhecida, sendo o objectivo central
determinar os deslocamentos e os esforos que provocam. Esta informao pode ser proporcionada ao analista numericamente, definindo os valores determinados para os deslocamentos em determinados ns da estrutura, ou graficamente, representando a deformada
da estrutura, a qual descreve o movimento e mudana de forma do conjunto dos elementos
estruturais. Analogamente, os esforos podem ser definidos numericamente em seces seleccionadas ou representados por diagramas que definem a sua variao ao longo das peas.
As reaces so definidas numericamente e atribudas aos apoios em que se desenvolvem,
utilizando-se o mesmo procedimento relativamente s deformaes.

1.4

Classificao das Estruturas Reticuladas

As estruturas reticuladas so usualmente classificadas em estruturas planas ou espaciais, ou tridimensionais, consoante os elementos estruturais existam ou no num mesmo
plano. Em cada caso, podem ser classificadas de acordo com o conjunto de esforos que
caracterizam o seu comportamento, o qual decorre das aces a que esto sujeitas e da
maneira como os elementos estruturais se ligam entre si e ao meio de fundao.
O modelo de estrutura articulada, ou trelia, o modelo mais simples, em que se admite
que as peas lineares esto apenas sujeitas a esforo axial. Tal pressupe que a estrutura
est sujeita apenas a foras aplicadas nos ns e que todas as barras se ligam entre si e ao
meio de fundao por rtulas globais, como se ilustra na figura 1.8. A rtula global a
representao usada para indicar que todas as barras incidentes num n, excepto uma, se
articulam nesse n.
O modelo de viga contnua aplica-se a vigas com dois ou mais tramos que funcionam
predominantemente flexo, como se ilustra na figura 1.9. Admite-se que a pea recta e
que as aces envolvem apenas foras transversais ao eixo e momentos no plano da viga,
de modo a assegurar que nulo o esforo axial em todos os outros elementos estruturais.
O modelo de grelha aplica-se a estruturas reticuladas planas actuadas por foras perpendiculares a esse plano e a momentos em torno de eixos existentes nesse plano, como se
indica na figura 1.10. Os elementos estruturais funcionam, portanto, flexo e ao corte,
no sentido das cargas aplicadas, e toro. O esforo axial e a flexo e o corte no plano

1.5.

Modelos matemticos

Figura 1.9: Viga contnua.

Figura 1.10: Modelo de grelha.

Figura 1.11: Estrutura porticada tridimensional.


da estrutura so nulos por se admitir que so nulas as foras aplicadas nesse plano e os
momentos segundo eixos que lhe sejam ortogonais.
O modelo de estrutura porticada plana, exemplificado na figura 1.1, aplica-se a estruturas reticuladas planas sujeitas a um sistema de foras complementar do descrito para as
grelhas. Os elementos estruturais funcionam, portanto, flexo e ao corte, no plano da
estrutura, e ao esforo axial. A toro, a flexo e o corte fora do plano da estrutura so
nulos por se admitir que so nulas as foras ortogonais a esse plano e os momentos segundo
eixos que nele existam. O modelo de estrutura porticada tridimensional, representado na
figura 1.11, o mais geral e aplica-se a todas as situaes em que os elementos estruturais
esto sujeitos flexo e ao corte em dois planos, ao esforo axial e toro. Esse comportamento pode verificar-se em estruturas que existam num plano mas em que a aco, as
ligaes dos elementos estruturais entre si e fundao ou a prpria assimetria das seces
transversais das peas induzam um comportamento tridimensional.

1.5

Modelos matemticos

A anlise estrutural a disciplina da engenharia de estruturas vocacionada para a determinao da resposta de uma estrutura a uma dada aco. O modelo matemtico a
ferramenta mais poderosa a que um analista pode recorrer para caracterizar o comportamento de uma estrutura: simples de formular e de compreender, se se associar sempre
essa formulao ao fenmeno fsico em estudo, geral, pois aplica-se a todos os problemas

10

Introduo

que cumpram as hipteses do modelo, e pode ser resolvido com grande economia e rapidez
atravs dos meios de clculo disponveis.
por isso fundamental que no se olhe para uma equao da anlise estrutural como
uma frmula matemtica com origem duvidosa e utilidade incerta, mas como uma relao
fsica muito clara entre quantidades que descrevem o comportamento de uma estrutura. No
presente contexto, so fundamentalmente trs os tipos de equao presentes num modelo
estrutural:
a) As equaes de equilbrio, que relacionam as foras generalizadas que constituem a aco
(foras exteriores) com os esforos (foras interiores) nos elementos estruturais;
b) As equaes de compatibilidade, que relacionam os deslocamentos generalizados (movimento) com as deformaes (mudana de forma) dos elementos estruturais;
c) As equaes de elasticidade, que relacionam os esforos com as deformaes, sendo essa
relao unvoca para materiais elsticos lineares.
Estas equaes definem as trs leis que determinam o comportamento das estruturas.
So simples em conceito, tm um significado fsico claro e at intuitivo, e a sua compreenso e manipulao exige apenas a formao adequada num nmero limitado de disciplinas,
designadamente: Esttica e Resistncia de Materiais, para compreender o modelo de comportamento da estrutura; lgebra Linear, por permitir exprimir as equaes do problema
da forma compacta e sistemtica; Programao, por ser bastante simples automatizar os
mtodos de anlise estrutural que aqui so abordados.
A sistematizao de procedimentos, isto , a explicitao passo a passo do algoritmo
de soluo, envolvendo cada um deles um mesmo conjunto de operaes, essencial para
assegurar a eficcia computacional de um mtodo de clculo. Essa opo, que tem necessariamente de ser aqui seguida, pode suscitar a propenso para aprender como se faz
sem compreender porque se faz. A questo no saber fazer os clculos, essa a funo
do computador, mas saber se os resultados obtidos so coerentes com o problema que se
pretende resolver. So frequentes os erros cometidos na entrada de dados e na escolha
das opes de modelao oferecidas pelos programas de clculo disponveis no mercado. A
apreciao crtica dos resultados s pode ser feita conhecendo e compreendendo o mtodo
de clculo utilizado nesses programas, ou seja, os fundamentos, a lgica e a estratgia dos
mtodos de anlise estrutural em que esses programas se baseiam.

1.6

Organizao do Texto

Este texto de introduo anlise elstica linear de estruturas reticuladas est organizado de modo a iniciar o estudo pelo mtodo de anlise estrutural mais intuitivo, o mtodo
das foras, e abordar depois o mtodo que mais facilmente automatizvel, o mtodo dos
deslocamentos, no qual se baseia a maioria dos programas de anlise estrutural. No entanto, para estabelecer a terminologia e para caracterizar o problema da anlise elstica
linear esttica de estruturas reticuladas, comeou-se, ainda neste captulo, por resumir as
definies e as hipteses bsicas, e sistematizar a representao do modelo estrutural.
Os conceitos envolvidos no segundo captulo apelam ao entendimento do comportamento de estruturas reticuladas, ainda sem qualquer preocupao de quantificar esse comportamento. Recorre-se, para isso, aos conceitos intuitivos de simetria e anti-simetria,
aplicados agora aos campos vectoriais que descrevem o movimento e o sistema de foras
interiores em estruturas reticuladas. Define-se o que se entende por estruturas simtricas, discute-se a sua resposta a aces simtricas e anti-simtricas e conclui-se sobre as
simplificaes de clculo que da podem decorrer.

1.6.

Organizao do Texto

No terceiro captulo caracteriza-se o comportamento do elemento estrutural que tipifica as estruturas reticuladas, a pea linear. So introduzidos dois conceitos, os esforos
independentes e as deformaes independentes, os quais so fundamentais para atingir dois
objectivos centrais. O primeiro substituir o sistema de equaes diferenciais que define
o comportamento da estrutura por um sistema de equaes algbricas equivalente, o mais
adequado para processamento automtico. O segundo criar as condies necessrias para
sistematizar o clculo: a caracterizao que se obtm para a caracterizao do comportamento da pea linear vlida para todas as peas de qualquer estrutura reticulada.
Os dois captulos seguintes incidem sobre matrias introdutrias posterior apresentao do mtodo das foras (Captulo 6), designadamente a determinao dos graus de
hiperestatia de estruturas reticuladas (Captulo 4) e o clculo de deslocamentos em estruturas isostticas (Captulo 5). O primeiro conceito o que determina a identificao das
incgnitas do mtodo das foras, designadamente as reaces de apoio e/ou os esforos que
tornam a estrutura hiperesttica. Essas foras e/ou esforos so desconhecidos, sendo por
isso designadas por foras indeterminadas ou foras hiperestticas da estrutura. No entanto, os deslocamentos, ou os deslocamentos relativos correspondentes, so conhecidos.
esta a informao que utilizada para resolver a indeterminao das foras hiperestticas.
Assim, a estratgia do mtodo consiste, fundamentalmente, em libertar as foras hiperestticas para converter a estrutura numa estrutura isosttica equivalente, designada por
estrutura-base. Esta estrutura depois analisada combinando dois carregamentos, a aco
dada (conhecida) e o conjunto das foras hipertticas (ainda desconhecidas). Calculamse depois os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas e impe-se que sejam
idnticos aos que se verificam na estrutura hiperesttica em anlise. O sistema de equaes
que da resulta o sistema resolvente do mtodo das foras e a soluo assegura que a deformada da estrutura-base seja idntica deformada da estrutura hiperesttica em anlise.
Como o nmero de incgnitas do sistema resolvente depende do grau de hiperestatia da
estrutura e todos os seus coeficientes do sistema so determinados calculando deslocamentos em estruturas isostticas, estes dois conceitos so introduzidos nos Captulos 4 e 5,
respectivamente, antes de expor a estratgia e a sistematizao do mtodo das foras, no
Captulo 6.
semelhante a organizao adoptada para a apresentao do mtodo dos deslocamentos. Neste mtodo escolhem-se para incgnitas os deslocamentos livres nos ns da estrutura,
os deslocamentos indeterminados da estrutura, e explora-se o facto de serem conhecidas
as foras correspondentes. A estratgia do mtodo consiste em definir a estrutura cinematicamente determinada correspondente estrutura a analisar, isto , a estrutura que
se obtm quando se bloqueiam todos os deslocamentos indeterminados, a qual define a
estrutura-base, e assegurar que as foras que nela se geram quando actuada por cada
um dos deslocamentos indeterminados e pelo carregamento dado recuperam o sistema de
foras aplicado estrutura em anlise.
Portanto, para calcular os coeficientes do sistema resolvente do mtodo dos deslocamentos necessrio conhecer as foras que se desenvolvem nos ns de uma pea linear
sujeita a dois tipos de aces: a aco das cargas dadas quando so nulos os deslocamentos
nodais e a aco independente de cada um dos deslocamentos nodais. Essa a informao
que se rene no Captulo 7. Para alm disso, necessrio identificar as incgnitas do problema, isto , quantos e quais so os deslocamentos nodais indeterminados da estrutura
em anlise. Esse problema, de determinar o grau de indeterminao cinemtica de uma
estrutura reticulada, abordado no Captulo 8. Com base nesta informao, apresenta-se
no Captulo 9 a estratgia e a sistematizao do mtodo dos deslocamentos.

11

Captulo 2

Simetria e Anti-simetria
2.1

Introduo

So diversas as razes que justificam a opo pela construo de estruturas simtricas,


isto , estruturas com uma topologia (arranjo dos elementos estruturais), com condies
de apoio e com propriedades geomtricas e mecnicas simtricas em relao a um ponto,
a um eixo ou a um plano.
Em regime linear, uma estrutura simtrica sujeita a uma aco simtrica responde de
tal maneira que todas as grandezas vectoriais que caracterizam essa resposta mantm essa
propriedade de simetria. Complementarmente, se uma estrutura simtrica sujeita a uma
aco anti-simtrica o seu comportamento linear tambm anti-simtrico.
Estes resultados so teis de dois pontos de vista distintos. O primeiro o de permitirem
simplificar a anlise do problema: basta resolver metade da estrutura e inferir, por simetria
ou anti-simetria, o comportamento da outra metade da estrutura. O segundo aspecto que
interessa relevar o de permitir ao analista verificar os resultados obtidos e ajuizar se
os erros que detecta nos resultados obtidos, em termos da simetria ou da anti-simetria
esperada, resultam de insuficincias de preciso numrica ou de erros na caracterizao do
problema estrutural.
Comea-se neste captulo por definir as trs formas de simetria mais comuns, em relao
a um ponto, a um eixo e a um plano, e caracterizam-se depois as condies que definem a
simetria de uma estrutura reticulada. Os conceitos de simetria e anti-simetria so tambm
utilizados para decompor uma aco em duas parcelas complementares, simtrica e antisimtrica, explorando o princpio da sobreposio de efeitos, vlido para a anlise linear de
estruturas. O comportamento das estruturas simtricas e as simplificaes decorrentes do
efeito de aces simtricas e anti-simtricas depois analisado para a forma de simetria mais
comum, a simetria em relao a um eixo. O captulo termina com uma breve apreciao
das vantagens e desvantagens do recurso s simplificaes de simetria em anlise estrutural.

2.2

Definies

As propriedades de um conjunto de quantidades, referido ao sistema de coordenadas


x apresentam uma distribuio simtrica em relao a um novo sistema de coordenadas
y, com a mesma origem de x, se essas propriedades se repetem em ambos os sistemas. O
elemento de simetria poder ser a origem do sistema (simetria em relao a um ponto),
ao eixo xj (simetria em relao a um eixo) ou ao plano xj = 0 (simetria em relao a um
13

14

Simetria e Anti-simetria

plano), consoante a posio relativa entre os sistemas x e y:


Ponto (origem):
Eixo (x3 ) :
Plano (x3 = 0) :

y1 = x1 ;

y2 = x2 ;

y3 = x3 .

y1 = +x1 ;

y2 = +x2 ;

y3 = x3 .

y1 = x1 ;

y2 = x2 ;

y3 = +x3 .

Uma estrutura reticulada diz-se ser simtrica em relao a um ponto, a um eixo ou


a um plano, quando existir em relao a esse elemento: a) Simetria da topologia, isto ,
da distribuio das barras; b) Simetria na distribuio dos aparelhos de libertao interior e exterior; c) Simetria das propriedades geomtricas e mecnicas entre cada elemento
estrutural e a sua imagem. Os trs casos de simetria esto ilustrados na figura 2.1, onde
implicitamente se admite a condio de simetria das propriedades geomtricas e mecnicas.
Uma solicitao f diz-se ser simtrica em relao a um ponto, eixo ou plano se a cada
elemento referido ao sistema x corresponde um complemento referido ao sistema y tal que:
Ponto (origem):
Eixo (x3 ) :
Plano (x3 = 0) :

Fy 1 = Fx 1 ;

Fy 1 = Fx 1 ;

Fy 1 = +Fx 1 ;

Fy 2 = Fx 2 ;

Fy 2 = Fx 2 ;

Fy 2 = +Fx 2 ;

Fy 3 = Fx 3 .

Fy 3 = +Fx 3 .
Fy 3 = Fx 3 .

A relao complementar define a solicitao anti-simtrica:


Ponto (origem):

Fy 1 = +Fx 1 ;

Fy 2 = +Fx 2 ;

Fy 3 = +Fx 3 .

Eixo (x3 ) :

Fy 1 = +Fx 1 ;

Fy 2 = +Fx 2 ;

Plano (x3 = 0) :

Fy 1 = Fx 1 ;

Fy 2 = Fx 2 ;

Fy 3 = Fx 3 .

Fy 3 = +Fx 3 .

A solicitao pode ser uma fora generalizada (fora ou momento) ou um deslocamento


generalizado (deslocamento linear ou angular). Os trs casos de simetria a anti-simetria
esto representados na figura 2.2.

2.3

Decomposio da Solicitao

Como o princpio da sobreposio estabelece que a resposta de uma estrutura com


comportamento linear independente da ordem pela qual se aplicam as aces, qualquer
solicitao assimtrica sobre uma estrutura simtrica pode ser decomposta em duas parcelas, uma simtrica e a outra anti-simtrica, em relao ao elemento de simetria da estrutura.
Essa decomposio pode ser definida da maneira seguinte, como se ilustra na figura 2.3.
(a) A parcela simtrica igual soma da metade da solicitao com metade do seu complemento simtrico;
(b) A parcela anti-simtrica igual soma da metade da solicitao com metade do seu
complemento anti-simtrico.
Exerccio 2.1. Analise a decomposio de uma aco assimtrica nas parcelas simtrica e anti-simtrica para os seguintes casos:
(i) Variao de temperatura uniforme ao longo da seco da pea;
(ii) Variao de temperatura linear ao longo da seco da pea;
(iii) Assentamentos de apoio.

2.3.

Decomposio da Solicitao

15

y2
x3

y1

x1
x2

y3

(a) Simetria de ponto.

y2

y1
x 3 y3

x1

x2

(b) Simetria de eixo.

y2

x 3 y3
x2

x 1 y1

(c) Simetria de plano.

Figura 2.1: Os diferentes tipos de simetria.

16

Simetria e Anti-simetria

y3

x3
y2

x3

y1

x2

x1

y2

y1

x2

x1

y3
(b) Anti-simetria de ponto.

(a) Simetria de ponto.

y3
y2

x3

x3

y1

x1

x2

y2

y1

x1

x2

y3
(d) Anti-simetria de eixo.

(c) Simetria de eixo.

y3

x3

y2

x3
y1

y1
x1

x2

y2

x1

x2

y3
(e) Simetria de plano.

(f) Anti-simetria de plano.

Figura 2.2: Simetria da solicitao.

2.4

Simetria Axial

A estrutura representada na figura 2.4 satisfaz as condies de simetria em relao


ao eixo x3 y3 , tendo-se optado por orientar os elementos estruturais em relao aos
sistemas x e y (o que no estritamente necessrio). Este exemplo vai ser usado para
caracterizar a resposta de uma estrutura com um eixo de simetria sujeita separadamente a
aces simtricas e a aces anti-simtricas. Dessa caracterizao vo resultar as condies
que necessrio assegurar para analisar apenas metade da estrutura e para inferir, por
consideraes de simetria ou de anti-simetria, o comportamento da metade da estrutura
no analisada explicitamente.

2.4.1

Aco Simtrica

Da simetria da estrutura e da solicitao resulta que um ponto da estrutura e a sua imagem, por exemplo os pontos A e B na figura 2.5, sofrem deslocamentos iguais segundo uma
direco paralela ao eixo de simetria, sendo tambm iguais mas agora de sinais contrrios
as rotaes e os deslocamentos segundo a direco normal ao eixo.
Por outras palavras, simtrico o campo de deslocamentos em estruturas simtricas
simetricamente solicitadas. Em consequncia das relaes de compatibilidade, simetria
do campo de deslocamentos corresponde um campo de deformaes simtrico. A simetria

2.4.

Simetria Axial

17

M1
H

M2

(a) Aco assimtrica.

p
2

M1
2

M1
2

q
2

q
2

(b) Parcela simtrica.


p
2

p
2

M1
2

M1
2
q
2

M2

q
2

(c) Parcela anti-simtrica.

Figura 2.3: Decomposio de uma aco assimtrica.

y2

x 3 y3

x2

Figura 2.4: Prtico simtrico em relao a um eixo.

18

Simetria e Anti-simetria

x 3 y3

A
y2

2A 3A

B
3B 2

1A

x2
1B

configurao deformada
configurao indeformada
Figura 2.5: Simetria da deformada.
MB

MA
NA

VA

VB

NB

Figura 2.6: Simetria das foras internas.


dos campos de deslocamentos e de deformaes ilustrada na figura 2.5 e a do campo de
esforos na figura 2.6.
A relao de elasticidade permitiria concluir que os campos de foras interiores so
tambm simtricos, pois esto directamente associados s deformaes compatveis com
os deslocamentos simtricos. Uma justificao mais intuitiva que se o sistema de foras
aplicado estrutura simtrico, tambm o so as reaces de apoio e os sistemas de foras
interiores obtidos para qualquer diagrama de corpo livre (simtrico) da estrutura, como se
ilustra na figura 2.6.
Conclui-se, portanto, e em consequncia das convenes adoptadas na medio dos
esforos, que os diagramas de momento flector so simtricos em traado e que os diagramas
de esforo axial e de esforo transverso so, respectivamente, simtricos e anti-simtricos
em valor, independentemente da orientao adoptada para os elementos estruturais.
Com base nestes resultados, pode-se concluir sobre o movimento dos pontos sobre o
eixo de simetria da estrutura e sobre as deformaes e os esforos de peas que coincidam
com esse eixo.
Como as rotaes e os deslocamentos perpendiculares ao eixo de simetria tm sinais
contrrios, na vizinhana de pontos que existam sobre o eixo de simetria, como o ponto C da
figura 2.5, a continuidade fsica da estrutura permite concluir que em estruturas simtricas
simetricamente solicitadas, so nulas as rotaes e os deslocamentos perpendiculares ao eixo
de simetria em pontos da estrutura existentes sobre esse eixo. O deslocamento segundo
o eixo de simetria ser livre se, na estrutura dada, no estiver sujeito a uma ligao que
impea esse movimento.
anlogo o raciocnio que leva caracterizao do campo de esforos em peas coin-

2.4.

Simetria Axial

cidentes com o eixo de simetria da estrutura. Como os momentos e as foras perpendiculares ao eixo tm sinais contrrios, a continuidade desses campos exige que sejam nulos
os momentos flectores e os esforos transversos sobre o eixo de estruturas simtricas simetricamente solicitadas. O esforo axial ser no nulo em todas as seces que no sejam
afectadas por libertaes de esforo axial que possam existir na estrutura dada.
Conclui-se, assim, que o clculo de uma estrutura reticulada plana simtrica em relao
a um eixo e simetricamente solicitada pode ser efectuado considerando apenas a metade da
estrutura e da solicitao que ficam para um dos lados do eixo de simetria. A nova estrutura
idntica meia-estrutura no que se refere s caractersticas topolgicas, mecnicas e
geomtricas, e est sujeita a apenas metade da solicitao dada.
No entanto, necessrio introduzir correces sobre o eixo de simetria da meia-estrutura
para assegurar que o seu comportamento isolado replique o comportamento que teria
quando inserida na estrutura simtrica:
(a) s ligaes que possam existir nos ns colocados sobre o eixo de simetria devem somarse as ligaes (rgidas) que impedem a rotao e o deslocamento perpendicular ao
eixo;
(b) s libertaes que possam existir nas barras colocadas sobre o eixo de simetria devem
ser adicionadas as rtulas (perfeitas) necessrias e suficientes para assegurar que essas
peas ficam apenas sujeitas aco do esforo axial;
(c) Aos elementos estruturais (barras e libertaes ou ligaes elsticas) que existam sobre
o eixo de simetria atribuda metade da rigidez axial das peas correspondentes da
estrutura simtrica.
Esta ltima correco decorre do facto de ser metade o valor das foras aplicadas
segundo o eixo de simetria, assim como do esforo axial e das reaces em barras e apoios
que coincidam com esse eixo. A reduo para metade da rigidez axial assegura que o
deslocamento axial na meia-estrutura idntico ao deslocamento axial que se verifica nos
mesmos pontos da estrutura completa. irrelevante o valor que se atribui rigidez de
flexo ou de corte desses elementos, por a condio de simetria assegurar que so nulos
os esforos correspondentes. A aplicao deste processo de simplificao est ilustrada na
figura 2.7.

2.4.2

Aco Anti-Simtrica

Da simetria da estrutura e da anti-simetria da solicitao resulta que um ponto da


estrutura e a sua imagem, por exemplo os pontos A e B na figura 2.8, sofrem rotaes
e deslocamentos perpendiculares ao eixo de simetria iguais, sendo tambm iguais mas de
sinais contrrios os deslocamentos segundo esse eixo.
Pode, portanto, concluir-se que anti-simtrico o campo de deslocamentos em estruturas simtricas anti-simetricamente solicitadas, assim como os campos das deformaes.
Conclui-se, tambm, que se o campo de foras (generalizadas) anti-simtrico, tambm
o so as reaces de apoio e os sistemas de foras interiores. A anti-simetria dos campos
de deslocamentos e de deformaes ilustrada na figura 2.8, e a do campo de esforos na
figura 2.9.
Em consequncia das convenes adoptadas na medio dos esforos, os diagramas de
momentos flectores so anti-simtricos em traado e que os diagramas de esforo axial e
de esforo transverso so, respectivamente, anti-simtricos e simtricos em valor, independentemente da orientao adoptada para os elementos estruturais.
Destas concluses decorre a caracterizao dos deslocamentos dos pontos sobre o eixo
de simetria da estrutura e das deformaes e dos esforos de peas que coincidam com

19

20

Simetria e Anti-simetria

p
F

R1

R2

H
M

R1 = R2
M =0
H=0

(a) Estrutura original.

F
2

A
2

(b) Estrutura aps simplificao de simetria.

Figura 2.7: Simplificao de simetria.


esse eixo. O resultado , naturalmente, complementar do obtido para o comportamento de
estruturas simtricas sujeitas a aces simtricas.
Como os deslocamentos segundo o eixo de simetria de um ponto e da sua imagem tm
sentidos opostos, conclui-se que em estruturas simtricas anti-simetricamente solicitadas
so nulos os deslocamentos segundo o eixo de simetria em pontos da estrutura existentes
sobre esse eixo. As rotaes e os deslocamentos perpendiculares ao eixo so livres se, na
estrutura dada, esses pontos no estiverem sujeitos ligaes que impeam esses movimentos.
Como as foras segundo o eixo de simetria, num ponto e na sua imagem, so iguais
e tm sentidos opostos, so nulas as foras, e portanto tambm o esforo axial, em peas
que coincidam com o eixo de simetria da estrutura e de anti-simetria do carregamento. Os
momentos e as foras perpendiculares podem no ser nulos sobre o eixo, pelo que o mesmo
sucede em relao aos momentos flectores e aos esforos transversos em seces de peas
coincidentes com o eixo, desde que a no existem as libertaes correspondentes.

2.4.

Simetria Axial

21

x 3 y3
1B

2A
3A
A

y2

B
3B

2B B

x2

1A

configurao deformada
configurao indeformada
Figura 2.8: Antissimetria de deformada.
MB
MA
NA

VB

NB

VA

Figura 2.9: Antissimetria das foras internas.


O clculo de uma estrutura reticulada plana simtrica em relao a um eixo e antisimetricamente solicitada em relao a esse eixo tambm pode ser realizado considerando
apenas a metade da estrutura e da solicitao que ficam para um dos lados do eixo. Como
para o caso do carregamento simtrico, a nova estrutura idntica meia-estrutura no que
se refere s caractersticas topolgicas, mecnicas e geomtricas, e est sujeita a apenas
metade da solicitao dada.
As correces que so introduzidas sobre o eixo de simetria da meia-estrutura, ilustradas na figura 2.10, asseguram que se recupera o comportamento que teria se inserida na
estrutura simtrica:
(a) s ligaes que possam existir nos ns colocados sobre o eixo de simetria devem somarse as ligaes (rgidas) que impedem o deslocamento segundo o eixo de simetria da
estrutura;
(b) s libertaes que possam existir nas barras colocadas sobre o eixo de simetria devem
ser adicionadas as libertaes axiais (perfeitas) necessrias e suficientes para assegurar
que nessas peas seja nulo o esforo axial;
(c) Aos elementos estruturais (barras e libertaes ou ligaes elsticas) que existam sobre o eixo de simetria atribuda metade da rigidez de flexo e de corte das peas
correspondentes da estrutura simtrica.

22

Simetria e Anti-simetria

F
H

R1

R2

p
R1 = R2
R=0
H
M

(a) Estrutura original.


M
2

H
2

p
2

I A
2, 2

(b) Estrutura aps simplificao de simetria.

Figura 2.10: Simplificao de antissimetria.

Esta ltima correco tambm decorre da necessidade de assegurar que as peas sobre
o eixo de simetria tenham a mesma deformao na meia-estrutura e na estrutura completa,
tendo em ateno ser metade o valor dos momentos e das foras aplicadas perpendicularmente o eixo de simetria, assim como do momento flector e do esforo transversal e das
reaces em barras e apoios que coincidam com esse eixo. irrelevante o valor que se
atribui rigidez axial desses elementos, por a condio de simetria assegurar que nulo o
esforo correspondente nas barras coincidentes com o eixo de simetria.

2.5.

2.5

Procedimento Geral

Procedimento Geral

Os resultados apresentados na seco anterior representam a particularizao dos seguintes teoremas para o caso da simetria estrutural em relao a um eixo:
Simetria: Uma solicitao simtrica aplicada a uma estrutura simtrica introduz na estrutura vectores de deslocamentos generalizados, foras internas generalizadas e reaces
de apoio generalizadas com uma distribuio simtrica.
Anti-simetria: Uma solicitao anti-simtrica aplicada a uma estrutura simtrica introduz na estrutura vectores de deslocamentos generalizados, foras internas generalizadas e reaces de apoio generalizadas com uma distribuio anti-simtrica.
Para aplicar estes teoremas no clculo de estruturas simtricas deve proceder-se da
seguinte maneira:
1. Decompor o carregamento nas parcelas simtrica e anti-simtrica;
2. Definir a simplificao de simetria da estrutura, assegurando que:
(a) Os ns existentes sobre o eixo de simetria s podem ter deslocamentos segundo o
eixo, se tal for permitido na estrutura original;
(b) As barras sobre o eixo de simetria s podem estar sujeitas a esforo axial, se tal for
permitido na estrutura original;
(c) As barras e as libertaes ou ligaes elsticas existentes sobre o eixo de simetria
tm metade da rigidez axial das que lhes est atribuda na estrutura dada.
3. Aplicar a aco simtrica simplificao de simetria da estrutura, resolver o problema
de anlise estrutural, determinando as reaces, os diagramas de esforos e a deformada.
4. Recuperar a soluo para a estrutura simtrica sujeita ao carregamento simtrico atendendo a que:
(a) Os esforos axiais nas barras e as reaces nos apoios existentes sobre o eixo de
simetria so o dobro dos valores obtidos pela anlise da meia-estrutura;
(b) A distribuio das reaces simtrica;
(c) Os diagramas de momentos flectores e esforos axiais so simtricos e o diagrama
de esforo transverso anti-simtrico;
(d) A deformada da estrutura simtrica.
5. Definir a simplificao de anti-simetria da estrutura, assegurando que:
(a) Os ns existentes sobre o eixo de simetria no podem ter deslocamentos segundo o
eixo, podendo rodar ou ter deslocamentos perpendiculares ao eixo se tal for permitido na estrutura original;
(b) As barras sobre o eixo de simetria s podem estar sujeitas a momento flector e a
esforo transverso, onde tal for permitido na estrutura original;
(c) Os barras e as libertaes ou ligaes elsticas existentes sobre o eixo de simetria
tm metade da rigidez de flexo e de corte das que lhes est atribuda na estrutura
dada.
6. Aplicar a aco anti-simtrica simplificao de anti-simetria da estrutura, resolver o
problema de anlise estrutural, determinando as reaces, os diagramas de esforos e a
deformada.
7. Recuperar a soluo para a estrutura simtrica sujeita ao carregamento anti-simtrico
atendendo a que:
(a) Os momentos flectores e os esforos transversos nas barras existentes sobre o eixo e
os momentos de encastramento e as reaces perpendiculares ao eixo nos apoios existentes sobre o eixo so o dobro dos valores obtidos pela anlise da meia-estrutura;
(b) A distribuio das reaces anti-simtrica;

23

24

Simetria e Anti-simetria

(c) Os diagramas de momentos flectores e esforos axiais so anti-simtricos e o diagrama de esforo transverso simtrico;
(d) A deformada da estrutura anti-simtrica.
8. Sobrepor as solues simtrica e anti-simtrica para recuperar as reaces de apoio, os
esforos e a deformada da estrutura simtrica sujeita ao carregamento assimtrico.

2.6

Generalizao e Limitaes

Interessa realar dois aspectos sobre simetria de estruturas. O primeiro tem a ver com
formas de simetria mltipla e o segundo com o que se pode chamar falsas condies de
assimetria, tipicamente associadas distribuio de apoios.
Os casos de simetria mltipla ocorrem quando a primeira simplificao da estrutura
simtrica, por simetria ou anti-simetria da aco, expe uma meia-estrutura equivalente
que apresenta ainda outro elemento de simetria, ou uma sequncia dessas situaes. O
processo de simplificao pode ser repetido at se esgotar a possibilidade de encontrar um
outro elemento de simetria, como se mostra na figura 2.11.
Como se ilustra na figura 2.12, uma estrutura pode satisfazer todas as condies de
simetria mas violar a que incide sobre as condies de apoio. Sempre que a Esttica o
permita, as ligaes que violam a condio de simetria podem ser alteradas libertando as
ligaes e aplicando as reaces que a se desenvolvem, eventualmente introduzindo as ligaes que impeam os movimentos de corpo rgido que a alterao feita possa ter permitido.
A estrutura modificada pode ser analisada explorando as condies de simetria ou antisimetria, sendo vlidos todos os resultados obtidos relativos a reaces de apoio, esforos e
deformaes. No entanto, necessrio somar deformada da estrutura os deslocamentos
de corpo rgido que recompem as condies de ligao da estrutura original.
A possibilidade de poder substituir uma estrutura simtrica pela meia-estrutura equivalente traduz-se sempre por uma economia de clculo, tanto mais significativa quanto
maior for a complexidade topolgica da estrutura original. Essa economia resulta da reduo do nmero de barras e dos graus de indeterminao esttica () e cinemtica (),
os quais definem o nmero de variveis e de equaes do sistema resolvente quando se
utiliza o Mtodo das Foras e o Mtodo dos Deslocamentos, respectivamente. Quando certas simplificaes no so utilizadas, verifica-se que a soma dos graus de indeterminao
dos problemas simtrico e anti-simtrico recuperam o grau de indeterminao da estrutura
original:
= simetria + anti-simetria

(2.1a)

= simetria + anti-simetria

(2.1b)

Com os meios de clculo actualmente disponveis, s se justifica o recurso s simplificaes acima referidas se a estrutura simtrica est sujeita a apenas um tipo de carregamento,
simtrico ou anti-simtrico, ou quando se deseja avaliar a coerncia do modelo de clculo
utilizado.
Quando os meios de clculo so limitados e se pretende analisar uma estrutura simtrica
sujeita aco de uma solicitao assimtrica, geralmente vantajoso separar a solicitao nas parcelas simtrica e anti-simtrica, por ser mais econmico resolver cada um dos
problemas, simtrico e anti-simtrico, do que o problema original, a dimenso do qual ,
na melhor das hipteses, cerca do dobro de qualquer dos problemas parcelares.

2.6.

Generalizao e Limitaes

25

p
EA
EI
GA
EA
2

EI
GA

EA
2

EA
EI
GA

EA
EI
GA

EA
EI
GA

EI
GA

(a) Primeira simplificao.

p
EA
EI
GA
EA
2

EA
2

EA
EI
GA

EI
GA

EI
GA

L
(b) Segunda simplificao.

p
EA
EI
GA
L

EA
2

EA
2

EI
GA

EI
GA

L
(c) Terceira simplificao.

p
EA
EI
GA
L

EA
2

EI
GA

L
2

(d) Quarta simplificao.

Figura 2.11: Simplificao de simetria mltipla de prtico.

26

Simetria e Anti-simetria

p
F

F
(a) Estrutura assimtrica.

p
F

(b) Estrutura simtrica estaticamente equivalente.

Figura 2.12: Simplificao de uma estrutura assimtrica.


Finalmente, importante lembrar que no se pode recorrer separao das solicitaes
assimtricas actuando sobre estruturas simtricas quando se pretende simular o comportamento no linear da estrutura, por deixar ento de ser vlido o princpio da sobreposio.
Em regime no-linear, o comportamento de uma estrutura simtrica pode no ser simtrico (ou anti-simtrico) quando sujeita a uma aco simtrica (anti-simtrica), tipicamente
devido possibilidade de bifurcao das configuraes de equilbrio.
Exerccio 2.2. A pea quadrada de lado L representada na figura 2.13a simtrica e
estaticamente indeterminada, = 3, se se admitir que os deslocamentos de corpo rgido se
encontram bloqueados. Verifique que, utilizando duas simplificaes de simetria e uma simplificao de anti-simetria, se obtm a estrutura estaticamente determinada representada
na figura 2.13b. Trace todos os diagramas de esforos da estrutura original.

Exerccio 2.3. O prtico simtrico representado na figura 2.14 tem caractersticas


geomtricas e mecnicas uniformes. Efectue todas as simplificaes de simetria e antisimetria possveis.

2.6.

Generalizao e Limitaes

27

P
2

P
(a) Original.

(b) Aps simplificaes.

Figura 2.13: Estrutura quadrada.

p
L

Figura 2.14: Prtico simtrico.

Captulo 3

Relaes de Elasticidade
3.1

Introduo

Considere-se o prtico plano representado na figura 3.1 e admita-se que a solicitao a


indicada gradualmente introduzida. Para equilibrar o carregamento desenvolvem-se nos
elementos estruturais foras internas ou esforos. Estes esforos provocam o aparecimento
de deformaes que se traduzem na alterao da geometria da estrutura.
As deformaes que se desenvolvem nos elementos estruturais no so independentes
dos esforos que neles existem. Pelo contrrio, os esforos e as deformaes esto associados por uma relao de causa-efeito que lhes especfica. Estas relaes so designadas
por relaes constitutivas por dependerem essencialmente das propriedades mecnicas do
material que constitui os elementos resistentes da estrutura. Quando, como aqui se admite, o material apresenta um comportamento elstico, estas relaes so alternativamente
designadas por relaes de causalidade elstica ou, mais simplesmente, por relaes de elasticidade.
O problema que em seguida se pretende abordar o de estabelecer expresses gerais
para as relaes de elasticidade de peas lineares, que possam posteriormente ser utilizadas
na anlise de estruturas reticuladas. Essas relaes vo ser expressas em termos dos esforos
e das deformaes independentes dos elementos estruturais, cuja noo a seguir se introduz.
Admita-se que uma pea linear retirada de uma estrutura imediatamente antes e logo
aps a actuao da solicitao. O elemento genrico m, orientado da seco i para a seco
j, representado na figura 3.2 pode ser identificado, por exemplo, com a barra AB do prtico
apresentado na figura 3.1.
Como a pea pertence a uma estrutura plana que se deforma no prprio plano, so
suficientes trs parmetros para caracterizar o seu estado de deformao. Com base na
representao dada na figura 3.2 pode de facto verificar-se que dos seis movimentos necessrios para descrever a passagem da posio inicial, AB, para a posio final, A0 B 0 , apenas
trs provocam a alterao da forma do elemento.
Para levar a pea da posio AB para a posio A0 B 00 basta introduzir sequencialmente
as translaes de corpo rgido d1 e d2 , seguidas de uma rotao de corpo rgido, d3 . Como
a pea permanece indeformada, recta e com um comprimento igual ao inicial, nenhum
destes movimentos pode ser utilizado para caracterizar o estado de deformao. Todavia,
para levar a pea da posio A0 B 00 para a posio final A0 B 0 , torna-se necessrio introduzir
movimentos que provoquem a deformao da barra, como se ilustra mais detalhadamente
na figura 3.3.
29

30

Relaes de Elasticidade

Figura 3.1: Configurao inicial e deformada de um prtico plano.

Lm
B

i
2

Lm
1

ej

3
B
i
j

j B

Figura 3.2: Pea destacada das configuraes inicial e deformada de uma estrutura.

3.1.

Introduo

31

ej

Lm
B

B
j

A
i

A
j

Figura 3.3: Movimentos que provocam deformao.


L m + ej

corda
j

i
i

Figura 3.4: Deformaes independentes.


Ao introduzir a extenso axial ej consegue-se trazer o ponto B 00 para a posio final
Basta agora introduzir sequencialmente as rotaes i e j para recuperar a curvatura
instalada na pea. Estes movimentos so organizados no vector das deformaes independentes:

um = j .
(3.1)

ej
B0.

(D3.1) As deformaes independentes (3.1) so os parmetros necessrios


e suficientes para caracterizar o estado de deformao de uma pea linear
pertencente a uma estrutura plana que se deforme no prprio plano.
Como se ilustra na figura 3.4, as rotaes i e j so medidas em relao corda do
elemento, isto , o segmento de recta que une as seces extremas da pea deformada. A
extenso axial ej representa a diferena entre o comprimento da corda e o comprimento
inicial da pea. Estes parmetros de deformao so medidos positivamente de acordo com
as convenes tradicionalmente adoptadas na Resistncia de Materiais.

32

Relaes de Elasticidade

q
Mi
Ni

i
m

Mj
Nj

1
Vj

Vi
Lm

Figura 3.5: Diagrama de corpo livre.


Considere-se agora o problema de definir os parmetros necessrios e suficientes para
caracterizar o campo de esforos que se desenvolve numa pea linear. Como se ilustra na
figura 3.5 para manter a barra em equilbrio depois de destacada da estrutura, necessrio
aplicar nas seces de corte, as seces extremas i e j, as foras correspondentes ao conjunto
de esforos libertados.
Entre todas as foras aplicadas ao elemento, apenas as cargas de vo, q, tm valores
determinados. As seis foras de extremidade no so a priori conhecidas, sabendo-se no
entanto que tm de satisfazer as trs condies de equilbrio no plano:
Ni =Nj + Q1
Vi =Vj + Q2
Vj = (Mj Mi + Q3 ) /L.
Nestas expresses gerais, Q1 e Q2 representam as resultantes das foras de vo q nas
direces 1 e 2, respectivamente, e Q3 o momento resultante calculado na extremidade i, de
acordo com o referencial local indicado na figura 3.5. Estas condies de equilbrio mostram
que s trs das seis foras de extremidade so linearmente independentes. Por outras
palavras, se se conhecerem trs foras de extremidade, que no incluam simultaneamente
os pares Ni e Nj ou Vi e Vj , torna-se possvel calcular todas as outras, e portanto tambm
os esforos em qualquer seco intermdia.
As foras de extremidade que vo ser utilizadas para descrever o campo de esforos
numa pea linear so as correspondentes s deformaes independentes (3.1), nomeadamente os momentos flectores nas seces extremas, Mi e Mj , e o esforo axial na seco j,
Nj :

Mi

X m = Mj .
(3.2)

Nj
(D3.2) Os esforos independentes (3.2) so os parmetros necessrios e
suficientes para caracterizar o estado de tenso numa pea linear pertencente
a uma estrutura plana solicitada no prprio plano.
Note-se que os elementos do vector dos esforos independentes (3.2) so arrumados
segundo a sequncia adoptada para organizar as deformaes correspondentes (3.1). Estes
esforos so medidos positivamente no sentido indicado na figura 3.5 de acordo com a
conveno tradicionalmente adoptada na Resistncia de Materiais.

3.2.

Anlise da Viga Simplesmente Apoiada

Mi

33

Mj

Nj

m
Lm
Figura 3.6: Viga simplesmente apoiada.
q
Mi
Ni

Mj
Nj

Vj

Vi

Figura 3.7: Barra estaticamente equivalente.


ej

Figura 3.8: Deformaes independentes na viga simplesmente apoiada.

3.2

Anlise da Viga Simplesmente Apoiada

A anlise do comportamento da viga simplesmente apoiada representada na figura 3.6


vai permitir estabelecer a relao que associa os esforos independentes Xm e as deformaes elsticas correspondentes, um , para uma qualquer pea de uma estrutura reticulada.
Esta relao de causalidade entre os esforos e as deformaes, a qual depende exclusivamente das caractersticas mecnicas e geomtricas da pea, ser posteriormente utilizada
para caracterizar as relaes constitutivas das estruturas reticuladas.
Como se ilustra na figura 3.7 a viga simplesmente apoiada estaticamente equivalente
barra genrica representada na figura 3.5, pois est sujeita exactamente ao mesmo conjunto
de foras aplicadas: as foras de extremidade dependentes, Ni , Vi e Vj , aparecem agora na
forma de reaces de apoio.
Do ponto de vista cinemtico, verifica-se que as condies de apoio escolhidas para
o elemento tpico impedem que se desenvolvam deslocamentos de corpo rgido. Alm
disso, como se pode verificar por comparao das deformadas representadas nas figuras 3.4
e 3.8, os deslocamentos que se desenvolvem nos extremos da viga identificam-se com os
parmetros escolhidos para descrever o campo de deformaes nas peas lineares.
Na figura 3.9 indica-se a conveno adoptada para medir os esforos positivos numa
seco genrica, de abcissa x, da viga simplesmente apoiada. Estes esforos podem ser
calculados recorrendo s equaes da Esttica, encontrando-se as seguintes expresses:

34

Relaes de Elasticidade

Mi

Mj
Nj

x
Figura 3.9: Conveno para a medio dos esforos.
L
x=a
j

i
A

d1

d2
A

d3

Figura 3.10: Componentes do deslocamento.



x
x
Mi + Mj + M0 (x)
M (x) = 1
L
L
Mj Mi
V (x) =
+ V0 (x)
L
N (x) =Nj + N0 (x)

(3.3a)
(3.3b)
(3.3c)

Nas definies (3.3), as funes M0 (x), V0 (x) e N0 (x) representam as distribuies de


momento flector, esforo transverso e esforo axial provocados pela carga de vo, q, na
ausncia de foras de extremidade (Mi = Mj = 0, Nj = 0). Estas funes esto definidas
na tabela 3.1, para as cargas de vo mais correntes.
Os valores das reaces de apoio indicadas na figura 3.7 podem ser obtidos por particularizao dos resultados (3.3b) e (3.3c):
M j Mi
+ V0 (0)
L
Mj Mi
+ V0 (L)
Vj =
L
Ni =Nj + N0 (0).
Vi =

(3.4a)
(3.4b)
(3.4c)

Na figura 3.10 representa-se uma deformada que satisfaz as condies de apoio da viga.
Os deslocamentos do baricentro de uma seco de abcissa x = a so definidos por:
Z L
Z L
Z L
dk (a) =
M k dx +
V k dx +
 N k dx
com k = 1, 2, 3.
(3.5)
0

Se se admitir que a pea de material elstico linear, na definio (3.5) os parmetros,


M
+ 0
EI
V
=
+ 0
G A0
N
+ 0
=
EA

(3.6a)
(3.6b)
(3.6c)

3.3.

Elemento de Prtico Plano

35

representam a curvatura, a distoro mdia e a extenso axial das fibras baricentricas da


seco de abcissa x, com rea A, rea reduzida de corte A0 e momento de inrcia I. Os parmetros 0 , 0 e 0 correspondem a deformaes iniciais devidas, por exemplo, a variaes
de temperatura ou aco do pr-esforo. E e G representam o mdulo de elasticidade
e o mdulo de distoro do material, respectivamente. Nas expresses (3.6a) a (3.6c) as
funes M , V e N definem as distribuies de momento flector, esforo transverso e de
esforo axial provocados pela solicitao a que a pea est sujeita, enquanto as funes
M k , V k e N k representam as distribuies que equilibram a fora unitria correspondente
ao deslocamento dk .
Se se utilizar a informao contida na tabela 3.1, desprezando o efeito da deformabilidade devida ao esforo transverso, encontram-se as seguintes expresses para a definio (3.5):

d1 =

 dx

(3.7a)

Z
Z
a a
a L
d2 = 1
x dx +
(L x) dx
L 0
L a
Z
Z
1 a
1 L
d3 =
x dx
(L x) dx.
L 0
L a


3.3

(3.7b)
(3.7c)

Elemento de Prtico Plano

Do campo de deslocamentos (3.7) so de particular interesse os que se desenvolvem nas


seces extremas da viga simplesmente apoiada, indicados na figura 3.8. De acordo com
essas definies, estes deslocamentos tm as seguintes expresses:
Z
1 L M (L x)
dx
L 0
EI
Z
1 LMx
j =
dx
L 0 EI
Z L
N
ej =
dx.
0 EA
i =

(3.8a)
(3.8b)
(3.8c)

Se se admitir que a pea homognea e uniforme, e se se utilizarem as expresses (3.3a)


e (3.3c) para as distribuies de esforos, encontram-se os seguintes resultados,



L
L
i =
Mi +
Mj + i
3E I
6E I




L
L
j =
Mi +
Mj + j
6E I
3E I


L
ej =
Nj + ej ,
EA


(3.9a)
(3.9b)
(3.9c)

36

Relaes de Elasticidade

em que,
Z L

1
x
i =
M0 1
dx
EI 0
L
Z L
x
1
M0
j =
dx
EI 0
L
Z L
1
ej =
N0 dx,
EA 0

(3.10a)
(3.10b)
(3.10c)

representam as parcelas dos deslocamentos devidos aco das cargas de vo. Estas
parcelas esto definidas na tabela 3.2 para as foras de vo mais correntes.
Se se organizar matricialmente os resultados (3.9), de acordo com as notaes (3.7)
e (3.3), encontra-se a seguinte expresso,

L

3E I
L
j = 6 E
I


ej
0

L
6E I
L
3E I

ou, mais sinteticamente:

0
Mi

i

0
Mj + j

L
ej
Nj
EA m

(3.11)

(3.12)

um = Fm Xm + um .

Esta expresso estabelece uma relao de causa-efeito entre os esforos independentes,


e as cargas de vo que actuam no elemento, com as deformaes independentes. Ser posteriormente utilizada para caracterizar as relaes de elasticidade das estruturas reticuladas.
O vector um designado por vector das deformaes independentes devidas s cargas
de vo. Pode verificar-se que a matriz de flexibilidade do elemento m,

Fm =

L
3E I
L
6E I

L
6E I
L
3E I

L
EA

(3.13)

simtrica e no-singular, isto existe a matriz inversa F1


m :
FTm = Fm ,

F1
m Fm = I.

(3.14)

Nas figuras 3.11 a 3.12 esto representados os coeficientes que intervm na definio (3.11) para as relaes de elasticidade do elemento. Conclui-se pois que:
(D3.3) A coluna i da matriz de flexibilidade Fm representa as deformaes
independentes causadas pelo i-simo esforo independente unitrio, quando
todos os restantes so nulos, assim como a solicitao de vo.

(D3.4) O vector um representa as deformaes independentes que se desenvolvem no elemento devido actuao das cargas de vo, quando so nulos
todos os esforos independentes.

3.3.

Elemento de Prtico Plano

37

Mi = 1
f31 = 0

f21 =
f11 =

L
6E I

L
3E I

Mj = 1
f32 = 0
f12 =

L
6E I

f22 =

L
3E I

f13 = 0

f23 = 0

Nj = 1

f33 =

L
EA

Figura 3.11: Identificao dos coeficientes da matriz de flexibilidade.


q

ej

Figura 3.12: Identificao dos coeficientes do vector das deformaes devidas carga de
vo.

Ni

L
Figura 3.13: Elemento de trelia.

Nj

38

Relaes de Elasticidade

Vi
Ti

Mi

Vj
y

x
z

Mj
Tj

Figura 3.14: Elemento de grelha.

3.4

Elemento de Viga Contnua

Os elementos de viga contnua funcionam predominantemente flexo. So tambm


aplicados a peas em que a deformao axial nula ou desprezvel para o tipo de anlise
em causa. Consequentemente, a relao de elasticidade (3.12) simplifica-se para a seguinte
forma, em que se controla apenas o modo de deformao por flexo:
( ) "
# ( ) ( )
L
L
i
i
Mi
I
6E I
= 3E
+
.
(3.15)
L
L
j
Mj
j
6E I
3E I
m

3.5

Elemento de Trelia

Os elementos de trelia caracterizam-se por estarem apenas sujeitos a esforo axial,


pelo que os vectores dos esforos e das deformaes independentes se reduzem a:
n o
X = Nj
,
m

n o
um = ej .

(3.16)

Na relao de elasticidade (3.12), a matriz de flexibilidade do elemento toma agora a


forma:
i
h
(3.17)
Fm = ELA .
m

3.6

Elemento de Grelha

Admita-se que o elemento recto e uniforme representado na figura 3.14 pertence a


uma grelha que existe no plano horizontal xy e solicitada por foras segundo a direco
ortogonal, z. Em consequncia das restries impostas solicitao, os deslocamentos no
plano xy e as rotaes em torno do eixo z so nulos.
Nestas condies, para caracterizar o estado de tenso na pea basta considerar a
flexo no plano xz e a toro em torno do eixo x. Na definio do vector dos esforos
independentes inclui-se, portanto, os momentos flectores nas seces extremas, Mi e Mj ,
e o momento torsor numa delas, por exemplo, Tj :

Xm

Mi

= Mj .

Tj

(3.18)

3.6.

Elemento de Grelha

39

j
q

Tj

y
z
Figura 3.15: Rotao e momento de toro.

As deformaes correspondentes aos esforos independentes (3.18) so, para alm das
rotaes de flexo i e j medidas em relao corda, a rotao de toro j relativa entre
as seces extremas,

um = j .
(3.19)


j
como se ilustra na figura 3.15. Note-se que agora se admite que o apoio na extremidade i
impede rotaes em torno do eixo x.
Para que as condies de equilbrio (3.3) e (3.4) possam ainda ser utilizadas para
caracterizar o elemento de grelha, basta substituir as expresses para o esforo axial pelas
que definem o modo de toro:
T (x) =Tj + T0 (x)

(3.20a)

Ti =Tj + T0 (0).

(3.20b)

Na definio (3.20a), a funo T0 (x) representa a distribuio de momento torsor provocada pela solicitao de vo. Esta funo est definida na tabela 3.1 para as cargas de
vo mais correntes.
A expresso (3.5) para o clculo dos deslocamentos toma agora a forma,
dk (a) =

M k dx +

T k dx

com k = 1, 2, 3

(3.21)

em que,
=

T
GJ

(3.22)

representa o ngulo de toro, G o mdulo de distoro do material e J o factor de rigidez


toro da seco da pea.
Repetindo o procedimento anteriormente descrito para determinar agora as deformaes independentes (3.19) encontra-se a seguinte definio para a matriz de flexibilidade
do elemento de grelha:
L

L
0
3E I
6E I
L

L
Fm = 6 E
(3.23)
0 .
I
3E I
0

L
GJ

40

Relaes de Elasticidade

Vzi
Ti
Ni

Mzi
Myi
Vyi
Vzj

Mzj
Myj

Vyj
Tj

Nj
Figura 3.16: Pea de uma estrutura tridimensional.
O vector das deformaes independentes associadas s cargas de vo, um , presente nas
relaes de elasticidade (3.12) passa a ser expresso por,

um
em que:

= j

1
j =
GJ

T0 dx.

(3.24)

(3.25)

A rotao por toro (3.25) est definida na tabela 3.2 para as solicitaes de vo
anteriormente consideradas.

3.7

Elemento de Prtico Tridimensional

O estudo do elemento tridimensional pode ser realizado recorrendo aos procedimentos


anteriormente adoptados, desde que se admita no existir interaco entre os vrios modos
de deformao. Supe-se aqui que a flexo no plano xy {xz} introduz deslocamentos na
direco y {z} e rotaes segundo a direco z {y}; a deformao axial apenas provoca o
aparecimento de deslocamentos segundo o eixo da pea, x, e a toro provoca rotaes no
plano que lhe perpendicular, yz.
Para caracterizar o campo de esforos so agora necessrios 6 parmetros: os momentos
flectores nas seces extremas, o esforo axial e o momento torsor na seco j:

M
zi

M
zj

yi
Xm =
.
(3.26)

Myj

Nj

Para que as restantes foras de extremidade apaream como reaces da viga simplesmente apoiada, considera-se que a pea tem na seco i um apoio que impede os

3.8.

Aco da Temperatura

Mzi

41

Mzj

Myi

Myj
Tj

i
y

Nj

z
Figura 3.17: Viga simplesmente apoiada estaticamente equivalente.
deslocamentos nas trs direces, x, y e z, e a rotao em torno do eixo x, e na seco j
um apoio mvel segundo a direco x, o qual impede, portanto, os deslocamentos segundo
as direces y e z mas permite rotaes em torno de qualquer dos eixos.
Os deslocamentos sofridos pelas seces extremas da pea continuam a ser utilizados
para definir o vector das deformaes independentes, o qual toma agora a seguinte expresso:

zi

zj

yi
um =
.
(3.27)

yj

j
Para estabelecer as relaes de elasticidade (3.12) para o elemento tridimensional, basta
combinar os resultados anteriormente obtidos para o elemento de grelha e de prtico plano,
encontrando-se a seguinte expresso para a matriz de flexibilidade:

L
L
0
0
0
0
3 E Iz
6 E Iz

L
6 E Iz 3 ELIz
0
0
0
0

L
L
0
0
0
0

3 E Iy
6 E Iy
(3.28)
Fm =

L
L

0
0
0
0
6 E Iy
3 E Iy

L
0
0
0
0

0
EA
L
0
0
0
0
0
GJ
m

Os valores resumidos na tabela 3.2 podem ser utilizados para caracterizar o vector das
deformaes associadas s cargas de vo, um .

3.8

Aco da Temperatura

Quando a temperatura de um corpo se altera, o material que o constitui varia de


volume. Se esta alterao do estado de deformao se verifica num corpo formado por
materiais de diferente natureza, ou se o corpo est impedido de se deformar livremente por
ligaes que existam ao exterior, gera-se no seu interior um campo de tenses.
Na figura 3.18 est representada a viga simplesmente apoiada sujeita a uma variao de temperatura. Em cada ponto da seco transversal admite-se que a variao de
temperatura linear ao longo do eixo da pea:
x
T = Ti + (Tj Ti ) .
(3.29)
L

42

Relaes de Elasticidade

T
Ti

Tj

x
Figura 3.18: Variao de temperatura ao longo do eixo.
T (x, z)

z
Figura 3.19: Variao de temperatura ao longo da seco.
Admite-se todavia, tal como se ilustra na figura 3.19, que em cada seco transversal,
a temperatura constante em pontos existentes em eixos paralelos direco principal y,
mas linearmente varivel ao longo da altura da seco. Dado que as condies de apoio
permitem que a pea se deforme livremente, a variao de temperatura em causa no
acompanhada pelo desenvolvimento de esforos. Para o comportamento plano tem-se, pois:
M (x) = 0, V (x) = 0 e N (x) = 0.

(3.30)

Se m representar o coeficiente de dilatao trmica do material, a extenso axial num


ponto de coordenadas (x, y, z) , por definio,
(x, y, z) = m T (x, z),

(3.31)

em que T (x, z) representa a variao de temperatura nesse ponto.


vantajoso separar a variao da temperatura ao longo da seco nas parcelas uniforme
e linear, ou seja,
z
T (x, z) = TU (x) + TL (x),
(3.32)
h
onde a primeira parcela representa a variao de temperatura no centro de rigidez da seco
transversal e a segunda parcela traduz o gradiente trmico entre as fibras extremas, como
se ilustra na figura 3.20.
Substituindo a expresso (3.32) em (3.31) obtm-se
(x, y, z) = 0 + z 0 ,

(3.33)

3.9.

Aco do Pr-Esforo

43

TL

TL
_

CR

TU
+

TU
+

z
Figura 3.20: Parcelas uniforme e linear da variao de temperatura.
onde a curvatura e a extenso axial no centro de rigidez devidas variao de temperatura
so definidas por,
TL
m ,
h
0 =TU m .

0 =

(3.34a)
(3.34b)

Para a variao linear (3.29) admitida tem-se


m h
xi
TLi + (TLj TLi )
,
h h
Li
x
.
0 =m TU i + (TU j TU i )
L

0 =

(3.35a)
(3.35b)

Substituindo as expresses (3.35a) e (3.35b) nas definies (3.5) e repetindo o procedimento anteriormente descrito, encontram-se as deformaes independentes devidas
variao de temperatura definidas na tabela 3.3.

3.9

Aco do Pr-Esforo

O pr-esforo de elementos estruturais uma das tcnicas mais frequentemente utilizadas para melhorar a capacidade resistente das estruturas. Definido o traado do cabo
e avaliadas as perdas, calculam-se as deformaes independentes devidas aco do presforo a partir das definies (3.10) onde agora,
M0 =t(x) e(x)

(3.36a)

N0 =t(x),

(3.36b)

em que t(x) representa o esforo no cabo e e(x) a sua excentricidade.


Admita-se, por simplicidade, que a excentricidade do cabo descrita por uma funo
polinomial,
X
e(x) =
e n xn ,
(3.37)
n

e que o seu andamento tal que o esforo axial pode ser considerado constante:
t(x) = t0 .

(3.38)

44

Relaes de Elasticidade

Substituindo os resultados (3.36) a (3.38) nas definies (3.10), encontram-se as seguintes expresses para as deformaes devidas aco do pr-esforo:

i =
j =

en Ln+1
t0 X
E I n (n + 1)(n + 2)
t0 X en Ln+1
EI

n+2

t0 L
ej =
EA

(3.39a)
(3.39b)
(3.39c)

Estes resultados esto particularizados na tabela 3.4 para os casos de andamento constante, linear e parablico.

3.10

Aparelhos de Libertao Elstica

Descreveram-se anteriormente os 6 tipos bsicos de aparelhos de libertao que podem


ser utilizados para representar a ligao entre as peas que formam uma estrutura reticulada, ou dessas peas ao meio de fundao. Referiu-se ento que essas libertaes podiam
ser perfeitas ou elsticas.
Esses aparelhos tinham um comportamento perfeito se os movimentos por eles permitidos se realizavam sem mobilizar qualquer tipo de resistncia. Interessa agora considerar
a possibilidade dessa resistncia existir e se caracterizar por uma lei de comportamento
elstico, linear.
Para representar este tipo de resposta, so acopladas molas, lineares ou angulares,
aos aparelhos de libertao perfeita, as quais incorporam as propriedades mecnicas dos
sistemas construtivos que pretendem simular. As relaes constitutivas para estes aparelhos
podem ser quantificadas na forma
ui = Fi Xi + ui

(3.40)

em que Fi representa a flexibilidade da mola i. A deformao sofrida pela mola e a fora


que nela se desenvolve so representadas pelas variveis ui e Xi , respectivamente. A parcela
ui quantifica uma deformao que possa ter sido imposta no aparelho de libertao, por
exemplo um assentamento de apoio.

3.11

Relaes Constitutivas da Estrutura

As relaes de elasticidade da estrutura a analisar podem ser definidas agrupando as


relaes constitutivas (3.12) e (3.40) associadas a cada um dos elementos resistentes que a
compem, de acordo com a numerao sequencial adoptada para identificar esses elementos.

3.11.

Relaes Constitutivas da Estrutura

45

f1

Figura 3.21: Estrutura reticulada plana com apoio elstico.


Definindo os vectores dos esforos

X1

X2

..

X
B
X=

X1

X2

..

X
L

e das deformaes independentes da estrutura,

u
1

u
2

u
B
e
u=
(3.41)

..

uL

onde B representa o nmero de barras em que a estrutura foi discretizada e L o nmero


de aparelhos de libertao elstica nela existentes, encontra-se a seguinte expresso para
as relaes de elasticidade da estrutura
(3.42)

u = F X + u.

em que o vector das deformaes associadas s cargas de vo, u, organizado de acordo


com a conveno utilizada em (3.41) e a matrix de flexibilidade diagonal por blocos:

F=

F1 0
0 F2
..
.. . .
.
.
.

0
0
..
.

FB

0
..
.

0
..
.

..
.

0
..
.

0 0 0
0 0 0
.. .. . .
.
. ..
. .
..
. 0 0 0
..
. F1 0 0
..
. 0 F2 0
.. ..
.. . .
.
. ..
. .
.
..
. 0
0 FL

(3.43)

Como exemplo de aplicao, considere-se a estrutura plana, solicitada no prprio plano,


representada na figura 3.21. Com base nos resultados anteriormente obtidos, encontra-se
a seguinte expresso para as relaes de elasticidade (3.42):

46

Relaes de Elasticidade

=
e2

u1

L1
3 E I1
L1
6 E I1

L1
6 E I1
L1
3 E I1

0
0
L1
E A1

0
0
0

0
0
0
0
f1

L2
E A2

M1

M2

+
N2

N4

X1

f L21
16 E I1
f L21
16 E I1

0
0
0

(3.44)

Caso se verifique existir, na estrutura a analisar, interaco entre a resposta de grupos


de aparelhos de libertao elstica, para simular este comportamento basta introduzir na
equao (3.43), na interseco das linhas e das colunas respeitantes a esses aparelhos, os
coeficientes que quantificam o processo de interaco.

3.12

Generalizao das Relaes de Elasticidade

Os resultados apresentados neste captulo decorrem da aplicao de um forte conjunto


de hipteses simplificativas. Para alm das hipteses bsicas de linearidade fsica e geomtrica, admitiu-se que pea linear tem eixo recto e seco constante, que as seces planas
se mantm planas e que so desprezveis as deformaes de corte, como tpico da teoria
das vigas. Admitiu-se tambm que o material estrutural homogneo e isotrpico, e que
a geometria da seco transversal assegura o desacoplamento dos modos de deformao.
No entanto, este conjunto de hipteses vlido para a maioria das aplicaes prticas
e permite obter expresses analticas para os coeficientes da matriz de flexibilidade e do
vector das deformaes independentes devidas s cargas de vo, os quais so determinados
uma nica vez e tabelados para clculo manual ou directamente programados para uso em
clculo automtico. Existem, naturalmente, outras situaes no mbito deste conjunto de
hipteses que conduzem a expresses analticas para as relaes de elasticidade (3.12), as
quais devem ser obtidas sempre que essas situaes ocorram. Duas delas so as sugeridas
nos exerccios seguintes para o modelo de viga com troos rgidos, muitas vezes utilizado
para simular o forte reforo que se verifica nas zonas de ligao entre vigas e pilares, e para
o modelo de vigas sobre fundao elstica.
Exerccio 3.1. Admita que a viga representada na figura 3.6 limitada, esquerda
e direita, por troos rgidos flexo e deformao axial, com comprimentos am e bm ,
respectivamente. Determine a expresso geral da matriz de rigidez presente nas relaes
de elasticidade (3.12) e do vector das deformaes independentes para uma carga de vo
uniformemente distribuda com intensidade q.

Exerccio 3.2. Admita que a viga representada na figura 3.6 assenta sobre uma
fundao elstica, o que simulado admitindo que o deslocamento transversal numa seco
proporcional fora de reaco transversal viga. A constante de proporcionalidade, f ,
representa o coeficiente de flexibilidade do meio de fundao, o qual se admite ser constante
ao longo do vo da viga. Determine a expresso geral da matriz de rigidez presente nas
relaes de elasticidade (3.12) e do vector das deformaes independentes para uma carga
de vo uniformemente distribuda com intensidade q.
possvel, evidentemente, relaxar cada uma das hipteses acima enumeradas para
modelar aplicaes especficas, por exemplo peas curvas, peas com seco varivel ou

3.12.

Generalizao das Relaes de Elasticidade

peas formadas pela combinao de materiais com diferentes propriedades elsticas, como
tpico em estruturas com peas mistas ao-beto.
tambm possvel incluir o efeito da deformao do esforo transverso, o empenamento
das seces ou a interaco entre os modos de deformao. Podem da decorrer generalizaes das definies para os esforos e para as deformaes independentes. Por regra, os
integrais presentes na definio que os relaciona, e que generaliza a definio (3.8), deixam
de ter soluo analtica, sendo necessrio determinar caso a caso os valores dos coeficientes
da matriz de flexibilidade e do vector das deformaes independentes devidas s cargas de
vo recorrendo a mtodos de integrao numrica, os quais so facilmente executveis em
computador.

47

Relaes de Elasticidade
48

f 1

M0

Lf

x
L

, 0xa
, axL

fbx
, 0xa
L

, axL
f a 1 Lx
(
f Lb
f La

V0

M0

V0

N0

T0

x
L
f
L

1
L

f
b

f , 0xa
0 , axL

f x
, 0xa
L

, axL
f 1 + Lx

f , 0xa
0 , axL

1
2

f
1
6


f x L x2

1
6

1
2

1
2

1
2

f (L 2 x)

1
2

f (L x)

f (L x)

xL


x3
L

x
L

x2
L

x2
L

x2
L

L 3 xL

x
f

1
2


Tabela 3.1: Distribuies de esforos em viga simplesmente apoiada. Nota:

1
6

1
6

1
2

1
2

x2
L

x2
L

x2
L

x3
L

2 L 6 x + 3 xL

2 x L 3 x2 +

L 2x +

1
2

L 2x +

12 f

3.12.

Generalizao das Relaes de Elasticidade

L
2

L
2

49

f L2
16 E I

f a b (L+b)
6LE I

f L3
24 E I

7 f L3
360 E I

8 f L3
360 E I

f L2
16 E I

f a b (L+a)
6LE I

f L3
24 E I

8 f L3
360 E I

7 f L3
360 E I

f
L
2

L
2

fL
24 E I

24f EL I

f (L2 3 a2 )
6LE I

f
L
2

fL
2E A

ej

f L2
24 E I

fL
24
EI

f L2
3E A

f L2
6E A

f
a

fL
2GJ

fL
24
EI

f L2
2E A

fa
EA

L
2

f L2
24 E I

f
L
2

L
2

f (L2 3 b2 )
6LE I

b
f L2
2GJ

fa
GJ

f L2
3GJ

f L2
6GJ

Tabela 3.2: Deformaes independentes devidas a foras de vo em viga simplesmente


apoiada.

Tl

Tl

Tl

Tl L
2h

Tl L
6h

Tl L
3h

Tl L
2h

Tl L
3h

Tl L
6h

Tu
ej

Tu L

Tu
1
2

Tu L

Tu
1
2

Tu L

Tabela 3.3: Deformaes independentes devidas a variaes de temperatura em viga simplesmente apoiada.

50

Relaes de Elasticidade

c
b
L
2

L
2

t20Ea LI

t0 L (2 ab)
6E I

t0 L (ab)
6E I

t20Ea LI

t0 L (a2 b)
6E I

t0 L (cb)
6E I

ej

t0 L
E
A

t0 L
E
A

t0 L
E
A

Tabela 3.4: Deformaes independentes devidas aco do pr-esforo em viga simplesmente apoiada.

Captulo 4

Indeterminao Esttica
4.1

Introduo

Ao analisar o comportamento de uma estrutura sujeita a uma determinada aco, as


incgnitas de natureza esttica presentes no problema so as reaces que se desenvolvem
nos aparelhos de apoio da estrutura e os esforos que se instalam nos elementos resistentes
que a compem. Quando a aplicao das equaes da Esttica origina o nmero de relaes
necessrio e suficiente para calcular tanto as reaces de apoio como os esforos em qualquer
seco da estrutura, a estrutura diz-se ser isosttica ou estaticamente determinada. Se,
pelo contrrio, o nmero de equaes disponveis insuficiente, a estrutura diz-se ser
hiperesttica, ou estaticamente indeterminada.
O conceito de isostatia tradicionalmente ilustrado recorrendo a estruturas arborescentes, como a representada na figura 4.1a. A estrutura arborescente uma pea contnua,
isto , sem libertaes internas, com uma ligao ao meio de fundao por encastramento
total, e que se caracteriza por existir um nico caminho, sobre os elementos que a compem, ligando qualquer par de seces; nenhuma barra se fecha sobre si prpria. Como
se ilustra na figura 4.1b, quando se aplica uma carga a uma estrutura arborescente, ela
transmite-se atravs dos elementos que existem sobre o nico caminho contnuo que liga o
seu ponto de aplicao com a seco de encastramento. So nulos os esforos em todas as
seces que no estejam contidos neste caminho.
A estrutura arborescente interiormente isosttica por ser possvel calcular os esforos
em qualquer seco recorrendo exclusivamente s equaes da Esttica. tambm exteriormente isosttica em consequncia de a ligao por encastramento ser capaz de mobilizar
o nmero e o tipo de reaces necessrias e suficientes para equilibrar qualquer solicitao.
Uma vez que tanto as reaces de apoio como os esforos podem ser calculados recorrendo
exclusivamente s equaes da Esttica, a estrutura arborescente diz-se ser globalmente
isosttica.
A hiperestatia de uma estrutura resulta de um excesso de ligaes entre os elementos
que a compem, ou destes ao meio de fundao.
Se esse excesso se manifesta a nvel das ligaes dos elementos ao meio de fundao, a
estrutura diz-se ser exteriormente hiperesttica. o que sucede com a estrutura arborescente com cada nova ligao ao exterior que se estabelea. As equaes da Esttica deixam
de ser suficientes para exprimir todas as reaces de apoio exclusivamente em funo da
solicitao.
Como se indica na figura 4.2a, quando se aplica uma carga estrutura, ela transmite-se
atravs de todas as barras que definam caminhos que unam o seu ponto de aplicao com
51

52

Indeterminao Esttica

(a) Topologia.

(b) Caminho de carga.

Figura 4.1: Estrutura arborescente.

(a) Hiperestatia exterior.

(b) Hiperestatia interior.

Figura 4.2: Causas de hiperestatia numa estrutura arborescente.


qualquer um dos pontos de fundao. Deixa portanto de existir um nico caminho ligando
a seco de aplicao da carga ao meio de fundao.
Se o excesso de ligaes se verifica entre os prprios elementos estruturais, a estrutura
diz-se ser interiormente hiperesttica. o que sucede com a estrutura arborescente quando
se introduz um elemento adicional que feche uma malha, como se ilustra na figura 4.2b.
Ao fechar uma malha, passa a existir mais do que um caminho ligando uma seco
da estrutura com qualquer outra contida na malha. A maneira como se transmitem os
esforos nos elementos que formam a malha deixa de poder ser quantificada recorrendo
exclusivamente s equaes da Esttica.
Por outro lado, quando a pea no contnua, por cada libertao existente pode
formular-se uma nova equao de equilbrio: esta equao a que obriga a ser nulo o
esforo correspondente libertao em causa. Cada libertao introduzida causa, pois,
uma reduo de um grau na hiperestatia da estrutura. Como se ilustra na figura 4.3b
a localizao da libertao no arbitrria. Se a articulao for colocada fora da malha
fechada, o sistema perde a sua capacidade resistente, transformando-se num mecanismo.

4.2.

Estruturas sem Libertaes

(a) Ligaes bem distribudas.

53

(b) Ligaes mal distribudas.

Figura 4.3: Efeito das libertaes internas.

4.2

Estruturas sem Libertaes

Designa-se por estrutura fundamental uma estrutura contnua, isto , sem libertaes
internas, e em que todas as ligaes ao meio de fundao se realizam por encastramento
total.
Se Nf representar o nmero de ns de fundao da estrutura, o nmero de reaces de
apoio possveis dado por
( )
3
Nf ,
(4.1)
r=
6
pois o encastramento pode mobilizar 3 reaces no caso de estruturas planas, solicitadas
no prprio plano, e 6 reaces no caso de estruturas tridimensionais.
Se se atender a que de 3 e 6 o nmero de equaes fornecidas pela Esttica em cada
um destes casos, conclui-se que o grau de hiperestatia exterior da estrutura dado por:
( )
3
e =
(Nf 1).
(4.2)
6
Uma estrutura diz-se ser exteriormente isosttica quando e = 0 e hiperesttica do
grau e , se e > 0; se e for negativo, a estrutura diz-se ser hipoesttica do grau e .
Para a estrutura representada na figura 4.4 tem-se pois:
e = 3 (3 1) = +6.
Na discusso da hiperestatia interior de uma estrutura supem-se que, para alm da
solicitao, todas as reaces de apoio so conhecidas, como se ilustra na figura 4.4b.
Admite-se tambm que as reaces e as cargas aplicadas esto em equilbrio, isto , que
esto esgotadas todas as equaes da Esttica.
Verificou-se no estudo das estruturas arborescentes, que uma estrutura contnua interiormente isosttica quando no contm malhas fechadas. Uma malha fechada numa
estrutura plana solicitada no prprio plano 3 vezes hiperesttica. De facto para abrir
a malha necessrio introduzir um corte, o que equivale a libertar 3 esforos como se

54

Indeterminao Esttica

(a) Apoios.

(b) Reaces.

Figura 4.4: Hiperestatia exterior de estruturas sem libertaes.


M

M
N
V

Figura 4.5: Hiperestatia de uma malha fechada.

1
2

2
(a) Malhas fechadas.

(b) Malhas abertas.

Figura 4.6: Hiperestatia interior de estruturas sem libertaes.


ilustra na figura 4.5. Se a malha pertencer a uma estrutura tridimensional, o corte liberta
6 esforos.
Conclui-se portanto que o grau de hiperestatia interior de uma estrutura contnua
definido por,
( )
3
i =
Ci ,
(4.3)
6
em que Ci representa o nmero de malhas fechadas que a estrutura contm, depois de
desligada do meio de fundao. Da figura 4.6, conclui-se que para a estrutura em anlise
se tem:
i = 3 3 = +9.

4.2.

Estruturas sem Libertaes

55

1
2

(a) Decomposio em estruturas arborescentes.

(b) Estrutura estaticamente equivalente.

Figura 4.7: Hiperestatia global de estruturas sem libertaes.


Um processo correntemente utilizado para determinar o grau de hiperestatia global, ,
de uma estrutura fundamental o de a transformar em tantas estruturas arborescentes
quanto o nmero de ns de fundao.
Como cada estrutura arborescente estaticamente determinada, se para realizar esta
transformao necessrio introduzir C cortes, isto libertar { 36 } C esforos, conclui-se
que:
( )
3
=
C.
(4.4)
6
Como se ilustra na figura 4.7 tem-se para o exemplo em considerao:
= 3 5 = +15.
Um outro processo de determinar o grau de hiperestatia de uma estrutura o que
consiste em combinar resultados (4.2) e (4.3).
Se uma estrutura sem ligaes ao exterior tem uma indeterminao esttica i quando
se encastram os Nf ns de fundao, aumenta-se o nmero de incgnitas em tantas quantas
as reaces de apoio indeterminadas, i , ficando,
= e + i ,
ou, de acordo com as definies (4.2) e (4.3):
( )
3
(Ci + Nf 1).
=
6

(4.5)

(4.6)

Comparando (4.6) com (4.4) conclui-se que:


C = Ci + Nf 1.

(4.7)

A definio (4.7) mostra que em estruturas com apenas 1 n de fundao, o nmero de


cortes, C, igual ao nmero de malhas fechadas, Ci . Esta relao sugere um mtodo alternativo para determinar o nmero de cortes, C, sem transformar a estrutura fundamental
em estruturas arborescentes, o que nem sempre fcil de realizar.
O mtodo consiste simplesmente em introduzir um novo e nico n de fundao ao qual
so ligados os Nf ns de fundao da estrutura, os quais deixam de ser considerados como

56

Indeterminao Esttica

(a) Prtico tridimensional.

(b) Grafo do prtico tridimensional.

Figura 4.8: Estruturas topologicamente idnticas.


tal. O nmero de malhas fechadas que a estrutura modificada apresenta, define o nmero
de cortes, C. Como se ilustra na figura 4.7b, as ligaes ao novo n de fundao no
podem ser efectuadas com cruzamentos entre as novas barras, os quais iriam introduzir,
erradamente, novas malhas fechadas.
O mtodo anteriormente descrito mostra claramente que o grau de indeterminao
esttica de uma estrutura fundamental depende apenas do processo de ligao, entre si
e ao exterior, das barras que a formam. Em nada depende da forma e das dimenses
dessas barras. Por outras palavras, ao grau de indeterminao esttica interessa apenas a
topologia da estrutura.
Esta propriedade pode ser vantajosamente utilizada no estudo de estruturas tridimensionais, ou mesmo no caso de estruturas planas com certa complexidade topolgica, por
permitir a substituio do modelo grfico da estrutura por um outro em que se cuide apenas manter as propriedades topolgicas da estrutura, o grafo da estrutura. Por exemplo,
para o prtico tridimensional representado na figura 4.8a em nada se diminui informao
sobre a sua topologia, se a estrutura for planificada, como se indica na figura 4.8b, desde
que na nova representao topolgica da estrutura se mantenha o mesmo nmero de ns e
a mesma ligao entre eles.
Exerccio 4.1. Verifique, usando os diferentes mtodos anteriormente descritos, se a
estrutura representada na figura 4.8a tem e = 18, i = 30 e = 48.

4.3

Estruturas com Libertaes

A cada libertao existente numa estrutura, est associada uma nova equao de equilbrio. Se a libertao for externa, isto , entre os elementos estruturais e o meio de fundao,
essa equao a que obriga a ser nula a reaco de apoio correspondente. Se a libertao
for interna, isto entre os prprios elementos estruturais, a nova equao de equilbrio a
que obriga a ser nulo o esforo libertado.
Uma estrutura com libertaes pode ser reduzida a uma estrutura fundamental, bloqueando todas as libertaes existentes, internas e externas, como se ilustra na figura 4.9.

4.3.

Estruturas com Libertaes

(a) Estrutura original.

(b) Estrutura fundamental.

Figura 4.9: Estrutura fundamental de uma estrutura com libertaes.


Como se mostra a seguir, os graus de hiperestatia de uma estrutura com libertaes podem
ser facilmente determinados a partir dos graus de hiperestatia da estrutura fundamental e
do nmero de libertaes que foram bloqueadas para a obter.
Se uma estrutura tiver Le , libertaes externas e a estrutura fundamental correspondente for e vezes hiperesttica exteriormente, o grau de hiperestatia da estrutura em
anlise dado por,
e = e Le ,

pois existem agora menos Le reaces de apoio indeterminadas. Recorrendo definio (4.2), encontra-se:
( )
3
e =
Nf Le .
(4.8)
6

Pode ser adoptado um procedimento anlogo para determinar o grau de hiperestatia


interior da estrutura. Se uma estrutura tiver Li libertaes internas e o grau de hiperestatia
interior da estrutura fundamental correspondente for definido por (4.3) tem-se, para a
estrutura em considerao,
( )
3
i =
Ci Li ,
(4.9)
6
por existirem agora menos Li esforos indeterminados, ou, o que equivalente, mais Li
equaes de equilbrio disponveis.
Para o grau de hiperestatia global, tem-se, da mesma maneira,
( )
3
=
C Le Li ,
(4.10)
6
em que C representa o nmero de malhas fechadas existentes na estrutura fundamental
correspondente.
Aplicando as definies acima estrutura representada na figura 4.9a obtm-se:
e =3 (4 1) 6 = +3
i =3 2 4 = +2

=3 5 6 4 = +5.

57

58

Indeterminao Esttica

(a) Representao original.

(b) Representao alternativa 1.

(c) Representao alternativa 2.

(d) Representao alternativa 3.

Figura 4.10: Representao dos aparelhos de libertao.


Os erros que se cometem no clculo dos graus de hiperestatia de uma estrutura, resultam frequentemente de uma deficiente representao das ligaes das barras entre si
e fundao. No caso representado na figura 4.10a, pode surgir a dvida se as barras
inclinadas se articulam entre si ou fundao, ou ainda se uma encastra e outra articula
a fundao.
A maneira mais simples de evitar a m interpretao da representao grfica de uma
estrutura a de trabalhar sobre o modelo discretizado. A introduo de ns a limitar as
barras da estrutura, obriga a localizar as libertaes de uma maneira inequvoca, como se
mostra nas figuras 4.10b a 4.10d.
Exerccio 4.2. Determine os graus de hiperestatia das estruturas representadas nas
figuras 4.10b a 4.10d.

4.4

Determinao dos Graus de Hiperestatia

Enquanto o conceito de hiperestatia de uma estrutura no estiver perfeitamente assimilado, a determinao dos graus de indeterminao esttica de uma estrutura deve ser
realizada recorrendo a raciocnios que se baseiem exclusivamente no significado fsico que
essas quantidades representam.
A substituio da estrutura a analisar pela estrutura fundamental correspondente e
a decomposio desta em estruturas arborescentes, o mtodo geral mais aconselhvel
para alcanar esse objectivo. Ultrapassada esta fase, interessa dispor de mtodos que
facilitem a determinao dos graus de hiperestatia, devendo ento recorrer-se aos artifcios
anteriormente descritos para a definio do nmero de malhas fechadas que a estrutura
apresenta.
Esse mtodo de determinao dos graus de hiperestatia de uma estrutura pode ser
sistematizado da seguinte maneira:
Determinao do grau de hiperestatia
1. Discretize a estrutura e determine o nmero de libertaes exterior, Le , e o de libertaes internas, Li ;
2. Determine o nmero de ns de fundao, Nf , e calcule o grau de hiperestatia exterior
usando a definio (4.8);

4.5.

Natureza Vectorial dos Graus de Hiperestatia

Figura 4.11: Estrutura tridimensional com rtulas esfricas.


3. Bloqueie todas as libertaes e planifique a estrutura sem introduzir novas interseces entre as barras;
4. Determine o nmero de malhas interiores fechadas, Ci , e calcule o grau de hiperestatia
interior a partir da definio (4.9);
5. Ligue todos os ns de fundao a um novo n, evitando interseces entre as barras
fictcias assim introduzidas;
6. Determine o nmero total de malhas fechadas, C, e calcule o grau de hiperestatia
global atravs da definio (4.10);
7. Confirme se os resultados obtidos verificam a condio (4.5).
A discretizao da estrutura, sugerida no primeiro passo deste procedimento s de
facto necessria onde existam libertaes, para clarificar a sua representao. A informao
proveniente da discretizao de toda a estrutura ser no entanto utilizada quando mais
adiante se apresentar um processo de automatizao do clculo dos graus de hiperestatia
de uma estrutura.
Exerccio 4.3.
Determine os graus de hiperestatia da estrutura representada na
figura 4.11. Admita que todas as articulaes so esfricas.
Todos os resultados apresentados anteriormente baseiam-se na hiptese de todas as
libertaes, interiores e exteriores, serem perfeitas. Como o esforo numa libertao interior
elstica indeterminado, assim como a fora numa libertao exterior elstica, este tipo
de libertao no pode ser contabilizado na determinao dos graus de hiperestatia.
Exerccio 4.4. Verifique a relao (2.1a) para as estruturas simtricas representadas
nas figuras 2.13a e 2.3.

4.5

Natureza Vectorial dos Graus de Hiperestatia

importante ter em ateno que tanto as reaces de apoio como os esforos nos
elementos estruturais, so quantidades vectoriais e que esta informao no pode ser contemplada pelas definies (4.8) a (4.10), as quais envolvem apenas quantidades escalares.
Se no se atender a este facto, pode cometer-se erros ao avaliar a hiperestatia de uma
estrutura considerando apenas a informao produzida por essas expresses.
Na deduo das definies (4.8) a (4.10) esteve implcita a hiptese de que as equaes
de equilbrio disponveis eram linearmente independentes e no triviais para o carregamento
dado, o que pode no suceder. Estas condies esto asseguradas no caso de estruturas
sem libertaes, pelo que as expresses (4.2), (4.3) e (4.4) so sempre vlidas. Quando na
estrutura se introduzem libertaes, tanto o seu nmero como tambm o tipo e a localizao
podem destruir a independncia linear das equaes de equilbrio disponveis.

59

60

Indeterminao Esttica

Figura 4.12: Hiperestatia dependente do tipo de carregamento.

Figura 4.13: Estrutura com ligaes mal distribudas.


Destas limitaes da aplicabilidade das definies (4.8) a (4.10), podem resultar concluses falsas sobre a capacidade resistente do sistema em anlise. Um sistema hipoesttico
no necessariamente instvel para todas as solicitaes, assim como no condio suficiente de estabilidade o sistema ser isosttico ou hiperesttico.
Este facto foi j ilustrado com o sistema representado na figura 4.3b. O sistema
isosttico para solicitaes que no afectem a malha fechada, mas comporta-se como um
mecanismo para todas as foras que actuem sobre a malha, excepo daquelas cujas
linhas de aco contenham a articulao.
O sistema representado na figura 4.12 hipoesttico para todas as solicitaes axiais,
mas comporta-se como uma estrutura uma vez hiperesttica para as solicitaes que no
incluam componentes axiais, pois neste caso uma das equaes da Esttica identicamente
satisfeita e, portanto, trivial. Todavia, como a frmula (4.10) no reconhece o tipo e a
orientao dos apoios nem a da solicitao, a informao que produziria era de que se
tratava de uma estrutura isosttica.
Exerccio 4.5.
No sistema representado na figura 4.13, os apoios mveis esto
orientados de modo a que as suas linhas de aco coincidam num mesmo ponto. Discuta
a aplicabilidade das frmulas (4.8) a (4.10) para vrios tipos de solicitao.
Outro tipo de situaes em que as definies (4.8) a (4.10) produzem resultados falsos
sobre a hiperestatia de uma estrutura, so as resultantes da impossibilidade de representar
graficamente o comportamento de determinado tipo de elementos estruturais. Um caso
tpico, o das estruturas atirantadas, como por exemplo a representada na figura 4.14.
Verifica-se, com frequncia, que para introduzir no modelo grfico da estrutura discretizada a informao de que no tirante ABC s existe esforo axial, se colocam as articulaes
adicionais indicadas na figura 4.15. No entanto, o que caracteriza o comportamento do
tirante, no s estar sujeito apenas a esforo axial como tambm o facto de esse esforo
ser o mesmo em toda a pea, o que no est identificado na figura 4.15.
Se se aplicar a definio (4.6) estrutura a representada, encontra-se,
= +2,

4.6.

Utilizao dos Graus de Hiperestatia

61

B
Figura 4.14: Viga reforada com tirante.
A

B
Figura 4.15: Viga reforada em barras biarticuladas.

Figura 4.16: Modelo de ponte atirantada.


quando o grau de hiperestatia global deve ser,
= +2 1,
por existir mais uma equao de equilbrio disponvel, a que estabelece que o esforo axial
em AB o mesmo que em BC.
Exerccio 4.6.
figura 4.16.

4.6

Determine os graus de hiperestatia da estrutura representada na

Utilizao dos Graus de Hiperestatia

A sugesto de calcular separadamente os graus de hiperestatia exterior e interior e,


independentemente, o grau de hiperestatia global no se justifica apenas pela importncia
de confirmar a determinao de uma informao fundamental para a anlise de estruturas
pelo mtodo das foras. Justifica-se, tambm, pela informao que est contida em cada
um desses resultados e pelas indicaes que oferece para a posterior aplicao das equaes
da Esttica.

62

Indeterminao Esttica

Se a estrutura a analisar for isosttica mas exteriormente hiperesttica, a equao (4.8)


escrita na forma,
e = R N > 0
(4.11)

em que R representa o nmero de reaces, indica que apenas N reaces podem ser
determinadas em funo das restantes recorrendo s N equaes da Esttica linearmente
independentes para o problema em anlise. A equao (4.9), que ter como resultado,
i = e

(4.12)

indica explicitamente quais so as equaes adicionais que devem ser escritas e resolvidas
para calcular as reaces que permanecem indeterminadas: as equaes que asseguram
serem nulos os esforos nas Li libertaes interiores da estrutura.
Se a estrutura for hiperesttica, as equao (4.8) e (4.9) servem para dar uma informao geralmente segura sobre como tornar a estrutura estaticamente determinada:
libertando e reaces de apoio e i esforos, de modo a tornar a estrutura exterior e
interiormente isosttica. Dada a sua natureza escalar, estas equaes no podem indicar
quais so as libertaes que asseguram que no se formam mecanismos, globais ou parciais.
Quando isso acontece, mas no foi detectado na inspeco da estrutura tornada isosttica,
a Esttica identifica esses mecanismos produzindo tantas equaes impossveis, reduzveis
forma 1 = 0, quanto os graus de liberdade do mecanismo activados pelo carregamento.
Cada uma dessas equaes traduz o facto de no ser possvel equilibrar o sistema de foras em causa no mecanismo que foi inadvertidamente introduzido ao tornar a estrutura
isosttica.

Captulo 5

Anlise de Estruturas Isostticas


5.1

Introduo

Admita-se que as foras aplicadas trelia isosttica, representada na figura 5.1 crescem de zero at a um certo valor, de acordo com uma determinada lei de carga. Em
cada instante, a funo que se atribui estrutura a de resistir s foras aplicadas e de,
simultaneamente, as transmitir ao meio de fundao.
A estrutura resiste s foras aplicadas convertendo-as em esforos, que distribui pelas
barras que a compem. Por sua vez, as barras transmitem os esforos ao meio de fundao,
transformando-os nas reaces que se desenvolvem nos aparelhos de apoio. A maneira
como as foras aplicadas se distribuem pelas barras e se transmitem ao meio de fundao
determinada pelas condies de equilbrio da estrutura.
O crescimento dos esforos com as cargas aplicadas acompanhado pelo aparecimento
de deformaes que traduzem as alteraes verificadas nas dimenses iniciais das barras da
estrutura. O valor das deformaes depende do comportamento do material que constitui
as barras, o qual se supe ser caracterizado pelas condies de elasticidade anteriormente
definidas.
A alterao das dimenses das barras acompanhada por uma modificao da geometria inicial da estrutura, a qual pode ser descrita pelos deslocamentos sofridos pelos
ns, como se ilustra na figura 5.2. A dependncia entre as deformaes nas barras e os

f2
f1

3L

3L

Figura 5.1: Trelia isosttica.


63

64

Anlise de Estruturas Isostticas

d2

d1

3L

3L

d3

Figura 5.2: Posio inicial e posio deformada.

Esforos

Elasticidade

Deformaes

Equilbrio

Compatibilidade

Foras

Deslocamentos

Figura 5.3: Esquema da anlise de estruturas isostticas.


deslocamentos nos ns condicionada pelo modo de ligao das barras aos ns e destes ao
meio de fundao, de maneira a satisfazer as condies de apoio da estrutura. Essa relao
de dependncia entre as deformaes e os deslocamentos determinada pelas condies de
compatibilidade da estrutura.
No diagrama da figura 5.3 indicam-se as trs condies fundamentais que necessrio
satisfazer ao analisar o comportamento de uma estrutura, assim como as quantidades que
elas relacionam. A sequncia de clculo que vai ser utilizada na anlise de estruturas
isostticas est tambm a indicada. Para uma dada solicitao, determinam-se os esforos
nos elementos estruturais, recorrendo s condies de equilbrio da estrutura. Conhecidos
os esforos, as deformaes nos elementos so determinadas impondo as condies que
caracterizam o comportamento elstico do material. Definido o campo de deformaes, os
deslocamentos so calculados utilizando as condies de compatibilidade da estrutura.

5.2

Condies de Equilbrio

As expresses que a seguir se apresentam tm como funo representar numericamente


as condies de equilbrio de estruturas estaticamente determinadas. Na sua deduo, vai-se recorrer hiptese de linearidade geomtrica. Segundo esta hiptese, os deslocamentos
e as deformaes que se desenvolvem na estrutura, devido solicitao, so to pequenos
que a deformada da estrutura se pode confundir com a sua configurao inicial. Sendo
assim, as condies de equilbrio podem ser impostas sobre a posio inicial da estrutura,
e no sobre a estrutura deformada, como em rigor se deveria fazer.

5.2.

Condies de Equilbrio

65

f2
f1

30

R1

3
3L

60

R3

R2
3L

Figura 5.4: Diagrama de corpo livre da trelia.


O equilbrio exterior, ou global, de uma estrutura, verificado quando so nulas as
resultantes de todas as foras a ela aplicadas, assim como as dos momentos produzidos
num ponto arbitrrio. As foras aplicadas incluem, para alm da solicitao exterior, as
reaces nos aparelhos de apoio que possam existir, como se ilustra na figura 5.4 para o
exemplo da trelia.
Como a estrutura exteriormente isosttica, as reaces de apoio podem ser calculadas
a partir das condies de equilbrio global. Com a ajuda da figura 5.4 conclui-se que:
R1 =(1) f1 + (0) f2

R2 =( 3/4) f1 + (1/4) f2

R3 =(+ 3/4) f1 + (3/4) f2

(5.1a)
(5.1b)
(5.1c)

A noo de equilbrio interior, ou local, de uma estrutura geralmente reduzida de


equilbrio exterior, recorrendo-se para tal ao artifcio de seccionar a estrutura em duas
ou mais partes. Ao impor o equilbrio global de cada uma dessas partes, os esforos nas
seces de corte passam a ser tratados como foras exteriores.
A aplicao deste procedimento estrutura em anlise est ilustrada na figura 5.5.
Os esforos axiais foram definidos de modo a garantir o equilbrio de cada barra, tendo
posteriormente sido transmitidos aos ns. Para determinar os esforos nas barras, basta
agora impor o equilbrio global das foras num mesmo n:

N1 =(+1/4) f1 + ( 3/4) f2
(5.2a)

N2 =(+ 3/2) f1 + (1/2) f2


(5.2b)

N3 =(1/2) f1 + ( 3/2) f2
(5.2c)
Se se agruparem os esforos nas barras num vector,

N1

X = N2 ,

N3

66

Anlise de Estruturas Isostticas

f2
f1

R1

R2

R3

Figura 5.5: Diagrama de corpo livre dos ns e barras da trelia.


e se organizar de igual modo as forcas aplicadas,
( )
f1
,
f=
f2
o sistema (5.2) toma a seguinte forma:

em que

X = B0 f

(5.3)

1/4
3/4

B0 = 3/2 1/2 .

1/2 3/2

(5.4)

No caso geral, para determinar a matriz de equilbrio dos esforos, B0 , comea-se por
discretizar a estrutura, e orientar e numerar sequencialmente os e elementos estruturais
assim definidos.
Da identificao dos esforos independentes a considerar em cada elemento, resulta uma
determinada organizao para o vector dos esforos da estrutura:

X1

X2

X=
(5.5)
.. .

Xe
Depois de identificar as c foras generalizadas aplicadas estrutura, utilizando uma
numerao sequencial, e de as ordenar no vector das cargas,

f1

f2

f= . ,
(5.6)
..

fc
calculam-se os coeficientes que formam as colunas da matriz de equilbrio de esforos recorrendo definio (5.3):

5.2.

Condies de Equilbrio

f1

67

L2

y
L1
Figura 5.6: Elemento de grelha.

(D5.1) A coluna i da matriz B0 representa os esforos independentes que


se desenvolvem na estrutura para equilibrar a fora generalizada fi = 1, quando
todas as restantes so nulas (fj = 0, j 6= i).
Esta definio pode ser facilmente verificada comparando o resultado (5.4) com as
expresses (5.2).
Exerccio 5.1.
Trace os diagramas dos esforos que equilibram o carregamento
aplicado ao elemento de grelha representado na figura 5.6. Verifique que, quando os esforos
independentes so definidos na forma (5.3), se tem:

M
L

1
1

0
M
2

T
L n o
2
2

(5.7)
=
f .
M3
L2 1

M4
0

0
4
Exerccio 5.2. Com base nos diagramas de esforos, verifique se, para a estrutura
plana, carregada no prprio plano, representada na figura 5.7, se tem:

M
0
0
0
1


M
1
a L
2

f1

N
2

1/L
1 a
2

=
(5.8)
f2 .
L

M3
1
a L


f3

M4
0
1
0

2
2

2/L
(1
+
a)
2
6

Faz-se notar que se optou, no exerccio proposto, por no controlar o esforo axial na
seco 4, nem os momentos flectores nas seces extremas da barra biarticulada, por esses
esforos independentes serem nulos. No entanto, as deformaes independentes correspondentes podem no o ser.

68

Anlise de Estruturas Isostticas

aL

6
2

f3

f2
4
f1

Figura 5.7: Viga com tirante.

5.3

Clculo dos Esforos

A definio dos esforos independentes que se instalam numa estrutura atravs da


condio de equilbrio na forma (5.3) til quando se pretende analisar o efeito de vrias
combinaes de carga. Nessas situaes, o procedimento geral a adoptar o seguinte:
Clculo dos Esforos
1. Discretize a estrutura, oriente e numere sequencialmente os e elementos assim definidos;
2. Identifique os esforos independentes a considerar em cada elemento e organize o
vector dos esforos (5.5);
3. Identifique as c cargas aplicadas e organize o vector das cargas (5.6);
4. Monte a matriz de equilbrio, B0 , aplicando sucessivamente a definio (D5.1);
5. Para cada combinao de cargas, defina os coeficientes do vector das cargas f e calcule
os esforos independentes, executando o produto matricial (5.3).
Conhecidos os esforos independentes associados a cada carregamento, os esforos em
qualquer seco de estrutura podem ser calculados a partir das definies (3.3).
Exerccio 5.3. Utilizando a definio (5.8), determine os diagramas de esforos que
se desenvolvem na estrutura representada na figura 5.7 para o carregamento:

f = 2L .

0
Em muitas aplicaes pretende-se conhecer apenas os esforos que equilibram um nico
conjunto de cargas. Quando assim , a determinao da matriz B0 deixa de ser justificvel.

5.4.

Clculo das Deformaes

69

Todas as cargas so aplicadas simultaneamente estrutura e as reaces de apoio e os


diagramas de esforos so calculados impondo o equilbrio da estrutura. Os coeficientes do
vector X so ento determinados, lendo os esforos independentes registados nos diagramas
de esforos.

5.4

Clculo das Deformaes

Depois de seleccionar os esforos independentes e de os organizar no vector dos esforos (5.5), ficam implicitamente definidas as resultantes de deformao que devem ser
adoptadas como independentes, assim como o modo como devem ser organizadas no vector
das deformaes da estrutura, u. Este vector,

u

u2

u=
.. ,

ue

(5.9)

agrupa as deformaes correspondentes aos esforos considerados como independentes,


segundo a ordenao para eles adoptada.
Para a estrutura analisada no exerccio (5.2) tem-se, portanto,

e
2
u=
,
(5.10)

e
6

estando identificadas na figura 5.8 cada uma das deformaes consideradas como independentes, de acordo com as convenes adoptadas no Captulo 3.
Para calcular as deformaes que se instalam na estrutura, recorre-se s relaes de
elasticidade (3.12),
(5.11)
ui = Fi Xi + ui ,
de acordo com o seguinte procedimento:
Clculo das Deformaes
1. Resuma num quadro as constantes geomtricas e mecnicas que determinam o comportamento de cada elemento estrutural;
2. Defina a matriz de flexibilidade, Fi , de cada um dos e elementos estruturais, usando
as definies apresentadas no Captulo 3;
3. Calcule a componente das deformaes devidas s cargas de vo, ui , recorrendo s
tabelas 3.2 a 3.4;
4. Forme o vector das deformaes (5.9) introduzindo na definio geral (5.11) os resultados anteriormente obtidos.

70

Anlise de Estruturas Isostticas

2L
+
e6

1
2
L+

3
e1

4
L

Figura 5.8: Deformada da viga com tirante.


Como exemplo de aplicao, considere-se a trelia representada na figura 5.1, cujas
caractersticas geomtricas e mecnicas so as resumidas no quadro seguinte:
i

Li (m)
(E A)i (kN)

4L
EA

2 3L
EA

3
2L
EA

Da definio (3.17) tem-se,


F1 =
encontrando-se,

com,

L h i
L h i
L h i
4 , F2 =
2 3 e F3 =
2 ,
EA
EA
EA

1
u = 3 e,


1
e=

para o carregamento:
f=

2L
,
EA

)
1
.
3

(5.12)

5.5.

Condies de Compatibilidade

71

Note-se que ui = 0 por no existirem cargas de vo.


Exerccio 5.4. Verifique se na estrutura representada na figura 5.7, se desenvolvem
as deformaes,

2 e

u=
,
(5.13)

2e
em que,

=
quando se aplica o carregamento,

f L2
12 E I

e e=

fL
,
EA

f= 0 ,

e se consideram as seguintes constantes elsticas:


i
kNm2

(E I)i
(E A)i (kN)

5.5

EI
EA

2E I

2E A

Condies de Compatibilidade

J se estudaram os processos de clculo dos esforos e das deformaes elsticas que se


desenvolvem numa estrutura isosttica, em resposta a uma dada solicitao. Para concluir
a anlise do comportamento da estrutura, ainda necessrio quantificar os deslocamentos que nela se verificam. Os deslocamentos so determinados a partir das condies de
compatibilidade que os relacionam com as deformaes que se instalam nos elementos
estruturais.
As condies de compatibilidade so deduzidas recorrendo exclusivamente a consideraes de ordem geomtrica, explorando-se simultaneamente as simplificaes decorrentes
da hiptese de linearidade geomtrica. Uma rotao, medida em radianos e representada
num movimento ou numa deformao, considerada infinitesimal se o seu quadrado (e,
portanto, as potncias de ordem superior), for desprezvel face unidade. Da expanso em
srie de Taylor em = 0 do seno, coseno e tangente de um ngulo infinitesimal conclui-se
que sen ' , cos ' 1 e tan ' . De modo anlogo, um deslocamento , ou um
alongamento e, considerado infinitesimal se o seu quadrado em relao ao comprimento
caracterstico da pea, (/L)2 ou (e/L)2 , desprezvel em relao unidade.

72

Anlise de Estruturas Isostticas

u2 = +b
u3 = c

4L

u1 = +a

Figura 5.9: Imposio das deformaes violando as condies de continuidade.

3+
2

d1

b
90

90

2L

d2

4L + a
Figura 5.10: Imposio das deformaes respeitando as condies de continuidade e de
apoio.
Considere-se, por exemplo, que devido a uma determinada solicitao, se instalava o
seguinte campo de deformaes na trelia anteriormente considerada:

+a

u = +b .

Para facilitar a determinao da nova forma que a estrutura apresenta, comea-se por
desligar as barras e introduzir as deformaes dadas, como se ilustra na figura 5.9. Para
tornar a ligar as barras 2 e 3, elas so rodadas em torno dos ns de fundao. Como essas
rotaes so infinitesimais, os arcos descritos pelas extremidades das peas 2 e 3 podem
ser confundidos com as respectivas tangentes, como se indica na figura 5.10. Por outras
palavras, na hiptese das deformaes e dos deslocamentos serem infinitesimais, uma barra
sujeita a deslocamentos perpendiculares ao eixo no sofre qualquer deformao axial.
As deformadas representadas nas figuras 5.8 e 5.10 so admissveis, pois respeitam
simultaneamente as condies de ligao dos ns ao meio de fundao, de continuidade dos

5.5.

Condies de Compatibilidade

3L

73

u3 = 0

u2 = 0
60

30

4L

u1

Figura 5.11: Imposio das deformaes u1 violando a condio de continuidade.


elementos estruturais e da sua ligao aos ns. As condies de fronteira so satisfeitas
quando os nicos movimentos verificados nos ns de fundao so os permitidos pelos
aparelhos de apoio da estrutura. A condio de continuidade garante que seces vizinhas,
antes da deformao da estrutura ter lugar, permanecem vizinhas depois da deformao se
instalar.
A condio de continuidade das ligaes das barras aos ns que as limitam pretende
apenas assegurar que entre a seco extrema de uma pea e o n que lhe adjacente, s se
possam verificar os movimentos relativos permitidos pelos aparelhos de libertao interna
que entre eles possam existir. A deformada representada na figura 5.9 no admissvel por
violar esta condio.
A funo das expresses que a seguir so apresentadas a de representar numericamente
as condies de compatibilidade acima referidas, de modo a relacionar os deslocamentos
correspondentes s foras aplicadas estrutura com as deformaes que nela se desenvolvem. Define-se como deslocamento correspondente a uma fora, o deslocamento di sofrido
pelo ponto de aplicao da fora fi na direco e sentido em que actua. Nas figuras 5.2
e 5.10 esto assinalados os deslocamentos correspondentes s duas forcas aplicadas trelia
representada na figura 5.1.
Para determinar as expresses das condies de compatibilidade, impem-se estrutura, e separadamente, cada uma das deformaes independentes e constri-se graficamente
a deformada da estrutura que satisfaz as condies de fronteira e de continuidade de deformaes e de ligao dos elementos estruturais. Os deslocamentos correspondentes s
foras aplicadas so depois medidos sobre a deformada da estrutura que assim se obtm.
Como exemplo de aplicao, considere-se de novo a trelia isosttica representada na
figura 5.1. Para determinar o efeito da deformao axial na barra 1, comea-se por desligar duas das barras e introduzir a deformao u1 , como se ilustra na figura 5.11. Para
compatibilizar a deformada, as barras 2 e 3 so rodadas de modo a conseguir a convergncia das seces extremas. Como anteriormente se referiu, na hiptese das deformaes
e dos deslocamentos serem infinitesimais, esta operao realizada deslocando as barras
perpendicularmente ao seu eixo.
Na figura 5.12 est representada a deformada final da estrutura, assim como o tringulo
que caracteriza o movimento do n em que as foras f1 e f2 esto aplicadas; desse tringulo
encontra-se a seguinte definio para os deslocamentos correspondentes:
(
d1 =(1/4) u1

.
(5.14)
d2 =( 3/4) u1

74

Anlise de Estruturas Isostticas

d1

90

60

90

30
d2

3L

u1
u3 = 0

u2 = 0

4L

u1

Figura 5.12: Efeito da deformao u1 .


u2

u2

d2

90

30

d1

u3 = 0

3L

60

30
u1 = 0

3L

Figura 5.13: Efeito da deformao u2 .


Nas figuras 5.13 e 5.14 representam-se as deformadas que se encontram ao impor separadamente, deformaes axiais positivas nas barras 2 e 3, usando um process anlogo ao
anteriormente descrito. Das deformadas representadas nas figuras 5.13 e 5.14 encontram-se
as seguintes expresses para os deslocamentos correspondentes s foras aplicadas trelia:
(
e

d1 =( 3/2) u2
d2 =(1/2) u2

d1 =(1/2) u3

.
d2 =( 3/2) u3

(5.15)

(5.16)

Sobrepondo os resultados (5.14) a (5.16), encontram-se as seguintes definies para


os deslocamentos compatveis com as deformaes que se podem vir a desenvolver na
estrutura,
(

d1 =(1/4) u1 + ( 3/2) u2 + (1/2) u3


.

d2 =( 3/4) u1 + (1/2) u2 + ( 3/2) u3

5.5.

Condies de Compatibilidade

75

u3

u3
d2

90

d1

u2 = 0

60

3L

60

30
u1 = 0
3L

Figura 5.14: Efeito da deformao u3 .


ou, matricialmente:

# u1
( ) "

3/2 1/2
d1
1/4

=
u2 .
3/4 1/2 3/2
d2

u3

(5.17)

No caso geral, as condies de compatibilidade de uma estrutura estaticamente determinada podem portanto ser expressas na forma
d = C0 u,

(5.18)

em que C0 representa a matriz de compatibilidade, e



d1

d2

d=
,
.
..

dc

(5.19)

o vector dos deslocamentos, que agrupa os deslocamentos correspondentes s foras generalizadas (5.6). As definies (5.14) a (5.17) mostram claramente que:
(D5.2) A coluna i da matriz de compatibilidade C0 representa os deslocamentos d correspondentes s cargas aplicadas, f , quando na estrutura se
introduz o deslocamento relativo unitrio correspondente i-sima deformao
independente, e se mantm nulas todas as restantes deformaes independentes.
Evidentemente que ao impor uma deformao se deve garantir que sejam satisfeitas,
simultaneamente, as condies de fronteira da estrutura (compatibilidade exterior) e de
continuidade das deformaes e das ligaes internas (compatibilidade interior).

76

Anlise de Estruturas Isostticas

2 = 1
Figura 5.15: Efeito da deformao 2 na viga com tirante.
Para provocar uma dada deformao, basta introduzir na seco correspondente o aparelho de libertao que permite o movimento relativo que a caracteriza. A estrutura torna-se uma vez hipoesttica, determinando-se a configurao do mecanismo correspondente
impondo as condies de compatibilidade anteriormente descritas.
Na figura 5.15 representa-se o mecanismo gerado a partir da estrutura definida na
figura 5.7 quando se articula a seco 2, a fim de provocar a deformao independente 2 .
Por consideraes de natureza puramente geomtrica, pode verificar-se serem os seguintes
os deslocamentos provocados por esta deformao:

d
L
1

d2 = 1 2 .


d3
a L

(5.20)

Exerccio 5.5. Verifique se a matriz de compatibilidade da estrutura representada


figura 5.7, e para o carregamento a indicado, tem a seguinte definio:

0 L
2
L 0
2 2

C0 = 0
1
1/L
1
1 2/L .

0 a L 1 a a L 0 (1 + a) 2

(5.21)

importante sublinhar que, para implementar a definio (D5.2), basta introduzir


qualquer deformada que garanta as condies de compatibilidade, exterior e interior, e
que se caracterize por apenas a i-sima deformao independente ser no nula. O resultado (5.20) podia ter sido obtido trabalhando, por exemplo, com a deformada representada
na figura 5.16. O artifcio de introduzir a libertao correspondente deformao que se
pretende impor, tem a vantagem de gerar um mecanismo que satisfaz automaticamente
todas as condies necessrias implementao da definio (D5.2).

5.6.

Propriedades das Condies de Equilbrio e de Compatibilidade

77

e6 = 0
4 = 0

e2 = 0
1 = 0

3 = 0
2 = 1

Figura 5.16: Efeito da deformao 2 na viga com tirante admitindo um comportamento


elstico.

5.6

Propriedades das Condies de Equilbrio e de


Compatibilidade

A anlise dos resultados anteriormente obtidos, nomeadamente (5.4, 5.8) e (5.17, 5.21),
mostra que so constantes os coeficientes das matrizes que definem as condies de equilbrio e de compatibilidade. Por outras palavras,
(P5.1) As condies de equilbrio (5.3) e de compatibilidade (5.18) so
lineares.
Pode ainda verificar-se que essas constantes dependem apenas das propriedades topogrficas da estrutura indeformada, isto , da dimenso e da orientao inicial dos elementos
estruturais. Como as constantes elsticas desses elementos no intervm na definio das
matrizes de equilbrio e de compatibilidade, conclui-se que:
(P5.2) As condies de equilbrio (5.3) e de compatibilidade (5.18) so
independentes das propriedades mecnicas dos elementos estruturais.
A terceira e ltima propriedade que interessa realar, a que exprime a relao existente
entre as matrizes de equilbrio, B0 , e de compatibilidade, C0 .
Como os resultados (5.4, 5.17) e (5.8, 5.21) o ilustram, a coluna {linha} i da matriz
de equilbrio, corresponde linha {coluna} i da matriz de compatibilidade. importante
realar que esta relao de transposio,
C0 = BT0 ,

(5.22)

se manifesta apesar das matrizes B0 e C0 terem sido deduzidas independentemente uma


da outra. De facto, a definio (D5.1) envolve unicamente conceitos da Esttica, enquanto
a definio (D5.2) se baseia exclusivamente em conceitos da Cinemtica.

78

Anlise de Estruturas Isostticas

Esta propriedade, que permite escrever as condies de compatibilidade (5.18) na forma


d = BT0 u,

(5.23)

denominada Dualidade entre a Esttica e a Cinemtica. As condies de equilbrio (5.3) e


de compatibilidade (5.18) representam de facto transformaes duais ou contragradientes;
(X, u) e (f , d) so os pares de variveis duais.
Esta relao de dualidade pode ser enunciada da seguinte forma:
(P5.3) Se B0i o vector que define os esforos independentes X que equilibram a fora fi0 = 1,
X = B0i fi0 ,
(5.24)
ento, o deslocamento d0i , (correspondente fora fi0 ), compatvel com as deformaes u, (correspondentes aos esforos X), definido por:
d0i = B0T
i u.

(5.25)

Uma definio alternativa a seguinte:


(P5.4) Se C0i , o vector que define os deslocamentos d compatveis com
a deformao independente u0i = 1,
d = C0i u0i ,

(5.26)

ento, o esforo Xi0 , (correspondente deformao u0i ), em equilbrio com as


foras f , (correspondentes aos deslocamentos d), definido por:
Xi0 = C0T
i f.

(5.27)

Pode provar-se que as propriedades acima descritas so consequncia directa da hiptese


de linearidade geomtrica.

5.7

Clculo dos Deslocamentos

A relao existente entre as matrizes de equilbrio e de compatibilidade permite que,


na anlise do comportamento de uma estrutura, seja suficiente estabelecer uma das condies, a de equilbrio (5.3) ou a de compatibilidade (5.18). Obtida uma, a outra pode ser
estabelecida impondo a relao de dualidade. Como, na maioria das situaes, mais fcil
deduzir as condies de equilbrio do que as de compatibilidade, o clculo de deslocamentos
geralmente realizado explorando a propriedade (P.5.3).
Conhecidas as deformaes u provocadas pelos esforos X que equilibram a solicitao
f , o clculo dos deslocamentos que se instalam na estrutura pode ser resumido no seguinte
procedimento:
Clculo dos Deslocamentos

5.7.

Clculo dos Deslocamentos

79

6
1

3
d

4
f

Figura 5.17: Clculo da rotao d0 na viga com tirante.

f = 1
Figura 5.18: Momento unitrio correspondente rotao d0 .

1. Para cada deslocamento pretendido, d0i , defina a fora correspondente, fi0 ;


2. Determine o vector B0i , definido por (5.24), isto , os esforos que equilibram a
solicitao fi0 = 1;
3. Calcule o deslocamento d0i recorrendo a definio (5.25).
Como exemplo de aplicao, considere-se o problema de determinar a rotao do n
em que convergem as trs barras que formam a estrutura representada na figura 5.17. As
deformaes provocadas pelo carregamento a indicado foram j calculadas no exerccio 5.4.
Aplicando o carregamento fictcio definido na figura 5.18, encontram-se os seguintes
esforos independentes:

80

Anlise de Estruturas Isostticas

d
Figura 5.19: Deslocamento relativo na viga com tirante.

B0 =

0
1
1
L

0
0

2
L

(5.28)

Substituindo este resultado na definio (5.25), com o campo de deformaes (5.13),


obtm-se finalmente:

2(1 + 2)e
0
.
d = 4
L
Em muitas aplicaes, para alm dos deslocamentos absolutos de vrios pontos da
estrutura, interessa tambm conhecer deslocamentos relativos, lineares ou angulares, entre
dois pontos, segundo determinada direco e sentido. Neste caso a fora correspondente, fi0 ,
o par de foras ou de momentos, aplicados nos dois pontos da estrutura cujo deslocamento
relativo se pretende determinar, segundo a direco e o sentido pretendidos. Por exemplo,
o par de foras correspondentes ao deslocamento relativo d0 definido na figura 5.19 o
representado na figura 5.20.
Exerccio 5.6. Para a estrutura e carregamento representados na figura 5.17, verifique
se o deslocamento vertical relativo entre os dois ns que limitam a barra 2 definido por:

d0 = 6 L + 2 (1 + 2) e.

importante salientar que as expresses (5.18), (5.23) ou (5.24) e (5.25) definem o


deslocamento de pontos da estrutura em relao a posio final da corda dos elementos em
que se situam. Dessas expresses s se obtm o deslocamento total de pontos que coincidam
com uma das seces extremas de um dos elementos estruturais, isto , com um dos ns de
discretizao da estrutura. Para calcular o deslocamento total de pontos existentes no eixo
de um elemento, necessrio somar a parcela da definio (5.25) parcela definida pela

5.7.

Clculo dos Deslocamentos

81

f = 1
Figura 5.20: Foras unitrias correspondentes ao deslocamento relativo d0 .
equao (3.7), que define os deslocamentos do ponto em relao corda do elemento. Estas
parcelas so designadas por parcela de corpo rgido e parcela elstica, respectivamente.
A parcela decorrente da definio (5.25) independente das propriedades mecnicas das
peas, de acordo com a propriedade (P.5.2). Complementarmente, a parcela definida pela
equao (3.7) foi determinada numa pea elstica em que se impedem os deslocamentos de
corpo rgido, a viga simplesmente apoiada.
A soma da parcela elstica pode ser evitada se, ao discretizar a estrutura, forem colocados ns em todos os pontos onde se pretenda determinar deslocamentos. A desvantagem
deste mtodo alternativo a de aumentar o nmero de barras no modelo da estrutura, o
que se pode traduzir num aumento significativo das dimenses dos vectores e das matrizes
envolvidas no processo de clculo.
Exerccio 5.7. Considere a consola representada na figura 5.21. Verifique se, para o
carregamento indicado, a aplicao da definio (5.25) produz as seguintes expresses para
os deslocamentos assinalados na mesma figura;
d = 2 L e d0 = 2 a L,

(5.29)

e representados na figura 5.22, em que:


=

f L2
.
6E I

A definio (5.29) mostra claramente que d0 representa o deslocamento medido em


relao corda; d0 varia linearmente com a abcissa do ponto onde medido. Pode verificar-se que o deslocamento total dado por
0

d = d0 d ,
0

em que d representa a parcela elstica do deslocamento, ficando:


d = a2 (3 a) L.

(5.30)

82

Anlise de Estruturas Isostticas

aL

f, d

d
2

Figura 5.21: Clculo de deslocamentos numa consola.

d
d

L
0

Figura 5.22: Parcela elstica, d , e de corpo rgido, d0 , do deslocamento d.


d

aL

(1 a) L

Figura 5.23: Discretizao da consola em duas barras.


Exerccio 5.8.
figura 5.23.

5.8

Recupere o resultado (5.30) usando a discretizao indicada na

Reaces e Assentamentos de Apoio

Seja r o nmero de reaces que se podem resolver nos aparelhos de apoio da estrutura
em anlise, as quais so identificadas por uma numerao sequencial, e organizadas no
vector das reaces de apoio:

R1

R2

R=
(5.31)
.. .

Rr

Um procedimento anlogo ao adoptado para definir a condio de equilbrio dos esforos (5.3) pode ser utilizado para exprimir matricialmente as reaces de apoio que
equilibram as cargas f aplicadas estrutura. A definio que se encontra tem a seguinte
expresso geral,
R = B0r f ,
(5.32)
sendo fcil concluir que:

5.8.

Reaces e Assentamentos de Apoio

83

(D5.3) A coluna i da matriz B0r , representa as reaces que se desenvolvem na estrutura para equilibrar a fora generalizada fi = 1, quando todas as
restantes so nulas (fj = 0, j 6= i).
Por exemplo, a definio (5.1) mostra que para a trelia representada na figura 5.1 e
para a identificao das reaces de apoio dada na figura 5.4 se tem:

1
0


(5.33)
B0r = 3/4 1/4 .

3/4 3/4
Agrupando as definies de equilbrio interno, (5.3), e de equilbrio externo, (5.32),
encontra-se a seguinte expresso geral das condies de equilbrio da estrutura,
(
) "
#
X
B0 n o
=
(5.34)
f ,
R
B0r

na qual se relacionam os trs grupos de quantidades estticas em jogo, nomeadamente as


foras aplicadas, as reaces de apoio e os esforos independentes nos elemento estruturais.
Pode provar-se que, ao generalizar a condio de compatibilidade (5.23) para incluir o
efeito dos assentamentos correspondentes s reaces de apoio (5.31),

r1

r2

r= . ,
(5.35)
..

rr
se continua a manifestar a relao de Dualidade entre a Esttica e a Cinemtica, na forma:
)
(
i
h
u
T
T
.
(5.36)
d = B0 B0r
r
A condio de compatibilidade (5.36) pode ser escrita na seguinte forma equivalente:
d = BT0 u BT0r r.

(5.37)

Para o exemplo da trelia anteriormente considerado, o vector dos assentamentos de


apoio tem a seguinte expresso:

r1

r = r2 .

r3

Como se indica na figura 5.24, o assentamento ri considerado positivo no sentido


atribudo reaco Ri correspondente.

Exerccio 5.9. Verifique, por consideraes de ordem geomtrica, a definio (5.36)


com u = 0, usando o resultado (5.33).

84

Anlise de Estruturas Isostticas

f2
f1

r1
r2

r3

Figura 5.24: Deslocamentos correspondentes s reaces de apoio Ri .

5.9

Estruturas com Libertaes Elsticas

Como j anteriormente se referiu, no modelo de estruturas reticuladas podem existir


libertaes elsticas, que so utilizadas para representar aparelhos realmente existentes na
estrutura, ou para simular ligaes elsticas entre as peas lineares, ou destas ao meio de
fundao. Com as libertaes exteriores, consegue-se simular os assentamentos sofridos
por meios de fundao com comportamento elstico. Os aparelhos de libertao interna,
menos frequentes, so utilizados para representar situaes em que as ligaes entre as
barras no so rgidas.
No processo de anlise estrutural, o tratamento dado aos aparelhos de libertao elstica
idntico ao utilizado para os restantes elementos deformveis, as peas lineares. Os
aparelhos so identificados por uma numerao sequencial, sendo o comportamento de
cada um deles caracterizado pela fora da mola, Xi , e pela deformao que nela se instala,
ui . Estas quantidades so agora incorporadas nos vectores dos esforos e das deformaes
independentes, (5.5) e (5.9), respectivamente.
Como exemplo de aplicao, considere-se a estrutura representada na figura 5.25, obtida
por modificao da inicialmente definida na figura 5.7. A mola linear 4 foi introduzida para
simular a deformabilidade de fundao por aco de foras verticais, e a mola angular 5
para permitir uma rotao relativa entre as seces 2 e 3.
A condio de equilbrio (5.8) toma agora a forma,

M
1

M2

N2

3
=
M4

N6

X
5

0
L
2

0
1
1/L

0
a L
1 a

f
1
L
1
a L
f2 ,

0
1
0

f3
2 2 2/L (1 + a) 2

1
1/L
a

L
1
a L

tendo-se admitido que a fora na mola 4 positiva quando for de traco, e que o momento
na mola 5 positivo no sentido do do momento flector na seco 3.

5.9.

Estruturas com Libertaes Elsticas

85

aL
f3

6
1

f2

f1

Figura 5.25: Viga com tirante e libertaes elsticas.


O procedimento anteriormente descrito para o clculo das deformaes independentes
continua a ser aplicvel. As relaes de elasticidade mantm a expresso (5.11), em que
para os aparelhos de libertao elstica, Fi , representa o coeficiente de flexibilidade da
mola. A parcela correctiva, ui , nula, podendo no entanto ser utilizada para simular uma
deformao inicial na mola.
Exerccio 5.10. Repita o exerccio 5.4 considerando agora a estrutura representada
na figura 5.25. Verifique se, quando se atribui aos elementos 4 e 5 os coeficientes de
flexibilidade,
L
L
F4 =
, F5 =
,
10 E A
60 E I
se obtm a seguinte definio para as deformaes independentes:

2 4

e2 2 e

3
=
.

e6
2e

u
e/10
4

u /5

Como a relao de Dualidade entre a Esttica e a Cinemtica se mantm, o procedimento anteriormente descrito para o clculo dos deslocamentos no sofre qualquer alterao.
Exerccio 5.11.

Repita o exerccio 5.6, considerando a estrutura representada na

86

Anlise de Estruturas Isostticas

3L

3L

Figura 5.26: Asna sujeita a variao de temperatura.


figura 5.25. Utilizando os resultados do exerccio anterior, verifique se agora se tem:
d0 = 6, 2 L + 2 (1, 05 +

5.10

2) e.

Aco da Temperatura

Quando se analisou o comportamento da viga simplesmente apoiada, chamou-se a ateno para o facto das variaes de temperatura produzirem deformaes mas no provocarem o aparecimento de esforos. Este modo de comportamento tpico das estruturas
estaticamente determinadas.
Se a variao de temperatura for a nica solicitao a que uma estrutura isosttica est
sujeita (f = 0), os esforos independentes e as reaces de apoio so nulos,
X = 0, R = 0,

(5.38)

e as deformaes independentes reduzem-se s provocadas pela variao de temperatura


definidas na tabela 3.3:
u = u.

(5.39)

Conhecidas as deformaes independentes, os deslocamentos na estrutura devidos aos


gradientes trmicos podem ser determinados usando o procedimento anteriormente descrito.
Como exemplo de aplicao, considere-se a asna representada na figura 5.26 e admita-se
que os elementos 1 e 2 sofrem um aumento uniforme de temperatura de t graus centgrados.
Se representar o coeficiente de dilatao trmica desses elementos, as deformaes

5.11.

Aco de Deformaes Iniciais e do Pr-esforo

provocadas por esta solicitao tm a seguinte definio,


u=
,

87

(5.40)

em que, de acordo com os resultados resumidos na tabela 3.3:

= 10 t L.

Para calcular o deslocamento d0 sofrido pelo vrtice da asna, basta aplicar a a carga
unitria correspondente, encontrando-se a seguinte distribuio de esforos:

+ 10

+ 10

B0 =
.
0

3
Substituindo este resultado na definio (5.25), com o campo de deformaes (5.40),
obtm-se finalmente:

(5.41)
d0 = 2 10 .

Exerccio 5.12. Admita que os elementos 1 e 2 da estrutura representada na figura 5.17 tm uma seco transversal de altura h e um coeficiente de dilatao trmica de
/ C. Se, em vez da solicitao a indicada, se estabelecer um gradiente trmico de t C
entre a face superior e a face inferior desses elementos, verifique se a rotao d0 toma o
seguinte valor:
t L
d0 =
.
h

5.11

Aco de Deformaes Iniciais e do Pr-esforo

Uma das solicitaes a que uma estrutura pode estar sujeita a da aco de deformaes
iniciais nos elementos que a compem. Estas deformaes podem ter origem diversa, mas as
mais frequentes so as que resultam de erros cometidos no fabrico dos elementos estruturais,
ou mesmo na sua montagem durante a construo da estrutura.
Tal como a variao de temperatura, esta solicitao no provoca o aparecimento de
tenses em estruturas estaticamente determinadas. As expresses (5.38) e (5.39) continuam
a ser aplicveis, utilizando-se agora o vector u para quantificar as deformaes iniciais da
estrutura. No exemplo anteriormente considerado, fcil verificar que o deslocamento do

88

Anlise de Estruturas Isostticas

vrtice da asna continua a ser definido pela expresso (5.41), se o parmetro , presente
na definio das deformaes independentes (5.40), for agora utilizado para representar o
erro no comprimento inicial dos elementos 1 e 2.
A aco do pr-esforo numa estrutura corresponde a uma deformao imposta, devendo por isso ser quantificada recorrendo ao vector das deformaes iniciais, u. Na
tabela 3.4 apresenta-se a definio dos coeficientes deste vector para diferentes leis de
pr-esforo. As condies (5.38) permanecem vlidas, devendo no entanto notar-se que,
nas estruturas isostticas, o pr-esforo provoca o aparecimento de tenses iniciais, apesar
de serem nulos os esforos independentes.

Captulo 6

Mtodo das Foras


6.1

Introduo

O mtodo das Foras foi concebido para realizar a anlise de estruturas hiperestticas
recorrendo exclusivamente aos conhecimentos necessrios para caracterizar o comportamento de estruturas estaticamente determinadas. Para alcanar este objectivo, no mtodo
das foras explora-se o artifcio de substituir a estrutura a analisar por uma estrutura isosttica equivalente, denominada estrutura-base. Esta equivalncia imposta simultaneamente
a dois nveis, esttico e cinemtico, obrigando a estrutura-base a apresentar distribuies
de esforos e de deformaes idnticas s que se desenvolvem na estrutura hiperesttica.
A viga encastrada-apoiada representada na figura 6.1 vai ser utilizada para introduzir,
de uma maneira simplificada, os conceitos em que o mtodo das foras se baseia. Trata-se
de uma estrutura uma vez hiperesttica exteriormente, isto , a aplicao das equaes da
Esttica s permite exprimir as reaces de apoio, representadas na figura 6.2, em funo
do momento aplicado, se se admitir que uma das reaces conhecida.
Se, por exemplo, se atribuir um valor reaco no apoio mvel,
(6.1)

R4 = p,

encontram-se as seguintes expresses para as reaces de encastramento, de acordo com o

Figura 6.1: Consola apoiada.


R3
f

R1
R2

R4

Figura 6.2: Diagrama de corpo livre.


89

90

Mtodo das Foras

f
p

Figura 6.3: Estrutura-base sujeita ao carregamento dado e fora hiperesttica.


diagrama de corpo livre representado na figura 6.2:
R1 =(0) p + (0) f

(6.2a)

R2 =(1) p + (0) f

(6.2b)

R3 =(L) p + (1) f

(6.2c)

As reaces (6.2) so as que se desenvolvem na consola que se obtm desligando o apoio


mvel e aplicando a a fora indeterminada p, na direco e sentido da reaco R4 , como
se ilustra na figura 6.3. Como a consola uma estrutura estaticamente determinada, os
esforos em qualquer seco transversal da pea podem ser calculados recorrendo apenas s
condies da Esttica. Seleccionando para esforos independentes os momentos flectores
nas seces extremas, por ser zero o esforo axial para o carregamento considerado, a
condio de equilbrio (5.3) toma o seguinte aspecto:
( ) "
#(
)
p
M1
L 1
=
,
(6.3)
M2
0 1
f
onde se distinguem os efeitos da fora hiperesttica p e do carregamento f , ou, mais
explicitamente:
( ) ( )
( )
M1
L
1
=
p+
f.
M2
0
1
Este resultado e as ilustraes das figuras 6.1 e 6.2 mostram claramente que se transferiu
para o carregamento de uma estrutura isosttica , a estrutura-base, a indeterminao da
estrutura hiperesttica que lhe deu origem.
No caso geral de uma estrutura vezes hiperesttica, a expresso da condio de
equilbrio (6.3) toma a forma,
(
)
h
i p
X = B B0
,
(6.4)
f

ou

X = B p + B0 f ,
em que,

p2

p=
.. ,

p ,

(6.5)

(6.6)

o vector das foras hiperestticas, ou indeterminadas. O vector dos esforos independentes, X, e o das cargas, f , continuam a ter as expresses (5.5) e (5.6), respectivamente.

6.1.

Introduo

91

d
2
1
v

Figura 6.4: Deformada da consola.


A definio (6.4) pode ser obtida por generalizao da condio de equilbrio (5.3), que
foi deduzida quando se realizou o estudo das estruturas isostticas. Para o fazer, basta
distinguir duas parcelas no vector do carregamento da estrutura-base, uma correspondente
s foras hiperestticas e a outra solicitao dada. fcil verificar que para o exemplo
em anlise se tem:
" #
" #
L
1
B=
, B0 =
.
(6.7)
0,
1
As deformaes independentes que se desenvolvem na estrutura-base podem ser calculadas substituindo nas relaes de elasticidade (3.42),
u = F X + u,

(6.8)

a definio (6.5) encontrada para os esforos independentes:


u = F B p + F B0 f + u.

(6.9)

Se se admitir que a viga encastrada-apoiada tem uma rigidez flexo E I, constante,


encontra-se a seguinte expresso para a definio (6.9),
( ) " 2 #
"
#
L
L
1
3
E
I
2
E
I
f,
(6.10)
= L2 p + L
2
6E I
2E I
por no existirem cargas de vo (u = 0). De acordo com a definio (3.13), a matriz de
flexibilidade do elemento tem a seguinte expresso:
"
#
2 1
L
F=
.
6E I 1 2
As deformaes independentes esto assinaladas na deformada da consola, representada
na figura 6.4. A deformada a representada admissvel pois satisfaz as condies de
fronteira e de continuidade das deformaes ao longo da pea, assim como de ligao aos
ns que a limitam.
Na figura 6.4 esto tambm identificados os deslocamentos correspondentes s foras
aplicadas consola. So eles o deslocamento v correspondente fora hiperesttica p e a
rotao d correspondente ao momento aplicado f . Estes deslocamentos so definidos pelas
condies de compatibilidade, associadas s condies de equilbrio (6.3), as quais tomam
a seguinte expresso,
#( )
( ) "
v
L 0
1
=
,
(6.11)
2
d
1 1

92

Mtodo das Foras

f
d

Figura 6.5: Deformada da consola apoiada.


de acordo com a relao de Dualidade entre a Esttica e a Cinemtica (5.22).
No caso geral de uma estrutura vezes hiperesttica, a condio de compatibilidade
associada condio de equilbrio (6.4) tem a seguinte definio,
) "
#
(
BT
v
=
u,
(6.12)
d
BT0
em que,

v2

v=
.. ,

(6.13)

o vector das descontinuidades que agrupa os deslocamentos correspondentes s foras


hiperestticas p. O vector das deformaes independentes, u, e o dos deslocamentos d
correspondentes s cargas f , continuam a ter as expresses (5.9) e (5.19), respectivamente.
Substituindo o resultado (6.10) em (6.11) encontra-se:
i
h
i
h
2
3
(6.14a)
v = 3LE I p + 2LE I f
h
i
h i
2
d = 2LE I p + ELI f.
(6.14b)

No caso geral, a definio para os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas na estrutura-base, tem a seguinte expresso,
v = BT F B p + BT (F B0 f + u) ,

(6.15)

como se pode verificar por substituio da definio (6.9) para as deformaes independentes na condio de compatibilidade (6.12).
Definido o comportamento da estrutura-base, pe-se agora o problema de adaptar as
condies de equilbrio (6.5), de elasticidade (6.8) e de compatibilidade (6.12), de modo a
torn-las tambm vlidas para a consola apoiada.
No exemplo em considerao, para que a condio de equilbrio interno (6.3) da consola represente tambm a da viga encastrada-apoiada, necessrio satisfazer a hiptese
inicial (6.1). Por outras palavras, se fora hiperesttica p se atribui a intensidade da
reaco que se desenvolve no apoio mvel, R4 , a estrutura-base torna-se estaticamente
equivalente estrutura hiperesttica que lhe deu origem.
O problema centra-se portanto na identificao do factor que determina a intensidade
da reaco no apoio mvel da viga encastrada-apoiada. Para responder a esta questo basta
comparar as deformadas da estrutura hiperesttica e da estrutura-base, representadas nas
figuras 6.5 e 6.4, respectivamente.

6.1.

Introduo

93

R4
Figura 6.6: Deformada da consola para p = R4 .
O que distingue estas duas deformadas o deslocamento v ser livre na estrutura-base,
enquanto na viga encastrada-apoiada est impedido:
v = 0.

(6.16)

Esta condio mostra claramente que a funo da reaco R4 a de permitir a estrutura


absorver o momento aplicado, f , sem que o n apoiado se desloque na direco da ligao
imposta pelo apoio mvel, como se ilustra na figura 6.6.
Portanto, para que as condies de compatibilidade (6.11) sejam tambm vlidas para a
viga encastrada-apoiada, isto , para que a estrutura-base seja cinematicamente equivalente
estrutura hiperesttica que lhe deu origem, basta impor que a fora p seja tal que a
condio (6.16) se verifique. Impondo esta condio no resultado (6.14a),
h
i
h
i
L3
L2
p
+
f = 0,
3E I
2E I

obtm-se uma equao que permite calcular o valor da fora hiperesttica,


p=

3f
,
2L

(6.17)

ficando deste modo levantada a indeterminao esttica da estrutura em anlise.


Substituindo o resultado (6.17) em (6.1), (6.2) e em (6.3), encontram-se as seguintes
expresses para as reaces de apoio e para os esforos independentes na viga encastrada-apoiada:

" #

12
2
L
R=
f.
(6.18)
f,
X
=
1

2L
As deformaes independentes e a rotao correspondente ao momento aplicado podem
ser determinados substituindo o resultado (6.17) nas definies (6.10) e (6.14b), respectivamente:
( )
fL 0
fL
u=
,
d=
.
(6.19)
4E I 1
4E I

Exerccio 6.1. Trace os diagramas de momentos flectores e de esforos transversos


na viga encastrada-apoiada representada na figura 6.1 recorrendo aos resultados (6.18).
Assinale na deformada representada na figura 6.5 as deformaes independentes (6.19).
No caso geral, a condio de equivalncia cinemtica (6.16) entre a estrutura-base e a
estrutura hiperesttica que lhe deu origem, toma a forma,
v = v,

(6.20)

94

Mtodo das Foras

em que v o vector que define os deslocamentos correspondentes s foras indeterminadas,


p, na estrutura hiperesttica.
Ao impor a condio (6.20) na definio (6.15) dos deslocamentos que se desenvolvem
na estrutura-base
(6.21)
BT F B p + BT (F B0 f + u) = v,
obtm-se um sistema de tantas equaes quanto o nmero de foras hiperestticas.
Como as incgnitas do sistema resolvente (6.21) so foras generalizadas, internas ou
externas, este mtodo de anlise de estruturas hiperestticas correntemente designado por
mtodo das foras. A designao alternativa, menos frequente, de mtodo da equao de
compatibilidade, resulta da equao resolvente ser estabelecida compatibilizando os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas que se podem instalar na estrutura-base,
com aqueles que realmente se verificam na estrutura hiperesttica.

6.2

Equao do Mtodo das Foras

No mtodo de anlise anteriormente descrito, uma estrutura hiperesttica comea por


ser transformada numa estrutura estaticamente determinada, libertando tantas ligaes
quanto o seu grau de hiperestatia. A estrutura-base que assim se obtm , em seguida,
tornada estaticamente equivalente estrutura hiperesttica aplicando-lhe, para alm da
solicitao real, f , as foras generalizadas p correspondentes s libertaes introduzidas.
Nas condies de equilbrio (6.5) que da resultam, podem distinguir-se duas parcelas,
X = Xc + X0 ,

(6.22)

em que uma define o efeito das foras hiperestticas


Xc = B p,

(6.23)

X0 = B0 f ,

(6.24)

e a outra o da solicitao dada:


A parcela X0 designada por soluo particular da condio de equilbrio, por representar
uma das possveis distribuies de esforos que equilibram o carregamento f na estrutura
hiperesttica. A parcela Xc por sua vez designada por soluo complementar por ter
como funo corrigir a soluo particular, tendo em conta o efeito das foras hiperestticas.
tambm corrente designar as quantidades definidas pelos vectores X0 e Xc por esforos
isostticos e hiperestticos, respectivamente.
Como as propriedades geomtricas e mecnicas da estrutura-base so conhecidas, pois
so idnticas s da estrutura hiperesttica que lhe deu origem, torna-se possvel exprimir
as deformaes que nela se desenvolvem devido aco de cada uma das parcelas do
carregamento, p e f . Se, na definio (6.9), se introduzirem as identificaes (6.23) e (6.24),
encontra-se
u = uc + u0 ,
(6.25)
em que
uc = F Xc ,
ou
uc = F B p,

(6.26)

6.2.

Equao do Mtodo das Foras

95

e
u0 = F X0 + u,

(6.27)

Na definio (6.26) sups-se que as foras hiperestticas esto aplicadas em libertaes


adjacentes aos ns de discretizao da estrutura, de modo a garantir que no intervm na
definio das deformaes associadas s cargas de vo, u. importante sublinhar que esta
limitao decorre da opo de se ter estabelecido as relaes de elasticidade para barras
sem libertaes no vo. A informao resumida nas tabelas apresentadas no Captulo 3 s
vlida para peas contnuas.
As definies (6.22) e (6.25) mostram claramente que a indeterminao esttica da
estrutura a analisar transferida para o carregamento da estrutura-base. De facto, as foras
p tm ponto de aplicao e direco conhecidos, mas a sua intensidade indeterminada.
A intensidade das foras hiperestticas calculada obrigando a estrutura-base a tornar-se cinematicamente equivalente estrutura hiperesttica.
Para o fazer, entre todos os deslocamentos definidos pelas condies de compatibilidade (6.12) interessa seleccionar os correspondentes s foras hiperestticas, pois conhecido o valor (6.20) que tomam na estrutura em anlise.
Os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas que se desenvolvem na estrutura-base podem tambm ser decompostos nas parcelas associadas as solues complementar e particular,
v = vc + v 0 ,
(6.28)
bastando para tal introduzir na definio (6.15) as identificaes (6.24) e (6.27), ficando
v0 = BT u0 ,

(6.29)

e
vc = BT uc ,
ou
vc = F p,

(6.30)

F = BT F B,

(6.31)

em que
representa a matriz de flexibilidade da estrutura-base. uma matriz quadrada, com dimenso igual ao grau de hiperestatia da estrutura a analisar, e que se caracteriza por ser
simtrica
F = FT ,
(6.32)
e no-singular, isto , existe a matriz inversa, FT , tal que:
F1
F = I.

(6.33)

As equaes necessrias e suficientes para resolver a indeterminao esttica da estrutura em anlise, so obtidas impondo que a intensidade das foras hiperestticas seja tal
que essas foras sofram na estrutura-base os mesmos deslocamentos que apresentam na
estrutura hiperesttica, tal como a condio (6.20) o exige. Introduzindo as identificaes (6.29) e (6.31) no sistema (6.21), encontra-se finalmente a seguinte expresso para a
equao do mtodo das foras:
F p + v0 = v.
(6.34)

96

Mtodo das Foras

7 kNm1

4m

28 kNm
4

4m

Figura 6.7: Viga contnua encastrada.


1

Figura 6.8: Estrutura-base da viga contnua encastrada.


Para ilustrar os passos da deduo anteriormente descrita e identificar claramente o
significado de cada uma das parcelas associadas s solues, complementar e particular
nela intervenientes, considere-se a viga contnua encastrada representada na figura 6.7.
Os esforos independentes a considerar na anlise desta estrutura so os momentos
flectores nas seces extremas das peas que a constituem por ser nulo o esforo axial em
qualquer delas:

M
1

2
X=
.
(6.35)

M3

Esta estrutura duas vezes hiperesttica exteriormente e isosttica interiormente. Para


a tornar globalmente isosttica, basta portanto introduzir duas libertaes.
Uma estrutura-base possvel a representada na figura 6.8. Para obter esta estrutura
articula-se o n de encastramento (libertao exterior) e introduz-se uma rtula entre a
seco 2 e o n que lhe adjacente (libertao interior). A viga contnua encastrada
assim substituda por duas vigas simplesmente apoiadas com um apoio comum.
Na figura 6.9 est representado o carregamento a que a estrutura-base deve ser sujeita de
modo a poder ficar estaticamente equivalente estrutura que lhe deu origem. O momento
no n de encastramento, p1 , e o momento flector na seco 2, p2 , so as foras hiperestticas
escolhidas:
( )
p1
p=
.
(6.36)
p2
Na figura 6.10 representa-se uma deformada cinematicamente admissvel para a estrutura-base, pois satisfaz as condies de fronteira e de continuidade das deformaes ao
longo das peas, assim como as de ligao das peas aos ns que as limitam.
Como nessa figura se indica, as deformaes correspondentes aos esforos independen-

6.2.

Equao do Mtodo das Foras

97

7 kNm1
p1

28 kNm
p2

Figura 6.9: Aco do carregamento e das foras hiperestticas.

v2

v1
1

Figura 6.10: Deformada da estrutura-base.


tes (6.35) so as rotaes das seces extremas medidas em relao corda das peas:


2
u=
.

(6.37)

Na figura 6.10 esto assinalados os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas (6.36), nomeadamente a rotao do n inicialmente encastrado, v1 , e a rotao relativa
entre a seco 2 e o n que lhe adjacente, v2 :
( )
v1
v=
.
v2

(6.38)

Definidas as variveis fundamentais do problema, interessa agora analisar o comportamento da estrutura-base separando e efeito do carregamento real do das foras hiperestticas, de modo a esclarecer o significado das solues complementar e particular anteriormente referidas.
Como se ilustra na figura 6.11, para definir a soluo particular so aplicadas simultaneamente todas as solicitaes conhecidas estrutura-base, tal como anteriormente se fez
ao analisar as estruturas isostticas. Do diagrama de momentos flectores representado na
mesma figura encontra-se a seguinte definio para os esforos independentes associados
soluo particular (6.24):

0
M
1

M
2
=
.
(6.39)

M
0

M4 0 28

No caso geral tem-se, pois, que:

98

Mtodo das Foras

7 kNm1

28 kNm
14

35

14

28

28

Figura 6.11: Efeito do carregamento.

(D6.1) O vector X0 representa os esforos independentes que equilibram


as foras f aplicadas simultaneamente estrutura-base, quando so nulas todas
as foras hiperestticas (p = 0).
Conhecidos os esforos independentes, pode-se em seguida determinar as deformaes
correspondentes. Se se admitir que os elementos da viga tm uma rigidez flexo E I,
constante, encontra-se a partir da definio (3.13) e (3.43) a seguinte expresso para a
matriz de flexibilidade das peas:

2 1 0 0

1
2
0
0
4

.
F=
(6.40)

6E I 0 0 2 1

0 0 1 2
A parcela das deformaes devidas s cargas de vo, a fora uniformemente distribuda
de intensidade 7 kNm1 , pode ser determinada a partir da tabela 3.2, encontrando-se:

3
1
74
u=
.
(6.41)
24 E I
1

Substituindo os resultados (6.39) a (6.41) na definio (6.27), encontra-se a seguinte


expresso para as deformaes independentes associadas soluo particular:

1
56
2
=
.
(6.42)

3E I

2
3

O resultado (6.42) est representado na figura 6.12, concluindo-se facilmente que:

6.2.

Equao do Mtodo das Foras

99

7 kNm1

28 kNm
56
3E I

56
3E I

112
3E I

168
3E I

Figura 6.12: Deformada devida ao carregamento.


p1 = 1

1
4

1
4

Figura 6.13: Efeito da fora hiperesttica p1 .


p2 = 1

1
4

1
2

1
4

Figura 6.14: Efeito da fora hiperesttica p2 .

(D6.2) O vector u0 representa as deformaes independentes provocadas


na estrutura-base pela solicitao dada, f , quando todas as foras hiperestticas so nulas (p = 0).
O procedimento anteriormente descrito pode agora ser repetido para a soluo complementar. Como a intensidade das foras hiperestticas p no ainda conhecida, cada
uma destas foras aplicada separadamente estrutura-base, como se ilustra nas figuras 6.13 e 6.14. Com base nos diagramas de momentos flectores definidos nessas figuras
encontra-se a seguinte expresso para a condio de equilbrio (6.23) associada soluo

100

Mtodo das Foras

p1 = 1

4
8 6E I
6E I

Figura 6.15: Deformada devida fora hiperesttica p1 .


p2 = 1
1

2
4
6E I

8
6E I

8
6E I

4
6E I

Figura 6.16: Deformada devida fora hiperesttica p2 .


complementar:

M
1 0
1

0 1
2
=
0 1

M3

0 0
4
c

No caso geral tem-se, pois, que:

( )
p1

p .
2

(6.43)

(D6.3) A coluna i matriz de equilbrio B, representa os esforos independentes que se desenvolvem na estrutura-base para equilibrar a fora hiperesttica, pi = 1, quando todas as restantes so nulas (pj = 0, j 6= i), assim como
todas as que definem o carregamento dado (f = 0).
As deformaes independentes causadas pelas foras hiperestticas esto representadas
nas figuras 6.15 e 6.16. Foram calculadas substituindo na definio (6.26) a matriz de
flexibilidade das barras (6.40) e a matriz de equilbrio presente na definio (6.43):

2
1

( )

p1
1
2
4
2

=
(6.44)

p .

6
E
I

0
2

0 1
4

A representao da definio (6.26) para o exemplo em considerao permite concluir que:


(D6.4) A coluna i matriz de equilbrio (F B), representa as deformaes
independentes provocadas na estrutura-base pela fora hiperesttica, pi = 1,
quando todas as restantes so nulas (pj = 0, j 6= i), assim como as foras
aplicadas (f = 0).
Conhecidas as deformaes na estrutura-base causadas por cada um dos carregamentos,
p e f , podem agora ser determinados os deslocamentos (6.38) correspondentes s foras

6.2.

Equao do Mtodo das Foras

f11 =

8
6E I

101

p1 = 1

f21 =

4
6E I

Figura 6.17: Descontinuidades devidas fora hiperesttica p1 .

f12 =

f22 =

4
6E I

16
6E I

p2 = 1

Figura 6.18: Descontinuidades devidas fora hiperesttica p2 .


7 kNm1
v01 =

56
3E I

v02 =

168
3E I

28 kNm

Figura 6.19: Descontinuidades devidas ao carregamento.


hiperestticas. Atendendo definio da matriz B presente na condio de equilbrio (6.43)
para a soluo complementar e de acordo com a condio de compatibilidade (6.12), estes
deslocamentos tm a seguinte expresso:

( ) "
#

2
v1
1 0 0 0
=
.
v2
0 1 1 0
3

Substituindo nesta expresso as definies (6.42) e (6.44), encontradas para as deformaes associadas s solues particular e complementar, encontra-se finalmente:
( )
( )
1
v1
56
(6.45a)
=
3E I 3
v2
( )0
"
#( )
v1
2 1
p1
4
=
.
(6.45b)
6
E
I
v2
1 4
p2
c

Comparando estes resultados, ilustrados nas figuras 6.17 a 6.19, com as expresses
gerais (6.29) e (6.2), conclui-se que:
(D6.5) O coeficiente fij matriz de flexibilidade F representa o deslocamento vi na estrutura-base provocado pela fora hiperesttica pj = 1, quando

102

Mtodo das Foras

v2 = 0
v1 = 0
Figura 6.20: Imposio das condies de continuidade da estrutura hiperesttica.

todas as restantes so nulas (pk = 0, k 6= j), assim como a solicitao dada


(f = 0).

(D6.6) O coeficiente vi0 do vector das descontinuidades, v0 , representa o


deslocamento vi na estrutura-base provocado pela solicitao dada, f , quando
todas as foras hiperestticas so nulas (p = 0).
Os deslocamentos que se desenvolvem na estrutura-base devido aco simultnea dos
carregamentos p e f , indicados na figura 6.10, so obtidos sobrepondo os resultados (6.45),
de acordo com a definio (6.28):
( )
"
#( )
( )
v1
2 1
p1
1
4
56
=
+
.
(6.46)
6E I 1 4
3E I 3
v2
p2
Para determinar o valor das foras hiperestticas, basta agora impor que os deslocamentos (6.46) sejam iguais aos que se verificam na viga contnua encastrada. Na figura 6.20
est representada uma deformada que satisfaz as condies de compatibilidade, exterior e
interior desta estrutura. O que distingue esta deformada da representada na figura 6.10
para a estrutura-base, que as descontinuidades esto impedidas por imposio das condies de fronteira (v 1 = 0) e de continuidade das ligaes das barras aos ns (v 2 = 0).
Para obter a equao do mtodo das foras (6.34), basta impor estas condies nas
definies (6.46):
"
#( )
( ) ( )
2 1
p1
1
0
4
56
=
.
(6.47)
+
6E I 1 4
3
E
I
p2
3
0
Exerccio 6.2. Com base nos resultados obtidos no exerccio 5.2, verifique se a equao
do mtodo das foras para a estrutura representada na figura 6.21 tem a seguinte expresso,
quando se adoptam as foras hiperestticas indicadas na figura 6.22.
"
#( )
(
) ( )
p1
0
L 1, 1208 L2 1, 0604 L
L 0, 2271 L2
+
=
E I 1, 0604 L
E I 0, 1135 L
1, 4469
p2
0
Utilize as constantes elsticas definidas o quadro abaixo indicado, em que A = 2500 I/L2 :



Ai m2
Ii m4
i Ei kNm2
1
2
3

E
E
E

I
I

A
A

A
100

6.2.

Equao do Mtodo das Foras

103

3
d1

Figura 6.21: Viga com tirante hiperesttica.

p2

p1
Figura 6.22: Estrutura-base.

104

Mtodo das Foras

6.3

Montagem da Equao do Mtodo das Foras

As dimenses das matrizes e dos vectores que intervm na montagem da equao do


mtodo das foras (6.34) esto definidas no quadro abaixo indicado. O parmetro representa o nmero de esforos e de deformaes considerados como independentes e o grau
de hiperestatia da estrutura.
Nmero de

X0

u0

v0

Linhas
Colunas

Quadro 5.1: Dimenses dos operadores.


Os resultados a resumidos mostram que as matrizes e vectores de clculo tm dimenses apreciveis, mesmo no caso de estruturas muito simples, como alis se pode verificar
em qualquer um dos exerccios anteriormente propostos. Todavia, uma grande parte das
operaes realizadas desnecessria, pois h uma percentagem elevada de coeficientes nulos
nas matrizes e nos vectores nelas intervenientes. No problema da viga contnua encastrada,
o vector dos esforos associados soluo particular (6.39) e a matriz de flexibilidade das
barras (6.40), ilustram bem este facto.
Esta situao pode ser superada se a matriz de flexibilidade da estrutura-base, F , e o
vector das descontinuidades associado a soluo particular, v0 , forem calculados com base
na contribuio de cada elemento estrutural, e no por substituio directa nas expresses (6.27), (6.29) e (6.31) das matrizes e vectores definidos para toda a estrutura.
Para individualizar a contribuio de cada elemento estrutural, comea-se por escrever
as condies de equilbrio (6.22) e (6.23) na forma:

X1
B1
X10

X2
B2
X20

(6.48)
.. = .. p + ..

.
.
.

Xe
Be
Xe0
de acordo com a organizao adoptada para o vector dos esforos independentes. Para o
elemento genrico i, tem-se pois:
Xi = Xci + X0i , i = 1, 2, . . . , e

(6.49)

Xci = Bi p, i = 1, 2, . . . , e.

(6.50)

com

Exerccio 6.3. Para o exemplo da viga contnua encastrada e com base nos resultados (6.39) e (6.43), verifique se se tem:
"
#
"
#
1 0
0 0
B1 =
,
B2 =
,
0 1
0 1
( )
( )
0
0
X01 =
,
X02 =
.
0
28

6.3.

Montagem da Equao do Mtodo das Foras

105

Se na condio de elasticidade (6.8) para o elemento i,


(6.51)

ui = Fi Xi + ui ,

se introduzirem os resultados (6.49) e (6.50), encontra-se a seguinte decomposio para os


resultados (6.25) a (6.27):
i =1, 2, . . . , e

(6.52a)

uci =Fi Xci ,

i =1, 2, . . . , e

(6.52b)

u0i =Fi X0i + ui ,

i =1, 2, . . . , e

(6.52c)

ui =uci + u0i ,

Exerccio 6.4. Para o exemplo da viga contnua encastrada, verifique se se tem:


( )
( )
1
2
56
56
u01 =
, u02 =
,
3E I 1
3E I 3
usando directamente a definio (6.52c).
Se, na condio de compatibilidade (6.12), se introduzir a expresso usada (6.48) para
a matriz de equilbrio B e se se atender definio (5.9) para o vector das deformaes
independentes, encontra-se:

u

u2

h
i
v = BT1 BT2 . . . BTe
. ,

..

ue
ou

v=

e
X

BTi ui .

(6.53)

i=1

As expresses alternativas para as definies (6.31) e (6.29) da matriz de flexibilidade


da estrutura-base e do vector das descontinuidades associadas soluo particular, so
obtidas substituindo (6.50) e (6.52) em (6.53), encontrando-se,
F =
com

e
X
i=1

Fi ,

Fi = BTi Fi Bi ,

e
X

(6.54)

(6.55)

v0i ,

(6.56)

v0i = BTi u0i .

(6.57)

v0 =

i=1

com

106

Mtodo das Foras

Exerccio 6.5. Com base nas definies (6.55) e (6.57) verifique se para a viga contnua
encastrada se tem:
"
#
"
#
2 1
0 0
4
4
F1 =
,
F2 =
,
6E I 1 2
6E I 0 2
( )
( )
1
0
4
v01 =
,
v02 =
.
6E I 1
2
Assinale estes resultados nas figuras 6.17 a 6.19.
As dimenses das matrizes e vectores intervenientes nas definies (6.55) e (6.57) esto
resumidas no quadro 5.2, para os vrios tipos de elementos estruturais. manifesta a
reduo nas dimenses das matrizes e dos vectores com que agora se tem de operar.

Bi
Fi
ui0

Elemento de Trelia

Elemento de Grelha

1
11
11

3
33
31

Elemento de Prtico
Plano Tridimensional
3
33
31

6
66
61

Quadro 5.2: Dimenses dos operadores.


O processo de montagem da equao do mtodo das foras (6.34), pode ser resumido
nos seguintes passos:
Montagem da Equao do Mtodo das Foras
1. Determine os graus de indeterminao esttica interior, exterior e global da estrutura;
2. Seleccione as foras hiperestticas p e identifique os deslocamentos correspondentes,
v;
3. Discretize a estrutura e oriente e numere sequencialmente os elementos que a compem;
4. Identifique, para cada elemento, os esforos e as deformaes a considerar como
independentes;
5. Organize os vectores dos esforos (5.5) e das deformaes independentes (5.9);
6. Resuma num quadro as constantes geomtricas e elsticas que determinam o comportamento de cada elemento estrutural;
7. Defina, para cada elemento, a matriz de flexibilidade Fi , e o vector das deformaes
devidas s cargas de vo, ui , usando as definies apresentadas no Captulo 3 e os
resultados resumidos nas tabelas 3.2 a 3.4;
8. Monte a matriz de equilbrio associada s foras hiperestticas, B, aplicando sucessivamente a definio (D6.1);
9. Determine os esforos associados soluo particular da condio de equilbrio, X0 ,
recorrendo definio (D6.2);
10. Identifique as parcelas da matriz B e do vector X0 associadas a cada um dos elementos
estruturais, de acordo com a partio (6.48);
11. Para cada elemento, determine:

6.4.

Clculo dos Esforos

(a) As deformaes na estrutura-base associadas soluo particular, usando a definio (6.52c);


(b) A contribuio para as descontinuidades na estrutura-base associadas solicitao dada, f , recorrendo definio (6.57);
(c) A contribuio para a matriz de flexibilidade da estrutura-base, aplicando a
definio (6.55).
12. Combine os resultados anteriormente obtidos de acordo com as definies (6.54)
e (6.56) e estabelea a equao do mtodo das foras (6.34).
Exerccio 6.6. Repita o exerccio 6.2 usando o procedimento acima descrito.

6.4

Clculo dos Esforos

Para levantar a indeterminao esttica da estrutura em anlise, basta resolver o sistema (6.34),
p = F1
(v v0 ) ,
usando um mtodo de soluo de sistemas lineares simtricos. Em particular, para o
problema da viga contnua encastrada, encontra-se para o sistema (6.47) a seguinte soluo:
(
)
4
p=
.
(6.58)
20
Depois de determinadas as foras hiperestticas, o clculo dos esforos independentes
na estrutura em anlise realiza-se da seguinte maneira:
Determinao dos Esforos Independentes
1. Calcule a parcela dos esforos independentes associada soluo complementar aplicando a definio (6.50);
2. Determine os esforos independentes combinando o resultado anterior com a parcela
associada soluo particular, X0 , de acordo com a definio (6.49).
A aplicao deste procedimento ao exemplo da viga contnua encastrada, usando o
resultado (6.58) e os definidos no exerccio 6.3, produz as seguintes expresses:
(
)
(
)
4
20
Xc1 =
,
Xc2 =
,
20
0
(
)
(
)
4
20
X1 =
,
X2 =
.
20
+28
Conhecidos os esforos independentes que se instalam na estrutura, os esforos em qualquer seco podem ser calculados usando as definies (3.3) apresentadas no Captulo 3, as
quais foram obtidas quando se caracterizou o comportamento dos elementos estruturais.
Um processo alternativo consiste em combinar directamente os diagramas de esforos
que foram determinados ao equilibrar as foras hiperestticas p e o carregamento f , na

107

108

Mtodo das Foras

20
4

2
18

28

(a) Diagrama de momento flector.

26
10

2
18

(b) Diagrama de esforo transverso.

Figura 6.23: Diagramas de esforos na viga contnua encastrada.


estrutura-base. Se Ei representar o diagrama de esforos que equilibra a fora hiperesttica
pi = 1 e E0 o que equilibra a solicitao f , tem-se ento:
E=

Ei pi + E0 .

(6.59)

i=1

Exerccio 6.7. Verifique, utilizando o mtodo da sobreposio de efeitos definido


pela expresso (6.59), se os diagramas de momento flector e de esforo transverso na
viga contnua encastrada so os representados nas figuras 6.23a e 6.23b, respectivamente.
Baseie-se no resultado (6.58) e na informao contida nas figuras 6.10 a 6.12.

Exerccio 6.8. Determine os diagramas de momento flector, esforo transverso e


esforo axial na estrutura representada na figura 6.21, devidos ao carregamento a indicado.
Verifique se os esforos independentes so os seguintes:

0, 1903 L

0, 3909

X=
0, 1903 L

0, 2285 L

0, 5528

6.5.

6.5

Clculo dos Deslocamentos

109

Clculo dos Deslocamentos

Conhecidos os esforos independentes numa estrutura hiperesttica, a determinao dos


deslocamentos que nela se desenvolvem realiza-se recorrendo a um procedimento anlogo
ao utilizado na anlise de estruturas estaticamente determinadas.
Comea-se por calcular as deformaes independentes, sugerindo-se para tal o seguinte
procedimento:
Determinao das Deformaes Independentes
1. Calcule as deformaes independentes devidas aos esforos hiperestticos recorrendo
s relaes de elasticidade (6.52b);
2. Sobreponha o resultado anteriormente obtido parcela das deformaes independentes associada soluo particular, u0 , de acordo com a definio (6.52a).
Exerccio 6.9. Aplique o procedimento acima descrito para calcular as deformaes
independentes que se desenvolvem na viga continua encastrada anteriormente analisada.
Assinale os resultados obtidos,
( )
( )
0
1
32
32
u1 =
, u2 =
,
3 E I 1
3E I 4
na deformada representada na figura 6.20.

Exerccio 6.10. Verifique se, para o exemplo representado na figura 6.21 se tem:

(
)
31,72 103

2
2
25,35

10
L
L
u1 =
, u2 =
63,44 103

EI
E I 44,45 103

6
156,36 10 L
u3 =

o
L2 n
3
.
31,27 10 L
EI

O processo mais simples para estabelecer as condies de compatibilidade que relacionam os deslocamentos que se pretende calcular, d0 , com as deformaes independentes,
o que consiste em explorar a propriedade (P.5.3), resultante da relao de Dualidade entre
a Esttica e a Cinemtica.
Se se pretender individualizar a contribuio de cada elemento da estrutura, a expresso (5.25) deve ser escrita na forma,
d0i

e
X

B0T
ji uj ,

(6.60)

j=1

em que, de acordo com a definio (5.24), o vector B0ji , representa os esforos independentes
no elemento j, X0j , que equilibram a fora nodal fi0 = 1, correspondente ao deslocamento
pretendido, d0i . Interessa desde j chamar a ateno para o seguinte facto:

110

Mtodo das Foras

(P6.1) A fora generalizada fi0 , correspondente ao deslocamento pretendido, d0i , pode ser equilibrada em qualquer estrutura-base, no necessariamente
isosttica, obtida a partir da estrutura em anlise.
Esta propriedade, que tambm se aplica a foras hiperestticas e carregamento e que
adiante ser provada, facilita a determinao dos deslocamentos, por permitir equilibrar
as cargas correspondentes nas estruturas-base mais apropriadas, isto , naquelas em que
mais simples a determinao dos esforos que as equilibram.
Como exemplo de aplicao, considere-se o problema de calcular a rotao d01 do n de
convergncia das trs barras que formam a estrutura representada na figura 6.21. Se se equilibrar o momento unitrio correspondente na estrutura-base representada na figura 6.22,
encontra-se a seguinte definio para os esforos independentes,

" #
0
h i
0

B011 = 1 , B021 =
e B031 = L2 ,
(6.61)
0
1
L

de acordo com o resultado (5.28) obtido ao analisar o carregamento representado na figura 5.18.
Substituindo na expresso (6.60) o resultado (6.61) e a distribuio de deformaes
definidas no exerccio 6.10, encontra-se,

3
h
i L2  25,35 103 
h
i 31,72 10
0
3
1
+ 0 0
+
d1 = 0 1 L
63,44 10

E I 44,45 103
156,36 106 L
h i L2 n
o
+ L2
31, 27 103 L
EI
ou,
L2
d01 = 19, 10 103
rad.
(6.62)
EI
Um processo alternativo o que consiste em equilibrar o momento unitrio f10 na estrutura-base representada na figura 6.24, encontrando-se,

3
h
i L2  25,35 103 
h
i 31,72 10
0
3
+
d1 = 0 0 0
+ 1 1
63,44 10

E I 44,45 103
6
156,36 10 L
h i L2 n
o
+ 0
31, 27 103 L
EI
ou,
L2
d01 = 19, 10 103
rad,
EI
recuperando-se deste modo o resultado (6.62)

Exerccio 6.11. Para o carregamento indicado na figura 6.21, verifique se se obtm o


seguinte valor,
L3
d = 44, 45 103
m
EI
para o deslocamento correspondente fora f , quando se utiliza:

6.5.

Clculo dos Deslocamentos

111

f = 1
Figura 6.24: Estrutura-base alternativa.
(a) A distribuio de esforos que equilibra a fora f = 1 na estrutura-base representada
na figura 6.22;
(b) A distribuio de esforos na estrutura hiperesttica encontrada no exerccio 6.8, com
f = 1.
Como se referiu durante o estudo das estruturas isostticas, a expresso (6.60) s define
o deslocamento total do centro de gravidade de seces que coincidam com os ns de
discretizao. Quando tal no sucede, o resultado produzido por essa expresso caracteriza
apenas a parcela do deslocamento medido em relao corda do elemento. O procedimento
que ento se seguiu, para evitar o clculo da parcela do deslocamento da corda do elemento
em relao sua deformada, foi o de introduzir ns em todas as seces cujos deslocamentos
se pretende determinar.
A aplicao directa deste procedimento a estruturas hiperestticas dificulta desnecessariamente o processo de clculo, por se poder traduzir num aumento significativo das
dimenses das matrizes e vectores intervenientes na montagem (6.54) e (6.56) da equao
do mtodo das foras (6.34). De facto por cada n adicional introduzido na discretizao
da estrutura, aumenta-se tambm em uma unidade o nmero de elementos estruturais,
cada um dos quais est associado a matrizes e vectores com as dimenses indicadas no
quadro 5.2.
A resoluo da hiperestatia da estrutura, assim como a determinao dos esforos e
das deformaes independentes, deve pois ser realizada com o menor nmero possvel de
ns. Ultrapassada esta fase, a discretizao da estrutura pode ento ser alterada para
passar a incluir as seces cujos deslocamentos se pretendem calcular, devendo-se para
tal modificar o vector dos esforos e das deformaes independentes das barras afectadas
pela nova discretizao. Para cada seco cujos deslocamentos se pretende calcular, este
procedimento pode ser assim resumido:
Determinao dos Deslocamentos
1. Introduza no modelo da estrutura o n correspondente seco em causa. Se esse
n no existir na discretizao utilizada at a, realize as seguintes adaptaes:
(a) Defina os coeficientes dos vectores dos esforos independentes nas duas barras
criadas pela introduo do novo n;

112

Mtodo das Foras

f2 = 2 f

f1 = f

E,
A

Figura 6.25: Prtico biarticulado.


5
2

Figura 6.26: Discretizao e orientao.


(b) Para essas barras, defina a matriz de flexibilidade Fi , e o vector das deformaes
devidas s solicitaes de vo, ui ;
(c) Calcule as deformaes independentes nos novos elementos, recorrendo s relaes de elasticidade (6.51).
2. Defina a fora fi0 correspondente ao deslocamento d0i a calcular;
3. Equilibre essa fora na estrutura-base mais apropriada, e determine o vector dos
esforos independentes B0i ;
4. Calcule o deslocamento usando a definio (6.60).
Como exemplo de aplicao, considere-se o prtico biarticulado representado na figura 6.25. Resolvendo a estrutura para a discretizao indicada na figura 6.26, encontram-se as seguintes definies para os esforos independentes,

0,13 L

0, 13 L f, X2 =
0, 87 L f, X3 = 0,87 L f,
X1 =
(6.63)

0, 50
1, 5
0,87

e para as deformaes correspondentes:

0,
13
0,
87

f L2
f L2
f L2
, u3 =
u1 =
0, 26 L , u2 =
1, 74

6E I
6E I
6E I

L/40
3 L/40

1, 78

.
0, 22

1, 74 L/20

(6.64)

Nas figuras 6.27a e 6.27b esto representados os diagramas de momento flector e de


esforo axial na estrutura.
Suponha-se agora que se pretende determinar a rotao d01 sofrida pelo ponto aplicao
da fora f2 . A nova discretizao a adoptar a indicada na figura 6.28. Na figura 6.29 est
representada a estrutura-base escolhida para equilibrar o momento f10 = 1 correspondente
rotao pretendida, encontrando-se:

6.5.

Clculo dos Deslocamentos

113

0, 87 f L

, 13 f L

0, 63 f L

(a) Diagrama de momento flector.

0, 5 f

0, 87 f

1, 5

(b) Diagrama de esforo axial.

Figura 6.27: Diagramas de esforos no prtico biarticulado.

5
2

6 7
d1

Figura 6.28: Introduo do n correspondente fora f2 .

f1 = 1

Figura 6.29: Fora unitria correspondente rotao d01 .

114

Mtodo das Foras

B011



1
0
0
0
2


1

0
0
0
= 0 , B21 = 0 , B31 = 2 , B41 = 0 .
1
0
0
21L
2L

(6.65)

De acordo com os diagramas representados nas figuras 6.27a e 6.27b, a seguinte a


definio dos esforos independentes nos dois novos elementos,

0,13 L

0,63 L

0,63 L f, X4 = 0,87 L f,
X3 =

0,87
0,87
encontrando-se as seguintes expresses para as deformaes correspondentes:

0,
89
0,
39

f L2
f L2
, u4 =
.
u3 =
1, 39
1, 11

6E I
6E I

87 L/20
87 L/20

(6.66)

Combinando os resultados (6.64) e (6.66) com (6.65), de acordo com a definio (6.60),encontra-se a seguinte expresso para a rotao pretendida:
d01 =

19 f L2
rad.
240 E I

(6.67)

Exerccio 6.12. Recupere o resultado (6.67) com base nos seguintes mtodos alternativos:
(a) Usando a discretizao indicada na figura 6.28;
(b) Usando a discretizao indicada na figura 6.26 e corrigindo o resultado com a parcela
da rotao relativa entre o elemento 3 deformado e a sua corda.

6.6

Reaces e Assentamentos de Apoio

Um procedimento anlogo ao adoptado para definir a condio de equilbrio dos esforos (6.4), pode ser utilizado para exprimir matricialmente as reaces de apoio em
estruturas hiperestticas. A definio que se encontra tem a seguinte expresso geral,
(
)
h
i p
R = Br B0r
,
(6.68)
f
ou
R = Br p + R0 ,

(6.69)

R0 = B0r f .

(6.70)

com
As definies (D6.3) e (D6.1) podem ser utilizadas para identificar os coeficientes da
matriz Br , e do vector R0 , bastando para tal a ler reaces de apoio em vez de esforos
independentes.

6.6.

Reaces e Assentamentos de Apoio

115

R1
R2

R3

R4

R5

Figura 6.30: Reaces de apoio na viga contnua encastrada.


Para o exemplo de viga encastrada-apoiada representada na figura 6.1, as expresses (6.1) e (6.2) mostram que se tem:

0
0

1
0

Br =
.
, R0 =

L
f

1
0

Exerccio 6.13. Verifique se para a viga contnua encastrada representada na figura 6.7
e para a identificao definida na figura 6.30, se tem:

0
1
0

0
0
0

1
1

,
R
=
Br = 4
.
(6.71)
14
0
4

1
2

35

4 4

1
0
7
4
Baseie-se nos resultados resumidos nas figuras 6.11 , 6.13 e 6.14.

Se se agrupar as definies de equilbrio interno (6.4) e externo (6.68), encontra-se a


seguinte expresso geral para as condies de equilbrio da estrutura:
) "
#(
)
(
B B0
p
X
=
.
(6.72)
R
Br B0r
f
De acordo com a relao de Dualidade entre a Esttica e a Cinemtica, a seguinte
a expresso das condies de compatibilidade da estrutura, associadas s condies de
equilbrio (6.72):
"
# "
#"
#
v
BT BTr
u
=
.
(6.73)
d
BT0 BT0r
r

Esta definio generaliza a anteriormente utilizada, (6.12), para passar a incluir o efeito
dos assentamentos, r, correspondentes s reaces de apoio R que se possam verificar na
estrutura.
Repetindo o procedimento anteriormente descrito para obter a equao do mtodo das
foras conclui-se que a expresso (6.34) se generaliza para,

em que o termo,

F p + v0 + v0r = v,

(6.74)

v0r = BTr r,

(6.75)

quantifica agora o efeito dos assentamentos de apoio:

116

Mtodo das Foras

2 3

4
EI

Figura 6.31: Assentamento de apoio na viga contnua encastrada.

2
L
L

Figura 6.32: Assentamento de apoio na estrutura-base.

(D6.7) O i-simo coeficiente do vector v0r , representa a descontinuidade


vi na estrutura-base provocada pelos assentamentos de apoio r, quando so
nulas todas as restantes solicitaes (p = 0, f = 0).
Como exemplo de aplicao, considere-se o problema de determinar os esforos que se
instalam na viga contnua encastrada, representada na figura 6.7, quando se impe um
assentamento no apoio intermdio, como se indica na figura 6.31.
Como se ilustra na figura 6.32, quando numa estrutura-base isosttica se introduz um
assentamento de apoio, no se desenvolvem nela quaisquer esforos, pelo que se tem:
X0 = 0, R0 = 0, u0 = 0, v0 = 0.

(6.76)

Estes resultados podem ser verificados fazendo f = 0 em (6.24), (6.70), (6.27) e (6.29).
Da deformada representada na figura 6.32, conclui-se que os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas, identificados na figura 6.10, tm a seguinte expresso:
)
(
v0r =

2
L

(6.77)

Este resultado pode ser recuperado recorrendo definio geral (6.70). Para tal, basta
utilizar a definio encontrada no exerccio 6.13 para a matriz Br , e notar que o assentamento de apoio indicado na figura 6.31 tem a seguinte expresso,

,
(6.78)
r=
0

6.6.

Reaces e Assentamentos de Apoio

117

Figura 6.33: Deformada devida ao assentamento de apoio.


de acordo com a numerao adoptada na figura 6.30 para as reaces correspondentes.
Exerccio 6.14. Para o exemplo em considerao, verifique se as deformaes independentes que se desenvolvem na estrutura, representadas na figura 6.33, tm a seguinte
expresso:
( )
( )
5
14
14
u1 =
,
u
=
.
(6.79)
2
1
5
7

28

O procedimento geral para o clculo de deslocamentos, anteriormente descrito, continua


a ser aplicvel, devendo agora basear-se na generalizao da definio (6.60) para passar a
incluir o efeito de eventuais assentamentos nos apoios da estrutura:
d0i

e
X
j=1

0T
B0T
ji uj Bri r.

(6.80)

Nesta definio, o vector B0ri , representa as reaces R que se instalam nos apoios da
estrutura-base para equilibrar a fora generalizada fi0 = 1, correspondente ao deslocamento
pretendido. Pode tambm verificar-se que a parcela,
d0ri = B0T
ri r

(6.81)

representa o deslocamento ri0 que se instala na estrutura-base ao impor os deslocamentos


nos apoios r.
Se, para o exemplo da viga continua encastrada, se pretender determinar a rotao do
apoio em que se verifica o assentamento , tem-se,

B011

" #
" #
0
1
=
, B021 =
e B0r1
0
0

0

0

=
0 ,
1
4

(6.82)

1
4

como se pode verificar a partir da informao contida na figura 6.34. Substituindo estes
resultados na expresso (6.80), juntamente com (6.78) e a definio dada no exerccio 6.14
para o campo de deformaes, obtm-se:
d01 =

3
.
28

118

Mtodo das Foras

f = 1

1
4

1
4

Figura 6.34: Momento unitrio correspondente rotao.


d1
E, I, A=constante
A L2 = 120 I

d2

=
L

L
500

Figura 6.35: Assentamento de apoio em prtico biarticulado.


Exerccio 6.15. Substituia os resultados (6.78) e (6.82) na definio (6.81) e verifique
a interpretao dada a esta parcela usando a deformada representada na figura 6.32.

Exerccio 6.16. Para a estrutura representada na figura 6.35 e para a solicitao a


indicada, determine:
(a) As reaces de apoio;
(b) Os diagramas de esforos;
(c) Os deslocamentos d01 e d02 .
As estruturas-base usadas anteriormente para analisar estruturas sujeitas a assentamentos de apoio obrigam determinao da contribuio dessa aco para o vector das
descontinuidades atravs do termo definido pela equao (6.75). Tal decorre da opo
de nenhuma das foras hiperestticas seleccionadas coincidir com a reaco associada ao
movimento no apoio. Quando, pelo contrrio, as reaces de apoio correspondentes aos
assentamentos so escolhidas para foras hiperestticas, o termo v0r na equao resolvente
nulo, passando a listar-se no vector v os deslocamentos correspondentes s reaces listadas no vector das foras hiperestticas, p. O vector v0 ser nulo se a estrutura no estiver
sujeita a qualquer outra aco.
Exerccio 6.17. Repita o exerccio anterior tomando como uma das foras hiperestticas a reaco horizontal correspondente ao deslocamento delta no apoio.
Um outro processo de simular o efeito de assentamentos de apoio, menos prtico mas
talvez mais intuitivo, o de libertar na estrutura as ligaes correspondentes aos assentamentos e aplicar a as reaces de apoio (ainda indeterminadas), reduzindo a hiperestatia
da estrutura em tantos graus quanto o nmero de assentamentos. A estrutura resolvida
em funo dessas reaces de apoio, as quais so posteriormente determinadas calculando
os deslocamentos correspondentes e igualando-os aos assentamentos impostos.

6.7.

Variaes de Temperatura e Deformaes Iniciais

119

2L
Figura 6.36: Erro no comprimento da viga.

6.7

Variaes de Temperatura e Deformaes Iniciais

Como anteriormente se referiu, em estruturas estaticamente determinadas as variaes


de temperatura produzem deformaes nos elementos resistentes mas no provocam o
aparecimento de esforos. Ao analisar pelo mtodo das foras o efeito de uma variao
de temperatura sobre uma estrutura hiperesttica, as condies (5.38) e (5.39) mantm-se
portanto vlidas se a estrutura-base for estaticamente determinada:
X0 = 0, R0 = 0, u0 = u.

(6.83)

Estas condies so tambm vlidas para o caso de a estrutura estar sujeita aco do
pr-esforo ou de nela existirem deformaes iniciais com origem diversa. Tal como antes,
todas estas solicitaes so caracterizadas atravs do vector das deformaes associadas s
cargas de vo, u.
A anlise do comportamento da estrutura processa-se de maneira anloga anteriormente descrita, com a simplificao adicional da definio (6.57) para as descontinuidades
na estrutura-base, se reduzir forma:
vi0 = BTi ui .

(6.84)

O clculo dos esforos independentes e das reaces de apoio tambm mais simples,
em consequncia de serem nulas as parcelas associadas soluo particular.
Como exemplo de aplicao, suponha-se que ao montar o prtico representado na figura 6.35 se chega concluso que as seces extremas dos pilares no alinham com os
aparelhos de apoio, j construdos, em consequncia da viga ter sido fabricada com um
comprimento inferior ao previsto, como se ilustra na figura 6.36. Imagine-se que, para restabelecer o alinhamento dos pilares, a viga sujeita a um aumento uniforme de temperatura
de
1
t=
2L
graus centgrados, em que representa o coeficiente de dilatao trmica. Quando a viga
recupera a temperatura inicial desenvolve-se na estrutura uma distribuio de momentos
flectores idntica representada na figura 6.37, em que:
m=

60 E I
.
161 L2

120

Mtodo das Foras

Figura 6.37: Diagrama de momentos flectores causados pelo erro de montagem.


Este resultado pode ser obtido, se se admitir que na estrutura se instala uma variao
de temperatura associada ao seguinte campo de deformaes:

0
0
0

0 .
u1 = 0 , u2 = 0 e u3 =
(6.85)

0
0

Exerccio 6.18. O processo de correco acima descrito tambm pode ser simulado
imaginando que se aplica uma fora na base do pilar fazendo-a coincidir com o apoio
e estabelecendo a ligao. Mostre que a soluo obtida seria a mesma e justifique essa
constatao.

Exerccio 6.19. Suponha que a viga contnua encastrada representada na figura 6.7
tem uma seco transversal bi-simtrica de altura h e um coeficiente de dilatao trmica / C. Se, em vez da solicitao a indicada, se estabelecer um gradiente trmico de
t C entre a face superior e a face inferior da viga, verifique se nela se instalam esforos
independentes definidos por
( )
( )
2
3
X1 =
m, X2 =
m,
(6.86)
3
0
em que:

m=

6 tE I
.
7
h

Exerccio 6.20. Suponha que, por um erro de montagem, o ngulo entre as barras 2
e 3 d prtico anteriormente considerado, deixava de ser de 90 . Verifique que, como se
indica na figura 6.38, se esse erro for simulado como uma rotao inicial na seco 4,


0
0

u1 = 0 , u2 = e u3 = 0 .

0
0
0
se encontra a seguinte definio para os esforos independentes que se instalam na estrutura,

m
X1 = m , X2 = m e X3 =

0
0
L

6.7.

Variaes de Temperatura e Deformaes Iniciais

121

Figura 6.38: Erro no alinhamento do pilar.


E, I, A=constante, t0 = 2000 kN
0, 20
0, 15

15, 00 m

0, 10

10, 00

Figura 6.39: Esquema de viga pr-esforada.

1
p

Figura 6.40: Estrutura base de viga contnua.


em que:
m=

60 E I
.
161 L

Como exemplo de aplicao da anlise do efeito do pr-esforo, considere-se a viga


contnua de dois tramos representada na figura 6.39. Por simplicidade, supe-se que o cabo
do pr-esforo tem o andamento linear a indicado. Se, como se indica na figura 6.40, se
escolher para fora hiperesttica o momento flector na seco vizinha ao apoio intermdio,
obtm-se,
" #
" #
0
1
, B2 =
,
B1 =
1
0
encontrando-se a seguinte definio para a matriz de flexibilidade:
50 h i
F =
1 .
6E I

De acordo com os resultados resumidos na tabela 3.4, as deformaes impostas na


estrutura-base devidas ao pr-esforo tm a seguinte expresso:
(
)
(
)
500
1000
1
1
, u02 =
.
u01 =
E I 1250
EI
0
Estas deformaes esto assinaladas na figura 6.41, de onde se pode concluir que:

122

Mtodo das Foras

500
EI

v0
1000
EI

1250
EI

Figura 6.41: Deformada da estrutura-base devida ao pr-esforo.


270 kNm

Figura 6.42: Momentos flectores devidos fora hiperesttica p.


300 kNm

200 kNm

400 kNm
Figura 6.43: Momentos flectores na estrutura-base.

v0 =

2250 n o
1 .
EI

Substituindo os resultados acima obtidos na equao do mtodo das foras (6.34),


encontra-se o seguinte valor para o momento que anula a descontinuidade na estrutura-base:
p = 270 kNm.
Na figura 6.42 representa-se o diagrama de momento flector provocado pelo momento hiperesttico. O diagrama de momentos flector na viga contnua, representado na figura 6.44,
obtido combinando esta distribuio com a dada na figura 6.43, na qual se definem os
momentos flectores na estrutura-base devidos a aco do pr-esforo sobre as seces de
beto.
300 kNm

200 kN

130 kNm

Figura 6.44: Momentos flectores na viga contnua pr-esforada.

6.8.

Estruturas com Elementos Rgidos

123

(a) Modelo.

5
2

(b) Discretizao.

Figura 6.45: Barras com troos rgidos.

6.8

Estruturas com Elementos Rgidos

Tem-se suposto at agora que a ligao entre as peas lineares se reduz ao ponto que
define a interseco dos seus eixos. Na realidade, esta ligao realiza-se por meio de ns com
dimenso finita e com uma rigidez muito superior das peas que limitam. O comprimento
destes ns, que se podem considerar rgidos, podem ser da ordem de 5% do das peas
lineares. Esta situao simulada introduzindo no modelo da estrutura troos rgidos
com comprimentos iguais aos das ligaes que se pretende representar, como se ilustra na
figura 6.45.
Se se limitarem os troos rgidos com ns de discretizao, a anlise deste tipo de
estruturas pode ser processada usando o mtodo anteriormente descrito; os troos rgidos,
no necessariamente rectos, so tratados como elementos indeformveis.
Exerccio 6.21. Analise a estrutura representada na figura 6.25, supondo agora que
as peas so limitadas por troos rgidos, como se ilustra na figura 6.45. Se se admitir
que todas as peas so axialmente indeformveis e que tm os seguintes comprimentos
efectivos,
L1 = L2 = 0, 95 L, L3 = 1, 8 L,
verifique ser a seguinte a definio que se encontra para os esforos independentes:

X1 =
f L,
0, 081

0, 5/L

fL
X2 =
0, 869

1, 5/L

0, 136

X3 =
f L.
0, 764

0, 914/L

O mtodo tradicional de discretizao das estruturas, com ns nos pontos de interseco


dos eixos das peas lineares, pode ainda ser utilizado na anlise de estruturas com troos
rgidos. Para o fazer, basta passar a medir os esforos e as deformaes independentes

124

Mtodo das Foras

5
2

Figura 6.46: Discretizao em peas deformveis com troos rgidos.


nas seces extremas dos troos deformveis. Para comprimento dos elementos com troos
rgidos deve ser adoptado o comprimento efectivo do troo deformvel.
Exerccio 6.22. Repita o exerccio anterior, usando agora a discretizao indicada na
figura 6.46.
Na anlise de estruturas reticuladas, corrente desprezar a deformao axial e a deformao por toro nas peas em que a deformao por flexo seja predominante. Na anlise
de prticos rectangulares sujeitos a foras gravticas, por exemplo, frequente desprezar a
deformao axial em todas as vigas que constituem a estrutura.
Para implementar esta hiptese, basta considerar como infinita a rigidez axial da seco
transversal das peas cuja deformao axial se pretende desprezar: E Ai = .
Como se pode verificar pela definio (3.13) da matriz de flexibilidade, esta condio
obriga a deformao axial a ser nula, apesar de em tais peas se poder instalar um esforo
axial diferente de zero. Um procedimento equivalente a este, mas que se traduz na reduo
das dimenses das matrizes e vectores intervenientes na anlise da estrutura, o que consiste em deixar de incluir o esforo axial e a deformao correspondente, na definio dos
vectores dos esforos e das deformaes independentes das peas axialmente indeformveis. Depois de resolvida a indeterminao esttica da estrutura, o esforo axial nas peas
axialmente indeformveis calculado atravs das condies de equilbrio da estrutura.
Consideraes anlogas s anteriormente feitas so aplicveis no caso de se pretender
desprezar a deformao por toro. De facto, para anular esta componente de deformao,
basta considerar ser infinito o factor de rigidez torodas peas em questo, como se
pode verificar pela definio (3.22): G Ji = .
Exerccio 6.23. Admita que desprezvel a deformao axial em todas peas que
constituem o prtico representado na figura 6.25. Verifique se os esforos e as deformaes
independentes passam a ter os seguintes valores:

X1 =
f L,
0, 125

0, 5/L

0,
125

1 f L2
u1 =
0, 250 ,

6 EI

X2 =
f L,
0, 875

1, 5/L

0,
875

1 f L2
u2 =
1, 75 ,

6 EI

0, 125

X3 =
f L,
0, 875

0, 875/L

1,
75

1 f L2
u3 =
0, 25 .

6 EI

6.8.

Estruturas com Elementos Rgidos

125

Exerccio 6.24. Com base nos resultados do exerccio anterior, verifique se a rotao (6.67) passa a tomar o seguinte valor:
d01 =

1 f L2
rad.
12 E I

Outra situao que interessa considerar a das peas rgidas, isto , peas em que todas
as componentes de deformao so nulas ou desprezveis. Para representar esta situao,
basta igualar a zero todos os coeficientes do vector das deformaes independentes,
ui = 0
ou, o que equivalente, tornar nulos todos os coeficientes da matriz de flexibilidade das
peas nessas condies:
Fi = 0
As definies (6.52c) e (6.55) mostram que estas peas no contribuem para a montagem da equao do mtodo das foras, no intervindo tambm no clculo de deslocamentos (6.80).
Exerccio 6.25. Verifique se os esforos e as deformaes independentes encontrados
no exerccio 6.23 passam a ter os seguintes valores,

X1 =
f L,
0, 5

0, 5/L

0, 5

2
1 fL
,
u1 =
1, 0

6 EI

L/40

X2 =
f L,
0, 5

1, 5/L

0, 5

2
1 fL
u2 =
,
1, 0

6 EI

3 L/40

0, 5

X3 =
f L,
0, 5

0, 5/L

u3 = 0 .

quando se admite que rgida a viga do prtico representado na figura 6.25.

Esta hiptese frequentemente utilizada na anlise de prticos rectangulares sujeitos


a foras horizontais. As deformaes nas vigas, incluindo as de flexo, so to pequenas
que estas peas podem ser consideradas como rgidas. O mesmo sucede nas estruturas de
edifcios. A grande rigidez dos pisos no seu plano, justifica a hiptese de s os pilares serem
considerados como deformveis, quando a estrutura sujeita a solicitaes horizontais.
Exerccio 6.26. Determine os esforos independentes que se instalam nos pilares da
estrutura representada na figura 6.47 quando se supe que a laje rgida. Determine ainda
as 6 componentes do deslocamento sofrido pelo centro de gravidade da laje. Admita que
os pilares tm caractersticas geomtricas e mecnicas idnticas e que se ligam ao meio de
fundao por articulaes esfricas.
Os esforos associados a modos deformveis (elsticos) so sempre determinados, mas
os esforos associados a modos indeformveis podem permanecer indeterminados aps a

126

Mtodo das Foras

f
L

L
2L
Figura 6.47: Prtico com piso rgido sujeito a cargas laterais.
F

Vigas:
EI =
EA=

Pilares:
E I =constante
EA=
L

Figura 6.48: Prtico com viga rgida sujeito a carga lateral.


anlise da estrutura. Tal sucede quando o arranjo dos modos indeformveis tal que invalida a hiptese de serem linearmente independentes as descontinuidades v correspondentes
s foras hiperestticas p, independentemente do sistema-base escolhido.
Essa situao exposta quando a equao resolvente do mtodo das foras produz um
sistema de equaes (6.34) indeterminado mas possvel, o qual, aps condensao, pode
ser sempre reduzido forma seguinte, em que I a matriz de identidade:
"
#( ) ( )
I A
p1
a
=
O O
p2
0
Este sistema mostra que 1 foras hiperestticas p1 dependem das restantes 2 =
1 foras hiperestticas p2 , cujo valor permanece indeterminado. As deformaes e os
deslocamentos so determinados em todas as peas da estrutura, mas os esforos associados
a modos indeformveis podem permanecer indeterminados, o mesmo sucedendo s reaces
de apoio que deles dependam atravs das condies de equilbrio da estrutura.
Exerccio 6.27. Os pilares do prtico plano com piso rgido representado na figura 6.48
so axialmente indeformveis e tm a mesma rigidez flexo, E I (kN m2 ). Resolva a
estrutura para a carga indicada tomando como uma das foras hiperestticas a reaco
vertical num apoio. Determine os diagramas de esforos e a deformada da estrutura.

6.9.

6.9

Trabalho e Energia

127

Trabalho e Energia

Chamou-se anteriormente a ateno para o facto da equao (6.72) representar estritamente uma condio de equilbrio entre as foras hiperestticas e as foras dadas, p e f , e
os esforos independentes e as reaces que provocam na estrutura, X e R. Por outro lado,
a equao (6.73) define estritamente uma condio de compatibilidade entres os deslocamentos correspondentes s foras hiperestticas e s foras dadas, v e d, e as deformaes
e deslocamentos correspondentes aos esforos independentes e s reaces, u e r. Entre
os pares de variveis duais (X, u), (R, r), (p, v) e (f , d) no existe necessariamente uma
relao de causa-efeito, pois as equaes de equilbrio (6.72) e de compatibilidade (6.73)
so independentes das relaes constitutivas dos elementos estruturais, definidas pela equao (6.8) no presente contexto.
O produto interno das equaes de equilbrio (6.72) e de compatibilidade (6.73) produz
o seguinte resultado, em que so introduzidos os ndices E e C para identificar os termos
necessariamente relacionados por condies de equilbrio e de compatibilidade, respectivamente:
XTE uC = pTE vC + fET dC + RTE rC
(6.87)
Esta equao traduz o princpio dos trabalhos virtuais, ou, em rigor, o teorema dos trabalhos virtuais, pois essa relao foi deduzida e no postulada. Estabelece simplesmente
que so idnticos os trabalhos das foras interiores e das foras interiores realizados por
um (qualquer) sistema de esforos e foras equilibrado e um (qualquer) sistema de deformaes e deslocamentos compatveis correspondente. Se o sistema compatvel for o que
realmente existe na estrutura, o sistema equilibrado pode ser qualquer, dito virtual, e a
equao (6.87) representa o teorema das foras virtuais. Pode ser assim interpretado o
procedimento aqui descrito para determinar deslocamentos em estruturas hiperestticas,
ou isostticas, como se fez no captulo anterior. Se, pelo contrrio, o sistema equilibrado
for o que realmente existe na estrutura, o sistema compatvel pode ser virtual e a equao (6.87) representa o teorema dos deslocamentos virtuais, podendo ser utilizada para
calcular esforos ou reaces.
Como a matriz de flexibilidade da estrutura, definida pela equao (6.31), positiva
definida, a soluo da equao do mtodo das foras, definida pelas expresses alternativas (6.21) e (6.34), pode ser recuperada resolvendo o seguinte problema de minimizao:
1 T
p F p + pT (v0 v) .
(6.88)
2
Na realidade, na soluo deste problema que se baseia a estratgia de grande parte
dos mtodos iterativos para a soluo de sistemas lineares, os quais so frequentemente
adoptados na soluo de sistemas com grandes dimenses. Se se utilizarem as definies
dadas para a matriz de flexibilidade da estrutura e para o vector das descontinuidades
devidas ao carregamento, conclui-se que o funcional presente no problema (6.88) define a
energia potencial complementar da estrutura,
Min =

=EW

em que E e W representam, respectivamente, a energia de deformao da estrutura e o


trabalho realizado pelos deslocamentos impostos,
1
E = XT (u + u)
2
W =RT r + pT v

128

Mtodo das Foras

designadamente os assentamentos de apoio, r, e as descontinuidades na estrutura hiperesttica, v. O trabalho realizado pelas foras impostas, f , tem a seguinte expresso,
W = fT d

(6.89)

pelo que a expresso (6.87) para o teorema dos trabalhos virtuais pode ser escrita na
seguinte forma:
E = W + W.
Quando o coeficiente fi do vector de foras, f , representa uma fora generalizada, por
exemplo uma carga distribuda ou uma qualquer combinao de foras, a definio (6.89)
mostra que o deslocamento generalizado correspondente, di , definido pela equao de compatibilidade (6.73), representa o trabalho realizado pela fora generalizada unitria, fi = 1.

6.10

Generalizao da Formulao

Na apresentao do mtodo das foras aqui seguida utilizou-se sempre a mesma estruturabase para definir a equao resolvente (6.34). Essa opo foi escolhida para facilitar a
compreenso da estratgia em que o mtodo se baseia, mas complica a automatizao do
mtodo, isto , a sua programao em computador. Essa sistematizao depende, fundamentalmente, de uma lgica que permita determinar automaticamente as matrizes que
definem os esforos e as reaces que equilibram as foras hiperestticas e as foras aplicadas, presentes na equao (6.72). Tendo esta informao, so facilmente programveis
todas as outras operaes necessrias, designadamente a determinao dos coeficientes da
equao resolvente (6.34), a soluo dessa equao e a realizao das operaes de psprocessamento, de determinao e representao de esforos, reaces e deslocamentos.
A gerao automtica dessas matrizes relativamente fcil quando se tipifica a topologia da estrutura, por exemplo a de vigas contnuas, de prticos simples, como os usados
em passagens superiores, ou de estruturas porticadas regulares. Todavia, quando se pretende programar o clculo das matrizes de equilbrio para estruturas reticuladas com uma
qualquer topologia e com uma qualquer distribuio de libertaes, interiores ou exteriores, torna-se necessrio generalizar o conceito do mtodo das foras em detrimento de uma
interpretao fsica imediata das operaes envolvidas.
Esta ideia j foi sugerida quando se mostrou que, depois de resolvida a hiperestatia
da estrutura usando uma mesma estrutura-base, era possvel calcular os deslocamentos
recorrendo a qualquer outra estrutura-base. A justificao dessa possibilidade simples:
sendo nica a soluo de problemas fsica e geometricamente lineares, isto , os esforos,
as deformaes e os deslocamentos na estrutura hiperesttica, essa soluo pode ser obtida
usando diferentes estruturas-base, pelo que nada impede que se use uma para estabelecer
a equao do mtodo das foras e outra para determinar os deslocamentos, depois de
conhecer os esforos e as deformaes.
a generalizao deste conceito que est na base da automatizao do mtodo das
foras. Estritamente em termos de um problema de lgebra linear, sempre possvel
substituir o sistema de foras hiperestticas, o vector p na equao de equilbrio (5.72),
por uma combinao linearmente independente dessas foras, definidas na forma,
e
p = Tp

6.10.

Generalizao da Formulao

129

sendo as descontinuidades associadas ao novo sistema de foras hiperestticas, que pode


deixar de ter uma interpretao fsica imediata, definidas pela relao,
e = TT v
v

para assegurar a invarincia da transformao,

eT v
e
pT v = p

ou, por outras palavras, a relao de dualidade, pois as equaes (6.72) e (6.73) passam a
e = BT e B
e r = Br T
ter as seguinte expresses, em que B
(
) "
#(
)
e B0
e
X
p
B
=
(6.90a)
e r B0r
B
R
f
(
) "
#(
)
eT B
eT
e
v
B
u
r
=
(6.90b)
d
BT0 BT0r
r

A lgica da automatizao do mtodo passa agora pelo clculo directo das matrizes de
equilbrio usando conceitos que exploram as propriedades das estruturas fundamentais e
das estruturas arborescentes descritas no Captulo 4. Essa lgica combina, essencialmente,
conceitos da Teoria dos Grafos, para definir os caminhos de transmisso das cargas, e da
Esttica, para calcular os esforos independentes e as reaces de apoio.
Para incluir o efeito das libertaes perfeitas, a condio de equilbrio (6.90a) escrita
na forma,

e
X

B
B
0

(
R
B
er

e
B
p
0r
(6.91)
=

B
e

X
B
f
L
L
0L

e
B
B
L

rL

0rL

em que o vector XL define os esforos impostos nas libertaes interiores e vector RL define
as foras impostas nas libertaes exteriores, sendo ambos tipicamente nulos. A dimenso
e , agora o grau de hiperestatia da estrutura
do vector das incgnitas hiperestticas, p
fundamental, sendo a funo das novas equaes do sistema a de reduzir essa hiperestatia
para a da estrutura em anlise, tal como se referiu no Captulo 4.
A relao de dualidade mantm-se, tomando a condio de compatibilidade (6.90b) a
forma seguinte, em que os vectores uL e rL definem os deslocamentos relativos nas libertaes interiores e os deslocamentos nas libertaes exteriores, e que constituem incgnitas
do problema:

(
) "
#

T
T
T
T
e
e
e
e
e
v
B
B
B
B
r
r
L
rL
=
(6.92)

d
BT0 BT0r BT0L BT0rL
u

Mantendo-se a definio (6.8) para as relaes de elasticidade, generalizadas para incluir


o efeito das libertaes elsticas, a nova expresso para a equao resolvente do mtodo
das foras (6.34) obtida utilizando o mesmo processo: as relaes de elasticidade (6.8) so
substitudas na condio de compatibilidade (6.92), os esforos independentes so eliminados impondo as condies de equilbrio (6.91) e adicionam-se as condies que impem

130

Mtodo das Foras

explicitamente os esforos e as foras nas libertaes perfeitas. O


permanece simtrico e positivo definido,

e BT BT
ev
e0
F
p

L
rL

=
0
0
uL
XL X0L
BL

BrL 0
0
rL
RL R0L

sistema que se obtm

encontrando-se as seguintes expresses para cada um dos seus termos:


e =B
eT FB
e
F
e T (F B0 f + u) B
eT r
e0 =B
v
r

X0L =B0L f

R0L =B0rL f

Captulo 7

Anlise da Viga Biencastrada


7.1

Introduo

Tal como no mtodo das foras, na anlise estrutural pelo mtodo dos deslocamentos,
uma estrutura reticulada interpretada como um sistema de peas lineares que se ligam
entre si, e ao meio de fundao, atravs dos ns que as limitam. O que distingue o
mtodo dos deslocamentos o facto de nele se escolher para incgnitas do problema os
deslocamentos sofridos pelos ns de discretizao da estrutura.
A informao necessria implementao deste mtodo consiste essencialmente na
descrio do comportamento de um elemento estrutural em funo dos deslocamentos dos
ns de extremidade, assim como da solicitao de vo a que possa estar sujeito. Essa
informao apresentada neste captulo, sendo escrita e interpretada de forma a permitir
uma primeira formulao do mtodo dos deslocamentos.
Considere-se o prtico representado na figura 7.1 e suponha-se que actuado por uma
solicitao que provoca a deformada a indicada. Na figura 7.2 representa-se um elemento
tpico, ao qual se associou um referencial local, x. Os ns que limitam este tipo de elemento
podem sofrer deslocamentos e rotaes no plano da estrutura a que o elemento pertence,
e estar sujeitos a foras e a momentos contidos nesse plano.
Admita-se que esse elemento era retirado da estrutura imediatamente antes e logo
aps a solicitao actuar. As configuraes inicial e final do elemento esto designadas na
figura 7.3 por AB e A0 B 0 , respectivamente.
O movimento sofrido pelo elemento pode ser descrito pelos deslocamentos q1 a q6 a
indicados, os quais so medidos em relao ao referencial local do elemento. Estes deslocamentos so organizados no vector dos deslocamentos nodais do elemento, de acordo com
a numerao sequencial utilizada para os identificar:

q1

q2

qm = .
.
(7.1)
..

q6 m
Os deslocamentos nodais que necessrio definir para caracterizar o movimento de
uma pea linear dependem da maneira como esta pea se liga aos restantes elementos da
estrutura e ao meio de fundao.
Na configurao deformada, A0 B 0 , o elemento est sujeito solicitao de vo, f , e s
foras Q1 a Q6 que preciso aplicar nos ns de extremidade, para manter o elemento em
131

132

Anlise da Viga Biencastrada

Figura 7.1: Prtico plano.

i x1
x3

x2

Figura 7.2: Pea linear.

q4
f 6= 0

q1

Q1

Q3

Q2

f 6= 0

A
Q6
j

Q4
Q5

q3
A q2
i

B
q6

f =0

Figura 7.3: Deslocamentos e foras nodais.

B q5
j

7.2.

Equao Fundamental do Mtodo dos Deslocamentos

f =0

B
i

E, A = constante

133

Q1

Q2
A i
q2

j B
L+e
q1

Figura 7.4: Deslocamentos e foras nodais.


equilbrio, depois de desligado da estrutura. Estas foras, correspondentes aos deslocamentos nodais (7.1) e medidas por isso no mesmo referencial, so organizadas no vector das
foras nodais do elemento:

Q1

Q2

Qm =
(7.2)
.. ,

Q6 m

No caso geral, os vectores dos deslocamentos e das foras nodais de um elemento m


tm pois as seguintes expresses,


q
Q1

q2

Q2

qm =
,
Q
=
(7.3)
m
..
.. ,

.
.

q m
Q m

em que m representa o nmero de deslocamentos nodais do elemento. Se estes deslocamentos forem linearmente independentes, isto , se nenhum deles puder ser expresso como
uma combinao linear dos restantes, o elemento diz-se ter um grau de indeterminao
cinemtica m .

7.2

Equao Fundamental do Mtodo dos Deslocamentos

Como exemplo de introduo, considere-se o elemento representado na figura 7.4. Admita-se, como antes, que esse elemento era retirado de uma estrutura imediatamente antes
e logo aps a solicitao actuar. Por simplicidade, admita-se ainda que o elemento est
sujeito apenas a solicitaes axiais e que nele s se verificam movimentos no sentido do
eixo. Este elemento tem = 2 graus de indeterminao cinemtica, pelo que os vectores
dos deslocamentos e das foras nodais (7.3) tomam o seguinte aspecto, de acordo com a
notao usada na figura 7.4:
( )
( )
q1
Q1
q=
, Q=
.
(7.4)
q2
Q2
Na concepo em que se baseia o mtodo dos deslocamentos, a transio do elemento
da posio inicial, AB, para a posio final, A0 B 0 , devida actuao simultnea de dois

134

Anlise da Viga Biencastrada

q1 = 0
q2 = 0
f =0

EA = constante
L
Figura 7.5: Elemento-base.
q1
EA
L

EA
L

q1

q1

q1 =
6 0
q2 = 0
f =0

L
(a) Aco do deslocamento q1 .

q2
EA
L

EA
L

q2

q2

q1 = 0
q2 6= 0
f =0

L
(b) Aco do deslocamento q2 .

f
fL
2

fL
2

q1 = 0
q2 = 0
f 6= 0

(c) Aco das cargas de vo.

Figura 7.6: Anlise da estrutura-base.


grupos de solicitaes, nomeadamente os deslocamentos nodais q1 e q2 , e a carga de vo,
f.
Para analisar separadamente o efeito de cada uma destas solicitaes, comea-se por
impedir os deslocamentos independentes q1 e q2 e por anular a solicitao de vo, de modo
a simular a condio que inicialmente se verifica no elemento:
q1 = 0, q2 = 0, f = 0.
O elemento nestas condies, representado na figura 7.5, cinematicamente determinado ( = 0) e denominado elemento-base.
Para quantificar o efeito do deslocamento q1 , liberta-se a ligao correspondente e
impe-se pea o deslocamento pretendido, como se indica na figura 7.6a. As foras Q1 e
Q2 provocadas por esta solicitao so pois:
( ) "
#
EA
Q1
L
=
q1 .
Q2
ELA

(7.5)

Se se utilizar um procedimento anlogo para analisar o efeito do deslocamento q2 , como

7.2.

Equao Fundamental do Mtodo dos Deslocamentos

se ilustra na figura 7.6b, encontra-se:


( ) "
#
ELA
Q1
= E A q2 .
Q2
L

135

(7.6)

Quando, por sua vez, se aplica pea a carga de vo, mantendo no entanto nulos os
deslocamentos independentes, como se indica na figura 7.6c, desenvolvem-se nos apoios
foras definidas por:
( ) (
)
f2L
Q1
=
.
(7.7)
Q2
f2L
Sobrepondo os efeitos das trs aces, (7.5) a (7.7), encontra-se a seguinte expresso
para as foras nodais:
( ) "
#( ) (
)
EA
Q1
f2L
q1
ELA
L
=
+
.
(7.8)
EA
Q2
ELA
q2
f2L
L
importante chamar a ateno para o facto de que na definio (7.8) para as foras
nodais esto implcitas as condies fundamentais de equilbrio, de compatibilidade e de
elasticidade do elemento.
Fisicamente, a definio (7.8) representa uma equao de equilbrio nodal, pois quantifica as foras Q1 e Q2 que mantm o elemento equilibrado quando sujeito a qualquer
uma das solicitaes, q1 , q2 e f , e portanto tambm sua aco combinada. Tal facto pode
ser verificado nas figuras 7.6a a 7.6c ou a partir da definio (7.8), a qual mostra que se
verificam as duas nicas condies de equilbrio no triviais para este problema:
(
Q1 + Q2 = 0, se f = 0
Q1 + Q2 + f L = 0,

se f 6= 0

A definio (7.8) foi obtida recorrendo tambm condies de compatibilidade do elemento. Nas deformadas representadas nas figuras 7.6a a 7.6c verifica-se a continuidade das
deformaes e as condies de ligao do elemento aos ns so respeitadas.
Nessa definio est tambm implcita a condio de elasticidade pois os resultados
parciais (7.5) a (7.7) foram obtidos admitindo que o elemento tem um comportamento
elstico-linear.
No caso geral do elemento m de uma estrutura reticulada, a expresso (7.8) toma o
seguinte aspecto,
Qm = Km qm + Q0m .
(7.9)
em que qm representa o vector dos deslocamentos nodais independentes do elemento m e
Qm o das foras nodais correspondentes, de acordo com as definies (7.3).
A matriz Km designada por matriz de rigidez do elemento e o vector Q0m por vector
de foras de fixao. Estas designaes resultam da interpretao do significado fsico dos
coeficientes da matriz Km e do vector Q0m . As expresses (7.8) e (7.9) permitem de facto
concluir que:
O coeficiente kij da matriz de rigidez Km , representa a fora nodal Qi que se desenvolve no elemento m, quando a ele se aplica o deslocamento nodal independente
qj = 1 e se mantm nulos todos os restantes (qk = 0, k 6= j), assim como a solicitao
de vo (f = 0).

136

Anlise da Viga Biencastrada

Figura 7.7: Viga biencastrada.


f

Q01

Q04
Q05

Q02
Q06

Q03

(a) Foras nodais de fixao.

q1 = 1

k11
k21

k31

k41

k61

k51

(b) Foras nodais devido ao deslocamento q1 = 1.

Figura 7.8: Foras nodais na viga biencastrada.


O coeficiente Q0i , do vector das foras de fixao, Q0m , representa a fora nodal Qi
que se desenvolve no elemento m, quando a ele se aplica a solicitao de vo e se
mantm nulos todos os deslocamentos nodais independentes (qm = 0).
Se se recorrer noo de elemento-base, isto do elemento livre de solicitaes de vo e
com todos os deslocamentos nodais independentes bloqueados, as definies acima tomam
a seguinte expresso:
(D7.1) A coluna i da matriz de rigidez, Km , representa as foras nodais (7.3) que se desenvolvem no elemento-base, quando nele se impe o deslocamento qi = 1.

(D7.2) O vector das foras de fixao, Q0m , representa as foras nodais (7.3) que se desenvolvem no elemento-base, quando a ele se aplica a solicitao de vo.
O elemento-base das estruturas planas solicitadas no prprio plano a viga biencastrada
representada na figura 7.7. Este elemento obtido bloqueando os 6 deslocamentos nodais
identificados na figura 7.3.
Na figura 7.8a ilustra-se a definio (D7.2) para o vector das foras de fixao e na
figura 7.8b indicam-se as foras nodais que representam a primeira coluna da matriz de
rigidez do elemento, de acordo com a definio (D7.1). Note-se que para qualquer das
duas solicitaes a representadas, o elemento cinematicamente determinado pois so
conhecidos os valores que tomam todos os deslocamentos nodais.
Como adiante se poder verificar, a equao resolvente da anlise de uma estrutura
do mtodo dos deslocamentos estabelecida combinando as equaes (7.9) associadas aos

7.3.

Reformulao das Relaes de Elasticidade

137

f
Mi

Ni
Vi

j
E, I, A = constante
L

Mj
Nj

Vj

Figura 7.9: Esforos nas seces extremas.


vrios elementos que a constituem, de modo a garantir o equilbrio dos ns de discretizao.
Depois de conhecidos os deslocamentos nodais da estrutura, torna-se possvel determinar
os esforos, as deformaes e os deslocamentos em qualquer seco transversal da estrutura,
assim como as reaces que se desenvolvem nos aparelhos de apoio.

7.3

Reformulao das Relaes de Elasticidade

Pe-se agora a questo de encontrar um mtodo expedito que permita calcular os


coeficientes da matriz de rigidez, Km , associada aos deslocamentos nodais, qm , assim
como os do vector das foras de fixao, Q0m , presentes na equao (7.9).
Neste momento, a expresso mais simples de que se dispe para caracterizar o comportamento de elementos lineares elsticos a formulao de flexibilidade (3.12) das relaes
de elasticidade:
um = Fm X m + um .
(7.10)
Nesta expresso, que foi estabelecida analisando o elemento simplesmente apoiado representado na figura 3.6, os coeficientes da matriz de flexibilidade Fm representam as
deformaes independentes causadas pelos esforos independentes unitrios, na ausncia
de solicitaes de vo. O efeito destas solicitaes quantificado no vector das deformaes
adicionais, um .
Utilizando o resultado (3.12) e recorrendo tabela 3.2, encontra-se a seguinte expresso
para as relaes de elasticidade (7.10) do elemento representado na figura 7.9:

f L3
L
L

0
i

Mi

24 E I

3E I
6E I
L

f L3
L
.
(7.11)
j = 6 E I 3 E I
0 Mj + 24
EI

L
ej
0
0
Nj
0
EA
Quando se estabeleceram as relaes de elasticidade (7.10), chamou-se a ateno para o
facto da matriz de flexibilidade Fm , ser simtrica e no-singular. Existe portanto a inversa
dessa matriz,
Km = F1
(7.12)
m ,

a qual tambm simtrica. Se se pr-multiplicar a relao (7.10) pela inversa da matriz


de flexibilidade (7.12) encontra-se, depois de reagrupar os termos da equao, a seguinte
expresso alternativa para as relaes de elasticidade do elemento:
Xm = Km um + Xm ,

(7.13)

Xm = Km um .

(7.14)

em que

138

Anlise da Viga Biencastrada

L+e
i

j
j

Figura 7.10: Deformaes independentes.


4E I
L

2E I
L

2E I
L

4E I
L

i =
6E I
L2

EA
L

6E I
L2

e i

6E I
L2

EA
L

j =

L+e

6E I
L2

f L2
12

fL
2

f L2
12

j
fL
2

Figura 7.11: Aco das deformaes independentes e das cargas de vo.


A matriz Km , designada por matriz de rigidez do elemento associada s deformaes
independentes. O vector Xm designado por vector dos esforos de fixao, por representar os esforos independentes que se desenvolvem no elemento quando a ele se aplica
a solicitao de vo e se mantm nulas todas as deformaes independentes. Estas interpretaes esto ilustradas na figura 7.11 para o caso de elementos de estruturas planas
solicitadas no prprio plano.
Se as definies (7.12) e (7.14) forem aplicadas, obtm-se, com base na relao de
flexibilidade (7.11), a seguinte expresso para a formulao de rigidez (7.13) das relaes
de elasticidade:

4E I

Mi

I
Mj = 2 E
L


Nj
0

I
2E
L
4E I
L

f L2

0
12
i

L2
.
0 j + f12

EA
ej
0
L

(7.15)

Como se pode verificar pelas deformadas traadas na figura 7.11, na formulao de rigidez (7.13) das relaes de elasticidade utiliza-se como elemento finito a pea biencastrada
representada na figura 7.7.
A identificao dos esforos e das deformaes e a definio da matriz de rigidez em
termos das deformaes esto apresentadas na tabela 7.1, resumindo-se nas tabelas 7.3
a 7.5 os esforos de fixao determinados para diferentes cargas de vo.
com base nesses resultados que sero determinados os coeficientes da matriz de rigidez
associada aos deslocamentos nodais independentes, qm , e do vector das foras de fixao,

7.4.

Definio do Vector das Foras de Fixao

139

E, I = constante
f
q=0
f 6= 0
L
2

L
2

(a) Solicitao.
f
4

f
4

3f
2L

3f
2L

(b) Foras de fixao.

Figura 7.12: Elemento-base de estrutura plana.

Q0m , presentes na expresso (7.9).


Exerccio 7.1. A formulao de rigidez (7.13) para o elemento representado na figura 7.4 tem a seguinte definio:

Nj =

EA
L



f L2
ej +
.
2

Utilize esta expresso para calcular as foras nodais indicadas nas figuras 7.6a a 7.6c.

Exerccio 7.2. Utilize os resultados apresentados na figura 7.11 para quantificar os


coeficientes da primeira coluna da matriz de rigidez associada aos deslocamentos nodais
independentes do elemento de estrutura plana solicitada no prprio plano. Baseie-se na
identificao indicada na figura 7.8b.

7.4

Definio do Vector das Foras de Fixao

Na figura 7.12a est representada a deformada que se desenvolve num elemento de


estrutura plana, quando se aplica a solicitao de vo a indicada ao elemento-base, de
acordo com a definio (D7.2).
As foras que se desenvolvem nos ns do elemento para equilibrar esta solicitao esto
indicadas na figura 7.12b, e foram obtidas a partir dos resultados resumidos na tabela 7.3.
De acordo com a conveno indicada na figura 7.3, a seguinte a definio do vector das

140

Anlise da Viga Biencastrada

foras de fixao:

Q0m =

f
4

0
3f
2L
f
4

3 f
2L

(7.16)

A determinao dos coeficientes do vector das foras de fixao para este ou outro tipo
de elemento, sujeitos a esta ou outra solicitao de vo, no oferece pois qualquer dificuldade. Basta combinar a informao apresentada nas tabelas 7.3 a 7.5 para as solicitaes
em questo e organiz-la de acordo com a conveno adoptada para identificar as foras
nodais do elemento em causa. Os resultados que assim se obtm esto resumidos nas
tabelas 7.6 a 7.8.
Exerccio 7.3. Verifique, com base na informao dada na figura 7.11, se para um
elemento de estrutura plana sujeito a uma carga uniformemente distribuda transversal, o
vector das foras de fixao tem a seguinte definio:

6
2
fL
L
.
(7.17)
Q0m =

12
1

6
L

7.5

Definio da Matriz de Rigidez

Na tabela 7.9 esto representadas as deformadas que se obtm quando, no elemento-base das estruturas planas solicitadas no prprio plano, se introduzem separadamente cada
um dos seis deslocamentos nodais indicados na figura 7.3. Para provocar essas deformadas,
necessrio aplicar ao elemento as foras nodais auto-equilibradas que a se indicam.
As foras nodais que se desenvolvem ao impr as rotaes e os deslocamentos axiais aos
ns do elemento-base podem ser determinadas directamente a partir da informao contida
na figura 7.11, a qual foi obtida a partir da formulao de rigidez (7.15) das relaes de
elasticidade. Esta expresso pode tambm ser utilizada para determinar as foras nodais
que provocam os deslocamentos nodais transversais ao eixo do elemento.
Na figura 7.13 representa-se o efeito do deslocamento q3 . Se se admitir que o deslocamento imposto infinitesimal,
q  q
3
3
' , (q3 )2 ' 0,
tan
L
L

da deformada a traada conclui-se que:


i =

q3
q3
, j = , ej = 0.
L
L

(7.18)

7.6.

Efeito das Libertaes Internas

12 E I
L3
6E I
L2

q3

141

q3
i

L+
i

e
12 E I
L3

0
q3

q3
j

6E I
L2

q3

Figura 7.13: Deslocamento nodal transversal.


Substituindo o resultado (7.18) em (7.15), com f = 0 pois no existem cargas de vo,
encontra-se a seguinte definio para os esforos independentes:
6E I
q3 ,
L2
6E I
Mj = +
q3 ,
L2
Nj =0.
Mi =

O esforo transverso nas seces extremas calculado de maneira a garantir o equilbrio


do elemento:
12 E I
Vi = +
q3 ,
L3
12 E I
q3 .
Vj = +
L3
A expresso da matriz de rigidez do elemento de prtico plano pode agora ser obtida,
organizando na forma (7.9) todos os resultados apresentados na tabela 7.9, de acordo com
a definio (D7.1):

6E I
2E I
4E I
0
0
6LE2I
L
L
L2

EA
EA

0
0
0

0
L
L

6E I
12 E I
6E I
12 E I
0
0

3
2
3
L2

L
L
L
Km = 2 E I
(7.19)
.
6E I
4E I
6E I

0
0

2
2
L
L
L
L

EA
0
0
0
0
ELA

L
6E I
12 E I
6E I
12 E I
L2
0
L3
L2
0
L3
m

Os resultados resumidos nas tabelas 7.23 a 7.27 para os restantes elementos-tipo podem
ser obtidos repetindo o procedimento anteriormente descrito.

Exerccio 7.4. Verifique a definio dada na tabela 7.25 para a matriz de rigidez do
elemento da grelha.

7.6

Efeito das Libertaes Internas

O problema que agora se pretende analisar o das alteraes que se verificam na


definio dos coeficientes da matriz associada aos deslocamentos nodais do elemento, Km ,

142

Anlise da Viga Biencastrada

E, I, A = constante

Figura 7.14: Barra encastrada-rotulada.


q1
1

L
(a) Deformada.

q1
3E I
L

q1
3E I
L2

q1

3E I
L2

q1

(b) Foras nodais.

Figura 7.15: Efeito da rotao nodal q1 .


assim como dos do vector das foras nodais de fixao, Q0m , quando no elemento estrutural
se passam a incorporar aparelhos de libertao.
Em consequncia do critrio de discretizao que aqui tem sido utilizado, os aparelhos
de libertao que possam existir numa estrutura esto sempre na vizinhana de um n,
coincidindo pois com as seces extremas dos elementos estruturais.
Na figura 7.14 representa-se o caso do elemento-base de estruturas planas com uma
articulao na vizinhana da seco j, e na tabela 7.13 apresentam-se as deformadas que
se desenvolvem no elemento-base quando se aplicam separadamente cada um dos deslocamentos nodais.
As foras que se desenvolvem nos ns do elemento ao provocar cada um desses movimentos podem ser determinadas aplicando um procedimento anlogo ao adoptado na
anlise do elemento sem libertaes internas.
Considere-se, por exemplo, o efeito da rotao nodal, q1 , a qual introduz no elemento a
deformada representada na figura 7.15a, e que caracterizada pelas seguintes deformaes
independentes:
i = q1 , ej = 0.

(7.20)

A rotao na seco j no conhecida mas pode ser calculada se se atender a que o


efeito da articulao o de anular o momento flector nessa seco:
Mj = 0.

(7.21)

Substituindo as condies (7.20) e (7.21) na relao de elasticidade (7.15), com f = 0,

7.6.

Efeito das Libertaes Internas

143

E, I, A = constante
1

Figura 7.16: Barra encastrada-encastramento deslizante.


obtm-se:
1
j = q1 ,
2
3E I
q1 ,
Mi =
L
Nj = 0.
Na figura 7.15b indicam-se as foras nodais que equilibram os esforos independentes
acima definidos.
De acordo com a definio (D7.1) e com base nos resultados resumidos na tabela 7.13,
encontra-se a seguinte expresso para a matriz de rigidez do elemento representado na
figura 7.14:

3E I
3E I
3E I
0
0
0

2
2
L
L
L

EA
EA

0
0
0

0
L
L

3E I
3E I
3E I
0
0
0

3
3
L2

L
L
Km =
(7.22)
.

0
0
0
0
0
0

0
ELA
0
0 ELA
0

3E I
0
3LE3I 0
0
3LE2I
L3
m

Em consequncia da condio (7.21), na quarta linha da matriz de rigidez todos os


coeficientes so nulos, o que implica ser nulo o momento no n da direita,
Q4 = 0,
para qualquer das solicitaes consideradas. A quarta coluna da matriz tambm tem
coeficientes nulos por a rotao nodal q4 no introduzir esforos na barra devido presena
da articulao na vizinhana do n.
Os resultados obtidos para a viga encastrada num n e com uma libertao de esforo
transverso e de esforo axial no outro n de continuidade esto resumidos nas tabelas 7.17
e 7.18, respectivamente. O caso particular da barra biarticulada est resumido na tabela 7.19. Como a se indica, na hiptese da linearidade geomtrica s os deslocamentos
axiais introduzem esforos nas barras, os quais se consideram inferiores aos que provocam
a encurvadura da pea.
Exerccio 7.5. Verifique os valores representados na tabela 7.17 para as foras nodais
que se desenvolvem no elemento-base representado na figura 7.16, quando se introduzem
cada um dos deslocamentos nodais. Note que agora se deve impor a condio de ser nulo
o esforo transverso na seco j, o que se traduz na seguinte relao entre os momentos
flectores nas seces extremas, por ser nulo o carregamento de vo:
Mi = Mj ,

144

Anlise da Viga Biencastrada

2 =?

Figura 7.17: Barra encastrada-rotulada com carga de vo.


f
f L2
8
3f L
8

5f L
8

Figura 7.18: Foras nodais de fixao na barra encastrada-rotulada.

Considere-se agora o problema da definio dos coeficientes do vector das foras de


fixao, Q0m , em elementos com libertaes internas.
Na figura 7.17 representa-se o elemento-base da figura 7.14 sujeito a uma carga transversal uniformemente distribuda, de intensidade f . De acordo com a definio (D7.2), as
foras que se desenvolvem nos ns do elemento definem os coeficientes do vector das foras
de fixao.
A deformada do elemento caracterizada por,
i = 0, ej = 0,

(7.23)

Mj = 0.

(7.24)

e o campo de esforos pela condio:

Substituindo os resultados (7.23) e (7.24) na formulao de rigidez (7.15), obtida para


o elemento sujeito carga distribuda representado na figura 7.9, encontram-se os seguintes
valores:
f L3
,
48 E I
f L2
Mi =
,
8
Nj =0.
j =

Na figura 7.18 indicam-se as foras nodais que equilibram os esforos acima referidos.
De acordo com a organizao (7.3), o vector das foras de fixao tem pois a seguinte
definio:

7.7.

Deslocamentos Nodais Dependentes

145

f
fL
8

3f L
8

f
L
2

L
2

Figura 7.19: Foras nodais de fixao na barra encastrada-encastrada deslizante.

(a) Articulao no interior do elemento-base.

(b) Articulao no exterior do elemento-base.

Figura 7.20: Elemento-base com articulao.

Q0m =

f L2
8

0
5f L
8

0
0
3f L
8

(7.25)

O procedimento acima descrito pode ser utilizado para analisar o efeito de outros tipos
de libertaes internas. Nas tabelas 7.10 a 7.12 e 7.14 a 7.16 definem-se as foras de fixao
associadas s solicitaes mais correntes.
Exerccio 7.6. Verifique os valores apresentados na figura 7.19 para as foras nodais
que se desenvolvem no elemento representado na figura 7.16.

7.7

Deslocamentos Nodais Dependentes

Uma questo que tambm interessa considerar a de saber como so afectados os


resultados anteriormente obtidos quando os aparelhos de libertao, em vez de existirem
no interior do elemento, passam a existir fora dele, continuando no entanto na vizinhana
dos ns de extremidade.
Na figura 7.20 ilustra-se a diferena das duas situaes que se pretendem comparar,
para o caso da libertao se tratar de uma articulao. Como se sugere na figura 7.21, as
libertaes externas podem ocorrer quer na ligao de um elemento ao meio de fundao,
quer na sua ligao a um outro elemento da estrutura em que existam libertaes internas.
Como adiante se verificar, a posio da libertao reflecte-se apenas na definio dos
deslocamentos independentes do elemento. Os campos de esforos sero no entanto idnticos, assim como as foras nodais, quer a libertao seja interior ou exterior ao elemento.
O elemento de estrutura plana representado na figura 7.22 vai ser utilizado para ilustrar
estes factos. De acordo com as definies (7.17) e (7.19), a equao geral (7.9) para as

146

Anlise da Viga Biencastrada

Figura 7.21: Libertaes interiores e exteriores.


f
q3 , Q3
q6 , Q6
E,
I,
A
=
constante
2
1

q1 , Q1
q2 , Q2

q4 , Q4
q5 , Q5

Figura 7.22: Elemento de estrutura plana.


foras nodais do elemento toma o seguinte aspecto:


4E I

1
L

0
Q
2

Q
6E I
3
2

= 2LE I

4
L

Q
0

6E I
L2
6

0
EA
L

0
0
ELA
0

6E I
L2

2E I
L

12 E I
L3
6E I
L2

6E I
L2
4E I
L

ELA
0

12LE3 I

6LE2I

6LE2I
0
12 E I
L3

EA
L

6LE2I
0

12 E I
L3

q1
q2
q3
q4
q5
q6

f L2
12

0
fL
2
L2
f12

fL
2

(7.26)
Considere-se agora a possibilidade do elemento ter uma articulao no n da direita,
como se ilustra na figura 7.20b. Para que o n articulado esteja em equilbrio torna-se
necessrio garantir que seja nulo o momento a ele aplicado:
Q4 = 0.

(7.27)

Introduzindo esta condio na expresso (7.26), encontra-se a seguinte relao entre os


deslocamentos nodais e a solicitao de vo:
EI
0=
L

 

  

6
6
f L2
(2) q1 + (0) q2 +
q3 + (4) q4 + (0) q5 +
q6 +
.
L
L
12

7.7.

Deslocamentos Nodais Dependentes

147

Figura 7.23: Barra encastrada-apoiada.


q1

2 =?

L
Figura 7.24: Aco da rotao nodal q1 .
Esta equao pode agora ser resolvida em funo do deslocamento correspondente
fora nodal que foi anulada, encontrando-se a seguinte definio para a rotao q4 :
 






1
3
3
f L2
q4 =
q1 + (0) q2 +
q3 + (0) q5 +
q6 +
.
(7.28)
2
2L
2L
48 E I
Substituindo esta expresso em (7.26), encontra-se a seguinte definio para as foras
nodais no elemento articulado:


f L2

3E I
3E I
0
0
3LE2I
Q1
q1

L
8
L

EA
EA

0
0

0
Q
q
0

2
2

L
L

5f L
3
E
I
3
E
I
3
E
I

. (7.29)
= L2
+
0
0

Q3
q
8
L3
L3 3

EA
EA

Q5
0
L
0
0
q5

0
L


3f L
3E I
3E I
3E I
Q6
L2
0
L3
0
q
6
8
L3

Nesta definio deixa-se de incluir o momento nodal Q4 , por se saber ser nulo, e omite-se tambm a rotao correspondente, por ter sido eliminado atravs da definio (7.28);
a rotao q4 deixa de ser considerada como deslocamento independente.
A rotao q4 de facto um deslocamento dependente pois pode ser determinada a partir
dos restantes deslocamentos nodais, e da solicitao de vo, recorrendo definio (7.28).
Consequentemente, na caracterizao do elemento-base a rotao q4 no deve ser impedida,
como se ilustra na figura 7.23.
Se a este elemento-base se aplicar o procedimento anteriormente descrito para determinar os coeficientes da matriz de rigidez, Km , e do vector das foras de fixao, Q0m ,
recuperam-se os resultados presentes na expresso (7.29).
Exerccio 7.7. Na figura 7.24 representa-se a deformada do elemento-base da figura 7.23, quando se impe a rotao nodal q1 . Verifique se as foras nodais no elemento
coincidem com os coeficientes da primeira coluna da matriz de rigidez definida na expresso (7.29). Baseie os clculos na formulao de rigidez (7.15) das relaes de elasticidade
e note que as condies (7.20) e (7.21) permanecem vlidas.
Se se compararem os resultados (7.22) e (7.25), obtidos para o elemento com a libertao indicado na figura 7.20a, com os resultados (7.29) deduzidos para o elemento com

148

Anlise da Viga Biencastrada

a libertao externa representado na figura 7.20b, conclui-se que as foras nodais so as


mesmas. Os elementos so de facto estaticamente equivalentes pois em qualquer deles se
verificam as condies (7.21), (7.24) e (7.27) de andamento dos momentos na vizinhana
do n da direita do elemento.
Esta equivalncia esttica continua a verificar-se para qualquer outro tipo de aparelho
de libertao, para este ou outro tipo de elemento estrutural. Por esta razo, as tabelas 7.6
a 7.16, 7.13 a 7.19 so vlidas para elementos com as libertaes indicadas, quer elas lhe
sejam interiores ou exteriores.
A posio das libertaes afecta todavia o movimento que os ns do elemento podem
sofrer, como por exemplo, as deformadas representadas nas figuras 7.15 e 7.24 o ilustram.
Quando a articulao interior, a rotao q4 deve ser considerada como independente, por
no poder ser determinada em funo dos restantes deslocamentos, apesar dessa rotao
no introduzir esforos no elemento. Quando a articulao exterior ao elemento, a rotao
q4 no pode ser considerada como independente, pelo que deve estar livre quando ao elemento se aplicam as solicitaes, sejam elas as cargas de vo ou os restantes deslocamentos
nodais.

7.8

Aplicao a diferentes elementos estruturais

A equao fundamental do mtodo dos deslocamentos escrita na forma (7.9) independentemente do tipo de elemento estrutural considerado, designadamente de prtico ou de
trelia, de estruturas planas ou tridimensionais, de viga contnua ou de grelha. O vector
qm rene os deslocamentos nodais tomados como independentes e o vector Qm , as foras
nodais correspondentes, mantendo-se as interpretaes (D7.1) e (D7.2) para os coeficientes
da matriz de rigidez do elemento, Km , e do vector das foras nodais de fixao, Q0m .
Os resultados anteriormente obtidos para o elemento de prtico plano, resumidos nas
tabela 7.2 para a matriz de rigidez e nas tabelas 7.6 a 7.8 para o vector das foras de
fixao, so aqui adaptados aos elementos estruturais que caracterizam os seguintes tipos
de estruturas reticuladas: vigas contnuas, trelias, grelhas e prticos tridimensionais. O
processo anteriormente descrito para simular o efeito de libertaes perfeitas, interiores ou
exteriores, directamente aplicvel s situaes a seguir analisadas.

7.8.1

Elemento de viga contnua

Como se estabeleceu no Captulo 4 e se representa na tabela 7.20, os momentos de


extremidade e as rotaes das seces extremas medidas em relao corda, definem os
esforos e as deformaes independentes de um elemento de viga contnua. Para caracterizar o movimento de uma pea deste tipo suficiente controlar as rotaes dos ns de
extremidade e os deslocamentos desses ns perpendiculares ao eixo da pea, isto , os deslocamentos q1 , q3 , q4 e q6 na representao da figura 7.3. Como se indica na tabela 7.21, a
matriz de rigidez do elemento obtida eliminando as linhas e colunas da matriz de rigidez
do elemento de prtico plano, definida na tabela 7.2, associadas s foras e deslocamentos
nodais, respectivamente. O vector das foras de fixao definido a partir da informao
resumida nas tabelas 7.6 a 7.8 , de acordo com a numerao definida na tabela 7.21 para
as variveis nodais.

7.8.

7.8.2

Aplicao a diferentes elementos estruturais

149

Elemento de trelia

O movimento de uma pea biarticulada definido pelas translaes dos ns de extremidade, pois a rotao de um n, de uma estrutura articulada, determinado pela rotao
da nica barra que encastra nesse n. Portanto, nas peas de estruturas planas (tridimensionais) controlam-se apenas duas (trs) foras e dois (trs) deslocamentos por n. Os
esforos e as deformaes independentes esto definidos na tabela 7.23 e a matriz de rigidez na tabela 7.24. A numerao a adoptada a utilizada na quantificao do vector das
foras de fixao devidas a cargas de vo, para as aces axiais resumidas nas tabelas 7.6
a 7.8.
Exerccio 7.8. Defina o vector das foras nodais de fixao para um elemento de trelia
sujeito s cargas de vo representadas nas figuras 7.9 (fora transversal uniformemente
distribuda) e 7.12b (momento aplicado a meio vo).

7.8.3

Elemento de grelha

Os esforos e as deformaes independentes de um elemento de grelha, representado na


figura 3.14, esto definidos na tabela 7.24. Este tipo de elemento anlogo ao elemento de
prtico plano, com a diferena de ser agora necessrio controlar o modo de toro em vez
do modo de deformao axial. So necessrios trs deslocamentos por n para descrever
o movimento de um elemento de grelha. Dois movimentos provocam a flexo da pea,
designadamente a translao perpendicular ao plano da estrutura e a rotao segundo um
eixo existente nesse plano e ortogonal ao eixo da pea. O terceiro movimento provoca a
toro da pea e definido pela rotao do n segundo o seu eixo. A matriz de rigidez do
elemento de grelha est definida na tabela 7.25, continuando vlida a informao resumida
nas tabelas 7.6 a 7.8 para definir o vector das foras nodais de fixao, usando agora os
carregamentos que provocam a flexo e a toro da pea.
Exerccio 7.9. Na figura 7.25 representa-se um elemento de grelha. Para a solicitao
a indicada, verifique se a seguinte a definio para o vector das foras de fixao:

2,
5
kNm

13,
3594
kNm

7, 7148 kN

Q0m =
.

7,
5
kNm

6,
6406
kNm

2, 2852 kN

7.8.4

Elemento de prtico tridimensional

O elemento de prtico tridimensional obtido combinado os elementos de prtico plano


e de grelha. Os esforos e as deformaes independentes esto definidos na tabela 7.26 e a
numerao adoptada na identificao dos seis deslocamentos e foras por n est definida
na tabela 7.27, onde se define tambm a matriz de rigidez do elemento. Os resultados

150

Anlise da Viga Biencastrada

10 kN

10 kNm

5 kNm

y
z
3m

Figura 7.25: Elemento de grelha sujeito a cargas de vo.

y
z

Figura 7.26: Viga em U sujeita a uma fora transversal uniformemente distribuda.


resumidos nas tabelas 7.6 a 7.8 continuam a ser vlidos para a determinao do vector
das foras nodais de fixao, desde que se respeite as hipteses que lhes esto inerentes,
designadamente que uma dada aco s introduz esforos segundo o plano em que actua.
Exerccio 7.10. Defina o vector das foras nodais de fixao para a pea tridimensional definida na figura 7.26 e discuta a utilizao da matriz de rigidez definida na tabela 7.27
na anlise dessa pea.

7.9

Generalizao dos resultados

Como adiante se ir verificar, e com a excepo da anlise de vigas contnuas e de


outros casos particulares, a aplicao do mtodo dos deslocamentos exige que a equao
fundamental (7.9) seja expressa em termos de deslocamentos e foras nodais referidos a um
referencial que no corresponde ao referencial local da barra, como se ilustra na figura 7.27
para os deslocamentos e foras nodais qi e Qi .
O problema que se pe a definio da equao em funo do novo conjunto de variveis,
na forma,
Q = K q + Q0 .

(7.30)

em que se omite o ndice de identificao da barra, m, para simplificar a notao. Deve-se


sublinhar que se mantm a interpretao dada pelas definies (D7.2) e (D7.1), agora em
termos das novas variveis.
Para obter a equao (7.30) a partir da equao (7.9) conveniente exprimi-las na

7.9.

Generalizao dos resultados

151

5
4

qi , Qi

qi , Qi

2
1

2
3

(a) No referencial da barra.

(b) No referencial da estrutura.

Figura 7.27: Deslocamentos e foras nodais.


seguinte forma,
( ) "
Q1
K11
=
Q2
K21
(
) "
Q1
K11
=
Q2
K21

(
)
Q01
+
Q02
#( ) (
)
K12
q1
Q01
+
K22
q2
Q02

K12
K22

#(

q1
q2

(7.31a)
(7.31b)

em que o ndice i identifica os vectores dos deslocamentos e foras nodais do n i do


elemento (ndices 1 a 3 para i = 1 e ndices 4 a 6 para i = 2). Recorda-se que a matriz de
rigidez simtrica:
K21 = KT12 .
A mudana de coordenadas dos deslocamentos e das foras nodais tem a mesma expresso
geral,
qi = R qi

(7.32a)

R Qi

(7.32b)

Qi =
onde

cos() 0 sen()

R= 0
1
0

sen() 0 cos()

tendo a matriz de rotao a propriedade de ser uma matriz ortogonal:


R1 = RT .
Esta propriedade garante que o trabalho dos deslocamentos nodais sobre as foras nodais
independente do referencial de medida,

qTi Qi = (R qi )T (R Qi ) = qT
i Qi

sendo esta relao muito til para simplificar o clculo manual de estruturas utilizando o
mtodo dos deslocamentos.

152

Anlise da Viga Biencastrada

Os resultados (7.31) e (7.32) permitem obter facilmente a expresso da matriz de rigidez


e do vector das foras de fixao no novo sistema de coordenadas:
Kij = RT Kij R

(7.33a)

Q0i

(7.33b)

= R Q0i

Os resultados aqui apresentados aplicam-se aos elementos estruturais anteriormente


analisados, assim como aos diferentes casos de barras com libertaes.
Exerccio 7.11. Determine a matriz de rigidez em coordenadas globais do elemento de
prtico plano representado na figura 7.27b usando os resultados (7.19) e (7.33a) e recupere
o mesmo resultado trabalhando a informao dada na tabela 7.9. Admita que a barra tem
comprimento L, rigidez de flexo E I e rigidez axial E A.

Exerccio 7.12. Repita o exerccio anterior para determinar o vector das foras de
fixao para uma carga transversal uniformemente distribuda, trabalhando agora com os
resultados (7.17) e (7.33b), e com a informao da tabela 7.6.

Exerccio 7.13. Determine a expresso da matriz de rotao para os elementos de trelia, grelha e prtico tridimensional e verifique para cada um dos casos a propriedade (7.9).

7.9.

Generalizao dos resultados

153

Esforos Independentes
Mi

Matriz de Rigidez
Mj

E, A, I

Nj
L
Km =

Deformaes Independentes

4E I
L
2E I
L

4E I
L

L + ej

I
2E
L

EA
L

Tabela 7.1: Esforos e deformaes independentes em elemento de prtico plano.

Foras e Deslocamentos Nodais

Caractersticas

E, A, I
1

3
L
Matriz de Rigidez

EA
L

K = E A

L

4E I
L
6LE2I

6LE2I
12 E I
L3

ELA
0
0

EA
L

2E I
L
6E I
L2

6LE2I
12LE3 I

0
0

2E I
L
6LE2I

6E I
L2
12 E I
L3

4E I
L
6E I
L2

6E I
L2
12 E I
L3

Tabela 7.2: Elemento de prtico plano.

154

Anlise da Viga Biencastrada

f
L
2

f
L
2

Mi

f8L

f La2b

L
f12

Mj

f8L

f La2 b

L
f12

f
L
2

L
2

L
f30

L
f20

L
f20

L
f30

Mi

f4

f b (2L2ab)

f12L

fL
12

Mj

f
4

f a (2 ba)
L2

f12L

fL
12

f
L
2

L
2

f
a

f2

Nj

fLa

L
2

f2L
f

f2

Tj

f
L
2

f3L

f6L
f

b
fLa

f2L

f3L

f6L

Tabela 7.3: Esforos de fixao devidos a foras de vo.

Tl

Tl

Tl

Mi

Thl E I

Thl E I

Mj

Thl E I

Thl E I

Tu
Nj

Tu E A

Tu
T2u E A

Tu
T2u E A

Tabela 7.4: Esforos de fixao devidos a variaes de temperatura.

7.9.

Generalizao dos resultados

155

c
b
L
2

L
2

Mi

t0 a

t0 a

t0
(2 abc)
3

Mj

t0 a

t0 b

t0
(2 cba)
3

Mj

t0

t0

t0

Tabela 7.5: Esforos de fixao devidos aco do pr-esforo.

156

Anlise da Viga Biencastrada

f
L
2

f
L
2

f
b

MA

fL
8

f a b2
L2

f L2
12

MB

f8L

f La2 b

L
f12

VA

f
2

f b2 (3 a+b)
L3

VB

f
2

f a2 (a+3 b)
L3

f
L
2

f L2
30
2

L
2

f L2
20
2

L
f20

L
f30

fL
2

3f L
20

7f L
20

fL
2

7f L
20

3f L
20

MA

f
4

f b (2 ab)
L2

fL
12

f12L

MB

f
4

f a (2 ba)
L2

f12L

fL
12

VA

3f
2L

6f ab
L3

f
2

f
2

VB

23 Lf

6 fL3a b

f2

f2

f
L
2

L
2

f
a

NA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

NB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

f
L
2

L
2

f
a

TA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

TB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

Tabela 7.6: Foras de fixao devidas a cargas de vo em barra biencastrada.

7.9.

Generalizao dos resultados

157

Tl

Tl

Tl

MA

Tl E I
h

Tl E I
h

MB

Thl E I

Thl E I

VA

lEI
T
Lh

Tl E I
Lh

VB

Tl E I
Lh

lEI
T
Lh

Tu

Tu

Tu

NA

Tu E A

Tu E A
2

Tu E A
2

NB

Tu E A

T2u E A

T2u E A

Tabela 7.7: Foras de fixao devidas aco da temperatura em barra biencastrada.

c
b
L
2

L
2

MA

t0 a

t0 a

(2 abc) t0
3

MB

t0 a

t0 b

(2 cba) t0
3

VA

(a+b) t0
L

(ac) t0
L

VB

(a+b) t0
L

t0
(ac)
L

NA

t0

t0

t0

NB

t0

t0

t0

Tabela 7.8: Foras de fixao devidas aco do pr-esforo em barra biencastrada.

158

Anlise da Viga Biencastrada

d1

d2
d3
x

4E I
L

2E I
L

=1

6E I
L2

6E I
L2

6E I
L2

6E I
L2

2E I
L

4E I
L

=1
x2
x3
2
L
L
2 x 3 x2
+ 2
d2 =
L
L

2 x2
x3
2
L
L
4 x 3 x2
+ 2
d2 = 1
L
L

d1 = x +

d1 =

6E I
L2

6E I
L2
6E I
L2

12 E I
L3
=1

12 E I
L3

6E I
L2

12 E I
L3
=1

12 E I
L3
3 x2 2 x3
+ 3
L2
L
6 x 6 x2
d2 = 2 3
L
L

3 x2 2 x3

L2 2 L3
6x 6x
d2 = 2 + 3
L
L

d1 =

d1 = 1 +

=1

=1

EA
L

EA
L
d3 = 1

x
L

EA
L

EA
L
d3 =

x
L

Tabela 7.9: Aco de deslocamentos nodais em barra biencastrada.

7.9.

Generalizao dos resultados

L
2

L
2

159

MA

3f L
16

f a b (L+b)
2 L2

f L2
8

7 f L2
120

8 f L2
120

VA

11 f
16

f b (3 L2 b2 )
2 L3

5f L
8

27 f L
120

48 f L
120

VB

5f
16

f a2 (3 La)
2 L3

3f L
8

33 f L
120

12 f L
120

f L2
32 E I

f a2 b
4E I L

f L3
48 E I

f L3
80 E I

f L3
120 E I

f
L
2

L
2

MA

f
8

f (L2 3 b2 )
2 L2

fL
8

f8L

VA

9f
8L

3 f a (L+b)
2 L3

5f
8

3f L
8

VB

89 Lf

3 f a2 (L+b)
L3

58f

3 f8 L

16f EL I

ba)
f a4 (2
EIL

f L2
48 E I

fL
48
EI

f
L
2

L
2

f
a

NA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

NB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

f
L
2

L
2

f
a

TA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

TB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

Tabela 7.10: Foras de fixao devidas a cargas de vo em barra encastrada-rotulada.

160

Anlise da Viga Biencastrada

Tl

Tl

Tl

MA

3 Tl E I
2h

Tl E I
2h

Tl E I
h

VA

3 Tl E I
2Lh

Tl E I
2Lh

Tl E I
Lh

VB

lEI
3 2T
Lh

lEI
T
2Lh

lEI
T
Lh

Tl L
4h

Tl L
4h

Tu

Tu

Tu

NA

Tu E A

Tu E A
2

Tu E A
2

NB

Tu E A

T2u E A

T2u E A

Tabela 7.11: Foras de fixao devidas aco da temperatura em barra encastrada-rotulada.

c
b
L
2

L
2

MA

3 t20 a

t0 (2 ab)
2

t0 (ab)
2

VA

32t0La

t0 (2 ab)
2L

t0 (ab)
2L

VB

3 t0 a
2L

t0 (22 ab)
L

t0 (ab)
2L

NA

t0

t0

t0

NB

t0

t0

t0

TB

t40Ea LI

t40Eb LI

t0 (2 cba) L
12 E I

Tabela 7.12: Foras de fixao devidas aco do pr-esforo em barra encastrada-rotulada.

7.9.

Generalizao dos resultados

161

d2

d1

d3
x

3E I
L

=1

3E I
L2

1
2

(no introduz esforos)

3E I
L2

=1

3 x2
x3

L
2 L2
3 x 3 x2
+
d2 = 1
L
2 L2
d1 = x +

d1 = 0
d2 = 0

3E I
L2
3E I
L3

3
2L

3E I
L3

3E I
L3

3
2L

3E I
L3

=1
3E I
L2

3 x2
x3

2 L2 2 L3
3 x 3 x2
d2 = 2 +
L
2 L3

=1
3 x2
x3
+
2 L2 2 L3
3 x 3 x2
d2 = 2
L
2 L3

d1 =

d1 = 1 +

=1

=1

EA
L

EA
L
d3 = 1

x
L

EA
L

EA
L
d3 =

x
L

Tabela 7.13: Aco de deslocamentos nodais em barra encastrada-rotulada.

162

Anlise da Viga Biencastrada

L
2

L
2

MA

3f L
8

f a (b+L)
2L

f L2
3

5 f L2
24

3 f L2
24

MB

fL
8

f a2
2L

f L2
6

3 f L2
24

f L2
24

VA

fL

fL
2

fL
2

f L3
24 E I

f a2 (a+3 b)
12 E I

f L4
24 E I

7 f L4
240 E I

3 f L4
240 E I

f
L
2

L
2

MA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

MB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

VA

8f EL I

2f Ea bI

f L3
12 E I

f L3
24 E I

fL
24
EI

f
L
2

L
2

f
a

NA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

NB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

f
L
2

L
2

f
a

TA

f2

fLb

f2L

f6L

f3L

TB

f2

fLa

f2L

f3L

f6L

Tabela 7.14: Foras de fixao devidas a cargas de vo em barra encastrada-encastrada


deslizante.

7.9.

Generalizao dos resultados

163

Tl

Tl

Tl

MA

Tl E I
h

Tl E I
2h

Tl E I
2h

MB

Thl E I

lEI
T
2h

lEI
T
2h

VA

Tl L2
12 h

lL
T
12 h

Tu

Tu

Tu

NA

Tu E A

Tu E A
2

Tu E A
2

NB

Tu E A

T2u E A

T2u E A

Tabela 7.15: Foras de fixao devidas aco da temperatura em barra encastrada-encastrada deslizante.

c
b
L
2

L
2

MA

t0 a

t0 (ab)
2

t0 (a2 b+c)
6

MB

t0 a

t0 (ab)
2

b+c)
t0 (a2
6

VA

NA

t0

t0

t0

NB

t0

t0

t0

L
t0 (a+b)
12 E I

L
t0 (ac)
12 E I

Tabela 7.16: Foras de fixao devidas aco do pr-esforo em barra encastrada-encastrada deslizante.

164

Anlise da Viga Biencastrada

d1

d2
d3
x

EI
L

L
2
=1

L
2

EI
L
=1

x2

d1 = x +
x 2L
d2 = 1
L

EI
L

EI
L

x2

d1 =
x2L
d2 =
L

(no introduz esforos)

(no introduz esforos)

=1

=1

d1 = 1
d2 = 0

d1 = 0
d2 = 0

=1

=1

EA
L

EA
L
d3 = 1

x
L

EA
L

EA
L
d3 =

x
L

Tabela 7.17: Aco de deslocamentos nodais em barra encastrada-encastrada deslizante.

7.9.

Generalizao dos resultados

d1

165

d2
d3
x
a

4E I
L

0aL

2E I
L

=1

6E I
L2

6E I
L2

6E I
L2

6E I
L2

2E I
L

x2
x3
2
L
L
2 x 3 x2
+ 2
d2 =
L
L

x3
2 x2
2
L
L
4 x 3 x2
d2 = 1
+ 2
L
L

d1 = x +

d1 =

6E I
L2

6E I
L2
6E I
L2

12 E I
L3
=1

12 E I
L3
3 x2 2 x3

L2 2 L3
6x 6x
d2 = 2 + 3
L
L
d1 = 1 +

(no introduz esforos)

6E I
L2

12 E I
L3
=1

12 E I
L3
3 x2 2 x3
+ 3
L2
L
6 x 6 x2
d2 = 2 3
L
L

d1 =

(no introduz esforos)

=1

d3 =

4E I
L

=1

=1

1
0

se x a
se x > a

d3 =

0
1

se x a
se x > a

Tabela 7.18: Aco de deslocamentos nodais em barra com libertao de esforo normal.

166

Anlise da Viga Biencastrada

d1

d2
d3
x

(no introduz esforos)

(no introduz esforos)

=1
=1

d1 = 0
d2 = 0

d1 = 0
d2 = 0

(no introduz esforos)

(no introduz esforos)

=1

=1

x
d1 =
L
1
d2 =
L

x
d1 = 1 +
L
1
d2 =
L

=1

=1

EA
L

EA
L
d3 = 1

x
L

EA
L

EA
L
d3 =

x
L

Tabela 7.19: Aco de deslocamentos nodais em barra biarticulada.

7.9.

Generalizao dos resultados

167

Esforos Independentes
Mi

Matriz de Rigidez
Mj

E, I
L

Deformaes Independentes

Km =

"

4E I
L
I
2E
L

I
2E
L
4E I
L

L
j

Tabela 7.20: Esforos e deformaes independentes em elemento de viga contnua.

Foras e Deslocamentos Nodais

Caractersticas

2
E, I
1
3

L
Matriz de Rigidez

K =

4E I
L
6LE2I
2E I
L
6E I
L2

6LE2I

12 E I
L3
6LE2I
12LE3 I

2E I
L
6LE2I
4E I
L
6E I
L2

6E I
L2
12 E I
L3
6E I
L2
12 E I
L3

Tabela 7.21: Elemento de viga contnua.

168

Anlise da Viga Biencastrada

Matriz de Rigidez

Esforos Independentes
Nj

E, A
L

Km =
Deformaes Independentes

EA
L

L + ej
Tabela 7.22: Esforos e deformaes independentes em elemento de trelia.

Caractersticas

Foras e Deslocamentos Nodais


4

E, A
2

1
2

L
Matriz de Rigidez

EA
L

K = E A

L

0 0 ELA
0 0
0
0 0
0
0 0
0 0
0 0

EA
L

0
0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

0 0

Tabela 7.23: Elemento de trelia.

7.9.

Generalizao dos resultados

169

Matriz de Rigidez

Esforos Independentes
Mi

E, G, I, J

Mj
Tj

L
Km =

Deformaes Independentes
L

4E I
L
2E I
L

I
2E
L
4E I
L

GJ
L

1
j j = 1 + 2

Tabela 7.24: Esforos e deformaes independentes em elemento de grelha.

Caractersticas

Foras e Deslocamentos Nodais


4

E, I, G, J
2

1
2

L
Matriz de Rigidez

GJ
L

K = G J

L

4E I
L
6LE2I

6LE2I
12 E I
L3

GLJ
0
0

GJ
L

2E I
L
6E I
L2

6LE2I
12LE3 I

0
0

2E I
L
6LE2I

6E I
L2
12 E I
L3

4E I
L
6E I
L2

6E I
L2
12 E I
L3

Tabela 7.25: Elemento de grelha.

170

Anlise da Viga Biencastrada

Esforos e Deformaes Independentes

Caractersticas

E, G, A, I2 , I3 , J
2

1
3
2

Matriz de Rigidez

4 E I2
2LE I2

Km =

0
0
0
0

2 ELI2

0
0

0
0

0
0
0
0

4 E I3
L
2 ELI3

2 ELI3

4 E I2
L

0
0

4 E I3
L

0
0

0
0
0
0
EA
L

0
0
0
0
0

GJ
L

Tabela 7.26: Esforos e deformaes independentes em elemento de prtico tridimensional.

EA
L

EA
L

0
K =
0

0
0

12 E I2
L3

0
0

6 E I3
L2

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0

EA
L

ELA
0
0

I3
6E
L2

0
0

I3
6E
L2

0
0

12 E I3
L3

12LE3 I3
0

6 E I2
L2

6 E I2
L2

12 E I2
L3

0
0

12LE3 I2

0
0
0
0
0

0
0
0

GLJ
0
0

0
0

GJ
L

Matriz de Rigidez

2 E I2
L

4 E I2
L

6 E I2
L2

0
0

0
0

I2
6E
L2

2 E I3
L

0
0

4 E I3
L

0
0

I3
6E
L2

6 E I3
L2

0
0
0

0
0
0

0
0

GJ
L

0
0

GLJ

11

4 E I2
L

2 E I2
L

6 E I2
L2

0
0

I2
6E
L2

0
0

12

Foras e Deslocamentos Nodais

Tabela 7.27: Elemento de prtico tridimensional.

I2
6E
L2

I2
6E
L2

12LE3 I2

6 E I3
L2

0
0

12LE3 I3

12 E I3
L3

E, G, A, I2 , I3 , J

Caractersticas

4 E I3
L

0
0

2 E I3
L

0
0

6 E I3
L2

6 E I3
L2

10

7.9.
Generalizao dos resultados
171

Captulo 8

Indeterminao Cinemtica
8.1

Introduo

Ao analisar o comportamento de uma estrutura sujeita a uma determinada solicitao, as incgnitas de natureza cinemtica presentes no problema so os deslocamentos que
se verificam nos ns de discretizao da estrutura e as descontinuidades que se instalam
nos aparelhos de libertao que nela possam existir. A estrutura diz-se ser cinematicamente determinada quando todos os deslocamentos nodais e todas as descontinuidades so
conhecidos.
Os elementos-base analisados no captulo anterior so os sistemas estruturais cinematicamente determinados mais simples de que neste momento se dispe. Nas tabelas
anteriormente apresentadas esto definidos os deslocamentos nodais e as descontinuidades que neles se desenvolvem quando so actuados pelas cargas de vo ou sujeitos aos
deslocamentos impostos que a se consideram.
Entre os elementos-base que ento foram analisados, os que esto associados a estruturas planas solicitadas no prprio plano so os representados na figura 8.1. Qualquer

Figura 8.1: Barras cinematicamente determinadas.


173

174

Indeterminao Cinemtica

f1

L
2

f2

Li = L
(E I)i = E I

(a)

d2
d1

d1 =

f1 L 4
24 E I

d2 =

f2 L 2
32 E I

(b)

Figura 8.2: Estrutura cinematicamente determinada.


combinao dos elementos-base a indicados gera sistemas estruturais planos que tambm
so cinematicamente determinados.
Na figura 8.2a representa-se um sistema desse tipo. A estrutura cinematicamente determinada, por ser possvel calcular os deslocamentos que se desenvolvem nos ns usando
directamente os resultados resumidos nas tabelas 7.6 a 7.8, onde se caracteriza o comportamento dos elementos-base que a compem.
Como se ilustra na figura 8.2b, o que caracteriza o comportamento das estruturas
cinematicamente determinadas o facto de no existir interaco entre os elementos que
as constituem. Os esforos, as deformaes e os deslocamentos que se desenvolvem num
elemento dependem exclusivamente das suas propriedades, geomtricas e mecnicas, e da
solicitao que sobre ele directamente actua.
Este tipo de comportamento deve-se ao facto de estar encastrado ao meio de fundao
o nico n da estrutura que comum aos elementos que a constituem. O encastramento
permite que cada barra transmita directamente para a fundao, sob a forma de reaces
de apoio, os esforos que nela se desenvolvem.
Como se ilustra na figura 8.3, a independncia do comportamento dos elementos da
estrutura termina assim que se introduz uma libertao ao exterior no n por eles partilhado. Se, como a se indica, essa libertao for uma articulao, os elementos 1 e 2 deixam
de poder transmitir directamente para a fundao os momentos flectores que se desenvol-

8.1.

Introduo

175

(a)

q =?

(b)

Figura 8.3: Estrutura cinematicamente indeterminada.


vem nas seces que os ligam ao n que partilham. Consequentemente, estabelece-se um
fluxo de esforos entre os vrios elementos, que se traduz na alterao da deformada da
estrutura. A deformao que agora se verifica no elemento 3 resulta dos esforos que lhe
so transmitidos pelos restantes elementos.
Como os deslocamentos que se desenvolvem nos ns da estrutura no podem ser calculados directamente a partir dos resultados resumidos nas tabelas que caracterizam o
comportamento de cada elemento estrutural, diz-se que a estrutura se tornou cinematicamente indeterminada. O que caracteriza o comportamento das estruturas cinematicamente
indeterminadas pois a interaco que se manifesta entre os elementos que a compem. O
comportamento de cada elemento influencia e influenciado pelo dos restantes elementos
da estrutura.
Como se ilustra na figura 8.4, a deformada representada na figura 8.3a pode ser obtida
sobrepondo a da estrutura cinematicamente determinada, indicada na figura 8.2b, com a
que se obtm quando se impe a rotao nodal q na ausncia das solicitaes de vo. Os
deslocamentos definidos na figura 8.4b foram obtidos a partir das tabelas 7.13 e 7.17.
Os resultados apresentados na figura 8.4c mostram que s possvel determinar os deslocamentos em todos os ns e a descontinuidade angular na articulao, quando se conhecer

176

Indeterminao Cinemtica

f1
f2

d2

d1

d1 =
d2 =

f1 L 4
24 E I
f2 L 2
32 E I

q=0
f 6= 0

(a) Soluo particular (estado 0).

q
2

qL
2

q 6= 0
f =0

(b) Soluo Complementar (estado 1).

q
d2
d1 +

qL
2

q 6= 0
f 6= 0

(c) Soluo completa.

Figura 8.4: Sobreposio de efeitos.

q
2

8.2.

Estruturas sem Libertaes

a rotao q. Diz-se por isso que a estrutura uma vez cinematicamente indeterminada.
No caso geral, define-se como grau de indeterminao cinemtica de uma estrutura,
, o nmero de deslocamentos nodais e de descontinuidades que necessrio e suficiente
conhecer para determinar univocamente os deslocamentos em todos os ns e as descontinuidades em todas as libertaes da estrutura. Por outras palavras, o menor nmero de
deslocamentos nodais e de descontinuidades que necessrio impedir na estrutura para a
reduzir a um sistema de elementos-base cinematicamente determinados.
Esta definio mostra que, contrariamente ao que sucedia com o grau de hiperestatia,
, o grau de indeterminao cinemtica no um invariante da estrutura, pois depende
da discretizao adoptada e, fundamentalmente, dos elementos-base disponveis.
Se, para analisar a estrutura representada na figura 8.3a, se dispuser apenas do elemento
biencastrado representado na figura 8.1, o grau de indeterminao cinemtica da estrutura
cresce para = 3. Como se ilustra na figura 8.5a, torna-se agora necessrio bloquear 2
deslocamentos nodais e a descontinuidade na articulao para reduzir a estrutura a uma
combinao de elementos biencastrados.
Admita-se novamente que para analisar a estrutura em causa, se dispe de todos os
elementos indicados na figura 8.1. Suponha-se todavia que sob a carga concentrada que
actua sobre a estrutura se introduz tambm um n de discretizao. Se assim se fizer,
a indeterminao cinemtica cresce em 3 graus, pois passa a ser necessrio bloquear 4
deslocamentos para transformar a estrutura num sistema de elementos cinematicamente
determinados, como se ilustra na figura 8.5b.
Note-se que a introduo desse n adicional seria de facto necessria se o elemento fosse
composto por dois troos com propriedades geomtricas e/ou mecnicas distintas, pois a
anlise das peas cinematicamente determinadas, realizada no captulo anterior, baseou-se
na hiptese dos elementos serem uniformes.
Mesmo que os elementos da estrutura em causa sejam uniformes se, como se ilustra
na figura 8.5c, a articulao for elstica, e no perfeita, a descontinuidade angular que a
se desenvolve tem de ser considerada como independente, pois no se dispe de nenhum
elemento-base com essas caractersticas.
Uma situao anloga a representada na figura 8.5d. O deslocamento no encastramento deslizante tem de ser considerado como independente por este ser oblquo em relao
ao eixo da pea. Nenhum dos elementos analisados apresenta esta condio apoio.
Exerccio 8.1. Determine os graus de indeterminao cinemtica do prtico plano
representado na figura 8.6, quando se admite que se dispe dos seguintes elementos-base:
(i) Elementos biarticulados e biencastrados;
(ii) Elemento encastrado-articulado, para alm dos anteriores.

8.2

Estruturas sem Libertaes

Numa estrutura reticulada sem aparelhos de libertao, os ns de discretizao esto


encastrados s barras que a constituem, sendo tambm por encastramento total que se
realizam as ligaes ao meio de fundao que nela possam existir. Neste tipo de estruturas,
as nicas incgnitas cinemticas so, portanto, os deslocamentos nos ns livres, isto nos
ns que no so de fundao.
Como o nmero de graus de liberdade por n de 3 ou 6, consoante se trate de uma
estrutura plana ou tridimensional, a seguinte a definio do grau de indeterminao

177

178

Indeterminao Cinemtica

=3

(a) Usando apenas o elemento-base biencastrado.

=4
(b) Discretizao com n adicional.

=2

(c) Substituio da articulao livre por uma articulao elstica.

=2

(d) Rotao do encastramento-deslizante.

Figura 8.5: Indeterminao cinemtica para diferentes condies.

8.3.

Estruturas com Libertaes

179

Figura 8.6: Prtico plano.


q1

q1
q2

q3
q1 6= 0
q2 = 0
q3 = 0

q3
q2
q1 = 0
q2 = 0
q3 6= 0

q1 = 0
q2 6= 0
q3 = 0

Figura 8.7: Estrutura sem libertaes.


cinemtica de uma estrutura com N ns livres:
=

3
6

N.

(8.1)

Na figura 8.7 indicam-se os graus de liberdade da estrutura a representada, assim como


os modos de deformao associados a cada um dos trs deslocamentos independentes.

8.3

Estruturas com Libertaes

As estruturas articuladas solicitadas por foras aplicadas nos ns, constituem um caso
muito particular de estruturas com libertaes. Estas estruturas podem ser representadas,
sem perda de generalidade, usando um nico tipo de elemento-base, a pea biarticulada
indicada na figura 8.1.
Como nas trelias os nicos deslocamentos independentes so as translaes dos ns, o

180

Indeterminao Cinemtica

Figura 8.8: Deslocamentos nodais de uma trelia.


grau de indeterminao cinemtica definido por,
( )
2
=
N + L0e ,
3

(8.2)

em que L0e representa o nmero de translaes permitidas nos ns de fundao. Para o


exemplo ilustrado na figura 8.8, tem-se:
= 2 6 + 2.
J anteriormente se referiu que quando o nico elemento-base disponvel a pea biencastrada, tem de se considerar como deslocamentos independentes todos os deslocamentos
nodais possveis, assim como as descontinuidades em todas as libertaes. Esta situao
foi ilustrada na figura 8.5a.
Quando assim , se na estrutura existirem Le libertaes externas e Li libertaes
internas, o grau de indeterminao cinemtica tem a seguinte expresso:
( )
3
=
N + Le + Li .
(8.3)
6
Para o caso da estrutura representada na figura 8.5a, tem-se:
= 3 0 + 2 + 1.
A quantificao do grau de indeterminao cinemtica de estruturas com libertaes
s imediata quando para a anlise da estrutura se dispe apenas de um elemento-base.
Caso contrrio, torna-se necessrio recorrer a um procedimento geral, por no ser possvel
estabelecer uma frmula para o grau de indeterminao cinemtica vlida para todas as
aplicaes.
O procedimento que se sugere consiste em introduzir sequencialmente ligaes na estrutura at a transformar numa combinao dos elementos-base disponveis para realizar
a sua anlise. Cada ligao introduzida corresponde a um grau de liberdade que retirado
estrutura, pelo que o seu grau de indeterminao cinemtica se identifica com o nmero
total de bloqueamentos realizados. Para sistematizar este procedimento, deve-se comear
pelos elementos com ligaes ao meio de fundao, de maneira a transferir os bloqueamentos para o interior da estrutura. Em cada fase, para o n a analisar deve ser escolhido
aquele a que ligam o menor nmero de elementos.
Como exemplo de aplicao, considere-se a estrutura representada na figura 8.9a e
admita-se que para a sua anlise esto disponveis os elementos-base representados na

8.3.

Estruturas com Libertaes

(1)

6 5

2
(a)

181

(1)
6

(3)

3
(b)

(3)
(c)

(d)

=9

q2

q3

(1)

q1

q4
q5

q9
q7
q6

q8
(e)

Figura 8.9: Identificao dos deslocamentos independentes.

figura 8.1. Esta estrutura 9 vezes indeterminada cinematicamente, estando a sequncia


de bloqueamentos ilustrada nas figuras 8.9b a 8.9d.
O n 5 o n de fundao a que liga o menor nmero de elementos. O deslocamento
que a permitido deve ser impedido por no se dispor de um elemento-base com um
encastramento deslizante oblquo em relao ao eixo da pea. Como se indica na figura 8.9b,
para transformar o elemento 6 numa pea encastrada-articulada, necessrio bloquear o
n 4.
O n 1 agora o n com o maior nmero de bloqueamentos em que incide o menor nmero de elementos. Para impedir a interaco entre os elementos 1 e 4, torna-se necessrio
bloquear a rotao nesse n, transformando o elemento 1 numa pea biencastrada. Como
se ilustra na figura 8.9c, para reduzir o elemento 4 a uma pea do mesmo tipo, o n 2
tem de ser encastrado. O elemento 2 fica simultaneamente transformado numa pea biarticulada. Para transformar a estrutura numa combinao dos elementos-base disponveis,
basta agora impedir a translao do n 3, como se ilustra na figura 8.9d.
Os 9 deslocamentos independentes da estrutura esto indicados na figura 8.9e.
O procedimento anteriormente descrito pode ser resumido nos seguintes passos:

182

Indeterminao Cinemtica

Definio do Grau de Indeterminao Cinemtica


1. Discretize a estrutura usando o nmero necessrio e suficiente de ns;
2. Seleccione para movimentos independentes da estrutura os permitidos pelas libertaes elsticas que nela possam existir. Bloqueie essas libertaes para impedir que
esses movimentos voltem a ocorrer;
3. Entre os ns de fundao, seleccione aquele que tem o maior nmero de ligaes ao
exterior e no qual est incidente o menor nmero de elementos;
4. Introduza nos ns de extremidade dos elementos assim definidos o nmero de ligaes
necessrio e suficiente para o transformar num dos elementos-base disponveis para a
anlise da estrutura. Passe a interpretar esses ns como ns de fundao da estrutura
modificada;
5. Regresse ao passo 3 e repita o processo at transformar a estrutura numa combinao
dos elementos-base disponveis;
6. O nmero de bloqueamentos realizados representa o grau de indeterminao cinemtica da estrutura, .
Exerccio 8.2. Com base no procedimento anteriormente sugerido, verifique os graus
de indeterminao cinemtica indicados na figura 8.10 para as estruturas a representadas.

8.4

Traado de Deformadas

Quando se bloqueiam os deslocamentos independentes de uma estrutura reticulada,


a estrutura resultante , por definio, cinematicamente determinada. Esta a estruturabase da anlise do mtodo dos deslocamentos, cuja equao resolvente estabelecida sobrepondo o efeito de cada um dos deslocamentos nodais da estrutura, quando so nulas as
cargas aplicadas, ao efeito dessas cargas quando se bloqueiam os deslocamentos independentes.
Nestas condies, simples determinar as deformadas provocadas por cada uma das
+ 1 aces, os deslocamentos nodais e o conjunto das cargas aplicadas estrutura.
Cada uma dessas deformadas deve ser cinematicamente admissvel, isto , satisfazer a
condio de continuidade dos deslocamentos e das rotaes em cada barra e respeitar
as condies de ligao de cada barra aos ns de extremidade e de ligao desses ns
ao meio de fundao, como se ilustra na figura 8.4. Para alm disso, cada deformada
cinematicamente determinada, isto , so calculveis os deslocamentos em todos os ns e
as descontinuidades em todas as libertaes recorrendo apenas a consideraes geomtricas
e informao disponvel sobre a deformao de cada pea da estrutura-base.
O procedimento a adoptar no traado de deformadas cinematicamente admissveis provocadas pelos deslocamentos independentes pode ser resumido nos seguintes passos, aps
a identificao da estrutura-base:
Traado de deformadas compatveis
1. Libertar na estrutura-base a ligao que impede o deslocamento independente qi e
impor esse movimento;

8.5.

Estruturas com Elementos Rgidos

183

=4

=6

=4

=6

=7

=9

Figura 8.10: Estruturas reticuladas planas.


2. Definir, por tangentes aos ns, as condies de ligao de cada barra a cada n,
permitindo os movimentos relativos nos aparelhos de libertao que possam existir;
3. Traar, para cada barra, a linha mais simples que satisfaz as condies de ligao
assim definidas e assegurar a continuidade dos deslocamentos e das rotaes em cada
pea.
imediata a adaptao deste procedimento ao traado da deformada causada pelas
cargas aplicadas estrutura-base, devendo-se apenas atender ao andamento que cada carga
de vo pode induzir nas peas a que esto aplicadas. As barras livres de cargas de vo
permanecem indeformadas.
Exerccio 8.3. Trace as deformadas associadas aos deslocamentos independentes da
estrutura representada na figura 8.10.

8.5

Estruturas com Elementos Rgidos

As frmulas anteriormente definidas para o clculo do grau de indeterminao cinemtica das estruturas, assim como o procedimento que foi sugerido, pressupem que os
elementos que formam a estrutura podem sofrer qualquer tipo de deformao.

184

Indeterminao Cinemtica

Casos existem, todavia, em que se sabe de antemo serem nulas certas deformaes,
como ser o caso da flexo em barras solicitadas axialmente, ou to pequenas que devem
ser supostas nulas no caso da anlise geometricamente linear, como sucede deformao
axial em peas solicitadas transversalmente ao seu eixo.
Em geral, e como adiante se poder verificar, nem todas as componentes de deformao
que se admite serem nulas so linearmente independentes entre si. Se numa estrutura 0
componentes de deformao so nulas, das quais,
0
so linearmente independentes, o seu grau de indeterminao cinemtica reduz-se para,
0 = ,

(8.4)

em que representa o grau de indeterminao cinemtica da estrutura quando se admite


serem possveis todos os tipos de deformao. O parmetro representa pois os modos
de deformao independentes que as 0 deformaes nulas impedem que se desenvolvam
na estrutura. Como s em casos particulares se torna possvel exprimir o parmetro em
funo do nmero de deformaes nulas, 0 , a utilidade prtica da definio (8.4) muito
limitada.
Na anlise de estruturas porticadas pelo mtodo dos deslocamentos, frequente admitir-se a hiptese de ser desprezvel a deformao axial em determinados elementos da
estrutura. Como adiante se poder verificar, esta hiptese permite reduzir substancialmente o grau de indeterminao cinemtica da estrutura ( 0  ) sem que o rigor dos
resultados fornecidos pela anlise estrutural seja significativamente afectado. Interessa,
pois, analisar com um certo pormenor o problema da definio do grau de indeterminao
cinemtica de estruturas com elementos axialmente rgidos.
Como se ilustra na figura 8.11, para alm dos deslocamentos de corpo rgido, na hiptese da linearidade geomtrica, as rotaes nos ns de um elemento no provocam o
aparecimento de deformaes axiais, o mesmo sucedendo quando nos ns se provocam deslocamentos perpendiculares ao eixo da pea. Qualquer combinao destes movimentos
tambm possvel em elementos axialmente rgidos. Na hiptese da linearidade geomtrica,
a deformao axial de um elemento s pode ser causada pelo deslocamento relativo dos
ns no sentido do eixo do elemento.
A existncia de componentes de deformao linearmente dependentes facilmente ilustrada com o sistema representado na figura 8.12. A estrutura tem = 3 graus de liberdade
quando se admite a deformabilidade axial das barras. Quando se admite que as barras so
axialmente rgidas ( 0 = 2), verifica-se que dos 3 deslocamentos nodais apenas 2 so possveis. Ao impr o deslocamento q3 , introduz-se nas barras deformaes axiais iguais mas
de sinal contrrio, pelo que apenas uma delas linearmente independente ( = 1).
Considere-se agora o caso mais geral representado na figura 8.13a. Se todas as componentes de deformao no plano da estrutura forem possveis, o prtico tem = 6 graus
de indeterminao cinemtica, estando nas figuras 8.13b representadas as deformadas que
lhes esto associadas.
Suponha-se agora que as trs barras da estrutura so axialmente rgidas, como se
indica na figura 8.14a. Com elementos deste tipo, os modos de deformao linearmente
independentes que se podem instalar na estrutura so os a representados. Para determinar
esses modos de deformao, utilizou-se o procedimento que a seguir se descreve.
Numa primeira fase, procurou-se entre os 6 deslocamentos nodais qi aqueles que de
antemo se sabe continuarem a ser possveis na estrutura com barras axialmente rgidas.

8.5.

Estruturas com Elementos Rgidos

185

Figura 8.11: Movimentos possveis em barras axialmente indeformveis.


q1

e1 = 0

e1 = 0

e2 = 0

e1 = +q3

e2 = 0
q3
e2 = q3

q2
Figura 8.12: Dependncia das deformaes axiais.
So eles as rotaes nodais indicadas na figura 8.13a, as quais passam a ser designadas na
estrutura modificada por d1 e d2 nas figuras 8.14b e 8.14c. As deformadas representadas
nessa figura mostram que estas rotaes provocam os seguintes deslocamentos nodais:
q1 =d1 ,
q4 =d2 ,

qi =0 d1
qi =0 d1

i 6= 1,
i 6= 4.

(8.5a)
(8.5b)

Para que os modos de deformao associados a estas rotaes no possam tornar a ocorrer, introduzem-se na estrutura as ligaes correspondentes, como se ilustra na figura 8.14d.
Numa segunda fase devem-se procurar os movimentos de translao que se sabe terem
de ser nulos. So eles os deslocamentos nodais no sentido do eixo das peas em que o outro
n de extremidade esteja fixo. Da figura 8.13a conclui-se que q3 = 0.
Esta informao introduzida na estrutura de barras axialmente rgidas ao transformar
a ligao do n 2 num encastramento deslizante horizontal. Como se sugere na figura 8.14e,

186

Indeterminao Cinemtica

q1
q2

q3
2
1

q6
3
3

q4
q5

=6

45
4

(a)

q4

q1

qi = 0, i 6= 4

qi = 0, i 6= 1

q2

q5

qi = 0, i 6= 5

qi = 0, i 6= 2

q3

q6
qi = 0, i 6= 3

qi = 0, i 6= 6
(b)

Figura 8.13: Prtico com barras axialmente deformveis.


deixa de ser necessrio indicar que o elemento 1 axialmente indeformvel, pois agora s
pode sofrer deslocamentos perpendiculares ao eixo.
A terceira fase da anlise consiste em determinar, entre os deslocamentos de translao
ainda possveis, quais so os que no provocam o aparecimento de deformaes axiais nos
elementos da estrutura. Nesta fase deve dar-se prioridade aos ns da estrutura que, em
cada instante, tm o menor nmero de translaes possveis e a que ligue pelo menos um
elemento com o outro n de extremidade fixo.
Na estrutura em anlise, o n 2 que est nestas condies, mostrando-se a deformada
definida na figura 8.14f. a que se provoca o deslocamento d3 , desligando-se simultaneamente a barra 2 do resto da estrutura para facilitar o estudo do movimento, como se ilustra
na figura 8.15a. Para recuperar a continuidade da estrutura, necessrio tornar a ligar
as barras 2 e 3. As extremidades destas barras tm de se deslocar perpendicularmente ao
eixo, de modo a garantir que durante o movimento no se desenvolvem deformaes axiais.

8.5.

Estruturas com Elementos Rgidos

187

d1

e2 = 0
e3 = 0
e1 = 0
di = 0, i 6= 1
(b)

(a)

d2
d1 = 0

d2 = 0

e2 = 0
e3 = 0
e1 = 0
di = 0, i 6= 2
(d)

(c)

d3
e2 = 0
e3 = 0
di = 0, i 6= 3
(f)

(e)

Figura 8.14: Prtico com barras axialmente indeformveis.

q5 = d 3
d3

90

q2 = d 3
q6 = d 3
45

90
(a)

45
(b)

Figura 8.15: Construo do modo de translao.

188

Indeterminao Cinemtica

d1 = 0, d3 = 0

d2 = 0

(a)

(b)

Figura 8.16: Definio da estrutura-base.


A deformada que se obtm est tambm representada na figura 8.15b, concluindo-se
que:
q1 = q3 = q4 = 0 d3 , q2 = q5 = q6 = d3 .
(8.6)

Para garantir que o modo de deformao d3 no toma a ocorrer, basta transformar o


n 2 num encastramento total, como se ilustra na figura 8.16a.
O n 3 o nico n da estrutura que ainda se pode mover. As barras que a incidem
s podem sofrer deslocamentos perpendiculares ao eixo, verificando-se que a posio inicial
do n 3 a nica que satisfaz simultaneamente essas restries. O facto de todos os
ns estarem bloqueados, indica que esto esgotados os modos de deformao linearmente
independentes da estrutura com elementos axialmente indeformveis, como se ilustra na
figura 8.16b.
O grau de indeterminao cinemtica da estrutura desce pois de = 6 para 0 = 3.
Verifica-se neste exemplo que o nmero de componentes de deformao nulas, 0 = 3, iguala
o dos modos de deformao impedidos, = 3.
Se se agruparem nos vectores q e d os parmetros qi e di , que descrevem os modos de
deformao anteriormente analisados, as relaes (8.5) e (8.6) tomam a seguinte expresso

q
1
0
0

q
0 0 1
2

q
d1

0 0 0
3

.
(8.7)
=
d2

0 1 0
q

d3

0 0 1

0 0 1
6

No caso geral, esta expresso toma a forma:

q = Td

(8.8)

A matriz de dependncia dos deslocamentos, T, define pois a relao que se estabelece


entre os deslocamentos nodais e os deslocamentos independentes da estrutura quando se
passa a admitir serem nulas determinadas componentes de deformao nos elementos que
a constituem.
O procedimento anteriormente utilizado para estabelecer o grau de indeterminao
cinemtica de estruturas com elementos rgidos, pode ser resumido nos seguintes passos:
Definio do Grau de Indeterminao Cinemtica em Estruturas com
Elementos Rgidos

8.5.

Estruturas com Elementos Rgidos

189

d2

d1
e = 0, = 0
e=0

(a)

(b)

(c)

Figura 8.17: Prtico com piso rgido.


1. Determine o grau de indeterminao cinemtica da estrutura admitindo que todas
as componentes de deformao so possveis. Identifique os deslocamentos independentes correspondentes, qi ;
2. Seleccione para movimentos independentes da estrutura as descontinuidades nas libertaes elsticas que no estejam associadas a modos de deformao nulos. Bloqueie essas descontinuidades;
3. Seleccione para rotaes independentes todas as rotaes qi em ns em que incidam
no mximo uma pea rgida flexo. Bloqueie essas rotaes;
4. Identifique e bloqueie os movimentos qi que se sabe de antemo serem nulos. So
eles:
(a) Os deslocamentos no sentido do eixo de peas axialmente rgidas, em que o outro
n de extremidade esteja fixo;
(b) As rotaes em ns a que ligam peas rgidas flexo, em que o outro n de
extremidade esteja impedido de rodar.
5. Passe a interpretar como ns de fundao da estrutura modificada todos aqueles que
tm movimentos de translao impedidos;
6. Seleccione entre os ns de fundao aquele que tem o menor nmero de translaes
ainda livres e em que incida pelo menos uma barra com o outro n de extremidade
fixo. Desligue da estrutura todos os outros elementos que incidem nesse n e provoque
a uma translao. Compatibilize a deformada de modo a no provocar as componentes de deformao impedidos nos elementos rgidos. Bloqueie um deslocamento
que tenha ocorrido no modo de deformao encontrado;
7. Regresse ao passo 5 e repita o processo at fixar completamente a estrutura;
8. O nmero de bloqueamentos realizados, excepo dos implementados no passo 4,
representa o grau de indeterminao cinemtica da estrutura, 0 .
Exerccio 8.4. Verifique, com base no procedimento anteriormente descrito, se a
estrutura representada na figura 8.17 tem apenas os graus de liberdade ilustrados nas
figuras 8.17b e 8.17c, quando se admite que um elemento axialmente rgido e outro
tambm o flexo.

Exerccio 8.5. Com base no procedimento anteriormente descrito, verifique os graus


de indeterminao cinemtica indicados na figura 8.18 para as estruturas a representadas.

190

Indeterminao Cinemtica

A=

A=

4m

4m

A=
30
=3
5

A 6=

=2

A=
A=

=4

6m
7m
=3

12

34

12

Figura 8.18: Indeterminao cinemtica de estruturas reticuladas planas.


Exerccio 8.6. Trace as deformadas associadas aos deslocamentos independentes das
estruturas representadas na figura 8.18 e estabelea, para cada uma, a matriz de dependncia dos deslocamentos, T.

Captulo 9

Mtodo dos Deslocamentos


9.1

Introduo

A ideia em que o mtodo dos deslocamentos se baseia consiste, essencialmente, em


substituir a estrutura a analisar por um sistema de elementos cinematicamente determinados, designado por estrutura-base. As incgnitas do problema so agora os deslocamentos
independentes da estrutura a analisar, os quais so calculados obrigando a estrutura-base
a tornar-se esttica e cinematicamente equivalente estrutura em anlise.
A estrutura representada na figura 9.1 vai ser utilizada para introduzir os conceitos em
que o mtodo dos deslocamentos se fundamenta.
Na figura 9.2 est representada uma deformada admissvel para a estrutura em causa.
Essa deformada satisfaz todas as condies de apoio, de continuidade das deformaes nos
elementos e da sua ligao aos ns que os limitam.
Dos dois deslocamentos nodais a assinalados, possvel seleccionar apenas a rotao
q como deslocamento independente. De facto, como se ilustra na figura 9.3, quando essa
rotao bloqueada, a estrutura transforma-se numa combinao de elementos-base j

f1

E, I = constante

L
2

f2

=1

L
2

Figura 9.1: Prtico plano.

d
Figura 9.2: Deformada cinematicamente admissvel.
191

192

Mtodo dos Deslocamentos

f1

R3
1
1

R5

Q
R4

2
2

R1

R2

f2

3
Figura 9.3: Estrutura-base.

R7

R6

Figura 9.4: Diagrama de corpo livre.

analisados. A estrutura em anlise tem, portanto, 1 grau de indeterminao cinemtica,


sendo o sistema representado na figura 9.3 a estrutura-base que lhe est associada.
Na figura 9.4 est representado o diagrama de corpo livre da estrutura. Para alm da
solicitao esto tambm indicadas as reaces que os apoios da estrutura so capazes de
mobilizar. Na mesma figura est ainda assinalada a fora correspondente ao deslocamento
indeterminado, o momento nodal Q. Para o carregamento em anlise, definido na figura 9.1,
o momento Q nulo:
Q = 0.
(9.1)
o facto de se conhecer a fora, momento Q, correspondente ao deslocamento tomado
como incgnita, a rotao q, que vai sustentar a estratgia de anlise da estrutura pelo
mtodo dos deslocamentos.
Na concepo do mtodo dos deslocamentos, a resposta da estrutura consequncia
da aco simultnea de dois grupos de solicitaes, nomeadamente o deslocamento independente q e o carregamento f .
Suponha-se agora que cada uma dessas solicitaes aplicada estrutura-base, na
ausncia da outra, como se ilustra nas figuras 9.5 e 9.6. Por analogia com a nomenclatura
utilizada no mtodo das foras, a componente associada incgnita do problema, que agora
a rotao q, designada por soluo complementar, enquanto a componente associada ao
carregamento designada por soluo particular. Interessa salientar que tanto a soluo
complementar como a soluo particular satisfazem as condies de compatibilidade da
estrutura em anlise.
Se se compararem as deformadas representadas nas figuras 9.5 e 9.6 com a dada na
figura 9.2, conclui-se que as condies de continuidade das deformaes nos elementos estruturais e a da sua ligao aos ns que os limitam, continuam a ser respeitadas. Relativamente s condies de apoio, pode tambm verificar-se que no existe nenhum movimento
que esteja impedido na estrutura em anlise que seja permitido em qualquer das solues,
particular ou complementar.
Como o deslocamento que est impedido na soluo particular (q = 0), permitido na
soluo complementar, conclui-se que ao combinar as deformadas que lhes esto associadas,
se obtm uma que cinematicamente equivalente da estrutura em anlise. Em parti-

9.1.

Introduo

193

f1

f2

q
q=0
f 6= 0

q 6= 0
f =0

d0

dc
Figura 9.5: Aco do deslocamento nodal q.

Figura 9.6: Aco das cargas de vo.

cular, o deslocamento dependente, d, no encastramento deslizante, pode ser determinado


combinando as parcelas que esto associadas s solues complementar e particular:
d = dc + d0 .

(9.2)

Interessa agora analisar o que se passa do ponto de vista esttico, isto das condies
de equilbrio da estrutura.
Na figura 9.7a representa-se o sistema de foras que necessrio aplicar a cada elemento
estrutural, quando suposto isolado no espao, para introduzir as deformadas causadas
pela rotao independente q. As foras a indicadas foram determinadas recorrendo s
tabelas 7.9 e 7.17. Para reconstruir a estrutura, torna-se a ligar os elementos pelo n que
partilham, indicando-se na figura 9.7b as resultantes das foras nodais que se desenvolvem
na deformada associada soluo complementar. fcil verificar que esse sistema de foras
est em equilbrio.
Como se ilustra na figura 9.7c, quando no diagrama de corpo livre se introduzem
as condies de ligao ao exterior da estrutura em anlise, conclui-se que todas as foras
nodais so absorvidas como reaces de apoio, j identificadas na figura 9.4, excepto aquela
que corresponde ao deslocamento independente. Por outras palavras, para introduzir a
rotao nodal q, na ausncia de qualquer outra solicitao, necessrio aplicar estrutura
o momento correspondente, com o valor:


5E I
Qc =
q.
(9.3)
L
Considere-se agora a soluo particular, representada na figura 9.6. Em consequncia
das condies de apoio da estrutura-base, cada elemento do sistema responde directa e
exclusivamente solicitao que lhe est aplicada. Como os elementos se comportam
independentemente um do outro, torna-se possvel deslig-los e determinar as foras que
necessrio aplicar aos ns para, por um lado, equilibrar a solicitao e, por outro, manter
as condies de apoio dos ns de extremidade. Os valores tomados por essas foras esto
representados na figura 9.8a e foram determinados usando as tabelas 7.6 e 7.14.

194

Mtodo dos Deslocamentos

EI
L
2E I
L

4E I
L

q
6E I
L2

6E I
L2

EI
L

(a)
6E I
L2
2E I
L

q
5E I
L

q
6E I
L2

EI
L

(b)

q
Qc

Qc =

5E I
L

(c)

Figura 9.7: Foras nodais devidas aos deslocamentos independentes.

9.1.

Introduo

195

f2 L 2
3

f1
f1 L
8

f2 L

f1
2

f1
2

f1 L
8

f2

f2 L 2
6

(a)
f1 L
8

f1
2

f1

f1 L
8

f2 L 2
3

f2 L

f1
2

f2

f2 L 2
6

(b)

f1
Q0

Q0 =

f1 L
8

f2 L 2
3

f2

(c)

Figura 9.8: Foras nodais devidas ao carregamento.

196

Mtodo dos Deslocamentos

f1

f2

Figura 9.9: Sobreposio das solues complementar e particular.


Como se ilustra na figura 9.8b, para reconstruir a estrutura, basta ligar os elementos
pelo n que partilham, somando todas as foras nodais que a se desenvolvem. Como
qualquer dos elementos representados na figura 9.8a est em equilbrio, tambm o est
o sistema de foras resultantes da sua ligao. Analogamente ao que sucedera com a
soluo complementar, quando no diagrama de corpo livre associado soluo particular
se introduzem as condies de apoio da estrutura em anlise, todas as foras nodais se
identificam como reaces, excepto aquela que corresponde ao deslocamento independente.
A figura 9.8c ilustra qual agora a funo do momento nodal:
Q0 =

f1 L f2 L2

.
8
3

(9.4)

o momento que necessrio aplicar estrutura para impedir o deslocamento independente


quanto actua a solicitao de vo. Por outras palavras, uma fora de fixao.
Na figura 9.9 representa-se o resultado da sobreposio das solicitaes associadas s
solues complementar e particular, identificadas nas figuras 9.7c e 9.8c, respectivamente.
O momento nodal, Q, a indicado obtido sobrepondo os resultados (9.3) e (9.4):




5E I
f1 L f2 L2
Q=
q+

.
(9.5)
L
8
3
Para que o sistema representado na figura 9.9 se torne estaticamente equivalente ao
problema em anlise, definido na figura 9.1, basta impor a condio (9.1) que exige ser
nulo o momento (9.5) aplicado estrutura:




f1 L f2 L2
5E I
q+

= 0.
(9.6)
L
8
3
Esta equao pode ser resolvida para o deslocamento independente,
q=

(3 f1 + 8 f2 L) L2
,
120 E I

(9.7)

ficando deste modo levantada a indeterminao cinemtica da estrutura em estudo. Conhecido o valor do deslocamento independente da estrutura, torna-se possvel determinar todas
as variveis do problema, nomeadamente reaces e esforos, deformaes e deslocamentos.

9.2.

Equao do Mtodo dos Deslocamentos

197

12 kNm

15 kNm

2, 4 kNm1
20 kN
1

5m

Figura 9.10: Viga contnua.


Por exemplo, de acordo com os resultados associados s solues complementar e particular, definidos nas figuras 9.7b e 9.8b, a reaco vertical no n 1 tem a seguinte expresso,
R2 = +

f1
6E I
q+ ,
2
L
2

ou, se se usar o resultado (9.7):


R2 =

13 f1 + 8 f2 L
.
20

Analogamente, dos resultados resumidos nas mesmas figuras, encontra-se a seguinte


expresso para o momento flector na seco 4:
M4 =

EI
f2 L2
3 f1 + 28 f2 L
q+
=
L.
L
6
120

Exerccio 9.1. Com base na expresso (9.2) e no resultado (9.7) verifique se, na
estrutura em anlise, o deslocamento nodal dependente tem o seguinte valor:
d=

(f1 + 6 f2 L) L3
.
80 E I

Baseie os clculos na informao obtida nas tabelas 7.14 e 7.17.


Como, no caso geral, as incgnitas da equao resolvente (9.6) so deslocamentos generalizados, este mtodo de anlise de estruturas correntemente designado por mtodo
dos deslocamentos. A designao alternativa, menos frequente, de mtodo da equao de
equilbrio, resulta da equao resolvente ser estabelecida igualando as foras correspondentes aos deslocamentos indeterminados que se desenvolvem na estrutura-base, com as que
se verificam existir na estrutura em anlise.

9.2

Equao do Mtodo dos Deslocamentos

O objectivo do estudo que a seguir se inicia o de definir um processo geral que permita
sistematizar a montagem da equao do mtodo dos deslocamentos, assim como o clculo
dos esforos, das deformaes e dos deslocamentos que se desenvolvem numa estrutura
sujeita a uma determinada solicitao.
Como exemplo de aplicao, considere-se a viga contnua representada na figura 9.10.
Esta estrutura tem 2 graus de indeterminao cinemtica pois, para a transformar num
sistema de elementos-base disponveis, basta bloquear as rotaes nos ns intermdios,
como se ilustra na figura 9.11.

198

Mtodo dos Deslocamentos

2 3

1, 5 I

4 5

E = constante
Figura 9.11: Estrutura-base.

q1

Q1 = 0

q2

Q2 = 15

Figura 9.12: Deslocamentos e foras nodais.


Os dois graus de indeterminao cinemtica so representados pelos deslocamentos
nodais independentes q1 e q2 , indicados na figura 9.12. Na mesma figura esto assinaladas
as foras correspondentes aos deslocamentos independentes. So os momentos nodais Q1
e Q2 , os quais para o problema em anlise tomam os seguintes valores:
(
Q1 =0
.
(9.8)
Q2 =15
Por simplicidade, de aqui em diante os deslocamentos nodais independentes so designados por deslocamentos nodais e as foras correspondentes por foras nodais. Todas as
restantes solicitaes a que a estrutura esteja sujeita sero designadas por solicitaes de
vo. Para o exemplo em questo, o momento aplicado no n 4, por estar associado a um
deslocamento dependente, ser interpretado como uma solicitao de vo.
Suponha-se agora que a solicitao de vo aplicada estrutura-base representada na
figura 9.11. A aco de cada carga de vo est ilustrada na figura 9.13, indicando-se a
as reaces de apoio que se desenvolvem na estrutura. Essas reaces foram calculadas a
partir dos resultados resumidos nas tabelas 7.6, 7.10 e 7.14. Na figura 9.14 apresenta-se o
efeito da sobreposio de todas as cargas de vo.
Para recuperar as condies de apoio da estrutura em anlise, necessrio substituir
por apoios fixos os encastramentos dos ns intermdios. Para o fazer basta aplicar a esses
ns os seguintes momentos de encastramento, como se ilustra na figura 9.15:
(
Q01 = 10
.
(9.9)
Q02 = 16
A comparao do resultado (9.9) com a condio de carregamento (9.8), mostra que
o sistema representado na figura 9.15 no estaticamente equivalente ao problema em
anlise, definido na figura 9.10. Para recuperar a equivalncia esttica, torna-se necessrio
sobrepor a aco dos deslocamentos nodais, q1 e q2 , ao efeito da solicitao de vo sobre a
estrutura-base.

9.2.

Equao do Mtodo dos Deslocamentos

199

2, 4 kNm1

20
12

10

(a)

10

20 kN

10

10

10
(b)

12 kNm

4, 5

6
4, 5

(c)

Figura 9.13: Aco das cargas de vo.


2, 4 kNm1
12 kNm

20 kN
16

10
10

5, 5

22

4, 5

Figura 9.14: Aco combinada das cargas de vo.


2, 4 kNm1
Q01

20 kN

Q02

12 kNm

q=0
Figura 9.15: Foras de fixao.

200

Mtodo dos Deslocamentos

q1 = 1

E (1,5 I)
5

E (1,5 I)
5

4E I
4

2E I
4

6E I
42

6E I
42

(a) Estado 1.

q2 = 1

3E I
4

4E I
4

6E I
42

2E I
4
6E I
42

3E I
42

3E I
42

(b) Estado 2.

Figura 9.16: Aco dos deslocamentos unitrios nodais.


Como se ilustra nas figuras 9.16a e 9.16b, esta operao realizada libertando na
estrutura-base cada uma das ligaes correspondentes aos deslocamentos nodais, de modo
a permitir que sejam impostos separadamente. As foras indicadas nas figuras 9.16a e 9.16b
foram determinadas recorrendo s tabelas 7.9, 7.13 e 7.17.
Tal como se fez no caso da solicitao de vo, para recuperar as condies de apoio da
estrutura em anlise, os encastramentos nos ns intermdios so substitudos por apoios
fixos, aplicando-se aos ns os momentos de encastramento, como se ilustra nas figuras 9.17a
e 9.17b. A aco combinada dos deslocamentos nodais est representada na figura 9.18,
sendo fcil concluir que as foras nodais tomam os seguintes valores:
(
Qc1 = (1, 30 E I) q1 + (0, 50 E I) q2
(9.10)
Qc2 = (0, 50 E I) q1 + (1, 75 E I) q2
Para recuperar a configurao da estrutura em anlise, representada na figura 9.12,
basta sobrepor a aco da solicitao de vo dos deslocamentos nodais, concluindo-se
facilmente a partir das figuras 9.15 e 9.18 que:
(
Qc1 + Q01 = Q1
.
(9.11)
Qc2 + Q02 = Q2
A equao do mtodo dos deslocamentos obtida substituindo em (9.11) os resultados (9.8) a (9.10),
(
(1, 30 E I) q1 + (0, 50 E I) q2 + (10) = 0
,
(0, 50 E I) q1 + (1, 75 E I) q2 + (16) = 15
ou, em notao matricial:
"
#( ) (
) ( )
1, 30 E I 0, 50 E I
q1
10
0
+
=
.
0, 50 E I 1, 75 E I
q2
16
15

(9.12)

9.2.

Equao do Mtodo dos Deslocamentos

201

1, 3 E I

0, 5 E I

q1 = 1

q1 = 1
q2 = 0
f =0
(a) Estado 1.

q2 = 1

0, 5 E I

1, 75 E I
q1 = 0
q2 = 1
f =0
(b) Estado 2.

Figura 9.17: Foras nodais devidas aos deslocamentos nodais unitrios.

q1

Qc1

q2

Qc2

f =0

Figura 9.18: Aco combinada dos deslocamentos nodais.


No caso geral, de uma estrutura com graus de indeterminao cinemtica, o sistema
de equaes resolventes (9.12) do mtodo dos deslocamentos toma a forma,
K q + Q0 = Q.
em que,


q1

q2

q=
,
.
..

o vector dos deslocamentos nodais independentes, e



Q1

Q2

,
Q=
.
..

(9.13)

(9.14)

(9.15)

202

Mtodo dos Deslocamentos

o vector das foras nodais correspondentes, aplicadas estrutura.


Na expresso (9.13), a matriz K , designada por matriz de rigidez da estrutura e o
vector Q0 por vector das foras de fixao. Estas designaes resultam do significado fsico
dos coeficientes que intervm nesses operadores.
Para o exemplo anteriormente analisado, os resultados (9.12) e as ilustraes apresentadas nas figuras 9.15 e 9.17, mostram que:
(D9.1) O coeficiente Q0i , do vector das foras de fixao, Q0 , representa a
fora nodal Qi que necessrio aplicar estrutura quando ela sujeita solicitao de vo e se mantm nulos todos os deslocamentos nodais independentes
(q = 0).

(D9.2) O coeficiente kij da matriz de rigidez, K , representa a fora nodal


Qi que necessrio aplicar estrutura quando nela se impe o deslocamento
nodal independente qj = 1 e se mantm nulos todos os restantes (qk = 0, k 6= j),
assim como a solicitao de vo (f = 0).
A matriz de rigidez, K , uma matriz quadrada com dimenso igual ao grau de indeterminao cinemtica da estrutura, , e que se caracteriza por ser simtrica,
K = KT

(9.16)

e no singular, isto , existe a matriz inversa, K1


, tal que:
K1
K = I.

(9.17)

O procedimento anteriormente utilizado para estabelecer a equao do mtodo dos


deslocamentos (9.13) pode ser sistematizado nos seguintes passos:
Determinao da Equao do Mtodo dos Deslocamentos
1. Discretize a estrutura e oriente e numere sequencialmente os elementos deformveis
que a compem;
2. Resuma num quadro as constantes geomtricas e elsticas que determinam o comportamento de cada elemento estrutural;
3. Determine o grau de indeterminao cinemtica da estrutura, , e defina a estrutura-base associada;
4. Identifique os deslocamentos nodais q com uma numerao sequencial e quantifique
os coeficientes do vector das foras nodais correspondentes, Q;
5. Aplique estrutura-base a solicitao de vo e monte o vector das foras de fixao,
Q0 , recorrendo definio (D9.1);
6. Aplique estrutura-base cada um dos deslocamentos nodais independentes e monte
a matriz de rigidez da estrutura, K , recorrendo definio (D9.2).
Exerccio 9.2. As caractersticas geomtricas e elsticas dos elementos da estrutura
representada na figura 9.19 so as seguintes:

9.3.

Clculo dos Deslocamentos

203

20 kN
8 kNm1

q2

q3
q1

5m

Figura 9.19: Viga atirantada.


i
1
2
3

Ei

kNm2
E
E
E

Ii

m4
I
I

Ai

m2

100 I
100 I
I

Com base no procedimento anteriormente descrito, verifique se, para os deslocamentos


independentes indicados na figura 9.19, a equao do mtodo dos deslocamentos (9.13)
tem a seguinte expresso:

1, 2
0, 072
0, 024
q1

10

0

E I 0, 072 12, 8611 9, 5255 q2 + 1, 8 = 0 .

0, 024 9, 5255 7, 3149


q3
37, 4
0

9.3

Clculo dos Deslocamentos

Estabelecida a equao resolvente (9.13), os deslocamentos independentes da estrutura


em anlise so calculados recorrendo a um mtodo de soluo de sistemas de equaes
lineares:
q = K1
(9.18)
(Q Q0 ) .
Para o exemplo em questo, encontra-se facilmente a seguinte soluo para o sistema (9.12):
(
)
( )
0, 988
q1
1
.
(9.19)
=
E I 17, 432
q2

204

Mtodo dos Deslocamentos

2, 4 kNm1

15 kNm
20 kN

12 kNm

d2

d1

Figura 9.20: Deslocamentos nodais dependentes.


Conhecidos os deslocamentos independentes da estrutura, a determinao dos deslocamentos nodais dependentes, ou de qualquer outra quantidade, realizada usando o processo
que foi adoptado para quantificar as foras nodais (9.11), isto , por sobreposio dos efeitos
associados s solues complementar e particular do problema.
Como exemplo de aplicao, considere-se o problema de calcular os deslocamentos
nodais dependentes assinalados na figura 9.20. Com base nas deformadas representadas
nas figuras 9.14 e 9.17, e usando os resultados resumidos nas tabelas anteriormente referidas
encontram-se as seguintes expresses para os deslocamentos d1 e d2 ,

125

d1 = (2, 5) q1 + (0) q2 +
3E I

d2 = (0) q1 + (0, 5) q2 + 12
EI
ou, matricialmente:
( ) "
#( )
(
)
d1
2, 5 0
q1
41, 667
1
=
+
.
(9.20)
EI
d2
0 0, 5
q2
12
Substituindo o resultado (9.19) em (9.20) vem finalmente:
( )
(
)
d1
44, 136
1
.
=
E I 20, 716
d2
No caso geral, a definio (9.20) para os deslocamentos dependentes toma a seguinte
expresso,
d = D q + d0 .
(9.21)
concluindo-se que:
(D9.3) O coeficiente d0i do vector d0 representa o deslocamento dependente di que se verifica na estrutura quando ela sujeita solicitao de vo
e se mantm nulos todos os deslocamentos nodais independentes (q = 0).

(D9.4) O coeficiente dij da matriz D, representa o deslocamento dependente di que se verifica na estrutura quando nela se impe o deslocamento nodal independente qj = 1 e se mantm nulos todos os restantes (qk = 0, k 6= j),
assim como a solicitao de vo (f = 0).

9.4.

Clculo dos Esforos

O procedimento a adoptar no clculo dos deslocamentos dependentes , pois, o seguinte:


Determinao dos Deslocamentos Dependentes
1. Identifique os deslocamentos dependentes, d, a calcular;
2. Calcule a parcela dos deslocamentos dependentes associada soluo particular aplicando a definio (D9.3);
3. Calcule as parcelas dos deslocamentos dependentes associadas soluo complementar recorrendo definio (D9.4);
4. Determine os deslocamentos dependentes substituindo na expresso (9.21) os valores
obtidos para os deslocamentos nodais q.
Exerccio 9.3. Verifique se o deslocamento correspondente carga concentrada aplicada estrutura representada na figura 9.19, tem a seguinte expresso:


14, 6733
d = (0, 75) q1 + (0, 09) q2 + (0, 62) q3 +
.
EI

9.4

Clculo dos Esforos

Um procedimento anlogo ao anteriormente descrito pode ser utilizado para determinar


os esforos independentes nos elementos que constituem a estrutura a analisar.
Para a estrutura representada na figura 9.10, e de acordo com a orientao indicada na
figura 9.11, encontra-se a seguinte expresso para os esforos independentes no elemento
2,
( ) "
#( ) (
)
M3
1, 0 E I 0, 50 E I
q1
10
=
+
,
(9.22)
M4
+0, 50 E I +1, 0 E I
q2
10

se se atender informao contida nas figuras 9.13 e 9.16. No caso geral, esta expresso
toma a forma,
Xm = Em q + X0m ,
(9.23)
em que:
(D9.5) O vector X0m representa os esforos independentes que se instalam
no elemento m da estrutura quando ela sujeita solicitao de vo, e se
mantm nulos todos os deslocamentos nodais independentes (q = 0).

(D9.6) A coluna i da matriz Em , representa os esforos independentes que


se instalam no elemento m da estrutura quando nela se impe o deslocamento
qi = 1 e se mantm nulos todos os restantes (qj = 0, j 6= i), assim como a
solicitao de vo (f = 0).
O procedimento a adoptar no clculo dos esforos independentes pode ser resumido nos
seguintes passos:

205

206

Mtodo dos Deslocamentos

19, 704

2, 796

7, 074

10, 296

12

7, 926

14, 111
Figura 9.21: Diagrama de momentos flectores.
Determinao dos Esforos Independentes
1. Identifique os esforos independentes que caracterizam o comportamento de cada
elemento que constitui a estrutura;
2. Calcule a parcela dos esforos independentes associada soluo particular, X0m ,
aplicando a definio (D9.5);
3. Calcule as parcelas dos esforos independentes associadas soluo complementar,
Em , recorrendo definio (D9.6);
4. Determine os esforos independentes substituindo na expresso (9.23) os valores obtidos para os deslocamentos nodais q.
Conhecidos os esforos independentes e o carregamento, podem determinar-se as distribuies de esforos que sejam relevantes para a anlise da estrutura.
Exerccio 9.4. Utilize o procedimento anteriormente descrito para verificar se o diagrama de momentos flectores na estrutura representada na figura 9.10 o definido na
figura 9.21.

9.5

Clculo das Reaces de Apoio

As reaces que se desenvolvem nos aparelhos de apoio da estrutura podem tambm


ser calculadas combinando as parcelas associadas s solues complementar e particular
do problema. A definio geral que se encontra, tem a seguinte expresso,
R = A q + R0 .
concluindo-se que:
(D9.7) O vector R0 representa as reaces que se desenvolvem nos apoios
da estrutura quando ela sujeita solicitao de vo e se mantm nulos todos
os deslocamentos nodais independentes (q = 0).

(9.24)

9.5.

Clculo das Reaces de Apoio

207

(D9.8) A coluna i da matriz A representa as reaces que se desenvolvem


nos apoios da estrutura quando nela se impe o deslocamento qi = 1 e se
mantm nulos todos os restantes (qj = 0, j 6= i), assim como a solicitao de
vo (f = 0).
Como exemplo de aplicao, considere-se o problema definido na figura 9.1.
Se se utilizar a informao contida nas figuras 9.7b e 9.8b, para a identificao das
reaces de apoio definida na figura 9.4, encontra-se:

3 f1 L

12
f

EI
1

A = 2 0 , R0 =
.
24 f2 L

L
24

12 f1

4
f
L
L
2

0
0

2L
6
0

(9.25)

Substituindo os resultados (9.7) e (9.25) na definio (9.24), obtm-se:

(21 f1 + 16 f2 L) L

78 f1 + 48 f2 L

1
R=
120 f2 L

120

42 f1 48 f2 L

(3 f1 28 f2 L) L

O procedimento para o clculo das reaces de apoio resume-se, portanto, nos seguintes
passos:
Determinao do Vector das Reaces de Apoio
1. Identifique, usando uma numerao sequencial, as reaces que se podem desenvolver
nos aparelhos de apoio da estrutura;
2. Calcule a parcela das reaces associada soluo particular, R0 , aplicando a definio (D9.7);
3. Calcule a parcela das reaces associadas soluo complementar, A, aplicando a
definio (D9.8);
4. Determine as reaces de apoio substituindo na expresso (9.24) os valores obtidos
para os deslocamentos nodais q.

208

Mtodo dos Deslocamentos

2
1

P
Figura 9.22: Assentamento de apoio.

Exerccio 9.5. Utilize o procedimento anteriormente descrito para determinar as


reaces de apoio na estrutura representada na figura 9.10, para a solicitao a indicada.

9.6

Assentamentos de Apoio

Considere-se agora o problema de analisar o comportamento de uma estrutura quando


num dos apoios se impe um determinado assentamento. No modelo da estrutura, para
implementar esta solicitao, liberta-se a ligao associada ao movimento que se pretende
impor e aplica-se a a fora correspondente.
Esta operao est ilustrada na figura 9.22, em que representa o assentamento vertical
no n 2 da estrutura definida na figura 9.10. A intensidade da fora P no conhecida
priori, mas o valor do deslocamento correspondente, , um dado do problema.
Para este tipo de solicitao tem-se sempre,
Q = 0.

(9.26)

na equao (9.13) do mtodo dos deslocamentos, pois a fora correspondente a um assentamento de apoio nunca se identifica com qualquer das foras nodais correspondentes aos
deslocamentos independentes da estrutura.
Os coeficientes do vector das foras de fixao, Q0 , so determinados libertando na
estrutura-base a ligao correspondente ao assentamento de apoio, implementando-se em
seguida o deslocamento pretendido. Esta operao est ilustrada na figura 9.23a para o
problema em estudo. A reconstituio das condies de apoio da estrutura est representada na figura 9.23b. Se o assentamento for de,
= 54 mm,
encontra-se a seguinte definio para o vector das foras de fixao,
(
)
20, 25 103
Q0 = E I
,
20, 25 103

(9.27)

de acordo com a conveno definida na figura 9.12 para as foras nodais.


Substituindo os resultados (9.26) e (9.27) na equao (9.13) encontra-se,
( ) (
)
q1
12, 5
=
103 ,
q2
8, 0
se se usar a matriz de rigidez da estrutura presente na expresso (9.12). Conhecidos os
deslocamentos independentes da estrutura, a aplicao dos procedimentos anteriormente

9.7.

Variao de Temperatura

209

6E I
42

12 E I
43

6E I
42

12 E I
43

(a)

0, 375 E I
0, 375 E I
0, 1875 E I
(b)

Figura 9.23: Aco de assentamento de apoio na estrutura-base.


6, 0 103 E I

3, 75 103 E I

3, 75 103 E I

Figura 9.24: Momentos flectores devido a assentamento de apoio.


descritos permite determinar os deslocamentos dependentes, os esforos e as reaces de
apoio que se desenvolvem na estrutura.
Exerccio 9.6. Verifique se a solicitao representada na figura 9.22 introduz na
estrutura a distribuio de momentos flectores definida na figura 9.24, quando se continua
a admitir que = 54 mm. Verifique tambm se a fora associada a este assentamento ,
P = 2, 44 103 E I,
e se os deslocamentos dependentes assinalados na figura 9.20 tomam os seguintes valores:
(
d1 = 85, 25 103 m,
d2 = 4, 00 103 rad.

9.7

Variao de Temperatura

A variao da temperatura nos elementos de uma estrutura uma solicitao tipicamente de vo, pelo que a condio (9.26) de anulamento das foras correspondentes aos

210

Mtodo dos Deslocamentos

ts

+ti
Figura 9.25: Variao de temperatura ao longo da seco.
1, 5 m

1, 5 m

1, 5 m

n
n

(a)

0, 5 m

0, 5 m

(b)

Figura 9.26: Aco da variao de temperatura na estrutura-base.


deslocamentos nodais independentes continua a ser aplicvel. Para quantificar os coeficientes do vector das foras de fixao, Q0 , basta introduzir na estrutura-base a variao da
temperatura em causa.
Como exemplo de aplicao, considere-se de novo a viga representada na figura 9.10.
Suponha-se agora que, em vez da solicitao a indicada, se sujeita a estrutura variao de
temperatura indicada na figura 9.25, em que h representa a altura das seces transversais
dos elementos estruturais.
Na figura 9.26a representa-se o efeito desta variao de temperatura sobre a estrutura-base e na figura 9.26b as foras nodais que necessrio aplicar para reconstituir as
condies iniciais de apoio:
(
)
0, 5 m
Q0 =
.
+0, 5 m
Os valores a indicados, em que
m = (ti + ts )

EI
h

1
n = (ti ts ) E A
2

9.8.

Deformaes Iniciais

211

P
4

Figura 9.27: Erro de fabrico.


3E I
4
4

3E I
42 4

3E I
42 4

Figura 9.28: Aco do erro de fabrico na estrutura-base.


foram obtidos a partir das tabelas 7.7, 7.11 e 7.15.
Exerccio 9.7. Determine, para o exemplo anteriormente considerado, as distribuies
de momento flector, esforo transverso e esforo axial na estrutura.

Exerccio 9.8. Suponha que o tirante da estrutura representada na figura 9.19 sofre uma variao uniforme de temperatura, t. Verifique se esta solicitao provoca no
elemento 2 um esforo axial de 0.889166 t E I.

9.8

Deformaes Iniciais

Admita-se agora que ao montar a estrutura representada na figura 9.10, se verifica que
o n 4 no assenta no aparelho de apoio preparado para o receber, em consequncia de um
erro no alinhamento do elemento 3, como se ilustra na figura 9.27.
Para estabelecer a ligao do n 4 com o meio de fundao, necessrio aplicar a fora
P indicada na mesma figura. Pretende-se determinar a intensidade que essa fora deve ter
para realizar esta operao de montagem.
A solicitao indicada na figura 9.27 no contm foras correspondentes aos deslocamentos independentes da estrutura, definidos na figura 9.12, pelo que se mantm a validade
da condio (9.26).
A realizao da operao de montagem sobre a estrutura-base est representada na
figura 9.28. As foras a indicadas foram determinadas com base nos resultados resumidos
na tabela 7.13. O vector das foras de fixao tem, portanto, a seguinte expresso:
Q0 =

0
3E I
16

(9.28)

212

Mtodo dos Deslocamentos

0, 0972 E I

0, 0139 E I

Figura 9.29: Momentos flectores devidos ao erro de fabrico.


Substituindo os resultados (9.26) e (9.28) na equao (9.13) e usando a matriz de rigidez
da estrutura presente na equao (9.12), encontra-se:
)
( ) (
+0, 0463
q1
=
.
(9.29)
0, 1204
q2
A fora P , aps a operao de montagem, suportada pelo meio de fundao como
uma reaco de apoio vertical no n 4. Da informao contida nas figuras 9.16a, 9.16b
e 9.28 obtm-se




3E I
3E I
P = (0) q1 +
q2 +
= 0, 0243 E I .
16
64
Exerccio 9.9. Verifique se a operao de montagem anteriormente analisada introduz
na estrutura a distribuio de momentos flectores definidos na figura 9.29.
Como se referiu durante o estudo da anlise de estruturas hiperestticas pelo mtodo
das foras, a aco das deformaes iniciais pode ser representada por uma variao de
temperatura equivalente. Esta analogia simplifica, em algumas situaes, o estudo do efeito
das deformaes iniciais nos elementos que constituem uma estrutura.
Exerccio 9.10. Ao montar a estrutura representada na figura 9.19, conclui-se que,
por um erro de fabrico, o comprimento do tirante de apenas 7 m. Determine o aumento
uniforme de temperatura que necessrio introduzir nessa pea para estabelecer a ligao aos restantes elementos estruturais, assim como os esforos iniciais que esta operao
introduz.

9.9

Pr-esforo

A aco do pr-esforo uma solicitao tipicamente de vo, que equivale a introduzir


na estrutura um campo de deformaes iniciais, podendo por isso ser tambm simulada
por uma variao de temperatura equivalente. Para este tipo de solicitao so nulas as
foras nodais correspondentes aos deslocamentos independentes da estrutura, pelo que a
condio (9.26) se continua a verificar.
Na equao do mtodo dos deslocamentos, (9.13), a aco do pr-esforo representada
pelo vector das foras de fixao, Q0 , cujos coeficientes representam agora as foras nodais

9.9.

Pr-esforo

213

E, I, A = constante

15 m

10 m

Figura 9.30: Viga contnua pr-esforada.


q, Q = 0

Figura 9.31: Deslocamento independente.


3E I
10

q=1

3E I
15

0, 3 E I

+
0, 2 E I
Figura 9.32: Aco do deslocamento independente.
que necessrio aplicar estrutura para impedir os deslocamentos independentes causados
pelo pr-esforo introduzido nos elementos que a constituem.
Considere-se de novo o exemplo da viga contnua pr-esforada, definido na figura 6.39.
Como se pode verificar pelo modelo representado na figura 9.30, esta estrutura estaticamente determinada para solicitaes axiais.
A anlise do comportamento da viga flexo pode, portanto, ser realizada considerando apenas um deslocamento independente, a rotao q do n intermdio assinalado na
figura 9.31. Na mesma figura est indicada a fora correspondente, o momento nodal
n o
Q= 0 .
(9.30)
Na figura 9.32 est representada a aco do deslocamento independente, tendo as foras
a indicadas sido obtidas a partir da tabela 7.13. A matriz de rigidez da estrutura tem,
pois, a seguinte expresso:
h
i
K = 0, 5 E I .

(9.31)

214

Mtodo dos Deslocamentos

200

300
150

100

300
200


100
150

Figura 9.33: Aco do pr-esforo na estrutura-base.


A aco do pr-esforo sobre a estrutura-base est representada na figura 9.33. As
foras a assinaladas foram obtidas introduzindo na tabela 7.12 as caractersticas do presforo em anlise, definidas na figura 6.39. E fcil verificar que o vector das foras de
fixao toma a seguinte expresso:
n o
Q0 = 50 .

(9.32)

q = 100 E I.

(9.33)

Introduzindo os resultados (9.30), (9.31) e (9.32) na equao (9.18) e resolvendo, encontra-se o seguinte valor para o deslocamento independente:

A distribuio de momentos flectores na viga contnua, causada pela aco do pr-esforo, obtida multiplicando pelo resultado (9.33) o diagrama representado na figura 9.32
e sobrepondo o diagrama resultante ao associado soluo particular, definido na figura 9.33. A distribuio que assim se obtm coincide, naturalmente, com a representada
na figura 6.44.
Exerccio 9.11. Determine o valor do pr-esforo a aplicar na travessa do prtico
representado na figura 9.34, de modo a anular o deslocamento correspondente fora
aplicada.

9.10

Estruturas com Libertaes Elsticas

Quando numa estrutura existem aparelhos de libertao elstica, os movimentos por


eles permitidos devem ser considerados como deslocamentos independentes, por nenhum
dos elementos-base anteriormente analisados incorporar aparelhos deste tipo.
Tal como as peas lineares, os aparelhos de libertao elstica devem ser interpretados
como elementos resistentes da estrutura. Por essa razo, o efeito das libertaes elsticas
vai-se manifestar na equao do mtodo dos deslocamentos (9.18), exclusivamente a nvel
da matriz de rigidez da estrutura.

9.10.

Estruturas com Libertaes Elsticas

215

50 kN
8I

E = constante

2, 5

3, 0 m

2, 5

0, 10
0, 15
0, 40 0, 20
0, 20 0, 20

Figura 9.34: Prtico pr-esforado.


De facto, quando na estrutura-base se introduzem os deslocamentos independentes,
para alm das foras necessrias para deformar as peas lineares, torna-se tambm necessrio deformar as molas que intervenham no movimento, para garantir a continuidade da
estrutura. Quando, por sua vez, a solicitao aplicada estruturabase, os aparelhos
de libertao elstica esto bloqueados, no intervindo portanto na definio das foras de
fixao.
Como exemplo de aplicao, suponha-se que era elstico, com uma rigidez k, o encastramento deslizante da estrutura representada na figura 9.1. A estrutura modificada est
representada na figura 9.35a. Como se indica na figura 9.35b, para alm da rotao do n
2, torna-se agora necessrio considerar tambm como independente a translao horizontal
do n vizinho libertao elstica.
Como no existem foras nodais aplicadas estrutura, tem-se:
( ) ( )
Q1
0
=
.
Q2
0
Para determinar os coeficientes do vector das foras de fixao, Q0 , deve-se aplicar estrutura a solicitao de vo, impedindo simultaneamente os deslocamentos independentes,
q1 e q2 . Esta solicitao est representada na figura 9.36, tendo as foras a indicadas sido

216

Mtodo dos Deslocamentos

f1

k'

=2

E, I = constante

f2
3

k
L
2

q1 , Q1

q2 , Q2

L
2

(a) Modelo estrutural.

(b) Deslocamentos independentes.

Figura 9.35: Prtico com apoio elstico.


f1

f1 L
8

f2 L 2
12

q1 = 0
q2 = 0
f 6= 0

f2

f2 L
2

Figura 9.36: Aco das cargas de vo.


determinadas a partir da tabela 7.6. Note-se que a mola no intervm nesta solicitao
por estar bloqueado o deslocamento que lhe est associado, q2 .
Atendendo conveno adoptada para as foras nodais, indicada na figura 9.35b, a
partir da informao contida na figura 9.36 encontra-se a seguinte expresso para o vector
das foras de fixao:
(
)
) (
2
Q01
f18L f212L
.
=
Q02
f22L
Na figura 9.37 representa-se o efeito dos deslocamentos independentes q1 e q2 , respectivamente. As foras a assinaladas foram determinadas a partir da tabela 7.9. Quando se
provoca o deslocamento q2 , para alm das foras necessrias para introduzir no elemento 2
a deformada desejada, ainda necessrio aplicar ao n 3 a fora que obriga a mola a acompanhar o deslocamento desse n. Essa fora iguala a rigidez da mola, k, por ser unitrio o
deslocamento imposto.

9.10.

Estruturas com Libertaes Elsticas

217

q1 = 1
4E I
L

6E I
L2

q1 = 0
q2 = 1
f =0

4E I
L

q1 = 1
q2 = 0
f =0

12 E I
L3
6E I
L2

k
q2 = 1

(a) Estado 1.

(b) Estado 2.

Figura 9.37: Aco dos deslocamentos nodais.


Com base nos resultados apresentados na figura 9.37 encontra-se a seguinte expresso
para a matriz de rigidez da estrutura:
"
#
8E I
6LE2I
L
K =
.
6LE2I 12LE3 I + k
Exerccio 9.12. Suponha que na estrutura representada na figura 9.35a se tem:
L = 4 m, f1 = 20 kN, f2 = 2 kNm1 .
Dimensione a mola, isto , determine a rigidez k, de modo a garantir que q2 = 2 cm.
Um procedimento anlogo ao anteriormente descrito pode ser utilizado para realizar a
anlise de estruturas com libertaes elsticas interiores. Os deslocamentos independentes
correspondentes passam agora a ser as descontinuidades permitidas por esses aparelhos de
libertao. As quantidades estticas associadas a essas descontinuidades so os esforos
mobilizados pelos aparelhos de libertao em causa.
Exerccio 9.13. Considere a estrutura representada na figura 9.38a. Verifique se,
para a ordenao dos deslocamentos independentes definida na figura 9.38b, a equao do
mtodo dos deslocamentos toma a seguinte expresso:
8E I
L
6E I
L2
4E I
L

6E I
L2
+ 12LE3 I

f L
1

q1

8

0

= f2 .
0
0
q2 +


f1 L

I
k0 + 4 E
q3
8
0
L
4E I
L

218

Mtodo dos Deslocamentos

f1
q3 , Q3

q1 , Q1

E, I = constante

f2
k
L
2

q2 , Q2

L
2

(a) Modelo estrutural.

(b) Deslocamentos independentes.

Figura 9.38: Prtico com libertaes elsticas.

9.11

Trabalho das Foras e dos Deslocamentos Nodais

Nos exemplos anteriormente resolvidos, os deslocamentos independentes e as foras


nodais correspondentes coincidem sempre com o referencial de cada barra da estrutura, o
que facilita o uso dos resultados resumidos nas tabelas apresentadas no Captulo 7, todos
eles escritos no referencial da barra.
Quando tal no sucede, torna-se necessrio decompor os deslocamentos e as foras
nodais recorrendo explcita ou implicitamente mudana de coordenadas apresentada na
Seco 7.9, o que pode ser bastante trabalhoso em clculo manual. Foi certamente necessrio recorrer a essa decomposio na resoluo do exerccio 9.2.
Na figura 9.39, para alm de identificar o deslocamento independente, q, e a fora nodal
correspondente, Q, apresentam-se as solues particular e complementar do problema. A
fora nodal obtida determinando a componente da fora aplicada no n, F , segundo o
deslocamento nodal:
Q = sen() F.
As foras de extremidade devidas carga de vo so determinadas recorrendo tabela 7.6, encontrando-se o seguinte valor para a fora de fixao:
Q0 = +sen() P.
O deslocamento nodal unitrio provoca um deslocamento axial, cos(), e um deslocamento transversal, sen(), recorrendo-se tabela 7.9 para determinar o sistema de foras
que necessrio aplicar barra. A fora nodal correspondente, K, define o nico coeficiente da matriz de rigidez da estrutura, e obtida determinando as componentes das foras
de extremidade segundo o deslocamento imposto:




EA
12 E I
K=
cos() cos() +
sen() sen().
L
L3
Apresenta-se a seguir uma reinterpretao dos coeficientes da equao do mtodo dos
deslocamentos (9.13) que simplifica substancialmente a aplicao manual do processo de
mudana de coordenadas, usando-se para isso o exemplo simples definido na figura 9.39.

9.11.

Trabalho das Foras e dos Deslocamentos Nodais

2P

L
2

219

q, Q

L
2

(b)

(a)

sen()

cos()

2P

1
(d)

(c)

6E I
sen()
L2
EA
L cos()

PL
4

PL
4

6E I
sen()
L2
EA
L

12 E I
sen()
L3

cos()

12 E I
sen()
L3

(f)

(e)

2P

(h)

(g)

Figura 9.39: Viga com encastramento deslizante.


Admita-se que a estrutura tem deslocamentos independentes e defina-se o produto interno entre o vector dos deslocamentos nodais e o vector das foras nodais correspondentes,
isto , o trabalho realizada pelos deslocamentos nodais sobre as foras correspondentes:
T

W =q Q=

qk Qk .

k=1

Este resultado mostra que,


(D9.9) A fora nodal Qi representa o trabalho realizado pelas foras nodais
na deformada da estrutura-base devida ao deslocamento nodal qi = 1 e todos

220

Mtodo dos Deslocamentos

os restantes deslocamentos nodais (qj = 0, j 6= i) so nulos, assim como a


solicitao de vo (f = 0).
e imediatamente generalizvel para a definio das foras de fixao:
(D9.10) A fora nodal Q0i representa o trabalho realizado pelas foras
nodais de fixao na deformada da estrutura-base devida ao deslocamento
nodal qi = 1 e todos os restantes deslocamentos nodais (qj = 0, j 6= i) so
nulos, assim como a solicitao de vo (f = 0).
Para aplicar a definio (D9.9) e recuperar o resultado (9.11) basta realizar o trabalho
da fora nodal F (figura 9.39a) sobre a deformada devida a q = 1 (figura 9.39d). De acordo
com a definio (D9.10), o resultado (9.11) recuperado realizando o trabalho das foras
de fixao definidas na figura 9.39e na deformada definida na figura 9.39d.
De acordo com a equao (9.13) do mtodo dos deslocamentos, as foras nodais devidas
aos deslocamentos nodais, na ausncia das cargas de vo, so definidas pela expresso,
Qc = K q,
sendo a seguinte a expresso do trabalho que elas realizam:
W = qT Qc = qT K q =

X
i=1

qi

kij qj .

j=1

Este resultado permite estabelecer a seguinte concluso, ou a sua simtrica, em consequncia da simetria da matriz de rigidez:
(D9.11) A fora nodal kij representa o trabalho realizado pelas foras
nodais devidas ao deslocamento nodal qj = 1 na deformada da estrutura-base
devida ao deslocamento nodal qi = 1.
O resultado (9.11) recuperado realizando o trabalho das foras nodais definidas na
figura 9.39f na deformada 9.39d.
Exerccio 9.14. Prove que os coeficientes diagonais da matriz de rigidez so necessariamente positivos, kii > 0.
O processo anteriormente descrito para determinar os coeficientes da equao resolvente
do mtodo dos deslocamentos pode, portanto, ser reformulado da seguinte maneira:
Determinao da Equao do Mtodo dos Deslocamentos
1. Discretize a estrutura e oriente e numere sequencialmente os elementos deformveis
que a compem;
2. Resuma num quadro as constantes geomtricas e elsticas que determinam o comportamento de cada elemento estrutural;

9.12.

Estruturas com Elementos Rgidos

221

16 kN

2 kNm1

12 kN
1, 5

E I = constante
EA

3m

4 kNm

1, 5

Figura 9.40: Prtico rectangular com barras axialmente rgidas.


3. Determine o grau de indeterminao cinemtica da estrutura, , e defina a estrutura-base associada;
4. Identifique os deslocamentos nodais q com uma numerao sequencial e trace as
deformadas cinematicamente admissveis correspondentes;
5. Seleccione as foras aplicadas nos ns onde se identificaram os deslocamentos independentes e aplique a definio (D9.9) para obter o vector das foras nodais, Q.
6. Equilibre o carregamento dado na estrutura-base e aplique a definio (D9.10) para
obter o vector das foras nodais de fixao, Q0 .
7. Determine as foras nodais na estrutura-base devidas a cada um dos deslocamentos
independentes e aplique sequencialmente a definio (D9.11) para obter a matriz de
rigidez da estrutura, K .
Este procedimento mantm-se vlido para as aces consideradas anteriormente (Seces 9.6 a 9.9) e para estruturas com libertaes elsticas (Seco 9.10). complementado
pelo recurso sobreposio de efeitos para determinar os deslocamentos dependentes, os
esforos e as reaces de apoio na estrutura analisada (Seces 9.3 a 9.5).
Exerccio 9.15. Recupere os resultados do Exerccio 9.2 recorrendo ao procedimento
acima descrito.

9.12

Estruturas com Elementos Rgidos

Os problemas anteriormente estudados, foram formulados admitindo que no havia


restries relativamente aos modos de deformao dos elementos estruturais. Todavia, por
vezes vantajoso, ou mesmo necessrio, admitir que a estrutura a analisar contm elementos resistentes que no so capazes de absorver determinados modos de deformao. Como
adiante se mostra, este tipo de comportamento reflecte-se num aspecto central da formulao da equao do mtodo dos deslocamentos: a identificao das foras correspondentes
aos deslocamentos independentes.

9.12.1

Foras nodais equivalentes

Como exemplo de introduo, admita-se que os elementos de prtico plano caracterizado na figura 9.40 so axialmente rgidos. Na figura 9.41 esto indicados os deslocamentos
independentes, qi , que se deveriam considerar na anlise da estrutura se as barras que as

222

Mtodo dos Deslocamentos

6
5

2
qi , Qi

Figura 9.41: Deslocamentos independentes para barras axialmente deformveis.


constituem fossem axialmente deformveis. Na mesma figura esto indicadas as foras
nodais correspondentes, Qi .
Ao introduzir a hiptese da indeformabilidade axial das barras, verifica-se que o grau de
indeterminao cinemtica da estrutura desce de 6 para 3. Os trs modos de deformao
linearmente independentes esto representados na figura 9.42, estando tambm a definida
a estrutura-base correspondente.
Como a estrutura com barras axialmente rgidas tem apenas 3 graus de indeterminao cinemtica, o sistema resolvente do mtodo dos deslocamentos vai envolver apenas 3
equaes a 3 incgnitas, os deslocamentos i . Esse sistema vai ser expresso na forma seguinte, para o distinguir do sistema (9.13) que resolveria a estrutura com barras axialmente
deformveis:
S + F0 = F.
(9.34)
Para a estrutura em anlise, o

s11 s12

s21 s22
s31 s32

sistema (9.34) toma o seguinte aspecto:



s13
1

F01

F1

s23 2 + F02 = F2 .

s33
3
F03
F3

(9.35)

As interpretaes (D9.1) e (D9.2) para as constantes presentes no sistema (9.13) podem


ser adaptadas para o sistema (9.34), se em vez de deslocamento nodal independente qi e
fora nodal correspondente Qi , se ler o modo de deformao independente i e a fora correspondente Fi . O problema que obviamente se pe ao tentar implementar estas definies
o de saber que quantidades de facto as foras Fi representam.
No exemplo em considerao este problema pe-se especificamente na identificao da
fora nodal correspondente ao deslocamento de translao, o modo 3 na figura 9.42d, o
qual pode ser identificado tanto com o deslocamento nodal q2 como com o deslocamento
nodal q5 , assim como com qualquer deslocamento horizontal da viga do prtico com barras
axialmente indeformveis. A fora F3 no pode, portanto, ser identificada com a fora
nodal Q2 ou com a fora nodal Q5 , identificadas na figura 9.41.
Se se aplicar o procedimento descrito na seco anterior para definir as foras nodais
Fi , realizando o trabalho das foras nodais Qi sobre as deformadas traadas na figura 9.42,
obtm-se as seguintes identificaes:

F1

Q1

(9.36)
F2 =
Q4

F3
Q2 + Q5

9.12.

Estruturas com Elementos Rgidos

1 e1 = 0

223

e2 = 0

e3 = 0 3
(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 9.42: Deslocamentos independentes para barras axialmente rgidas.

224

Mtodo dos Deslocamentos

F1 = Q1

F2 = Q4
F3 = Q2 + Q5

Figura 9.43: Foras nodais equivalentes.


Este resultado, ilustrado na figura 9.43, mostra que a fora nodal fora equivalente,
F3 , a soma das foras nodais Q2 e Q5 , traduzindo o facto que a deformada 3 = 1 ser a
soma das deformadas q2 = 1 e q5 = 1. Mostra tambm que as foras nodais Q3 e Q6 no
vo intervir na equao (9.13) do mtodo dos deslocamentos, pois no realizam trabalho
na estrutura com barras axialmente indeformveis. Como adiante se mostra, este facto
obriga ao recurso a um mtodo indirecto para determinar os esforos associados a modos
indeformveis, os quais podem permanecer hiperestticos.
Para formular de maneira geral o resultado (9.36) comea-se por definir os deslocamentos nodais qi em funo dos modos de deformao i da estruturas com modos rgidos,
obtendo-se a seguinte relao para o exemplo em estudo, utilizando as identificaes e as
deformadas definidas nas figuras 9.41 e 9.42 , respectivamente:

q1
1
0
0

0
q2
0
1

0
0
q3

(9.37)
= 2 ,

1
0
q4

0
3

0
1
q5
0


q6
0
0
0
ou, se se usar a notao matricial (8.8):

q = T .

(9.38)

Esta relao mostra que suficiente (mas no estritamente necessrio) definir as foras
nodais equivalentes pela relao,
F = TT Q
(9.39)
para assegurar que o trabalho dos deslocamentos nodais q sobre as foras nodais, Q,
sempre facilmente identificveis, iguala o trabalho dos modos de deformao sobre as
foras nodais equivalentes, F, que se pretendia identificar:
W = qT Q = (T )T Q = T TT Q = T F.
Para o exemplo em anlise, o trabalho das foras nodais definido por,
W =

6
X
i=1

qi Qi .

(9.40)

9.12.

Estruturas com Elementos Rgidos

225

bastando introduzir as relaes (9.37) para obter o trabalho realizvel na estrutura com
barras axialmente rgidas, obtendo-se a seguinte expresso depois de agrupar as variveis:
W = 1 Qi + 2 Q4 + 3 (Q2 + Q5 ) .

(9.41)

Recupera-se o resultado (9.36) igualando esta expresso definio do trabalho expresso


em termos das foras nodais equivalentes:
W =

3
X

(9.42)

i Fi .

i=1

Exerccio 9.16. Recupere o resultado (9.36) usando a definio (9.39) e a matriz de


dependncia dos deslocamentos presente na expresso (9.38).

9.12.2

Formulao da equao do mtodo dos deslocamentos

Face ao anteriormente exposto, o procedimento descrito na Seco 9.11 pode ser directamente aplicado para determinar a equao do mtodo dos deslocamentos na forma (9.34). A
informao necessria para o fazer para o exemplo em anlise est resumida na figura 9.44,
encontrando-se as seguintes expresses para o vector das foras nodais equivalentes,

F=
,
(9.43)
0

0 + 12

para o vector das foras nodais de fixao equivalentes,

12 1, 5

F0 = 12 0, 5 ,

3 1, 5
e para a matriz de rigidez da estrutura:
4
6 +
2
S=EI 6
6
9

4
3

+0

2
6

+ 33
0 + 39

(9.44)

6
9
3
9

4
6

12
27

3
27

(9.45)

Este procedimento o mais prtico para clculo manual, mas dificilmente programvel. Neste contexto, mais fcil determinar a equao do mtodo dos deslocamentos na
forma (9.13) admitindo que todos os modos so deformveis (com constantes mecnicas
finitas mas arbitrrias) e estabelecer a equao resolvente na forma (9.34) recorrendo s
relaes (9.38) e (9.39):
F = TT Q = TT (K q + Q0 ) = TT K T + TT Q0 .

(9.46)

Para alm da definio (9.39) para o vector das foras nodais equivalentes, o resultado
anterior estabelece as seguintes definies para o vector das foras nodais de fixao equivalentes e para a matriz de rigidez da estrutura com modos indeformveis em funo da

226

Mtodo dos Deslocamentos

8
12

16

8
1, 5

12

0, 5
1, 5
2

1, 5
1, 5

3
(a) Estado 0.
4E I
6

6E I
62

2E I
6

6E I
62

6E I
32
4E I
3

2E I
3

6E I
32

(b) Estado 1.
6E I
62

6E I
62

2E I
6

4E I
6

3E I
32
3E I
3

3E I
32

(c) Estado 2.
12 E I
33

3E I
33
6E I
32

3E I
32

6E I
32
12 E I
33

3E I
33

(d) Estado 3.

Figura 9.44: Foras nodais devidas s cargas de vo e aos deslocamentos independentes.

9.12.

Estruturas com Elementos Rgidos

227

matriz de rigidez da estrutura deformvel:


F0 =TT Q0 ,
S =TT K T.

(9.47a)
(9.47b)

Exerccio 9.17. Recupere os resultados (9.44) e (9.45) usando as definies (9.47) e a


matriz de dependncia dos deslocamentos presente na expresso (9.37). Note que primeiro
necessrio montar a equao do mtodo dos deslocamentos para a estrutura representada
na figura 9.40, supondo que todos os elementos so axialmente deformveis.
As interpretaes (D9.1) e (D9.2) podem ser imediatamente adaptadas para o sistema (9.34):
(D9.12) O coeficiente F0i , do vector das foras de fixao F0 , representa
a fora nodal Fi , correspondente ao modo de deformao di , que necessrio
aplicar estrutura quando ela sujeita solicitao de vo e se mantm nulos
todos os modos de deformao independentes (d = 0).

(D9.13) O coeficiente sij da matriz de rigidez, S, representa a fora nodal


Fi , correspondente ao modo de deformao di , quando nela se impe o modo
de deformao dj = 1 e se mantm nulos todos os restantes (dk = 0, k 6= j),
assim como a solicitao de vo (f = 0).
O procedimento para a montagem da equao do mtodo dos deslocamentos (9.34)
para estruturas com elementos rgidos, pode ser sistematizado nos seguintes passos:
Montagem da Equao do Mtodo dos Deslocamentos
1. Discretize a estrutura e oriente e numere sequencialmente os elementos deformveis
que a compem;
2. Resuma, num quadro, as constantes elsticas e geomtricas que determinam o comportamento de cada elemento estrutural;
3. Determine o grau de indeterminao cinemtica da estrutura, , admitindo que todos
os elementos so deformveis;
4. Determine o grau de indeterminao cinemtica da estrutura com elementos rgidos,
0 , e defina a estrutura-base associada;
5. Estabelea a relao (9.38) de dependncia entre os deslocamentos nodais q e os
0 modos de deformao independentes d;
6. Quantifique o efeito das foras nodais aplicadas estrutura recorrendo definio (9.39);
7. Aplique estrutura-base a solicitao de vo e monte o vector das foras de fixao,
F0 , usando as definies (D9.12) e (9.39);
8. Introduza na estrutura-base cada um dos modos de deformao independentes e
monte a matriz de rigidez da estrutura, S, recorrendo s definies (D9.13) e (9.39).

228

Mtodo dos Deslocamentos

2, 4 kNm1
15 kN

20 kN
10 kN
8 kNm

2m

E, I = constante
2

Figura 9.45: Prtico com barras axialmente rgidas.


Uma dvida que pode surgir se uma fora aplicada num n deve ser considerada
como fora nodal, e contribuir para o vector F , na equao (9.34), ou como carga de vo,
e contribuir para o vector das foras de fixao, o vector F0 na mesma equao. Qualquer
das opes vlida, se for aplicada coerentemente.
No entanto, para sistematizar o clculo, interessa definir um critrio que seja sempre
vlido, independentemente das condies de deformabilidade dos elementos estruturais.
Esse critrio consiste em aplicar a fora estrutura-base e verificar se equilibrada directamente como reaco de apoio ou se deforma alguma pea e por ela transmitida para
os apoios da estrutura-base. No primeiro caso a fora tratada como fora nodal e no
segundo como carga de vo.
Exerccio 9.18. Usando o procedimento anteriormente descrito, verifique se quando
se admite que todos os elementos da estrutura representada na figura 9.45 so axialmente
rgidos, a equao do mtodo dos deslocamentos toma o seguinte aspecto:

2
0, 5
0

E I 0, 5 1, 7071 0, 1098
0 0, 1098 0, 5076

d1

3, 2

0

d2 + 5, 2 = 0 .

d3
1, 8
5

Baseie-se no resultado (8.7), utilizando os modos de deformao correspondentes.


Apesar de ter sido ilustrado para estruturas com elementos axialmente indeformveis,
o procedimento anteriormente descrito aplicvel anlise de estruturas com quaisquer
outros modos de deformao impedidos, sujeitas a qualquer uma das solicitaes j consideradas.
Como exemplo de aplicao, considere-se o prtico plano com pisos rgidos representado
na figura 9.46. Na figura 9.47a esto indicados os deslocamentos nodais que se deveriam
considerar como independentes, se no houvesse restries sobre os modos de deformao
dos elementos estruturais.
Se, para alm dos pisos serem rgidos, se admitir ainda que os pilares so axialmente
indeformveis, o grau de indeterminao cinemtica da estrutura desce de 12 para 2. Os

9.12.

Estruturas com Elementos Rgidos

229

E, I = constante

6m
Figura 9.46: Prtico com pisos rgidos.
1

1
5

2
7

12

10
2

11

8
qi , Qi

(a) Deslocamentos nodais.

(b) Deslocamentos independentes.

Figura 9.47: Deslocamentos em prtico com pisos rgidos.


dois movimentos possveis so as translaes dos andares, as quais so caracterizadas pelos
deslocamentos indicados na figura 9.47b. Na figura 9.48 est representada a estrutura-base
correspondente.
Os modos de deformao esto representados nas figuras 9.49, sendo fcil concluir que
a seguinte a expresso da matriz de dependncia dos deslocamentos:
"
#
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
TT =
.
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0
As foras correspondentes aos modos de deformao independentes tm, pois, as seguintes definies:
(
F1 =Q2 + Q5
.
(9.48)
F2 =Q8 + Q11
Aplicando as definies (D9.13) e (9.48) informao contida nas figuras 9.49a e 9.49b,
encontra-se para a matriz de rigidez da estrutura a seguinte expresso:
"
#
3
38
8
S=EI
.
(9.49)
3
38
4

230

Mtodo dos Deslocamentos

Figura 9.48: Estrutura-base.


12 E I
43

12 E I
43
6E I
42
6E I
42

6E I
42

6E I
42

6E I
42

6E I
42

12 E I
43
12 E I
43

12 E I
43

12 E I
43

12 E I
43

12 E I
43

6E I
42

6E I
42

6E I
42
12 E I
43

(a) Estado 1.

6E I
42
12 E I
43
12 E I
43
6E I
42
6E I
42
12 E I
43

(b) Estado 2.

Figura 9.49: Aco dos deslocamentos nodais.


Considere-se agora o efeito de um assentamento vertical, , no apoio da esquerda.
Na figura 9.50 representa-se a deformada que se instala na estrutura-base quando esta
solicitao introduzida. Nas figuras 9.51a e 9.51b esto definidas as foras nodais que
necessrio aplicar aos pilares dos andares inferior e superior, respectivamente, para provocar
as deformaes que apresentam na estrutura-base.
A partir dessa informao, e utilizando as definies (D9.12) e (9.48) encontra-se a
seguinte expresso para o vector das foras de fixao:
( )
+ 14
F0 = E I
.
(9.50)
18
Substituindo os resultados (9.49) e (9.50) na equao (9.34), e atendendo a que esta
solicitao no est associada a foras nodais aplicadas,
F = 0,
encontra-se a seguinte soluo para os deslocamentos independentes:
(
)

=
.

(9.51)

9.12.

Estruturas com Elementos Rgidos

231

4
=

6m
Figura 9.50: Aco do assentamento de apoio.
6E I
42 6

12 E I
6
42

4E I
4
6

6
2E I
4
6

6E I
4
6

6E I
42 6

6E I
4
6

(a) Andar inferior.

12 E I
6
42

(b) Andar superior.

Figura 9.51: Foras nodais devidas ao assentamento de apoio.


A deformada que se instala na estrutura devido ao assentamento de apoio est representada na figura 9.52a. O andar superior limita-se a sofrer um deslocamento de corpo
rgido, devendo por isso estar livre de esforos. Esta de facto a situao que se verifica
quando se determina o diagrama de momentos flectores final na estrutura, representado
na figura 9.52b.

9.12.3

Clculo de deslocamentos, esforos e reaces

A sobreposio de efeitos descrita nas Seces 9.3 a 9.5 continua a ser aplicvel para
determinar os deslocamentos, os esforos e as reaces de apoio aps a resoluo da equao (9.34) na anlise de estruturas com modos indeformveis.
Como todas as deformadas envolvidas no clculo, designadamente as deformadas devidas aos deslocamentos independentes e a deformada da estrutura base devida s cargas
aplicadas, so determinadas, a expresso equivalente equao (9.21) define de maneira
nica os deslocamentos dependentes da estrutura:
d = D + d0 .

(9.52)

No entanto, quando se estabelece a sobreposio de efeitos (9.23) para os esforos

232

Mtodo dos Deslocamentos

(a) Deformada.

EI
24

EI
24

(b) Diagrama de momentos flectores.

Figura 9.52: Efeitos do assentamento de apoio.

independentes,
Xm = Em + X0m ,

(9.53)

verifica-se que os esforos associados aos modos indeformveis so nulos, em consequncia


de se ter impedido essa deformao na construo das solues complementares e particulares. Todavia, quando estas solues so sobrepostas, para obter a soluo da anlise
estrutural, verifica-se tambm que no est assegurado o equilbrio dos ns mveis da estrutura nem, portanto, dos esforos das barras que neles incidem. O desequilbrio local dos
ns mveis decorre da definio das foras nodais equivalentes (9.39), a qual pode eliminar
algumas foras nodais da equao resolvente (9.34) e explicitar o equilbrio de combinaes
de outras.
Os esforos associados aos modos indeformveis so calculados de modo a repor essa
condio de equilbrio, podendo isso ser feito na definio das solues complementares
e particulares ou aps a determinao dos deslocamentos independentes. possvel, no
entanto, que as condies de equilbrio disponveis no sejam suficientes, obtendo-se uma
soluo estaticamente indeterminada.
Para o exemplo representado na figura 9.40, os resultados definidos na figura 9.44
mostram que a definio (9.53) no permitiria determinar o esforo axial na viga e nos
pilares, os quais foram considerados axialmente indeformveis. Esses resultados mostram,
tambm, que se poderia aplicar foras nodais que s introduzissem esforo axial nessas
peas sem que isso afectasse as solues cinematicamente admissveis a definidas.
Para este exemplo, da definio (9.36) para as foras nodais equivalentes decorre que
as foras nodais Q3 e Q6 esto ausentes da equao de equilbrio (9.35), a qual no impe explicitamente o equilbrio das foras nodais Q2 e Q5 mas apenas da sua resultante.
A soluo que se obtm, representada na figura 9.53, obtida combinado os resultados
definidos na figura 9.44:

9.13.

Generalizao da Formulao

Q2

Q3

233

16 kN

Q6

12 kN

2 kNm1
4 kNm

Figura 9.53: Desequilbrio das foras nodais.


12 E I
6E I
1 +
3
32
33
6E I
6E I
Q3 = 8 2 1 2 2
6
6
6E I
6E I
Q6 = 8 + 2 1 + 2 2
6
6
Q2 = 3 +

O equilbrio nodal, face ao carregamento dado, estabelecido redistribuindo estas foras


como esforos axiais nas barras axialmente indeformveis. Essa redistribuio est ilustrada
na figura 9.54 para cada uma das solues, mas pode ser imposta apenas para a combinao
dessas solues, aps o clculo dos deslocamentos independentes.
Exerccio 9.19. Determine os diagramas de esforos no prtico com barras axialmente
rgidas representado na figura 9.40.

Exerccio 9.20. Resolva o exerccio 6.27 recorrendo ao mtodo dos deslocamentos.


Confirme que a soluo cinematicamente determinada (a deformada da estrutura nica)
e uma vez estaticamente indeterminada (as reaces de apoio e os diagramas de esforos
dependem de uma varivel livre).

9.13

Generalizao da Formulao

O mtodo dos deslocamentos foi introduzido admitindo que todos os elementos estruturais eram deformveis para facilitar a interpretao da equao resolvente (9.13), a qual
define nesse contexto um conjunto de condies de equilbrio nodal das foras correspondentes aos deslocamentos tomados como incgnitas. A redefinio dos coeficientes dessa
equao recorrendo ao conceito de trabalho enfraquece a interpretao fsica da equao
resolvente do mtodo mas facilita a sua aplicao em clculo manual, e est implcita na
definio das foras correspondentes aos deslocamentos independentes de estruturas com
peas indeformveis.
Em qualquer dessas fases sublinhou-se que a aplicao do mtodo se baseia na combinao de solues cinematicamente admissveis, garantindo que a deformada de cada
elemento e da estrutura satisfazem as condies de equilbrio. As foras necessrias para
impor essa deformada decorrem da aplicao das relaes de elasticidade e asseguram o
equilbrio de cada elemento estrutural e, portanto, a condio de equilbrio global da es-

234

Mtodo dos Deslocamentos

3 + 1, 5

16

12

12
0, 5

1, 5
2

1, 5
4, 5

3
8

8
(a) Estado 0.

4E I
6

2E I
6

6E I
32
4E I
3

2E I
3

6E I
32

6E I
62

6E I
62

(b) Estado 1.

3E I
32

2E I
6

4E I
6

3E I
3

3E I
32
6E I
62

6E I
62

(c) Estado 2.
12 E I
33

3E I
33
6E I
32

3E I
32

6E I
32
12 E I
33

3E I
33

(d) Estado 3.

Figura 9.54: Redistribuio das foras nodais.

9.14.

Equilbrio, Compatibilidade e Elasticidade

Q1

Q3

Q2

f3

f1

Q4

Q6

f2

235

Q5

k L

q1

q3
q2

d3

d1
d2

q4

q6
j

q5

L
Figura 9.55: Foras e deslocamentos correspondentes.
Mi

Nj

Mj

j
i
L + ej
Figura 9.56: Esforos e deformaes independentes.
trutura. Mostra-se a seguir como cada uma dessas condies fundamentais, de equilbrio,
compatibilidade e elasticidade, pode ser imposta a nvel de cada elemento estrutural para
obter a generalizao da equao fundamental do mtodo dos deslocamentos, definida no
Captulo 7, na qual se baseia a automatizao do mtodo.
Essa generalizao feita para as vrias situaes que foram entretanto analisadas,
designadamente a modelao de peas com libertaes, troos rgidos ou modos indeformveis. ilustrada para o elemento de prtico plano, sendo os resultados generalizveis
para outros tipos de elemento estrutural.

9.14

Equilbrio, Compatibilidade e Elasticidade

Na representao definida na figura 9.55, as foras (impostas) f k definem as resultantes das cargas de vo e as distncias k L as suas posies, sendo L o comprimento
da pea deformvel. Os deslocamentos (generalizados) dk definem os deslocamentos correspondentes, medidos em relao corda do elemento, como adiante se mostra. Como
elemento-base toma-se a barra biencastrada com as libertaes associadas aos esforos e
deformaes independentes, como se ilustra na figura 9.56. Esta representao permite es-

236

Mtodo dos Deslocamentos

q1 = 1

q4 = 1

q5 = 1

q2 = 1

1
L

1
L

q3 = 1

1
L

1
L

1 i

q6 = 1

i L

i L

Figura 9.57: Elemento-base sujeito a deslocamentos nodais.


tabelecer as condies de equilbrio e de compatibilidade independentemente das relaes
constitutivas (7.13), as quais se mantm vlidas a nvel do elemento.
A condio de compatibilidade do elemento escrita na forma,
( ) "
#
u
AuN
=
qN
(9.54)

AN
definindo as deformaes independentes e os deslocamentos, medidos em relao corda,
compatveis com os deslocamentos nodais. As expresses que se obtm para as matrizes
de compatibilidade esto ilustradas na figura 9.57:

AuN

AN

1 0 1/L

= 0
0 +1/L
0 1
0

0 0 1/L

= 0 +1
0
0 0 1 3

0
0 +1/L

+1 0 1/L
0 +1
0

0 0 +1/L

0 0
0
0 0 +3

(9.55a)

(9.55b)

O ndice N utilizado para distinguir o vector dos deslocamentos nodais, qN , e os termos a


ele associados, do vector dos deslocamentos relativos nas libertaes, qL , adiante utilizado.
A transformao dual da condio de compatibilidade (9.54) estabelece a condio de
equilbrio entre as foras nodais, QN , os esforos independentes, X, e as resultantes das
cargas de vo, f :
( )
h
i X
T
T
QN = AuN AN
(9.56)
f

9.15.

Trabalho e Energia

237

Exerccio 9.21. Verifique a condio de equilbrio nodal (9.56) para as definies (9.55)
aplicando separadamente os esforos independentes, Mi , Mj e Nj , e as foras f 1 , f 2 e f 3
ao elemento-base, qN = 0.

Exerccio 9.22. Verifique se a condio de equilbrio nodal (9.56) garante as condies


de equilbrio global do elemento base:
Q2N + Q5N + f 2 = 0,
Q3N + Q6N + f 3 = 0,
Q1N + Q4N L Q3N + f 1 + (1 3 ) L f 3 = 0.

A equao fundamental do mtodo dos deslocamentos (7.9), escrita agora na forma,


KN N qN + QN 0 = QN .

(9.57)

recuperada eliminando os esforos independentes na condio de equilbrio nodal (9.56)


atravs das relaes de elasticidade (7.13) e eliminando depois as deformaes independentes recorrendo condio de compatibilidade (9.54). So as seguintes as expresses que se
obtm para a matriz de rigidez do elemento e para o vector das foras nodais de fixao:
KN N =ATuN K AuN
QN 0 =ATuN X ATN f

(9.58a)
(9.58b)

Exerccio 9.23. Verifique a expresso (7.19) para a matriz de rigidez do elemento


aplicando a definio (9.58a) e o resultado (7.15).

Exerccio 9.24. Verifique a expresso (7.17) para o vector das foras de fixao devidas
a uma carga uniforme transversal aplicando a definio (9.58b) e o resultado (7.15).

9.15

Trabalho e Energia

O resultado seguinte obtido fazendo o produto interno das condies de compatibilidade (9.54) e de equilbrio (9.56), servindo os ndices C e E para identificar os grupos de
variveis compatveis e equilibradas, respectivamente:
qTN C QN E + TC f E = uTC XE
Esta equao, obtida sem se recorrer s relaes de elasticidade (7.13), recupera o
teorema dos trabalhos virtuais, igualando o trabalho das foras exteriores ao das foras
interiores. Quando se toma esta equao como ponto de partida, a equao fundamental do
mtodo dos deslocamentos (9.57) obtida impondo a relao de elasticidade, para exprimir

238

Mtodo dos Deslocamentos

os esforos em funo das deformaes, e definindo os deslocamentos e as deformaes u


compatveis com os deslocamentos virtuais, qN C :

qTN C QN E + ATN f = qTN C ATuN (K AuN qN E + X) .

A equao (9.57) recuperada assegurando que esta equao escalar vlida para
qualquer deslocamento virtual.
A minimizao da energia potencial outro processo frequentemente utilizado para
deduzir a equao fundamental do mtodo dos deslocamentos. Da definio do trabalho
das foras exteriores e da energia de deformao,
W =qTN QN + T f

1
E = uT X + X
2

(9.59)
(9.60)

obtm-se a seguinte definio para a energia potencial,


=


1 T
u X + X qTN QN T f
2

ou, recorrendo s condies de equilbrio, compatibilidade e elasticidade e s definies (9.58)


para a matriz de rigidez e para o vector das foras de fixao:
=

9.16

1 T
q KN N qN qTN (QN QN 0 ) .
2 N

Barras Indeformveis

Para generalizar o resultado (9.54) para barras com modos indeformveis basta adicionar as condies necessrias e suficientes para que essa indeformabilidade seja garantida
independentemente das relaes constitutivas utilizadas, designadamente as relaes de
elasticidade (7.13).
As condies de compatibilidade tomam a seguinte forma,

AuN
u

= AN qN


ur
ArN

(9.61)

em que o vector ur define os modos indeformveis (impostos) e a transformao dual


generaliza a condio de equilbrio nodal (9.56),
h
QN = ATuN

ATN

i
T
ArN
f

Xr

(9.62)

em que o vector Xr define os esforos generalizados correspondentes, os quais podem


permanecer total ou parcialmente indeterminados aps a anlise da estrutura, como se
ilustrou anteriormente.

9.17.

Barras com Troos Rgidos

239

Por exemplo, e de acordo com a definio (9.55a), para as condies de indeformabilidade axial e de indeformabilidade flexo,
n
o
ur = e = 0
(
)
i = 0
ur =
j = 0
obtm-se as seguintes definies para a
rgidos, respectivamente:
h
ArN = 0 1
"
1 0
ArN =
0 0

matriz de compatibilidade associada aos modos


0 0 +1 0

1/L 0 0 +1/L
+1/L +1 0 1/L

O comportamento de barras rgidas simulado combinando estas duas condies, mostrando a condio de compatibilidade (9.61) que, no caso plano, apenas 3 dos 6 deslocamentos nodais permanecem independentes (ou 6 em 12, no caso tridimensional).
A equao fundamental do mtodo dos deslocamentos continua a ser obtida combinando as condies de compatibilidade (9.61)) e de equilbrio (9.62) com as relaes de
elasticidade, sendo os esforos associados aos modos indeformveis agora tratados como
variveis independentes:
"
#(
) (
)
KN N ATrN
qN
QN QN 0
=
(9.63)
ArN
O
Xr
ur
Exerccio 9.25. Generalize a equao dos trabalhos virtuais e a definio da energia
potencial para incluir o efeito de modos indeformveis e de deformaes independentes
impostas.

9.17

Barras com Troos Rgidos

Os resultados anteriormente obtidos permanecem vlidos para barras com troos rgidos, sendo no entanto necessrio actualizar as definies (9.55) das matrizes de compatibilidade para incluir o efeito das excentricidades em relao ao referencial da pea
deformvel. Deixa-se para exerccio verificar, por compatibilidade e por equilbrio, que so
os seguintes os resultados que se obtm para a geometria indicada na figura (9.58), quando
os deslocamentos e as foras so medidos no referencial do troo deformvel da barra:

(1 + 1 )
0
1/L
2
0
+1/L

AuN =
1
0
+1/L
1 + 2
0
1/L
[1 (4 3 ) + 3 ] L 1 4 3 [2 (4 3 ) 4 ] L +1 3 4
(9.64a)

1
0
1/L
2
0 +1/L

AN = [1 (4 3 ) + 3 ] L +1 4 3 2 (4 3 ) L 0 3 4
(9.64b)
(1 3 ) 2 L

1 3

3 2 L

+3

240

Mtodo dos Deslocamentos

j
4 L

3 L

1 L

k L

(1 k ) L

2 L

Figura 9.58: Barra com troos rgidos.

ndices

2e5

1e4

3e6

Figura 9.59: Aparelhos de libertao.


Se se pretender simular a existncia de modos rgidos continua-se a recorrer matriz
de compatibilidade (9.64a) para extrair os termos relevantes para a condio de indeformabilidade, definida pela matriz ArN na definio (9.61) para a condio de compatibilidade
da barra.

9.18

Barras com Libertaes

A presena de aparelhos de libertao perfeitos pode ser simulada modificando a matriz


de rigidez e o vector dos esforos de fixao presentes nas relaes de elasticidade, tal
como se fez no Captulo 7 para representar barras articuladas e com libertaes de esforo
transverso. O processo alternativo que a seguir se apresenta equivalente mas tem a
vantagem de permitir tambm a modelao de libertaes elsticas.
No contexto das peas de prticos planos, podem existir as trs libertaes representadas na figura 9.59, ou uma qualquer combinao dessas libertaes, em qualquer uma das
duas seces extremas. Os deslocamentos relativos nessas libertaes so reunidos no vector qL e os pares de foras correspondentes no vector QL . Como se indica na figura 9.59,
os ndices 1 a 3 (4 a 6) identificam libertaes de momento flector, esforo axial e esforo
transverso na seco inicial (final) da pea.
Quando se introduz o efeito dos deslocamentos relativos nas libertaes, a condio de
compatibilidade (9.61) toma a seguinte expresso,

AuN
u

= AN

ur
ArN

AuL ( )
qN
AL
qL
ArL

(9.65)

9.18.

Barras com Libertaes

241

e a transformao dual substitui a condio de equilbrio (9.62),



) "
(
# X
ATuN ATN ATrN
QN
=
f
QL
ATuL ATL ATrL


Xr

(9.66)

definindo as foras nas libertaes que equilibram os esforos independentes e as resultantes


das carga de vo, em que:

1 0
+1/L
0
0
+1/L

AuL = 0
0
1/L 1 0
1/L
0 1 3 4 0 1 3 4

0 0
+1/L 0 0 +1/L

AL = 0 +1
+4
0 0 +4
0 0 1 3 0 0 +3

necessrio distinguir trs possibilidades na generalizao da equao fundamental do


mtodo dos deslocamentos (9.63), designadamente: existirem deslocamentos relativos impostos nas libertaes, sendo livres as foras correspondentes; existirem (pares de) foras
impostas nas libertaes, sendo livres os deslocamentos relativos correspondentes; existirem libertaes elsticas, caso em que as relaes de elasticidade (7.13) so escritas tambm
para estes aparelhos, na forma seguinte:
QL = KL qL + QL

(9.67)

Estas situaes podem coexistir, isto , pode-se modelar uma pea com libertaes
elsticas e com outras libertaes onde existam deslocamentos relativos ou pares de foras
impostas. No entanto, definem-se separadamente cada um dos casos para simplificar a
apresentao, designadamente quando existem deslocamentos relativos impostos nas libertaes,
"
#(
) (
)
KN N ATrN
qN
QN QN 0 QN L
=
(9.68)
ArN
O
Xr
ur urL
sendo,

QN L =KN L qL
urL =ATrL qL
KN L =ATuN K AuL
quando existem pares de foras impostos nas libertaes, devendo os deslocamentos relativos correspondentes ser tratados como variveis livres,

KN N KN L ATrN
qN

QN QN 0

=
(9.69)
QL QL0
qL
KN L KLL ATrL

ArN ArL
O
Xr
urL

sendo,

KLL =ATuL K AuL


QL0 =ATuL X ATL f

242

Mtodo dos Deslocamentos

e encontrando-se os seguintes resultados para a

KN N
KN L
ATrN

T
K
K
+
K
A
NL
LL
L
rL

ArN
ArL
O

simulao de libertaes elsticas:


qN


QN QN 0
(9.70)
=
qL
QL QL0

urL
Xr

conveniente condensar localmente os sistemas (9.69) e (9.70) nos deslocamentos relativos


nas libertaes para obter sistemas com o formato (9.63) para todas as situaes.
Exerccio 9.26. Generalize a equao dos trabalhos virtuais e a definio da energia
potencial para incluir o efeito de libertaes em cada uma das situaes anteriormente
analisadas.