Aula 19

Estabilidade entrada-sada (externa).
ENGC33: Sinais e Sistemas II
Departamento de Engenharia Eletrica

- DEE
Universidade Federal da Bahia - UFBA
03 de dezembro de 2014
Prof. Tito Lus Maia Santos
1/ 39

Sumario
Apresentacao
BIBO estabilidade - tempo contnuo
BIBO estabilidade - tempo discreto
Observacoes
Criterios
de Estabilidade Estrada-Sada
Comentarios
Finais
2/ 39

Sumario
Apresentacao
Observacoes
Criterios
Comentarios
Finais
3/ 39

Apresentacao
Objetivos da aula de hoje:

Apresentar o conceito de estabilidade entrada-sada (BIBO Bounded-Input Bounded-Output ).
4/ 39

Sumario
Apresentacao
Observacoes
Criterios
Comentarios
Finais
5/ 39
Definicao
Definicao
Diz-se que um sistema e BIBO estavel

se uma entrada limitada (finita
em amplitude) produz uma sada limitada.
Seja g(t) a resposta ao impulso de uma dado sistema.
O sistema representado por g(t) e BIBO estavel

se

t
t

|y (t)| = g(t )u( )d = g( )u(t )d < , t 0
0
0

dada uma entrada limitada
|u(t)| um < , t 0.
6/ 39
Definicao
Definicao

Seja g(t) a resposta ao impulso de uma dado sistema.
O sistema representado por g(t) e BIBO estavel

se

t
t

|y (t)| = g(t )u( )d = g( )u(t )d < , t 0
0
0

|u(t)| um < , t 0.
6/ 39

Teoremas
Teorema 1.
Um sistema SISO (Single-Input Single-Output) relaxado com a sada
descrita por
t
y (t) =
g(t )u( )d
0
e BIBO estavel
se e somente se g(t) for absolutamente integravel,
ou
seja,
|g(t)| M <
suficiente).
Prova (condicao
Note que

t

t

|y (t)| = g( )u(t )d
|g( )||u(t )|d
0

0
t
um
|g( )|d um M < .
7/ 39

Teoremas
Teorema 1.
descrita por
t
y (t) =
g(t )u( )d
0
e BIBO estavel
ou
seja,
|g(t)| M <
suficiente).
Prova (condicao
Note que

t

t

|y (t)| = g( )u(t )d
|g( )||u(t )|d
0

0
t
um
|g( )|d um M < .
7/ 39

Teoremas
Teorema 1.
descrita por
t
y (t) =
g( )u(t )d
0
e BIBO estavel
ou
seja,
|g(t)| M <
necessaria).
Prova (condicao
for absolutamente integravel,
Se g(t) nao
existe um t1 tal que
t1
|g(
)|
=
.
0
Neste caso temos y (t1 ) = para o sinal

1, g( ) 0
u(t1 ) =
.
1, g( ) < 0
8/ 39

Teoremas
Teorema 2.
de transferencia
Um sistema SISO com funcao

racional propria
G(s) e
parte real
BIBO estavel
se e somente se todos os polos
de G(s) tem
no semi-plano esquerdo do plano
negativa ou, equivalentemente, estao
complexo.
Prova.
Note que G(s) = L1 {g(t)}.
Sabemos que
G(s) =
an1
a1
an
+
+ ... +
n
n1
(s + a)
(s + a)
(s + a)
bm1
b1
bm
+
+ ... +
+ ...
+
(s + b)m
(s + b)m1
(s + b)
Para g(t) = an t n1 eat + an1 t n2 eat + a1 eat + ... ser
absolutamente integravel:
polos
de G(s) devem ter partes reais
negativas.
9/ 39

Teoremas
Teorema 2.
de transferencia

racional propria
G(s) e
parte real
BIBO estavel
de G(s) tem
no semi-plano esquerdo do plano
negativa ou, equivalentemente, estao
complexo.
Prova.
Note que G(s) = L1 {g(t)}.
Sabemos que
G(s) =
an1
a1
an
+
+ ... +
n
n1
(s + a)
(s + a)
(s + a)
bm1
b1
bm
+
+ ... +
+ ...
+
(s + b)m
(s + b)m1
(s + b)
Para g(t) = an t n1 eat + an1 t n2 eat + a1 eat + ... ser
absolutamente integravel:
polos
de G(s) devem ter partes reais
negativas.
9/ 39

Sumario
Apresentacao
Observacoes
Criterios
Comentarios
Finais
10/ 39
Definicao
Definicao

Seja g[n] a resposta ao impulso de uma dado sistema.
O sistema representado por g[n] e BIBO estavel

se

n
n

X
X

g[k ]u[n k ] < , k 0
g[n k ]u[k ] =
|y [n]| =

0
|u[n]| um < , n 0.
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Definicao
Definicao

Seja g[n] a resposta ao impulso de uma dado sistema.
O sistema representado por g[n] e BIBO estavel

se

n
n

X
X

g[k ]u[n k ] < , k 0
g[n k ]u[k ] =
|y [n]| =

0
|u[n]| um < , n 0.
11/ 39

Teoremas
Teorema 1.
descrita por
n
X
y [n] =
g[n k ]u[k ]
k =0
e BIBO estavel
se e somente se g[n] for absolutamente somavel,
ou
seja,
X
|g[k ]| M <
k =0
suficiente).
Prova (condicao

n
n
X
X

|y [n]| =
g[k ]u[n k ]
|g[k ]||u[n k ]|

k =0
um
n
X
k =0
k =0
|g[k ]| um M < .
12/ 39

Teoremas
Teorema 1.
descrita por
n
X
y [n] =
g[n k ]u[k ]
k =0
e BIBO estavel
ou
seja,
X
|g[k ]| M <
k =0
suficiente).
Prova (condicao

n
n
X
X

|y [n]| =
g[k ]u[n k ]
|g[k ]||u[n k ]|

k =0
um
n
X
k =0
k =0
|g[k ]| um M < .
12/ 39

Teoremas
Teorema 1.
Um sistema SISO (Single-Input Single-Output) relaxado com a sada descrita
por
n
X
g[k]u[n k]
y[n] =
k =0
e BIBO estavel
ou seja,
|g[k]| M <
k =0
necessaria).
Prova (condicao
for absolutamente somavel,
Se g[n] nao
existe um k1 tal que
Pk 1
|g[k]|
=
.
k =0
Neste caso temos y[k1 ] para o sinal

1, g[k] 0
.
u[k1 k] =
1, g[k] < 0
13/ 39

Teoremas
Teorema 2.
de transferencia

pulsada racional propria
G(z) e BIBO estavel

de G(z) tem
no interior do
modulo
menor do que 1 ou, equivalentemente, estao
crculo unitario
do plano complexo.
Prova.
Note que G[z] = Z 1 {g[n]}.
Sabemos que
G(z) =
aq1 z
a1 z
aq z
+
+ ... +
q
q1
(z a)
(z a)
(z a)
bm z
bm1 z
b1 z
+
+
+ ... +
+ ...
(z b)m
(z b)m1
(z b)
Neste caso, g[n] tera fatores na forma an , nan1 ,... (polos
relacionados a a); bn , nbn1 , ..., (polos

relacionados a b)...
Assim, g[n] e absolutamente somavel

se |a| < 1, |b| < 1, ...
14/ 39

Teoremas
Teorema 2.
de transferencia

pulsada racional propria
G(z) e BIBO estavel

de G(z) tem
no interior do
modulo
menor do que 1 ou, equivalentemente, estao
crculo unitario
do plano complexo.
Prova.
Note que G[z] = Z 1 {g[n]}.
Sabemos que
G(z) =
aq1 z
a1 z
aq z
+
+ ... +
q
q1
(z a)
(z a)
(z a)
bm z
bm1 z
b1 z
+
+
+ ... +
+ ...
(z b)m
(z b)m1
(z b)
Neste caso, g[n] tera fatores na forma an , nan1 ,... (polos
relacionados a a); bn , nbn1 , ..., (polos

relacionados a b)...
Assim, g[n] e absolutamente somavel

se |a| < 1, |b| < 1, ...
14/ 39

Sumario
Apresentacao
Observacoes
Criterios
Comentarios
Finais
15/ 39

Observacoes
Caso MIMO
Teorema 3.
Um sistema MIMO com uma matriz de transferencia

G(s) e BIBO estavel
tem parte real negativa.

de G(s) tem
Teorema 4.
Um sistema MIMO com uma matriz de transferencia

pulsada G(z) e
modulo
BIBO estavel
de G(z) tem
menor do que 1.
16/ 39

Observacoes
autovalores - polos
Relacao
Dado um sistema na forma
x(t)
= Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx (t) + Du(t)
sabemos que
G(s) = C(sI A)1 B + D =
1
C[Adj(sI A)]B + D.
det(sI A)
autovalores de A.
Todos polos
de G(s) sao
sao
necessariamente polos
Os autovalores de A nao
de G(s)
(podem ocorrer cancelamentos).
17/ 39

Observacoes
autovalores - polos
Relacao
Dado um sistema na forma

x [k + 1] = Ax [k ] + Bu[k ]
y [k ] = Cx [k ] + Du[k ]
sabemos que
G(z) = C(zI A)1 B + D =
1
C[Adj(zI A)]B + D.
det(zI A)
autovalores de A.
Todos polos
de G(z) sao
sao
necessariamente polos
Os autovalores de A nao
de G(z)
(podem ocorrer cancelamentos).
18/ 39

Sumario
Apresentacao
Observacoes
Criterios
Comentarios
Finais
19/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
Considere um sistema descrito por:

G(s) =
b0 sm + b1 sm1 + ... + bm1 s + bm

.
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an
Para verificar a estabilidade, devemos saber se as razes da
equacao
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
possuem parte real negativa.
Sem perda de generalidade, vamos assumir que an 6= 0 e a0 6= 0.
atender a0 > 0, a1 > 0, ..., an > 0
Deve-se notar que e necessario
(mesmo sinal).
20/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
Partindo do polinomio
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
vamos utilizar a tabela abaixo.
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
21/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
b1 =
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
a1 a2 a0 a3
a1
22/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
b1 =
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
a1 a4 a0 a5
a1 a2 a0 a3
, b2 =
a1
a1
23/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
b1 =
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
a1 a6 a0 a7
a1 a4 a0 a5
a1 a2 a0 a3
, b2 =
, b3 =
a1
a1
a1
24/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
c1 =
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
b1 a3 a1 b2
b1
25/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
c1 =
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
b1 a3 a1 b2
b1 a5 a1 b3
, c2 =
b1
b1
26/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
c1 =
sn1
sn2
sn3
..
.
a0
a1
b1
c1
..
.
a2
a3
b2
c2
..
.
s2
s1
s0
e1
f1
g0
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
b1 a3 a1 b2
b1 a7 a1 b4
b1 a5 a1 b3
, c2 =
c3 =
b1
b1
b1
27/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
s2
s1
s0
a0
a1
b1
c1
..
.
e1
f1
g0
a2
a3
b2
c2
..
.
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
O numero
de razes com parte real positiva corresponde ao numero
de mudanca de sinais da primeira coluna.

Pode-se multiplicar uma linha por uma constante real positiva.
28/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
s2
s1
s0
a0
a1
b1
c1
..
.
e1
f1
g0
a2
a3
b2
c2
..
.
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
O numero
de mudanca de sinais da primeira coluna.

Pode-se multiplicar uma linha por uma constante real positiva.
28/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
s2
s1
s0
a0
a1
b1
c1
..
.
e1
f1
g0
a2
a3
b2
c2
..
.
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
O numero
de mudancas de sinais da primeira coluna.
Razes complexas puras linha nula (deriva-se o polinomio

da
linha anterior).
29/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
s2
s1
s0
a0
a1
b1
c1
..
.
e1
f1
g0
a2
a3
b2
c2
..
.
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
O numero
de sinais da primeira coluna.

Zero na primeira coluna utiliza-se um elemento infinitesimal ().
30/ 39

Criterios
Criterio
de Routh
a seguir:
a0 sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an = 0
sn
sn1
sn2
sn3
..
.
s2
s1
s0
a0
a1
b1
c1
..
.
e1
f1
g0
a2
a3
b2
c2
..
.
e2
a4
a5
b3
c3
a6
a7
b4
c4
...
...
...
...
O numero
de sinais da primeira coluna.

Para verificar a estabilidade relativa fazemos s = s + (s = s ).
31/ 39

Criterios
Criterio
de Jury-Blanchard
a seguir:
P(z) = n z n + n1 z n1 + ... + 1 z + 0 = 0
1
2
3
4
..
.
z0
0
n
0
n
..
.
z1
1
n1
1
n1
..
.
...
...
...
...
...
..
.
zk
nk
k
nk
k
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
2n 2
0
3
0
2
1
2
1
1
2
1
2
0
3
0
... z n
... n
... 0
... n
... 0
32/ 39

Criterios
Criterio
de Jury-Blanchard
a seguir:
P(z) = n z n + n1 z n1 + ... + 1 z + 0 = 0
1
2
3
4
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
2n 2
k = det
0
n
nk
k
z0
0
n
0
n
..
.
0
3
0
2
z1
1
n1
1
n1
..
.
1
2
1
1
k = det
...
...
...
...
...
..
.
2
1
2
0
0
n1
zk
nk
k
nk
k
..
.
3
0
n1k
k
...
...
...
...
...
zn
n
0
n
0
i = det

0
3
3i
i

33/ 39

Criterios
Criterio
de Jury-Blanchard
a seguir:
P(z) = n z n + n1 z n1 + ... + 1 z + 0 = 0
1
2
3
4
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
2n 2
z0
0
n
0
n
..
.
0
3
0
2
z1
1
n1
1
n1
..
.
1
2
1
1
...
...
...
...
...
..
.
2
1
2
0
zk
nk
k
nk
k
..
.
3
0
...
...
...
...
...
zn
n
0
n
0
Regra 1: P(1) > 0.

34/ 39

Criterios
Criterio
de Jury-Blanchard
a seguir:
P(z) = n z n + n1 z n1 + ... + 1 z + 0 = 0
1
2
3
4
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
2n 2
z0
0
n
0
n
..
.
0
3
0
2
z1
1
n1
1
n1
..
.
1
2
1
1
...
...
...
...
...
..
.
2
1
2
0
zk
nk
k
nk
k
..
.
3
0
...
...
...
...
...
zn
n
0
n
0
Regra 2: (1)n P(1) > 0.

35/ 39

Criterios
Criterio
de Jury-Blanchard
a seguir:
P(z) = n z n + n1 z n1 + ... + 1 z + 0 = 0
1
2
3
4
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
2n 2
z0
0
n
0
n
..
.
0
3
0
2
z1
1
n1
1
n1
..
.
1
2
1
1
...
...
...
...
...
..
.
2
1
2
0
zk
nk
k
nk
k
..
.
3
0
...
...
...
...
...
zn
n
0
n
0
Regra 3: |N | > |0 |.
36/ 39

Criterios
Criterio
de Jury-Blanchard
a seguir:
P(z) = n z n + n1 z n1 + ... + 1 z + 0 = 0
1
2
3
4
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
2n 2
z0
0
n
0
n
..
.
0
3
0
2
z1
1
n1
1
n1
..
.
1
2
1
1
...
...
...
...
...
..
.
2
1
2
0
zk
nk
k
nk
k
..
.
3
0
...
...
...
...
...
zn
n
0
n
0
Regra 4: |0 | > |n1 |, |0 | > |n1 |, ..., |0 | > 2 |.

37/ 39

Sumario
Apresentacao
Observacoes
Criterios
Comentarios
Finais
38/ 39

Comentarios
Finais
Nesta aula discutiu-se sobre os conceitos de estabilidade

entrada-sada.
Na proxima
aula:
Discutiremos sobre estabilidade interna.
39/ 39

Aula 19

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Estabilidade entrada-sada (externa).

ENGC33: Sinais e Sistemas II

Departamento de Engenharia Eletrica

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

Objetivos da aula de hoje:

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Diz-se que um sistema e BIBO estavel

O sistema representado por g(t) e BIBO estavel

dada uma entrada limitada

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Diz-se que um sistema e BIBO estavel

O sistema representado por g(t) e BIBO estavel

dada uma entrada limitada

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Um sistema SISO com funcao

Para g(t) = an t n1 eat + an1 t n2 eat + a1 eat + ... ser

BIBO estabilidade - tempo contnuo

Um sistema SISO com funcao

Para g(t) = an t n1 eat + an1 t n2 eat + a1 eat + ... ser

BIBO estabilidade - tempo contnuo

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo discreto

Diz-se que um sistema e BIBO estavel

O sistema representado por g[n] e BIBO estavel

dada uma entrada limitada

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo discreto

Diz-se que um sistema e BIBO estavel

O sistema representado por g[n] e BIBO estavel

dada uma entrada limitada

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo discreto

Prof. Tito Lus Maia Santos

BIBO estabilidade - tempo discreto

Um sistema SISO com funcao

G(z) e BIBO estavel

Neste caso, g[n] tera fatores na forma an , nan1 ,... (polos

relacionados a a); bn , nbn1 , ..., (polos

Assim, g[n] e absolutamente somavel

Prof. Tito Lus Maia Santos