Captulo 2

Ecuaciones de conservaci
on
El objetivo de este captulo es re-derivar las ecuaciones de balance fsico,
ampliamente conocidas, para el caso de un material que fluye.
Antes de proceder con las derivaciones se dara un breve repaso a algunos
conceptos basicos de cinematica.

2.1.

Cinem
atica

Punto Lugar en el espacio.

Partcula Elemento volumetrico infinitesimal parte del medio continuo.
Configuraci
on Identificacion de las partculas de un medio continuo con los
puntos en el espacio que ocupan en un tiempo t referidos a un sistema
de ejes coordenados.
Deformaci
on Cambio de forma de un medio continuo entre una configuracion inicial (no deformada) y una configuracion final (deformada).
Flujo Cambio continuo de la configuracion de un medio continuo.
MMFM:kinematics:kinematics of point and fluid particles
11

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

12

El movimiento de un medio continuo puede describirse en funcion de

coordenadas materiales (descripcion Lagrangiana)
~ t)
xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) o ~x = ~x(X,
o en funcion de coordenadas espaciales (descripcion Euleriana)
~ = X(~
~ x, t)
Xi = Xi (x1 , x2 , x3 , t) o X
Descripci
on Lagrangiana Atencion fija sobre una partcula especfica del
fluido.
Descripci
on Euleriana Atencion fija sobre un punto en el espacio
Cualquier propiedad fsica puede describirse como funcion de coordenadas
materiales o espaciales. Por ejemplo:
~ x, t) = (~x, t)
~ t) = (X(~
= (X,
MMFM:kinematics:fields particles and reference frames

2.1.1.

Derivada material

La razon de cambio temporal cualquier propiedad en un medio continuo

con respecto a partculas especficas del MC en movimiento se llama derivada
material de esa propiedad.
La derivada material puede interpretarse como la tasa de cambio temporal
que un observador medira viajando con una partcula especfica.
MMFM:kinematics:material derivative
La posicion instantanea xi de una partcula es en si una propiedad de la
partcula. La derivada material de la posicion es la velocidad instantanea de
la partcula.
d
d~x
vi = xi = x i o ~v =
= ~x
dt
dt


2.1. CINEMATICA

13

En general si Pij es una propiedad escalar, vectorial o tensorial de un MC

que pueda ser expresada como una funcion puntual de coordenadas (descripcion lagrangiana):
Pij = Pij (X, t)
entonces la derivada material de dicha propiedad sera
DPij
Pij (X, t)
=
Dt
t
1

Notese que las coordenadas X se mantiene fijas.

Si la propiedad Pij se expresa en funcion de las coordenadas (x) entonces
la derivada material estara dada por:
cambio temporal cambio convectivo
z }| {
z
}|
{
DPij (x, t)
Pij (x, t)
Pij (x, t) dxk
=
+
Dt
t
xk
dt
Mas aun podemos escribir
Pij (x, t)
DPij (x, t)
Pij (x, t)
=
+ vk
Dt
t
xk
As podemos definir un operador derivada material :

=
+ vk
o
=
+ ~v X
Dt
t
xk Dt
t
Ejemplo:
Encontrar la razon de cambio de la temperatura.
Sabemos que T (z, t) y buscamos la tasa de cambio temporal:

T
DT
=
+ ~v T
Dt
t
Para este problema T 6= T (t) solo T = T (z). Tambien sabemos que es
una cada puramente vertical: ~v = (0, 0, w). Entonces,
T
T
T
T
DT
=
+u
+v
+w
Dt
t
x
y
z
1

Para la derivada material adoptaremos la notacion

D
Dt .

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

14

10 Km/hr

3000 m
T
T= To - k z

k=0.005 oC/m
z

entonces

T
DT
=w
= w()
Dt
z

Finalmente
DT
= (2,77m/s)(0,005) = 0,014o C/s
Dt

2.1.2.

Velocidad y aceleraci
on

Sabiendo que vi = Dxi Dt y que xi = ui + Xi , donde ui es el desplazamiento, podemos definir al vector velocidad como:
vi

Dxi
Dui
=
Dt
Dt

puesto que Xi es independiente del tiempo. Si el desplazamiento esta dado

en funcion de las coordenadas Lagrangianas, i.e., ui = ui (X, t), entonces
tenemos
Dui (X, t)
ui (X, t)
vi = ui =
=
Dt
t


2.1. CINEMATICA

15

Si por otro lado el desplazamiento esta dado en terminos de las coordenadas eulerianas, ui = ui (x, t), entonces tenemos
vi = ui =

ui (x, t)
ui (x, t)
Dui (x, t)
=
+ vk (x, t)
Dt
t
xk

o en forma vectorial
v(x, t) = v(x, t) X u(x, t)
Notese que aqu la velocidad esta dada en forma implcita.
La funcion vi = vi (x, t) nos da el campo de velocidades instantaneo.
La derivada material de la velocidad es la aceleracion. Si la velocidad esta
dada en coordenadas lagrangianas entonces
ai vi

Dvi (X, t)
vi (X, t)
=
Dt
t

Si por el contrario la velocidad esta dada en terminos de coordenadas

eulerianas, entonces tenemos
ai vi

2.1.3.

Dvi (x, t)
vi (x, t)
vi (x, t)
=
+ vk (x, t)
Dt
t
xk

Campo de esfuerzos

Los esfuerzos en un continuo son el resultado de la accion de fuerzas sobre

alg
un elemento superficial del fluido.
El concepto de esfuerzo es una forma de describir la manera en que las
fuerzas que act
uan sobre las fronteras se transmiten a traves del medio.
Tanto la fuerza como el area son cantidades vectoriales. Por lo tanto, si el
esfuerzo es la relacion entre fuerza y area entonces el esfuerzo es una cantidad
tensorial. Esto quiere decir que se necesitan 9 cantidades para conocer el
estado de esfuerzos en un punto.

16

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Fuerzas de Superficie y Fuerzas de Volumen

Podemos considerar dos tipos de fuerzas que act
uan sobre un volumen
dado.
Fuerzas volumetricas. Act
uan sobre cada elemento del volumen (sin
contacto fsico). Ejemplos de este tipo de fuerzas son la fuerza gravitacional, electromagnetica, etc. En general, se considera que para un
elemento diferencial de volumen la fuerza es

f V
Fuerza de superficie. Act
uan sobre la superficie S del volumen por
contacto directo. La fuerza superficial en un elemento diferencial de
superficie se puede calcular del producto del esfuerzo y el area.
Esfuerzo en un punto
~ en un
Consideremos el siguiente esquema: Sobre el elemento de area dS

dS

dF

~ es el area del elemento;

punto C act
ua una fuerza dF~ . La magnitud de dS
su direccion es la del vector normal a la superficie en ese punto.


2.1. CINEMATICA

17

Si definimos el esfuerzo como

dF~
~
|dS|0 dS

Esfuerzo = T = lm

Note que la operacion cociente de dos vectores no esta definida para

campos vectoriales. Analicemos esta operacion.
~ es:
El vector dS
z.
~ = idSx + jdSy + kdS
dS
~ etc. De la misma manera,
En otras palabras, dSx es la componente x de dS,
el vector fuerza es
z.
dF~ = iFx + jFy + kF
Entonces, para definir el esfuerzo en el punto CV debemos considerar que
cada una de las componentes Fx , Fy , Fz puede actuar sobre las cada una de
las componentes dSx , dSy , dSz . Por lo tanto, para lograr describir el estado
de esfuerzos en un punto se deben considerar nueve posibilidades:

dFx /dSx dFx /dSy dFx /dSz

dFy /dSx dFy /dSy dFy /dSz

dFz /dSx dFz /dSy dFz /dSz
As, definimos al esfuerzo, utilizando notacion indicial como:
dFi
|dSi |0 dSj

Tij = lm
Entonces,

xx xy xz

= ij = yx yy yz
zx zy zz

Por ejemplo, xy representa al fuerza en la direccion y que act

ua sobre el
plano x.
Los esfuerzos normales se denotan con y los esfuerzos con .
Por lo tanto, la fuerza de superficie sobre un elemento diferencial de area
de S se puede escribir como:
~ndS

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

18

2.2.

Leyes de conservaci
on

2.2.1.

Conservaci
on de masa

Consideremos el volumen euleriano, fijo en el espacio, mostrado en la

figura
V
dS

~ = ~nds
El elemento diferencial de area es dS
n
V

Consideremos:
la componente de ~v que acarrea material a traves de la superficie es
~v ~n.
el flujo de masa a traves de un elemento infinitesimal de superficie dS
(hacia fuera) es
~v ~ndS


2.2. LEYES DE CONSERVACION

19

el flujo total de masa a traves de toda la superficie S es

Z
~v ~ndS
S

Consideremos
para el elemento de volumen V , con densidad , la masa total en V es
Z
dV
V

la razon de cambio de masa en V es

Z
Z
Z
D

dV
dV =
dV =
Dt V
t V
V t
La razon de cambio de masa dentro del volumen V tiene que deberse al
flujo neto de masa a traves de S (suponiendo que no hay fuentes ni sumideros
dentro de V ). Por lo tanto:
Z

dV =
t

~v ~ndS
S

Esta
es la ecuacion de conservacion de masa en forma integral. Para convertirla a la forma diferencial utilizaremos el teorema de la divergencia:
Z
Z
~v ~ndS =
(~v )dV
S

El teorema de la divergencia permite transformar a una integral de superficie en una integral de volumen.
Por lo tanto podemos escribir la ecuacion de conservacion de masa en
forma integral de la siguiente manera
Z
Z

dV +
(~v )dV = 0
V t
V

+ (~v ) dV = 0
t
V

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

20

Para que esta integral sea cero para cualquier volumen V , la u

nica posibilidad es que el integrando sea cero:

+ (~v ) dV = 0
t
Podemos simplificar la ecuacion anterior si consideramos que
(~v ) = ~v + ~v
entonces tenemos

+ ~v + ~v = 0.
t
y recordando la definicion del operador derivada material,
D
+ ~v = 0
Dt

(2.1)

que es la ecuacion de conservacion de masa en forma diferencial.

Esta ecuacion escrita en forma explcita, en coordenadas rectangulares,
para ~v = (u, v, w), es:

u v w
+
=0
+ u
+y
+w
+
+
t
x
y
z
x y
z
Caso especial: Fluido incompresible
SI consideramos el caso en que la densidad del fluido es constante ( 6=
(x, t)) entonces

=0
t
y

= i
+j
+k
=0
x
y
z
2
2

Esto implica que D/DT = 0.


2.2. LEYES DE CONSERVACION

21

La ecuacion de conservacion de masa se reduce a ~v = 0, y por lo

tanto
~v = 0

(2.2)

es la ecuacion de conservacion de masa para un fluido incompresible.

En forma explcita esta ecuacion es:
u v w
+
+
=0
x y
z
Derivaci
on de la ecuaci
on de conservaci
on de masa, m
etodo alternativo
Consideremos un paraleleppedo de volumen infinitesimal dxdydz: que
1
2
V
V=(u,v,w)

dy
dz
dx

esta fijo en un flujo ~v .

el flujo a traves de 1 es
udydz
el flujo a traves de 2 es

Exp. serie Taylor

z }| {

(u)dx
u+
dydz
x

22

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

el flujo neto a traves de 1 y 2 es:

(u)

(u)dx dydz =
dxdydz
+ (u) dydz u +
x
x
de manera analoga, el flujo entre 3 y 4 es
(v)
=
dxdydz
y
y el flujo entre 5 y 6 es
=

(w)
dxdydz
z

Por lo tanto el flujo neto a traves del volumen dxdydz es:

(u) (v) (w)

=
dxdydz

x
y
z
Ahora consideremos
la masa total dentro de dxdydz:
dxdydz
la tasa de cambio de masa dentro del volumen es

(dxdydz)
t
La masa dentro del volumen solo puede cambiar como resultado del flujo,
entonces:

(u) (v) (w)

+
+
(dxdydz)
dxdydz =
x
y
z
t
Simplificando tenemos:

(u) (v) (w)

+
+
+
t
x
y
z
que se puede escribir como

+ (~v ) = 0
t
que, finalmente, se puede reescribir como:
D
+ ~v = 0
Dt


2.2. LEYES DE CONSERVACION

2.2.2.

23

Ecuaci
on de conservaci
on de momentum lineal

Debemos re-expresar la Segunda Ley de Newton para un fluido (medio

continuo):
Fuerza total sobre un cuerpo = Rapidez de cambio de momentum
Consideremos, de nuevo, un volumen Euleriano fijo suspendido en un flujo
cualquiera.
V
dS

Las fuerzas en un fluido son:

~ = F~s + F~v
Ftotal
donde F~s son las fuerzas de superficie y F~v son las fuerzas de volumen.
Cada una se puede definir como:
Z
F~v =
f~dV
V

donde es la densidad y f~ es un campo de fuerzas (magneticas, gravitacionales, etc). Ademas:

Z
~
Fs =
~ndS
S

donde es el tensor de esfuerzos.

Consideremos:

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

24

flujo de momentum a traves de un elemento diferencial de area:

~v ~v ~ndS
flujo total de momentum a traves de toda la superficie S
Z
(~v )~v ~ndS
S

el momentum total contenido en V es

Z
~v dV
V

la razon de cambio de momentum en V es

Z
Z
Z

D
(~v )dV =
(~v )dV =
(~v ) dV
Dt V
t V
V t
el cambio total de momentum en V esta dado por el flujo a traves de
S mas la razon de cambio de momentum dentro de V :
Z
Z

(~v )~v ~ndS +

(~v ) dV
S
V t
Entonces, la segunda ley de Newton queda expresada como:
Z

f~dV +
V

~ndS =
S

(~v )~v ~ndS +

S

(~v ) dV
t

que es la ecuacion de conservacion de momentum lineal en forma integral.

Utilizando, de nuevo, el teorema de la divergencia podemos realizar la
siguientes transformaciones:
Z
Z
~ndS =
dV
S


2.2. LEYES DE CONSERVACION
y

25

(~v )~v ~ndS =

S

((~v )~v )dV

V

A esta u
ltima integral la podemos expandir sabiendo que
((~v )~v ) = (~v ) ~v + ~v (~v )
Entonces podemos escribir la ecuacion de conservacion de momentum
como:

~
f +
(~v ) ((~v ) ~v + ~v (~v )) dV = 0
t
V
Una vez mas, para que esto sea cierto, independientemente de la eleccion
de V , el integrando debe ser cero:
f~ +

(~v ) ((~v ) ~v + ~v (~v )) = 0

t

Podemos expandir el termino

(~v ):

~v

(~v ) =
+ ~v
t
t
t
Entonces,
f~ + =

~v
+ ~v
+ (~v ) ~v + ~v (~v )
t
t

Podemos reeagrupar algunos terminos tal que:

~v

~
f + =
+ ~v ~v + ~v
+ (~v )
t
t
Del u
ltimo termino de esta expresion, la cantidad dentro del parentesis
es exactamente igual a la ecuacion de conservacion de masa (Ecuacion 2.1),
y por lo tanto es igual a cero.
La cantidad dentro del parentesis del pen
ultimo termino puede escribirse
de manera compactar usando la definicion de la derivada material.
Por lo tanto podemos escribir:

26

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

f~ + =

D~v
Dt

(2.3)

Esta es la ecuacion de conservacion de momentum en forma diferencial.

27

2.3. ECUACIONES DE NAVIER STOKES

2.3.

Ecuaciones de Navier Stokes

Si sustituimos la relacion constitutiva (Ecuacion ??) en la ecuacion de

conservacion de momentum lineal (Ecuacion 2.3) tenemos:

D~v
= f~ + (P I + I(trD) + 2D)
Dt

Sabemos que D es
1
Dij =
2

vi
vj
+
xj xi

o en notacion vectorial
D=

1
(~v + ~v )
2

entonces la ecuacion de conservacion de momentum se puede escribir como:

D~v
= f~ P + ( + )( ~v ) + 2~v
Dt
o en notacion indicial

vj
P

2 vi
Dvi

= fi
+ ( + )
+
Dt
xi
xj xi
xj xj

(2.4)

Estas ecuaciones (es una ecuacion vectorial, tres componentes) se conocen

como las ecuaciones de Navier-Stokes.
Escribiendo las ecuaciones de N-S en forma explcita para cada direccion

CAPITULO 2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

28

coordenada, considerando coordenadas rectangulares y ~v = (u, v, w), tenemos

u
u
u
u
u v w
P
+u
+v
+w
+ ( + )
+
+

=
t
x
y
z
x
x x y
z

2
2
2
u u u
+ gx ;
+
+
+
x2 y 2 z 2

v
v
v
v
u v w
P

+u
+v
+w
+ ( + )
+
+
=
t
x
y
z
y
y x y
z
2

2
2
v v v
+
+ gy ;
+
+
x2 y 2 z 2

w
w
w
w
u v w
P
+u
+v
+w
+ ( + )
+
+
=

t
x
y
z
z
z x y
z

2
2
2
w w w
+ gz .
+
+
+
x2
y 2
z 2

2.3.1.

Ecuaciones de N-S para flujo incompresible

Para un flujo incompresible la ecuacion de conservacion de masa se reduce

a ~v = 0. En la ecuacion de conservacion de momentum (Ecuacion 2.4),
el esfuerzo viscoso extensional contiene un factor de ~v , que puede ser
eliminado. Por lo tanto las ecuaciones de N-S para un flujo incompresible se
reducen a
D~v

= f~ P + 2~v
(2.5)
Dt
En forma explcita, para coordenadas rectangulares, estas se escriben como:

2
P
u
u
u
u
u 2u 2u

+ gx ;
=
+u
+v
+w
+
+
+
t
x
y
z
x
x2 y 2 z 2

2
P
v
v
v
v
v 2v 2v

+ gy ;
=
+
+
+u
+v
+w
+
t
x
y
z
y
x2 y 2 z 2

2
w
P
w 2w 2w
w
w
w

+ gz .
=
+
+
+u
+v
+w
+
t
x
y
z
z
x2
y 2
z 2
MMFM:dynamics:Navier Stokes equations