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Universit de Batna
Facult des Sciences de lIngnieur
MEMOIRE
Dpartement dElectrotechnique
Pour lObtention du Titre de
Magister en Electrotechnique
Option : Commande
Prsent par :
Zekkour Abdelhamid
Ingnieur dtat en lectrotechnique de lUniversit de Batna
Thme
Devant le Jury
RACHID ABDESSEMED
Prof
Universit de Batna
Prsident
FARID
NACERI
Prof
Universit de Batna
Rapporteur
SAID
SELLAMI
M.C
Universit de Batna
Examinateur
M.C
Universit de Biskra
Examinateur
ABDELHAMID BENAKCHA
REMERCIEMENT
A.
Benakcha,
Professeur
de
Remerciement
Table des matires
Introduction gnrale
01
Chapitre I
Modlisation de la MAS associe au convertisseur statique
I.1
I.2
I.2.1
I.2.2
I.2.3
I.2.4
I.2.5
I.2.5.1
I.2.5.2
I.2.5.3
I.2.6
I.2.6
I.3
I.4
I.4.1
I.4.2
I.4.3
I.4.3.1
I.4.3.2
I.4.4
I.4.5
Introduction
Modlisation de la MAS
Hypothses simplificatrices
Equations lectriques
Equations magntiques
Transformation de PARK
Transformation de PARK applique la
machine asynchrone triphase
Equations lectriques
Equations magntiques
Choix du repre de rfrence
Equation mcanique
Mise en quation dtat
Rsultats de simulation
Modlisation de lassociation MASconvertisseur statique
Introduction
Modlisation de londuleur de tension
Commande de londuleur de tension
Contrle des courants par des rgulateurs
hystrsis:
Contrle des tensions par MLI
Simulation de lassociation MAS-onduleur de
tension
Conclusion
Chapitre II
Commande par DTC de la MAS
03
03
03
04
04
05
07
07
08
08
08
09
10
12
12
12
15
15
16
18
18
II. 1
II. 2
II. 3
Introduction
Principe du contrle direct de couple
Contrle de flux et de couple lectromagntique
20
20
21
II. 3.1
II. 3.2
II. 3.3
21
22
23
II .4
II. 4.1
II. 4.2
24
24
25
II. 5
II. 5.1
II. 5.2
II. 5.2.1
II. 5.2.1
II. 6
II. 7
II. 8
II. 8.1
II. 8.2
II. 8.3
II. 8.4
II. 8.5
II. 8.6
II. 9
III.1
III. 1.1
III. 1.2
III. 1.2.1
III. 1.2.2
III. 1.2.3
III. 1.3
III.2
III. 2.1.1
III. 2.1.2
III. 2.2
III. 2.3
III. 2.4
III. 3.1
III.3.2
III.4
III. 4.1
III. 4.2
III. 4.3
III. 4.4
III. 4.5
III.5
25
25
26
26
26
27
28
28
29
31
33
35
37
39
39
40
41
42
42
43
43
43
44
44
44
45
48
49
51
53
54
54
56
58
60
62
63
Introduction
Synthse de lObservateur dEtat Adaptatif
Structure et choix des grandeurs
Modlisation de lobservateur
Observateur de flux
Mcanisme dadaptation pour lestimation de
vitesse
V. 2.2.3 Structure de lassociation DTC-Observateur
Adaptatif dune MAS sans capteurs
V. 3
Rsultats de simulation
V. 3.1
Test en charge nominale
V. 3.2
Test en charge variable
V. 3.3
Test avec inversion de sens de rotation
V. 3.4
Test avec charge variable et vitesse variable
V. 3.5
Test faibles vitesses
V. 3.6
Test avec variation de la rsistance statorique
V. 4
Conclusion
Conclusion gnrale
Annexe A
Rfrences bibliographiques
III
64
65
65
65
65
67
69
70
70
72
73
74
75
76
77
78
79
80
[Msr]
Rs
Rr
fr
Tr
M2
)
L r Ls
Repres
ra,rb,rc
sa,sb,sc
u, v
obs
Vsu
Vsv
is abc
isu
isv
IV
s abc
su
sv
i r abc
Vru
Vrv
i ru
i rv
abc
ru
rv
Sigles utiliss
MAS
Machine Asynchrone
DTC
MLI
PWM
INTRODUCTION GENERALE
La vitesse variable est devenue une ncessit recherche dans tous les domaines, industriel,
transport et domotique. Lvolution rcente des entranements vitesse variable conduit
remplacer petit petit les machines courant continu par des machines courant alternatif
associes des convertisseurs statiques [CAR 95], [CAR 00].
Pendant plusieurs dcennies, la machine courant continu tait la machine incontournable
dans le domaine dentranement vitesse variable, dans la majorit des installations industrielles,
en raison de sa facilit de commande, ceci vient du fait que la machine possde un dcouplage
naturel entres ces grandeurs de commande (flux, couple). Cependant, la prsence du
commutateur mcanique constitue son point faible principal, et il est lorigine des limitations
demploi de cette machine. Les contraintes rencontres dans la machine courant continu ont
conduit la recherche dautres solutions avec les machines courant alternatif [CAR 95],
[CAR 00], [GRE 91].
La faon la plus souple dassurer la variation de vitesse des moteurs courant alternatif,
cest davoir leur alimentation par des gnrateurs de puissance triphass amplitude et
frquence rglables, ce sont les onduleurs qui assurent cette fonction.
Les progrs conjoints de llectronique de puissance et de llectronique numrique ont
considrablement favoris la recherche industrielle de la commande des machines courant
alternatif :
Lvolution technologique en matire de semi-conducteurs permet maintenant de
construire des convertisseurs statiques de puissance leve, capables de dlivrer
des tensions (et courants) damplitude et de frquence rglables.
-2-
I.1. Introduction
La modlisation de la machine asynchrone, qualifie d'indispensable et primordiale, consiste
retrouver une reprsentation de l'ensemble convertisseur-machine-commande, cette
reprsentation constitue un instrument fondamental pour l'observation et l'analyse de l'volution
des grandeurs lectromagntique de la machine d'une part et d'autre part pour prvoir les lois de
commande ncessaires au fonctionnement souhait [CAR 95], [BEL 05]:
La premire partie de ce chapitre est consacr la modlisation de la machine asynchrone
base sur la transformation de PARK, tandis que la seconde partie traitera la modlisation de
l'association convertisseur statique-MAS et sa commande.
I.2 Modlisation de la MAS
I.2.1 Hypothses simplificatrices
Dans le but de simplification de l'tude, la modlisation de la MAS s'appuie sur un certain
nombre d'hypothses considrer [CAR 95], [GRE 97] [BAG 99] :
entrefer constant
Dans ces conditions, la machine asynchrone peut tre schmatise par la figure I.1,
et son comportement se traduit par les trois types d'quations [CAR 00], [BEL 05]:
quations lectriques
quations magntiques
quations mcaniques
Axe de stator
sa
isa
vsa
Axe de rotor ra
rc
vsc
isb
vsb
rb
isc
sb
sc
Fig. I.1 Reprsentation schmatique de la MAS
-3-
d
dt
d
[ v r ] = R r [i r ] + [ r ]
dt
[ vs ] = R s [is ] + [s ]
(I.1)
(I.2)
Avec:
s = [ sa , sb , sc ]
v r = [ v ra , v rb , v rc ]
i r = [i ra ,i rb ,i rc ]
r = [ ra , rb , rc ]
ms
ls
ms
mr
lr
mr
(I.3)
(I.4)
ms
ms
l s
(I.5)
mr
mr
l r
(I.6)
-4-
[ Msr ] = [ M rs ]T
4
2
cos
cos(
+
)
cos(
+
)
3
3
= M 0 cos( + )
cos
cos( + )
3
3
4
2
cos( + ) cos( + )
cos
3
3
(I.7)
Avec
[Lss] : matrice d'inductance statorique,
[Lrr] : matrice d'inductance rotorique,
[Msr] : matrice d'inductance mutuelle stator-rotor,
[Mrs] : matrice d'inductance mutuelle rotor-stator.
d
[ Lss ][is ] + [ Msr ][i r ]
dt
d
[ vr ] = R s [ir ] + [ Lrr ][ir ] + [ M rs ][is ]
dt
[ vs ] = R s [ is ] +
(I.8)
(I.9)
La rsolution du systme d'quations (I.8; I.9) est difficile du fait que les termes des matrices des
inductances varient en fonction de la position du rotor par rapport au stator.
Pour faciliter la tache et surmonter cette difficult on fait appel l'usage de la transformation de
PARK.
-5-
sb
isb
v
vsb
rb
irb
ra
vra= 0
ira
vrb= 0
obs
vsa
isa
sa
vrc= 0
isc
vsc
irc
sc
rc
Fig. I.2 Reprsentation des axes triphass rels et les axes biphass de la MAS
Le passage des grandeurs relles aux grandeurs quivalentes se fait de la mme faon pour les
tensions, courants et flux, selon la relation suivante:
Xu
Xa
X = P X
v [ ] b
X o
X c
(I.10)
Xa
Xu
1
X = P X
b [ ] v
X c
X o
(I.11)
Avec
X: reprsente la grandeur tension, courant ou flux,
u, v, o: reprsentent respectivement l'indice de la composante directe, de la composante en
quadrature et de la composante homopolaire,
[P] et [P]-1: sont respectivement les matrices de transformation directe et inverse.
Les matrices de transformation directe et inverse, en tenant compte de l'invariance des
puissances dans les deux repres, sont donnes comme suit:
-6-
1
1
1
2
2
2
(I.12)
cos( )
sin(obs )
obs
1
[ P ] = 23 cos(obs 23 ) sin(obs 23 )
cos( 4 ) sin( 4 )
obs
obs
3
3
(I.13)
1
2
1
2
1
2
vsu R s
v = 0
sv
0 isu d su
0 1 su
+
+
obs
R s isv dt sv
1 0 sv
v ru 0 R r
v = 0 = 0
rv
0 i ru d ru
0 1 ru
+
+
r
R r i rv dt rv
1 0 rv
Avec
obs =
r =
dobs
dt
dr
: reprsente la vitesse angulaire du repre (u, v, o) dans le repre du rotor
dt
= obs r =
d
: reprsente la vitesse angulaire lectrique du rotor
dt
-7-
(I.14)
(I.15)
su Ls
= 0
sv
0 Isu M 0 I ru
+
Ls Isv 0 M Irv
(I.16)
ru L r
= 0
sv
0 Iru M 0 Isu
+
L r Irv 0 M Isv
(I.17)
Avec:
Ls = l s m s
Lr = l r mr
3
M = M0
2
= s )
: Pour ltude de la
Ce = C r + f r + J(d / dt)
(1.18)
Ce = 32 p LM ( ru isv rv isu )
r
(1.19)
v s = R s i s + d s
dt
v = R i + d s
s s
s
dt
d
v r = 0 = R r i r + dtr + r
v r = 0 = R r i r + dr r
dt
(1.20)
[ X&] = [ A ][ X ] + [ B][ U ]
Soit :
2
1
M
M
r M
(R
+
0
L s L T )
Ls LrTr Ls Lr
r r
s
2
is
1
M
M
M
0
(R
+
) - r
i
d s
Ls
LrTr
LsLr LsLr Tr
=
dt
M
1
r
0
-r
r
Tr
Tr
M
1
0
r
Tr
Tr
Avec
= 1Tr =
M2
: Coefficient de dispersion ;
L r Ls
Lr
: Constante de temps rotorique.
Rr
-9-
i
s Ls
is
1 Vs
+ 0
Ls Vs
r
r 0 0
0 0
(I.21)
-10-
Fig. I.3 Rsultats de simulation de la MAS alimente par un rseau triphas quilibr
dans un rfrentiel (, ) li au stator.
-11-
Lf
Rf
Kfr
Ka
Kb
Kc
Ka
Kb
Kc
Cf
Rseau
3~
Rfr
Redresseur
Lalimentation de londuleur
Onduleur de tension
La charge
-12-
Kb
Ka
Kc
U0 /2
Vbn
a
U0
n0
Van
n
b
c
Vcn
U0 /2
Ka
Kb
Kc
v an 0 = v n v n 0
(I.22)
v bn 0 = v b v n 0
(I.23)
v cn 0 = v c v n 0
(I.24)
Soient
v jn 0 = v j v n 0
j = a; b;c
U0
2
=
U0
si K j est ferm
si K ' j est ferm
(I.25)
Selon ltat logique Sj de linterrupteur Kj (Sj = 1 si Kj est ferm ; Sj = 0 si Kj est ouvert) on peut
crire :
v jn 0 = s j U 0
( )
U0
(I.26)
(I.27)
= v an v bn
v bc = v bn v cn
0
(I.28)
= v bn v cn
(I.29)
= vcn van
-13-
*Les tensions de sortie de londuleur : sont aussi les tensions de la charge de (I.27) (I.29) on
dduit :
2v an 0 v bn 0 vcn 0 = 2v an 0 (v bn + vcn )
(I.30)
van + v bn + vcn = 0
(I.31)
(I.32)
De mme pour
v bn = 13 ( van 0 + 2v bn 0 vcn 0 )
(I.33)
(I.34)
van + 3
v = 1
bn 3
vcn 1
3
2
13
+ 23
13
13 van 0
13 v bn 0
+ 23 vcn 0
Soit
v jn = [ T ] v jn
0
(I.35)
Nous avons exprims Van, Vbn, et Vcn considres comme des tensions de sortie de londuleur en
fonction de Van0, Vbn0, Vcn0 comme tensions dentre, et par consquent la modlisation de
londuleur par la matrice [T].
En substituant les valeurs de vjn0 de (I.26) dans les quations (I.32) ;(I.33) et (I.34) on obtient les
tensions aux bornes de la charge en fonction des valeurs boolennes des tats des interrupteurs :
van 0 =
v bn 0 =
vcn 0 =
U0
(2Sa Sb Sc )
3
U0
(Sa + 2Sb Sc )
3
U0
(Sa Sb + 2Sc )
3
(I.36)
van
v =
bn
vcn
Soit
+2 1 1 Sa
U0
S
1
+
2
1
3
b
1 1 +2 Sc
v jn =
U0
3
[T ] S j
(I.37)
-14-
La stratgie la plus dominante est la Modulation de Largeur d'Impulsion MLI (PWM, Pulse
Width Modulation), car elle permet d'approximer la tension (ou les tensions) de sortie sinusodale
en formant des alternances de celle-ci d'une succession de crneaux de largeur convenable [SEG
95], [SEG 98], [DAM 04], [BEL 05]
I. 4.3.1 Contrle des courants par des rgulateurs hystrsis:
Le principe de contrle des courants par hystrsis consiste maintenir chacun des courants
gnrs, dans une bande enveloppant les courants de rfrence. Chaque violation de cette bande
donne un ordre de commutation [GOL 03].
Les interrupteurs K'j et K'j ( j = 1, 2, 3) de chaque bras de l'onduleur, sont commands, l'un
par la sortie logique du comparateur hystrsis et l'autre par sa sortie complmentaire Fig. I.6.
La logique de
commutation
ia
ref
ia
ib
ref
ib
ic
ref
ic
sa
sa
sb
sb
sc
sc
ia
La bande d'hystrsis h
Le courant de rfrence
Le courant rel
Ua
La tension de sortie
U0/2
0
t
-U0/2
sj
Kj
ie
1
sj
ijref -
ij
K'j
-h/2 o +h/2 ie
*
id
id
PI
*
uq
*
iq
iq
ua
PARCK (2/3)
*
ud
Comparateur
ub
Comparateur
uc
PI
Comparateur
La logique de
commutation
Onde porteuse
-16-
Les instants de commutation des interrupteurs sont dtermins par les intersections de l'onde
de rfrence u*j reprsentant la tension de sortie dsire (sinusodale) de frquence f avec l'onde
de modulation ou porteuse de frquence f ' nettement suprieure f, fig. I.9.
Le signal modul est au niveau haut lorsque la modulante est suprieure la porteuse et est
au niveau bas lorsque la modulante est infrieure la porteuse.
La modulation est caractrise par:
* L'indice de modulation m = ( f '/f ) des frquences de la modulation et de la rfrence.
** le coefficient de rglage en tension r gal au rapport de l'amplitude de la tension de rfrence
la valeur de crte (U/2) de l'onde de modulation.
C'est cette mthode qu'on a choisie et c'est la mthode la plus utilise car elle s'adapte tous
les types de convertisseurs.
1.5
1
Onde de rfrence
Onde porteuse
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.005
0.010
0.015
comparaison des deux signaux
t(s)
0.020
t(s)
0.020
0.5
0
0
0.005
0.010
0.015
MLI 0
500
400
tension sinusoidale
300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
0
0.005
0.010
0.015
Van (v)
0.020
ts)
-18-
Vitess (rad/s)
Couple (Nm)
200
150
100
50
0
-50
0
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
t(s)
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
200
150
100
50
0
-50
0
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
t(s)
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
t(s)
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
t(s)
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
t(s)
0.30
0.35
0.40
0.45
0.50
Isalpha (A)
100
50
0
-50
-100
0
Isbeta (A)
100
50
0
-50
-100
0
Isa (A)
100
50
0
-50
-100
0
(a)
Fig. I.10 Rsultats de simulation de la MAS-onduleur de tension
-19-
II. 1 Introduction
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des machines asynchrones sont apparues
dans la deuxime moiti des annes 1980, introduite par I. TAKAHASHI et M. DEPENBROCK,
comme concurrentielles des mthodes classiques.
Ensuite plusieurs travaux sont multiplis sur ce sujet faisant dvelopper diverses stratgies de
commandes.
Cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle, le flux stator et le couple
lectromagntique partir des grandeurs accessibles la mesure sans recours aux capteurs
ddis, et dimposer directement lamplitude des ondulations de ces grandeurs.
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) consistent commander directement la
fermeture et louverture des interrupteurs de londuleur selon lvolution des valeurs du flux
stator et du couple lectromagntique de la machine.
Lapplication de la commande aux interrupteurs a pour but dorienter le vecteur flux
lectromagntique selon une direction dtermine.
Dans ce chapitre, nous prsenterons les concepts de bases du contrle direct du couple et
lapplication de cette mthode la machine induction.
II.2 Principe du contrle direct de couple
Le contrle direct de couple (DTC) dune machine induction, est bas sur la dtermination
de la squence de commande appliquer aux interrupteurs de londuleur de tension chaque
instant de commutation [CAR 00].
Pour chacune des grandeurs contrles, flux stator et couple lectromagntique, on dfinit
une ou plusieurs bandes ; La valeur estime de chaque grandeur est compare avec une valeur de
rfrence laide dun rgulateur hystrsis.
La squence de commande est choisie selon [CAR 00],
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du couple lectromagntique ;
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du flux stator ;
Le signal informant sur la position du vecteur flux stator.
Lobjectif de ce choix est de dterminer le vecteur de tension optimal pour le contrle de
lamplitude du flux et du couple, et les maintenir dans leurs bandes dhystrsis.
Ce type de commande se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude
Le contrle direct de couple est caractris par [HOA 99], [CAS 02], :
Gnralement dexcellentes rponses dynamiques ;
La slection des vecteurs de tension optimaux pour londuleur assure le contrle direct de
couple et de flux et indirectement le contrle de la tension et de courant statoriques ;
La frquence de commutation de londuleur est variable et dpend des rgulateurs
hystrsis utiliss;
Lexistence des oscillations de couple entrainant la variation du niveau sonore ;
Ncessit des frquences dchantillonnage trs leves (>20KHz).
-20-
(II.1)
Pendant une priode dchantillonnage Te , soit un intervalle de temps [ 0,Te ] durant lequel on
applique un vecteur de tension non nul la machine, en ngligeant la chute de tension due la
rsistance statorique (R s is << vs ) par consquent lquation (II.1) devient :
s (t) = s (0) + vs Te
(II.2)
(II.3)
Lquation (II.3) est illustre la Fig. II. 1, lextrmit du vecteur flux statorique s (t) se
dplace sur une droite dont la direction est donne par le vecteur tension appliqu vs .
Un rsultat immdiat du comportement du flux de point de vue rglage :
Pour augmentation de flux, on applique un vecteur tension vs parallle s et de mme sens, et
de sens oppos pour le diminuer ; Tandis que lapplication dun vecteur tension en quadrature
avec s fait varier sa phase et nagit pas sur son amplitude.
Le choix de la squence adquate des vecteurs vs durant chaque priode dchantillonnage,
permet de garder lamplitude de s autour dune valeur constante, et lextrmit du vecteur s
aura une trajectoire pseudo circulaire, conditions que la priode dchantillonnage Te soit trs
faible devant celle du flux statorique.
Sens de rotation
(s )
t = Te
s = v3.Te
v2
v3
s (t)
t =0
s
s (0)
Composante radiale
v4
Composante tangentielle
v0
v7
v5
v1
v6
d s
vs = R s i s +
dt
v = 0 = R i r + d r - j
r
r
r
dt
(II. 4)
s = L s i s + Mi r
r = L r i r + Mi s
(II. 5)
ir =
1 r
M
s
L r L r Ls
Avec = 1-
(II.6)
M2
tant le coefficient de dispersion ;
Ls L r
d s
vs = R S is +
dt
M 1
d r 1
dt + T - j r = L T s
r
S
r
Avec Tr =
(II.7)
Lr
est la constante de temps rotorique de la machine.
Rr
r =
M
s
Ls 1+ jTr
(II.8)
=p
Lm
s r sinsr
Ls L r
(II.9)
-22-
Les relations (la premire quation de (II.7)), (II.8), (II.9) montrent que :
Le couple dpend des amplitudes des deux vecteurs s et r , et de leur position relative ; Si lon
parvient contrler le vecteur de flux s en module et en position, on peut donc contrler r en
module et en position, et donc le couple.
Ceci est possible condition que la priode dchantillonnage est telle que Te<<Tr
II. 3.3 Le fonctionnement et le choix de la squence de commande
Comme il a t dj mentionn au (II.3), le choix de vs dpend de la position du flux s , de la
variation souhaite de son module, de lvolution souhaite pour sa vitesse de rotation et par
consquent pour le couple.
Lespace dvolution de s
Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone k (Fig. II. 2), les deux vecteurs vk et vk +3 ont la
composante de flux la plus importante (composante radiale sur la Fig. II. 1) et leur effet sur le
couple dpend de la position du vecteur flux dans la zone considre ; cest la cause pour
laquelle ils ne sont jamais appliqus.
Ainsi, Le contrle du flux et du couple est assur en slectionnant un des autres quatre vecteurs
non nuls ou lun des deux vecteurs nuls selon le secteur o se trouve le vecteur flux s .
Leffet du vecteur tension pouvant tre slectionn est mentionn sur la Fig. III. 2.
-23-
Si vk 2
II .4 Les estimateurs
L'estimation du flux statorique et du couple lectromagntique se fait partir de vecteurs tension
et courant statorique [CAR 00].
II. 4.1 Estimation du flux statorique
Lexpression du flux statorique scrit [HOA-99], [CAR-00] :
t
(II.10)
Le vecteur flux statorique est calcul partir de ses deux composantes biphases daxes ( , ),
soit :
s = s + js
(II.11)
Et le module de s scrit :
2
2
s = s
+ s
(II.12)
Les composantes iS ,iS du vecteur de courant statorique sont calcules partir des courants
(II.13)
2
i
iS =
3 Sa
i = 1 i -i
S
2 Sb Sc
(II.14)
-24-
2
1
U 0 Sa - (Sb + Sc )
Vs =
3
2
(II.15)
1
U 0 ( Sb - Sc )
Vs =
2
Le secteur dans lequel se trouve le vecteur s est dtermin partir des composantes s et s .
Langle s dtermine la position du vecteur s et est gal :
s = arctg
(II.16)
Ce = p s is - s is
(II.17)
s ( s )ref s
Avec :
( s )ref
-25-
( Ce )
ref
- C e C e
(II.17)
Avec :
Ce : est le couple lectromagntique ;
tre diminue ( Ccpl = 0 ) . En effet pour diminuer la valeur du couple, on applique les vecteurs
v k 1 ou v k 2 ce qui permet une dcroissance du couple lectromagntique.
Ccpl
+1
-Ce
( Ce )ref - Ce
0
1
+Ce
Cflx = 0
Ccpl = 1
Ccpl = 0
Ccpl = -1
Ccpl = 1
Ccpl = 0
Ccpl = -1
1
V2
V7
V6
V3
V0
V5
2
V3
V0
V1
V4
V7
V6
3
V4
V7
V2
V5
V0
V1
4
V5
V0
V3
V6
V7
V2
-27-
5
V6
V7
V4
V1
V0
V3
6
V1
V0
V5
V2
V7
V4
Correcteur
Deux Niveaux
Trois Niveaux
Deux Niveaux
Trois Niveaux
-28-
-29-
-30-
-31-
-32-
-33-
-35-
-37-
Fig. II. 10 Rsultats de simulation du test pour les faibles vitesses de rotation
-38-
-39-
III.1. Introduction
La robustesse, le faible cot, les performances et la facilit dentretien font lintrt du moteur
asynchrone dans de nombreuses applications industrielles ou grand public. la variation de la
vitesse est lun des axes qui donne lieu chaque anne de nombreux travaux de recherche.
Que ce soit la commande vectorielle, la commande scalaire ou la commande DTC, pour asservir
la vitesse de la charge il faut mesurer celle-ci par lintermdiaire dun capteur mcanique. Pour
des raisons conomiques et/ou de sret de fonctionnement, certaines applications imposent de
sen affranchir [FRA 05]
L'limination de la mesure de la position et/ou de la vitesse a longtemps t un objectif, surtout
pour l'laboration d'actionneurs de hautes performances sans capteur mcanique [BAC 02]
La commande par DTC de la MAS ncessite la connaissance de lamplitude et largument du
flux statorique et le couple lectromagntique de la machine, les seuls grandeurs mesurables sont
les courants statoriques et les tensions de commande, ces derniers qui sont fournis par la
commande. Nous avons estim le flux statorique et le couple partir des vecteurs tension et
courant statoriques, dans cette estimation deux facteurs dinfluence importante sur les
performances de la commande surtout en basses vitesses, le facteur du terme rsistif qui varie
avec la temprature et celui de lintgration en boucle ouverte [CHA 96], [CAR 00]
De nombreuses approches ont t proposes pour estimer la vitesse partir des grandeurs
mesurables de la machine asynchrone [SCH 92, JIA 97, ZAR 00, PIE 00].
Linformation de vitesse doit alors tre reconstruite partir des grandeurs lectriques. Plusieurs
approches existent, Celles bases sur un modle de comportement de la machine sappuient
notamment sur des techniques dobservation issues de lautomatique [CAN 00-2]
Dans ce chapitre, nous avons tudi la reconstruction de la vitesse de rotation par le Filtre de
Kalman tendu en utilisant uniquement les signaux lectriques, Le filtre de Kalman tendu
permet dobtenir simultanment une estimation des variables dtat du systme et celle de ses
paramtres.
Ce chapitre traitera dans ses premiers titres la notion gnrale des observateurs, suivi de
lintroduction du filtre de Kalman tendu pour lobservation de la vitesse et les grandeurs
ncessaires la commande direct de couple ; Il prsente la notion de filtrage linaire optimale,
le filtre de Kalman standard, filtre de Kalman tendu et la mthode destimation des paramtres
suivi dune Application lestimation de la vitesse de rotation de la MAS ; La simulation de la
commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse associe un observateur de Kalman
tendu est prsent.
-40-
Cas dterministe
Soit un systme linaire et invariant dcrit par lune des deux reprsentations dtat suivantes :
Cas continu
Cas discret
&
x = Ax + Bu
(III.1)
y = Cx
xk +1 = xk + uk
(III.2)
yk = Cxk
x est le vecteur dtat de dimension n ; u est le vecteur dentre de dimension p et y est le vecteur
de mesure ou de sortie de dimension q
A (ou ) : matrice de systme, (n.n)
B (ou ) : matrice dentre, (n.p)
C : matrice de sortie, (q.n)
En imaginant un systme qui, partir des grandeurs connues : les sorties y (t ) et les entres u (t ) ,
fournira une valeur approche x(t ) ou estimation de x(t ) , un tel systme est appel observateur
dterministe.
Cas stochastique
Lorsque le systme prcdent soumis des perturbations alatoires et des bruits de mesure, le
problme deviendra plus compliqu, un tel systme est dcrit par lune des reprsentations
suivantes :
Cas continu
Cas discret
&
x = Ax + Bu + W
(III.3)
y = Cx + V
xk +1 = xk + uk + Wk
(III.4)
yk = Cxk + Vk
Avec :
V reprsente le vecteur alatoire de perturbation
W reprsente le vecteur alatoire de bruit de mesure
-41-
Ltat du systme est devenu un processus alatoire cause de la prsence dun terme alatoire
dans lquation dtat.
A partir des donnes du problme ci-dessus, on cherche trouver un systme linaire causal,
lentre duquel sont appliqus des signaux accessibles la mesure u, y et qui fournit sa sortie
une grandeur x aussi proche que possible de ltat inconnu x . Un tel systme est appel filtre, et
la solution optimale au sens de la variance de lerreur destimation quon note x%= x x , est
appel filtre de Kalman.
III. 1.2 Observateurs dterministes
III. 1.2.1 Observateur de Luenberger (ou dordre complet)
On appelle observateur de Luenberger du systme dquation [OST 06] (III.2) :
xk +1 = xk + uk
(III.2Bis)
yk = Cxk
Un systme dcrit par lquation dtat aux diffrences :
x k +1 = Fx k + uk + Gyk
(III.5)
O les valeurs propres de F sont situes lintrieur du cercle unit et plus prs du centre que
celles choisies au systme boucl, et G satisfait lquation :
F = GC
x k est lestimation de xk
Lerreur destimation x%k = xk xk
(III.6)
tend vers 0 quand t .
(III.7)
uk
Systme
+ xk +1 Re tard
+
xk
%
yk
Observateur
yk
x k +1
+ +
Re tard
+
x k
yk
x k
-42-
x
+ &
+
Systme
+ +
+
Observateur
&
x
%
y
x
C
Se sont les observateurs qui donnent une estimation optimale, au sens dun critre statistique de
ltat du systme tach des bruits de proprits statistiques connues.
Le filtre de Kalman appartient cette classe de reconstructeurs dtat, il est souvent exploit
pour estimer le flux, la vitesse ou les paramtres rotoriques utiliss pour llaboration de la
commande des machines induction.
-43-
Cas discret
&
x = Ax + Bu + W
(III.3bis)
y = Cx + V
xk +1 = xk + uk + Wk
(III.4bis)
yk = Cxk + Vk
u( t ) = ud ( k ), t kTe ,( k + 1)Te
(III.8)
Entres les instants kTe et ( k + 1)Te la commande reste constante, donc lintgrale de lquation
dtat entre ces deux instants donne :
xd ( k + 1) = e
ATe
xd ( k ) +
( k +1)Te
e A( t kTe ) dt Bu( k )
(III.9)
kTe
( t ) = e At = L1 [ SI A]
(III.10)
Bd = (Te ) B
(III.11)
Avec ( t ) = ( t )dt
(III.12)
-44-
(III.13)
yd ( k ) = Cxd ( k )
Equivalente :
xk +1 = xk + uk
(III.2bis)
yk = Cxk
III. 2.2 Filtre de Kalman standard
Soit le systme discrtis et modlis par la reprsentation dtat (III.4) suivante [GRE 97],
[OST 06], [BAC 02], [AKI 04]:
xk +1 = xk + uk + Wk
yk = Cxk + Vk
(III.4 BIS)
Avec (Wk et Vk ) des bruits blancs centrs caractriss par :
E (Wi ) = 0
les esprances :
et
E (V ) = 0
i
(III.14)
{
{
cov W , W = W W = Q
ki k j k ij
ki
kj
E (Wki Wk j ) = 0
Avec
(III.15)
1 si i = j
; Qk et Rk des matrices symtriques dfinies positives.
0 si i j
ij =
(III.16)
-45-
= E ( xk xk T )
(III.17)
La phase de prdiction
x k +1
= k x k
+ k uk
(III.18)
= k ( xk x k ) + Wk
(III.19)
k +1
= k k
k T + Qk
(III.20)
= C k x k +1
(III.21)
La phase de correction
k +1
= x k + 1
+ K k +1 ( yk +1 y k +1
(III.22)
C kT C k k +1
C kT + Rk +1
k +1
(III.23)
k +1
k +1
= ( I K k + 1C ) k + 1
(III.24)
Le filtre doit tre initialis par la variance des bruits dtat, la variance des bruits de mesure,
ltat initial estim et la variance de lerreur destimation.
-46-
uk
Wk
Vk
Ck
R e tard
yk
S ystm e
yk
x k + 1
x k
+
+
y k
k 1
+
- y%
k
Ck
R e tard
Kk
x k
Initialisation
Pour k = 0 ;
x k
k 1
= x0
et
= 0
k 1
Algorithme
x k +1
= ( k K k C k ) x k
k 1
+ k uk + K k yk
(III.25)
Avec
k +1
= ( k K k C k ) k
Et K k = k k
k 1
k 1
kT + Qk
C kT Rk + C k k
(III.26)
C kT
k 1
(III.27)
Initialisation
Pour k = 0
x k
= x0
et
= 0
Algorithme
x k +1
k +1
= ( [ I ] K k +1C k +1 ) k x k
+ ( [ I ] K k +1C k +1 ) k uk + K k +1 yk +1
-47-
(III.28)
Avec
k +1
k +1
= ( [ I ] K k + 1C k + 1 ) k k
Et K k +1 = k k
kT + QK
) (R
+ Qk C
T
k
T
k +1
k +1
(III.29)
+ C k +1 k k
) )
+ Qk C
T
k
T
k +1
(III.30)
(III.31)
(III.32)
h
H ( x ( t ), t ) =
x x = x ( t )
Et
( k +1,k ) = e
(k +1,k )
(III.33)
x
x= x
( k
.T
e
k)
(III.34)
x k +1
= x k
( k +1)Te
kT
f x(t
t k ), u( t ), t dt
(III.35)
( k +1
k)
= ( t ,t ) ( k
k +1 k
k)
( t ,t ) + Qk
k +1 k
-48-
(III.36)
( t
Avec
k +1
,t k ) = e
x
x= x
( k
.( tk +1 t )
k)
tk +1 = ( k + 1)Te
Et
Lors du calcul de
k +1
k +1
k +1
( (
))
( H ( x
K k +1 = k +1 k . H x k +1 k , ( k + 1)Te
( (
. H x k + 1
( k +1
x ( k + 1
k + 1)
, ( k + 1)Te
k
k +1)
))
k +1
( (
( y H ( x
k)
+ K k +1
k +1
, ( k + 1)Te
k
= I K k +1 H x k +1 k , ( k + 1)Te
= x ( k + 1
k +1
))
k +1
,( k + 1)Te
))
+ Rk + 1
))
(III.37)
(III.38)
(III.39)
Le filtre de Kalman tendu est utilis pour identifier les paramtres qui varient dans les
commandes adaptatives, parmi ses applications les plus importantes lestimation de la constante
de temps rotorique et celle de la vitesse de rotation.
xe
= ( x k k )T
(III.40)
x ( k ) 0 x (
k
k +1 =
k+
0
I
k +1
k 0
yk +1 = C( k ) 0 + Vk
k
w xk
uk +
w k
(III.41)
-49-
Par lapplication de lalgorithme de Kalman tendu on obtient une estimation des paramtres
inconnus choisis et de ltat du systme linaris.
Le systme est linaris chaque instant, soit :
dxe k +1 = Fk dxe k + Gk duk + Wk
dye k = Hdxe k + Vk
(III.42)
Avec :
( ( k )xk + ( k )uk )
( k )
Fk =
(III.43)
H k = C ( k )
(III.44)
C ( ) x
k
k
( k )
Gk =
(III.45)
x k
= x0
= 0 et k
= 0
Prdiction
= Fk k
xe ( k +1 k ) = k xe ( k k ) + k ue k
0 I
0
(III.46)
(III.47)
k +1
FkT + Qk
Estimation
Calcul du gain de Kalman
K k +1 =
H kT
k +1 k
Hk
H kT
k +1 k
+ Rk +1
(III.48)
k +1
k +1
= ( I K k +1 H k ) k +1
(III.49)
x e ( k +1
k +1)
= x e ( k +1
k)
+ K k +1 ( yk +1 H k x e ( k +1
k)
(III.50)
Linitialisation de lalgorithme doit se faire avec soin par un choix convenable des matrices de
covariance et les valeurs des paramtres.
-50-
Wk
Uk
Vk
Ck
Re tard
Yk +1
Systme
Y
k +1
Hk
Gk
X
e ( k +1
X
e( k
K k +1
+
X
e ( k +1
k +1
Estimateur de
Kalman Etendu
Fk
q 1
dx
= Ax( t ) + Bu( t )
dt
y( t ) = Cx( t )
(III.51)
Avec
x = i s i s r r
u = v s v s
y = i s i s
a11 0
0 a
22
Lm
0
A = Tr
Lm
0
Tr
0
0
a13
a 23
T1r
a14 0
1
a 24 0
L
0 ; B = s
T1r 0
0
0 0
R
1 Rr
a11 = a 22 = s +
Lr
Ls
0 0 0
1 0 0 0 0
; C =
0 1 0 0 0
0 0 0
0
1
Ls
Lm
Lm
; a14 = a 23 =
; a13 = a 24 =
L
L
T
L
L
s r
s r r
Discrtisation du modle
Les quations discrtises du modle sont obtenues partir de (III.29), en gnral le temps
dchantillonnage Te est plus petit que les constantes de temps de la machine ; les matrices
discrtises sont donnes par :
Rs 1 Rr
+
1
Lr
s
A d = =
Lm
Te
Tr
1
L Te
s
Bd = =
0
1
Te
Ls
Te
0
R
1 Rr
1 s +
Lr
Ls
Te
Lm
Te
Ls Lr Tr
Lm
Te
Ls L r
Lm
Te
Ls L r
Lm
Te
Ls L r Tr
1
Te
Tr
Te
0 0 0
0 0 0
Lm
Te
Tr
1
Te
Tr
0
1 0 0 0 0
Cd = C =
0 1 0 0 0
On prend en considration les bruits dtats et de mesures, le systme dquation (III.51) scrit
sous la forme suivante :
x ( k + 1) = x ( k ) + u( k ) + W ( k )
y( k ) = Cx ( k ) + V ( k )
Initialisation : k = 0
x k
= x0
-52-
= 0 ,
III. 3.2 Structure de la commande par DTC de la MAS sans capteur de vitesse
associe un observateur de Kalman tendu
La structure de lassociation DTC-Observateur de Kalman tendu dune machine asynchrone
sans capteur est reprsente sur la Fig. III.3, elle est obtenue par lintroduction de EKF dans la
structure gnrale du contrle direct de couple (chapitre II) en remplaant lensemble de
lestimateur de flux et lestimateur de couple par lestimateur de Kalman tendu.
is
is
ref +
vs
vs
)
s
)
s
a, b, c
a, b, c
va
Rgulateur
)
)
p s is - s is
)
Ce
(C e ) ref +
( ) ( )
) 2 ) 2
s + s
)
s
Calcul
Secteur
s
ref
v b vc
Calcul
Tensions
Sj
U0
+
1
1
-1
ccpl
cflx
Table de Commutation
Onduleur
Fig. III. 5 Structure de la commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
Associ un observateur de Kalman Etendu
-53-
ia
ib
ic
(a)
(a)
-54-
(b)
(c)
(d)
Fig. III. 6 Rsultats de simulation avec un dmarrage vide et une application
de charge nominale de 25 Nm linstant t =0.5 s
-55-
-56-
-57-
-58-
-59-
-60-
(c)
(d)
Fig. III. 9 Rsultats de simulation pour des faibles vitesses de rotation
-61-
-62-
-63-
IV. 1 Introduction
La machine asynchrone est actuellement la machine la plus favorises pour raliser les
variateurs de vitesse, en raison de son faible cot et de sa robustesse. De par sa structure, la
machine asynchrone cage caractrise par le couplage (couple-flux), qui donne la machine un
modle compltement non linaire et sa commande devient plus complexe.
La machine asynchrone sans capteur mcanique est lun des axes principaux de recherche
dgags et exposs comme tant les thmes les plus importants sur le plan contrle-commande,
pour le dveloppement de la vitesse variable, dintrt stratgique sur le plan commercial. La
raison pour laquelle les chercheurs ont multiplis leurs efforts sur cet axe. Plusieurs sont les
travaux raliss sur ce sujet, dont lobjectif est dobtenir des commandes performantes.
Parmi les lois de commande dveloppes, La commande par DTC, qui ncessite la
connaissance du flux statorique (amplitude et argument) et le couple lectromagntique, qui sont
estims partir des grandeurs, courant et tension, et on a constat de ltude de cette commande
que lestimateur de flux dpend de la rsistance du stator.
De nombreux observateurs proposs dans la littrature pour la machine asynchrone [Sch89], [Kub-94], [Tur-00], [Cha-04].
Pour prendre en compte les variations des paramtres de la machine, dans les lois de
commande, deux mthodes sont possibles :
La premire est dutiliser le correcteur assurant un meilleur arrangement performancerobustesse avec les paramtres fixes du rgulateur.
La seconde est de faire voluer les paramtres du correcteur avec lenvironnement en
ngligeant les incertitudes dues aux dynamiques hautes frquences, cest de faire adapter les
paramtres du systme qui drivent dans le temps ou sont inconnus [GRE 97]
Pour surmonter les difficults lies lutilisation de capteurs ddis et les variations des
paramtres, pour toutes ces raisons nous avons prsent la synthse de la commande par DTC de
MAS sans capteur de vitesse associ un observateur adaptatif, les rsultats par simulation et
interprtations, ainsi que la robustesse de cette association vis vis aux variations paramtriques
de la machine seront prsents.
-64-
is
Vs
Moteur Induction
is
+
Vs
$is
$is
Modle de
lObservateur
Mcanisme
dAdaptation
Observateur Adaptatif
Fig. IV.1 Structure gnrale dun observateur adaptatif
-65-
1
M2
M
R
+
0
L r Tr
Ls L r Tr
Ls
is
1
M2
M
0
R
+
s
d is
L r Tr
Ls
Ls L r
=
dt r
M
1
0
r
Tr
Tr
Tr
(I.21bis)
Avec
Ls L r
1
M is L
s
Ls L r Tr is
+ 0
r
0
r
0
Tr
T
T
T
1 0 0 0
x = is is r r , y = is is , u = vs vs et [ C] =
0 1 0 0
1
M2
M
0
Rs +
L r Tr
Ls Lr Tr
Ls
T
M
1
M2
0
0
0
R
+
L
s
Ls
L r Tr
Ls L r
, [A] =
[ B] = s
M
1
0
0 L 0 0
Tr
Tr
Tr
0
1
vs
Ls
vs
0
0
Ls L r
M
Ls Lr Tr
Tr
M2
L
: Coefficient de dispersion; Tr = r : Constante de temps rotorique.
Ls L r
Rr
Le systme (A, C) est uniformment et localement observable
Lobservateur dtat comme on la vu au chapitre trois, il est constitu de mmes lments que
le systme, cest une image du systme en lui ajoutant la matrice des gains correcteurs.
Lobservateur dtat sans adaptation (les paramtres de la matrice A restent constants)
peut tre dcrit par lquation dtat suivante :
= 1
d )
)
)
x = [ A ] x + [ B] u + [ G ] (y y)
dt
)
)
y = [ C] x , y = [ C ] x
(IV.4)
(IV.5)
(IV.3)
Par soustraction des quations (IV.1) et (IV.3), la dynamique de lerreur sera gre par :
e&= (A GC)e
Dans laquelle, le choix de G dpendant des valeurs propres de (A GC) .
(IV.6)
Dans le cas dun observateur adaptatif, la matrice A dans lobservateur sans adaptation
)
sera remplace par la matrice A telle que :
)
A = A + A
(IV.7)
)
Les variations A de la matrice A sont causes par les variations des paramtres adapter, la
vitesse de rotation dans notre cas, qui sera considre comme variable constante et inconnue.
-66-
Lobservateur dtat adaptatif permettant destimer les composantes du courant statorique et les
composantes du flux rotorique a donc pour quation dtat :
)
d )
)
)
x = A ( ) x + [ B] u + [ G ] (y y)
(IV.8)
dt
)
)
y = [ C] x , y = [ C ] x
(IV.9)
Avec ( ) dsigne la valeur estime, et G est la matrice du gain qui sera dterminer pour
assurer la stabilit de lobservateur.
Avec
)
1
M2
M
M
0
Rs +
L r Tr
Ls L r Tr
Ls L r
Ls
)
1
M2
M
M
Rs +
)
Ls
L r Tr
Ls L r Ls L r Tr
A =
M
1
)
Tr
Tr
M
1
)
Tr
Tr
[ A ] =
0
a
a 0
0
0
0
0
Avec a =
M
)
et =
Ls L r
V = eT e +
(IV.11)
-67-
dt
)
)
Avec eis = is is et eis = is is
(IV.12)
Or le premier terme du second membre de lquation (IV.12) est dfini ngatif, en galisant le
d
deuxime terme et le troisime terme afin que la drive V soit dfinie ngative, et on en
dt
dduit ainsi la loi dadaptation pour lestimation de la vitesse de rotation de la machine selon :
)
)
)
d()
= .a eis r -eisr
dt
(IV.13)
La vitesse de rotation est estime, sous condition quelle reste constante, par la relation :
)
= .
)
)
M
eis r -eisr dt
Ls Lr
(IV.14)
Mais la vitesse peut changer rapidement, pour amliorer la rponse dynamique de lobservateur,
un rgulateur PI est propos, et la loi dadaptation sera prsente par la relation :
)
)
)
)
)
= K p eis r - eis r + Ki eis r -eisr dt
(IV.15)
g2
g1 g 4
g4
g3
T
(IV.16)
g1 = (1- k1 )
Ls
g3 =
g3
1- 1
+
Tr Tr
,
, g 2 = k1 -1
1- k12 R s 1- aM k1 -1 R s 1- 1
( k -1)
+
+
+
+ , g 4 = 1
a Ls Tr Tr
a Ls Tr Tr
a
Avec k1 est un coefficient obtenu par le placement de ple [Kub 94], [Jeh 00], [Tan 02],
[Kho 04]. [BEL 05].
Le flux statorique est donn en fonction de courant statorique et de flux rotorique par :
M
s = Ls is + L r
= L i + M
s s
r
s
Lr
(IV.17)
-68-
IV. 2.2.3 Structure de lassociation DTC-Observateur Adaptatif dune MAS sans capteurs
La structure de lassociation DTC-Observateur adaptatif dune machine asynchrone sans capteur
est reprsente sur la Fig. IV.2, elle est obtenue par lintroduction de lobservateur adaptatif dans
la structure gnrale du contrle direct de couple (chapitre II) en remplaant lensemble de
lestimateur de flux et lestimateur de couple.
ref
is
is
)
+
Observateur Adaptatif
vs
vs
PI
) )
is is
)
s
)
s
va
)
)
p s is - s is
( ) ( )
) 2 ) 2
s + s
)
Ce
(C e ) ref +
)
s
Calcul
Secteur
s
ref
a, b, c
v b vc
Calcul
Tensions
Sj
U0
+
1
1
-1
ccpl
cflx
Table de Commutation
Onduleur
Fig. IV. 2 Structure de la commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
Associe un observateur adaptatif
-69-
ia
a, b, c
ib
ic
-70-
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(a)
(b)
(c)
(d)
-72-
(a)
(b)
(c)
(d)
-73-
(a)
(b)
(c)
(d)
(a)
Fig. IV. 6 Rsultats de simulation du test avec charge variable et vitesse variable
-74-
(a)
(b)
(c)
(d)
Fig. IV. 7 Rsultats de simulation du test avec charge variable et vitesse variable
-75-
-76-
IV. 4 Conclusion
Dans ce chapitre traitant ltude de la commande par DTC de MAS sans capteur de vitesse
associ un observateur adaptatif, on a prsent travers la synthse dun observateur adaptatif
un algorithme destimation de flux et de vitesse de la MAS. Pour valuer la robustesse de
lalgorithme destimation on a effectu la simulation du systme avec diffrents cas de
perturbations pouvant affecter le fonctionnement du systme.
Les rsultats de simulation ont montr la capacit de lobservateur de compenser les variations
paramtriques et sa robustesse pour des perturbations de diffrentes natures.
Les rsultats de la mis lpreuve de lalgorithme destimation de flux et de vitesse sont
satisfaisants et lobservateur adaptatif associ la commande par DTC de la MAS peut tre jug
robuste vis--vis les variations paramtriques, et qualifie la MAS de stable et robuste.
-77-
Conclusion Gnrale
Nous avons prsent dans ce mmoire ltude de la commande directe de
couple de la MAS sans capteur de vitesse ; dune manire progressive, allons
lassociation dun observateur adaptatif la DTC de la MAS.
Nous avons entam notre tude par la modlisation de lassociation MASConvertisseur Statique MLI, puis une tude de la DTC de la MAS par la structure
de base, suivi dune association dun observateur de Kalman tendu la
commande DTC pour lestimation de vitesse, et finalement nous avons tudi
lassociation dun observateur adaptatif la DTC de la machine.
La DTC t prsente comme alternative aux commandes classiques
caractrises par leur sensibilit aux variations paramtriques, elle est caractrise
par une simple structure et un simple algorithme de calcul li au modle de la
machine et qui ne peut dpendre que de la variation de la rsistance statorique.
Dans cette commande dont lalimentation de la machine est assure par un
onduleur de tension, la commande du convertisseur par MLI est limine par une
table de commutation.
Ltude de cette commande montre que ces performances sont lies aux
paramtres de rglage, le contrle de flux et de couple se fait laide des
rgulateurs hystrsis, qui sont en partie lorigine des ondulations du couple, et
une nette amlioration sapercevait par un rglage adquat des bandes dhystrsis
et la priode dchantillonnage ; La simulation du systme montre des rsultats
satisfaisants des performances statiques et dynamique, et linfluence de la
rsistance statorique.
Lassociation de filtre de Kalman tendu pour une meilleure estimation de
vitesse et des flux statoriques, on remarque les bons rsultats destimation des
grandeurs de commande travers les erreurs destimations.
La simulation du systme avec une structure de commande comprenant un
observateur adaptatif permettant destimer la vitesse de rotation et les composantes
de flux statorique par un choix adquat dune fonction de Lyapunov, montre que le
systme est plus robuste et les performances statiques et dynamiques de cet
observateur sont illustres par des rsultats de simulation. A partir des erreurs
d'observation, on remarque une convergence rapide des erreurs vers zro ainsi que
la bonne poursuite des consignes de cet observateur.
Finalement nous recommandons la poursuite de la recherche sur ce thme en
utilisant dautres techniques et dautres moyens comme les onduleurs multi
niveaux pour objectif de rduire les fluctuations de couple et loptimisation de la
frquence de commutation des interrupteurs de londuleur.
-78-
ANNEXE A
PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE UTILISEES
Symboles
Pn
Wn
p
Ce
Rs
Rr
Ls
Lr
M
Tr
r
J
fr
Description
Puissance nominale
Vitesse nominale
Nombre de paire de ples
Couple lectromagntique
Rsistance statorique
Rsistance rotorique
Inductance statorique
Inductance rotorique
Inductance mutuelle
Constante de temps rotorique
Flux rotorique nominal
Moment dinertie
Coefficient de frottement
-79-
Valeur
Unit
4
150
2
25
1.2
1.8
0.1554
0.1568
0.15
0.0871
1
0.07
0.0001
KW
rad/s
N.m
H
H
H
s
Wb
K.g.m2
N.m/rad/s
REFERENCES BIBLOGRAPHIQUES
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[BAG 99]
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