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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 21 de marzo de 2011

Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura

Indice general
I

Ecuaciones diferenciales ordinarias

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial


1.1. Conceptos b
asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . .
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . .
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . .
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . .
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . .
1.5.1. Interpretaci
on geometrica de la diferencial. .
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . .
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. .
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . .
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . .
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . .
1.9.3. Problemas Biol
ogicos. . . . . . . . . . . . . .
1.9.4. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . .

XV

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45

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales


61
2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2. Existencia de soluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65


INDICE GENERAL

ii

2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.

Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . .
Unicidad de soluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . .
Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . .
Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . .
2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares.
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . .
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . .
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . .

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3. Campos tensoriales en un espacio vectorial


123
3.1. Tensores en un m
odulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 128
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.7. Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . . . 146
3.7.1. Factores de integraci
on. . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.8. Apendice. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.8.1. Tensor metrico y tensor de volumen del espacio
eucldeo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 154
3.8.3. Interpretaci
on geometrica del rotacional. . . . . . . 156
3.8.4. Tensores de torsi
on y de curvatura. . . . . . . . . . 158
3.8.5. El tensor de una variedad Riemanniana. . . . . . . 159
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.8.7. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.8.8. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.8.9. El tensor de deformaci
on. . . . . . . . . . . . . . . 172
4. Campos tangentes lineales
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales .
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on
4.3. Estructura de las soluciones . . .
4.3.1. El sistema homogeneo. . .
4.3.2. El sistema no homogeneo.
4.4. Reducci
on de una EDL . . . . . .
4.5. Exponencial de matrices . . . . .

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185
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194
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201
203


INDICE GENERAL

iii

4.6.
4.7.
4.8.
4.9.

EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . .


Clasificaci
on de campos lineales . . . . . . . . .
EDL con coeficientes peri
odicos . . . . . . . . .
EDL de orden n con coeficientes constantes . .
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . .
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . .
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . .
4.10.1. Ecuaci
on de Euler. . . . . . . . . . . . .
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.1. Ecuaci
on de Riccati. . . . . . . . . . . .
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . .
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . .
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. .
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace.
4.13. La Ecuaci
on de Bessel . . . . . . . . . . . . . .
4.14. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . .
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . .
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . .
4.14.3. Problemas de circuitos electricos. . . . .
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . .
5. Estabilidad
5.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Linealizaci
on en un punto singular . . . .
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . .
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . .
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.
5.5.2. Especies en competencia. . . . . .
5.5.3. Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica. . .
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales . .
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . .
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . .
5.9. La aplicaci
on de Poincare . . . . . . . . .
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas . . . . . . .
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . .
5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano . . . . .

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. 296
. 300
. 304

iv

II

INDICE GENERAL

Ecuaciones en derivadas parciales

315

6. Sistemas de Pfaff
6.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . .
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. El Teorema de la Proyecci
on . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . .
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . .
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . .
6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas . . . . . . . . . .
6.6.1. Clasificaci
on de 1formas . . . . . . . . . . .
6.6.2. Clasificaci
on de 2formas. . . . . . . . . . . .
6.6.3. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . .
6.6.4. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . .
6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . .
6.7.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . .
6.7.2. Variedad con conexi
on. Distribucion asociada.
6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica . . . . . . . . . . . . . .
6.9. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . .
6.9.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . .
6.9.2. Variedades integrales m
aximas . . . . . . . .
6.9.3. Otra demostraci
on del Teorema de Frobenius

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349
356
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366
367
367
368
373
381
383
384
388

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden


7.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Ejemplo: Tr
afico en una autopista. . . . . . .
7.3.2. Ejemplo: Central telef
onica. . . . . . . . . . .
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . .
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. .
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . .
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . .
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . .
7.5.1. Dimensi
on de una subvariedad solucion. . . .

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412
412
416
416


INDICE GENERAL
7.5.2. Existencia de soluci
on. . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . .
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . .
7.6.2. Metodo de la Proyecci
on. Integral completa . . .
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . .
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . .
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . .
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . .
7.7.4. Soluci
on singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8. Definici
on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2. Ecuaci
on de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . .
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . .
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones . . . . . . . . . . .
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . .
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . .
7.10.3. Apendice. La ecuaci
on de Schrodinger . . . . . .
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . .
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . .
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . .
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . .
7.11.4. Curvas de mnima acci
on y geodesicas . . . . . .
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . .
7.12. C
alculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . .
7.12.2. Distribuci
on can
onica . . . . . . . . . . . . . . .
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . .
7.13.1. Subidas can
onicas de un campo tangente. . . . .
7.13.2. Variedad con conexi
on. Campo geodesico. . . . .
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana.
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . .

7.15. Apendice. Optica


geometrica . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . .

7.15.3. Ovalo
de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.4. C
onicas confocales . . . . . . . . . . . . . . . . .

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510
513
515
517
520
522
522
522
523
525

vi

INDICE GENERAL
7.15.5. Propiedades de reflexi
on . . . . . . . . . . . . . . . 527
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 528
7.16. Apendice. Envolventes y c
austicas . . . . . . . . . . . . . 529

8. EDP de orden superior. Clasificaci


on
565
8.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 569
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 569
8.2.2. Restricci
on de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 571
8.2.3. Expresi
on en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 572
8.2.4. Caracterizaci
on del Operador de LaPlace . . . . . 577
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 579
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on . . . . . . . . . . . . 583
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 584
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 585
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 587
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 590
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on . . . . . . . . . . . . 595
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on . . . . . . . . . . . . 598
8.6.1. ODL asociado a una soluci
on de una EDP. . . . . 598
8.6.2. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 601
8.6.3. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 605
8.6.4. Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico. . . . . 612
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 616
8.7.1. Reducci
on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperb
olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
8.7.2. Reducci
on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb
olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 621
9. El problema de Cauchy
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . .
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . .
9.2.1. Propagaci
on de singularidades.
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . .
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . .

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635
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644


INDICE GENERAL
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676
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680
681
688
688
691
692

10.La Ecuaci
on de Laplace
10.1. Funciones arm
onicas . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Funciones arm
onicas en el plano . . . . . . . . . .
10.2.1. Funciones arm
onicas en variables separadas.
10.2.2. Funciones arm
onicas y funciones analticas.
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . .
10.3. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . .
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . .
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . .
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . .
10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y electrico. . . . .
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . .
10.4.2. Potencial electrost
atico. . . . . . . . . . . .
10.4.3. Ecuaci
on de Poisson. . . . . . . . . . . . . .
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5.1. Principio del m
aximo. Unicidad. . . . . . .
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . .
10.6.1. Problema Dirichlet en un rect
angulo . . . .
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . .

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709
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719
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728
729
730
739
744
745
748
748
751

9.4.

9.5.
9.6.
9.7.

9.8.
9.9.

9.3.2. Series m
ultiples. . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3. Series m
ultiples de funciones. . . . . . . .
Funciones analticas complejas . . . . . . . . . .
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . .
9.4.2. F
ormula integral de Cauchy. . . . . . . . .
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . .
El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . .
EDP de tipo hiperb
olico . . . . . . . . . . . . . .
Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . .
9.7.1. Existencia de soluci
on. . . . . . . . . . . .
9.7.2. Unicidad de soluci
on. . . . . . . . . . . .
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. .
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . .
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico.
Sistemas hiperb
olicos . . . . . . . . . . . . . . . .
La funci
on de RiemannGreen . . . . . . . . . .
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . .
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . .
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . .

vii

viii

INDICE GENERAL
10.6.3. F
ormula integral de Poisson. . . . . . . .
10.6.4. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . .
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . .
10.6.6. La Ecuaci
on de Legendre. . . . . . . . . .
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . .
10.7.2. Unicidad de soluci
on en PVF . . . . . . .
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . .
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . .
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio . .
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas .
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . .
10.8. Arm
onicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . .
10.10.Introducci
on a las distribuciones . . . . . . . . .
10.10.1.Metodo de la funci
on de Green . . . . . .
10.11.El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11.1.Funciones subarm
onicas . . . . . . . . . .
10.11.2.Sucesiones de funciones arm
onicas . . . .
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de solucion
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . .
10.12.Teorema de la aplicaci
on de Riemann . . . . . .

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776
778
780
782
784
797
797
802
804
805
809

11.La Ecuaci
on de ondas
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional . . . . . . . .
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2. Soluci
on de DAlembert. . . . . . . . . . . . .
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . .
11.1.4. Unicidad de soluci
on de la ecuacion de ondas.
11.1.5. Aplicaciones a la m
usica. . . . . . . . . . . .
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. . . . . . . . . .
11.2.1. Soluci
on de la ecuaci
on de ondas. . . . . . . .
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. . . . . . . . .
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. .
11.3.2. Unicidad de soluci
on. . . . . . . . . . . . . .
11.3.3. Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera. .
11.3.4. El metodo de separaci
on de variables. . . . .
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.1. La F
ormula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . .
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . .

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851
854
854
858


INDICE GENERAL

ix

11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 860


11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 862
12.Ecuaci
on de ondas. Electromagnetismo
12.1. Espacios Euclideos . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial)
12.3. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . .
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . .
12.4. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . .
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . .
12.5. Ecuaci
on de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.5.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . .

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867
867
869
871
871
872
875
877
879
880
884
884

13.La Ecuaci
on del calor
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional . . . . . . . .
13.1.1. El principio del m
aximo. . . . . . . . . . . .
13.1.2. Soluci
on general. . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . .
13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. . . . . . . . .
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . .
13.2.2. El metodo de separaci
on de variables. . . .
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . .
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . .

. . . .
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. . . .
dadas.
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891
891
894
896
897
910
916
916
917
918
920

14.Integraci
on en variedades
14.1. Orientaci
on sobre una variedad . . . . .
14.2. Integraci
on en una variedad orientada .
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . .
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . .
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas . . . .
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . .
14.7. La definici
on de Gauss de la curvatura .
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . .
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . .
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami

.
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925
925
928
932
936
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946
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947
951

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INDICE GENERAL

15.Variedades complejas
961
15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 961
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 965
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 968

Indice de figuras
1.1. Gr
afica de e . . . . . . . . . . .
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Campo de vectores . . . . . . .
1.4. F lleva el campo D al campo E
1.5. Gr
aficas de f y dx f en R . . .
1.6. Gr
aficas de f y dx f en R2 . . .
1.7. Plano tangente a una superficie
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . .
1.9. Curva integral de D . . . . . .
1.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. Desintegraci
on del C 14 . . . . .
1.12. Pendulo . . . . . . . . . . . . .
1.13. curvas integrales . . . . . . . .
1.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7
16
17
21
26
26
27
31
36
40
42
47
48
58

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.

Teorema del flujo . . . . . . . . . . . .

Orbitas
de D y de f D . . . . . . . . .
Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . .
Caso cte = = 1, por tanto = /4. .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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86
88
111
113
116
116

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.

Catenaria. . . . . . . . . . .
Fuerzas horizontal y vertical
. . . . . . . . . . . . . . . .
Recta de velocidad mnima
. . . . . . . . . . . . . . . .
Arco de catenaria. . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . .
en la catenaria.
. . . . . . . . .
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147
148
165
165
166
168
170

xi

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INDICE DE FIGURAS

xii

3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Curvas para las que OA = OB
3.10. Par
abola y elipse . . . . . . . .
3.11. Tractriz . . . . . . . . . . . . .

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171
175
177
178

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.

Muelle . . . . . . . . . .
Pulsaci
on . . . . . . . .
Resonancia . . . . . . .
Circuito electrico . . . .
Partcula en movimiento
Segunda Ley de Kepler .
1 a Ley de Kepler . . . .

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234
239
240
244
246
247
248

5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.

Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . .


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Secci
on local . . . . . . . . . . . . .
La
orbita de p se aproxima a en x
Aplicaci
on de Poincare . . . . . . . .
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264
275
280
292
292
296
298
301
303

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.2. Interpretaci
on geometrica de DL . . . . .
6.3. Interpretaci
on geometrica de D y DL
6.4. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . .
6.5. < D >= D [P] . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . .
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10. Transformaci
on simpletica. . . . . . . . . . . . .
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.12. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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328
328
331
331
332
334
346
347
364
381
393

7.1. Cono de Monge . .


7.2. Conos de Monge .
7.3. . . . . . . . . . . .
7.4. Construcci
on de Sk

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402
403
404
419

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INDICE DE FIGURAS
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7. trayectorias bala ca
n
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8. ruido de un avi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.13. Vector de RungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.14. Hod
ografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.16. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.17. Curva de mnimo tiempo de A a B. . . . . . . . . . . . . .
7.18. La braquist
ocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . .
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.20. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . .
7.21. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.22. Refracci
on y reflexi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.25. Ovalo
de Descartes. Refracci
on . . . . . . . . . . . . . . .
7.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.27. Haz de conicas con foco el origen, eje x, y pasan por (0, p)
7.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.29. Refracci
on Elipsoide de revoluci
on . . . . . . . . . . . . .
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.31. C
austica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.32. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.34. Cicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.37. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.38. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . .
7.39. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . .
7.40. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . .

xiii

422
430
430
431
432
435
448
452
454
456
456
460
470
473
474
475
476
522
523
523
524
525
526
527
527
528
529
530
531
531
532
535
554
555
556
557

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621


9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666


INDICE DE FIGURAS

xiv

9.2.
9.3.
9.4.
9.5.

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671
683
684
696

10.1. log , 2 , 2 , cos(log ). . . . . . . . . . . . . . . 712


10.2. , sen , e , e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 729
10.4. Fuerza electrost
atica producida por una carga q . . . . . . 731
10.5. Flujo a traves de una esfera de una carga q en su centro . 733
10.6. Flujo a traves de una superficie de una carga q en su interior733
b = cd
b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815

10.7. Angulos
ab
10.8. La proyecci
on estereogr
afica conserva angulos . . . . . . . 816
10.9. La proyecci
on estereogr
afica lleva circunferencias pasando
por P en rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
10.10.La proyecci
on estereogr
afica lleva circunferencias en circunferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . .
11.2. Posici
on inicial . . . . . . . .
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . .
11.4. Fuerzas sobre una membrana
11.5. Membrana vibrante . . . . . .
11.6. cono caracterstico . . . . . .

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826
831
832
838
839
845

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . .


13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . .
13.3. Dominio del problema (hacia el pasado)
13.4. Difusi
on del calor en una placa . . . . .

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892
893
902
916

14.1. flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 943


14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956

Parte I

Ecuaciones diferenciales
ordinarias

xv

Tema 1

La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial

1.1.

Conceptos b
asicos

Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, dotado de la estructura topol


ogica usual. A veces tambien consideraremos
en E una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E denotaremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R
algebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la R
algebra de los polinomios en E, es decir la subRalgebra de C(E)
generada por E .

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo


caso tenemos la identificaci
on
n

E R ,

n
X

ai ei (a1 , . . . , an ),

i=1

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de


la forma
X

xi : E R ,
xi
aj ej = ai .
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y sobrentenderemos su base dual ei correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un
producto interior < , >, en cuyo caso consideraremos la norma
k x k2 =

< x, x >,

y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,


y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + + an bn .
Definici
on. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de E1
y V uno de E2 . Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicaci
on lineal Fx0 L(E1 , E2 ), tal que
k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k
= 0.
khk
khk0
lm

Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de


clase 1 si es diferenciable y la aplicaci
on
F 0 : U L(E1 , E2 ) ,

Fx0 ,

es continua ; y por inducci


on que es de clase k si F 0 es de clase k 1.
Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
n
umero natural 0, 1, . . .
o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.

1.1. Conceptos b
asicos

Definici
on. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos derivada de f en x al n
umero real
f 0 (x) = lm

t0

f (x + t) f (x)
.
t

Observemos que este n


umero est
a relacionado con la aplicacion lineal
fx0 L(R, R) por la igualdad
fx0 (h) = f 0 (x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U E1 V E2 ,

G : V W E3 ,

diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces H =


G F es diferenciable en x y se tiene que
Hx0 = G0y Fx0 .
b) La composici
on de aplicaciones de clase k es de clase k.
Definici
on. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos
C k (U ) = {f : U R, de clase k},
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos
en (1.11), tambien de espacio topol
ogico.
Proposici
on 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicaci
on. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi F
C k (U ).
c) Para cada f C k (V ), f F C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R-
algebras.
F : C k (V ) C k (U ),

F (f ) = f F.

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definici
on. Dada una funci
on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) f (p)
.
t0
t

vp (f ) = lm

En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas lineales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f
f (p + tei ) f (p)
.
(p) = lm
t0
xi
t
Si E es de dimensi
on 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df
f
=
.
dx
x
Proposici
on 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg
un sistema de coordenadas lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y
Da =

|a|
,
a1 x1 an xn

|a| = a1 + + an k.

Nota 1.4 Si E1 es de dimensi


on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos
de E1 y E2 , entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F 1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue f
acilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F 1 , en el punto y = F (x),
entonces AB es la identidad en Rm y BA la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Definici
on. Diremos que F : U E1 V E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (ui ) : U Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U V es un difeomorfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U E1 E2 es un difeomorfismo local de clase k

1.1. Conceptos b
asicos

en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V


es abierto y F : Ux V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que
n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (ui ) : U Rn es un difeomorfismo local de clase k
en x.
Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coordenadas, entonces para F = (ui ) : U Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g C k (V ),
g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),
y recprocamente toda funci
on f C k (U ) es de esta forma.
Si E es de dimensi
on 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df
f (p + te) f (p)
g[x(p) + t] g[x(p)]
(p) = lm
= lm
= g 0 [x(p)],
t0
t0
dx
t
t
es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos locales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funci
on inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k
en U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x U si y
s
olo si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales
que para Fi = yi F


Fi
det
(x) 6= 0.
xj
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que
en un sistema de ecuaciones
f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1

fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
podamos despejar las xi en funci
on de las yj , la cual viene
P a decir
P en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A x + B y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como funci
on de y, siendo x = A1 [a B y], para a = (ai ).

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Teorema de la funci
on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de
clase k, (x0 , y0 ) U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coordenadas lineales xi en E1 , el determinante de orden n


Fi
det
(x0 , y0 ) 6= 0,
xj
entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u
nica aplicaci
on x : V
E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y V
F [x(y), y] = 0.

1.2.

El haz de funciones diferenciables

Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-algebra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero adem
as, si consideramos la familia de todos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicaci
on
U

(abierto)

C k (U )

(R
algebra),

es un haz de R
algebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de E, entonces
f C k (V )

f (= f|U ) C k (U ).

b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,


se tiene que si f : U R es tal que f C k (Ui ) para cada i, entonces
f C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funci
on de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U , con una funci
on de clase k en todo E, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,

1.2. El haz de funciones diferenciables

pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son


simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
esto no es cierto considerese la funci
on 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restricci
on, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en Rn .
Proposici
on 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.
Entonces existe h C (E) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.
Demostraci
on. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
hacer la demostraci
on en Rn , donde
P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >=
ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).
Consideremos la funci
on de C (R)
(
e1/t si t 0,
e(t) =
0
si t < 0.
Veremos en primer lugar que dado r > 0 y a Rn se puede construir una g C (Rn ), positiva en
B(a, r) = {x : k x a k< r}, que
valga 1 en B[a, r/2] = {x : k x a k
r/2}, y 0 fuera de B(a, r). Sea
g(x) =

Figura 1.1. Gr
afica de e

e(r2 k x a k2 )
,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )

y tomemos
r = d(C, K) = nf{k x y k: x C, y K},
entonces existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
B(ai , r) Rn C ,

k
[

B(ai , r/2).

i=1

Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y


definimos
k
Y
h(x) = 1
[1 gi (x)],
i=1

tal funci
on es la buscada.

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Corolario 1.9 Sea f C k (U ), con U abierto de E y sea a U . Entonces


existe un abierto V , con a V U y F C k (E), tales que F = f en V
y
sop(F ) = {F 6= 0} U.

Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W ) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W
y definamos F = f h.
Es f
acil ver que todo abierto U de E es uni
on expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (Kn U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesi
on expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x E : kxk n, d(x, U c ) 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacos, ya que dado x U , por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U , por lo que d(B(x, r), U c )
r y B(x, r) Cn , para n kxk + r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definici
on. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},
y en C r (U ), para r 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.
Decimos que una sucesi
on fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de pm si para cada  > 0 existe N N tal que
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.

1.2. El haz de funciones diferenciables

Decimos que una sucesi


on fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )
tal que para toda m N
lm pm (fn f ) = 0.

Obviamente si el lmite existe es u


nico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las fn .
Observemos que las pm est
an ordenadas,
pm pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 C k (U )
Bm = {f C k (U ) : pm (f ) 1/m}
y que estos definen una topologa en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesi
on fn C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,
entonces tiene lmite, f = lm fn C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a Nn , con | a | k, verifica
Da (lm fn ) = lm(Da fn ).
Adem
as dada f C k (U ) existe una sucesi
on de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lm gn = f .
Demostraci
on. Veremos el caso k = para E = Rn , los demas se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a Nn , existe el lmite puntual
ga (x) = lm(Da fk (x)),
y que ga es una funci
on continua en Rn .
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1)

| Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]

de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto


Km , para m |a|, a una funci
on continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lm fk (x),
es una funci
on continua.

10

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Veamos por inducci


on en |a|, que Da f = ga .
Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| 1 y que a1 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hip
otesis de induccion, tendremos que Db f = gb para b = (a1 1, a2 , . . . , an ). Y como
Da =

Db ,
x1

bastar
a demostrar que
gb
= ga .
x1
Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z

t1

Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx

ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1

Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1

por tanto haciendo k , tendremos que


Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) gb (t1 , . . . , tn ),
t1

lo cual implica que gb /x1 = ga .


Tenemos entonces que para cada a Nn ,
Da fk Da f,
uniformemente en cada compacto Km , para m | a |. De aqu se sigue
que
pm (fk f ) 0,
y f = lm fk . Pero adem
as pm (Da fk Da f ) 0 por tanto
Da f = lm(Da fk ).
Veamos ahora que los polinomios son densos.

11

1.2. El haz de funciones diferenciables

Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,


que para a = (N, . . . , N ) Nn existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesi
on de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi )
Nn , con bi N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi N
1
| Db rN,n Db f | ,
N
en KN . Esta sucesi
on de polinomios gN satisface lm gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene
(1.2) pj (gN f ) sup{| Db gN Db f |: x Kj , | b | j}
sup{| Db gN Db f |: x KN , bi N }

1
.
N

Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de


C k (U ) son operaciones continuas.

El teorema anterior se expresa diciendo:


Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologa localmente convexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , , se tiene
que
g
: g, h C k (E), h 6= 0 en U }.
C k (U ) = {
h |U
Demostraci
on. Sea {Bn : n N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U . Y consideremos para
cada n N una funci
on gn C (E) como la definida en (1.8),
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f C k (U ) y definamos las funciones de E en R
g=

2n

f gn
,
1 + rn + sn

h=

2n

gn
,
1 + rn + sn

donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Basta demostrar entonces que g, h


C k (E), lo cual es evidente por el teorema anterior, dado que ambas series

12

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

son de Cauchy para toda pm . Por u


ltimo es obvio que h 6= 0 en U y que
para cada x U , g(x) = h(x)f (x), es decir que g = hf .
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que
todo cerrado de E es de la forma
{x E : h(x) = 0},
para una h C (E).
Definici
on. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
C k diferenciable de E, que est
a definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topologico E y por
C k (E).

1.3.

Espacio Tangente. Fibrado Tangente

A lo largo de la lecci
on E
o E1 ser
an espacios vectoriales reales de
dimensi
on n y E2 de dimensi
on m.
En la lecci
on 1 hemos visto que cada vector v E define en cada
punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente
vp : C (E) R,

vp (f ) = lm

t0

f (p + tv) f (p)
,
t

Es f
acil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satisface la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definici
on.
Definici
on. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivaci
on
Dp : C (E) R,
es decir a toda funci
on que verifique las siguientes propiedades:

1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente

13

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.


b) Anulaci
on constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g C (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p E, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferenciable de E.
Definici
on. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial
real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones
(Dp + Ep )f
(tDp )f

= Dp f + Ep f
= t(Dp f ),

para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.


Definici
on. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)


xi

: C (E) R,

xi

f (p + tei ) f (p)
.
t0
t

f = lm
p

Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .
F
ormula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi
C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que
f = f (a) +

n
X

hi (xi ai ).

i=1

Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras
H : C (U ) R ,

H(f ) = f (a),

para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.

14

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

P
Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos
una inclusi
on, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R ,

g(t) = f [tx + (1 t)a].

Ahora por la regla de la cadena


Z 1
f (x) = g(1) g(0) =
g 0 (t)dt
0
#

Z 1 "X
n 
f
[tx + (1 t)a] (xi ai ) dt
=
xi
0
i=1
=

n
X

hi (x)(xi ai ),

i=1

donde
Z
hi (x) =
0


f
[tx + (1 t)a] dt C (U ).
xi

Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).
Demostraci
on. Que son independientes es una simple consecuencia
de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
f = f (a) +

n
X

hi (xi ai ),

i=1

donde a = (ai ). Se sigue que


 
f
xj a
Da f

n
X
i=1

n
X
i=1

es decir Da =

P
[Da xi ]ia .

hi (a)

Xi
(a) = hj (a),
xj

hi (a)Da xi =

n
X
[Da xi ]ia f,
i=1

1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente

15

Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una


identificaci
on can
onica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a E
E Ta (E) ,

va ,

siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.


Adem
as si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, correspondientes a la base ei , tendremos que en terminos de las bases ei
y ia la aplicaci
on anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E Ta (E) ,
ei
ia .
Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podamos haberlo definido como
el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3)

Da : C (U ) R,

con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues


dada una derivaci
on del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivaci
on de Ta (E).P
Y recprocamente dada una derivacion de Ta (E),
como es de la forma
ti ia fijado un sistema de coordenadas lineales
xi , define una u
nica derivaci
on del tipo (1.3).
Es f
acil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivaci
on con la regla de Leibnitz
en a
(1.4)

Da : C r (U ) R,

define una derivaci


on de Ta (E), pues C (U ) C r (U ). Y recprocamente,
toda derivaci
on (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede
P hacerse
pues seg
un vimos antes, toda derivaci
on (1.3) es de la forma
ti ia que
est
a definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo u
nico. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados elementos. Pero si s
olo consideramos las continuas respecto de la topologa
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automaticamente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma

16

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

ti ia y estas se extienden a una derivaci


on Da en C r (E) de forma
P
continua de un u
nico modo,
a
saber
t

i ia , pues los polinomios son


P
densos y sobre ellos Da =
ti ia .

Finalicemos analizando si existir


an derivaciones en a E sobre las
funciones continuas
Da : C(E) R.
La contestaci
on es que no, pues si f C(E) y f (a) = 0 en caso contrario pondramos f f (a), tendremos que existen funciones
continuas
p
p
g = m
ax(f, 0), h = m
ax(f, 0) C(E),
tales que f = g 2 h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
Definici
on. Sean U E1 , V E2
abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicaci
on lineal tangente de F en x U a la aplicaci
on
F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ),

F(C )
x

tal que para cada Dx Tx (E1 ),


F (Dx ) = Dx F , es decir que para
cada f C (V ) se satisface

Dx

F(x)

F (Dx)
*

F(C )

Figura 1.2.

[F Dx ]f = Dx (f F ).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci
on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E1 , V E2 y W E3 abiertos, entonces
(G F ) = G F .
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.

Teorema de la funci
on inversa 1.18 Una aplicaci
on F : U E1 E2 ,
de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
s
olo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.

17

1.4. Campos tangentes

Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definici
on. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura topologica y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica
T (U ) U E,

va

(a, v),

donde va Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v E.


Llamaremos aplicaci
on proyecci
on can
onica en U a la aplicacion
: T (U ) U ,

(vp ) = p,

si vp Tp (E).

1.4.
1.4.1.

Campos tangentes
Campos tangentes

Definici
on. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicaci
on
F : U E.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
La interpretaci
on de una aplicaci
on F como un campo de vectores queda patente en la figura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aunque esta definici
on es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
necesitar la estructura vectorial de E

Figura 1.3. Campo de vectores

18

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E
en un punto p U define una derivaci
on vp Tp (E), damos la siguiente
definici
on equivalente, aunque s
olo como justificacion para una posterior
definici
on mejor.
Definici
on. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,
a un conjunto de vectores
{Dp Tp (E) : p U },
que satisfacen la siguiente condici
on:
Para cada f C (U ), la funci
on
p U Dp f R,
est
a en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
equivalente a dar una secci
on de : T (U ) U
: U T (U ),

(p) = Dp .

Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci


on entre campos de vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s
olo si la aplicaci
on : U T (U ), (p) = Dp es
una secci
on de , de clase k.

Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicaci
on que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.

1.4. Campos tangentes

19

Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funci
on f C k+1 (U ) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser
an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.
En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el
producto de una funci
on g C k (U ) por un campo D, de la forma,
(D + E)f
(gD)f

=
=

Df + Ef,
g(Df ),

para toda f C (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estructura de m


odulo sobre la R
algebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f (D + E)

= f D + f E,

(f + g)D

= f D + gD,

(f g)D
1D

= f (gD),
= D.

y para cada k, Dk (U ) forman un haz de m


odulos.
A continuaci
on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .
Proposici
on 1.20 Existe una biyecci
on entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .

20

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , definimos
el campo tangente D Dk (U ) de la forma
Df (p) = Dp f.
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar
que los operadores diferenciales

: C (U ) C (U ),
xi
f (p + tei ) f (p)
f
(p) = lm
,
t0
xi
t
para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on i = /xi .
A continuaci
on veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D
Dk (U ), existen u
nicas funciones fi C k (U ) tales que
D=

n
X
i=1

fi

,
xi

Demostraci
on.- Que la expresi
on es u
nica es inmediato P
aplicandosela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definici
on. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
restricci
on del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicaci
on de clase k, F : W E, correspondiente a D.

1.4. Campos tangentes

21

Es f
acil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricci
on del campo
D=

n
X

Dxi

i=1

a U es la derivaci
on

n
X
i=1

fi

,
xi

,
xi

para fi = Dxi|U , la restricci


on a U de Dxi .
Nota 1.22 Observese que toda derivaci
on de Dk (U ) es automaticamente
continua, por (1.21), respecto de la topologa definida en (1.10).
Observese tambien que toda derivaci
on
D : C k+1 (U ) C k (U ),
definePuna derivaci
on de Dk (U ), pues C (U ) C k+1 (U ), es decir del
tipo
fi i dado un sistema de coordenadas
Plineales xi , con las fi
de clase k. Recprocamente toda derivaci
on
fi i Dk (U ), con las
fi C (U ), se extiende no de un u
nico modo, a una derivacion
del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto
nica
P de la topologa definida en (1.10), tendremos que s es u
y es
fi i . Demuestrese eso como ejercicio.
Definici
on. Dada F : V E2 U E1 de clase k + 1, y dos campos
tangentes D Dk (V ) y E Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F Dx = EF (x) .

Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E

22

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Si E1 = E2 , U V W abierto y D Dk (W ) diremos que F deja


invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F Dx = DF (x) .
Proposici
on 1.23 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, D Dk (U )
y E Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F D = F E.
iii) D F = F E.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.

1.4.2.

Campo tangente a soporte.

Consideremos una aplicaci


on diferenciable (de clase )
F : V E2 U E1 .
Definici
on. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F , de clase k, a las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ),
con la regla de Leibnitz
DF (f g) = DF f F g + F f DF g.
odulo de estos campos con las
Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )m
operaciones
(DF + E F )f = DF f + E F f,

(g DF )f = g DF f.

Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de


clase k r como las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ).
Definici
on. Dada la aplicaci
on F de clase , definimos los morfismos
de m
odulos
F : D(V ) DF (U ) ,
F : D(U ) DF (U ) ,

(F D)f = D(F f ),
(F D)f = F (Df ),

1.4. Campos tangentes

23

Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos


de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci
on
p V DpF f R,
est
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci
on verificando las siguientes condiciones:
i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF .
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E2 U E1 , diferenciable. Demostrar que
(i) Para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(ii) Para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base
F

xi


,

para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .


(iii) Que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y s
olo si
: V T (U ) ,

(p) = DpF ,

es una aplicaci
on de clase , tal que = F .

24

1.4.3.

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Campo a soporte universal.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U E


las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir
xi (p, v) = xi (p) ,

zi (p, v) = xi (v),

ahora pasemoslas a T (U ) por la biyecci


on
T (U ) U E,

xi (vp ) = xi (p),

vp (p, v),

zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,

Es decir que vp T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si


y s
olo si p = (vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
vp =

n
X


vi

i=1

xi


p

Definici
on. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tangente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicaci
on identidad
: T (U ) T (U ) ,

(Dp ) = Dp ,

es decir que para cada v T (U ) verifica


Ev = v.
Adem
as en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
n
X

,
E=
zi
xi
i=1
pues para cada Dp T (U )
Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).

1.5. Espacio cotangente. La diferencial

1.5.

25

Espacio cotangente. La diferencial

Definici
on. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial
dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(
o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definici
on. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicaci
on lineal cotangente de F en x a
F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),
la aplicaci
on dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que
F (y ) = y F .
Definici
on. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la
aplicaci
on
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)
dx f : Tx (E) R,

dx f (Dx ) = Dx f.

A la 1forma dx f la llamamos diferencial de f en x.


Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E1 V E2 , de clase 1, demostrar las siguientes propiedades de F :
(a) Si U = V y F = id, entonces F = id.
(b) Si F : U V y G : V W , son de clase 1, con U E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces
(G F ) = F G .
(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F es un isomorfismo.
(d) Para x U e y = F (x), F dy = dx F .
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivaci
on en x.

26

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales


xi de E, las derivaciones (ix ) son base de Tx (E). Se sigue por tanto de
la definici
on de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base dual en
Tx (E), puesto que
 
dx xi
= ij ,
xj x
adem
as el isomorfismo can
onico E Tx (E), induce otro que es la restricci
on de dx a E
E Tx (E) ,

1.5.1.

xi

dx xi .

Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.

Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y


cada f C 1 (E). Se tiene que por el isomorfismo anterior


n 
n 
X
X
f
f
(1.5)
(x) xi dx f =
(x) dx xi .
xi
xi
i=1
i=1
cuya gr
afica es el hiperplano tangente a la gr
afica de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R y en R2 ,
f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,

Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R

Figura 1.6. Gr
aficas de f y dx f en R2

1.5. Espacio cotangente. La diferencial

27

Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver


Fig.1.7)
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp Tp (E), para los que existe una curva
X : I U tal que
 

X(0) = p, X(t) S, X
= Dp .
t 0
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci
on del plano tangente al elipsoide
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
en el punto (1, 1, 1).

Figura 1.7. Plano tangente a una superficie

1.5.2.

Fibrado cotangente.

Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos


al espacio vectorial inicial E, tambien todos los espacios cotangentes son
can
onicamente isomorfos al dual E de E. Esto nos permite definir una
biyecci
on can
onica
T (U ) U E ,

(p, w),

donde T (U ) es la uni
on disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definici
on. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T (U ) uni
on de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyecci
on anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
vectorial de dimensi
on 2n, E E .

28

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Para cada T (U ) existir


a un u
nico x U tal que Tx (E),
podemos as definir la aplicaci
on proyecci
on
: T (U ) U,
tal que () = x. De tal modo que las fibras de cada x U son
1 (x) = Tx (E).

1.6.

Uno formas

Definici
on. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual
de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modulo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )lineales
: Dk (U ) C k (U ),
que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )
m
odulo,
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D,

(f )D = f (D),

y para cada k, k (U ) forman un haz de m


odulos.
Definici
on. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d : C k+1 (U ) k (U ) ,

df (D) = Df,

para cada f C k+1 (U ) y D Dk (U ) (ver (1.22).)


Definici
on. Diremos que una 1forma k (U ) es exacta si existe
f C k+1 (U ) tal que
= df.
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci
on.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que k (U ) es un C k (U )m
odulo libre con base dxi ,
para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f C k+1 (U )
X f
df =
dxi .
xi

1.6. Uno formas

29

Nota 1.26 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =

df
dx.
dx

Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de diferenciales.


Nota 1.27 Debemos observar que en Rn aunque la nocion de dx1 tiene
sentido, pues x1 es una funci
on diferenciable, la de /x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coordenadas (x, x + y). En cada caso la /x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero (x + y)/x = 1, en el segundo (x + y)/x = 0.
Definici
on. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U
a toda colecci
on
{x Tx (E) : x U },
para la que, dado D Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicaci
on
x U x Dx R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo
de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicaci
on
de clase k, F : U E .
2.- Demostrar que existe una biyecci
on entre las 1formas k (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f
para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y s
olo si : p U p T (U )
es una secci
on de .

Teorema 1.28 El fibrado cotangente tiene una 1forma can


onica llamada unoforma de Liouville.

30

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Demostraci
on. Para cada p U y Tp (E) definimos w = ,
es decir que para cada Dw Tw [T (U )],
w Dw = [ Dw ].
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ,
consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T (U ) ' U E , para
las que, si p se corresponde con (p, ), entonces
xi (p ) = xi (p),

zi (p ) = zi () = p (ip ),

y en este sistema de coordenadas se tiene que


=

n
X

zi dxi ,

i=1

lo que prueba su diferenciabilidad.


Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.29 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1. Entonces para
cada k (V ) existe = F () k (U ), definida en cada x U de
la forma
x = F F (x) .
Adem
as F : k (V ) k (U ) es un morfismo de m
odulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g C k (V )
y i k (V ):
F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
Demostraci
on. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,
existen gi C k (V ) tales que
X
=
gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U
x = F [F (x) ]
X
=
gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
=
gj [F (x)]dx Fj ,

31

1.6. Uno formas

y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes


a un campo D D(U ), la funci
on que a cada x U le hace corresponder
X
x D x =
gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.

1.6.1.

Campos gradiente.

Por u
ltimo si en un espacio vectorial E tenemos un producto interior
< , >, entonces E y E se identifican
can
onicamente por el isomorfismo
E E ,

< v, > .

y en todos los espacios tangentes


Tp (E) tenemos definido un producFigura 1.8. Gradiente de x2 + y 2
to interior, pues todos son can
onicamente isomorfos a E. Esto nos permite identificar Tp (E) y Tp (E), para cada p E, mediante el isomorfismo
(1.6)

Tp (E) Tp (E),

Dp

< Dp , >,

y tambien nos permite definir para cada dos campos D, E Dk (U ), la


funci
on < D, E >, que en cada x vale < Dx , Ex >, la cual es de clase k,
pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces la base dual xi
tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las bases



Tx (E),
dx xi Tx (E)),
xi x
P
P
y se tiene que para D = fi xi , E =
gi xi ,
< D, E >=

n
X

fi gi .

i=1

Por tanto podemos definir el isomorfismo de modulos


: Dk (U ) k (U ),
D

D ,

D (E) =< D, E > .

32

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definici
on. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de
una funci
on f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
D = df,
es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp correspondiente por (1.6) a dp f .
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
grad f =

X f
Dk (U ).
xi xi

2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las


superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente
de la gr
afica de f en el punto (x, f (x)).

1.7.

Sistemas de coordenadas

Proposici
on 1.30 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y s
olo si las dx vi son base de
Tx (E).
Demostraci
on. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
 v 
i
det
6= 0,
xj

1.7. Sistemas de coordenadas

33

y esto equivale a que los vectores cotangentes


dx vi =

n 
X
vi 
j=1

xj

(x)dx xj ,

sean base.
Nota 1.31 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferenciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden extenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
entonces las 1formas
dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n 
X
vi 
dvi =
dxj .
xj
j=1
Definici
on. En los terminos anteriores denotaremos con

,...,
Dk (U ),
v1
vn
la base dual de las dvi . Si E es de dimensi
on 1, y v es una coordenada
de U E, escribiremos
df
f
=
.
dv
v
Ejercicio 1.7.1 En los terminos anteriores demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn
las proyecciones de Rn , y para cada p U , se tiene que





F
=
.
vi p
yi F (p)
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f
g
=
(v1 , . . . , vn ).
vi
yi

34

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

3) Para cada f C 1 (U ),
df =


n 
X
f
vi

i=1

dvi .

4) Para cada k (U ),
=

n
X

i=1

vi


dvi .

5) Para cada campo D Dk (U )


D=

n
X

Dvi

i=1

.
vi

Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de


coordenadas de clase k en abiertos U E1 y V E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) U V
wi (p, q) = ui (p) ,
wn+j (p, q) = vj (q) ,

para i = 1, . . . , n,
para j = 1, . . . , m,

son un sistema de coordenadas de clase k en U V .

Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones

p
2
2

arc cos x/px + y (0, )


p
= arc cos x/ x2 + y 2 (, 2)
= x2 + y 2 ,
p

arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2)

si y > 0,
si y < 0,
si x < 0.

forman un sistema de coordenadas llamadas polares de clase en el


abierto
R2 {(x, 0) R2 : x > 0}.
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x2
,

,
x

[log () y]
,

xy
.

ii) Escribir en las coordenadas polares los campos


x

+y ,
x
y

+x ,
x
y

1.8. Ecuaciones diferenciales

35

y dar una integral primera de cada uno.


iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

+ .

iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas


dx,

dy,

xdx + ydy,

1
x
dx 2 dy.
y
y

v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas


d,

d,

d + d.

Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci


on de yzx = xzy que satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.

Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3


D = y

+x
+ (1 + z 2 ) .
x
y
z

b) Encontrar una integral primera com


un a los campos de R3
D = y

1.8.

+x ,
x
y

E = 2xz

+ 2yz
+ (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x
y
z

Ecuaciones diferenciales

Definici
on. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a
toda aplicaci
on de clase 1, definida en un intervalo real
X : I R U.

36

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Definici
on. Dado D Dk (U ) y p
U , diremos que una curva parametrizada X : I U es una soluci
on
de la ecuaci
on diferencial ordinaria
(EDO) aut
onoma definida por D, o
una curva integral de D, si para cada
tI
X

Figura 1.9. Curva integral de D


= DX(t) .
t t

Sea xi un sistema de coordenadas en E y D =


denotamos con

fi (x1 , . . . , xn )i . Si

Xi (t) = xi [X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)].

Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es


constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.

Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo


de R3

D = y
+x
+ (1 + z 2 ) ,
x
y
z
que pasa por (1, 0, 0).

1.8.1.

Cambio de coordenadas.

Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coordenadas xi


Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],

1.8. Ecuaciones diferenciales

37

y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sistema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n
X

(Dvi )
=
xi
vi
i=1
i=1



n
n
X
X
vi

=
fj (x1 , . . . , xn )
xj
vi
i=1 j=1

n
n
X
X

=
,
hij (v1 , . . . , vn )
vi
i=1 j=1

D=

fi (x1 , . . . , xn )

entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas vi , Yi =


vi X, satisfacen el sistema de ecuaciones
Yi0 (t) =

n
X

hij [Y1 (t), . . . , Yn (t)].

j=1

Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi


on anterior aplicando la regla de la cadena
a Yi0 = (vi X)0 .
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales
0
x
( 0

x = y2
x = y
y0 = x

y0 = 1
y

en el sistema de coordenadas polares.

1.8.2.

Ecuaciones diferenciales no aut


onomas.

Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I U


tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
Definici
on. Llamaremos /t al campo tangente de D(I U ) tal que
para cada f C (I U )
f
f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm
,
r0
t
r

38

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

el cual verifica t/t = 1 para la funci


on de I U , t(r, p) = r.
Definici
on. Llamaremos soluci
on de una ecuaci
on diferencial ordinaria
no aut
onoma definida en I U , a la proyeccion en U de las curvas
integrales X de los campos D D(I U ), tales que
Dt = 1 ,

t X = id.

Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I U consideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D D(IxU ) tales que Dt = 1, son de la forma
D=

+ f1 (t, x1 , . . . , xn )
+ + fn (t, x1 , . . . , xn )
,
t
x1
xn

y si X es una curva integral suya y llamamos X0 = t X, Xi = xi X,


tendremos que
X00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X0 (r) = r + k,
y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por
tanto en coordenadas la soluci
on X1 , . . . , Xn de una ecuacion diferencial
ordinaria no aut
onoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X10 (t) = f1 [t, X1 (t), . . . , Xn (t)]
..
.
Xn0 (t) = fn [t, X1 (t), . . . , Xn (t)].

1.8.3.

Ecuaciones diferenciales de segundo orden.

Consideremos ahora la aplicaci


on proyecci
on canonica
: T (U ) U,
la cual es de clase .

(Dp ) = p,

1.8. Ecuaciones diferenciales

39

Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )
DTp = Tp .
Veamos c
omo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ) ver
lecci
on 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que

D = E

( D)xi = Exi = zi ,

por tanto son los campos de la forma


D=

zi

+
Dzi
,
xi
zi

y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando


Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Xi (t) = xi [X(t)],

Zi (t) = zi [X(t)],

entonces
Xi0 (t) = Zi (t)
Zi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), Z1 (t), . . . , Zn (t)],
o lo que es lo mismo
Xi00 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), X10 (t), . . . , Xn0 (t)].

40

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.9.
1.9.1.

Ejemplos de ecuaciones diferenciales


Problemas Geom
etricos

Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.

Figura 1.10.

Soluci
on. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su
tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica
y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b,

0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,

2y(x0 ) = b,

por tanto para cada x0 , y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuacion es


xy 0 + y = 0, es decir
y0
1
+ =0
y
x

(log y + log x)0 = 0

xy = cte.

y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.


Ve
amoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solucion de
xhx + yhy = 0

Dh = 0,

D = xx + yy ,

y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

41

Ejercicio 1.9.1 Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto la normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci
on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Ejercicio 1.9.3 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al a
rea de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est
a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.4 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyecci
on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.

1.9.2.

Problemas Qumicos. Desintegraci


on.

Los qumicos suelen afirmar como verdad experimental que una sustancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la cantidad de materia que se desintegra, la raz
on que subyace es que si en cada
instante la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t, habra menos, x(t + t) y la diferencia ser
a peque
na si haba poca materia o el
tiempo transcurrido t era peque
no y grande en caso de ser grande la
materia
o el tiempo, en definitiva la diferencia parece proporcional al
producto de esas dos cantidades, la cantidad de materia y el tiempo
transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t).
En tal caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la
ecuaci
on diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
(1.7)

x0 (t)
= k
x(t)

log x(t) = kt + cte

x(t) = x(0) ekt .

Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada


x se escribe

D = kx .
x

42

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.5 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,


en cu
anto tiempo desaparecer
a el 50 %?.
x(t)/x(0)

1
1/2

e-kt
5730 aos

Figura 1.11. Desintegraci


on del C 14 .

Nota 1.32 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos


del carbono cuyos n
ucleos contienen diferente n
umero de neutrones (6, 7
y 8) pero el mismo de protones (6): el C 12 (el 98 % del CO2 del aire es de
este), el C 13 (el 1 % del CO2 es de este) y el C 14 (en menor proporcion que
el anterior en el CO2 , pero tambien existente). Este u
ltimo es inestable
y radioactivo, por tanto el que queda despues de un tiempo t es por (1.7)
x(t) = x(0) ekt ,

k=

log 2
5730 a
nos

(ver la figura (1.11)), donde la constante k es la que corresponde a este


material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a
la mitad despues de 5730 a
nos).
Es admitido com
unmente que C 12 y C 14 , estan presentes en toda la
materia org
anica viviente en proporci
on constante. La razon que para
ello se da es que aunque el is
otopo C 14 es inestable y lentamente, por
la f
ormula anterior, se transforma en nitr
ogeno1 y otras partculas, esta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
c
osmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde chocan, a unos 15 km de la superficie terrestre, con el
N , cre
andose C 14 e hidr
ogeno.
1 El

N tiene 7 protones y 7 neutrones

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

43

Parte de los atomos de C 14 y de C 12 en la atmosfera se oxidan, es


decir forman con el
oxigeno moleculas de CO2 . Todos estos procesos
son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporcion
en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . Las plantas vivas adquieren el
carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa (C6 H12 O6 ) durante
la fotosntesis. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan
de plantas) tienen una proporci
on constante de ambos carbonos en sus
tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 no se altera y podemos
analizar cuanto tiene ahora (un tiempo t despues de su muerte) que,
al ser constante, es el que tena cuando murio. Por lo que podemos
saber la cantidad x(0) de C 14 que tena entonces (admitiendo que la
proporci
on de ambos en el ambiente de entonces y de ahora es la misma).
Ahora bien como este es radioactivo se desintegra (tras la muerte no hay
aporte nuevo de este is
otopo) y como conocemos la constante k en la
f
ormula de su desintegraci
on, podemos aplicarla para saber la fecha de
su muerte, para lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C 14 que hay
en la actualidad y despejar t en la f
ormula.
Este metodo de dataci
on por el carbono es usado habitualmente
por paleont
ologos, egipt
ologos, arque
ologos, biologos, geologos, qumicos
o fsicos, quienes est
an interesados en determinar la edad de huesos,
pinturas
o cualquier tipo de resto org
anico. Y como lo habitual es considerarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
todas las hip
otesis que hay detr
as de la conclusion. Entre ellas, una
aproximaci
on matem
atica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; constancia de bombardeo c
osmico; constancia de atomos y
moleculas en la atm
osfera y en la superficie de la tierra, durante miles
de a
nos, etc. El metodo no tiene en cuenta catastrofes a nivel mundial:
explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra, emisiones solares extra
nas, meteoritos, volcanes o grandes tormentas. Siendo casi
cotidianos algunos de estos fen
omenos.
Debemos recordar pues, que todas estas hip
otesis, son tan solo hipotesis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientfico.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos y cotejarlas permitiendo una verosimilitud mayor en la dataci
on.

44

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.6 Si es cierto2 que en una economa la velocidad de disminuci


on
del n
umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n
umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresi
on de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Ejercicio 1.9.7 La ley experimental de Lambert3 establece que las l
aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.

1.9.3.

Problemas Biol
ogicos.

1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se suministran como alimento a una poblaci
on de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n
umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cu
antas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
Soluci
on.- Sea y(t) el n
umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt x(t),

x0 (t) = ay 2 (t),

x(0) = 0,

por tanto y 0 (t) = k ay 2 , que corresponde al campo

+ (k ay 2 ) ,
t
y
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a


dy
+y
1
adt + 2
=d
log
at ,
y2
2
y
y la soluci
on es
+y
= c eat ,
y

c=

+ y(0)
.
y(0)

2 Como pensaba Vilfredo Pareto, (18481923), economista, soci


ologo y fil
osofo
franc
es.
3 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

45

2.- Reproducci
on de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproducci
on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
n
umero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de reproducci
on se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuaci
on
x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 peque
no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k1 x k2 x2 )

.
x

Ejercicio 1.9.8 Demuestrese que la velocidad de reproducci


on es m
axima cuando la poblaci
on de bacterias tiene la mitad de su tama
no de equilibrio.

1.9.4.

Problemas Fsicos.

Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo


nos asegura que en cada libre su aceleraci
on x00 (t) es constante e igual
a g.
Es una ecuaci
on diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuaci
on diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

)
z(t) = gt + z(0)

x0 (t) = z(t)

1
z 0 (t) = g
x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es
D=z

+g .
x
z

n Universal de Newton asegura


Nota 1.33 La Ley de la atraccio
que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se produce una
fuerza de atracci
on de m hacia M y otra de M hacia m, de modulo
m

GM
,
R2

46

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y por la Segunda Ley de Newton, la aceleraci


on de m vale
GM
,
R2
donde G = 60 673 1011 (N m2 /kg 2 ) es una constante Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M es la Tierra y m
est
a en las proximidades de su superficie, sufre una aceleracion constante
g=

GM
= 90 8(N ),
R2

independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con


lo cual obtenemos la Ley de Galileo.
Pero por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa constante
G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos los
cuerpos que esten a distancia R con la misma aceleracion y que esta
aceleraci
on determina la masa M . Esto nos permite definir a partir de
unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de
masa can
onica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es independiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua
de 1 decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el
kg Natural y la proporci
on entre ambos es esta constante Universal G.
Es decir que la naturaleza m
agica de ese misterioso n
umero universal
est
a en la elecci
on arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser
mas operativo que el del kg Natural.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a
nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutuamente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud can
onica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes universales de la fsica (de Planck, etc.), sea la confirmacion de esto (en cuyo
caso el n
umero que define esa constante en unas unidades sera consecuencia, una vez mas, de la elecci
on arbitraria de dichas unidades. Pero
esto es hablar por no callar...

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

47

El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el


origen de coordenadas de R2 , por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
Su posici
on, en cada instante t, viene determinada por el angulo (t)
que forma la barra en el instante t con el semieje negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento de las agujas del reloj.
Tal posici
on es
(t) = L(sen (t), cos (t)) = Le1 (t),
y como
e01 = 0 (t)(cos (t), sen (t)) = 0 (t)e2 (t),
e02 = 0 ( sen , cos ) = 0 e1 ,
tendremos que la velocidad del pendulo en
cada instante t vendr
a dada por
0

Figura 1.12. P
endulo

v(t) = (t) = L (t)e2 (t),


y la aceleraci
on por
a(t) = 00 (t) = L00 (t)e2 (t) L0 (t)2 e1 (t)
Por otra parte sobre la masa act
uan dos fuerzas por unidad de masa, la de
la gravedad que es (0, g) y otra con la direcci
on de la barra F e1 (t), que
impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces apuntara en
la direcci
on del centro de la circunferencia (F < 0) y otras en direccion
contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en terminos de la
base e1 , e2 de la forma
(0, g) = ((0, g) e1 )e1 + ((0, g) e2 )e2 = mg cos e1 mg sen e2 ,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) + mF e1 , es decir
L00 (t)e2 L0 (t)2 e1 = g cos e1 g sen e2 + F e1 ,
lo cual equivale al par de ecuaciones
L00 (t) = g sen ,

L0 (t)2 = g cos + F,

48

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion


00 (t) =

(1.8)

g
sen (t).
L

Puesta en coordenadas es una ecuaci


on diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuaci
on introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema
z(t)
,
L
z 0 (t) = g sen (t),
0 (t) =

que corresponde al campo tangente


D=

g sen .
L
z

Observemos que D = 0 para la


1forma exacta
= Lg sen d+zdz = d[

z2
gL cos ],
2

-p

2p

3p

por lo que la funci


on
h=

z2
gL cos ,
2

Figura 1.13. curvas integrales

que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es


constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.13). Observemos
que la suma de la energa cinetica y la energa potencial
Ec + Ep = m

z 2 (t)
mgL cos (t),
2

es decir la energa total del sistema, es tambien una integral primera de


D y por tanto es constante a lo largo de las curvas integrales de D. Esto
demuestra la Ley de conservaci
on de la energa en el pendulo.
Nota 1.34 Observemos (ver figura (1.13)), que hay cuatro tipos de curvas integrales y que est
an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

49

corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la


franja [0, 2) R. El primero est
a sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que s
olo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mientras que el segundo est
a sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
C {(, 0)}, que est
a formada por dos curvas integrales: la constante (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto m
as alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la u
nica no peri
odica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
peri
odica de perodo 2. Por u
ltimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuaci
on
h(, z) = h(0 , 0) < gL
que son los
ovalos en la figura 1.13. Se sigue de (2.28), pag.89, que p es
completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), p
ag.302, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva peri
odica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ),
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ),

si t [0, T /2];
si t [T /2, T ].

Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica


de primera especie, pues integrando entre 0 y t
0 (t)
dt = L
dt,
z(t)
s
Z t
Z
d
0 (t)
L (t)

,
t=
L
dt =
z(t)
2g
cos

cos 0
(0)
0

50

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

y por tanto
s

Z
L 0
d

,
2g 0 cos cos 0
s Z
L 0
d

T =4
,
2g 0
cos cos 0

T
=
2

y utilizando la igualdad

cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que
s
T =2

L
g

d
q

sen2 20

sen2

y con el cambio de variable


sen

= sen sen = a sen ,


2
2

tendremos
s
T =4

L
g

Z
0

/2

d
p

1 a2 sen2

y como para |x| < 1 se tiene

1
1
13 2 135 3
=1+ x+
x +
x +
2
24
246
1x

se demuestra (para x = a2 sen2 ) que


s "
#
 2

2

2
1
1

3
1

5
L
T = 2
1+
a2 +
a4 +
a6 + ,
g
2
24
246
y se tiene que si 0 0 entonces a 0 y el perodo converge a
s
L
(1.9)
T = 2
.
g

51

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

Ejercicio 1.9.9 Una masa sobre una esfera lisa de radio L se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto y empieza a resbalar sin rozamiento y sin rotar.
en que punto y con que velocidad se separa de la esfera?

A menudo (1.8) se transforma por


g
00 (t) = (t),
L
que es una buena aproximaci
on para peque
nas oscilaciones del pendulo,
pues para peque
no sen , y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
Sin embargo la raz
on de esta aproximaci
on la veremos en la leccion
5.2, p
ag.258, donde probaremos que una ecuaci
on diferencial en un punto
singular tiene asociada, can
onicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizaci
on.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x00 = k 2 x,
con k > 0, tiene soluci
on peri
odica
x(t) = A cos(kt) + B sen(kt) = C cos(kt + ),
para [0, 2) y
p
C = A2 + B 2 ,
y que para k =
(1.10)

cos =

A
,
C

sen =

B
,
C

p
g/L) el perodo es
s
r
2
L
L
T =
= 2
= R2
,
k
g
MG

que es el valor lmite (1.9), donde recordemos que R es la distancia de


la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificaci
on de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.10 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estmese la proporci
on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y en el otro de
1h, 100 y 3800 .

52

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci
on entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s
olo si la aplicaci
on : U T (U ), (p) = Dp es
una secci
on de , de clase k.
Demostraci
on. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,
el cual corresponde por el isomorfismo can
onico E Tp (E), al vector de Tp (E)
 
 
.
Dp = f1 (p)
+ + fn (p)
x1 p
xn p
Ahora F es de clase k si y s
olo si las fi C k (U ) y es f
acil comprobar que los Dp
satisfacen la condici
on de la definici
on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector
 
 
Dp = f1 (p)
+ + fn (p)
Tp (E),
x1 p
xn p
verificando la condici
on de (1.4.1), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicaci
on F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
(b) Es f
acil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces

U
T (U
p (p) = Dp

)

idy
y
y
y
U U E
p (p, F (p))
y es de clase k si y s
olo si F es de clase k.

Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores


{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci
on
p V DpF f R,

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

53

est
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci
on verificando las siguientes condiciones:
(i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
(ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF .
Indicaci
on.- Consideremos DpF f = DF f (p).

Ejercicio1.4.3.- Sea F : V E2 U E1 , diferenciable.


(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(b) Demostrar que para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base



F
,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y
s
olo si
: V T (U ) ,
(p) = DpF ,
es una aplicaci
on de clase , tal que = F .
Soluci
on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
DF =

n
X
i=1

(DF xi )F

xi


.

(c) Consideremos la aplicaci


on H : V E1 , definida para cada p V como el
vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo can
onico TF (p) (E1 ) E1 , a
P
P
DpF . Es decir que si DpF =
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) =
hi (p)ei para ei
la base dual de xi . En estos t
erminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },

54

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

satisface las condiciones de (a) si y s


olo si las hi C (V ), es decir si y s
olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicaci
on (p) = DpF sea de clase ,
pues
V

Fy
U

T (U
)

y
U E1

y
F (p)

(p)
= DpF

y
(F (p), H(p))

Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano


H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores
 

{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X


= Dp }.
t 0
Soluci
on. Es f
acil demostrar que este conjunto est
a en el hiperplano. Recprocamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funci
on implcita existe una funci
on g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp =
ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuaci
on en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n
n
X
X
f
f
(p)x0i (0) = 0 =
(p)ai
x
x
i
i
i=1
i=1

x0n (0) = an ,

lo cual implica que



X


= Dp .
0

Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base


ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C k+1 (U )
grad f =

X f
Dk (U ).
xi xi

(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies


de nivel de f .

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

55

(iii) Que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el


vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente de la
gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
Demostraci
on. (b) Ep Tp (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)}
si y s
olo si para D = grad f se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la gr
afica de f en el punto x, relativa a la direcci
on vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es m
axima, entre vectores vx de igual m
odulo, cuando vx tiene la misma
direcci
on y sentido que Dx .

Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci


on de yzx = xzy que
satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Indicaci
on. Buscamos una funci
on f tal que Df = 0, para
p D = yx xy que
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para = x2 + y 2 se tiene que
D = (D) , por lo tanto Df = 0 sii f = 0, es decir f = f (). Ahora queremos que
su gr
afica z = f () contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x + y = a, 2 = x2 + y 2 = a2 2xy, por tanto 2xy = 2 a2 y (x y)2 = 2 2xy =
22 a2 , por lo tanto la soluci
on es
z=

22 a2
.
c

Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3


D = y

+x
+ (1 + z 2 ) .
x
y
z

(b) Encontrar una integral primera com


un a los campos de R3
D = y

+x ,
x
y

E = 2xz

+ 2yz
+ (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x
y
z

Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
p
2
2
para = x + y . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
1
1
1
dy
dz = p
dy
dz,
x
(1 + z 2 )
1 + z2
2 y 2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma


y
d arc sen arctan z = d( arctan z),

por tanto la funci


on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.

56

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).

Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo de R3

+x
+ (1 + z 2 ) ,
D = y
x
y
z
que pasa por (1, 0, 0).
Soluci
on. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 ,

arctan z,

por tanto nuestra curva soluci


on en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1,

z = tan = y/x.

Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicaci
on. El ejemplo de la p
ag.40 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuaci
on y 0 = y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la soluci
on son las hip
erbolas y 2 x2 = cte.

Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Indicaci
on. Como OAP es un tri
angulo isosceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direcci
on de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.1 y sus soluciones son las hip
erbolas
y 2 x2 = cte.

Ejercicio 1.9.3.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada
punto suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela
al eje x por P , es proporcional al a
rea de la regi
on limitada por la curva, la
tangente y el eje y (contando area positiva si la curva est
a por debajo de la
tangente y negativa en caso contrario).
Demostraci
on. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci
on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del tri
rea
Rangulo que tiene a
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro a
rea y C = 0x y(x)dx, tendremos
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 +
y(x)dx
0

y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y

y 0 (1 2r) = rxy 00 ,

57

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k + 1), (log y 0 R log x)0 = 0, por tanto y 0 xR


es constante y la soluci
on es
cte log x,
p

cte x ,

si

R = 1

si

R 6= 1, p = R + 1 =

k=1
1k
1+k

k=

1p
.
1+p

Ejercicio 1.9.4.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci
on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicaci
on. Si encontramos las curvas soluci
on para la constante 1, la homotecia
de raz
on k nos dar
a la soluci
on para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
tri
angulo rect
angulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (sim
etricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy
dx + p
= 0,
y2 1

dx p

dy

= 0,
y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
y+

p
y 2 1 = ex+a

y 2 1 = (ex+a y)2

y=

1
ex+a
+
,
2
2 ex+a

que es una u
nica familia de curvas traslaci
on en la direcci
on del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la p
ag.147).

Ejercicio 1.9.6.- Si es cierto4 que en una economa la velocidad de disminuci


on del n
umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n
umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresi
on de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Soluci
on.- Sea y(x) el n
umero de personas con salario x, entonces y 0 (x) =
ky(x)/x, por tanto y(x) = axk .

Ejercicio 1.9.7.- La ley experimental de Lambert5 establece que las l


aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci
on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la superficie del material. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x, x + ), donde A(x, x + ) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y 0 (x) = ky(x) y la soluci
on es y(L) = y(0) eLx .

58

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ejercicio 1.9.9.- Una masa sobre una esfera lisa de radio L se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto y empieza a resbalar sin rotar y sin rozamiento. en que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Soluci
on.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
p
endulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
L00 (t) = g sen ,

L0 (t)2 = g cos + F,

y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 0 (t)2 /2 = gL cos /2, de la


curva integral de condiciones iniciales (, ) con  0 observemos que la soluci
on
correspondiente a  = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad  0. Por tanto
nuestra curva est
a en h = h(, ), es decir
L2 02
gL cos = L2 2 /2 + gL,
2
por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto est
a dada por
p
z = 2gL/3.

Ejercicio 1.9.10.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos del polo al ecuador y estmese la proporci
on de abultamiento de la Tierra
en esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Soluci
on.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del p
endulo son respectivamente Ti ,
4 Como

pensaba el economista Vilfredo Pareto


Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
5 Lambert,

Figura 1.14.

1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales

59

tendremos por la f
ormula (1.10), que
2119
T1
1h + 100 + 3800
R1
=
,
=
=
R2
T2
1h + 100 + 5200
2126
pues si el reloj despu
es de m ciclos de p
endulo marca 1h + 100 + 3800 y despu
es de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del p
endulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.

60

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci


on de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Differential Equations. An introduction with applications. John Wiley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.

Los creadores del c


alculo diferencial fueron Isaac Newton y Leibnitz, para los que la derivada de una funci
on era el cociente de la diferencial de la funci
on y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funci
on f , as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
An
alisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de an
alisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.

Fin del Tema 1

Tema 2

Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales

2.1.

Grupo uniparam
etrico

A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real


de dimensi
on n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
Definici
on. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicacion
X : R U U,
es un flujo
o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propiedades:
a) Para todo p U , X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
X(t, X(s, p)) = X(t + s, p).

61

62

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Definici
on. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X
es de clase k y las Xi /t son de clase k en R U , para Xi = xi X y
xi un sistema de coordenadas lineales en E.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
Xt : U U,

Xp : R U,

tales que Xt (p) = X(t, p) para todo p U y Xp (t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada Xt : U U es realmente un difeomorfismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es Xt . Adem
as observemos que en terminos de las aplicaciones
Xt , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X0 = id,
Xt+s = Xt Xs ,
por lo que que el conjunto
{Xt , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretaci
on. Para cada t R y para
cada p U , Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al grupo de difeomorfismos Xt con t R, o a la familia de curvas Xp con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada
t R,
Xt : Rn Rn , Xt (x) = x + ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos
Xt : Rn Rn ,

Xt (x) = et x.

Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t R, sea


Xt : R2 R2 ,

Xt (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).

Veamos ahora el concepto localmente.

63

2.1. Grupo uniparam


etrico

Definici
on. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conteniendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicaci
on
X : W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
X(s + t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las Xi /t son de clase k en W, para Xi = xi X.
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W},

Xt : Ut Ut ,

Xt (p) = X(t, p),

entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en


a) X0 = id : U U .
b) Ut+s = Xs (Ut ) y en ese dominio Xt+s = Xt Xs .
Veremos a continuaci
on que todo grupo uniparametrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f C (U )
y p U definimos
f [X(t, p)] f (p)
,
t0
t
entonces D Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de X.
(Df )(p) = lm

64

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostraci
on.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues
n

Df (p) =

X f
Xi
f X
(0, p) =
(0, p),
(p)
t
x
t
i
i=1

y que D es una derivaci


on se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
Xp : I(p) U ,

Xp (t) = X(t, p),

es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir



Xp (0) = p ,

Xp


= DXp (t) .
t

ii) Observemos que para cada x U y cada t R,


Df Xp = (f Xp )0 .
Proposici
on 2.4 Todo flujo local Xt , deja invariante a su generador infinitesimal D, es decir, para todo t I y p Ut ,
Xt Dp = DX(t,p) .
Demostraci
on.- Sea p Ut , q = Xt (p) y g C (U ), entonces
[Xt Dp ]g = Dp (g Xt )
[g Xt Xs ](p) [g Xt ](p)]
s
= (Dg)(q) = Dq g.

= lm

s0

Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,


homotecias y giros en R2 .

2.2. Existencia de soluci


on

2.2.

65

Existencia de soluci
on

A lo largo de la lecci
on U ser
a un abierto de un espacio vectorial
E de dimensi
on n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de

U , p K y t0 R. Queremos saber si existe alguna curva integral


de D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe alg
un intervalo
real I = (t0 a0 , t0 + a0 ), y una curva X : I U de clase 1, tal que
X(t0 ) = p y para todo t I

X


= DX(t) ,
t

equivalentemente
o
para p = (p1 , . . . , pn ), X = (Xi ) y el campo tangente
P
D=
fi /xi , si existen funciones X1 , . . . , Xn : I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
Xi (t0 ) = pi ,

Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],

para i = 1, . . . , n,
o en forma vectorial para
X 0 = (X10 , . . . , Xn0 ),

F = (f1 , . . . , fn ) ,
si existe X : I U , tal que
X(t0 ) = p ,

X 0 (t) = F [X(t)],

o en forma integral

F [X(s)]ds,

X(t) = p +
t0

entendiendo que la integral de una funci


on vectorial es el vector de las
integrales.
A lo largo de la lecci
on consideraremos en Rn una norma cualquiera.

66

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p K , t0 R


y F : U Rn continua. Entonces existe I = (t0 a0 , t0 + a0 ), con
a0 > 0, tal que para todo  > 0 existe Z : I U , diferenciable salvo en
un n
umero finito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t0 ) = p y salvo en el
n
umero finito de puntos
k Z 0 (t) F [Z(t)] k .
Demostraci
on. Como F : U Rn es continua es uniformemente
continua en K. Dado  > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
k x y k entonces
k F (x) F (y) k .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup{k F (x) k: x K},
a0 = r/M , I = (t0 a0 , t0 + a0 ) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t ti )F [Z(ti )]
si i 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k
r
a0
=
< r,
M
m
m
a0
k Z(t1 ) p k M
< r,
m
y por inducci
on
k Z(ti ) p k r

|i|
< r.
m

Para esta Z se tiene


(2.1)

k Z(t) Z(s) k M | t s |,

para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k


M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Adem
as si t I y t 6= ti entonces t
est
a en alg
un (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,
pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .

67

2.2. Existencia de soluci


on

Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas integrales de campos continuos.


Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D D0 (U ) un campo continuo, p U y t0 R, entonces existe a0 > 0 y
X : I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,
de clase 1, soluci
on de D pasando por p en el instante t0 .
Demostraci
on. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
 = 1/n. Tendremos as que existe una sucesi
on de curvas
Zn : I U,
tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) K y salvo para un n
umero finito de
puntos,
1
k Zn0 (t) F [Zn (t)] k .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equicontinua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesi
on de Zn , que llamaremos igual, que converge uniformemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesi
on de aplicaciones
(
Zn0 (t) F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0
si no lo es.
Se sigue que Hn 0 uniformemente en I. Como Zn X uniformemente y F es uniformemente continua, tendremos que F Zn F X
uniformemente, y por tanto (F Zn + Hn ) F X uniformemente. Se
sigue as que
Z t
Z t
Gn (t) =
[F [Zn (s)] + Hn (s)]ds G(t) =
F [X(s)]ds,
t0

t0

siendo as que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto X(t) =


p + G(t), es decir
Z t
X(t) = p +
F [X(s)]ds.
t0

68

2.3.

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Aplicaciones Lipchicianas

Definici
on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
aplicaci
on : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.
Definici
on. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchiciana si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la
desigualdad de la definici
on dice,
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, entonces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una elecci
on de normas lo sera para cualquier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la noci
on de aplicaci
on lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimensi
on finita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi
on finita. Demostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y s
olo si lo son f1 y f2 .

Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio metrico completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un u
nico
x E tal que (x) = x.

2.3. Aplicaciones Lipchicianas

69

Demostraci
on. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene
d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )
d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),

1k
de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }
x E. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lm xn ) = lm (xn ) = lm xn+1 = x.
Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .
Demostraci
on. Ve
amoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n
umero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lipchicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K est
a dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicaci
on
F (x, y, ) = x + (1 )y.
Sea E un espacio vectorial real de dimensi
on finita. Para cada abierto
U E denotaremos con
L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}
Proposici
on 2.10 a) L(U ) es una R
algebra.
b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostraci
on. (a) H
agase como ejercicio.

70

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X
f
(z)(xi yi ),
f (x) f (y) =
x
i
i=1
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .
Definici
on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el m
odulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =
Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definici
on. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elecci
on de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .

2.4. Unicidad de soluci


on

71

Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana


entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s
olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensi
on finita,
U E abierto y A : U L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que
f : U E1 E2 ,

f (x, v) = A(x)(v),

es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .


Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:
a) LU (U V ) es una R
algebra.
b) L(U V ) LU (U V ) C(U V ).

Definici
on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones
D : C (U V ) LU (U V ),
las cuales forman un m
odulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra
LU (U V ), para el que se tiene
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).

2.4.

Unicidad de soluci
on

Nuestra intenci
on ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],

72

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u


nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, Xi (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
soluci
on, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicaci
on constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
(
0
para t 0,
xc (t) = 1
2
para t c.
4 (t c)
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de soluci
on estar
a asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuaci
on diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene soluci
on u
nica,
satisfaciendo la condicion
R
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal soluci
on x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
Z

x(t)

g[x(t)] t0 =
x(t0 )

dx
=
f (x)

t0

x0 (t)
dt = t t0 ,
f [x(t)]

por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon
otona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una soluci
on de la ecuacion diferencial en
notaci
on vectorial
X 0 (t) = f [X(t)],

2.4. Unicidad de soluci


on

73

que satisfaga la condici


on inicial X(t0 ) = p, entonces tal solucion satisface la ecuaci
on integral
Z

X(t) = p +

f [X(s)]ds,
t0

y recprocamente cualquier soluci


on de esta ecuacion integral es solucion
de la ecuaci
on diferencial satisfaciendo la condicion inicial fijada.
Teorema de Unicidad de soluci
on 2.12 Dados D DL (U ), p U y
t0 R. Existe un intervalo abierto I R, con t0 I y una curva
integral X : I U , de D satisfaciendo X(t0 ) = p, u
nica y m
axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t0 J e Y (t0 ) = p, entonces J I y X = Y en J.
Demostraci
on. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U
R es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z : J U soluciones de X 0 = F X que verifican
n

Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuaci
on. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z

Y (t) = q +

F [Y (s)]ds,
a

Z
Z(t) = q +

F [Z(s)]ds,
a

por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I1 IJ y


el compacto K = Y (I1 ) Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del m
aximo en Rn que,
k Y (t) Z(t) k k | t a | sup{k Y (s) Z(s) k: a s t},

74

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y si k | t a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).


Basta definir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean soluci
on del problema.
Definici
on. Para cada p U llamaremos curva integral m
axima de D
pasando por p a la aplicaci
on
Xp : I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U .

2.5.

Grupo Uniparam
etrico de un campo

P
Sea D =
fi i DL (U ) con curvas integrales maximas Xp para
cada p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
est
a definida cada Xp , podremos considerar el conjunto
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicaci
on
(2.2)

X : WD U ,

X(t, p) = Xp (t).

En esta lecci
on veremos que WD es abierto, que X es continua y
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo u
ltimo. Como es
habitual denotaremos F = (fi ).
Proposici
on 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propiedades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y s
olo si t + s I(p) y X(t + s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostraci
on Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = Xp (s), y definamos para cada t I(p) s
Y (t) = Xp (t + s),

2.5. Grupo Uniparam


etrico de un campo

75

entonces como Y (0) = q y


Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = Xq (t). Por razones
an
alogas ser
a I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos x /x en
(0, ) y x2 x en R.

Veamos ahora que X : WD U es continua en alg


un entorno de
(0, p) para cada p U .
Consideraremos en Rn la norma del m
aximo y elijamos un  > 0 y
un punto p U . Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] ,

K1 = B[p, r/2] ,

M = m
ax{k F (x) k: x K}.

Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas


Y : I K1 Rn ,
con la norma del m
aximo
k Y k= m
ax{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la
aplicaci
on constante igual a p y de radio r,
Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.
En estos terminos Br es un espacio metrico completo.
Ahora definimos la aplicaci
on que a cada Y : I K1 U le hace
corresponder la aplicaci
on (Y ) = Z definida por
Z : I K1 Rn ,

Z
Z(t, ) = +

F [Y (s, )]ds.
0

76

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Proposici
on 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir
: Br B.
b) Si 0 <  < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por
tanto
: Br Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, entonces es contractiva para  < 1/k.
Demostraci
on.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K1 , pr
oximo a (t, ), tendremos que
k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k
Z t
k k + m
ax
|fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i
0
Z a
+ m
ax
|fi [Y (s, )]|ds.
i

Ahora el segundo sumando es peque


no por la uniforme continuidad
de fi Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque esta acotado por
| t a | m
ax{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.
(b) Ahora si 0 <  < r/2M , entonces k (Y ) Q k r.
(c) Si X, Y Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k (X)(t, ) (Y )(t, ) k m
ax
| fi [X(s, )] fi [Y (s, )] | ds
i
0
Z t
k
k X Y k ds k k X Y k,
0

por tanto
k (X) (Y ) k k k X Y k .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparam
etrico 2.15
Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicaci
on
X : I V U , es continua.

2.5. Grupo Uniparam


etrico de un campo

77

Demostraci
on.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 <  < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que adem
as X : I V U podemos construirla por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una
X 0 Br arbitraria y luego considerando la sucesion X m+1 = (X m ), es
decir
Z
t

X m+1 (t, ) = +

F [X m (s, )]ds.

En estas condiciones sabemos que X m converge uniformemente a X.


Por u
ltimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos tomarlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparam
etrico 2.17
La aplicaci
on X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U , que es
de clase k si lo es en alg
un entorno de (0, p), para cada p U . Adem
as
su generador infinitesimal es D.
Demostraci
on.- Supongamos que para cada p U , X es de clase
k en alg
un entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para k = 0, y veamos que WD es abierto y X es de
clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 , t0 + ) V = I V WD ,
y X : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hip
otesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t t , t + t ) Vt WD ,
y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.
Sea p = X(t0 , z), entonces existe 1 > 0 y Vp U , entorno abierto
de p, tales que (1 , 1 ) Vp WD y
X : (1 , 1 ) Vp WD U,

78

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

es de clase k. Como p = Xz (t0 ) Vp y Xz es continua, existira t1


(t0 1 , t0 ) tal que X(t1 , z) Vp . Pero entonces por nuestra hipotesis
existir
a un > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 , t1 +
) Vz WD y
X : (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas peque
nos verificando
X(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues X(t1 , z) Vp y
X es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = X(t1 , q) Vp , por tanto
como
(1 , 1 ) Vp WD ,
ser
a (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que
(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,
es decir (t1 1 , t1 + 1 ) I(q), y esto para todo q Vz . Es decir que
(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,
y en el X es de clase k, pues es composici
on de
H : (t1 1 , t1 + 1 ) Vz (1 , 1 ) Vp , H(t1 + s, q) = (s, X(t1 , q)),
y de
X : (1 , 1 ) Vp U,
ya que X(t1 + s, q) = X(s, X(t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por u
ltimo es f
acil ver que D es el generador infinitesimal de X.

2.6. Grupo Unip. de campos subidos

2.6.

79

Grupo Unip. de campos subidos

Definici
on. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E D0 (U
V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U , (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que
E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
E=

n
X
i=1

gi

+
gn+j
,
xi j=1
yj

de un campo
D=

n
X

fi

i=1

,
xi

se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V


gi (x, y) = fi (x).
Sea E DU (U V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,
que sea una subida de un campo D DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con X : WD U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t0 R, existe una
u
nica curva integral Z : I U V de E pasando por en el instante
t0 , m
axima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t0 J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostraci
on.- Basta ver que si
Y1 : J1 U V ,

Y2 : J2 U V,

est
an en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .

80

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D


pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
m
axima de E pasando por en el instante 0
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicaci
on
Z : WE U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).

Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entornos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicaci
on
Z : I Up Vq U V.
Demostraci
on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de continuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma del
m
aximo.
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E =
gi i , y
M = m
ax{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
Consideremos ahora un  > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de
Banach de las aplicaciones continuas
Z : I Kp Kq Rn+m ,

81

2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.

con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico


completo BX , de las
Z : I Kp Kq K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para
cada Z BX definimos
Z t
(Z) : I Kp Kq Rn+m , (Z)(t, ) = +
G[Z(s, )]ds,
0

para G = (gi ), tendremos que : BX BX si tomamos el  < r/2M .


Adem
as para  < 1/k, es contractiva y existe Z BX , tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funciones Fi del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z t
Z n+1 (t, ) = +
G[Z n (s, )]ds.
0

Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE WD V es abierto,


Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en alg
un entorno de (0, ) para cada U V , que verifica Z(t, ) =
X(t, ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostraci
on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de continuidad (2.17).

2.7.

Diferenciabilidad del grupo unip.

Sea D Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea


X : WD U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (Xi ) y la X/t
P son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D =
fi /xi , tendremos que para F = (fi )
X
(t, p) = Xp0 (t) = F [Xp (t)] = F [X(t, p)],
t

82

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.


Sabemos que
Z
Xi (t, p) = pi +

fi [X(s, p)]ds,
0

y se sigue que de existir las Xi /xj , y llamandolas Xij , para i, j =


1, . . . , n, tendran que verificar
t

Z
Xij (t, p) = ij +

n
X

fik [X(s, p)]Xkj (s, p)]ds,

0 k=1

donde fik = fi /xk , y por tanto


n

(2.3)

X
Xij
fik [X(t, p)]Xkj (t, p)
(t, p) =
t

Xij (0, p) = ij ,

k=1

o en forma vectorial, definiendo

X
1

.j
X

Xj =
=
.. ,
xj
X
n


A(x) =

fi
(x)
xj

xj

X j (0, p) = ej ,

X j
= A(X) X j .
t

Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones diferenciales en el abierto U Rn R2n

(2.4)

Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],


..
..
.
.
0
Z2n
= g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

donde gi : U Rn R est
an definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),
para i = 1, . . . , n y

gn+1 (x, y)

..

= A(x) y,
.
g2n (x, y)

2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.

83

donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el


campo
2n
X

DU (U Rn ),
E=
gi
z
i
i=1
que es una subida de D DL (U ).
Es obvio que si existe X j = (Xi /xj ) y es continua en t, entonces
(Xp , X j ) es una soluci
on particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, ej ), para ej = (ji ).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam
etrico 2.22
Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local X : WD U es
de clase C 1 .
Demostraci
on.- El Teorema de continuidad del grupo uniparametrico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = +
G[Z(s, )]ds,
0

siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n


Zi (t, p, v) = Xi (t, p).
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las Xi /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un  > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
(2.5)

X : [, ] Kp K,

es lmite uniforme de la sucesi


on
X m : [, ] Kp K,
definida recurrentemente, para F = (fi ), por
Z t
X m (t, q) = q +
F [X m1 (s, q)]ds,
0

84

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

partiendo de una aplicaci


on continua
X 0 : [, ] Kp K,
arbitraria. Si tomamos X 0 (t, q) = p, tendremos que todas las X m son

diferenciables en (, ) Kp . Tomando ahora un  mas peque


no y cual

quier compacto entorno de p en Kp , y llam


andolos igual, podemos entonces definir la sucesi
on
Y m : [, ] Kp Rn ,
de la forma
Yim (t, q) =

Xim
(t, q) = ij +
xj

n
X

0 k=1

fik [X m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,

o en forma vectorial

Y (t, q) = ej +

A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.

Consideremos ahora la aplicaci


on
Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej +
[A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
0

En estas condiciones se tiene que (X m , Y m ) converge uniformemente


a (X, Y ) en el compacto [, ] Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m Y uniformemente.
k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t

k A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) k ds


0
Z t

k A[X m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+


0
Z t
+
k A[X m1 (s, q)] A[X(s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k
k Y m1 Y k ds + am1 ,
0

2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.

85

donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues X m X uniformemente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el  en (2.5) para que se tenga k  < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces

bm1
,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
0 bm am1 +

Xim Xi ,

Xim
= Yim Yi ,
xj

uniformemente. De esto se sigue que existe la Xi /xj = Yi que es


continua pues Z lo es y
(2.6)

Z(t, q, ej ) = [X(t, q), Y (t, q)].

As X es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p U , y el resultado


se sigue.
P
Ahora si D = fi i D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
E=

gi

D1 (U Rn ),
zi

y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE U Rn


es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), p
ag.85, que X es de clase 2 en
alg
un entorno de (0, p) para cada p U , y de (2.17), pag.77, que X es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D Dk (U ) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase k.
Corolario 2.24 Si D D(U ) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase infinito.
Definici
on. Diremos que un punto p U es un punto singular de un
campo D D(U ) si Dp = 0.

86

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.7.1.

Clasificaci
on local de campos no singulares.

Terminamos esta lecci


on viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del flujo 2.25 Sea D Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p U .
Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coordenadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up
D=

.
u1

Demostraci
on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas lineales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificaci
on can
onica Tp (E) E y el vector e1 E correspondiente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea X : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un  > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Consideremos ahora el abierto de Rn1
A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },
y la aplicaci
on diferenciable F : (, ) A U
F (y1 , . . . , yn ) = X(y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).

Figura 2.1. Teorema del flujo

2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.

87

Para esta funci


on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q

F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = X(t, q),

y para i 2
(2.7)

F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).

Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por comodidad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
Fi
= Dxi (p) = i1 ,
(0) = lm
t0
y1
t
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas
D=

,
u1

pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que


yi [F 1 (X(t, q))] yi [F 1 (q)]
t0
t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) yi (a1 , . . . , an )
= 1i .
= lm
t0
t

Dui (q) = lm

Corolario 2.26 Sea D Dk (U ) y X : WD U su grupo uniparametrico local. Si p U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up U ,


con coordenadas (ui ), tal que si q Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) WD y X(t, q) Up , entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
Demostraci
on. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces
(u1 Xq )0 (t) = 1 ,

(ui Xq )0 (t) = 0.

88

2.8.

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Campos completos

Sean D D(U ) y f L(U ), con f 6= 0, que relacion existe entre


las
orbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U , no modificamos la direccion del
vector tangente, s
olo su tama
no Dp por f (p)Dp .

Figura 2.2. Orbitas


de D y de f D

No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,


el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y f D tienen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmaci
on y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D Dk (U ) y f C k (U ), (para k = 0 localmente
lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si 1 : I1 U y 2 : I2 U son
las curvas integrales m
aximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p U , entonces existe un difeomorfismo
h : I2 I1 ,
de clase k + 1 tal que 2 = 1 h.

2.8. Campos completos

89

Demostraci
on. Si tal difeomorfismo existiera
a que satisfacer
Ptendr
n
que para cada t I2 , x = 2 (t) = 1 [h(t)], D = i=1 fi i y F = (fi ),
h0 (t)F (x) = h0 (t)10 [h(t)] = [1 h]0 (t)
= 20 (t) = f [2 (t)] F [2 (t)]
= f [2 (t)] F (x).
Definamos entonces h : I2 R de la forma
Z t
h(t) =
f [2 (s)]ds.
0

Entonces h es de clase k y creciente (


o decreciente), pues h0 6= 0,
0
y h es por tanto positiva en todo punto (
o negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local por tanto h(I2 ) = J1 es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra f
acilmente que
2 h1 : J1 U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 I1 y en J1 ,
2 h1 = 1 , por tanto en I2 , 2 = 1 h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma raz
on si definimos g : I1 R
Z t
1
g(t) =
ds,
0 f [1 (s)]
tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2
I2 y en el 1 g 1 = 2 , por tanto en I2 , (g h)0 = 1 y en I1 , (h g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .
Ejercicio 2.8.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y
0

1
x0 = p
0

x
=

x = 2
x2 + y 2
x2 + xy
x
y
y
1

y0 = p
y0 = 3
y0 =

x
x2 + y 2
x+y

Lema 2.28 Sean D Dk (U ), p U y Xp : I(p) U la curva integral


m
axima de D pasando por p. Si existe una sucesi
on tn I(p) = (a, b),
para la que tn b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesi
on Xp (tn ). En particular tal sucesi
on no
tiene punto lmite en U . Similarmente para a.

90

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostraci
on.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que pn = Xp (tn ) K. Consideremos para cada q K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que
(q , q ) Vq WD ,
donde X : WD U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un  > 0
tales que (, ) Vi WD . Tomemos un N N tal que para n N ,
tn > b . Como pn = X(tn , p) K y por tanto a alg
un Vi , tendremos
que
(, ) I(pn ) = I(p) tn ,
y por tanto (tn , tn + ) I(p), lo cual contradice que tn > b .
Que los pn no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la trayectoria de p, Im Xp , es un cerrado de U.
Demostraci
on.- Tenemos que demostrar que si Op = Xp (I(p)) y
qn Op , tiene lmite q U , entonces q Op . Como qn = Xp (tn ) con
tn I(p) y tn tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser Xp continua, Xp (t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea
completo.
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.
Demostraci
on.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta definido en
[, ] Kq , para un compacto Kq cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un  > 0, que s
olo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo E como uni
on expansiva de compactos, vemos que X esta definida en [, ] E, y por tanto para todo p E, [, ] I(p).
Para ver que X est
a definida en [2, 2]E, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.

2.8. Campos completos

91

Corolario 2.31 Si D D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0


fuera de un compacto, entonces D es completo.
Definici
on. Dados D, E Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante
de E respecto de D como el campo D E Dk (U ), tal que para cada
pU
EX(t,p) Ep
(D E)p = lm
,
t0
t
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identificaci
on can
onica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi i , entonces D E(xi ) = Dhi , por tanto
X

D E =
(Dhi )
.
xi
Teorema 2.32 Condici
on suficiente para que D Dk (E) sea completo
es que D
o D D
o,. . ., D . k. . D, tenga componentes acotadas respecto
de alg
un sistema de coordenadas lineales.
Demostraci
on.- Hay que demostrar que para cada p E, I(p) = R.
Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos Xp = (X1 , . . . , Xn ),
tendremos que
Z
t

Xi (t) = pi +
gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [Xp (s)] y D =
fi i . Ahora bien la condicion del enunciado es equivalente a que todas las gi
o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
Xi (tn ) es una sucesi
on de Cauchy para todo i y por tanto lo es
Xp (tn ) que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
funci
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Adem
as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci
on.- Consideremos
un sistema de coordenadas lineales
P
(xi ) en E, y sean D =
fi i y
g=p

1
P ,
1 + fi2

92

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una


funci
on h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p
P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
Corolario 2.34 Las
orbitas de cualquier D DL (E) son siempre las o
rbitas de un campo completo.

2.9.

Corchete de Lie de campos tangentes

En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )


era un m
odulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operaci
on natural.
Definici
on. Sea k 0 y D, E Dk+1 (U ), es f
acil ver que la composicion
D E : C (U ) C k (U ),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposici
on 2.35 Dados D1 , D2 , D3 Dk+1 (U ), f C k+1 (U ), y a, b
R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = [D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].

2.9. Corchete de Lie de campos tangentes

93

d) Identidad de Jacobi:
[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.
e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].
Demostraci
on.- H
agase como ejercicio.
Definici
on. Se llama
algebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones diferenciables.
Proposici
on 2.36 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, y para
i = 1, 2, sean Di Dk (U ) y Ei Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].
Demostraci
on.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
lo cual es obvio, pues por hip
otesis Di F = F Ei .
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),



,
= 0,
ui uj
P
P
y si D1 =
fi i y D2 =
gi i entonces
[D1 , D2 ] =


n X
n 
X
gk
fj

fi
.
gi
u
u
u
i
i
k
i=1

k=1

Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 D1 (U ) y f, g C 1 (U ). Demostrar que


[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 g(D2 f )D1 .
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,
y

x
,
x
y

y
,
y
z

+
+
.
x
y
z

94

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.10.

Derivada de Lie de campos tangentes

Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales X e Y respectivamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion
de clase
G : A R2 R ,

G(t, r) = f [X(t, Y (r, X(t, p)))],

donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .


Es f
acil demostrar que para X(t, p) = x
G
(t, 0) = E(f Xt )[X(t, p)] = [(Xt ) Ex ]f.
r
Definici
on. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(DL E)f (p) = lm [
t0

(Xt ) EX(t,p) Ep
2G
]f =
(0, 0).
t
rt

Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
X : WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos Xt : Ut Ut ,
tales que Xt (p) = X(t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que Xt (E) D(Ut ), para [Xt (E)]p = (Xt ) EX(t,p) y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
Xt (E) E
.
t0
t

DL E = lm
Observemos el paralelismo con

Xt f f
.
t0
t

Df = lm

Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el


tema III.

2.10. Derivada de Lie de campos tangentes

95

Teorema 2.37 DL E = [D, E].


Demostraci
on.- Consideremos la funci
on diferenciable
H : B R3 R ,

H(t, r, s) = f [X(s, Y (r, X(t, p)))],

donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de


la cadena tendremos que
2G
2H
2H
(0, 0) =
(0, 0, 0)
(0, 0, 0),
rt
rt
rs
siendo el primer miembro de la expresi
on de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
definici
on.
Teorema 2.38 Sean D, E D(U ). Entonces si X es el grupo uniparametrico de D se tiene que DL E = 0 si y s
olo si para todo t I =
pU I(p), Xt deja a E invariante.
Demostraci
on.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorfismo
Xt : Ut Ut lleva D en D tendremos que Xt lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , FX(t,z) = Xt Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f C (U ),
Xr FX(r,p) Fp
]f
r0
r
Xr [Xt EX(t+r,p) ] Xt EX(t,p)
= lm [
]f,
r0
r

0 = [DL F ]f (p) = lm [

lo cual implica que la funci


on
h(t) = Xt EX(t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que Xt lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposici
on 2.39 Sea F : U E V E1 diferenciable. Si X e
Y son los grupos uniparametricos locales de sendos campos D D(U )
y E D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y s
olo si
F Xt = Yt F , en el sentido de que si la expresi
on de la izquierda
est
a definida tambien lo est
a la de la derecha y son iguales.

96

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Demostraci
on.- Para cada p U y q = F (p) sea Z = F Xp ,
donde Xp es la curva integral m
axima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y
 
 

= [F Xp ]
= F DXp (t) = EZ(t) ,
Z
t t
t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [X(t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces
 
 

F Dp = F [Xp
] = Yq
= Eq .
t 0
t 0
Proposici
on 2.40 Sean D, E D(U ). Entonces si X e Y son respectivamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
si y s
olo si localmente Xt Ys = Ys Xt , es decir para todo p U
existe un abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < ,
Xt Ys = Ys Xt en Up . Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostraci
on. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto
de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un  > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
X, Y : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (Xt Yq )(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por Xt (q), por tanto coincide con
Ys Xt (q).
Hemos visto en este u
ltimo resultado que dos campos conmutan si y
s
olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva
: (, ) U ,

(t) = [Yt Xt Yt Xt ](p),

2.10. Derivada de Lie de campos tangentes

97

que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la


obstrucci
on que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.41 En los terminos anteriores
f [(t)] f [(0)]
.
t0
t2

[DL E]f (p) = lm

Demostraci
on. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f [Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]
h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),
entonces tendremos que calcular el
h00 (0)
h(t) h(0)
=
t0
t2
2
lm

Ahora bien
h0 (t) = [

H
H
H
H

+
+
](t, t, t, t),
a
b
c
d

y por tanto
2H
2H
2H
2H
2H
2H
2

+
+
+
+2
2
2
2
2
a
b
c
d
ab
ac
2H
2H
2H
2H
2
2
2
+2
](0, 0, 0, 0) =
ad
bc
bd
cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+

h00 (0) = [

+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)


2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).
Definici
on. Sea Yt un grupo uniparametrico en U y E su generador
infinitesimal. Diremos que un campo D D(U ) es invariante por el
grupo Yt si [E, D] = 0, es decir si Yt lleva D en D, o en otras palabras
cuando Yt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizaci
on.
Definici
on. Diremos que la ecuaci
on diferencial definida por D es invariante por el grupo Yt , si existe una funcion f C (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de Yt .

98

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente


resultado.
Teorema 2.42 Sean D, E D(U ) y p U . Si Ep 6= 0, existe un entorno
V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f C (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h C (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostraci
on.-
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,
Bastar
a pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si
E = /v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
h = e

gdx1

(v1 , . . . , vn ),

donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],


y para f = Eh/h, ser
a [E, D] = f D.

2.11.

M
etodo de Lie para resolver ED

Si en un punto p U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en


U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = /un . En tal
caso la condici
on [E, D] = 0, implica, para
D=

n
X
i=1

fi

,
ui

que fi /un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por


tanto no est
an valoradas en Rn , sino en Rn1 , con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuaci
on diferencial definida por D.

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

99

Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la


b
usqueda de soluciones de una ecuaci
on diferencial definida por un campo D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuaci
on en la recta que autom
aticamente queda resuelta.
A continuaci
on vamos a desarrollar este metodo fijando un campo
E=h

+k ,
x
y

del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el


campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genericamente por un campo
D=f

+g ,
x
y

que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las


que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g

h
h
)
+g
Ef = Dh = f

E(Dx) = D(Ex)
x
y
.

k
k
E(Dy) = D(Ey)

Eg = Dk = f
+g
x
y

1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.


E=x

+y .
x
y

En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben


satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
Entonces tendremos que

 y 
f
)

= f
f
=
x

log f = u + 1 (v)
u
x
y .

log g = u + 2 (v)

g =x
= g
x
u

100

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

En consecuencia toda ecuaci


on diferencial del tipo
y
y0 = H
Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).

2.- ED invariantes por el campo de los Giros.


E = y

+x .
x
y

En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y


Eg = f , por tanto E(Ef ) = f . En el sistema de coordenadas polares

= arc cos p
,
x2 + y 2

= px2 + y 2 ,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funci
on tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer

1
1
=
=p
,
x
y
2 x2
es decir = arc cos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
2f
= f ,
2

f
= g.

Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones


tienen una soluci
on general de la forma
f = c1 () cos + c2 () sen ,

g = c1 () sen c2 () cos .

En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo


y0 =

y xr
,
x + yr

p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordenadas polares.

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

101

3.- ED invariantes por el campo


E = k(x)

.
y

En este caso tendremos que f y g deben satisfacer


Ef = 0 ,

Eg = f k 0 (x).

Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el sistema de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que

f
(

=0
f = f (x)
u

g = f (x)k 0 (x)u + r(x)


= f k 0 (x)
u

f = f (x)

k 0 (x)
g = f (x)
y + r(x)
k(x)
En definitiva con las coordenadas
x,

u=

y
,
k(x)

resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo


y 0 = a(x) y + b(x),

Ecuaciones Diferenciales Lineales

donde dada la funci


on a(x), tendremos que la coordenada u vale
u=

y
y
= R a(x)dx ,
k(x)
e

en cuyo caso las trayectorias del campo


D=

+ [a(x)y + b(x)] ,
x
y

que en coordenadas (x, u) se escribe


D=

b(x)
+
,
x k(x) u

102

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

se encuentran f
acilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x)
b(x)
dx = d[u
],
du
k(x)
k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial lineal es
Z

R
b(x)dx
a(x)dx
R
y(x) = e

+A ,
e a(x)dx
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
[y e

a(x)dx 0

] = y 0 e

a(x)dx

ya(x) e

a(x)dx

= e

a(x)dx

b(x).

Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x) y n ,

Ecuaciones de Bernoulli

se resuelven haciendo el cambio z = y 1n , pues se obtiene una lineal en


z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

1
x0 = p
0

x0 = 2

2
2
x
=
x +y
x + xy
x2
y
y
1

y0 = p
y0 = 3
y0 =

x
x2 + y 2
x+y
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales
2xy
,
x2 + y 2
yx
(3) y 0 =
x+y

xy + 2x
,
x2 + y 2 + 4y + 4
y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(4) y 0 =
,
x + 1 + y 3 + y(x + 1)2

(5) y 0 = x2 y + x,

(6) y 0 = x2 y + xy 3 .

(2) y 0 =

(1) y 0 =

Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo


D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuaci
on en derivadas parciales:
x

f
f
+y
= y log x.
x
y

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

103

Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:


D = xy

+ (y 2 + x3 )
+ (yz + y 2 z + x2 y) ,
x
y
z

sabiendo que su ecuaci


on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y
z

+
+
.
D1 =
x
x y
x z
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Ejercicio 2.11.7 Resolver la ecuaci
on en derivadas parciales
X
f
f
(x, t) =
fi (x)
(x, t),
t
xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri
odica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz
o a nevar a cierta hora de la ma
nana
y continu
o nevando a raz
on constante. La velocidad con que el cami
on limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz
oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez
o a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una
semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu
anto tardar
a en salir todo el agua del recipiente?. 1 .
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y

104

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el a
rea limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al a
rea
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas en los vertices de un ngono regular que se
ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia la que est
aa
su derecha. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem
as, en funci
on de la distancia, en el instante 0, de cada mosca al centro
del polgono.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de Rn+1 ,
D=

+ x 2 x1 + + xn
+F
,

x
xn1
xn

en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de


la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

.
x1 x1 + + xn

xn
Ejercicio 2.11.17 Resolver la ecuaci
on
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,
tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

105

Ejercicios
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que
L(U V ) LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s
olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Soluci
on.- (c) Demu
estrese primero en un compacto K1 K2 convexo.

Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)x


en (0, ) y x2 x en R.
Indicaci
on. p
Para el primero tenemos la ecuaci
on x0 = 1/x, por tanto (x2 /2)0 =
x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparam
etrico es


p
p2
(t, p) = p (t) = 2t + p2 ,
I(p) = ,
2
Para el segundo tenemos que x0 = x2 , por tanto p (t) = 0 para p = 0 y para
p 6= 0, como (1/x)0 = 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales
son


p
1
1
=
(para p > 0), p (t) = 1
, I(p) = ,
1 pt
p
t
p


1
1
p
=
, I(p) =
, .
(para p < 0), p (t) = 1
1

pt
p

t
p

Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y
0

1
x0 = p
0

x
=
x = 2
x2 + y 2
x2 + xy
x
y
y
1

y0 = p
y0 = 3
y0 =

x
x2 + y 2
x+y
Ind.- La primera ecuaci
on corresponde al campo f D para
1
f = p
x2 + y 2

D=x

+y
.
x
y

La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
f =

1
x2 + xy

D = y

y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).

+x ,
x
y

106

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales


2xy
,
+ y2
yx
(3) y 0 =
x+y

xy + 2x
,
x2 + y 2 + 4y + 4
y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(4) y 0 =
,
x + 1 + y 3 + y(x + 1)2

(5) y 0 = x2 y + x,

(6) y 0 = x2 y + xy 3 .

(1) y 0 =

(2) y 0 =

x2

Indicaci
on.- (1) y (3) son homog
eneas, (2) tambi
en considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.

Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo


D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Indicaci
on.- D = H + G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros
en torno al ejedefinido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). Denotemos R = a2 + b2 + c2 . Ahora podemos simplificar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
ac
bc
r
R
rR
rR
a
b
0
r
r
a
R

b
R

c
R

cuya
tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (b, a, 0)/r, para r =

a2 + b2 , perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 e3 de modo que los tres son


ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformaci
on nos define las nuevas coordenadas lineales
acx + bcy r2 z
bx + ay
ax + by + cz
, v=
, w=
,
rR
r
R
en las que el campo es D = (u + Rv)u + (v Ru)v + ww , pues
u=

ac(x + cy bz) + bc(y + az cx) r2 (z + bx ay)


= u + Rv,
rR
Dv = v Ru,

Du =

a(x + cy bz) + b(y + az cx) + c(z + bx ay)


= w,
R
p

por tanto como Dw = w y D0 = 0 , para 0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,


0
0
0
pues H = y G = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/0 , que para
el
angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es
Dw =

f =

w
ax + by + cz
= p
= cos ,
0
R x2 + y 2 + z 2

que nos dice que las curvas est


an en un cono de eje e3 . Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u + Rv)u + (v Ru)v ,

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

107

que hemos visto en la p


ag. 100,
es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares = u2 + v 2 , = arc cos u/, para las que
u
,

v
v = ,

u =

v
2
u
v = 2

u =

y en estas coordenadas E = R , que tiene integral primera e/R que donde


es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.

Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuaci


on en derivadas parciales:
x

f
f
+y
= y log x.
x
y

Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .

Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:


D = xy

+ (y 2 + x3 )
+ (yz + y 2 z + x2 y) ,
x
y
z

sabiendo que su ecuaci


on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:

y
z
D1 =
+
+
.
x
x y
x z
Soluci
on.- Sabemos que existe una funci
on g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como


1

D1 =
x
+y
+z
,
x
x
y
z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,



+
+ (uv + 1)
,
D = ux2
x
u u
v
y podemos olvidarnos del t
ermino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
u0 (x) =

1
,
u

v 0 (x) = uv + 1,

o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
E=

+ (uv + 1) .
u u
v

Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas
3
u,
w = v eu /3 ,

108

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

en las que se tiene que


3

1
+ eu /3
,
u u
w
y sus trayectorias vienen dadas por

E=

w0 (u) = ueu

/3

3
ueu /3 ,

es decir si f (u) es una primitiva de


las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
h2 =

u2
x.
2

Se sigue que las curvas integrales de D son


h1 = cte ,

h2 = cte.

Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a


un conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Soluci
on.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
x0 = p

xb
x2 + (ta y)2

y0 = p

b(ta y)
x2 + (ta y)2

Consideremos entonces el campo tangente del cual s


olo nos interesa la trayectoria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el
plano xy
q

bx
+ b(ta y)
+ x2 + (ta y)2 ,
x
y
t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
bx

+ bz
+ [a x2 + z 2 bz] .
x
y
z

Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo
s

x
x2

E=
+ k
+ 1 1
+
,
z x
z2
z
y
del que s
olo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

109

que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s


olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s

2
x

x
+ k
+ 1 1
,
D=
z x
z2
z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog
eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica


1 p 2

D=
k u +1

.
z
u
v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma incidente,
du
+ dv = dh,
=
k u2 + 1
donde
Z
p
1
du

= v + log[u + u2 + 1].
h=v+
2
k
k u +1
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las
trayectorias de D son
v=

1
log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k

y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
(2.8)

z=

A 1k
1 1+k
x

x
,
2
2A

y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .


Ahora bien con (2.8) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
2 (r) = (r + a0 ,

1
A
(r + a0 )1k
(r + a0 )1+k ),
2
2A

y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando


por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) =
f [2 (s)]ds
0

=
Z

0
t+a0

=
a0


A
1
(s + a0 )k
(s + a0 )k ds
2
2A


1 k
A k
s s
ds.
2A
2

Ahora bien nosotros queremos la relaci


on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos
que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = 1 (t) = 1 [h1 (r)] = 2 (r),

110

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

por lo que

x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 ,

y1 (t) = t + b0 ,

es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a definida por

Z x
A
1 k
s sk ds
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 +
2
a0 2A

x2 a2
A
A

0
b0 + 4A 2 log x + 2 log a0 ,
para k = 1

(x2 a2
1
1
0 )A
= b0
+
log
x

log
a
,
para k = 1
0
4
2A
2A

1k

ak+1
Aa0
xk+1
Ax1k

0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k

Ejercicio 2.11.7.- Resolver la ecuaci


on en derivadas parciales
X
f
f
(x, t) =
fi (x)
(x, t),
t
xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
Ind.: Sea D =
soluci
on.

fi i con grupo uniparam


etrico Xt . Entonces f = g Xt es una

Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y)


en R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x +
gy , tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri
odica.
Soluci
on. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuaci
on u
nica en [T, 0]
(que es su reflexi
on sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x0 (t) = x0 (t) = f (x(t), y(t)) = f (x(t), y(t)),
y 0 (t) = y 0 (t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).
Adem
as en T coincide con (T ), pues x(T ) = 0 = x(T ), y(T ) = y(T ).

Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenz


o a nevar a cierta hora de la
ma
nana y continu
o nevando a raz
on constante. La velocidad con que el cami
on
limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional
a la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz
oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez
o a nevar?.
Indicaci
on.- Sea T el instante en el que empez
o a nevar y a la raz
on de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T ) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x0 (t) = b/a(t T ), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
tT
(b/a) log 11T
y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
y
4 = x(14) = ab log y3
y+3
6 = x(17) = (b/a) log y3

y
4 = x(14) = ab log y3
2 = x(17) x(14) = (b/a) log

y+3
y

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

111

de donde y/(y 3) = (y + 3)2 /y 2 , es decir y 3 = (y 2 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 9y 27


y por tanto y 2 3y 9 = 0, y como la soluci
on es y > 3,

3+3 5
y=
4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h80 .
2

Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada


de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicaci
on.- H
agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2

Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de


una semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de
r metros de radio. Cu
anto tardar
a en salir todo el agua del recipiente?. 2 .

Figura 2.3. Cisterna


Soluci
on. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el
area de la secci
on del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es
Z y(t)
V (t) =
A(y)dy V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0

y0

(siendo
< 0, pues y es decreciente) ahora bien para un  > 0 muy peque
no, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t +  es
p
V (t) V (t + ) r2  2gy(t),
2 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y

112

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

p
on por
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la secci
p

y(t) es un crculo de radio r(t) = R2 (R y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g


2Ry + y 2
dy = kdt

y


2
4R 3/2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d
y
y 5/2 + kt = 0
3
5

r2 (t)y 0 = r2

p
2gy

y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,


tendremos que la soluci
on es
4R 3/2
2
4R 3/2
2
14
y
y 5/2 + kt = cte =
R
R5/2 = R5/2 ,
3
5
3
5
15
y como para t = T , y = 0, tendremos que
T =

14 R5/2
.
15 r2 2g

En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 47seg.

Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Soluci
on. Con la misma notaci
on tendremos que sea como sea
p la forma del
recipiente y el agujero de a
rea A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revoluci
on generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el a
rea de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .

Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el a
rea limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al a
rea limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci
on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos
rea del
R que para cada x el a
tri
angulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro
area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy
y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0

y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 2k)z y por tanto


k(log z)0 = (1 2k)(log x)0

z = (cte)x

12k
k

y = qxp ,

para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.

Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.


Soluci
on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = a2 .

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

113

Derivando la primera ecuaci


on
x0 =

(2.9)
obtenemos

p
1 y 02 ,

y 0 y 00
x00 = p
,
1 y 02

y despejando en la segunda
q
y 00 = a (1 y 02 )

p
z0 = a 1 z2

para z = y 0 , por tanto tenemos que resolver el campo


p

+ a 1 z2
,
t
z
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por u
ltimo se sigue de (2.9) que
y(t) =

1
cos(ta + k) + B ,
a

x(t) =

1
sen(ta + k) + C.
a

es decir las circunferencias de radio 1/a.

Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas en los vertices de un ngono regular que se


ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia la que est
aa
su derecha. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem
as, en funci
on de la distancia, en el instante 0, de cada mosca al centro
del polgono.
Soluci
on. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el
centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea

(n + 2)
= + ,
2n
2
n
el a
ngulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los v
ertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
n =

a = cos n ,

b = sen n

(observemos que a < 0 y b > 0).

Entonces nuestro campo es proporcional a

D = (ax by)
+ (bx + ay) ,
x
y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca
se mueve en la direcci
on dada por el giro de

angulo n , del propio (x, y).


En coordenadas polares tenemos que
D = a

+b ,

Figura 2.4. Caso n = 5

114

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente


d
kd = d[log k],

por lo que la funci


on ek , es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
= ek ,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci
on es
() = c ek ,
y en coordenadas (x, y),
x() = c ek cos ,

y() = c ek sen ,

por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q
Z
p
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1
ek d
0

c
c
c
=
=
(n+2)
a
sen
cos
2n

Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de Rn+1 ,


D=

+ x 2 x1 + + xn
+F
,

x
xn1
xn

en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de


la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 x1 + + xn
.

xn
Indicaci
on. Basta demostrar que
t = 1 la propiedad de F .

xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en

Ejercicio 2.11.17.- Resolver la ecuaci


on
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.
Soluci
on.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio anterior, sabemos que el campo asociado
D=

(y xz)2
+z
+
,
x
y
x2 y
z

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

115

se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.




2u2

D=
+
+ u 2 u3 .
2

u1
u1
u1
u2
Ahora bien el campo

+
u1

2u2
1

u21
u1

,
u2

es lineal y podemos resolverlo f


acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u2 u1 )du1 u21 du2 = d[u1 u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos
D=

u1 v
+
,
u1
u21 u3

que tiene la 1forma incidente


u1 v
du1 du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente


v
d log u1 +
u3 = dg,
u1
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elecci
on de constantes a, b R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + log y = b y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.

Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas, tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.
Soluci
on.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de
giro de las tijeras. Que el
angulo de las dos hojas sea constante equivale a que lo es (y
vale la mitad), el
angulo que forma una de las dos cuchillas con el eje de simetra es
decir con la recta que pasa por el origen y el punto que estemos considerando. Esto
nos induce a considerar en cada punto p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta
de direcci
on (cos( + ), sen( + )). Por lo tanto consideramos el campo tangente
que da esa direcci
on que, para (a, b) = (cos , sen ), es
D = (ax by)x + (bx + ay)y ,
(y sus m
ultiplos). Ahora bien como es homog
eneo, para resolverlo consideramos el
sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv,

Dv = bv 2 + b

D = (a bv)u + b(v 2 + 1)v ,

y tiene 1forma incidente para = a/b


du +

v
dv,
v2 + 1

116

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

que es exacta y es la diferencial de


Z
Z
p
dv
vdv

= u + log 1 + v 2 arctan v,
u+
1 + v2
v2 + 1
y sus curvas integrales son (ver figura)
s
y2
log x + log 1 + 2 = + cte
x

= cte e .

Figura 2.5. Caso cte = = 1, por tanto = /4.

Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la
distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.

Figura 2.6.

Indicaci
on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q
= x0
h2x + h2y

2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

117

y h es integral primera de D = 2xyx + (y 2 x2 )y , ahora como el campo es homog


eneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
Du =

y2
x = x(u2 + 1),
x

Dv = 2y = x2u

D = x(u2 + 1)u + 2xuv


2

y
2
y tiene 1forma incidente u2udu
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)

(x r)2 + y 2 = r2 .

118

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboraci
on de este tema han sido:
Arnold, V.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun

Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en proponer problemas planteados matem
aticamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales dieron tecnicas para encontrar la soluci
on de ecuaciones diferenciales particulares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de potencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron d
andose soluciones a problemas particulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero s
olo public
o un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostraci
on que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentaci
on.
Por su parte la condici
on de lipchicianidad de una funcion fue introducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un entorno suficientemente peque
no, para una ecuacion diferencial de Rn , y

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

119

donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin


justificarla la distinci
on entre continuidad y uniforme continuidad se
aclar
o entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de soluci
on pero su argumentaci
on en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera versi
on del teorema de la aplicaci
on contractiva construye una
sucesi
on de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la soluci
on era m
as peque
no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra plante
o la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versi
on del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad diferenciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostraci
on la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por u
ltimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar` en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
zela
bas
andose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de soluci
on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.

En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema


del flujo (2.25), p
ag.86, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.

encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizaci
on, es decir a su

120

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

aproximaci
on lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lecci
on 5.2, p
ag.258, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag.210)
del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes lineales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.277) del
tema de Estabilidad haremos la clasificaci
on topologica.
Por otra parte para realizar un estudio fino de un objeto matem
atico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resoluci
on de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coordenadas cerca de un punto singular, para el que a un peque
no desplazamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es preferible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.

Por u
ltimo el metodo estudiado en la leccion 2.11, pag.98, que consista en encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en
el que se resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for differential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary differential equations. Dover, 1956. Reedici
on ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to differential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.

Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que


tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED

121

tienen soluci
on expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que
se le asocia es resoluble, se encuentra en la p
ag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.

Fin del Tema 2

122

Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

Tema 3

Campos tensoriales en un
espacio vectorial

3.1.

Tensores en un m
odulo libre

Definici
on. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir
que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cualesquiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Am
odulo, es decir un conjunto con dos operaciones
V V

V,

AV

tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;

123

V,

124

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su m
odulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicaci
on (p + q)lineal
T : V p V q A,
entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.
Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
odulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
denotaremos con Tpq (V ) el Am
0

Definici
on. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tensorial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface
T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =
= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci
on producto tensorial
0

q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V )Tp+p
0 (V ) ,

(T, T 0 )

T T 0,

es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.

Definici
on. Sean W, V1 , . . . , Vn m
odulos sobre un anillo A, y sea
T : V1 Vn W,
una aplicaci
on nlineal. Definimos la contracci
on interior de T por un
elemento e V1 como la aplicaci
on (n 1)lineal
ie T : V2 Vn W ,

ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),

para n = 1 definimos ie T = T (e).


Si denotamos con
M = M(V1 . . . Vn ; W ),
el m
odulo sobre A de las aplicaciones nlineales de V1 Vn en W ,
tendremos un isomorfismo entre este m
odulo y
Hom[V1 , M(V2 . . . Vn ; W )],

3.1. Tensores en un m
odulo libre

125

que hace corresponder a cada T M la aplicacion lineal


e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).
Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son m
odulos libres, entonces
rang M(V1 . . . Vn ; W ) = (rang V1 ) (rang Vn )(rang W ).
ii) Si V es m
odulo libre, su dual V y Tpq (V ) tambien son libres y
rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .
iii) Si V es libre, la aplicaci
on F : V V , F (v)() = (v), es un
isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual 1 , . . . , n , entonces los
np+q productos tensoriales
i1 ip vj1 vjq ,
forman una base de Tp (V ), entendiendo por (iii), que para cada
v V y cada V , v() = (v).
Demostraci
on. (Indicaci
on) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contracci
on interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operaci
on de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contracci
on y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V 0 m
odulos libres, entonces existe un isomorfismo entre los m
odulos libres
H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) M = M(V p V q ; V 0 ).
Demostraci
on. Consideremos la aplicaci
on producto tensorial
: V p V q Tpq (V ),
y demostremos que la aplicaci
on
F : H M,

F (f ) = f ,

126

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

es un isomorfismo:
1. Est
a bien definida pues la composici
on de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los elementos de la base de Tpq (V ),
f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
Definici
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
(V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1
(V ),

que hace corresponder a (1 , . . . , p , v1 , . . . , vq )


i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,
donde con
b indicamos que no aparece en la expresion, define una
u
nica aplicaci
on lineal que llamaremos contracci
on (i, j)
q1
Cij : Tpq (V ) Tp1
(V ),

que sobre los elementos de la forma


k vl = 1 p v1 vq ,
act
ua de la forma,
Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .
Para p = q = 1, ser
a C11 ( v) = (v) = iv .

3.2. Campos tensoriales en Rn

3.2.

127

Campos tensoriales en Rn

Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimension n. Sea


D = D(U ) el C (U )m
odulo de los campos tangentes a U de clase ,
y = (U ) su dual, es decir el C (U )m
odulo de las 1formas sobre U
de clase .
Definici
on. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre C (U )
Tpq : Dp q C (U ),
es decir a todo tensor sobre el C (U )m
odulo D. Y denotaremos con
on, el conjunto de los campos tensoriales
o Tpq si no hay confusi
Tpq (D)
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C (U )modulo.
En particular tendremos que T10 = . Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C (U ).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y
T (Di , j ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ).
Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la contracci
on interior por un campo tangente D y la contracci
on (i, j)
T Q
q1
,
iD :
Tp1
iD T (D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) = T (D, D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ),
q1
,
Cij : Tpq Tp1
Tpq

como hicimos en la lecci


on anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C (U ) y el C (U )m
odulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C (U ) lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D T ).
b) Para , iD = C11 (D ) = D.
c) Si T Tpq , Di D, y j , entonces
T (Di , j ) = C11 (p+q)
. . . C11 (D1 . . . Dp T 1 . . . q ),

128

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que
dui1 . . . duip

...
,
uj1
ujq

es una base del m


odulo de los tensores de tipo (p, q).
Definici
on. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda colecci
on
{Tx Tpq [Tx (E)] : x U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp D y 1 , . . . , q y los vectores Dix
Tx (E) y las 1formas jx Tx (E) , que respectivamente definen para
cada x U , se verifica que la aplicaci
on
x U Tx (D1x , . . . , Dpx , 1x , . . . , qx ),
es de C (U ).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyecci
on entre los campos tensoriales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .

3.3.

Derivada de Lie de un campo tensorial

Definici
on. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el
isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial

129

Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,


F (Cij T ) = Cij (F T ).

Definici
on. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico
local. Entonces para cada t R suficientemente peque
no, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t
,
t0
t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
t0
t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm
.
t0
t

DL T (Di , j )(x) = lm

Nota 3.6 Observemos que para T = f T00 (U ) = C (U ), DL T = Df


y para T = E T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos tensoriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposici
on 3.7 a) Para cada f C (U ), DL (df ) = d(Df ) .
b) Si f, g C (U ), entonces
DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).
c) Dada , existe la DL y est
a en .

130

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Demostraci
on. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )
y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lm
t0
t
2H
=
(0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs

[DL (df )E](x) = lm

t0

Se sigue por tanto que DL (df ) (U ) = T10 (U


P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que =
gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo tensorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para
los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T T 0 ) existe y vale DL T T 0 + T DL T 0 .
Demostraci
on. Consideremos Di , Dj D y k , l y definamos
las aplicaciones
A : W R, A(t, x) = TXt (x) (Xt Dix , Xt kx ),
0
A0 : W R, A0 (t, x) = TX
(Xt Djx , Xt lx ).
t (x)
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) A(x)A0 (x)
t0
t
= [T DL T 0 + DL T T 0 ](Di , Dj , k , l )(x).

DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lm

Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci
on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X

T dxi1 dxip

,
xj1
xjq
=(i1 ,...,jq )

tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial

131

Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:


i) DL T = Df , para cada T = f C (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f C (U ).
iv) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 , para T y T 0 campos tensoriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL (E) = D(E) (DL E), para cada y E D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di D y j
DL T (Di , j ) = D[T (Di , j )]
T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , DL Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , DL 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , DL q ).
viii) DL T = 0 si y s
olo si Xt T = T , para cada campo tensorial T y
restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L D2L D2L D1L .
Demostraci
on. (v) Es consecuencia de que
F (Cij T ) = Cij (F T ).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ) = D y
de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definici
on. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple c
alculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).

132

3.4.

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Campos tensoriales Covariantes

Definici
on. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en
U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).
Proposici
on 3.11 Toda aplicaci
on diferenciable, F : U E1 V E2 ,
define un morfismo de m
odulos
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e
y = F (x)
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).
Adem
as F verifica las propiedades:
a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de m
odulos que conserva el producto tensorial.
Demostraci
on. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty
Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para
(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),
tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],
Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T =
T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
F T (D1 , . . . , Dp )(x) =

T (F (x))D1 (vi1 F )(x) Dp (vip F )(x),

y como vij F C (U ), el resultado se sigue.


El resto de apartados queda como ejercicio.

3.4. Campos tensoriales Covariantes

133

Definici
on. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico
si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U )
o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definici
on. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condiciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U )
o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F
conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetricos respectivamente.

Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion Sp , el sig()


est
a definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) =
(xi xj ),
I

donde I = {(i, j) : 1 i < j n}. Ahora se define sig() como el valor


1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig()P (x(1) , . . . , x(n) ),
y se demuestra que
sig(1 ) sig(2 ) = sig(1 2 ),
que si es una trasposici
on, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutaci
on es composicion finita de
trasposiciones.
Definici
on. Dada una permutaci
on Sp , definimos la aplicacion
C (U )lineal
: Tp0 (U ) Tp0 (U ),
que para T Tp0 y D1 , . . . , Dp D, vale
(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (D(1) , . . . , D(p) ).

134

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Nota 3.13 Esta aplicaci


on tiene las propiedades:
( )[T ] = [(T )].
id[T ] = T .
1 [1 p ] = (1) (p) .
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:
(i) T Tp0 (U ) es hemisimetrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp D(U ) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada Sp , (T ) = sig()T .

Definici
on. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci
on y hemisimetrizaci
on a las aplicaciones C (U )lineales
S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) ,

H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),

definidas por
S(T ) =

(T ),

H(T ) =

Sp

sig()(T ),

Sp

para cada T Tp0 .


Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposici
on 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.
b) Si H(T ) = 0, para T Tp0 , entonces H(T Q) = H(Q T ) = 0,
para cada Q Tq0 .
c) S(Tp0 ) = p y H(Tp0 ) = p .
d) T Tp0 es simetrico si y s
olo si S(T ) = p!T , y es hemisimetrico
si y s
olo si H(T ) = p!T .
e)
X
H(1 p ) =
(sig )(1) (p) .
Sp

f) Si F : U V es diferenciable entonces S y H conmutan con


F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).
Demostraci
on. Veamos (b): Sea Sp considerada como elemento
de Sp+q , donde los q u
ltimos quedan fijos. Entonces
X
(sig )(Tp Tq ) = H(Tp ) H(Tq ) = 0,
Sp

3.4. Campos tensoriales Covariantes

135

y aplicando Sp+q , tendremos que


X

[sig( )]( )(Tp Tq ) = 0,

Sp

para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partici
on en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresi
on anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio
3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
P
aij Dj D(U ) entonces
T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).

Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N {0}]2 hemos definido el C (U )


m
odulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de C (U ) y nada mas. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operaci
on. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com
un:
Consideremos el conjunto
T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij )
Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I

Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma


X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + + Tpq ,
y en el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y
el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un u
nico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T Tpq se identifica de forma
natural con un u
nico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
C (U ), a la que llamaremos
algebra tensorial sobre U .

136

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales hemisimetricos p . Definimos
= p ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el
producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una sub
algebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitira definir otra
multiplicaci
on para tensores hemisimetricos extremadamente u
til.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )
s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).

Definici
on. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial
r s = H(Tr Ts ),
el cual est
a bien definido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir
1 r = H(T1 Tr ).

Podemos definir ahora en una estructura de algebra asociativa


sobre C (U ), donde el producto
: ,
se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una u
nica forma de hacer
esto y es que si = 1 + + mPyP
= 1 + + n , con los i ki
y los j rj entonces =
i j .
Definici
on. A la C (U )
algebra (, +, ) sobre U la llamaremos
algebra
exterior
o
algebra de Grassman de las formas diferenciales de U .

3.4. Campos tensoriales Covariantes

137

Ejercicio 3.4.6 Demostrar que


H : (T , +, ) (, +, ),
es un homomorfismo de C (U )
algebras.

Nota 3.16 Se demuestra f


acilmente que (T Q)x = Tx Qx . Por tanto
en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemisimetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera r r , s s y D D:
r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar

r r = 0.

Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces


DL (r s ) = DL r s + r DL s .
por tanto la derivada de Lie es una derivaci
on del a
lgebra exterior.

Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se


tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de 1 (U ).
b) Para r n, son una base de r (U ), los campos tensoriales
dui1 duir ,

1 i1 < . . . < ir n.

c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
Demostraci
on. Para r N, los nr campos tensoriales dui1
duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por
P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion =
fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,

138

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

entonces


fi =

,...,
ui1
uir


= 0.

Se sigue que son base de r (U ).


Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de

,...,
,
ui1
uir
alguna debe repetirse, tendremos que



,...,
= 0,
ui1
uir
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un u
nico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto ser
a de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientaci
on que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientaci
on contraria es decir con la f < 0.
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di =

aij j D(U ), entonces

du1 dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).


Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la
aplicaci
on
X
X
F : (V ) (U ),
F (
i ) =
(F i ),
donde i i , es un homomorfismo de a
lgebras sobre C (U ).

3.5. La diferencial exterior

3.5.

139

La diferencial exterior

Teorema 3.19 Existe una u


nica aplicaci
on Rlineal d : , a la que
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(p ) p+1 y
para todo D D verifica
DL = iD d + d iD .
Demostraci
on. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el
enunciado y sea f 0 = C (U ). Como df 1 e iD f = 0, tendremos
que
(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,
para todo D D, por tanto d1 f = df .
Supong
amoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea k , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk D
d(D, D1 , . . . , Dk ) = iD d(Di ) = DL (Di ) d(iD )(Di )
= DL (Di ) d0 (iD )(Di ) = d0 (D, D1 , . . . , Dk )
pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supong
amoslas definidas para p k 1 y
defin
amosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD
(d)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL )(D1 , . . . , Dk ) d(iD )(D1 , . . . , Dk ).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como respecto del producto por funciones diferenciables en las k u
ltimas componentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.

140

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
+

k
X
(iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2

= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).
Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )
son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivaci
on, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene
d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+
X
+
(1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j

. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).

3.5. La diferencial exterior

141

Demostraci
on. (i) Ve
amoslo por inducci
on sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces
iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordenadas, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definici
on y de (ii).

(iv) Para f C (V ), D D(U ), x U e y = F (x) tenemos


[F (df )]D(x) = (df )y (F Dx ) = dy f (F Dx )
= Dx (f F ) = D(f F )(x) = d(F f )D(x),
por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.

142

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Para = gdf1 dfp , con g, fi C (V ) tenemos que


F d = F (dg dfp ) = (F dg) (F df1 ) (F dfp )
= d(F g) d(F f1 ) d(F fp )
= d[F g F (df1 ) F (dfp )]
= dF .
Ahora en general, para =

a , donde

a = fa dvi1 dvip .
se sigue de los casos anteriores.
(v)
d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )
= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
(vi) Se hace por inducci
on teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD d + d iD .
Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :
i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el u
nico operador L : que verifica las
4 propiedades anteriores es DL para alg
un campo D.

3.6. El Lema de Poincar


e

3.6.

143

El Lema de Poincar
e

Definici
on. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si p
es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces es
cerrada, es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de
De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topol
ogica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).

Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologa son


nulos. Dicho de otro modo, toda p cerrada, (dp = 0), es exacta (p =
dp1 ).
Definici
on. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
pformas a toda aplicaci
on
I p ,

t ,

tal que para D1 , . . . , Dp D y x U la funci


on
f (t) = t (D1 , . . . , Dp )(x),
est
a en C (I).
Definici
on. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
definimos en los terminos anteriores:
1. La dt /dt p como la pforma
dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt

144

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

2. La

Rs
r

t dt p como la pforma
s

Z


Z
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) =

f (t)dt.

Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si


X
t =
fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces:
i)
X dfa
dt
=
dxa1 dxap .
dt
dt
ii)
s

t dt =

X Z


fa (t, x)dt dxa1 dxap .

iii) Si t , cuando t r (r R {, }), entonces


lm dt = d[lm t ] = d.

tr

tr

Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tiene
Z s
Z s
dt dt = d
t dt.
r

fa (t, x)dxa1 dxap ,

Demostraci
on. Si
t =
entonces
X X fa

dxa1 dxap ,
xi
Z s
X X Z s fa 
dt dt =
dt dxi dxa1 dxap
r
r xi
!
R

X X s fa (t, x)dt
r
=
dxi dxa1 dxap
xi
Z s

=d
t dt .
dt =

dxi

Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.

145

3.6. El Lema de Poincar


e

Lema de Poincar
e 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es
exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostraci
on. Sea H =
xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0

d(t iH )dt

Z
=d

[t iH ]dt,

y como r 0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del


ejercicio (3.6.2) que = d para
Z

[t iH ]dt.

Nota 3.23 Observemos que


Z

(D1 , . . . , Dp )(z) =

[t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que iz = Diz


para i = 1, . . . , p suponemos que los Di son independientes en z,
entonces la expresi
on anterior es igual a
0




iH et
, . . . , et
(et z)dt
xi1
xip



Z 0

tp
,...,
(et z)dt
=
e H,
xi1
xip



Z 1

=
tp1 H,
,...,
(tz)dt,
xi1
xip
0
Z

que es integrable para p 0. Adem


as se ve sin dificultad que p .
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R2 .

146

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Sea = f dx + gdy 1 , entonces


d = df dx + dg dy
g
f
dy dx +
dx dy
=
y
x
= (gx fy )dx dy,
por tanto
d = 0

g
f
=
,
x
y

y esto es as si y s
olo si existe h C (R2 ) tal que
h
= f,
x

h
= g.
y

Una h tal viene dada por


Z
h(x, y) =

f (t, y0 )dt +
x0

g(x, t)dt,
y0

y esto equivale a que = dh.


Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
Z 1
Z 1
Z 1
1
h(x, y) =
t (H)(tz)dt =
xf (tx, ty)dt +
yg(tx, ty)dt.
0

3.7.

Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales.

Al final del tema II vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuaci
on diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario. Sea
y 0 (x) =

g(x, y)
,
f (x, y)

nuestra ecuaci
on diferencial,
D=f

+g ,
x
y

3.7. Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales.

147

un campo que la define y sea 1 una 1forma incidente con D, es


decir tal que D = 0, como por ejemplo
= gdx + f dy,
que
si demostramos que d = 0, tendremos por El Lema de Poincare
= dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
{g = cte} nos da las curvas soluci
on de nuestra ecuacion diferencial.
Ejemplo 3.7.1 La catenaria.- Planteamos el problema de encontrar la
curva que hace una cadena1 fina cuando la sujetamos en dos puntos.

Figura 3.1. Catenaria.

En cada punto B la cadena est


a en equilibrio por las dos fuerzas de
tensi
on contrarias que act
uan sobre ella. Una la realiza la parte de la
cadena que est
a a la derecha de B (suponiendo que este esta a su vez a
la derecha del punto m
as bajo de la cadena), tirando de la cadena hacia
arriba, y otra la que realiza la parte izquierda de la cadena tirando hacia
abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y
vertical. Son iguales y de sentido contrario pues el punto esta en equilibrio, pero adem
as las componentes horizontales no dependen del punto
B que hayamos considerado, es constante. Para justificarlo mantengamos
la cadena inm
ovil y sujetemosla por el punto B y por el punto mas bajo
0. La fuerza en B no ha cambiado y la fuerza en 0 es horizontal, igual
y de sentido contrario que la componente horizontal de la fuerza en B,
pues en caso contrario cambiando la cadena por otro objeto identico en
forma y masa, pero rgido, se desplazara horizontalmente en el sentido
de la de mayor fuerza. Como esto no ocurre, pues la cadena esta quieta,
1 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matem
atico de una familia de excelentes cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva, llamada catenaria.

148

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

concluimos. Por otra parte la fuerza vertical que act


ua sobre el punto B
es el peso de la cuerda desde el punto m
as bajo O, hasta el punto B (ver
la Fig.3.2).

Figura 3.2. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.

Consideremos la curva que define la cadena [x(t), y(t)] y sea s el


par
ametro longitud de arco,
Z tp
s(t) =
(x(t)
2 + y(t)
2 )dt,
0

tomando como s = 0 el punto m


as bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que
la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion h = dh/dt y
h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el
peso de la cuerda entre a y b es
Z

w(s)ds,
a

en estos terminos se tiene que


s(t)

Z
x(t)

= c = 1/k (cte) > 0,

y(t)
=

w(s)ds,
0

y al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto


y 0 [x(t)] =

y(t)

=k
x(t)

s(t)

Z
w(s)ds = k

w[s(t)]s(t)dt,

y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena


p
y 00 [x(t)]x(t)

= kw[s(t)]s(t)

y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .

149

3.7. Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales.

Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante


w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
y 00 = k

1 + y 02

y 0 = z,
p
z0 = k 1 + z2,

que corresponde al campo, en el plano zy,


z

+ k 1 + z2 ,
y
z

del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su


1forma incidente
p
cz
dy
dz = d[y c 1 + z 2 ],
1 + z2

cuya soluci
on es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despejando y 0 = z, tenemos la nueva ecuaci
on
p
(3.1)
y 0 = k (y a)2 c2 ,
de la que consideramos la 1forma que define


p
c
p
dy dx = d c log[y a + (y a)2 c2 ] x ,
(y a)2 c2
por tanto la soluci
on es para cada constante b
p
x = c log[y a + (y a)2 c2 ] + b
p
ek(xb) = y a + (y a)2 c2

2
(y a)2 = ek(xb) y + a + c2
2 ek(xb) (y a) = e2k(xb) +c2

c2 ek(xb)

2
2

R kxr
y =a+
e
+ erkx

2
y = a + R cosh(kx r)
y =a+

k(xb)

150

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

para2 er = c ekb y R = c. Que es la ecuaci


on de la catenaria.
p
+ y 02 , si consiOtra forma de verlo es la siguiente, como y 00 = k 1 p
0
0
deramos f = y , nuestra ecuaci
on se convierte en f = k 1 + f 2 y por
tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0)
f 02 = k 2 (1 + f 2 )

f 0 f 00 = k 2 f f 0

f 00 = k 2 f,

siendo ekx y ekx soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiaremos en la p


ag.214, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y 0 (0).
f = c1 ekx +c2 ekx

y =a+

c1 kx c2 kx
e +
e
.
k
k

(Volveremos sobre la catenaria en las p


aginas 166 y 167)

3.7.1.

Factores de integraci
on.

A continuaci
on veremos que si conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = f D y se tiene que E y D son independientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funci
on h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D.
Definici
on. A una tal funci
on h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integraci
on de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E 6=
0 = D y podemos definir la funci
on
h=
2 El

1
,
E

seno hiperb
olico y el coseno hiperb
olico se definen como
senh(x) =

ex ex
,
2

cosh(x) =

ex + ex
.
2

y tienen las propiedades elementales


cosh0 = senh,

senh0 = cosh,

cosh2 senh2 = 1,

cosh0 =

cosh2 x 1.

3.7. Aplicaci
on en Ecuaciones diferenciales.

151

y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag.140








1
D
E
1
d
(E, D) = E
[E, D] = 0,
+D

E
E
E
E
por tanto h = dg.
Por u
ltimo observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y
ambos campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj =
ij tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que

D1 =
,
D2 =
.
u1
u2
Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un
abierto U de Rn , entonces la condici
on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ejercicio 3.7.2 Encontrar la ecuaci
on de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.

Nota 3.25 Hay otro metodo sencillo para encontrar un factor de integraci
on h, para ciertas 1formas
= gdx + f dy,
en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces
d(h) = 0, lo cual significa que
0 = dh + hd


h
h
dx +
dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
=
x
y


h
h
g
f
=
f+
g+h
+
,
x
y
y
x
y por tanto h debe satisfacer
h
h
f+
g = h
x
y

g
f
+
y
x


,

y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor


integrante h, que podemos definir:

152

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

a) Si
gy + fx
= r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir
h(x) = e

r(x)

b) Si
gy + fx
= r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
h(y) = e

r(y)

c) Si
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir
H(t) = e

r(t)

h(x, y) = H(xy).

Ejercicio 3.7.3 Una cuerda flexible de 4 metros est


a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s
olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar
a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?

Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando


un factor de integraci
on:
y0 =

2xy
,
3x2 y 2

y0 =

xy 1
,
xy x2

y0 =

y
.
x + 3x3 y 4

Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz


de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

153

Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva3 que describe un carrito que arrastra un


ni
no que se mueve en lnea recta a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.8 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direcci
on que este tome?

3.8.

Ap
endice. Ejemplos de tensores

En esta lecci
on daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
.
p
agina 278 del Santalo

3.8.1.

Tensor m
etrico y tensor de volumen del espacio eucldeo.

Consideremos en Rn el producto escalar


< x, y >=

n
X

xi yi ,

i=1

para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el


espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo can
onico
Rn Tp (Rn ),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional correspondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
3 Tal

curva se denomina tractriz .

154

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P


llamado tensorP
metrico y que
para cada par de campos tangentes D =
fi xi y E =
gi xi , vale
g(D, E) =

n
X

fi gi ,

i=1

el cual en terminos de coordenadas se expresa como


g = dx1 dx1 + + dxn dxn .
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n
forma en Rn
= dx1 dxn ,
que para cada colecci
on de campos tangentes D1 , . . . , Dn
(D1 , . . . , Dn ),
es el volumen del paraleleppedo generado por los Di .

3.8.2.

Divergencia, rotacional y gradiente.

Recordamos que en el tema I vimos la definicion del gradiente de una


funci
on f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
g = dx1 dx1 + + dxn dxn ,
(a menudo escribiremos D E en lugar de g(D, E)), que era el campo
D = grad f , para el que
iD g = df,
y que, respecto de una base ortonormal, su expresion en coordenadas era
grad f =

X f
.
xi xi

Definici
on. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion que
satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

155

Ejercicio 3.8.1 i) Demostrar


P que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D =
fi xi , entonces
div D =

n
X
fi
,
x
i
i=1

ii) Demostrar que div(f D) = grad f D + f div D.

Las siguientes definiciones son particulares de R3 .


Definici
on. Dado D D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rotacional de D, R = rot D, como el u
nico campo tal que
iR 3 = d(iD g),
donde
3 = dx dy dz ,

g = dx dx + dy dy + dz dz,

son la forma de volumen y la metrica habitual en R3 .


Definici
on. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.2)).
Definici
on. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 D2 definido por la propiedad
iD2 iD1 3 = iD1 D2 g,
es decir tal que para cualquier vector D3
(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .
Se sigue f
acilmente que D = D1 D2 6= 0 sii D1 y D2 son independientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de m
odulo el
area del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D est
a bien orientada.
Ejercicio 3.8.2 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y encontrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci
on f y cada campo D
rot grad f = 0 ,

div rot D = 0,

rot(f D) = grad f D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente


existe un campo D tal que R = rot D.

156

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Ejercicio 3.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:


(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= 0,
x
x
y
y
z
z

=
,

=
,

=
.
x
y
z
y
z
x
z
x
y
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)

iD1 D2 = iD1 g iD2 g.


D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).

Ejercicio 3.8.4 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un


tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
~ + area(OBC) OA
~ = 0.
area(OAB) OC

3.8.3.

Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.

Sea D un campo tangente en R3 , con Dxi = fi , y grupo uniparametrico : W R3 y sea p R3 , entonces desarrollando por Taylor
en (0, p), tendremos que para todo (t, x) W
3

(t, x) = (0, p) + t

3
X

(0, p) X
(0, p)
+
(xj pj )
+
t
xj
j=1

t(xj pj )

j=1

+ t2 g +

3
X

2 (0, p)
+
txj

(xi pi )(xj pj )gij ,

i,j=1

para ciertos valores g y gij ; y haciendo cociente por el ideal generado por
(xi pi )(xj pj ) y t2 , por tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),
(t, x) = p + tDp + (I + tA)(x p),

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

157

para A = (fi (p)/xj ), pues para f = (fi )


Z
(t, x) = x +

f [ (s, x)]ds,
0

por tanto
i (t, x)
= ij +
xj

Z tX
fi [ (s, x)] k (s, x)
ds,
xk
xj
0

ahora bien existen u


nicas matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales
que A = S + H, que son

f2
f3
f1
f1
f1
2 x
x2 + x1
x3 + x1
1
1 f2
1
f1
f2
f3
f2
+ x
2 x
S = (A + At ) = x
x3 + x2 ,
2
2
2
2 f31
f1
f2
f3
f3
2 x
x + x3
x2 + x3
3
1

f1
f2
f1
f3
0

x2
x1
x3
x1
1
1 f2
f1
f2
f3
x
0
x
H = (A At ) = x

x
1
2
3
2
2
2 f3
f1
f3
f2

0
x1
x3
x2
x3

0
r3 r2
1
0
r1 ,
= r3
2
r2 r1
0
y m
odulo t2 se tiene que I + tA = (I + tH)(I + tS) y como la matriz
S es simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ortonormal, por tanto en esa base I + tS es diagonalizable con
autovalores 1 + ti , pr
oximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por tanto
positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal1 por otra
parte (siempre m
odulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal, pues
t
G G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1, pero
por continuidad es 1, ya que lmt0 det(I + tH) = 1. Por tanto G es
un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 , r2 , r3 ), pues
(I + tH)(R) = R.
1 Observemos

que S y el tensor DL g est


an relacionados, pues



DL g
,
= D[g(i , j )] g(DL i , j ) g(i , DL j )
xi xj
fj
fi
= j iL D + i jL D =
+
.
xi
xj

158

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Por tanto, todo grupo uniparametrico t , en el espacio eucldeo tridimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t peque
no, es una
dilataci
on de tres ejes perpendiculares compuesto con un giro (de eje el
rotacional del campo que define el grupo) y una traslacion en la direccion
del campo
(t, x) = p + tDp + (I + tH)(I + tS)(x p).

3.8.4.

Tensores de torsi
on y de curvatura.

Dada una variedad diferenciable V (ver el Apendice 6.9, pag.381), se


define una conexi
on lineal sobre ella como una aplicacion
: D(V) D(V) D(V),

(D1 , D2 )

D1 D2 ,

que satisface las siguientes propiedades:


i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
La conexi
on se extiende de modo u
nico a todas las capas tensoriales
: D(V) Tpq (V) Tpq (V),

(D, T )

D T,

de tal forma que para las funciones D f = Df , para las 1formas se


tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D (E) + (D E),
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es
D T (Di , j ) = D[T (Di , j )]
T (D D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , D Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , D 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , D q ).
En una variedad con conexi
on (V, ), se definen los tensores de torsi
on y de curvatura respectivamente como
g 1 (D1 , D2 , ) = (D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]),
1
R2,1
(D1 , D2 , D3 , ) = (D1 (D2 D3 ) D2 (D1 D3 ) [D1 , D2 ] D3 ).

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

3.8.5.

159

El tensor de una variedad Riemanniana.

Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable


V con un tensor
g T20 (V),

g(D, E) = D E,

que en cada punto p V define un producto interior en Tp (V), es decir


una forma bilineal, simetrica y definida positiva. En un abierto coordenado se expresa de la forma
g=

n
X

gij dxi dxj ,

i,j=1

donde la matriz gij es simetrica y definida positiva.


Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una u
nica conexi
on lineal llamada conexi
on de Levi
Civitta con torsi
on nula es decir
(3.2)

[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,

y tal que para tres campos D, E, F


D(E F ) = D E F + E D F.
Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S V, hereda la
estructura Riemanniana (S, g), siendo para cada D, E D(S),
g(D, E) = g(D, E) = D E,
y esta define la correspondiente conexi
on de LeviCivitta , que podemos dar tambien considerando un campo NS , normal a la superficie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersuperficie D, E D(S), descomponemos D E en su parte tangencial a la
superficie y su parte normal,
D E = DO E + 2 (D, E)NS .
Ahora se demuestra f
acilmente que con esta definicion es una conexion
y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F D(S),
D(E F ) = D E F + E D F = DO E F + E DO F,

160

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

ya que D NS = E NS = 0 y como D E E D [D, E] = 0, siendo


[D, E] D(S), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal
0 = DO E E O D [D, E],
0 = 2 (D, E) 2 (E, D).
Por tanto 2 es simetrico y se verifica f
acilmente que es un tensor en la
hipersuperficie, llamado segunda4 forma fundamental , de S, para el que
se tiene
2 (D, E) = D E NS = D(E NS ) E D NS = (D) E,
para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten
: D(S) D(S),

(D) = D NS ,

siendo D NS D(S), pues


0 = D(1) = D(NS NS ) = 2D NS NS .
Ahora si T = (t ) es el vector tangente a una curva de la hipersuperficie, tendremos que
T T = T O T + 2 (T, T )NS ,
y para = |T T |, g = |T O T | y S = 2 (T, T ), (a las que respectivamente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que
2 = 2g + 2S ,
y la curva es una geodesica por definici
on si T O T = 0, es decir g = 0,

en cuyo caso T T es normal a la hipersuperficie.

3.8.6.

El tensor de inercia.

En este epgrafe seguiremos la descripci


on que ofrece un libro tpico de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al

Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de masas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
4 la

primera forma fundamental es g

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

161

un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual


cada masa mi est
a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci
onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t)
1 X
r(t) = P
mi ri (t),
=
mi
M
P
se mueve como si la masa total M =
mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que act
ua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj +
Fij = mj r00j ,
i

y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = Fji (Ley de


acci
onreacci
on d
ebil),
X
X
X
X
F =
Fj =
Fj +
Fij =
mj r00j = M r00 .
j

ij

Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es


nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme
o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservaci
on del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F =
particular si no hay fuerzas
P 0 (en
externas), el momento total P =
mi r0i = M r0 es constante.
Definici
on. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
=
mi ri r0i ,
i

Y si como antes la fuerza exterior que act


ua sobre la masa mi es Fi ,
llamamos momento
o torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a ri Fi
y momento externo total del cuerpo a
X
=
ri Fi ,
i
1 es

decir uno en el que son v


alidas las leyes del movimiento de Newton

162

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

P
el cual es independiente del punto considerado como origen si
Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r R3 ,
X
X
X
X
(ri + r) Fi =
ri Fi + r (
Fi ) =
ri Fi .
i

Si ahora consideramos la Ley de acci


onreacci
on fuerte : las fuerzas internas Fij son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas mi y mj , por tanto la direcci
on de ri rj , se tiene el siguiente
resultado
X
X
X
X
0 =
mi r0i r0i +
mi ri r00i =
ri (Fi +
Fji )
i

ri Fi +

X
i

ri Fji

i,j

ri Fi +

(ri rj ) Fji =

i<j

ri Fi = .

Como consecuencia se tiene el siguiente:


Principio de conservaci
on del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.

Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un s
olido rgido entendemos un sistema de masas puntuales mi (sobre las que act
uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del s
olido con un punto fijo.- Supongamos que
hay un punto del s
olido 0 que se mantiene fijo o en lnea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante que act
ua sobre un
cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de
gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante). Consideremos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos
el movimiento del s
olido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para
ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

163

y centrada en 0, de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier


punto del cuerpo ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad ser
a
r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),
ahora bien teniendo en cuenta que ei ej = ij y e0i ei = 0, tendremos
que
0
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,

e1 = w3 e2 w2 e3
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,

e02 = w3 e1 + w1 e3

w3 = e01 e2 = e02 e1 ,

e03 = w2 e1 w1 e2

y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene
r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el s
olido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que
est
a en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X
X
=
mi ri r0i =
mi ri (w ri ),
i

esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal


X
(w) = =
mi ri (w ri ),
i

la cual nos permite definir el tensor simetrico y covariante


X
I2 (u, v) = (u) v =
mi [ri (u ri )] v
X
=
mi (v ri ) (u ri )
X
=
mi [(ri ri )(u v) (ri u)(ri v)],

164

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vectores fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son constantes,
I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor est
a ligado al cuerpo y al punto fijo de este y podemos representarlo en R3 en terminos del producto
escalar g de R3 y las 1formas i = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 =
mi [(x2i + yi2 + zi2 )g i i ].
i

Llamamos momento de inercia del s


olido respecto de un eje pasando
por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distancia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) =
mi ke ri k2 ,
es el momento de inercia del s
olido respecto del eje definido por e.
Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al solido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informaci
on del movimiento del solido.
La energa cinetica del s
olido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
T =

1X
1X
1
mi kr0i k2 =
mi k(w ri )k2 = I2 (w, w),
2
2
2

2.- Movimiento del s


olido en general.- Consideremos ahora el
caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo C y un
punto cualquiera del s
olido, 0. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo
OP = p(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t),
si denotamos con O(t) la posici
on en el instante t de 0 respecto del sistema de coordenadas externo, la velocidad de P en la referencia ambiental
ser
a
O0 (t) + p0 (t) = O0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),

165

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

ahora bien si definimos (ver el caso 1)


w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3
el cual no depende del punto P considerado, y puesto que e0i ei = 0,
p0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w p,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, que es una composici
on de una traslacion O0 , y un giro
de eje w, en O.
Como w w = 0, se sigue
w
que los puntos ligados al s
olido
w OP
OP
(en el o fuera de el), P 0 = P +
w, de la recta con direcci
on
O'(t)
O'+w OP
w pasando por P , se mueven
e (t)
e (t)
con la misma velocidad O0 +
O
e (t)
w OP 0 = O0 + w OP y en
P
cada instante de tiempo t hay
Figura 3.3.
una recta O(t) + I(t) ligada al
s
olido (en el o fuera de el) con velocidad mnima.
Aquella de direcci
on w y
O(t)+I(t)
formada por los puntos P para
w OP w
los que O0 +wOP es proporP
O'+w OP
cional a w, y si OP es perpenO'(t)
e (t)
dicular a w
e (t)
x

|w| OP = w (w OP )
= w 00
OP =

w O0
.
|w|2

e1(t)

Figura 3.4. Recta de velocidad mnima

la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t, O(t) + I(t),


forma una superficie reglada y en cada instante t, la familia parametrizada por s, O(t) + I(s) de estas rectas ligadas rgidamente al solido
forma otra superficie reglada. En cada instante t ambas tienen una recta
com
un, O(t) + I(t) y la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse.

166

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

En el caso particular de que el s


olido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en
cuyo caso las rectas O(t) + I(s) son perpendiculares al plano y las dos
superficies regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al
plano; una fija en el espacio y la otra gira con el solido sobre la primera
sin deslizarse.
Movimiento de una rueda cuadrada
Vamos a estudiar un ejemplo especial de solido rgido: una rueda
cuadrada; nos interesa encontrar la secci
on longitudinal de un camino
por el que esa rueda cuadrada gire sin deslizarse, de modo que su centro
se mantenga a altura constante.
C

1
2

P
A

Figura 3.5.

Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice


A en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices
B y D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante
(x > 0, y > 0). Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva y en
un instante t sea P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el
segmento AB es tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P , instante
en el que P que est
a fijo en el cuadrado tiene velocidad nula, siendo
el centro instant
aneo de rotaci
on del cuadrado; eso implica que en ese
instante el centro E del cuadrado se mueve5 en direccion perpendicular
5 Observemos que r = EP es de m
odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que
P est
a en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r r0 + r E 0 = r E 0 .

167

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

a r = EP , por tanto como E se mueve horizontalmente, EP es vertical,


es decir que en cada instante el centro del cuadrado esta sobre el punto
de contacto del cuadrado y la curva sobre la que gira. Ademas como
se mueve sin deslizarse, el arco de curva entre el origen y P es igual a
AP = AQ P Q = 1 y 0 , para Q el punto medio de AB ya que la
tangente del
angulo QEPes y 0 . Por otra parte la altura del centro E del
cuadrado es constante = 2, es decir se tiene que
Z xp
p

1 + y 02 dx = 1 y 0 ,
y + 1 + y 02 = 2,
0

de donde se sigue que


Z x
1 y0 =
( 2 y) dx

y 00 =

2 y,

y la soluci
on general es

y = c1 ex +c2 ex + 2,
y como y(0) = 0 y por la primera ecuaci
on y 0 (0) = 1, tendremos que

1 2

c1 =
y(0) = c1 + c2 + 2 = 0,
2

y (0) = c1 c2 = 1

c2 = 1 + 2
2
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos
ec = 2c1 =

1
= 2 1,
2c2

tendremos que la soluci


on a nuestro problema es la catenaria invertida
y=

ec+x + e(c+x)
= 2 cosh(c + x).
2

Nota 3.28 La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que


la catenaria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.3.2),
la pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equivalentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo.

168

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria


en construcci
on6 pues dada la vuelta tiene la peculiaridad de autosoportarse, por lo que un arco con forma de catenaria no necesita de argamasa
para sujetarse, por su propia gravedad se mantendra ntegro.
Ve
amoslo. Para ello consideremos un trozo de la catenaria invertida
(ver Fig.3.6), de extremos A y B y veamos que fuerzas act
uan sobre el.
Denotemos con O el punto mas alto de la curva en el que la tangente
es horizontal. Las fuerzas que act
uan sobre AB son tres: El peso P , que
es vertical hacia abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la
longitud de la curva AB, la fuerza FA en A que produce OA y es tangente
a la curva, siendo su componente horizontal constante y su componente
vertical la longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que
es tangente a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo
B y que va de abajo a arriba, su componente horizontal es constante y
la vertical es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las que
actuaban sobre el trozo de catenaria, pero cambiadas de signo, se sigue
de forma inmediata que FA + FB + P = 0, pero ademas tambien es nulo
el momento externo total, pues lo era para la catenaria ya que estaba en
equilibrio. Por tanto el trozo tambien est
a en equilibrio.

o
A

FA

POA
PAB

-POB
B

PAB

FB
B

Figura 3.6. Arco de catenaria.

Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria


invertida
y = cosh x,
6 Recomendamos la obra del genial arquitecto espa
nol Antonio Gaud (18521926),
que la utiliz
o profusamente.

169

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

el momento o torque de las tres fuerzas FA , FB y P es nulo


A = (x0 , y(x0 )),

FA = (1, y 0 (x0 )),

B = (x1 , y(x1 )), FB = (1, y 0 (x1 )),


Z x1 p
1 + y 02 dx),
P = (0,
x0

estando aplicado P en el centro de gravedad de AB


p
!
Rx
R x1 p
x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx
x0
, R x1 p
,
C = R x1 p
02 dx
1
+
y
1 + y 02 dx
x0
x0
p
ahora bien y 0 = senh x, por tanto y 00 = y = 1 + y 02 y tenemos que
el torque es
= A FA + B FB + C P
= (x0 y 0 (x0 ) y(x0 ) x1 y 0 (x1 ) + y(x1 )

x1

1 + y 02 dx)e3 = 0,

x0

pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando


0

x1

x1 y (x1 ) x0 y (x0 ) = y(x1 ) y(x0 ) +

xy 00 dx.

x0

3.8.7.

La fuerza de coriolis.

Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo


para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sistema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitaci
on y considerarlo como un sistema inercial, aunque no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
m
as precisi
on debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tierra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el

170

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,


que dependen del tiempo
r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,
por lo que su velocidad ser
a, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad
aparente de la partcula para un observador de la tierra
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,
pues e01 = e2 , e02 = e1 , e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 y e3 e1 = e2 ; y su
aceleraci
on es
r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002
= a + 2e3 v + e3 (e3 r),
y si su masa es m la fuerza que act
ua sobre la partcula es F = mr00 ,
pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleraci
on a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza
Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza
centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.

3.8.8.

El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una regi


on
del espacio afn tridimensional. Para cada punto p y cada plano pasando por p,
con vector unitario normal N , la parte
de fluido que est
a en el semiespacio liFigura 3.7.
mitado por el plano y que no contiene a
N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de superficie F . Y si el
fluido est
a en equilibrio, la correspondiente a N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es F . Si extendemos esta
aplicaci
on de forma (N ) = F , resulta que esta aplicacion es lineal.
Para verlo (ver Fig.3.7) consideramos en p tres vectores unitarios Ni ,
ortogonales y bien orientados y un peque
no prisma triangular que sea

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

171

la mitad del paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras


paralelas
a distancia c y forma de tri
angulo rectangulo de lados a, b y

a2 + b2 y vector normal N1 , dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c y b, c y vectores normales N2 y N3 , y la u
ltima
cara

con vector normal unitario N = cos N2 + sen N3 y lados c y a2 + b2 ,


2
2
como indica
la figura, en cuyo caso se tiene que cos = a/ a + b y
sen = b/ a2 + b2 . En estos terminos tendremos que las fuerzas que
act
uan sobre las caras paralelas son iguales y de sentido contrario y la
suma de las que act
uansobre las otras tres caras, que tienen respectivamente
a

reas
ca,
cb
y
c a2 + b2 , es nula si est
a en equilibrio, por lo que

c a2 + b2 (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0, lo cual implica


(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 y E2 , si
E1 = a11 N1 + a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,
(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )
= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 )
= (E1 ) + (E2 ).
Por otra parte la matriz que representa a es simetrica
o lo que es
lo mismo Ni (Nj ) = Nj (Ni ), pues
en caso contrario un peque
no cubo
de lado  y lados paralelos a los Ni
tendra un giro respecto del eje definido por Nk (para k 6= i, j) y en
definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo, siendo as que est
a en equilibrio,
pues
el
momento
es
(para (Ni ) =
Figura 3.8.
P
aij Nj )
X
0=
Ni (Ni ) = (a23 a32 )N1 + (a31 a13 )N2 + (a12 a21 )N3 .
Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con
autovalores i y una peque
na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes i .

172

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.8.9.

El tensor de deformaci
on.

Consideremos un s
olido, que ocupa una region K R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espacio que corresponde a la transformaci
on de K, es decir que F (x) es la
posici
on que ocupa, tras la deformaci
on, el punto x K. Consideramos
que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano7


fi
J=
(x) ,
xj
en un punto x K satisface por definici
on
lm

kyxk0

kF (y) F (x) J(y x)k


= 0,
ky xk

por lo que tomando y pr


oximo a x y considerando el vector unitario
u = (y x)/ky xk, tendremos que
F (y) F (x) ' J(y x),

kF (y) F (x)k
' kJuk = ut J t Ju,
ky xk

lo cual nos permite dar una estimaci


on del cambio de longitudes en el
s
olido. Podemos simplificar esta estimaci
on si suponemos que la deformaci
on es peque
na, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que




fi
gi
(x) = I +
(x) = I + A,
xj
xj
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque
nas que sus productos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A

g1
g1
g1
1 g2
1 g3
t
x1
2 ( x1 + x2 )
2 ( x1 + x3 )
A+A
g2
g1
g2
g2
1 g3
+ x
)
S=
= 12 ( x
x2
2 ( x2 + x3 )
1
2
2
g1
g2
g3
1 g3
1 g3
2 ( x1 + x3 )
2 ( x2 + x3 )
x3
como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que
J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,
7 La

matriz asociada a su aplicaci


on lineal tangente F en x.

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

173

por lo tanto para un punto y pr


oximo a x, la proporcion de distancias
entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
p

kF (y) F (x)k t t
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk

donde lo u
ltimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de
P deformaci
Pon como el que
para cada x y los campos tangentes D =
di i , E =
ei i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando
la aplicacion desP
plazamiento G como campo tangente G = gi xi , derivando la metrica
eucldea, pues
X
X
GL g = GL (
dxi dxi ) =
(dgi dxi + dxi dgi )
X X gi
X X gi
=
dxj dxi +
dxi dxj = 2T.
xj
xj
Observemos por otro lado que
F g g =
=

n
X
i=1
n
X

(dfi dfi dxi dxi )


(

n
n
X
X
fi fi
dxj dxk )
dxi dxi
xj xk
i=1

i=1 j,k=1
n X
n
X

j,k=1 i=1

fi fi
jk )dxj dxk ,
xj xk

cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos
F g g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la f
ormula anterior
L(1 + T (u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un
angulo formado
por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =

174

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

F (yi ) F (x) ' Jei , y 0 el


angulo que forman estos, tendremos que
para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios
e0 e0
et J t Je2
|e01 | |e02 |
cos 0 = 1 2 ' 1
' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 |
|e1 ||e2 |
|e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos + 2T (u1 , u2 )
cos 0 '

cos + 2T (u1 , u2 )
.
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))

En particular si e1 y e2 son perpendiculares en cuyo caso cos = 0


y si consideramos (al ser la deformaci
on peque
na) que la diferencia de
angulos 0 = /2 0 es peque

na (y x ' sen x para x peque


no),
tendremos que
/2 0 ' sen(/2 0 ) = cos 0 '

2T (u1 , u2 )
,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))

(siendo u1 , u2 ortonormales), es decir


0 ' /2

2T (u1 , u2 )
.
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))

Por u
ltimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
peque
na en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que
e0i = F (yi ) F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es
V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]
g2
g3
g1
+
+
)V = (1 + div G)V,
' (1 + traz A)V = (1 +
x1
x2
x3
c
alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F = det[J] = det[I + A] ' (1 + traz A).

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

175

Ejercicios
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci
on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para

D=

=2
x
y
v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2
x2 2xy + y 2
+ (u) =
+ (x + y)
2
2
(x + y)2
x2 + y 2
+
+ f (x + y) = 2xy + f (x + y).
= xy
2
2

h=

Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un


abierto U de Rn , entonces la condici
on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincar
e y (3.20v).

Figura 3.9. Curvas para las que OA = OB

Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuaci


on de las curvas que verifican que en
cada punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x,
en dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.9).
Indicaci
on. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
y = y 0 (x0 )(x x0 ) + y0 ,

y=

1
(x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )

176

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

y la propiedad del enunciado es


y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
por lo tanto la ecuaci
on diferencial es (y + x)y 0 = y x, que corresponde al campo
D = (x + y)x + (y x)y ,
el cual hemos resuelto en la p
ag.106, siendo sus soluciones las espirales
e = cte.
Como es homog
eneo tambi
en podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y
xDy yDx
x(y x) y(x + y)
=
=
= 1 u2
x
x2
x2

Dx
=1+u
Dv = D log x =
x
D = (1 + u2 )u + (1 + u)v .
p
Y para = x2 + y 2 y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
p
1
1+u
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[ + log(x 1 + u2 )] = d[ + log ],
1 + u2
2
Du = D

y las curvas soluci


on son e = cte.

Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda flexible de 4 metros est


a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s
olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar
a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Soluci
on.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0)

= 0. Adem
as la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una colecci
on de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variaci
on de su cantidad de movimiento, es decir
P
d( n
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula act
ua la fuerza que es, por la segunda ley de Newton,
d(mi vi )
,
mi v i =
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colecci
on de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que est
an sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
F =

d(mv)
= mv
+ mv,

dt

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

177

siendo la gravitacional, mg, la u


nica fuerza que act
ua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
v 2 + y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v, tendremos que
yg v 2
dv
=
,
dy
yv
que corresponde a la 1forma
= yvdv + (v 2 yg)dy = gdv + f dy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el m
etodo 3.25, p
ag.151
v + 2v
1
g y + fv
=
= = r(y),
g
yv
y
y si definimos h(y) = e

r(y)

= y, se tiene que h es exacta

y 2 vdv + y(v 2 yg)dy = d(

y2 v2
y3
g ),
2
3

por tanto la soluci


on es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y2 v2
y3
=g
+ k,
2
3
para k tal que 0 =

g
3

+ k, es decir

y 2 v 2 = 2g

y3 1
3

dy
=
dt

2g(y 3 1)
3

por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es


s
Z 4
3
y dy
p
= 0,978095seg.
2g 1
y3 1
En el segundo caso la ecuaci
on es 4y 00 = yg.

Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la


luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Soluci
on.Supongamos que los rayos reflejadosp
son paralelos al eje y, en cuyo caso para =
x2 + y 2 ,
el vector (x, y) (0, ) es normal a la curva, en el
punto suyo (x, y) (pues la suma y la resta de dos
vectores del mismo m
odulo dan las direcciones de
sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y)
Figura 3.10. Par
abola y elipse

178

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

la ecuaci
on de la recta tangente a la curva viene
dada por la anulaci
on de la 1forma
 2

dy = d dy
xdx + (y )dy = d
2
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y + k x2 = 2yk + k2 .
Adem
as de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la par
abola se escribe con una ecuaci
on lineal = y + k (para la que adem
as = y + k
es la homotecia de raz
on k de = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la par
abola se corta con el eje y en el v
ertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
par
abola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
b) Hag
amoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =
(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
!
!
x
x1
y
y
p
+p
+p
dx + p
dy =
(x 1)2 + y 2
(x 1)2 + y 2
x2 + y 2
x2 + y 2
p

q
=d
x2 + y 2 + (x 1)2 + y 2 ,
por lo tanto las curvas soluci
on son las elipses con focos en A y B.

Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva8 que describe un carrito que arrastra un


ni
no que se mueve en lnea recta a velocidad constante.
Indicaci
on.
Si la cuerda tiene longitud L = 1 y suponemos
que inicialmente el carro est
a en (1, 0), el ni
no en el
origen y empieza a caminar por el eje y, tendremos
que la tangente a la curva del carrito corta al eje y
en el punto en el que est
a el ni
no, que dista 1 del
carrito, por tanto

1 x2
y0 =
,
x
y la soluci
on es
Z x
1 x2

y(x) =
dx
x
0

p
1 + 1 x2
= log
1 x2 .
x

Figura 3.11. Tractriz

Ejercicio 3.7.7.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
8 Tal

curva se denomina tractriz .

179

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

Soluci
on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que est
a en la posici
on
(x(t), y(t)) act
uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
p

b
x2 + y 2

(0, a),

(x, y) ,

tendremos que resolver el sistema


x0 (t) = p

bx

y 0 (t) = a p

x2 + y 2

by
x2 + y 2

o en t
erminos de x e y
p
dy
a x2 + y 2 + by
=
,
dx
bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .

Ejercicio 3.7.8.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del


mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direcci
on que este tome?
Soluci
on.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:
Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estar
a en alg
un
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por
el entre 0 y t es, para
x() = r() cos ,
y() = r() sen ,
Z tq
Z tq
a=
x0 ()2 + y 0 ()2 d =
r0 ()2 + r()2 d.
0

Tendremos entonces que


t

Z
3(r(t) 1) =

r0 ()2 + r()2 d,

y por tanto
3r0 (t) =

r0 (t)2 + r(t)2

8r0 = r

et
r(t) = ,
8

pues r(0) = 1.

Ejercicio 3.8.2.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y


encontrar sus componentes en funci
on de las de D.

180

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

(2) Demostrar que para cada funci


on f y cada campo D
rot grad f = 0 ,

div rot D = 0,

rot(f D) = grad f D + f rot D.

(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente


existe un campo D tal que R = rot D.
Soluci
on.- (1) Sea R = rot D =

ri i y D = f 1 + g2 + h3 , entonces

iR 3 = r1 dy dz r2 dx dz + r3 dy dz = d(f dx + gdy + hdz)


= (hy gz )dy dz + (hx fz )dx dz + (hy gz )dy dz,
por lo tanto si D = f x + gy + hz
R = (hy gz )x + (fz hx )y + (hy gz )z .
(3)
(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),
por tanto
div R = 0

d(iR ) = 0

localmente

iR = d

localmente

iR = d(iD g)

localmente

R = rot D.

(por el Lema de Poincare)

Ejercicio 3.8.3.- Demostrar las siguientes propiedades:


(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= 0,
x
x
y
y
z
z

=
,

=
,

=
.
x
y
z
y
z
x
z
x
y
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)

iD1 D2 = iD1 g iD2 g.


D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).

Ind.- (7) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g,
2 = iD2 g e iD = 1 2 , entonces tenemos que
div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )
= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

181

Ejercicio 3.8.4.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un


tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
~ + area(OBC) OA
~ = 0.
area(OAB) OC
Indicaci
on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 =
OB y D3 = OC.

182

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Bibliografa y comentarios
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Dunod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.

El an
alisis tensorial naci
o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n
umero arbitrario de dimensiones.
Sin embargo el c
alculo de tensores no empezara a desarrollarse realmente hasta el a
no 1884 en el que se public
o la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale quadratiche. Milan, 1884.

en la que define los tensores el los llama sistemas, covariantes y


contravariantes de todos los
ordenes.

3.8. Ap
endice. Ejemplos de tensores

183

El mismo Ricci sigui


o haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continu
o Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor el
astico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .

Fin del Tema 3

184

Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

Tema 4

Campos tangentes
lineales

4.1.

Ecuaciones diferenciales lineales

Definici
on. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Llamaremos funci
on afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funci
on constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E.
P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi =
aij xj + bi ,
por tanto
" n
#
" n
#
X
X

D=
a1i xi + b1
+ +
ani xi + bn
,
x
x
1
n
i=1
i=1

185

186

Tema 4. Campos tangentes lineales

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales


lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
x01 =

n
X

a1i xi + b1 ,

i=1

..
.
x0n =

n
X

ani xi + bn ,

i=1

o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )


X 0 (t) = A X(t) + b.

(4.1)

Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restricci


on a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n
" n
#
#
X
X

D=
a1i xi + b1 xn+1
+ +
ani xi + bn xn+1
,
x
x
1
n
i=1
i=1
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.
Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funci
on lineal es una funcion lineal.
Definici
on. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfismo asociado a D a la aplicaci
on lineal dual de D : E E ,
A : E E.
P

Si Dxi =
aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicaci
on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definici
on. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x0 : I E I ,

x0 (t, p) = t.

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales

187

Definici
on. Diremos que una funci
on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funci
on f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
sub
amoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funci
on f es afn relativa a x0 si y s
olo si para cada t I,
f (t, ) =

n
X

ai (t)xi + bi (t),

i=1

por tanto quitando la t


f=

n
X

ai [x0 ]xi + bi [x0 ].

i=1

En estos terminos tenemos que si E D(I E) es afn relativo a x0 ,


existen funciones aij , bi : I R tales que

n
n
X
X

+
aij (x0 )xj + bi (x0 )
,
E=
x0 i=1 j=1
xi
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 =
aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2)

..
.
x0n =

..
.
X

anj (x0 )xj + bn (x0 ).

188

Tema 4. Campos tangentes lineales

Adem
as se tiene que si esta soluci
on satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
entonces x0 (t) = t, J I y la aplicaci
on
: J E,

(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no aut


onomo
x01 =

n
X

aij (t)xj + b1 (t),

i=1

..
.
x0n =

..
.
n
X

anj (t)xj + bn (t),

i=1

o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))


(4.3)

0 (t) = A(t)(t) + b(t).

Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es soluci
on de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autonomas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendremos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una u
nica curva integral
m
axima de E
X(t) = (t t0 , ),
que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu
debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuaci
on diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo aut
onomo o no.

4.2. Existencia y unicidad de soluci


on

189

y cuyo dominio de definici


on es J = I( (t0 , ) = I() t0 . Por lo tanto
hay una u
nica soluci
on
: J E,
de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, y viene dada por las n u
ltimas componentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t0 , )).
Adem
as si las aij y las bi son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostraci
on alternativa, que aunque
b
asicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitir
a ofrecer una interpretaci
on mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.

4.2.

Existencia y unicidad de soluci


on

Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados


relativos a la derivaci
on e integraci
on de curvas en un espacio de Banach.
Definici
on. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.
Llamaremos curva en B a toda aplicaci
on
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
lm

h0

(t + h) (t)
,
h

que denotaremos 0 (t) B.


Es f
acil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que 0 = .
Proposici
on 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva difieren en un elemento de B.

190

Tema 4. Campos tangentes lineales

Definici
on. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral
de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c

Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.
Proposici
on 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en
I, se tiene:
a) linealidad,
Z d
Z d
Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1
1 (s)ds + 2
2 (s)ds.
c

b) Para c < d,
d

Z
k

(t)dt k
c

k (t) k dt.
c

c) Si n uniformemente en [c, d], entonces


Z d
Z d
n (t)dt
(t)dt.
c

Sea A una
algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los
Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo
A : An An ,

x A x,

con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos


definir las normas en An y Mn (A)
k (x1 , . . . , xn ) k=

n
X

k xi k

k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},

i=1

para las que se tiene, si A Mn (A) y x An , que


k A x kk A k k x k .
De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son
espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.

4.2. Existencia y unicidad de soluci


on

191

Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I Mn (A)


y b : I An continuas. Entonces para cada t0 I y a An , existe una
u
nica curva
: I An ,
verificando
0 (t) = A(t)(t) + b(t).

(t0 ) = a,

Demostraci
on. Definamos la sucesi
on m : I An recurrentemente, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z
(4.4)

[A(s) m (s) + b(s)]ds.

m+1 (t) = a +
t0

Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. Entonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z

k m+1 (t) m (t) k k

k m (s) m1 (s) k ds,


t0

y si llamamos
b = m
ax{kt t0 k : t J},

c = m
ax{k 1 (t) a k: t J},

tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c
..
.

|t t0 |2
(kb)2
c
,
2
2

k m+1 (t) m (t) k k m c

|t t0 |m
(kb)m
c
.
m!
m!

Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto


es continua. Adem
as de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a +
[A(s) (s) + b(s)]ds.
t0

192

Tema 4. Campos tangentes lineales

Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos


que para Z = ,
Z t
Z(t) =
[A(s) Z(s)]ds,
t0

y para f (t) = k Z(t) k, se tendra que en cada compacto J de I, con


t0 J,
Z t
f (t) k
f (s)ds,
t0

y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k
f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0

De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t I :


f (t) = 0} es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lecciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x K, |a| r}.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.
Sean t0 I, fi C r (K) y hij , gi : I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una u
nica aplicaci
on
X = (x1 , . . . , xn ) : I K Rn ,
soluci
on de
(4.5)

x0i (t, p) =

n
X

hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),

j=1

para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Adem


as
X C r (I K).

4.2. Existencia y unicidad de soluci


on

193

Demostraci
on. Basta considerar
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ),

aij (t) = hij (t, ),

y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es


consecuencia de que
: t I F (t, ) C(K),
es continua si y s
olo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entonces son de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
Por u
ltimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y
las
hij , gi : I U R,
son de C r , entonces existe una u
nica
X : I U Rn ,
soluci
on de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Para ello basta considerar
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la soluci
on de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I U.

194

4.3.

Tema 4. Campos tangentes lineales

Estructura de las soluciones

A lo largo de esta lecci


on I es un intervalo abierto de R, por K
entenderemos R o C indistintamente y A : I Mn (K) y b : I Kn son
continuas.

4.3.1.

El sistema homog
eneo.

Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones


diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I Kn que verifican
(4.6)

0 (t) = A(t)(t).

Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene


el siguiente resultado.
Proposici
on 4.5 E[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.
Demostraci
on. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos entonces que es de dimensi
on n.
Consideremos 1 , . . . , n Kn independientes. Entonces para cada
t0 I existen 1 , . . . , n soluciones de (4.6) tales que i (t0 ) = i . Veamos que las i son base de E[A]. P
Si
ci i = 0, entonces en t0 tendremos
Pc1 , . . . , cn K son tales que
que
ci i = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
i son independientes.
Consideremos una soluci
). Como existen
Pon de (4.6) y sea = (t0P
c1 , . . . , cn K tales que =
ci i , tendremos que y P
ci i coinciden
en t0 , pero por la unicidad de soluci
on se tendra que = ci i .
Definici
on. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecuaci
on (4.6), a cualquier base de E[A], como la 1 , . . . , n del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de funciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
= (1 , . . . , n ).

4.3. Estructura de las soluciones

195

Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:


a) = X + iY es una soluci
on compleja de (4.6) si y s
olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[1 ], Im[1 ], . . . , Re[n ], Im[n ],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:
a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y
0 (t) = (0ij (t)).
b) Si y son diferenciables en t I, entonces

( )0 (t) = 0 (t) (t) + (t) 0 (t).


c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces 1 es dife-

renciable en t y su derivada es
(1 )0 (t) = 1 (t) 0 (t) 1 (t).

Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7)

0 (t) = A(t) (t).

Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)


y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposici
on 4.6 Sean 1 , . . . , n soluciones de (4.6). Entonces son equivalentes:
1. 1 , . . . , n es una base de E[A].
2. Para cada t I, 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
3. Existe un t I, para el que 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
Demostraci
on. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,
1 (t), . . . , n (t),
son independientes.

196

Tema 4. Campos tangentes lineales

P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que
ci i (t) =
0, entonces
ci i y la curva constante 0 son soluciones
de
(4.6) que
P
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que
ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
Supongamos
que existen ci K tales que
ci i = 0, entonces
P
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
Corolario 4.7 Una soluci
on de (4.7) es una matriz fundamental de
(4.6) si y s
olo si para cada t I, det (t) 6= 0 y si y s
olo si existe un
t I para el que det (t) 6= 0.
Observemos que si = (1 , . . . , n ) es fundamental, y B es una
matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i =
bij j
base de E[A]. Adem
as toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposici
on 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Adem
as fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La soluci
on de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es
(t) = (t) 1 (t0 ) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real
de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t + r, (t + r) 1 (r) p).

Proposici
on 4.9 Si es una soluci
on de (4.7) y t I
[det (t)]0 = traz A(t) det (t).

197

4.3. Estructura de las soluciones

Demostraci
on.
que
0
11

21

0
[det ] = .
..

n1

Si = (ij ), entonces se demuestra por induccion


012
22
..
.

..
.

n2



11
01n


21
2n

+

+

..
..

.
.


0
nn

n1

12
22
..
.

..
.

0n2


1n
2n
..
.
0

nn

ahora bien se sigue de (4.7) que


0ij =

n
X

aik kj ,

k=1

y por tanto para cada i


n
X

(01 , . . . , 0n ) =

aik (k1 , . . . , kn ),

k=1

por lo que tendremos que



a11 11 a11 12

21
22

0
[det ] = .
..
..
.

n1
n2

..
.


a11 1n
2n
.. + +
.
nn


11

21

+ .
..

ann n1

12
22
..
.

..
.

ann n2









ann nn
1n
2n
..
.

= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una soluci
on de (4.6), tal que para
t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt

det[(t)] = e

t0

traz A(s)ds

(a + bi).

Nota 4.11 Una demostraci


on alternativa de (4.8) es: Si es fundamental, entonces en I, 0 = A , por tanto ( B)0 = A B, es decir
que B es soluci
on de (4.7). Adem
as como en I,
det( B) = det det B 6= 0,
tenemos que B es fundamental.

198

Tema 4. Campos tangentes lineales

Sean ahora y fundamentales y definamos en I, B = 1 .


Entonces B = y
A = 0 = ( B)0
= 0 B + B0
= A B + B0
= A + B0 ,
por tanto B0 = 0, y como las columnas de son independientes para
cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:
a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental com
un, pues esta lo determina ya que,
A = 0 1 .
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,
por tanto si llamamos = (1 ) , tendremos que
(4.8)

0 = A .

Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llamaremos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9)

0 (t) = A(t) (t).

Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)


se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (1 ) es fundamental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuaci
on en la lecci
on (4.6).
Proposici
on 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
lo es para (4.9) si y s
olo si es constante y no singular.

4.3. Estructura de las soluciones

199

Demostraci
on. Como 1 es fundamental para (4.9), se sigue de
(4.7) que = 1 B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A , entonces para cada matriz fundamental
de (4.6) se tiene que es constante, por tanto para cada soluci
on
de (4.6), k (t) k2 es constante.
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2
 0  


x (t)
0 1
x(t)
=
y 0 (t)
1 0
y(t)
el cual corresponde al campo de los giros
y

x ,
x
y

que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier


soluci
on (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3

0
x (t)
0 1 1
x(t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
1 1 0
z(t)
z 0 (t)
que corresponde al campo
(y + z)

(x + z)
+ (y x) ,
x
y
z

que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.

4.3.2.

El sistema no homog
eneo.

Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las


soluciones de
(4.10)

0 (t) = A(t) (t) + b(t).

200

Tema 4. Campos tangentes lineales

Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si


habr
a alguna soluci
on de (4.10) de la forma
= Z.
Si la hubiera tendra que verificarse
A Z + b = A + b = 0
= 0 Z + Z 0
= A Z + Z 0,
de donde se sigue que,
b = Z 0,
por tanto fijado un r I y definiendo
Z t
Z(t) =
1 (s) b(s)ds,
r

tendremos que
= Z,
es la soluci
on de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
soluci
on que satisface la condici
on
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la soluci
on de (4.6), que satisface (r) =
y definir
Z t
(t) = (t) + (t)
1 (s) b(s)ds.
r

201

4.4. Reducci
on de una EDL

4.4.

Reducci
on de una EDL

Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),


1 , . . . , m E[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
Pongamos i = (ji ) como vectores columna. Entonces como para
cada t I, tenemos que rang(ji (t)) = m pues podemos extender
1 , . . . , m a una base de E[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (ji (t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos 1 , tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,
= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )

11
12

1m
21

2m
22

..
..
..
.
..
.
.
.

m+1,1
m+1,2
m+1,m

.
..
..
..
..
.
.
.
n1
n2

nm

0
0
..
.

1
..
.

..
.

0
0

..
.

..
.
1

donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .

202

Tema 4. Campos tangentes lineales

Llamemos por comodidad





1 0
A1
=
, A=
2 E
A3


 
 
A2
1
Y1
, =
, Y =
,
A4
2
Y2

entonces

A Y = A Y1 +

A2 Y2
A4 Y2

0 Y = 0 Y1 = A Y1 ,

Y0 =

1 Y10
2 Y10 + Y20

por tanto X = Y es soluci


on de (4.6) si y solo si

 

A2 Y2
1 Y10
=
A4 Y2
2 Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las
yj0 para j = 1, . . . , m en funci
on de las ij las aij y las yk para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
0
ym+1
=

n
X

bm+1,k yk ,

k=m+1

..
.
yn0 =

n
X

bnk yk ,

k=m+1

que es un sistema lineal de orden n m.

4.5. Exponencial de matrices

4.5.

203

Exponencial de matrices

Para n = 1 y K = R, la soluci
on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
x(t) = be

Rt
a

(s)ds

en particular para constante es


x(t) = b e(ta) .
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.
Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
Para esta norma se tiene que
k A B k k A k k B k,
y Mn (K) es un
algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale
para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,
ex = 1 +

X
xm
,
m!
m=1

podemos dar la siguiente definici


on.
Definici
on. Para cada n N y para cada matriz A Mn (K), definimos
la exponencial de A como
eA = exp[A] = E +

X
Am
.
m!
m=1

Se sigue que exp[A] est


a bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesi
on de Cauchy, ya que
k

p+q
p+q
X
X
Am
k A km
k
.
m!
m!
m=p+1
m=p+1

204

Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.5.1 Demostrar que


k eA k ekAk .
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
eA+B = eA eB ,
aunque en general eso no es cierto. Y que
lm

t0

etA E
= A.
t

Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:


a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])1 = eA .
c) Si P es no singular, entonces
1

= P eA P1 .

ePAP

En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales


podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A : I Mn (K), continua y t0 I. Si la primitiva B
de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) exp[B(t)] ,

exp[B(t0 )] = E.

Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1
Z

A(s) m1 (s)ds.

m (t) = E +
t0

Como vimos en (4.3), se sigue que m converge uniformemente en


cada compacto a una , para la que se tiene
Z

A(s) (s)ds.

(t) = E +
t0

4.6. EDL con coeficientes constantes

205

Ahora como A B = B A, se sigue f


acilmente que que para m N
[B(t)m ]0 = mA(t) B(t)m1 ,
o en forma integral que

B(t)m
=
m

A(s) B(s)m1 ds.

t0

Se sigue entonces que


0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t),
..
.
m (t) = E + B(t) +

B(t)m
B(t)2
+ +
,
2
m!

por lo tanto (t) = exp[B(t)].


Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci
on de (4.7), demostrar que para cada r, t I
Z t
det[(t)] = det[(r)] exp[
traz A(s)ds].
r

4.6.

EDL con coeficientes constantes

En esta lecci
on estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que
" n
#
" n
#
X
X

D=
a1i xi
+ +
ani xi
,
x
x
1
n
i=1
i=1
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
on diferencial lineal 0 = A ,
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.

206

Tema 4. Campos tangentes lineales

Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostraci
on. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostraci
on se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0
erA E tA
(t + r) (t)
=
e A etA = 0 (t),
r
r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X : R E E,

X(t, p) = (t) p = etA p,

y es tal que los difeomorfismos


Xt = etA : E E,
son isomorfismos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si Xt : E E es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.

Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico


Xt , define un campo tangente lineal can
onico E en E realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E), cuyo
grupo uniparametrico Yt est
a definido de la forma siguiente para cada
E
Yt : E E ,

Yt [] : E R ,

Yt [](x) = [Xt (x)],

para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo can
onico, tendremos que

n
n
X X
X X

D=
aij xj
,
E=
bij vj
,
xi
vi
j=1
j=1

4.6. EDL con coeficientes constantes

207

y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es


Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),
que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuaci
on diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0
0 = 1
8

3
a
0

1
10 ,
a

en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D =
fi i es
div D =

n
X
fi
.
x
i
i=1

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:


La velocidad de dilataci
on de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol
umenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector asociado v, entonces
(t) = et v,
es soluci
on de 0 = A .

Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A


sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.

208

Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.19 Si J es la matriz can


onica de Jordan (ver 5.1 de la pag.261)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de 0 = A
es
1
(t) = etA = etPJP = P etJ P1 ,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = i E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de i , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = i .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas

1
0
0 0
t
1
0 0

t2
t
1 0

2
etJi = eti etD = eti
.
..
..
..
..
..
. .
.
.

tmi 1
t2

t
1,
(mi 1)!
2
y como consecuencia se tienen f
acilmente los siguientes resultados.
Proposici
on 4.20 X es soluci
on de 0 = A si y s
olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma

(m 1
et1 p1 1 (t)

..

et1 p0 (t)

t1 1

e p1 (t)

..

Z(t) =
.

t (mr 1
e r pr

(t)

..

t . 0

e r pr (t)
etr pr (t)
donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que mi 1.

4.6. EDL con coeficientes constantes

209

Proposici
on 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de
0 = A, es de la forma
ij (t) = pij (t) etk ,
si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y
donde los pij son polinomios de grado mk 1.
A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (positiva), entonces para toda soluci
on X de 0 = A se tiene
lm X(t) = 0

( lm k X(t) k= ).
t

Demostraci
on. Las soluciones de 0 = A son de la forma X = PZ,
con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque
eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposici
on 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda soluci
on X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostraci
on. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la soluci
on X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que
k Z(t) k = k eta k 1
para t > 0.

( 1),

210

4.7.

Tema 4. Campos tangentes lineales

Clasificaci
on de campos lineales

Definici
on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equivalentes, si existe una biyecci
on
h : E E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topol
ogicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topol
ogico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones diferenciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX,
Y 0 = BY,
es decir que para A = (aij ) y B = (bij )
D=

n X
n
X

[
aij xj ]
x
i
i=1 j=1

E=

n X
n
X

[
bij xj ]
xi
i=1 j=1

en estos terminos se tiene el siguiente resultado.


Proposici
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s
olo
si A y B son semejantes. Adem
as la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si lo son linealmente.

4.8. EDL con coeficientes peri


odicos

211

Demostraci
on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn
h (Dx ) = Eh(x)

HAx = BHx,

lo cual equivale a que HA = BH.


b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h Xt = Yt h , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt y etB la de Yt e Yt , tendremos que
H etA = etB H,
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.
La clasificaci
on topol
ogica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teorema (5.17), p
ag.281, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposici
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topol
ogicamente equivalentes si y s
olo si el n
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.

4.8.

EDL con coeficientes peri


odicos

Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir


que existe w R tal que para todo t R
A(t + w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es periodica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.

212

Tema 4. Campos tangentes lineales

Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A


tal que B = eA .
Demostraci
on. Basta probar que si B = PJP1 , con J la matriz
can
onica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = i si i es de
multiplicidad 1 y en general Ji = i E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de i , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los i los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log i , si mi = 1. Y para las Ji de la forma E + Z =
(E + Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que eQ = E + Z, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log )E + Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + Z).
Por analoga con
(4.11)

log(1 + x) =

(1)n+1

n=1

xn
,
n

definimos

Q=

(1)n+1

n=1

k
X
(Z)n
=
an (Z)n ,
n
n=1

y como la suma es finita, pues por las caractersticas de Z, Zn = 0 para


n mi tendremos que est
a bien definida, siendo an = (1)n+1 /n. Hay
que demostrar ahora que eQ = E + Z.
Q2
Qk
+ +
2
k!
k
k
X
X
=E+
an (Z)n +

eQ = E + Q +

n=1

+ +

k
X
n=1

=E+

k
X
n=1

n1

dn (Z)n ,

(Z)n
an1 an2
2
n=1 n1 +n2 =n
!
X
(Z)n
an1 ank
n!
++n =n
k

!
+

4.8. EDL con coeficientes peri


odicos

213

siendo d1 = 1 y di = 0 para i 2 pues


1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] +
=1+

[log(1 + x)]2
+
2

dn xn ,

n=1

como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla


en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser compleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:
i) (t) = (t + w) es fundamental.
ii) Si X es una soluci
on de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P (t) etD .
Demostraci
on. i)
0 (t) = 0 (t + w) = A(t + w)(t + w) = A(t)(t),
y es fundamental pues det (t) = det (t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = (t) etD .
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es
fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) etD .

214

4.9.

Tema 4. Campos tangentes lineales

EDL de orden n con coeficientes constantes

En esta lecci
on consideraremos la ecuaci
on diferencial
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),

(4.12)

con los terminos a0 , . . . , an1 constantes.


Observemos que para la matriz y el vector

0
1
0

0
0
0
1

0
0
0

A= .
.
.
..
.
..
..
..
..
.

0
0
0

1
a0 a1 a2 an1


0
..

b = .
0
g

se tiene que

1 (t)

(t) = ...
n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A (t) + b,
si y s
olo si f = 1 es soluci
on de (4.12)

4.9.1.

Caso homog
eneo.

Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir


(4.13)

f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.

Consideremos el polinomio
p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),

4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes

215

ahora bien si la descomposici


on de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,
con los i distintos, est
a demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Por inducci
on se demuestra f
acilmente que
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0

Dm [et f ] = 0

f = et q(t),

para q polinomio de grado menor que m.


Entonces una base para cada
ker[(D i )mi ],
viene dada por
ei t , t ei t , . . . , tmi 1 ei t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
(4.14)

e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,

r t

, te

r t

, . . . , tmr 1 er t ,

donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n
umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.

216

Tema 4. Campos tangentes lineales

Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces


toda soluci
on de (4.13) es de la forma
f = c1 et1 + + cn etn .
Ejercicio 4.9.1 Resolver la ecuaci
on
y 00 + by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci
on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?
Ejercicio 4.9.2 Resolver la ecuaci
on
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.

4.9.2.

Caso no homog
eneo.

Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), tomamos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando

f1
fn
f10
fn0
00
00

f1
1 =
, . . . , n = f1
..
..
.
.
(n1

(n1

f1

fn

entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambien lo


son las i , por lo que la matriz con columnas = (1 , . . . , n ) es fundamental para 0 = A .
En la lecci
on 3 vimos que = Z con

0
..

Z 0 = 1 b = 1 .
0
g
es soluci
on de 0 = A + b, por tanto si

z1 (t)

Z(t) = ...
zn (t)

4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes

217

tendremos que
f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),
es soluci
on de (4.12).
Este metodo general precisa el c
alculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es f
acil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci
on general f1 del sistema homogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una soluci
on cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra soluci
on ser
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)
es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci
on de la ecuaci
on
y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.
b) Resolver la ecuaci
on
y 00 4y = 2 e3x ,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.
c) Resolver la ecuaci
on
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

218

4.10.

Tema 4. Campos tangentes lineales

EDL de orden n. Wronskiano

Dadas a0 , . . . , an : I K y g : I K continuas, nos planteamos el


problema de encontrar f : I K tal que
(4.15)

an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).

Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz


A(t) y el vector b(t) definidos de la forma

0
1
0

0
0
1

0
0
0

A(t) =
,
..
..
..
.
.
.
.

.
.
.
.
.

0
0
0

1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an
b(t) = 0

g/an

t

y tendremos que si
(t) = 1 (t)

t
n (t)

es soluci
on de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
entonces f = 1 es soluci
on de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces

1 (t)
f (t)
2 (t)

..
(t) = . =

.
..
(n1
f
(t)
n (t)
es soluci
on de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Definici
on. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I K,

219

4.10. EDL de orden n. Wronskiano

a la funci
on

W[f1 , . . . , fn ](t) = det

f1
f10
..
.
(n1

f1

f2
f20
..
.

..
.

(n1

f2

fn
fn0
..
.
(n1

fn

Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuaci


on
diferencial
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi
on n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I K, demostrar que son equivalentes:
a) Las fi son una base de soluciones de f = 0.
b) Las

fn
f1
0
0
fn
f1

1 = .. , . . . , n = ..
.
.
(n1
(n1
fn
f1
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg
un t I.
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci
on diferencial
x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la soluci
on que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
y 00 (1) = 1.

Nota 4.31 Por otra parte dadas


f1 , . . . , fn : I K,
con derivadas continuas hasta el orden n, verificando
W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una u
nica ecuaci
on lineal (4.15), con an = 1,
(1)n

W[f, f1 , . . . , fn ](t)
= 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)

que tiene a las fi por soluci


on.

220

Tema 4. Campos tangentes lineales

4.10.1.

Ecuaci
on de Euler.

La ecuaci
on diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra f
acilmente que
dx
= x,
dt

dy (j1
= y (j x,
dt

as como
dy
dy dx
=
= y 0 x,
dt
dx dt
d2 y
dy 0
x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
=
dt2
dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
y por inducci
on se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.

221

4.11. EDL de orden 2

4.11.

EDL de orden 2

Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci


on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci
on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

Rx
a

p(t)dt

b) Demostrar que si f es una soluci


on suya que no se anula en un subintervalo J de I, podemos encontrar otra soluci
on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx

f 0 (x)
e a p(t)dt
g (x) =
g(x) + W(a)
.
f (x)
f (x)
0

Resolver esta ecuaci


on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci
on diferencial
x2 y 00 + xy 0 y = 0,
demostrar que f (x) = x es una soluci
on, encontrar otra soluci
on g independiente de f y la soluci
on general.
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Teorema de comparaci
on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no triviales respectivamente de
y 00 + p(x)y = 0 ,

y 00 + q(x)y = 0,

222

Tema 4. Campos tangentes lineales

donde p(x) q(x), entonces:


a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un m
ultiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci
on g de la segunda ecuaci
on
puede tener mas de un cero.
Demostraci
on. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x1 , x2 ) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son soluci
on, entonces
W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) 0,

W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) 0,

pero esto es contradictorio con la hip


otesis, ya que
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,
en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y
W[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuaci
on.
Definici
on. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuaci
on
diferencial
(4.16)

r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,

exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci
on la que es exacta o admite un factor integrante.
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para
(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecuaci
on lineal de primer orden
a(x)f 0 + b(x)f = cte,

223

4.11. EDL de orden 2

por otra parte (4.16) es exacta si y s


olo si
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f
p = a0 + b,

r = a,

r00 p0 + q = 0,

q = b0

de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si


(vr)00 (vp)0 + (vq) = 0

(4.17)

00

00

rv + (2r p)v + (r p + q)v = 0,

ecuaci
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecuaci
on y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una soluci
on de
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,
y despues resolvemos la ecuaci
on lineal
Z x
0
a(x)y + b(x)y =
v(t)g(t)dt + A,
x0

para cada constante A.

4.11.1.

Ecuaci
on de Riccati.

La ecuaci
on diferencial de Riccati es
y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.

(4.18)

Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales


y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,
z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,
correspondiente al campo tangente
D=

+ (a1 (x)y + b1 (x)z)


+ (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x
y
z

224

Tema 4. Campos tangentes lineales

el cual es invariante por el campo


y

+z ,
y
z

y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas


(x, u = z/y, v = log y)

+ (a1 + b1 u)
(b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
D=
x
v
u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transforma en el sistema formado por
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
si ahora encontramos una soluci
on u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuaci
on lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) ,
z(x) = u(x) ev(x) .
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuaci
on de Riccati (4.18). Demuestrese que:
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y satisface,
para una constante c
R
y y2
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a definida para cada constante k por
y y2 y3 y1

= k.
y y1 y3 y2

Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las soluciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una recta proyectiva.

4.11. EDL de orden 2

225

Adem
as el grupo uniparametrico t asociado al campo
D=

(R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,


x
y

que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo


cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[p (t)] = (x p )0 (t) y por
tanto x[t (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gr
aficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuaci
on de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
t [x0 , y(x0 )] = p (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).
Por u
ltimo vamos a dar la caracterizaci
on de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado
D=

+ (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .


x
y

Es el u
nico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin
omicas en fibras de x en funciones polinomicas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),
donde las fi son funciones arbitrarias de x.
c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
Sea
D=

+ [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,


x
y

un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada


z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto
P1 {0, } = R {0}.

226

Tema 4. Campos tangentes lineales

Entonces Dz est
a definida en (x, ) y podemos calcularla pues en
I (P1 {0, })
 
Dy
1
= 2
Dz = D
y
y
n
fn (x)y + + f1 (x)y + f0 (x)
=
y2
f3 (x)
fn (x)
f2 (x) f1 (x)z f0 (x)z 2 ,
= n2
z
z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y s
olo si
f3 = = fn = 0.

4.12.

Otros m
etodos para resolver EDL

4.12.1.

M
etodo de las potencias.

Dada una ecuaci


on diferencial lineal de orden n con coeficientes polinomios o funciones analticas
an (x)f (n + + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),
donde g es polin
omica o analtica, buscamos una posible solucion analtica en un cierto intervalo que contiene al origen
f (x) =
f 0 (x) =
f 00 (x) =

X
n=0

X
n=1

X
n=2

cn xn
ncn xn1 ,
n(n 1)cn xn2 , . . .

4.12. Otros m
etodos para resolver EDL

227

y se sigue que de ser f soluci


on, sus coeficientes quedaran determinados
al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuaci
on.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y ,

4.12.2.

(x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 ,

y 00 + 8xy 0 4y = 0.

M
etodo de Frobenius de las potencias.

Hay ecuaciones como


y 00 +

2 0
y y = 0,
x

que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes


no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la soluci
on
ex
1
x2
x3
= (1 + x +
+
+ ),
x
x
2!
3!
todo de Frobenius, que traesto nos sugiere, y en esto consiste el me
temos de buscar soluciones de la forma
f (x) = xr

cn xn =

n=0

cn xn+r ,

n=0

con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213


del DerrickGrossman.

4.12.3.

M
etodo de la transformada de Laplace.

Definici
on. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f continua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
etz f (t)dt.
L(f )(z) =
0

Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, |f (t)| < c eat , para


t 0, entonces L(f ) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en

228

Tema 4. Campos tangentes lineales

este caso recuperamos la funci


on f mediante la F
ormula de inversi
on,
para F = L(f )
Z
1
F (u + iv) e(u+iv)t dv,
f (t) =
2i
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades m
as importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),
y que transforma la derivaci
on en una relaci
on algebraica, es decir integrando por partes
Z
0
L(f )(z) =
etz f 0 (t)dt
0

= zL(f )(z) f (0),

(4.19)

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0)


= z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0).
y por inducci
on
L(f (n )(z) = z n L(f )(z) z n1 f (0) zf (n2 (0) f (n1 (0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,
an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
an L(f (n ) + + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),
se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde
p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),

4.13. La Ecuaci
on de Bessel

229

por tanto basta con buscar la funci


on f cuya transformada es
L(f ) =

(4.20)

L(g) q
.
p

Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante


c
alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elementales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus combinaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresi
on (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
Ejercicio 4.12.2 Resolver la ecuaci
on diferencial
y 00 4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la transformada de Laplace.

4.13.

La Ecuaci
on de Bessel

La Ecuaci
on de Bessel de orden p es
(4.21)

x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0.

todo de Frobenius para resolverla.


Vamos a utilizar el Me
Supongamos que hay una soluci
on del tipo
y(x) = xr

X
n=0

cn xn =

cn xr+n ,

n=0

entonces como
y 0 (x) =
y 00 (x) =

(r + n)cn xr+n1 ,

n=0

(r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,

n=0

230

Tema 4. Campos tangentes lineales

tendremos que sustituyendo en la ecuaci


on y definiendo c2 = c1 = 0

(r + n)(r + n 1)cn xr+n +

(r + n)cn xr+n +

n=0

n=0

cn xr+n+2

n=0

p2 cn xr+n =

n=0

[(r + n)(r + n 1)cn + (r + n)cn + cn2 p2 cn ]xr+n = 0,

n=0

lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .


(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r2 + 2rn + n2 )cn + cn2 = p2 cn

n(2p + n)cn = cn2

cn2
cn =
,
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n

c2n =

Y
c2n2
= k2n c2(n1) =
k2i c0 ,
2n(2p + 2n)
i=1

para
k2i =

(1)
(1)
=
,
2i(2p + 2i)
4i(p + i)

por tanto
c2n =

n
Y
i=1

k2i c0 =

4n n!(p

(1)n
c0 .
+ 1) (p + n)

231

4.13. La Ecuaci
on de Bessel

Ahora introduciendo la funci


on Factorial
Z
: (1, ) R,
(t) =

ex xt dm,

(0,)

que es de clase infinito y verifica: (0) = 1, (1/2) = y que


(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida), tenemos que
c2n =

(1)n (p)
c0 ,
+ n)

4n n!(p

y nuestra funci
on es
y(x) =

c2n xp+2n = c0

n=0

X
(1)n (p) p+2n
x
,
4n n!(p + n)
n=0

y para el caso en que p = m N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la


Funci
on de Bessel de orden p = m
Jm (x) =
=

1 X (1)n m!
xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!

 x m X

(1)n  x 2n
,
n!(m + n)! 2
n=0

que est
an definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando
el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion
xJn+1 = 2nJn xJn1 ,
y las siguientes igualdades
(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .
1 Parece ser (ver Ivorra, p
ag.283) que el descubridor de esta funci
on fue Euler,
siendo de Gauss la notaci
on para ella y que es de Legendre la funci
on Gamma,
(t) = (t 1),
Z
: (0, ) (0, ),
(t) =
ex xt1 dm,
(0,)

que es la mas habitual.

232

Tema 4. Campos tangentes lineales

Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecuaci


on de Bessel (4.21) si y s
olo si u es soluci
on de


1 4p2
y 00 (x) + 1 +
y(x) = 0,
4x2
y compar
andola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de comparaci
on de Sturm (4.32), p
ag.221, que en el caso
1
1
<p
op<
2
2

1+

1 4p2
< 1,
4x2

las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones


de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funci
on Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para
1
1 4p2
1
<p<
1+
> 1,
2
2
4x2
y el Teorema de comparaci
on nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
Por u
ltimo
1
1 4p2
p=
1+
= 1,
2
4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una colecci
on numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la f
ormula de recursi
on se demuestra que todas las Jn tienen una
colecci
on numerable de races.
Consideremos para cada n la funci
on

yn (x) = J0 (n x),
la cual es soluci
on de la ecuaci
on
1
y 00 + y 0 + n2 y = 0,
x

233

4.14. Algunas EDL de la Fsica

y son ortogonales para el producto interior


Z 1
< f, g >=
xf gdx,
0

pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen


Z 1
Z 1
Z
2
2
(n2 m
)
xyn ym dx =
xyn m
ym dx +
0

0
00
yn (xym

0
ym
)dx

0
0 0
yn (xym
) dx

(xyn0 )0 ym dx

1
0 0
yn (xym
) dx

0
yn0 xym
dx

1
0
xyn0 ym
dx

Z
=

yn0 )ym dx

(xyn00

0
1

xn2 yn ym dx

(xyn0 )0 ym dx =

1
0
(xym
yn )0 dx

0
0
ym
(1)yn (1)

(xyn0 ym )0 dx

yn0 (1)ym (1) = 0,

para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado


al libro de Watson.

4.14.

Algunas EDL de la Fsica

En esta lecci
on proponemos algunos problemas extrados del mundo cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver problemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fen
omenos electricos antes de meternos en el problema de los circuitos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion

234

Tema 4. Campos tangentes lineales

10.4, p
ag.728 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuaci
on de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electromagnetismo, p
ag.867, en el contexto de la Ecuacion de ondas.

4.14.1.

Problemas de mezclas.

Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre


100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuaci
on:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por minuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x1 (t), x2 (t) y x3 (t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
x01 (t) =

2x2 (t) 8x1 (t)


,
100

x02 (t) =

8x1 (t) 8x2 (t)


,
100

x03 (t) =

6x2 (t)
,
100

lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + ,


para un  > 0 peque
no, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t m
as la que entr
o durante el tiempo  y menos la que
sali
o durante ese tiempo y se hace tender  0.

4.14.2.

Problemas de muelles.

Consideremos una masa m unida


a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresi
on,
sobre una superficie horizontal que no
produce fricci
on en la masa cuando
Figura 4.1. Muelle
esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una u
nica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
est
a en la posici
on x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distancia x de su posici
on de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una

4.14. Algunas EDL de la Fsica

235

fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe


una constante k > 0, tal que
Fr = kx.
Si suponemos que la masa est
a sujeta a un amortiguador, el cual produce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa act
ua tambien una fuerza
Fa = cx0 .
Y si adem
as tenemos un fuerza externa F que act
ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act
ua sobre ella es
F + Fr + Fa ,
y que si denotamos con x(t) la posici
on de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situaci
on aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuaci
on sera
mx00 + cx0 + kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirar
a una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solucion de
mx00 + cx0 + kx = F.
Observemos que adem
as f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio
de la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguaci
on. Es el caso en que
m, k > 0,

c = F = 0,

236

Tema 4. Campos tangentes lineales

por tanto x satisface la ecuaci


on
r
00

x +

02 x

= 0,

para 0 =

k
,
m

en cuyo caso las soluciones son de la forma


x(t) = A cos[0 t] + B sen[0 t],
y tomando [0, 2) tal que
cos() =

A
A
=
,
2
C
+B

sen() =

A2

B
,
C

entonces
x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]
= C cos(0 t + ),
el cual es un movimiento peri
odico, con
amplitud = C,

periodo =

2
,
0

frecuencia =

0
.
2

b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a


m, c, k > 0

F = 0,

es decir

mx00 + cx0 + kx = 0.

En este caso tenemos que las races del polinomio


2 + 2p + 02 ,
para p = c/2m son
1 = p +

q
p2 02 ,

2 = p

p2 02 ,

y las soluciones dependen del signo de


p2 02 =
es decir de c2 4km.

c2
k
c2 4km

=
,
4m2
m
4m2

4.14. Algunas EDL de la Fsica

237

Primer Caso: c2 > 4km, es decir p > 0 . En este caso 1 y 2 son


reales distintas y negativas, por tanto la solucion es de la forma

x(t) = Ae1 t + Be2 t ,


para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscilaci
on.
Segundo caso: c2 = 4km es decir, p = 0 . Ahora 1 = 2 = p y las

soluciones son
x(t) = (A + Bt)ept ,
que como antes tiende a la posici
on de equilibrio cuando t con a
lo sumo una oscilaci
on.
Tercer caso: c2 < 4km es decir, p < 0 . En este caso 1 y 2 son
complejas conjugadas
q
1 = p + i1 , 2 = p i1 , para 1 = 02 p2 ,

y las soluciones son


x(t) = A Re (et1 ) + B Im (et1 ),
= ept [A cos(t1 ) + B sen(t1 )],
= C ept cos(t1 + ),
para A, B R, C =

A2 + B 2 , [0, 2) y

sen =

B
,
C

cos =

A
,
C

las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en


torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia n
umero de oscilaciones por segundo, que vale
p
02 (c/2m)2
1
=
,
2
2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
0
,
2

238

Tema 4. Campos tangentes lineales

y tiende a la posici
on de equilibrio cuando t .
c) Movimiento forzado sin amortiguaci
on. Es el correspondiente a
m, k > 0,

F 6= 0,

c = 0.

Nosotros estudiaremos el caso particular en que


F (t) = F0 cos(t),
por tanto nuestra ecuaci
on es de la forma
mx00 + kx = F0 cos(t),
cuyas soluciones son suma de una soluci
on particular de esta ecuacion y
una de la ecuaci
on homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(0 t) + B sen(0 t) = C cos(0 t + ),
para
r
0 =

k
.
m

Para encontrar una soluci


on particular distinguiremos dos casos:
Primer caso: Que 6= 0 .
Buscamos a R, para el que

z(t) = a cos(t),
sea soluci
on de nuestra ecuaci
on. Entonces
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
ma 2 + ka = F0

a = a() =

F0
F0
=
,
k m 2
m(02 2 )

4.14. Algunas EDL de la Fsica

239

y nuestra soluci
on general es
x(t) = y(t) + z(t),
= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fen
omenos.

El fen
omeno de la pulsaci
on. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y
aplicando que
2 cos cos = cos( ) + cos( + ),
la soluci
on es
x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],
(0 + )t
(0 )t
cos
,
2
2
(0 + )t
= A(t) cos
,
2
= 2a() cos

donde

2F0
(0 )t
cos
,
2
2
m(0 )
2
y si 0 ' y por tanto 0 es peque
no en
comparaci
on con 0 + , tendremos que en
x(t), A(t) vara lentamente en comparaci
on
con
Figura 4.2. Pulsaci
on
(0 + )t
,
cos
2
que vara r
apidamente. Una oscilaci
on como esta con una amplitud peri
odica que vara lentamente, presenta el fen
omeno de la pulsaci
on, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2
A(t) =

Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el


tmpano una variaci
on de la presi
on del aire. Si
y1 (t) = A cos(1 t) ,

y2 (t) = A cos(2 t),

240

Tema 4. Campos tangentes lineales

son las contribuciones respectivas a la presi


on que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposici
on de ambas
y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A [cos(1 t) + cos(2 t)].
Si las frecuencias f1 = 1 /2 y f2 = 2 /2 de los diapasones difieren
en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque
na diferencia de tono y prefiere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque
na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de negativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo act
ua como un detector de ley
cuadr
atica), aunque oye c
omo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (1 2 )/2, llamada la frecuencia
de pulsaci
on. En este caso el odo prefiere la ecuacion (aunque sea la
misma)


(1 + 2 )t
(1 2 )t
y(t) = 2A cos
.
cos
2
2
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.

El fen
omeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
6= 0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),
para la cual se tiene otro curioso fen
omeno. Cuanto
mas pr
oxima sea la frecuencia de la fuerza externa
a la frecuencia natural del muelle, es decir de 0 ,
mayores ser
an las oscilaciones de nuestra solucion,
pues estar
an dominadas por a() que se aproxima a . En el caso en que = 0 , decimos que
la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuaci
on analizamos este caso.
Segundo caso: Que = 0 .
En este caso nuestra ecuaci
on es

x00 + 02 x =

F0
cos(0 t),
m

Figura 4.3. Resonancia

4.14. Algunas EDL de la Fsica

241

y para encontrar una soluci


on particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para
a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) +

F0
t sen(0 t),
2m0

y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que est
a columpi
andose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni
no sentado).
En la pr
actica cualquier sistema mec
anico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en resonancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natural de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz
on una de las cosas mas importantes en el dise
no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cambiarlas en funci
on del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci
on. Corresponde a
m, k, c > 0,

F 6= 0,

nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(t) por


tanto nuestra ecuaci
on es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(t),
la cual tiene una soluci
on general x = y + z, donde y es la solucion
general de la homogenea, que hemos estudiado en b), y que dependa

242

Tema 4. Campos tangentes lineales

de la relaci
on entre c y 4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la soluci
on particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intent
andolo con
z(t) = A cos(t) + B sen(t),
haciendo cuentas vemos que la soluci
on es de la forma
02 F0
z(t) = p 2
cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci
on c > 0, las oscilaciones
est
an acotadas por
02 F0
g() = p 2
,
k (0 2 )2 + 4p2 2
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace
m
axima a g(). Es f
acil demostrar que este valor se alcanza en
q
1 = 02 2p2 ,
siempre que 02 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es
p
(k/m) (c2 /2m2
1
=
,
2
2
en caso contrario (02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un an
alisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la p
agina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por u
ltimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 ,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles.
Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su
posici
on de equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 .

4.14. Algunas EDL de la Fsica

243

En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales


lineales
m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).

4.14.3.

Problemas de circuitos el
ectricos.

Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en


dos variedades que por tradici
on se llaman positiva y negativa y que
est
an caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repelerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece u
nicamente en cantidades m
ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
prot
on
o el positr
on son positivas pero tienen la misma carga que el
electr
on. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
n de la carga:
como Ley de la conservacio
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es constante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones libres se desplazan por entre los
atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variaci
on de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.

244

Tema 4. Campos tangentes lineales

Por un circuito electrico entenderemos una serie de dipolos unidos por


R
sus polos, a los que llamaremos nuF
C
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario.
L
Durante el funcionamiento del
Figura 4.4. Circuito el
ectrico
circuito electrico circula una corriente electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracterizado en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tensi
on (
o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los polos a y b. Por tanto se tiene que
Iab = Iba ,

Eab = Eba .

Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas dependiendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tensi
on verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proximas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
inducci
on M , tal que en vez de la ecuaci
on anterior se tiene el siguiente
sistema
E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),
E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).

4.14. Algunas EDL de la Fsica

245

Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se


resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
v
alidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces
E12 + E23 + + En1 = 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de
potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 com
un, entonces
I10 = I02 + + I0n ,
lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que
sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentaci
on que
genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.

246

4.14.4.

Tema 4. Campos tangentes lineales

Las leyes de Kepler.

Consideremos una partcula de


masa m en el plano con coordenadas
(x, y), cuya posici
on viene determinada por

X(t)
E2(t)

E1(t)

q(t)

Figura 4.5. Partcula en movimiento

X(t) = r(t)E1 (t),

donde E1 (t) = (cos (t), sen (t)) y (t) es el


angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si definimos
E2 (t) = ( sen (t), cos (t)),
tendremos que E1 y E2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
E10 = 0 E2 , E20 = 0 E1 .
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X 0 (t) = r0 (t)E1 (t) + r(t)0 (t)E2 (t),
y su aceleraci
on por
A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),
= [r00 r(0 )2 ]E1 + [2r0 0 + r00 ]E2 .
Sea ahora F = f1 E1 + f2 E2 la fuerza que act
ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
(4.22)

m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,
m[2r0 0 + r00 ] = f2 .

Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direcci
on del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
2r0 0 + r00 = 0,
(4.23)

2rr0 0 + r2 00 = 0,

[r2 0 ]0 = 0

r2 0 = k, (=cte.)

4.14. Algunas EDL de la Fsica

247

Supongamos que k > 0, en tal caso es creciente y establece un


difeomorfismo entre el tiempo y el
angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el
area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
(4.24)

1
a(t) =
2

(t)

2 ()d,

donde = r, entonces se tiene por (4.23) que


a0 (t) =

k
1 2 0
r = ,
2
2

y se sigue que
(4.25)

a(t1 ) a(t0 ) =

k
(t1 t0 ),
2

Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta


recorre
areas iguales en tiempos iguales.
X(t+r)

X(t')

X(t)
X(t'+r)

Figura 4.6. Segunda Ley de Kepler

Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,


que
GM m
F =
E1 ,
r2
tendremos por (4.22) que para c = GM
(4.26)

r00 r02 =

c
,
r2

248

Tema 4. Campos tangentes lineales

Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.23)


dz 1
dz d 1
dz
dr
=
=
= k ,
dt
dt z 2
d dt z 2
d
2
2
0
d
d
z
d
z
dr
r00 =
= k 2 0 = k 2 z 2 2 ,
d dt
d
d
r0 =

por lo que (4.26) queda de la forma


d2 z
c
+ z = 2,
2
d
k
que es lineal y cuya soluci
on es
z = B1 sen + B2 cos +
= B cos( + ) +

c
,
k2

c
,
k2

p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
Ahora si giramos el plano para
que = 0, tendremos que para A =
b
k 2 /c y e = Bk 2 /c
d

r = () =

A
,
1 + e cos

a
a

que es la ecuaci
on polar de una c
oniFigura 4.7. 1 a Ley de Kepler
ca, la cual es una elipse una hiperbola
o una par

abola seg
un sea e < 1, e > 1
o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema solar basta

observar que el planeta vuelve a una posici


on dada despues de un tiempo,
que es el a
no del planeta, se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las
orbitas de los planetas son elipses
y el sol est
a en uno de sus focos.
Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos m
as adelante en la p
ag.452), que la excentricidad vale
r
2k 2
e= 1+
E,
mc2
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la
orbita (ver la p
ag.448 y siguientes) esto es el principio de la

4.14. Algunas EDL de la Fsica

249

conservaci
on de la energa, y por tanto la
orbita de m es una elipse una
par
abola
o una hiperbola, seg
un sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la
orbita es una elipse de la forma
y2
x2
+
= 1,
a2
b2

(ver Fig.4.7)

En tal caso como


(0) =

A
,
1+e

() =

A
,
1e

tendremos que
() + (0)
A
=
,
2
1 e2
Ae
() (0)
=
= ae,
d=
2
1 e2

a=

por lo que
1 e2 = 1

d2
b2
=
,
a2
a2

y por tanto
Aa2
b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su
orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.25) que
a=

ab =

kT
2

T2 =

4 2 Aa3
4 2 3
a ,
=
2
k
c

y puesto que c = GM , tendremos la


Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revoluci
on de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2
2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de
el propuso
su ley de la gravedad e investig
o sus consecuencias.

250

Tema 4. Campos tangentes lineales

Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier


punto de su o
rbita est
a dada, en m
odulo, por


2
1
v2 = c

.
r
a
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen
disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en o
rbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir
an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...

Ejercicios resueltos
Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0
= 1
8
0

3
a
0

1
10 ,
a

en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D =
fi i es
div D =

n
X
fi
.
x
i
i=1

Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:


La velocidad de dilataci
on de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol
umenes.

4.14. Algunas EDL de la Fsica

251

Indicaci
on.- c) La medida de Lebesgue m es la u
nica medida definida en los
borelianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformaci
on lineal
F : R3 R3 , entonces podemos definir la medida en los borelianos de este espacio
(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B
m[F (B)] = det(F )m(B),
y si la ecuaci
on que define D es 0 = A, entonces
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma por la acci
on del grupo en un boreliano con
volumen
V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) m(B) = det(etA ) m(B) = et traz A m(B)
y V 0 (0) = traz(A)m(B).

Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que


Z
Z
V (t) =
=
Xt
Xt (B)
B
Z
Z
Xt
0
V (0) = lm
=
DL
t
B
B
Z
=
div(D).
B

Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci


on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci
on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e

Rx
a

p(t)dt

b) Demostrar que si f es una soluci


on suya que no se anula en un subintervalo J de I, podemos encontrar otra soluci
on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx

f 0 (x)
e a p(t)dt
g (x) =
g(x) + W(a)
.
f (x)
f (x)
0

252

Tema 4. Campos tangentes lineales

Resolver esta ecuaci


on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Indicaci
on.- La soluci
on general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x)
.
Rt
a f 2 (t) exp( a p(s)ds)

Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de


y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Indicaci
on.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ning
un punto y por tanto es
constante en signo.

Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuaci


on de Riccati y 0 +R(x)y 2 +P (x)y +
Q(x) = 0. Demuestrese que:
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y satisface,
para una constante c
R
y y2
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a definida para cada constante k por
y y2 y3 y1

= k.
y y1 y3 y2
Soluci
on.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci
on
y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R ,

u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,

de donde se sigue que


 0
u0 u2 u1 u02
u1
= 1
u2
u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 (2Ry2 + P )u1 u2 Ru1
u22
u1
u1 u2
u1
= 2R(y1 y2 )
+R
= R(y1 y2 ) ,
u2
u22
u2

lo cual implica que

R
y y2
u1
=
=e
y y1
u2

R(y1 y2 )

A.

4.14. Algunas EDL de la Fsica

253

Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las


siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y ,

(x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 ,

y 00 + 8xy 0 4y = 0.

Soluci
on.- Ver las p
aginas 208 210 del DerrickGrossman.

Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci


on diferencial y 00 4y = 0, con las con0
diciones iniciales y(0) = 1 e y (0) = 2, por el metodo de la transformada de
Laplace.
Soluci
on.- Como en general se tiene que
Z
L(f 0 )(z) =
etz f 0 (t)dt = zL(f )(z) f (0)
0

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0) = z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0)


en este caso tendremos que
4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) zy(0) y 0 (0)]
L(y)(z) =

z+2
1
=
,
z2 4
z2

siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es soluci


on de
nuestra ecuaci
on.

254

Tema 4. Campos tangentes lineales

Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboraci
on de este tema han sido:
Apostol, T.M.: An
alisis matem
atico. Ed. Revert
e, 1972.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary differential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 . Ed. Revert
e. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Differential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.

La Ecuaci
on de Bessel (ver la p
ag.229) es una de las mas importantes de la fsica matem
atica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matem
atico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relaci
on con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matem
atico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estudiando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos

4.14. Algunas EDL de la Fsica

255

en este contexto en la p
ag.841). Mas tarde en 1817, las uso el astronomo alem
an Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar problemas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del potencial,
de la difusi
on y propagaci
on de ondas, etc. Remitimos al lector a la
lecci
on de la Ecuaci
on de ondas bidimensional 11.2, pag.838.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La integral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matem
aticas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem
atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resoluci
on de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el matem
atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
pr
acticos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.

El siguiente comentario est


a extrado de la pagina 128 del F. Simmons:
Cuando el astr
onomo danes Tycho Brahe muri
o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered
o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj
o incansablemente con ese
material durante 20 a
nos y, al fin, logr
o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de a
nos
de astronoma observacional pura.

Fin del Tema 4

256

Tema 4. Campos tangentes lineales

Tema 5

Estabilidad

5.1.

Introducci
on

Dado un campo tangente completo D Dk (U ), en un abierto U de


E, sabemos que su flujo X : R U U es de clase k, lo cual implica
que la soluci
on Xp , pasando por un punto p U , dista poco de Xq la
que pasa por q, siempre que p y q esten pr
oximos y para valores del
tiempo pr
oximos a 0.
La cuesti
on que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos soluciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se mantienen pr
oximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci
nendonos particularmente a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una soluci
on constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la p
ag.47, en la posici
on = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
peri
odica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).

257

258

5.2.

Tema 5. Estabilidad

Linealizaci
on en un punto singular

Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema


de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D D(U ),
D=

fi

,
xi

y sea X : WD U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se


tiene que para cada p E = Rn y t I(p)
Z
Xi (t, p) = pi +

fi [X(s, p)]ds,
0

y por tanto

(5.1)

Xi
(t, p) = ij +
xj

Z tX
n
fi
Xk
[X(s, p)]
(s, p)ds.
xk
xj
0
k=1

Definici
on. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equilibrio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
Pero adem
as Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales
lo cual nos permite dar la siguiente definici
on, recordando que todos los
espacios tangentes est
an can
onicamente identificados con E.
Definici
on. Llamaremos linealizaci
on del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal can
onico que denotaremos
L D(E),
que tiene como grupo uniparametrico a Yt .

5.2. Linealizaci
on en un punto singular

259

Veamos c
omo est
an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector
 
Yt (ej ) = Xt
,
xj
son
 
xi Xt
xi =
(p)
cij (t) = Xt
xj p
xj
Xi
=
(t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
 f

i
A = (aij ) =
(p) ,
xj
se tiene que
c0ij (t) =

n
X

aik ckj (t),

k=1

lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface


0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizaci
on de D en p vale

n
n
X
X

.
L=
aij xj
x
i
i=1 j=1
Definici
on. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes caractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizaci
on de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz
 f

i
A=
(p) .
xj
Y diremos que p es hiperb
olico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.

260

Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci


on y los exponentes caractersticos del
campo que define la ecuaci
on del pendulo
0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = sen (t),
L
en el (0,0).
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci
on y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.

5.3.

Estabilidad de puntos singulares

Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U
un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asint
oticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?
x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .

5.3. Estabilidad de puntos singulares

261

Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en


coordenadas polares

1
+ sen
.

En esta lecci
on vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asint
oticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definici
on. Dada una aplicaci
on lineal A : E E en un espacio vectorial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
m
aximo de los m
odulos de los autovalores de A, es decir al n
umero
positivo
(A) = m
ax{|| : x E {0}, A(x) = x}.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicaci
on lineal en un espacio vectorial real E, de dimensi
on n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas

0 0 0
D 0 0 0
1 0 0
I D 0 0

(1) . .
,
(2) . .

.
.
.. ..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . .
.
. . .
0
0 I D
0 0 1
donde es un autovalor real y + i complejo de A y





1 0
D=
, I=
.

0 1
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuaci
on X 0 = AX si y s
olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma can
onica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.

262

Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo


definido por la ecuaci
on X 0 = AX si y s
olo si los autovalores de A, tienen
Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma


A1
0
,
0
A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple.

Lema 5.2 Sea A : E E una aplicaci


on lineal en un espacio vectorial
real E, de dimensi
on n. Entonces para cada  > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas

D 0 0 0
0 0 0
I D 0 0
 0 0

(1) . .
,
(2) . .

..
.
.
.
. . . . . ...
. . .. ..
..
..
..
.
0
0 I D
0 0 
donde es un autovalor real y + i complejo de A y





1 0
D=
, I=
.

0 1
Demostraci
on.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , correspondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada  > 0
consideremos la base
en
e2
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .


en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1
e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,


y el resultado se sigue.

5.3. Estabilidad de puntos singulares

263

Lema 5.3 Sea A : E E una aplicaci


on lineal en un espacio vectorial
real E, de dimensi
on n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x E {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= m
ax{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostraci
on. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formar
an una base en E que define un producto interior que
satisface el resultado.
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
modo u
nico como
xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
m
X
<xi , xi > .
<x, x>=
i=1

y el resultado se seguira sin dificultad.


En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada  > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<Z(x), x>
<A(x), x>
=+
<x, x>
<x, x>
y el resultado se sigue tomando  suficientemente peque
no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz


< Z(x), x > k Z(x) k2


< x, x > k x k2 k Z k2 = 1.

264

Tema 5. Estabilidad

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al


anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una u
nica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [ + Z2 ]t [ + Z2 ]x() =
= [2 + 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| k, para un k > 0 y
= I + Z Zt ,

Z2 = Zt2 = 0,

I = Zt Z + ZZt ,

y el resultado se sigue sin dificultad.


Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la
siguiente interpretaci
on geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal

n
n
X
X

,
L=
aij xj
x
i
i=1 j=1
es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,
para A = (aij ).

Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0

5.3. Estabilidad de puntos singulares

265

El resultado nos dice que existe una norma eucldea en E, para la


que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector Lx (ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = {p E : k p k=k x k},
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues
<A(x), x>
<x, x>
<A(x), x>
<b<0
<x, x>

0<a<

0 <<Lx , x>,

<Lx , x>< 0.

Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en


(4.22), p
ag.209, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asint
oticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
lecci
on de la clasificaci
on topol
ogica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostraci
on del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizaci
on.
Teorema 5.5 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus exponentes caractersticos , verifican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea k k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q Bp ,
entonces para todo t 0 se tiene que
Xq (t) Bp ,

k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .

Adem
as para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal
que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostraci
on. Lo u
ltimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoP
una traslaci
on podemos considerar que p = 0.
Sea D =
fi i , f = (fi ) : U Rn y
 f

i
A=
(0) .
xj
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .

266

Tema 5. Estabilidad

De la definici
on de derivada de f en 0, se sigue que
lm

x0

k f (x) Ax k
= 0,
kxk

y por la desigualdad de CauchySchwarz,


kxkkyk <x, y> kxkkyk,
se sigue que
lm

x0

<f (x) Ax, x>


= 0.
k x k2

Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada


x Bp
(5.2)

<Ax, x> <f (x) Ax, x>


<f (x), x>
=
+
< c.
k x k2
k x k2
k x k2

Sea ahora q Bp {p} y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de


soluci
on, Xq (t) 6= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funci
on
q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
siendo por la ecuaci
on (5.2), h0 (0) < 0, pues
(5.3)

h0 (t) =

<Xq0 (t), Xq (t>)


<f [Xq (t)], Xq (t>)
=
,
k Xq (t) k
k Xq (t) k

por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,


kXq (t)k = h(t) h(0) = k q k,
es decir Xq (t) Bp . Consideramos ahora
T = sup{r (0, ) : Xq (t) Bp , t [0, r]}.
Si T < , entonces Xq (t) Bp para todo t [0, T ] por ser Bp
cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) Bp {p} y repitiendo
el argumento anterior existira  > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) Bp
para 0 t , en contra de la definici
on de T .
Por tanto T = y por ser Bp compacto = . Esto prueba la
primera afirmaci
on.

5.3. Estabilidad de puntos singulares

267

Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion


(5.2) y (5.3) que
h0 (t) c h(t)

(log h)0 (t) c,

e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0)

h(t) etc h(0).

Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus exponentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asint
oticamente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci
on del pendulo con rozamiento (a > 0)
x0 = v,
v 0 = av

g
sen x,
L

demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint


oticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R2 es un punto de equilibrio asint
oticamente estable del campo
(y + f1 )

(x + y + f2 ) ,
x
y

para F = (f1 , f2 ) : R2 R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.

Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la


p
agina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D D(U ),
entonces ning
un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperb
olico es asint
oticamente estable
o inestable.

268

Tema 5. Estabilidad

5.4.

Funciones de Liapunov

Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la p
ag.263, entonces la funci
on
`(x) = <x, x>,
tiene las siguientes propiedades:
a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que
<etA q, etA q> <q, q>
= 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0
t

L`(q) = lm

cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal


y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` =
yi2 y
L`(q) = 2

n
X

yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .

i=1

Liapunov observ
o que para saber si un punto de equilibrio de un
campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definici
on. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
funci
on de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.
Diremos que la funci
on es estricta si en (b) es D` < 0.

269

5.4. Funciones de Liapunov

Teorema 5.9 Si existe una funci


on de Liapunov de D en p, entonces p
es estable y si es estricta entonces es asint
oticamente estable.
Demostraci
on. Consideremos un entorno Up de p en U y un  > 0
tal que B[p, ] Up y sean
r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.
Por (a) tenemos que p Vp , por tanto Vp es un abierto no vaco. Y
por (b) tenemos que
(` Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] 0,
para cada q U {p}, es decir que ` Xq es decreciente. Esto implica
que si q Vp e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
`[Xq (t)] `[Xq (0)] = `(q) < r `(x),

para kx pk = ,

por lo tanto Xq (t) Vp , pues Xq (t) B(p, ) ya que Xq [0, ) es conexo,


tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U {p}, es decir ` Xq es estrictamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn y Xq (tn ) p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) V y
(5.4)

`(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].

siendo as por otra parte, que para todo t (0, )


`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],

270

Tema 5. Estabilidad

para los tn > t, y por la continuidad de `,


`[Xq (t)] > `(p0 ),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuaci
on (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y x5 )

+ (x 2y 3 ) .
x
y

Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un campo gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y s
olo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un m
aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem
as es un punto singular aislado de D, es asint
oticamente
estable.

Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar puntos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `
C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesi
on
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.
Demostraci
on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que
para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en alg
un
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},
por la hip
otesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =
pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para alg
un
t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en alg
un instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
Xq (t) K = {x U : kx pk r},

271

5.5. Aplicaciones

entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t)

t `[Xq (t)] `(q),

y para t 1/, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t)


/ Up .
Si no existe tal , existir
a una sucesi
on tn , tal que Xq (tn ) p,
pero como
`[Xq (tn )] `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y + x5 )

5.5.
5.5.1.

+ (x + 2y 3 ) .
x
y

Aplicaciones
Sistemas tipo depredadorpresa.

El modelo matem
atico cl
asico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a
nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las poblaciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adri
atico.
En los modelos que a continuaci
on consideramos denotaremos con
x(t) el n
umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es inagotable y que se reproducen regularmente en funcion del n
umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),

272

Tema 5. Estabilidad

y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural


y 0 (t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n
umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una poblaci
on se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax bxy,
y 0 = cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones s
olo nos interesan las soluciones que est
an en el primer cuadrante
C = {(x, y) R2 : x 0, y 0},
pues son las u
nicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 =
,
,
e b
de las cuales p1 representa la desaparici
on de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
n
umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente




a 0
0
bc/e
0
0
X =
X,
X =
X,
0 c
ea/b
0
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p1 son a y c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es f
acil encontrar una integral primera del
campo

+ (cy + exy)
=
x
y

= x(a by)
+ y(c + ex) ,
x
y

D = (ax bxy)

5.5. Aplicaciones

273

pues tiene una 1forma incidente exacta


y(c ex)
a
c
x(a by)
dy +
dx = dy bdy + dx edx
xy
xy
y
x
= d[a log y by + c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la funcion
` = h(p2 ) h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p2 ) =
a
a
c
c
b + c log e ]
b
b
e
e
a
c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b
e
xe xe
yb yb

+ 1] + c[log

+ 1] < 0,
= a[log
a
a
c
c

= a log y by + c log x ex [a log

pues log x < x 1 para x 6= 1.


Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones decrecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy y 2 ,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres representan la situaci
on de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y + ex = 0,
que est
a en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.

274

Tema 5. Estabilidad

Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es


asint
oticamente estable.

5.5.2.

Especies en competencia.

Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la


misma comida.
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La intersecci
on p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s
olo si a/c est
a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asint
oticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.

5.5.3.

Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.

Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.


Definici
on. Dado un campo tangente D D(U ), llamaremos 1forma
del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorfismo canonico a D entre los m
odulos
D(U ) (U ),

D =< D, > .

y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U , que une dos


puntos a, b U , a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el par
ametro longitud de arco,
: [0, L] U ,

[0, L] = ,

(0) = a , (L) = b,

y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva que es


unitario, a la integral
Z
Z L
Z L
=
() =
<D(s) , T(s) > ds,

275

5.5. Aplicaciones

de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conservativo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y s
olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).

Definici
on. En mec
anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mueve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
F = grad U =

U
U
U

.
x1 x1
x2 x2
x3 x3

El potencial en la mec
anica celeste de dos cuerpos es1 U = mM G/r,
0
11
donde G = 6 673 10 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.33), p
ag.45) y r es la distancia de la masa m a la M que
est
a en el origen de coordenadas. El m
odulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracci
on que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci
on universal de Newton.
= mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =
Para U
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el m
odulo de F es constante
= mg .
F = grad U
z

m
h
s

La relaci
on entre estos dos potenciales
es que su diferencia de potencial es aproximadamente la misma, es decir

z
y
x

mM G mM G
+
R+h
R
Figura 5.2.
R
h
(m) U
(s).
= mM G
= mgh
mgh = U
R(R + h)
R+h

U (m) U (s) =

1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aqu


preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cin
etica T veremos a
continuaci
on que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .

276

Tema 5. Estabilidad

Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferenciales en R3 R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
D = z1

F1
F2
F3

+ z2
+ z3
+
+
+
.
x1
x2
x3
m z1
m z2
m z3

Ahora es f
acil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta



3 
X
U
mv 2
,
dxi + mzi dzi = d U +
xi
2
i=1
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto la energa total del sistema
e=U +T =U +

mv 2
,
2

satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funci


on e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
z0 = 0 ,

U
(x0 ) = 0,
xi

ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos


` = e e(x0 , 0) =

1
mv 2 + U U (x0 ),
2

en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `


es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.

5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales

277

Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)


de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la influencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x0 , es
estable.

5.6.

Clasificaci
on topol. de las ED lineales

Consideremos un campo tangente lineal

n
n
X
X

D=
aij xj
D(E),
x
i
i=1
j=1
con grupo uniparametrico X. En esta lecci
on veremos que si los autovalores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologicamente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias
H = x1

+ + xn
,
x1
xn

y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorfismo


h : E E,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial
X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (aij ),
a Re b,
y consideremos en E el producto interior <, > que satisface
a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.

278

Tema 5. Estabilidad

Lema 5.12 Para cada q E {0}, se tiene que


kqk eta kXq (t)k kqk etb ,
tb

ta

kqk e kXq (t)k kqk e ,

para t 0,
para t 0.

adem
as si a > 0 o b < 0, la aplicaci
on
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on
g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),
entonces
2a g 0 (t) = 2

<Xq0 (t), Xq (t>)


<AXq (t), Xq (t>)
=2
2b,
<Xq (t), Xq (t>)
<Xq (t), Xq (t>)

por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que


2ta + g(0) g(t) 2tb + g(0),
2tb + g(0) g(t) 2ta + g(0),
y el enunciado se sigue pues
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
Proposici
on 5.13 Si a > 0
o b < 0, entonces
F :RS
(t, p)

E {0},
X(t, p)

es un homeomorfismo.
Demostraci
on. F es obviamente continua. Tiene inversa como consecuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion
t R kXq (t)k (0, ),
es un difeomorfismo, por tanto existe un u
nico t = t(q) R tal que
Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).

5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales

279

Para ver que F 1 es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)


es continua, es decir que si qn q entonces t(qn ) = tn t(q) = t, es
decir que si qn q y
X(tn , qn ), X(t, q) S,
entonces tn t.
Que tn est
a acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el
lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferenciable, biyectiva y F es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F

R
S

Ft y


E
X
y t

RS

tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)


y en estos puntos lo es pues F es inyectiva, ya que lleva base en base.
Ve
amoslo:
 

F
= Dp ,
t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E
los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topol
ogicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostraci
on. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uniparametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeomorfismo h tal que para todo s R
h Xs = Ys h,

280

Tema 5. Estabilidad

entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q E {0} y


q = X(t, p), con p S, entonces
h Xs (q) = h Xs Xt (p) = h Xs+t (p) = h F (s + t, p),
Ys h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F , por lo que definimos
(
0,
si q = 0,
h : E E,
h(q) =
Y [F 1 (q)], si q =
6 0.
Dq
q=Xp(t)

etp
p

p
0

Figura 5.3.

Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continuidad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema para q = pn y t = tn ,
k h(xn ) k< 1

tn < 0

k xn k< 1

por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad


etn b k xn k etn a ,
y xn 0 si y s
olo si tn si y s
olo si h(xn ) 0.
Nota 5.16 La h anterior es realmente de C (E {0}), pero en el 0 solo es
continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.

5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales

281

Sea D D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema


de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores imaginarios puros, que m es el n
umero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de
cajas


A1 0
A=
.
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,
E1 =< e1 , . . . , em >,

E2 =< em+1 , . . . , en >,

de dimensiones m y n m, para los que


E = E1 E2 ,

A : E1 E1 ,

A : E2 E2 ,

y la ecuaci
on diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecuaciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Adem
as como
 tA

e 1
0
Xt = etA =
0
etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t
y p E2 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t .

Definici
on. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2
subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e
Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topol
ogicamente equivalente a E si y s
olo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y s
olo si A y B tienen
el mismo n
umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).

282

Tema 5. Estabilidad

Demostraci
on.- Tenemos que
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y
0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues
p E2

lm kXt (p)k = 0

lm kh[Xt (p)]k = 0

lm kYt [h(p)]k = 0

h(p) F2 ,

y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que


un homeomorfismo conserva la dimensi
on de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X 0 = AX es topologicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que
c1,1 = = cm,m = 1 ,

cm+1,m+1 = = cn,n = 1.

Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que


para X = (X1 , X2 )
X 0 = AX

X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,

para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de


orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topologicamente equivalente por un homeomorfismo h1 : E1 E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 E2 , a X20 = X2 . Por tanto X 0 = AX
es topol
ogicamente equivalente por
h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),
con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.

5.7. Teorema de resonancia de Poincar


e

5.7.

283

Teorema de resonancia de Poincar


e

En (2.25) de la p
agina 86 clasificamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones

.
x
Nos falta dar una clasificaci
on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposici
on (4.24), p
ag.210, que la clasificacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equivalentes si y s
olo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la lecci
on anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topol
ogico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb
olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuesti
on es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb
olico?.
, de las formas normales de un campo, nos
La teora de Poincare
da en el caso de autovalores que no est
an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nuestro campo se hace tan pr
oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizaci
on difieren en una funci
on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicaci
on lineal que define es diagonalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
Lxi = i xi ,

L=

n
X
i=1

i xi

,
xi

supondremos que los i son reales, aunque el resultado es igualmente


v
alido si son complejos.

284

Tema 5. Estabilidad

Consideremos ahora el subespacio Pm de C (E) de los polinomios


homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
mn
1
xm
1 xn ,
P
con mi 0 y
mi = m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores paraPcada f Pm ,
Lf Pm , que L : Pm Pm es diagonal y tiene autovalores
mi i , corresmn
1
pondientes a los autovectores xm
1 xn .

Definici
on. Diremos que un campo H D(E) es polin
omico de grado
m, si para cada funci
on lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimensi
on finita generado por
(5.5)

mn
1
xm
1 xn

,
xi

para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
LL : D(Pm ) D(Pm ) ,

LL H = [L, H],

es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autovalores asociados respectivamente
n
X

mj j i .

j=1

Demostraci
on. Es f
acil demostrar que para cada H D(Pm ),
mn
1
LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm
1 xn Pm
n
X
m1
mn
mn
1
L(xm

x
)
=
x

x
(
mj j ),
n
n
1
1
j=1

se sigue entonces que para cada


mn
1
H = xm
1 xn

D(Pm ),
xi

5.7. Teorema de resonancia de Poincar


e

285

se tiene que
mn
1
LL H = L(xm
1 xn )

mn
1
xm
, L]
1 xn [
xi
xi

n
X
mn
mn
1
1
i xm
=(
mj j )xm
1 xn
1 xn
x
xi
i
j=1
n
X
mj j i )H.
=(
j=1

Definici
on. Diremos que 1 , . . . , n C est
an en resonancia si existen
i {1, . . . , n},

m1 , . . . , mn N,

para los que


n
X

mj 2 ,

i =

j=1

n
X

mj j .

j=1

Corolario 5.19 Si los autovalores i de nuestro campo lineal L no est


an
en resonancia entonces
LL : D(Pm ) D(Pm ),
es un isomorfismo, para cada m 2.
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicacion
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D D(E) con un punto
singular p E, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealizaci
on L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi ,

n
n
n
X
X
X

D=
fi
, L=
aij xj
,
xi
xi
i=1
i=1
j=1
y nuestra hip
otesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,
tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.

286

Tema 5. Estabilidad

Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas polin


omico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
Dui =

n
X

aij uj + gi .

j=1

Demostraci
on. La demostraci
on se hace recurrentemente eliminando
en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposici
on D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo u
nico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funci
on Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadr
atica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos c
omo podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces
Dui = Lui + G2 ui + Gui
= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
n
X
=
aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
=

j=1
n
X
j=1

n
X

n
X
aij xj H(
aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1

aij uj [L, H]hi + Gui ,

j=1

siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . Ahora considerando las
coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuesti
on de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
demostro en 1879 que si D =
y no est
an en resonancia, Poincare

5.7. Teorema de resonancia de Poincar


e

287

fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente


(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Sternberg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los autovalores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independientemente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizaci
on. Y si las fi son de clase 2, Hartman
prob
o en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizaci
on, y aunque las fi sean polinomicas no podemos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO
x0 = 2x,

y 0 = x2 + 4y,

cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores


1 = 2 y 2 = 4 est
an en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico Xt
de nuestra ecuaci
on en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA H = H Xt , es decir
 2t

  2t

e
0
u(x, y)
u(e x, e4t (y + tx2 ))
=
,
0 e4t
v(x, y)
v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendramos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuaci
on respecto de y en (0, 0), tendramos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicara que vy = 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorfismo.

288

5.8.

Tema 5. Estabilidad

Cuenca de un sumidero

Definici
on. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),
llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposici
on 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distintos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostraci
on. La primera afirmaci
on es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
proyecci
on : (t, x) WD x U , tendremos que
C(p) = [X 1 (Up )].

La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos


identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegar
a, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no ser
a posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del tama
node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimaci
on de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pens
o que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asint
oticamente estable, sin embargo esto es falso.

5.8. Cuenca de un sumidero

289

Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd


(x2

y 2 (y 2x)

x2 (y x) + y 5
+ 2
,
2
2
2
2
2
+ y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y

tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo


el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuaci
on veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama
no de la cuenca de un sumidero.
Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R
Xt (P ) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente invariante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn (resp. tn
), tal que
X(tn , q) x.
Denotaremos con q y q respectivamente los conjuntos de puntos
lmite negativo y positivo de q.
Proposici
on 5.22 Sea D D(U ), q U e I(q) = (, ). Entonces:
a) Los conjuntos q y q son cerrados y verifican que dado x q
(x q ) y t I(x) entonces X(t, x) q ( q ).
b) Si Xq [0, ) est
a en un compacto, entonces = , q es no vaco,
invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0,

para d[A, B] = nf{kz xk : z A, x B}.


c) Y si Xq (, 0] est
a en un compacto, entonces = y q es no
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0.

290

Tema 5. Estabilidad

Demostraci
on. Haremos la demostraci
on para q .
a) Si xn x, con xn = lm X(tnm , q), entonces existe una subsucesi
on rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),
por tanto Xt (x) q .
b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) est
a en un compacto, ser
a I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea
0 < = d(K1 , K2 ) = mn{kx yk : x K1 , y K2 }.
Si tn es tal que para n impar y par respectivamente
d[Xq (tn ), K1 ] <

,
4

d[Xq (tn ), K2 ] <

,
4

entonces por la continuidad de Xq , existir


a t2n1 rn t2n , tal que
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ]

.
2

Sea z q un punto lmite de Xq (rn ), entonces


d(z, K1 ) = d(z, K2 ) /2,

d(z, q ) /2,

lo cual es absurdo.
Por u
ltimo si existe  > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )
una funci
on de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).

5.9. La aplicaci
on de Poincar
e

291

Demostraci
on. Por ser K positivamente invariante tenemos que
para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas
`(z) = nf{`[Xq (t)] : t (0, )},
pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto
` es constante en q en particular en la
orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).

5.9.

La aplicaci
on de Poincar
e

Consideremos el campo
D = [y + x(1 x2 y 2 )]

+ [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x
y

en coordenadas polares (, ) tenemos que


D=

+ (1 2 ) ,

cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)


(t) = t
(t) =

1 + k e2t

cos t

1 + k e2t
sen t

y(t) =

2t
1+ke

x(t) =

292

Tema 5. Estabilidad

Para k = 0, la soluci
on es peri
odica, y
su
orbita es la circunferencia unidad. Para
k > 0, la soluci
on se aproxima por fuera
en espiral al origen, cuando t , y a la
circunferencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k <
on tiende a
0, la soluci
cuando t log k, y a la circunferencia
unidad, en forma espiral y por fuera, cuando
Figura 5.4.
t . As pues existe una
orbita peri
odica,
a la que las dem
as tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos
este tipo de
orbitas.
Definici
on. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la
orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica
o perri
odica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
Xp (t) = Xp (t + T ).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo
anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la o
rbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .

Definici
on. Sea D D(U ) y x U .
Una secci
on local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,
H = {z E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p S,
Dp h 6= 0.

Figura 5.5. Secci


on local

Nota 5.24 Observemos que en particular Dx 6= 0, para cada x S.


Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o
rbita de un lado al

5.9. La aplicaci
on de Poincar
e

293

otro del hiperplano y que todas las o


rbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o
de B a A.

Proposici
on 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una secci
on
local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funci
on t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostraci
on. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funci
on implcita existe un abierto V , entorno de p
y una u
nica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .
Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una secci
on local
de D. Entonces existen a lo sumo un n
umero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
secci
on local de D en p. Entonces existe una sucesi
on creciente sn ,
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Adem
as p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).
Demostraci
on. a) Supongamos que exista una sucesion de tn
[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto
Dx h = lm

tn t

en contra de la definici
on.

h[Xp (tn )] h(x)


= 0,
tn t

294

Tema 5. Estabilidad

b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de


p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un n
umero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Adem
as Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por u
ltimo se sigue de (a) que
S Xq [0, ) = S Xq [0, 1] S Xq [1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Definici
on. Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y una
secci
on S de D en x , llamaremos aplicaci
on de Poincare en x a un
difeomorfismo
: S1x S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicaci
on diferenciable t : S1x R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S1x
(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D D(U ), una
orbita cclica suya y
una secci
on local S de D en x , entonces:
a) Existe una aplicaci
on de Poincare, : S1x S2x en x.
b) Los n autovalores de
XT : Tx (E) Tx (E),
son el 1 y los n 1 autovalores de : Tx (H) Tx (H).
Demostraci
on. Con una traslaci
on podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificacion canonica entre E y
Tx (E). Entonces Dx = (xn )x y x1 , . . . , xn1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para

cada z Ux . Definimos Sx = Ux S y la aplicacion


: Sx S ,

(z) = X[t(z), z].

5.9. La aplicaci
on de Poincar
e

295

Calculemos la matriz de : Tx (H) Tx (H) en terminos de las


coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n 1
n

X Xi
t
i
Xi
zk
(T, x)
(x) =
(x) +
(T, x)
(x)
zj
t
zj
xk
zj
k=1

t
Xi
= Dxi (x)
(x) +
(T, x)
zj
xj
Xi
(XT )i
=
(T, x) =
(x).
xj
xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1
 !

(XT )i
(x)
0
xj
a
1
por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y
los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .
Definici
on. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita
cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT

e
.

g[(s)] ds

296

5.10.

Tema 5. Estabilidad

Estabilidad de o
rbitas cclicas

Definici
on.
Sea D D(U ) y p U . Diremos que
la
orbita de p se aproxima a una o
rbita cclica en x , si [0, ) I(p)
y para cada S secci
on local de D
en x existe Ux entorno abierto de
x en U , una aplicaci
on diferenciable
t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno
abierto Sx de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx .
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.

Figura 5.6. La
orbita de p se aproxima
a en x

Diremos que la
orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la
orbita cclica es asint
oticamente estable si existe
un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p se
aproxima a .
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenzamos la lecci
on anterior
D = [y + x(1 x2 y 2 )]

+ [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x
y

cuyas soluciones son para cada k


(t) =

1
(cos t, sen t),
1 + k e2t

consideremos la secci
on local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la circunferencia unidad que es una
orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),

5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas

297

es tal que
(0) = (x, 0),

(2) = ((x), 0),

de donde se sigue que


x=

1
1+k

(x) = q

k=

1
1
x2

1
1+

1
x2


1 e4

por lo tanto 0 (1) = e4 es el multiplicador caracterstico de la orbita


cclica, el cual es menor que 1. En esta lecci
on veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea : V Rm Rm , diferenciable tal que (0) = 0 y
A=

zj


(0) ,

tiene todos sus autovalores en el disco unidad { : || < 1}. Entonces


existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q V0 , (q) V0 y
n (q) 0.
Demostraci
on. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que
(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada  > 0 existe una
bola V0 V , centrada en 0, tal que si q V0
k(q) Aqk kqk,
y eligiendo  tal que k = r +  < 1
k(q)k kqk + kAqk kqk + kAk kqk kkqk,
de donde se sigue el resultado, pues kn (q)k k n kqk.
Proposici
on 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de est
an en
{ C : || < 1}, entonces para cada x y cada secci
on local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perodo de .

298

Tema 5. Estabilidad

ii. Para cada z Ux , t(z) > 0, [0, ) I(z) y


X[t(z), z] Sx .
iii. Para cada z1 Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn x.
iv. Para todo p Ux , x p .
Demostraci
on.
En los terminos de (5.27) podemos tomar, como consecuencia de
(5.29), Sx = S1x , tal que (Sx )
Sx , para cada z Sx , n (z) x
y para cada z Ux , X[t(z), z]
Sx . Que [0, ) I(z) se sigue de
que para z1 = X[t(z), z], zn+1 =
X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo

Figura 5.7. Aplicaci


on de Poincar
e

sn = t(z) + t(z1 ) + + t(zn ),


y sn , pues t(zn ) T .
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31
Si es una
orbita cclica de D D(U ), con multiplicadores caractersticos en el disco unidad
{ C : || < 1},
entonces es asint
oticamente estable.
Demostraci
on. Para cada x consideremos una seccion cualquiera, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U () = Ux satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U ()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p Ux y por tanto existe
sn tal que xn = X(sn , p) x.
Consideremos un r (0, T ], z = X(r, x) y S una seccion local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos Vz , Vx U , entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
tz : Vz R , tx : Vx R,
tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 Vz y cada x0 Vx se
verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] Sz , X[tx (x0 ), x0 ] Sz .

299

5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas

Ahora como xn = X(sn , p) x, X(sn , p) Vx a partir de un m N


en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que
p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) Sz ,
y por (5.30), la sucesi
on pn+1 = X[tz (pn ), pn ] Sz , converge a z y
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
Teorema 5.32 Si U es una
orbita cclica asint
oticamente estable,
de D D(U ), con entorno U (), entonces para todo entorno V de y
todo p U (), existe un tp > 0 tal que para t tp se tiene X(t, p) V .
Demostraci
on. Sea p U () y consideremos un z y una seccion
local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz R diferenciable tal que t 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) S Uz ,
para un t0 > 0 y
pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] S Uz ,

lm pn = z,

por tanto t(pn ) T y M = sup{|t(pn )| : n N} < . Ahora por ser


X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, pn ) X(r, z) ,
uniformemente en |r| M , pues existe un  > 0, tal que [M, M ]
B[z, ] WD . Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V c ) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo |r| M ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,
siendo
t0 + t(p1 ) + + t(pn ) = sn , 0 < sn+1 sn = t(pn+1 ) M,
y basta tomar tp = sm , pues si t sm , existe n m tal que sn t
sn+1 y r = t sn sn+1 sn = t(pn+1 ) M , por tanto
X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) V.

300

5.11.

Tema 5. Estabilidad

El Teorema de Poincar
eBendixson

El resultado central de esta lecci


on es v
alido cuando E tiene dimension
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] R2 continua, tal
que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, adem
as Adh (A) = A C
y Adh (B) = B C.
Definici
on. Sea U un abierto de R2 , D D(U ) y una orbita cclica
con perodo T . Diremos que la
orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada secci
on local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, )] S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesi
on tal que:
a) tn es creciente y tn .
b) xn est
a entre xn1 y xn+1 .
c) xn x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definici
on anterior, demostrar que
tn+1 tn T.

Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D


D(U ), q U , p q no singular y S secci
on local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la
orbita de q es cclica.
d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn est
a entre xn1
y xn+1 y xn p.
Demostraci
on. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cclica y Xq (t) =
Xq (t + nT ) para todo t R, n Z y T = t2 t1 . Ahora bien existe
n Z tal que
t = t3 + nT [t1 , t2 ],

5.11. El Teorema de Poincar


eBendixson

301

y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) S, entonces t = t1 o t = t2 . Se sigue


as que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulaci
on de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t (t1 , t2 ), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
1) Si existe r (t2 , t3 ), tal que
Xq (r) A, entonces para que Xq (t) entre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a Xq [(t1 , t2 )],
ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y
b (t1 , t2 ), entonces podemos considerar el mnimo a que lo verifica, y para el
Xq (a ) = Xq (b ), para un  > 0
suficientemente peque
no, siendo as que
Figura 5.8.
Xq (a) A y Xq (b) C. Y tampoco puede atravesar C por el segmento x1 x2 , pues en ese punto, D tendra
un sentido distinto que en x1 y x2 . Se sigue as que Xq (t) debe estar en
A para todo t r y si S x1 x2 = S1 S2 , donde S1 y S2 son segmentos
cerrados disjuntos, S1 B y con extremo x1 y S2 A con extremo
x2 , entonces x3 S2 y x2 est
a entre x1 y x3 . El resultado se sigue por
inducci
on. Adem
as los xn tienen a lo sumo un punto de acumulacion y
p lo es.
2) Si existe r (t2 , t3 ) tal que Xq (r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) C S Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) Xq (t1 , t2 ) es no vaco, por tanto existen a
(t1 , t2 ) y a + T (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) S, para t1 + T (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q U y S una secci
on local de
D D(U ), entonces S q tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q U y D D(U ). Si Xq (0, )
est
a en un compacto y q contiene una
orbita cclica , entonces q = .
Adem
as o bien la
orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostraci
on. Supongamos que q es no vaco, como cerrado
no puede ser por que q es conexo, tendremos que existe xn q ,

302

Tema 5. Estabilidad

tal que xn x .
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
en contra de lo supuesto. La u
ltima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la
orbita de q es cclica, coincide con q = y si la orbita de q
no es cclica, entonces est
a en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una secci
on local de D pasando por z, entonces existe una
sucesi
on creciente tn , tal que Xq (tn ) z en forma ordenada por
el segmento S y
{Xq (tn )} = S Xq [0, ),
y el resultado se sigue, la aproximaci
on de Xq a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q U y
D D(U ), tales que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existen p q
y x p tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces q es una o
rbita cclica de D en K. Adem
as o la
orbita
de q es cclica, siendo q , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a q .
Demostraci
on. Como q es invariante, tendremos que Xp (R) q
y por ser cerrado p q .
Sea S una secci
on local de D pasando por x p , que existe pues
por hip
otesis Dx 6= 0. Entonces S q = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x S p S q ,
y como Xp (t) q , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ) S q S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la
orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y q = .

5.11. El Teorema de Poincar


eBendixson

303

Ejemplo 5.38 Como una aplicaci


on de este resultado consideremos el
siguiente campo
D = [2y + x(2 x2 2y 2 )]

+ [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x
y

para el que hay


orbitas que entran en el compacto
K = {(x, y) : 1 x2 + 2y 2 4},
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x2 + 2y 2 ),
tenemos que
< D, H > = [2y + x(2 x2 2y 2 )]2x + [x + y(2 x2 2y 2 )]4y
= 2(x2 + 2y 2 )(2 x2 2y 2 ),
es positivo en los puntos x2 +2y 2 = 1 lo cual
significa que D sale de esa elipse, mientras
que es negativo en x2 + 2y 2 = 4, lo cual
significa que entra en la elipse. Adem
as es
f
acil verificar que D no se anula en K, por
tanto el teorema de PoincareBendixson nos
Figura 5.9.
asegura que D tiene en K una
orbita cclica,
2
2
que es x + 2y = 2 aunque esto no lo dice el teorema.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D D(U ) con singularidades aisladas y q U tal que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existe p q
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x q es Dx = 0, entonces q = {p} y Xq (t) p,
cuando t .
b) Si existe a q tal que Da 6= 0, entonces q = P C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = a
una uni
on de
orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj P , Xa (t) pi , cuando t y Xa (t) pj cuando
t .
Demostraci
on. Como q es compacto a lo sumo contiene un conjunto finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso contrario

304

Tema 5. Estabilidad

tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la continuidad de D y no sera aislado. Por tanto q = P C, con C union
de
orbitas a de puntos no singulares.
a) En este caso q = P y por ser q conexo, tendramos que q =
{p}. Que Xq (t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna a de C existe x a con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), q es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p q , con Dp = 0.
Por tanto para toda a de C y todo x a es Dx = 0. Se sigue de
(a) que a es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es a ), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.12), pag.936, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.

Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene o
rbitas cclicas.
Demostraci
on. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes (14.12) llegamos a un absurdo, pues

Z
Z
Z 
f
g
0=
=
d =
+
dx dy > 0,
x y
S
C
C
ya que C tiene interior no vaco.

5.12.

Estabilidad de o
rbitas en el plano

Definici
on. Diremos que una
orbita cclica de D D(R2 ) es estable
si para cada  > 0 existe > 0, tal que si p R2 verifica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y
d[Xp (t), ] < ,

5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano

305

para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostraci
on.
Lema 5.41 Todo campo D D(R2 ) se anula en el interior de sus
orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D D(R2 ) y q R2 tal que Xq (0, ) este en un
compacto sin singularidades de D. Si q est
a en el interior A de la
orbita
cclica q (resp. en el exterior B), entonces para cada  > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p, q ) < , entonces d[Xp (t), q ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a q .
Demostraci
on. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,
d(z, q ) > .
Supongamos que q A y sean x q , S una seccion local de D
pasando por x y tn la sucesi
on creciente de (5.26) tal que
{Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
Entonces dado 0 <  < existe n N tal que para t tn ,
d[Xq (t), q ] < ,
y adem
as si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas
cerradas q y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z Kn
d(z, q ) < .
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
se tiene que
{z A : d(z, q ) < } K {z A : d(z, q ) < },
y si p A y d(p, q ) < , tendremos que p K y Xp (t) se mantiene en
K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[Xp (t), q ] < ,

306

Tema 5. Estabilidad

para t 0. Se sigue de (5.27) que p es una orbita cclica y del Lema


anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no est
a en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a
q. Ahora si p 6= q , llegamos a un absurdo, pues Xq tendra que cortar
a p para aproximarse a q . Por tanto p = q . Ademas Xq y Xp se
cortan con cualquier secci
on local alternadamente.
Teorema 5.43 Condici
on necesaria y suficiente para que una
orbita cclica de D D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que Xq (t) , cuando t .
b) Existen
orbitas cclicas en A (resp. en B), tan pr
oximas a como
queramos.
Demostraci
on. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos
orbitas cclicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
pr
oxima a .
Si es estable y para un  > 0 no existen puntos singulares de
D, ni
orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p verificando d(p, ) < , se tiene d[Xp (t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que p es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto p = , y tenemos (a).

Ejercicios resueltos

Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por
z = (ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que
la gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci
on y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.
Indicaci
on.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y consideremos los vectores independientes en el punto (t)
e1 = (1, 0, ax),

e2 = (0, 1, by),

e3 = (ax, by, 1),

5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano

307

donde e1 y e2 son tangentes a la superficie y e3 es perpendicular, para los que


g = (0, 0, 1) =

by
1
ax
e1
e2 +
e3
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2

Entonces la velocidad de la bola es


0 (t) = (x0 , y 0 , axx0 + byy 0 ) = x0 e1 + y 0 e2 ,
y su aceleraci
on
00 (t) = x00 e1 + y 00 e2 + x0 e01 + y 0 e02 = x00 e1 + y 00 e2 + x0 (0, 0, ax0 ) + y 0 (0, 0, by 0 )
= x00 e1 + y 00 e2 (ax02 + by 02 )e
= (x00 +

(ax02 + by 02 )ax
(ax02 + by 02 )by
ax02 + by 02
)e1 + (y 00 +
)e2
e3 ,
2
2
2
2
2
2
2
2
1+a x +b y
1+a x +b y
1 + a2 x2 + b2 y 2

por tanto como las fuerzas que act


ua en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la superficie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
m 00 = me + F,
para F un vector perpendicular a la superficie, es decir m
ultiplo de e3 , por tanto
como las ei son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base ei ) iguales
x00 +

(ax02 + by 02 )ax
ax
=
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2

y 00 +

(ax02 + by 02 )by
by
=
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2

o lo que es lo mismo
x00 +

(1 + ax02 + by 02 )ax
= 0,
1 + a2 x2 + b2 y 2

y 00 +

(1 + ax02 + by 02 )by
= 0.
1 + a2 x2 + b2 y 2

y la linealizaci
on en el origen con velocidad 0 es
x00 + ax = 0,
y 00 + by = 0.

Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo


entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Indicaci
on.- Consid
erese el conjunto, en los t
erminos de la definici
on,
Wp = {q Up : r > 0/ Xq (t) Vp , t r}.

Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en


coordenadas polares

1
+ sen
.

308

Tema 5. Estabilidad

Indicaci
on.- Demostrar que el campo tiene o
rbitas circulares de radio tan peque
no como queramos.

Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y s


olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Soluci
on.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
D=

n
X
f
,
x
i xi
i=1

por tanto por la regla de la cadena


Z
Z L
Z
=
< D(s) , T(s) > ds =

(f )0 (s)ds = f (b) f (a).

Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos


definir la funci
on f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
f
(x) = lm
t0
x1
t
R x1 +t
< D, x1 > ds
x
= lm 1
t0
t
R x1 +t
f
(s,
x2 , . . . , xn )ds
1
x
= lm 1
= f1 (x),
t0
t
y lo mismo para el resto de componentes.

Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento


(a > 0), es decir
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
Soluci
on.- Nuestro campo es
D=z

(az + sen ) ,

si consideramos la energa `(, z) = z 2 /2 + 1 cos (donde la energa potencial la


tomamos nula en el punto mas bajo del p
endulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` 0 pues
D` = z sen (az + sen )v = az 2 0.

5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano

309

Ahora nuestro compacto


K = {(, z) : || , `(, z) k}
= {(, z) : || < , `(, z) k},
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y Xq (t) K para todo t 0. Ve
amoslo
Sea
R = sup{r < : Xq (t) K, 0 t r},
entonces si R < , Xq (R) K y como
[` Xq ]0 = D` Xq 0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [` Xq ]0 (t) < 0, entonces
`[Xq (R)] < `(q) k,
y R no es m
aximo, pues Xq (R) est
a en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [` Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = az(t)2 ,
para Xq (t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z 0 = az sen ,
lo cual implica |(t)| = en [0, R], en contra de la definici
on de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna o
rbita de D en la que `
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).

Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la o


rbita de un punto no singular p
de un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Soluci
on.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyecci
on continua Xp : [0, T ) O y podemos
definir la biyecci
on continua : [0, T ) S1 , (t) = (cos(2t/T ), sen(2t/T )). Ahora
1
F = Xp : O S1 es una biyecci
on y es homeomorfismo.
(a)(c) Si existe un homeomorfismo G : O S1 , la
orbita es compacta y se
sigue de (2.28), p
ag.89, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicaci
on continua
y sobre Xp : R O que si no es inyectiva, por (b) O es cclica. En caso contrario
tenemos que G Xp : R S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci
on estereogr
afica en S1 , desde G(p),
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} R y en definitiva una aplicaci
on biyectiva
y continua : R\{0} R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) (
o (, a] y (a, )) y por
ser biyecci
on existe t > 0 (
o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambi
en toma todos

310

Tema 5. Estabilidad

los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.

Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o
rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las o
rbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o
de B a A.
Soluci
on.- Sea Dp =
plano

ai ix 6= 0 entonces basta tomar h =

ai xi y el hiper-

H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) =
ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esP
la intersecci
on de este entorno con H.
Por u
ltimo si D =
fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) =
ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).

Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT

g[(s)] ds

Indicaci
on. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparam
etrico t de D conserva las
curvas integrales p de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R2 en
los que los t
erminos est
en definidos) (ver 2.40, p
ag.96)
t [p (r)] = r [t (p)] = t (p) (r),
y como T (p) = p, para p en la
orbita cclica, tendremos que
T (Dp ) = DT (p) = Dp ,
T (Ep ) = T [p (t )0 ] = p (t )0 = Ep ,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la
orbita y un entorno de p en el que exista
una funci
on f tal que [D, f E] = 0, es decir Df = f g, por tanto restringi
endonos a
(t), f 0 = f g, que tiene soluci
on u
nica verificando f (0) = 1
f (t) f [(t)] = e

Rt
0

g[(s)] ds

ahora si consideramos el grupo uniparam


etrico t de H = f E, como [D, H] = 0,
tendremos como antes que t p = t (p) , por lo tanto
t (Dp ) = Dt (p) ,
t (Ep ) = t Hp = H(t) = f (t)E(t) ,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funci
on f y el
campo H a lo largo de la
orbita (observemos que la f no es global pues al dar la

5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano

311

vuelta f ((T )) en general no vale f ((0)), siendo (T ) = (0) = p). En definitiva se


tiene que T tiene dos autovalores 1 y f (T ).

Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definici


on de o
rbita que se aproxima en espiral a una o
rbita cclica con perodo T , demostrar que
tn+1 tn T.

Soluci
on.- Para 0 <  < T existe un entorno V de x y una aplicaci
on diferenciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un n
umero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
Tenemos as que sn est
a acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un m
ultiplo de T , y r = 0
o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funci
on lineal que define S. Entonces la f
ormula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1
Z
F (t, z) = g(1) g(0) =
g 0 (s)ds = t
0

F
(st, z)ds = tH(t, z),
t

y llegamos a un absurdo, pues


xn = X(tn , q) S,

X(sn , xn ) = xn+1 S,

h[X(sn , xn )] h(xn )
0=
= H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn

312

Tema 5. Estabilidad

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci


on de este tema han sido:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGrawHill, 1955.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
Lefschetz, S.: Differential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Differential Equations. Stability and periodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.

El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro


Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.

que inici
o sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conversaciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composici
on de asociaciones biologicas desde un punto de vista matem
atico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matem
atica de las fluctuaciones biol
ogicas que este autor desarrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
lecci
on de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las matem
aticas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matem
aticas las hizo en teora de n
umeros, en mecanica
analtica y en mec
anica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar
problemas de estabilidad en conexi
on con los puntos de equilibrio de los
sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5.11),
p
ag.277, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.

5.12. Estabilidad de
orbitas en el plano

313

sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadr
atico, supuso err
oneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despreciables.
En 1838 Poisson trat
o en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos hist
oricos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.

quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directamente de la noci


on de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matem
atico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.

dice que fue precisamente la demostraci


on de Dirichlet la que le inspir
o sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, b
asicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar
Poincare
sistem
aticamente las soluciones peri
odicas de ecuaciones diferenciales.
La noci
on de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remitimos al lector a los libros
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Nelson, E.: Topics in dynamics I, flows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Differential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.

As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de linealizaci


on diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,
II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.

Por u
ltimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareci
o en el artculo

314

Tema 5. Estabilidad

Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).

y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de


Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.

Fin del Tema 5

Parte II

Ecuaciones en derivadas
parciales

315

Tema 6

Sistemas de Pfaff

6.1.

Introducci
on

Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion


de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R3 una recta
x diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen curvas
C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
xC
Tx (C) = x ?
Las rectas x podemos definirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribuci
on) considerando por ejemplo un
campo tangente D D(R3 ), tal que
x =< Dx >,
de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1formas 1 , 2
o
(R3 ), tales que para cada x
x = {Dx Tx (R3 ) : 1x Dx = 2x Dx = 0},

317

318

Tema 6. Sistemas de Pfaff

en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de


curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direcci
on del vector Dx .
La contestaci
on a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas soluci
on ser
an
{u = cte, v = cte}.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto x R3
colocamos (diferenciablemente) un plano x .
Bajo que condiciones existen superficies S, que recubran el espacio y tales
que para cada superficie S y para cada
xS
Tx (S) = x ?
Como antes, los planos x podemos definirlos a traves de sus ecuaciones
(sistema de Pfaff), considerando una 1
forma (R3 ), tal que para cada x

Figura 6.1. Sistema de Pfaff

x = {Dx Tx (R3 ) : x Dx = 0},


o a traves de sus elementos (distribuci
on) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 D(R3 ), tales que
x =< D1x , D2x > .
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como
una ecuaci
on diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea como un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G C (R3 )
y consideremos la 1forma
= dz F dx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes

+F ,
x
z

D2 =
+G ,
y
z

D1 =

6.1. Introducci
on

319

queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y


D2 , es decir en las que i = 0.
Si f C (R2 ) es soluci
on del sistema de ecuaciones en derivadas
parciales

(6.1)

f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y

entonces su gr
afica S = {H = 0}, para H = z f (x, y), es una superficie
tangente, pues para la inclusi
on i : S , R3 , se tiene en S
= dz F dx Gdy = dz

f
f
dx
dy = dH,
x
y

por lo que i = i (dH) = 0.


Recprocamente si i = 0 para una subvariedad S = {h = 0},
entonces como i dh = 0 tendremos que para cada p S, p y dp h tienen
el mismo n
ucleo Tp (S) es decir son proporcionales y existe g(p) R tal
que
g(p)p = dp h,
siendo
p = dp z F (p)dp x G(p)dp y
h
h
h
dp h =
(p)dp x +
(p)dp y +
(p)dp z
x
y
z
y tendremos que para cada p S,
h
(p) 6= 0,
z
de donde, por el teorema de las funciones implcitas, para cada p =
(p1 , p2 , p3 ) S, existe un entorno V de (p1 , p2 ) y una f : V R tal que
f (p1 , p2 ) = p3 y
{(x, y, z) V R : z = f (x, y)} S,

320

Tema 6. Sistemas de Pfaff

y para H = z f (x, y), tendremos que


S 0 = {q V R : H(q) = 0} S,
y Tp (S 0 ) Tp (S), por tanto Tp (S 0 ) = Tp (S), pues ambos son de dimensi
on 2. Y como en S 0 , i = 0 = i dH, tendremos que en S 0 son
proporcionales y por tanto iguales las 1formas
= dz F dx Gdy,
f
f
dx
dy,
dH = dz
x
y
es decir que f es soluci
on de (6.1).
As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de funciones f , tal que para cada (x, y, z) R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y s
olo si existen funciones f1 , f2 tales que
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce
o
esta u
ltima condici
on:
F
G
F
G

)dx dy +
dx dz +
dy dz]
y
x
z
z
F
G
G
F
=[

F
+G
]dx dy dz = 0

y
x
z
z
F
G
G
F
+G
=
+F
.

y
z
x
z

d = [(

Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos


terminos, restringidos a S, no son otra cosa que
2f
.
xy

6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones

6.2.
6.2.1.

321

Sistemas de Pfaff y Distribuciones


Sistemas de Pfaff.

Definici
on. Sea V una variedad diferenciable (ver el apendice 6.9, pag.381).
Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicacion
x V Px ,
tal que Px es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:
Para cada p V existe un entorno abierto Up , y 1 , . . . , r (Up ),
tales que 1x , . . . , rx es una base de Px , para todo x Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
como siempre supondremos, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definici
on. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V V el subm
odulo P(V ) de (V )
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m
odulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.

Un sistema de Pfaff {Px : x V} define por tanto un modulo P(V),


en el que implcitamente est
a el sistema de Pfaff, pues los Px los reconstruimos evaluando en cada x V las formas del modulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
m
odulos P(U ), o simplemente por P, m
as que por los subespacios Px
que define.
A continuaci
on demostramos que en el abierto de la definicion de
sistema de Pfaff, el m
odulo es libre.

322

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Teorema 6.1 Sea {Px }xV un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto


y 1 , . . . , r (U ), tales que en cada punto x U , 1x , . . . , rx es una
base de Px , entonces
P(U ) =< 1 , . . . , r >,
es decir
P(U )

= f1 1 + + fr r ,

con f1 , . . . , fr C (U ). Adem
as para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
Demostraci
on. La inclusi
on es obvia,
Pr veamos . Sea
P(U ), entonces para cada x U , x =
i=1 fi (x)ix , y basta demostrar que las fi son localmente diferenciables. Como 1x , . . . , rx son
independientes, podemos extenderlas a una base 1x , . . . , nx de Tx (V).
Consideremos r+1 , . . . , n (V), tales que en x definan respectivamente las ix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que 1 , . . . , n sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (j ) = ij . Entonces
fi = Ti () C (Ux ).
Por u
ltimo observemos que
P(Ux ) < r+1 , . . . , n >= (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que caracterizan el que un haz de subm
odulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.

6.2.2.

Distribuciones.

Definici
on. Llamaremos distribuci
on en V a una aplicacion
x V x ,
donde x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:
Para cada p V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk D(U ), tales
que para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x .

6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones

323

Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que


dim(x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribuci
on.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R2 {0} consideremos la recta p que
pasa por p y su direcci
on es la de la bisectriz del a
ngulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribuci
on.

Definici
on. Diremos que un subm
odulo de D(V) es involutivo si para
D1 , D2 se tiene que [D1 , D2 ] .
Definici
on. Dada una distribuci
on x en V, definimos para cada abierto
V el subm
odulo de D(V )
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
Ejercicio 6.2.3 Sea x una distribuci
on en V de rango k, con subm
odulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
x = {Dx Tx (V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk D(U ), son como en la definici
on tales que
para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x , entonces
(U ) =< D1 , . . . , Dr >,
y para cada x V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que (Ux ) es
sumando directo de D(Ux ).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U ) tambien es involutivo.

Hemos visto que una distribuci


on x en V define un modulo (V),
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del m
odulo (U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribuci
on por = (U ), m
as que por los subespacios
x .
Definici
on. Dado un subm
odulo S de un m
odulo M, llamamos incidente de S al subm
odulo del dual de M
S 0 = { M : (S) = 0}.

324

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Nota 6.3 Por definici


on el m
odulo dual de los campos son las 1formas
D = y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo can
onico
D ,

D D,

D()
= D,

pues tiene inversa que hace corresponder a cada T el u


nico campo
D tal que para toda , D = T (). Observemos que tal campo existe
y est
a definido de forma u
nica por el campo de vectores Dx , tales que
para toda x , x Dx = Tx (x ) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribucion
y el incidente de una distribuci
on es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribuci
on libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposici
on 6.5 Se verifican los siguientes apartados:
1) x es una distribuci
on de rango k en V si y s
olo si Px = 0x es un
sistema de Pfaff de rango n k en V.
2) Si para cada abierto V los m
odulos que definen x y Px = 0x son
(V ) y P(V ), entonces (V )0 = P(V ) y P(V )0 = (V ).
3) En los terminos anteriores, P(V )00 = P(V ) y (V )00 = (V ).
Demostraci
on. (2)
(V )0 (V )

D (V ),

(V )

x V, Dx x ,

(V )

x V,

D = 0

0x

x Dx = 0

= Px

P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .

6.3. El sistema caracterstico

6.3.

325

El sistema caracterstico

Teorema 6.6 Si P es un subm


odulo de , entonces
[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.
es un subm
odulo de D involutivo.
Demostraci
on. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es
m
odulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 [P] y sea P,
entonces
[D1 , D2 ]L = D1L (D2L ) D2L (D1L ) P
[D1 , D2 ] = D1 (D2 ) D1L (D2 ) = 0,
pues D1L P, por lo tanto [D1 , D2 ] [P].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C (V),
(f D)L = f (DL ) + (D)df.

Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfaff
P que es subm
odulo de , al subm
odulo involutivo [P] de D del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
= zdx + dy,

= xdx + ydy + zdz.

Nota 6.7 En general [P] no es una distribucion, aunque P sea un


sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1forma de R3
= h(y)dx + dz,
donde h es una funci
on que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterstico en
R A R es nulo y sin embargo no lo es en R C R, que esta generado
por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.

326

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposici
on 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y = P 0 su distribuci
on
asociada, entonces:
i) Para cada campo D D,
DL P P

DL

ii) es involutiva si y s
olo si = [P].
Demostraci
on. i) Consideremos E y P, entonces
DL ()E = D(E) (DL E) = (DL E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.
Por (i) ya que
[P] = {D : DL }.
A continuaci
on caracterizamos el primer apartado del resultado anterior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E su dual y S, S 0 E subespacios
rdimensionales. Entonces
S = S0

r [S] = r [S 0 ].

Demostraci
on. Sea 1 , . . . , r una base de S y extendamosla
a una base 1 , . . . , n de E , entonces r [S] =< 1 r > y
S

1 r = 0

T = 0 T r [S] = r [S 0 ]

S0.

Teorema 6.10 Sea D D(V) un campo no singular con grupo uniparametrico : WD V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P P, es decir DL P para toda P, si y s
olo si para cada
(t, x) WD se tiene t [P (t,x) ] = Px .
Demostraci
on. Hay que demostrar que para cada P y
x V, (DL )x Px . Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
t (t,x) x
Px ,
t0
t

(DL )x = lm

6.3. El sistema caracterstico

327

ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, Px ,


el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x V
existe un entorno en el que P es libre generado por una 1 . Ahora
en ese entorno tendremos por la hip
otesis que DL 1 = g1 , y de esto se
sigue que para cada x V existe un entorno Ux y una (Ux ) tal
que para cada p Ux p genera Pp y en Ux DL = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para = f 1
0 = DL = (Df )1 + f (DL 1 ) = [Df + f g]1 ,
y tal f debe satisfacer Df = f g, la cual existe en un entorno Ux de
x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificacion local de campos no
singulares.
Ahora bien DL = 0 en Ux implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p Ux , t (p ) = x . De donde se sigue que para estos t se
tiene que t [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y t es un isomorfismo. En
definitiva para cada x V existe un  > 0, tal que para cada t (, ),
t [P (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t I(x) : t [P (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un  > 0, tal
que para r (, )
r [P (r,y) ] = Py

t+r
[P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],

y si t A, t [P (t,x) ] = Px , por tanto t + r A y A es abierto y si


t Ac , t [P (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r Ac y Ac es abierto. Ahora por
conexi
on I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de r []
X
r [P] = {
1 r : i P},
el cual satisface, por la hip
otesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (r [P]) r [P].
Consideremos ahora para cada x V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por 1 , . . . , r , por tanto en el que r [P(U )] esta generado por 1 r . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos como en (a) un m
ultiplo
= f 1 r r [P(U )],

328

Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
y por (6.9), t (P (t,x) ) = Px , que es lo que queramos.

Figura 6.2. Interpretaci


on geom
etrica de DL

Figura 6.3. Interpretaci


on geom
etrica de D y DL

Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uniparametrico y una distribuci
on
DL

t x = (t,x) ,

(t, x) WD .

Definici
on. Diremos que una subvariedad S V es tangente a una
distribuci
on si para cada x S, Tx (S) x 1 o equivalentemente
(demuestrelo el lector), para la inclusi
on i : S , V
i = 0,

1 Realmente

P = 0 .

hay que entender i [Tx (S)] x , para la inclusi


on i : S , V.

6.4. El Teorema de la Proyecci


on

6.4.
6.4.1.

329

El Teorema de la Proyecci
on
Campos tangentes verticales

Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si se cumplen cualquiera de las
condiciones del siguiente resultado. Denotaremos con DF el modulo de
los campos verticales por F . Del mismo modo dado un abierto V V,
denotaremos con
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamaremos el haz de campos verticales por F .
Proposici
on 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V U diferenciable y D D(V) con grupo uniparametrico local X : WD V.
Entonces son equivalentes:
F Dx = 0, para cada x V.
Df = 0, para cada f F [C (U)].
F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) WD .
Adem
as se tiene que si D DF y (U), entonces DL (F ) = 0.
Demostraci
on. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo u
ltimo se
sigue del segundo apartado, pues localmente
toda
unoforma

P
P es en un
abierto coordenado (U ; ui ), de la forma
gi dui y F =
fi dvi , para
fi , vi F [C (U ), que son integrales primeras de D, por tanto
X
DL (F ) = DL (
fi dvi ) = 0.

330

6.4.2.

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proyecciones regulares

Definici
on. Diremos que una aplicaci
on diferenciable : V U es una
proyecci
on regular en x V si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i) : Tx (V) T(x) (U), es sobre

(ii) : T(x)
(U) Tx (V) es inyectiva.
(iii) Existen entornos coordenados Vx de x y Uy de y = (x), tales
que si p Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), (p) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xm ).
(iv) Existe una secci
on local : Uy V, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyecci
on regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si : V U es una proyecci
on regular, entonces para
cada x V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que
D (Vx ) =<

,...,
>
vm+1
vn

Demostraci
on. Se sigue del apartado (2) anterior.
Lema 6.13 Sea : V U una proyecci
on regular y P 0 un sistema de
0
Pfaff de rango r en U, entonces Px = [P(x)
], para cada x V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Adem
as dado un abierto V V,
(V ) = U y (U ), se tiene que P(V ) si y s
olo si P 0 (U ).
Demostraci
on. Sea x V, y = (x) y Uy U un entorno abierto de
y para el que existen 1 , . . . , r (Uy ) base de P 0 (Uy ). Entonces para
Vx = 1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se tiene que para cada z Vx los

iz son base de Pz , pues la aplicaci


on : T(z)
(U) Tz (V) es inyectiva.
Sea (U ), entonces
P(V )

x V, ( )x Px

0
x V, (x) P(x)

0
x V, (x) P(x)

P 0 (U ),

donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de .

6.4. El Teorema de la Proyecci


on

331

Definici
on. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos P = (P 0 ).
A continuaci
on caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son proyectables.
Teorema de la proyecci
on (Necesidad) 6.14 Si el sistema P es proyectable por , entonces en todo abierto, D [P].
Demostraci
on.
Si D D y P, queremos
demostrar que D = 0 y DL
P. Sea x V, y = (x), 1 , . . . , r
una base de P 0 (Uy ), para Uy entorno abierto de y y i = i
la base correspondiente de P(Vx ), Figura 6.4. Sistema de Pfaff proyectable
para Vx =P
1 (Uy ), entonces como =
fi i y Dx = 0, tendremos por el Lema anterior que
DL i = DL i = 0 y que D [P], pues
x D x =
DL =

r
X

fi (x)ix (Dx ) =

fi (x)iy ( Dx ) = 0,

i=1

i=1
r
X

r
X

i=1

i=1

(Dfi )i +

r
X

fi D L i =

r
X
(Dfi )i P.
i=1

El recproco de (6.14) s
olo es cierto localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la
proyecci
on (x, y, z) (x, y), de una
distribuci
on de planos < D, E >, que
sea constante en cada fibra conexa, en
un abierto de R3 que tenga dos componentes conexas en alguna fibra. Si
Figura 6.5. < D >= D [P]
la distribuci
on no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el sistema de Pfaff no es proyectable,
sin embargo los campos verticales est
an en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c
ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V (1, 1) (1, 1) Rn ,

332

Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),


entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien est
an en V . Adem
as supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v1 , . . . , vm ) : V U = (1, 1)m Rm ,
y la secci
on suya
: U V,
q = (x1 , . . . , xm ) (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,
vi [ (q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si Px = 0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para
cada z (U ),

,...,
z ,
vm+1
vn
entonces Pq0 = [P (q) ], para q U define un sistema de Pfaff libre en
U.

Figura 6.6.

Demostraci
on. Consideremos que P =< 1 , . . . , r > y veamos
que i = i son independientes en todo punto q U y por tanto que
definen un sistema de Pfaff P 0 =< 1 , . . . , r > en U .
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
" r
#
r
r
X
X
X

0=
ai iq =
ai iz =
ai iz ,
i=1

i=1

i=1

6.4. El Teorema de la Proyecci


on

333

ahora bien como vj z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que


iz (vj ) = 0, por lo que existen constantes j para las que
r
X

(6.2)

ai iz =

m
X

j d z vj ,

j=1

i=1

por tanto

m
m
X
X

0=
j d z vj =
j dq xj
j=1

1 = = m = 0,

j=1

y se sigue de (6.2) y de la independencia de las iz que las ai = 0, por


tanto las iq son independientes.
Teorema de la Proyecci
on (Suficiencia) 6.16 Si D [P] en todo
abierto, entonces localmente P es proyectable por .
Demostraci
on. Si P =< 1 , . . . , r >, como por hipotesis tenemos
que para = P 0
(6.3)

<

,...,
>= D [P]
vm+1
vn

se sigue del lema anterior que P 0 =< 1 , . . . , r > es un sistema de


Pfaff en U .
Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,
P =< 1 , . . . , r >,
P 00 = (P 0 ) =< [ 1 ], . . . , [ r ] >,
adem
as por construcci
on P 00 es proyectable por y por la parte del
teorema demostrada (necesidad), D [P 00 ], por tanto
(6.4)

vm+1

,...,

[P 00 ].
vn

Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para


cada x V , Px = Px00 . Sea x V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).

334

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id
Dz = ( Ez ) Ez
(por la inclusi
on (6.3))

(Dz ) = 0

i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0

Dz z

1z Dz = = rz Dz = 0

[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,

por tanto ( iz ) = iz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y


P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las vi (para m + 1 i n) pasando por q, pues
(por (6.3) y (6.4))

L
[P] P ,
vi

L 00
[P ] P 00
vi

y por (6.10), si t es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,


t [P (t,q) ] = Pq = Pq00 = t [P00(t,q) ] y P (t,q) = P00(t,q) ya que t es isomorfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)

Figura 6.7. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00

335

6.4. El Teorema de la Proyecci


on

y repitiendo el proceso con la vm+2 , etc., llegaramos en definitiva al


punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendr
a la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyecci
on sea necesario conocer de antemano la proyecci
on. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y c
omo puede construirse de hecho la
proyecci
on, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por la
unoforma = dx+ydy+xdz+zdu y proyectese a la mnima dimensi
on.
Caractericemos en primer lugar los campos
D = f1

+ f2
+ f3
+ f4 ,
x
y
z
u

que est
an en su sistema caracterstico [P].

0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4

 

f = DL

 

D = 0
f y = DL

 
DL = f

f x = DL

 

f z = DL
u
lo cual implica
f3 = f,

0 = f y,

f1 f4 = f x,

f3 = f z.

y por tanto [P] es una distribuci


on generada por
D=

z+1

+
.
x
y y u

Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente independientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo
u1 = x u ,

u2 = z ,

u3 = x(1 + z) +

y2
,
2

336

Tema 6. Sistemas de Pfaff

y por tanto
du1 = dx du ,

du2 = dz ,

du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.

Si ahora consideramos la proyecci


on regular = (u1 , u2 , u3 ), tendremos que
D =< D > [P],
y por tanto el teorema de la proyecci
on nos asegura que P es proyectable
por , es decir que se expresa como combinacion de du1 , du2 y du3 y
si es
= g1 du1 + g2 du2 + g3 du3
= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz g1 du,
tendremos que g3 = 1, g1 = z = u2 y g2 = 0 y por tanto
= u2 du1 + du3 .
Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangentes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimensionales.
Proposici
on 6.18 Sean 1 : V U y 2 : U W proyecciones regulares,
= 2 1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = 1 P 0 se
tiene que
D [P] D2 [P 0 ].
Demostraci
on. Sea E D2 y D D(V ) tal que 1 lleve D en E,
entonces D = 2 [1 D] = 0, por tanto
D D

D [P]

P 0 , (1 )D = 0 ,

P 0 , E = 0 ,

1 (E L ) P

P 0 , E = 0 ,

EL P 0

E [P 0 ],

DL (1 ) P

lo cual se sigue de la proposici


on (6.11) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que
F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T )

D DF

DL (F T ) = 0.

6.5. El Teorema de Frobenius

337

Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P = P 0 es proyectable y < D >= [P],


[P 0 ] = {0}.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.

6.5.

El Teorema de Frobenius

En esta lecci
on caracterizaremos el hecho de que una distribucion
de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostraci
on como consecuencia directa
del Teorema de la Proyecci
on, con lo que se pone de manifiesto que
este u
ltimo es el resultado m
as b
asico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la lecci
on dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfaff y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al final del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyecci
on, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definici
on. Diremos que una distribuci
on en V de rango r es totalmente integrable si para cada x V existe un entorno abierto c
ubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que
(Vx ) =<

,...,
>,
v1
vr

en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del


entorno)
S = {x V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},
son tangentes a la distribuci
on, es decir para cada z S
Tz (S) = z .

338

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Definici
on. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es totalmente integrable si para cada x V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk C (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .
Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la soluci
on a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por
{v1 = cte, . . . , vk = cte}.
Proposici
on 6.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s
olo
si = P 0 es totalmente integrable.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Lema 6.20 Sea P = (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:
P

es tot. integrable

=P

es involutivo

P0

es tot. integrable

= P 00

es involutivo.

Demostraci
on. La primera implicaci
on es trivial. Veamos la segunda, en primer lugar si E 0 , localmente existe D D tal que D = E
y se tiene que D , pues si i generan P 0 , i = i generan P y
i D = i D = i E = 0. Por tanto si E1 , E2 0 y D1 , D2 D, son
tales que Di = Ei , entonces D1 , D2 y
[D1 , D2 ]

i [D1 , D2 ] = 0

i [E1 , E2 ] = 0

[E1 , E2 ] 0 .

Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribuci


on es totalmente integrable si y s
olo si es involutiva.
Demostraci
on. Es un simple ejercicio.
Lo haremos por inducci
on sobre r. Para r = 1 es el Teorema
del flujo (2.25), p
ag.86. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r 1.
Sea x V y consideremos un campo D , no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un

339

6.5. El Teorema de Frobenius

entorno abierto Vx de x en V, tales que D = vn , y consideremos


la proyecci
on = (v1 , . . . , vn1 ) y U = (Vx ), para la que se tiene por
(6.8), p
ag.326, y ser involutiva
D =<

> = [P],
vn

donde P = 0 es un sistema de Pfaff de rango k = n r. Se sigue del


teorema de la proyecci
on encogiendo Vx y U = (Vx ) si es necesario,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que 0 = P 00 es una distribucion involutiva
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis
de inducci
on 0 es totalmente integrable, ahora por el Lema
P0

es tot. int.

es tot. int.

es tot. int.

Teorema 6.22 Una distribuci


on en V es totalmente integrable si y
s
olo si para cada x V existe una subvariedad conexa S tal que x S
y Tz (S) = z , para cada z S. Adem
as S es localmente u
nica en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, Vx V, tal que si S 0 Vx
es otra, es conexa y S S 0 6= , entonces S 0 S.
Demostraci
on. Si es totalmente integrable, entonces para cada
x V la franja que lo contiene
{z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente integrable
o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 , entonces [D1 , D2 ] , para lo cual basta demostrar que
para cada x V, [D1 , D2 ]x x .
Por hip
otesis existe una subvariedad S tal que x S y para la inclusi
on i : S , V, i [Tz (S)] = z , para cada z S. Pero entonces existen
u
nicos E1z , E2z Tz (S), tales que i E1z = D1z e i E2z = D2z y se
demuestra f
acilmente que E1 , E2 D(S), pues cada funcion g Cz (S)
localmente es g = i f , para f Cz (V) y
Eiz g = Eiz (i f ) = Diz f,
por lo que Ei g = i (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] D(S)
y por tanto
[D1 , D2 ]x = i [E1 , E2 ]x i [Tx (S)] = x .

340

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Por u
ltimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x V el abierto Vx de la definici
on. Veamos que la subvariedad
S = {z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z S 0
Tz (S 0 ) = z =<

z, . . . ,
z >,
v1
vr

y por tanto para la inmersi


on i : S 0 , V,
d(i vr+1 ) = = d(i vn ) = 0,
por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p S S 0 , tendremos que S 0 S.
Definici
on. Llamaremos variedad integral de una distribucion de V,
a toda subvariedad inmersa conexa S V, por tanto tal que
i : S , V,
es una inmersi
on, tal que para cada x S
Tx (S) = x ,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Definici
on. Llamaremos variedad integral m
axima de una distribucion
a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg
un punto com
un con ella.
La raz
on de considerar variedades integrales como subvariedades inmersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.65) del Apendice de variedades diferenciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.

341

6.5. El Teorema de Frobenius

Teorema 6.24 Sea una distribuci


on involutiva, entonces por cada punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral m
axima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en
V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x V existe un entorno Vx y generadores 1 , . . . , r de
P(Vx ) para los que
di 1 r = 0,

i = 1, . . . , r.

iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d =
i i .
Demostraci
on. (i) (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas locales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
1 , . . . , r pueda extenderse a una base 1 , . . . , n de (Vx ). Si
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
=

r
X

fi i

d =

i=1

r
X

(dfi i + fi di ).

i=1

Ahora bien como


di =

n1
X

fijk j k =

r
X

fijk j k +

j=1

j=1

j<kn

j<kn

fijk j k ,

r+1j<kn

para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es


cierto pues el sumando de la u
ltima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hip
otesis que para i = 1, . . . , r
X
fijk j k 1 r ,
0 = di 1 r =
r+1j<kn

ser
a fijk = 0 para r + 1 j < k y existen i tales que
d =

r
X
i=1

i i .

342

Tema 6. Sistemas de Pfaff

(iii) (i).- Para = P 0 basta demostrar, por el Teorema de


Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda P, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) DL (E) = DL (E)
= iD d(E) d(iD )E = d(E, D),
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente
X
d =
i i ,
con las i P y el resultado se sigue.
Por u
ltimo daremos una tercera versi
on del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y),

zy = g(x, y),

para que tenga soluci


on z es obviamente necesario que fy = gx . El teorema asegura que esta condici
on tambien es suficiente.
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U Rn y V Rm abiertos, y
Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U V Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) U V existe un abierto
U0 U , entorno de x0 y una u
nica aplicaci
on y : U0 V verificando
las ecuaciones
y(x0 ) = y0 ,

y
(x) = Fi (x, y(x)),
xi

(en forma vectorial)

si y s
olo si en U V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
m

fij X fij
fkj X fkj
+
fkr =
+
fir .
xk r=1 yr
xi
yr
r=1
Demostraci
on. Es obvio derivando pues
(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condici
on del enunciado equivale a que
m

[Dk , Di ]yj = 0,

para

Di =

+
fij
,
xi j=1
yj

6.5. El Teorema de Frobenius

343

lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la distribuci


on generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1formas
j = dyj

n
X

fij dxi ,

para j = 1, . . . , m

i=1

por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por


cada punto de U V P
(localmente u
nicas), en las que las xi son coorden
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad soluci
on en las coordenadas (xi ).
Corolario 6.27 Sean U Rn , V Rm y W Rnm abiertos y, para
i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
fijk , hr : U V W R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones hr , diferenciablemente
independientes. Entonces para cada (x0 , y0 , z0 ) S = {hr (x, y, z) =
0} U V W , existe un abierto U0 U , entorno de x0 y una u
nica
funci
on y = (yi ) : U0 V verificando las ecuaciones
y(x0 ) = y0 ,

(yxj (x0 )) = z0 ,

hr (x, y(x), yxj (x)) = 0,

yi
(x) = fijk (x, y(x), yx1 (x), . . . , yxn (x))),
xj xk
si y s
olo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
fijk = fikj ,
m
X
X hr
hr
hr
+
zri +
fpqj = 0,
xj
yi
zpq
p,q
i=1
m

X fijl
filk X filk
+
zrj +
fpqj =
xj
yr
zpq
p,q
r=1
m

X filj
filj X filj
+
zrk +
fpqk ,
xk
yr
zpq
p,q
r=1

344

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostraci
on. Si existe soluci
on la primera es obvia, la segunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
hr y fijk en los puntos (x, y(x), yx (x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(filk (x, y(x), yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x, y(x), yx (x)))xk .
La primera condici
on del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad S, [Dk , Dj ]yi = 0, para los n campos
Dk = xk +

m
X
r=1

zrk yr +

fpqk zpq ,

p,q

la segunda condici
on nos dice que en S, los campos Dk son tangentes
a S, pues Dj hr = 0; y la tercera que [Dk , Dj ]zpq = 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [Dk , Dj ]xl = 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos Di , es involutiva en S. Ahora por el Teorema de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tanto tiene una subvariedad tangente ndimensional u
nica por cada punto
(x0 , y0 , z0 ). Ademas esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ), pues
por la proyecci
on = (xi ) a U , Dj = xj y es difeomorfismo. Ahora basta considerar en S0 las yi = yi (x), pues como en esta subvariedad
zij = Dj yi = Dj yi (x) = xj yi , tendremos que
fijk = Dk zij = Dk (xj yi ) =

2 yi
.
xk xj

Hay una generalizaci


on obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.

345

6.5. El Teorema de Frobenius

Ejercicios

Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu,
b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu,
c) xydz + zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los campos
(i)

,
x
y

+z ,
x
z

(ii) y

x ,
x
y

+y
+z
x
y
z

Tiene superficies tangentes?. De ser as encontrarlas.


Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3
3 = dx dy dz ,

g = dx dx + dy dy + dz dz,

definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u


nico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa perpendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen soluci
on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
)

2x3
zx = 3z
+ x+y
,
zx = x2 y,
x
2x3
zy = yz ,
,
zy = x+y
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci
on de R4 generada
por los campos
z

,
x
u

y ,
y
u

xz

+ xz
zy
+x .
x
y
z
u

Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R3 {0} el plano p


tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que p es una distribuci
on
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (1, 0, 0).

346

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p


R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci
on totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos
el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funci
on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci
on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies soluci
on (ver el ejercicio (7.10.2), p
ag.469.)
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la
familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfaff en R3 , P(< >), generado por una 1forma , cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo D,
es totalmente integrable.

6.5.1.

M
etodo de Natani.

Veamos ahora un metodo para resolver un sistema de Pfaff en R3 , generado


por una 1forma
= P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para
ello dos ecuaciones diferenciales en el
Figura 6.8.
plano.
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuaci
on diferencial correspondiente
P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera ser
a para cada y una funcion y (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son y (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie soluci
on S de y cada c R la curva
S {y = c} = {(x, c, z) : c (x, z) = ks (c)},

347

6.5. El Teorema de Frobenius

donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al


y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : (x, y, z) = ks (y)},
para (x, y, z) = y (x, z).
Ahora bien tenemos que encontrar el
valor ks (y) y esto lo hacemos restringiendo a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuaci
on diferencial
P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0,

Figura 6.9.

cuya integral primera ser


a una funci
on h(x, y). Entonces como
S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuaciones, obteniendo una relaci
on
ks (y) = G(as , y).
En definitiva, para cada a R tenemos una superficie de ecuacion
(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras superficies est
an entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuaci
on, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma
z
= x2 ydx + dy dz,
y
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Ejercicio 6.5.12 Demostrar que la unoforma
= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

348

Tema 6. Sistemas de Pfaff

6.5.2.

1formas homog
eneas.

Llamamos as a las 1formas


= P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funciones f tales que
n f (x, y, z) = f (x, y, z),
entonces la condici
on de que genere un sistema de Pfaff totalmente integrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
H=x

+y
+z ,
x
y
z

ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por


tanto
H L = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1),
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,

nuestra 1forma se simplifica (pues en el H = u


); como x = u1 eu3 ,
3
u3
u3
y = u2 e , z = e







du1 +
du2 +
du3
=
u1
u2
u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff est
a generado por
= f du1 +gdu2 +du3 =

P
Q
du1 +
du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R
P u1 + Qu2 + R

para las funciones


P
P (u1 , u2 , 1)
=
P u1 + Qu2 + R
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q
Q(u1 , u2 , 1)
g=
=
P u1 + Qu2 + R
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)

f=

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

349

y como d = (gu1 fu2 )du1 du2 , el sistema es totalmente integrable sii


d = 0

gu1 = fu2

d = 0,

y es exacta, en cuyo caso existe una funci


on h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues = d(h + u3 ).
Ejercicio 6.5.13 Demostrar que la unoforma
= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
P
Ejercicio
6.5.14 Demostrar que si =
fi dxi (R3 ) es homogenea y
P
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.

6.6.
6.6.1.

Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
Clasificaci
on de 1formas

En esta lecci
on daremos el Teorema de Darboux, que clasifica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir x 6= 0 en cada punto x, y la dimension
de la intersecci
on del hiperplano
H = {Dx Tx (V) : x Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx = {Dx Tx (V) : iDx dx = 0},
es constante en x (a la codimensi
on de este subespacio la llamaremos
clase de ).
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(V) en un punto p V al subespacio vectorial de Tp (V)
p () = {Dp Tp (V) : p Dp = 0, iDp dp = 0}.

350

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Diremos que es regular si la dimensi


on de su sistema caracterstico
es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim V dim p ().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n
umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expresar y que en dimensi
on n hay exactamente n 1formas regulares, que
para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente

dx
ydx
dz + ydx

<

<

y , z

<

y , z

y , x

H R

R
>

<

x , y , z

>

<

y z
>

<

>
>

>

<

y , z

<

{0}

>

clase
>

1
2
3

Lema 6.28 Consideremos m n funciones diferenciales fij de una variedad V, tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante
r < n. Sea x V, entonces todo valor a Rn del n
ucleo que es
n rdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una soluci
on funcional en un entorno de x, es decir que existe un entorno
U
y
funciones
x
P
hi C (Ux ), tales que hi (x) = ai y para todo p Ux , fij (p)hj (p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostraci
on. En todo punto x la matriz tiene rango constante
r, por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x,
por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas filas y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o
columnas), que son las r primeras

0 = A(p) h(p) =

B
D

 
C
f
E
g

351

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

para f = (h1 , . . . , hr )t y g = (hr+1 , . . . , hn )t . Ahora para cualquier valor


de g existe un u
nico valor f = B1 Cg, tal que h es solucion y el calculo
es v
alido en Ux . Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las filas de (D E) son combinaci
on lineal de las de (B C).
Proposici
on 6.29 Sea (V) regular de clase m. Entonces {p () :
p V} es una distribuci
on involutiva de rango n m.
Demostraci
on. Si en un entorno coordenado de un p, =
P
entonces Dp =
hi (p)xip p = p () si y solo si
X

gi (p)hi (p) = 0 ,

gi dxi ,

gij (p)hj (p) = 0,

para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema


0
g1 (p) gn (p)
h1 (p)
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0


..
.. .. = ..
..
.
.
. . .
gn1 (p)

gnn (p)

hn (p)

Ahora bien dim p () = n m = r por tanto la matriz A(p) de este


sistema es de
P rango constante y se sigue del Lema anterior (6.28), que
dado Dp =
hi (p)xip p = p (), existe un entorno Up de p y un
campo D D(Up ), que satisface
D = 0 ,

iD d = 0,

por tanto Dx x para todo x Up . Si ahora cogemos una base


D1p , . . . , Drp de p , la misma construcci
on nos dara campos independientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x Up ,
D1x , . . . , Drx x y por tanto base de x .
Que la distribuci
on es involutiva se sigue de que
D

D D, x V, Dx x

D D, D = 0, iD d = 0

D D, D = 0, DL = 0,

y la comprobaci
on se deja al lector.

352

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Proposici
on 6.30 Sea (V) regular de clase m. Entonces para todo
p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y (V )
regular de clase m, tales que = , para = (v1 , . . . , vm ) y V = (Up )
abierto de Rm .
Demostraci
on. Consideremos la distribucion {p () : p V} y
su m
odulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que esta generado
por

,...,
.
vm+1
vn
P
Si en este sistema de coordenadas es =
gi dvi , entonces gi =
(vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
s
olo de v1 , . . . , vm , pues
m

0=

X gj
L
=
dvj .
vi
vi
j=1

Se sigue que existe (V ) con V abierto de Rm tal que =


para = (v1 , . . . , vm ), con y 6= 0 para y V .
Veamos que es regular de clase m, es decir que para todo y V ,
y () = {0}. Sea x U tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Dx tal que Dx = Ey . Entonces
x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,
por tanto Dx x () y Ey = (Dx ) = 0.
Ejercicio 6.6.1 Sea E un espacio vectorial y G : E E R bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimensi
on par (o impar) si y s
olo si la tiene E.
iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.

Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que


dice que en dimensi
on par, toda unoforma no singular con diferencial
sin radical define un sistema de Pfaff proyectable.

353

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

Lema 6.31 Sea V una variedad de dimensi


on par n, una 1forma que
no se anula y con rad dx = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D [P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< >.
ii) Si un vector Tx verifica
x Tx = 0,

iTx dx = ax ,

para a R, entonces Tx es proporcional a Dx .


iii) Para todo p V existe una proyecci
on regular : Up U , con
Up entorno abierto de p y U Rn1 abierto, tales que = f , para
una 1forma regular de clase n 1.
Demostraci
oP
n. i) Consideremos un entorno coordenado
del punto
P
x, (Vx ; xi ), =
gi dxi y veamos si existe D =
hi xi [P], por
tanto si existe alguna funci
on h tal que
(
(
(
D = 0
D = 0
D = 0

DL = h
iD d = h
iD d(xi ) = hgi
(P
hj gj = 0

P
hj d(xj , xi ) = hgi ,
lo cual equivale a encontrar, para
gij = d(xj , xi ) =
una soluci
on no nula al sistema

0
g1
g1 g11

Ah= .
..
..
.
gn

gn1

gj
gi

,
xj
xi

..
.


gn
h
0
h1 0
g1n

.. .. = ..
. . .

gnn

hn

ahora bien este sistema tiene soluci


on funcional no nula, por (6.28), pues
A es hemisimetrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det A = det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Adem
as hi 6= 0 para alg
un i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue por que el n
ucleo de esta ecuacion es 1dimensional.

354

Tema 6. Sistemas de Pfaff

iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno


coordenado (Up ; ui ) en el que D = un y aplicar el teorema de la
n a P =< >. Entonces para = (u1 , . . . , un1 ) y U =
Proyeccio
(Up ), P = P 0 y por tanto existe una funcion f invertible tal que
= f ( ), para una (U ).
Veamos que es regular de clase n 1, es decir que para cada y U ,
y () = {0}. Sea x Up tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Tx Tx (V) tal que Tx = Ey . Entonces
x Tx = f (x)[ y (Tx )] = f (x)(y Ey ) = 0,
iTx dx = iTx dx (f ) = iTx [dx f y + f (x) dy ]
= (Tx f ) y =

(Tx f )
x ,
f (x)

por tanto el par Tx y a = Tx f /f (x) satisfacen la ecuacion de (ii) y Tx es


m
ultiplo de Dx y como Dx = 0, tendremos que Ey = 0.
Ejercicio 6.6.2 Sea (V), x V y 6= 0. Demostrar que si existe un
entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que D = 0 y
DL = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que
= f1 (u1 , . . . , un1 )du1 + + fn1 (u1 , . . . , un1 )dun1 .

Teorema de Darboux 6.32 Sea (V) regular de clase m. Entonces


para todo p V existe un abierto Up , entorno de p en V y m funciones
z 0 s, x0 s C (Up ) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:

z1 dx1 + + zk dxk ,
si m = 2k;
=
dz + z1 dx1 + + zk dxk , si m = 2k + 1.
Demostraci
on. Por (6.30) podemos suponer que m = n, por tanto
para todo p V
rad dp {p = 0} = p () = {0},
y la dimensi
on del rad dp es 0
o 1 y por el ejercicio (6.6.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostraci
on por inducci
on en n. Para n = 1
Z
= f dx = dz,
para z = f (x)dx.

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

355

Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1 y veamos


que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp = {0}.
Se sigue del lema (6.31(iii)) que dado p existe U un entorno coordenado suyo, con coordenadas ui , tales que para = (u1 , . . . , un1 ) y
V = (U ),
= z1 ( ),
para una (V ) regular de clase n 1 = 2k 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hip
otesis de inducci
on y asegurar que existe un sistema de coordenadas (x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V reduciendolo si es
necesario, tal que
= dx1 + v2 dx2 + + vk dxk ,
y por tanto para zi = z1 ( vi ) y xi = xi
= z1 dx1 + + zk dxk ,
y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si existiese un punto q Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
dependientes, entonces existira un Eq Tq (V) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0

iEq d = iEq

k
X

dzi dxi = 0,

i=1

y Eq estara en el radical de dq , siendo as que su radical es nulo.


ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos



gij = dp
,
,
(para i, j = 1, . . . , n)
xj xi
es de rango constante n 1 y por (6.28) existe un abierto Up , entorno
de p en U y un campo D D(Up ) no nulo en Up , tal que iD d = 0 y
por tanto tal que para q Up ,
rad dq =< Dq >,
lo cual implica que en todo Up D 6= 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),

356

Tema 6. Sistemas de Pfaff

reduciendo Up si es necesario, tal que D = z y x 6= dx z (para esto


u
ltimo bastara sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como
D = 1

y iD d = 0,

tendremos que (z) = 1 y DL = 0, por tanto


= dz +

2k
X

fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + ,

i=1

P
para = (u1 , . . . , u2k ) y =
fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces
iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y
el resultado se sigue del caso anterior.

6.6.2.

Clasificaci
on de 2formas.

Lema 6.33 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimensi
on constante, entonces x es una distribuci
on involutiva.
Demostraci
on. Por (6.28) se tiene que para cada Dx tal que iDx 2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D D(Vx ), tal que Dp p
para todo p Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distribuci
on que es de dimensi
on constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi 2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0.
Sea D D, entonces
2 ([Di , Dj ], D) = Di (2 (Dj , D)) DiL 2 (Dj , D) 2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL 2 = iDi d2 + d(iDi 2 ) = 0.
Teorema 6.34 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensi
on constante localmente es de la forma
m
X

dzi dxi ,

i=1

con las xi , zi diferenciablemente independientes.

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

357

Demostraci
on. Por el lema anterior x = rad 2x es una distribuci
on involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobenius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que =< vk+1 , . . . , vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
2 =
fij dvi dvj fij = 2 (vi , vj ) = 0,
1i<jn

para 1 i < j y k < j, por lo que para = (v1 , . . . , vk )


X
2 =
fij dvi dvj = 2 ,
1i<jk

pues vs fij = 0 para cada s > k, pues vLs 2 = 0. Siendo 2 una dos
forma kdimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.6.1), de la p
ag.352) k = 2m es par y por el lema de Poincare (3.22),
p
ag.145, localmente es 2 = d, y podemos tomar no singular (basta
sumarle una dz), por tanto es una unoforma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
=

m
X

zi dxi

2 =

m
X

dzi dxi .

i=1

i=1

Corolario 6.35 Si una variedad tiene una dosforma 2 cerrada y sin


radical, entonces la variedad tiene dimensi
on par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (xi ; zi ) que llamaremos simpleticas, tal que
2 =

m
X

dzi dxi .

i=1

6.6.3.

Variedades simpl
eticas

Definici
on. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferenciable V a una dosforma (V) cerrada y sin radical y variedad simpletica a toda variedad diferenciable (V, ) con una estructura
simpletica. Llamaremos transformaci
on simpletica entre dos variedades
simpleticas a toda aplicaci
on diferenciable F : (V, V ) (U, U ), que
conserve la estructura simpletica, F U = V .
Corolario 6.36 Toda variedad simpletica (V, ) es de dimensi
on par n =
2m y es orientada. (ver la p
ag.926)

358

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostraci
on. Que es par es consecuencia de (6.35) y es orientada
pues existe la nforma no nula
n = ,
pues localmente =

Pn

i=

dzi dxi y

n = n! dz1 dx1 dzn dxn .


Definici
on. Llamamos volumen ndimensional de una variedad con borde B V a
Z
vol(B) =
n .
B

Nota 6.37 La estructura simpletica define el isomorfismo de haces de


m
odulos en V
D ,

(6.5)

D iD ,

que en coordenadas es
(6.6)

iD = iD (

n
X

dzi dxi ) =

n
X

Dzi dxi

i=1

i=1

n
X

Dxi dzi ,

i=1

y por tanto se tiene la correspondencia

dzi ,
xi

dxi .
zi

De igual modo, para cada x V, x define un isomorfismo lineal


entre los espacios vectoriales
Tx (V) Tx (V) ,

Dx iDx x .

Definici
on. Diremos que D D(V) es un campo localmente Hamiltoniano si iD es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD es exacta,
es decir si existe h C (V), tal que
iD = dh,
a esta funci
on h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con Dh ).

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

359

Si D es hamiltoniano, es decir iD = dh, entonces se sigue de (6.6)


que en coordenadas
D=

n
n
X
X
h
h

,
zi xi i=1 xi zi
i=1

y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton


x0i =

h
(x, z) ,
zi

zi0 =

h
(x, z).
xi

Nota 6.38 La raz


on de considerar dh en vez de dh no es importante
simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo contrario (comp
arese adem
as con el campo caracterstico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F (xi , zxi ) = 0, ver la
p
ag.415).
Proposici
on 6.39 a) Para todo campo D, DL = diD .
b) D es localmente hamiltoniano DL = 0 el grupo uniparametrico t de D es de transformaciones simpleticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , (D, Df ) =
Df .
Demostraci
on. a) Por ser = d, tenemos para todo campo D
DL = diD + iD d = diD .
b) Lo primero es obvio. Lo u
ltimo se sigue de (3.10), pag.131.
c) Si iD = dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
d) (D, Df ) = iDf (D) = df (D) = Df .
Teorema de Liouville 6.40 El flujo de un campo localmente hamiltoniano D conserva el volumen.
Demostraci
on. Por el resultado anterior, t = , por tanto t n =
n , para t el grupo uniparametrico de D, y
Z
Z
Z

vol(t (B)) =
n =
t n =
n = vol(B).
t (B)

360

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Nota 6.41 Hemos dicho que la aplicaci


on (6.5), D iD , es isomorfismo de m
odulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es hamiltoniana para alg
un campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorfismo nos
permite definir de forma natural, un producto de 1formas.
Definici
on. Definimos el corchete de Poisson de 1 , 2 (V), correspondientes por (6.5) a los campos D1 , D2 D(V), como la 1forma
correspondiente por (6.5) a [D1 , D2 ], es decir
[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
Dadas f, g C (V) definimos su parentesis de Poisson como la
funci
on
(f, g) = (Df , Dg ) = Df g = Dg f,
donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposici
on 6.42 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y
f, g, h C (V):
i) (f, g) = (g, f ), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g (f, h) + h (f, g).
ii) [df, dg] = d(f, g).
iii) [Df , Dg ] = D(f,g) .
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.
Demostraci
on. (i) se sigue de que (f, g) = Df g = (Df , Dg ).
(ii) Sean Df , Dg D(V) tales que iDf = df e iDg = dg,
entonces para cada D D(V) se tiene por (b) y (d) de (6.39)
d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)
= ([D, Df ], Dg ) + Df ((D, Dg ))
(por ser DfL = 0)
= (D, [Df , Dg ]) = i[Df ,Dg ] (D) = [df, dg](D).
(iv)
(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),
(g, (h, f )) = Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = D(f,g) (h) = [Df , Dg ](h).

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

361

Ejercicio 6.6.3 Demostrar que:


(f, g) =

n
n
X
X
f g
f g

.
z
x
i xi
i zi
i=1
i=1

Ejercicio 6.6.4 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces


D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).

Ejemplo 6.6.1 Estructura simpletica del Fibrado Cotangente.


Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado cotangente, es decir el conjunto
T U = {p Tp (U) : p U},
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes Tp (U), con la
aplicaci
on
: T U U, (p ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas), que en p 1 (U )
valen
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = p (xi ),
las cuales establecen una biyecci
on con un abierto Un Rn de R2n . Se
demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que
para ella es una proyecci
on regular .
Teorema 6.43 V = T U tiene una unoforma can
onica, llamada forma
de Liouville, que para la proyecci
on est
a definida en cada punto p
T U de la forma
p = p .
Adem
as = d es cerrada y sin radical, por tanto (V, ) es una variedad
simpletica.
Demostraci
on. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
=

n
X
i=1

zi dxi .

362

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Pn
Nota 6.44 Observemos que la 1forma intrnseca =
i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.354), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
Ejemplo 6.6.2 Fibrado tangente de una variendad Riemanniana. Sea
U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su fibrado
tangente, es decir el conjunto
T U = {Dp Tp (U) : p U},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (U) y la aplicacion
: T V V,

(Dp ) = p.

Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el


abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p),

zi (Dp ) = Dp xi ,

para cada Dp 1 (U ), las cuales establecen una biyeccion con un


abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Ahora bien si (U, g) es una variedad Riemanniana (ver la pag.159),
entonces el fibrado tangente T U y el cotangente T U, se identifican
can
onicamente por el difeomorfismo
: T U T U,

Dp p = (Dp ) = iDp g,

p (Ep ) = Dp Ep ,

mediante el cual el fibrado tangente adquiere una estructura natural


de variedad simpletica, = . Veamos su expresion en coordenadas:
Tomemos un sistema de coordenadas (xi ) en U, en las que la metrica vale
gij = g(xi , xj ) y consideremos las coordenadas (simpleticas) (xi , zi )
correspondientes del fibrado cotangente. Entonces en el fibrado tangente
P
tenemos las coordenadas (simpleticas) xi = xi y pi = zi = gij zj ,
pues
xi (Dp ) = xi (p ) = xi (p) = xi (Dp ),
pi (Dp ) = zi (p ) = p (xi ) = Dp xi
P
en las que = dpi dxi .
Observemos que si la metrica es la Eucldea gij = ij , entonces
pi = zi . En los siguientes
ejemplos fsicos consideramos esta estrucP
tura simpletica =
dzi dxi , del fibrado tangente de los espacios
Eucldeos.

363

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

Ejemplo 6.6.3 Ecuaciones de Hamilton.- Consideremos en el espacio


Eucldeo tridimensional (ver p
ag.275) una partcula de masa m que se
mueve siguiendo la ley de Newton, bajo la influencia de un potencial
U , lo cual significa que su trayectoria (t) = (xi (t)) satisface la ley del
movimiento de Newton, con una fuerza conservativa F = grad U , por
lo tanto
m 00 = F = Ux1 x1 Ux2 x2 Ux3 x3

m x00i = Uxi

(i = 1, 2, 3)

Casos particulares de estos potenciales son: el de la mecanica celeste


u() = c/ (que estudiaremos en (7.9.1), p
ag.448) o el de la mecanica
terrestre u() = mg( R), para R el radio de la tierra (ver la pag.275).
En cualquier caso estas ecuaciones son de segundo orden y definen
una EDO en el fibrado tangente del espacio pues introduciendo las componentes de la velocidad zi = x0i , tenemos que (xi (t), zi (t)) son las curvas
integrales del campo
D = z1 x1 + z2 x2 + z3 x3

Ux
Ux
U x1
z1 2 z2 3 z3 ,
m
m
m

el cual es Hamiltoniano para la funci


on energa por unidad de masa,
es decir suma de la energa cinetica y la energa potencial (ambas por
unidad de masa)
1X 2 U
h=
zi + ,
2
m
pues hzi = zi y hxi = Uxi /m.
Observemos que h es una de las 5 leyes de conservacion que tiene D.
Ahora bien en el caso de que
s
olo dependa de la distancia al
pel
Ppotencial
x2i , tendremos que la fuerza F es central,
origen, U = u(), para =
pues es proporcional a , ya que Uxi = u0 ()xi / = k()xi y en tal caso el
momento angular es constante = 0 , pues 0 = 0 0 + 00 =
0), por lo tanto la trayectoria se mueve en un plano constante que es
perpendicular a y pasa por el origen, pues contiene al vector . Esto nos
da otras 3 integrales primeras (que son las componentes del momento)
x2 z3 z2 x3 ,

z1 x3 x1 z3 ,

x1 z2 z1 x2 .

y tenemos que su
orbita satisface la Segunda Ley de Kepler (ver la
p
ag.246, y (7.11.2), p
ag.497): El segmento OP que une el origen con la
masa en cada instante barre a
reas iguales en tiempos iguales.
En primer lugar haciendo un giro en el espacio podemos suponer que
= bz y por tanto que x3 (t) = z(t) = 0 y llamando x = x1 e y = x2 ,

364

Tema 6. Sistemas de Pfaff

tendremos que xy 0 x0 y = b es constante. Ahora dados dos instantes


t1 , t2 , A = (x(t1 ), y(t1 )), B = (x(t2 ), y(t2 )), S el triangulo curvo formado
por los segmentos 0A, 0B y la curva entre t1 y t2 , y D la region interior
a esta curva, tendremos, parametrizando como sea la curva en las partes
rectas, que en ellas y/x = y 0 /x0 , es decir xy 0 x0 y = 0, por tanto se tiene
por la f
ormula de Stokes que
(6.7)
Z t2
Z
Z
b(t2 t1 ) =
(xy 0 x0 y) dt =
xdy ydx = 2
dx dy = 2m(D),
t1

por tanto el
area m(D) que barre el segmento OP solo depende de t2 t1 .
Por u
ltimo considerando coordenadas polares en este plano, x =
cos , y = sen , tendremos que a lo largo de nuestra trayectoria
x0 = 0 cos 0 sen , y 0 = 0 sen + 0 cos , y si en esta orbita
|| = b y h = a, tendremos las dos ecuaciones
b = xy 0 x0 y = 2 0 ,

a=

x02 + y 02
U ()
02 + 2 02
U ()
+
=
+
2
m
2
m

lo cual da
0
d
2
= 0 =
d

s
+2a

b2
2U ()
2,
m

que a su vez nos da la trayectoria y la constante de integracion la tercera


(quinta) integral primera de la ecuaci
on.
v1
(u1,v1)

u1
v2
u2

v1

(u2,v2)

v2

Figura 6.10. Transformaci


on simpl
etica.

6.6. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas

365

Ejemplo 6.6.4 Transformaci


on simpletica2 Se sujeta una masa con dos
cuerdas con extremos que se deslizan sin fricci
on sobre dos barras verticales. Para cada altura u1 y fuerza vertical v1 ejercida en la primera
cuerda existe una u
nica altura u2 y fuerza vertical v2 sobre la segunda, de modo que el sistema este en equilibrio. Veamos que la aplicaci
on
(u1 , v1 ) (v2 , u2 ) es simpletica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia
entre las dos barras verticales. Para cada posicion (x, y) del peso tenemos u
nicos valores (u1 , v1 ) y (u2 , v2 ) (con u1 , u2 y), que satisfacen el
resultado, que son
(u1 y)2 + x2 = a2 ,

(u2 y)2 + (1 x)2 = b2 ,

y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direcciones respectivamente, (1 x, u2 y) y (x, u1 y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u2 y) + (x, u1 y)
0 = (1 x) x,

1 = (u2 y) + (u1 y),

que
p nos da los valores para f = u1 y =
b2 (1 x)2
x
xg + (1 x)f
1x
=
xg + (1 x)f
=

a2 x2 , g = u2 y =

xg
xg + (1 x)f
(1 x)f
v2 = 1 v1 =
,
xg + (1 x)f
v1 =

y se tiene que du1 dv1 = dv2 du2 , pues f y g solo dependen de x y


por tanto v1 y v2 , por tanto df dvi = 0 = dg dvi y tenemos que
du1 dv1 = (df + dy) dv1 = dy dv1 = dy dv2 = du2 dv2 .
Debemos observar que la aplicaci
on (x, y) (u1 , v1 ) no es biyectiva (lo
es si v1 > 0 que es la que hemos
cogido y en general hay otra solucion
con v1 < 0); adem
as u1 = y a2 x2 que no es diferenciable en x = a
que corresponde a la posici
on perpendicular
de a a la barra y para la
p
que v1 = 0, v2 = 1, y u2 = y b2 (1 x)2 , no es diferenciable
2 Este ejemplo lo hemos extra
do de un muy recomendable libro The Mathematical
Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.

366

Tema 6. Sistemas de Pfaff

en 1 x = b que corresponde a la posici


on perpendicular de b a la
barra y para la que v2 = 0, v1 = 1, sin embargo hay una biyeccion
de (u1 , v1 ) (u2 , v2 ), que es diferenciable en v1 distinto de 1 y de 0
y ah es simpletica. En el dibujo de la derecha se aprecia la falta de
diferenciabilidad cuando el v1 es 1, que se corresponde con un v2 = 0.
Por u
ltimo en la figura se observa lo que dice el resultado, que figuras
correspondientes tienen mismo
area.

6.6.4.

Fibrado de Jets de funciones de orden 1

Definici
on. Sea U una variedad diferenciable ndimensional. Consideremos en cada punto p U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en alg
un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g

f (p) = g(p),

dp f = dp g.

Llamamos jet de orden 1, de funciones en p U al conjunto cociente por


esa relaci
on de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de
algebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =
Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canonico3
R Tp (U)
(f (p), dp f )

Jp1

Jp1 (f )

Definici
on. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyecci
on can
onica
: J 1 (U) U,

(Jp1 (f )) = p.

Este conjunto tiene una biyecci


on can
onica

J 1 (U)
R T (U),

(Jp1 (f )) = (f (p), dp f )

3 Tambi
en se tiene el isomorfismo, para Cp el a
lgebra de g
ermenes de funciones
en p y mp el ideal de g
ermenes de funciones que se anulan en p,

Jp1
Jp1 (f )

Cp /m2p
[f ]

6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura

367

que nos define una u


nica estructura diferenciable para la que es difeomorfismo y proyecci
on regular. Adem
as tiene una funcion canonica
z : J 1 (U) R,

z(Jp1 (f )) = f (p).

Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto


coordenado 1 (U ) con las funciones xi y zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p),

zi (Jp1 (f )) = fxi (p),

las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas


(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .
Nota 6.45 Por u
ltimo J 1 (U) tiene una 1forma intrnseca
= dz 2 ,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teorema de Darboux, p
ag.354), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma can
onica
X
= dz
zi dxi .

6.7.
6.7.1.

Aplicaci
on: Tensor de curvatura
Funciones especiales del fibrado tangente.

Sea V una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su


fibrado tangente (ver la p
ag.362), es decir el conjunto
T (V) = {Dp Tp (V) : p V},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicacion
: T (V) V,

(Dp ) = p.

368

Tema 6. Sistemas de Pfaff

En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de funciones, por una parte las funciones f C (V) subidas, que aunque
rigurosamente son (f ), las denotaremos igual,
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las definidas por cada 1forma (V), del modo

(Dp ) = p Dp ,
las cuales, si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las
correspondientes (xi , zi ) en el abierto 1 (V ), del fibrado tangente, las
funciones f tienen la misma expresi
on, mientras
P que las 1formas definen
funciones lineales en fibras, ya que si =
fi dxi , como funcion en el
fibrado es
X

=
fi (x1 , . . . , xn )zi ,
i.
en particular las zi = dx

6.7.2.

Variedad con conexi


on. Distribuci
on asociada.

Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la


lecci
on 3.8.4, p
ag.158). Entonces para cada campo D D(U ) definido
en un abierto U de la variedad y cada 1forma (U ), D es la
1forma
D (E) = D(E) (D E).
En estos terminos tenemos.
Proposici
on 6.46 Cada campo D D(U ), define can
onicamente un u
nico campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ) y para cada 1forma (U ), entendida
como funci
on en el fibrado
D f = Df,

D (
) = D ,

(por tanto D = D).


Demostraci
on. De existir, veamos quien es en el abierto del fibrado
con coordenadas (xi , zi ), correspondientes a unas coordenadas xi en la
variedad. Tendra que ser
k = Dxk ,
Dx

k = D (dxk ).
Dz

369

6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura

= P(Dx
i )xi + P(Dz
i )zi satisface las dos
Veamos que tal campo D
propiedades:
= Df , pues fz = 0 y Dx
i = Dxi ; y para
Para cada f de abajo Df
i
P

cada 1forma =
gi dxi , D(
) = D , ya que
X
X
X

i+
i
D(
gi zi ) =
zi Dg
gi Dz
X
X
X
D (
gi dxi ) =
(Dgi )dxi +
gi D dxi .
Por u
ltimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coordenadas yi y el correspondiente (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces para cada
i = Eyi , Ez
0 = E dyi y si
campo E, el campo correspondiente Ey
i
= E,
pues
D = E, D
i = Eyi = Dyi = Dy
i,
Ey
Se tiene trivialmente que
X
D=
fi Di

i0 = D dyi = Dz
i0 .
Ez

D =

fi Di ,

fi

por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )


D=

fi

xi

D =


,
xi

ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal


en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es kij , pues

dxk
xi

=
[dxk
xj
xi

] dxk
xj


xi xj

!
= kij ,

por tanto
n
X

zj kij
.
xi
xi
zk
j,k=1

Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E D(V), tendremos dos significados para
D E E D [D, E] ,

370

Tema 6. Sistemas de Pfaff

una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
y otra como el campo tangente en el fibrado tangente
[D , E ] [D, E] ,
el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1forma , entendida como funci
on en el fibrado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
Proposici
on 6.47 Dados D, E, F D(V) y (V)
(R(D, E, F )) = R(D, E, )F.
Demostraci
on. Derivando la funci
on E(F ) = E (F )+(E F ),
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),
y restando tenemos
[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
pero por la f
ormula del principio
[D, E](F )) = [D, E] (F ) + ([D, E] F ).
Corolario 6.48 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E
D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
Demostraci
on. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorfismo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el fibrado
[D , E ] [D, E] = 0.

6.7. Aplicaci
on: Tensor de curvatura

371

Distribuci
on asociada a una conexi
on
La colecci
on de todos los campos subidos generan en el fibrado tangente una distribuci
on que denotaremos , es decir para cada p T (V)
y x = (p), definimos
p = {Dp : D D(U ), U abierto entorno de x}.
que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto
T (U )
(T (U )) =<



,...,
>.
x1
xn

y en terminos del sistema de Pfaff asociado


P(T (U )) =< 1 , . . . , n >,
para las 1formas incidentes
(6.8)

k =

n
n X
X
zj kij )dxi + dzk .
(
i=1 j=1

Definici
on. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cualquier otro E, E D = 0.
Diremos que una conexi
on es plana si todo punto x V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .
Proposici
on 6.49 Dado un abierto U V, un campo tangente D
D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x U } es tangente a .
Demostraci
on. Para cada x U consideremos
un entorno abierto
P
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en el D = fi xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente
sD (U ) T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},

372

Tema 6. Sistemas de Pfaff

ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n


0 = x
i D =

n
X

fkxi xk +

k=1

fj x
i xj

j=1

k=1
n
X

n
X

n X
n
n
n
X
X
X
fkxi xk +
(
fj kij )xk =
(fkxi +
fj kij )xk ,
k=1 j=1

k=1

j=1

Pn

k
j=1 fj ij

es decir que para i, k = 1, . . . , n, fkxi +


= 0, y esto equivale
a que la subvariedad sea tangente a , pues en ella zk = fk (x) y por
(6.8), p
ag.371,
i k =

n
n
X
X
fj kij )dxi = 0.
(fkxi +
i=1

j=1

Teorema 6.50 Para una conexi


on en V son equivalentes:
i) La conexi
on es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribuci
on en el fibrado tangente es totalmente integrable.
Demostraci
on. (i)(ii) Si la conexi
on es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos,
por tanto
i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 R = 0.
(ii)(iii) Por (6.48) tenemos que para cualesquiera campos D, E
D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
por tanto es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) es
totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribuci
on es totalmente integrable, existe una
subvariedad soluci
on S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en
ella : S V es difeomorfismo local, pues : Ty (S) = y Tx (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que E = E y ambos son de dimension
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de x
y un difeomorfismo : U V T (V) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D D(U ),
Dp = (p) S, que en x define Dx y (U ) es una subvariedad tangente
y por la proposici
on (6.49), D es paralelo.

6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica

6.8.

373

Aplicaci
on: Termodin
amica

Definici
on. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva diferenciable a trozos, a toda aplicaci
on continua
X: I R V
para I = [a, b]
o I = R, diferenciable salvo en un n
umero finito de puntos
a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicaci
on diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <

ti+1 < bi . Denotaremos con T = X t


.
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I V y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definici
on. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
de , entre los instantes r y s, a
Z s
Z s
Z s

=
X =
[T X] dt,
r

Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para


r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusi
on por
Z
.
Ejercicio 6.8.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una
1forma exacta es cero.

Definici
on. Diremos que una variedad diferenciable V de dimension
n, con dos 1formas Q y W y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodin
amico si se verifican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.51 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizaremos en la exposici
on:

374

Tema 6. Sistemas de Pfaff

A los puntos de V los llamamos estados del sistema.


A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funci
on temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformaci
on termodin
amica.
En 1843 el fsico brit
anico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realiz
o consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje fijo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya fricci
on se calentaba. El trabajo realizado por
el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
Definici
on. Dada una transformaci
on termodinamica X en V, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformaci
on entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s
Z s
Q ,
W .
r

Si X es un ciclo, llamaremos
R
R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W .
R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definici
on. Dada una transformaci
on termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+

respectivamente por IQ
e IQ
.
Primer principio de la termodinamica
Dados dos puntos p, q V en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la transformaci
on termodin
amica que los une.

6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica

Denotaremos tal valor por


Z

375

Q + W .
p

Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y


el trabajo es nula.
Definici
on. En virtud de este primer principio podemos definir fijado
un punto p V, la funci
on
Z x
Up (x) =
Q + W .
p

Observemos que si consideramos otro punto q V, y la funcion Uq


que define, tendremos que Up Uq es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuaci
on, entonces sus diferenciales coinciden como veremos
, con Q + W . A esta funci
on U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
Lema 6.52 La funci
on U C (V).
Demostraci
on. Por la observaci
on anterior basta demostrar que si
U se anula en p V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodin
P amica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si Q +
W =
fi dui ,
Z
U (q) =

Z 1X
X
X [
fi dui ] =
[
fi (tx)xi ]dt,

)=
pues X ( t

xi ( u
). La diferenciabilidad de U se sigue.
i

Lema 6.53 dU = Q + W .
Demostraci
on. Llamemos por comodidad = Q + W . Por la
observaci
on basta demostrar que para cada p V, dp U = p , donde U es
la funci
on energa que se anula en p. Sea Dp Tp (V), bastara demostrar
que
Dp U = p Dp ,

376

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.52)

U (r, 0, . . . , 0)
r
Z
1 1
= lm
f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
Z r
1
= lm
f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0

Dp U = lm

Un gas definido por su presi


on p = F/s y su volumen v es el ejemplo
m
as simple de sistema termodin
amico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es W =
F dx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es
Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck
Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
Z

W < 0 I Q
6= .
Teorema 6.54 Si Qp 6= 0, para un p V, entonces condici
on necesaria
y suficiente para que el segundo principio sea v
alido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < Q > sea totalmente integrable.
Demostraci
on. Sabemos que para cada p V, existe un entorno coordenado Up , en el que Q = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar laR coordenada u. Supongamos ahora que
R en un ciclo X de Up
se tiene W < 0, y por el primer principio que Q > 0. Esto implica
que en algunos puntos Q T = f du(T ) = f (T u) > 0 y por tanto que
T u > 0, pero como
Z
Z b
0 = du =
Tu X
a

tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto Q T .

377

6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica

Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de


Q es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 , es decir tales que
Q Di = 0 y veamos si Q [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z Up
para el que Q [D1 , D2 ]z < 0. Para y los grupos uniparametricos de
D1 y D2 en Up , sea
(t) = t t t t (z),
tomemos un r de su dominio y sean
z1 = (r, z),

z2 = (r, z1 ),

z3 = (r, z2 ),

z4 = (r, z3 ),

Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r + t) = (t, z1 ),
X(2r + t) = (t, z2 ),
X(3r + t) = (t, z3 ),

X(4r + t) = G(r t) = ( r t),


Sabemos por (2.41), p
ag.97, que
 
 

= lm G
= lm TX(t) ,
[D1 , D2 ]z = G
s0
t5r
t 0
t s
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,

t5r

y haciendo r > 0 suficientemente peque


no, tendremos que Q T > 0,

para T = X ( t
), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z

Q =

Z
Q > 0

W < 0,

z4

y por el segundo principio existe t, tal que Q TX(t) < 0, lo cual es


contradictorio.

378

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius


Si X es un ciclo en un abierto U , C (U ) una funcion temperatu+

ra para la que hay puntos t IQ


, r IQ
, en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
Z
[Q TX(r) < 0 < Q TX(t) , (X(t)) < (X(r))]
W > 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.55 Para cada p V en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0, y cada
funci
on temperatura , definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que Q = f (, u)du.
Demostraci
on. Por (6.54) sabemos que existe un entorno coordenado de p en el que Q = f du, por tanto dQ = df du y por ser
dQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos ahora una funci
on temperatura y supongamos que d, df y du son independientes. Extend
amoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente peque
no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sen t y
T = X (

) = (k cos t)
k sen t ,
t

Q T = k 2 sen t,

por tanto 3/2 IQ


, /2 IQ
, y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces
(p)
=
k
<
(q)
=
k.
Se sigue as del tercer principio que
R
R
W > 0 y del primero que Q < 0, siendo as que
Z
Z 2
Q = k 2
sen t dt = 0
0

por tanto df = 1 d + 2 du y f /ui = 0. El resultado se sigue.


Definici
on. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(V, Q , W , P),
de dimensi
on n y U un entorno coordenado de un punto p V, con
coordenadas (, u2 , . . . , un ), donde es una funcion temperatura de V.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v2 , . . . , vn , , w2 , . . . , wn ),

6.8. Aplicaci
on: Termodin
amica

379

para = 1 , vi = 1 ui , = 2 , wi = 2 ui , donde 1 y 2 son


las proyecciones en U U , y la subvariedad 2n 1dimensional Vs =
{ = }. Ahora consideremos en Vs la 1forma Q restriccion a Vs de
1 Q + 2 Q , la 1forma W restricci
on a Vs de 1 W + 2 W ,
y el sistema de Pfaff P s , generado por d = d. A (Vs , Q , W , P s ) la
llamaremos suma del sistema V consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas termodinamicos
La suma de un sistema termodin
amico consigo mismo es un nuevo
sistema termodin
amico.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos aparatos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiempo tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodin
amico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asombroso resultado:
Teorema 6.56 Para cada punto p V, en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0,
existe un entorno coordenado en el que Q = T dS, siendo T una funci
on
temperatura. Adem
as T es u
nica salvo un factor multiplicativo y S es
u
nica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostraci
on. Sea p V. Por (6.55) existe un entorno coordenado
Up , tal que Q = f (, u)du, con una funci
on temperatura. Consideremos la suma del sistema V consigo mismo, con U Up , de tal forma
que para x = i 1 u e y = i 2 u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.55) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)
Q = F (, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
Q = i 1 Q + i 2 Q = f (, x)dx + f (, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
0 = Dz = dz(D) =

gdx + hdy
(/),
F

380

Tema 6. Sistemas de Pfaff

de donde que
0 = d(Dz) = DL dz = DL [

h
g
h
g
dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F
F
F
F

y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto


DF
Dg
Dh
=
=
= r(),
F
g
h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
R
R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(S 0 /T )dT + (S 0 /S)dS + (S 0 /u3 )du3 + ],
y por tanto
S 0 /T = S 0 /ui = 0,

T = (T )(S 0 /S) = (T )(S),

de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.


Definici
on. Se llama entropa a la funci
on S del resultado anterior.
Nota 6.57 Observemos que seg
un esto, en un entorno de cada punto
hay una funci
on temperatura can
onica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

6.9.

381

Ap
endice: Variedades diferenciables

Definici
on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion
{C (U ) C(U ), con U abierto de X },
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,
cada una de las cuales es una R-
algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restricci
on de una funci
on diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f C (V )

f|U C (U ).

ii.- Dada una colecci


on Ui de abiertos, U = Ui y fi C (Ui ),
nica f C (U ) cuya
tales que fi|Ui Uj = fj|Ui Uj , entonces existe una u
restricci
on a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x X existe un abierto Ux , (en la foto, la olla) que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un
abierto V de un Rn (en la foto, el mantel) y
un homeomorfismo H : Ux V (que lleva el
Figura 6.11.
punto rojo de la olla en el del mantel), tal que
para cada abierto U Ux
f C (H(U ))

f H C (U ).

Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de


una estructura diferenciable.
Proposici
on 6.58 Toda variedad es uni
on disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostraci
on. Consideremos, para cada x de la variedad, la union
Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra f
acilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la

382

Tema 6. Sistemas de Pfaff

propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por


tanto a lo sumo la colecci
on de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Definici
on. Diremos que una aplicaci
on continua entre variedades diferenciables
F : X Y,
es diferenciable si para cada abierto V Y
f C (V )

F (f ) = f F C (f 1 (V )).

Definici
on. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equivalencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg
un entorno de x. Denotaremos con Cx (X )
(
o Cx si no hay confusi
on) y Cx las R
algebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones
Dx : Cx R,
en el punto x, es decir aplicaciones verificando:
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulaci
on constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g Cx . el cual si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el
algebra C (X ) en R. Llamamos espacio
cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D : C (U ) C (U ),
es decir aplicaciones verificando:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R, las cuales forman un C (X )modulo, que
denotamos D(X ), y un
algebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

383

Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (X ).


Dada una funci
on f C (X ) llamamos diferencial de f a la 1forma
df : D(X ) C (X ),

df (D) = Df.

Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable
F : X Y,
llamamos aplicaci
on lineal tangente en x X a
F : Tx (X ) TF (x) (Y),

F (Dx ) = Dx F ,

a la aplicaci
on dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Llamamos rango de F en x al rango de F .

6.9.1.

Inmersiones locales, subvariedades

Definici
on. Decimos que F es una inmersi
on local en x si la aplicacion
F : CF(x) Cx ,

F (f ) = f F,

definida entre
algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersi
on si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si adem
as, con la topologa inducida por Y, resulta que
F : X F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subvariedad regular como la llaman algunos autores), de Y.
Teorema del rango 6.59 Si F : X Y es diferenciable de rango constante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos coordenados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).

384

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Corolario 6.60 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyectiva k = n y F es inmersi


on local.
Teorema de caracterizaci
on de subvariedades 6.61 S es una subvariedad de una variedad X si y s
olo si para cada p S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0,

j = 1, . . . , k}.

Proposici
on 6.62 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco
o una subvariedad cerrada de
X , de dimensi
on dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensi
on k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostraci
on. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
2.- Localmente F es composici
on de una proyeccion (que lleva abiertos en abiertos) y una inmersi
on, por tanto existe un abierto V Vq tal
que F (Vp ) = {y V : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como uni
on numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la uni
on numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning
un lado y por el
Teorema de Baire su uni
on numerable tambien es densa en ning
un lado.

6.9.2.

Variedades integrales m
aximas

Veremos que si es una distribuci


on involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

385

Teorema 6.63 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos


el diagrama conmutativo
F

U
H

&

V
.G

W
donde G es inmersi
on y H es diferenciable, entonces cada afirmaci
on
implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostraci
on. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser
G inyectiva
F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],
y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,
por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra f
acilmente en germen, pues si f es el germen
de una funci
on diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersi
on local), para g el germen de una
funci
on diferenciable de W, por lo tanto
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
es el germen de una funci
on diferenciable.
Teorema 6.64 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersi
on, H diferenciable y adem
as para cada y V,
G [Ty (V)] = G(y) ,
para una distribuci
on involutiva de W. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.

386

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Demostraci
on. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta encontrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Para ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p Wz
p =<

p, . . . ,
p >,
w1
wn

y consideremos el abierto G1 (Wz ), el cual tiene por (6.58) una coleccion


numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V V0 .
Ahora consideremos las funciones de G1 (Wz ), vi = G (wi ) = wi G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q Vk y Dq Tq (V)
Dq vi = Dq (wi G) = G (Dq )wi = 0,
ya que G (Dq ) G(q) . Por lo tanto existen n
umeros aik R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik ,

vi [V0 ] = 0.

Por otra parte, las funciones vi = wi G, para i = 1, . . . , n, son un sistema


de coordenadas en V0 , ya que si q V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que
G (Eiq ) =

G(q) ,
wi

i = 1, . . . , n,

tendremos que dq vj Tq (V) es su base dual, pues


dq vi (Ejq ) = Ejq (wi G) = G [Ejq ]wi = ij ,
y en estas coordenadas G : V0 Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H 1 (W )
que contiene a x, basta demostrar que F (U ) Vy V o equivalentemente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] G(Vy ).

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

387

Ahora por una parte tenemos que F (U ) G1 (Wz ) = Vk , pues


G[F (U )] = H(U ) W Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] {aik R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0} = G(Vy ).
Teorema 6.65 Sea una distribuci
on involutiva en una variedad X ,
entonces por cada punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral
m
axima.
Demostraci
on. Sea p X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n
umero finito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribuci
on. Veamos que:
(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
(ii) La inclusi
on i : K , X es inmersi
on local.
(iii) K es variedad integral m
axima; y que es u
nica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x X , tiene un entorno abierto coordenado c
ubico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribuci
on, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x Vm Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una colecci
on numerable, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados c
ubicos (Um ; umi ), cuyas franjas son tangentes a la distribuci
on y por comodidad pondremos p U0 .
Sea q K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y
Vq = {x Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,
um(q)n (x) = um(q)n (q)},
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en K, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada Vq la topologa para la que
= (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq (Vq ) Rr ,
es un homeomorfismo y definimos un abierto A K sii A Vq es abierto
de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K

388

Tema 6. Sistemas de Pfaff

que definen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable K es


una variedad de dimensi
on r, conexa pues es conexa por arcos por
definici
on y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um K es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x Um K, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colecci
on numerable de ellos, pues es numerable la
colecci
on de subconjuntos finitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una u
nica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el u
ltimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colecci
on a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.58)) una colecci
on numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribuci
on y son conexas est
an cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusi
on es inmersi
on local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero adem
as es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de K.
Veamos ahora que es u
nica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntista. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.64), por tanto son variedades diferenciables iguales.

6.9.3.

Otra demostraci
on del Teorema de Frobenius

Terminamos dando una demostraci


on alternativa del Teorema de Frobenius I sin utilizar el Teorema de la Proyecci
on.
Lema 6.66 Sea una distribuci
on involutiva de rango r, entonces para
cada x U existe un abierto V U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de (V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.
Demostraci
on. Sean D1 , . . . , Dr D generadores independientes
de en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

389

Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante


no nulo, supongamos que corresponde a

f11 f1r

..
..
A = ...
.
.
fr1

frr

Consideremos A1 = (gij ), la cual estar


a definida en un nuevo entorno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,
Xi = gi1 D1 + + gir Dr =

+ ci,r+1
+ + ci,n
.
xi
xr+1
xn

Para ellos se tiene por hip


otesis que
[Xi , Xj ] = 1 X1 + + r Xr

= 1
+ + r
+ r+1
+ + n
,
x1
xr
xr+1
xn
donde las , para i = r + 1, . . . , n est
an definidas por las cij y las
1 , . . . , r . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
m = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
Teorema de Frobenius I 6.67 Una distribuci
on es totalmente integrable
si y s
olo si es involutiva.
Demostraci
on. Basta demostrar que si D, E , entonces
para cada x U , [D, E]x x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definici
on, pues (Ux ) es involutivo.
Lo haremos por inducci
on sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificaci
on local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
Ux U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de (Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr1 generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por inducci
on existe un entorno coordenado
que seguimos llamando Ux , con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que
< X1 , . . . , Xr1 >=<

,...,
>,
v1
vr1

390

Tema 6. Sistemas de Pfaff

y se sigue f
acilmente que para i = 1, . . . , r 1



, Xr < X1 , . . . , Xr1 >,


vi
P
y si Xr = fj vj ,


 X
n

fj

, Xr =
<
,...,
>,
vi
vi vj
v1
vr1
j=1

de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,


fj
= 0,
vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para
Xr = f1

+ + fr1
+ Y,
v1
vr1

tendremos que
(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=<

,...,
, Y >,
v1
vr1

y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,


podemos encontrar, por el teorema de clasificacion de campos no singulares, un sistema de coordenadas
u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,
en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que

=
, ...,
=
, Y =
u1
v1
ur1
vr1
ur
de donde se sigue el resultado puesto que
(Ux ) =<

,...,
, Y >=<
,...,
>.
v1
vr1
u1
ur

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

391

Ejercicios resueltos
Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los m
odulos que define un sistema de Pfaff Px
en V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de m
odulos.
2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Indicaci
on. b) Esto se demuestra f
acilmente en el entorno Ux de x de la definici
on, luego extendemos la 1forma a todo V multiplic
andola por una funci
on que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .

Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R2 {0} consideremos la recta p


que pasa por p y su direcci
on es la de la bisectriz del a
ngulo formado por el
semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p es una distribuci
on.
Demostraci
on. La distribuci
p on podemos definirla de dos formas: una por la
suma de los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
p

+y
,
D = ( x2 + y 2 + x)
x
y
en el abierto A complementario de la semirrecta S = {x < 0, y = 0}, en la que D
se anula y por el campo
p

D0 = y
+ ( x2 + y 2 x) ,
x
y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0
se anula.
Observemos que en Sp
on est
a generada por el campo y y como
la distribuci
la funci
on f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S , existe una funci
on diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1
Z 1
f (x, y) = g(1) g(0) =
g 0 (t)dt =
yfy (x, ty)dt
0

Z
=y

fy (x, ty)dt = yh(x, y),


0

p
pero adem
as como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo
E = h(x, y)

+
,
x
y

son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = y.

392

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.4.1.- Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales


que F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T )

D DF

DL (F T ) = 0.

Ind. F Dx = EF (x) equivale a que si t es el grupo uniparam


etrico de D y t el
de E, entonces F t = t F en el abierto Ut = {p : (t, p) WD }. Por tanto para
cada campo tensorial T Tp0 (U )
t [F T ] F T
t
F [t T ] F T
= lm
= F [E L T ].
t0
t

DL (F T ) = lm

t0

Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3


3 = dx dy dz ,

g = dx dx + dy dy + dz dz,

definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u


nico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
P
P
Ind. Sea D =
fi xi , entonces = iD g =
fi dxi y como 3 = 0 pues es
3
una cuatro forma en R
d = (iR 3 ) = 3 (iR ) = (d R)3 ,
y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.

Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que tienen soluci


on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
)

2x3
zx = 3z
+ x+y
,
zx = x2 y,
x
3
zy = yz ,
zy = 2x ,
x+y

Ind. Para el primero: Consideremos = dz x2 ydx (z/y)dy, entonces d =


0, por lo que P =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una
funci
on u tal que P =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta.
Dividiendo por y tenemos que


1
z
x3
dz x2 dx (z/y 2 )dy = d

,
y
y
3
por tanto las soluciones son para cada constante a R
yx3
+ ay.
3
Para el segundo la soluci
on es z = x3 log(x + y)2 + c.
f (x, y) =

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

393

Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p


R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci
on totalmente integrable e integrarla.
Soluci
on. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p a)/kp ak y (p b)/kp bk es normal al plano que pasa
p por p = (x, y, z),
por tanto el plano est
a definido (llamando r = kp ak =
(x 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1forma


y
z
x1
x+1
y
z

dx +

dy +
dz,
r
s
r
s
r
s
la cual es exacta y es la diferencial de la funci
on diferencia de distancias de p a a y b,
q
q
r s = (x 1)2 + y 2 + z 2 (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
por tanto las superficies soluci
on son los hiperboloides de revoluci
on, con focos en a
y b.

(a,b,c)

Figura 6.12. Helicoide, z = .

Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos


el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funci
on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci
on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies soluci
on.
Soluci
on. El sistema de Pfaff est
a generado por = ydx + xdy + g()dz, para
p
=
x2 + y 2 y g() = f (), pues el vector normal N = (a, b, c) es
ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = y y b = x; y tiene pendiente c/ a2 + b2 =
f (), por tanto c = f (). Se tiene que
d = 2dx dy + g 0 ()d dz,
y como xx + yy = , se demuestra que d = 0 sii 2g() = g 0 (), es decir
g = k2 y f = k. En tal caso es proporcional a
ydx + xdy
+ kdz = d( + kz),
2
pues derivando x = cos respecto de y e y = sen respecto de x y sabiendo
que x = x/, y = y/, obtenemos f
acilmente que y = x/2 , x = y/2 ; y las
soluciones son los helicoides z = a + b, para a, b R.

394

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados),


la familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Indicaci
on. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0,
por tanto es proporcional a xx + yy + 2zz y la distribuci
on es xdx + ydy + 2zdz.

Ejercicio 6.5.10.- Demostrar que un sistema de Pfaff en R3 , P(< >),


generado por una 1forma , cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo
D, es totalmente integrable.
Demostraci
on. d es una tres forma en dimensi
on 3 y la contracci
on iD (d
) = 0, por tanto d = 0.
Otra forma: = P 0 es de rango 2 y es involutiva pues DL .

Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la unoforma


= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.
Demostraci
on. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuaci
on en el plano
z(z + y 2 )dx xy(x + y)dz = 0
y2
y2
dx
dz = 0
xy(x + y)
z(z + y 2 )




1
1
1
1

dx

dz = 0,
x
x+y
z
z + y2

y para cada superficie soluci


on S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuaci
on
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuaci
on
z(z + 1)dy y(1 + y)dz = 0

dy
dz

= 0,
y(1 + y)
z(z + 1)

la cual tiene soluci


on
log

z
y
log
= cte
y+1
z+1

y(z + 1)
= as ,
z(y + 1)

ahora esta curva debe coincidir con


z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as 1) = 1 + ybs ,

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

395

luego las superficies soluci


on son para cada constante b R
x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)

Ejercicio 6.5.13.- Demostrar que la unoforma


= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
Soluci
on. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
P (u1 , u2 , 1)
1 + u2
=
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
2u1 (1 + u1 + u2 )


1
1
1
=

2 u1
1 + u2 + u1
1 + u1
Q(u1 , u2 , 1)
=
g=
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
2u2 (1 + u1 + u2 )


1
1
1
=

2 u2
1 + u2 + u1

f =

y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , adem


as para u3 = log z
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log

xyz
u1 u2 z 2
),
) = d(log
1 + u1 + u2
x+y+z

por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) cte.

P
Ejercicio
6.5.14.- Demostrar que si =
fi dxi (R3 ) es homogenea y
P
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
Soluci
on. H = 0 y H L = k, por tanto d es nula, por que es una tres
forma con radical en dimensi
on 3, que es H, pues iH (d) = iH d = H L =
0.

Ejercicio 6.6.1.- Sea E un espacio vectorial y G : E E R bilineal y


hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimensi
on par (o impar) si y s
olo si la tiene E.
iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
Soluci
on. ii) G pasa al cociente
G0 : E/ rad G E/ rad G R

G0 ([x], [y]) = G(x, y),

siendo hemisim
etrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensi
on par.
(iii) Una matriz hemisim
etrica A de orden n, define una aplicaci
on bilineal y
hemisimetrica en Rn , G(x, y) = xt Ay, siendo el rango de A = (G(ei , ej )), dim E
ker A = dim E dim rad G.

396

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Bibliografa y comentarios

En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.

El u
ltimo para demostrar (6.65), p
ag.387. Para ver el metodo de
Natani as como una gran colecci
on de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.

en el que tambien se encuentra (ver la p


ag.39) una aplicacion de los
sistemas de Pfaff a la Termodin
amica, en la que sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiab
atico.
donde adiab
atico significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < Q >. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodin
amica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, N
ums.11 y 12, NovDic, 1968.

Otro libro que hemos utilizado en el ejemplo de la transformacion


simpletica, (ver la p
ag.365), y que recomendamos al lector es
Levi, Mark: The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems. Princeton Univ. Press, 2009.

6.9. Ap
endice: Variedades diferenciables

397

Arqumedes naci
o en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla
de Sicilia) en el a
no 287 AC, y muri
o en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Est
a hist
oricamente documentado que Arqumedes ayudo en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo esta y forma
parte de la leyenda de este extraordinario hombre, fue la utilizacion, en
dicha defensa, de un sistema de espejos que reflejaban la luz del sol sobre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente, pero se
han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este
fen
omeno y es posible. Lo interesante para nosotros es que la colocacion
de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo practico de distribuci
on (ver el ejercicio (6.5.6), p
ag.345), que ademas es integrable y las
superficies tangentes son paraboloides, con el barco en el foco y el eje en
la direcci
on barcosol. Las antenas parab
olicas emplean esta propiedad
(con el satelite emisor en vez del sol), como tambien la empleaban los
faros de los coches del pasado siglo XX, pero utilizada al reves, eran un
espejo parab
olico con una bombilla en el foco, que cuando se encenda,
se reflejaba hacia el exterior en un haz de rayos paralelos. Los faros de
ahora parece que tienen muchos peque
nos espejos.
En cuanto al termino sistema de Pfaff , se acu
no en honor al matem
atico alem
an Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propuso el primer metodo general de integraci
on de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, p
ag.350 de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publico en
la Academia de Berln en 1815, Pfaff asociaba a una ecuacion en derivadas parciales de primer orden una ecuaci
on diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta
ecuaci
on diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribuci
on de Pfaff a las matem
aticas, sin embargo y aunque Gauss
escribi
o una rese
na muy positiva del trabajo poco despues de su publicaci
on, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
public
o un trabajo sobre el metodo de Pfaff.
Por u
ltimo la demostraci
on del Teorema de la Proyecci
on, as como el de Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la he de forma indirecta
mos recibido del Profesor Juan Sancho Guimera
a traves de sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
lez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la
Navarro Gonza
confecci
on de este tema en particular y de todos en general.

398

Tema 6. Sistemas de Pfaff

Fin del Tema 6

Tema 7

Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden

7.1.

Definici
on cl
asica

En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por


ello aunque en general los dominios de definicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notaci
on de tales dominios.
Notaci
on. Usaremos la siguiente notaci
on: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
y las proyecciones y abiertos correspondientes
n+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 Un+1 = n+1 (U2n+1 ),
n = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 Un = n (U2n+1 ).

399

400

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Definici
on. Desde un punto de vista cl
asico entenderemos por ecuaci
on
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresi
on del tipo
(7.1)

F (x1 , . . . , xn , z,

z
z
,...,
) = 0,
x1
xn

donde F C (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.


Por una soluci
on cl
asica de la ecuaci
on, entenderemos en general una
funci
on f C (U ) tal que para cada x U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
f
f
F (x, f (x),
(x), . . . ,
(x)) = 0.
x1
xn
Sin embargo tal soluci
on f define con su grafica la subvariedad n
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definici
on de solucion de la siguiente
manera.
Definici
on. Diremos que una subvariedad ndimensional S Un+1 es
una soluci
on de la EDP de primer orden definida por una funcion F , si
toda funci
on f , en un abierto de U , cuya gr
afica este en S, es solucion
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades
soluci
on de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.
Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revoluci
on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces


u
v
w

u x v x w x = 0


uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .
Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0
la ecuaci
on1 de la proyecci
on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.

7.2. El cono de Monge

401

Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.

Proposici
on 7.1 Sea S una subvariedad ndimensional de Un+1 tal que
para cada p S existe una soluci
on Sp de la EDP definida por una
funci
on F , que verifica p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S tambien es
soluci
on.
Demostraci
on. Sea S(f ) = {z = f (x)} S, sea x0 U , z0 =
f (x0 ), p = (x0 , z0 ) S(f ) y Sp = {h = 0} una solucion para la que
p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como
Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),
tendremos que dp h es proporcional a dp (z f (x)), pues ambas 1formas
tienen el mismo n
ucleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la funci
on implcita (1.7), p
ag.6, existe una funcion g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
ahora se sigue de la hip
otesis que g es soluci
on de (7.1), y por tanto f ,
pues dp (z f (x)) y dp (z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f (x0 ) = g(x0 )

7.2.

y fxi (x0 ) = gxi (x0 ).

El cono de Monge

En esta lecci
on consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea
F (x, y, z, p, q) una funci
on en un abierto U5 R5 y consideremos la
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.

402

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada


punto (x0 , y0 ) los valores
fx (x0 , y0 )

fy (x0 , y0 ),

determinan el plano tangente a la gr


afica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),
con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuaci
on es
(x x0 )fx (x0 , y0 ) + (y y0 )fy (x0 , y0 ) = z z0 .
En estos terminos podemos considerar que una EDP define en cada
punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos
(x x0 )p + (y y0 )q = z z0 ,
donde los (p, q) satisfacen la ecuaci
on
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
y la cuesti
on consiste en encontrar gr
aficas de funciones cuyos planos
tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si Fp o Fq
son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparametrica
de planos (t) {(t) = 0}
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
que en buenas condiciones genera una
nueva superficie la envolvente2 de esta
familia que es un cono formado por las
rectas en las que cada plano se corta con
el infinitesimalmente pr
oximo
lm (t) (t + ) = (t) 0 (t),

0
2 Ver

la lecci
on 7.7, p
ag.429.

Figura 7.1. Cono de Monge

403

7.2. El cono de Monge

es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, esta formada por la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
Es f
acil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2)

(Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),

pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se demuestra derivando
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Hemos visto por tanto que una EDP define en cada punto de R3 un cono con
vertice el punto y que una funci
on f es
soluci
on de la EDP si y s
olo si para cada
(x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ) y q0 = fy (x0 , y0 ), el
plano
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 ,

Figura 7.2. Conos de Monge

que es el tangente a la gr
afica de f en (x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia
y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.

Consideremos ahora una soluci


on f de la EDP, entonces la subvariedad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones
z = f (x, y),

p = fx (x, y),

q = fy (x, y),

est
a en {F = 0}. Veremos que esta soluci
on arbitraria f nos va a permitir
definir un campo D D(U5 ), que no depende de f , sino u
nicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto
z0 = f (x0 , y0 ),

p0 = fx (x0 , y0 ),

q0 = fy (x0 , y0 ).

Hay alg
un vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyecci
on (x0 , y0 , z0 ) en R3 , hay
3
alg
un vector en R privilegiado en ese punto?.

404

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

La contestaci
on es que s (realmente
no hay un vector sino una recta), el vector director de la recta com
un al plano
tangente y al cono de Monge, el cual
vimos en (7.2) que tiene componentes
Dx = Fp ,

Dy = Fq ,

Dz = p0 Fp +q0 Fq ,

(-fx,-fy,1)
z=f(x,y)
(Fp,Fq,pFp+qFq)

Figura 7.3.

y es tangente a {z = f (x, y)}. Esta construccion nos define un vector


tangente a esta superficie en cada punto de la superficie, es decir un
campo tangente a la superficie. Sus curvas integrales se llaman curvas
caractersticas, las cuales dependen de la solucion f considerada. Ahora
este vector define el vector tangente a S(f )
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector est
a definido por el llamado campo caracterstico
D = Fp

+ Fq
+ (pFp + qFq )
(Fx + pFz )
(Fy + qFz ) ,
x
y
z
p
q

el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solucion particular


f , sino u
nicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada soluci
on f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R3 .
Observemos por u
ltimo que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.

7.3. EDP cuasilineales

7.3.

405

EDP cuasilineales

Definici
on. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
z
z
F (x1 , . . . , xn , z,
,...,
) = 0,
x1
xn
para una funci
on F lineal en las zi , es decir de la forma
n
X

fi zxi = fn+1 ,

i=1

para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .


Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2
y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en com
un
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico

Fp
+ Fq
+ (pFp + qFq )
(Fx + pFz )
(Fy + qFz ) ,
x
y
z
p
q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3
D = f1

+ f2
+ f3 .
x
y
z

Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente


D=

n+1
X
1=1

fi

,
xi

donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral


primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solucion,
pues si {z = f (x1 , . . . , xn )} S, entonces en sus puntos
n
X

fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,

i=1

y por tanto f es soluci


on.

406

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

A continuaci
on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.

7.3.1.

Ejemplo: Tr
afico en una autopista.

Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada


uno de sus puntos como un x R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la direccion
positiva. Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el flujo de coches el n
umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n
umero de coches
que hay en un instante t +  es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b
Z b
(x, t + ) dx =
(x, t) dx + g(a, t) g(b, t),
a

y tomando lmites cuando  0


Z

(t (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,


a

y como esto es v
alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
ahora simplificamos el problema considerando que g es funcion de , lo
cual no es de extra
nar, pues si = 0
o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista est
a llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funci
on m
as simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuaci
on se convierte en
t + (1 2)x = 0,

7.3. EDP cuasilineales

407

cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es


D=

+ (1 2) ,
t
x

y tiene integrales primeras u1 = y u2 = t(2 1) + x y si buscamos


la soluci
on que en t = 0 valga = f (x) (cuya existencia y unicidad se
ver
a en la p
ag.423, ejercicio (7.5.1)), es decir u1 = f (u2 ), basta considerar
la integral primera de D, h = u1 f (u2 ). Ahora h = 0 sii = f (x +
t(2 1)) la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = 0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, 0 ), para x + t(20 1) = x0 .
Adem
as se puede despejar como funci
on de (x, t) si h 6= 0, es decir si
1 2tf 0 (x + t(2 1)) > 0,
lo cual es v
alido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es v
alida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, 0 = f (x0 )), para x + t(20 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues h (p) = 0,
lo cual significa que la presunta soluci
on densidad tendra derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyeccion de p.

7.3.2.

Ejemplo: Central telef


onica.

Consideremos una central telef


onica con una coleccion infinita (numerable) de lneas telef
onicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hip
otesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con  peque
no, es  + o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea est
a ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen
o desocupen) es o().

408

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En estas condiciones en el instante t +  hay n lneas ocupadas en los


siguientes casos disjuntos:
a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo m
as de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s
olo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn1 (t)( + o()) = Pn1 (t) + o().
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s
olo cambio (se desocupo una
lnea) y en el instante t haba n + 1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)( + o())(1  + o())n = Pn+1 (t)(n + 1) + o()
d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t haba
n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es
Pn (t)(1  n o()).
En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y tomando lmites cuando  0, tendremos que
Pn0 = Pn1 ( + n)Pn + (n + 1)Pn+1 ,
(esto para n 1, para n = 0 la f
ormula es igual tomando P1 = 0).
Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funci
on generatriz de las probabilidades Pn
z(t, x) =

Pn (t) xn ,

n=0

para la que se tiene


zt =

X
n=0

Pn0 (t) xn ,

zx =

X
n=1

nPn (t) xn1 =

(n + 1)Pn+1 (t) xn ,

n=0

y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z satisface la ecuaci


on cuasilineal
zt + (x 1)zx = (x 1)z,

409

7.3. EDP cuasilineales

P
y si buscamos la soluci
on que satisface z(0, x) =
Pn (0)xn = g(x),
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.423, ejercicio (7.5.1)) consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
D=

+ (x 1)
+ (x 1)z ,
t
x
z

y dos integrales primeras


u1 = (x 1) et ,

u2 = z e(/)x ,

y como en t = 0
x = 1 + u1 ,

z = u2 e(/)(1+u1 ) ,

tendremos que la soluci


on es
u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )

z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
z = exp{(/)(x 1)(1 e

)}g[1 + (x 1) e

].

Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del n


umero
de lneas ocupadas
E(t) =

X
n=0

nPn (t) = zx (t, 1) =

(1 et ) + E(0) et ,

pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribucion


del n
umero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.
P

7.3.3.

Ejemplo: El Proceso de Poisson.

En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa


del instante de tiempo t en el que ocurre pero s dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pais, en la
desintegraci
on (
o partici
on) de
atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el n
umero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,

410

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un


Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un peque
no intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es  + o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos
o m
as sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
En tal caso se tiene que
Pn (t + ) = (1  o())Pn (t) + ( + o())Pn1 (t) + o(),
y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales
Pn0 = Pn + Pn1 ,
P
por tanto la funci
on generatriz z =
Pn (t)xn , satisface
zt = z + xz = (x 1)z,
y si consideramos, como es l
ogico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,
P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
z(t, x) = et(1x) = et

X (tx)n
n!

y por tanto
(t)n
,
n!
que es la distribuci
on de Poisson de par
ametro t. Ademas el valor medio
de X(t) es
Pn (t) = et

E(t) =

X
n=0

7.3.4.

nPn (t) = et

X
X
(t)n
(t)n
n
= t et
= t.
n!
n!
n=1
n=0

Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.

Consideremos una poblaci


on de bacterias, por ejemplo, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un peque
no
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un u
nico individuo que se divide es  + o(), con
> 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un u
nico
individuo que se muere es  + o(), con > 0; y la probabilidad de que

411

7.3. EDP cuasilineales

haya dos
o m
as cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
P
y para z =
Pn xn la funci
on generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado

(x )(x 1) ,
t
x

D=

tiene integral primera u1 = z y 1forma incidente


h
i
(
1
1

dt +

dx
x
x1 dx, si 6= ,
dt +
=
dx
(x )(x 1)
si = ,
dt + (x1)2 ,
por tanto con la integral primera si 6=
u2 = e()t

x
,
x1

en cuyo caso si la poblaci


on tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2 (x 1) = x

x=

u2
,
u2

la soluci
on es,

m  ()t
m
u2
e
(x ) + (1 x)
z=
=
,
u2
e()t (x ) + (1 x)
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.423, ejercicio (7.5.1)) y
podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
E(t) =

X
n=0

nPn (t) = zx (t, 1) = m e()t .

412

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Si = el campo tiene la integral primera


u2 = t +

1
,
1x

y para t = 0, x = 1 u12 , por tanto la soluci


on es

m 
m
u2 1
t(1 x) + x
z=
=
,
u2
t(1 x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 En los siguientes problemas encontrar la soluci
on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + zy = 0,
yzzx + xzzy + 2xy = 0,

que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,

2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3),

que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.

Ejercicio 7.3.2 Demostrar que las soluciones de la EDP


(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revoluci
on de un cierto eje. Que eje?.
Ejercicio 7.3.3 Caracterizar las EDP cuasilineales
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revoluci
on de un cierto eje.

7.4.
7.4.1.

Sistema de Pfaff asociado a una EDP


Campo caracterstico.

En esta lecci
on daremos una definici
on canonica del campo D asociado a una EDP y construido en la lecci
on anterior para el caso bidimensional.

7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP

413

En la primera lecci
on d
abamos una definici
on mas general de solucion
de la EDP definida por F , en terminos de subvariedades ndimensionales
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definicion, observando que para
cada f C (U ), las n + 1 funciones vi C (U2n+1 ) definidas por

(7.3)

v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1
(x1 , . . . , xn ),
x1
..
.
vn = zn

f
(x1 , . . . , xn ),
xn

forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por


tanto f define la subvariedad ndimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
f
f
(x), . . . , zn =
(x)}.
= {z = f (x), z1 =
x1
xn
que es difeomorfa, por n+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues
ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
dz =

n
X

fxi dxi =

i=1

n
X

zi dxi ,

i=1

es decir que en ella se anula la unoforma de R2n+1


= dz

n
X

zi dxi ,

i=1

que es la forma can


onica (ver el Teorema de Darboux, pag.354), de
las 1formas regulares de clase 2n+1. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuaci
on.
Proposici
on 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensi
on n con
coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que n (S) = U . Entonces existe una funci
on f en U tal que S = Sn (f ) si y s
olo si, para i : S , U2n+1 ,
i = 0.

414

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci
on. .- Por ser S una variedad diferenciable tendremos
que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f C (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i tendremos que en
S
n
n
X
X
f
dxi = dz =
zi dxi ,
xi
i=1
i=1
y por ser las dxi independientes zi = f /xi y por tanto S Sn (f ).
Ahora dado q Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).
Por otra parte f es una soluci
on de la EDP (7.1) si y solo si
F [Sn (f )] = 0,
lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i dF = 0 y que al menos
existe un punto x Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i dF = d(i F ),
entonces la funci
on i F de Sn (f ) es constante y como existe x Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i F = 0 y por tanto que f es solucion
de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso
contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una funci
on F C (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn U2n+1 , de dimension n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, >,
que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.
O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn F, de dimensi
on n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< >,
donde es la restricci
on de a F.

7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP

415

Definici
on. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades soluci
on (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimensi
on n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad soluci
on Sn y en un entorno tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), la funci
on z en ese entorno de Sn sera de la forma
z = f (x1 , . . . , xn ),
y la funci
on f es una soluci
on cl
asica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfaff < dF, >, en U2n+1 o el
de < > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.31) de la pag.353,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< > es de rango 1.
Proposici
on 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > est
a generado
por el campo
!
n
n
n
X
X
X

Fzi
(zi Fz + Fxi )
D=

+
zi Fzi
.
x
z
z
i
i
i=1
i=1
i=1
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema
a generado por el campo D = D|F .
caracterstico de < > est
Demostraci
on. (i) D [P] sii D P 0 y DL P P, es decir
(D) = Dz

n
X

zi Dxi = 0

i=1
n
X
DL = iD d = iD (
dxi dzi )

n
X
i=1

i=1
n
X

Dxi dzi

Dzi dxi = gdF + f ,

i=1

y las otras dos condiciones son autom


aticas pues tomando en la segunda
ecuaci
on la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL = g(dF Fz ) y como DL (D) = 0, tendremos que
0 = dF (D) Fz (D) = dF (D),

416

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y el campo D del enunciado es el u


nico salvo proporcionales que lo
cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp Tp (F), para cada p F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D D(F). Ahora
sea E [P], por tanto
E = 0,

E L = h

E = 0,

iE d = h,

y para cada p F, p Ep = 0 y las 1formas iEp dp h(p)p y dp F


tienen el mismo n
ucleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
c
alculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep < Dp >.
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyeccion del campo
D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es soluci
on de (7.1), entonces D es tangente
a Sn (f ).

7.5.

Teoremas de existencia y unicidad

En esta lecci
on probaremos que en ciertas condiciones existe una u
nica subvariedad ndimensional soluci
on de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. Nosotros demostraremos este resultado s
olo localmente, aunque lo enunciaremos en su generalidad.

7.5.1.

Dimensi
on de una subvariedad soluci
on.

Nuestra 1forma
= dz

n
X

zi dxi ,

i=1

satisface que en todo punto p


rad dp {p = 0} = {0},

7.5. Teoremas de existencia y unicidad

417

pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.32), pag.354),


por lo tanto en todo punto el rad dp es unidimensional, por el ejercicio
(6.6.1), p
ag.352, pues es de dimensi
on impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que

rad dp =<
>.
z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p F tenemos que o bien z
/ Tp (F), o
bien z Tp (F). Analicemos ambos casos.
Proposici
on 7.7 Sea p F, entonces
(1)

Fz (p) 6= 0

(2)

Fz (p) = 0

/ Tp (F)
z

Tp (F)
z

rad dp = {0},

dim(rad dp ) = 2.

Demostraci
on. Basta demostrar las dos implicaciones

Tp (F) dim(rad dp ) = 2,
z
pues como la u
ltima implica la primera ser
an equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
rad dp 6= {0}

dp (T, E) = dp (T, E) = 0,

E Tp (F)

dp (T, z ) = 0,
y z Tp (F), pues en caso contrario T rad dp =< z >, lo cual es
absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposicion el
rad dp es de dimensi
on par y por hip
otesis contiene a z . Si tuviera otros
dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de z , podramos
considerar cualquier vector T
/ Tp (F), y el hiperplano
dp (T, ) = 0,
se cortara con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de dp e
independiente de z , lo cual es imposible.
Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimensi
on par 2n, G : E E R
bilineal y hemisimetrica y S E un subespacio totalmente is
otropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y S. Entonces
dim S n + k

dim rad G 2k,

418

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y por tanto como rad G es par (ver el ejercicio (6.6.1))


dim rad G = 2m

dim S n + m.

Demostraci
on. En primer lugar aplicando la formula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si E subespacios, tenemos que
dim(S1 S2 ) dim S1 + dim S2 2n
y por inducci
on
dim(S1 Sk ) dim S1 + + dim Sk 2n(k 1).
Ahora supongamos que dim S = r n + k, consideremos una base suya
e1 , . . . , er y extend
amosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
1 i m = 2n r los subespacios
Si = {x E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si 2n 1, por tanto como
S S1 Sm rad G,
tendremos por la f
ormula anterior que
dim rad G dim S +

m
X

dim Si 2nm r + m(2n 1) 2nm

i=1

= r m = r (2n r) 2k.
Teorema 7.9 Toda subvariedad soluci
on tiene dimensi
on k n.
Demostraci
on. Si S es una subvariedad solucion, entonces se
anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, Tp (S) es
totalmente is
otropo de dp y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposici
on anterior y el lema:
(1)
(2)

/ Tp (F)
z

Tp (F)
z

rad dp = {0}

dim Tp (S) n,

dim rad dp = 2

dim (Tp (S)<z >) n + 1

dim Tp (S) n.

pues en el caso (2) Tp (S)<z > es un subespacio totalmente isotropo


pues z est
a en el radical de dp y z
/ Tp (S), ya que (z ) = 1.

419

7.5. Teoremas de existencia y unicidad

7.5.2.

Existencia de soluci
on.

Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk1 F una subvariedad soluci


on
(i.e. en la que se anula), de dimensi
on k 1 con 1 k 1 n, y tal
que Dp
/ Tp (Sk1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
soluci
on kdimensional, Sk tal que
Sk1 Sk F.
Demostraci
on. Consideremos un representante completo D del sistema caracterstico, su grupo uniparametrico
: R U2n+1 U2n+1 ,
la variedad kdimensional V = R Sk1
y la aplicaci
on diferenciable = |V .
Veamos que es una inmersi
on local
cuya imagen contiene a Sk1 , est
a en
F y en ella se restringe a cero. Para ello consideremos un punto p Sk1 ,
un t R y un sistema de coordenadas
(t2 , . . . , tk ) en un entorno de p en Sk1 ,
Figura 7.4. Construcci
on de Sk
que si completamos con la coordenada t1
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de
x = (t, p) V. Ahora



 

= D (t,p) = t Dp ,

= p
t1 x
t t





= t
,
ti x
ti p
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip

iy

R Sk1

Sk1

iy

U2n+1

U2n+1

R Sk1

U2n+1

y como en p, D y las ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos


que es inmersi
on local en todo x V y Sk = (V) es una subvariedad

420

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

inmersa. Por u
ltimo se tiene que para Di = (ti ) y q = (t, p)
F ( (t, p)) = F ( (t, p)) = F (p) = 0,
q D1q = D(q) = 0,
" 
 #



= t q
= 0,
q Diq = q t
ti p
ti p
pues t (q ) Pp y P restringido a Sk1 se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad soluci
on ndimensional.
Demostraci
on. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subvariedad soluci
on de dimensi
on n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn1 F una subvariedad soluci
on de
dimensi
on n 1 y tal que en todo punto suyo Dp
/ Tp (Sn1 ). Entonces existe una subvariedad (inmersa) soluci
on ndimensional Sn , que la
contiene y es u
nica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades soluci
on S y S 0 que contengan a Sn1 y dado un punto x Sn1 , existe
un entorno abierto Ux R2n+1 de x, para el que S Ux = S 0 Ux Sn .
Demostraci
on. La existencia de Sn = [R Sn1 ] ya ha sido vista
(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
subvariedad soluci
on S, tendremos que D D(S) y su grupo uniparametrico en S, : W S, es la restricci
on de X al abierto W de
R S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo

W (R Sn1 )

iy
R Sn1

yi

R2n+1

donde = i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en


el teorema de existencia que era inmersi
on local, lo cual implica que
tambien lo es y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x Sn1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn1 y un  > 0 tales que [(, ) Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
[(, ) Vx ] = [(, ) Vx ] Sn ,

7.5. Teoremas de existencia y unicidad

421

por tanto el mismo razonamiento con otra solucion S 0 nos da, encogiendo
el  y el Vx si es necesario que [(, ) Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux S = Ux S 0 , para un abierto Ux R2n+1 .

7.5.3.

El problema de Cauchy.

Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al llamado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en
encontrar la soluci
on cl
asica u
nica, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F C (V ), con V R2n+1 abierto, sea I un abierto
del hiperplano {xn = 0} Rn y en el consideremos dos funciones ,
C (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn1 , 0) I
F (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) = 0,
Fzn (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) 6= 0,
entonces para cada t = (t1 , . . . , tn1 , 0) I existe un abierto U Rn
entorno de t y una soluci
on f C (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones
para x U,

F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0,


0

f (x ) = (x ),

fxn (x ) = (x ),

para x0 I U

u
nica en el sentido de que si g C (V ) es otra, coinciden localmente
en t.
Demostraci
on. Si existe tal soluci
on f tendremos que la subvariedad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad
Sn1 = {xn = 0, z = (x1 , , xn1 ),
z1 = x1 , . . . , zn1 = xn1 , zn = , }
que tiene las siguientes propiedades:
Es una subvariedad n 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i xi ), para i = 1, . . . , n 1.

422

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Es tal que si p Sn1 , Dp


/ Tp (Sn1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0
y Sn1 {xn = 0}.
Es soluci
on, Sn1 = 0.
Por tanto localmente existe una u
nica subvariedad solucion Sn , n
dimensional, que la contiene. Adem
as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p Sn1 , pues por un lado i u1 , . . . , i un1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusi
on i : Sn1 Sn , y por otra
parte la proyecci
on
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y difeomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una
EDP en el plano (es decir para n = 2)
(7.4)

(p(t),q(t),-1)

F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
(x(t),y(t),z(t))

tenemos el siguiente resultado.


(x'(t),y'(t),z'(t))

Corolario 7.14 Sea F C (V ), con


V R5 abierto, I R un intervalo
abierto y : I V R5 una curva
C
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))

(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))

Figura 7.5. Curva de datos iniciales

satisfaciendo las condiciones para todo t I (ver la Fig.7.5):


1.- F [(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s I existe un abierto U R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funci
on f C (U ) soluci
on de la EDP (7.4) y
tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f [x(t), y(t)],

p(t) = fx [x(t), y(t)],

q(t) = fy [x(t), y(t)].

Adem
as f es u
nica en el sentido de que dada otra soluci
on g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.

7.5. Teoremas de existencia y unicidad

423

Demostraci
on. La tercera condici
on nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condicion nos
dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
u
nica superficie soluci
on S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la tercera condici
on dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
coordenadas locales (x, y), pues la proyecci
on al plano xy es un difeomorfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solucion pues
como se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra solucion, entonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra subvariedad
soluci
on que contiene a Sn1 y como es u
nica f = g.
Ejercicio 7.5.1 Sea U3 R3 un abierto y f1 , f2 , f3 C (U3 ). Demostrar que
si
(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) R U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x0 (t)f2 [(t)] 6= y 0 (t)f1 [(t)],
entonces para todo t0 (a, b) existe una funci
on f : U R con U R2
abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), soluci
on de la EDP
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde este definida y es u
nica en el sentido
de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).
Ejercicio 7.5.2 Sea V R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h C (V )
y g C (I), para I = (x0 , x0 + ) R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U R2 entorno de (x0 , y0 ) y una funci
on
f : U R soluci
on de la EDP
zy = h(x, y, z, zx ),
satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es u
nica en el sentido de que si hay otra
coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).

424

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.6.
7.6.1.

M
etodos para resolver una EDP
M
etodo de las caractersticas de Cauchy

Consideremos una ecuaci


on en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,
queremos encontrar una soluci
on de la ecuacion cuya grafica contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag.422, es decir que sea
soluci
on. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0,

z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),

que puede tener m


as de una soluci
on. Una vez definidas y si para ellas
nica solucion S2 que la contiene
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una u
y por (7.14) sabemos que est
a formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es
u1 = u1 [(t)],

u2 = u2 [(t)],

u3 = u3 [(t)],

u4 = 0,

y la soluci
on es la proyecci
on a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la
superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que podemos dar una integral primera de D autom
aticamente:
(a) F = F (x, p, q) Dq = 0, pues Dq = Fy qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) Dp = 0.

7.6. M
etodos para resolver una EDP

(c) F = F (z, p, q)
Dp = pFz

425

D(p/q) = 0, pues

Dq = qFz

(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q)

(Dp)q q(Dp) = 0.

Du = Dv = 0, pues

Du = Fp ux (Fx + pFz )up = up ux ux up = 0 = Dv.


(e) F = xp + yq + f (p, q) z
define se llama de Clairaut), pues
Dp = Fx pFz = 0,

Dp = Dq = 0 (la EDP que

Dq = Fy qFz = 0.

Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci


on de la EDP
z=

1 2
(zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2

que pasa por el eje x.


Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci
on de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

7.6.2.

M
etodo de la Proyecci
on. Integral completa

Consideremos una ecuaci


on en derivadas parciales de primer orden
F (x1 , . . . , xn , z,

z
z
,...,
) = 0,
x1
xn

definida por una funci


on F de U2n+1 y sea D el generador del sistema
caracterstico del sistema de Pfaff definido en F por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyecci
on (6.16), pag.333, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F
y consideremos u1 , . . . , u2n1 integrales primeras de D en F las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema
de coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. De este modo la
restricci
on de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordenadas locales en un
abierto U de F, en el que < D >=< u2n >= [P] y si consideremos

426

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

la proyecci
on = (u1 , . . . , u2n1 ), el abierto V = (U ) de R2n1 y la
secci
on
: V U,
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n1 )
en el punto p = (q) de coordenadas3 (u1 , . . . , u2n1 , 0), entonces el
Teorema de la proyecci
on (6.16), p
ag.333, nos asegura que en el abierto
U de F
< >= < >=< >,
para
= = dZ

n1
X

Zi dXi ,

i=1

pues xn = 0, por tanto Xn = xn = 0; y donde


Z = z ,

Zi = zi ,

Xi = xi ,

son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden respectivamente con z, z1 , . . . , zn , x1 , . . . , xn , pues por ejemplo para ui (p) = pi
h = (u1 , . . . , u2n1 , u2n )

H(p) = h (p) = (p1 , . . . , p2n1 , 0)


= (u1 (p), . . . , u2n1 (p), 0)

H = (u1 , . . . , u2n1 , 0).


En definitiva, si tenemos que
dX1 , . . . , dXn1 , dZ, dF
son independientes en F, entonces para cada a = (a1 , . . . , an ) Rn
Sa = {X1 = a1 , . . . , Xn1 = an1 , Z = an , F = 0} F,
es una subvariedad ndimensional soluci
on, pues
|Sa = 0

|Sa = 0,

y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametrizada por a Rn , de nuestra ecuaci
on. Si ademas Sa tiene coordenadas
(x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
y cada funci
on fa es una soluci
on4 cl
asica de la EDP.
3 Si
4A

estamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.


esta familia de soluciones tambi
en la llamamos integral completa de la EDP.

7.6. M
etodos para resolver una EDP

427

Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el metodo de la proyecci


on una integral completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1.

Soluci
on pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la soluci
on en Rn+1 que contenga a
una subvariedad plana de la forma
xn = 0,

z = g(x1 , . . . , xn1 ),

basta tomar en R2n+1 la subvariedad soluci


on en el sentido de Lie
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
H = Z g(X1 , . . . , Xn1 )

Hi = Zi

g
(X1 , . . . , Xn1 ),
xi

pues en ella
|Sn = 0

|Sn = 0,

ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyeccion (x1 , . . . , xn , z). Si


adem
as esta subvariedad
o Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta expresar z en ellas para encontrar la soluci
on cl
asica.
Ejercicio 7.6.5 Encontrar la soluci
on, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la
EDP
yzzx + zy = 0.
Ejercicio 7.6.6 Encontrar la soluci
on, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la
ecuaci
on
z + zx2 = y.

428

7.6.3.

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

M
etodo de LagrangeCharpit.

En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo


F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de
LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,
Sa = {F = 0, g = a},
para g integral primera del campo caracterstico D de P =< >, nuestra
1forma = dz pdx qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} R5 ,
son soluci
on, pues en ellas se anula
dh|Sa,b = 0

|Sa,b = 0.

A continuaci
on justificamos esto: Consideremos el campo D [P], el
cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D D(Sa ) y como iD (d) es proporcional a y D = 0,
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
por tanto en Sa , < >=< dh >. Si adem
as en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
que es una superficie de R3 .
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
Ejercicio 7.6.8 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.

7.7. M
etodo de la envolvente

429

Ejercicio 7.6.9 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral


completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca
a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est
a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
2y
x

.
z=
zx
zy
Encontrar una integral completa.

7.7.
7.7.1.

M
etodo de la envolvente
Envolvente de una familia de superficies.

Consideremos una familia uniparametrica de superficies en el espacio


S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.6) con una muy proxima S + ,
lo cual ser
a en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0,

y cuando  0 la curva tiende a una posici
on lmite de ecuacion
h(x, y, z; ) = 0 ,

h
(x, y, z; ) = 0,

430

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y esta curva que est


a en la superficie S y se llama curva caracterstica

de S , genera una superficie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0


se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta superficie la
llamamos envolvente de las superficies S = {h = 0}.

Figura 7.6. Envolvente de las esferas

Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas


x2 + (y )2 + z 2 = 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y
la ecuaci
on 2(y ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es (ver la
Fig.7.6) un cilindro formado por las curvas interseccion de dos esferas
infinitesimalmente pr
oximas en la direcci
on definida por .
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas unitarias centradas en el plano xy
(x 1 )2 + (y 2 )2 + z 2 = 1,
tiene por envolvente el par de planos z = 1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un ca
n
on. Consideremos un ca
non que dispara
en una direcci
on cualquiera con una velocidad determinada, que superficie lmite pueden alcanzar las balas?
Consideremos el problema bidimensional en el plano xz y sea v la velocidad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y
como (x00 (t), z 00 (t)) = (0, g), con g la Figura 7.7. trayectorias bala canon

431

7.7. M
etodo de la envolvente

constante de la gravedad en la tierra, tendremos poniendo el ca


non en
el origen de coordenadas que
x00 (t) = 0

z 00 (t) = g

x(t) = at,
1
z(t) = gt2 + bt,
2

por tanto la trayectoria parametrizada por x es


1 x2
bx
z= g 2 + .
2 a
a
Consideremos ahora distintos
angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
a2 + (a)2 = v 2

a2 =

v2
,
1 + 2

y la trayectoria parametrizada por x es


z + kx2 (1 + 2 ) x = 0,

para k =

g
,
2v 2

si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos


= 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema tridimensional es
1
z + k(x2 + y 2 ) =
.
4k
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avi
on. Consideremos un avion deplazandose en lnea recta paralelo al suelo.
Si la velocidad del avi
on va es superior a la del sonido vs , tendremos que
en un instante dado las ondas sonoras
forman una familia de esferas centradas en la recta trayectoria del avi
on
pongamos el eje y y si el avi
on est
a en
el origen de coordenadas las esferas tienen ecuaciones

2
avs
x2 + (y a)2 + z 2 =
va

Figura 7.8. ruido de un avi


on

432

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuacion


x2 + y 2

vs2

vs2
+ z 2 = 0,
va2

de eje la recta del avi


on, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Podemos estimar la proporci
on vs /va , entre las velocidades
del sonido y del avi
on con el
angulo formado por la direccion en la que
pase m
as cerca de nosotros, es decir la perpendicular por nosotros a su
trayectoria y la direcci
on en la que este el avi
on en el instante en el que
oigamos el ruido, en cuyo caso cos = vs /va .
Si el avi
on va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informaci
on de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direcci
on en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante est
a el avi
on (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direcci

on del avi
on y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs
sen( + /2)
cos
=
=
.
va
sen
sen
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de
planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.

Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con


centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.9)).

Figura 7.9. Envolvente de las esferas

433

7.7. M
etodo de la envolvente

7.7.2.

Envolvente de una familia de hipersuperficies.

Definici
on. Dada en Rn una familia kparametrica de hipersuperficies

S de ecuaciones
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S si es que la
define obtenida al eliminar las i en las ecuaciones
h = 0,

h
h
= 0, . . . ,
= 0.
1
k

Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en


un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H Rn+k , n 1
dimensional, y su proyecci
on por = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Normalmente tendremos que las k ecuaciones hi = 0 nos permiten despejar
las k funciones5 i = i (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuaci
on
h(x1 , . . . , xn ; 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )) = 0.
Aunque de forma general s
olo podremos decir que existe un sistema
de coordenadas (u1 , . . . un1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ),

xn = xn (u1 , . . . , un1 ),

1 = 1 (u1 , . . . , un1 ),

k = k (u1 , . . . , un1 ),

y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyeccion = (x1 , . . . , xn ),


tendr
a estas mismas coordenadas (que llamamos tambien ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo ), con lo que esta definida
parametricamente por las primeras ecuaciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ),

xn = xn (u1 , . . . , un1 ).

5 por

ejemplo si |hi j | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk ) localmente


son coordenadas y por tanto
i = i (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk )
i|H = i (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).

434

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersuperficie de la familia.


Demostraci
on. Sea p S y (p, ) H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo . Como S y S son de la misma
Pdimension, basta
demostrar que Tp (S) Tp (S ), para ello sea Dp =
fi xi Tp (S) y
P
P
b
D(p,) =
fi xi + gj j T(p,) (H), el vector tangente correspondiente por . Entonces como h = hj = 0 en H, tendremos que
X
X
b (p,) h =
0=D
fi (p)hxi (p, ) +
gj (p, )hj (p, )
X
=
fi (p)hxi (p, ) = Dp (h ) = dp h .
Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1
soluci
on de una EDP, tambien es soluci
on.
Demostraci
on. Por el resultado anterior para cada p S, existe
tal que p S y Tp (S) = Tp (S ), lo cual implica por (7.1), pag.401, que
S es soluci
on.
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
= (1 , . . . , k ) la funci
on
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
es soluci
on, ahora supongamos que en las k u
ltimas ecuaciones del sistema
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),

para i = 1, . . . , k

podemos despejar, las k inc


ognitas i = i (x1 , . . . , xn ), como funciones
de las x, por lo tanto la envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )),
y f tambien es soluci
on, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y
0 = (1 (x0 ), . . . , k (x0 )), se tiene que g 0 es solucion y
f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) +

gj (x0 ; 0 )

j
(x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi

435

7.7. M
etodo de la envolvente

Proposici
on 7.19 Sea : U Rk Rn una inmersi
on con (U ) = Sk
una subvariedad kdimensional y para cada U y p = () sea S =
{x : h (x) = 0} una hipersuperficie tal que
p S ,

Tp (Sk ) Tp (S ),

si adem
as h (x) es funci
on diferenciable de (x, ) y existe la envolvente
S de las hipersuperficies S , entonces Sk S.

Sl
Sk

Tp(Sk)
Tp(S l)

S
Sk

Figura 7.10. Envolvente pasando por Sk

Demostraci
on. Denotemos con Dj = (j ) la base de campos
tangentes de Sk . Para cada U tenemos por la primera propiedad
que h((), ) = 0 y por la segunda que Djp Tp (S ). Tomemos ahora un punto arbitrario, p0 = (0 ) Sk , de la subvariedad. Entonces
derivando en la primera, respecto de j , en 0 y por la segunda en p0 ,
tendremos que
0=

0 = Djp0 h0

hxi (p0 , 0 )ij (0 ) + hj (p0 , 0 ),


X
= (j )0 (h0 ()) =
hxi (p0 , 0 )ij (0 )

y como adem
as h(p0 , 0 ) = 0, tendremos que (p0 , 0 ) H y p0 S.

7.7.3.

M
etodo de la envolvente.

El metodo de la proyecci
on, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiperplano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimensi
on n 1, de un hiperplano
coordenado xn = 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral

436

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

completa, es decir de una familia de subvariedades solucion de Rn+1 ,


parametrizadas por (a1 . . . , an ) Rn ,
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
y por tanto tales que en ellas la funci
on
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
donde pueda despejarse, es una soluci
on cl
asica; unido a la nocion de
envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su generalidad, el cual consiste en encontrar una solucion de la ecuacion, que
en Rn+1 pase por una subvariedad n 1dimensional dada Sn1 , en posici
on general, no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo
xn = 0.
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral completa obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuaci
on est
a definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral completa de nuestra EDP
g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),
por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.
Paso 2.- Buscamos coordenadas = (i ) de Sn1 y para cada
p Sn1 con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
{S a }aRn , que denotaremos S , que verifique (ver figura (7.10))
p Sa ,

Tp (Sn1 ) Tp (S a ).

Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn1 xi = xi (), z =


z()

dg

g a (p)
=0

i
ip

=0

g a [x1 (), . . . , xn (), z()] = 0,


g a [x1 (),...,xn (),z()]
= 0.
i

7.7. M
etodo de la envolvente

437

Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incognitas ai en funci


on de = (1 , . . . , n1 ), tendremos una subfamilia n 1parametrica
de nuestra familia original de hipersuperficies
S = {h = 0},
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la envolvente S de S , es una soluci
on de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h
h
h = 0,
= 0, . . . ,
= 0,
1
n1
y eliminamos las i .
Ejercicio 7.7.3 Encontrar con este metodo la soluci
on de zx2 +zy2 = 1, que pasa
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas
(
(
(
x = z2,
x=0
x2 = y = z 2
(3)
(1)
(2)
2
y = 0.
z = 4y,
x > 0, z > 0,
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo la soluci
on de zx zy = 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.

7.7.4.

Soluci
on singular.

Hemos visto que el conocimiento de una integral completa


z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
nos permite construir la llamada soluci
on general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ),

fa1 = 0, . . . , fan = 0,

438

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

nos da una soluci


on que no se obtiene por envolventes de familias n 1
parametricas, en tal caso a esta se la llama soluci
on singular.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,
respecto de ai tenemos
Fz fai +

n
X

Fzj fxj ai = 0,

para i = 1, . . . , n

j=1

y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la


igualdad anterior que
n
X

Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0,

para i = 1, . . . , n

j=1

y si suponemos que |fai xj | 6= 0 6 entonces se verifica que en el punto


(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
por lo que la soluci
on singular est
a en la proyeccion de
S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},
sin hacer alusi
on a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene
el siguiente resultado.
Proposici
on 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente
independientes en S, entonces la subvariedad S es soluci
on en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y s
olo si Dp = 0 para todo p S.
6 lo cual implica que los par
ametros ai son independientes, en el sentido de que no
existen n 1 funciones i (a1 , . . . , an ) y una funci
on g para las que

f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , 1 (a1 , . . . , an ), . . . , n1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinaci
on de los mismos n 1 vectores
(fai x1 , . . . , fai xn ) =

n1
X
j=1

(gj x1 , . . . , gj xn )jai .

439

7.7. M
etodo de la envolvente

Demostraci
on. En primer lugar en los puntos p S, Fz (p) 6= 0,
pues en caso contrario
dp F =

n
X

Fxi (p)dxi + Fz (p)dz +

i=1

n
X

Fzi (p)dzi =

i=1

n
X

Fxi (p)dxi ,

i=1

en contra de la hip
otesis, por otra parte
|S = 0

0 = dF|S

n
X
Fxi dxi + Fz dz]|S =
=[
i=1

n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1

[Fxi + zi Fz ]|S = 0,
Dp = 0,

para i = 1, . . . , n

para p S.

Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una soluci
on de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea soluci
on en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
la cual se proyecta en la soluci
on z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas
en el plano xy
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1,

x a = 0,

y b = 0,

es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el


lector, eliminando p y q en
F = 0,

Fp = 0,

Fq = 0.

440

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), p
ag.424, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una funci
on del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su soluci
on singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b),

x + fa = 0,

y + fb = 0,

la cual coincide con la proyecci


on de
F = 0,

7.8.

Fp = 0,

Fq = 0.

Definici
on intrnseca

Podemos dar la definici


on intrnseca de ecuacion en derivadas parciales de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
F (x1 , . . . , xn ,

z
z
,...,
) = 0,
x1
xn

entonces F C (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n 1dimensional


de V = T (U ). Y una soluci
on es una funci
on f (x1 , . . . , xn ) para la que
S = {zi =

f
, i = 1, . . . , n} {F = 0},
xi

es decir S es una subvariedad ndimensional de {F = 0}, que tiene


coordenadas (xi ) y en la que (ver p
ag.361 y siguientes)
=

n
X

zi dxi = df,

i=1

es decir en la que es exacta y por tanto = 0.

441

7.8. Definici
on intrnseca

Definici
on. Llamaremos ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fibrado cotangente T (U), es decir una subvariedad de dimension 2n 1.
Llamaremos soluci
on de esta ecuaci
on a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare que si una subvariedad solucion S
existe, como en ella d = = 0, es localmente exacta en ella y si
adem
as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en ella = df , para f
una funci
on de (x1 , . . . , xn ), que es soluci
on de la EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuaci
on contiene la z, es decir es de la
forma
z
z
G(x1 , . . . , xn , z,
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funci
on
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 ,

z1
zn
,...,
).
zn+1
zn+1

Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es soluci


on de {F = 0}, entonces para cada constante c R las subvariedades
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
son soluci
on de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =
g(x1 , . . . , xn ), entonces la funci
on g es soluci
on de {G = 0}, pues derivando respecto de xi en
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x),

fx
fx1
,..., n )
fxn+1
fxn+1

= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.

442

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

No obstante la definici
on intrnseca de estas EDP esta en el Fibrado
de Jets de funciones de orden 1, (ver p
ag.366).
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fibrado de jets de orden 1.
Llamaremos soluci
on de esta ecuaci
on a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xP
i ) y f es una
n
funci
on soluci
on de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi =

7.9.

f
, i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi

Teora de HamiltonJacobi

Definici
on. Recordemos (ver la p
ag.357 y ss.) que llamamos coordenadas simpleticas en un abierto de V = T (U) a cualesquiera 2n funciones
suyas ui , vi , tales que
n
X
=
dvi dui ,
i=

en cuyo caso autom


aticamente son sistema de coordenadas pues si sus
diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector incidente, que estara en el radical de , que no tiene.
Nota 7.23 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en
que resuelven simult
aneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a1 de EDP definidas por una funci
on h = v1 ,
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,

7.9. Teora de HamiltonJacobi

443

que es S a = {vi = ai }, ya que S a es ndimensional, en ella |S a =


y S a {h = a1 }.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por
h = v1 ,
(7.5)

x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),


zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que


dv1 = iD =

n
n
X
X
(Dui )dvi
(Dvi )dui ,
i=1

i=1

(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Hamiltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresi
on can
onica).
A continuaci
on explicamos dos metodos de construccion de tales coordenadas.

7.9.1.

M
etodo de Jacobi.

Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuaci
on en derivadas parciales
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T (U ). Consideremos D = D1 el campo
hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificacion local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0

[D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.

Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una


distribuci
on involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmente D1 y D2 tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales

444

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n 2) integrales primeras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribuci
on involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.24 Para cada (a1 , . . . , an ) Rn , = 0 en la subvariedad
ndimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostraci
on. Como
D1 , . . . , Dn D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
(Di , Dj ) = iDi (Dj ) = Dj vi = 0

= 0.

Nota 7.25 Ahora tenemos que


S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },
y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare que
en S a , = da . Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son coordenadas,
x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que
a = a (x1 , . . . , xn ),
y para cada elecci
on de b R y (a1 , . . . , an ) Rn , con a1 fijo
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = a (x1 , . . . , xn ) + b,
es soluci
on de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral
completa de la ecuaci
on.
Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuaci
on xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.

445

7.9. Teora de HamiltonJacobi

Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.

Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coordenadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi ser
an un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
para cada (a1 , . . . , an ) Rn y hemos visto que en estas subvariedades
= 0 y por el Lema de Poincare, |Sa = da . Supongamos que
on diferenciable de las x y las
a (x) = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) es funci
a, entonces

n
X
i=1

n
X

xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi

xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi

zi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa

|Sa =
zi dxi|Sa =

i=1
n
X
i=1

zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
Teorema 7.27 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente independientes y es funci
on diferenciable de ellas, entonces las funciones (ui =
vi , vj ) son un sistema de coordenadas simpleticas. (Adem
as |xi vj | 6=
0).

446

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci
on. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
=

n
X

xi dxi = d

vi dvi = d

i=1

i=1

n
X

= d =

n
X

n
X

ui dvi

i=1

dvi dui .

i=1

Corolario 7.28 En las coordenadas simpleticas (ui , vj ) del resultado anterior

Di =
,
ui
para los campos Di tales que iDi = dvi , construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 ,

uk (t) = bk ,

vj (t) = aj ,

y en terminos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es


zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),

para k 6= 1.

y si la queremos parametrizada consideramos tambien t + b1 = v1 (x, a).


Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proximo epgrafe.
Ejercicio 7.9.5 Resolver la ecuaci
on diferencial definida por el campo
2x1 z1

7.9.2.

+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3

Ecuaci
on de HamiltonJacobi.

En el an
alisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP partamos del conocimiento de las funciones vi que se obtienen basicamente integrando una ecuaci
on diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este

7.9. Teora de HamiltonJacobi

447

proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral


completa de la EDP de HamiltonJacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables separadas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
(7.6)

x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),


zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

Este u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.
Teorema 7.30 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
xi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = ai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpleticas, siendo v1 = h.
Demostraci
on. Como |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en zi =
xi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, x (x, v)) = v1 . Ademas las
(xi , vi ) son coordenadas, pues zi = xi (x, v) y en ellas
X
X
X
d =
xi dxi +
vi dvi = +
ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.31 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, para cada elecci
on ai , bi R, las 2n 1
ecuaciones

(x, a) = bi ,
ai

(i 6= 1),

zi =

(x, a),
xi

definen una soluci


on de la EDO (7.6), del campo hamiltoniano D de h,
para la que a1 es el tiempo.

448

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci
on. Por (7.23) y porque en los terminos anteriores las
curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que
dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
520.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos dos cuerpos de masas mi que se mueven en el espacio afn tridimensional atrayendose mutuamente siguiendo las leyes de Newton. En (3.26), pag.161,
hemos demostrado que su centro de gravedad
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad constante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el centro de gravedad este en el origen, por
tanto m1 r1 +m2 r2 = 0. Adem
as hay una Figura 7.11. Plano del movimiento
direcci
on fija dada por el momento angular de los dos cuerpos respecto de su
centro de gravedad,
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 =

m1
(m1 + m2 )r1 r10 ,
m2

tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano perpendicular a dicha direcci
on. Como r1 y r2 son proporcionales basta
demostrar que 0 = 0 que es el Principio de la conservacion del momento angular, y como la fuerza F21 = m1 r100 que act
ua sobre m1 es
central y es proporcional a r2 r1 , por tanto a r1
0 =

m1
(m1 + m2 )r1 r100 = 0,
m2

por todo ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que es proporcional a (0, 0, x0 y +
y 0 x) y las
orbitas de ambas masas est
an en el plano xy. Ahora bien si
uno de los cuerpos tiene masa M muy grande, entonces el centro de
gravedad de ambos cuerpos estar
a pr
oximo a M . Esto justifica el que en

449

7.9. Teora de HamiltonJacobi

una primera aproximaci


on podamos considerar que M esta en el origen7 ,
en cuyo caso r2 = 0 y
= m1 r1 r10 = m1 (0, 0, x0 y + y 0 x),
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve
describiendo una curva (x(t), y(t)) R2 , para la que x0 y + y 0 x = b
es constante. Esto nos da la Segunda Ley de Kepler (ver la pag.246,
y (7.11.2), p
ag.497), pues dados dos instantes t1 , t2 , A = (x(t1 ), y(t1 )),
B = (x(t2 ), y(t2 )), S el tri
angulo curvo formado por los segmentos 0A,
0B y la curva entre A y B, y D la regi
on interior a esta curva, tendremos,
parametrizando como sea la curva en las partes rectas, que en ellas y/x =
y 0 /x0 , es decir x0 y +y 0 x = 0, por tanto se tiene por la formula de Stokes
que
(7.7)
Z t2
Z
Z
b(t2 t1 ) =
(x0 y + y 0 x) dt =
xdy ydx = 2
dx dy = 2m(D),
t1

por tanto el radio vector posici


on de m barre areas iguales en tiempos
iguales.
Adem
as esta curva es soluci
on del sistema de ecuaciones diferenciales,
para c = GM
x0 = z1 = hz1 ,

z10 = cx/(x2 + y 2 )3/2 = hx ,

y 0 = z2 = hz2 ,

z20 = cy/(x2 + y 2 )3/2 = hy ,

que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa


h=

c
z12 + z22
p
,
2
2
x + y2

lo cual implica en particular el Principio de conservacion de la energa


(observemos que en el plano hemos considerado la metrica eucldea, por
tanto el fibrado tangente que es donde esta definida la trayectoria
soluci
on se identifica can
onicamente con el fibrado cotangente y por
tanto tiene estructura simpletica y campos Hamiltonianos). Ahora para
resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi asociada
2x + 2y
c
+ a,
=p
2
2
x + y2
7 Para un an
alisis m
as profundo, sin la simplificaci
on de que m2 sea el centro de
masas, remitimos al lector al Garabedian, p
ag.51.

450

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

o en coordenadas polares
1
2

2 +

2
2


=

c
+ a,

pues se tiene x = cos , y = sen , lo cual implica

= cos
+ sen

x
y

= sen
+ cos

x
y

sen
= cos

cos
= sen
+
y

y considerando variables separadas tiene la integral completa


Z

= b +
0

2c
b2
+ 2a 2 dr,
r
r

ahora por el teorema, las constantes a y b son funciones, la a ya sabemos


que es la energa h, pero quien es la constante b?, para saberlo tenemos
que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
(
(7.8)

z 1 = x
z 2 = y

(7.9)

(7.10)

= cos x + sen y

= sen x + cos y
s

2c + 2a b2 = z cos + z sen
1
2

b = z1 sen + z2 cos

b2
(z1 x + z2 y)2
2c

+ 2
2a =

2c
= z12 + z22

b = z1 y + z2 x

de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energa de m1


(dividida por m1 , es decir la energa por unidad de masa) y el modulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = x0 y + y 0 x =
2 0 .

7.9. Teora de HamiltonJacobi

451

Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de


las ecuaciones

=t
a

= 0
b

siendo

Z r
2c
b2

+ 2a 2 dr,
= b +

r
r
0

dr

q
=
,

2c
b2

+
2a

r
r

dr

q
=b

2c
b2

0 r 2
b
r + 2a r 2
Z 1/0

ds

2cs
+
2a b2 s2
1/

#1/0
"

b2

= arc sen

c2 + 2ab2 1/

b2

= + + arc sen
2
2
c + 2ab2

pues la integral se resuelve con el cambio de variable s = 1/r y aplicando


la f
ormula8
Z
dx
x

= arc sen + cte,


2
2
L
L x

8 Teniendo

en cuenta que para L =

C 2 +4BA
2B




C
C
+L
s
L
Bs2 + Cs + A = B s
2B
2B
"

2 #
C
= B L2 s
,
2B
lo cual implica (para B = b2 > 0, A = 2a y C = 2c) que
Z

1
2Bs C
1
b2 s c
= arc sen
= arc sen
.
2
b
+ Cs + A
C + 4AB
c2 + 2ab2
B

ds
Bs2

452

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y hemos elegido 0 tal que


2

c
= arc sen 0
2
c2 + 2ab2

c
1 = sen( ) = 0
2
c2 + 2ab2

0 =

b2
,
c(1 e)

donde hemos denotamos (la excentricidad ) por


p
(7.11)
e = 1 + 2ab2 /c2 .
Por lo tanto tendremos que la trayectoria es, tomando u = b = 0,
ce cos = ce sen( + /2) =

b2
+c

b2
2eb2
b4

x2 + y 2 = e2 x2 +
x + 2,
c
c
c
que es la ecuaci
on de una c
onica tenemos as la Primera Ley de Kepler
(ver la p
ag.246) ; que es una elipse si e <p1 (equivalentemente la
energa h = a < 0, es decir (z12 + z22 )/2 < c/ x2 + y 2 ); una parabola
si e = 1 (a p
= 0) y una hiperbola si e > 1 (a > 0). Observemos que
la cantidad 2c/ es la velocidad de escape a distancia , es decir la
velocidad a partir de la cual la masa que est
a a distancia seguira una
orbita no elptica y por tanto no regresara m

as. (Remitimos al lector a


la p
ag. 525, donde se llega de forma natural estudiando la refraccion a
esta expresi
on, en las coordenadas (x, ), de las conicas con un foco en
el origen = ex + p).
= ex +

B
A

x2

x1=r0

Figura 7.12.

Estas c
onicas (x2 + y 2 ) = (ex + p)2 (donde p = b2 /c), son simetricas
respecto del eje x y se cortan con el en los puntos (xi , 0) , con
p
p
x1 =
(si e 6= 1),
x2 =
,
1e
1+e

453

7.9. Teora de HamiltonJacobi

(observemos que x1 = 0 ) y su centro est


a en el eje x y vale C =
(x1 + x2 )/2 = pe/(1 e2 ), el cual es negativo si es una hiperbola y
positivo si es una elipse, es decir e < 1, que es lo que a partir de ahora
supondremos; para el que el valor correspondiente de = ex + p es
=

pe2
p
x1 x2
+p=
=
= A,
2
2
1e
1e
2

que es el semieje mayor de la elipse, por lo que el origen es el foco y


C = eA. Si ahora llamamos B a su semieje menor, entonces
A2 = B 2 + C 2 = B 2 + e 2 A2

B 2 = A2 (1 e2 ) = Ap,

y si consideramos el tiempo T , en el que m1 da una vuelta alrededor


de m2 , por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda Ley de
Kepler (7.7), considerando que el
area que encierra la elipse es AB, que
2AB = bT

T2 =

4 2 A2 B 2
4 2 3
=
A ,
2
b
c

que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los perodos de revoluci


on de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Observemos que para otro valor de u = obtendramos la misma
elipse girada, respecto de la anterior, un
angulo .
Adem
as como 1 e2 = 2ab2 /c2 = 2ap/c, tendremos que A =
p/(1 e2 ) = c/2a, y por tanto la velocidad v de la masa a una distancia dada , determina a = v 2 /2 c/, la cual determina el semieje A,
que determina el perodo T . Por tanto si en un punto estalla una masa
dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T en el que han seguido distintas
elipses, se re
unen en el mismo punto.
Por u
ltimo de nuestro campo hamiltoniano
hz1

+ hz2 hx
hy
=
x
y
z1
z2

cx
cy
= z1
+ z2
3
3
,
x
y
z1
z2

hemos encontrado tres integrales primeras (para sen =


v1 = h =

z12 + z22
c
,
2

v2 = z1 y + z2 x,

b2

c
ce ),

u = b = + ,

454

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

d
andonos la constancia de la tercera, el que la curva sea una conica
siendo su valor u = el
angulo que forma el eje de la conica con el eje
x original.
A menudo se suelen dar otras integrales primeras como las componentes del vector de RungeLenz , el cual se obtiene del siguiente modo:
Sabemos que r00 = cr/|r|3 es proporcional a r, por lo tanto rr00 = 0
y = r r0 = ke3 es constante (pues 0 = 0) y perpendicular al plano
del movimiento, adem
as u (v w) = (u w)v (u v)w (ver la pag.156),
por lo tanto
( r0 )0 = r00 =

c
r (r r0 )
|r|3

c
= 3 [(r r0 )r (r r)r0 ] = c
|r|
0

r
0
= 0,

r +c
|r|

r
|r|

0
,

de donde se sigue que a lo largo de las


orbitas es constante el vector de
RungeLenz
r
T = (v3 , v4 , 0) = r0 + c
|r|


cx
0
0
0 cy
0 0
0
y (xy yx ),
+ x (y x yx ), 0 ,
=

para v3 = c(x/) z2 v2 y v4 = c(y/) + z1 v2 . Se demuestra facilmente


de forma directa que Dv3 = Dv4 = 0, y que
c2 y 2
c2 x 2
cxz2 v2
cyz1 v2
+ 2 + z12 v22 + 2
+ z22 v22 2
2



2c
= c2 + v22 z12 + z22
= c2 + 2hv22 = c2 e2 ,

v32 + v42 =

por tanto su m
odulo es |T | = ce y al ser
T
constante, para ver hacia donde apunu
ta, basta considerar un caso, por ejemplo
en el que r tiene la direcci
on del semieje Figura 7.13. Vector de RungeLenz
mayor de la elipse, en cuyo caso r0 es
perpendicular a r y (r r0 ) r0 de nuevo tiene direccion r y como consecuencia tambien es m
ultiplo de r el vector constante T . Por lo tanto

7.9. Teora de HamiltonJacobi

455

T es el vector de m
odulo ce, que apunta en la direccion del semieje mayor de la elipse, hacia el punto m
as alejado del foco en el que hemos
localizado el origen (es decir el afelio 9 ).
De hecho T es simplemente la funci
on de u,
(v3 , v4 ) = ce(cos u, sen u),
pues (lo vemos para la primera componente): z2 v2 c(x/) = ce cos u =
ce cos( + /2 + ) = ce sen( + ), para ello recordemos que
2c
+ 2a

(x2 + y 2 )(z12 + z2 ) b2 = (xz1 + yz2 )2

2ab2 = c2 (e2 1),

b2

z12 + z22 =

b2 c
ce
ce
s
p
 2
2
(ce)2 (b2 c)2
b c
cos = 1
=
ce
ce
p
2 c2 (e2 1) b4 + 2b2 c
=
ce
p
p
2
2
2ab b4 + 2b2 c
b 2 2a b2 + 2c
=
=
ce
ce
p
2
2
2
2
b (z1 + z2 ) b
b(xz1 + yz2 )
=
,
=
ce
ce

sen =

por lo tanto se tiene


ce sen( + ) = ce(sen cos + cos sen )
y b(xz1 + yz2 ) x b2 c
+

y(xz2 yz1 )(xz1 + yz2 ) x(xz2 yz1 )2


cx
=
+

2
2

(xz2 yz1 )(yxz1 + y 2 z2 + x2 z2 xyz1 ) cx


=

cx
= z2 (z2 x z1 y) .

9 Del griego, apo=lejos de, y helios=sol, que es el punto (x , 0). Su sim


etrico res2
pecto del centro de la elipse es el perihelio, de peri=alrededor y helios, y es el (x1 , 0).
La Tierra pasa por su perihelio sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.

456

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Como consecuencia de esto tenemos un resultado enunciado por Hamilton que afirmaba que la hod
ografa10 de todo planeta era una circunferencia, llamando hod
ografa a la curva definida por su vector velocidad.

Figura 7.14. Hod


ografa

Teorema 7.32 La trayectoria de r0 es una circunferencia.


Demostraci
on. Basta demostrar que existe un vector constante B
tal que la trayectoria de r0 + B es una circunferencia centrada en el
origen, es decir que r0 + B tiene m
odulo constante. Ahora bien tenemos
que para el vector constante = r r0 = k e3
r
|r|

T
c r
e3 = r 0 +
e3
k
k |r|

T = r0 + c

T
= e3 r0 +
k
T
r0 + e3 =
k

c r

k |r|
c
r
e3 ,
k
|r|

siendo B = e3 Tk un vector constante (de direccion el semieje menor


r
de m
odulo constante c/k.
de la elipse) y kc e3 |r|
R
c
0

ce

C
T

Figura 7.15. Propiedad de la elipse

Nota 7.33 Por u


ltimo observemos que el vector constante de modulo ce
y direcci
on de semiejemayor
r
T = r0 + c ,
|r|
10 Hod
ografa

del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).

7.9. Teora de HamiltonJacobi

457

es suma de r0 que es perpendicular a r0 y el vector en la direccion


de r de m
odulo c, se sigue por semejanza de triangulos que si R es el
punto de la elipse (definido por r) y Q el punto en el que la normal a
la elipse en R, corta al eje mayor de la elipse, entonces 0Q/0R = e es la
excentricidad.
Ejercicio 7.9.6 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte
del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F un
foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.

Ejercicio 7.9.7 Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e?

Ejercicio 7.9.8 Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est
a a una distancia r de M , para que su
o
rbita sea circular?.

Ejercicio 7.9.9 Sabiendo que la masa de la tierra es M = 5, 97361024 kg y


m3
que la constante universal es G = 6, 6742 1011 kgs
2 , calcular a que altura
debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva
como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.

7.9.3.

Geod
esicas de una variedad Riemanniana.

Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexion de


LeviCivitta asociada (ver la p
ag.159). Como en el caso anterior los
fibrados tangente y cotangente son can
onicamente difeomorfos
: Dp T (V) iDp g T (V),
por lo que tenemos una 2forma can
onica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T (V) vale
X
X
= (
dzi dxi ) =
dpi dxi .

458

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = xi y definimos


pi = zi , la cual
Pnen terminos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n

gij =

, G = (gij ) = (g ij )1 ,
=
kij
,
xi xj
xi xj
xk
k=1

siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | =


6 0.
Recordemos que el campo de las geodesicas esta en el fibrado tangente
y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es

n
n
n
X
X
X

Z=
,
zi i
kij zi zj
z
k
i=1
i,j=1
k=1

y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra variedad.


Definici
on. En el fibrado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,
(7.12)

h(Dp ) =

Dp Dp
.
2

En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones


n
n
1 X
1 t
1 t
1 X ij
1
h=
zi zj gij = z Gz = z GG Gz =
g pi pj .
2 i,j=1
2
2
2 i,j=1

En (7.66), p
ag.516, se demuestra que el campo geodesico es el Hamiltoniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
(7.13)

Z=

n
X
i=1

hpi

hxi
,
xi i=1
pi

y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales


en las coordenadas (xi , pi )
x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ),
p0i

= hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ),

i = 1, . . . , n
i = 1, . . . , n,

459

7.9. Teora de HamiltonJacobi

por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuaci


on de Hamilton
Jacobi asociada a este problema
h(x1 , . . . , xn , x1 , . . . , xn ) =

n
1 X ij
g xi xj = a1 .
2 i,j=1

En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coordenadas (u, v) y llamemos
E=

,
u u

F =

,
u v

G=

,
v v

la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2
EG F 2
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso
particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, p
ag.112)
x2
y2
z2
+
+
= 1,
a
b
c
el cual admite la parametrizaci
on si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
,
x=
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y=
,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z=
,
(b c)(a c)
por lo tanto, en este caso tendremos que

= xu
+ yu
+ zu ,
u
x
y
z

= xv
+ yv
+ zv ,
v
x
y
z

E = x2u + yu2 + zu2 = (u v)g(u),

F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,
G = x2v + yv2 + zv2 = (v u)g(v),

460

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

para

s
.
4(a s)(b s)(c s)
y tendremos que resolver la EDP


2
1 2u
+ v = a1 ,
2 E
G
g(s) =

y si consideramos = (u) + (v), entonces y deben satisfacer


0 (v)2
0 (u)2
+
= 2a1
(u v)g(u) (v u)g(v)

0 (u)2
0 (v)2

= 2a1 (u v),
g(u)
g(v)

que podemos resolver en variables separadas, obteniendo


Z up
Z vp
(u, v, a1 , a2 ) =
2a1 g(s)(s + a2 )ds +
2a1 g(s)(s + a2 )ds,
u0

v0

de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una


constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
Z us
Z vs
g(s)
g(s)
ds +
ds = cte.
s
+
a
s
+ a2
2
u0
v0
Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.
Si nuestra superficie es una esfera
x2 + y 2 + z 2 = 1,
la cual admite la parametrizaci
on
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos ,

Figura 7.16. Coordenadas esf


ericas

en las coordenadas esfericas (, ), tendremos que


E = sen2 ,

F = 0,

G = 1,

pues se tiene

= sen sen
+ cos sen ,

x
y

= cos cos
+ sen cos
sen ,

x
y
z

461

7.9. Teora de HamiltonJacobi

y la funci
on energa es
1 p21 + p22 sen2
1 2
(z1 sen2 + z22 ) =
,
2
2
sen2
y el campo geodesico
h=

Z = hp1 + hp2 h p1 h p2 ,
y como h = 0, tendremos que p1 = z1 E + z2 F = z1 E = 0 sen2 es una
integral primera de Z.
Ahora la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 + sen2 2
= a,
2
sen2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z r
b2
ds,
(, , a, b) = b +
2a
sen2 s
0
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica (tomando
k = 2a/b2 )
Z
Z
b/ sen2 s
ds
q

(7.14)
0 =
ds =
,
2
2
0
0 sen s k sen s 1
2a senb 2 s
y esta integral podemos resolverla considerando que
Z
dx
1
Bx 2C

= arc sen
,
2
x Ax + Bx C
|x| B 2 + 4AC
C
pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que
Z sen2
dx

0 =
sen2 0 2x 1 x kx 1
1
(k + 1)x 2
= arc sen p
2
x (k + 1)2 4k
=

1
(k + 1)x 2
arc sen
2
(k 1)x

#sen2
sen2 0

sen2
sen2 0

1
(k + 1) sen2 2
= arc sen
0 ,
2
(k 1) sen2

462

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y girando la esfera para que 0 0 = 0, tendremos


(k 1 + 2) sen2 2
(k 1) sen2
2z 2
2z 2
2xy = 1 z 2
= x2 + y 2
,
k1
k1
p
y esto tiene dos soluciones, para c = 2/(k 1)
2 sen cos = sen 2 =

x y cz = 0,
es decir que nuestra geodesica est
a sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo m
aximo de la esfera.
Podemos demostrar esto tambien observando que a y b las despejamos
de las ecuaciones
p1 = = b,
p2 = ,
y ya sabamos que p1 era constante en las trayectorias. Ademas como
vimos antes p1 = 0 sen2 = b y a lo largo de una trayectoria geodesica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo
tanto para las dos primeras por la simetra del problema en las coordenadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
derivada nula, utilizando que b = 0 sen2 y que
0 =

0
,
sen k sen2 1

que se obtiene derivando respecto de t en la ecuacion (7.14). En definitiva


nuestra geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular,
Ax + By + Cz = 0, pues
Ax + By + Cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est
a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m
aximo. (Veremos de nuevo esto, bajo otro punto de vista en
la p
ag.499).

7.9. Teora de HamiltonJacobi

463

Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono


x2 + y 2 = z 2 ,
el cual admite la parametrizaci
on
x = cos ,

y = sen ,

z = ,

tendremos que

= cos
+ sen
+
,

x
y z

= sen
+ cos ,

x
y
y por tanto
E = 2,

F = 0,

G = 2 ,

y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2
2
+ 2 = a,
2 2

la cual tiene una integral completa en variables separadas


Z s
b2
b
4a 2 d,
(, , a, b) = +

2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 ,
Z
d

0 = b
p
2
4a2 b2

2 a
,
= arcsec
b

R
pues dx/x x2 k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que



cos 0 = cte,
2
y sabiendo que la ecuaci
on de las rectas en coordenadas polares del plano
(0 , 0 ) es
0 cos(0 ) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para
hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.

464

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro


que parametrizamos
x = (r + cos ) cos ,

y = (r + cos ) sen ,

z = sen ,

entonces

= sen cos
sen sen
+ cos ,

x
y
z

= (r + cos ) sen
+ (r + cos ) cos ,

x
y
lo cual implica que
E = 1,

F = 0,

G = (r + cos )2 ,

y la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
2
1
2
= a,
+
2
(r + cos )2
la cual tiene la integral completa
Z s
(, , a, b) = b +

2a

b2
d,
(r + cos )2

y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica


Z
bd
p
0 =
.
(r + cos ) 2a(r + cos )2 b2

Ejercicio 7.9.10 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de


HamiltonJacobi. Idem del cilindro.

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

7.10.

465

Introducci
on al c
alculo de variaciones

El c
alculo de variaciones es una u
til herramienta que nos permite
resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza
o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza
o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fen
omenos de la Fsica estan ntimamente relacionados con el c
alculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria m
as rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jab
on maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg
un sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llev
o a crear el c
alculo de variaciones que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una visi
on unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpretar de forma com
un distintos fen
omenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima acci
on.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.15)
I() =
x02
i dt.
t0

Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R


R2 y que coinciden con una funci
on dada h en los puntos del borde
R, Que superficie z = f (x, y), encierra mnima area? En este caso el
funcional a minimizar es
Z q
Z
Z p
EG F 2 dx dy =
1 + fx2 + fy2 dxdy,
I(f ) =
=
R

donde es la 2forma de superficie de la variedad Riemanniana bidimensional {z = f (x, y)}.

466

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.10.1.

Ecuaciones de EulerLagrange.

Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron planteados en la antig
uedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el c
alculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubri
o la ecuaci
on diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que naci
o el c
alculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarroll
o.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
del tipo
Z

t1

I() =
t0
Z t1

L[t, (t), 0 (t)]dt


L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,

t0

para (t) = (xi (t)) y una cierta funci


on L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.15) vale
qX
L(t, xi , zi ) =
zi2 .
Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario
a I(), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir (t0 ) = p y (t1 ) = q.
Teorema 7.34 Si (t) = (xi (t)) da un valor estacionario a
Z

t1

I() =

L[t, (t), 0 (t)] dt,

t0

entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange


d
Lz [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, (t), 0 (t)] Lzn [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt
Lx1 [t, (t), 0 (t)]

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

467

Demostraci
on. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ]
R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z

t1

t1

(7.16)

t1

(h(t)g(t)) dt

h(t)g (t)dt =
t0

t0

h0 (t)g(t)dt =

t0

t1

h0 (t)g(t)dt.

t0

Consideremos = (gi ) una curva cualquiera tal que (t0 ) = (t1 ) =


0. Entonces para
Z t1
G() = I( + ) =
L[t, (t) + (t), 0 (t) + 0 (t)]dt,
t0

G0 (0) = 0, y tendremos por (7.16) que


Z

t1

0=
=

n
X

Lxi gi +

t0
i=1
n
X Z t1 

Lxi

i=1

t0

n
X


Lzi gi0 dt

i=1


d
Lzi gi (t)dt,
dt

lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las


Ecuaciones de EulerLagrange
Lx1

d
d
Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1
dt

Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo


orden
Lx

d
Lz = 0
dt

Lx Ltz Lxz x0 Lzz x00 = 0,

y que en el caso (7.15) se convierte en


d x0i (t)
pP
=0
dt
x02
i
para f 0 (t) =

pP

x0i (t)
pP
= ai
x02
i

xi (t) = bi + f (t)ai ,

x02
i y por tanto (t) = b + f (t)a, es una recta.

468

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de


x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la soluci
on de la ecuaci
on de Euler-Lagrange satisface
L y 0 Ly0 = cte.

El segundo es un caso particular de un funcional del tipo




Z
f
f
I[f ] =
L x1 , . . . , xn , f,
,...,
dx1 dxn ,
x1
xn
R
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya
proyecci
on en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde R = C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = R.
Teorema 7.35 Si la funci
on f da un valor estacionario a


Z
f
f
I[f ] =
L x1 , . . . , xn , f,
,...,
dx1 dxn ,
x1
xn
R
entonces f satisface la Ecuaci
on de EulerLagrange
Lz (x, f (x), fxi (x))

n
X

Lz (x, f (x), fxi (x)) = 0.


xi i
i=1

Demostraci
on. Consideremos una funci
on g cualquiera tal que g =
0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, que para cualquier funci
on h
Z
Z
hgx1 dx1 dxn =
hdg dx2 dxn
R
R
Z
Z
=
d (hgdx2 dxn )
gdh dx2 dxn
R
R
Z
Z
=
hgdx2 dxn
ghx1 dx1 dxn
(7.17)
C
R
Z
=
ghx1 dx1 dxn ,
R
Z
Z
hgxi dx1 dxn =
ghxi dx1 dxn ,
R

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

469

y como antes, la funci


on
Z
G() = I(f + g) =

L [xi , f + g, fxi + gxi ] dx,


R

debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,


y tendremos por (7.17) que
!
Z
n
X
Lz g +
Lzi gxi dx1 dxn
0=
R

Z
g Lz

=
R

i=1
n
X
i=1

Lz
xi i

!
dx1 dxn ,

lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la


Ecuaci
on de EulerLagrange
Lz

n
X

Lz = 0.
xi i
i=1

Ejemplo 7.10.2
En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
p
on de EulerLagrange es la ecuaci
on
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuaci
de las superficies mnimas


zx
z

y
+
q
= 0,
q
x
y
1 + z2 + z2
1 + z2 + z2
x

que podemos simplificar11


zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
Ejercicio 7.10.2 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos
el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribuci
on es totalmente integrable.
(b) Cada funci
on en el plano cuya gr
afica sea soluci
on es una funci
on
arm
onica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la p
ag.709).
(c) Dicha gr
afica es una superficie mnima.
11 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.8.7) y su soluci
on
en la p
ag.631.

470

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o


no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el a
rea de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
2
x 1 + y 02 dx.
a

(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje y de mnima
a
rea.
(c) Es una superficie mnima?

Ejemplo 7.10.3 La braquist


ocrona. Consideremos el siguiente problema: Dejamos caer por un alambre una bola sin friccion, desde un punto
A hasta otro B. Cu
al es la curva por la que se tarda mnimo tiempo?12
Si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A = (0) con
B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z 1 0
| (r)|
dr,
v[(r)]
0
para v la velocidad en el punto para esa trayectoria, pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma que r(0) = 0 y
r(T ) = 1, tendremos que v[(t)] = | 0 (t)| y
Z T
Z T 0
Z 1 0
| 0 (t)|
| (r(t))r0 (t)|
| (r)|
T =
dt =
dt =
dr,
v((t))
v((r(t)))
v[(r)]
0
0
0
A

Figura 7.17. Curva de mnimo tiempo de A a B.


12 Tal curva se llama braquist
ocrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.

471

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

Ahora necesitamos conocer la velocidad, la cual no depende de la


trayectoria llevada, pues no hay fricci
on, sino solo de la altura
y, que ha

bajado; y vale (partiendo con velocidad nula) v(x, y) = 2gy. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria , parametrizada por el
tiempo, como la u
nica fuerza que act
ua sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que
F + N = m 00 ,
por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente
tangencial de la aceleraci
on, es decir
gy 0 =

F
x02 + y 02 0
0 = 00 0 = x0 x00 + y 0 y 00 = (
),
m
2

y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante13 a, la


cual es nula si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto
el m
odulo de la velocidad, es (observemos que y < 0)
v[(t)] = | 0 (t)| =

2gy.

Esto nos lleva a considerar el problema variacional


Z

L((s), 0 (s))ds,

correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente es


(la constante 2g no es necesaria y cambiamos el sistema de coordenadas
poniendo la y positiva hacia abajo)
p
L(x, y, z1 , z2 ) =

z12 + z22
,

para la que

p
Lx = 0,

Ly =

z12 + z22
,

2y y

Lzi = p

zi
y(z12 + z22 )

y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para h = dh/dt


13 Que

es la energa total, pues

x02 +y 02
2

es la energa cin
etica y gy es la potencial.

472

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y h0 = dh/dx, para las que h = h0 x


!
x
d
p
0=
dt
y(x 2 + y 2 )
!
p
x 2 + y 2
d
y
p
0=
+

2y y
dt
y(x 2 + y 2 )
y por la primera es constante
x
p

y(x 2 + y 2 )

=c

y si c = 0, x es constante en todo punto (que es una solucion si A y B


tienen la misma abscisa), en caso contrario x 6= 0 y podemos dividir por
el, obteniendo
!
!0
d
1
1
p
0=
(7.18)
= p
x

dt
y(1 + y 02 )
y(1 + y 02 )
!0
1
(7.19)
0= p
y(1 + y 02 ) = cte,
y(1 + y 02 )
y adem
as en este caso (c 6= 0) se sigue de la segunda que
 
x
d
1
d y
= c y0
=c
= y 2 y 00
2
2cy
dt x
dt
2c2
que es consecuencia directa de (7.19), derivando respecto de x, pues
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00

0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,

(pues y 0 6= 0, ya que en caso contrario x = 0) y el resultado se sigue


multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver la familia de
ecuaciones y(1 + y 02 ) = k, es decir
s
r
k
y
dy =
1 dx
dy dx = 0,
y
ky
la cual tiene la soluci
on
r
p
(k y)y + k arctan

y
x = cte,
ky

473

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

que podemos resolver tambien llamando


(
r
dx = tan dy,
y
tan =

ky
y = (k y) tan2

y = k sen2

por tanto como cos 2 = 1 2 sen2


dy = 2k sen cos d

dx = tan dy = 2k sen d = k(1 cos(2)) d,


cuya soluci
on es x = k k sen(2)
+ cte y si le pedimos que A = (0, 0),
2
tendremos que la constante es 0, pues la y = k sen2 vale 0, para = 0.
Por tanto tendremos que nuestra soluci
on podemos escribirla, para =
2 y r = k/2
x = r( sen )

y = r(1 cos ),

lo cual significa que nuestra curva es una homotecia de razon r de la


curva de puntos (Fig.7.18)
(, 1) (sen , cos ),
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circunferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.
2

1
q
q

Figura 7.18. La braquist


ocrona (dcha.) es la cicloide invertida.

El pendulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable propiedad descubierta por Huygens (16291695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiempo que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la

474

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

dejamos que vaya y vuelva en un movimiento pendular su perodo es


constante. Ve
amoslo.
Si consideramos la parametrizaci
on (Fig.7.19, para r = 1)
() = r( sen , 1 + cos ),
2

q0

Figura 7.19.

(hemos invertido la cicloide y le hemos sumado 2r, para que se anule en


el punto m
as bajo y valga 2r en el m
as alto); y soltamos la bola en un
punto A = (x0 , y0 ) = (0 ), el tiempo que tarda en llegar al punto mas
bajo que es el correspondiente a = es
Z 0
Z p
r (1 cos )2 + sen2
| ()|
p
d =
d
2gr(cos 0 cos )
0 v[()]
0
r Z
r
1 cos

d,
=
g 0 cos 0 cos
y considerando que cos 2 = 2 cos2 1, por lo que cos = 2 cos2 (/2)1,
p
p
r Z
r Z
2 2 cos2 /2
1 cos2 /2
r
r
p
p
d =
d,
g 0
g 0
2(cos2 0 /2 cos2 /2)
cos2 0 /2 cos2 /2
y considerando el cambio de variable [0 , ] [0, /2]
cos =

cos /2
cos 0 /2

2 sen d =

sen /2
d
cos 0 /2

tendremos que la integral vale14


r Z
r Z /2
r
r
sen /2
r
sen
r
d = 2
d =
.
g 0 cos 0 sen
g 0
sen
g
14 Observemos que r tiene unidades de longitud y g, que es una aceleraci
on, unidades
de longitud/tiempo2 , por lo que r/g tiene unidades de tiempo2 y su raz de tiempo.

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

475

En segundo lugar tambien tiene la siguiente propiedad:


Su evolvente es ella misma.
Para verlo recordemos que llamamos evolvente a cada curva ortogonal
a las tangentes de una dada. Por tanto dada una curva (s) parametrizada por la longitud de arco de tal modo que | 0 (s)| = 1 y s es la longitud
del trozo de curva entre dos puntos (r) y (r + s), sus evolventes son
las curvas
(s) = (s) + (s) 0 (s),
tales que 0 es ortogonal a 0 , lo cual equivale a que
0 = 0 0 = 1 + 0 (s) + (s) 00 0 = 1 + 0 (s),
pues 0 = ( 0 0 )0 = 2 00 0 , por tanto (s) = c s, para c constante y
las evolventes son
(s) = (s) + (c s) 0 (s),
siendo (c) = (c) = P el punto com
un de ambas curvas, que tiene la
propiedad de que el arco de curva que une (s) y P = (c), tiene la
misma distancia, c s, que el segmento tangente de extremos (s) y
(s). Por lo tanto la evolvente es la curva que describe una cuerda que
despegamos de la curva original manteniendola tensa.
4

g(q)

2
s(q)

1
q
0

Figura 7.20. La evolvente de la cicloide es la cicloide

Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.20), para ello consideremos la parametrizaci
on en [0, ]
() = ( + sen , 1 + cos ),

476

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

que va desde (0, 2) hasta (, 0) y veamos que la tambien cicloide que


asciende desde (0, 2) hasta (, 4) y que tiene por ecuacion
() = ( sen , 3 cos ),
corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio
pues la recta que une () y () es tangente a la curva y
0 = (1 + cos , sen ),

0 = (1 cos , sen )

Estas dos excepcionales propiedades las utilizo genialmente Huygens


para construir un pendulo que se apoyaba en dos superficies curvas
simetricas (Fig.7.21), con forma de cicloide, de modo que el extremo
del pendulo describa una cicloide y la frecuencia de su oscilacion no
dependa del lugar desde el que empezaba el descenso.

Figura 7.21. P
endulo de Huygens

Ejercicio 7.10.4 Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en


un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
v(x,
y(x))
x0
Ejercicio 7.10.5 Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional
de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Ejercicio 7.10.6 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin rozamiento por un alambre de un plano x, y p
perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.

477

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

7.10.2.

Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.

Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntimamente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange
L x1

d
d
Lz1 = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt
dt

por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L


y supongamos adem
as que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.36 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuaci
on diferencial de
Hamilton, correspondiente a la funci
on (energa),
(7.20)

h=

n
X

Lzi zi L.

i=1

Demostraci
on. Como |Lzi zj | =
6 0, podemos considerar el sistema de
coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
dh = ht dt +

n
X

hui dui +

i=1

dh = d(

n
X

n
X

hpi dpi

i=1

pi zi ) dL

i=1

=
=

n
X
i=1
n
X
i=1

pi dzi +

n
X

zi dpi Lt dt

i=1

zi dpi Lt dt

n
X
i=1

n
X

Lxi dxi

n
X

Lzi dzi

i=1

Lxi dxi ,

i=1

donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, xi , zi ). Por


tanto como la curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange y llamando ui (t) = ui [(t)], pi (t) = pi [(t)], tendremos que (recordemos que

478

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

las derivadas de la h es en las coordenadas (t, ui , pi ) y las de L en las


(t, xi , zi ))
Lt = ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =
6 0, entonces
X
X
(h )0 (t) = ht +
hui u0i +
hpi p0i = ht ,
y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = Lt = 0 y h es
constante en las curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange15 .
A continuaci
on vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre as aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.
Proposici
on 7.37 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que satisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para (t) = (xi (t), x0i (t))
d
Lz () = Lxi (),
dt i
entonces h es constante en .
Demostraci
on. Como Lt = 0 se tiene que

d X 0
d
h() =
xi Lzi () L()
dt
dt
X
X d
=
x00i Lzi () +
x0i Lzi ()
X
X dt

Lxi ()x0i
Lzi ()x00i = 0
Ejemplo 7.10.4 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener
una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza
conservativa F = grad V , tendremos que la energa cinetica vale

m 0 2
T =
x1 (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,
2
15 Adem
as en tal caso podemos considerar la Ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teora estudiada en la lecci
on
anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.

7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones

479

y para


m 2
z1 + z22 + z32 V,
2
definimos la acci
on a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b
Z b
Ldt =
(T V )dt,
L=T V =

la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecuaciones de EulerLagrange

d
Lz1 Lx1 = 0

dt
mx001 + Vx1 = 0

d
mx002 + Vx2 = 0

mx00 = F,
Lz2 Lx2 = 0

dt

mx003 + Vx3 = 0

d
Lz3 Lx3 = 0
dt
que es la Ecuaci
on del movimiento de Newton. Esto justifica en parte el siguiente resultado conocido como Principio de mnima acci
on de
Hamilton.
Principio de Hamilton 7.38 La trayectoria que sigue una masa en el
espacio que se mueve bajo la acci
on de una fuerza conservativa, es entre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima acci
on.
Observemos que en este caso |Lzi zj | =
6 0, pues
p1 = Lz1 = mz1 ,

p2 = Lz2 = mz2 ,

p3 = Lz3 = mz3 ,

y la funci
on Hamiltoniana vale
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 L

m 2
z1 + z22 + z32 + V
= m(z12 + z22 + z32 )
2
= T + V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Adem
as en las nuevas coordenadas (xi , pi )
h=



m 2
1  2
z1 + z22 + z32 + V =
p1 + p22 + p23 + V,
2
2m

480

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

por lo tanto la Ecuaci


on de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)

1  2
x1 + 2x2 + 2x3 + V = E.
2m
Ejemplo 7.10.5 Veamos que el movimiento del pendulo de la pag.48
00 (t) =

g
sen (t).
L

da un valor estacionario a la acci


on, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el fibrado tangente de la circunferencia. En este caso F = grad V = (0, mg),
V = mgL cos (t) y
L=T V =m

L2 2 (t)
+ mgL cos (t),
2

por lo tanto la ecuaci


on de EulerLagrange es
d
L = L
dt

= mgL sen (t).


mL2 (t)

Ejercicio 7.10.8 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la acci
on.

7.10.3.

Ap
endice. La ecuaci
on de Schr
odinger

Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para


cada E constante, de la Ecuaci
on de HamiltonJacobi

1  2
2
+ 2
x2 + x3 + V E = 0,
2m x1
y recordemos que la constante E = h(xi ; xi ), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
dinger considero esta ecuaEn uno de sus primeros trabajos Schro
ci
on y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funci
on la Ecuaci
on de HamiltonJacobi es

K2  2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 = 0,
2m

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

481

y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el espacio



Z  2

K  2
2
2
2
+ x2 + x3 + (V E) dx1 dx2 dx3 ,
I() =
2m x1
y lo restringe a las funciones que se anulan en el infinito (pues en caso
contrario la integral no sera finita) y se pregunta por la existencia de
una funci
on extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuaci
on
de EulerLagrange, que en este caso es

K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m

que es la ecuaci
on de Schr
odinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.862,
donde la resolvemos.

7.11.

Lagrangianas. Teorema de No
ether

7.11.1.

Transformada de Legendre.

En esta lecci
on veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lecci
on anterior, cuando las lagrangianas no dependen del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
Definici
on. Llamaremos Lagrangiana en V a una funcion L C [T (V)].
Definici
on. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicacion,
llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotangente
(7.21)

L : T (V) T (V),

Dx L(Dx ) = x ,

donde x es la composici
on
i

dL

Tx (V) ' TDx [Tx (V)]


TDx [T (V)] R.

482

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

considerando la inclusi
on natural i : Tx (V) , T (V) y la identificacion
natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), p
ag.15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),





Tx (V) ' TDx [Tx (V)],

,
xi x
zi Dx
y tendremos que la expresi
on en coordenadas de L es (entendiendo las
correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (V))


L
L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn ,
,...,
.
z1
zn
Definici
on. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
al u
nico campo que anula las funciones constantes en fibras H f = 0,
equivalentemente H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales
en fibras, es decir que para las 1formas entendidas como funciones en
el fibrado tangente H = . En coordenadas vale
H=

n
X
i=1

zi

,
zi

y su grupo uniparametrico es t (Dx ) = et Dx .


Definici
on. Llamaremos funci
on energa de una Lagrangiana L, a la
funci
on de T (V)
h = HL L,
que en coordenadas vale
h=

n
X

zi Lzi L.

i=1

Consideremos ahora la 1forma de Liouville del fibrado cotangente


y llevemosla al fibrado tangente
L = L ,
cuya expresi
on en coordenadas es
L =

n
X
L
dxi
z
i
i=1

dL =

n
X
i=1

dLzi dxi ,

483

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

y definamos la aplicaci
on entre los m
odulos
D[T (V)] [T (V)],
(7.22)

D iD dL =

n
X

D(Lzi )dxi

i=1

n
X

Dxi dLzi .

i=1

Definici
on. Diremos que un campo Z D[T (V)] es lagrangiano si
iZ dL = dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es u
nico si L es difeomorfismo, o equivalentemente
|Lzi zj | =
6 0

(xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas

en cuyo caso dL es una estructura simpletica del Fibrado tangente y


(7.22) es un isomorfismo, por tanto existe el campo lagrangiano y es
u
nico.

Nota 7.39 Recordemos que por definici


on un campo Z D[T (V)] define
una ecuaci
on de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V
(7.23)

ZDp = Dp ,

para cada Dp T (V),

y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede


comprobar f
acilmente el lector.
Teorema 7.40 Si Z es un campo que define una ecuaci
on de segundo
orden en V, entonces
Z

es Lagrangiano

Z(Lzi ) = Lxi ,

en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler


Lagrange.
Si L es difeomorfismo, entonces existe un u
nico campo Z Lagrangiano, autom
aticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), (t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange
sii es una curva integral de Z.

484

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci
on. En coordenadas tenemos que
iZ dL =

n
X

Z(Lzi )dxi

n
X

Zxi dLzi

i=1

i=1

dh = dL d(HL)
n
n
n
n
X
X
X
X
=
Lxi dxi +
Lzi dzi
Lzi dzi
zi dLzi ,
=

i=1

i=1

n
X

n
X

i=1

Lxi dxi

i=1

i=1

zi dLzi ,

i=1

lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi ,

Z(Lzi ) = Lxi ,

y en tal caso tenemos que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues
 
 
 

= Z
xi = Zxi = zi ,
pi = Zpi = Lxi
t
t
t

x0i (t) = zi (t),

(Lzi )0 (t) = Lxi [(t)],

y si adem
as L es difeomorfismo se tiene la equivalencia, pues (xi , pi ) son
coordenadas.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema
de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
y calc
ulense, L, | det Lzi zj |, L , h y Z.
2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de minimizar la longitud de una curva en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) =

z12 + z22 ,

demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos


sus curvas integrales se proyectan en rectas.

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

485

Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (V, g) una variedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
i j = gij ,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =

n
1 X
zi zj gij ,
2 i,j=1

que corresponde al problema de encontrar la curva


(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa
cinetica
Z b
Z b
1
1
D Ddt =
kDk2 dt,
2
2
a
a
para D = 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso
pi = Lzi =

n
X

zj gij

j=1

h=

n
X

pi zi L = L,

i=1

es decir que la funci


on h de (7.20) es de nuevo la energa cinetica. Ademas
|Lzi zj | = |gij | 6= 0, por lo tanto L es un difeomorfismo y la curva que
minimiza la integral si existe es una curva integral del
P campo hamiltoniano correspondiente a h, para la dosforma dL = dpi dxi , que
seg
un hemos visto en 7.13 es el campo Z de las geodesicas, pues para el
hemos demostrado que en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi )
Zui = hpi ,

Zpi = hui ,

lo cual equivale a que iZ dL = dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
Proposici
on 7.41 L = para el difeomorfismo
: T V T V,

(Dp ) = iDp g.

486

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci
on. Lo haremos de dos formas. La primera observando
que en la definici
on (7.21) identificamos los espacios (ver (1.16), pag.15)
Tx (V) ' TDx [Tx (V)],

Tx DTx ,

siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto


para x = L(Dx )
L(Dx + tTx ) L(Dx )
=
t0
t
(1/2)Dx Dx + tDx Tx + (1/2)t2 Tx Tx (1/2)Dx Dx
= lm
t0
t
= Dx Tx .
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues (xi ) = xi y (zi ) = pi (ver (7.30), p
ag.515), por tanto
x Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lm

= (xi , pi ) = L.
Proposici
on 7.42 En los terminos anteriores se tiene que
gij
=0
xk

ZLzk = 0.

Demostraci
on. Se sigue de que en las coordenadas (xi , zi )
gij
=0
xk

ZLzk = Lxk = 0.

Aplicaci
on: Superficies de revoluci
on. Es decir que en este caso no
s
olo tenemos la integral primera L = h de nuestro campo geodesico Z,
sino Lzk , esto tiene una aplicaci
on directa en el caso particular de tener
una superficie de revoluci
on, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva
que localmente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene
dada en coordenadas (, ) por

= r() sen
+ r() cos ,

x
y
y = r() sen ,

= r0 () cos
+ r0 () sen
+
,
z = ,

x
y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,

x = r() cos ,

487

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

por lo tanto para este problema la lagrangiana vale


Ez12 + Gz22
,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L=

Lz1 = Ez1 ,

y si consideramos una geodesica con vector tangente


T = z1 (T )

+ z2 (T ) ,

que forme un
angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente

,
se
tiene
el
siguiente resultado.

Teorema de Clairaut 7.43 La funci


on r cos es constante a lo largo de
cada geodesica.
Demostraci
on. Es una simple consecuencia de que
r cos = | |

7.11.2.

T
z1 (T )E
T
Lz
=
=p
= 1 (T ).
|T | | |
|T |
2L
2L(T )

Ejemplo. Lagrangiana de la longitud

Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable


fuera del cerrado {zi = = zn = 0})
v
uX
u n
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = t
zi zj gij ,
i,j=1

que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que


une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeomorfismo,
Pn pues |Lzi zj | = 0Pya que para laPanterior lagrangiana L =
(1/2) i,j=1 zi zj gij , Lzi =
gij zj y HL =
zi Lzi = 2L, ahora bien
2

L = 2L = HL

HL = L

LH(L) = HL = L
n
X
zi Lzi = L
i

Lzj +

n
X
i

zi Lzi zj = Lzj

n
X
i

zi Lzi zj = 0,

488

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

adem
as se sigue tambien que la funci
on energa en este caso es nula,
ag.483, se tiene que el campo
pues HL = L. Sin embargo, por (7.40), p
geodesico Z tambien es un campo lagrangiano para L, pues en terminos
de la anterior lagrangiana
2L = L

Lzi = L Lzi ,

Lxi = L Lxi

L Lxi = Lxi = ZLzi = L ZLzi ,

por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y


ZLzi = Lxi ,
adem
as (7.40) nos asegura que las geodesicas
satisfacen las ecuaciones de
pP
EulerLagrange para la lagrangiana L =
zi zj gij , pero la cuestion
que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particular si las
curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas
de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodesicas. Observemos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el campo
lagrangiano existe pero no es u
nico. No obstante se tiene el siguiente
resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la
parametrizaci
on de la curva.
Teorema 7.44 Si una curva
pPsatisface las ecuaciones de EulerLagrange
para la lagrangiana L =
zi zj gij , es una geodesica reparametrizada.
Demostraci
on. Sea la curva (t) = (xi (t)) solucion de las ecuaciones de EulerLagrange, entonces
P

P gkj 0 0
x x
gij x0j
d
= q xi k j ,
qP
P
dt
2
g x0 x0
g x0 x0
kj k j

kj k j

y si consideramos el par
ametro longitud de arco
Z t qX
gkj x0k x0j dt,
s(t) =
a

y la reparametrizaci
on de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),
en cuyos terminos la ecuaci
on anterior se expresa
P gkj 0
0
0
d X
xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
0
gij yj [s(t)] =
,
dt
2

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

es decir

489

d X
1 X gkj 0 0
gij yj0 =
y y ,
ds
2
xi k j

lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de EulerLagrann


ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuaci
on caracterizamos estas Lagrangianas.
Proposici
on 7.45 h = 0 para una Lagrangiana L si y s
olo si L(Dx ) =
L(Dx ), para todo > 0. Adem
as para estas lagrangianas la acci
on
Z b
I() =
L(, 0 )dt,
a

no depende de la parametrizaci
on, es decir que si consideramos una reparametrizaci
on suya [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
entonces
Z
Z 0
b

L(, 0 )dt =

L(, 0 )ds,

a0

y si una curva (t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,


cualquier reparametrizaci
on suya, con s0 (t) > 0, tambien.
Demostraci
on. Como el grupo uniparametrico de H es t (Dx ) =
et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
y si L(Dx ) = L(Dx ) entonces
L[Dx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),
y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condici
on anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como f
acilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z),

Lzi (x, z) = Lzi (x, z),

490

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z

L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt

L(, )dt =
a

a
b

L([s(t)], 0 [s(t)])s0 (t)dt

=
a

b0

L(, 0 )ds,

=
a0

y si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface


d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ),
dt i
y [s(t)] = (t), con s0 > 0, entonces
d
Lz (, 0 s0 ) = Lxi (, 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ).
ds i

7.11.3.

Principio de Maupertuis

Principio de Maupertuis 7.46 Si ((t), 0 (t)) es una curva que da un


Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(, 0 ) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva acci
on truncada
Z b
HL dt,
a

si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E (y por supuesto


que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
Pero es m
as: da un valor extremal a
Z t2
HL dt,
t1

si nos restringimos a las curvas para las que h(, 0 ) = E y (t1 ) = p,


(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de , sin condiciones.

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

491

Demostraci
on. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por
(7.37) h(, 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un
valor extremo a la acci
on
b

Z
(L + h)dt =

HLdt,
a

si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E.


Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
infinitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que
: [t1 (), t2 ()] V,
(t1 ()) = p,

h( (t), 0 (t)) = E,

(t2 ()) = q,

t1 (0) = a,

t2 (0) = b,

0 (t) = (t),

de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean diferenciables. Ahora sea
Z

t2 ()

G() =

HL[ (t), 0 (t)]dt

t1 ()

t2 ()

L[ (t), 0 (t)]dt +

t1 ()

t2 ()

h[ (t), 0 (t)]dt

t1 ()

= F [t2 (), ] F [t1 (), ] + E[t2 () t1 ()],


para la funci
on
Z
F (t, ) =

L[ (t), 0 (t)]dt,

siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para


suficientemente peque
no c [t1 (), t2 ()]) y se tiene que
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b

L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
= L[(b), 0 (b)]t02 (0) +
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],

492

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y se sigue que G0 (0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler


Lagrange, por tanto
Z

L[ (t), 0 (t)]|=0 dt =
a

XZ b 
2 i
i
=
(t, 0) + Lzi [(t), 0 (t)]
(t, 0) dt
Lxi [(t), 0 (t)]

t
a
b !
Z
b
X

i
i
0
=
[Lxi Lzi ]
(t, 0)dt + Lzi [(t), (t)]
(t, 0)
t

a
a
X
X
i
i
=
Lzi [(b), 0 (b)]
(b, 0)
Lzi [(a), 0 (a)]
(a, 0)

= HL[(a), 0 (a)]t01 (0) HL[(b), 0 (b)]t02 (0)

pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0


i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0),

7.11.4.

i
(b, 0) = i0 (b)t02 (0).

Curvas de mnima acci


on y geod
esicas

Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una funcion, que


llamaremos energa potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas

n
1X
zi zj gij U (x),
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
2 i,j=1
entonces si da un valor extremal a la acci
on
Z b
Z b
Ldt =
(T U )dt,
a

y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto


la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial
h = HL L = 2T L = T + U

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

493

es constante en ella h(, 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tambien es extremal de la nueva acci
on truncada
Z b
Z b
Z b
2T 2T dt
(HL)dt =
2T dt =
a
a
a
v
Z buX
p
u n
t
=
zi zj gij 2(h U )dt
a

i,j=1

v
Z buX
p
u n
t
=
zi zj gij 2(E U )dt
a

i,j=1

v
Z buX
u n
t
zi zj gij dt,
=
a

i,j=1

si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(, 0 ) =


E (por tanto T + U = E y U < E), para la metrica
gij = 2(E U )gij ,
en el abierto {x V : U (x) < E}. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.45) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[, 0 ] = E, pues basta considerar
h[, 0 ] = (T + U )[[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)]
= T [[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)] + U ([s(t)])
= s0 (t)2 T [[s(t)], 0 [s(t)]] + U ([s(t)]) = E,
que define una ecuaci
on diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la soluci
on que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra
curva inicial da un valor extremal a la acci
on
v
Z buX
u n
t
zi zj gij dt,
a

i,j=1

sin restricciones, y por (7.44) es una geodesica reparametrizada de la


metrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (veremos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).

494

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.47 En una variedad Riemanniana, si una curva da un


valor extremal a la acci
on definida por la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Corolario 7.48 La trayectoria de una partcula que en R3 satisface la
ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica
gij = 2m[E U (x)]ij .

7.11.5.

El Teorema de No
ether.

Consideremos un campo tangente D


PD(V) con grupo uniparametrico Xs , entonces si en coordenadas D =
fi xi y F = (fi )
Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje
invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp T (V)
L(Bp ) = L(Xs Bp ),
lo cual implica que para cada curva
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
y la nueva curva transformada por el grupo
s (t) = Xs [(t)],
se tiene, en terminos de coordenadas,
L((t), 0 (t)) = L(s (t), s0 (t)),

495

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la funcion


en s
Z t1
Z t1
L(s (t), s0 (t))dt =
L( + sF + o(s2 ), 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0

t0

y si denotamos fi (t) = fi [(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,


tendremos que
Z t1 X
X
0=
(
Lxi (, 0 )fi +
Lzi (, 0 )fi0 )dt
t0

=
=

XZ

t1

t0
X Z t1
t0

(Lxi
(Lxi

X Z t1 d
d
( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
Lzi )fi dt +
dt
dt
t0
Z
t
X 1
d
(Lzi fi )0 dt,
Lzi )fi dt +
dt
t0

y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, tendremos que


X
Lzi ((t), 0 (t))fi ((t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que
a continuaci
on demostramos de forma rigurosa e intrnseca. Pero antes
veamos el siguiente Lema.
Lema 7.49 Si D D(T V) y Z es Lagrangiano entonces
L

Z(L D) = DL L (D Z).
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que L Z =
HL, por lo tanto

Lzi Zxi =

Z(L D) = Z L L (D) + L (Z L D)
L

= (iZ dL + diZ L )(D) L (D Z)


L

= (dh + d(HL))(D) L (D Z) = DL L (D Z).


Corolario 7.50 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo orden y D
D(V) es un campo con subida D D(T V), entonces
Z(L D) = DL.

496

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Demostraci
on. Es consecuencia del resultado anterior y de que
L
(D Z)xi = 0 (ver (7.63), p
ag.511), pues
X
L
L
L (D Z) =
Lzi (D Z)xi = 0.
Teorema de No
ether 7.51 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo
orden y D D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangiana, es decir D(L) = 0, entonces la funci
on L D, es una integral primera
de Z.
Demostraci
on. Por el resultado anterior.
Nota 7.52 Observemos que en terminos de coordenadas la integral primera del Teorema de Noether es
L D =

n
X

fi Lzi ,

i=1

y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El


teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es can
onica, esa condici
on se satisface automaticamente.
Nota 7.53 Observemos que el Teorema de No
ether es una simple
consecuencia de la definici
on de campo Lagrangiano (cuando es de segundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizaci
on (7.40), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi
que queramos, a partir de el construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
nico que hay que hacer es elegir un
un campo D tal que D(L) = 0, lo u
sistema de coordenadas xi , en el que D = xj , en cuyo caso D = xj
y lo u
nico que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
primera de Z y esa es la funci
on de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
L D =
Lzi dxi (xj ) = Lzj .

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

497

Por u
ltimo el Lema (7.49) nos da un Teorema de Noether mas general
en el siguiente sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal
que
DL = 0 y L [D, Z] = 0 Z(L D) = 0.
Ejemplo 7.11.2 El Problema de los dos cuerpos El problema de los dos
cuerpos, visto en la secci
on 7.9.1, p
ag.448, tiene asociada la lagrangiana
L=

z12 + z22
c
+p
,
2
2
x + y2

pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto


h=

z12 + z22
c
p
,
2
2
x + y2

L = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,


y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h
Z = z1

xc
yc
+ z2
p
p
,
3
3
x
y
x2 + y 2 z1
x2 + y 2 z2

satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.


Es natural pensar que el campo de los giros
D = y

+x ,
x
y

deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro


problema, y es cierto pues su subida es
D = y

+x
z2
+ z1
,
x
y
z1
z2

por lo tanto el teorema anterior nos asegura que


u2 = L (D) = z1 y + z2 x,
es integral primera de Z (ver (7.10), p
ag.450). Es decir que para cualquier
trayectoria
x0 y + y 0 x = cte,

498

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

lo cual significa en coordenadas polares


2 0 = cte,
que seg
un vimos en la secci
on 4.14.4, p
ag.246, es la segunda ley de Kepler.
Recordemos que 0 es la componente de la velocidad de la masa m en la
direcci
on perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo que este
resultado se conoce como la ley de conservaci
on del momento angular
(ver p
ag.448).
Ahora bien en la p
agina 450 encontramos tres integrales primeras de
nuestro campo hamiltoniano Z
u1 = h =

z12 + z22
c
,
2

u2 = z1 y + z2 x,

u3 = c(x/r) z2 u2 ,

p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector de RungeLenz (ver la p
ag.454) . La cuestion es si u3 se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostraci
on la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funci
on, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.53), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D verificando
DL = 0,

L [D, Z] = 0

y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) =

cx
z2 u2 .

para el que tomamos por la tercera ecuaci


on
Dx =

cx
,
z1

Dy = u2 ,

y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que


Dzi = Z(Dxi ), es decir,


cx
c
cx2
cxyz2
c2 x2
Dz1 = Z(Dx) = Z
= 3
+
,
z1

z1 3
z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)


cx cx
cy
c
cx2
cxyz2
c2 x2
DL =
+
(xz

yz
)
+

+
z1 = 0.
2
1
z1 3
3

3
z1 3
z12 4

7.11. Lagrangianas. Teorema de No


ether

499

A continuaci
on vamos a aplicar el resultado anterior a distintas variedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
L=

n
Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
1X
zi zj gij =
.
2 i,j=1
2

En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano


es el campo geodesico Z. Adem
as para cada simetra de la superficie
D = f u + gv
L (D) = f Lz1 + gLz2 ,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.
Ejemplo 7.11.3 La esfera. Consideremos la esfera y las coordenadas
esfericas (, ),
x = cos sen ,
y = sen sen ,

z = cos ,

= sen sen
+ cos sen ,

x
y

= cos cos
+ sen cos
sen ,

x
y
z
E = sen2 , F = 0, G = 1,

por lo tanto para este problema la lagrangiana vale


sen2 z12 + z22
Lz1 = sen2 z1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uniparametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
L=

cos cos

z
=
sen ,
z
y
sen

sen cos

x
=
+ cos ,
z
x
z
sen

x
y
=
,
y
x

(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres funciones
z1 cos cos sen z2 sen ,
z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,

500

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra
geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues
ax + by + cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est
a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m
aximo. Por u
ltimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es
a2 + b2 + c2
.
2
Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y
consideramos coordenadas polares
x = cos ,
y = sen ,

z = ,

= cos
+ sen
+
,

x
y z

= sen
+ cos ,

x
y
E = 2, F = 0, G = 2 ,

la lagrangiana vale
L = z12 +

2 z22
2

Lz1 = 2z1 ,

Lz2 = z2 2 ,

y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono


invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z2 2 ,
es una integral primera del campo geodesico.
Compruebese que es el
m
odulo del momento angular dividido por 2.

501

7.12. C
alculo de variaciones en Jets

Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anteriores, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revoluci
on.

7.12.

C
alculo de variaciones en Jets

7.12.1.

Jets de aplicaciones diferenciables

En (6.6.4), p
ag.366 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimension n y V de dimensi
on m, consideremos para cada x U e y V el conjunto
1
Jxy
= Hom(Tx (U), Ty (V)) = {xy : Tx (U) Ty (V), lineales} ' Fxy / ,

para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux Vy , para


Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relaci
on de equivalencia
F G

F (x) = G(x) = y,

F = G : Tx (U) Ty (V).

Definici
on. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la union
de todos estos conjuntos
[
1
J 1 (U, V) =
Jxy
,
xU ,yV

ahora consideramos las proyecciones


1 : J 1 (U, V) U

1 (xy ) = x,

2 : J 1 (U, V) V

2 (xy ) = y.

Para cada punto xy del jet, consideremos un entorno coordenado


(U, xj ) de x U y otro (V, yi ) de y V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de xy ) 11 (U ) 21 (V ) con las funciones (coordenadas)
xi (pq ) = xi (p),

yj (pq ) = yj (q),

zij (pq ) = pq (xj )yi ,

502

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

las cuales establecen una biyecci


on (homeomorfismo) entre 11 (U )
1
2 (V ) y un abierto Un Vm Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella 1 y 2
son proyecciones regulares.

7.12.2.

Distribuci
on can
onica

En el jet podemos definir una distribuci


on canonica, considerando
en cada punto , el n
ucleo , de la aplicaci
on lineal entre los espacios
tangentes (para y = 2 ())
T (J 1 (U, V)) Ty (V),
D 2 (D ) (1 D ),
es decir los vectores tales que
2 (D ) = (1 D ),
cuyas ecuaciones en terminos de coordenadas son
i = dyi

n
X

zij dxj = 0,

i=1

por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = 0 =< 1 , . . . , n >.


A veces como veremos a continuaci
on, es preferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales : Tx (U) Ty (V), sino
como su gr
afica en Tx (U)Ty (V) T(x,y) (U V), es decir como el subespacio de dimensi
on n = dim U, H = {(Tx , (Tx )) : Tx Tx (U)} (observemos que no son todos los subespacios de dimension n de T(x,y) (U V),
sino s
olo los que se proyectan en Tx (U)). En estos terminos la distribuci
on se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,
(7.24)

DH H

DH H,

para : J 1 (U, V) U V, (H) = (x, y).


Proposici
on 7.54 Dado un campo E D(U V) existe un u
nico cam D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
po E
=E yE
L .
(xy ) = (x, y), E

503

7.12. C
alculo de variaciones en Jets

Demostraci
on. Como decamos anteriormente en este caso es preferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H T(x,y) (U V), de dimensi
on n = dim U. En estos termi es t (H ) = t (H ),
nos si t es el grupo uniparametrico de E el de E
=
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente E
L , pues si DH H ,
E, pues t = t y por (7.24) E
t DH t H , ya que
t DH = t DH t H = t (H).
verificara
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E
X
= 0, E
L i =
E
fik k , para todo i
j = Ey
i = 0, por tanto E
L i = P Ez
ij dxj
de la primera se sigue que Ex
L i (y ) = 0, lo cual implica Ez
ij = 0 y
y por la segunda y esto fik = E
k
= 016 .
por tanto E
Nota 7.55 El jet 1 de funciones estudiado en (6.6.4), pag.366, corresponP
de al caso en que V = R en cuyo caso tenemos una u
nica = dy zi dxi ,
que es la que vimos en la Nota (6.45), p
ag.367 y que aparece de forma
natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.34), p
ag.466, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas. En este caso
tenemos n 1formas que son
dy1 z1 dt, . . . , dyn zn dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.35), pag.468,
corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.
16 Una

an
aloga nos muestra c
omo es en coordenadas la subida de un campo
P cuenta P
j = fj y Ey
i = gi y por otra tenemos que
E=
fj xj + gi yi . Por una parte Ex
L i = P fik k ; ahora igualando coeficientes en esta ecuaci
E
on tenemos
X
X
X
ij
giyk
zij fjyk = fik ,
gixj Ez
zik fkxj =
fik zkj ,
j

ij = gix
que nos da el valor de Ez
j

k zik fkxj

k
k (giyk

s zis fsyk )zkj .

504

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Proposici
on 7.56 Dada una aplicaci
on diferenciable F : U V , con
U U y V V abiertos,
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
es una subvariedad ndimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por
1 y tangente a la distribuci
on . Adem
as podemos definir la aplicaci
on
F : U J 1 , F (x) = F , tal que F i = 0 y 2 F = F . Recprocamente
si : U J 1 es una aplicaci
on diferenciable tal que i = 0, entonces
existe una u
nica F : U V, tal que F = .
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) =

fi
(x)},
xj

por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y


X
i|S = (dyi
zij dxj )|S = 0.
Para el recproco, como 2 F = F , basta definir F (x) = 2 [(x)] y se
tiene que
xj [F (x)] = xj (x) = xj [(x)], yi [F (x)] = yi [(x)], zij [F (x)] = zij [(x)],
pues para la u
ltima tenemos
X
X
F zij dxj = F dyi = dyi =
zij dxj .
Definici
on. Llamamos Lagrangiana a cualquier funcion L en el jet.
Consideramos que U tiene una orientaci
on definida por una nforma
U n (U), que llevamos al jet por 1 , definiendo = 1 U .
Definici
on. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicacion diferenciable F : U V da un valor extremal al problema variacional
definido por la nforma L si para17
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
y todo campo D D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P P
a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (L) = 0.
S
17 A

veces tambi
en llamaremos extremal a la subvariedad S.

505

7.12. C
alculo de variaciones en Jets

Nota 7.57 Obviamente


los extremales no cambian si cambiamos la n
P
forma por L + i i , para cualesquiera n 1formas i , pues
DL (L +

i i )|S = DL (L)|S +

X
(DL i i + i DL i )|S

= DL (L)|S ,
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
7.58 Dada una Lagrangiana L, existe una u
nica
P
= L + i i , con d = 0 m
odulo las i .
Demostraci
on. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es
una n + 1forma m
ultiplo de , por lo tanto combinacion u
nica de
dzij = (ixj di ) ,

dyi = i ,

P
ahora bien di =
dxj dzij y = f (x)dx1 dxn , por tanto
di = 0 y se sigue que18
d(L) = dL

fij dzij =

i,j

fij (ixj di )

i,j

X
X
(iP fij xj di ) =
(iEi di )
i

X
di iEi d(
i iEi ),

y el resultado
se sigue para = L +
P
Ei =
fij xj y fij = Lzij .

i i , siendo i = iEi ,

Definici
on. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa
= L +

i i = L +

i iEi ,

Ei =

n
X
j=1

18 Escribiremos

cuando las igualdades sean m


odulo las i .

Lzij xj .

506

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Nota 7.59 Se sigue de (7.58) que existen nformas i tales que d =


P
i i , veamos quienes son
X
X
d = dL +
di i
i di =
X
X
=
Lyi dyi +
Lzij dzij
XX
X
+
(
dxj dzij ) i
i di =
X
X
=
Lyi i
i di =
X
=
i (Lyi di ) i = Lyi EiL ,
pues se tiene que iEi (dxj dzij ) = 0 lo cual implica
0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .
Lema 7.60 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funci
on de soporte compacto , = 0, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea x un punto y consideremos un entorno coordenado orientado (U ; xi ), entonces en el = f dx1 dxn y x = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V U , en el que f a/2 y tomando una 0 con soporte en U y
= 1 en un compacto K V , entorno de x
Z

Z
f dx1 dxn

0=
U

f dx1 dxn (a/2)m[K] > 0,


K

lo cual es absurdo.

Teorema 7.61 En los terminos de la aplicaci


on diferenciable F y la subvariedad S de (7.56), p
ag.504, los enunciados siguientes son equivalentes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D D, con soporte compacto y tal que DL P
P, se tiene
Z
DL = 0.
S

7.12. C
alculo de variaciones en Jets

507

(iii) S satisface las Ecuaciones de EulerLagrange19 :


i|S = (Lyi EiL )|S = 0.
(iv) Para todo campo tangente E D, iE d|S = 0.
Demostraci
on. (i)(ii) por (7.58) y la Nota (7.57).
(ii)(iii): Si E D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (14.14) del Teorema de Stokes, pues S es orientada e iE |S
es de soporte compacto, ya que S sop E es un compacto de S pues es
cerrado y su imagen por el homeomorfismo 1 es un cerrado del compacto
1 (sop E). Por tanto si adem
as E L P P, se tiene por (ii) que
Z
Z
XZ
0=
EL =
iE d =
k (E)k ,
S

y si tomamos (x)yi D(U V),


Pn con 0 de soporte compacto
arbitraria y su subida E = yi + j=1 xj zij (ver el Lema (7.54) y la
nota a pie de la p
ag.503), para la que E L k = Exj = 0, tendremos que
k (E) = Eyk = ik y
Z
0=

i ,
S

por tanto se sigue del Lema (7.60),


P que i|S = 0
(iii)(iv)
Por
(7.59)
d
=
i i , por tanto para todo campo D,
P
P
iD d = i (D)i i iD i y i|S = i|S = 0.
(iv)(ii) Sea D D, entonces por (iv) (iD d)|S = 0, por tanto si
DL P P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes
(ver (ii)(iii))
Z
Z
Z
Z
diD = 0
DL =
iD d +
diD = 0.
S

19 En

coordenadas estas ecuaciones son



n 
X
Lzij
Lzij (log f )xj +
,
Lyi =
xj
j=1

que se reducen en el caso particular de = dx1 dxn , es decir f = 1, a


(7.25)

Ly i =

n
X
Lzij
j=1

xj

508

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Corolario (Invariantes Noether) 7.62 Sea S extremal del problema variacional y D D tal que DL = 0, entonces diD |S = 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en
el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas
1 = dy1 z1 dt, . . . , n = dyn zn dt,

= dt,

Ei = Lzi t ,

i = iEi dt = Lzi ,
X
= Ldt +
Lzi i ,

d =

i i ,

i = Lyi dt dLzi ,

y por el resultado anterior una curva es extremal si en la subvariedad


S = {(t, (t), 0 (t))} que define en J1 , i|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de EulerLagrange
d
Lz = Lyi .
dt i
Por u
ltimo si L no depende de t, tL = 0 y por el corolario tenemos
un invariante Noether que es la funci
on energa
(t ) = L

Lzi zi = h.

Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una


lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
= dx1 dxn , = dy
zj dxj ,
X
E=
Lzj xj ,
= L + iE ,
d = ,

= Ly E L ,

y una funci
on g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}
que define en J1 , |S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
X
Ly
Lz = 0.
xj j

509

7.12. C
alculo de variaciones en Jets

Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la lagrangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 11.1.3,
p
ag.834)
T

L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 z22 ,


2
2
en este caso = dt dx, = dy z1 dt z2 dx, E = Lz1 t + Lz2 x y la
forma de PoincareCartan es
= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy


2 T 2
z1 z2 dt dx + z1 dy dx + T z2 dy dt,
=
2
2
y d = , para
= Ly E L = E L (dxdt) = d(Ex)dt+dxd(Et) = T dtdz2 +dxdz1 ,
por tanto una funci
on y = y(t, x) es soluci
on de la ecuacion de Euler
Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define
0 = (T dtdz2 +dxdz1 )|S = (T yxx ytt )(dtdx)

T yxx ytt = 0,

que es la ecuaci
on de ondas. Ahora bien tL = 0, y


2 T 2
yt yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
it |S = Ldx + T z2 dy |S =
2
2


2 T 2
=
y + yx dx + T yx yt dt,
2 t
2
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues



2 T 2
0 = dit |S =
y + yx (T yx yt )x dt dx
2 t
2
t


2 T 2

y + yx = (T yx yt )x
2 t
2
t
e integrando y suponiendo que la soluci
on y(t, x) en cada instante es de
soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pag.585 o la solucion de la

510

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ecuaci
on de ondas de la p
ag.830), tendremos llamando

Z 
2
T
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
E(t) =
2
2
R

Z
Z 
2
T
E 0 (t) =
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
2
2
R
R
t
es decir la energa es constante.

7.13.

Ap
endice. El Campo geod
esico

7.13.1.

Subidas can
onicas de un campo tangente.

Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la


lecci
on 6.7.1, p
ag.367), tiene un campo tangente especial H D[T (V)],
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada funcion f de
V, Hf = 0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
H=

zi

zi

(campo de las homotecias).

ConsideremosP
un campo tangente D D(V). Si en un entorno coordenado es D =
fi xi , tendremos que sus curvas integrales (t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED
x0i (t) = fi [(t)],
en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface
x0i = fi ,
zi0 = x00i =

n
n
X
X
fi 0
fi
xj =
zj .
x
x
j
j
j=1
j=1

A continuaci
on definimos este sistema intrnsecamente.

7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico

511

Definici
on. Llamaremos primera subida can
onica al fibrado tangente, de
un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al campo
D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida can
onica de un campo D
D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) Yt = Xt , lo cual equivale por (2.39), p
ag.95 a que D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.

Proposici
on 7.63 Sea D =

fi xi D(V). Entonces:

i) En coordenadas

n
n
X
X

f
i

fi
D=
zj
+
.
xi i=1 j=1 xj zi
i=1
n
X

ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuaci


on de
segundo orden en V, entonces para la proyecci
on : T (V) V y L una
lagrangiana
[Z, D] = 0 y L [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f C (V) definimos f C [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
iv) Si para cada (V) definimos la funci
on C [T (V)], tal que
(Bp ) = p Bp , entonces df = f y
D = DL .
v) Si E : C (V) C [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostraci
on. Lo veremos de dos formas.
P
i) Sea Ep =
zi (xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] xi (Ep )
t
xi [Xt (p)] xi (p)
= lm
= Dp xi = fi (p),
t0
t
zi [Yt (Ep )] zi (Ep )
DEp zi = lm
t0
t


Pn

zi [Xt j=1 zj x
] zi
j
p
= lm
t0
t

DEp xi = lm

t0

512

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

n
X

zj

j=1

lm

xi Xt
xj (p)

ij

t0

!
=

n
X

zj

j=1

fi
(p),
xj

ya que se tiene
Z
Xi (t, x) = xi +

fi [X(s, x)]ds
0

Z tX
n
fi Xk
Xi
(t, x) = ij +
(s, x)ds
xj
xk xj
0
k=1

n
X
fi
Xk
fi
Xi
(0, x) =
(x)
(0, x) =
(x).
t xj
xk
xj
xj
k=1

ii) Como L no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia


de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) D(Zxi )
n
n
X
fi X fi
= Zfi Dzi =
zj
zj

= 0.
xj j=1 xj
j=1
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z( f ).
iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f C (V), entonces aplicando (7.23)
L

(Yt ) ZYt (Tp ) ZTp


f
t0
t
Xt ZYt (Tp ) Tp
= lm
f
t0
t
Xt Xt (Tp ) Tp
= lm
f = 0,
t0
t

(D Z)Tp f = lm

por tanto [Z, D]xi = 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como
D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es xi )
Dxi = D xi = (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi =

n
X
j=1

zj

fi
.
xj

7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico

513

Definici
on. Llamaremos segunda subida can
onica al fibrado tangente,
D[T (V)], con grupo
de un campo tangente D D(V), al campo D
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es f
acil demostrar que en coordenadas xi ,
D=

n
X

fi

i=1

7.13.2.

xi

=
D

n
X

fi

i=1

.
zi

Variedad con conexi


on. Campo geod
esico.

Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexion , (ver la


lecci
on 3.8.4, p
ag.158), entonces hemos visto en la leccion 6.7.2, pag.368
que cada campo D D(U ) con U V abierto, define canonicamente
un campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ),
D f = Df,
y para cada 1forma entendida como funci
on en el fibrado
D () = D ,
es decir la funci
on correspondiente a la 1forma D que es
D (E) = D(E) (D E).
Se verifica trivialmente
X
D=
fi Di

D =

fi Di ,

fi

por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )


D=

fi

xi

D =


,
xi

ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal


en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es
k
(xi ) dxk (xj ) = xi [dxk (xj )] dxk (x
i xj ) = ij ,

514

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

por tanto

(7.26)

(7.27)

xi


=

n
X

zj kij
xi
zk

j,k=1

D =

fi

n
X

fi zj kij

.
xi
zk
i,j,k=1

Lema 7.64 Si H D(T V) es el campo de las homotecias, para cada


D D(V), [H, D ] = 0.
Demostraci
on. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en V
y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D ]xi = H(D xi ) D (Hxi ) = 0,
[H, D ]zi = H(D zi ) D (Hzi ) = 0,
pues D zi es una funci
on lineal en fibras, la correspondiente a la 1forma
D dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda funcion f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas integrales de los campos tangentes D, para los que D D = 0, en coordenadas
xi una geodesica satisface la ecuaci
on diferencial de segundo orden
x00k +

n
X

kij x0i x0j = 0,

i,j=1

para kij los smbolos de Christoffel de la conexion


n

(7.28)

=
kij
.
xi xj
xk
k=1

Las geodesicas definen realmente una ecuacion de primer orden en el


fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexi
on , que
en coordenadas es

n
n
n
X
X
X
X

(7.29)
Z=
zi

kij zi zj
=
zi (xi ) ,
x
z
i
k
i=1
i,j=1
k=1

(lo u
ltimo por (7.27), p
ag.514) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.

515

7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico

Proposici
on 7.65 Si H D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el
campo geodesico de una conexi
on cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribuci
on =< H, Z >, definida fuera de la secci
on
cero, es totalmente integrable.
Demostraci
on. En coordenadas se sigue de (7.29), pues
[H, Z] = [H,

zi (xi ) ] =

zi (xi ) = Z,

y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.

7.13.3.

Campo geod
esico en una variedad Riemanniana.

Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la conexi


on de LeviCivitta asociada (ver la pag.159). Entonces en su
fibrado tangente T (V) tenemos una funci
on canonica
h(Dp ) =

1
Dp Dp ,
2

que en coordenadas (xi , zi ) se expresa


h=

1X
zi zj gij ,
2

y un difeomorfismo can
onico entre los fibrados tangente y cotangente
: T (V) T (V),

(7.30)

(Dp ) = iDp g,

para el que

(xi ) = xi ,

(zi ) =

n
X

gij zj = hzi = pi ,

j=1

siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0, por tanto


en el fibrado tangente tenemos una 1forma y una estructura simpletica
can
onicas dadas por
= () = (

zi dxi ) =

pi dxi ,

= d =

dpi dxi .

516

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Teorema 7.66 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una


variedad simpletica y el campo geodesico es el hamiltoniano de la energa
h, es decir
iZ = dh,
adem
as Z = 2h.
P
P
Demostraci
on. Z =
i pi zi =
i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
L
Z = iZ d + diZ , tendremos que
iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,
y basta demostrar que Z L = dh, es decir que
X
X
X
Z L(
pi dxi ) =
(Zpi )dxi +
pi dzi
i

(Zpi )dxi +

hzi dzi = dh,

lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.2, p
ag.159), que i j = j i , pues la torsi
on es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
Ahora se tiene que (ver tambien 7.28 en la p
ag.514)
hxi =
=

n
n
gkr
1 X
1 X
zk zr
=
zk zr i (k r )
2
xi
2

1
2

k,r=1
n
X

k,r=1

zk zr (i k r + k i r ) =

k,r=1

n
X

zk zr i k r

k,r=1

n
n
X
X
X
Zpi = Z(
zr gir ) =
zr (Zgir ) +
gij (Zzj )
r=1

n
X

X
zr (
zk (gir )xk )

r=1

n
X
k,r=1

n
X

j=1
n
X

zk zr jkr gij

j=1 k,r=1

zk zr ((gir )xk i k r ) =

n
X
k,r=1

zk zr i k r .

7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico

517

Corolario 7.67 En el sistema de coordenadas simpleticas (qi = xi , pi ) el


campo geodesico se expresa
Z=

n
X

hpi

i=1

Demostraci
on. Por ser iZ (

hqi
.
qi i=1
pi

dpi dqi ) = dh.

Observemos que la funci


on energa en las coordenadas simpleticas se
expresa
h=

n
n
1 X
1
1
1 X ij
zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz =
g pi pj ,
2 i,j=1
2
2
2 i,j=1

para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
Proposici
on 7.68 En las coordenadas
(qi = xi , pi ) el campo H de las
P
homotecias se expresa H =
pi pi .
P
P
Demostraci
on. Hpi = zj hzi zj =
zj gij = pi .

7.13.4.

Ejemplo

Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funci


on
potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
zi zj gij U (x),
2 i,j=1
y si una curva da un valor extremal a la accion
Z

Z
Ldt =

(T U )dt,
a

y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto


la energa
h = HL L = 2T L = T + U

518

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es constante en ella (h(, 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)


y a continuaci
on demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica
gij = 2(E U )gij ,
cuyo campo geodesico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagrangiana

n
X
1X
zi zj gij = (E U )
L=
zi zj gij = 2(E U )(L + U ),
2 i,j=1
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.69 En las coordenadas
(xi , pi = Lzi ) el campo H de las homoP
tecias se expresa H =
pi pi .
P
P
Demostraci
on. Hpi = zj Lzi zj =
zj gij = pi .
ZG U
Lema 7.70 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU
H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.

Demostraci
on. Sea D = ZG Z y expresemoslo en el sistema
de
P
coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi pi .
Por una parte Dxi = zi zi = 0, por tanto basta demostrar que
Dpi =

ZG U
pi ,
EU

es decir que (E U )(ZG pi Zpi ) = (ZG U )pi , o dicho de otro modo,


pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que
(E U )ZG Lzi (E U )Lxi = (ZG U )Lzi ,
y como se tiene que
Lxi = 2Uxi (L + U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ),
Lzi = 2(E U )Lzi ,

7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico

519

tendremos que al ser L + U = T = h U y ZG Lzi = Lxi


Lxi = 2Uxi (h U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ) =
ZG Lzi = 2Lzi ZG (E U ) + 2(E U )ZG Lzi
= 2Lzi ZG U + 2(E U )ZG Lzi ,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.71 Si una curva : (a, b) V en una variedad Riemanniana
con una funci
on potencial da un valor extremal a la acci
on definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Demostraci
on. Consideremos la curva integral de Z, (t) = (t)t
T (V), subida de con componentes ((t), 0 (t)). Como la distribuci
on < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribuci
on as como la familia de curvas integrales de H, es (t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son proporcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribuci
on, S = {r(t) : r > 0, t (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodesico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 (a, b),
tenemos una u
nica curva integral de ZG , (s) = r(s)(t(s)) S, tal que
(0) = (t0 )/k(t0 )k y por ser geodesica debe tener modulo constante
k(s)k = k(0)k = 1, por tanto (s) = (t(s))/k(t(s))k, es decir su trayectoria es la de (t)/k(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyecci
on es la geodesica (t(s)).

520

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.14.

Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi

En (7.31), p
ag.447 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag.443,
en el caso aut
onomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no aut
onoma
0
xi (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.31)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla aut
onoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo

hx1
+ + hzn
+
hxn
,
x1
xn
x
z1
zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.31). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funci
on F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
D = hz1

Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1,

Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,

es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.32)

zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,

que llamaremos ecuaci


on de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuaci
on veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametricamente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.31). Este
u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.

7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi

521

Teorema 7.72 Si existe una funci


on diferenciable
= (x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),
tal que el determinante |ai xj | 6= 0 y es soluci
on de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la funci
on
n + 1dimensional correspondiente satisface

t + h(x1 , . . . , xn , t,
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces las 2n ecuaciones

= bi , zi =
,
ai
xi
definen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n par
ametros ai , bi , del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostraci
on. Por una parte derivando respecto de ai la expresion
t + h(xi , t, xi ) = 0, tenemos que
n

X 2
2
+
hz = 0,
tai j=1 ai xj j
y por otra parte como |ai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implcitas nos asegura que para cada elecci
on de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen

(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
ai
y derivando esta expresi
on respecto de t tendremos que
n
X
2
2 0
xj (t) +
= 0,
xj ai
tai
j=1

de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
zi0 (t) =

n
X
j=1

xi xj x0j (t) + xi t =

n
X
j=1

xi xj hzj + xi t = hxi .

522

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.15.

Ap
endice. Optica
geom
etrica

7.15.1.

Ley de Snell

Leyes b
asicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.

rayo incidente a'


a

rayo reflejado

b
b'

rayo refractado

Figura 7.22. Refracci


on y reflexi
on

2.- Ley de incidencia. La luz que incide en un punto de un plano se


refleja de modo que las dos trayectorias tienen por bisectriz la perpendicular al plano por el punto de incidencia, por tanto ambas trayectorias
est
an en un plano perpendicular al dado y forman angulos iguales con
este.
3.- Ley de Snell. Si un rayo de luz incide en un plano que separa
dos medios y lo atraviesa, se refracta, cambiando el angulo que trae,
por otro , de modo que es constante la raz
on de sus cosenos,
sen 0
cos
= cte(=
).
cos
sen 0

7.15.2.

Principio de Fermat

Estas Leyes se pueden obtener como consecuencia del Principio de


mnimo tiempo de Fermat que dice que la luz pasa de un punto a
otro por la trayectoria en la que tarde menos tiempo (realmente por una
en la que el tiempo, en funci
on de la trayectoria, es estacionario).


7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica

523

Si un rayo de luz va de un punto A a otro B sin obstaculos y en un


mismo medio en el que su velocidad no cambia, la trayectoria de mnimo
tiempo es el segmento de recta AB (que es la primera Ley).
Si sale de A, rebota en un plano y luego pasa por B, el punto del
plano que hace mnimo el tiempo es el que dice la segunda ley, como
facilmente se comprueba.
a
Si por el contrario los puntos A y B est
an en lados distintos de un plano que separa dos medios en
a
los que la velocidad de la luz es respectivamente v1
0
x
(donde est
a A) y v2 (donde est
a B), tendremos que
b
el punto P del plano que hace mnimo el tiempo es
b
considerando un sistema de coordenadas como en
c
la Fig.7.23, en el que el plano es z = 0 y los puntos
son A = (0, 0, a) y B = (0, b, c), el que corresponFigura 7.23.
de al mnimo de la funci
on para cada (x, y, 0) del
plano
p
p
x2 + (y b)2 + c2
y 2 + a2
t(x, y) = t1 + t2 =
+
,
v1
v2
el cual se obtiene, haciendo tx = 0 y ty = 0, en x = 0 e y tal que
y
yb
p
+ p
= 0,
2
2
v2 (y b)2 + c2
v1 y + a
lo cual equivale a que
cos
cos
=
,
v1
v2
que no s
olo da la constancia de la Ley de Snell sino que nos dice que
esa constante es la relaci
on v1 /v2 , de velocidades en los dos medios. Esta
relaci
on tambien podemos expresarla como n2 /n1 , para n = c/v el ndice
de refracci
on de la luz en un medio en el que tiene velocidad v, siendo c
la velocidad de la luz en el vaco. Este ndice tiene la ventaja de no tener
unidades.

7.15.3.

Ovalo
de Descartes

Consideremos la siguiente cuesti


on. Dados dos puntos A y B encontrar la curva de
puntos P del plano eucldeo para la que es

P
x

Figura 7.24.

b
(f,g)

524

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

constante la relaci
on de cosenos, cos / cos , de los segmentos AP y
P B, respecto de la recta tangente a la curva en P .
Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje
y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos lap
recta p =< f x + gy >, con f 2 + g 2 = 1, por tanto,
para = |P | = x2 + y 2
xf + yg
P
(f, g) =
,
|P |

BP
(b x)f yg
cos =
(f, g) = p
,
|B P |
(x b)2 + y 2

cos =

por lo tanto, si la relaci


on de cosenos es la constante k = cos / cos ,
tendremos que
(b x)f yg
xf + yg
kp
=

2
2

(x b) + y
!
!
x
k(x b)
y
ky
+p
f+
+p
g = 0,

(x b)2 + y 2
(x b)2 + y 2
p
y la recta es para 0 = (x b)2 + y 2 , la distancia de P a B




x k(x b)
y ky
+
dx
+
+
dy = 0,

0
por lo tanto d( + k0 ) = 0 y las soluciones son
+ k0 = cte,

A
r

Figura 7.25. Ovalo


de Descartes. Refracci
on

que son curvas de grado 4 llamadas


ovalos de Descartes, con focos A y
B. Son simetricas respecto de la recta AB y generan una superficie de


7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica

525

revoluci
on con forma de huevo, de ah su nombre, y tienen la propiedad
de que dada una figura limitada por ella, de un material con ndice de
refracci
on n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al
ovalo (ver la figura 7.25derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su
direcci
on dado que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria y
esta contin
ua en linea recta igual que en la figura original.
Consideremos, para cada b el
ovalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y 0 = b 1, por tanto son
para cada b > 1
p
+ k (x b)2 + y 2 = 1 + k(b 1),
y ahora veamos que curva lmite se obtiene cuando b . Para ello
veamos esta ecuaci
on en terminos de c = 1/b (denotemos T = 1k
),
k
por tanto
(x b)2 + y 2 = (T + b)2
2 T 2 = 2b(T + x)

x2 2bx + b2 + y 2 = T 2 + 2T b + b2
c 2

( T 2 ) = T + x
2

y para c = 0 la ecuaci
on es
T +x=0

= kx + 1 k,

que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuaci
on el problema en su generalidad.

7.15.4.

C
onicas confocales

Consideremos la situaci
on extrema del pro(1,0)
a
blema anterior en la que el punto B est
a en el y
b
r
infinito, es decir que P B es una recta paralela
(f,g)
a una dada que pasa por A.
x
Consideremos como eje x la recta y eje y
la perpendicular pasando por A, que tomamos
Figura 7.26.
como origen del sistema de coordenadas. Dada
una constante e 0 consideremos las curvas para las que cos / cos =
e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f x + gy >,
tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes

526

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

consideremos (f, g) unitario, entonces tendremos que es el angulo que


forman
p (f, g) y (x, y) y el que forman (f, g) y (1, 0), por tanto para
= x2 + y 2
f x + gy
x y
,
cos = (f, g) ( , ) =

cos = a,

de donde se sigue que


e=

cos
f x + gy
=
cos
a

f (x e) + gy = 0,

y por tanto nuestra recta es


(x e)dx + ydy = 0

xdx + ydy
edx = 0,

que es exacta d( ex), por lo tanto las curvas solucion son


(7.33)

= ex + p,

para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen. Pues en las coordenadas (x, y) son
x2 + y 2 = (ex + p)2 = e2 x2 + 2epx + p2

(1 e2 )x2 + y 2 2epx p2 = 0,

Figura 7.27. Haz de conicas con foco el origen, eje x, y pasan por (0, p)

adem
as la e es la excentricidad y = ex+1 y = ex+p son homoteticas
de raz
on p, pues (x, y) satisface la segunda ecuacion sii (px, py) satisface
la primera.


7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica

527

Q
b
Observemos que las coordenadas (x, )
a
P
tienen la ventaja de que en ellas las solucioDx
b
Dr
nes son lneas rectas de pendiente e. Lo cual
nos da una interpretaci
on geometrica obvia
de la excentricidad como la relaci
on constante /x, que a su vez es, cos / cos ,
Figura 7.28.
como se ve en el dibujo tomando Q en la
curva infinitesim
almente pr
oximo a P .
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ndice de
refracci
on n, si consideramos la c
onica de excentricidad e = 1/n y el
elipsoide de revoluci
on que define en torno a su eje, tendremos que la figura de ese material limitada por esta cu
adrica (ver la Fig.7.29), tendra la
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lneas rectas paralelas al eje y recprocamente un
rayo de luz que incida en la figura y traiga la direccion del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco mas lejano.
Obviamente si a la figura con forma de elipsoide le quitamos, como
antes, una parte con forma de esfera centrada en el foco, la propiedad
permanece, pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su direcci
on pues la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria
que continua en lnea recta igual que en la figura original.

Figura 7.29. Refracci


on Elipsoide de revoluci
on

7.15.5.

Propiedades de reflexi
on

Por u
ltimo observemos que de las propiedades de refraccion de las
c
onicas se tienen las de reflexi
on, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver figura 7.30) que por simetra vertical se tiene la igualdad
cos
cos 0
=
,
cos
cos 0

528

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y esto implica que = 0 , pues = 0 .


b
a

b
a

Figura 7.30.

7.15.6.

Trayectoria en un medio de ndice variable

Consideremos ahora un medio con ndice de refraccion una funcion


diferenciable n(x). Determinemos la trayectoria (t) que debe llevar un
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
(0) = A, (1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat seg
un el cual la luz viajar
a por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
Ahora bien si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A =
(0) con B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z
1 1
n[(r)]| 0 (r)|dr,
c 0
pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma
que r(0) = 0 y r(T ) = 1, tendremos que la integral anterior es
Z T 0
Z T
| 0 (t)|
| (r(t))r0 (t)|
dt =
dt = T.
v((r(t)))
0 v((t))
0
Esto nos lleva a considerar el problema variacional
Z 1
L((s), 0 (s))ds,
0

correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente


es (la constante c no es necesaria)
qX
L(x, z) = n[x]
zi2 ,

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

529

siendo x = (x1 , x2 , x3 ) y (z = (z1 , z2 , z3 ) y para ella es


qX
zi
zi2 ,
Lzi = n qP ,
Lxi = nxi
zj2
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para i = 1, 2, 3
0

qX
0
x
n q i
nxi
x02
j =
P 02
xj
de aqu se sigue que para s(t) =

R t qP
0

x02
ametro longitud
j dt el par

de arco de la curva, para su reparametrizaci


on (s(t)) = (t) y para
T = 0 (t)/| 0 (t)| = 0 (s), el vector tangente unitario a la curva solucion,
se tiene
(grad n)s0 (t) =

d(nT ) ds
ds dt

grad n =

d(nT )
dn
=
T + nN,
ds
ds

para N el vector normal a la curva y la curvatura, por lo que el grad n


est
a en el plano osculador a la curva es decir que las superficies {n = cte}
son ortogonales al plano osculador de la curva en cada punto.

7.16.

Ap
endice. Envolventes y c
austicas

Cuando una superficie (o una curva plana) recibe un haz de luz emitido desde una fuente puntual,
los rayos reflejados se concentran en puntos de una
superficie (o curva) que se observan con mas luminosidad que otros; a dicha superficie o curva se la llama
c
austica (del griego kaysticos, quemar) matematiFigura 7.31. C
austica
camente es la envolvente de los rayos reflejados.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.

530

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.16.1 La c
austica de una circunferencia iluminada por rayos
paralelos al eje y, es la epicicloide definida por una circunferencia de
radio la mitad de la circunferencia sobre la que rueda sin deslizarse.
t

R 2q

a
a

2q

R 2q

2q

A'

2q

A'
A

Figura 7.32. La caustica es la epicicloide.

Veamos geometricamente (ver figura 7.32) que la epicicloide es la


envolvente de los reflejos de los rayos verticales que inciden interiormente
en una circunferencia S. Para ello consideremos una circunferencia base,
de radio la mitad de la de S y sobre esta, otra de radio la mitad de la de
la base, que rueda sobre ella, sin deslizarse. La trayectoria de un punto
fijo de esta u
ltima es la epicicloide.
Sea Q el punto fijo cuando la que rueda ha abarcado un arco AB,
de
angulo en la base, y de arco A0 B en la peque
na, igual en longitud,
por tanto de
angulo 2 en esta, pues es de radio la mitad. Ahora si BP
es la diagonal de la peque
na por B, tendremos en el triangulo isosceles
formado por P , Q y el centro de la peque
na, que
2 + 2 = = 2 + 2

= ,

por lo tanto P Q es el reflejo en P del rayo vertical por P . Ademas es


tangente a la epicicloide en Q, pues el tramo infinitesimal que describe
Q si rodamos la circunferencia infinitesimalmente en B es un arco de
circunferencia de radio BQ y centro en B, por tanto BQ es perpendicular
a la tangente a la epicicloide por Q, pero BQ es perpendicular a BP ,
pues BP es un di
ametro. Se sigue que la epicicloide es la envolvente.
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la c
austica de la exponencial con la fuente luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.

531

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

Si la recta reflejada en el punto (t, et ), tienedirecci


on (a, b), con a2 + b2 = 1 y a =
2
1 b < 0, tendremos que (a, b) + (0, 1)
tiene direcci
on normal a la curva y por tanto
proporcional a ( et , 1), por tanto
r

a
1 b2
1b
t
e =
=
=
b+1
b+1
1+b
1b
2t
2t
e =
b(e +1) = 1 e2t
1+b
senh t
et et
=

b= t
t
e +e
cosh t
s
senh2 t
1
a= 1
2 = cosh t
cosh t

Figura 7.33.

para senh t = (et et )/2 y cosh t = (et + et )/2, y para la pendiente


p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuaci
on de la recta reflejada es
y = p(t)x + b(t),

p(t) = senh t,

b(t) = et tp(t)

y su envolvente la obtenemos eliminando t en


y = xp(t) + b(t),

0 = xp0 (t) + b0 (t) = x cosh t + et senh t t cosh t


= (x + 1 t) cosh t,

de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuaci


on es
y = x senh(x + 1) + ex+1 (x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).

Figura 7.34. Cicloide.

La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia


de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.

532

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejemplo 7.16.3 Demostrar que la c


austica de la cicloide con la fuente
luminosa en el del eje y es la cicloide duplicada, de radio la mitad.

C
P

R 2q
q

B
Figura 7.35.

Lo vemos primero geometricamente. Consideremos un sistema de


coordenadas cartesianas en el que la recta es el eje x y el punto esta inicialmente en el origen. Por tanto si la circunferencia es de radio 1, despues
de rodar un arco de longitud , la circunferencia se apoya en la recta en
el punto B = (, 0) y el
angulo central (desde C = (, 1)), correspondiente a este arco es tambien , por lo tanto el punto de la circunferencia
est
a en () = ( sen , 1 cos ) = P . Observemos que la normal a
la cicloide en P pasa por la base B, pues geometricamente: si giramos
infinitesimalmente la circunferencia con base en B el arco infinitesimal
que describe P es el de una circunferencia con centro B y radio BP . Esto
mismo se sigue analticamente considerando que P B = (sen , cos 1)
es perpendicular a 0 = (1 cos , sen ).
Ahora consideremos otra circunferencia, de radio la mitad, que gira al
mismo tiempo que la de radio 1 y pasa por C y B, por tanto es tangente
interior a la circunferencia de radio 1 y en el mismo punto B a la recta.
Entonces el radio P C corta a la circunferencia peque
na en un punto R,
de modo que el arco BR de esta tiene longitud , pues el angulo de este
arco desde C es y por tanto desde el centro de la peque
na es 2 y tiene
radio la mitad. Por tanto R describe una cicloide de radio la mitad y
CR es perpendicular a RB, por tanto tangente a la cicloide peque
na en
R. Adem
as P R es el reflejo en P (sobre la cicloide original) de un rayo
vertical por P , por tanto la cicloide peque
na es la envolvente de los rayos
reflejados.
Demostraci
on analtica: (para
< ). Si el reflejo en P tiene direccion
(a, b), con a2 + b2 = 1 y a = 1 b2 > 0, tendremos que (a, b) (0, 1)

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

533

tiene direcci
on normal a la curva y por tanto proporcional a
(sen , cos 1),
se sigue que
b1
b1
cos 1
=
=
=
sen
a
1 b2

1b
,
1+b

por tanto sen2 (1 b) = (1 + b)(1 cos )2 y


sen2 (1 cos )2
sen2 1 + 2 cos cos2
=
sen2 + (1 cos )2
2 2 cos
cos cos2
=
= cos ,
1 cos
a = sen ,
b=

y como la recta reflejada en el punto ( sen , 1 cos ) tiene pendiente


p = b/a = cos / sen , tendremos que tiene ecuacion
y=

cos
cos
cos
x+1
=
(x ) + 1,
sen
sen
sen

(por tanto pasa por el punto (, 1) y la envolvente se obtiene eliminando


entre esta ecuaci
on y su derivada
0=

1
cos
(x )
,
2
sen
sen

lo cual implica para 2 =


x = sen cos =
y=

sen

,
2
2

cos
1 + sen2 cos2
1 cos
( sen cos ) + 1 = sen2 =
=
,
sen
2
2
2

que es la homotecia de raz


on 1/2 de la cicloide original.

534

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicios resueltos
Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revoluci
on con eje pasando por el origen del espacio, entonces


u
v
w

ux vx wx = 0


uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .
Soluci
on.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tangente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revoluci
on), que
tambi
en es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , 1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que


ua + vb + wc = 0
u
v
w

ux a + vx b + wx c = 0 ux vx wx = 0
uy vy wy
u a+v b+w c=0
y

Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy +Rdy 2 =


0 la ecuaci
on20 de la proyecci
on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
Soluci
on.- Supongamos que P 6= 0. La proyecci
on de un campo tangente a la
superficie, D = f x + y + gz , satisface la ecuaci
on del enunciado sii
P f 2 + Qf + R = 0,
por tanto en general hay dos soluciones f1 , f2 y son tales que P f1 f2 = R y P (f1 +
f2 ) = Q. Adem
as como Du = 0 tendremos que las funciones gi correspondientes
satisfacen fi ux + uy + gi uz = 0 y para los campos Di correspondientes
R
ux
uy
ux
uy
D1 D2 = f1 f2 + 1 + g1 g2 =
+ 1 + (f1
+
)(f2
+
)
P
uz
uz
uz
uz
f1 f2 u2x + (f1 + f2 )ux uy + u2y
R+P
=
+
P
u2z
=

u2z (R + P ) + Ru2x Qux uy + P u2y


P u2z

).

20 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

535

Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al


plano z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que
a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Soluci
on. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuaci
on a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a
o b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z),

N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y p0 (z))

y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene direcci


on constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, tambi
en lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) b(c)y
p(c) + cp0 (c)
b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y =
+ y(b0 (c)
,
cp(c)
c
cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.

Figura 7.36.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.

Ejercicio 7.3.1.- En los siguientes problemas encontrar la soluci


on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0,
yzzx + xzzy + 2xy = 0,

que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,


que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,

2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3),

que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.

536

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Soluci
on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico
yz

+
,
x
y

el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en


t
erminos de y, u y v,
y2
z = u,
x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z,

v,

por tanto la soluci


on es
z 2 = 2v

z 2 = 2x y 2 z.

Para la u
ltima. Consideremos el campo en R3
D = 2y(z 3)

+ (2x z)
+ y(2x 3) ,
x
y
z

que en el sistema de coordenadas v1 = 2x 3, v2 = y, v3 = z 3 se escribe


D = 4v2 v3

+ (v1 v3 )
+ v1 v2
,
v1
v2
v3

y tiene integrales primeras


u1 = 2v32

v12
,
2

u2 = v1 + 2v22 4v3 .

Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funci
on g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.
Escribamos x e y en t
erminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
x=
,
2
s
p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y=
.
2
Y consideremos las integrales primeras
p
4(3)2 2u1 + 3
,
X=
2
s
p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
,
Y =
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 +

1
u1
u2

+
,
4
2
2

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

537

por tanto basta considerar la funci


on
g = 2u1 2u2 9
= 4v32 v12 2v1 4v22 + 8v3 9
= 4(z 3)2 (2x 3)2 2(2x 3) 4y 2 + 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]2 4 [2x 3 + 1]2 + 1 4y 2 9
= (2z 4)2 (2x 2)2 4y 2 12.
Por tanto la soluci
on es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)2 (x 1)2 y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la soluci
on que pasa por la circunferencia,
la contestaci
on es
q
z = 2 (x 1)2 + y 2 + 3.

Ejercicio 7.3.2.- Demostrar que las soluciones de la EDP


(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revoluci
on de un cierto eje. Que eje?.
Soluci
on.- Como es cuasilineal define el campo (proyecci
on del caracterstico)
D = (z + 3y)

+ 3(z x)
(x + 3y) ,
x
y
z

y las soluciones est


an formadas por curvas integrales suyas. Ahora si existe un eje
(a, b, c) tal que las superficies soluci
on son de revoluci
on en torno a
el, tendremos que
D y el campo E de los giros en torno a ese eje son proporcionales, pues toda integral
primera de D lo sera de E, por tanto D sera tangente a los planos definidos por la
funci
on lineal u = ax + by + cz, por tanto Du = 0, lo cual equivale a que
0 = a(z + 3y) + b3(z x) c(x + 3y) = (3b + c)x + 3(a c)y + (a + 3b)z,
y esto a que 3b + c = 0 y a = c, que tiene una u
nica soluci
on proporcional a e =
(3, 1, 3). Ahora el resultado se sigue pues Du = D(x2 + y 2 + z 2 ) = 0, por tanto las
curvas integrales de D son las circunferencias de planos perpendiculares a la recta
< e > centradas en ese eje y una superficie que est
e formada por ellas es de revoluci
on.

Ejercicio 7.3.3.- Caracterizar las EDP cuasilineales


f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revoluci
on de un cierto eje.
Soluci
on.- Sea < (a, b, c) > el eje de revoluci
on de las superficies soluci
on y
E el campo de los giros alrededor de este eje, por tanto E(x2 + y 2 + z 2 ) = 0 y
aEx + bEy + cEz = 0, es decir
xEx + yEy + zEz = 0,

aEx + bEy + cEz = 0,

538

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

lo cual implica que E es perpendicular a (x, y, z) y a (a, b, c), es decir es proporcional


al producto mixto de (a, b, c) y (x, y, z), que tiene componentes
bz yc,

cx az,

ay bx.

Ahora el campo asociado a nuestra EDP es


D = f1

+ f2
+ f3
,
x
y
z

y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, {h = cte} es una superficie
de revoluci
on del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendiculares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplificada)
(bz yc)zx + (cx az)zy = ay bx.

Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada soluci


on f de (7.1), D es tangente
a
f
f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 =
(x), . . . , zn =
(x)}.
x1
xn
Soluci
on.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.

Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci


on de la EDP
z=

1 2
(zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2

que pasa por el eje x.


Soluci
on. F =
D = (p+qy)

1 2
(p
2

+ q 2 ) + (p x)(q y) z y su campo caracterstico es

+(p+qx) +(p(p+qy)+q(p+qx)) +(p+qy) +(p+qx) ,


x
y
z
p
q

el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes


p+qy
u1 = p x, u2 = q y, u3 =
, u4 = F,
p+qx
pues p + q y = u1 + u2 + x y p + q x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales
primeras por tanto constantes para D.
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0,

z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),

que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2

xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas (t) en R5


(
x(t) = t,

y(t) = 0,

z(t) = 0,

p(t) = 0,

q(t) =

0.
2t.

Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
(
(
0
0
u1 = t, u2 =
, u3 = 2t
, u4 = 0,
2t
=2
t

539

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

o en t
erminos de las coordenadas primitivas
(
(
y
y
p = x t, q =
, p+q =
2t + y
2x y

z=

1 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y),
2

lo cual da para la primera curva (t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto


z=

y2
,
2

que es una soluci


on pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda (t) da
p = x t,

p + q = 2x y,

q = 2t + y,

z=

1 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y),
2

y de las tres primeras


t = x 2y,

p = 2y,

q = 2x 3y,

y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra soluci


on
z=

1
(4xy 3y 2 ).
2

Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci


on de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .
Soluci
on. F = pq z y su campo caracterstico es
D=q

+p
+ 2pq
+p
+q ,
x
y
z
p
q

el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes


q
u1 = x q, u2 = y p, u3 = , u4 = F,
p
Ahora la curva es
x(t) = 0,

z(t) = t2 ,

y(t) = t,

y hay una soluci


on en
2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),

p(t)q(t) = z(t) = t2 ,
que define la curva (t) en R5
x(t) = 0,

y(t) = t,

z(t) = t2 ,

p(t) = t/2,

q(t) = 2t.

Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t)


x q = 2t,

y p = t t/2 = t/2,

lo cual implica eliminando t, p y q



x 2
z= y+
.
4

q/p = 4,

z = pq,

540

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyecci


on una integral completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Soluci
on. F = z + xp + yq + pq y el campo caracterstico es
D = (x + q)

+ (y + p)
+ (p(x + q) + q(y + p)) ,
x
y
z

el cual tiene la 1forma incidente (y + p)dx (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
u1 = p,

u2 = q,

u3 =

x+q
.
y+p

Ahora escribimos y, z en t
erminos de las ui , x y F
y=

x + u2
u1 ,
u3

z = u1 x + u2 (

x + u2
u1 ) + u1 u2 F,
u3

y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras


Y =

u2
u1 ,
u3

Z=

u22
,
u3

que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuaci
on.

Ejercicio 7.6.4.- Encontrar con el metodo de la proyecci


on una integral completa de la ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1.
Soluci
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p

+ 2q
+2 ,
x
y
z

y tiene integrales primeras


u1 = p,

u2 = zp x,

u3 = py qx,

u5 = F,

ahora despejamos y y z en funci


on de las ui y u4 = x y consideramos las integrales
primeras que coinciden con ellas en x = 0
u3 + qx
u1
x + u2
z=
u1

y=

u3
py qx
=
,
u1
p
zp x
u4
Z=
=
,
u1
p

Y =

y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las


ecuaciones

qx py

= a

2
2
2
x zp
= b (z + b) = x + (y + a) .

p2 + q 2 = 1

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

541

Ejercicio 7.6.5.- Encontrar con el metodo de la proyecci


on la soluci
on, que
en x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Soluci
on. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema caracterstico es

yz
+
yp2
(zp + ypq)
+F
,
x
y
p
q
z
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo
D = yz

+
yp2
(zp + ypq) ,
x
y
p
q

que coincide con


el en F y tiene por integrales primeras las funciones
u2 = zy 2 2x ,

u1 = z ,

u3 =

y2
1
.
2
p

Pongamos ahora y, z, p y q en t
erminos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y =
,
u1
s
2u21
u2 + 2x
2u1
, q = F yzp = F
,
p=
u2 + 2x 2u1 u3
u1
u2 + 2x 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
r
r
2u21
u2
2u1
u2
, P =
, Q=
,
Z = u1 , Y =
u1
u2 2u1 u3
u1 u2 2u1 u3
la soluci
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
Z =Y3

z=

hu i3
2

u1

h zy 2 2x i 3

z 5 = (zy 2 2x)3 ,

y p y q son funci
on de x, y, z, por tanto la soluci
on es cualquier funci
on cuya gr
afica
est
a en la superficie de R3
z 5 = (zy 2 2x)3 .

Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la soluci


on, que en x = 0 pasa por z = y 2 , de la
2
ecuaci
on: z + zx = y.
Soluci
on. F (x, y, z, p, q) = z +p2 y entonces el campo del sistema caracterstico
es

+ 2p2
p
+ (1 q) ,
x
z
p
q
y tiene por integrales primeras las funciones
2p

u1 = y ,

u2 =

x
+p ,
2

u3 =

q1
.
p

542

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son


Y = u1 ,

Z = u1 u22 ,

P = u2 ,

Q = 1 + u2 u3 ,

la soluci
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 2 , Q = 2Y, F = 0}
= {u1 u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuaci
on
x
2
p
x
y
+ p = y2 p = y y2
2
2
y por la tercera ecuaci
on
p
p
x2
x 2
= y2
y y2
+ x y y2 .
z=y
2
4

Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral


completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
Soluci
on. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) zp. Consideremos el campo correspondiente en {F = 0}
D = (2xp z)

+ 2xq
+ zp
q2
+ qp ,
x
y
z
p
q

el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
y el m
etodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene

xa2
a z 2 x2 a2
p=
, q=
= ag,
z
z
tendremos que
xa2
= dz pdx qdy = dz
dx agdy,
z
es proporcional a

z
z 2 x2 a2

dz

a2 x
z 2 x2 a2

dx ady = d[

p
z 2 x2 a2 ay].

Por tanto para cada b R


a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es soluci
on de nuestra ecuaci
on.

Ejercicio 7.6.8.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral


completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
Soluci
on. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 z,

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

543

a la que le corresponde el campo


D = 2xp

+ 2yq
+ 2(p2 x + q 2 y)
+ (p p2 )
+ (q q 2 ) .
x
y
z
p
q

Ahora 2xdp + (p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambi


en lo
es d[(p 1)2 x], por tanto una integral primera de D es
f2 = (1 p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
r
p=1

a
,
x

s
q=

z ( x a)2
,
y

y por tanto
r
= dz pdx qdy = dz [1

a
]dx
x

z ( x a)2
dy,
y

es proporcional a
q
a
1 x
1
1
p
dx dy =

2 dz p

y
z ( x a)
z ( x a)2
q

2
= 2d[ z ( x a) y],
por tanto para cada a, b R tenemos la soluci
on
q

z ( x a) = y + b z = x 2 ax + y + 2b y + a + b2 .

Ejercicio 7.6.9.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral


completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
x+q
.
p, q,
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
dz pdx qdy = dz adx

z xa
dy,
y+a

que es proporcional a la d zxa


, y tenemos la integral completa
y+a
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p
= a}
!
!
r
r
z + xy
z + xy
y dx
x dy,
dz pdx qdy = dz a
a
a

544

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

que es proporcional a

d( z + xy

ax
y
),
2
2 a

por tanto la integral completa es

z + xy

ax
y
= b.
2
2 a

Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio interseca a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est
a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Demostraci
on. (a) La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + n que se corta con la esfera S en dos puntos
p + 1 n, p + 2 n, con las i races de la ecuaci
on
(x + zx )2 + (y + zy )2 + (z )2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(1 + 2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (1 + 2 )/2, por tanto de la ecuaci
on s
olo nos interesa el valor de (1 + 2 )/2,
que es
xzx yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterstico en F es
D = (x + 2pz)x + (y + 2qz)y + z(p2 + q 2 )z p(1 + p2 + q 2 )p q(1 + p2 + q 2 )q ,
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
y + xa
q=
z(a2 + 1)

= dz +

ay + xa2
y + xa
dx +
dy,
z(a2 + 1)
z(a2 + 1)

que es proporcional a la diferencial de la funci


on
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
y la soluci
on es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuaci
on z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta
ax + y = c, con c constante, z es constante, adem
as esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.

Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x
2y
z=

.
zx
zy

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

545

Encontrar una integral completa.


Demostraci
on. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
xzy
x
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y
,z +
),
zx
zx
yzx
y
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x
, 0, z +
),
zy
zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
y

xzy
zzy
+
=0
2zx
2

z=

x
2y

.
zx
zy

El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es


D=

2y

1 p2
2 + q2
x
2
+z
+

,
2
p x
q y
z
p p
q
q

el cual tiene la unoforma incidente




dz
pdp
1
+ 2
= d log z + log(p2 1) ,
z
p 1
2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 1). Ahora en F = 0 y u = a,

z2 + a
2y z 2 + a

p=
, q=
z
z(x z 2 + a)
por tanto dz pdx qdy es proporcional a

p
2z( z 2 + a x)

dz + 2(x z 2 + a)dx + 4ydy =


2
z +a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a),

por tanto z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a = b es una integral completa.

Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica


de planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostraci
on. Consideremos una familia uniparam
etrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta est
a dado
por la primera ecuaci
on. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t

546

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

fijo) observemos que esta recta est


a en la superficie y por tanto es tangente a ella
y est
a en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a0 (t), b0 (t), c0 (t)),

(a(t), b(t), c(t)),

(A, B, C)

y por tanto para el que localmente tiene soluci


on u
nica el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satisface
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto est
a en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que queramos.

Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con


centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.9)).
Soluci
on. La envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
(x 2 cos )2 + (y 2 sen )2 + z 2 = 1,

(x 2 cos ) sen (y 2 sen ) cos = 0,

y de la segunda tenemos x sen = y cos , por tanto


y
x
sen = p
, cos = p
,
x2 + y 2
x2 + y 2
y la envolvente es el toro de ecuaci
on
x2 (1 p

2
x2 + y 2

2
)2 +y 2 (1 p
)2 +z 2 = 1
x2 + y 2

p
( x2 + y 2 2)2 +z 2 = 1.

Ejercicio 7.7.3.- Encontrar con el metodo de la envolvente la soluci


on de la
ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Soluci
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p

+ 2q
+2 ,
x
y
z

y tiene integrales primeras


u1 = p,

u2 = q,

u3 = py qx,

u4 = zp x,

para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el m
etodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
p
z ax 1 a2 y,

547

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

por lo tanto g = z ax 1 a2 y + b es una integral completa y considerando la


parametrizaci
on de nuestra curva
x(t) = cos t,

y(t) = sen t,

z(t) = 0,

la restricci
on a ella de g
f (t) = a cos t

1 a2 sen t + b,

planteamos las ecuaciones que nos dar


an a y b en funci
on de t

p
)

2
f (t) = 0
a cos t + 1 a sen t = b

p
f 0 (t) = 0
a sen t 1 a2 cos t = 0

a = b cos t
b2 = 1

y de las dos soluciones de este u


ltimo sistema s
olo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos soluci
on ht = 0, para
h = z x cos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones

)
h = 0
z + 1 = x cos t + y sen t

(z + 1)2 = x2 + y 2 .
h
0 = x sen t + y cos t
= 0
t

Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de


la ecuaci
on
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
(
(
x=0
x2 = y = z 2
(1)
(2)
2
z = 4y,
x > 0, z > 0,

(
(3)

x = z2,
y = 0.

Soluci
on. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,

(7.34)

es soluci
on de nuestra ecuaci
on. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.34) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
f (t) = 0,

f 0 (t) = 0.

Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0,

f10 (t) = 0]

f (t) = 0,

f 0 (t) = 0,

548

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es decir
(at2 + b) 2t = 0,
2at 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
a = , b = t,
t
y tenemos una familia uniparam
etrica de superficies soluci
on
y
2
x2
+
+ t z 2 = 0,
t2
t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es

h = 0
4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
h
= 0
t

Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con este metodo la soluci


on de zx zy = 1, que
pasa por la curva z = 0, xy = 1.
Soluci
on. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
y
z ax ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizaci
on
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at2 , que nos dar
an a y b en funci
on de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos soluci
on
z = x/t + ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y 2t,

z = 2ty 2,

que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es


z=

2xy
z+2
+
2
z+2
2

(z + 2)2 = 4xy.

Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuaci


on xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Soluci
on. Definimos la funci
on F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 a
la que le corresponde el campo hamiltoniano
DF = 2x1 z1

+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3

Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo


hamiltoniano

D2 = 2z1 x1
z12
,
x1
z1

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

549

y ahora debemos considerar una integral primera com


un a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
En S se tiene que
r
z1 =

a
,
x1

s
z2 =

b
,
x2

s
z3 =

a+b
,
x3

por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S


= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
s
s
r
a
b
a+b
dx1 +
dx2 +
dx3
=
x1
x2
x3
p
p

= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],


y la soluci
on por tanto es
p
p

2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.

Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
Fzi xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera com
un a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a,

z2 = b,

F (z1 , z2 , z3 ) = 0,

es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =


0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
u = ax1 + bx2 +

a+b
x3 + c.
ab 1

Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
Fz1 x Gz2 y + (Fz3 Gz3 )z Fx z1 + Gy z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera com
un a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecuaciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,

550

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = 1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos


z2 = 2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z1 dx + z2 dy + z3 dz = 1 (x, a, b)dx + 2 (y, a, b)dy + adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2

z12
,
x2

por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 =


r
=

z2
y
q

G(y, z2 , z3 ) =

b
2

x
ax2 1

y se tiene

b
b p 2
b
x

dx + bydy + adz = d(
ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1
2
a 2

por tanto la integral completa es

b
b p 2

ax 1 + y 2 + az + c.
2
a 2

Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut


xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Indicaci
on. El campo Hamiltoniano es
(x Gz1 )x + (y Gz2 )y + (z Gz3 )z z1 z1 z2 z2 z3 z3 ,
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende s
olo de las zi su campo Hamiltoniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
z1 /z3 = a,

z2 /z3 = b,

xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),

es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella es


exacta.
En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto
1
,
z3 = p
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p
,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p
,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa

2 ax + by + z

+ c.
a+b+1

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

551

Ejercicio 7.9.5.- Resolver la ecuaci


on diferencial definida por el campo
2x1 z1

+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3

Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
p

(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 v1 )x3 ,


= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 , v2 = x1 z12 ,
r
r

x1
x3
1
=
+
=
+
v2
v2
v2 + v3 v1
z1
r
r

x2
x3
1
=
+
=
+
v3
v3
v2 + v3 v1
z2

v3 = x2 z22 ,
1
,
z3
.
1
z3

Ejercicio 7.9.6.- Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q


corte del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F
un foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
Indicaci
on. Consideremos la ecuaci
on de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco. Las componentes del vector normal en P = (x, y) las obtenemos
diferenciando N = (x e, y ). Ahora buscamos tal que P + N = (a, 0), es decir
y + y = 0, por tanto y + y/ = 0, por tanto = y a = x + (x e) = e,
por lo tanto F Q/F P = a/ = e.

Ejercicio 7.9.7.- Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e?.
Indicaci
on. Sea f dx + gdy = 0 la ecuaci
on de las rectas, por tanto la recta
normal por P = (x, y) es (x, y) + (f, g) y Q es el correspondiente a y + g = 0, es
decir = y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + f = x yf /g y por tanto la
propiedad del enunciado es
xy

f
= e
g

f
x e
=
,
g
y

y la 1forma es proporcional a
x e
y
dx + dy = d( ex),

y las curvas soluci


on son = ex + p, que son las c
onicas con foco en el origen y
excentricidad e.

Ejercicio 7.9.8.- Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est
a a una distancia r de M , para que su
o
rbita sea circular?.
Indicaci
on. La
orbita
onica = ex + p, de excenp de cualquier masa sigue una c
tricidad constante e = 1 + 2E(b/c)2 , siendo c = GM , E = v 2 /2 c/ la energa,

552

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

b = y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular) y p = b2 /c. Ahora esta


orbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que = p = b2 /c
es constante y vale r, por tanto b2 = cr y como E es constante tendremos que la
velocidad v = |(x0 , y 0 )| es constante, adem
as derivando r2 = x2 + y 2 , tenemos que
xx0 + yy 0 = 0 y por tanto (y 0 , x0 ) es proporcional a (x, y) y como tiene m
odulo v,
(y 0 , x0 ) = (v/r)(x, y), por lo que b = y 0 x + x0 y = vr, de donde v 2 r2 = b2 = cr
y nuestro vector velocidad debe ser perpendicular al vector posici
on ~
r = (x, y) y de
m
odulo
r
r
c
GM
=
.
v=
r
r

Ejercicio 7.9.9.- Sabiendo que la masa de la tierra es M = 5, 97361024 kg


m3
y que la constante universal es G = 6, 6742 1011 kgs
2 , calcular a que altura
debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva
como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicaci
on. Una masa unida rgidamente a la Tierra girara en crculos con centro
en su proyecci
on en el eje de la Tierra, por lo tanto la u
nica posibilidad de esta
trayectoria, con la tierra en el centro, se da sobre el Ecuador21 . Por otra parte si
sigue una o
rbita circular, se sigue del ejercicio (7.9.8) que su velocidad v es tal que
rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues despu
es
de 365 dias da 366 vueltas completas (la de mas la ha dado alrededor del sol), por lo
que el tiempo que tarda en dar una vuelta22 es
t=

365
24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366

y a distancia r su velocidad es v = r 2
, en definitiva
t
r

4 2 r2
= GM
t2

r=

G M (23, 9344 3 600 seg)2


4 2

1

42 167 km.

Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la soluci
on de la ecuaci
on de Euler-Lagrange
satisface
L y 0 Ly0 = cte.
Indicaci
on. La soluci
on de la Ecuaci
on de EulerLagrange satisface
Ly =

d
Ly 0 ,
dx

21 Esto es un problema para pa


ses que no est
an sobre el Ecuador. Por ejemplo
Rusia utiliza sat
elites que siguen la llamada o
rbita Molniya, un tipo de
orbita muy
elptica con una inclinaci
on de 63, 4 que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el sat
elite va muy lento) en una zona de la tierra y el apogeo (en el que va r
apido)
en sus antpodas. Los Estados Unidos tambi
en usan este tipo de o
rbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son sat
elites de comunicaci
on militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
sat
elites geoestacionarios no pueden contactar.
22 Por ejemplo en el que la Osa mayor vuelve a estar en el mismo punto del cielo.

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

553

por tanto
d
d
(L y 0 Ly0 ) = Ly y 0 + Ly0 y 00 y 00 Ly0 y 0
Ly0 = 0.
dx
dx

Ejercicio 7.10.2.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos


el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribuci
on es totalmente integrable.
(b) Cada funci
on en el plano cuya gr
afica sea soluci
on es una funci
on
arm
onica.
(c) Dicha gr
afica es una superficie mnima.
Indicaci
on. El sistema de Pfaff est
a generado por = ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz, pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente

c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que d = 0 y la soluci


on z satisface
zx =

y
,
x2 + y 2

zy =

x
,
x2 + y 2

se comprueba que es soluci


on de la Ecuaci
on de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuaci
on de las superficies mnimas



zx
zy

+
= 0.
q
q
x
y
1 + zx2 + zy2
1 + zx2 + zy2

Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o


no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el a
rea de la superficie que genera
es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que recorre el
centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la forma y = y(z)
en [z1 , z2 ], es
Z z2 p
2
y 1 + y 02 dz.
z1

(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje z
de mnima a
rea.
(c) Es una superficie mnima?
Indicaci
on. Si la curva es (t) = (y(t), z(t)), para : [0, 1] R2 , la superficie
es la imagen de
F : [0, 1] [0, 2] R3 ,

F (t, ) = (y(t) cos , y(t) sen , z(t)),


p
p

para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y y 2 + z 2 = y s(t),


siendo
Z tp
s(t) =
y 2 + z 2 dt,
0

554

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

el par
ametro longitud de arco de la curva, por tanto el
area es (ver apuntes de Teora
de la medida)
Z
Z
Z L
p
|At A| dm =
y(t)s(t)
dtd = 2
y(s)ds.
[0,1][0,2]

[0,1][0,2]

siendo L = s(1) la longitud de la curva y el resultado se sigue pues las coordenadas


del centro de gravedad de la curva en el plano yz, son
!
RL
RL
z(s) ds
0 y(s) ds
, 0
,
L
L
y la abscisa es la distancia al eje z.
Otra forma de verlo menos general es si la curva esp
de la forma z = z(y), en cuyo
caso la superficie es la gr
afica de la funci
on, para = x2 + y 2
f : {x1 x2 } R2 f (x, y) = z(),
para la que 1 + fx2 + fy2 = 1 + z 0 ()2 , por lo que tendremos que el a
rea de la superficie
es
Z
Z a2 Z 2 q
Z a2 q
q
1 + z 0 ()2 dxdy =
1 + z 0 ()2 dd = 2
x 1 + z 0 (x)2 dx.
{a1 a2 }

a1

a1

H
agalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).

Figura 7.37. Catenoide

(b) Por el apartado (a) en el caso general consideramos la lagrangiana


p
L(t, y, z, y,
z)
= y y 2 + z 2 ,
para la cual las ecuaciones de EulerLagrange son

y z

Lz = p
0=

Lz = 0
y 2 + z 2
p
p

y y
Ly = y 2 + z 2

Ly = p
,
y 2 + z 2 =

y 2 + z 2
y z
p
= c(cte)
y 2 + z 2

d
y z
p
,
dt y 2 + z 2
d
y y
p
,
dt y 2 + z 2

555

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

y para c = 0 se tiene z(t) constante, que es la soluci


on si b1 = b2 , en cuyo caso la
superficie es un disco agujereado. Si por el contrario b1 6= b2 la soluci
on corresponde
a c 6= 0 y por tanto z 6= 0, por lo que la curva es de la forma y = y(z) y para
dy/dz = y 0 (z) = y/
z,
tenemos que la ecuaci
on es
s
p
y2
0
02
y =c 1+y
y =
1
c2
y teniendo en cuenta las propiedades del coseno hiperb
olico (ver la definici
on en la
p
ag.150, donde adem
as resolvimos esencialmente la misma ecuaci
on diferencial (3.1)
que es la de la catenaria)
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1,
y considerando el cambio de variable cosh u = y/c, tendremos que
1
z
y
z
u= d
= cosh d,
c
c
c
c
y la soluci
on es una catenaria (girada, pues y es funci
on de z) (ver el ejercicio (3.7.1),
p
ag.147) y la superficie de revoluci
on es una catenoide (ver fig.7.37).
Observemos que por dos puntos pasan infinitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son soluci
on de este problema, s
olo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la superficie. Con la elecci
on adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene soluci
on, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a1 , b1 ) = (1, 0).
La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.38, donde el eje y es horizontal
y el z vertical)
u0 =

(7.35)

yr = cosh(zr d),

r = cosh d = cosh d,

para

es decir
y cosh d = cosh(z cosh d d),

(7.36)

j=1,199...

(a,b)

S
Figura 7.38. Catenarias que pasan por (1, 0)
y como el coseno hiperb
olico es una funci
on convexa, pues cosh00 = cosh > 0, cada
una corta a la recta y = 1 en dos puntos una con z = 0 y otro con z = z1 tal que
cosh d = cosh(z1 cosh d d)

d = z1 cosh d d

z1 =

2d
,
cosh d

556

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

y esta funci
on de d toma un valor extremo en
0 = z10 =

2 cosh d 2d senh d
cosh2 d

d tanh d = 1,

la cual tiene s
olo dos soluciones que llamamos d1 y
=

2d1
2d1
z1
= 1, 19968,
cosh d1
cosh d1

(ver fig.7.38Izqda.) de donde se sigue que no hay soluci


on si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a 1 y |b| , pues en tal caso la soluci
on cortara a y = 1 en
un punto z1 , con |z1 | > .
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.36), que pasan por (1, 0) (ver fig.7.38centro) separa en dos regiones S +
y S el semiplano y > 0 y se verifica que:
Si el segundo punto est
a en S no hay soluci
on. Si est
a en S hay curva soluci
on
pero no es la de mnima
area que pase por
el, pues lo sera la soluci
on degenerada del
par de discos horizontales de centro el eje z, a alturas 0 y b, que es la superficie de
revoluci
on que corresponde a la curva formada por los tres segmentos: (a, b) (0, b),
(0, b) (0, 0) y (0, 0) (1, 0). Y si est
a en S + hay dos soluciones que pasan por
el
(ver fig.7.38drcha.), pero s
olo una es la de mnima
area, la que dista m
as del eje z
(la de la derecha en la fig.7.39)

Figura 7.39. La catenoide de la derecha es la de mnima area

(c) Por u
ltimo se demuestra que, para =

p
x2 + y 2 y

zd
= cosh
,
c
c
z satisface la ecuaci
on de las superficies mnimas (7.10.2, p
ag.469), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z d)/c y teniendo en cuenta que
x = x/,

y = y/,

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

557

tendremos que
x
= zx senh r,

y
= zy senh r 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r

c2

1 + zx2 + zy2 = p

zx2 + zy2 = 2
2
c2
c2
zx
zy
cx
cy
q

= 2, q
= 2

1 + z2 + z2
1 + z2 + z2
x


x

x
2


+ y

y
2

2 2x2
2 2y 2
=
+
= 0.
4
4

Por u
ltimo en el ejercicio (8.8.1), se demuestra que f es soluci
on de la EDP de
las superficies mnimas si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geom
etricamente significa que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen crculos osculadores de
igual radio, ver la fig.7.40, estas son las u
nicas catenarias v
alidas en nuestro problema.

Figura 7.40. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto

Ejercicio 7.10.4.- Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula


en un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
v(x, y(x))
x0
Indicaci
on. Parametricemos la curva por el tiempo (t) = (x(t), y(t)) tal que
(t0 ) = (x0 , y0 ) y (t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y y = dy/dt, por tanto
como
q
p
v(x(t), y(t)) = x(t)
2 + y(t)
2 = x(t)

1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en funci
on de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1
Z x1
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dt
1
t1 t0 =
dx =
dx =
dx.
v(x, y(x))
x0 dx
x0 dx/dt
x0

558

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Ejercicio 7.10.5.- Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto
v(x, y) = y.
Indicaci
on. Por el ejercicio (7.10.4), el tiempo que la partcula tarda en ir de un
punto (x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a trav
es de una curva y = y(x) es
Z x1 p
0
1 + y (x)2
dx,
y
x0
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
p
1 + y 0 (x)2
,
L(x, y, y 0 ) =
y
y cuya curva extremal es soluci
on de la Ecuaci
on de EulerLagrange y por el ejercicio
(7.10.1), es soluci
on para una constante c y a = 1/c2 , de
p
q
1 + y 0 (x)2
y0
y0 p
= c 1 = cy 1 + y 0 (x)2
0
2
y
y 1 + y (x)
s
1
2 2
02
0
1 = c y (1 + y ) y =
1
c2 y 2
p
y
dy = 0 x + a y 2 = b y 2 + (x b)2 = a.
dx p
a y2
que son circunferencias centradas en el eje x.

Ejercicio 7.10.6.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin


rozamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de
la tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a
la que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicaci
on. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que act
uan sobre
el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = m 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m 00 , es
decir
x02 + y 02 0
mgy 0 = F 0 = m 00 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m(
),
2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante23 a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el m
odulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
p
v[(t)] = | 0 (t)| = 2gy.

Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.


23 Que

es la energa total, pues

x02 +y 02
2

es la energa cin
etica y gy es la potencial.

559

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

Indicaci
on. La catenaria tiene ecuaci
on
z(x) = cosh x =

ex + ex
,
2

por lo tanto como z 0 = senh y cosh2 senh2 = 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
Z tq
Z t
1 + z 0 (x)2 dx =
cosh x dx = senh t = z 0 (t).
0

y el punto de la evolvente (x(t), y(t)), correspondiente al desarrollo tangencial de la


catenaria desde (0, z(0)) hasta (t, z(t)), satisface
Z tq
q
z(t) y(t)
(z(t) y(t))2 + (t x(t))2 =
1 + z 0 (x)2 dx = senh t = z 0 (t) =
,
t x(t)
0
de donde (por ser z = cosh)
x(t) = t

senh t
,
cosh t

y(t) =

1
,
cosh t

que son las ecuaciones param


etricas de la catenaria, pues en cada punto el segmento
tangente de longitud 1 tiene su extremo en el eje x, ya que
x0 =

senh2
,
cosh2

y0 =

senh
,
cosh2

x02 + y 02 =

senh
,
cosh

y por lo tanto

(x0 , y 0 )
(x, y) + p
,
x02 + y 02
tiene la segunda componente nula, pues
y+ p

y0
x02

+ y 02

1
senh cosh

= 0.
cosh t
cosh2 senh

Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie
en ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
Soluci
on. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que podemos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cin
etica. Por
tanto, seg
un hemos visto, las curvas buscadas son las geod
esicas sobre la superficie.

Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida can


onica de un campo
D D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) Yt = Xt , lo cual equivale a que D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparam
etrico de H es t (Dx ) = et Dx , por tanto
Yt [s (Dx )] = Xt [es Dx ] = es Xt (Dx ) = s [Yt (Dx )].

560

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados para la elaboraci


on de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mec
anica cl
asica, m
etodos matem
aticos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie differentielle et mecanique analytique. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Publish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, C
ordoba (Argentina), 1984.

Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los a
nos 1772, 1774 y 1779, aport
o los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuaci
on diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la integral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

561

LagrangeCharpit (que este u


ltimo haba desarrollado independientemente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalizaci
on al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
El punto de vista geometrico lo inici
o en 1770 el frances Gaspar
Monge, que en 1784 asoci
o a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a estos conos. Introdujo la noci
on de curva caracterstica , se
nalando en un
artculo de 1802, que cada superficie soluci
on de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha superficie pasaba una u
nica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de soluci
on, observ
o la importancia de que la curva por la que se quisiera hacer pasar una superficie soluci
on no fuera caracterstica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.
En cuanto al campo caracterstico, se debe, como decamos al final
del tema anterior, al matem
atico alem
an Johann Friedrich Pfaff
(17651825), quien propuso el primer metodo general de integracion de
una ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden (ver el T.9, pag.350
de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo sobre formas de Pfaff, que
public
o en la Academia de Berln en 1815, Pfaff asocia a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden la ecuaci
on diferencial que define el
campo caracterstico, la cual es fundamental para la resolucion de estas
ecuaciones en derivadas parciales, sin embargo y aunque Gauss escribi
o una rese
na muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un
trabajo sobre el metodo de Pfaff.
En 1621, el holandes Willebrord Snell , descubrio la Ley de la
refracci
on de la luz que lleva su nombre, sobre la constancia de la
relaci
on entre los senos de los
angulos que un rayo de luz forma al pasar
de un medio a otro, respecto de la perpendicular a la superficie que limita
ambos medios (ver Simmons, p
ag. 43). Esta Ley, descubierta de forma
experimental, y que tuvo un papel b
asico en el desarrollo de la Teora de
la luz, es consecuencia del Principio de mnimo tiempo de Fermat, que
Pierre de Fermat descubri
o en 1657 y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.

562

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

En 1744 Pierre de Maupertuis, enunci


o el Principio de la mnima
acci
on, en el que expresaba que:
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas simples....
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llam
o acci
on, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.

su definici
on de acci
on era oscura y era m
as una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a
no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima acci
on en la forma de un teorema. Su
proposici
on aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostraci
on se basaba en el c
alculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistem
atico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr
o, en un artculo del a
no siguiente, c
alculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.

El primero en dar una versi


on del Principio de mnima acci
on de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitaci
on la demostr
o el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 a
nos, extendiendo a la mec
anica algo que haba demostrado
3 a
nos antes: que todos los problemas de
optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del c
alculo de variaciones.

7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas

563

En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de France, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
{u, v} =

X zi xi
u v

xi zi
,
u v

lo cual no es otra cosa que ( u


, v
), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
onDenis Poisson publica en
s
olo de u, v. Al a
no siguiente, 1809 Sime
el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como

(u, v) =

X u v
u v

,
zi xi
xi zi

que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.

Fin del Tema 7

564

Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

Tema 8

EDP de orden superior.


Clasificaci
on

8.1.

Definici
on cl
asica

Desde un punto de vista cl


asico, llamamos ecuaci
on en derivadas
parciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x
k , zxk1
k ) = 0.
... xy , . . . , zy ...y
Una expresi
on similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de
x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

565

566

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

donde F en una funci


on diferenciable en un abierto de R8 , para la que
supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
Fr ,

Fs ,

Ft ,

es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).


Una soluci
on de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones
z = f (x, y),

p = fx (x, y),

r = fxx (x, y),

q = fy (x, y)

s = fxy (x, y),

t = fyy (x, y),

este en {F = 0}.
Es f
acil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), define una funci
on f por restriccion de z a
esa superficie, z = f (x, y), que es soluci
on de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1formas
P =< dF, , 1 , 2 >,
para el que, como veremos a continuaci
on, a lo sumo existen superficies
tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad soluci
on del sistema de Pfaff anterior a
lo sumo es bidimensional.
Demostraci
on. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvariedad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , , 1 y 2 y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,

567

8.1. Definici
on cl
asica

de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues Tp (S)


es incidente con las dos i . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente is
otropo para d1 y d2 y de dimension
m
axima. Entonces su dimensi
on es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente is
otropo de una cualquiera de las di es 6, ya
que tienen un radical de dimensi
on 4 que est
a generado por
rad d1 =<


, , ,
>,
z p q t

rad d2 =<


, , ,
>,
z p q r

y bastara cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio


con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente is
otropo para d1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar E, con
alg
un elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente is
otropo de d1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d2 , por lo tanto

, , , ,
E,
z p q t r
y si D E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que

) = Dx,
r

0 = d2 (D, ) = Dy,
t
0 = d1 (D,

por tanto D es proporcional a s y tendremos que


<


, , , , ,
>= E,
z p q t r s

ahora bien si D Tp (S), D = 1 D = 2 D = 0, por tanto D no tiene


componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva
Tp (S) <


, ,
>,
t r s

pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs
o Ft debe ser no nula.

568

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

2.- Si dim E 5, como en cualquier caso z , p , q E, pues E es


maximal, la parte de este espacio incidente con no puede coincidir con
E, pues no contiene la z , por tanto a lo sumo es de dimension 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface z , p E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con 1 no contiene la p , por tanto a lo sumo es de dimension
3 y contiene a la q y a su vez la parte de este espacio incidente con 2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar alg
un campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ning
un campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones
DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,
y si suponemos que Fr 6= 0 y que
DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,
tendremos que al ser iD 2 = 0
DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto
que la 1forma DL 2 = 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
ya que D = 1 D = 2 D = 0. Por u
ltimo que la componente Dr = 0
se sigue de DF = 0. Un an
alisis similar se hace en los otros dos casos en

8.2. Operadores diferenciales lineales

569

que Fs
o Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 o Fr = Ft = 0
y Fs 6= 0.
Esta es la raz
on por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuaci
on diferencial (el campo del caracterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.

8.2.

Operadores diferenciales lineales

Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,


zx , zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion define un (ODL),
operador diferencial lineal en C (R2 )
a

2
2

2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f.
xx
xy
yy
x
y

En esta lecci
on daremos la definici
on intrnseca de los operadores de
este tipo.

8.2.1.

Corchete de Lie de operadores lineales.

Definici
on. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador lineal en un abierto V V a toda aplicaci
on Rlineal
P : C (V ) C (V )
Cada funci
on f C (V ) define un operador lineal, que denotaremos
igual
f : C (V ) C (V ), f (g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .

570

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Proposici
on 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g C (V ),
entonces:
i) [P1 , P2 ] = [P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 P3 ] = [P1 , P2 ] P3 + P2 [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Definici
on. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V V a todo operador lineal
P : C (V ) C (V ),
tal que [P, f ] = 0 para toda f C (V ). Los denotaremos O0 (V ).
Proposici
on 8.3 O0 (V ) = C (V ), es decir los ODL de orden 0 son los
operadores que definen las funciones.
Demostraci
on.
P (f ) = (P f )(1) = [P, f ](1) + (f P )(1) = f P (1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una
funci
on, la funci
on realmente es P (1), aunque en general no distinguiremos entre la funci
on y el ODL que define.
Definici
on. Diremos que un operador lineal P en V es un operador
diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f C (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
Proposici
on 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden
n si y s
olo si
f0 , f1 , . . . , fn C (V )

[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.

Proposici
on 8.6 i) Si P1 , P2 On (V ), entonces P1 + P2 On (V ).
ii) Si Pn On (V ) y Pm Om (V ), entonces Pn Pm On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un m
odulo sobre el anillo C (V ).

8.2. Operadores diferenciales lineales

571

Demostraci
on. i) Que es estable por sumas se hace por induccion
teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por inducci
on en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composici
on es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn Pm , f ] es un operador de orden n + m 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn Pm , f ] = [Pn , f ] Pm + Pn [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducci
on.
iii) Que el producto de una funci
on por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.

8.2.2.

Restricci
on de un ODL.

Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos


de V y P On (V ), P|U On (U ).
Proposici
on 8.7 Sea P On (V ) y f, g C . Si f = g en un abierto
U V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostraci
on. Lo haremos por inducci
on en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x U y consideremos una funcion baden en x
ver (1.8), p
ag.7, es decir una funci
on no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P (h) = (P )(h) = [P, ](h) + P (h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
Definici
on. Definimos la restricci
on de un ODL P a un abierto U V ,
como el operador
P|U : C (U ) C (U ),

P|U (f )(x) = P (f )(x),

para cada x U y f C (V ) que coincida con f en un entorno de x.

572

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende


de la funci
on f elegida.
Lema 8.8 Para cualquier aplicaci
on P : C (V ) C (V ) y cualesquiera

fi , g C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y
X
Y
= P ( fi g)
fi P ( fj g)+
j6=i

fi fk P (

i<k

fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).

j6=i,k

Demostraci
on. Se hace por inducci
on en n.
Proposici
on 8.9 Sea P On (V ) y U V un abierto, entonces P|U
On (U ).
Demostraci
on. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.

8.2.3.

Expresi
on en coordenadas de un ODL.

Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) O1 (V),


pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f ](g) = D(f g) f Dg = (Df )g

[D, f ] = Df,

por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las

O1 (V ),
xi
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el m
odulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuaci
on veremos el recproco de esto.

8.2. Operadores diferenciales lineales

573

Expresi
on en coordenadas de un ODL de primer orden.
Proposici
on 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una derivaci
on.
Demostraci
on. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
Proposici
on 8.11 Si P O1 (V), entonces existe una u
nica funci
on f y
una u
nica derivaci
on D tales que P = f + D.
Demostraci
on. Si existen f y D son u
nicos, pues P (1) = f y
D = P P (1). Basta demostrar que D = P P (1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P (g) P (1)g = (P g)(1) (g P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O1 se escribe de la forma
P =f+

n
X

fi

i=1

,
xi

para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f .


Expresi
on en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formula (8.8), p
ag.572.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y
X
Y
= P ( fi g)
fi P ( fj g)+
j6=i

X
i<k

fi fk P (

j6=i,k

fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).

574

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Proposici
on 8.12 (i) Para cualquier aplicaci
on P : C (V ) C (V ),
cualesquiera f0 , . . . , fn C (V ) y x V tales que fi (x) = 0
P(

n
Y

fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).

i=0

(ii) Si P On (V ) y f0 , . . . , fn C (V ) se anulan en x V , entonces


P (f0 fn )(x) = 0.
Veamos ahora la expresi
on de un operador de orden 2, P O2 (V),
en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1
1
(= fji por 8.2)
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ],
2
2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
Sea g C (V ) y a V , entonces por la F
ormula de Taylor
g = g(a) +

n
X

gi (a)(xi ai ) +

i=1

gi (a) =

n
X

gij (xi ai )(xj aj ),

i,j=1

g
(a),
xi

gij (a) + gji (a) =

2g
(a),
xi xj

y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi ai , tendremos


P (g) = g(a)P (1) +

n
X

gi (a)P (xi ai ) +

i=1

n
X

P (gij yi yj ),

i,j=1

ahora bien, por la proposici


on anterior (8.12)
P ((gij gij (a))yi yj ) (a) = 0,
P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),

8.2. Operadores diferenciales lineales

575

por lo tanto
P (g)(a) = g(a)f (a) +

= g(a)f (a) +

n
X
i=1
n
X

fi (a)

n
X
g
(a) +
gij (a)P (yi yj )(a)
xi
i,j=1

fi (a)

n
X
g
(a) + 2
fij (a)gij (a)
xi
i,j=1

fi (a)

n
X
g
(a) +
fij (a)[gij (a) + gji (a)]
xi
i,j=1

fi (a)

n
X
2g
g
(a) +
fij (a)
(a),
xi
xi xj
i,j=1

i=1

= g(a)f (a) +

n
X
i=1

= g(a)f (a) +

n
X
i=1

y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P


P =f+

n
X

fi

i=1

n
X

2
+
fij
.
xi i,j=1 xi xj

Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x y, los ODL de


orden 2 del plano
x2

2
2
2
+ 2xy
+ y2 2 ,
2
x
xy
y

2
2
2

+
+
+
+
+ xy.
2
x
xy
y 2
x
y

Expresi
on en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notaci
on.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1
|| = 1 + + n ,
D =

! = 1 ! n !,

1 ++n

n ,
1
x
1 xn

asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
n
1
x = x
1 xn ,
1 Aqu

entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.

x1 = x1 xn .

576

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Ejercicio 8.2.2 Demostrar que


(
D x =

!
x ,
()!

si

0,

en caso contrario.

y para todo a V
(
!,
D (x a) (a) =
0,

si =
si =
6 .

En tales terminos se tiene el resultado siguiente.


Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P Om (V) se expresa
en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma u
nica como
X
P =
f D ,
||m

con las funciones


f =

1
[. . . [P, x1 ], ..1.], x1 ], . . . , ]xn ], ..n.], xn ](1).
!

Por tanto Om (V ) es un m
odulo libre con base {D : Nn , || m}.
Demostraci
on. Sea g C (V ) y a V , entonces por la f
ormula de
Taylor (1.14), p
ag.13, se tiene como f
acilmente puede probar el lector,
X
X
g=
c (x a) +
h (x a) ,
||<m

||=m

donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi ai


c =

1
D g(a),
!

h (a) =

1
D g(a),
!

P [(x a) ](a) = P (y11 ynn )(a)


= [. . . [P, y1 ], ..1., y1 ], . . .], yn ], ..n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], ..1., x1 ], . . .], xn ], ..n.], xn ](1)(a) = !f (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(h h (a))(xa) ](a) = 0, para || = m,
tendremos que
X
X
P (g)(a) =
c P [(x a) ](a) +
h (a)P [(x a) ](a)
||<m

X
||m

||=m

f (a)D g(a)

P =

X
||m

f D .

8.2. Operadores diferenciales lineales

577

Por u
ltimoPla expresi
on es u
nica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia ||m g D = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo , con || m
X
0=
g D ((x a) )(a) = !g (a) g (a) = 0.
||m

Nota 8.14 Observemos que la definici


on de las f s en este caso no es
la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre
2
xi xj

2
,
xj xi

mientras que en el caso general no, ambas son D , para i = j = 1 y


k = 0, con k 6= i, j.

8.2.4.

Caracterizaci
on del Operador de LaPlace

Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
=

n
X
2
,
x2i
i=1

como el u
nico, salvo adici
on y multiplicaci
on por escalares, invariante por
traslaciones y giros. Esto explica que en Fsica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas
o del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogeneo, is
otropo, igual en todas las direcciones.
Definici
on. Dado un difeomorfismo : U V, definimos las aplicaciones inversas
P = P On (U),

P (f ) = P (f 1 ) ,

Q = Q On (V),

Q(f ) = Q(f ) 1 ,

para P On (V), Q On (U), : C (V ) C (U ), f = f y


: C (U ) C (V ), g = g 1 .

578

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Se demuestra por inducci


on que P y P son ODL, pues por
ejemplo para n = 0, si P (f ) = gf , entonces P (h) = (g )h, por
lo que coincide con nuestra definici
on previa de g y se tiene que
P ( f ) = (P f ). Adem
as si es cierto para los de orden n1, tambien
para los de orden n, pues [P, g] es de orden n 1 y
[ P, g] = [P, g],
ya que para toda funci
on h,
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
Adem
as y conmutan con sumas y composiciones.
Definici
on. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorfismo
si P = P (equivalentemente P = P ).
P
Proposici
on 8.15 Un ODL P =
f D Ok (Rn ) es invariante por
todas las traslaciones sii las f son constantes.
Demostraci
on. Sea (x) = x + b, entonces xi = xi , pues
xi xj = (ij ) = ij = xi xj ,
P
P
por tanto como P =
f D =
f D , tendremos que f =
f , es decir f (x) = f (x + b) para todo x y b y f es constante.
Proposici
on 8.16 Un polinomio p(x1 , . . . , xn ), en n 2 variables,
P es
2
invariante
por
giros
de
centro
el
origen
sii
es
un
polinomio
en
r
=
x2i ,
P
2
2i
q(r ) = ai r .
on. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =
P Demostraci
bi xi , satisface t(x) = t(x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coeficientes impares y es de la
forma t(x) = q(x2 ) ahora bien p(x1 , . . . , xn ) y q(r2 ) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x1 , . . . , xn ) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r2 ),
pues con un giro pasamos de x = (xi ) a (r, 0, . . . , 0).

8.2. Operadores diferenciales lineales

579

Lema 8.17 Sea : Rn Rn isomorfismo lineal con matriz A, entonces


X
X
xi =
aij xj ,
xi =
aji xj ,
y si adem
as es un giro (At A = I), entonces At = A1 y se tiene
X
X
xi =
aij xj ,
1
aij xj .
xi =
Teorema 8.18 Todo ODL en Rn , con n 2, que sea invariante por
giros (centrados en el origen)
P y traslaciones es un polinomio P () en el
operador de Laplace = xi xi .
Demostraci
on. Por (8.15), p
ag.578, sabemos que los coeficientes
f , son constantes. Consideremos
ahora el isomorfismo de algebras
P
entreP
los polinomios p =
x y los ODL de coeficientes constantes
P =
D , el cual por el lema anterior cumple para cada giro
[ xi ] = 1
[(xi )],
P
pues ambas expresiones valen
aij xj . Por tanto para todo polinomio
p
[ p] = 1
[(p)],
y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii
P = (p) es invariante por giros, pero losPpolinomios invariantes por
giros son por (8.16)P
de la forma q(r2 ) =
ai r2i y como (r2 ) = ,
i
tendremos que P = ai .
Corolario 8.19 El operador de Laplace es el u
nico, salvo adici
on y multiplicaci
on por escalares, ODL de orden 2 en Rn invariante por giros y
traslaciones.

8.2.5.

Derivada de Lie de un ODL

Definici
on. Sea D D(V), con grupo uniparametrico t , llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
t P P
.
t0
t

DL P = lm

Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y


DL P = [D, P ].

580

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Demostraci
on. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo
tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
t (P Q)f (P Q)f
t0
t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lm
t0
 



 t
t P P
t Q(f ) Q(f )

+
(Qf )
= lm t P
t0
t
t

DL (P Q)f = lm

= (P DL Q + DL P Q)(f ),
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.

8.3.

f D , el resultado se sigue por

El smbolo de un ODL

Consideremos un ODL P O2 (U ) en un sistema de coordenadas


(x, y) del abierto U del plano

P =a

2
2

2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f.
xx
xy
yy
x
y

Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y expresamos P en el

P =A

2
2
2

+ 2B
+C
+D
+E
+ F,
uu
uv
vv
u
v

581

8.3. El smbolo de un ODL

es f
acil comprobar que
P (u2 )
u2 f
[[P, u], u]
=
uP (u) +
2
2
2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,

A=

P (uv) uP (v) vP (u) + uvf


[[P, u], v]
=
2
2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,

B=

P (v 2 )
v2 f
[[P, v], v]
=
vP (v) +
2
2
2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,

C=

lo cual implica que



 
A B
ux
=
B C
vx

uy
vy

 
a

 
b
ux

c
uy

vx
vy

y esto a su vez que


AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,
y por tanto el signo de ac b2 coincide con el de AC B 2 . Esto nos
dice que el signo del determinante de la parte cuadr
atica es intrnseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuaci
on damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo can
onico.
Proposici
on 8.21 Dado P On (V) existe un u
nico tensor simetrico
T T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn C (V)
T(df1 , . . . , dfn ) =

1
[. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!

Adem
as la aplicaci
on que define P On (V) T T0n (V) es un mor
fismo de C (V)m
odulos.
Demostraci
on. Dado x V y 1x , . . . , nx Tx (V), definimos
Tx (1x , . . . , nx ) =

1
[. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!

para f1 , . . . , fn C (V), tales que dx fi = ix . Que el lado derecho de


la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia

582

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de


(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por u
ltimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) =

1
[. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!

es una funci
on diferenciable de V .
Definici
on. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P ,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el p
arrafo anterior esta relacionado, con
el n
umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes is
otropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,
(8.1)

azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,

donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuacion define el ODL de


orden 2, P O2 (U )
P =a

2
2
2

+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y

cuyo smbolo es el tensor simetrico T T02 (U )

+ T(dx, dy)

+
x x
x y

+ T(dy, dx)

+ T(dy, dy)

=
y x
y y
[[P, x], x]

[[P, x], y]

+
2
x x
2
x y
[[P, y], x]

[[P, y], y]

=
2
y x
2
y y

+b

+b

+c

,
=a
x x
x y
y x
y y

T = T(dx, dx)

es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un


sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadr
atica del

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

583

ODL en ese sistema de coordenadas,


a

2
2
2
2
+b
+b
+c
,
xx
xy
yx
yy

y esto aunque la parte cuadr


atica del ODL no es intrnseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadratica del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadratica y
en terminos lineales en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificacion
local de los ODL, clasificando su smbolo, que s es intrnseco.

8.4.

ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

Definici
on. Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial real.
Recordemos que e E es is
otropo si T (e, e) = 0 y que e E esta en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v E.
Si E es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
is
otropos, parab
olico si tiene s
olo un vector isotropo (y sus proporcionales) y por tanto T tiene radical, e hiperb
olico si tiene dos vectores
is
otropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial
real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 E es una base y
T (e1 , e1 ) = a,

T (e1 , e2 ) = b,

T (e2 , e2 ) = c,

entonces T es elptico, parab


olico o
hiperb
olico si y s
olo si respectivamente
ac b2 > 0,

ac b2 = 0,

ac b2 < 0.

Definici
on. Diremos que un ODL P O2 (V), con smbolo T, en una
variedad bidimensional V, es de tipo elptico, hiperb
olico
o parab
olico en
un punto x V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la regi
on.

584

8.4.1.

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Operadores diferenciales lineales hiperb


olicos.

Sea P O2 (V) un ODL hiperb


olico en una variedad diferenciable
bidimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
P =a

2
2
2

+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y

donde
ac b2 < 0.
Proposici
on 8.22 Dado un ODL hiperb
olico P O2 (V) en una variedad
diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que
P = 2B

2
+ P1 ,
uv

(para P1 O1 ).

Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma



T=B

.
u v v u
Como T es hiperb
olico podemos encontrar 1 , 2 (U ) independientes e is
otropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
ahora bien si Di es incidente con i y no singular, aplicando el teorema
del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ui y
por tanto i es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que



.
T = T(dv1 , dv2 )
v1
v2
v2
v1
Definici
on. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama
campos caractersticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
can
onicos < 1 > y < 2 >
o de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

585

Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas


k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can
onica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, uniformemente en t (i.e.  > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP
yzxx xzyy

y
x
zx +
zy = 0,
2x
2y

definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi


on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can
onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,
decir en que regi
on son hiperb
olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma can
onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.

8.4.2.

Operadores diferenciales lineales parab


olicos.

Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en


cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P =a

2
2

+
c
+e
+ f,
+
2b
+d
x2
xy
y 2
x
y

donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma is
otropa u
nica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,

586

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

cuyas soluci
on es = b/c y la 1forma is
otropa es
= bdx cdy,
la cual tiene como campo incidente
b

+a
x
y

proporcional a

+b ,
x
y

pues ac b2 = 0.
Proposici
on 8.23 Dado un ODL parab
olico P O2 (V) en una variedad
diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que
P =A

2
+ P1 ,
u2

(para P1 O1 ).

Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=A

.
u u
Como T es parab
olico tiene una u
nica 1forma isotropa (U ),
que adem
as est
a en el radical, es decir que para toda
T(, ) = 0,
pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas
0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos
que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y
= (D)du + (

)dv = ( )dv
v
v

) 6= 0,
v

por tanto dv est


a en el radical y du no es is
otropo y se sigue que
T = T(du, du)

.
u u

Definici
on. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integrales v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff can
onico < >
o de su distribucion asociada < D >.

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

587

Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP


x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi
on es parab
olica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can
onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP
zxx 2zxy + zyy = 0,
2

x zxx 2xyzxy + y 2 zyy = 0,


x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
decir en que regi
on son parab
olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma can
onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.

8.4.3.

Campos y 1formas complejas.

Hemos dejado la clasificaci


on de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el final pues son los m
as difciles y necesitamos dar algunas
definiciones previas.
Definici
on. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC (V)
el
algebra de las funciones complejas
f = f1 + if2 : V C,
con f1 , f2 C (V).
Para cada x V definimos la complejizaci
on del espacio tangente a
V en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
Dx : CC (V) C,
C

y lo denotaremos con Tx (V).


Para cada x V definimos la complejizaci
on del espacio cotangente
C
C
a V en x como el Cespacio vectorial Tx (V) , dual de Tx (V).
Definimos la complejizaci
on de los campos tangentes de V como el
CC (V)m
odulo DC (V), de las derivaciones Clineales
D : CC (V) CC (V).
Definimos la complejizaci
on de las 1formas como el CC (V)modulo
C (V), dual de DC (V), es decir de las
: DC (V) CC (V),

588

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

CC (V)lineales. Definimos la diferencial de f CC (V), como la 1forma


df C (V)
df : DC (V) CC (V),
df (D) = Df.
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivaci
on real D D(V) define una
compleja
D : CC (V) CC (V),

D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 .

ii) Que si D DC (V), existen u


nicos D1 , D2 D(V), tales que D =
D1 + iD2 .
iii) Que si D1 , . . . , Dk D(V) son independientes, siguen siendolo en DC (V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E1 = D1 + iD2 ,
E2 = D1 iD2 , E3 = D3 + iD4 , E4 = D3 iD4 ,...
iv) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,

,...,
DC (V)
u1
un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una compleja
(D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
: DC (V) CC (V),
ii) Que si C (V), existen u
nicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
du1 , . . . , dun C (V)
es base.

Dejamos al lector las definiciones de complejizacion de campos tensoriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja pC (V), existen u
nicas 1 , 2 p (V), tales
que = 1 + i2 .
Definici
on. Definimos la diferencial de la pforma compleja = 1 +
i2 como
d = d1 + id2 .

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

589

El producto exterior de pformas se define como en el caso real y se


tiene
= (1 + i2 ) (1 + i2 )
= 1 1 2 2 + i(1 2 + 2 1 ).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U , definimos la
integral de una pforma compleja = 1 + i2 a lo largo de C como
Z
Z
Z
=
1 + i
2 .
C

Se sigue f
acilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que
V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 C (U ), entonces
u = u1 iu2 ,

u = u1 + iu2 ,

son funciones de CC (U ). Adem


as tenemos que
u1 =

1
1
u + u,
2
2

u2 =

i
i
u + u.
2
2

Ahora (u1 , u2 ) son coordenadas en U si y s


olo si du1 , du2 son base de
(U ), y por tanto de C (U ), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du1 idu2 ,

du = du1 + idu2 ,

en cuyo caso podemos definir los campos complejos



,
DC (U ),
u u
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u1
1
= ,
u
2
u1
1
= ,
u
2

u2
i
=
u
2
u2
i
= ,
u
2

1
i
=

u
2 u1
2 u2

1
i
=
+
.
u
2 u1
2 u2

Ejercicio 8.4.9 Demostrar que

=
u
u
u
u
2

u1
u1
u2
u2


.

590

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R2 y


sean z = x + iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = f1 + if2 CC (U )
f
=0
z

f1x = f2y
f2x = f1y

A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce


como Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funciones analticas de variable compleja, entendiendo la identificacion natural
entre R2 y C, (x, y) x + iy.

8.4.4.

Operadores diferenciales lineales elpticos.

Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en


cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P =a

2
2
2

+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y

donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habr
a alg
un sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que


2
2
P =A
+
+ P1 ,
(para P1 O1 )
u1 u1
u2 u2
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma




T=A

.
u1
u1
u2
u2
Analizaremos esta cuesti
on desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y
= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,
lo cual equivale a que
a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

591

que a su vez se satisface si

u1y + iu2y
b i ac b2
,
=
u1x + iu2x
c
la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la imaginaria equivale al sistema lineal de EDP

ac b2
b
u1y = u1x
u2x ,
c
c
ac b2
b
u1x ,
u2y = u2x +
c
c
el cual si tiene soluci
on u1 , u2 con u1x
o u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues

ac b2 2
u1x u2y u2x u1y =
(u1x + u22x )
c
y la existencia de soluci
on, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por
ac
b2 y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
por ac b2 , se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
cu2y + bu2x
u1x =
,
ac b2

au2x + bu2y
u1y =
,
ac b2

y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se


transforma en la EDP de segundo orden en u2
cu2y + bu2x
au2x + bu2y

+
= 0,
2
x
y
ac b
ac b2
la cual aunque no es m
as f
acil de resolver que la inicial se puede demostrar (ver Garabedian, p
ag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c C , tiene soluci
on global que permite resolver las ecuaciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., p
ag. 350 y Garabedian, pp. 168172).

592

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,


para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funci
on continua en t [0, 1],
f (t) = Tx (tx + (1 t)x , tx + (1 t)x ),
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
is
otropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),

dx T(dx, dx)
+ T(dx, dy)
=a
+b ,
x
y
x
y

dy T(dy, dx)
+ T(dy, dy)
=b
+c ,
x
y
x
y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f g sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du du + dv dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma
deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizaci
on del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas is
otropas independientes, que son
complejas y podemos calcular
T(dx + dy, dx + dy) = a + 2b + c2 = 0,

8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

593

cuyas soluciones son

b + i ac b2
=
,
c

b i ac b2
=
,
c

por tanto nuestras 1formas is


otropas son
= dx + dy,

= dx + dy.

Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u


CC (U ), tales que
(8.2)

= hdu,

pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =


u1 + iu2 tendramos que (u1 , u2 ) es un sistema de coordenadas en el que



T = T(du, du)

u u u u


T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 )

,
2
u1
u1
u2
u2
y el resultado estara demostrado.
Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx + dy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que

uy
b i ac b2
u1y + iu2y
=
=
,
u1x + iu2x
ux
c
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.

El operador de LaplaceBeltrami
Por u
ltimo veremos en (14.8.2), p
ag.951, que toda variedad Riemanniana (V, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),

594

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

tal que para cada k y Dk+1 , . . . , Dn D,


(Dk+1 , . . . , Dn ) = iDk+1 g iDn g,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorfismo y su inversa es (1)k(nk) ,
es decir que 1 = cuando n es impar
o n y k son pares y 1 =
s
olo si n es par y k impar.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
: k (V) k1 (V),
n+k+1

= (1)

d = (1)k(nk)+n+k+1 d ,

y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coordenadas xi , por2


n
1 X
ij u
gg
,
u =
g i,j=1 xi
xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema 8.24 Todo ODL elptico P O2 (V), en una variedad diferenciable, bidimensional y orientada descompone de forma can
onica como
una suma
P = + D + f,
donde O2 (V), D D(V) y f C (V), adem
as para cada h C (V)
no nula, la descomposici
on de hP es
hP = h + hD + hf.
2 Remitimos

al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,


p. 35, y EgorovShubin, p.15).

8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci


on

595

Demostraci
on. Todo ODL elptico define un tensor, su smbolo, el
cual define una metrica, que a su vez define un operador de Laplace
Beltrami,
P O2 (V) T T02 (V) g T20 (V) O (V),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1
y por lo tanto tenemos la descomposici
on can
onica
P = + D + f,
donde f = P (1) y D = P f es un campo tangente.
Adem
as si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h 6= 0, P =
hP , su smbolo quedar
a multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la metrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposici
on can
onica de hP es
hP = h + hD + hf.

8.5.

ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci


on

En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coordenadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
en un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un
punto determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los
coeficientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto
no sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P , define un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
T=

n
X
i,j=1

aij

,
xi
xj

596

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

en otro sistema de coordenadas (ui ) se expresara


T=

n
X

Aij

i,j=1

,
ui
uj

Akl = T(duk , dul ) =

n
X
i,j=1

aij

uk ul
,
xi xj

y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el operador por una funci
on, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i j. Observemos
que s
olo para n = 2 ambos n
umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos conseguir que en un punto determinado p V las Aij (p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de
algebra lineal que
todo tensor simetriPpara
n
co, como nuestro Tp , existe una base ip = j=1 cij dp xj , cuya matriz
asociada tiene terminos
Aii (p) = 1, = 1
o =0

y para i 6= j

Aij (p) = 0,

siendo intrnseco3 el n
umero m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = 1 y
r = n m k de Aii (p) = 0. Adem
as es f
acil conocer estos n
umeros
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) s
olo en factores positivos.
Definici
on. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que
m=n
o k = n, parab
olico si m + k < n e hiperb
olico si m = n 1 y
k=1
o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.25 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de
nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
3 Si T : E E R es un tensor sim
etrico en un espacio vectorial real de dimensi
on n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal
de R, el radical de T , de dimensi
on r y que corresponde a los t
erminos nulos de la
diagonal y de otra parte H V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperb
olicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente is
otropo de dimensi
on mn{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo o
negativo y corresponde al resto
de 1s
o 1s.

8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci


on

en las xi
ui =

n
X

597

cij xj ,

j=1

en el que nuestro ODL se expresa de la forma


P =

n
X

i

i=1

2
fi
+
+ f,
2
ui
ui
i=1

donde los i = 1, 1
o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo ser
an en
el nuevo.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n
n
X
X
2

P =
i 2 +
+ c,
bi
ui
ui
i=1
i=1
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
(
)
n
1X
u = v exp
i bi ui ,
2 i=1
para la que
(

1X
P (u) = exp
i bi ui
2 i=1

)" n
X

2v
i 2 +
ui
i=1

1X 2
c
i b
4 i=1 i

! #
v ,

y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.


Teorema 8.26 Toda ecuaci
on P (u) = f definida por un ODL P , no
parab
olico, con coeficientes constantes en alg
un sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuaci
on del tipo
n
X
i=1

i

2v
+ v = f g,
u2i

donde g es una funci


on conocida, i = 1 y R.

598

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperb


olico
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f = 0,
con coeficientes constantes, a la forma can
onica
zxy + z = 0,
y caracterizar el caso en que = 0.

8.6.

EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

8.6.1.

ODL asociado a una soluci


on de una EDP.

Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir definida


por una funci
on lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). En este caso el tipo de
esta ecuaci
on (elptico, parab
olico
o hiperb
olico), definido por el signo de
acb2 , depende de la soluci
on que consideremos. Por ejemplo acb2 = z
en la EDP
zxx + zzyy = 0,
cuya soluci
on z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
hiperb
olica. En la EDP
(1 zx2 )zxx 2zx zy zxy + (1 zy2 )zyy = 0,
una soluci
on z es elptica si y s
olo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si
2
2
zx + zy = 1, e hiperb
olica si y s
olo si zx2 + zy2 > 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3)

F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,

definida por una funci


on F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

599

Definici
on. Diremos que el tipo de una solucion z = f (x, y) de esta
EDP es elptico, parab
olico
o hiperb
olico, si el signo de
4Fr Ft Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0
o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes c
omo cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.27 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funci
on
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funci
on z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostraci
on. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Corolario 8.28 Dada una soluci
on z de la EDP de segundo orden (8.3),
el signo de 4Fr Ft Fs2 es invariante por difeomorfismos.
Demostraci
on. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la funci
on del lema anterior que define la EDP en este sistema. Se sigue que
Gr = Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y ,
(8.4)

Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,

600

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

lo cual implica que


4Gr Gt G2s = (4Fr Ft Fs2 )(ux vy uy vx )2 .
Esto nos hace pensar que detr
as de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no s
olo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado can
onicamente a la solucion z considerada.
Teorema 8.29 Toda soluci
on z, en un abierto U del plano, de una EDP
de segundo orden (8.3), define can
onicamente un ODL P O2 (U ), que
en coordenadas se expresa de la forma
P = Fr

2
2
2

+
F
+
F
+ Fp
+ Fq
+ Fz .
s
t
2
2
x
xy
y
x
y

Demostraci
on. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funci
on G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1
1
u2
[[P, u], u](1) = P (u2 ) uP (u) P (1)
2
2
2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) uP (v) vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1
1
v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) vP (v) P (1)
2
2
2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
Definici
on. Dada una soluci
on z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
T = Fr

Fs

Fs

+ Ft

,
x x
2 x y
2 y x
y y

donde las tres derivadas parciales de F est


an evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), zx (x, y), zy (x, y), zxx (x, y), zxy (x, y), zyy (x, y)),
y por tanto son funciones del plano.

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

601

Nota 8.30 Observemos que el que una soluci


on z sea elptica, parabolica
o hiperb

olica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga


1formas is
otropas, tenga una u
nica
o tenga dos respectivamente.
Ejemplo 8.6.1 Por ejemplo toda soluci
on z de la ecuacion de las superficies mnimas (ver el ejemplo (7.10.2), p
ag.469),
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
es elptica (ver el ejercicio (8.6.2)), p
ag.614) y define la metrica
g=

(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy


,
1 + zx2 + zy2

que es proporcional a la que la superficie z = z(x, y) hereda de la estandar


en R3 , que es
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy,
donde la funci
on que aparece 1 + zx2 + zy2 es el cuadrado del modulo
del gradiente de la funci
on que hemos elegido para definir la superficie
(z z(x, y) = 0).

8.6.2.

Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP cuasilineal.

Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal ,


es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5)

azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,

donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). Veremos que si z es


una soluci
on de tipo hiperb
olico
o elptico, podemos encontrar una tal
reducci
on.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coeficientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
Fr = a,

Fs
= b,
2

Ft = c,

que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z


est
a fija. Y que la soluci
on es hiperb
olica si ac b2 < 0 y elptica si
ac b2 > 0.

602

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de


generalidad que ac 6= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas isotropas del smbolo asociado a nuestra soluci
on z

b + b2 ac
dy,
1 = dx 1 dy = dx
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx
dy,
c
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectivamente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de
la soluci
on z fijada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con 1 y 2
D1 = 1

+
,
x y

D2 = 2

+
,
x y

y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con


lo que se obtiene
(8.6)

xv 1 yv = 0,

xu 2 yu = 0.

Ahora para p = zx y q = zy , tendremos que py = qx y


Di p = i px + py ,

Di q = i qx + qy = i py + qy ,

(para i = 1, 2)

de donde se sigue, por ser z soluci


on de nuestra ecuacion, que
i (apx + 2bpy + cqy + g) = 0

a(Di p py ) + 2bi py + ci (Di q i py ) + gi = 0

aDi p + ci Di q + gi = (a 2bi + c2i )py = 0

[adp + ci dq + gi dy]Di = 0,
y como a/c = 1 2 , tendremos que
h
2 dp + dq +
h
1 dp + dq +

g i
dy D1 = 0,
c i
g
dy D2 = 0,
c

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

603

lo cual implica, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, que


(8.7)

g
2 pv + qv + yv = 0,
c

g
1 pu + qu + yu = 0.
c

Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra


EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema de
las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
zu pxu qyu = 0,

zv pxv qyv = 0,

que son las componentes de la 1forma nula


dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
(8.8)

xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
g
g
1 pu + qu + yu = 0,
2 pv + qv + yv = 0,
c
c
zu pxu qyu = 0,
o

zv pxv qyv = 0.

donde

b b2 ac
b2 ac
, 2 =
,
c
c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
1 =

b+

Nota 8.31 La raz


on de considerar s
olo una de las dos u
ltimas ecuaciones es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposici
on 8.32 Si x, y, z, p, q es una soluci
on del sistema caracterstico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con f 0 6= 0
y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.5).
Demostraci
on. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f (u) y h(v) de las

604

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a


ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que 1 = dx1 dy
es proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definici
on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que

(8.9)




+
= 0
du 1

x y



dv 2
+
= 0
x y

1 ux + uy = 0.
2 vx + vy = 0.

Por otra parte si una de las dos u


ltimas ecuaciones del sistema es
v
alida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu pxu qyu )du + (zv pxv qyv )dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es v
alida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(zv pxv qyv ) (zu pxu qyu )

=
u
v
= pv xu pu xv + qv yu qu yv
= pv 2 yu pu 1 yv + qv yu qu yv
= (pv 2 + qv )yu (pu 1 + qu )yv = 0,
basta integrar para obtener la otra ecuaci
on. Se sigue ademas que dz
pdx qdy = 0 y por tanto que p = zx y q = zy , y de (8.9) se concluye
que
zyy = qy = qu uy + qv vy


g 
g 
= 1 pu + yu uy 2 pv + yv vy
c
c

g
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
2b
a
g
= zxy zxx .
c
c
c
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

605

Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que


en cada ecuaci
on s
olo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante


1 2 0 0 0


1 1 0 0 0


ac b2
0
g/c 0 1 1 = 4
,

c2
0
g/c 0 2 1

p q 1 0 0
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un
sistema can
onico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xuv + = 0,

yuv + = 0,

puv + = 0,

zuv + = 0,

quv + = 0,

que es una generalizaci


on del que obtuvimos en el caso lineal.

8.6.3.

Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP de tipo general.

Veamos ahora la reducci


on a forma can
onica de una EDP del tipo
general (8.3), para una soluci
on z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.

606

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del


smbolo asociado a nuestra soluci
on z
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = dx 1 dy = dx
dy,
2Ft
p
Fs Fs2 4Fr Ft
dy,
2 = dx 2 dy = dx
2Ft
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que definen un sistema de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con 1 y 2
D1 = 1

+
,
x y

D2 = 2

+
,
x y

y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con


lo que se obtiene
xv 1 yv = 0,

(8.10)

xu 2 yu = 0.

Ahora para p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t = zyy , tendremos que


py = qx , ry = sx y sy = tx , por tanto para i = 1, 2
Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en
la que hemos fijado nuestra soluci
on z),
F (x, y, z(x, y), zx (x, y), xy (x, y), . . .) = 0,
se sigue que
(8.11)

[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,

donde por comodidad hemos llamado


[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

607

y multiplicando la primera ecuaci


on de (8.11) por i y recordando que
Fr Fs i + 2i Ft = 0,
tendremos que
i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0

i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0

Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i +

2i Ft )

=0

[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
de donde, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, se siguen las dos
ecuaciones
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,

(8.12)

Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0.

De modo semejante, multiplicando por i la segunda ecuacion de


(8.11) (y recordando que sx = ry y tx = sy = Di s i ry ), tendremos
que
[Fr ds + i Ft dt + i [F x ]dy]Di = 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,

(8.13)

Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.

Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra


EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t =
zyy satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
zu pxu qyu = 0,

zv pxv qyv = 0,

pu rxu syu = 0,

pv rxv syv = 0,

qu sxu tyu = 0,

qv sxv tyv = 0,

que son las componentes de las 1forma nulas


dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.

dp rdx sdy,

dq sdx tdy,

608

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
(8.14)

Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.

donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
,
1 =
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
.
2 =
2Ft
Nota 8.33 La raz
on de no considerar todas las ecuaciones encontradas es
que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es v
alido.
Proposici
on 8.34 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una soluci
on del sistema caracterstico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx + qdy,

dp = rdx + sdy,

dq = sdx + tdy,

F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la
curva y en el entorno correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.3).
Demostraci
on. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que 1 = dx 1 dy es
proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

609

esto tambien lo sabemos por su definici


on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
Veamos ahora que
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
1

dF ( )
= 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,

por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando


que F = 0 sobre u + v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = px ,

s = py ,

equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual


equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u + v = 0 tambien se anula su componente u
pu rxu syu
sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es constante en cada recta u = cte, es decir que (pu rxu syu )v = 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplificadas

610

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

con las dos primeras y recordemos que 1 2 = Fr /Ft


)
Fr rv + 1 Ft sv + [F x ]xv = 0
Fr ru + 2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + 1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0
Fr ru xv + 2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0

Fr rv xu + 1 Ft sv xu = Fr ru xv + 2 Ft su xv

Fr rv xu + 1 2 Ft sv yu = Fr ru xv + 2 1 Ft su yv

Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv

(rx xv + ry yv )xu + (sx xv + sy yv )yu =


= (rx xu + ry yu )xv + (sx xu + sy yu )yv

(ry sx )(xu yv xv yu ) = 0,
de donde se sigue por una parte que
ry = sx ,
y por otra (considerando la ecuaci
on (7)) que
(pu rxu syu )v = (pu rxu syu )v (pv rxv syv )u
= ru xv + su yv rv xu sv yu = 0.
Por u
ltimo demostrar que
zx = p,

zy = q,

qx = s,

qy = t,

es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy


y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u + v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = zu pxu qyu ,

g = qu sxu tyu ,

tambien se anulan sobre u + v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan


en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

611

donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos considerado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx p) + Fq (qx s)]+
+Fr (rx xv rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy q) + Fq (qy t)]+
+Fr (ry xv sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por 2 xu y la segunda por xu = 2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
2 xv [Fz (zx xu pxu ) + Fq (qx xu sxu )]+
+2 xu [Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv )] = 0,
2 xv [Fz (zy yu qyu ) + Fq (qy yu tyu )]+
+2 yu [Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que Fr + 1 Fs = 21 Ft , tendremos que
2 xv [Fz f + Fq g] 2 yv Fr su + 2 xv Fs su +
+2 Ft (tx xu xv 1 xu sv + ty yu xv 1 yu tv ) = 0,

xv [Fz f + Fq g] Fr su yv + Fs su 1 yv +
+Ft (tx xu 1 yv 1 xu sv + ty yu 1 yv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu +

sy yu )Ft 21

+ 1 Ft (tx xu yv

xu sx xv xu sy yv + ty yu yv yu tx xv yu ty yv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + 1 Ft (tx sy )(xu yv xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu sxu tyu )v (qv sxv tyv )u
= su xv sv xu + tu yv tv yu
= (tx sy )(xu yv xv yu ),

612

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

por lo tanto se sigue de lo anterior que


gv =

yv
(Fz f + Fq g),
Ft

ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de py = s que


fv = (zu pxu qyu )v (zv pxv qyv )u
= pv xu qv yu + pu xv + qu yv
= (px xv + py yv )xu qv yu + (px xu + py yu )xv + qu yv
= syv xu qv yu + syu xv + qu yv + tyu yv tyu yv
= yv (qu sxu tyu ) yu (qv sxv tyv )
= yv g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u fijo, solucion de un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la soluci
on es u
nica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.

8.6.4.

Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico.

Consideremos ahora una soluci


on z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,

b + i ac b2
b i ac b2
1 = =
,
2 = =
,
c
c
y las 1formas is
otropas (complejas y conjugadas) correspondientes

b2 ac
dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx
dy,
c
1 = dx 1 dy = dx

b+

son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente


(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de la solucion z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperb
olico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterstico formado por las

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

613

cinco ecuaciones
xu yu = 0,
xu yu = 0,
g
g
pu + qu + yu = 0,
pu + qu + yu = 0,
c
c
zu pxu qyu = 0,
o

zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuaci
on s
olo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4
6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
can
onico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizaci
on del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que

ac b2
(8.15)
xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i
yu yu .
c

614

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una soluci


on elptica o
hiperb
olica de
una EDP cuasilineal
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces


xuv yuv zuv


(xu yv xv yu )2
xu

yu
zu =
g.

2 b2 ac
xv
yv
zv
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,

yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones


x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.

Nota 8.35 En el ejercicio anterior decimos que la metrica g de la superficie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du1 du1 + du2 du2 , eso quiere decir que la aplicacion
(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} R2 ,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z de
la superficie son arm
onicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere decir
que existen sus conjugadas arm
onicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuaci
on de LaPlace), x
e, ye y ze, tales que
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
son funciones analticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci


on

615

pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que


xu =

1
1
(xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2
2

y lo mismo para y y z por lo tanto


f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = (xu + ie
xu )2 + (yu + ie
yu )2 + (zu + ie
zu )2
= 4(x2u + yu2 + zu2 ) = 0.
En definitiva tenemos la cl
asica representaci
on de Weierstrass de las
superficies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda superficie mnima puede representarse como
x = Re f,

y = Re g,

z = Re h,

donde f , g y h son funciones analticas de la variable compleja u =


u1 + iu2 , sujetas a la condici
on
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cualquiera de ellas, como la primera v = f (u), como variable compleja, y
por lo tanto cada superficie mnima depende esencialmente de una u
nica
funci
on analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
Ejercicio 8.6.3 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la
metrica de Minkowsky,
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coordenadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0,

yu1 u1 yu2 u2 = 0,

zu1 u1 zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones


x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.

616

8.7.

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Clasificaci
on de sistemas de EDP

Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un


caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
n

ui X
uj
aij
+
+ bi = 0,
y
x
j=1

i = 1, . . . , n,

o escrito en forma matricial


(8.16)

uy + Aux + b = 0,

donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consideramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,

(8.17)

xy = 0,

yy = 1,

zy = q,

py = qx ,

apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0


y estamos suponiendo que c 6= 0, en caso contrario y si a 6= 0 basta
intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x + y y x y.
Nuestra intenci
on es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuaci
on sean de un u
nico campo. Para ello buscamos
funciones vij tales que al hacer las combinaciones
n
X
i=1

vki

n
n
X
ui
uj X
+
vki aij
+
vki bi = 0,
y
x
i,j=1
i=1

k = 1, . . . , n

8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP

617

obtengamos
n
X

vki aij = k vkj ,

k = 1, . . . , n,

i=1

de tal modo que nuestro sistema se transforme en


 X

n
n
X
uj
uj
+ k
vkj
+
vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
y
x
j=1
i=1
al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,
s
olo interviene la derivada correspondiente al campo
Dk =

+ k ,
y
x

a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales


curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones vij existen siempre que A tenga n autovalores reales k . Si adem
as tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperb
olico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperb
olico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP
lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperb
olico es hiperb
olico.

La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando


buscamos una soluci
on u = (ui ) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos
 

T =
= Tx
+ Ty ,
t
x
y
el vector unitario tangente a la curva y
N = T y

+ Tx ,
x
y

el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u


T u = T x ux + T y uy
N u = T y ux + T x uy

ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u,

618

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

de donde se sigue que (8.16) equivale a


Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0

(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes
T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles soluciones ui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui )0 , es suficiente para determinar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A T x I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que
derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas
conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y an
alogamente estaran determinadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la soluci
on u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[T y A T x I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que
Tx
= k ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo caracterstico

Dk =
+ k ,
y
x
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.

8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP

8.7.1.

619

Reducci
on a forma diagonal de sistemas lineales hiperb
olicos.

Consideremos un sistema de tipo hiperb


olico, es decir que todos los
autovalores i , de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si
adem
as las i son funciones diferenciables, podemos formar una matriz
P no singular de funciones diferenciables tales que

1 0 0
0 2 0

= PAP1 = .
..
.. ,
..
..
.
.
.
0
0 n
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos
simplificar nuestra ecuaci
on considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verifica el sistema
vy + vx + g = 0,
1

g = P(P

)y v + PA(P1 )x v + Pb,

y donde observemos que cada fila de la ecuaci


on es
vky + k vkx + gk = 0

Dk vk + gk = 0,

por tanto sobre la que act


ua el campo caracterstico Dk .

8.7.2.

Reducci
on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb
olicos.

Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma


(8.18)

uy = Aux + b,

es cuasi lineal de tipo hiperb


olico, es decir que los terminos de A son
funciones de
(x, y, u) = (x, y, u1 , . . . , un ),
los autovalores i de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A

620

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

es invertible, es decir que los i 6= 0, entonces podemos reducir nuestro


sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19)

v = Puy ,

y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por el


2ndimensional, en las inc
ognitas (u, v),
(para Q = P1 )

uy = Qv,

vy = vx + d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de
(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Aux + b,

ux = A1 (Qv b),

y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando


para cada funci
on h(x, y, u(x, y))
X
h(x, y, u(x, y))
= hx +
hui uix
x
X
= hx +
hui [A1 (Qv b)]i ,
X
h(x, y, u(x, y))
= hy +
hui uiy
[h]y =
y
X
= hy +
hui [Qv]i ,

[h]x =

siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que


[Qv]y = [Aux + b]y
[Q]y v + Qvy = [A]y ux + Auxy + [b]y
= [A]y ux + A[Qv]x + [b]y

vy = P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= vx P[Q]y v + P[A]y A1 (Qv b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .

621

8.8. Ap
endice

8.8.
8.8.1.

Ap
endice
Transformada de Legendre.

Ejemplo 8.8.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una funcion en


la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que = z 0 (x) tambien
sea coordenada, es decir que
z 00 (x)dx = d 6= 0

z 00 (x) 6= 0,

lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta definida, z sea concava


o convexa.
j (x )
z(x)
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre

Definici
on. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre
de la pareja (z, x) a la pareja (, ), formada por la funcion de la recta,
= x z y la coordenada .
Adem
as se tiene que
x = 0 (),
0

= z (x)

dx = 00 ()d
d = z 00 (x)dx

00 () =

1
,
z 00 (x)

por tanto para cualquier funci


on F
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (0 , 0 , ,

1
) = G(, , 0 , 00 ),
00

y z es soluci
on de la ecuaci
on definida por F = 0 si y solo si su transformada lo es de G = 0.

622

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Definici
on. Dada una funci
on z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal
que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que i = zxi sea sistema de coordenadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funci
on y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
funci
on y el sistema de coordenadas
=

i xi z;

i = zxi .

Proposici
on 8.36 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si
la transformada de (z; xi ) es (; i ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que
(zxi xj ) = (i j )1 .
Demostraci
on. La transformada de (; i ) tiene coordenadas i
que a su vez son las componentes de
X

X
X
i di = d = d(
i xi z) =
xi di ,

P
por tanto i = xi , y la funci
on es
xi i = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X

i k zxk xj =

k=1

n
X

(xi )k (k )xj = (xi )xj = ij .

k=1

Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = xp /p,


para p 6= 0 es () = q /q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de
(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).

Ejemplo 8.8.2 Transformada de Legendre en R2 . Sea z una funcion en


el plano con coordenadas (x, y), tal que = zx , = zy sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
2
zxx zyy zxy
6= 0,

623

8.8. Ap
endice

(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen


esta propiedad), entonces por (8.36) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (; , ),
= xzx + yzy z,

= x,

z = + ,

zx = ,

= 2 =
zxx =

zyx =

= y
zy = ,
1

,
2
zxx zyy zxy

zxy =
, zyy =

Por lo tanto z es soluci


on de una EDP
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
2
6= 0, si y s
olo si es solucion de la EDP
tal que zxx zyy zxy

G(, , , , , , , ) = 0,
para la funci
on
G(, , , p, q, r, s, t) = F (p, q,p + q , , ,
t
s
r
,
,
),
rt s2
rt s2 rt s2
tal que 2 6= 0.
Por ejemplo a cada soluci
on de la EDP cuasilineal
a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy
6= 0,

le corresponde una soluci


on de la EDP lineal
c(, ) 2b(, ) + a(, ) = 0.
Ejercicio 8.8.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy
= 0.

624

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de zx zy = 1 y xzx +yzy = z


son superficies desarrollables y que xzx + yzy = z + zx2 + zy2 tiene una soluci
on
no desarrollable.
Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver zx zy = x.
Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las soluciones no desarrollables de las EDP
2
2
zx zy3 zyy zx3 zy zxx xzy3 (zxx zyy zxy
) + yzx3 (zxx zyy zxy
) = 0,

(1)

2
zy2 zxx + 2zx zy zxy + zx2 zyy + 2xzx zxx zyy 2xzx zxy
= 0.

(2)

Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es soluci


on de la EDP de las superficies mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.

Ejercicios resueltos
Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can
onica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, uniformemente en t (i.e.  > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Soluci
on.2
2
2,
x2
t

T = k2

,
x
x
t
t
P = k2

625

8.8. Ap
endice
a = k2 , b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b2 = k2 (hiperb
olico),
T(dx + dt, dx + dt) = 0

k 2 2 = 0

= k

por tanto 1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y 2 = dx kdt = dv, para v = x kt


y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,



2
T = 2k2

,
P = 4k2
.
u
v
v
u
uv
(a) Por tanto nuestra ecuaci
on en las nuevas coordenadas es
zuv = 0

zu = f (u)

z = F (u) + G(v).

y en las coordenadas (x, t), z(x,


on
R t) = F (x + kt) + G(x kt), por tanto la soluci
pedida satisface, para (x) = 0x g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F (x) + G(x)
zt (x, 0) = g(x) = kF 0 (x) kG0 (x)

2kF 0 (x) = kh0 (x) + 0 (x)

F (x) =

(x)
h(x)
+
+ k0 ,
2
2k

para una constante k0 y tenemos


z(x, t) = F (x + kt) + G(x kt) = F (x + kt) + h(x kt) F (x kt)
=

h(x + kt) + h(x kt)


(x + kt) (x kt)
+
2
2k

Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z sera soluci


on verificando z(x, 0) = zt (x, 0) = 0, pero toda soluci
on es de la forma z(x, t) = F (x + kt) +
G(x kt), por tanto z = 0 pues
z(x, 0) = 0 = F (x) + G(x)
0

zt (x, 0) = 0 = kF (x) kG (x)

0=F +G

F = G + cte

G = cte = F.

(b) La condici
on de que z se anule en el infinito implica que para toda funci
on
t(x), lm|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la soluci
on es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que
F (2x x0 ) + G(x0 ) 0,

F (x0 ) + G(2x x0 ) 0,

por tanto existen los lmites


lm F (x) = G(x0 ),

|x|

lm G(x) = F (x0 ),

|x|

y F y G son constantes contrarias, pues x0 es arbitraria, y z = 0.

Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP


yzxx xzyy

y
x
zx +
zy = 0,
2x
2y

626

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi


on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can
onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Soluci
on.2
y
x
2
x 2
+
,
2
x
y
2x x
2y y

T=y

,
x
x
y
y

P =y

a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b2 = xy es hiperb


olico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
r
y
T(dx + dy, dx + dy) = 0 y x2 = 0 =
x
por tanto podemos considerar

r
y

dy
1 = dx +
x
r
y

2 = dx
dy

3
x1 = d(x3/2 + y 3/2 )
2
3
x2 = d(x3/2 y 3/2 )
2

por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 y 3/2 , sus curvas
caractersticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
2
,
v1 v2
y nuestra ecuaci
on es
2z
=0
v1 v2

z
= f (v1 )
v1

z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 y 3/2 ).

Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP


x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi
on es parab
olica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can
onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Soluci
on.- En este caso ac b2 = 0, por tanto es parab
olica en todo el plano.
Si su 1forma is
otropa es proporcional a dx + dy, tendremos que
x
T(dx + dy, dx + dy) = 0 (x y)2 = 0 = ,
y
por tanto podemos tomar
= ydx + xdy = d(xy),

627

8.8. Ap
endice

por tanto sus curvas caractersticas son las hip


erbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
[[P, v], v]
= T(dv, dv) = v 2 ,
2
por lo que nuestro operador es
2
,
v 2
y nuestra ecuaci
on es en las nuevas coordenadas
v2

2z
=0
v 2

z
= f (u)
v

z = f (u)v + g(u) = f (xy)y + g(xy).

Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una soluci


on elptica
o hiperb
olica de
una EDP cuasilineal
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces


xuv yuv zuv


(xu yv xv yu )2
xu

yu
zu =
g.

2 b2 ac
xv
yv
zv
Soluci
on. Tenemos que
zu = pxu + qyu ,
por tanto

xuv yuv

xu
yu

xv
yv

zv = pxv + qyv


zuv xuv
zu = xu
z v xv

xuv

= xu
xv

yuv
yu
yv
yuv
yu
yv

zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,


pv xu + pxuv xuv yuv
+ xu
pxu
yu

xv
pxv
yv


pv xu xuv yuv qv yu
0 + xu
yu
0
0 xv
yv
0


qv yu + qyuv

qyu


qyv

= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g
(xu yv xv yu )2

= yv yu (xu yv xv yu ) =
g,
c
2 b2 ac
donde la u
ltima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .

Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas


zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,

628

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas


caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,

yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones


x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Soluci
on. Consideremos una soluci
on z, y su smbolo
T = (1 + zy2 )

zx zy

zx zy

+ (1 + zx2 )

,
x
x
x
y
y
x
y
y

ahora bien como la matriz de la m


etrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
g=

(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy


1 + zx2 + zy2

si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), entonces


T(du, du) = 0,
T(du, du) = 0,
por tanto


,
u


,
0=g
u
0=g

2
2
2
= (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
= x2u + yu
+ zu
,
u


2
2
2
2
= (1 + zx2 )xu
+ 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
= x2u + yu
+ zu
,
u

y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene


2
2
2
2
x2u1 + yu
+ zu
= x2u2 + yu
+ zu
,
1
1
2
2

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,


y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
y como por el ejercicio anterior tenemos que


xuu yuu zuu


xu
yu
zu = 0,

xu
yu
zu
pues g = 0, tendremos que la primera fila F1 es combinaci
on de las otras dos F2 y
F3 (que son independientes pues xu yu yu xu 6= 0), F1 = F2 + F3 , lo cual implica
por lo anterior, que
(xuu )2 + (yuu )2 + (zuu )2 = F1 F1 = F2 F1 + F3 F1 = 0,

629

8.8. Ap
endice

y por tanto
(xu1 u1 + xu2 u2 )2 + (yu1 u1 + yu2 u2 )2 + (zu1 u1 + zu2 u2 )2 = 0

xu1 u1 + xu2 u2 = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0.

Ejercicio 8.6.3.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la


metrica de Minkowsky,4
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coordenadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0,

yu1 u1 yu2 u2 = 0,

zu1 u1 zu2 u2 = 0,

sujetas a las condiciones


x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.
Soluci
on. Consideremos su smbolo

zx zy

zx zy

+ (zx2 1)

,
T = (zy2 1)
x
x
x
y
y
x
y
y
ahora bien como la matriz de la m
etrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la m
etrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
1 zx2 zy2

que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0,

T(dv, dv) = 0,

4 Consideramos en R3 la m
etrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la m
etrica inducida g sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de

area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)

1 = x + z x z ,

2 = y + zy z ,

zx2 ,

E = g(1 , 1 ) = 1
p

F = g(1 , 2 ) = zx zy , G = g(2 , 2 ) = 1 zy2 ,


q
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.

y la EDP de las superficies mnimas es la Ecuaci


on de EulerLagrange para esta
lagrangiana


zx

zy

q
q
+
= 0,
x
y
2
2
2
zx + zy 1
zx + zy2 1

630

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

por tanto




2
2
2
= (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu
= zu
x2u yu
,
,
u u



,
= (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
0=g
v v
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que para D = xuv x + yuv y + zuv z
0=g

0 = xu xuv + yu yuv zu zuv ,


0 = xv xuv + yv yuv zv zuv ,

0 = g(D, u ),
0 = g(D, v ),

por tanto D = 0, pues g no tiene radical y D es tangente a la superficie, pues para


p = zx y q = zy , zuv = pxuv + qyuv , ya que zu = pxu + qyu y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), p
ag.602, que xu = 2 yu y por (8.7), p
ag. 603, que 2 pv = qv ,
tenemos
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv = pxuv + qyuv .

Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy
= 0.

Soluci
on. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
p
ag.160) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
: D(S) D(S),

(D) = D N,

para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir




1

N = q
fx
fy
+
.
x
y
z
1 + f2 + f2
x

Si consideramos la base de campos D1 , D2 D(S), definida por la aplicaci


on



D1 = F
=
+ fx
,
x
x
z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),
 

D2 = F
=
+ fy
,
y
y
z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2
kx = (fx fxx + fy fxy )k3 ,

ky = (fx fxy + fy fyy )k3 ,

y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas


D1 = x y D2 = y , por lo que



+ kfy
k
(D1 ) = D1 N = D1 kfx
x
y
z

= (kfx )x
+ (kfy )x
kx
x
y
z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,

8.8. Ap
endice

631

por lo que el determinante es


2
(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy fxy
).

Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP


zx zy = x.
Soluci
on.- Esta ecuaci
on se transforma en = , la cual tiene soluci
on
1 2
+ f (),
2
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuaci
on original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones
=

x = ,
1 2
+ f 0 (),
2
z = x + y = 2 + f 0 () f (),

y = =

ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuaci


on respecto de
xey
zxx zy + zx zxy = 1,
zxy zy + zx zyy = 0,
2 = 0, lo cual equivale a que
y z es una soluci
on desarrollable si y s
olo si zxx zyy zxy
zyy = zxy = 0 y esto a que zy sea constante y como zx zy = x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
1 2
z = ay +
x + b,
2a
donde a y b son constantes arbitrarias.

Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es soluci


on de la EDP de las superficies
mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Soluci
on.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten (ver la
p
ag.160) definido en la superficie S = {z = f (x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.8.3)
vale5
traz = (kfx )x + (kfy )y = 0.
5 Ver el ejemplo (7.10.2), p
ag.469, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
mnimas mediante la ecuaci
on de EulerLagrange, es decir


zx

zy

q
+
q
= 0,
x
y
2
2
2
2
1 + zx + zy
1 + zx + zy
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la
q
3
funci
on 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
una ecuaci
on si esta es can
onica y las obtenidas por m
etodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.

632

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Bibliografa y comentarios

Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,


Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonn
e, J.: Elementos de An
alisis. Tomo IV. Ed. Revert
e, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Differential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Differential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Publish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.

, pero debemos
En la primera lecci
on hemos seguido el Dieudonne
advertir que lo que el autor dice en la p
ag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , , 1 y 2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresi
on en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este u
ltimo y el cl
asico de Godbillon, C. podemos encontrar la definici
on del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado
en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag.624) y es de una
gran importancia: La teora de las superficies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las superficies mnimas que el ve como superficies de mnima area con el borde

8.8. Ap
endice

633

fijo, como una aplicaci


on de sus estudios acerca del calculo de variaciones (ver la Nota (7.10.2) de la p
ag.469). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos superficies mnimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
. . . son superficies para las que las curvaturas principales k1 y k2 son
iguales y de distinto signo.
Es decir son superficies con curvatura media H = (k1 + k2 )/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la p
ag.624). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
definici
on de superficie mnima es m
as correcta y la propiedad de ser de
mnima
area es una propiedad similar a la de las geodesicas que son
de longitud mnima en general.
El significado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus investigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presi
on cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la superficie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la p
ag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1 . Cambridge Univ. Press, 1989.

Por u
ltimo Plateau consigui
o en 1873 superficies mnimas de pelcula jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada cerrada, en una soluci
on de jab
on.
Fin del Tema 8

634

Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci


on

Tema 9

El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de
una EDP (
o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existencia y unicidad de soluci
on de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la soluci
on respecto de los datos iniciales.

9.1.

Sistemas de EDP de primer orden

Consideremos una EDP de segundo orden en el plano


F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
ahora bien si Ft 6= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones
implcitas y expresar la EDP de la forma
(9.1)

zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ).

Si z = z(x, y) es soluci
on de esta EDP, entonces las funciones
(9.2)

u3 = z, u4 = zx , u5 = zy , u6 = zxx , u7 = zxy , u8 = zyy ,

635

636

Tema 9. El problema de Cauchy

son soluci
on del sistema de EDP de primer orden
(a) u3y = u5 ,
(9.3)

(b) u4y = u7 ,

(d) u6y = u7x ,

(c) u5y = u8 ,

(e) u7y = u8x ,

(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,


y aunque no es cierto que para toda soluci
on u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la funci
on z = u3 sea soluci
on de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una soluci
on de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4)

z(x, y0 ) = (x),

zy (x, y0 ) = (x),

entonces tambien se tiene que


zx (x, y0 ) = 0 (x),

zxx (x, y0 ) = 00 (x),

zxy (x, y0 ) = 0 (x),

zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), (x), (x), 00 (x), 0 (x)),


lo cual implica que la soluci
on correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface
las condiciones

(9.5)

u3 (x, y0 ) = (x),

u4 (x, y0 ) = 0 (x),

u5 (x, y0 ) = (x),

u6 (x, y0 ) = 00 (x),

u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)).

Veamos ahora el recproco.


Teorema 9.1 Si u3 , u4 , . . . , u8 es una soluci
on de (9.3), que satisface las
condiciones (9.5), entonces z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostraci
on. De (a) y (c) se sigue que para z = u3
zy = u5 ,

zyy = u8 ,

de (e) y (c) que zyx = u7 , pues


u7y = u8x = u5yx = u5xy

u7 = u5x + (x)

u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + (x)

(x) = (x) + (x)


u7 = u5x = zyx ,

(integrando en y)
(por las condiciones iniciales)

(por ser zy = u5 ),

9.1. Sistemas de EDP de primer orden

637

de (b) que
u4y = u7 = zxy

u4 = zx + (x)

u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x)

0 (x) = 0 (x) + (x)

(integrando en y)
(por las condiciones iniciales)
u4 = zx ,

de (d) que
u6y = u7x = zxxy

u6 = zxx + (x)

u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x)

(por las condiciones iniciales)

u6 = zxx ,

00

00

(x) = (x) + (x)

(integrando en y)

y por u
ltimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
(integrando en y)
y
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
=

zyy

y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto


zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones
iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP

(9.6)
u8y

u1y = 0,
u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
u6y = u7x , u7y = u8x ,
= fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,

si consideramos las condiciones


u1 (x, y0 ) = x,
(9.7)

u2 (x, y0 ) = y0 ,

u4 (x, y0 ) = (x),
00

u6 (x, y0 ) = (x),

u3 (x, y0 ) = (x),

u5 (x, y0 ) = (x),
u7 (x, y0 ) = 0 (x),

u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)),

638

Tema 9. El problema de Cauchy

pues se tiene que u1 = x y u2 = y. Y este sistema es de la forma


n

(9.8)

X
ui
uj
=
fij (u1 , . . . , un )
,
y
x
j=1

(para i = 1, . . . , n)

satisfaciendo condiciones iniciales del tipo


(9.9)

ui (x, y0 ) = i (x),

(para i = 1, . . . , n)

Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion


9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (ui ), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones fij y i
son analticas.
Por u
ltimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que
z(x0 , y0 ) = z0 ,
zxx (x0 , y0 ) = r0 ,

zx (x0 , y0 ) = p0 ,
zxy (x0 , y0 ) = s0 ,

zy (x0 , y0 ) = q0 ,
zyy (x0 , y0 ) = t0 ,

y tenemos que f est


a definida en un entorno del punto
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
(en el que f vale t0 ), entonces podemos simplificar nuestro problema
considerando las nuevas variables
= x x0 ,

= y y0 ,

y la nueva inc
ognita
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0

2
2
r0 s0 t0 ,
2
2

para las que se verifica


ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =

9.1. Sistemas de EDP de primer orden

639

= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
donde la funci
on g est
a definida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
y por tanto ze es soluci
on de la ecuaci
on
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
satisfaciendo las condiciones
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
y por tanto verificando
ze(0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0)
= ze (0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0) = 0,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera u
til en la
demostraci
on del Teorema de CauchyKowalewski.

640

Tema 9. El problema de Cauchy

9.2.

Curvas caractersticas

Consideremos una ecuaci


on cuasilineal
(9.10)

azxx + 2bzxy + czyy = d,

donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, zx , zy . La cuestion que planteamos


en este tema consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
z[x(t), y(t)] = z(t),

zx [x(t), y(t)] = p(t),

zy [x(t), y(t)] = q(t),

determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma


(9.11)

x = x(t),

y = y(t).

En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse


arbitrariamente, pues est
an relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z 0 (t) = zx x0 (t) + zy y 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
por otra parte tendremos que si tal soluci
on z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p0 (t) = zxx x0 (t) + zxy y 0 (t),
q 0 (t) = zyx x0 (t) + zyy y 0 (t),
que junto con (9.10) definen el sistema

a
2b
c
zxx
d
x0 (t) y 0 (t)
0 zxy = p0 (t) ,
0
0
0
x (t) y (t)
zyy
q 0 (t)
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de
la curva siempre que


a
2b
c
0
0 = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
|A| = x (t) y 0 (t)
0
0
0
x (t) y (t)
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas

9.2. Curvas caractersticas

641

de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,
x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = 0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = 0 (t),
donde D es una funci
on de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas primeras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| 6= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos permite construir una soluci
on formal en serie de potencias de x x0 , y y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la soluci
on z es analtica, cosa que demostraremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica soluci
on z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0

b b2 ac
+
,
x
a
y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica soluci
on es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parab
olica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.

9.2.1.

Propagaci
on de singularidades.

En esta secci
on veremos que las curvas caractersticas estan relacionadas con la propagaci
on de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.

642

Tema 9. El problema de Cauchy

Consideremos una EDP lineal definida en un abierto U del plano


P (z) = azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = {(x(t), y(t))} una
curva del abierto tal que U sea la uni
on disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funci
on u en U , tal que u = u1 en A y u = u2
en B, con u1 y u2 de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U . En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u1 [x(t), y(t)] = u2 [x(t), y(t)],
u1x [x(t), y(t)] = u2x [x(t), y(t)],

(9.12)

u1y [x(t), y(t)] = u2y [x(t), y(t)],


y si llamamos
s11 (t) = u1xx [x(t), y(t)] u2xx [x(t), y(t)],
s12 (t) = u1xy [x(t), y(t)] u2xy [x(t), y(t)],
s22 (t) = u1yy [x(t), y(t)] u2yy [x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues
derivando las dos u
ltimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
lo cual implica que
(9.13)

s12 =

x0
s11
y0

s22 =

x0
x02
s12 = 02 s11 ,
0
y
y

y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo


en cuenta (9.12), se sigue que
as11 + 2bs12 + cs22 = 0,
lo cual implica que


a
2b
c
s11
x0 (t) y 0 (t)
0 s12 = 0,
0
x0 (t) y 0 (t)
s22

643

9.2. Curvas caractersticas

y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es


caracterstica), hay soluci
on u
nica sij = 0 y no hay saltos en las derivadas segundas, por lo que nuestra soluci
on u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para
s111 (t) = u1xxx [x(t), y(t)] u2xxx [x(t), y(t)],

s112 = ,

se tiene que
s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,
s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,
y aplicando (9.13) se tiene que
y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 s111 x0 )+
+ c(y 0 s012 s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 cx0 (s011 s111 x0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 + x02 c)+
 0 0
x
+ s011 (2by 0 cx0 ) + cy 0 0 s11
y
 0 0
x
s11 ,
= 2s011 (by 0 cx0 ) cy 0
y0
y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el
resultado se eval
ua sobre la curva, tendremos que
0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11
+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,
y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que
 0 0
x
x0
x02
0
0
0
0

d
+
(2b
+
e)

c
)s11 ,
2s11 (by cx ) = (cy
x
x
x
y0
y0
y 02
que es una ecuaci
on diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de
propagaci
on del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro

644

Tema 9. El problema de Cauchy

punto, por ejemplo si en un punto t0 no hay salto, s11 (t0 ) = 0, no lo hay


en ning
un punto, s11 = 0, y por tanto
s12 = s22 = s11 = 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera
de clase 2.

9.3.

Funciones analticas reales

A lo largo de la lecci
on denotaremos con letras griegas , . . . los multi
ndices (1 , . . . , n ) Nn , y con
|| = 1 + + n ,
D =

! = 1 ! n !,

1 ++n

n ,
1
x
1 xn

asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente


a componente. Con x denotamos un punto (x1 , . . . , xn ) Rn y con
n
1
x = x
1 xn ,

x1 = x1 xn .

Ejercicio 9.3.1 Demostrar que


(x1 + + xn )m =

X m!
X m!
n
x 1 x
x ,
n =
! 1
!

||=m

||=m

y que para todo multindice ,


! ||! n|| !.

9.3.1.

Series de potencias.

Definici
on. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R

X
cn x n ,
n=0

645

9.3. Funciones analticas reales

al valor R, cuyo inverso es


R1 = lm sup

p
n

|cn |,

si este es finito y R = 0 si es infinito.


Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285Py 287). Sea R el radio de
convergencia de la serie de potencias en R,
cn xn , entonces:
i) La serie converge absolutamente en |x| < R y uniformemente en
|x| r, para r < R.
ii) La serie diverge en |x| > R.
iii) La serie es de clase infinito en |x| < R y su derivada es la serie
de las derivadas

X
ncn xn1 ,
n=1

que tiene el mismo radio de convergencia R.

Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X
n=k

n!
xnk ,
(n k)!

converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .

9.3.2.

Series m
ultiples.

En esta lecci
on consideraremos series m
ultiples de n
umeros reales
X
c ,

las cuales recordemos que est


an definidas como el lmite (si es que existe)
lm

t1 ,...,tn

t1
X

tn
X

1 =0

c(1 ,...,n ) ,

n =0

y consideraremos las absolutamente convergentes,


equivale a la convergencia de la serie
X
X
j=0 ||=j

|c |,

|c | < , lo cual

646

Tema 9. El problema de Cauchy

en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)


(9.14)

c =

1 =0

c(1 ...n ) =

n =0

X
X

c .

j=0 ||=j

Una propiedad b
asica que utilizaremos es que si las series

a1m , . . . ,

m=0

anm ,

m=0

son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,


p.247)
X
c ,
(para c(1 ,...,n ) = a11 ann ),

y se tiene
X

c =

!
a1m

m=0

!
anm

m=0

Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie


converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x Rn , con

Pn

i=1

|xi | < 1, entonces la serie

X ||!
x ,
!

converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )

9.3.3.

Series m
ultiples de funciones.

Para cada P
Nn sea f : U Rn R una funcion, tal que para
cada x U ,
f (x) converja absolutamente
a un n
umero real f (x)
P
(habitualmente escribiremos f =
f ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) =
f (x),

9.3. Funciones analticas reales

647

se tiene que para todo  > 0, existe un  , tal que


|s (x) f (x)| ,
para todo  y todo x U .
Si U es un abierto, cada f es una funci
on continua y existe A U
y constantes c 0 tales que
X

c < y

|f (x)| c ,

para todo x A y Nn ,

P
entonces la serie
f (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una funci
on continua
f C(A).
Recordemos (ver la lecci
on 2 del Tema I) que si tenemos que f
C k (U ) y la serie
X
D f (x),

converge absolutamente y uniformemente


en los compactos de U , para
P
todo con || k, entonces
f C k (U ) y ademas
!
D

D f ,

para || k.

Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la


serie
X
!
x ,
( )!

converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
P
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x Rn , con
|xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X
!
x ,
( )!

converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||

648

Tema 9. El problema de Cauchy

P
Proposici
on 9.5 Sea y Rn y c R, tales que
|c y | = < ,
P
entonces
on f (x) continua
c x converge absolutamente a una funci
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Adem
as
c =

1
D f (0),
!

y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que


para todo x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vaco s
olo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K A est
a en un conjunto de la forma
|xi | |yi |,
con (0, 1) y tenemos que
X

|D (c x )|

!
|c ||| |y |
( )!

!
X
||

|y |
( )!

!
=
,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f =
c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para
M=

,
(1 )n

r = (1 ) mn |yi |,
i

adem
as
D f (x) =

!
c x
( )!

D f (0) = ! c .

Definici
on. Diremos que una funci
on f : U Rn R es analtica real
en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
c (x y) ,
f (x) =

9.3. Funciones analticas reales

649

(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica


real en U si lo es en cada punto de U , en cuyo caso lo denotaremos
f C (U ).
El siguiente resultado es una reelaboraci
on del u
ltimo.
Teorema 9.6 Si f : U Rn R es analtica real en un punto y U
entonces existe un entorno suyo Uy y M, r > 0, tales que f C (Uy ) y
para todo x Uy
f (x) =

X 1
D f (y)(x y) ,
!

|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. H
Pagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolutamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
la de la definici
on).
Esta propiedad de acotaci
on de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f C (U ) si y s
olo si f C (U ) y para cada compacto
K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. Si f C (U ) entonces por el resultado anterior,

f C (U ) y para cada y U existe un entorno Uy y M = My , r = ry ,


positivos, tales que para todo x Uy
|D f (x)| M ||!r|| .
Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un n
umero
finito de entornos Uy y basta considerar M = max My y r = mn ry .
Recprocamente sea f C (U ) y consideremos un y U y una bola
cerrada, de la k k1 , K = B[y, r0 ] U . Ahora sean M, r las constantes
correspondientes a K y sea x Uy = B(y, r) B(y, r0 ), por tanto tal
que para z = x y
kzk1 = kx yk1 = |x1 y1 | + + |xn yn | < r.

650

Tema 9. El problema de Cauchy

Veamos en primer lugar que la serie


X 1
D f (y)(x y) ,
!

converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de


X

X
X
X ||!
1
|D f (y)(x y) |
M rn
|z |
!
!
n=0
n=0
||=n

||=n

M rn kzkn1 < .

n=0

Definamos ahora la funci


on
g(t) = f (tx + (1 t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N
f (x) = g(1) =

Z
n
X
1 (i
1 1
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt,
i!
n!
0
i=0

siendo





1 (n X 1


g (t) =
D f (tz + y)z

n!
!
||=n

X ||!
M rn
|z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n

por lo tanto

Z 1

n+1

1
kzk1
n (n+1


(1 t) g
(t)dt M
0,
n!
r
0

y haciendo n
f (x) =

X
X 1
1 (i
g (0) =
D f (y)(x y) .
i!
!

i=0

por (9.14), pues la convergencia es absoluta.

9.3. Funciones analticas reales

651

Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
g(1) =

Z 1
n
X
1
1 (i
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt.
i!
n!
0
i=0

(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces


g (n (t) =

X n!
D f (tz + y)z ,
!

||=n

Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y s


olo si lo es
en un entorno del punto.

Las funciones analticas reales est


an totalmente determinadas si conocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f C (U ) entonces f est
a determinada
de forma u
nica si conocemos los valores D f (z), para un z U y todo
Nn .
Demostraci
on. Sean f, g C (U ), tales que para toda Nn ,

D f (z) = D g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos

U1 = {x : D h(x) 6= 0, para alg


un Nn },
U2 = {x : D h(x) = 0, para todo Nn },
son abiertos, el primero por la continuidad de D h y el segundo porque
si x U2 se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U2 , tendremos que U2 = U y f = g.
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funci
on
(y) =

Mr
,
r (y1 + + ym )

P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.

652

Tema 9. El problema de Cauchy

Definici
on. Diremos que una aplicaci
on F = (fi ) : U Rn V Rm
es analtica en un punto x U si sus componentes fi son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicaci
on analtica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicaci
on F : U Rn V Rm , es analtica si y
s
olo si la aplicaci
on
F : C (V ) C (U ),

F (g) = g F,

lleva funciones analticas en funciones analticas.


Demostraci
on. Como las funciones coordenadas yi en Rm son analticas la suficiencia es obvia por la definici
on, pues F (yi ) = fi son analticas, por tanto lo es F = (fi ).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funci
on analtica en todo punto
x U . Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x0 del
entorno y para todo Nn
|D f (x0 )| M ||!s|| .
Por ser g y las fi analticas, sabemos que existen entornos Ux de x
y Vy de y = F (x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x0 Ux e y 0 Vy y para cualesquiera multindices Nn y Nm
| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,
m
donde denotamos = || /y11 ym
1
Ahora cortando Ux con F (Vy ) si es necesario, podemos suponer que
F (Ux ) Vy , en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que

|D f (x0 )| = |D g(f1 , . . . , fm )(x0 )|




= |P g[F (x0 )], . . . , D fi (x0 ), . . . |


P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . . ,
para P un polinomio de coeficientes positivos, siendo Nm y
Nn tales que 1 || || y 1 || ||. Ademas tales polinomios

9.3. Funciones analticas reales

653

son independientes de las funciones consideradas, por eso, definiendo las


funciones
Mr
P ,
r yi
Mr
P M,
j (x1 , . . . , xn ) =
r xi
= (1 , . . . , m ),
(y1 , . . . , ym ) =

para j = 1, . . . , m

en entornos del origen de Rm y Rn respectivamente, considerando el


ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que


|D f (x0 )| P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . .
h
i
P M ||!r|| , . . . , M ||!r|| , . . .


= P [(0)], . . . , D i (0), . . .
= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,
para
M0 =

Mm
M M,
r + Mm

s=

r2
,
r + mM

lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra


f
acilmente que
[(x)] =

Mr
Mr
X + mM
rm
r
xi

Mm
Ms
Mr
r
+
MX
m
=
+
.
r
+
mM
s
xi
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguiente.
Corolario 9.10 La composici
on de aplicaciones analticas es una aplicaci
on analtica.

654

9.4.

Tema 9. El problema de Cauchy

Funciones analticas complejas

Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferenciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase m
as reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases anteriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analtica en
el abierto.

9.4.1.

Las ecuaciones de CauchyRiemann.

Definici
on. Una funci
on
f (z) : U C C,
es diferenciable en un punto z0 si existe y es u
nico el
lm

zz0

f (z) f (z0 )
,
z z0

y es un n
umero complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holomorfa
o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es f
acil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es continua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z0 ) en la
igualdad
f (z) f (z0 )
(z z0 ) + f (z0 ).
f (z) =
z z0
1 Esta u
ltima condici
on no es necesaria, pues Goursat demostr
o en 1900 que si
f 0 existe es continua.

9.4. Funciones analticas complejas

655

Consideremos la identificaci
on natural entre R2 y C dada por (x, y)
z = x + iy y una funci
on
f : U C C,

F = (u, v) : U R2 R2 ,

entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la siguiente caracterizaci
on.
Teorema 9.11 Condici
on necesaria y suficiente para que f sea holomorfa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
Demostraci
on. Tomemos el z = x + iy, en el lmite de la definicion,
primero con y = y0 y despues con x = x0 , en ambos casos el lmite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy iuy ,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la suficiencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,

656

Tema 9. El problema de Cauchy

donde los i tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto


se sigue que



f (z0 + z) f (z0 )
y1 + x2 + iy3 + ix4



iv
=
x
x



z
z
|2 + i4 | + |1 + i3 |,
de donde se sigue que
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
Si como decimos consideramos la identificacion natural entre R2 y C,
tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0),

i = (0, 1),

i(1, 0) = (0, 1),

i(0, 1) = (1, 0),

y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
i

=
,
x
y

= ,
y
x

por tanto dada una funci


on
f : U C C,

f (z) = u(x, y) + iv(x, y)

podemos considerar la aplicaci


on lineal tangente de
F = (u, v) : U R2 ,

F : T(x,y) (R2 ) T(x,y) (R2 )

y se tiene el siguiente resultado.


Teorema 9.12 Condici
on necesaria y suficiente para que u y v satisfagan
las ecuaciones de CauchyRiemann es que F sea Clineal.
Demostraci
on. Basta observar que


 

= i ux
+ vx
= ux
vx ,
iF
x
x
y
y
x


 

F i
= F
= uy
+ vy .
x
y
x
y

9.4. Funciones analticas complejas

9.4.2.

657

F
ormula integral de Cauchy.

Dada una funci


on
f : U C C,

f (z) = u(x, y) + iv(x, y),

se tiene la siguiente caracterizaci


on de las funciones analticas de variable
compleja.
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:
i) Para cada punto z0 U , existe un disco abierto D0 U , centrado
en z0 y cn C, tales que para todo z D0 ,
f (z) =

cn (z z0 )n .

n=0

en el sentido de que la serie converge absolutamente.


ii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y f dz es cerrada, es decir d(f dz) = 0.
iv) La funci
on f es continua y para todo abierto V , con V V U
rmula integral
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la Fo
de Cauchy,
Z
1
f (z)
f (z0 ) =
dz.
2i V z z0
para todo z0 V .
Demostraci
on. (i) (ii). Se tiene que
f 0 (z) =

ncn (z z0 )n1 .

n=0

y la serie converge absolutamente en D0 y f 0 es continua en D0 y por


tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizaci
on de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que
f dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i(vdx + udy)
d(f dz) = d(udx vdy) + id(vdx + udy)
= (uy vx )dx dy + i(vy + ux )dx dy = 0.

658

Tema 9. El problema de Cauchy

(iii) (iv). Consideremos la 1forma


=

f
dz,
z z0

en el abierto U0 = U {z0 }, la cual es cerrada, pues se tiene




1
1
dz
d = d
f dz +
d(f dz) = f
dz = 0.
z z0
z z0
(z z0 )2
Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} V , para un r > 0
suficientemente peque
no y consideremos el abierto A = V Dr con borde
V Cr , en el que consideramos la orientaci
on sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre Cr es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes
Z
Z
Z
0=
d =

A
V
Cr
Z
Z
f
f
dz =
dz,
V z z0
Cr z z0
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametrizando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2
Z
f
f (z0 + r eit )
dz =
ir eit dt
it
z

z
r
e
0
0
Cr
Z 2
(9.15)
=i
f (z0 + r eit )dt 2if (z0 ).
0

(iv) (i). Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} U y


apliquemos (iv) al interior V de Dr , tendremos que para todo V ,
Z
1
f (z)
dz
f () =
2i Cr z

1
Z
1
f (z)
z0
=
1
dz
2i Cr z z0
z z0
" 
n #
Z
1
f (z) X z0
=
dz
2i Cr z z0 n=0 z z0

n
Z
1 X
f (z)
z0
=
dz,
2i n=0 Cr z z0 z z0

659

9.4. Funciones analticas complejas

pues la serie
n

X
z0
z z0

n=0

es uniformemente convergente en los z Cr y por tanto definiendo


cn =

1
2i

Z
Cr

f (z)
dz
(z z0 )n+1

f () =

cn ( z0 )n .

n=0

y el resultado se concluye.

Nota 9.14 Observemos que de la f


ormula integral de Cauchy en la forma
(9.15), se sigue el Teorema del valor medio para funciones analticas:
El valor f (z0 ) es el valor medio de f en cualquier circunferencia
centrada en z0 , cuyo disco este en su dominio.
1
f (z0 ) =
2

f (z0 + r eit ) dt,

Como consecuencia se tiene el Principio del m


aximo:
Si el m
odulo de una funci
on holomorfa alcanza el m
aximo en el interior de su dominio conexo es constante.
Esto se demuestra considerando que si el maximo es a = |f (z0 )|,
entonces el conjunto {|f (z)| = a} es cerrado, no vaco y ademas es abierto
pues si |f (p)| = a y consideramos una bola centrada en p y cualquier
punto suyo z, para r = |z p|, se tiene
1
|f (p)|
2

|f (z0 + r eit )| dt,

y en todo punto de la circunferencia |f | a y si en un punto fuese


estrictamente menor tambien lo sera en un entorno y el valor medio
sera estrictamente menor que a y |f (p)| < a, por lo que llegaramos a
contradicci
on.

660

Tema 9. El problema de Cauchy

9.4.3.

Funciones analticas ndimensionales.

Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve


an
alisis de las funciones analticas complejas ndimensionales, definidas
de forma similar a las reales. En particular al siguiente resultado.
Teorema 9.15 Si f C (U ), con U abierto de Rn , entonces para cada
compacto K U , existe un entorno Cn de K y una funci
on F
analtica compleja en , tal que F (x) = f (x), para cada x K.

9.5.

El Teorema de CauchyKowalewski

Consideremos el sistema de ecuaciones


n

(9.16)

X
ui
uj
=
fij (u1 , . . . , un )
,
y
x
j=1
uy = A(u)ux ,

(para i = 1, . . . , n)

(en forma matricial),

satisfaciendo condiciones iniciales del tipo


ui (x, y0 ) = i (x),

(para i = 1, . . . , n)

u(x, y0 ) = (x),

(en forma vectorial),

donde supondremos que las funciones i son analticas en un entorno de


un punto x0 R y las fij analticas en un entorno de (x0 ) Rn .
Nuestra intenci
on consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una u
nica soluci
on u = (u1 , . . . , un ), analtica en un entorno de
(x0 , y0 ) R2 .
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x0 = y0 = (x0 ) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
n

X
zi
zj
=
hij (z1 , . . . , zn )
,
y
x
j=1
para

hij (z) = fij (z + (x0 )),

zi (x, 0) = i (x),
(x) = (x + x0 ) (x0 ),

9.5. El Teorema de CauchyKowalewski

661

el cual si tiene soluci


on z = (zi ), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x x0 , y y0 ) + (x0 ).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.16) son una formula de recurrencia que nos permite calcular todos los valores

(9.17)



n
X
uj
m+k ui
m+k1
=
fij (u)
xm y k
xm y k1
x
j=1
= Pm,k [D fij (u), . . . ,

1 +2 uj
, . . .],
x1 y 2

siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas parciales de las fij y las ui y donde Nn y N2 recorren los multindices
que satisfacen
|| m + k 1,

1 m + 1,

2 k 1,

adem
as estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .
Esta f
ormula nos permite calcular todos los valores
m+k ui
(0, 0),
xm y k
pues por una parte tendremos que para todo m
m ui
(m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la f
ormula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los
valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la soluci
on analtica es u
nica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R2 las acabamos de determinar de forma
u
nica y la soluci
on sera
(9.18)

ui (x, y) =

X
m,k=0

1 m+k ui
(0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k

662

Tema 9. El problema de Cauchy

ahora lo u
nico que falta comprobar es que efectivamente cada una de
estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una funci
on ui analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con i en y = 0, pues ui (x, 0) y i (x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construcci
on tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la existencia de soluci
on analtica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
X
vi
vj
=
gij (v1 , . . . , vn )
,
(para i = 1, . . . , n)
y
x
j=1
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo
vi (x, 0) = i (x),

(para i = 1, . . . , n)

con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
|D fij (0)| D gij (0),

(m

(m

|i (0)| i (0).

En tal caso tendramos que la serie


vi (x, y) =

X
m,k=0

1 m+k vi
(0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k

converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consiguiente nuestra serie (9.18), pues por una parte para todo m tendramos
que

m
m
ui
(m
= (0) (m (0) = vi (0, 0),

(0,
0)
i
i
xm

xm
y por inducci
on en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues
m+k





ui





xm y k (0) Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) =

m+k vi
(0).
xm y k

9.5. El Teorema de CauchyKowalewski

663

P
Ejercicio
9.5.1 Sabiendo
que para una funci
on f =
c x analtica en 0, es
P
P

D ( c x ) =
D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .

Ahora bien nuestras funciones fij y i son analticas en un entorno


del origen (de Rn y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
|D fij (0)| ||!M r|| ,

(m

|i (0)| m!M rm .

Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno


del origen (de Rn y R respectivamente) gij = g y i = , para
Mr
,
r x1 xn
Mr
Mx
(x) =
M =
,
rx
rx

g(x1 , . . . , xn ) =

pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))


|D fij (0)| D g(0) = ||!M r|| ,
(m

i (0) (m (0) = m!M rm .


Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular
n

X
vi
Mr
vj
=
,
y
r v1 vn x
j=1

(para i = 1, . . . , n)

satisfaciendo las condiciones iniciales


vi (x, 0) =

Mx
,
rx

y basta encontrar una funci


on z analtica solucion de la EDP de primer
orden


nM r
Mx
(9.19)
zy =
zx ,
z(x, 0) =
,
r nz
rx
pues en tal caso vi = z son la soluci
on de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo



nM r

,
y
r nz x

664

Tema 9. El problema de Cauchy

en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras


como
ay
nM ry
+x=
+ x,
z,
u=
r nz
b+z
para a = M r y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en F (u, z) =
0, como funci
on de (x, y), para cualquier funcion F , sera solucion de
la EDP. En particular para cualquier funci
on f de una variable, basta
despejar z en


ay
z = f (u) z = f
+x ,
b+z
pero como a nosotros nos interesa la soluci
on que satisface la condicion
inicial (9.19), esta f debe verificar puesto que en y = 0, u = x
f (x) = z(x, 0) =

Mx
rx

f (u) =

Mu
ru

por lo que la soluci


on debe satisfacer
Mu
z =0
ru

M u + uz rz = 0


ay
(M + z)
+ x zr = 0
b+z

(M + z)[ay + bx + zx] zr(b + z) = 0

(x r)z 2 + (ay + bx rb + M x)z + M (ay + bx) = 0,

y de las dos races de esta ecuaci


on cuadr
atica, la solucion debe ser la
que vale 0 en el origen, es decir
z=


1
(ay + bx + nb2 + M x)
2(x r)
i
p
(ay + bx + nb2 + M x)2 4M (ay + bx)(x r) ,

la cual define una funci


on analtica en un entorno del origen, pues ni el
denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto finaliza la demostraci
on del teorema que a continuaci
on enunciamos.
Teorema de CauchyKowalewski 9.16 El sistema de ecuaciones en forma matricial
uy = A(u)ux ,

9.6. EDP de tipo hiperb


olico

665

satisfaciendo condiciones iniciales del tipo


u(x, y0 ) = (x),
y tal que las componentes i y fij de y A, son analticas en un entorno
del x0 R y de (x0 ) Rn , respectivamente, tiene una u
nica soluci
on
analtica en un entorno del (x0 , y0 ) R2 .

9.6.

EDP de tipo hiperb


olico

En esta lecci
on vamos a estudiar el problema de Cauchy para una
EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperb
olico y por tanto expresable en la forma canonica
zxy + = 0,
m
as generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una
funci
on arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto consideraremos una EDP de la forma
(9.20)

zxy = f (x, y, z, zx , zy ),

y la cuesti
on consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
z = u(t),

zx = p(t),

zy = q(t),

determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma


x = f (t),

y = g(t),

y para los que se debe satisfacer la relaci


on de compatibilidad
u0 (t) = zx f 0 (t) + zy g 0 (t) = p(t)f 0 (t) + q(t)g 0 (t).
Ahora bien en la lecci
on 2 vimos que las curvas caractersticas, que
en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio

666

Tema 9. El problema de Cauchy

de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una


caracterstica, es decir f 0 (t) = 0
o g 0 (t) = 0 y por tanto det A = 0
(ver la lecci
on 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f (t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuaci
on es
zxy = 0,
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f (t) = t,
g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x),

zx (x, a) = p(x),

zy (x, a) = q(x),

tendremos que la condici


on de compatibilidad exige que
u0 (x) = zx (x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condici
on para la q. Ahora bien si existe tal
soluci
on, debe verificarse q 0 (x) = zxy (x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) + (y),
con (a) = 0 y 0 (a) = b, definen una soluci
on de la EDP satisfaciendo
las condiciones impuestas.
En definitiva en un problema de
Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caracterstica, puede no existir soluci
on (si por
ejemplo q no es constante) o existir
pero sin ser u
nica. Por tanto las curvas caractersticas son excepcionales
en cuanto al problema de Cauchy. Esta es la raz
on de imponer a nuestra Figura 9.1. Dominio de dependencia
curva inicial que no sea tangente a las
curvas caractersticas, lo cual significa que es estrictamente creciente o
decreciente y puede definirse mediante cualquiera de las funciones inversas
y = y(x),
x = x(y),
y podemos tomar tanto el par
ametro x como el y para parametrizarla.

9.6. EDP de tipo hiperb


olico

667

Para cada punto2 P = (x, y) del plano, (ver Figura 9.1), consideremos
los puntos de la curva inicial A = (x(y), y) y B = (x, y(x)), y denotemos
con C1 la parte de la curva limitada por estos puntos, con D la region del
plano limitada por la curva C, uni
on de C1 y las caractersticas C2 = BP
y C3 = P A y consideremos un vector N exterior a D y la orientacion
sobre la curva C,
iN (dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.17 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,
satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condici
on necesaria y suficiente para que z sea soluci
on de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea
soluci
on de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) =
+
[pdx qdy]+
2
2 C1
(9.21)
ZZ
+
f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D

Demostraci
on. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes tenemos que
ZZ
ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy =
zxy dx dy
D
D
ZZ
1
d[zy dy zx dx]
=
2 D
Z
1
=
[zy dy zx dx]
2 C
Z

Z
Z
1
[zy dy zx dx] +
[zy dy zx dx] +
[zy dy zx dx]
=
2 C1
C2
C3
"Z
#
Z y
Z x
1
=
[qdy pdx] +
zy (x, )d +
zx (, y)d
2 C1
y(x)
x(y)
Z

1
=
[qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una regi
on que determina
la curva, que es en la que A y B est
an definidos.

668

Tema 9. El problema de Cauchy

de donde se sigue que z satisface la ecuaci


on integral (9.21).
Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parametrizamos u, p y q con x, tendremos
Z
u(x) + u(x(y)) 1 x
+
(p qy 0 )dx+
z(x, y) =
2
2 x(y)
Z x Z y
+
f (, , z, zx , zy )d d,
x(y)

y()

y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad


que nos aseguran que u0 (x) = p(x) + q(x)y 0 (x), tendremos que zx = p
sobre la curva, pues
zx (x, y) =

u0 (x) p(x) q(x)y 0 (x)


+
+
2 Z
2
y

f (x, , z, zx , zy )d
y(x)

= p(x) +

f (x, , z, zx , zy )d,
y(x)

y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que zy = q


sobre la curva, adem
as derivando respecto de y en la u
ltima igualdad se
tiene que z satisface la ecuaci
on (9.20).
Esta ecuaci
on integrodiferencial nos servira como base para el estudio de la existencia y unicidad de soluci
on. A continuacion damos una
primera versi
on de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f (x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.18 Si consideramos sobre nuestra
curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es u
nica, la soluci
on del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y),
z = u,

zx = p,

zy = q,

(sobre la curva)

y viene dada por la expresi


on
z(x, y) =
(9.22)

Z
u(A) + u(B) 1
+
[pdx qdy]+
2
2 C1
ZZ
+
f (x, y)dx dy.
D

9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas

669

Nota 9.19 Observemos que z est


a determinada en P si ella y sus derivadas de primer orden lo est
an en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la raz
on de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
soluci
on z con respecto a P (ver la figura 41 de la pagina 666).
Ejercicio 9.6.1 Encontrar la soluci
on de la EDP zxy = x + y, que en x + y = 0
satisface, z = 0 y zx = x.

9.7.

M
etodo de las aprox. sucesivas

El objetivo de esta lecci


on es demostrar en primer lugar la existencia
y unicidad de la soluci
on de la EDP hiperb
olica (9.20)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente mon
otona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el problema equivalente representado por la ecuaci
on integrodiferencial (9.21) y
demostraremos que la soluci
on existe, es u
nica y depende diferenciablemente de los datos fijados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.21) es
ZZ
z(x, y) =

f (x, y, z, zx , zy )dx dy,


D

puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos considerar la soluci


on (9.22)
Z
u(A) + u(B) 1
+
[pdx qdy],
(x, y) =
2
2 C1
de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y considerar la soluci
on de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para

g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),

670

Tema 9. El problema de Cauchy

que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funci
on v = + z ser
a soluci
on de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables uniformemente en las dos primeras,
o lineal en las tres u
ltimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la regi
on determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x),

v = y,

u = x,
v = x(y),

sin que el problema se modifique esencialmente, pues


x = y 1 (u) = x(u),
0

zy = zv ,

zx = zu y (x),

y = v,
zxy = zuv y 0 (x),

por tanto
zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0
f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]

zxy = f (x, y, z, zx , zy )
para

9.7.1.

Existencia de soluci
on.

La cuesti
on consiste en fijar un punto de x+y = 0, que por comodidad
ser
a el origen (para ello basta hacer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslaci
on) y demostrar que bajo ciertas condiciones apropiadas para
g, el lmite de la sucesi
on definida recurrentemente por la formula
ZZ
un+1 (x, y) =

g(x, y, un , pn , qn )dx dy
Z

(9.23)

D
x Z y

g(, , un , pn , qn )d d
y
Z y

Z x

g(, , un , pn , qn )d d,

671

9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas

con u0 = 0 y para
Z

pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) =

g(x, , un , pn , qn )d,
Z

x
x

qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) =

g(, y, un , pn , qn )d,

Figura 9.2.

las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solucion de nuestro problema. Tal soluci


on ser
a local, es decir definida en un entorno del punto
considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.20 Sea W R5 abierto, con 0 U , y g : W R localmente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una soluci
on de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
definida en un entorno abierto del 0 R2 , tal que z = zx = zy = 0, en
los puntos de x + y = 0 en ese abierto.
Demostraci
on. Por ser localmente lipchiciana para cualquier entorno acotado
UL = {|x| L, |y| L},
del origen de R2 y V entorno compacto del origen de R3 , tales que el
compacto UL V W , existe una constante M tal que
|g(x, y, z, p, q) g(x, y, z 0 , p0 , q 0 )| M [|z z 0 | + |p p0 | + |q q 0 |],
para (x, y) UL y (z, p, q), (z 0 , p0 , q 0 ) V . Sea |g| k en UL V y
consideremos un T > 0 y el conjunto
G = {(x, y) [L, L]2 : |x + y| T },
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G
(9.24)

|un (x, y)|

kT 2
,
2

|pn (x, y)| kT,

|qn (x, y)| kT,

672

Tema 9. El problema de Cauchy

por lo que tomando un T > 0 suficientemente peque


no, tendremos que
(un , pn , qn ) tambien est
a en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n N,
(un (x, y), pn (x, y), qn (x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que adem
as se tiene
|un+1 (x, y) un (x, y)|
ZZ

|g(, , un , pn , qn ) g(, , un1 , pn1 , qn1 )|d d


D
ZZ
M
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d d
D

|pn+1 (x, y) pn (x, y)|


Z y
M
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d
x

|qn+1 (x, y) qn (x, y)|


Z x
M
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d,
y

pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,


para n 1, las funciones Zn : [T, T ] [0, )
Zn (t) =

m
ax
x+y=t,(x,y)G

[|un (x, y) un1 (x, y)|+

+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y,

t = x + y,

para las que se tiene


dv dt = d(x y) d(x + y) = 2dx dy,
y por tanto (para x + y > 0)
ZZ
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]dx dy
D

2
Z

x+y

2xt

Zn (t)dt dv
0
x+y

t2y

Z
|x + y t|Zn (t)dt T

x+y

Zn (t)dt,
0

673

9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas

entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que


|un+1 (x, y) un (x, y)| + |pn+1 (x, y) pn (x, y)|+
Z x+y
+ |qn+1 (x, y) qn (x, y)| M
[2 + T ]Zn (t)dt,
0

y por tanto para |t| T


t

Z
Zn+1 (t) M (2 + T )

Zn (t)dt =
0

Zn (t)dt.
0

Ahora como u0 = 0 tendremos p0 = q0 = 0 y por (9.24)


Z1 (t)

kT 2
+ kT + kT = ,
2

que puesta en la f
ormula de recurrencia nos acota
Z2 (t) t,
y por inducci
on
Zn+1 (t)

n tn
,
n!

con lo cual dada la serie convergente

X
n T n

= eT ,
n!
n=0

tendremos a la vez la convergencia uniforme de


lm un =

lm unx =

lm uny =

X
n=0

X
n=0

[un+1 un ] = u,
[pn+1 pn ] = ux ,
[qn+1 qn ] = uy ,

n=0

en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo


integral en (9.23) y obtener que u es soluci
on de nuestro problema.

674

Tema 9. El problema de Cauchy

Nota 9.21 Observemos que si


g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z + b(x, y)p + c(x, y)q + h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R3 y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R2 , que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
m
odulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de |h| en el compacto K tendremos que
ZZ
k(x + y)2
|u1 (x, y)| =
|h(x, y)|dx dy
,
2
D
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)|
|h(x, )|d k|x + y|,
x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)|
|h(, y)|d k|x + y|,
y

y por tanto si |x + y| T , para un T > 0 tan grande como queramos,


tendremos que para |t| T , tambien se tiene Z1 (t) como en el
caso general y se sigue sin dificultad que la solucion u esta definida
globalmente en todo U . En definitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f est
a localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva existe una soluci
on definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u,

9.7.2.

zx = p,

zy = q,

(sobre la curva),

Unicidad de soluci
on.

Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de


clase 1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.20), entonces para U

9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas

675

un abierto com
un de definici
on de ambas funciones, que podemos tomar
de la forma [L, L]2 y T suficientemente peque
no tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la
notaci
on de la lecci
on si (x, y) G
ZZ
|u(x, y) v(x, y)|
|g(, , u, ux , uy ) g(, , v, vx , vy )|d d
D
ZZ
M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d d
Z yD
|ux (x, y) vx (x, y)| M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d
x
Z x
|uy (x, y) vy (x, y)| M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d,
y

de donde se sigue que para


U (t) =

m
ax
x+y=t,(x,y)G

[|u v| + |ux vx | + |uy vy |,

se tiene para todo |t| T que


Z
U (t)

U (t)dt,
0

lo cual implica que a partir de un n N


1
m
ax U (t) m
ax U (t) ,
n
|t|1/n
|t|1/n
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.23 Si consideramos sobre una curva inicial tres
funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f est
a localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas

676

Tema 9. El problema de Cauchy

variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto


de la curva existe una u
nica soluci
on definida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u,

zx = p,

zy = q,

(sobre la curva),

en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.

9.7.3.

Dependencia de las condiciones iniciales.

Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z1 , z2 ; ) depende de un


par
ametro multidimensional, que para un 0
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) g(x, y, z 0 , z10 , z20 ; 0 ),
cuando

(z, z1 , z2 , ) (z 0 , z10 , z20 , 0 ),

que para cada est


a en las condiciones de (9.20) y que |g| k en
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0; 0 ), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.24 La soluci
on z de
ZZ
(9.25)
z(x, y) =
g(x, y, z, zx , zy ; )dx dy,
D

satisface z(x, y; ) z(x, y; 0 ), cuando 0 (lo mismo zx y zy ).


Demostraci
on. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad
y por (9.20), que la soluci
on correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en = 0 , por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la lecci
on hemos visto que la solucion de (9.20) que
satisface las condiciones fijadas sobre la curva, z = u, zx = p y zy = q,
es v = + z, para
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) =
+
[pdx qdy],
2
2 C1
y z la soluci
on de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para

g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),

9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas

677

que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
soluci
on de la ecuaci
on integrodiferencial
ZZ
z(x, y) =
g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D

Por tanto para estudiar c


omo depende v de las funciones u, p y q,
basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); ),

p = p(x, y(x); ),

q = q(x, y(x); ),

dependen de un par
ametro y son continuas en = 0 , en el sentido
de que son continuas en los puntos (x, y(x), 0 ) y por tanto se tiene que
si x x0 y 0 , entonces
u(x, y(x); ) u(x0 , y(x0 ); 0 ),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en
= 0 y como xy = 0, tendremos que
x (x, y) = x (x, y(x)) = p(x, y(x)),
y (x, y) = y (x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien x y y dependen de continuamente en = 0 .
Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),
es continua en = 0 . Adem
as si f est
a acotada en un entorno compacto del (0, 0, u(0, 0; 0 ), p(0, 0; 0 ), q(0, 0; 0 )), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, 0 ). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres u
ltimas variables, uniformemente en las dos primeras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de 0 . En estos terminos tenemos
el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 9.25 Si consideramos sobre una curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, dependen continuamente de un par
ametro y f es una funci
on
continua, localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables, uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada

678

Tema 9. El problema de Cauchy

par
ametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del par
ametro y
una funci
on continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la soluci
on, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ),

zx = p(; ),

zy = q(; ),

(sobre la curva),

adem
as vx y vy tambien son continuas en .
Demostraci
on. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.26 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la soluci
on de
(9.25) tiene derivada parcial z , es continua en y es soluci
on de la
EDP lineal de tipo hiperb
olico
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
obtenida derivando formalmente (9.25).
Demostraci
on. Consideremos la funci
on, para 2 6= 1
u(x, y; 1 , 2 ) =

z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
,
1 2

la cual satisface la ecuaci


on integrodiferencial
ZZ
u(x, y; 1 , 2 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
ZZD
=
h(x, y, u, ux , uy ; 1 , 2 )dx dy,
D

donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g


est
an evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (, , z(, ; 1 ), zx (, ; 1 ), zy (, ; 1 ); 1 ),
Q = (, , z(, ; 2 ), zx (, ; 2 ), zy (, ; 2 ); 2 ).
Ahora bien fijado 1 , h es continua en 2 , para 2 = 1 y aunque
no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, ux , uy ) y se tiene la acotaci
on en un compacto, por tanto podemos

9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas

679

aplicar el teorema de existencia y para todo 2 , incluido 2 = 1 , hay


soluci
on u. Ahora aplicando (9.24), tendremos que u, y sus derivadas
Z y
ux (x, y; 1 , 2 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dy,
x
Z x
(9.26)
uy (x, y; 1 , 2 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dx,
y

son continuas en 2 = 1 , por tanto z, zx y zy son derivables respecto


de siendo
lm u = z ,

2 1

lm ux = zx ,

2 1

lm uy = zy ,

2 1

y haciendo 2 1 en la ecuaci
on tendremos que
ZZ
z (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dx dy,
D

y derivando esta ecuaci


on respecto de x e y y haciendo 2 1 en (9.26)
tendremos que
Z y
zx (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dy = zx (x, y; 1 ),
x
Z x
zy (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dx = zy (x, y; 1 ),
y

por lo tanto z es la soluci


on de
ZZ
u(x, y; 1 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
D

y como el integrando de esta ecuaci


on es continuo en , tendremos que
z tambien lo es y satisface la ecuaci
on del enunciado.
Teorema de dependencia diferenciable 9.27 Si u, p y q, dependen diferenciablemente de y f es de clase 1, entonces la soluci
on v(; ) = +z
es de clase 1 en .

9.7.4.

El problema de Goursat.

Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las


aproximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),

680

Tema 9. El problema de Cauchy

con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y


sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x),

z(x(y), y) = v(y),

que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).


Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plantearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
ZZ
ZZ
f (x, y, z, zx , zy ) =
zxy dx dy
D
Z yDZ x
=
zxy dx dy
0

x(y)

= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) + z(x(y), 0),


(si x(y) < x, en caso contrario cambia alg
un signo en la expresion) lo
cual equivale a que z sea soluci
on de la ecuaci
on
ZZ
z(x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) +
f (x, y, z, zx , zy ).
D

Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se


demuestra que el siguiente proceso iterativo
z0 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)),
ZZ
zm+1 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) +
f (x, y, zm , zmx , zmy )dx dy,
D

tiene lmite y es la soluci


on (
unica y que depende continuamente de los
datos iniciales) de nuestro problema.

9.7.5.

El problema de valor inicial caracterstico.

El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso degenerado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro caso el
eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico
y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema de Cauchy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada
por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de zx

9.8. Sistemas hiperb


olicos

681

y zy sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante),


por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo el
lector).

9.8.

Sistemas hiperb
olicos

El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien


para demostrar la existencia de soluci
on de un sistema cuasi lineal de
tipo hiperb
olico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar
de la forma can
onica,
(9.27)

vix + i viy = ci ,
vx + vy = c,

(i = 1, . . . , n),
(en forma matricial),

donde los i y los ci son funci


on de (x, y, v1 , . . . , vn ); y demostrar la
unicidad cuando fijamos la soluci
on sobre el eje y
vi (0, y) = i (y).
Supongamos que v = (v1 , . . . , vn ) es una solucion de (9.27), satisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico
Di =

+ i (x, y, v) ,
x
y

y su grupo uniparametrico
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) Wi
x0ip (t) = 1
0
yip
(t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]

682

Tema 9. El problema de Cauchy

lo cual implica que para p = (x, y)


xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y +
i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0

por tanto xi (x, p) = 0. Adem


as se tiene que
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
lo cual implica que
Z
vi [Xi (t, p)] = vi (p) +

ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,


0

y en definitiva tomando t = x, concluimos que las vi y las yi son soluci


on del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
Z x
vi (p) = vi [0, yi (x, p)]
ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= i [yi (x, p)]
ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y +
i [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0

y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,


pues si (vi , yi ) es una soluci
on tendremos que
Xi (t, p) = (t + x, yi (t, p)),
es el grupo uniparametrico del campo caracterstico Di y por tanto
Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje

683

9.8. Sistemas hiperb


olicos

x = 0, q = Xi (x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y


Z x
vi [Xi (x, q)] = vi (q)
ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= vi (q)
ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z x
= vi (q)
ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) +
ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0

y por tanto
Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],
es decir las vi son soluci
on de (9.27) satisfaciendo las condiciones deseadas.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solucion, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones ci y i est
an definidas en un abierto U R2+n ,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
{(0, y, 1 (y), . . . , n (y)) : y [, ]},
del mismo modo supondremos que las i son de clase 1 en un intervalo
abierto que contiene a [, ].
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hex
agono formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
donde k 1 es una constante que acota a los
m
odulos de las funciones ci , i y sus primeras derivadas parciales en K y a las i y sus derivadas
en [, ].

Figura 9.3.

684

Tema 9. El problema de Cauchy

Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodidad = i , c = ci y = i .


Consideremos las sucesiones de funciones, vm e ym , (aunque realmente es una para cada i, vm = vim , ym = yim y en forma vectorial
escribiremos vm = (v1m , . . . , vnm )), definidas de forma recurrente por
las f
ormulas, para p = (x, y) G
Xm (t, p) = (t + x, ym (t, p)),
Z x
vm+1 (p) = [ym (x, p)]
c[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
Z t
ym+1 (t, p) = y +
[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0

con los valores iniciales


v0 (p) = (y),

y0 (t, p) = y,

en tales condiciones se tiene que si elegimos suficientemente peque


no,
entonces esta sucesi
on est
a bien definida.
Lema 9.28 Para un suficientemente peque
no se verifica que si m N
es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(Xj (s, p), vj [Xj (s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m + 1.
Demostraci
on. En primer lugar la curva
Xm+1 (s, p) = (s + x, ym+1 (s, p)),
que para s = 0 pasa por p y para s = x
pasa por un punto del eje x = 0, est
a, entre estos valores, enteramente en G, pues
su pendiente en m
odulo |ym+1 (s, p)/t|
est
a acotada por k. Ahora bien por otra
parte si tomamos suficientemente peque
na tendremos que tambien para todo
s entre 0 y x
(Xm+1 (s, p), vm+1 (Xm+1 (s, p))) K,

Figura 9.4.

685

9.8. Sistemas hiperb


olicos

pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de vm+1 ),


si (x0 , y 0 ) = p0 = Xm+1 (s, p) G entonces
|vm+1 (x0 , y 0 ) (y 0 )| = |[ym (x0 , p0 )] (y 0 )
Z x0

c[s + x0 , ym (s, p0 ), vm (s + x0 , ym (s, p0 ))]ds|


0

|[ym (x0 , p0 )] (y 0 )| + k
k|ym (x0 , p0 )] y 0 | + k
k 2 + k .
Observemos que la hip
otesis del lema anterior es valida para m = 0,
por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien definida
para

k(1 + k)
Lema 9.29 Para un suficientemente peque
no se tiene que para todo
m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) G
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Demostraci
on. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
vm+1y (x, y) = 0 ymy

[cy ymy +
0

Z
ym+1y (t, p) = 1 +

[y ymy +
0

n
X

czi vimy ymy ]ds,

i=1
n
X

zi vimy ymy ]ds,

i=1

y si llamamos
m = m
ax{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G},
m = m
ax{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x},
tendremos que
m+1 km + (km + nkm m ),
m+1 1 + (km + nkm m ),

686

Tema 9. El problema de Cauchy

siendo por otra parte 0 k y 0 = 1, de donde se sigue por induccion


que tomando
1
,

2k + 6nk 2
se tiene que para todo m
m 3k,

m 2,

puesto que
m+1 km + (km + nkm m ),
k2 + (k2 + nk3k2) 2k + 1 3k,
m+1 1 + (2k + 6nk 2 ) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,
se tiene que en p = (x, y) G
Z

|vm+1 vm | k|ym ym1 | + k

[|ym ym1 |+
0

n
X

|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds

i=1

Z
k|ym ym1 | + k

[|ym ym1 |+
0

n
X

|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|+

i=1

+|vi,m1 [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds


Z x
k|ym ym1 | + k
[(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0

n
X
i=1

|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds

687

9.8. Sistemas hiperb


olicos

del mismo modo tenemos que en el dominio de las ym


Z t
|ym+1 ym | k
[(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+
|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds,
i=1

y si consideramos
m = m
ax |vi,m vi,m1 |,

m = m
ax |yi,m yi,m1 |,

tendremos que
m+1 km + k[(1 + 3nk)m + nm ],
m+1 k[(1 + 3nk)m + nm ].
Ahora bien 1 k y 1 k, y se sigue por induccion que si
elegimos suficientemente peque
no se tiene

m (2nk )m ,
m (2nk )m ,
pues

m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +

+ n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]

(si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),


(2nk )m+1 ,

m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]


= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]

n
(2nk )m+1 ,
(si
).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo

,
k(1 + k)

2nk < 1,

1
,
2k + 6nk 2

1 + (1 + 3nk) + n 2n,

n
,
1 + 3nk

688

Tema 9. El problema de Cauchy

se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n


sucesiones
lm vi,m = vi,0 +
lm yi,m = yi,0 +

(vi,m vi,m1 ),

m=1

(yi,m yi,m1 ),

m=1

a la soluci
on vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas series
est
an mayorados por los de la serie convergente

2nk
.
(2nk )m =
1 2nk
m=1
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es u
nica y que
depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.30 El sistema
vix + i viy = ci ,

(i = 1, . . . , n),

con las i y ci funciones de (x, y, v1 , . . . , vn ) de clase 1, con las condiciones


vi (0, y) = i (y)
siendo las i de clase 1 en un entorno del origen, tiene una soluci
on local,
definida en un entorno del origen, que es u
nica y depende continuamente
de las condiciones iniciales.

9.9.

La funci
on de RiemannGreen

9.9.1.

Operador diferencial lineal adjunto.

Definici
on. A todo ODL P en un abierto U Rn , le corresponde un
u
nico ODL P , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente pro-

9.9. La funci
on de RiemannGreen

689

piedad: para cualesquiera funciones z, v C (U ), de soporte compacto


Z
Z
vP (z)dx1 dxn =
zP (v)dx1 dxn .
U

En primer lugar tenemos que de existir es u


nico, pues si hubiera dos
bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion z =
L(v) se tendra que
Z
L2 (v)dx1 dxn = 0

L(v) = 0,
U

y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) s


olo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P + Q y vale
(P + Q) = P + Q .
2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale
(P Q) = Q P ,
pues
Z

Z
v[P Q](z)dx1 dxn =

v[P [Q(z)]dx1 dxn


ZU

Q(z)P (v)dx1 dxn

Z
=

zQ [P (v)]dx1 dxn .

3.- Para P = f O0 (U ) es obvio que existe el adjunto y es el mismo


P = f.
4.- Por u
ltimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen



=
,
xi
xi

690

Tema 9. El problema de Cauchy

para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus soportes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) (an , bn ),
que contenga a K tendremos que
Z

z
dx1 dxn
xi
ZR
Z
(zv)
v
=
dx1 dxn
z
dx1 dxn
x
x
i
i
R
R
Z bn
Z b1
(zv)
dx1 dxn

=
xi
a1
an
Z
v

z
dx1 dxn
xi
Z U
v
=
z
dx1 dxn ,
x
i
U

z
dx1 dxn =
v
U xi

pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma


(x1 , . . . , ai , . . . , xn ),

(x1 , . . . , bi , . . . , xn ).

Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,


P Om (U )
X
P =
f D ,
||m

tiene adjunto P Om (U ), que vale


P =

[f D ] =

||m

[D ] f

||m

(1)|| D f ,

||m

y de la definici
on se sigue que (P ) = P .
Definici
on. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .

691

9.9. La funci
on de RiemannGreen

9.9.2.

ODL adjuntos en el plano.

Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano


P =a

2
2
2

+ 2b
+c
+e
+f
+ g,
xx
xy
yy
x
y

en cuyo caso su adjunto es


P =

2
2

2
a+2
b+
c
e
f + g,
xx
xy
yy
x
y

y por tanto para cada funci


on v
P (v) = (va)xx + 2(vb)xy + (vc)yy (ve)x (vf )y + gv
= avxx + 2bvxy + cvyy + (2ax + 2by e)vx +
+ (2bx + 2cy f )vy + (axx + 2bxy + cyy ex fy + g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y s
olo si e = ax + by y
f = bx + cy .

Para cualesquiera funciones u y w se tiene que


uwxx uxx w = (uwx )x (ux w)x ,
uwxy uxy w = (uwx )y (uy w)x = (uwy )x (ux w)y ,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP (z) zP (v) = vazxx z(va)xx + vbzxy z(vb)xy +
+ vbzyx z(vb)xy + vczyy z(vc)yy +
+ vezx + z(ve)x + vf zy + z(vf )y
= (vazx )x ((va)x z)x + (vbzx )y ((vb)y z)x +
+ (vbzy )x ((vb)x z)y + (vczy )y
((vc)y z)y + (vez)x + (vf z)y
= div D,
para el campo tangente
D = (vazx (va)x z (vb)y z + vbzy + vez)

+
x

+ (vbzx (vb)x z + vczy (vc)y z + vf z)

.
y

692

Tema 9. El problema de Cauchy

9.9.3.

El m
etodo de Riemann.

Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desarroll


o para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperb
olico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuaci
on adjunta de la original, de un problema de valor inicial caracterstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
lecci
on 9.6, para una ecuaci
on
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma can
onica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamente decreciente (
o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la lecci
on 9.6, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
su dominio de dependencia
(9.28)
ZZ

ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy =
div D dx dy
D
D
Z
Z
=
iD (dx dy) =
[Dx dy Dy dx]
C
C


Z
1
1
=
vzy + vez vy z dy
2
2
C

 
1
1

vzx vx z + vf z dx
2
2

Z
Z 
1
1
=
z,v +
vzy + vez vy z dy
2
2
C1
C2

Z 
1
1

vzx vx z + vf z dx
2
2
C3
Z
Z
Z
1
=
z,v +
(vz)y dy +
(ve vy )z dy
C1
C2 2
C2
Z
Z
1

(vz)x dx +
(vx vf )z dx
2
C3
Z C3
Z
Z
=
z,v +
(ve vy )z dy +
(vx vf )z dx+
C1

C2

C3

9.9. La funci
on de RiemannGreen

693

1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z
Z
Z
y1

C1

x1

(ve vy )z dy +

z,v +
y(x1 )

(vf vx )z dx,
x(y1 )

para la 1forma




1
1
1
1
z,v =
vzx vx z + vf z dx
vzy + vez vy z dy.
2
2
2
2
Debemos decir que nuestros c
alculos han sido desarrollados suponiendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso contrario hay que cambiar algunos signos (h
agalo el lector como ejercicio).
Nuestra intenci
on es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una funci
on v de tal manera que la ecuaci
on anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u,

zx = p,

zy = q.

Una buena candidata, con intenci


on de que desaparezca la z en la
primera integral, es una que verifique la ecuacion
P (v) = 0,

(9.29)

y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas


C2 {x = x1 } y C3 {y = y1 }, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
vy = ve,

en el eje x = x1 ,

vx = vf,

en el eje y = y1 ,

y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por


las expresiones (donde hemos fijado para mayor comodidad la condicion

694

Tema 9. El problema de Cauchy

inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z


v(x1 , y) = exp
e(x1 , t) dt ,
y
Z 1x

v(x, y1 ) = exp
f (t, y1 ) dt ,

(9.30)

x1

ahora bien (9.29) y (9.30) definen un problema de valor inicial caracterstico (ver la lecci
on 7), el cual posee una u
nica solucion v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma
R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),
(observemos que esta funci
on s
olo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definici
on. A esta funci
on, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos funci
on de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Soluci
on al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.28)
nos permite expresar la soluci
on de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
(9.31)
z(x1 , y1 ) =

1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
ZZ
+

R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy

z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) +
C1

1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+

Z2 
1
1
+
Rp Rx u + f Ru dx
2
2
C1

 
1
1
Rq + eRu Ry u dy +

2
2
ZZ
+
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D

9.9. La funci
on de RiemannGreen

695

y en el caso de que la curva sea creciente

z(x1 , y1 ) =

1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2

1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
2


 
Z 
1
1
1
1
+
Rq + eRu Ry u dy
Rp Rx u + f Ru dx
2
2
2
2
C1
ZZ

R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,


D

(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es


la soluci
on a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Soluci
on al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que queremos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
desarrollo de (9.28) (y en el de (9.31)), no hemos utilizado el que C1 sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C1 esta formada
por las dos caractersticas que pasan por un punto (x0 , y0 ), de tal modo
que D es el rect
angulo ver la figura 9.5 de vertices (x0 , y0 ), (x0 , y1 ),
(x1 , y0 ) y (x1 , y1 ), tendremos (siguiendo (9.31)), la representacion
R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )
+
2

Z y1 
1
1
+
Rzy + Rez Ry z dy+
2
2
y0

Z x1 
ZZ
1
1
+
Rzx Rx z + Rf z dx +
Rh dx dy =
2
2
x0
D
1
= [R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )]
2

Z y1 
1
+
(Rz)y + Rez Ry z dy+
2
y0


Z x1
ZZ
1
+
(Rz)x Rx z + Rf z dx +
Rh d d =
2
x0
D

z(x1 , y1 ) =

696

Tema 9. El problema de Cauchy

= R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )


Z

y1

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z x1
ZZ
(Re Ry )z dy +
(Rf Rx )z dx +
Rh d d,

y0

x0

que nos determina la soluci


on del problema de valor inicial caracterstico de nuestra ecuaci
on P (z) = h, conocida z sobre
las caractersticas pasando por el punto
(x0 , y0 ). Como antes queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es la soluci
on a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la u
ltima igualdad, podemos expresar tambien la soluci
on de la siguiente forma que nos
ser
au
til en el siguiente resultado

Figura 9.5.

z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )


R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1
+
(Rez (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
x1

ZZ

(Rf z (Rz)x + Rzx ) dx +


Rh dx dy
D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) +
(ez + zy )R dy+
+

x0

y0

x1

ZZ
(f z + zx )R dx +

x0

Rh dx dy.
D

Teorema 9.31 Si llamamos R a la funci


on de RiemannGreen asociada
a P , se tiene que
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
en particular si P = P , es decir es autoadjunta,
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).

9.9. La funci
on de RiemannGreen

697

Demostraci
on. Para cada (x0 , y0 ), la funcion
z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),
es la que satisface las condiciones
P (z) = 0,
zy = ez,

en x = x0

z(x0 , y0 ) = 1,
zx = f z,

en y = y0

y por las igualdades desarrolladas en el p


arrafo anterior se tiene que
Z y1
z(x1 , y1 ) = R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) +
(ez + zy )R dy+
y0

x1

ZZ
(f z + zx )R dx +

x0

Rh dx dy
D

= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funci
on de RiemannGreen para el ODL P (z) =
zxy .

Dado un ODL P y una funci


on invertible , definimos el ODL
Q=P +

[P, ]
1
= P ,

que es el u
nico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale
Q = P

1
.

Proposici
on 9.32 En los terminos anteriores si
P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,
entonces





y
x
+ e zx +
+ f zy +



xy
y
x
+
+
f+
e + g z,

Q(z) = zxy +

698

Tema 9. El problema de Cauchy

y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la funci
on de RiemannGreen asociada a P , la
de Q es
(x, y)
RP (x, y; x1 , y1 ).
RQ (x, y; x1 , y1 ) =
(x1 , y1 )
Demostraci
on. Por una parte se tiene que
1
1
P (z) = [(z)xy + e(z)x + f (z)y + gz]





y
x
= zxy +
+ e zx +
+ f zy +



xy
y
x
+
+
f+
e + g z,

Q(z) =

y por otra fijando el punto (x1 , y1 ) y llamando


u(x, y) = RP (x, y; x1 , y1 ),

v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),

tendremos que
u
] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y)
(x1 , y)
vy (x1 , y) =
u(x1 , y) +
uy (x1 , y)
(x1 , y1 )
(x1 , y1 )
y (x1 , y)
(x1 , y)
=
v(x1 , y) +
e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y)
(x1 , y1 )


y (x1 , y)
=
+ e v(x1 , y)
(x1 , y)


x (x, y1 )
vx (x, y1 ) =
+ f v(x, y1 ).
(x, y1 )
v(x1 , y1 ) = 1,

Q [v] = P [

Nota 9.33 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una


funci
on para la que Q es autoadjunto si y s
olo si
y
x
+e=
+f =0

e = (log )y ,

ex = fy .

f = (log )x

Ejercicio 9.9.3 Calcular la funci


on de RiemannGreen del ODL
Q(z) = zxy +

zx + zy
.
x+y

9.9. La funci
on de RiemannGreen

699

Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funci


on de RiemannGreen del ODL
P (z) = zxy

2
z
(x + y)2

es
R(x, y; x1 , y1 ) =

(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
,
(x + y)(x1 + y1 )

y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci


on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
z(x, y) =

1
(x y)(x + y)2 .
4

Ejercicio 9.9.5 Encontrar la funci


on de RiemannGreen del ODL
Q(z) = zxy +

2(zx + zy )
,
(x + y)

y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci


on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .

Ejercicios resueltos

Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que


(x1 + + xn )m =

X m!
X m!
n
x1 1 x
x ,
n =
!
!

||=m

y que para todo multindice ,


! ||! n|| !.

||=m

700

Tema 9. El problema de Cauchy

Soluci
on. Por inducci
on en m N tenemos que

X m!
n
m+1
1

x xn
(x1 + + xn )
(x1 + + xn )
=
! 1
||=m

X m! +1
X m!
n
n +1
=
x 1 x
x 1 x
n
n + +
! 1
! 1
||=m

||=m

X m!(1 + 1) +1
n
x 1 x
=
n + +
!(1 + 1) 1
||=m

X m!(n + 1)
n +1
x 1 x
n
!(n + 1) 1

||=m

X
||=m+1
1 1

X
||=m+1

m!1
x + +
!

m!1
x + +
!

X
||=m+1

X
||=m+1
n 1

m!n
x =
!

m!n
x =
!

X
||=m+1

(m + 1)!
x .
!

La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y


luego por inducci
on. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
xi = 1.

Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X
n=k

n!
xnk ,
(n k)!

converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .


Soluci
on. En primer lugar la serie

X
n=k

X
n!
(n + k)! n
xnk =
x ,
(n k)!
n!
n=0

converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto


abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
p

lm sup n (n + k) (n + 1) lm sup n n + k lm sup n n + 1 = 1,


n

pues si llamamos

n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn 0, ya que


n + k = (1 + cn )n >

n(n 1) 2
cn .
2

Ahora el resultado se demuestra por inducci


on aplicando el Teorema de Abel pues

X
X
d X (n + k)! n
(n + k)! n1
(n + k + 1)! n
x =
nx
=
x .
dx n=0
n!
n!
n!
n=0
n=0

701

9.9. La funci
on de RiemannGreen

Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie


P

x converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Soluci
on.
X

x =

n
Y

i=1

xi i

1
1
=
.
(1 x1 ) (1 xn )
(1 x)1

i =0

Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con


serie
X ||!
x ,
!

Pn

i=1

|xi | < 1, entonces la

converge absolutamente a
1
.
1 (x1 + + xn )
Soluci
on.
X

X ||!
X
X
||!
x =
x =
(x1 + + xn )j
!
!

j=0
j=0
||=j

1
.
1 (x1 + + xn )

Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces


la serie
X
!
x ,
( )!

converge absolutamente a
!
.
(1 x)1+
Soluci
on. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X
X ( + )!
!
x =
x
(

)!
!

Y
X
(i + i )! i

=
xi
i !
i=1 =0
i

n 
Y
i=1

i !
(1 xi )1+i

!
.
(1 x)1+

702

Tema 9. El problema de Cauchy

Observemos que el resultado tambi


en puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X
X
X
!

x
=
D x =D
x
( )!

!
1
=
,
(1 x)1
(1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto abierto.
= D

P
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X ||!
x ,
( )!

converge absolutamente a
||!
.
(1 x1 xn )1+||
Soluci
on. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X
X | + |!
||!
|x | =
|x |
(

)!
!

0
=

X
X
(j + ||)!
|x |
!
j=0
||=j

X
(j + ||)! X j!
=
|x |
j!
!
j=0
||=j

X
(j + ||)!
=
(|x1 | + + |xn |)j
j!
j=0

||!
,
(1 |x1 | |xn |)1+||
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
m
odulos.
Observemos no obstante que tambi
en pudimos resolverlo del modo siguiente
X
X ||!
||!
x =
D x
(

)!
!

X ||!

=D
x
!
0
=

1
1 (x1 + + xn )
||!
=
,
(1 x1 xn )1+||
= D

9.9. La funci
on de RiemannGreen

703

pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )

X
(j + ||)!
(|x1 | + + |xn |)j
j!

|s0 (x) s (x)|

j=||

X
(j + ||)! j
r ,
j!

j=||

se hace tan peque


na como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
r es el m
aximo de |x1 | + + |xn | en el compacto.

Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
Z 1
n
X
1 (i
1
g(1) =
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt.
i!
n!
0
i=0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces
g (n (t) =

X n!
D f (tz + y)z ,
!

||=n

Ind. Por inducci


on en n. (a) Dervese (1 t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e int
egrese entre
0 y 1.

Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y s


olo si
lo es en un entorno del punto.
Soluci
on. Por los teoremas (9.6) y (9.7).

Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funci


on
(y) =

Mr
,
r (y1 + + ym )

P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Soluci
on. Consideremos la funci
on
h(y) =

1
,
1 (y1 + + ym )

para la que se demuestra f


acilmente por inducci
on que
D h(y) =

||!
,
(1 y1 ym )1+||

y el resultado se sigue de que


(y) = M h

x
r

704

Tema 9. El problema de Cauchy

P
Ejercicio
9.5.1.- Sabiendo
que para una funci
on f =
c x analtica en 0,
P
P

es D ( c x ) =
D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0
tales que
|D f (0)| ||!M r|| .
P
Soluci
on. f =
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
la hip
otesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
!c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente peque
no tendremos x U y
|c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar m
ax{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
|D f (0)| = !|c | ||!M r|| .

Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funci


on de RiemannGreen del ODL
zx + zy
.
x+y

Q(z) = zxy +

Soluci
on. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funci
on
(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funci
on de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
RQ (x, y; x1 , y1 ) =

x+y
.
x1 + y1

Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funci


on de RiemannGreen del ODL
P (z) = zxy

2
z
(x + y)2

es
R(x, y; x1 , y1 ) =

(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
,
(x + y)(x1 + y1 )

y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci


on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
z(x, y) =

1
(x y)(x + y)2 .
4

Soluci
on. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien
0 = z(x, x)

zx (x, x) + zy (x, x) = 0,

9.9. La funci
on de RiemannGreen

705

lo cual implica que p = x2 y q = x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente


tendremos que
Z
1
1
Rq dy Rp dx
z(x1 , y1 ) =
2
C1 2
Z x1
=
R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
Z

y1
x1

=
y1

=
=
=
=

x1

(x2 + y1 x1 )x
dx
(x1 + y1 )
y1

 4
y4
x2
y2
x1
1
1 + y1 x1 ( 1 1 )
x1 + y1 4
4
2
2
1
[x4 y14 + 2y1 x1 (x21 y12 )]
4(x1 + y1 ) 1
1
(x2 y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
(x1 y1 )(x1 + y1 )2 .
4

Z
=

(x + y1 )(x1 + x) + (x x1 )(x y1 ) 2
x dx
2x(x1 + y1 )

Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funci


on de RiemannGreen del ODL
Q(z) = zxy +

2(zx + zy )
,
(x + y)

y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci


on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .
Soluci
on. Utilizando el u
ltimo resultado vemos que para el operador P del
ejercicio anterior y para = (x + y)2 se tiene que Q = P , pues para
P (z) = zxy + ezx + f zy + gz, tenemos que
2
y
+e=
,

x+y
x
2
f =0
+f =
,

x+y
2
xy
y
x
g=

+
f+
e + g = 0,
(x + y)2

e=0

por tanto la funci


on de RiemannGreen de Q es
(x, y) (x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
(x1 , y1 )
(x + y)(x1 + y1 )
(x + y)
=
[(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )].
(x1 + y1 )3

R(x, y; x1 , y1 ) =

706

Tema 9. El problema de Cauchy

Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendremos que
Z
1
1
Rq dy Rp dx
z(x1 , y1 ) =
2
2
C1
Z x1
=
R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
Z

y1
x1

2x
[(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
Z x1
6
=
x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
3
(x1 + y1 ) y1
 4
 6

x1
x1
y6
y4
12
1 + x1 y1
1
=
3
(x1 + y1 )
6
6
4
4
=

y1

= 2x31 3x21 y1 + 3x1 y12 2y13 .

9.9. La funci
on de RiemannGreen

707

Bibliografa y comentarios

Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Willey, 1962.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
oz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Mun
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.

La versi
on inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al
frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Kowalewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), di
o una demostraci
on de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que s
olo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u1x = u1y + u2y
u2x = au1y + u2y + f (x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que f sea
analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1 )2 = a). Adem
as tambien hay ejemplos, con coeficientes analticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no no hay
soluci
on. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.

708

Tema 9. El problema de Cauchy

Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en


libros como el Copson, p.77
o en el Garabedian, p.128, inducen a confusi
on, pues definen P como aquel para el que
vP (z) zP (v),
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una
divergencia, adem
as de una infinidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma definicion, pero no es
igual, pues en este libro se especifica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtenci
on de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe c
omo el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su definici
on s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de tipo hiperb
olico, fue iniciada por el alem
an Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), con la representacion de la solucion de un
problema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repretodo de Riemann aparece (ver
sentaci
on que ahora llamamos el me
CourantHilbert, p.449
o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,

Riemann, G.F.B.: Uber


die Fortpflanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwingungsweite. Abhandl. K
onigl. Ges. Wiss. G
ottingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso en
la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953, pp. 156178.

en el que, seg
un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una demostraci
on general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su f
ormula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg
un el cual la solucion
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg
un demostro el h
ungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general
Z
z(p) =
A(q, p)f (q)dq.
D

Fin del Tema 9

Tema 10

La Ecuaci
on de Laplace

10.1.

Funciones arm
onicas

Definici
on. El operador de LaPlace en un abierto U Rn se define
como el ODL de segundo orden
=

2
2
2
+
+ +
.
2
2
x1
x2
x2n

Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag.825) y del calor (ver
Tema 13, p
ag.891) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 u = utt ,

Ku = ut .

Definici
on. Llamamos Ecuaci
on de LaPlace a
u = 0,
y funciones arm
onicas a las funciones u C 2 (U ), que son solucion de la
ecuaci
on de Laplace.

709

710

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y


s
olo si es afn
u00 = 0

u(x) = ax + b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(, ), es el valor medio de u en los extremos del intervalo


u() + u()
+
=
,
u
2
2
esta es una propiedad general, que demostr
o Gauss, de las funciones
arm
onicas: El valor de una funci
on arm
onica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera, que
veremos en (10.38), p
ag.769.
Ejercicio 10.1.1 Dadas dos funciones arm
onicas f y g demostrar que f g es
arm
onica sii grad f grad g = 0.

P
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la metrica g =
dxi dxi ,
entonces = dx1 dxn es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funci
on que satisface
(div D) = DL = d(iD ),
y el gradiente de una funci
on f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorfismo
D(U ) (U ),

D iD g,

iD g(E) = D E.

Ejercicio 10.1.2 Demostrar que u = div(grad u).


Ejercicio 10.1.3 Demostrar que son arm
onicas las funciones de Rn
X
a+
aj xj , (y para i 6= j), xi xj , x2i x2j ,
y caracterizar los polinomios homogeneos de segundo orden del plano que sean
funciones arm
onicas.
Ejercicio 10.1.4 Demostrar que son arm
onicas las funciones de Rn {0}
log[x2i + x2j ], (para i 6= j),
q
1
,
para
r
=
x21 + + x2n .
rn2

10.2. Funciones arm


onicas en el plano

711

n
Ejemplo 10.1.1 Veamos enpR
e funciones u = f (r), dependientes
P qu
x2i al origen, son armonicas. Para ello
s
olo de la distancia r =
consideremos un sistema de coordenadas (r, i , . . .), en el que

=a

2
n1
+
b
+
P
=
+
+ P,
r2
r
r2
r r

siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los


terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada i ,
pues
X
n1
,
(r2 ) =
(x2i ) = 2n,
r
n = (r2 /2) = a + br = a + n 1,
b = (r) =

por tanto a = 1 y como P u = 0, tendremos que


u = 0

f 00 +

n1 0
f = 0,
r

y esto equivale a que para n 1

Ar + B,
f (r) = A log r + B,

A/rn2 + B,

si n = 1,
si n = 2,
si n 6= 2.

10.2.

Funciones arm
onicas en el plano

10.2.1.

Funciones arm
onicas en variables separadas.

Se demuestra f
acilmente que en el plano xy, en el sistema de coordenadas polares (, ),

sen
= cos

cos
= sen
+
y

2
2
2
1
1 2
+ 2 =
+
+ 2 2,
2
2
x
y

712

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y las funciones de la forma u = f ()g() son armonicas si y solo si


1
1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,

lo cual implica que existe una constante a para la que

f 00
f0
)

2
+ = a

2 f 00 + f 0 af = 0,
f
f

g 00
g 00 + ag = 0,

= a
g
la primera de las cuales es la ecuaci
on de Euler para resolverla hagase
el cambio = exp{t}, y tiene soluciones para > 0

Figura 10.1.

log ,

2 ,

2 ,

1, log ,
f () = , ,

cos( log ), sen( log ),

cos(log ).

si a = 0,
si a = 2 ,
si a = 2 ,

y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda


ecuaci
on son para > 0

Figura 10.2.

sen ,

e ,

e .

10.2. Funciones arm


onicas en el plano

1, ,
g() = cos , sen ,


e ,e
,

713

si a = 0,
si a = 2 ,
si a = 2 ,

y sus combinaciones lineales.


Ejercicio 10.2.1 Encontrar las funciones arm
onicas en el plano que sean de la
forma f (x)g(y).

10.2.2.

Funciones arm
onicas y funciones analticas.

Las funciones arm


onicas del plano est
an ntimamente relacionadas
con las funciones analticas de variable compleja. Recordemos la identificaci
on z = x+iy C (x, y) R2 , y que a traves de esta identificacion
identificamos aplicaciones entre abiertos U, V R2
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
con funciones de variable compleja
f (z) = u(x, y) + iv(x, y) : U C V C,
la cual es analtica en C, si y s
olo si u y v son de clase 1 y se satisfacen
las ecuaciones de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
ahora bien f 0 (z) = ux + ivx = vy iuy tambien es analtica y por tanto
u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues
uxx + uyy = vyx vxy = 0,
Definici
on. Un par de funciones arm
onicas, como u y v, que sean la parte real e imaginaria de una funci
on analtica en C se llaman conjugadas
arm
onicas.
Ejemplo 10.2.1 Por ejemplo consideremos la funcion
f (z) = ez = ex+iy = ex cos y + iex sen y,

714

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

que es analtica en C, por tanto


u(x, y) = ex cos y,

v(x, y) = ex sen y,

son arm
onicas en el plano.
Ejemplo 10.2.2 La funci
on exponencial ez , de C en C\{0}, es sobre
pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2ki, sin embargo si lo
es en R [0, 2) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = eu+iv = eu (cos v + i sen v), p
de donde x = eu cos v, y = eu sen v, por
lo que x2 + y 2 = e2u y u = log x2 + y 2 . Por otra parte tan v = y/x y
v = siendo ambas funciones arm
onicas en el plano que hemos estudiado
en el epgrafe 10.2.1.
Teorema 10.2 Una funci
on u en un abierto U simplemente conexo (sin
agujeros) del plano es arm
onica si y s
olo si es la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica del abierto entendido en C.
Demostraci
on. Falta demostrar la implicacion . Sea u armonica, entonces por el Teorema de Stokes tendremos que para cualquier
curva cerrada V , borde de un abierto V U ,
Z
Z
ux dy uy dx =
d(ux dy uy dx)
V
ZV
=
uxx dx dy + uyy dx dy = 0,
V

lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) =
ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )

no depende de la curva elegida y se tiene que


R (x+,y)
R (x,y)
(ux dy uy dx) (x0 ,y0 ) (ux dy uy dx)
(x0 ,y0 )
vx (x, y) = lm
0

R x+
u
dx
y
= uy (x, y),
= lm x
0

vy (x, y) = ux (x, y),
y por tanto v es la conjugada arm
onica de u y u + iv es analtica.

10.2. Funciones arm


onicas en el plano

715

Corolario 10.3 Toda funci


on arm
onica en un abierto U del plano es localmente la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica de variable
compleja.
Nota 10.4 Hemos definido las funciones arm
onicas como funciones de
n de Laplace pues, como pone de
clase 2 que satisfacen la ecuacio
n
manifiesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuacio
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser
continua en el.
Ejercicio 10.2.2 Demostrar que la funci
on, para z = x + iy
(
0,
si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) =
4
Re e1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuaci
on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.

No obstante, se verifica como demostraremos en (10.46), pag.775


que toda funci
on arm
onica es analtica real (para n = 1 es evidente pues
es afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 10.5 Toda soluci
on continua, de la ecuaci
on de Laplace en el
abierto U Rn , es analtica en U .

10.2.3.

Transformaciones conformes.

Definici
on. Dados dos abiertos U, V Rn , diremos que una aplicacion
diferenciable
F : U Rn V Rn ,
es una transformaci
on conforme, si conserva la orientacion y los angulos.
Lema 10.6 Si A : R2 R2 , lineal es conforme, entonces (entendida
como matriz) sus dos columnas ai son ortogonales y del mismo m
odulo.
Demostraci
on. Las dos columnas de A, ai = Aei son ortogonales
pues lo son e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) y tienen el mismo modulo pues por
un lado cos(e1 , e1 e2 ) = cos(e2 , e2 e1 ), ya que
1
e2 (e2 e1 )
e1 (e1 e2 )
=
=
,
|e1 e2 |
|e1 e2 |
|e1 e2 |

716

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y como cos(a, b) = cos(Aa, Ab),


|a1 |2 = a1 (a1 a2 ) = |a1 ||a1 a2 | cos(a1 , z1 z2 )
= |a1 ||a1 a2 | cos(e1 , e1 e2 )

|a1 | = |a1 a2 | cos(e1 , e1 e2 ) = |a2 a1 | cos(e2 , e2 e1 ) = |a2 |.


Ahora siguiendo con el corolario (10.3), tenemos aun mas: si
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
es un difeomorfismo entre los abiertos U y V del plano y define una
funci
on analtica de variable compleja, entonces este difeomorfismo lleva
funciones arm
onicas en funciones arm
onicas.
Proposici
on 10.7 F : U V es una transformaci
on conforme en el
plano sii es difeomorfismo y est
a definida por una funci
on analtica de
variable compleja. En cuyo caso F lleva funciones arm
onicas en funciones arm
onicas.
Demostraci
on. Si F conserva
angulos y la orientacion, por
10.6, sus columnas (ux , vx ) y (uy , vy ) son ortogonales, bien orientadas
y del mismo m
odulo, por tanto ux = vy y uy = vx por lo que F es
analtica.
Por una parte la matriz de la aplicaci
on lineal tangente F es

 



ux uy
ux uy
cos sen
=
=R
.
vx vy
uy ux
sen
cos
q
para R = u2x + u2y , ux = R cos y uy = R sen , lo cual implica que
cada vector se multiplica por un factor R y se gira un angulo . Por otra
parte se tiene que
F [dx dy] = du dv = (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)
= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.
Veamos que conserva las funciones arm
onicas.

= ux
+ vx ,
x
u
v

= uy
+ vy ,
y
u
v

10.2. Funciones arm


onicas en el plano

717

y por tanto1 tendremos que

2
= uxx
+ ux (

) + vxx
+ vx (

)=
x2
u
x u
v
x v
2
2

= uxx
+ ux (ux 2 + vx
)+
u
u
vu
2
2

+ vx (ux
+ vx 2 ),
+ vxx
v
uv
v
2

= uyy
+ uy (

) + vyy
+ vy (

)=
y 2
u
y u
v
y v

2
2
= uyy
+ uy (uy 2 + vy
)+
u
u
vu

2
2
+ vyy
+ vy (uy
+ vy 2 ),
v
uv
v
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
 2

2
2

2
2
2
+ 2 = (ux + uy )
+ 2 .
x2
y
u2
v
lo cual implica que F lleva funciones arm
onicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser u
til a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.2.3 Encontrar una funci
on continua f en
{x2 + y 2 1} {(1, 0), (1, 0)},
soluci
on de
f = 0,
(
f (x, y) =

para x2 + y 2 < 1,
1,
1,

si x2 + y 2 = 1, y > 0,
si x2 + y 2 = 1, y < 0,

1 Observemos que el determinante de F es u v u v = u2 + u2 = v 2 + v 2 , por

x y
y x
x
y
x
y
tanto para que sea difeomorfismo local en un punto basta que alguna de las ux , uy ,
vx
o vy sea no nula en ese punto.

718

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Soluci
on.- La funci
on
F (z) =

1 x2 y 2
(1 + z)(1 z)
2y
1+z
=
=
+i
= u+iv,
2
2
1z
(1 x) + y
(1 x)2 + y 2
(1 z)(1 z)

es analtica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un


sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},
{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver
(
1,
si v > 0,
f = 0, para u > 0,
f (0, v) =
1,
si v < 0.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funcion es
arm
onica en el plano (u, v) (quitamos la semirrecta formada por los
puntos {(u, 0), u < 0}) y por tanto en coordenadas cartesianas (u, v)
tambien es arm
onica la funci
on
arctan

v
: (0, ) (, ) (/2, /2).
u

Por tanto la soluci


on a nuestro problema es f =

arctan uv , pues

f (u, v) 1,

cuando v > 0 y u 0,

f (u, v) 1,

cuando v < 0 y u 0,

y en las coordenadas iniciales la soluci


on es la funcion
2
2y
arctan
.

1 x2 y 2

10.3. Transformaciones en Rn .

10.3.

719

Transformaciones en Rn .

En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de


funciones arm
onicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones
arm
onicas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
para los que g C 2 (V ) sea arm
onica si y s
olo si lo es f = F g C 2 (U ).

10.3.1.

Traslaciones, giros y homotecias.

La traslaci
on por un vector a = (ai ) Rn
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
obviamente conserva las funciones arm
onicas, por ejemplo (ver el ejercicio (10.1.4)) como
1
,
2
2
x1 + x2 + x23 + x24
es arm
onica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funci
on
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el plano (
o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones arm
onicas, por ejemplo para el giro
u = x cos y sen ,
v = x sen + y cos ,
se tiene que
2
2
2
2
+
=
+
,
x2
y 2
u2
v 2
observemos que para F = u + iv, corresponde a F (z) = z ei , que es una
transformaci
on conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las funciones arm
onicas.

720

10.3.2.

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Transformaciones lineales.

Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las


funciones arm
onicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace.
En el siguiente resultado se prueba que son las semejanzas.
Teorema 10.8 Para una transformaci
on afn F (x) = Ax + b en Rn ,
son equivalentes:
(i) F lleva funciones arm
onicas en funciones arm
onicas.
(ii) Las columnas de A son ortogonales y del mismo m
odulo.
(iii) A es una semejanza.
(iv) F es conforme.
Demostraci
on. (i)(ii) Sabemos que xi xj y x2i x2j son armonicas,
P
por tanto para ui = F xi =
aij xj + bi , lo son ui uj y u2i u2j , es decir
como k ui = aik , k (ui uj ) = aik uj + ajk ui y k (u2i u2j ) = 2ui aik
2uj ajk , por lo tanto
X
X
0=
kk (ui uj ) =
2aik ajk ,
k

0=

kk (u2i

u2j )

=2

X
(a2ik a2jk ),

es
decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
pP
a2ik .
(ii)(iii) Sea sigue que A = rB, para r el modulo de las columnas
y B una matriz ortogonal B t B = I, por tanto A es composicion de una
homotecia y una rotaci
on es decir es una semejanza.
(iii)(iv) F = A = rB la cual conserva
angulos pues At A = r2 I y
cos((Ax), (Ay)) =

xt At Ay
xy
Ax Ay
p
=
=
= cos(x, y).
t
t
t
t
|Ax||Ay|
|x||y|
x A Ax y A Ay

(iv)(ii) Las columnas zi = Aei son ortogonales pues lo son las ei y


tienen el mismo m
odulo pues cos(x, y) = cos(Ax, Ay), por tanto
cos(ei , ei ej ) =

ei (ei ej )
1
ej (ej ei )
=
=
= cos(ej , ej ei )
|ei ej |
|ei ej |
|ei ej |

|zi |2 = zi (zi zj ) = |zi ||zi zj | cos(zi , zi zj )


= |zi ||zi zj | cos(ei , ei ej )

|zi | = |zi zj | cos(ei , ei ej ) = |zj zi | cos(ej , ej ei ) = |zj |.

10.3. Transformaciones en Rn .

721

(ii)(i) Sea g arm


onica y veamos que u = F g tambien lo es
X
X
uxi =
gxk (F )i uk =
gxk (F )aki
k

uxi xi =

XX
k

gxk xj (F )

aji aki = r2

gxj xj (F ) = 0.

Ejercicio 10.3.1 Demostrar que las reflexiones


F (x) = x 2 < x, a > a

ui = xi 2

n
X

xj aj ai ,

i=1

respecto de un hiperplano {x :
funciones arm
onicas.

10.3.3.

xi ai = 0}, para

a2i = 1, conservan las

Inversiones respecto de esferas.

Otro tipo de transformaci


on importante en el estudio de las funciones
arm
onicas es la inversi
on respecto de una esfera S(0, r),
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0},

F (x) =

r2
x
kxk2

r 2 xi
ui = Pn
2,
i=1 xj

es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direcci
on (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = r2 .
Que la inversi
on en el plano pinchado R2 {0}, conserva las funciones
arm
onicas se sigue de que en terminos complejos
F (z) =

r2
r2 z
= ,
zz
z

es composici
on de la transformaci
on conforme G(z) = r2 /z y de la conjugaci
on z z (que es la reflexi
on (x, y) (x, y)).
Ejercicio 10.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 {0},
conservan las funciones arm
onicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.

722

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Por lo tanto si g es arm


onica en el abierto V = F (U ), tambien lo es
en el abierto U
 2 
r x
,
f (x) = g
kxk2
por ejemplo la funci
on
g(x) = g(x1 , x2 ) = log

(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 = log kx ak,

es arm
onica en R2 {a}, por lo tanto haciendo una inversion respecto
de la esfera S(0, r) tambien lo es
2


r x

r 2 x1
r2 x2


,
=
log

a
2
2
2
2


2
x1 + x2 x1 + x2
kxk


r
rx
kxka

= log


kxk
kxk
r


rx
r
kxka
,
= log
+ log

kxk
kxk
r


f (x1 , x2 ) = g

en el plano sin dos puntos R2 {0, F (a)}.


Las inversiones en el espacio tambien sirven para construir funciones
arm
onicas, pues si g es arm
onica en V abierto de R3 {0}, entonces la
funci
on
 2 
r x
r
g
f (x) =
,
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial
respecto de la esfera centrada en el origen y radio r. Para verlo consideraremos en R3 las coordenadas esfericas que estudiamos a continuacion.
Coordenadas esfericas. Consideremos en R3 las coordenadas esfericas
(ver la figura (7.16), p
ag.460)
(10.1)

x = sen cos ,

y = sen sen ,

z = cos ,

10.3. Transformaciones en Rn .

723

en cuyos terminos se tiene


dx = sen cos d + cos cos d sen sen d,
dy = sen sen d + cos sen d + sen cos d,
dz = cos d sen d
(10.2)

= sen cos x + sen sen y + cos z


y
z
x
= x + y + z

= cos cos x + cos sen y sen z


= sen sen x + sen cos y = yx + xy

lo cual implica que el jacobiano (el determinante de la matriz) es 2 sen


y por lo tanto la forma de volumen vale
(10.3)

dx dy dz = 2 sen d d d,

y por otra parte calculando la matriz inversa se tiene que




xz
y
z sen cos
x

+
x = + 3

sen
2
2 sen


yz
x
z cos cos
y
+
+

y = + 3

sen
2
2 sen


z
x2 + y 2
xz sen yz cos
z = 3
+

sen
3 sen
y el campo normal unitario exterior N = H/|H|, para H =
campo de las homotecias, es en estas coordenadas por (10.2)
N=

xi xi el

x
y
z
x + y + z = ,

por lo que la dosforma de area en las esferas centradas en el origen es


(10.4) ds = iN dx dy dz = i 2 sen d d d = 2 sen d d.
Ahora se demuestra que el laplaciano vale demuestrelo el lector
 2

2
1

1
2
1
2
(10.5)
=
+
+
+
+
2
2 2
sen2 2
tan
2

2
1
+
+ P2 ,
=
2
2

724

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

donde P2 es un operador en las variables angulares, pues por ejemplo


2
= x
x2


 
y
x
xz
z sen cos
+ 3

+

sen
2
2 sen


 
x
xz
x
+ x + x
+
= x
3

sen


xz
y
z sen cos
x x

+ 3
+
sen
2
2 sen


y
z sen cos

+
x
2

2 sen


Ejercicio 10.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coordenadas esfericas, demostrar que si g es arm
onica en un abierto V R3 {0},
entonces la funci
on
 2 
r x
r
g
,
f (x) =
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funci
on f correspondiente a la funci
on arm
onica en R3 {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p
.
2
(x a) + (y b)2 + (z c)2
Ejercicio 10.3.5 Demostrar que la proyecci
on estereogr
afica desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva a
ngulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Ejercicio 10.3.6 Demostrar que la aplicaci
on = Q P1 : R2 R2 , composici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyecci
on estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.3.7 Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia
conserva a
ngulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circunferencias y las que pasan por el centro en rectas.

10.3. Transformaciones en Rn .

10.3.4.

725

Transformaciones en general.

A continuaci
on caracterizamos los difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
que conservan las funciones arm
onicas.
Lema 10.9 Dado el difeomorfismo F = (ui ), tal que su matriz Jacobiana
F = (uixj ) sea m
ultiplo de una ortogonal B, se tiene que (para n 6= 2)
n
X
2
2n
grad f 1 + f 1 .
2 =
u
2
i
i=1

Demostraci
on. Sea f (x) =P2 (x) y consideremos en U por una
n
parte su metrica eucldea T =
etrica
i=1 dxi dxi y por otra la m
eucldea de V trada por F , entonces como las columnas de F = (uixj )
son ortogonales y del mismo m
odulo
n
n X
X
X
X
T0 =
dui dui =
(
uixj dxj ) (
uixj dxj )
i=1

i=1

= f (x)

n
X

dxi dxi ,

i=1

y por tanto en las coordenadas xi los coeficientes de T 0 son gij (x) =


f (x)ij y por tanto g = f n y g ij = f 1 ij . Ahora bien en (14.4), pag.953,
veremos que el operador de Laplace asociado a una metrica T 0 en las
coordenadas xi vale




n
n
n
X
X
n2
1 X

2
ij
n/2
2
=
gg
=f
f
u2i
g i,j=1 xi
xj
xi
xi
i=1
i=1
=f
=

n
2

n2
n
n
2
X
n2 X
n
f 2
+ f 2 f 2
xi xi
x2i
i=1
i=1

2n
grad f 1 + f 1 ,
2

Proposici
on 10.10 La funci
on inversi
on respecto de la esfera unidad,
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x/kxk2 , tiene matriz Jacobiana,
F = B, m
ultiplo de una ortogonal, con = 1/kxk2 y se tiene
n
X
2
2+n
2n
2 =
u
i
i=1

726

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Demostraci
on. Como ui = xi /
X

uixj ukxj = 0,

x2j , se demuestra facilmente que

f=

u2ixj =

1
,
4

y por el lema tenemos que


n
X
2
2n
=
grad 4 + 4
2
u
2
i
i=1

2n 3
4 grad + 4
2
= 23 n1 grad 2n + 4
=

= 2+n ( 2n 2n ) + 4
= 2+n 2n ,
donde la pen
ultima igualdad se sigue de que para cualquier funcion g
[, g] = g g = g + 2 grad g,
y por tanto si g es arm
onica, g = 0, entonces
g g = 2 grad g,
en particular para g = 2n
2n 2n = 2 grad 2n .
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos
visto para el plano y el espacio.
Teorema 10.11 Los siguientes apartados son equivalentes:
i.- F conserva las funciones arm
onicas.
ii.- Las funciones ui son arm
onicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es m
ultiplo de una matriz B(x) ortogonal


ui
F =
(x) = (x)B(x).
xj
iii.-

n
n
X
X
2
2
2
=

(x)
.
2
xi
u2i
i=1
i=1

iv.- Para n = 2, F es una transformaci


on conforme
o una transformaci
on conforme compuesta con una reflexi
on respecto del eje x. Para
n 6= 2, F es una semejanza.

10.3. Transformaciones en Rn .

727

Demostraci
on. (i)(ii) (iii). Es f
acil demostrar que
!
!
n
n
n
n
n
X
X
X
X
X
2

2
=
u
+
u
,
u
jx
x
jx
kx
i i
i
i
x2i
uj
uk uj
i=1
j=1
i=1
i=1
j,k=1

y el resultado se sigue f
acilmente (h
agalo el lector) considerando las
funciones arm
onicas xi xj y x2i x2j .
(iv)(i). Para n = 2 por (10.7) y para n 6= 2 por (10.8).
(ii)(iv). Para n = 2 la matriz


ux uy
vx vy
es m
ultiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v. En cualquier
caso u y v son arm
onicas.
Para n 6= 2, se sigue del Lema (10.9) que
n
n
X
X
2
2n
2
1
1
1
=
grad
f
+
f

=
f
,
u2i
2
x2i
i=1
i=1

donde la segunda igualdad se sigue de (iii). Por tanto


grad f 1 = 0

f (x) = k 2 = cte,

lo cual implica (en los terminos del Lema) que T 0 = k 2 T , y esto vamos
a ver que implica que F localmente es una afinidad, lo cual a su vez
implica que F es la restricci
on a U de una afinidad2 .
Para ello consideremos un punto x U . Con sendas traslaciones
podemos suponer sin perdida de generalidad que x = 0 y que F (x) = 0.
Ahora consideremos la homotecia G(x) = k 1 x, basta demostrar que la
aplicaci
on H = G F = (vi ) es lineal, para ello observemos que al ser
vi = k 1 ui , H conserva la metrica ya que
n
X
i=1

dvi dvi = k 2

n
X
i=1

dui dui =

n
X

dxi dxi ,

i=1

por tanto es una isometra y en los cursos de geometra se demuestra que


H es una transformaci
on ortogonal.
2 Dos

afinidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.

728

10.4.

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

Consideremos en R3 la metrica est


andar (ver la leccion 5.5.3, pag.274)
g = dx dx + dy dy + dz dz,
y sea U R3 un abierto.
Definici
on. Llamamos trabajo de un campo tangente F D(U ) a lo
largo de una curva U , que une dos puntos a, b U , a la integral a
lo largo de la curva, de la 1forma
= iF g ,

E = F E,

es decir si parametrizamos la curva con el par


ametro longitud de arco,
: [0, L] U ,

[0, L] = C,

(0) = a , (L) = b,

y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva C que


es unitario, a la integral
Z
Z L
=
F(s) T(s) ds,
C

de la componente tangencial del campo F .


Definici
on. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F D(R3 )
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
En el ejercicio 5.5.3, p
ag.275, hemos visto que toda fuerza conservativa es de la forma F = grad u, donde llamamos a u el potencial asociado
a F , en cuyo caso el trabajo a lo largo de cualquier : [0, ) R3 ,
entre los puntos (0) = x y (t) vale
Z t
Z t
Z t
Z t
F T dt =
grad u T dt =
du(T ) dt =
T (u) dt
0
0
0
0
Z t
=
(u )0 dt = u(x) u((t)),
0

por lo tanto si u se anula hacia el infinito, el potencial tambien puede


definirse, en cada punto x R3 , como:
El trabajo que se realiza al desplazar una masa unitaria desde el
punto x al infinito.

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

10.4.1.

729

Potencial Newtoniano.

En la mec
anica gravitacional de Newton de una masa puntual M
(localizada en el origen de coordenadas), la funcion
u(x1 , x2 , x3 ) = p

GM
x21

x22

x23

GM
,
r

representa el potencial3 debido a la masa M , sobre cada punto x = (xi )


a distancia r de M , pues


M X xi
M
Fx = 2
= grad pP 2 = grad u
r
r xi
xi
F

r
M

Figura 10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M

es la fuerza de atracci
on gravitacional de Newton que la masa M produce en el punto x, por unidad de masa.
Seg
un hemos visto en el ejemplo 10.1.1, p
ag.711, fuera del origen se
tiene que
div F = div grad u = (u) = M (1/r) = 0,
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funci
on
arm
onica.
En general
u(x) =

mn
m1

,
r1
rn

Fx =

mi

pi x
ri3

representa el potencial en el punto x debido a n masas mi , en puntos pi


a distancia ri = kpi xk de x y la fuerza de atraccion respectivamente;
3 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.

730

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y se tiene que
en R3 \{p1 , . . . , pn },

u = 0,

lm u(x) = ,

xpi

10.4.2.

lm u(x) = 0.

kxk

Potencial electrost
atico.

La Ley de Coulomb dice que dadas dos cargas q y q 0 , en puntos p y


p se atraen (si son de distinto signo)
o repelen (si son del mismo signo),
con una fuerza directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. La fuerza con la
que q act
ua sobre q 0 es (tomando la constante de Coulomb como 1, lo
cual significa elegir ciertas unidades)
0

F =

qq 0
p0 p
.
kp p0 k2 kp p0 k

y sobre la unidad q 0 = 1, de carga positiva en p0


E=

q
p0 p
.
|p p0 |2 |p p0 |

Definici
on. A este campo E lo llamamos campo electrost
atico producido
por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrost
atico producido por una carga q en el
punto p a la funci
on
q
u(x) = ,
r(x) = kp xk,
r
para la que se tiene E = grad u. Si consideramos un n
umero finito
de cargas fijas qi , definimos el campo electrost
atico producido por esas
cargas puntuales sobre la unidad de carga positiva en x como
n
X

n
X

x pi
,
ri3
i=1
i=1
es decir la suma de las fuerzas Ei producidas por las cargas qi sobre la
unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrost
atico producido por las cargas a
n
X
qi
u(x) =
,
r
i=1 i
(10.6)

Ex =

Ei =

qi

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

731

para el que tambien se tiene E = grad u.


Como antes fuera de las cargas el potencial es armonico, hacia ellas
el potencial tiende a
o seg
un la carga sea positiva o negativa y
hacia el infinito el potencial se anula. Recprocamente se tiene el siguiente
resultado que demostraremos en la p
agina 776.
Teorema de Picard. Si u es una funci
on satisfaciendo las tres propiedades anteriores entonces es de la forma
u(x) =

q1
qn
+ + ,
r1
rn

con las qi positivas o negativas en funci


on de que lmxpi u(x) =

o = .
Nota 10.12 Debemos observar que el potencial de una masa m es m/r,
mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos mantenido el nombre del potencial de masas como el de la energa potencial.
No hay problema en dar la misma definici
on para ambos, pero hay que
tener en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una
masa positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre
la unidad de carga positiva es repulsiva. Por tanto no definen el mismo
vector. A partir de ahora supondremos que tenemos un problema electrost
atico y consideraremos cargas. Sin dificultad se puede reconstruir la
teora para masas en lugar de cargas.
Definici
on. Si en lugar de un n
umero finito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga en R3 , con ciertas propiedades que analizaremos,
entonces definimos el potencial y el campo electrostatico como
Z
Z
(y)
xy
(10.7)
u(x) =
dy,
E=
(y)
dy.
kx

yk
kx
yk3
3
3
R
R
E
q'=1

q'=1

p'

r
q>0

p'

r
q<0

Figura 10.4. Fuerza electrost


atica producida por una carga q

732

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Lema 10.13 Si K es un cerrado y es integrable en K, entonces


Z

dy
w(x) =
K kx yk
podemos derivarla bajo el signo integral en el abierto K c y en el w es
arm
onica.
Demostraci
on. Podemos derivar bajo el signo integral (ver Apuntes de Teora de la Medida), porque las derivadas estan uniformemente
acotadas en un entorno de x K c , Ux = B(x, r/2) B(x, r) K c por
funciones integrables, pues para x0 Ux , r/2 d(x0 , K) kx0 yk, para
todo y K, por tanto 1/kx0 yk 2/r.
Z
xi yi
wxi (x) =

dy
kx
yk3
K
Z
2(x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2
w x1 x1 =

dy,
kx yk5
K
Z
2(x2 y2 )2 (x1 y1 )2 (x3 y3 )2
w x2 x2 =

dy,
kx yk5
K
Z
2(x3 y3 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2
w x3 x3 =

dy,
kx yk5
K
P
y se tiene
wxi xi = 0 en K c .
Corolario 10.14 Si L1 (R3 ), es decir es integrable, el potencial electrost
atico de densidad de carga , satisface en los puntos x
/ K = sop ,
Z
Z
xi yi
xy
uxi (x) =

dy E =
(y)
dy = grad u
3
kx

yk
kx
yk3
K
V
y la ecuaci
on de Laplace fuera de K,
u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
y por tanto es una funci
on arm
onica en R3 \K. (Idem para el potencial
Newtoniano).
Completaremos estos resultados en el epgrafe 10.4.3, de la pag.739.
Ejercicio 10.4.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en
un punto p, demostrar que existe un u
nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi
on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.

733

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

Flujo de un campo electrost


atico a trav
es de una superficie.
Consideremos una carga puntual
q en un punto que podemos considerar como el origen y sea N el campo
unitario normal exterior a las esferas
centradas en la carga. Por tanto el
campo electrost
atico definido por la
carga en cada punto x es
Ex =

q
N,
kxk2

N
N

E
E

q
o

Figura 10.5. Flujo a trav


es de una esfera de una carga q en su centro

y el flujo (ver p
ag.943) a traves de la
esfera de centro q y radio r no depende del radio, pues es
Z
q
E n ds = 2 Area(Sr ) = 4q,
r
Sr
ya que n = N en Sr .
Calculemos ahora el flujo a traves
de una superficie S = C, que no
jn E
S
contenga la carga (es decir 0
/ S)
jn
y sea borde de una variedad con borSr
E
E
de C, para ello observemos que fuera
q
E
del origen, div E = 0 y tenemos dos
o
jn
jn
casos:
C
i) 0 C y como no est
a en la
frontera est
a en el interior y por tanto
hay una bola B = B[0, r] C y el Figura 10.6. Flujo a traves de una suflujo a traves del borde D = S Sr perficie de una carga q en su interior
de D = C\B, es por el teorema de la divergencia (14.20) (ver pag.944)
Z
Z
Z
Z
0=
div E dx =
n E ds =
n E ds
n E ds

D
D
S
Sr
Z

n E ds = 4q.
S

ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un n
umero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrost
atico E D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.6), siendo su divergencia div E =
div Ei = 0. Veamos

734

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

cuanto vale su flujo a traves de S = C, para una variedad con borde


C, para la que los pi
/ C
Z
XZ
X
n E ds =
n Ei ds = 4
qi = 4 Carga(C).
S

i:pi C

En el caso de una distribuci


on continua de cargas de soporte compacto, tambien se tiene el resultado: El flujo a traves de S satisface la
F
ormula integral de Gauss
Z
Z
(10.8)
n E ds = 4
(x) dx,
S

la cual equivale de nuevo por el teorema de la divergencia (14.20) (ver


p
ag.944), a
Z
Z
div E dx = 4
C

(x) dx,
C

lo cual equivale a su variante infinitesimal, que es la ecuacion de Gauss


div E = 4,
que se obtiene4 por continuidad considerando un punto x0 y un entorno
C peque
no en el que (x0 ) y aplicando la formula integral
Z
Z
div E(x0 ) vol(C)
div E dx = 4
(x) dx 4(x0 ) vol(C).
C

La Ecuaci
on de Gauss a su vez equivale, dado que E = grad u (como
veremos en (10.19), p
ag.741), a la Ecuaci
on de Poisson que demostraremos en (10.20), p
ag.742,
u = 4.
C
alculo de un campo electrost
atico sim
etrico.
Utilicemos la F
ormula integral de Gauss (10.8), para hacer el calculo
del campo electrost
atico definido por una distribucion de cargas que sea
funci
on de la distancia al origen, (x) = (kxk), es decir simetrica respecto de giros con centro en el origen. Adem
as supondremos que tiene
4 En Teoria de la medida se demuestra que si f y g son funciones medibles con
R
R
n
integral tales que A f = A g para todo Boreliano
Q A (en R con la medida de
Lebesgue basta que se de para los rect
angulos A = [ai , bi ], productos de intervalos),
entonces f = g casi seguro (y si son continuas f = g).

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

735

soporte compacto dentro de una bola B[0, R]. En tal caso el campo electrost
atico E hereda esta simetra (recordemos que la medida e integral
e Lebesgue son invariante por traslaciones) y es proporcional al campo
unitario normal exterior a las esferas centradas en el origen
X xi
xi ,
n =
kxk
y la proporci
on es constante en cada esfera Sr = {x : kxk = r}, por
tanto existe (x) = (kxk) > 0, tal que E = n . Veamos cuanto vale
, para ello tenemos por la F
ormula integral de Gauss
Z
Z
2
(r)4r =
n n ds =
n E ds
Sr
Sr
Z
(x) dx
= Flujo de E a traves de Sr = 4
Br

= 4Carga en Br

Carga en Br
,
(r) =
r2

por lo tanto si x
/ B[0, R], Ex = Cargar2total n y el campo es el mismo
que produce una carga puntual en el origen,R con la misma carga que la
total de la distribuci
on q = Carga total = (x) dx y para los puntos
x B[0, R] el campo es el mismo que el producido por una carga
puntual
R
en el origen con carga la de la bola de radio r = kxk, q = Br (x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostatico producido por una
distribuci
on de cargas = (kxk) que sea nula en una bola B[0, r],
por ejemplo si las cargas est
an entre dos esferas concentricas, es nulo
en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en terminos
gravitacionales ( 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
funci
on de la distancia a su centro, le quitamos en su interior otra esfera
rellena concentrica, entonces en el interior no hay gravedad.
Potencial superficial simple.
El potencial de una carga de volumen, con densidad viene dado por
Z
(y)
u(x) =
dy,
kx yk
la cual satisface la Ecuaci
on de Poisson u = 4.
Definici
on. Consideremos ahora una superficie S R3 compacta y una
densidad de carga C(S). Llamamos potencial superficial simple de

736

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

densidad de carga en S a

Z
u(x) =
S

(s)
ds.
kx sk

Se puede demostrar que u


C(R3 ), u C (R3 \S) y u es arm
onica en R3 \S, u = 0.

jn

W+

jn
Supongamos que C 1 y que S
W
es conexa borde de dos abiertos, uno
S
acotado (interior) y otro no acojn
tado + (exterior). Se tiene que las
restricciones de u a y + se pueden extender respectivamente a dos
funciones u , u+ C 1 (R3 ) y que para ellas se tiene un resultado an
alogo a la Ecuacion de Poisson en los
puntos de S

n u+ n u = 4,

para n el vector unitario normal exterior a S.


Suponiendo que se verifica la f
ormula integral de Gauss veamos una justificaci
on
poco precisa de esta f
ormula:

Tomemos un s0 S y consideremos un
N
N
entorno muy peque
no de el en el que S es
s0
casi plana con forma de cuadrado A de
area
A
AA. Tomemos en un plano paralelo exterior
al tangente en s0 un cuadrado A+ , igual que
A
el de la superficie y otro interiormente A a
distancia peque
na y consideremos el paraleleppedo definido por A+ y A . Llamemos B a las cuatro caras laterales
de area mucho menor que A y sea N el vector unitario exterior normal
al paraleleppedo. Entonces aplicando la f
ormula integral de Gauss al

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

737

paraleleppedo y llamando qP a la carga del mismo tendremos que


Z
4(s0 )A 4
(s) ds = 4qP
A

= Flujo de E a traves del paralelepipedo


Z
=
N E ds
+

ZA BA
Z
Z
=
N E ds +
N E ds +
N E ds
A+
A
B
Z
Z

N grad u ds
N grad u ds
+
A
ZA
Z
=
N grad u+ ds
N grad u ds
A+
A
Z
Z
=
n u+ ds +
n u ds
A+
+

(n u (s0 ) + n u (s0 ))A.


Conductores.
Consideremos un objeto tridimensional de un material conductor
(met
alico) , con superficie S = , y supongamos que esta en presencia de un campo electrico E inducido por una distribucion de cargas
fijas en su exterior.
Que efecto produce el campo electrico en ?
Un fsico dira que lo que se observa es que los electrones de u
ltima
capa de los
atomos del objeto, que est
an unidos debilmente a su n
ucleo,
se mueven en presencia del campo hasta un instante de tiempo en el
que dejan de moverse, lo cual implica que las cargas se concentran en el
borde del que no pueden salir y esta distribuci
on de cargas en S, produce
un campo electrico E 0 tal que el campo electrico resultante E + E 0 es
nulo en el interior de , pues en caso contrario los electrones seguiran
moviendose, mientras que en los puntos de S es perpendicular y exterior
a S, por lo mismo.
Potencial superficial de doble capa.
Consideremos ahora dos cargas puntuales iguales pero de tipo contrario: q en el origen y q en v y calculemos el potencial que inducen
en un punto x, lejano en comparaci
on con la distancia kvk entre ellas,

738

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

de modo que kvk2 /kxk2 0; en tal caso5 (llamando t = kvk/kxk y


x v = kxkkvk cos y p = qv)
!
q
q
kxk
q
p

=
1
u(x) =
kx vk kxk
kxk
kxk2 + kvk2 2kxkkvk cos


q
q
1
px

1
=
vx=
.
3
2
kxk
kxk
kxk3
1 + t 2t cos
Esto justifica la siguiente definici
on.
Definici
on. Llamaremos funci
on potencial de un dipolo electrico de momento p a
px
u(x) =
.
kxk3
Esta funci
on definida en el espacio fuera del origen, es armonica y
cuando kxk converge
a 0 como 1/kxk2 , ademas considerando el
P
campo tangente D =
pi i , para p = (pi ), como grad 1/r = H/r3 ,
para H el campo de las homotecias y r(x) = |x|, tendremos que
 
 
1
1
DH
= D grad
= D
.
u(x) =
r3
r
r
Nota 10.15 Un c
alculo similar al anterior prueba que para x, y R3 ,
con x lejano de modo que t2
= 0, para t = kyk/kxk se tiene que
xy
1
1

+
,
=
kx yk
kxk kxk3
de esto se sigue que lejos de una regi
on que contiene
de
R
R una carga
R
densidad (sop ) con carga total nula, 0 = = + =
q + q , el potencial electrico es aproximadamente el de un dipolo, pues
Z
Z
Z
(y)
x
(y)
xp
dy
dy + 3 (y)ydy =
,
u(x) =
=
kx yk
kxk
|x|
kxk3
5 Pues

modulo t2 se tiene
f (t) =

1
1 + t2 2ta

1 + tf 0 (0) = 1 + ta.

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

para p =
siendo

739

(y)y dy = q + c+ q c = q + v,
Z
1
(y)y dy,
c =
q

(y)y dy =

+ (y)y dy

q =

dy,

es decir c son los centros de masas de la carga positiva y negativa y


v = c+ c el vector que los une (observemos que por comodidad hemos
tomado q 0 y que la carga total negativa es q ).
Si ahora tenemos una colecci
on de dipolos sobre una superficie S borde de una variedad con borde compacta, con momentos en la direccion de
la normal unitaria exterior n , es natural dar la siguiente generalizacion
del potencial.
Definici
on. Llamamos potencial electrico de una distribuci
on de doble
capa de momento n sobre S a


Z
1
u(x) = (s)n
ds,
|x s|
S
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes que son los de (s)ns

10.4.3.

Ecuaci
on de Poisson.

A continuaci
on completaremos el estudio iniciado en 10.14, pag.732,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuaci
on de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
localmente sea de clase 1. Pero antes veamos unos resultados previos.
Lema 10.16 Para r(x) = kxk =
L}, se tiene que
Z
B[0,L]

x21 + x22 + x23 y B[0, L] = {x : kxk

2L ,
1
dx1 dx2 dx3 = 4L,

rn

si n = 1,
si n = 2,
si n 3.

Demostraci
on. Consideremos en R3 el cambio de variable definido
por las coordenadas esfericas
x1 = r sen cos ,

x2 = r sen sen ,

x3 = r cos ,

740

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

para las que el Jacobiano es r2 sen , por tanto


Z 2 Z Z L
Z L
Z
1
2n
dx
=
r
sen
drdd
=
4
r2n dr.
n
r
0
0
0
0
B[0,L]
Nota 10.17 Observemos que si es integrable y acotada en los compactos y consideramos f (x, y) = 1/kxyk
o = 1/kxyk2 o = (xi yi )/kx
3
yk , se tienen las siguientes propiedades:
1.- Para cada y fijo, f (x, y) es continua en los x 6= y.
2.- Para todo r > 0 y todo x0 , existe una constante c(r), tal que para
todo x B[x0 , r/2] e y B[x0 , r]c , |f (x, y)| c(r).
3.- Para todo x0 y todo  > 0 existe un r > 0 tal que para todo
x B[x0 , r]
Z
|

f (x, y)(y) dy| ,


B[x0 ,r]

siendo esta u
ltima consecuencia del Lema (10.16), pues para n = 1, 2, y
|| c
(
Z
Z
8cr2 , si n = 1,
|(y)|
|
f (x, y)(y) dy|
dy

n
8cr,
si n = 2.
B[x0 ,r]
B[x,2r] kx yk
y para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10.18 Si es integrable y acotada en los compactos y f
es una funci
on que satisface las 3 propiedades anteriores, entonces la
funci
on
Z
u(x) =

f (x, y)(y) dy.

es continua (el mismo resultado es cierto si en lugar de una integral de


volumen, tenemos una de superficie o una de linea.)
Demostraci
on. Sea x0 R3 y  > 0, entonces por (3) existe un
r > 0 tal que para todo x B[x0 , r]
Z
|
f (x, y)(y) dy| /3,
B[x0 ,r]

ahora bien la funci


on
Z
u1 (x) =

f (x, y)(y) dy,


B[x0 ,r]c

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

741

es continua (ver Apuntes Teora de la medida) en B(x0 , r/2), pues el


integrado es continuo por (1) y por (2) est
a uniformemente acotado por
c(r)|(y)|, que es integrable. Por tanto existe > 0 tal que si kxx0 k ,
entonces |u1 (x) u1 (x0 )| /3, y para kx x0 k mn{r, }
Z
|u(x) u(x0 )| |u1 (x) u1 (x0 )| + |
f (x, y)(y) dy|+
B[x0 ,r]
Z
+|
f (x0 , y)(y) dy| .
B[x0 ,r]

Proposici
on 10.19 Si es integrable y acotada en los compactos, la funci
on potencial
Z
(y)
dy,
u(x) =
kx
yk
3
R
es de clase 1 y E = grad u.
Demostraci
on. Tanto u como las componentes del campo electrost
atico correspondiente
Z
ei (x) =

(y)
R3

xi yi
dy.
kx yk3

son funciones continuas como consecuencia del resultado anterior. Veamos que para un punto arbitrario x0 , uxi = ei , para ello sea r > 0 y
consideremos las funciones
Z

dy,
kx

yk
B(x0 ,r)


Z

fi =
dy,
kx yk xi
B(x0 ,r)
v(x) =

dy,
kx

yk
B(x0


Z

gi =
dy,
kx yk xi
B(x0 ,r)c

w(x) =

,r)c

u = v + w y ei = fi + gi , entonces por el Lema (10.13), pag.732, w se


puede derivar bajo el signo integral en B(x0 , r/2), por tanto wxi = gi .
Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) B(x0 , r) y llamamos

742

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

ky xt k = Rt , entonces como 2ab a2 + b2 tenemos


Z
||
|f1 (x0 )|
dy c4r
2
R
B[x0 ,r]




Z
Z
v(x0 ) v(xt ) c
Rt R
1



dy c
dy




t
t B[x0 ,r] RRt
B[x0 ,r] RRt


Z
1
1
c
+
dy

2 B[x0 ,r] R2
Rt2
!
Z
c
1

4r +
c(2r + 4r)
2 dy
2
B[xt ,2r] Rt
(observemos que |R Rt | t, pues son los lados de un triangulo) y dado
 > 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r peque
no, por otra
parte tomando t peque
no tendremos que


w(xt ) w(x0 )


g1 (x0 ) /3,

t
por tanto



v(xt ) v(x0 )

u(x0 ) u(xt )



e1 (x0 )
f1 (x0 ) +

t
t


w(xt ) w(x0 )


+
g1 (x0 ) 
t
Ecuaci
on de Poisson 10.20 Si es integrable, acotada en los compactos
y en un entorno es de clase 1, entonces en ese entorno
u = .
Demostraci
on. Tomemos un entorno B(x0 , r0 ) en el que sea de
clase 1 y sea r < r0 . Si u = v + w como en el resultado anterior, entonces
uxi = vxi +wxi y en B(x0 , r/2) podemos derivar wxi bajo el signo integral


Z

wxi xi =
dy,
kx yk xi xi
B(x0 ,r)c
P
y
wxi xi = 0, en B(x0 , r/2), como hemos visto en 10.13, pag.732; por
otra parte




1
xi yi
1
=
=
,
kx yk xi
kx yk3
kx yk yi

10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el


ectrico.

743

y para D = yi y = dy1 dy2 dy3 , DL = 0 y para toda funcion f ,


d(f ) = 0 y por el Teorema de Stokes tenemos que
Z
Z
Z
Z
Z
(Df ) =
DL (f ) =
d(iD f ) =
f iD =
f D n ds
B

por lo tanto
Z
vx i =




Z
1
1
dy =

dy
kx yk xi
kx yk yi
B[x0 ,r]
B[x0 ,r]


Z
Z

yi
=
dy +
dy
kx yk yi
B[x0 ,r]
B[x0 ,r] kx yk
Z
Z

yi
=
n yi ds +
dy
S[x0 ,r] kx yk
B[x0 ,r] kx yk


y derivando de nuevo tenemos que






Z
Z
1
1
vx i x i =

n yi ds +
yi
dy
kx yk xi
kx yk xi
S[x0 ,r]
B[x0 ,r]
P
y sumando tenemos que, como n = (yi xi )/ky x0 kyi


Z
Z
X yi xi
X

dy,
v =

n yi ds+
yi
kx yk
kx yk xi
S[x ,r]
B[x ,r]
ahora por una parte en x0
Z
Z
X yi xi

ds 4(x0 ),
ds
=

yi
3 n
2
ky

x
k
r
0
S[x0 ,r]
S[x0 ,r]
cuando r 0 y por otra parte si en B[x0 , r], |yi | k

Z


Z


1
1


yi
dy k
dy = 4kr 0,

2
B[x0 ,r]
kx0 yk xi
B[x0 ,r] ky x0 k
cuando r 0. Por lo tanto en x0 se tiene
u = .
Corolario 10.21 Si Cc1 (R3 ), en todo punto u = 4.

744

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Nota 10.22 Observemos que el potencial


Z
(y)
,
u(x) =
kx yk
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
, para ello basta considerar que la densidad es integrable
acotada y de
R
soporte compacto K. Es m
as si denotamos con q = K , la carga total,
se tiene que para kxk grande, u(x) q/kxk, es decir que en el infinito el
potencial de una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de
una partcula. Con m
as precisi
on se tiene el siguiente resultado.
Teorema 10.23 Se verifica que
lm kxk u(x) = q.

kxk

R
Demostraci
on. Sean q = K dy y consideremos un L > 0 tal
que K B[0, L], en cuyo caso para cada y K y x fuera de B[0, L], se
tiene kxk L kx yk kxk + L, por lo tanto
kxk
kxk
kxk

,
kxk + L
kx yk
kxk L
de donde se sigue multiplicando por + y e integrando que




kxk
kxk
q + kxk u+ (x)
q+ ,
kxk + L
kxk L




kxk
kxk
q kxk u (x)
q
kxk L
kxk + L
y el resultado se sigue.
En (10.26), p
ag.747 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la u
nica funci
on que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito.

10.5.

Los 3 Problemas.

Como decamos al principio del Tema, las ecuaciones de ondas (ver


Tema 11, p
ag.825) y del calor (ver Tema 13, pag.891) se expresan en

745

10.5. Los 3 Problemas.

terminos del operador de Laplace, respectivamente de la forma


a2 u = utt ,

Ku = ut ,

por lo tanto si consideramos la soluci


on de la ecuacion del calor que
corresponde a la temperatura u de un cuerpo U = U U , que no vara
con el tiempo (ut = 0), entonces u es soluci
on de la ecuacion de Laplace.
En el caso particular de una plancha de anchura constante con superficies
planas aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de
dos variables y satisface la ecuaci
on de Laplace bidimensional. Pero esta
ecuaci
on tiene infinitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo. Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,
2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de
la ecuaci
on de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1)

u(x) = f (x),

para x U ,

(2)

n u(x) = f (x),

para x U ,

(3)

[f1 u + f2 n u](x) = f (x),

para x U ,

para n el campo tangente a soporte de U , unitario y ortogonal a U .


Por ejemplo una membrana que este fija a lo largo de una curva
cerrada espacial definida por z = f (x, y), para los puntos (x, y) de una
curva plana U , tendr
a una forma invariante por el tiempo, dada por
z = u(x, y), donde u es soluci
on del problema de Dirichlet en el plano
uxx + uyy = 0,

10.5.1.

u(x, y) = f (x, y),

para (x, y) U .

Principio del m
aximo. Unicidad.

A continuaci
on veremos el principio del maximo que establece que
una membrana tensa sin vibraci
on (ut = 0), a la que no se le aplica
ninguna fuerza externa, no puede estar abultada ni hacia arriba ni hacia
abajo,
o que un objeto con una temperatura en cada punto invariable
en el tiempo tiene las temperaturas extremas en su borde.

746

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Principio del m
aximo 10.24 Si U es un abierto acotado de Rn y u es
onica en U , entonces
una funci
on continua en U y arm
M1 u M2 ,

en U

M1 u M2 ,

en U .

Demostraci
on.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Daremos s
olo la demostraci
on correspondiente a M = M2 y lo haremos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion continua
en U y de clase 2 en U tal que
v > 0,
v(x) M,

para x U ,
para x U ,

y demostremos que v M , en U .
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U , en cuyo caso el resultado se sigue, o bien p U , en cuyo

caso se tiene la siguiente contradicci


on

(p) = 0,

xi
0 < v(p) 0.
2
v

(p)

0,
x2i
En segundo lugar consideremos la funci
on u del enunciado, un  > 0,
un r > 0 tal que U B[0, r] y la funci
on en U
v(x) = u(x) + 

n
X

x2i ,

i=1

por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en U
u(x) v(x) M + r2 ,
y como esto es cierto para todo  > 0, el resultado se concluye.

10.5. Los 3 Problemas.

747

Ejercicio 10.5.1 Demostrar que una funci


on arm
onica en un abierto U alcanza
el m
aximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
Ejercicio 10.5.2 Demostrar que una funci
on arm
onica u en Rn que se anule en
el infinito (es decir que para todo  > 0 existe un compacto K, tal que fuera
de K |u| ), es nula u = 0.
Ejercicio 10.5.3 Demostrar el Teorema de Helmholtz: Un campo tangente
en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por su
rotacional y su divergencia.
Ejercicio 10.5.4 Demostrar el Teorema de Helmholtz II: Todo campo D
D(R3 ) que se anule en el infinito es suma de un campo con divergencia nula y
otro con rotacional nulo.

Del Principio del m


aximo se sigue f
acilmente la unicidad de solucion
u del problema de Dirichlet. Mas generalmente se tiene el siguiente
resultado.
Teorema de Unicidad 10.25 Si existe es u
nica la soluci
on u continua
en U y de clase 2 en el abierto de cierre compacto U Rn del problema
u = F,

para x U ,

u(x) = f (x),

para x U ,

para F una funci


on en U y f en U .
Demostraci
on. Si u1 y u2 son soluciones entonces u = u1 u2 es
arm
onica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Volveremos sobre esta cuesti
on al final del tema.
Observemos que como consecuencia inmediata del principio del maximo tenemos la unicidad de soluci
on de la ecuacion de Poisson.
Teorema de Unicidad de soluci
on de la Ec. de Poisson 10.26
El potencial 10.7, de densidad de masa
o carga de clase 1 y soporte
compacto en V es la u
nica funci
on que satisface la ecuaci
on de Poisson
y se anula en el infinito.

748

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Demostraci
on. Basta considerar la diferencia de dos posibles soluciones, la cual es arm
onica y se anula en el infinito, por tanto sera menor
que la constante que queramos fuera de una bola de radio suficientemente grande, por tanto menor que la constante en la esfera y por el
principio del m
aximo menor que la constante en toda la bola.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del problema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u1 es
la soluci
on que corresponde a f1 y u2 a f2 , entonces u1 u2 es la solucion
que corresponde a f1 f2 y si
|f1 f2 | < 

en U

|u1 u2 | < 

en U .

10.6.

Problema de Dirichlet en el plano

10.6.1.

Problema Dirichlet en un rect


angulo

Consideremos una placa met


alica rectangular de la que conozcamos
el valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal temperatura es soluci
on del problema de Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x),

u(x, R) = f2 (x),

si 0 < x < L,

u(0, y) = f3 (x),

u(L, y) = f4 (x),

si 0 < y < R,

problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo


uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x),

u(x, R) = 0,

si 0 < x < L,

u(0, y) = 0,

u(L, y) = 0,

si 0 < y < R,

en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la


soluci
on a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos u
ltimos.

749

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

Supongamos que u(x, y) = f (x)g(y) es solucion, entonces


f 00 (x) + f (x) = 0,

f (0) = f (L) = 0,

00

g (y) g(y) = 0,

g(R) = 0,

lo cual implica que las u


nicas soluciones corresponden a m
ultiplos (ver
la p
ag.150) de
nx
f (x) = sen
,
L
Ry
yR
en L en L
Ry
g(y) =
= senh(n
),
2
L
para cada n N. Las sumas finitas de sus productos son soluciones u y
si existe una suma infinita

X
nx
Ry
) sen
,
u(x, y) =
cn senh(n
L
L
n=1
que satisfaga u(x, 0) = f1 (x), debera ser
f1 (x) =

cn senh(n

n=1

R
nx
) sen
,
L
L

por tanto debemos elegir (ver la p


ag.828)
Z
R
2 L
nx
cn senh(n ) = bn =
f1 (x) sen
dx,
L
L 0
L
como los coeficientes de Fourier de la extension impar de f1 a [L, L].
Y tenemos as una expresi
on formal para la solucion de nuestro problema
u(x, y) =

bn

n=1

senh(n Ry
nx
L )
sen
,
R
L
senh(n L )

ahora bien si f1 es integrable


2
|bn | c =
L

|f1 (x)|dx < ,


0

los terminos de la serie est


an acotados por los terminos
c

en

Ry
L
R

en

yR
L
R

en L en L

c e

ny
L

1 e2n

yR
L
R

1 e2n L
c
R

1 e2 L

ny
L

750

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y estos definen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una funci
on u continua en [0, )
(0, ), que satisface las tres condiciones frontera
u(x, R) = 0,

u(0, y) = 0,

u(L, y) = 0,

por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y0 , ), para
cualquier y0 > 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuaci
on de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por u
ltimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag.829) su
serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
sm (x, y) =

m
X
n=1

bn

senh(n Ry
nx
L )
sen
,
R
L
senh(n L )

por tanto dado un  > 0 existe un N , tal que para m, n N se tiene


|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,
pero v = sn sm es soluci
on de la ecuaci
on de Laplace y satisface las
tres condiciones frontera
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,
para todo 0 y R y 0 x L, por tanto se sigue del principio del
m
aximo para la ecuaci
on de Laplace que
|sn (x, y) sm (x, y)| ,
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condici
on de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo s
olo justifica la existencia de solucion, del problema

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

751

general, cuando en el borde del rect


angulo consideramos una funcion que
se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia como puede ver
el lector en la p
ag. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.

10.6.2.

Problema de Dirichlet en un disco

Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura estacionaria de una placa circular de radio R centrada en el origen,
conociendola en el borde. Tal temperatura es solucion del problema de
Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y),

para x2 + y 2 = R2 ,

ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coordenadas polares
1 2u
2 u 1 u
+
+
= 0,
2
2 2
u(R, ) = f (),
Consideremos las soluciones encontradas en (10.2.1), pag.711, de la
forma u = f ()g(), entonces como g(0) = g(2), tendremos que las
u
nicas soluciones que verifican esto corresponden al valor a = n2 y como
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma
n (c1 cos n + c2 sen n),
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna
combinaci
on infinita

(10.9)

u(, ) =

a0 X  n
+
(an cos n + bn sen n),
2
R
n=1

tal que para = R coincida con

f () =

a0 X
+
(an cos n + bn sen n),
2
n=1

para ello basta elegir los coeficientes de Fourier de f en [, ].

752

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

R
Ahora bien para < R basta que |f | < para que la serie (10.9)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es soluci
on de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del m
aximo, que la convergencia
m

a0 X  n
sm (, ) =
+
(an cos n + bn sen n) u(, ),
2
R
n=1
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y
satisface las condiciones del problema.
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale

u(0, 0) =

1
2

f (x)dx,

es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la


temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el

Teorema del valor medio 10.27 El valor de una funci


on arm
onica en
el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.

Para lo cual basta hacer una traslaci


on del punto al origen.

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

10.6.3.

753

F
ormula integral de Poisson.

R
Ahora bien si s
olo sabemos que |f | < , tendremos que sm u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos

Z
Z
m
X
n cos n
1
f (x)dx +
f (x) cos nx dx+
sm (, ) =
2
Rn

n=1

Z
sen n
+
f (x) sen nx dx

"
#
Z
m
1
1 X n
+
=
f (x)
(cos n cos nx + sen n sen nx) dx

2 n=1 Rn
#
"
Z
m
1
1 X n
=
+
cos n( x) dx,
f (x)

2 n=1 Rn
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente
en x, por lo que tomando lmites
"
#
Z

1 X  n
1
f (x)
+
cos n( x) dx.
u(, ) =

2 n=1 R
Ahora bien tenemos que

1 X  n ein(x) + ein(x)
1 X  n
+
cos n( x) = +
=
2 n=1 R
2 n=1 R
2

1 1X
+
[(/R) ei(x) ]n + [(/R) ei(x) ]n
2 2 n=1


1 1
(/R) ei(x)
(/R) ei(x)
= +
+
2 2 1 (/R) ei(x)
1 (/R) ei(x)
2
R cos( x)
1
= + 2
2 2R cos( x) + R2
R2 2
=
,
2[2 + R2 2R cos( x)]

por lo tanto
u(, ) =

1
2

R2

R 2 2
f (x) dx.
2R cos( x)

754

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Esta ecuaci
on llamada F
ormula integral de Poisson es valida para los
< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obtenerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.9).
Nota 10.28 Realmente esta ecuaci
on es una consecuencia del teorema
del valor medio (10.27) por lo siguiente: En la leccion 10.2.3 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones arm
onicas, por ejemplo para R = 1 y
a = ei C, con |a| = < 1, la aplicaci
on
(z) =

za
,
a
z 1

lleva (a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circunferencia en la circunferencia y = 1 , pues [(z)] = z. Ahora en
terminos del difeomorfismo G : [0, 2) S1 , G() = ei , que lleva la medida de Lebesgue m, en la medida de
angulos, tenemos el difeomorfismo
F : [0, 2) [0, 2), que hace el diagrama conmutativo
F

[0,2)

Gy
S1

[0,2)

yG
S1

y
ei

F
()

y
(ei ),

y tendremos que
ei a
a
ei 1
y F transforma la medida de Lebesgue en la medida (A) = m[F 1 (A)] =
Z
Z
1 2
0
= m[F (A)] =
F ()d =
d,
2
A
A 1 + 2 cos( )
pues
eiF () =

i ei (
a ei 1) (ei a)
ai ei

(
a ei 1)2
ei a
(
a ei 1) (ei a)
a
2 1
i
F 0 i
= ei
=
e

a
e 1
(
a ei 1)2
(
a ei 1)2
2 1
1 2
F 0 () =
=
.
i
i
2
(1 a e )(
a e 1)
1 + 2 cos( )
iF 0 eiF () =

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

755

Ahora si f = g es arm
onica en el disco unidad, tambien lo es g y
para g() = g(ei ) y f () = f (ei ), f = F g y aplicando (10.27) a la
funci
on g, tenemos que
Z
Z
1
1
f (a) = g[(a)] = g(0) =
g(y) dy =
f (x)F 0 (x) dx.
2
2
Para el resultado en el disco de radio R se considera para a = ei ,
con < R, la medida anterior con /R < 1 en lugar de .
Por u
ltimo para < R podemos derivar indefinidamente los terminos de la serie (10.9) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase
infinita en el disco unidad abierto. Pero es m
as, se sigue de la proposicion
(10.30), que u es una suma infinita en n, de polinomios homogeneos de
grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (10.9) es su
serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u armonica
en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo basta
considerar un punto del abierto (x0 , y0 ) y un disco en el abierto, de
centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual en
el crculo abierto a su serie de Taylor en (x0 , y0 ).
Teorema de Liouville 10.29 Una funci
on arm
onica en Rn no puede estar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostraci
on. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos
en (10.40), p
ag.769. Basta demostrar una de las dos afirmaciones pues la
otra se obtiene considerando la funci
on cambiada de signo. Sin perdida de
generalidad podemos suponer que nuestra funcion armonica esta acotada
inferiormente por 0, es decir que u 0, en tal caso consideremos un punto
cualquiera x y un radio R tal que x B(0, R), en tal caso la formula de
Poisson nos permite expresar
Z
1
R2 2
u(x) = u(, ) =
u(R, )d,
2
2
2 + R 2R cos( )
y como se tiene que para todo 0 < R
R
R 2 2
R+
2

,
2
R+
+ R 2R cos( )
R

756

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y que u 0, tendremos que


R 2 2
R+
R
u(R, ) 2
u(R, )
u(R, ),
R+
+ R2 2R cos( )
R
e integrando
R 1
R + 2

u(R, )d u(x)

R+ 1
R 2

u(R, )d,

y por el teorema del valor medio para funciones armonicas


R
R+
u(0) u(x)
u(0),
R+
R
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.

10.6.4.

Polinomios de Tchebycheff.

Finalizamos analizando las funciones encontradas en esta leccion.


Proposici
on 10.30 Se tiene que n cos n y n sen n, son polinomios
arm
onicos homogeneos en (x, y), de grado n.
Demostraci
on. Basta considerar la parte real y la imaginaria de
n (cos n + i sen n) = ( ei )n = (x + iy)n =

n  
X
n nm
x
(iy)m .
m
m=0

Proposici
on 10.31 Para cada n existe un polinomio Tn de grado n, llamado polinomio de Tchebycheff , tal que Tn (cos ) = cos n y tienen las
siguientes propiedades:
i) Tn Tm = Tnm
ii) Tn es soluci
on de la ecuaci
on diferencial
(1 x2 )y 00 xy 0 + n2 y = 0.

iii) T0 / 2, T1 , T2 ,. . ., son ortonormales para el producto interior


< f, g >=

f (x)g(x)

1
dx.
1 x2

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

757

iv) Satisfacen la regla de recurrencia


Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) T2n (x) = Tn (2x2 1).
vi)

X
1 tx
=
Tn (x)tn .
1 2tx + t2
n=0
vii) Tn (cosh x) = cosh nx.
Demostraci
on. Tomando en el resultado anterior para = 1, los
terminos pares m = 2k y siendo x = cos , y = sen
 
X
k n
Tn (cos ) = cos n =
(1)
xn2k y 2k
2k
2kn
 
X
k n
=
(1)
xn2k (1 x2 )k = Tn (x).
2k
2kn

i) Tn [Tm (cos )] = Tn [cos m] = cos nm = Tnm (cos ).


ii) Para |x| 1 se sigue f
acilmente derivando dos veces Tn (cos ) =
cos n, pues
Tn0 (cos ) sen = n sen n,
Tn00 (cos ) sen2 Tn0 (cos ) cos = n2 cos n.
y para el resto de x se sigue porque (1 x2 )Tn00 xTn0 + n2 Tn es un
polinomio de grado n que se anula en todo [1, 1] por tanto en todo R.
iii) Es f
acil ver que < T0 , T0 >= 2 y para el resto < Tm , Tn >= nm ,
pues haciendo el cambio de coordenadas x = cos , tenemos que
Z
Z 1
1
dx =
f (cos ) d,
f (x)
1 x2
0
1
y para fm () = cos m = Pm (cos ) y para n 6= m no nulos
Z n
Z

2
2
cos n d =
cos d = 0,
< T0 / 2, Tn > =
0
n 0
Z
2
< Tn , Tm > =
cos n cos m d = 0,
0

758

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

pues fk0 () = fk0 (0) = 0 para cada fk que ademas es solucion de y 00 +


m2 y = 0, por tanto
00
0
(m2 n2 )fm fn = fn00 fm fm
fn = (fn0 fm fm
fn )0 ,

esto prueba la ortogonalidad de Tn y Tm para n 6= m. Ahora para calcular


< Tn , Tn > basta observar que
Z
Z n
Z n
cos2 n d = (1/n)
cos2 d = (1/n)
sen2 d,
0

y se tiene que < Tn , Tn >= 1, pues la suma de las integrales anteriores


que son iguales es
Z n
1 d = ,
(1/n)
0
R
y su semisuma que es 0 cos2 n d = /2.
iv) Se tiene que
cos( + ) + cos( ) = 2 cos cos

cos(n + ) + cos(n ) = 2 cos cos n,

por lo tanto tomando x = cos


Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) Para x = cos
T2n (cos ) = cos 2n = Tn (cos 2) = Tn (2 cos2 1).
vi) Utilizando la f
ormula de recurrencia
tn+1 Tn+1 2xttn Tn t2 tn1 Tn1 = 0,
y sumando tenemos
(1 2tx + t2 )

Tn (x)tn = 1 tx.

n=0

vii) Por inducci


on y la f
ormula de recurrencia pues para T0 = 1 y
T1 = x se verifica y si hasta n se verifica Tn (cosh x) = cosh nx, para
n + 1 tambien pues

 x
  nx
  (n1)x

 x
e ex
e enx
e
e(n1)x
e ex
=2

Tn+1
2
2
2
2
=

e(n+1)x e(n+1)x
.
2

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

759

Corolario 10.32 Para cada n, n Tn (cos ) son polinomios homogeneos


arm
onicos de grado n en x, y.
Veremos propiedades muy parecidas en el analisis del problema de
Dirichlet en la esfera (ver 10.6.6, p
ag.760)
Ejercicio 10.6.1 Resolver la ecuaci
on u = 0, considerando las condiciones:
1) u(1, ) = cos2 ,
2) u(1, ) = sen3 .

10.6.5.

Problema de Dirichlet en la esfera

Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1


con una temperatura determinada en su superficie, es decir consideremos
el problema de Dirichlet
uxx + uyy + uzz = 0,
u(x, y, z) = F (x, y, z),

para x2 + y 2 + z 2 = 1.

Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en


coordenadas esfericas
x = sen cos ,

y = sen sen ,

z = cos ,

en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pag.723)


 2

2
2
1

1
2
1
=
+
+
+
+
2
2 2
sen2 2
tan
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que
es una funci
on F (). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f ()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuaci
on
2

f 00
f0
g 00
g0
+ 2 =

f
f
g
g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g 00 +
g + g = 0,
sen

760

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

la primera de las cuales es una ecuaci


on de Euler y la segunda es
(g 0 sen )0 + g sen = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos y llamamos y(x) = g(),
n de Legendre
esta ecuaci
on se transforma en la Ecuacio
(10.10)

(y 0 (1 x2 ))0 + y = 0

10.6.6.

(1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,

La Ecuaci
on de Legendre.

Si buscamos una soluci


on de esta ecuaci
on por el metodo de las potencias tendremos
y(x) =
y 0 (x) =
00

y (x) =

X
n=0

X
n=0

cn x n ,
cn nxn1 ,

2xy 0 (x) =

2cn nxn ,

n=0

cn n(n 1)x

n2

2 00

x y (x) =

n=0

cn n(n 1)xn ,

n=0

y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
cn+2 =

n(n + 1)
cn ,
(n + 1)(n + 2)

de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de c0 por


c2(n+1) = an c2n = an an1 c2(n1) = =

n
Y
i=0

siendo
an =

2n(2n + 1)
,
(2n + 1)(2n + 2)

ai c0 ,

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

761

y por tanto
c2(n+1) =

n
n
Y
Y
c0
2i(2i + 1)
[2i(2i + 1) ]
c0 =
,
(2i
+
1)(2i
+
2)
(2n
+ 2)!
i=0
i=0

y de un modo similar obtendramos los terminos impares, a partir de c1 .


Observamos que si
= n(n + 1),
para alg
un n par, entonces hay un polinomio solucion, que se llama
Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn (el u
nico que
satisface Pn (1) = 1), y que s
olo tiene terminos pares, pues los coeficientes
pares se anulan a partir del n + 1 y todos los coeficientes impares se
anulan si tomamos c1 = 0. Y lo mismo si n es impar, tomando c0 = 0.
Esta soluci
on polin
omica Pn est
a definida en todo R, en particular en el
x = 1 recordemos que x = 1 corresponde a = 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares tambien son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto s
olo nos interesa el valor de
= n(n + 1) para el que la ecuaci
on de Legendre correspondiente
tiene soluci
on Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
F
ormula de recurrencia.
Pn+1 (x) =

2n + 1
n
xPn (x)
Pn1 (x),
n+1
n+1

F
ormula de Rodrigues.
Pn (x) =

1 dn 2
(x 1)n ,
2n n! dxn

y adem
as son ortogonales para el producto interior de L2 [1, 1], es decir
(
Z 1
0,
para n 6= m
Pn Pm =
Pn (x)Pm (x)dx =
2
1
2n+1 , para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y
493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facilmente considerando que son soluci
on, para n = n(n + 1), de la ecuacion

762

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

de Legendre (10.10) (1 x2 )Pn00 2xPn0 = n Pn y desarrollando


Z
Z
00
0
(n m ) Pn Pm = [(1 x2 )Pm
2xPm
]Pn [(1 x2 )Pn00 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
=
[(1 x2 )(Pm
Pn Pm Pn0 )]0 = 0.
1

Por otra parte que su norma al cuadrado es 2/2n + 1 se sigue de que es


cierto para P0 = 1 y por inducci
on utilizando la formula de recurrencia
2n + 1
n
xPn Pn+1
Pn1 Pn+1 ,
n+1
n+1
n+1 2
2n + 2
xPn+1 Pn
P (x),
Pn+2 Pn =
n+2
n+2 n
2
Pn+1
=

y el que son ortogonales. Observemos que estos polinomios se pueden


definir recurrentemente del siguiente modo, Pn es el u
nico polinomio de
grado n que satisface:
Tiene la misma L2 norma y el mismo valor en 1 que el polinomio
m
onico xn (Pn (1) = 1n = 1) y es ortogonal al espacio generado por los
polinomios anteriores
En1 =< 1, x, x2 , . . . , xn1 >=< 1, P1 , , Pn1 > .
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo

an Pn (x),

n=0

son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer


lugar si h = Qn es un polinomio de grado n existe una representacion
u
nica
n
X
Qn =
am Pm (x),
m=0

donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes


son necesariamente
Qn Pm
am =
,
Pm Pm
y si h es una funci
on de L2 (en particular si es continua) y elegimos los
mismos coeficientes
h Pm
am =
,
Pm Pm

10.6. Problema de Dirichlet en el plano

763

que llamamos coeficientes de FourierLegendre relativos a h, tendremos que para cada n el polinomio
pn (x) =

n
X

am Pm (x),

m=0

es de grado n y h pn es ortogonal al espacio En generado por los


polinomios de grado n, pues
(h pn ) Pi = (h

n
X

am Pm (x)) Pi = h Pi ai Pi Pi = 0,

m=0

y por lo tanto pn es la aproximaci


on
optima (por mnimos cuadrados)
de h entre los polinomios p En , de grado n, pues por lo anterior
(h pn ) p = 0, por lo tanto h p = pn p y
(h p) (h p) = h h 2h p + p p
= h h 2pn p + p p
= h h pn pn + (pn p) (pn p),
y la expresi
on alcanza el valor mnimo cuando p = pn .
Volviendo a nuestro problema inicial, consideremos el caso en que
= n(n + 1), para el que tenemos las ecuaciones
2 f 00 + 2f 0 n(n + 1)f = 0,
(g 0 sen )0 + n(n + 1)g sen = 0,
las cuales tienen soluci
on aplicando tambien en la primera el metodo
de las potencias
f () = n ,

g() = Pn (cos ),

y las combinaciones finitas de


n Pn (cos ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coeficientes ci , la serie

X
cn n Pn (cos ),
n=0

764

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

converja a una soluci


on que para = 1 coincida con F (). Y esto es
as, si F es continua, eligiendo los cn como los coeficientes de Fourier
Legendre de h(x) = F (). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.
De modo similar a lo visto en (10.32), p
ag.759, se demuestra por
inducci
on que cada n Pn (cos ) es un polinomio, pues por ejemplo para
los tres primeros P0 = 1, P1 = x y P2 = 3x2 /2 1/2, se tiene
0 P0 = 1,

P1 (cos ) = z,

2 P2 (cos ) =

3z 2
x2 + y 2 + z 2

.
2
2

Proposici
on 10.33 Para cada n, n Pn (cos ) es un polinomio homogeneo
arm
onico en x, y, z.
Demostraci
on. Por inducci
on utilizando la formula de recurrencia,
pues si hasta n, n Pn es polinomio de grado n tambien n+1 Pn+1 , pues
2n + 1
n 2 n1
cos n+1 Pn

Pn1 ,
n+1
n+1
2n 1
n 1 3 n2
n+1 Pn =
cos 2 n1 Pn1

Pn2 .
n
n

n+1 Pn+1 =

Por u
ltimo es de se
nalar que (ver p
ag. 208 del Weinberger)

1
n Pn (cos ) = p
,
1 + 2 2 cos
n=0
fracci
on de la que hemos desarrollado algunos terminos en la pag.737.

10.7.

Teoremas fundamentales

Consideremos dos abiertos U, Rn , con U una variedad


con borde, cuyo borde S = este en las condiciones del Teorema
de Stokes, por ejemplo que sea una variedad (n 1)dimensional salvo
en un conjunto de medida nula. Nuestro interes radica en estudiar la

765

10.7. Teoremas fundamentales

unicidad de soluci
on de los tres problemas enunciados en la pag.744,
para la ecuaci
on algo m
as general
u = P u,
para P 0 una funci
on de U no negativa.

10.7.1.

Identidades de Green.

Recordemos que para cada funci


on f y cada campo E,
div(f E) = grad f E + f div E,
f = div grad f,
y que si T es un campo tangente y n es el campo unitario ortogonal
exterior a S, entonces
iT |S = (T n )in ,
pues eligiendo D1 = n , D2 , . . . , Dn una base ortonormal deP
campos bien
orientada, con D2 , . . . , Dn tangentes a S, tendremos T = (T Di )Di
y si h es tal que en S, iT = hin , entonces aplicando ambos lados a
D2 , . . . , Dn tendremos
h = (T, D2 , . . . , Dn ) = T D1 = T n ,
por lo que dadas dos funciones u, v C 1 (U ), tendremos por el Teorema
de Stokes, llamando D = grad u,
Z
Z
Z
v n u ds =
v(D n ) ds =
(vD) n in

Z
Z
Z
=
ivD =
d(ivD ) =
div(vD)
C

Z
= (grad v grad u + vu) .

En definitiva tenemos la Primera identidad de Green,


Z
Z
(10.11)
(grad v grad u + vu) dx =
v(n u) ds,

766

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

de donde se sigue la Segunda identidad de Green


Z
Z
(10.12)
(vu uv) dx =
[v(n u) u(n v)] ds,

(donde recordemos que n debe ser ortonormal y exterior a ) y por lo


tanto si u y v son arm
onicas tendremos que
Z
Z
(10.13)
v(n u) ds =
u(n v) ds.

Corolario 10.34 Sea u C 1 (U ) y arm


onica en U , entonces
u=0

en S =

u=0

n u = 0

en S =

u = cte

en
en .

Demostraci
on. Tomando u = v en la identidad de Green.

10.7.2.

Unicidad de soluci
on en PVF

Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos asegurar la unicidad de soluci
on del PVF6
u = P u,

(10.14)

satisfaciendo una de las tres condiciones frontera


u = f,

en ,

n u = f,

en ,

n u + u = f,

en , para > 0,

(de existir). (En 10.7.5, p


ag.770 veremos que la unicidad en el primero
se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 u2
satisface la misma ecuaci
on u = P u, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z
Z
(grad u grad u + P u2 ) =
u(n u) in ,

6 PVF=problema

con valores frontera

10.7. Teoremas fundamentales

767

y para la primera y segunda condiciones tendremos que, por ser P 0


#
2
2
Z "X
n 
n 
X
u
u
2
+ Pu = 0

+ P u2 = 0,
xi
x
i
i=1
i=1
lo cual implica que u es constante y si en un punto x es P (x) > 0,
entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
u
nica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condici
on frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condici
on frontera tenemos que
#
2
Z "X
Z
n 
u
2
n u = u
+ Pu +
u2 in = 0,
x
i
i=1

y tenemos que u = 0 en y como por otra parte u es constante,


tendremos que u = 0 y la soluci
on es u
nica.
Ejercicio 10.7.1 (1) La soluci
on u para la ecuaci
on 10.14, con P > 0, no puede
alcanzar un m
aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente versi
on del principio del m
aximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci
on u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.

10.7.3.

Teorema de Gauss

En los terminos de la lecci


on anterior tenemos que para v = 1 en
10.11, se tiene
Z
Z
n u ds =
u dx,

lo cual tambien es consecuencia del Teorema de la divergencia (14.20),


p
ag.944, e implica el siguiente resultado.
Teorema de Gauss 10.35 Si u C 1 (U ) es arm
onica en , con U ,
entonces
Z
n u ds = 0.

768

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Ejercicio 10.7.2 Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal


exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z
Z
in = rn1 vol[S(0, 1)].
vol[S(0, r)] =
in = rn1
S(0,1)

S(0,r)

F
ormula de representaci
on de Green 10.36 Sea u una funci
on arm
onica en un abierto U Rn , entonces para cada x U y cada variedad

con borde C U , con x V = C se tiene: para n 3 y v(x, y) =


1/kx ykn2
Z
1
u(x) =
[v(n u) u(n v)] ds,
(n 2) vol[S(0, 1)] C
y para n = 2 y v = log(1/kx yk),
Z
1
u(x) =
[v(n u) u(n v)] ds.
2 C
Demostraci
on. (Haremos la demostraci
on para n 6= 2). Sea x U
y r > 0 tal que B[x, r] V y consideremos una variedad con borde
= C\B(x, r), con borde C S(x, r). Ahora si n es el campo unitario
y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r) apunta hacia el interior de
la esfera y por tanto es H, para


n
X
yi xi
2n
H=
Hv =
,
kx yk yi
kx ykn1
i=1
se sigue del Teorema de Gauss y de (10.13), por ser v armonica fuera de
x, que
Z
Z
[v(n u) u(n v)] ds =
[v(Hu) u(Hv)] ds =
C
S(x,r)
Z
n2
= n1
u ds
r
S(x,r)
Z
1
[v(n u) u(n v)] ds =
(n 2) vol[S(0, 1)] C
Z
1
= n1
u ds
r
vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
=
u ds u(x),
vol[S(x, r)] S(x,r)
cuando r 0.

769

10.7. Teoremas fundamentales

Nota 10.37 Observemos que el resultado anterior dice que en dimension


n = 3 toda funci
on arm
onica u es
Z
1
u(x) =
[v(n u) u(n v)] ds,
4 C
suma de un potencial de capa simple en C, de densidad n u/4 y de
un potencial de capa doble de momento u/4.

10.7.4.

Teoremas del valor medio

Teorema del valor medio I 10.38 El valor de una funci


on arm
onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci
on sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que este dentro de U .
Demostraci
on. Por el resultado anterior pues la primera expresion
no depende de r, por tanto la u
ltima es constante en r.
Teorema del valor medio II 10.39 El valor de una funci
on arm
onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci
on en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U .
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier funci
on f
Z
Z

f=
f in .
r B(x,r)
S(x,r)
demostrado en el ejercicio (11.4.1), p
ag.856, pues se tiene que
u(x)

= u(x)
B(x,r)
Z
=

in
S(x,r)

u i n =
r
S(x,r)

Z
u ,
B(x,r)

y el resultado se sigue integrando.


Corolario. Teorema de Liouville 10.40 Toda funci
on arm
onica en Rn
no negativa es constante.

770

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Demostraci
on. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene
Z
1
u(x) = n
u dm,
r m(B) B(x,r)
por tanto para x 6= y, z = (x + y)/2 y AB = (A B c ) (Ac B)
Z
Z
1
|u(x) u(y)| = n
|
u dm
u dm|
r m(B) B(x,r)
B(y,r)
Z
Z
1
|
u dm
u dm|
= n
r m(B) B(x,r)B(y,r)c
B(y,r)B(x,r)c
Z
1
n
u dm
r m(B) B(x,r)B(y,r)c
Z
1
n
u dm
r m(B) B(z,r+kxyk)\B(z,rkxyk)
u(z)m(B)((r + kx yk)n (r kx yk)n
rn m(B)

n 
n 
kx yk
kx yk
= u(z)
1+
1
0 si r ,
r
r
=

lo cual implica que u(x) = u(y).


Ejercicio 10.7.3 Principio del m
aximo. Demostrar como consecuencia del
teorema del valor medio que si u es arm
onica en un abierto conexo U : (i) Si
alcanza un m
aximo (
o mnimo) en U , entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U ), entonces u alcanza el m
aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad).
Ejercicio 10.7.4 Demostrar que si U es un abierto acotado y u C(U ), entonces para S = U arbitrario
u = ,

en U ,

u|S =

u = .

Ejercicio 10.7.5 Problema de Dirichlet. (i) Unicidad. Demostrar que dada una funci
on f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es u
nica
la funci
on arm
onica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la
soluci
on ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la
norma infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .

10.7. Teoremas fundamentales

771

Ejercicio 10.7.6 Demostrar que toda funci


on arm
onica en Rn integrable es
nula.
Ejercicio 10.7.7 Demostrar
que si u es el potencial de una densidad de cargas
R
Cc1 (R3 ) y q = , es la carga total, entonces el valor medio de u en
cualquier esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.

10.7.5.

Recproco del Teorema del valor medio

A continuaci
on veremos que las funciones armonicas son las u
nicas
que tienen la propiedad del valor medio, pero antes veremos unos resultados previos.
P
Si consideramos en Rn el campo de las homotecias H = xi xi y en
el abierto denso An complementario del cerrado C = {x1 0, x2 = 0},
las coordenadas hiperesfericas
F = (, 1 , . . . , n1 ) : An Rn (0, ) (0, 2) (0, )n2
xn = cos n1 ,
xn1 = cos n2 sen n1 ,
..
..
.
.
x2 = cos 1 sen 2 sen n1 ,
x1 = sen 1 sen 2 sen n1 ,
pP
para =
x2i , entonces H = y Hi = 0 (pues Hxn = xn , H = ,
por lo que Hn1 = 0 y por inducci
on sabiendo que Hxi = xi ). Por
tanto H = y N = = H/ es el campo unitario ortogonal exterior
a las esferas centradas en el origen.
Denotaremos por = (1 , . . . , n1 ) : S 0 = An Sn1 (0, 2)
(0, )n2 el difeomorfismo que nos da los
angulos correspondientes a los
puntos de la esfera unidad. En cuyo caso F (x) = (, (x/))
Proposici
on 10.41 En los terminos anteriores existe una u
nica n 1
forma,
n1 = f (1 , . . . , n1 )d1 dn1 ,
que s
olo depende de las variables angulares i , tal que para n = dx1
dxn ,
iN n = n1 n1 ,

n = n1 d n1 .

772

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Demostraci
on. Definimos n1 = 1n iN n (por la primera igualdad) y para ver que no depende de basta demostrar que
N L n1 = 0.

iN n1 = 0,

Lo primero
y lo segundo, tomando D = 1n N para el que
P es obvio
n
div D = (xi / )xi = 0, se sigue pues
N L n1 = N L (iD n ) = iN d(iD n ) + d(iN (iD n ))
= iN d(iD n ) = iN (DL n ) = (div D)iN n = 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d n = 0, por
tanto
0 = iN (d n ) = n d iN n .
En estos terminos se tiene que en la esfera unidad Sn1 Rn , la
medida est
andar est
a dada por esta n 1forma,
Z
Z
Z
n1
(10.15)
(A) =
iN n =

n1 =
n1
A
A
ZA
=
f ()d1 . . . dn1 ,
(A)

Corolario 10.42 Para toda funci


on g diferenciable7 e integrable en Rn ,
Z
Z Z
g(x)dx1 dxn =
g(y)n1 ddr.
0

Sn1

Demostraci
on. Por el resultado anterior (10.41), tenemos para g =
F (
g ), que
Z
Z
Z
g(x)dx =
gn =
gn1 d n1
An
An
Z
=
gn1 f ()dd1 dn1
(0,)(0,2)(0,)n2
Z
n1

Z
=

d d.

S0

7 Remitimos al lector interesado en este resultado en el contexto de Teor


a de la
Medida, a nuestros Apuntes de Teora de la Medida.

10.7. Teoremas fundamentales

773

Lema 10.43 Toda funci


on u C(), continua en un abierto Rn ,
que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto x , es decir
que para todo r > 0, tal que B[x, r] , satisfaga
Z
1
u(y) dy,
u(x) =
mn1 [S(x, r)] S(x,r)
es de clase .
Demostraci
on. Consideremos una funci
on no negativaR f Cc (R),
con sop f (1, 1) y : Rn R, (x) = f (|x|), tal que (x) dx =
1 (esa integral sera un n
umero positivo a y bastara considerar f /a).
Entonces sop B[0, 1] y para las funciones  (x) = n (1 x) de
soporte sop  B[0, ] y por lo tanto la funcion en y,  (x y) tiene
el soporte en la bola B[x, ], por lo tanto si consideramos r > 0 tal que
B[x, r] y  = r/2, entonces para todo p B(x, ), la funcion en y,
 (p y) tiene el soporte en la bola B[p, ] B[x, r], ademas
!
Z
Z 1 Z
n1
u(p) = u(p) (x) dx = u(p)
(ry)r
dy dr
0

S[0,1]

f (r)rn1 mn1 [S(0, 1)]dr =

= u(p)
0

Z
0

u(p)f (r)1n mn1 [S(0, r)] dr


!
Z

1n u(p y) dy f (r) dr

=
0

S(0,r)
1

Z
u(p ry)r

n1

f (r) dydr =
u(p x)(x) dx
B(0,1)
Z
u(p x)(1 x)n dx = u(p x) (x) dx

=
0

u(p)f (r)mn1 [S(0, r)] dr


0

=
Z

S(0,1)

Z
=
B(0,)

Z
=

u(x) (p x) dx,

y se puede derivar bajo el signo integral cuantas veces queramos pues


 Cc y el resultado es una funci
on continua, por tanto u es de clase
.
Teorema 10.44 En los terminos del Lema anterior toda funci
on u continua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su

774

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

dominio abierto , es arm


onica en el.
Demostraci
on. Por el resultado anterior u es de clase 2, por tanto
basta demostrar que u = . Sea p y r0 > 0 tal que B[p, r0 ] ,
entonces para r r0 la propiedad del valor medio implica que
Z

u(p + ry) dy = r1n

S[0,1]

Z
u(p + y) dy = u(p)mn1 (S[0, 1]),
S[0,r]

por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
Z

u(p + ry) dy
r
Z
X
X
=
yi uxi (p + ry) dy =
r1 yi uxi (p + y)r1n dy
S[0,1]
S[0,r]
Z
Z
1n
1n
=r
N u(y) dy = r
u(x) dx,

0=

d
dr
Z

u(p + ry) dy =

S[0,1]

S[0,1]

S[p,r]

B[p,r]

y como esto es cierto para todo punto p y toda bola tendremos u = .

10.7.6.

Regularidad de las funciones arm


onicas

A continuaci
on demostraremos que toda funcion armonica es analtica real.

Lema 10.45 Si u es arm


onica en un abierto U Rn en el que est
a acotada |u(x)| C, entonces para cada x U
|D u(x)| C

 n ||

|||| ,

para = mn{kx yk : y U } = d(x, U c ).

775

10.7. Teoremas fundamentales

Demostraci
on. Lo haremos por inducci
on en ||. Para || = 1 sea
r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica uxi
Z
1
ux
uxi (x) =
vol[B(x, r)] B(x,r) i
Z
1
L
= n
(u)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) xi
Z
1
= n
i (u)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
Z
1

= n
u<
, n > in ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
xi
ahora por el ejercicio (11.4.1), p
ag.856, tenemos que
Z
1
|u|in
|uxi (x)| n
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
n
C
n
nrn1 vol[B(0, 1)] = C
,
r vol[B(0, 1)]
r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo || = k 1,
con k 2 y demostremoslo para || = k, para ello consideremos r <
= d(x, U c ), un || = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia
y = d(y, U c ) r r/k y por la hip
otesis de induccion se tiene que

n
y

nk
(k 1)r

|D u(y)| C
C

||

||||
k1
(k 1)

k1


=C

nk
r

k1
,

y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera


parte, en la B[x, r/k], tendremos que
 k1 

 n k

nk
n
|
D u(x)| C
=C
kk ,
xi
r
r/k
r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
Teorema 10.46 Si u es una funci
on arm
onica en un abierto U , entonces
u C (U ).

776

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Demostraci
on. Por nuestro teorema de caracterizacion de las funciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U existen constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K
|D u(x)| M r|| ||!.
rmula de Stirling que existe una
Ahora bien se sigue de la fo
constante k > 0 tal que para todo m N
mm k em m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
M = Ck,

r=

d(K, U c )
,
e n

se tiene en K que

n
d(K, U c )

||

n
d(K, U c )

||

|D u(x)| C
C

||||
k e|| ||!

= M r|| ||!.

10.7.7.

Teorema de Picard

Como consecuencia de (10.36) tambien podemos demostrar el siguiente resultado sobre potenciales NewtonianosElectrostaticos.
Teorema de Picard 10.47 Si u es una funci
on arm
onica en un abierto
U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo
lm

kxpi k0

u(x) = ,

o = ,

y que existe un 0 > 0, tal que para cada p R3 , con kpk = 1, la


funci
on u(pi + 1 p) es estrictamente creciente (
o decreciente) en
0 . Entonces en U
u(x) =

qn
q1
+ +
+ v(x),
r1
rn

con v arm
onica en R3 las qi R y ri (x) = kx pi k.

10.7. Teoremas fundamentales

777

Demostraci
on. De la hip
otesis se sigue que para todo M > 0, existe
un  > 0 tal que
ky pi k 

u(y) M,

u(y) M,

y diremos que el punto pi es positivo en el primer caso y negativo


en el segundo.
Sea x U y consideremos un r > kxk y un < kx pi k tales que
B = ni=1 B(pi , ) ni=1 B[pi , ] B(0, r),
ahora consideremos el m
aximo Mr de |u| en B[0, r]\B (el cual se alcanza
en el borde) y para M > Mr consideremos las n superficies
Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },
(si pi es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales superficies son
el borde de {y B[pi , ] : u(y) M }, que contiene a pi en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las superficies S(0, r) y las Si ,
en cuyo interior est
a x y apliquemos el teorema (10.36), tendremos por
tanto que
Z
1
[v(n u) u(n v)] ds
u(x) =
4 C
Z
1
[v(n u) u(n v)] ds+
=
4 S(0,r)
n Z
1 X
+
[v(n u) u(n v)] ds,
4 i=1 Si
donde v(y) = 1/kx yk. Ahora derivando el primer sumando
Z
u
(x) =
[v(n u) u(n v)] ds,
S(0,r)

respecto de las xi y observando que en el integrando ni u ni n u dependen


de x, vemos que es una funci
on arm
onica en {kxk =
6 r}, ademas que no
depende de r por la segunda identidad de Green (10.12) ya que u =
v = 0 en {r kxk r0 }, por tanto u
es armonica en R3 . El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
Z
Z
[v(n u) u(n v)] ds =
v(n u) ds,
Si

Si

778

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

ahora
como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
R
u ds = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos superSi n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que
Z
ki
lm
v(n u) ds = v(pi )ki =
,
M S
kx pi k
i
y para qi = ki /4 se sigue el resultado.
Corolario 10.48 En las condiciones anteriores si adem
as u se anula en
el infinito, es decir lmkxk u(x) = 0, entonces v = 0 y
u(x) =

q1
qn
+ + .
r1
rn

Demostraci
on. Es un simple ejercicio.

10.8.

Arm
onicos esf
ericos

Veamos de donde salen los polinomios homogeneos armonicos que


hemos visto en (10.32), p
ag.759 y en (10.33), pag.764.
Sea Pk el espacio de los polinomios homogeneos de grado k en Rn y
sea
Hk = {u Pk : u = 0},
Hk = {u|S : u Hk }
es decir los polinomios homogeneos arm
onicos y su restriccion a la esfera
unidad. A estos u
ltimos los llamamos arm
onicos esfericos de grado k.
La aplicaci
on restricci
on de Hk Hk es isomorfismo pues tiene inversa
que es
 
x
k
u u(x) = |x| u
.
|x|
P 2
Ahora para r2 =
xi P2 se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10.49 Pk = Hk r2 Pk2 .
Demostraci
on. Consideremos
el siguiente
producto escalar en Pk ,
P
P
para P, Q Pk , P =
c x y DP =
c D
< P, Q >= DP (Q) R,

10.8. Arm
onicos esf
ericos

779

obviamente es lineal en cada componente, y para P = x , Q = x , se


tiene (ver el ejercicio (8.2.2), p
ag.576)
(
!, si =


< x , x >= D x =
0, si 6= .
por tanto en general,
X
X
X
<
c x ,
d x >=
!c d ,
y es un producto interior. Por u
ltimo se tiene que si P Pk2 y Q Hk ,
entonces
< r2 P, Q >=< P, Q >,
y Q es ortogonal a todos los r2 P sii es arm
onica, lo cual significa que
r2 Pk2 tiene como complemento ortogonal a Hk , ahora basta considerar para cada elemento de Pk su proyecci
on ortogonal en r2 Pk2 y su
diferencia est
a en Hk .
Corolario 10.50
Pk = Hk r2 Hk2 r4 Hk4
Corolario 10.51 La restricci
on a la esfera unidad de un polinomio homogeneo de grado k es una suma de polinomios homogeneos arm
onicos
de grados k 2i.
Lema de Euler 10.52 Para H D(Rn ) el campo de las homotecias y
f Pk , Hf = kf .
Demostraci
on. Basta derivar respecto de t, en t = 1, en la igualdad
f (tx) = tk f (x).
Teorema 10.53 Sea S la esfera unidad de Rn , entonces L2 (S) =
k=0 Hk ,
donde la suma directa es ortogonal respecto del producto escalar de L2 (S).
Demostraci
on. Por (10.51) y el Teorema de aproximacion de Weierstrass (ver Folland), el subespacio generado por los armonicos esfericos
es denso en L2 (S). Basta demostrar que si fj Hj y fk Hk , entonces
< fj , fk >L2 (S) = 0. Sean Fj Hj y Fk Hk respectivamente sus extensiones arm
onicas, entonces por la segunda identidad de Green, el Lema

780

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

de Euler y para B la bola unidad centrada en el origen y S la esfera,


como H = n para la esfera
Z
Z
0=
(Fj Fk Fk Fj ) = (Fj (HFk ) Fk (HFj )
B
S
Z
= (j k) fk fj .
S

10.9.

Principio de Dirichlet

En los terminos de la lecci


on 10.7.2, se tiene.
Definici
on. Llamamos integral de Dirichlet en de una funcion u a
Z
I(u) =
< grad u, grad u > .

El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v


definidas en un abierto , que coinciden en , hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 10.54 Si u = 0 y u = v en , entonces
I(u) I(v).
Demostraci
on. En primer lugar tenemos como consecuencia de la
ecuaci
on (10.11), p
ag.765, que si u es arm
onica y u v = 0 en ,
entonces
Z
< grad(u v), grad u > = 0,
U

< grad v, grad u > y por tanto


Z
0 I(u v) = I(u) 2
< grad v, grad u > + I(v)

lo cual implica que I(u) =

= I(v) I(u).

781

10.9. Principio de Dirichlet

Por otra parte observemos que nuestro funcional I(u) corresponde al


problema variacional definido por la lagrangiana
X
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) =
zi2 ,
pues queremos minimizar
Z
I(u) =

< grad u, grad u > =

Z "X
n

#
u2xi

Z
L(xi ; uxi )

=
U

i=1

y la Ecuaci
on de EulerLagrange correspondiente es precisamente la
Ecuaci
on de LaPlace,
X
Lz (xi , uxi ) = 0
xi i

uxi xi = 0.

por tanto si el mnimo se alcanza en una funcion u, esta satisface la


ecuaci
on de Euler-Lagrange, por tanto la de LaPlace y u es armonica.
Por otra parte observemos que entre las funciones de C 1 () C 2 ()
podemos definir un producto interior
Z
uv =
grad u grad v,

si identificamos funciones que difieran en una constante, pues


Z
0 = u u = | grad u|2 uxi = 0 u = cte.
En estos terminos nuestro problema original consistente en encontrar
(para S = ), la soluci
on de
u = 0

en

u|S = f,

para una funci


on dada f C 1 (S), se reduce a considerar el subespacio
afn
A = {u C 1 () : u|S = f },
y el subespacio (direcci
on del anterior)
V = {u C 1 () : u|S = 0},

782

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

para los que A = u0 + V, para cualquier u0 A; y para ellos encontrar


el u A de mnima norma
Z

kuk = u u =
| grad u|2 dx.

Si nuestro espacio prehilbertiano, en el que hemos definido el producto interior, fuese completo y nuestro subespacio cerrado, el problema
estara resuelto. Pero no es as y el problema debemos afrontarlo de otro
modo.

10.10.

Introducci
on a las distribuciones

Sea U R3 un abierto y consideremos el espacio de las funciones en


U de clase infinito y soporte compacto
Cc (U ) = {f : U R : f C (U ), sop f compacto},
el cual tiene una estructura topol
ogica natural, pues si consideramos
para cada compacto K U ,
C0 (K) = {f Cc (U ), sop f K},
en el que consideramos la topologa de la convergencia uniforme de las
funciones y de todas sus derivadas (ver p
ag.8), en cuyos terminos

Cc (U ) = KU C0 (K) =
lm
C0 (K),

con la topologa lmite inductivo.


Definici
on. Llamamos distribuci
on (en el sentido de Analisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
: Cc (U ) R.
Denotamos con D(U ) el espacio de las distribuciones.

10.10. Introducci
on a las distribuciones

783

Ejemplo 10.10.1 Sea h C(U )


o h L1 (U ), entonces
Z
h : Cc (U ) R,
h() =
h dx,
U

es una distribuci
on. Esto nos induce a dar la siguiente definicion.
Definici
on. Dada una distribuci
on D(U ), para cada Cc (U )
denotaremos
Z
() =
dx.
U

Ejemplo 10.10.2 Con esta notaci


on tendremos que la medida de Dirac
en y y , que es la distribuci
on y () = (y), satisface
Z
(y) =
y dx.
U

Ejemplo 10.10.3 Del mismo modo para r(x) = kx yk, e y U , no


est
a definida 1/r en U como funci
on, pero si como distribucion siendo
Z
1
dx = u(y),
r
U
para u la funci
on potencial de densidad de carga .
Ahora como se tiene que si f
o g Cc (U ) entonces
Z
Z
f gxi dx =
fxi g dx,
U

y esto justifica la siguiente definici


on.
Definici
on. Dada una distribuci
on definimos su derivada parcial respecto de xi como la distribuci
on que sobre cada Cc (U ) vale
Z
Z
xi dx =
xi dx.
U

Por tanto una distribuci


on es infinitamente diferenciable y para todo
operador diferencial lineal P de orden m
Z
Z
m
P () dx = (1)
P () dx,
U

en particular para el operador de Laplace


Z
Z
() dx =
() dx.
U

784

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Lema 10.55 Para y U y r(x) = kx yk, como distribuci


on se tiene
 
1
= 4y .

r
Demostraci
on. Si g Cc (U ) tendremos que
 
 
Z
1
1

(g) =
g
dx
r
r
ZU
1
=
g dx = u(y)
r
U
para u el potencial de densidad de carga = g, para el que por la
ecuaci
on de Poisson u = 4 = 4g, por lo que u + 4g es una
funci
on arm
onica en el espacio que en el infinito se anula, por tanto es
nula y
u(y) = 4g(y) = 4y (g).
Esta propiedad es u
til para comprobar ciertas igualdades, como la
f
ormula integral de Green, pues si utilizamos la segunda igualdad de
Green (ver p
ag.766), que es v
alida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r


Z 
Z 
1
1
u
n u
u
dx =
un
ds,
r
r
r
r

lo cual implica
Z
4u(y) +

10.10.1.

u
=
r

n u
1
un
r
r


ds,

M
etodo de la funci
on de Green

Sea R3 un abierto acotado con S = una superficie diferenciable de clase 1 y consideremos un punto y .
Definici
on. Llamamos Funci
on de Green relativa al punto y a una funci
on gy C(\{y}), que cumple
1
1.- gy (x) = kxyk
+ v, para v C() una funcion armonica en .
2.- gy|S = 0.

La cuesti
on es si tal funci
on existe y si existe si es u
nica.

10.10. Introducci
on a las distribuciones

785

Unicidad de la funci
on de Green. Observemos que su existencia equivale a la existencia de la funci
on v soluci
on del problema de Dirichlet
particular
1
,
v = 0 en ,
v|S =
kx yk
la cual ya sabemos que de existir es u
nica, lo cual prueba la unicidad de
la funci
on de Green.
Existencia de la funci
on de Green (punto de vista Fsico). Ahora la
existencia de tal funci
on, Green la obtuvo con los siguientes argumentos
de naturaleza Fsica:
Consideremos el exterior de como un conductor y en el punto y
consideremos una carga q = 1. El campo electrostatico producido por la
carga mueve los electrones del conductor hasta un momento en el que se
quedan quietos y se produce una distribuci
on de cargas en el borde S,
que junto con la carga en y produce un campo E = grad u, que en el
conductor es nulo, por lo tanto el potencial es constante y es nulo pues
las cargas est
an acotadas, por tanto el potencial se anula en el infinito. El
potencial est
a producido por una carga puntual y por una distribucion
de carga en S de capa simple, es decir
u=

1
+ v,
r

para v el potencial de capa simple, el cual es armonico fuera de S, en


particular en y u se anula en c , en particular en S. Por lo tanto este
potencial u = gy es la funci
on de Green.
Esto no es una demostraci
on (matem
atica) pero si es una justificacion
que nos convence de la veracidad del teorema de existencia.
Observemos que de existir tal funci
on de Green verifica en terminos
de distribuciones que

gy = + v = y ,
r
adem
as de existir esta soluci
on particular del Problema de Dirichlet, lo
podemos resolver en general, pues:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homog
eneo.- Dada f C(S),
buscamos u C(), tal que
u = 0

en

u|S = 4f.

786

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Si u existe tendremos por la segunda identidad de Green (ver pag.766),


para v = gy que
Z
Z
(gy u ugy ) dx =
(gy n u un gy ) ds,

S
Z
Z

ugy dx = 4
f n gy ds,

Z S
(10.16)
u(y) =
f n gy ds,
S

que es la F
ormula integral de Poisson.
2.- Problema de Dirichlet. Caso no homog
eneo.- Dada f
C(S) y C(), buscamos u C(), tal que
u = en

u|S = 4f.

De nuevo si u existe tendremos por la segunda identidad de Green,


para v = gy que
Z
Z
(gy (4) ugy ) dx = un gy ds,

S
Z
Z
(10.17)
u(y) =
gy dx +
f n gy ds,

El metodo combinado de la funci


on de Green y las distribuciones
muestra su extraordinaria eficacia al ofrecernos una definicion para la
u
nica candidata que resuelve el problema de Dirichlet (dada respectivamente por las ecuaciones (10.16) y (10.17)). La cuestion que resta es
demostrar que esta funci
on se
nalada realmente satisface las propiedades. La de que u es arm
onica en el caso homogeneo la veremos mas
adelante, pero antes necesitamos demostrar que la funcion de Green es
simetrica.
Proposici
on 10.56 Sean y, z , entonces
gy (z) = gz (y).
Demostraci
on. (Por distribuciones) Usemos la segunda identidad
de Green para v = gy y u = gz
Z
Z
(gy gz gz gy ) dx =
(gy n gz gz n gy ) ds = 0

10.10. Introducci
on a las distribuciones

787

lo cual implica que gy (z) = gz (y).


(Demostraci
on cl
asica) Tomemos dos bolas By y Bz , centradas en
y y z de radio peque
no  y sean Sy y Sz sus esferas. Consideremos la
regi
on 0 = \(By Bz ) y apliquemos la segunda identidad de Green
para v = gy y u = gz
Z
Z
(gy gz gz gy ) dx =
(gy n gz gz n gy ) ds,
0

S0

ahora como en 0 , gz = gy = 0 y en S, gy = gz = 0,
Z
Z
gy n gz ds =
gz n gy ) ds
Sy Sz

Sy Sz

y basta desarrollar uno de los dos lados. Si gy = 1/ry + v tendremos que



Z
Z 
1
+ v n gz ds
gy n gz ds =
ry
Sy
Sy
Z
Z
1
n gz ds +
vn gz ds
=
 Sy
Sy
Z
Z
1
vn gz ds = 0
gz dx +
=
 By
Sy
el primer sumando es nulo por ser gz arm
onica en By y el segundo por
que v v(y) en By y como antes
Z
Z
n gz ds =
gz dx = 0
Sy

By

y desarrollando lo que falta como en Sz , gy gy (z) cuando  0, se


tiene que
Z
gy n gz ds = 4gy (z),
Sz

pues la integral Sz n gz ds es constante en , (por el teorema de Gauss)


pues entre dos esferas centradas en z de radios 0 < , la gz es armonica
y vale, para gz = 1/rz + w y n el campo normal unitario interior de la
esfera centrada en z, por tanto n (1/rz ) = 1/rz2 y


Z
Z
1
1
n
+ w ds = 2 m2 [Sz ] +
n w ds = 4,
rz

Sz
Sz

788

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

pues w es arm
onica en Bz .
Ahora como para cada y , gy C(\{y}) y acabamos de ver que
gy (z) = gz (y), podemos definir gy para todo y y en definitiva para
la diagonal D = {(y, z) : y = z}, definimos la que tambien
llamaremos funci
on de Green
G : ( )\D R,

G(y, z) = gy (z),

para la que fijado z, gy (z) = gz (y) = (1/kz yk) + v es armonica en


y \{z} y se sigue el siguiente resultado.
Corolario 10.57 La funci
on de la F
ormula integral de Poisson
Z
u(y) =
f n gy ds,
S

encontrada en el primer problema de Dirichlet, es arm


onica.
Demostraci
on. Se sigue de lo anterior y de que y n gy = n (y gy ) =
0.
En cuanto a la segunda condici
on, de que u|S = 4f , es mas difcil
y la veremos en dos casos particulares: cuando es el semiespacio y
cuando es una bola de radio r.
Ejemplo 10.10.4 Problema de Dirichlet para el semiespacio. Consideremos en R3 , = {x3 > 0} y S = = {x3 = 0}, aunque se sale fuera
de los casos considerados pues no es un abierto acotado (por ejemplo
no hay unicidad en el problema
u = ,

en ,

u|S = ,

pues lo satisface tanto u = 0 como u = x3 ).


No obstante busquemos la funci
on de Green correspondiente, para
cada y
1
+ v(x),
gy (x) =
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguiremos el m
etodo
de las im
agenes, que consiste en considerar una carga q = 1 en el
punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga en un lugar
adecuado (fuera de para que sea arm
onica en ), de modo que su
potencial anule al anterior en los puntos de S. Para ello basta considerar

10.10. Introducci
on a las distribuciones

789

en y = (y1 , y2 , y3 ) otra carga igual y de signo contrario q 0 = 1, el


potencial conjunto de ambas cargas es
gy (x) =

1
1

kx yk kx yk

pues obviamente kx yk = kx yk para todo x S y v(x) = 1/kx yk


es arm
onica en .
Ahora consideremos la soluci
on sugerida por Green: Consideremos
que c es un conductor, cuyos electrones, en presencia de la carga q = 1
en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan de moverse debido a
que se acumulan en el borde definiendo una densidad de carga en S que
conjuntamente con q definen un potencial u que en c define una fuerza
electrost
atica nula E = grad u = 0, por lo que u = cte en c y como la
carga est
a en el punto y y en S, cuando x3 el potencial u(x) 0,
por lo que la constante es 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple definido
por la densidad de carga
(
gy , en x3 > 0
1
+ v(x) =
u(x) =
kx yk
0, en x3 0
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga. Para ello apliquemos
la f
ormula,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica, al ser n = x3 , u+ = gy y u = 0, que
x3 gy = x3 u+ x3 u = 4,
por tanto (como en los x S, kx yk = kx yk)

4(x) = x3

1
1

kx yk kx yk


=

2y1
,
kx yk3

y la densidad de carga es
(x) =

y3
.
2kx yk3

Podemos calcular la carga total en el plano S, de coordenadas x =

790

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

(x1 , x2 )
Z
Z
Z
(x) dx1 dx2 = (x1 + y1 , x2 + y2 )) dx1 dx2 =
R2

y3
=
2

y3
p
3
2
2 x1 + x22 + y32

3 drd = 1,
+ y32

pues la integral tiene la primitiva 1/ r2 + a2 .


Por u
ltimo veamos que la f
ormula integral de Poisson para el semiespacio, que nos define la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es soluci
on.
0

r2

Proposici
on 10.58 Dada una funci
on acotada f C(S), la f
ormula integral de Poisson para y , es decir y3 > 0 y n = x3
Z
Z
f (x)
u(y) =
f (y)n gy ds = 2y3
dx1 dx2 ,
3
S
S kx yk
es la soluci
on continua en el semiespacio del problema de Dirichlet, u =
en y3 > 0, u|S = 4f .
Demostraci
on. La primera propiedad la hemos visto en (10.57).
Para la segunda tenemos que demostrar que para cada x0 = (a, b, 0) S
e y = (y1 , y2 , y3 ) con y3 > 0
Z
y3 f (x)
dx1 dx2 = 2f (x0 ),
lm u(y) = 4f (x0 )
lm
yx0
yx0 S kx yk3
para ello recordemos que acabamos de demostrar que
Z
y3
dx1 dx2 = 2,
3
S kx yk
y del mismo modo para cada bola del plano S, de centro y = (y1 , y2 ) y
radio ,
Z
Z
y3
y3
dx1 dx2 =
p
3 dx1 dx2
3
kx

yk
B[y,]c
B[y,]c
(x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 + y32
Z 2 Z
r
y
p 3
= y3
,
p
3 drd = 2
2
+ y32
0

r2 + y32

10.10. Introducci
on a las distribuciones

791

la cual converge a 0 cuando y3 0 y por tanto cuando y x0 . Ademas


por lo mismo como f es acotada tendremos que
Z
lm

yx0

B[y,]c

f (x)y3
dx1 dx2 = 0,
kx yk3

por lo tanto si consideramos una bola B = B[x0 , ] S, un y tal


que ky x0 k < /2 y = /2 tal que en S, B[y, ] B[x0 , ], como
Z

y3 f (x)
dx1 dx2 =
kx yk3

y3 f (x)
dx1 dx2 +
kx
yk3
S
B
Z
y3 f (x)
+
dx1 dx2 ,
kx
yk3
c
B
Z
Z
y3 f (x0 )
y3 f (x0 )
2f (x0 ) =
dx
dx
=
dx1 dx2 +
1
2
3
3
S kx yk
B kx yk
Z
y3 f (x0 )
+
dx1 dx2
3
Bc kx yk
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando
y x0 , pues B[x0 , ]c B[y, ]c , basta ver que la diferencia entre las
primeras converge a cero si hacemos tender  0, por la continuidad de
f.
Ejemplo 10.10.5 Problema de Dirichlet para la bola. Consideremos ahora = B(0, r) = {kxk < r} y S = {kx = r} y busquemos la funcion de
Green correspondiente para cada y
gy (x) =

1
+ v(x),
kx yk

para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las im
agenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
en un lugar adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo
que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esto lo hemos visto
en el ejercicio (10.4.1), p
ag.732 y el punto adecuado es
y=

r2
y,
|y|2

792

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

la imagen de y por la inversi


on respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q 0 = |y|/r = r/|y|, por tanto la
funci
on de Green es
1
r

|x y| |y||x y|
1
r
=p
p
|x|2 + |y|2 2x y
|y|2 |x|2 + r4 2r2 x y

gy (x) =

pues para y , v(x) = |y|/rkx yk es arm


onica en . Observemos que
mientras la primera expresi
on de gy aparentemente no estaba definida
en y = 0 la u
ltima si, siendo
g0 (x) =

1
1
,
|x| r

adem
as en la primera no es obvia la simetra gy (z) = gz (y), mientras en
la segunda si.
Ahora consideremos la soluci
on sugerida por Green: Consideremos
que c = {|x| > r} es un conductor, cuyos electrones, en presencia de
la carga q = 1 en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan
de moverse debido a que se acumulan en el borde definiendo una densidad de carga en la esfera S que conjuntamente con q definen un
potencial u que fuera de la esfera define una fuerza electrostatica nula
E = grad u = 0, por lo que u = cte en c y como la carga esta acotada (pues est
a concentrada en S y en el punto y) ocurre que el potencial
u(x) 0 cuando |x| , por lo que la constante es 0. De este modo el
potencial es suma del potencial debido a la carga q mas v, el potencial
de capa simple definido por la densidad de carga
(
gy , en |x| < r
1
u(x) =
+ v(x) =
kx yk
0, en |x| > r
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga.
PPara ello apliquemos
la f
ormula, para n exterior a 0 , es decir n = (xi /|x|)xi , u+ = gy
y u = 0,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica que
n gy = n u+ n u = 4,

793

10.10. Introducci
on a las distribuciones

por tanto (como en los x S, |x| = r) y se tiene que


xj gy (x) = xj

1
pP

x2i + |y|2 2

xi yi

pP

r
x2i |y|2 + r4 2r2

xi yi

xj yj
xj |y| r yj
+ rp
P
3
|x y|3
2
2
r |y| + r4 2r2 xi yi
X xj
r2 x y
r2 |y|2 r2 x y
xj gy (x) =
n gy (x) =
p
P
3
3
r
r|x y|
r2 |y|2 + r4 2r2 xi yi
=

r2 |y|2
,
r|x y|3

de donde se sigue que la densidad de carga es


(x) =

|y|2 r2
.
4rkx yk3

En el siguiente resultado veremos que la carga total es 1. En el veremos


adem
as que la f
ormula integral de Poisson para la bola es la solucion del
problema de Dirichlet.
Proposici
on 10.59 Dada una funci
on acotada f C(S), la f
ormula integral de Poisson para y ,
Z
u(y) =

f (y)n gy ds =
S

|y|2 r2
r

Z
S

f (s)
ds,
ks yk3

(ahora para n exterior a la esfera), es la soluci


on continua en toda la
bola, del problema de Dirichlet u = en |x| < r, u|S = 4f .
Demostraci
on. Lo primero ya la hemos visto en (10.57). Para lo
segundo tenemos que demostrar que para cada x0 de la esfera de radio
r, e y = (y1 , y2 , y3 ) con |y| < r
lm u(y) = 4f (x0 )

yx0

para ello observemos que para f = 1 el problema de Dirichlet


u =

en |x| < r,

u|S = ,

794

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

tiene la soluci
on obvia u = 4, la cual verifica la formula integral de
Poisson (10.16), p
ag.786
Z
1
|y|2 r2
ds
4 =
r
ks

yk3
S
de donde en particular obtenemos la carga total en la esfera S, sin hacer
cuentas, pues
Z
Z
|y|2 r2
1
(s) ds =
ds = 1.
3
4r
S
S |s y|
Por lo tanto si consideramos una bola S = B[x0 , ] S
Z
|y|2 r2
f (s)
u(y) =
ds
r
ks
yk3
S
Z
Z
|y|2 r2
f (s)
|y|2 r2
f (s)
=
ds +
ds
3
r
ks

yk
r
ks
yk3
S
Sc
Z
Z
|y|2 r2
f (s0 )
|y|2 r2
f (s0 )
4f (s0 ) =
ds
+
ds
3
r
ks

yk
r
ks
yk3
c
S
S
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando
y x0 , pues |y| r y para s Sc , e y proximo a x0 , |s y| > ;
basta ver que la diferencia entre las primeras converge a cero si hacemos
tender  0, lo cual es obvio por la continuidad de f .
En definitiva tenemos que si u es una funcion continua en la bola
cerrada y es arm
onica en su interior, entonces para todo y en el interior
de la bola se tiene la tambien llamada F
ormula integral de Poisson
Z
r2 |y|2
u(s)
u(y) =
ds.
r4
|s
y|3
S
Consideremos ahora = B(0, r)c = {kxk > r} y S = {kx = r} y
busquemos la funci
on de Green correspondiente para cada y
gy (x) =

1
+ v(x),
kx yk

para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las im
agenes, que en este caso consiste en considerar una carga

10.10. Introducci
on a las distribuciones

795

q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga


en un lugar adecuado (ahora en la bola para que sea armonica fuera, en
), de modo que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esta
cuenta es la misma que antes y el punto adecuado es
y=

r2
y,
|y|2

la imagen de y por la inversi


on respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q 0 = r/|y|, por tanto la funcion de
Green es
1
r
gy (x) =

|x y| |y||x y|
Ahora consideremos la soluci
on sugerida por Green: Consideremos
que la bola c = {|x| < r} es un conductor (con carga total nula), cuyos
electrones, en presencia de la carga q = 1 en el punto y, comienzan a
moverse hasta que dejan de moverse debido a que se acumulan en el borde
definiendo una densidad de carga en la esfera S que conjuntamente con
la carga q del exterior definen un potencial u, que se anula en el infinito
y que en la esfera define una fuerza electrost
atica nula E = grad u = 0,
por lo que u = cte = k en la bola (observemos que de existir tal potencial
u es u
nico, pues la diferencia de dos se anula en el infinito y en la bola y
arm
onico fuera de la bola). Pero desconocemos el valor de esta constante,
ahora no tiene por que ser k = 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple definido
por la densidad de carga . Veamos que tal constante no puede ser nula.
Si fuese k = 0, entonces como en S, gy = 0 = k, tendramos que
1
u(x) =
+ v(x) =
kx yk

gy , en |x| > r
0, en |x| < r

Veamos cual sera el valor de esa densidad de carga. Para


P ello apliquemos la f
ormula, para n exterior a 0 , es decir n = (xi /|x|)xi ,
u+ = gy y u = 0,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica que
n gy = n u+ n u = 4,

796

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y la cuenta es similar a la anterior, salvo que ahora |y| > r y |y| < r, se
tiene que la densidad de carga es en los x S
(x) =

r2 |y|2
,
4rkx yk3

pero se sigue que la carga total no es nula como debiera, sino que es
Z
Z
1
r2 |y|2
(s) ds =
ds,
4r
ks

yk3
S
S
y para calcularla recordemos que
r
|s y|
=
,
|s y|
|y|
y que para |y| < r la inversi
on de y respecto de la esfera hemos demostrado la primera igualdad
Z
r2 |y|2
1
1=
ds
3
4r
S ks yk
Z
1
r2 |y|2
r2 |y|2
=
ds
3
r2 |y|2
4r
S ks yk
Z
|y|3
r2 |y|2
=
ds
3
3
4r
S r ks yk
de donde que al ser |y||y| = r2
Z
(r2 |y|2 )r3
r
(s) ds = 2
= .
2 )|y|3
(r

|y|
|y|
S
y esto es absurdo pues la carga de la bola debera de sea nula como al
principio antes de poner la carga exterior q en y. Por tanto la constante
k no es cero, ni la densidad de carga esta , que hay que modificarla
adecuadamente para que la carga total sea nula. Esta modificacion es
=+

1
,
4r|y|

pues la carga total de la segunda funci


on, que es constante, es 4r2 /4r|y| =
r/|y| y compensa a la primera, adem
as una densidad de carga constante en la esfera da lugar a un potencial constante en el interior (ver la
p
ag.734), por tanto esta es la soluci
on,
=

1
r2 |y|2
+
.
r4|s y|3
4r|y|

10.11. El m
etodo de Perron

797

la cual es positiva para valores alejados de y y negativa para proximos y


es constante en cada paralelo del eje polar definido por y, pues es funcion
de |s y|.

10.11.

El m
etodo de Perron

Vamos a estudiar otro planteamiento para resolver el problema de


Dirichlet. En esta lecci
on consideraremos en general que U R3 es un
abierto.

10.11.1.

Funciones subarm
onicas

Definici
on. Diremos que una funci
on continua en U , u C(U ), es
subarm
onica si para todo x0 U y toda bola cerrada B[x0 , r] U ,
Z
1
(10.18)
u(x0 )
u(x) dx.
V ol(B[x0 , r]) B[x0 ,r]
Principio del m
aximo 10.60 Sea u continua en un abierto conexo U , tal
que satisface la desigualdad (10.18) en cada punto x0 U para alg
un r
(en particular si es subarm
onica). Si u alcanza un m
aximo absoluto en
p U , entonces u es constante.
Demostraci
on. Consideremos el cerrado de U , C = {u = u(p)} el
cual es no vaco y abierto, pues si B U es una bola cerrada centrada
en x0 C, en la que se cumple la desigualdad, tendremos que
Z
1
u(x) dx u(p),
u(p) = u(x0 )
V ol[B] B
por tanto se tiene la igualdad y
Z
(u(p) u(x)) dx = 0,
B

pero u(p) u(x) 0, por tanto en B u = u(p). Por conexion C = U .

798

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Corolario 10.61 Sea un abierto acotado conexo y u C(), tal que


satisface la desigualdad (10.18) en cada punto del abierto para alg
un r
(en particular si es subarm
onica en ). Sea x0 un punto en el que
u alcanza un m
aximo, entonces x0
o u es constante. En cualquier
caso el m
aximo se alcanza en .
Lema 10.62 Si u C(U ) es tal que para todo x0 U y toda bola cerrada
B[x0 , r] U ,
Z
1
u(x0 )
u(s) ds.
Area[S[x0 , r]] S[x0 ,r]
entonces u es subarm
onica.
Demostraci
on. Consideremos coordenadas esfericas centradas en
x0 , (, , ), para las que por (10.1)
3 = dx dy dz = 2 sen d d d,
ds = iN 3 = 2 sen d d,
entonces por la hip
otesis para todo r tal que B[x0 , r] U
Z
1
u(x0 )
u(s) ds
4r2 S[x0 ,r]
Z Z
1
r2 u(s) sen d d
=
4r2 0
Z
Z r Z Z
1
3
(
2 u(s) sen dd)d
u(x) dx =
V ol[B[x0 , r] B[x0 ,r]
4r3 0 0
Z r
3

42 u(x0 )d = u(x0 ).
4r3 0
Teorema 10.63 Para un abierto U y una funci
on u C(U ) son equivalentes.
i) Para todo x0 U y toda bola cerrada B[x0 , r] U ,
Z
1
u(s) ds.
u(x0 )
Area[S[x0 , r] S[x0 ,r]
ii) u es subarm
onica.
iii) Para todo abierto V V U y toda funci
on v C(V ), arm
onica
en V , se cumple que
u(x) v(x), x V

u(x) v(x), x V.

10.11. El m
etodo de Perron

799

Demostraci
on. (i) (ii) visto en el Lema anterior.
(ii) (iii) Consideremos un abierto V V U y una funcion v
C(V ), arm
onica en V . Como u es subarm
onica y v satisface el teorema
del valor medio tendremos que u v es continua en V y subarmonica
en V y por el principio del m
aximo (10.60), el maximo lo alcanza en el
borde V , por tanto
u(x) v(x), x V

u(x) v(x), x V.

(iii) (i) Sea x0 U , B = B[x0 , r] U y S = {kx x0 k = r}.


Queremos ver que
Z
1
u(x0 )
u(s) ds.
4r2 S
Sea v C(B), arm
onica en la bola abierta B(x0 , r), tal que v|S = u|S , la
cual sabemos que existe porque el problema de Dirichlet para la bola lo
hemos resuelto. Entonces u v en S y por la hipotesis u v en B, por
tanto
Z
Z
1
1
u(x0 ) v(x0 ) =
v(s) ds =
u(s) ds,
4r2 S
4r2 S
pues u = v en S.
El ser subarm
onica es una propiedad local, como veremos a continuaci
on.
Proposici
on 10.64 Sea u C(U ) tal que es subarm
onica en un entorno
de cada punto de U , entonces es subarm
onica.
Demostraci
on. Veamos que se cumple la caracterizacion (iii) del
resultado anterior. Consideremos un abierto V V U y una funcion
v C(V ), arm
onica en V tales que u v en V , entonces como u v es
subarm
onica en un entorno de x0 , tendremos por el principio del maximo
(10.61) que u v alcanza el m
aximo en V , por tanto u v en V .
A continuaci
on damos otra caracterizaci
on de subarmonica entre las
de clase 2.
Teorema 10.65 Sea u C 2 (U ), entonces u es subarm
onica sii u .
Demostraci
on. Sea x0 U y consideremos coordenadas esfericas
con centro en x0 y una bola B = B[x0 , r] U , entonces por el Teorema

800

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

de Gauss (10.35) y en coordenadas esfericas ser n = (ver pag.723)


Z
Z
0
u dx =
n u ds
B
2

=
0

( u)r2 sen dd = r2 g(r)

y se tiene que g(r) 0. Si ahora consideramos para cada r, el valor


medio de u en Sr = S[x0 , r]
Z
1
u(s) ds
M (r) =
4r2 Sr
Z 2 Z
1
=
u(s)r2 sen dd
4r2 0

Z 2 Z
1
=
u(s) sen dd
4 0

Z 2 Z
g(r)
1
0
( u) sen dd =
M 0 (r) =
4 0
4

por tanto M es creciente y u(x0 ) = M (0) M (r), para todo r, con


B[x0 , r] U .
Si en un punto x0 es u(x ) < , por continuidad existe un r tal
que u(x) < en la bola B[x0 , r] y repitiendo el argumento anterior
tendramos que M 0 (s) < 0, para s < r y u(x0 ) = M (0) > M (s), lo cual
es absurdo.
Proposici
on 10.66 Si u es arm
onica y f definida en la imagen de u es
convexa, f (u) es subarm
onica.
Demostraci
on. Si g = f (u), gxi = f 0 (u)uxi y
gxi xi = f 00 (u)(uxi )2 + f 0 (u)uxi xi ,
y el resultado se sigue sumando.
Ejemplo 10.11.1 Son funciones subarm
onicas en R3 (se puede comprobar directamente o aplicando el resultado anterior):
1.- |x|a para a 1.
2.- ua para u arm
onica positiva y a 1.
3.- log u, para u arm
onica.

10.11. El m
etodo de Perron

801

Veamos otras propiedades de las funciones subarmonicas.


Proposici
on 10.67 La suma finita de funciones subarm
onicas es subarm
onica. El m
aximo g = m
ax{f1 , . . . , fn } de funciones subarm
onicas es subarm
onica.
Demostraci
on. La primera es inmediata. La segunda tambien por
la definici
on pues para cada x0 existe un i, tal que
Z
Z
1
1
fi
g.
g(x0 ) = fi (x0 )
V ol[B] B
V ol[B] B
Proposici
on 10.68 Sea u C(U ) subarm
onica y B = B[x0 , r] U .
Entonces existe una u
nica funci
on subarm
onica uB C(U ), arm
onica
en B que coincide con u = uB en B c . La llamaremos reemplazo de u
respecto de B. Adem
as verifica que u uB .
Demostraci
on. Si existe es de la forma
(
u, si x U \B
uB (x) =
u si x B,
para u soluci
on del problema de Dirichlet
u = ,

en B,

u|B = u|B ,

que sabemos tiene soluci


on y es u
nica. Adem
as u uB en U , pues por
una parte u = uB en U \B, por tanto en B, en particular u uB en B
y como uB es arm
onica en el interior de B, tendremos por el apartado
(iii) de (10.63) que u uB en B y por tanto en todo U . Veamos que
localmente es subarm
onica: En el interior de B es obvio pues es armonica,
lo mismo en U \B. Falta verlo en los puntos x0 B. Consideremos una
B[x0 , r] U , con borde la esfera S, entonces
Z
Z
1
1
uB (x0 ) = u(x0 )
u(s)
ds

uB (s) ds.
4r2 S
4r2 S
Teorema de la singularidad evitable 10.69 Si una funci
on u es arm
onica en U \{x0 }, para U abierto y x0 U y est
a acotada en un entorno de
x0 , entonces es prolongable a una funci
on arm
onica en todo U .

802

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Demostraci
on. Consideremos una bola B = B[x0 , r] U en la que
u este acotada y sea v C(B), arm
onica en la bola abierta B(x0 , r), tal
que v = u en la esfera S = S[x0 , r]. Basta ver que u = v en B\{x0 }.
Para ello sea  > 0 y consideremos la funci
on definida en B\{x0 }


r
h=uv+ 1
,
|x x0 |
que se anula en la esfera y es arm
onica en el abierto B(x0 , r)\{x0 }.
Adem
as como u y v est
an acotadas en B, h es negativa en una bola
B(x0 , ), para suficientemente peque
no y como es armonica en la corona
kx x0 k r tendremos por el principio del maximo que el supremo
lo alcanza en S donde es nula o en S[x0 , ] donde es negativa, por tanto
en S y se sigue que en la corona es h 0 y como es cierto para todo
> 0 suficientemente peque
no se tiene que h 0 en B\{x0 }. Pero a su
vez esto es v
alido para todo  > 0 suficientemente peque
no, por tanto
u v en B\{x0 }. Repitiendo el argumento anterior pero con  < 0 y
aplicando el principio del mnimo, tendramos que u v en B\{x0 }.
Definici
on. Diremos que una funci
on u definida en una abierto U es
superarm
onica si u es subarm
onica (lo cual equivale a que las desigualdades de la caracterizaci
on van al reves).
Corolario 10.70 Una funci
on u es arm
onica sii es subarm
onica y superarm
onica.

10.11.2.

Sucesiones de funciones arm


onicas

Desigualdad de Harnack 10.71 Sean V V U R3 , con U y V


abiertos y V conexo acotado. Existe una constante c > 0, que depende
s
olo de U y V tal que toda funci
on u 0 arm
onica en U , verifica que
para cualesquiera x, y V , u(x) cu(y).
Demostraci
on. Sea d = d(V, U c ) > 0 la distancia entre V y U c y
r < d/2. En primer lugar se tiene que si x, y V son tales que |xy| r
entonces u(x) 8u(y), pues B[x, r] B[y, 2r] U y u 0, por lo tanto
se tiene que
Z
Z
1
1
u(x) =
u
u
V ol[B[x, r]] B[x,r]
V ol[B[x, r]] B[y,2r]
=

V ol[B[y, 2r]]
u(y) = 8u(y).
V ol[B[x, r]]

10.11. El m
etodo de Perron

803

umero finito,
Ahora bien V es compacto, por tanto se recubre con un n
digamos m, de bolas de centro un punto de V y radio r/2 y dados x, y V
por conexi
on existir
an unas cuantas de estas bolas Bi = B[xi , r/2] tales
que la primera contiene a x, la u
ltima Bk = [xk , r/2] contiene a y y cada
una corta a la anterior (si tiene) y a la siguiente (si tiene). Ahora k m
y se tiene |x x1 | < r, por tanto por lo anterior
u(x) 8u(x1 ) 82 u(x2 ) 8k u(xk ) 8k+1 u(y) cu(y),
para c = 8m+1 .
Teorema de convergencia de Harnack 10.72 Sea un una sucesi
on creciente de funciones arm
onicas en un abierto U R3 . Si para un x0 U ,
la sucesi
on un (x0 ) est
a acotada, entonces un converge, uniformemente
en los compactos de U , a una funci
on u arm
onica en U .
Demostraci
on. un (x0 ) es una sucesi
on creciente y acotada, por tanto tiene lmite u(x0 ) y la sucesi
on es de Cauchy, por lo tanto para todo
 > 0 existe un N N, tal que para n > m > N
0 un (x0 ) um (x0 ) ,
ahora si consideramos un abierto V acotado y conexo tal que x0 V
V U y aplicamos el resultado anterior a la funcion armonica no negativa un um , tendremos que para todo x V
0 un (x) um (x) c(un (x0 ) um (x0 )) c,
y un es de Cauchy uniformemente en V , por tanto existe su lmite u, que
es arm
onica por que tiene la propiedad del valor medio, pues
Z
Z
1
1
u(x) = lm un (x) = lm
un =
u,
V ol[B[x, r] B[x,r]
V ol[B[x, r] B[x,r]
y el lmite entra en la integral porque la convergencia es uniforme.
Nota 10.73 Observemos que el espacio vectorial de las funciones armonicas en un abierto U es completo respecto de la topologa de la convergencia uniforme en los compactos.

804

10.11.3.

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Problema Dirichlet. Existencia de soluci


on

Sea R3 un abierto conexo acotado con borde S = arbitrario.


Dada una funci
on f C(S), buscamos una funcion u C(), tal que
u = ,

en ,

u|S = f.

De lo estudiado anteriormente se sigue que si esta funcion u existe y


onica en , tal que h|S f , entonces h u en
existe h C() subarm
, pues g = h + (u) es suma de subarm
onicas, por tanto subarmonica,
y por el principio del m
aximo como g 0 en S, se tiene que g 0 en
todo , esto justifica que si existe u sepamos que es el supremo de las
subarm
onicas del espacio
H = {h C() : subarm
onicas en , h|S f }.
Proposici
on 10.74 La funci
on definida para cada x
u(x) = sup h(x),
hH

est
a bien definida y es arm
onica en .
Demostraci
on. Que est
a bien definida se sigue del principio del
m
aximo, pues si h H,
h(x) m
ax h(z) m
ax f (z) = c < ,
zS

zS

y u(x) = sup h(x) c.


Veamos que es arm
onica. Sea x0 , entonces como u(x0 ) = suphH h(x0 )
existe una sucesi
on de hn H, que podemos tomar creciente pues el
m
aximo de un n
umero finito de funciones de H esta en H, tales que
hn (x0 ) u(x0 ), adem
as podemos suponer que son armonicas en una
bola B = B(x0 , r) B[x0 , r] , tomando el reemplazo de la vieja
funci
on en B. Sea h = lm hn , la cual es arm
onica en B por el Teorema
de Harnack (10.72) y h(x0 ) = u(x0 ). Veamos que h = u en B, con lo cual
u sera localmente arm
onica y por tanto arm
onica. Sea x1 B, entonces
h(x1 ) = lm hn (x1 ) sup h(x1 ) = u(x1 ),
hH

por lo tanto h u en B. Supongamos que h(x1 ) < u(x1 ), entonces


existira g H, tal que h(x1 ) < g(x1 ) u(x1 ) y si consideramos las

805

10.11. El m
etodo de Perron

funciones subarm
onicas de H, m
ax{hn , g} y su reemplazo armonico en
onica en B y como hn hn ,
B, hn H, entonces h = lm hn es arm
hhy
u(x0 ) = h(x0 ) h(x0 ) u(x0 ),
por tanto son iguales, por lo que h h 0 es armonica en B y nula en
x0 , por tanto se anula en todo B por el teorema del valor medio, pero
esto contradice que h(x1 ) < g(x1 ) h(x1 ).

10.11.4.

Funciones barrera

Definici
on. Sea y0 S = . Llamamos barrera para y0 a toda funcion
b C(), arm
onica en y tal que b > 0 en todo punto salvo en y0 ,
b(y0 ) = 0. Diremos que un punto es regular si existe una barrera para el.
Lema 10.75 Si y0 S es regular, entonces
lm u(x) = f (y0 ).

xy0

Demostraci
on. Sea  > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
yS
|f (y) f (y0 )| <  + b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si |y y0 | , |f (y)
f (y0 )|  y para
k=

sup {|f (y) f (y0 )|} < ,


|yy0 |

0<c=

nf

|yy0 |

b(y),

existe > 0, tal que k < c. Por tanto


f (y0 )  b(y) f (y) f (y0 ) +  + b(y),
siendo las funciones de los extremos arm
onicas y en S la de la izquierda
es f , por tanto est
a en H y la de la derecha es f , por tanto por
(10.63), p
ag.798, para toda h H, h f (y0 ) +  + b(y), de donde que
f (y0 )  b(x) u(x) f (y0 ) +  + b(x),
y el resultado se sigue tomando lmites cuando x y0 y  0.
Nota 10.76 El resultado es igualmente cierto si en vez de considerar que
una funci
on barrera es arm
onica, consideramos que es superarmonica.

806

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Teorema 10.77 Sea R3 abierto acotado. El problema de Dirichlet


tiene soluci
on para toda f C(S) sii todos los puntos de S son regulares.
Demostraci
on. Por los resultados anteriores.
Sea y0 S, f (y) = |y y0 | C(S) y b la solucion del Problema
de Dirichlet b = en , b|S = f . Entonces por ser armonica alcanza
el mnimo en S, en el que vale lo mismo que f , que alcanza el mnimo
en y0 en el que vale b(y0 ) = f (y0 ) = 0 y no puede tomar ese valor en
ning
un punto del interior, en , pues sera constante e igual a 0, que no
lo es pues en S s
olo se anula en y0 , por lo tanto b(y) > 0 salvo en y0 en
el que vale 0. Por lo tanto b es una funci
on barrera para y0 y el punto es
regular.
A continuaci
on vemos una sencilla propiedad geometrica que implica
la existencia de puntos regulares.
Proposici
on 10.78 Si para un punto y0 S existe una bola B[x0 , r], tal
que
B[x0 , r] = {y0 },
entonces y0 es regular.
Demostraci
on. Sea b(x) =

1
r

1
|xx0 | ,

la cual es armonica en

R \{x0 }, en particular en y continua en , ademas b(y) > 0 fuera


de la bola y b(y0 ) = 0, por tanto b es una barrera.
Ejemplo 10.11.2 Contraejemplo para el Problema Dirichlet. Veamos
que el Problema Dirichlet, para la bola unidad del plano sin el origen,
en general no tiene soluci
on.
Por ejemplo si queremos que en la circunferencia u = 1 y en el origen
valga u(0) = 0, por el principio del m
aximo u estara entre 0 y 1 y por el
teorema de singularidad evitable u es arm
onica en todo el circulo pero
la u
nica funci
on arm
onica en el crculo, que en la circunferencia vale 1
es u = 1, contradicci
on.
Veamos no obstante que funci
on da el metodo de Perron. Para ello
consideremos hn = 1/n que son subarm
onicas pues
1/n =
y su supremo es 1.

1 1/n
1 1
2 1/n
( ) +
( ) = 2 n 2 0
2

n

10.11. El m
etodo de Perron

807

Ejemplo 10.11.3 Los puntos del borde de un convexo son regulares. Lo


veremos como consecuencia del:
Teorema del hiperplano soporte. Dado un convexo cerrado B, todo
punto en su borde tiene un hiperplano tangente que deja a un lado el
convexo.
Demostraci
on. En primer lugar dado el convexo B y un q en su
exterior sea r = mn{kp qk : p B}, pq un punto en el que lo alcance
(por continuidad y ser cerrado) y consideremos y = pq q. Entonces
y pq y p, para todo punto p del convexo, pues para todo [0, 1] y
x = p pq , p + (1 )pq = x + pq B y
r2 f () = kx + pq qk2 = (x + y) (x + y)
= y y + 2y x + 2 x x,
ahora f (0) = r2 , f (1) = kp qk2 r2 , y tiene mnimo pues su derivada
segunda es positiva, que se alcanza en 0 y se alcanza donde f 0 () = 0,
es decir para
y (pq p)
=
0,
kp pq k2
por lo tanto para todo p del convexo y pq y p y podemos tomar y de
modulo 1 sin mas que dividirlo por su m
odulo. El hiperplano y t x = y t pq
es tangente a B en pq y lo deja a un lado. Ahora dado un punto x0 de la
frontera de B consideremos una sucesi
on de puntos exteriores qn x0
y para cada uno el rn , el yn y los pqn = pn correspondientes, entonces
rn 0, pn x0 . Ahora la sucesi
on yn tiene un punto lmite y, pues
est
a en la esfera unidad y para ella se verifica que
yn pn yn p

y x0 y p.

Por tanto dado todo punto en el borde tiene un hiperplano tangente


que deja a un lado a B y como consecuencia demostramos que todo
x S, el borde del convexo, es regular, pues basta considerar una esfera
tangente al hiperplano tangente en el mismo punto pero del otro lado.

Ejemplo 10.11.4 Lo mismo si S = {h = 0} es una superficie diferenciable de clase 2. Tomamos como origen el punto de S, como eje z el
perpendicular a la superficie en ese punto y como ejes x e y los que
dan las direcciones principales de la superficie en ese punto, es decir para cada curva plana intersecci
on de la superficie con cada uno de sus

808

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

planos normales, consideramos las que tienen curvatura maxima k1 y


mnima k2 en el punto, las cuales se demuestra en los cursos de geometra diferencial que corresponden a direcciones perpendiculares D1 , D2
del plano tangente. En estas coordenadas se tiene que la superficie es
la gr
afica de una funci
on f definida en un entorno del origen, tal que
f (0) = fx (0) = fy (0) = fxy (0) = 0 y que fxx (0) = k1 y fyy (0) = k2 .
Para lo u
ltimo ver 8.8.1, p
ag.630 donde vimos los terminos en los que
tenemos que en el origen D1 = x , D2 = y y
k1 x = k1 D1 = (D1 ) = D1 N
= (kfx )x (0)D1 + (kfy )x (0)D2 = fxx (0)x + fxy (0)y
k2 y = k2 D2 = (D2 ) = D1 N
= (kfx )y (0)D1 + (kfy )y (0)D2 = fxy (0)x + fyy (0)y ,
en definitiva tenemos que f (x, y) = (k1 /2)x2 + (k2 /2)y 2 + h(x, y) para
h(x, y) = o(x2 +y 2 ) y no puede cortar a toda esfera x2 +y 2 +(zr)2 = r2 ,
para r > 0, pues si k1 > k2 tenemos que
f (x, y)

k1 2
(x + y 2 ) + h(x, y) g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2

tomando x2 + y 2 tal que h(x, y) < x2 + y 2 , pues h(x, y)/(x2 + y 2 ) 0


cuando x2 + y 2 0. Ahora la gr
afica de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f . Ve
amoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x2 + y 2 < r2 si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones sera z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
la esfera est
a sobre el plano x, y y tendramos x2 + y 2 = r2 (z r)2 =
2
2rz z , por tanto
z = k(x2 + y 2 )

z = kz(2r z)

1 = k(2r z),

lo cual no puede ser pues si r 0, z 0 y tendramos 1 = 0, lo cual es


absurdo.

Ejemplo 10.11.5 En el plano si es tal que para p S, existe un


olo en p, entonces p es regular en
segmento de extremo p que toca a s
el sentido de superarm
onica (ver la nota (10.76), de la pag.805).
Consideremos una bola centrada en p de radio r < 1, B = B[p, r],
cuya esfera corte al segmento y tomemos el origen de coordenadas en p

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

809

y el segmento como la parte positiva del eje de coordenadas x. Consideremos para la variable compleja z = x + iy = ei , el representante de
log z = log + i y la funci
on arm
onica en B(p, r) y positiva


1
log
log
1
u(z) = Re
= 2
2 =
,
log z
log
log + 2
log
la cual, por la u
ltima expresi
on anterior, se extiende con continuidad a
p = 0 valiendo u(p) = 0. Ahora consideremos el mnimo c > 0 de u en el
compacto S[p, r] y consideremos la funci
on
(
mn{u, c}, B
b=
c,
B c ,
que es b c y es superarm
onica, pues en el abierto A = B(p, r)
es superarm
onica (el mnimo de superarm
onicas es superarmonica), en
el borde S[p, r] es constante b = c; en el abierto A0 = B[p, r]c
tambien es superarm
onica pues es constante y en los puntos x del borde
es superarm
onica pues satisface la propiedad del valor medio, ya que
b(x) = c y dada una bola Bx centrada en x, como b c tendremos
Z
1
b(x) = c
b,
V ol(Bx ) Bx
ahora por la nota (10.76) se sigue el resultado.

10.12.

Teorema de la aplicaci
on de Riemann

n
En la p
ag.711
pPvimos que funciones en R , dependientes solo de la
2
distancia =
xi al origen, son arm
onicas
(
A log + B, si n = 2,
f () =
A/n2 + B, si n 6= 2.

Ahora estamos interesados en el plano R2 , y la funcion armonica


estandar es log .
Definici
on. Sea R2 = C un abierto acotado y p . Llamamos
funci
on de Green en p, a la funci
on g C(\{p}), que cumple:

810

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

1.- g(z) = log |z p| + u(z), con u C() y armonica en .


2.- g = 0 en .
La existencia desde un punto de vista fsico de esta funcion es la
misma que vimos para el espacio en (10.10.1), pag.785. Por su parte su
existencia matem
atica equivale a encontrar u C() tal que
u =

en ,

u(z) = log |z p|

en .

Nosotros demostraremos la existencia de esta u cuando el abierto


es simplemente conexo, con argumentos similares a los utilizados en el
ejercicio 5.
Lema 10.79 Sea un abierto acotado y p . Existe una funci
on
g C(\{p}), que satisface las siguientes propiedades8 :
(i) g(z) = log |z p| + u(z) con u arm
onica en (no decimos nada
de su borde).
(ii) g < 0 en \{p}.
(iii) g es la mayor funci
on cumpliendo (i) y (ii).
Demostraci
on. Consideremos el espacio H de las funciones h
C() que son superarm
onicas en y que fuera de un entorno compacto
K de p, valen
h (z) = log |z p|,
y sea G = {g (z) = h (z) + log |z p| : h H}
Veamos en primer lugar que este espacio tiene funciones. Consideremos una bola B[p, r] y sea
(
log |z p| si z \B[p, r]
hB (z) =
log r
si z B[p, r],
la cual est
a en H pues es superarm
onica, por el razonamiento habitual
en las tres regiones, ya que hB log r. Ahora podemos tomar en
u(z) = nf h(z),
hH

la cual se demuestra como en (10.74), p


ag.804 que es armonica. Ahora
por definici
on la funci
on
g(z) = log |z p| + u(z) = nf g (z),
g G

8 Observemos

para

g = log |z p| + h

que si la funci
on de Green g existe, las satisface

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

811

satisface la primera propiedad, veamos que tambien las otras dos. En


primer lugar cada g es superarm
onica en \{p}, g = 0 fuera de un
entorno compacto K , de p y g (z) cuando z p. Por
tanto g g 0 y si g(x) = 0 en un punto x \{p}, alcanzara el
m
aximo en un punto interior y como es arm
onica sera constante, por
tanto g < 0 en \{p}.
Por u
ltimo si g = log |z p| + u(z) fuese otra satisfaciendo las dos
propiedades, entonces log |z p|+u(z) = g < 0 = g = log |z p|+h (z)
en \K y en este conjunto tambien sera u(z) < h (z), es decir en
ese conjunto la funci
on superarm
onica h (z) u(z) > 0, (pues u es
arm
onica), por tanto en todo es positiva, por tanto g < g para todo
y g g.
Lema 10.80 Con la notaci
on del lema anterior sea y0 . Si existe
una funci
on arm
onica positiva b sobre , entonces
lm b(z) = 0

zy0

lm g(z) = 0.

zy0

Demostraci
on. Sea B[p, r] . Existe un > 0 tal que en S[p, r],
b < g g , para ello basta tomarla tal que mnS g + mnS b > 0,
pero entonces como g se anula fuera del compacto K entorno de p,
tendremos que g + b > 0 en S y en \K , pero como la funcion es
superarm
onica, tendremos que g +b > 0
o equivalentemente g > b
en \B y como esto es cierto para toda tendremos que 0 g b
en \B y tomando lmite cuando z y0 , como b(z) 0, tendremos
que g(z) 0.
Definici
on. Diremos que una aplicaci
on continua entre espacios topol
ogicos F : X Y es un revestimiento de Y si todo y Y tiene
un entorno abierto Vy tal que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D con D
discreto, haciendo conmutativo el diagrama
F 1 (Vy ) Vy D
F &
. 1
Vy
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si X es conexo.
Diremos que un espacio topol
ogico conexo Y es simplemente conexo
si todo revestimiento conexo de Y es homeomorfismo.

812

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Proposici
on 10.81 Si C es acotado simplemente conexo, entonces
para todo p existe la correspondiente funci
on de Green.
Demostraci
on. Sea g la funci
on del Lema (10.79), falta ver que
g(z) 0 cuando z y0 , para y0 , para lo cual basta demostrar
por el Lema anterior que existe una funci
on armonica positiva b sobre
tal que lmzy0 b(z) = 0. Con una traslaci
on y una homotecia podemos
suponer que y0 = 0 y que B(0, 1). Como es simplemente conexo
podemos tomar una secci
on global de ez , log z : C y definir como
en el ejercicio 5


1
log
log
1
b(z) = Re
= 2
2 =
,
log z
log
log + 2
log
para z = ei y se tiene que z 0, entonces 0 y b(z) 0.
Lema 10.82 Todo abierto simplemente conexo C es analticamente
isomorfo (biyecci
on holomorfa) a un abierto del disco unidad.
Demostraci
on. Supongamos en primer lugar que en c existe un
disco abierto, que por una traslaci
on y una homotecia podemos suponer
que es el disco unidad, entonces basta considerar 0 = f (), para la
biyecci
on holomorfa f : C\{0} C\{0}, f (z) = 1/z.
En general sea z0
/ , que podemos suponer con una traslacion
z0 = 0 y consideremos el revestimiento g : C\{0} C\{0}, g(z) = z 2 ,
que es de grado 2 (cada fibra tiene dos puntos). Entonces el abierto
00
g 1 () tiene dos componentes conexas 0 y
y podemos considerar
una determinaci
on de la raz cuadrada z z 0 que es biyectiva
y holomorfa y basta considerar un disco abierto D 00 0c y aplicar
la primera parte.
Teorema de la aplicaci
on de Riemann 10.83 Todo abierto simplemente conexo C distinto de C es analticamente isomorfo al disco unidad
D. Adem
as fijado p existe h : D isomorfismo analtico u
nico
(salvo giros, concretamente es u
nico si pedimos que el n
umero complejo
h0 (p) sea real y positivo), verificando h(p) = 0.
Demostraci
on. Veamos la idea de la construccion de tal h. Supongamos que existe y que se extiende al borde h : D y sea g(z) =
Re(log h(z)), que es tal que g| = 0, pues si z , h(z) = ei S
y log h(z) = i. Ahora si h(z) = (z p) eu(z) (sera de esta forma pues

813

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

h(p) = 0 y es analtica en toda la regi


on, por tanto h es de la forma
(z p)k(z), y k no puede anularse, fuera de p porque h no sera inyectiva
y en p porque h tendra diferencial nula y no sera isomorfismo analtico).
Entonces
log h(z) = log(z p) + u
(z)

g(z) = log |z p| + Re u
(z),

por lo que g sera la funci


on de Green del punto p. Esto justifica el por
que comenzamos considerando la funci
on de Green9 de p, g C(\{p}),
con
g(z) = log |z p| + u(z),
siendo u arm
onica en y g| = 0. Ahora consideremos u
analtica con
parte real la funci
on arm
onica u y definamos fuera de p la multifuncion
g = log(z p) + u
(z),
para la que Re g = g y sea
h(z) = eg(z) = (z p) eu(z) ,
que es funci
on en todo el abierto. Veamos que satisface las propiedades:
Es holomorfa, h(p) = 0, converge a 1 cuando z tiende al borde de
|h(z)| = | eg(z) | = eg(z) e0 = 1,

cuando z

g(z) 0,

adem
as como en , g(z) < 0, |h(z)| < 1, luego h(z) D. Falta ver que
h es biyectiva:
(1) h : D es sobre: Como h es holomorfa, es abierta, por tanto
basta ver que h() = C, que es abierto, es cerrado en D, pues en tal
caso al ser D conexo h() = D. Para ello sea D un punto adherente
a C, es decir = lm h(zn ), para zn . Ahora como el abierto
es acotado (podemos considerarlo por el Lema anterior), zn tiene una
/ , pues
subsucesi
on, que llamamos igual, con lmite zn z y z
en caso contrario tendramos un absurdo, pues por el parrafo anterior
1 = lm |h(zn )| = || < 1. Por tanto z y h(z) = h(lm zn ) =
lm h(zn ) = .
(2) h es inyectiva: Denotemos la funci
on h = hp para cada p y sea q
. Consideremos el automorfismo del disco cerrado en si mismo, tal que
9 que sabemos que existe por (10.81), pues por el lema anterior es anal
ticamente
isomorfo a un abierto acotado.

814

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

[hp (q)] = 0 el cual podemos dar explcitamente pues todo automorfismo


del disco es de la forma
z
,
(z) =
1a
z
y basta tomar = hp (q). Ahora consideremos la funcion holomorfa en
todo
[hp (z)]
f (z) =
,
hq (z)
pues aunque el denominador se anula en q, solo lo hace una vez y el
numerador tambien se anula en q, adem
as |f (z)| = 1 en y por el
principio del m
aximo (ver (9.14), p
ag.659) que |f | 1 en todo y como
f (p) =

(0)
hp (q)
=
hq (p)
hq (p)

|hp (q)|
1,
|hq (p)|

es decir |hp (q)| |hq (p)| y por simetra tendremos la igualdad y por
tanto que |f (p)| = 1 y en p alcanza el m
aximo, pero entonces |f | es
constante |f | = |f (p)| y si z 6= q, 0 6= hq (z) y
0 6= [hp (z)]

hp (z) 6= hp (q).

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

815

Ejercicios
Ejercicio 10.1.1.- Dadas dos funciones arm
onicas f y g demostrar que f g es
arm
onica sii grad f grad g = 0.
Indicaci
on. Para h = f g, hxi = fxi g + f gxi y
hxi xi = fxi xi g + 2fxi gxi + f gxi xi

h = 2 grad f grad g.

Ejercicio 10.2.2.- Demostrar que la funci


on, para z = x + iy
(
0,
si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) =
4
Re e1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuaci
on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.
Soluci
on.- Es arm
onica en R2 {0} por ser la parte real de una funci
on analtica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4
4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e1/y , g(0) = 0.
4
Se tiene que f 0 (0) = lmx0 1/x e1/x = 0 y f 00 (0) = lm f 0 (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua t
omese z = r ei/8 , z 4 = r4 i, 1/z 4 = i/r4 , Re e1/z = cos r4 el
cual va oscilando y no tiene lmite.

Ejercicio 10.3.5.- Demostrar que la proyecci


on estereogr
afica desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva a
ngulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Demostraci
on. (i) Dados a y b dos vectores tangentes en un punto Q de la
esfera y otros dos c y d en otro punto P , de modo que b, d, P Q sean coplanarios y
a, c, P Q tambi
en, entonces por simetra el
angulo que forman a y b es el mismo que
forman c y d (ver fig.10.7).
d

Q
c

b = cd
b

Figura 10.7. Angulos


ab

816

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

(ii) Sean a y b un par de vectores tangentes en un punto A de la esfera, entonces


se sigue de (i) que tienen el mismo
angulo que a00 y b00 , los cuales por paralelismo
tienen el mismo que a0 y b0 , que son la proyecci
on de a y b (ver fig.10.8).
b''
P

a''
b

a
A

b'
A'

a'

Figura 10.8. La proyecci


on estereogr
afica conserva
angulos
P
B
A

B'

A'

Figura 10.9. La proyecci


on estereogr
afica lleva circunferencias pasando por P en rectas
P

C B
A
D
D'
B'
A'

C'

Figura 10.10. La proyecci


on estereogr
afica lleva circunferencias en circunferencias
iii) La proyecci
on estereogr
afica lleva cada circunferencia pasando por P en la
recta intersecci
on del plano del ecuador y el plano de la circunferencia (ver fig.10.9).
iv) Por u
ltimo la proyecci
on de cualquier circunferencia que no pase por P es en
general una elipse (pues es una c
onica cerrada), con la siguiente propiedad, dados dos

817

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la recta A0 B 0 , define en esos puntos


angulos iguales
(ver fig.10.10). Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias P AB
y ABCD se cortan en A y B bajo a
ngulos iguales y la proyecci
on conserva
angulos;
y la circunferencia es la u
nica elipse con esa propiedad.

Ejercicio 10.3.6.- Demostrar que la aplicaci


on = Q P1 : R2 R2 , composici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyecci
on estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
P
circunferencia del ecuador.
Soluci
on.Es consecuencia de que para P (B) = A y
Q (B) = A0 , los tri
angulos rect
angulos (ver dibujo) P OA, P BQ y QOA0 son semejantes pues
tienen dos
angulos comunes, por tanto
OA0
OP
=
OQ
OA

B
A'

OA OA0 = OP 2 .

Figura 10.11.

Ejercicio 10.3.7.- Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia


conserva a
ngulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circunferencias y las que pasan por el centro en rectas.
Soluci
on.- Es una simple consecuencia de los dos resultados anteriores.

Ejercicio 10.4.1.- Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en


un punto p, demostrar que existe un u
nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi
on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
Soluci
on.Si O es el origen de coordenadas, b = kpk y
a = kp0 k, tendremos que en un punto cualquiera
(c cos , c sen ) el potencial debido a ambas cargas
es

r2

r
o

q0
q
q0
q
+
=
+
,
r1
r2
a2 + c2 2ac cos
b2 + c2 2bc cos

r1

q'

q
b

Figura 10.12.

y si queremos que valga 0 para c = r y todo ,


tendremos que debe ser constante
s
a2 + r2 2ar cos
q0
= ,
b2 + r2 2br cos
q
y por lo tanto q 0 tiene signo contrario que q. Ahora derivando (su cuadrado) se tiene
(a2 + r2 2ar cos )b = a(b2 + r2 2br cos )
ab(a b) = r2 (a b)
y q 0 = q

p
a/b = q(a/r) = q(r/b).

(a2 + r2 )b = a(b2 + r2 )
ab = r2 ,

818

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Ejercicio 10.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coordenadas esfericas, demostrar que si g es arm
onica en un abierto V R3 {0},
entonces la funci
on
 2 
r
r x
f (x) =
g
,
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Soluci
on.- Si consideramos las coordenadas (s = r2 /, , ), es f
acil demostrar
que
 2

2
1
s4
1
2

+
+
P
=
+
P
,
2
2
2

2
r4 s2
s2


s5
2
1
2
s= 4
+
+ 2 P2 ,
r
s2
s s
s
=

por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es arm
onica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es arm
onica
f (x, y, z) = sh = sw(s, , )
 2

r2
r x r2 y r2 z
=
g
,
,
.

2 2 2

Ejercicio 10.5.3.- Demostrar el Teorema de Helmholtz I: Un campo tangente en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por
su rotacional y su divergencia.
Soluci
on.- Sean Di campos que se anulan en el infinito y tales que div D1 =
div D2 y rot D1 = rot D2 , entonces para D = D1 D2 , tendremos que div D =
rot D = 0, entonces irot D 3 = d(D ) = 0 y por el Lema de Poincare D = iD T2 = df
es decir D = grad f ahora bien f = div grad f = div D = es decir f es arm
onica
y por lo tanto las fxi y como estas se anulan en el infinito, tendremos por el ejercicio
(10.5.2) que son nulas y por tanto D = 0.

Ejercicio 10.5.4.- Demostrar el Teorema de Helmholtz II: : Todo campo


D D(R3 ) que se anule en el infinito es suma de un campo con divergencia
nula y otro con rotacional nulo.
P
Soluci
on.- SiP
D=
fi i , por el Teorema de la Ecuaci
on de Poisson existe un
u
nico campo Z =
gi i , tal que gP
i = fi . Ahora el resultado se sigue de que para
todo campo Z, si denotamos Z = (gi )i , se tiene la igualdad
Z = grad div Z + rot(rot Z),
P

P
P
pues div Z =
gjxj y la componente i de su gradiente es ( gjxj )xi =
gjxj xi ,
y por u
ltimo rot Z tiene componentes (g3x2 g2x3 , g1x3 g3x1 , g2x1 g1x2 ) y su

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

819

rotacional
g2x1 x2 g1x2 x2 g1x3 x3 + g3x1 x3 ,
g3x2 x3 g2x3 x3 g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 g3x1 x1 g3x2 x2 + g2x3 x2 .

Ejercicio 10.6.1.- Resolver la ecuaci


on u = 0, considerando las condiciones:
(1) u(1, ) = cos2 ,
(2) u(1, ) = sen3 .
Indicaci
on.- (1) cos2 = (1 + cos 2)/2.

Ejercicio 10.7.1.- (1) La soluci


on u para la ecuaci
on 10.14, con P > 0,
no puede alcanzar un m
aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto
acotado . (2) Como consecuencia demostrar la siguiente versi
on del principio
del m
aximo: si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1
u M2 en . (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es
cierto el resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci
on u, es continua
respecto de su valor f en la frontera.
Indicaci
on. (1) Si u alcanza un m
aximo en x , uxi xi (x) 0, por tanto
P (x)u(x) = u(x) y u(x) 0. (2) Por continuidad u alcanza el m
aximo en un
punto x del compacto , si x U por el resultado anterior u(x) 0 M2 , el resto
es obvio. (3) Consid
erese la funci
on u = x2 + y 2 + 1. (4) Se sigue de (2) restando dos
soluciones.

Ejercicio 10.7.2.- Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal


exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z
Z
vol[S(0, r)] =
in = rn1
in = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r)

S(0,1)

Indicaci
on. Consid
erese la homotecia F (x) = rx, entonces
Z
Z
i n =
F (in ),
S(0,r)

S(0,1)

y basta demostrar que F n = rn , pues como F = rn , tendremos que F (in ) =


rn1 in .

Ejercicio (Principio del m


aximo) 10.7.3.- Demostrar como consecuencia del
teorema del valor medio que si u es arm
onica en un abierto conexo U : (i) Si
alcanza un m
aximo (
o mnimo) en U , entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U ), entonces u alcanza el m
aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad)
Demostraci
on. (i) Sea = m
ax u y consideremos el cerrado de U , C = {x
U : u(x) = }, el cual es abierto pues si x0 C, existe r > 0, tal que B[x0 , r] U

820

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

y como u(x0 ) es el promedio de u en esa bola, tendremos que en ella u = . Por


conexi
on C = U y u = . (ii) u alcanza el m
aximo y el mnimo por ser continua
en un compacto ahora si uno de ellos lo alcanza en u es constante, en particular lo
alcanza en el borde.

Ejercicio (Problema de Dirichlet) 10.7.5.- (i) Unicidad. Demostrar que dada


una funci
on f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es u
nica la
funci
on arm
onica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de
regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la soluci
on
ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la norma
infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Demostraci
on. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el m
aximo y el mnimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.

Ejercicio 10.7.6.- Demostrar que toda funci


on arm
onica en Rn integrable es
nula.
Demostraci
on. Por el Teorema del valor medio (10.39)
Z
1
u dm,
u(x) = n
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el
Z
Z
lm
u dm =
u dm.
r

Rn

B(x,r)

Ejercicio 10.7.7.- RDemostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas


Cc1 (R3 ) y q = es la carga total, entonces el valor medio de u en cualquier
esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
Demostraci
on. Consideremos una variedad con borde que contenga al sop
y una esfera S[x, r] de una bola B[x, r] que contenga la carga, entonces por la
ecuaci
on de Poisson y el Teorema de Gauss
Z
Z
Z
4q =
u dy =
n u ds =
N u ds,

S[x,r]

para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x, donde la u


ltima
igualdad se sigue del Teorema de Gauss en el volumen B[x, r]\, en el que u es
arm
onica. Por tanto la funci
on de la derecha es constante en r. Si tomamos un r0 > r,
v = 1/kx yk y consideramos el volumen C = B[x, r0 ]\B[x, r] en el que ambas son
arm
onicas y aplicamos la segunda identidad de Green, tendremos que
Z
Z
Z
Z
Z
Z
u Nv
u Nv =
un v =
vn u =
v Nu
v N u,
S[x,r 0 ]

S[x,r]

S[x,r 0 ]

S[x,r]

2
y como en
R cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = 1/r , tendremos que para f (r) =
(1/4r2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z
Z
Z
Z
1
q q
1
(
u N v
u N v) =
(
v N u
v N u) = 0
f (r)f (r0 ) =
4 S[x,r0 ]
4 S[x,r0 ]
r r
S[x,r]
S[x,r]

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

821

y por tanto f (r) q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) 0
cuando r , pues u(x) 0.

822

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

Bibliografa y comentarios

Los libros consultados para la elaboraci


on de este tema han sido:
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boundary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matem
atica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reimpresi
on de la primera edici
on de 1929.
ilov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Mija
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas.Ed. McGrawHill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Tijonov, A.N. y Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica. Ed. Pueblo y Ciencia, 1975.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equations with Applications. Dover, 1986.

Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo


XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas masas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como masas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.

10.12. Teorema de la aplicaci


on de Riemann

823

En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la acci


on de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de
revoluci
on, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac Newton (16421727), sin demostraci
on). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el m
as potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra
nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funci
on potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodin
amica de 1738.
Por otra parte la ecuaci
on de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuaci
on en general, por lo que s
olo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposici
on de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracci
on ejercida por vol
umenes de revoluci
on, en los que no habla de la funci
on potencial sino de las tres componentes de la fuerza de atracci
on. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funci
on potencial. En dichos trabajos introduce los polinomios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tambien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas
en el que aborda el problema de la atracci
on pero para un volumen arbitrario, no necesariamente de revoluci
on y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como

824

Tema 10. La Ecuaci


on de Laplace

obtiene la ecuaci
on. Es en un artculo posterior donde expresa la ecuaci
on en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
que el potencial satisface tambien la ecuaci
on de LaPlace en el interior
on Denis Poisson (1781
del volumen, cosa que corrige en 1813 Sime
1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconoci
o. La demostraci
on rigurosa la dio en 1813 Karl Friedrich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funci
on potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
est
atica y al magnetismo utilizando la funci
on potencial. En 1828 public
o un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda f
ormula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo a
no por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza hist
orica, en particular sobre el principio de Dirichlet y la existencia de soluci
on en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector interesado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores, en
particular a las p
aginas 693704, 900906 y 928933 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.

y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedici
on
de la segunda edici
on de 1919, siendo la primera edici
on de 1893).

Por u
ltimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse math
ematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.

(p
agina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la p
agina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios hist
oricos relativos al problema de
Dirichlet.

Fin del Tema 10

Tema 11

La Ecuaci
on de ondas

11.1.

La Ecuaci
on de ondas unidimensional

Consideremos una cuerda flexible y uniforme con densidad de masa


, de longitud L, fija por sus extremos, estirada por la accion de una
fuerza de tensi
on constante de m
odulo T . Supongamos que cuando la
cuerda vibra lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de
coordenadas (x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el
eje x, en los puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(x, t) la funcion cuya grafica
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins
tante de su vibraci
on, es suficientemente peque
no como para despreciar
los terminos n , para n 2, entonces tendremos que
sen() = ,

cos() = 1 ,

tan() = ,

y para cada t R y x [0, L],


yx (x, t) = tan() = sen().
En cada instante la tensi
on de la cuerda esta actuando tangencialmente en cada punto de la cuerda y su m
odulo variara dependiendo de

825

826

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda


no vara (m
odulo 2 ) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un
angulo , el m
odulo de la tensi
on tampoco vara y es T .
Consideremos ahora un x [0, L],
un  > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t est
a entre x y x +
. Denotemos con el
angulo de la
tangente a la curva en x y con +
el de x + . Las fuerzas que est
an
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones
Figura 11.1. cuerda vibrante
tangenciales.
Si denotamos con e1 = (1, 0) y
e2 = (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que act
uan sobre el trozo de cuerda es
g e2 + T cos( + )e1 + T sen( + )e2
T cos()e1 T sen()e2 =
= [g + T (yx (x + , t) yx (x, t))]e2 ,
pues
cos() = cos( + ) = 1,

(modulo 2 ).

Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la


Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e2 = ytt (x, t)e2 .
Dividiendo por  y haciendo  0, tenemos la ecuacion
T yxx g = ytt ,
o para a =

T /,
a2 yxx g = ytt .

(11.1)

A menudo esta ecuaci


on aparece en los libros sin el termino g,
(11.2)

a2 yxx = ytt

Ecuaci
on de Ondas

la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que


cuando la densidad de masa de la cuerda es peque
na en comparacion

827

11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional

con la tensi
on T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada soluci
on y de 11.2 podemos considerar
z(x, t) = y(x, t) + x(x L)

g
,
2a2

que es soluci
on de 11.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (x, t) = yt (x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque
no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

y(x, 0) = u(x) ,

yt (x, 0) = v(x),

las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones iniciales).
Observemos que la ecuaci
on de ondas est
a definida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperb
olico.

11.1.1.

Series de Fourier.

Teorema 11.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .


1
0 (x) = ,
2

n (x) = cos

nx
,
L

n (x) = sen

nx
,
L

es ortonormal, con el producto interior


< f, g >=

1
L

f (x)g(x)dx.
L

Demostraci
on. Por una parte < n , m >= 0, porque n m es una
funci
on impar y por otra si denotamos con un cualquiera de las funciones
n
o n , entonces se tiene que
u00n =

 n 2
L

un ,

un (L) = un (L),

u0n (L) = u0n (L),

828

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

y para n 6= m se sigue que


2
(m n ) 2
L
2

u00n um u00m un

un um =
L

L
Z L

(u0n um u0m un )0

= [u0n um u0m un ]L
L = 0.
Por otro lado tienen norma 1 pues
L



2nx
1 + cos
L
L

L !
1
L
2nx
=L
=
2L +
sen
2
2n
L L
Z L
Z Lh
nx i
2 nx
sen
=
1 cos2
= L.
L
L
L
L
Z

1
nx
=
cos
L
2
L
2

Adem
as estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], espacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado integrable) con la relaci
on de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
u=

a n n +

n=0

bn n ,

n=1

donde la serie se entiende como el lmite de las sumas parciales con la


norma que induce el producto interior y los coeficientes de Fourier an y
bn de u, vienen dados por
1

u(x)dx,
L 2 L
Z
1 L
nx
an =< u, n >=
u(x) cos
dx,
L L
L
Z
1 L
nx
bn =< u, n >=
u(x) sen
dx,
L L
L
a0 =< u, 0 >=

11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional

829

adem
as se tiene la igualdad de Parseval
Z

X
X
1 L 2
b2n .
a2n +
kuk2 =< u, u >=
u (x)dx =
L L
n=1
n=0
Observemos que no s
olo podemos definir los coeficientes de Fourier
para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotaci
on de nuestro sistema de funciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista pr
actico nos interesa saber bajo que condiciones la serie de Fourier de una funci
on u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas importantes (ver KolmogorovFomin, p
aginas 433 y 452 o Weinberger,
p
aginas 86 91).
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u : R R es una funci
on acotada, de
perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas laterales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntualmente, para cada x [L, L], al valor
N

X
a0
nx
nx  u(x+ ) + u(x )
lm +
an cos
+ bn sen
=
,
N
L
L
2
2 n=1
adem
as si u es continua y de clase 1 salvo en una colecci
on finita de
puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),
sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendr
a que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto
u(x) =

bn sen

n=1

nx
,
L

y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los bn = 0 y

X
a0
nx
an cos
.
u(x) = +
L
2 n=1

830

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

11.1.2.

Soluci
on de DAlembert.

En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen


las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0,

(condiciones frontera)

y(x, 0) = u(x),

(condiciones iniciales)

yt (x, 0) = 0,

y en segundo lugar estudiaremos las que satisfacen las condiciones


y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

y(x, 0) = 0 ,

yt (x, 0) = v(x),

obviamente la suma de ambas soluciones satisfacen las condiciones generales.


Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(x, t) = h(x)g(t),
satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

yt (x, 0) = 0,

en cuyo caso se tendra para cualquier (x, t)


a2 h00 (x)g(t) = h(x)g 00 (t),
y esto ocurre si existe una constante para la que
g 00 (t)
h00 (x)
= 2
= ,
h(x)
a g(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 ,

h(0) = h(L) = 0,

00

g 0 (0) = 0.

g (t) + a g(t) = 0 ,

Ahora bien nosotros sabemos que las u


nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
= n2 ,

n =

n
,
L

para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m


ultiplos de
hn (x) = sen(n x),

11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional

831

y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma


g(t) = A cos(an t) + B sen(an t),
por lo que
g 0 (t) = Aan sen(an t) + Ban cos(an t),
y g 0 (0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son m
ultiplos
de
gn (t) = cos(an t).
Concluimos que para cada n 1,
yn (x, t) = hn (x)gn (t) = sen(n x) cos(an t),
y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
a2 yxx = ytt ,

y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

yt (x, 0) = 0,

y es de esperar que las combinaciones infinitas


y(x, t) =

bn hn (x)gn (t),

n=1

tambien sean soluci


on y que eligiendo
adecuadamente las bn se tenga la otra
condici
on frontera, es decir la posici
on inicial de la cuerda
y(x, 0) =
=

X
n=1

bn hn (x)gn (0)
Figura 11.2. Posici
on inicial

bn sen(n x) = u(x).

n=1

Esto nos sugiere la siguiente construcci


on formal. Como nuestra u
est
a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
definiendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coeficientes de
Fourier bn , con los que definimos formalmente
y(x, t) =

X
n=1

bn hn (x)gn (t) =

X
n=1

bn sen(n x) cos(an t).

832

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

La cuesti
on consistira en probar que esta serie converge puntualmente a una funci
on soluci
on de nuestra ecuaci
on satisfaciendo las propiedades requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos
la demostraci
on dada por DAlembert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicar
a cual es la solucion
y(x, t) =
=

bn
n=1

sen(n x) cos(an t)

1X
1
bn sen(n (x + at)) +
bn sen(n (x at)),
2 n=1
2 n=1

y por la definici
on de los bn tendremos que
=

u(x + at) + u(x at)


,
2

para u : R R la extensi
on impar y peri
odica de nuestra u : [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funci
on
y(x, t) =

u(x + at) + u(x at)


,
2

la cual se demuestra f
acilmente que es
soluci
on satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal soluci
on representa un
par de ondas=olas que se mueven
hacia la derecha y hacia la izquierda, a lo largo del eje x, con velocidad
Figura 11.3. Ondas viajeras
constante a. Esta es la raz
on de llamar a esta ecuaci
on ecuaci
on de ondas.
Nos planteamos ahora la b
usqueda de la solucion de (11.2) satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

y(x, 0) = 0 ,

yt (x, 0) = v(x).

Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satisfaciendo


y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0,
1 Remitimos al lector interesado en una demostraci
on en esta linea a las p
ag. 99
102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.

11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional

833

esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones


h00 (x) + h(x) = 0 ,

h(0) = h(L) = 0,

00

g(0) = 0,

g (t) + a g(t) = 0 ,

por tanto son los m


ultiplos, respectivamente y para cada n N, de
hn (x) = sen(n x) ,

gn (t) = sen(n at).

Se sigue que las combinaciones lineales finitas de yn = hn gn , son


soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran cn R para
las que

X
y(x, t) =
cn sen(n x) sen(n at),
n=1

sea la soluci
on a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condiciones tendramos que
yt (x, t) =

acn n sen(n x) cos(an t),

n=1

yt (x, 0) = v(x) =

acn n sen(n x),

n=1

de donde se seguira que cn n a seran los coeficientes de Fourier de v


realmente de su extensi
on impar a [L, L], relativos a sen(n x), es
decir
Z L
2
cn =
v(x) sen(n x)dx.
Lan 0
Veamos que esta elecci
on de cn satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que

acn n sen(n x) cos(an t) =

n=1

X
acn n
[sen(n (x + ta)) + sen(n (x at))]
2
n=1

1
[v(x + at) + v(x at)],
2

834

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

lo cual nos induce a considerar, para


Z x
w(x) =
v(x)dx,
0

(y su extensi
on par), la funci
on
y(x, t) =

w(x + at) w(x at)


,
2a

la cual es soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo y(0, t) = y(L, t) =
0 y las condiciones iniciales y(x, 0) = 0, yt (x, 0) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Finalmente ya podemos dar la soluci
on general de la ecuacion de
ondas
y(x, t) =

u(x + at) + u(x at) w(x + at) w(x at)


+
,
2
2a

satisfaciendo las condiciones


y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

y(x, 0) = u(x) ,

yt (x, 0) = v(x),

que representa la superposici


on de cuatro ondas viajando dos a la derecha
y dos a la izquierda a velocidad constante a.

11.1.3.
con

Energa de la cuerda.

Si y(x, t) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos


Z xp
s(x) =
1 + yx2 dx,
0

la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desarrollo de Taylor del integrando es del tipo
p
y2
1 + yx2 = 1 + x + ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posici
on inicial a la nueva posici
on, es
p
T yx2
T (ds dx) = T ( 1 + yx2 1)dx
dx,
2

11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional

835

(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de yx , de orden mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energa
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
2
0
Las razones para esta definici
on obviamente no han sido mas que
muy debilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
soluci
on de la ecuaci
on de ondas, T yxx = ytt , entonces


2 T 2
y + yx = yt ytt + T yx yxt
t 2 t
2

= T yxx yt + T yx yxt =
(T yx yt ),
x
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,

Z L
2 T 2
E(t) =
y + yx dx,
2 t
2
0
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0


Z L
2 T 2
E 0 (t) =
yt + yx dx
2
0 t 2
Z L

=
(T yx yt )dx
x
0
= T yx (L, t)yt (L, t) T yx (0, t)yt (0, t) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale
E=

T 2 X 2 2
bn n ,
4L n=1

para bn los coeficientes de Fourier de la extensi


on impar de u.
Ejercicio 11.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
Z
1 L
L=T V =
(yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci
on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.

836

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

11.1.4.

Unicidad de soluci
on de la ecuaci
on de ondas.

Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de


ondas satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

y(x, 0) = u(x) ,

yt (x, 0) = v(x).

Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y1 e y2 , entonces


y = y1 y2 tambien sera soluci
on satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 ,

y(x, 0) = 0 ,

yt (x, 0) = 0,

y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale

Z L
T
2
yt (x, t) + yx2 (x, t) dx
E(t) =
2
2
0

Z L
T 2
2
y (x, 0) + yx (x, 0) dx = 0,
=
2 t
2
0
lo cual implica que
2
T
y (x, t) + yx2 (x, t) = 0
2 t
2
yt (x, t) = yx (x, t) = 0

11.1.5.

y(x, t) = 0.

Aplicaciones a la m
usica.

Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas


vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales. Cuando un
objeto vibra, esta vibraci
on se transmite a traves del aire, en la forma
de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones periodicas de la
densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas llegan al odo y
las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y 20000 ciclos por
segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combinaci
on se percibe como arm
onica si las razones de sus frecuencias son
n
umeros enteros peque
nos, en caso contrario el sonido nos resulta disonante.
La serie

X
y(x, t) =
bn sen(n x) cos(an t),
n=1

837

11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional

representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un n


umero infinito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo
bn sen(n x) cos(an t),
representa una vibraci
on con una frecuencia
an
n =
=
2

T 1 n
n
=
2 L
2L

T
,

1
1 =
2L

T
,

A esta frecuencia mas baja, 1 , se la llama frecuencia fundamental y


en general es la que predomina en el sonido de la cuerda. La frecuencia
n = n1 se la llama nsimo sobretono o arm
onico, por esta razon el
sonido de una cuerda de guitarra suena agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento sea peque
no). Adem
as su inversa es el perodo,
el tiempo que tarda cualquier punto de la cuerda en bajar y subir y que
es tambien el tiempo que tardan las dos ondas en las
q que se separa u,
T
que viajan a derecha e izquierda a velocidad a =
, en recorrer la
distancia 2L, tras lo cual vuelven a unirse para dar u de nuevo.
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coeficientes bn , y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que est
an combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una p
ua
sonar
a de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonar
a distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coeficientes bn que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo ser
an si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una u
na (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si modificamos la tensi
on y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que

T
,
2L

838

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad manteniendo la tensi


on, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. H
agase la prueba en una guitarra.

11.2.

La Ecuaci
on de ondas bidimensional.

Consideremos una membrana el


astica como la membrana de un
tambor con la forma del cuadrado
[1, 1] [1, 1] en el plano xy, con
vertices A = (1, 1), B = (1, 1),
C = (1, 1) y D = (1, 1) y estira- Figura 11.4. Fuerzas sobre una memda por la acci
on de cuatro fuerzas brana
de m
odulo 2T constante, que act
uan
respectivamente sobre cada lado del
cuadrado en las direcciones de los ejes: T1 = 2T e1 , actuando sobre el
lado CD; T2 = 2T e1 , sobre AB; T3 = 2T e2 sobre BD y T4 = 2T e2 ,
sobre AC; donde e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1) son los
vectores de la base de R3 .
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +
a] [1, 1], el m
odulo de las dos fuerzas que act
uan en la direccion del
eje y es aT , lo cual es empricamente evidente.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa superficial
uniforme y que fijamos la membrana sobre una curva cerrada U , borde
de un abierto U [1, 1]2 simplemente conexo, es decir sin agujeros.
Supongamos adem
as que las vibraciones de la membrana son de amplitud
tan peque
na que el
angulo que forma el plano tangente a la membrana
y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante de su vibracion,
es suficientemente peque
no como para despreciar los terminos n , para
n 2.
En cuyo caso tendremos que sen = , cos = 1 y tan = y el
plano tangente a la superficie en cualquier instante no puede ser vertical,
por lo que la superficie es representable como grafica de una funcion del
plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con z = z(x, y, t) la
funci
on cuya gr
afica nos da la forma de la membrana en el instante t y

11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.

839

para cada t R y (x, y) U ,


zx (x, y, t) = tan 1 = sen 1 ,

zy (x, y, t) = tan 2 = sen 2 .

La tensi
on de la membrana en un instante, est
a actuando tangencialmente en
cada punto de la membrana, en todas
las direcciones y su m
odulo vara dependiendo del
area de la membrana en ese
instante. Como el
area de la membrana
no vara (m
odulo 2 ) si, como estamos Figura 11.5. Membrana vibrante
suponiendo, la desplazamos en un
angulo , el m
odulo de la tensi
on tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U , un  > 0 peque
no y el
trozo de membrana que en el instante t est
a sobre el cuadrado [x , x +
] [y , y + ]. Denotemos con 2 y con 2 + 2 , respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la superficie en

(x, y ) y (x, y + ), en la direcci


on del eje y, y con 1 y con 1 + 1
el de las rectas tangentes en (x , y) y (x + , y), en la direccion del eje
x. Las fuerzas que est
an actuando sobre ese trozo de membrana son la
gravedad y las cuatro tensiones tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que act
uan sobre el trozo de membrana son
T1 = 2T (cos(1 + 1 ), 0, sen(1 + 1 )),
T2 = 2T (cos 1 , 0, sen 1 ),
T3 = 2T (0, cos(2 + 2 ), sen(2 + 2 )),
T4 = 2T (0, cos 2 , sen 2 ),
F = (0, 0, 42 g),
y por nuestra hip
otesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por
lo que la fuerza resultante tiene la direcci
on del eje z y es
2g T (zx (x , y, t) + T (zx (x + , y, t)
T (zy (x, y , t) + T (zy (x, y + , t)]2e3 .
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
42 ztt (x, y, t)e3 .

840

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo  0, tenemos la ecuaci
on de ondas bidimensional
T (zxx + zyy ) g = ztt ,
o para a =

(11.3)

T /,
a2 (zxx + zyy ) g = ztt ,

la cual est
a definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuaci
on aparece en los libros sin el termino g,
a2 (zxx + zyy ) = ztt ,

(11.4)

la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.


Adem
as se tiene que cuando la curva sobre la que fijamos la membrana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
peque
na en comparaci
on con la tensi
on T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 11.4, que se
anule sobre la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1, la funcion
z(x, y, t) = z(x, y, t) + (x2 + y 2 1)

g
,
4a2

es soluci
on de 11.3, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
{f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
esten uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar en la expresion
anterior x2 + y 2 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.4 que satisfacen las
condiciones
para los puntos de x2 + y 2 = 1,
z
z(x, y, 0) = u(x, y) ,
(x, y, 0) = v(x, y),
t
z(x, y, t) = 0,

las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circunferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.

11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.

11.2.1.

841

Soluci
on de la ecuaci
on de ondas.

Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (, )


y la ecuaci
on de ondas en las coordenadas (, , t). Se demuestra facilmente que,

sen

= cos

cos

= sen
+
y

2
2
1
1 2
2
+
=
+
+
,
x2
y 2
2
2 2

por tanto la ecuaci


on de ondas, en las coordenadas (, , t), se expresa
de la forma
1
1
a2 (z + z + 2 z ) = ztt .

En primer lugar buscamos soluciones de la forma


z = f ()g()h(t),
para las cuales debe verificarse

 00
1 g 00 ()
h00 (t)
f () 1 f 0 ()
+
+ 2
=
,
(11.5)
a2
f ()
f ()
g()
h(t)
y por tanto las dos partes de la ecuaci
on deben de ser iguales a una
constante, pues dependen de distintas coordenadas, es decir que existe
R tal que
h00 (t) + a2 h(t) = 0,
1 g 00 ()
f 00 () 1 f 0 ()
+
+ 2
= .
f ()
f ()
g()
Ahora bien si es negativa, = 2 , la solucion de la primera
ecuaci
on es de la forma
h(t) = c1 eat + c2 eat ,
y la correspondiente soluci
on z
o z 0, cuando t ,
o z , dependiendo del signo de las constantes, lo cual implica

que no es una soluci


on que represente a la membrana vibrando. Algo
similar ocurre si = 0, en cuyo caso h es afn. No obstante en (11.10),
p
ag.852, veremos que s
olo para 0 existen soluciones f y g verificando
que en el borde la funci
on producto f gh, se anula.

842

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

Consideremos pues el caso en que es positiva, = 2 para > 0,


en cuyo caso las ecuaciones son
h00 (t) + 2 a2 h(t) = 0,
2

f 0 ()
g 00 ()
f 00 ()
+
+ 2 2 =
,
f ()
f ()
g()

la soluci
on de la primera ecuaci
on es
h(t) = c1 cos(at) + c2 sen(at),
y para la segunda ecuaci
on, como los dos lados de la igualdad son funciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la soluci
on de g 00 () + g() = 0 debe ser periodica, la u
nica posibilidad es que = n2 , para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuaci
on da lugar a las dos ecuaciones
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
la primera de las cuales tiene soluci
on
g() = d1 cos(n) + d2 sen(n),
y la segunda es la Ecuaci
on de Bessel (ver la pag.229)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f () = kJn (),
n de
para Jn la funci
on de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacio
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, , t) = 0

f (1) = 0

Jn () = 0,

es decir que = ni es una de las infinitas races de Jn . Por lo tanto las


combinaciones lineales finitas de las funciones z(, , t) de la forma
Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)][c1 cos(ani t) + c2 sen(ani t)],

11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.

843

son soluciones de nuestra ecuaci


on, para n = 0, 1, 2, . . ., ni raiz de Jn y
d1 , d2 , c1 , c2 constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula

zt (, , 0) = 0

c2 = 0,

nos quedan las soluciones de la forma


z(, , t) = Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
y sus combinaciones lineales finitas. Por u
ltimo si ademas consideramos
la condici
on inicial del tipo
z(, , 0) = k(, ) = k()

n = 0,

las u
nicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funci
on k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n
umero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie

X
cn J0 (n ),
n=1

para los coeficientes


2
cn =
J1 (n )2

k()J0 (rn )d,


0

converge puntualmente a la funci


on k() en [0, 1]. (Ver Watson).
Por tanto hemos construido una serie formal
z(, , t) =

cn J0 (n ) cos(an t),

n=1

para n las races de J0 , que est


a formada por soluciones de nuestra
ecuaci
on y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera
y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193 196 se

844

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es suficientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
convenientemente los coeficientes cni , la serie

cn J0 (n ) cos(an t)+

n=1

cni Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),

n,i=1

converge uniformemente a una funci


on que es solucion de la ecuacion de
ondas, satisfaciendo las condiciones
z(1, , t) = 0,

z(, , 0) = k(, ),

zt (, , 0) = 0.

11.3.

La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

11.3.1.

La desigualdad del dominio de dependencia.

La ecuaci
on de ondas ndimensional es
ux1 x1 + + uxn xn = utt ,
la cual est
a definida por un ODL de tipo hiperbolico en Rn+1 , en las
coordenadas (x1 , . . . , xn , t). Denotaremos con T2 el smbolo del ODL,
el cual nos permite definir un isomorfismo de modulos : (Rn+1 )
D(Rn+1 ), tal que () = i T2 T01 (Rn+1 ) D(Rn+1 ) y denotemos con
T2 : D(Rn+1 ) D(Rn+1 ) C (Rn+1 ),
T2 (D1 , D2 ) = T2 ( 1 D1 , 1 D2 ),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn dt dt.

11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

845

Consideremos en cada punto a P


Rn+1 el
conjunto de los vectores Da = i xi +
t Ta (Rn+1 ) is
otropos para T2 , es
decir tales que T2 (DP
a , Da ) = 0, los cuales forman un cono
i2 2 = 0.
Definici
on. Llamamos hipersuperficie
caracterstica a cada cono Sa de Rn+1

Figura 11.6. cono caracterstico

(x1 a1 )2 + +(xn an )2 (tt0 )2 = 0,


con vertice en a = (a0 , t0 ) = (a1 , . . . , an , t0 ) Rn+1 , correspondiente al
cono de vectores is
otropos en a. Si consideramos t0 > 0 y denotamos con
Ca = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t t0 )2 , 0 t t0 },
la parte positiva e inferior del cono s
olido, entonces tendremos que para
cada T t0 la intersecci
on
Ca {t = T } = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t0 T )2 }
se identifica con la bola cerrada de Rn , B[a0 , t0 T ], centrada en a0 y
de radio t0 T . Por u
ltimo denotaremos con
C = Ca {t T },
el tronco de cono s
olido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .
Nota 11.3 Recordemos que para C Rn+1 cualquier variedad con borde, N el vector unitario normal exterior a C, D cualquier campo tangente de Rn+1 y para la forma de volumen
= dt dx1 dxn ,
el Teorema de Stokes nos asegura que
Z
Z
Z
(11.6)
(div D) =
iD =
< D, N > in ,
C

donde la u
ltima igualdad se sigue f
acilmente si extendemos N con una
base D1 , . . . , Dn , de campos tangentes a C, ortonormales, de tal modo
que
(N, D1 , . . . , Dn ) = 1,

846

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

entonces para cualquier campo


D=

n
X

< D, Di > Di + < D, N > N,

i=1

tendremos que en C, iD = f iN , para


f = iD (D1 , . . . , Dn ) = (D, D1 , . . . , Dn ) =< D, N > .
Ahora volviendo a considerar nuestro tronco de cono C, tenemos que
C est
a formado por tres hipersuperficies, la parte de arriba del tronco de
cono S1 que se identifica con la bola B[a0 , t0 T ], en la que N = t ;
la de abajo S2 que se identifica con B[a0 , t0 ], en la que N = t ; y
la superficie c
onica, llamemosla S, en la que
N=

n
X

ni

i=1

+ nt ,
xi
t

verifica
n
X
i=1
n
X

n2i

n2t

= 1,

n2i n2t = 0,

i=1

(por ser N unitario),

(por ser S caracterstica).

1
nt = .
2

Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al semiespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce al que
vamos a hacer.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.4
Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto de Rn+1 que
contiene a Ca . Si u C 2 () es soluci
on de la ecuaci
on de ondas en Ca ,
entonces para cada 0 T t0 se tiene
Z
n

X
dx1 dxn
u2xi + u2t
B[a0 ,t0 T ]

|t=T

i=1

B[a0 ,t0 ]

n
X
i=1

u2xi + u2t


|t=0

dx1 dxn .

847

11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

Demostraci
on. Por ser soluci
on de la ecuacion de ondas se tiene la
igualdad
n
n
n
X

X
X
u2xi + u2t = 2
uxi uxi t + 2ut utt =
(2ut uxi )xi ,
t

i=1

i=1

i=1

por lo que si consideramos el campo tangente (cuya divergencia es nula


por la igualdad anterior)
n
n
X

X

u2xi + u2t

2ut uxi
(11.7)
D=
xi
t
i=1
i=1
se sigue de lo dicho antes del teorema que
Z
Z
0 = (div D) =
< D, N > iN
C
ZC
Z
=
< D, N > iN +
< D, t >|t=T iN +
S
S1
Z
< D, t >|t=0 iN
+
S2
Z
=
< D, N > iN
S
n
X

B[a0 ,t0 T ]

B[a0 ,t0 ]

i=1

n
X

Z
+

u2xi + u2t

u2xi + u2t

|t=T


|t=0

i=1

dx1 dxn +

dx1 dxn ,

n2i = n2t = 1/2, por lo tanto


n
n
X

X
< D, N > =
2ut uxi ni
u2xi + u2t nt

y el resultado se sigue porque en S,

i=1

i=1

n
X

n
X

2ut uxi ni

i=1

" n
X

= 2

2ut uxi ni nt

i=1
n
X
i=1

 1
u2xi + u2t
2
i=1
n
X

u2xi

i=1

uxi nt ni ut

2

0.

u2t

#
n2t

848

11.3.2.

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

Unicidad de soluci
on.

Teorema 11.5 Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto


de Rn+1 que contiene al cono s
olido Ca . Si u C 2 () es soluci
on de la
ecuaci
on de ondas en Ca , tal que en la base inferior de Ca ,
u(x, 0) = ut (x, 0) = 0,

para x B[a0 , t0 ],

entonces u = 0 en Ca .
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior,
pues por la hip
otesis uxi = 0 en t = 0 y x B[a0 , t0 ], por tanto para
todo 0 T t0
n
X

Z
0
B[a0 ,t0 T ]

i=1

u2xi + u2t


|t=T

dx1 dxn 0,

por lo que el integrando se anula y por tanto uxi = ut = 0 en todo punto


de Ca . Esto implica que u es constante en Ca y como en su base se anula,
u = 0 en Ca .
Corolario 11.6 Si u1 y u2 son soluciones de la ecuaci
on de ondas, en
las condiciones anteriores, tales que
u1 (x, 0) = u2 (x, 0),

u1t (x, 0) = u2t (x, 0),

para x B[a0 , t0 ],

entonces u1 = u2 en Ca .
Teorema de Unicidad 11.7 Si u1 y u2 son de clase 2 en un abierto de
Rn+1 , que contiene a Rn [0, ) y son soluciones de la ecuaci
on de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(x, 0) = f (x),

ut (x, 0) = g(x),

para x Rn ,

entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da m
as informaci
on, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la soluci
on u queda determinada de modo u
nico en todo
el cono.

11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

849

Teorema de la Conservaci
on de la Energa 11.8 Si u es una soluci
on
de la ecuaci
on de ondas, de clase 2 en un abierto de Rn+1 que contiene a
Rn [0, ), que fuera de una bola B(0, r0 ) Rn , u(x, 0) = ut (x, 0) = 0,
entonces
Z X
n

1
u2xi + u2t
dx1 dxn =
2 Rn i=1
|t=T
Z X
n

1
u2xi + u2t
=
dx1 dxn ,
2 Rn i=1
|t=0
para cada T .
Demostraci
on. En primer lugar u = 0 en el abierto
A = {(a0 , t0 ) Rn+1 : ka0 k > r0 + t0 },
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se
anulan en la base de Ca , para cada a = (a0 , t0 ) A, ya que para cada
x B[a0 , t0 ],
(
u(x, 0) = 0,
kxk + t0 kxk + kx a0 k ka0 k > r0 + t0
ut (x, 0) = 0.
Ahora basta seguir la demostraci
on de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro
B[0, R + T ] [0, T ],
en vez de un cono, pues en este caso
Z
0=
< D, N > iN
S

B[0,R+T ]

Z
+

n
X
i=1
n
X

B[0,R+T ]

i=1

u2xi + u2t

u2xi + u2t

|t=T

|t=0

dx1 dxn +
dx1 dxn ,

para S A la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y


< D, N >=

n
X
i=1

2ut uxi ni = 0.

850

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

por lo tanto
Z X
n

u2xi + u2t
Rn

i=1

|t=T

n
X

Z
=
B[0,R+T ]

Z
=
B[0,R+T ]

Z
=

n
X

Rn

11.3.3.

dx1 dxn =

i=1

i=1
n
X

u2xi + u2t

u2xi + u2t

i=1

u2xi + u2t


|t=0

|t=T

|t=0

dx1 dxn
dx1 dxn

dx1 dxn .

Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.

Vamos a estudiar ahora la ecuaci


on de ondas ndimensional en regiones con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional
hemos estudiado en la forma de la cuerda fijada en los extremos de un
segmento y de la membrana fijada en una circunferencia. Vamos a considerar un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de Stokes
es v
alido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos condiciones frontera
u(x, t) = 0,

para x U y t 0,

N u(x, t) = 0,

para x U y t 0,

para N el campo unitario ortogonal exterior a U , extendido a Rn+1 .


Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condici
on, de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservaci
on de la Energa 11.9 Si es un abierto de
Rn+1 que contiene a U [0, ) y u C 2 () es una soluci
on de la
ecuaci
on de ondas, satisfaciendo una de las dos condiciones frontera,
entonces
Z X
n

1
u2xi + u2t
dx1 dxn =
2 U i=1
|t=T
Z X
n

1
=
dx1 dxn ,
u2xi + u2t
2 U i=1
|t=0

11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

851

para cada T 0.
Demostraci
on. Consideremos el cilindro
C = {(x, t) : x U , t [0, T ]},
en cuyo caso
Z
0=

< D, N > iN
S

Z X
n
U

Z
+

i=1
n
X

i=1

u2xi + u2t

u2xi + u2t

|t=T

|t=0

dx1 dxn +
dx1 dxn ,

para S la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y en cualquiera de


las condiciones frontera se tiene que en S
< D, N >=

n
X

2ut uxi ni = 2ut N u = 0.

i=1

Si ahora consideramos que la soluci


on satisface ademas las condiciones iniciales
u(x, 0) = f (x),

ut (x, 0) = g(x),

para x U ,

tendremos por el resultado anterior que la energa en cualquier instante


t = T vale
Z X
n

1
u2xi + u2t
dx1 dxn =
2 U i=1
|t=T
Z X
n

1
=
fx2i + g 2 dx1 dxn ,
2 U i=1
de donde se deduce f
acilmente el Teorema de Unicidad de solucion del
problema inicialfrontera (h
agalo el lector como ejercicio).

11.3.4.

El m
etodo de separaci
on de variables.

Consideremos como antes un abierto acotado U Rn , en el que el


Teorema de Stokes es v
alido, y consideremos las soluciones en variables separadas, u(x, t) = f (x)g(t), de la ecuaci
on de ondas ndimensional
u utt = ,

para x U y t > 0

852

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

(donde es el operador de LaPlace ndimensional), satisfaciendo la condici


on frontera
u(x, t) = 0,

para x U y t 0.

En tal caso las funciones f y g deben satisfacer


f + f = 0,
00

g + g = 0,

para x U ,

y f = 0,

para x U ,

para t > 0,

ahora bien este problema tiene soluci


on f C 2 (U ) C(U ), solo para
ciertos valores de , a los que llamamos autovalores del problema y a las
correspondientes soluciones f autofunciones, y que tienen las siguientes
propiedades de las que nosotros s
olo daremos la demostracion de las
dos primeras, y para las dem
as remitimos al lector a la p. 323 del libro
Zachmanoglou and Thoe, donde se da referencia de ellas, en alguna
de las cuales se precisan propiedades adicionales de regularidad para la
frontera U .
Proposici
on 11.10 Se tienen las siguientes propiedades:
i.- Todos los autovalores son positivos.
ii.- Si f1 y f2 son autofunciones corespondientes a autovalores 1 y
2 distintos, entonces son ortogonales
Z
< f1 , f2 >=
f1 f2 dx1 dxn = 0.
U

iii.- Los autovalores son numerables y forman una sucesi


on n .
iv.- Cada autovalor tiene un n
umero finito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofunci
on es analtica en U y se extiende con continuidad
al borde de U .
P
Demostraci
on. (i) Como se tiene que para un campo D =
fi i
y para una funci
on f
X
(11.8)
div f D =
(f fi )xi =< grad f, D > +f div D,
tendremos que para f autofunci
on correspondiente al autovalor , el
campo N unitario y ortogonal exterior a U y para D = grad f
Z
Z
0=
< f D, N > iN =
(div f D)
U
ZU
Z
Z
=
(< D, D > +f f ) =
< D, D >
f .
U

11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.

853

(ii) Consideremos
f + f = 0,

para x U ,

y f1 = 0,

para x U ,

f + f = 0,

para x U ,

y f2 = 0,

para x U ,

entonces tendremos que


f2 f f f = ( )f f ,
por lo que aplicando (11.8) a f = f1 y D = D2 = grad f2 y despues a
f = f2 y D = D1 = grad f1 , tendremos que
Z
Z
(2 1 )
f1 f2 =
f2 f f f
U
U
Z
=
div f2 D1 div f1 D2
ZU
=
< f2 D1 , N > < f1 D2 , N >= 0.
U

Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores


0 < 1 2 n ,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplicidad y considerar para cada autovalor n una autofuncion fn , de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimiento de ortogonalizaci
on de GrammSchmitz en cada subespacio finito dimensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se tiene
el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos, sobre
las autofunciones fn .
Teorema de expansi
on de autofunciones 11.11 Sea f C 2 (), para
un abierto que contiene a U , tal que f (x) = 0 para los x U .
Entonces f puede representarse por una serie
f (x) =

an fn (x),

n=1

que converge absoluta y uniformemente a f en U y donde los coeficientes


est
an dados por
< f, fn >
an =
.
< fn , fn >

854

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

Ejercicio 11.3.1 Demostrar que la ecuaci


on de ondas bidimensional
zxx + zyy ztt = 0,
con la condici
on frontera en el rect
angulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

m2
n2
,
+
a2
b2
ny
mx
sen
,
= sen
a
b

mn = 2
fmn

Tiene alg
un otro autovalor?.

11.4.

El m
etodo del descenso.

11.4.1.

La F
ormula de Kirchhoff.

En esta lecci
on vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuaci
on de ondas tridimensional
ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = utt ,
que aparece en la teora de ondas sonoras de peque
na amplitud, satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(11.9)

u(x, 0) = (x) C 3 (R3 ),

ut (x, 0) = (x) C 2 (R3 ),

la cual ya hemos demostrado que de existir es u


nica.
El siguiente resultado nos permite simplificar el problema original y
es v
alido en general para la ecuaci
on de ondas ndimensional.

11.4. El m
etodo del descenso.

855

Lema (Regla de Stokes) 11.12 Si u es una soluci


on de la ecuaci
on de
ondas de clase 3, satisfaciendo las condiciones
u(x, 0) = 0,

ut (x, 0) = f (x),

entonces v = ut es soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f (x),
vt (x, 0) = 0.
Demostraci
on. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u la solucion u correspondiente
a f = , y con u la correspondiente a f = , tendremos que
u = u + ut ,
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo las condiciones originales 11.9. Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
(11.10)

u(x, 0) = 0,

ut (x, 0) = f (x).

Para el siguiente resultado denotaremos con


= dx1 dx2 dx3 ,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal
exterior a las esferas S(p, t), centradas en un punto p R3 y de radio
arbitrario t. En particular con


1

H=p 2
x1
+ x2
+ x3
,
x1
x2
x3
x1 + x22 + x23
denotaremos el campo en el caso especial de las esferas centradas en el
origen p = 0. En estos terminos se tiene que para la composicion de
traslaci
on y homotecia F (x) = p + tx, que lleva la esfera unidad S(0, 1)
en S(p, t),
)
)
F = t3 ,
F (dxi ) = tdxi

F H = t N
F (iN ) = t2 iH .

856

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

Ejercicio 11.4.1 Demostrar que


Z
Z

f=
f iN .
t B(x,t)
S(x,t)

Nota 11.13 Dada una funci


on f , un punto x R3 y un t > 0, denotaremos con
Z
1
f iN
M [f, S(x, t)] =
4t2 S(x,t)
Z
1
=
f iN
4t2 F [S(0,1)]
Z
1
=
F [f iN ]
4t2 S(0,1)
Z
1
f (x + ta)iH ,
=
4 S(0,1)
el valor P
medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad
a2i = 1 y F (a) = x + ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
Z
1
|M [f, S(x, t)] f (x)|
|f (x + ta) f (x)|iH 0,
4 S(0,1)
cuando t 0.
F
ormula de Kirchhoff 11.14 Si f C k (R3 ), con k 2, entonces
Z
1
f iN = tM [f, S(x, t)],
u(x, t) =
4t S(x,t)
es de clase k en R3 (0, ), ella y sus derivadas se extienden con continuidad a t = 0 y es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo
11.10.
Demostraci
on. Como consecuencia del u
ltimo parrafo se tiene que
lm M [f, S(x, t)] = f (x)

t0+

lm u(x, t) = 0,

t0+

por otra parte se tiene que


(11.11)

u(x, t) = tM [f, S(x, t)] =

t
4

Z
f (x + ta)iH ,
S(0,1)

11.4. El m
etodo del descenso.

857

y derivando esta expresi


on respecto de t tendremos que
Z
Z
X
1
t
ut (x, t) =
f (x + ta)iH +
[
fxi (x + ta)ai ]iH ,
4 S(0,1)
4 S(0,1)
y se sigue que
ut (x, t) f (x),

(cuando t 0),

por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tambien satisface la ecuaci
on de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
Z
X
1
1
ut (x, t) = u(x, t) +
[
fxi ai ]iN
t
4t S(x,t)
Z
1
1
= u(x, t) +
< grad f, N > iN
t
4t S(x,t)
Z
1
1
f , (por 11.6)
= u(x, t) +
t
4t B(x,t)
y derivando respecto de t
1
1
u(x, t) + ut (x, t)
2
t
t
Z
Z
1
1

+
f
4t2 B(x,t)
4t t B(x,t)
Z
1
=
f
4t t B(x,t)
Z
1
=
f iN
(por el ejercicio 11.4.1)
4t S(x,t)
Z
t
=
f (x + ta) iH
4 S(0,1)

utt (x, t) =

= u(x, t)

(derivando (11.11)).

En definitiva se sigue que la soluci


on de la ecuacion de ondas tridimensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x) C 3 (R3 ),

ut (x, 0) = (x) C 2 (R3 ),

existe, es u
nica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
Z
Z
1
1
(11.12)
u(x, t) =
iN +
iN ,
4t S(x,t)
t 4t S(x,t)

858

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

11.4.2.

El m
etodo del descenso.

Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la


ecuaci
on de ondas bidimensional
ux1 x1 + ux2 x2 utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x),

ut (x, 0) = (x).

Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la soluci
on del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.10 la funci
on f depende s
olo de las dos primeras variables, entonces
la soluci
on tridimensional correspondiente
Z
1
u(x, t) =
f iN
4t S(x,t)
Z
1
=
f iN ,
4t S(x,t)
para x = (a, b, 0) la proyecci
on de x = (a, b, c) en el plano de las dos
primeras variables, es tambien una funci
on del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
x1 a
x2 b
N=
+

,
t x1
t x2
t
x3
p
y como sobre ella x3 = t2 (x1 a)2 (x2 b)2 , tendremos que su
2forma de superficie vale para x3 > 0
iN = iN dx1 dx2 dx3
x1 a
x2 b
=
dx2 dx3
dx1 dx3 +
tp
t
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+
dx1 dx2
t
x1 a
(x1 a)
=
dx2 p
dx1
t
t2 (x1 a)2 (x2 b)2

x2 b
(x2 b)
dx1 p
dx2 +
2
t
t (x1 a)2 (x2 b)2

11.4. El m
etodo del descenso.

859

p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+
dx1 dx2 =
t
t
dx1 dx2 ,
=p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
por lo tanto la soluci
on de la ecuaci
on de ondas bidimensional satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = 0,

ut (x, 0) = f (x),

es para x = (a, b)
Z
1
u(x, t) =
f iN
4t S(x,t)
Z
1
f (, )
p
=
dd,
2
2 B[x,t] t ( a)2 ( b)2
y la soluci
on general satisfaciendo
u(x, 0) = (x),

ut (x, 0) = (x),

es
1
u(x, t) =
2
(11.13)
+

(, )

B[x,t]

1
2 t

Z
B[x,t]

dd+
( a)2 ( b)2
(, )
p
dd.
t2 ( a)2 ( b)2

t2

Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la


soluci
on del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x),

ut (x, 0) = (x),

pues basta como en los casos anteriores encontrar la solucion que satisface
u(x, 0) = 0,

ut (x, 0) = f (x),

para f una funci


on de variable real, que podemos considerar definida en
el espacio, por lo que la soluci
on tridimensional
Z
Z
1
1
u(x, t) =
f iN =
f iN ,
4t S(x,t)
4t S(x,t)

860

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

on de x = (a, b, c) al primer eje, es una


para x = (a, 0, 0), la proyecci
funci
on en la recta que vale
Z
1
u(x, t) =
f iN
4t S(x,t)
Z
1
f ()
p
=
dd
2 B[(a,0),t] t2 ( a)2 2
Z a+t
Z t2 (a)2
d
1
p
=
d
f ()
2
2 at
t ( a)2 2
t2 (a)2
Z
1 a+t
=
f ()d,
2 at
p
y esto porque haciendo el cambio sen x = / t2 ( a)2
Z t2 (a)2
d
p
= .
2
2
t ( a)2 2
t (a)2
En definitiva tenemos que
Z
1 x+t
u(x, t) =
()d +
2 xt
(11.14)
Z x+t
1
()d +
=
2 xt

1
2 t

x+t

()d
xt

1
[(x + t) + (x t)],
2

es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x),

11.4.3.

ut (x, 0) = (x).

El principio de Huygens.

Por u
ltimo observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la soluci
on u de la ecuaci
on de ondas ndimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (x0 , t0 ), solo depende de
los valores de u y ut en los puntos (x, 0), con x B[x0 , t0 ], tenemos
en los casos analizados en esta lecci
on, que las formulas 11.13 y 11.14,

11.4. El m
etodo del descenso.

861

justifican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,


sin embargo para n = 3 ver (11.12), u(x0 , t0 ) solo depende de u y ut
en los puntos (x, 0), con x S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fen
omeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimensi
on par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, p
ag. 208, Garabedian, p
ag. 191197, Tijonov and
Samarski, p
ag.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se propaga en el espacio una perturbaci
on local. Supongamos para ello que y
se anulan fuera de una peque
na regi
on compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de y
en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t t0 ,
hasta el instante t0 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t1 en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto
de puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza
por estar entre las dos superficies envolventes de la familia de esferas
centradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se llama frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas peque
no
sea K, entorno de un punto p, mas se aproximaran estos dos frentes a
la esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye2 en cada instante t + d exactamente lo que
fue tocado en el instante t y no la mezcla de sonidos tocados en otros
instantes (es un alivio vivir en un espacio tridimensional!). En cambio
en los casos bidimensional y unidimensional las cosas son distintas pues
u(x, t) = 0 hasta el instante t0 en el que B[x, t] toca a K, y a partir de
este instante B[x, t] siempre corta a K y si las condiciones iniciales son
no negativas en K, u(x, t) ya nunca mas se anula para t t0 .

2 suponiendo

que la velocidad del sonido es 1.

862

11.5.

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

La Ecuaci
on de Schr
odinger.

n de Schro
dinger es la ecuacion fundamental de la
La Ecuacio
mec
anica cu
antica norelativista. En el caso mas simple, para una partcula sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
(11.15)

i~

~2
=
+ V (x),
t
2m

donde x R3 , = (x, t) es la funci


on de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular |(x, t)|2 se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, ~ es la constante de Planck y
V (x) es una funci
on real que representa el potencial.
Una funci
on de la forma
i

e ~ Et (x)
donde E es una constante, es soluci
on de 11.15 si y solo si es solucion
n de Schro
dinger de estado estacionario
de la llamada Ecuacio
(ver la lecci
on 7.10.3, de la p
ag.480),


~2
+ V = E,
(11.16)

2m
que describe los estados con energa constante E.
Si un
atomo como el del hidr
ogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funci
on de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.16).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo dependan de la distancia
p
r = x2 + y 2 + z 2
al origen de coordenadas en que se localiza el n
ucleo del atomo. En
tal caso tendramos que
r
0 (r)

= 0 (r)
=x
,
x
x
r

11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger.

863

por lo tanto
 0 
(r)
x
r
 0 0
0
(r)
(r) r
=
+x
r
r
x
00 (r)r 0 (r) x
0 (r)
+x
=
r
r2
r
2 00
2
x (r)
1 x
=
+ 0 (r)
3 ,
r2
r
r

2
=
x2
x

y haciendo lo mismo para y y z y sumando tendremos que


2
= 00 (r) + 0 (r),
r
y la ecuaci
on (11.16) se convierte en
2
2m
00 (r) + 0 (r) + 2 (E V ) = 0.
r
~
Ahora bien en el caso del hidr
ogeno tenemos un atomo con un electron
con carga q y un prot
on con carga q, por lo tanto el potencial electrost
atico es
q2
V = ,
r
por lo que la energa total de un electr
on en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el infinito (r = ), sera nula, por lo que la
energa de un electr
on ligado al n
ucleo es decir que no tiene energa
suficiente para irse al infinito, es negativa
E = 2 ,
y tenemos que nuestra ecuaci
on es de la forma
2
2m
q2
00 (r) + 0 (r) 2 (2 + ) = 0,
r
~
r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
x=

2r
2m,
~

(r) = ex/2 v(x),

864

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

tendremos que nuestra ecuaci


on se expresa en terminos de x

q 2 2m
.
xv 00 + (2 x)v 0 + (p 1)v = 0,
para p =
2~
n de Laguerre de orden p es
Ahora bien la Ecuacio
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,
y si la derivamos obtenemos
xy (3 + y 00 y 0 + (1 x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 x)y 00 + (p 1)y 0 = 0,
y por tanto si y(x) es soluci
on de la ecuaci
on de Laguerre, v = y 0
es soluci
on de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la
n de Laguerre de orden p que escribimos de la forma
Ecuacio
y 00 +

1x 0 p
y + y = 0,
x
x

y tiene una soluci


on en serie de potencias
y(x) = c0

X
i=0

(1)i

(p + 1)
xi ,
i!(i + 1)!(p i)

por lo que su derivada es soluci


on de nuestra ecuacion.
Si ahora imponemos la condici
on de que
lm (r) = 0

lm

v(x)
= 0,
ex/2

tendremos que v(x) = y 0 (x) es un polinomio si p es un n


umero natural
y por tanto la condici
on anterior se cumple. En cambio la condicion
no puede cumplirse en cualquier otro caso. De aqu se sigue que los
u
nicos valores de p para los que nuestra ecuaci
on tiene solucion no trivial
satisfaciendo la condici
on impuesta son los naturales y corresponden a
valores de

q 2 2m
q 2 2m
=n

n =
p=
2~
2n~
y la energa del electr
on en su nsimo estado es
En = n2 =

q4 m
2n2 ~2

11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger.

865

y si el electr
on baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa ser
a


1
1
q4 m
2 .
E = 2 2
2n ~
k2
n
y dado que cuando un electr
on pierde energa emite luz con una frecuencia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporcionalidad es la constante de Planck


1
E
q4 m
1
c
1

=
= 2 3

E = ~ = ~
,

~c
2n c~
k2
n2
y tenemos una expresi
on de la longitud de onda del foton emitido (para
c la velocidad de la luz).

Fin del Tema 11

866

Tema 11. La Ecuaci


on de ondas

Tema 12

Ecuaci
on de ondas.
Electromagnetismo

12.1.

Espacios Euclideos

Hay una geometra subyacente en la ecuacion de ondas tridimensional. Recordemos en primer lugar la definici
on de Espacio Eucldeo.
Definici
on. Llamamos espacio afn a una terna formada por un conjunto A, un Respacio vectorial V y una operacion
A V A,

(p, v) p + v,

donde a p+v le llamaremos el trasladado de p por el vector v, verificando


las propiedades:
(1) p + v = p v = 0.
(2) (p + v) + u = p + (v + u).
(3) Dados p, q A existe v V (
unico por las propiedades anteriores),
tal que p + v = q.
Llamamos dimensi
on de A a la dimensi
on de V.

867

868

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Definici
on. Llamamos referencia afn a {p0 , v1 , . . . , vn }, para p0 A
llamado origen y {v1 , . . . , vn } una base ordenada de V. Respecto de ella
todo punto p se expresa
p = p0 + v = p0 +

n
X

x i vi .

i=1

y a xi las llamamos coordenadas respecto de la referencia, de p.


Una referencia {p0 , v1 , . . . , vn } establece una biyeccion
(xi ) : A Rn ,
a traves de la cual definimos una estructura topologica y diferenciable
en A, que no depende de la referencia elegida. Ademas para cada p A
tenemos un isomorfismo can
onico
(12.1)

V Tp (A),

v Dpv ,

Dpv f = lm

t0

f (p + tv) f (p)
,
t

que lleva vi en xi .
Definici
on. Llamamos espacio Eucldeo a un espacio afn con una metrica g simetrica definida positiva en V. Llamamos referencia euclidea a
una referencia afn con la base ortonormal y coordenadas eucldeas a las
coordenadas respecto de una referencia eucldea. El isomorfismo anterior
(12.1) pasa la metrica a cada Tp (A), de modo que las xi son ortonormales, y define una metrica Riemanniana en A que en coordenadas es la
estandar
X
g=
dxi dxi .
Nuestro primer impulso es definir el espacio fsico como un espacio
afn tridimensional A3 y as lo hemos considerado en distintas lecciones
a lo largo de estos apuntes. Sin embargo un Fsico debe abandonar esta
estructura que parece tan natural. Por que?. Las trayectorias, bajo esa
concepci
on de espacio, son curvas parametrizadas
: R A3 ,
y una trayectoria uniforme (t) = p0 +tv. Esto choca con un hecho experimental: la relatividad del movimiento, es decir no podemos distinguir
el reposo absoluto y sin embargo con este esquema existe (t) = p0 . Esto
justifica que haya que buscar otra estructura para espacio.

12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial)

12.2.

869

Espacio de Minkowski (de la relatividad especial)

Como en cualquier caso tenemos tres coordenadas espaciales y una


temporal consideramos como primera aproximacion de nuestro espacio
tiempo, una variedad diferenciable X de dimension 4. Definimos trayectoria de un m
ovil no como una curva parametrizada sino como una
subvariedad unidimensional. Ahora tenemos que recoger la nocion de
movimiento uniforme, que es la linea recta. El espacio mas simple satisfaciendo esto es el afn
X = (A4 , V4 , +).
Consideremos la trayectoria de un observador que se mueve uniformemente. La realidad de este observador se divide en dos partes bien
diferenciadas: por una parte hay espacio y por otra tiempo. Si consideramos dos posiciones de esa trayectoria p, q, el observador las distingue
y una p es anterior a la otra q = p + v, es natural considerar el tiempo transcurrido entre lospdos sucesos como el |v|, para lo cual necesito
una metrica g y |v| = g(v, v), por ello necesitamos una metrica en
V. Ahora bien en cada punto p de esa trayectoria se observa un espacio
tridimensional y Euclideo. El candidato obvio es el hiperplano ortogonal, al que llamamos hiperplano de simultaneidad del observador en p.
La metrica natural sera una Euclidea en V4 , pero esta eleccion tiene
un problema. No distingue direcciones, todas son equivalentes y todas
posibles, en particular trayectorias en un hiperplano de simultaneidad
de otro observador, el cual vera en un instante al primer observador
con velocidad infinita o estando en todos los puntos de la recta simultaneamente, cuando lo que realmente se observa es que al cabo de un
tiempo propio el otro observador est
a en otro punto de nuestro espacio.
Esto induce a considerar una metrica en V4 con signatura (ver el pie de
p
agina 596) (+, , , ), es decir que en una base ortonormal la metrica
es

1 0
0
0
0 1 0
0

(gij ) =
0 0 1 0
0 0
0 1

870

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

con lo cual desaparece el problema anterior, pues podemos distinguir tres


tipos de trayectorias.
Definici
on. Diremos que la trayectoria de un observador es de tipo temporal, lumnica
o espacial , si entre cada dos posiciones cualesquiera p y
q = p + v, g(v, v) es respectivamente > 0, = 0
o < 0. Ahora podemos afinar nuestra definici
on de observador pidiendo que sea de tipo temporal.
Observemos que el espacio de simultaneidad para un observador tiene
metrica tridimensional ij (la Euclidea cambiada de signo).
Definici
on. Llamamos Espacio de Minkowski al espacio afn
(A4 , (V4 , g), +),
para g una metrica simetrica de signatura (+, , , ).
Definici
on. Llamaremos referencia inercial a {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, con p0
A4 y las ei una base ortonormal, es decir en las que la metrica es
g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = ij .
Definici
on. Llamaremos coordenadas inerciales o coordenadas en un
sistema de referencia
P inercial {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, a las funciones xi (p) =
pi para p = p0 + pi ei . A menudo denotaremos la primera coordenada
como el tiempo x0 = t.
Como V se identifica can
onicamente con cada espacio tangente Tp (X ),
podemos pasar la metrica de V al espacio tangente, de modo que en
terminos de coordenadas inerciales se corresponden las ei y las xi , con
lo que en A4 tenemos una metrica que en esas coordenadas es
g = dt dt dx1 dx1 dx2 dx2 dx3 dx3 .
la cual es semiriemanniana (no es definida positiva, es no singular y
simetrica.
Parametricemos una trayectoria (es decir una recta) en las coordenadas inerciales
(t) = (t, a1 + v1 t, a2 + v2 t, a3 + v3 t),
entonces en una unidad de tiempo, por ejemplo entre los instantes 0 y 1
p = (0)
= (0, a) y q = (1) = (1, a+v), recorre una distancia (aparente)
pP
|v| =
vi2 que es por tanto la velocidad numerica aparente y v la
velocidad aparente. Ahora si q = p + T , tenemos:

12.3. DAlembertiano

871

Definici
on. Decimos que la trayectoria es la de un movil o un observador
si g(T, T ) > 0 y como T = (1, v), es
qX
X
0 < g(T, T ) = (1, v)(gij )(1, v)t = 1
vi2 |v| =
vi2 < 1,
y 1 es la velocidad m
axima a la que un m
ovil puede llegar. Decimos
que es la trayectoria de un rayo de luz si g(T, T ) = 0, en cuyo caso la
velocidad de la luz es constante e igual a 1, independientemente de la
referencia.
Nota 12.1 Si cogemos como unidad de tiempo 1 a
no y como unidad de
longitud el a
noluz (es decir la longitud recorrida por la luz en un a
no),
la velocidad de la luz en estas unidades es 1. Si en lugar de coger una
referencia inercial (es decir con los ei ortonormales los cogemos verificando g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = c2 ij , entonces
la velocidad de la luz es c.
Por otra parte si consideramos las trayectorias de la luz pasando por
un punto p, tendremos un cono, siendo interiores a este las trayectorias de los m
oviles y si tenemos las trayectorias A y B de dos moviles
pasando por p, sus espacios de simultaneidad respectivos no coinciden
y dos sucesos que para A son simult
aneos, B los observara en general
en tiempos distintos, sin embargo este efecto no es apreciable a velocidades peque
nas, en las que las trayectorias y por tanto sus espacios de
simultaneidad casi son iguales.

12.3.

DAlembertiano

12.3.1.

Gradiente y divergencia

X el espacio de Minkowski y en una referencia inercial g = dt2


P Sea
2
dxi su metrica, entonces existe un isomorfismo canonico entre campos
y unoformas, como en las variedades Riemannianas, dado por
: D ,

D (D) = iD g = g(D, ) = D .

872

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Definici
on. Llamamos gradiente de una funci
on f , al campo D =
grad f , tal que (D) = df , el cual satisface que para todo campo E
grad f E = Ef
P
y en coordenadas inerciales si grad f =
hi xi , entonces
h0 = grad f t = ft ,

hi = grad f xi = fxi
X
grad f = ft t
fxi xi .

Consideremos ahora una orientaci


on en nuestra variedad, dada por
la base ortonormal {e0 , e1 , e2 , e3 } de una referencia inercial y consideremos la forma de volumen, es decir la 4forma 4 que a cualquier base
ortonormal positivamente orientada, por ejemplo
t , x1 , x2 , x3
le da el valor 1. Se sigue que es
4 = dt dx1 dx2 dx3 .

Definici
on. Sea D D(X ), llamamos divergencia de D (ver la pag.710)
a la funci
on div D tal que
DL 4 = (div D)4 ,
cuya expresi
on en coordenadas es
X
D=
fi xi

12.3.2.

div D =

(fi )xi .

DAlembertiano y codiferencial

Ahora recordemos (ver p


ag.710) que en el espacio eucldeo ndimensional
tenamos que
X
f =
fxi xi = div(grad f ),
esto nos induce a dar la siguiente generalizaci
on.

873

12.3. DAlembertiano

Definici
on. Llamamos DAlembertiano de una funcion f a la funcion
2f = div(grad f ) = ftt

3
X

fxi xi ,

i=1

es decir el operador de ondas aplicado a f .


Definici
on. Consideremos una pforma p en las coordenadas inerciales (t = x0 , x1 , x2 , x3 )
X
=
f dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )

en cuyo caso su diferencial es la p + 1forma


X
d =
df dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )

(ver su definici
on intrnseca en la p
ag.139).
Ahora definimos su codiferencial como la p 1forma
X
=
igrad f (dxi1 dxip ).
=(i1 <<ip )

(Esta definici
on es v
alida en coordenadas inerciales. Para la definicion
en general ver salvo un signo la p
ag.951). Para funciones, que son
0formas, definimos f = 0.
Debemos observar que grad f (xi ) = i fxi , donde i es un signo que
en el caso de que la metrica sea eucldea es i = 1 y si es la de Minkowski,
entonces
0 = 1 y el resto i = 1. En general se tiene que grad f =
P
i fxi xi y el resultado siguiente.
Proposici
on 12.2 Se tiene que 2 = 0.
Demostraci
on. Sea = f dx = f dxi1 dxip , entonces
= igrad f (dx ) =

n
X

j fxj ixj (dx )

j=1

2 =

n
X

j r fxj xr ixr ixj (dx ) = 0

r,j=1

pues ixr ixj (dx ) = ixj ixr (dx ).

874

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Proposici
on 12.3 Para cada funci
on f se tiene que
2f = df + df.
Demostraci
on. Como f = 0 basta ver cuanto vale df ,
X
X
df = (ft dt +
fxi dxi ) = ftt
fxi xi = 2f.

Esto nos induce a dar la siguiente definici


on
Definici
on. Para cada pforma definimos
2 = d + d.
Proposici
on 12.4 En coordenadas inerciales
X
X
2(
f dx ) =
(2f )dx .
Demostraci
on. Basta demostrarlo para f dx
2(f dx ) = d(f dx ) + d(f dx )
X
X
= d(
j fxj ixj (dx )) + (
fxi dxi dx )
j

j fxj xi dxi ixj (dx ) +

j,i

j fxi xj ixj (dxi dx )

i,j

i fxi xi dx = (2f )dx .

Consideremos la conexi
on de LeviCivitta asociada a la semimetrica
g, la cual coincide con la de R4 ,
X
X
D (
fi xi ) =
(Dfi )xi ,
y definimos la derivada covariante de 1formas
D = D(E) (D E),
y las derivadas covariantes de tensores
D[T (Di , j )] = D T (Di , j )+T (D D1 , . . . , j )+ +T (Di , D 1 , . . . , )+ .

12.4. Campo electromagn


etico

875

Definici
on. Llamamos diferencial covariante de un tensor T Tp0 , al
0
tensor T Tp+1
, tal que
iD0 T = D0 T

T (D0 , . . . , Dp ) = D0 T (D1 , . . . , Dp ).

Llamamos divergencia del tensor T Tp0 , al tensor


0
div T = C01 (T ) Tp1
.

Proposici
on 12.5 Para una pforma se tiene
div = .
P
Demostraci
on. En coordenadas inerciales =
f dx y basta
demostrarlo para f dx . Ahora (f dx ) = df dx , pues
(f dx )(D0 , . . . , Dp ) = D0 (f dx )(D1 , . . . , Dp ) = (D0 f )dx (D1 , . . . , Dp ),
por lo tanto
div f dx = C01 ((f dx )) = C01 (df dx ) = igrad f dx = (f dx ).

12.4.

Campo electromagn
etico

Consideremos un sistema de coordenadas inerciales


(t, xi ) en nuestro
P
espacio de Minkowski R4 , con metrica g = dt2 dx2i .
Consideremos lo que debe verificar la trayectoria de una partcula
de masa m y carga q, con vector tangente T , tal que g(T, T ) = 1. Si la
partcula no est
a afectada por ninguna fuerza, seguira una trayectoria
si aceleraci
on, es decir con T T = 0. Si por el contrario su movimiento
est
a afectado por una fuerza, la ley de Newton dice que su aceleraci
on
por su masa sera igual a la fuerza, es decir considerando F la intensidad
de fuerza, es decir la fuerza por unidad de carga, sera
m T T = q F ,

876

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

por lo que en cada punto p de la trayectoria q Fp = m(T T )p , ahora bien


olo del punto p?. Si as fuera como 0 = T (T T ) = 2T T T ,
depende Fp , s

es decir (T T )p es ortogonal a Tp , tendramos que Fp sera ortogonal


a Tp y esto para cualquier trayectoria posible dentro del cono, lo cual
dara que Fp = 0, por lo tanto Fp depende de p y de Tp , por lo que la
f
ormula sera
m T T = q F (T ).
siendo F (T ) T = 0, lo que nos permitira definir F (T1 , T2 ) = F (T1 ) T2 ,
verificando F (T, T ) = 0. Esto sugiere la siguiente definicion.
Definici
on. Llamaremos Campo Electromagnetico a una 2forma F
2 (X ) y denotaremos su endomorfismo asociado F : D D, tal que
E.
F (D, E) = F (D) E = D

Definici
on. Llamaremos Ley de Fuerza de Lorentz de una partcula de
masa m y carga q en un campo electromagnetico F a
mT T = q F ,
para T el vector tangente a su trayectoria.
En nuestro sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) tendremos que
la expresi
on del campo es
X
F =
Ei dxi dt + B1 dx2 dx3 + B2 dx3 dx1 + B3 dx1 dx2 .
Definici
on. Dado un campo electromagnetico y un sistema de coordenadas inercial llamamos campo electrico y campo magnetico asociados,
respectivamente a los campos espaciales
X
X
E=
Ei xi ,
B=
Bi xi ,
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el campo F .
Observemos que el campo electrico E = F (t ), pues
F (t ) t = 0,

F (t ) xi = Ei ,

877

12.4. Campo electromagn


etico

por lo tanto es la fuerza sobre la unidad de carga en reposo (el reposo


est
a representado por la trayectoria t ), ya que
mt t = qE.
por otra parte
iB (dx1 dx2 dx3 ) = F|t=cte ,
y la matriz de F es

0
E1

E2
E3

E1
0
B3
B2

E2
B3
0
B1

E3
B2

B1
0

pues por ejemplo la segunda columna se obtiene de


F (x1 ) = at + bx1 + cx2 + dx3 ,
a = F (x1 ) t = E1 , b = F (x1 ) x1 = 0,
c = F (x ) x = B3 , d = F (x ) x = B2 ,
1

Observemos que

P
0
E1
E2
E3
0
vi Ei
E1

0
B3 B2

v1 = B3 v2 B2 v3
E2 B3

0
B1
v2
B3 v1 + B1 v3
E3 B2 B1
0
v3
B 2 v1 B 1 v2
P
y por tanto para v = vi xi espacial
F (v) =< v, E > t + v B,
para el producto escalar tridimensional de vectores espaciales < e, e0 >=
g(e, e0 ).

12.4.1.

Vector impulso

Definici
on. Recordemos que en el espacio Eucldeo
P A3 , la velocidad
numerica de una partcula con velocidad ~v = (vi ) = vi xi es
qX
vi2 ,
v = |~v | =

878

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

y si su masa es m, llamamos cantidad de movimiento o vector de impulso


a
p~ = m~v ,
en cuyos terminos la Ley del movimiento de Newton se expresa
d~
p
= m ~a = Fuerza.
dt
Definici
on. Volviendo a nuestro espacio de Minkowski, sea T el vector
tangente unitario de la trayectoria de una partcula de masa m. Llamaremos vector de impulso de la partcula a
I = mT,
para el cual g(I, I) = m2 .
Expresi
on en coordenadas del vector impulso
Escribamos I en nuestras coordenadas inerciales (t, xi )
I = m0 t + m0 v1 x1 + m0 v2 x2 + m0 v3 x3 = m0 t + p~,
P
entonces la velocidad aparente es ~v =
vi xi y p~ = m0~v el impulso aparente y m0 es la masa aparente, siendo su relacion con la masa verdadera
m,
p
X
m2 = g(I, I) = m20
m20 vi2 = m20 (1 v 2 )
m = m0 1 v 2 ,
por lo que si la velocidad es nula m = m0 y si la velocidad tiende a la
de la luz, v 1, su masa aparente tiende a .
Ahora bien la Ley de Lorentz dice
mT T = q F (T )

T I = q F (T )

y si consideramos el m
ultiplo de T , D = t + ~v que es el campo tangente
a la curva que para la funci
on t en la curva es D = t , pues Dt = 1,

(D) lo cual equivale a que para p~ = m0~v =


tendremos
que
D
I
=
q
F
P
pi xi
X
(Dm0 ) t +
D(pi )xi = q(E + (~v E) t + ~v B),
y sus componentes temporal y espacial respectivamente son
d~
p
dm0
= q~v E,
= q(E + ~v B),
dt
dt
por lo que el campo magnetico afecta si hay velocidad.

12.4. Campo electromagn


etico

12.4.2.

879

Forma de carga

Definici
on. Llamamos forma de carga a una tresforma 3 . En coordenadas
3 = dx1 dx2 dx3 + 2 dt,
y llamamos a
= 3 (x1 , x2 , x3 ),
la densidad de carga (en el espacio de simultaneidad de la referencia),
por lo que la carga total en una regi
on del espacio de simultaneidad
de un observador en un instante t = t0 ,
Z
Z
Z
Z
3 =
dx1 dx2 dx3 +
2 dt =
dx1 dx2 dx3 ,

pues en , t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p Tp (X ), la interpretacion de esta tresforma, 3 (D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas
de las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado de lados
D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partcula con vector tangente T , es positivo si 4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que es
hemisimetrica.
La Ley de conservaci
on de la carga se expresa con la ecuacion
d 3 = 0,
pues si consideramos que la carga est
a en una region acotada t en
cada instante t [t0 , t1 ] y consideramos un cilndro 4dimensional que
en cada instante t sea una esfera que contiene a t , tendremos que el
cilindro contiene el tubo en el que est
a la carga y si llamamos al
interior del cilindro y a su borde S = , que tiene tres partes: las bases
S0 = S {tR = t0 } y S1 = S {t = t1 } y el lateral SL , entonces como por
una parte SL 3 = 0 y por otra en S0 , el vector normal unitario exterior
a es t y en S1 es t , siendo it 4 = dx1 dx2 dx3 , tendremos que
Z
Z
Z
Z
0=
d3 =
3 =
3 +
3

S
S0
S1
Z
Z
=
dx1 dx2 dx3 +
dx1 dx2 dx3 .
S0

S1

880

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Como estamos en un espacio 4dimensional es lo mismo dar la 3


forma 3 , que un campo J.
Definici
on. Llamamos vector de cargacorriente, al campo J, tal que
iJ 4 = 3 ,
el cual se expresa en coordenadas
J = t +

3
X

ji xi = t + ~j,

i=1

y al vector espacial ~j lo llamaremos vector de corriente.


Consideremos la identificaci
on can
onica entre campos y 1formas dada por la metrica
: D(X ) (X ),

(D) = D ,

D (E) = D E,

en estos terminos se tiene por ejemplo que en coordenadas


X
J = dt
ji dxi ,
lo cual implica (la igualdad que utilizaremos a continuacion)
X
X
(J ) = igrad dt
igrad ji dxi = t +
(ji )xi = div J.
Proposici
on 12.6
d3 = 0

div J = 0

(J ) = 0.

Demostraci
on. Se sigue del anterior p
arrafo y de que
d3 = d(iJ 4 ) = J L 4 = (div J)4 .

12.4.3.

Ecuaciones de Maxwell

Son un sistema de Ecuaciones que ligan el campo de fuerzas F con


la 3forma de carga 3 .
Recordemos que en R3 el campo electrost
atico E verificaba las dos
ecuaciones:
(1)
(2)

E = grad u

div E = 4

E = du

E = 4.

dE = 0,

881

12.4. Campo electromagn


etico

Ahora en nuestro espacio 4dimensional de Minkowski consideramos


el campo electromagnetico F y el vector de cargacorriente J o equivalentemente J , los cuales satisfacen las ecuaciones de Maxwell
(1)

dF = 0,

(2)

F = 4J .

Observemos que la ley de conservaci


on de la carga es consecuencia
de la segunda, pues
0 = 2 F = 4J .
Por otra parte de la primera se sigue que localmente F = d y que a
esta podemos sumarle cualquier 1forma exacta df , pues d2 f = 0, por
lo que podemos considerar la = + df , tal que = 0, sin mas que
considerar f cierta soluci
on de la ecuaci
on de ondas, pues para h =
0 = = + df = h + 2f

2f = h.

En definitiva podemos reescribir las dos ecuaciones de Maxwell


(1)

= 0,

F = d,

4J = F = d = d + d = 2,
P
y si escribimos = 0 dt + i dxi en coordenadas, la segunda ecuacion
se expresa de la forma
X
4J = 20 dt +
2i dxi

(2)

y como J = dt
ondas

ji dxi , si sabemos resolver las cuatro ecuaciones de


20 = 4,

2i = 4ji ,

tendremos resuelto el problema de dar F conocida 3 .


Definici
on.PA la llamamos potencial electromagnetico, a 0 potencial
escalar y a
i dxi el potencial vector (aunque es una 1forma).
Caso particular: Electrost
atica. La electrostatica la tenemos como el caso particular en el que la fuerza en coordenadas es F = dt du,
con u = u(xi ) una funci
on espacial. En tal caso como
X
F =
Ei dxi dt + B1 dx2 dx3 + B2 dx3 dx1 + B3 dx1 dx2 .

882

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

tendremos que B = 0 (el campo magnetico es nulo) y


X
X
X
du =
Ei dxi E =
Ei xi =
uxi xi = gradespacial u,
X
X

(Eixi )dt =
igrad Ei (dxi dt)
)

~j = 0,
J = t ,

= F = 4J

div E = 4.
X

= 4(dt
ji dxi )

Ecuaciones de Maxwell en coordenadas. Consideremos el campo electromagnetico F en nuestro sistema de coordenadas (t, xi ) con
campo electrico E y magnetico B, entonces se tiene que las dos ecuaciones se expresan como las cuatro ecuaciones siguientes.
Teorema 12.7
dF = 0

F = 4J

div B = 0
rot E = B
t

div E = 4
rot B = E + 4~j
t

Demostraci
on. En primer lugar si consideramos 3 = dx1 dx2
dx3 , entonces como B depende de t, tendremos que
B L 3 = dB1 dx2 dx3 + dx1 dB2 dx3 + dx1 dx2 dB3
X
=(
Bixi )3 + (iBt 3 ) dt,
P
P
donde Bt =
Bit xi y para E =
Ei dxi , tendremos que dE
dt = (irot E 3 ) dt (pues aunque las Ei dependen de t las componentes
correspondientes desaparecen al multiplicar exteriormente por dt, ver
adem
as la definici
on de rotacional en la p
ag.155). Por lo tanto, como se
tiene que F = E dt + iB 3 tendremos que
dF = dE dt + d(iB 3 ) = (irot E 3 ) dt + B L 3
= (irot E 3 ) dt + (div B)3 + (iBt 3 ) dt.

12.4. Campo electromagn


etico

883

y para la segunda
(F ) =

igrad Ei dxi dt + igrad B1 dx2 dx3 +

+ igrad B2 dx3 dx1 + igrad B3 dx1 dx2


X
X
= (
Eixi )dt
Eit dxi B1x2 dx3 + B1x3 dx2
B2x3 dx1 + B2x1 dx3 B3x1 dx2 + B3x2 dx1
X
= 4dt +
4ji dxi ,
y el resultado se sigue igualando componentes.

Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de inducci
on de Faraday;
rot E =

B
,
t

la tercera es la ley de Gauss


div E = 4,
y la cuarta que es la que descubri
o Maxwell
rot B =

E
+ 4~j.
t

Antes de Maxwell se especulaba si sera rot B = 4~j, pero esto implicaba


que las cargas no se mueven, pues un rotacional tiene siempre divergencia
nula, por lo que eso implicaba que la div ~j = 0 y por tanto por la ley de
la conservaci
on de la carga div J = 0, tendramos que
0 = div J = div(t + ~j) = div(t ) = t ,
por lo que la densidad de carga no vara con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.

884

12.5.

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Ecuaci
on de ondas

Consideremos en nuestro espacio de Minkowski


X
(R4 , g = dt2
dx2i ),
la ecuaci
on de ondas
2u = 0.
Nuestro objetivo es analizar la soluci
on u satisfaciendo unas condiciones
iniciales, en t = t0 , de u y su velocidad ut .
Fijemos un punto del espacio p y un sistema de referencia que lo tenga
como origen. Si encendemos una bombilla y la apagamos, las partcula
de luz emitida al cabo de un tiempo t0 forman una esfera, corte del cono
de luz de vertice p con el hiperplano t = t0 . Ahora consideremos otra
superficie: para cada r > 0 consideremos el hiperboloide de dos hojas
X
Y = {h = r2 },
h = t2
x2i ,
el cual tiene la siguiente propiedad, para cada q = (qi ) Y , el vector
unitario, normal
(con la metrica g) a Y en q es Nq = q/r = (qi /r), pues
P
para D = fi xi D(Y ),
P
q02 qi2
= 1,
r2
X
Dq h = 0 t(Dt)
xi (Dxi ) = 0
X
1
g(Nq , Dq ) = (q0 f0
qi fi ) = 0.
r
g(Nq , Nq ) =

12.5.1.

Energa de una onda

Definici
on. Sea u una soluci
on de la ecuaci
on de ondas 2u = 0. Llamamos vector de energaimpulso de la soluci
on en un sistema de referencia
inercial (t, xi ) a
I=
A la funci
on e = (u2t +
p
ag.847).

u2t +

P
2

u2xi

(ut uxi )xi .

u2xi )/2, la llamamos funci


on energa. (Ver 11.7,

12.5. Ecuaci
on de ondas

885

Proposici
on 12.9 Se tienen las siguientes propiedades:
(i) div I = 0 (Es la ley de conservaci
on de la energa).
(ii) g(I, I) 0 (la energa fluye a velocidad no superior a la de la
luz).
(iii) e(x) 0 y e(x) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
(iv) Si Dx es un vector orientado al futuro (i.e. g(Dx , t ) > 0) y
unitario, g(Dx , Dx ) = 1, entonces g(Dx , Ix ) 0 y se da la igualdad
g(Dx , Ix ) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
Demostraci
on. (i) Se deja al lector.
(ii)
P
P
(u2t + u2xi )2 X 2 2
(u2t u2xi )2
g(I, I) =

ut uxi =
.
4
4
(iii) Es obvio.
(iv) Con un cambio en la base de referencia ei , cambiando e0 por
el vector correspondiente a Dx , se tiene que Dx = t y la energa es
positiva.
Pero no hemos visto que I sea intnseco, pues lo hemos dado en
coordenadas. Pero tenemos la siguiente generalizacion para una 1forma
, de la que el caso anterior es el caso particular en que = du.
Definici
on. Dada una 1forma llamamos tensor de energaimpulso
a
s
T2 = g,
s = traz( ).
2
En un sistema de referencia (t, xi ), llamamos energa de a
e = T2 (t , t ),
y vector de energaimpulso al vector I tal que
I = it T2 .

Se demuestra que para = du, I() = I(u) y e() = e(u), ademas


se tienen las cuatro propiedades anterores cambiando la primera por:
(i) Si d = 0 y = 0 entonces div T2 = 0, y esto implica que
div I = 0.

886

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Ejercicios
Ejercicio 11.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale
E=

T 2 X 2 2
bn n ,
4L n=1

para bn los coeficientes de Fourier de la extensi


on impar de u.
Soluci
on.- Sea y(x, 0) = u(x) e yt (x, 0) = 0 y consideremos la soluci
on en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)

y(x, t) =

bn sen(n x) cos(an t),

n=1

para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
f (x) = yx (x, 0) =

bn n cos(n x),

n=1

y se sigue de la igualdad de Parseval que


Z L
Z L
T 2
T
yx (x, 0)dx =
f (x)2 dx
E(t) = E(0) =
2
2
0
0

TL
TL X 2 2
T 2 X 2 2
=
< f, f >=
bn n =
b n .
4
4 n=1
4L n=1 n

Ejercicio 11.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda


Z
1 L
L=T V =
(yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci
on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
Soluci
on.- Consideremos la acci
on
Z bZ L
Z b
1
(yt2 T yx2 )dxdt,
Ldt =
2 a 0
a
la cual si consideramos la funci
on
1
(yt2 T yx2 ),
2
se minimiza para la funci
on y(x, t) que satisfaga la Ecuaci
on de EulerLagrange
F (x, t, y, yx , yt ) =

Fy
que es la ecuaci
on de ondas.

Fy
Fy = 0,
x x
t t

12.5. Ecuaci
on de ondas

887

Ejercicio 11.3.1.- Demostrar que la ecuaci


on de ondas bidimensional
zxx + zyy ztt = 0,
con la condici
on frontera en el rect
angulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

 2
m
n2
,
mn = 2
+
a2
b2
ny
mx
sen
,
fmn = sen
a
b
Tiene alg
un otro autovalor?.
Soluci
on.- H
agase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de las
series dobles de Fourier demuestra que cualquier funci
on, de clase 2 en un abierto
que contenga al rect
angulo, que satisfaga la condici
on frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema fmn . Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofunci
on u, tendramos que u es ortogonal a
todas las fmn y por tanto u = 0, a menos que sea una de las mn .

Ejercicio 11.4.1.- Demostrar que


Z
Z

f=
f iN .
t B(x,t)
S(x,t)
Soluci
on.- Consideremos el grupo uniparam
etrico
px
Xr (p) = p + r
kp xk
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X (B[x, t]) = B[x, t +
]\B[x, ] y por tanto
R
R
Z

B[x,t+] f B[x,t] f
f = lm
0
t B(x,t)

R
R
R
f
X (B[x,t]) B[x,t] f + B[x,] f
= lm
0

R
Z
X (f ) f
B[x,] f
= lm
+ lm
0 B[x,t]
0


R
Z
3 (f F )

B[0,1]
=
N L (f ) + lm
0

B[x,t]
Z
=
iN d(f ) + diN (f )
B[x,t]

Z
=

f iN ,
S(x,t)

pues d(f ) = 0 y donde F (a) = x + a, que lleva F (B[0, 1]) = B[x, ].

888

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

Bibliografa y comentarios

Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boundary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Differential Equations. Vol.I. SpringerVerlag, 1992.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: Elementos de la teora de funciones y del
An
alisis funcional, Ed. Mir, Mosc
u, 1975.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. Vol.IV, Vol.V.
Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Physics. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equations with Applications. Dover, 1986.

Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,


en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Din
amica de Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empez
o a estudiarse la considerada como
primera ecuaci
on en derivadas parciales estudiada de importancia: la

12.5. Ecuaci
on de ondas

889

ecuaci
on de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion
de una cuerda de violn.
El problema de representar una funci
on por su serie trigonometrica
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
a1 sen

x
at
2x
2at
cos
+ a2 sen
cos
+ ,
L
L
L
L

fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver


la ecuaci
on de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la soluci
on general, aunque no argumentaba bas
andose en criterios matematicos
sino fsicos. Sin embargo como esta soluci
on pareca tener un caracter
peri
odico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x + at) + (x at),
dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado
Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funci
on significaba funcion analtica. Dos a
nos
despues, en 1748, Euler public
o un artculo titulado
Sobre la oscilaci
on de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funci
on, y por tanto de soluci
on, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cualquier funci
on puede representarse por una serie trigonometrica

X
nx 
nx
a
0 +
an sen
+ bn cos
,
L
L
2 n=1
si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la funcion,
por esta raz
on tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostraci
on de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
alegra en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la funci
on.

890

Tema 12. Ecuaci


on de ondas. Electromagnetismo

En un artculo de 1828, el Alem


an Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la convergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
sin tener todava una definici
on clara de lo que era una funcion. De hecho el propio Dirichlet, propuso 9 a
nos despues, en 1837, la siguiente
definici
on de funci
on:
Si una variable y est
a relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla seg
un la cual
queda determinado un u
nico valor de y, entonces se dice que y es una funci
on
de la variable independiente x.

Esta definici
on de funci
on se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n
umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de n
umero real estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella epoca.
La confecci
on del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por u
ltimo remitimos al lector interesado en la historia de los problemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las p
aginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.

Fin del Tema 12

Tema 13

La Ecuaci
on del calor

13.1.

La Ecuaci
on del calor unidimensional

Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densidad de masa , de longitud L y con una secci
on transversal uniforme de
area A.

Consideramos que la varilla es recta y que esta sobre el eje de coordenadas x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo
consideramos que A es tan peque
no que los puntos de la varilla de cada
secci
on perpendicular a la varilla, est
an a la misma temperatura. Ademas
supondremos que la varilla est
a termicamente aislada y por tanto el calor
no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura sera una funcion u(x, t),
que depende de la secci
on, que representamos por x, y del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fsicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con
temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la direcci
on perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la fra y la cantidad de calor que fluye por unidad
de a
rea y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a

891

892

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente


proporcional a la distancia que las separa.

Es decir si denotamos con QAB el calor que fluye de A a B por unidad de


tiempo y unidad de
area, tendremos que
QAB = k

TA TB
,
d

para k la conductividad termica, que es


positiva pues el calor fluye de lo caliente
Figura 13.1. Flujo de calor
a lo fro.
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):
Primer principio.- La cantidad de calor que fluye por unidad de tiempo, a traves de una unidad de
area de una secci
on
x hacia la derecha de la varilla, es
(x, t) = k

u
(x, t),
x

y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera


un flujo de calor que en un instante dado t, define en cada punto un
vector tangente perpendicular a la superficie isoterma {x : u(x, t) = cte}
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al grad T , para
T (x) = u(x, t)
= k grad T = k(ux

+ uy
+ uz ),
x
y
z

y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que


uy = uz = 0 y

= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

893

En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
divisi
on del material en peque
nas porciones en las que la temperatura
sea pr
acticamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c(u2 u1 )dxdydz,
R

para la densidad de masa.


Sean x (0, L) y  > 0. Por una
parte tenemos que durante el intervalo de tiempo [t, t + t] la temperatura de la varilla cambi
o de u(x, t)
a u(x, t + t) y por tanto se sigue
del segundo principio que la cantidad de calor necesario para cambiar
Figura 13.2. Calor que entra en I
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x + ] es
Z x+
cA[u(x, t + t) u(x, t)]dx,
x

ahora bien este calor s


olo ha podido entrar en I por x hacia la
derecha y por x +  hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
ktAux (x, t) + ktAux (x + , t) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales


u
u
ktA
(x + , t)
(x, t) + o(t) =
x
x
Z x+
=
cA[u(x, t + t) u(x, t)]dx,
x

y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por cA


y haciendo  0, tenemos la ecuaci
on de tipo parab
olico
(13.1)

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

Ecuaci
on del calor

donde K = k/c es la difusibidad del material .

894

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

13.1.1.

El principio del m
aximo.

Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendr
an una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t0 > 0 y
consideremos el rect
angulo

R = [0, L] [0, t0 ] = C R C1 ,
donde C1 es el lado de R sin los extremos que une el vertice (0, t0 )
con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.
Principio del m
aximo 13.1 Sea u una soluci
on de la ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),

para (x, t) (0, L) (0, t0 ]

continua en R, de clase 1 en un abierto A que contenga a R C1 y tal


que uxx existe, entonces para cualesquiera constantes M1 M2 se tiene
que
M1 u(x, t) M2 ,

en

M1 u(x, t) M2 ,

en

R.

Demostraci
on.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Nosotros daremos s
olo la demostraci
on correspondiente a M = M2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una funcion
continua en R, de clase 1 en A tal que vxx existe, es continua y se satisface

Kvxx > vt , para (x, t) R C1 ,


v(x, t) M,

para (x, t) C,

y demostraremos que v(x, t) M , para (x, t) R.


Consideremos el punto p R en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien se tienen las

siguientes posibilidades que son contradictorias con la hipotesis

pR
p C1

vt (p) = 0, vxx (p) 0


vt (p) 0, vxx (p) 0

Kvxx (p) vt (p),


Kvxx (p) vt (p).

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

895

En segundo lugar consideramos la funci


on u del enunciado, un  > 0
y la funci
on en R
v(x, t) = u(x, t) + x2 ,
por tanto

Kvxx > vt ,

para (x, t) R C1 ,

v(x, t) M + L2 , para (x, t) C,


y se sigue de la demostraci
on anterior que en R
u(x, t) v(x, t) M + L2 ,
y como esto es cierto para todo  > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 13.2 Dadas las funciones continuas h(t) y g(t)
en [0, ) y f (x) en [0, L], a lo sumo existe una u
nica soluci
on u del
problema de valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),

(13.2)

u(0, t) = h(t),

u(L, t) = g(t),

continua en [0, L] [0, ), de clase 1 en (0, L) (0, ) y para la que


exista uxx .
Demostraci
on. Basta considerar la diferencia u de dos posibles soluciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para cualquier
t0 y cualesquiera (x, t) [0, L] [0, t0 ], u(x, t) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 13.3 La soluci
on u del problema de
valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor 13.2, si existe depende
continuamente de los datos f , g y h, en el sentido de que si ui es, para
i = 1, 2, la soluci
on correspondiente a fi , gi y hi y se tiene que para un
 > 0 y un t0 > 0
m
ax |f1 (x) f2 (x)| ,

0xL

m
ax |h1 (t) h2 (t)| ,

0tt0

m
ax |g1 (t) g2 (t)| ,

0tt0

896

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

entonces
|u1 (x, t) u2 (x, t)| ,

para (x, t) [0, L] [0, t0 ].

Demostraci
on. H
agala el lector.
Nota 13.4 Observemos que la ecuaci
on del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son v
alidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformaci
on temporal t = t, pues
esta transformaci
on la convierte en la ecuaci
on
Kuxx = ut ,
la cual difiere esencialmente de la ecuaci
on del calor. Como consecuencia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del m
aximo, en los que siempre hemos hablado
de la evoluci
on de la varilla hacia el futuro (t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado (t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instantes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (13.7), pag.901). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conducci
on del calor es un proceso irreversible.

13.1.2.

Soluci
on general.

Analicemos primero si existe alguna soluci


on de 13.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (x, t) se debe satisfacer
Kh00 (x)g(t) = h(x)g 0 (t),

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

897

y esto ocurre si existe una constante tal que


g 0 (t)
h00 (x)
=
= ,
h(x)
Kg(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h00 (x) + h(x) = 0,

g 0 (t) + Kg(t) = 0,

siendo la soluci
on general de estas ecuaciones para = 2
h(x) = A cos(x) + B sen(x),
2

g(t) = C eK t ,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(x, t) = h(x)g(t) ,

cuando t ,

por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial


u(x, t) = Ax + B.
En definitiva vemos que las funciones de la forma
2

u(x, t) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],


y sus sumas finitas son soluciones de la ecuaci
on del calor.

13.1.3.

Soluciones con condiciones inicial y frontera


dadas.

Caso 1.- Condiciones en la frontera homog


eneas. En primer
lugar vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos
a una temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla est
a dada por una funcion f (x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(x, t), de 13.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales
u(0, t) = u(L, t) = 0 ,

u(x, 0) = f (x).

Analicemos primero si existe alguna soluci


on de 13.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),

898

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

satisfaciendo las condiciones

u(0, t) = u(L, t) = 0

h(0) = h(L) = 0.

Ahora bien nosotros sabemos que las u


nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
= n2 ,

n =

n
,
L

para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m


ultiplos de
hn (x) = sen(n x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
2

g(t) = A eKn t .
Se sigue que para cada n 1,
2

un (x, t) = hn (x)gn (t) = eKn t sen(n x),


y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
Kuxx = ut ,

u(0, t) = u(L, t) = 0.

Ahora es de esperar que las combinaciones infinitas


u(x, t) =

bn hn (x)gn (t),

n=1

tambien sean soluci


on y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la
otra condici
on frontera
u(x, 0) =

X
n=1

bn hn (x)gn (0) =

bn sen(n x) = f (x).

n=1

Como nuestra f est


a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma impar, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes de Fourier
Z
Z
nx
2 L
nx
1 L
f (x) sen
dx =
f (x) sen
dx,
bn =
L L
L
L 0
L

899

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion


(13.3)

u(x, t) =

bn hn (x)gn (t) =

n=1

bn eKn t sen(n x).

n=1

Analicemos ahora si esta serie define realmente una funcion continua


en [0, L] [0, ), que sea soluci
on de la ecuaci
on del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
En primer lugar tenemos que
Z
2 L
|f (x)|dx,
|bn | c =
L 0
y por tanto si f es continua en [0, L] o con mas generalidad, si f es
integrable, sus coeficientes de Fourier bn estan uniformemente acotados. En tal caso se tiene el siguiente resultado.
Teorema 13.5 Si bn R est
an uniformemente acotados, |bn | c < ,
entonces la serie

X
2
bn eKn t sen(n x),
n=1

converge puntualmente, en R (0, ), a una funci


on
u C (R (0, )),
que satisface la ecuaci
on del calor con las condiciones frontera
u(0, t) = u(L, t) = 0,

para 0 < t < .

Si adem
as f : [0, L] R es continua, de clase 1, salvo en una colecci
on finita de puntos en los que tiene derivadas laterales finitas, satisface
f (0) = f (L) = 0 y bn son los coeficientes de Fourier de su extensi
on
impar, entonces la serie converge puntualmente, en R [0, ), a una
funci
on u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f (x).
Demostraci
on. En primer lugar los terminos de la serie estan acotados en m
odulo por
2

|bn eKn t sen(n x)| c eKn t = c(e

K 2 t
L2

)n ,

y como los terminos de la derecha definen una serie que converge uniformemente en R [t0 , ), para cualquier t0 > 0, nuestra serie tambien

900

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

converge uniformemente en ese conjunto a una funcion u, que es continua


en R [t0 , ), para todo t0 > 0 pues las sumas parciales de nuestra
serie son continuas. Por tanto u es continua en todo R (0, ) y
satisface la condici
on frontera.
Del mismo modo los terminos de las series


X
2

bn eKn t sen(n x) ,
t
n=1


X
2

bn eKn t sen(n x) ,
x
n=1


X
2 
K2n t
b
e
sen(
x)
,
n
n
x2
n=1

est
an acotados en m
odulo, para cada t0 > 0, por terminos de series
uniformemente convergentes1 en R [t0 , ), por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente ut ,
ux y uxx . Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase infinito. Ahora se tiene que
Kuxx ut =

bn eKn t sen(n x)(Kn2 + Kn2 ) = 0,

n=1

y por tanto u satisface la ecuaci


on del calor.
Para resolver completamente nuestro problema falta ver que en las
hip
otesis de regularidad de f , u se extiende con continuidad a t = 0 y
u(x, 0) = f (x), es decir
lm u(x, t) = f (x).

t0+

Si consideramos las sumas parciales


sN (x, t) =

N
X

bn eKn t sen(n x),

n=1

tendremos por el Teorema de Dirichlet que


sN (x, 0) =

N
X

bn sen(n x) f (x),

n=1
1 Es

consecuencia de que

nm kn < , para m N y |k| < 1 fijos.

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

901

y la convergencia es uniforme, por tanto para todo  > 0 existe un N ,


tal que para m, n N se tiene
|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,
pero v = sn sm es soluci
on de la ecuaci
on del calor y satisface la
condici
on frontera v(0, t) = v(L, t) = 0, para todo t 0, por tanto se
sigue del principio del m
aximo que
|sn (x, t) sm (x, t)| ,
para todo (x, t) [0, L] [0, ), por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, L] [0, ) y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 13.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1,
salvo en una colecci
on finita de puntos en los que tiene derivadas laterales
finitas y satisface f (0) = f (L) = 0, entonces existe una soluci
on u de la
ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie
u(x, t) =

bn eKn t sen(n x),

n=1

en [0, L] [0, ), con los bn los coeficientes de Fourier de la extensi


on
impar de f , y siendo u continua en [0, L] [0, ) y de C ((0, L)
(0, )).
Nota 13.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada
es de C ((0, L) (0, )), aunque la condici
on inicial f solo sea continua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la soluci
on en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t0 < 0 y una soluci
on u del problema hacia
el pasado
Kuxx = ut ,

en (0, L) (t0 , 0]

u(0, t) = u(L, t) = 0 ,
u(x, 0) = f (x),

para t0 t 0

para 0 x L.

902

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

para f continua, tal que u sea continua en [0, L] [t0 , 0].

Figura 13.3. Dominio del problema (hacia el pasado)

Consideremos entonces la funci


on
g(x) = u(x, t1 ),
con un t0 < t1 < 0 arbitrario. Tal funci
on es continua en [0, L] y de clase
1 en (0, L), pues uxx existe, sin embargo no sabemos si tiene derivadas
laterales finitas en 0 y L. En cualquier caso sabemos que si existe la
soluci
on continua en [0, L] [t1 , 0], del problema hacia el futuro
Kuxx = ut ,

en (0, L) (t1 , 0]
para t1 t 0

u(0, t) = u(L, t) = 0 ,
u(x, t1 ) = g(x),

para 0 x L,

esta es u
nica y adem
as depende continuamente de g y como nuestra u lo
satisface es la soluci
on. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales finitas
en 0 y L, la soluci
on de este problema sera
u(x, t) =

bn eKn (tt1 ) sen(n x).

n=1

para bn los coeficientes de Fourier de la extensi


on impar de g, que por ser
continua est
an acotados, y con esto bastaba realmente para demostrar
que u es de C ((0, L)(t0 , )), pero entonces esto implica que u(x, 0) =
f (x) es de C (0, L), lo cual no tiene por que ser cierto. En el caso de
que g no verificase las propiedades dichas, no importa, como partimos
de que u es continua, tambien admite la representacion
u(x, t) =

X
n=1

bn eKn (tt1 ) sen(n x).

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

903

y se concluye del mismo modo. La raz


on de poderla representar tambien
mediante la serie es que al ser u continua depende continuamente de g,
que podemos poner como lmite uniforme de funciones gm continuas, que
se anulen en 0 y L y con derivadas laterales finitas en todo punto. Como las soluciones um , correspondientes a gm , admiten la representacion
en serie y convergen uniformemente a u y se tiene la convergencia de
coeficientes de Fourier
Z
Z
2 L
nx
2 L
nx
gm (x) sen
dx
g(x) sen
dx,
m ,
L 0
L
L 0
L
tendremos el resultado como una aplicaci
on del teorema de la convergencia dominada de Lebesgue.
Nota 13.8 La soluci
on
u(x, t) =

bn eKn t sen(n x),

n=1

para n = n/L y los coeficientes de Fourier


Z
2 L
bn =
f (x) sen(n x)dx,
L 0
de nuestro problema
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0,

u(L, t) = 0,

admite la forma integral


Z
2
2 X L
f () sen(n ) d eKn t sen(n x)
L n=1 0
Z L
=
f ()K(, x, t) d,

u(x, t) =

para la funci
on

2 X K2n t
K(, x, t) =
e
sen(n ) sen(n x).
L n=1

904

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

Remitimos al lector interesado a la p


ag.115 del Weinberger, (ver tambien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se demuestra, utilizando esta representaci
on, que nuestra solucion sigue siendolo
para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de convergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada y continua
en x = x0 , entonces la soluci
on
Z

u(x, t) =

f ()K(, x, t)d,
0

satisface
lm
(x,t)(x0 ,0)

u(x, t) = f (x0 ),

con esto tenemos otra forma de justificar los comentarios de la nota


anterior aunque g no tuviera derivadas laterales finitas en 0 y L. Se puede
demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que si f
es continua salvo en un conjunto finito de puntos xi , tal solucion es la
u
nica acotada y continua en los puntos (x, 0), con x 6= xi .
Ejercicio 13.1.1 Encontrar las soluciones de la ecuaci
on
Kuxx = ut ,

u(0, t) = u(L, t) = 0,

correspondientes a las condiciones iniciales:


(1)
(2)
(3)

x
u(x, 0) = sen3
,
L
(
x,
si x [0, L/2];
u(x, 0) =
L x, si x [L/2, L]
u(x, 0) = x(L x).

Caso 2.- Condiciones en la frontera no homog


eneas. Hemos
dado por tanto contestaci
on a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
(13.4)

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t),

u(L, t) = g(t),

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

905

podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al menos una soluci
on u1 del problema actual sin la condicion inicial, es decir
de
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = h(t),

u(L, t) = g(t),

pues en tal caso basta encontrar la soluci


on u2 , del problema homogeneo
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x) u1 (x, 0),
u(0, t) = 0,

u(L, t) = 0,

para obtener la soluci


on de 13.4, que es
u = u1 + u2 .
Por ejemplo este proceso puede seguirse en el problema
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a,

u(L, t) = b,

donde a, b R, pues en tal caso una soluci


on u1 es
u1 (x, t) = a + x

ba
.
L

Ejercicio 13.1.2 Encontrar las soluciones de la ecuaci


on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct,

u(L, t) = b + ct,

donde a, b, c R.

Por otra parte para encontrar una soluci


on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = h(t),

u(L, t) = g(t),

906

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

basta encontrar por separado una soluci


on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = h(t),

u(L, t) = 0,

y sum
arsela a una de
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = 0,

u(L, t) = g(t),

y para encontrar una soluci


on de la primera consideramos primero el
caso m
as simple
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(0, t) = A cos t,

u(L, t) = 0,

el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte


real de una soluci
on compleja
z(x, t) = y(x) eit ,
a la que le pedimos que verifique
y 00 +

i
y = 0,
K

y(0) = A,

y(L) = 0,

lo cual implica que


y(x) = (A ) ex + ex = y1 (x) + iy2 (x),
para
r
=

i
=
K

(1 + i),
2K

y donde la constante es tal que y(L) = 0. La solucion por tanto es


y1 (x) cos t + y2 (x) sen t.
Si ahora la funci
on h(t) es combinaci
on de armonicos de distintas
frecuencias, la soluci
on se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada arm
onico por separado.

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

907

Por u
ltimo remitimos al lector a la p
ag.134 del Weinberger donde
se estudia la soluci
on del problema de la ecuaci
on del calor no homogenea
Kuxx (x, t) = ut (x, t) + F (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0,

u(L, t) = 0,

Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consideramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla est
a dada por una funcion f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuaci
on del calor que satisfacen
las condiciones
ux (0, t) = ux (L, t) = 0 ,

para t 0,

para x [0, L].

u(x, 0) = f (x) ,

Teorema 13.9 Si u es una funci


on continua en la franja rectangular
[0, L] [0, T ), con 0 < T , que en su interior es de clase 2, tiene
derivadas ux y ut acotadas, satisface la ecuaci
on del calor y en cada lado
vertical de la franja satisface una de las dos condiciones frontera
u(0, t) = 0

ux (0, t) = 0,

t [0, T ],

u(L, t) = 0

ux (L, t) = 0,

t [0, T ],

entonces la funci
on en t [0, T )
Z
E(t) =

u2 (x, t)dx,

es decreciente.
Demostraci
on. Consideremos 0 t1 < t2 < T , el campo N unitario
exterior y ortogonal al rect
angulo R = [0, L] [t1 , t2 ], que en los lados
de rect
angulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba
y abajo), vale respectivamente

,
x

,
x

,
t

,
t

908

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

as mismo consideremos el campo


D = 2Kuux

u2 ,
x
t

y la desigualdad
0 = 2u(Kuxx ut ) = K(2uux )x 2K(ux )2 (u2 )t div D,
en tales terminos se sigue aplicando el Teorema de Stokes que
Z
0
div D dx dt
R
Z
=
< D, N > iN (dx dt)
R
T

(2Kuux )|x=L dt

=
0

u2 (x, t2 )dx +

(2Kuux )|x=0 dt
0

u2 (x, t1 )dx

=
0

u2 (x, t1 )dx

u2 (x, t2 )dx.

Teorema de Unicidad 13.10 Si existe una funci


on en las condiciones
del resultado anterior, que satisfaga la ecuaci
on del calor, la condici
on
inicial
u(x, 0) = f (x),
para x [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T ]
u(0, t) = g(t),

u(L, t) = h(t),

ux (0, t) = g(t),

ux (L, t) = h(t)

ux (0, t) = g(t),

u(L, t) = h(t)

u(0, t) = g(t),

ux (L, t) = h(t)

o
entonces es u
nica.

Demostraci
on. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

909

Consideremos ahora la soluci


on general de la ecuacion del calor
2

u(x, t) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],


e impongamos las condiciones frontera. De ux (0, t) = 0 se sigue que
B = 0 y de ux (L, t) = 0 que
= n =

n
,
L

y por tanto nuestra funci


on es un m
ultiplo de
2

un (x, t) = eKn t cos(n x),


ahora bien aun no hemos impuesto la condici
on inicial y es de esperar
que las combinaciones infinitas de estas funciones

2
a0 X
+
an eKn t cos(n x),
u(x, t) =
2
n=1

tambien sean soluci


on y que eligiendo adecuadamente las an se tenga la
condici
on inicial

u(x, 0) =

a0 X
+
an cos(n x) = f (x).
2
n=1

Como nuestra f est


a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma par, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
Z
2 L
nx
an =
f (x) cos
dx,
L 0
L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion

u(x, t) =

2
a0 X
+
an eKn t cos(n x),
2
n=1

de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que


la serie realmente converge a una soluci
on, si f es continua y derivable
salvo en un n
umero finito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales finitos.

910

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

Ejercicio 13.1.3 Encontrar la soluci


on de la ecuaci
on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

La

0, para x [0, 2 ),
u(x, 0) = 1, para x [ La
, L+a
],
2
2

L+a
0, para x ( 2 , L].

13.1.4.

El problema de valor inicial.

Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una varilla infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
(13.5)

Kuxx (x, t) = ut (x, t),

para x R, t > 0,
para x R,

u(x, 0) = f (x),

donde supondremos que f es continua. Este problema puede tener mas


de una soluci
on2 u, pero tiene s
olo una que sea acotada.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rect
angulos finitos.
Teorema del valor extremo 13.11 Si u es una soluci
on de la ecuaci
on
del calor continua y acotada en R [0, ), entonces
M1 u(x, 0) M2 ,

para x R

M1 u(x, t) M2 ,

para (x, t) R [0, ).

Demostraci
on. Como en el caso acotado basta hacer la demostraci
on para M2 , y basta hacerla rest
andole M2 a u para M2 = 0.
Veamos pues que si u(x, 0) 0 para x R, entonces
u(x, t) 0,

para (x, t) R [0, ),

2 En la p
ag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuaci
on no tiene soluci
on u
nica a menos que est
e acotada por
2

|u(x, t)| < M eax .


En la p
ag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambi
en referencia de no unicidad para f = 0.

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

911

para ello consideremos |u(x, t)| M < , para (x, t) R [0, ) y


consideremos la tambien soluci
on de la ecuaci
on del calor


2M x2
+ Kt ,
v(x, t) = 2
L
2
para L > 0 arbitrario pero fijo. Entonces se tiene que
u(x, 0) 0 v(x, 0),

para x R,

u(L, t) M v(L, t),

para t 0,

y se sigue del principio del m


aximo en [L, L] que
2M
u(x, t) v(x, t) = 2
L


x2
+ Kt ,
2

para (x, t) [L, L] [0, ),

y fijado el punto (x, t) y haciendo L se sigue el resultado.


Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas
de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 13.12 A continuaci
on vamos a dar la solucion explcita de la ecuaci
on del calor satisfaciendo la condici
on inicial 13.5, pero antes vamos a
justificar la construcci
on de esta soluci
on.
Nosotros sabemos que las soluciones (reales), en variables separadas,
de la ecuaci
on del calor, son las combinaciones de la parte real y la parte
imaginaria de las soluciones complejas que son
2

Kt ix

para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion infinita de


estas soluciones
Z
2
() e Kt eix d,

tambien sea soluci


on y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra
funci
on f (x), la funci
on () debe verificar
Z

f (x) =

() eix d,

912

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

pero en tal caso f es la transformada de Fourier3 de y se sigue del


Teorema de inversi
on que
Z
1
() =
f (z) eiz dz,
2
en tal caso la presumible soluci
on ser
a
Z Z
2
1
f (z) eiz e Kt eix d dz,
u(x, t) =
2

Z Z
1
i(xz)2 Kt
=
e
d f (z)dz,
2

Z r
(xz)2
1
e 4Kt
f (z)dz,
=
2
Kt
Z
(xz)2
1
1

e 4Kt f (z)dz,
=
2 Kt
pues se tiene que
Z
Z
2
2
ei(xz) Kt d =
e Kt [cos (x z) + i sen (x z)] d

Z
2
=
e Kt cos (x z) d,

y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos
Z
2

e cos r d,

I(r) =

tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en


2

(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,


de donde se sigue que
I(r) = I(0) e

r2
4

r2
4

y ahora basta considerar la nueva variable

= Kt,
3 Ver

Rudin, p
ag. 192.

xz
r= ,
Kt

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

913

pues en tal caso tendremos que


Z
Z
2
1
2 Kt
e cos r d
e
cos (x z) d =
Kt

1 r2
=
e 4
Kt
r
(xz)2
=
e 4Kt .
Kt
Teorema de existencia. Integral de Poisson 13.13 Sea f acotada en R,
entonces la funci
on
(
R 1 (xz)2
1

e 4Kt f (z) dz, para t > 0


Kt
2

u(x, t) =
f (x),
para t = 0.
es soluci
on de la ecuaci
on del calor, acotada en R [0, ), de clase
infinito en R (0, ) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostraci
on. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la funci
on
(xz)2
1

e 4Kt f (z),
Kt

(13.6)

y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho uniformemente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio
P . Por lo tanto u(x, t) define una funci
on de clase infinito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , tendremos que
para t = 0, |u| M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
= (z x)/2 Kt
Z
Z
(xz)2
2
M
1
M
4Kt

|u(x, t)|
e d = M.
e
dz =
2 Kt

4 Recordemos

que,

Z
(p) =
0

xp1 ex dx = 2

2p1 e d,

para 2 = x y que por tanto


(
Z
0,
k 2

e
d =
n + 12 ,

si k = 2n + 1,
si k = 2n.

914

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

Por otra parte se tiene que 13.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan s
olo falta ver que u es continua en (x0 , 0), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un  > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|xx0 | < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que
|u(x, t) u(x0 , 0)| = |u(x, t) f (x0 )|
|u(x, t) f (x)| + |f (x) f (x0 )|
Z
(xz)2
1
e 4Kt [f (z) f (x)]dz =
<+
2 Kt
Z
2
1
=+
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d
2 Kt
Z
2
1
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
=+
2 Kt
Z
2
1
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
+
2 Kt
Z
2
1
e 4Kt [f (x + ) f (x)]d,
+
2 Kt
y para la segunda integral tenemos que


Z
1

2

4Kt
e
[f (x + ) f (x)]d

2 Kt
Z
2


e 4Kt d < ,
2 Kt
en cuanto a las otras dos integrales son similares
lti y acotaremos la u
ma, para ello consideremos el cambio = /2 Kt y la cota |f | M ,
entonces


Z
1

2
4Kt


[f
(x
+
)

f
(x)]d
e
2 Kt

Z
2
2M

e d < ,

/2 Kt
para t suficientemente peque
no, por lo tanto
|u(x, t) u(x0 , 0)| < 4.

13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional

915

Nota 13.14 Observen los que han estudiado estadstica, que


(xz)2
1

e 4Kt ,
2 Kt

es la funci
on de densidad de una distribuci
on normal de media z y varianza 2Kt.
Nota 13.15 De este resultado se sigue que si f es una funcion no negativa, con soporte en un peque
no intervalo (, ), es decir que la temperatura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este peque
no trozo en
el que es positiva, entonces la soluci
on dada en el teorema
Z 
(xz)2
1
u(x, t) =
e 4Kt f (z)dz,
2 Kt 
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya instant
aneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es u
nica, por tanto esta es la soluci
on. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la u
nica acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x 6= xi .
Ejercicio 13.1.4 Sean a, b R. Encontrar la soluci
on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),
(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.

916

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

13.2.

La Ecuaci
on del calor ndimensional.

13.2.1.

Caso bidimensional. Planteamiento.

Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejemplo hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan aisladas
y que su espesor a es tan peque
no que los puntos de la placa de cada
direcci
on perpendicular al plano de la placa, estan a la misma temperatura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion u(x, y, t),
que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
Consideremos un punto de la placa (x, y) U y un  > 0. Por una
parte tenemos que durante el intervalo de tiempo [t, t + t] la temperatura de la placa cambi
o de u(x, y, t)
a u(x, y, t + t) y por tanto se sigue del segundo principio que la cantidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa Figura 13.4. Difusion del calor en una
placa
[x, x + ] [y, y + ], es
Z

x+

y+

ca[u(x, y, t + t) u(x, y, t)]dxdy,


x

ahora bien este calor s


olo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]{y} hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]{y +}
hacia abajo, por el lado {x} [y, y + ] hacia la derecha y por
el lado {x + } [y, y + ] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
1 = ktaux (x, y, t) + o(t),
2 = ktaux (x + , y, t) + o(t),
3 = ktauy (x, y, t) + o(t),
4 = ktauy (x, y + , t) + o(t).

13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.

917

Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y dividiendo por ca2 t y haciendo  0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.7)

K(uxx + uyy ) = ut ,

(Ecuaci
on del calor)

donde K = k/c es la difusibidad del material.


De un modo similar se plantea la ecuaci
on del calor tridimensional y
en general la ndimensional que es
para x U y t > 0,

Ku = ut ,

donde es el operador de LaPlace ndimensional.

13.2.2.

El m
etodo de separaci
on de variables.

Consideremos un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de


Stokes sea v
alido, y consideremos las soluciones en variables separadas,
u(x, t) = (x)h(t), de la ecuaci
on del calor ndimensional
para x U y t > 0,

Ku = ut ,

satisfaciendo la condici
on frontera
u(x, t) = 0,

para x U y t 0.

En tal caso las funciones y h deben satisfacer


+ = 0,

para x U ,

h0 + Kh = 0,

para t > 0,

y = 0,

para x U ,

ahora bien hemos dicho en el tema de la ecuacion de ondas que este


problema tiene soluci
on C 2 (U ) C(U ), solo para cierta cantidad
numerable de valores de = n , que son positivos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones n autofunciones. En tal caso
u(x, t) =

An n (x) en Kt ,

n=1

es la soluci
on al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(x, 0) = (x),

x U,

918

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

donde se est
an considerando los coeficientes
R
(x)n (x)dx
An = UR 2
.
(x)dx
U n

13.2.3.

Caso bidimensional. Algunas soluciones.

Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de


la placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos
cuales son las soluciones de 13.7 de la forma
u(x, y, t) = f (x)g(y)h(t),
en cuyo caso debe ser para cualquier (x, y, t)

 00
h0 (t)
f (x) g 00 (y)
+
=
,
K
f (x)
g(y)
h(t)
y esto ocurre si existe una constante tal que
f 00 (x) g 00 (y)
+
= ,
f (x)
g(y)
h0 (t) + Kh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuaci
on tiene soluci
on los m
ultiplos de
h(t) = eKt ,
y la primera ecuaci
on se transforma para una constante en el par de
ecuaciones
f 00 (x) f (x) = 0,
00

g (y) + ( + )g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0),

(0, R),

(L, 0),

(L, R),

y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde


U , por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(x, 0, t) = u(x, R, t) = u(0, y, t) = u(L, y, t) = 0,

919

13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.

y se sigue de ellas que


= 2 ,
+ = 2,

L
m
=
R
=

 n 2
L

 m 2
R

en cuyo caso las funciones de la forma


e

( n
L )

+( m
R )

i
Kt

2
2
nx
my
n + m
sen
=e (L) ( R )
L
R

sen

Kt

unm ,

y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
(x, y) [0, L] [0, R],

u(x, y, 0) = (x, y),

tendremos que en general la soluci


on es
u(x, t) =

Am,n e

( n
L )

+( m
R )

i
Kt

m,n=1

sen

nx
my
sen
,
L
R

para
Am,n

R
um,n dxdy
= RU 2
u
dxdy
U m,n
Z RZ L
1
my
nx
=
(x, y) sen
sen
dxdy.
4LR 0 0
L
R

Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de


la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuaci
on es
 2

u 1 u
1 2u
K
+
+
= ut .
2
2 2
Dejamos al lector la b
usqueda de soluciones de la forma
u = f ()g()h(t),
y el an
alisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en
la lecci
on de la ecuaci
on de ondas bidimensional).

920

13.2.4.

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

Caso n-dimensional

Condici
on en la frontera no homog
enea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U Rn ,
u = ut ,

para x U y t > 0,

satisfaciendo la condici
on frontera no homog
enea (e independiente
del tiempo)
u(x, t) = (x), para x U y t 0,
y la condici
on inicial
x U.

u(x, 0) = (x),

Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la


soluci
on u1 del Problema de Dirichlet (ver leccion 10.5, pag.744 y siguientes)
para x U ,

u = 0,
u(x) = (x),

para x U ,

y la soluci
on u2 del problema homogeneo
u = ut ,
u(x, t) = 0,

para x U y t > 0,
para x U y t 0,

u(x, 0) = (x) u1 (x),

x U,

pues en tal caso la soluci


on de nuestro problema es
u(x, t) = u1 (x) + u2 (x, t).

921

13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.

Ejercicios
Ejercicio 13.1.1.- Encontrar las soluciones de la ecuaci
on
Kuxx = ut ,

u(0, t) = u(L, t) = 0,

correspondientes a las condiciones iniciales:


x
(1) u(x, 0) = sen3
,
L
(
x,
L x,

(2)

u(x, 0) =

(3)

u(x, 0) = x(L x).

si x [0, L/2];
,
si x [L/2, L].

Indicaci
on.- (1) Demostrar que
sen3 x =

3
1
sen x sen 3x.
4
4

(2) Demostrar que



x sen kx =
(3) Demostrar que
"
2

x sen kx =

2x sen kx
k2

sen kx
k2

0


+

0

2 cos kx
k3

x cos kx
k
0

0
.

x2 cos kx
k

Ejercicio 13.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuaci


on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct,

u(L, t) = b + ct,

donde a, b, c R.
Soluci
on.- Basta considerar
u1 (x, t) = a + ct + x

ba
c
+ x(x L)
.
L
2K

Ejercicio 13.1.3.- Encontrar la soluci


on de la ecuaci
on
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

La

0, para x [0, 2 ),
La L+a
u(x, 0) = 1, para x [ 2 , 2 ],

0, para x ( L+a
, L].
2

0 #
.

922

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

Soluci
on.u(x, t) =

X
an
2nx 4n222 Kt
a
2
L
+
(1)n sen
cos
e
.
L n=1 n
L
L

Ejercicio 13.1.4.- Sean a, b R. Encontrar la soluci


on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),
(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
Soluci
on.- Observemos que si A + B = 1 entonces
a+b
BA
+ (b a)
,
2
2
de esto y la f
ormula general se sigue que la soluci
on es
Z 0
Z
2
(xz)
(xz)2
a
b
u(x, t) =
e 4Kt dz +
e 4Kt dz
2 Kt
2 Kt 0
Z x
ba
a+b
2 Kt 2
+
=
e
d.
2
0
aA + bB =

Bibliografa y comentarios

Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boundary value Problems. J.Wiley, 1977.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.

13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.

923

Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert


e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equations with Applications. Dover, 1986.

En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre


libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describira Lord Kelvin como un gran poema matem
atico y en el que desarrollaba las ideas que 10 a
nos antes le haban valido
un premio de la Academie des Sciences francesa por un trabajo sobre la
teora matem
atica del calor. Su contribuci
on matematica principal fue
(ver los comentarios del tema anterior), la de que cualquier funcion
puede representarse por una serie trigonometrica con unos coeficientes
determinados por la funci
on.
Por u
ltimo remitimos al lector a la p
agina 251 del Tijonov and
Samarski para ver el estudio del problema del calor, en una barra semiinfinita, sin condiciones iniciales y con una condicion frontera dada. Este
problema fue analizado por Fourier y aplicado por el en el estudio de
las oscilaciones termicas del terreno. De la solucion (ver la pag. 257 del
libro) se siguen las cl
asicas tres leyes de Fourier.
Fin del Tema 13

924

Tema 13. La Ecuaci


on del calor

Tema 14

Integraci
on en variedades

14.1.

Orientaci
on sobre una variedad

En (3.17), p
ag.137, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de
una variedad V de dimensi
on n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientaci
on que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definici
on. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ning
un punto de V.
Nota 14.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre conexa), entonces el conjunto
0 = { n : x 6= 0 x V}

925

926

Tema 14. Integraci


on en variedades

es no vaco y por la observaci


on hecha anteriormente podemos establecer
la siguiente relaci
on de equivalencia en 0 . Para cada , 0 0
R 0

f C (V),

f > 0 : = f 0

Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente 0 /R tiene exclusivamente dos clases que denotaremos con + y , y que quedan
caracterizadas, tomando un n + arbitrario, como
+ = { 0 : = f n , f > 0},

= { 0 : = f n , f < 0}.

Definici
on. Diremos que dos nformas , 0 , inducen la misma
orientaci
on en V si est
an en la misma clase y orientaci
on contraria si
est
an en distinta. Una orientaci
on en V consiste en elegir una de las
dos clases +
o ,
o equivalentemente elegir un representante n de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientaci
on, que en general denotaremos con + .
Veamos que una orientaci
on en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, + ) es una variedad orientada y + , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientaci
on
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.
Recprocamente se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 14.2 Sea {Ui : i I} un recubrimiento por abiertos conexos
de V. Si cada Ui est
a orientado por +
i , de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de Ui Uj es
+
+
i (C) = j (C),

entonces existe una u


nica orientaci
on + en V tal que + (Ui ) = +
i .
Demostraci
on. Sea {j : j J} una particion de la unidad subordinada a Ui y elijamos para cada j un Uj tal que sop(j ) Uj . Entonces
{Uj } es un nuevo recubrimiento de V y j una particion de la unidad
subordinada a el.
Fijemos ahora para cada Uj , j +
j , y definamos la nforma
=

j j n (V).

14.1. Orientaci
on sobre una variedad

927

Veamos que x 6= 0 para cada x V. Sea k tal que x Uk . Como


P
j (x) = 1, tendremos que para alg
un j, j (x) 6= 0 y por otra parte
todos los j , salvo un n
umero finito 1 , . . . , r , se anulan en x. Por tanto
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hip
otesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,
+
+
+
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),

y por tanto en U , para i = 1, . . . , r, i = fi k , con fi > 0, de donde se


sigue que
X
x = [
i fi ](x)kx ,
y en particular x 6= 0. Esto prueba adem
as que en Uk , = f k para
f > 0. Por tanto si
+ = {f : f > 0, f C (V)}
entonces + (Uj ) = +
j .
Ejemplo 14.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:
a) Rn con = dx1 dxn .
b) Una hipersuperficie cerrada de Rn , S = {f = 0}, con dx f 6= 0
para cada x S. Basta tomar
= iN (dx1 dxn ),
donde N = grad(f ) D(S) es no nulo.
c) Los espacios proyectivos reales de dimension impar.
Ejemplo 14.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:
a) La banda de M
oebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimension par.
Proposici
on 14.3 Los espacios proyectivos reales de dimensi
on par no
son orientables.
Demostraci
on. Sea m N y consideremos la aplicacion (proyeccion
regular)
: Sm Rm+1 Pm , (x) =< x >,

928

Tema 14. Integraci


on en variedades

entonces si existiese m (Pm ) con p 6= 0 en todo p Pm , entonces


como = sera no nula en todo punto y tal que = , para (x) =
x, pues = , ahora esto no puede ser a menos que m = 2n + 1, pues
si = f m , para m = iN (dx1 dxm+1 ), con f (x) 6= 0, sera
f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,
pues (m ) = (1)m+1 m , ya que para (x) = x en Rm+1 , tenemos
N = N y por tanto
(m )(D1 , . . . , Dm ) = iN (dx1 dxm+1 )( D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 ( N, D1 , . . . , Dm )
= m+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= (1)m+1 m (D1 , . . . , Dm ),
y por tanto para todo x Sm
f (x) = (1)m+1 f (x).

Esto nos justifica la no existencia de orientacion en Pm para m par


y nos sugiere la construcci
on de una si m es impar.

14.2.

Integraci
on en una variedad orientada

Definici
on. Sea V una variedad y n . Llamaremos soporte de , al
conjunto
sop() = {x V : x 6= 0}.
Nota 14.4 Sea (V, +
n ) una variedad orientada y sea U un abierto coordenado de V, con coordenadas (u1 , . . . , un ), para las que sin perdida de
generalidad podemos suponer que
du1 dun = n +
n (U ),

929

14.2. Integraci
on en una variedad orientada

observese que en caso contrario bastara intercambiar dos coordenadas


entre s. Para cada n (U ), existe f C (U ) tal que = f n (observemos que sop() = sop(f )). Adem
as en otro sistema de coordenadas
(vi ), existe una g C (U ), tal que = gdv1 dvn y
dv1 dvn = det(vi /uj )n

f = g det(vi /uj ),

y (vi ) est
a orientada como (ui ), es decir dv1 dvn +
n (U ) sii
det(vi /uj ) = h > 0. De aqu se sigue, aunque ya lo sabamos, que
sop(f ) = sop(g).
A continuaci
on y en una serie de pasos daremos la definicion de integral de una nforma con soporte compacto:
Definici
on. 1.- Sea U un abierto coordenado de V y sea n (U )
de soporte compacto contenido en U . Definimos la integral de =
f (u1 , . . . , un )du1 dun en U como
Z
Z
(14.1)
=
f dx1 dxn
U

Un

donde Un = u(U ) y u = (u1 , . . . , un ).


Veamos que est
a bien definida, es decir que es independiente del sistema de coordenadas elegido. Tomemos entonces otro sistema de coordenadas v = (vi ) orientado como u = (ui ), entonces existe g C (U )
tal que
= g(v)dv1 dvn ,
y como antes tendremos que
f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) h,
con h = det(vi /uj ), lo cual implica que si Vn = v(U ) y
F = v u1 : Un Vn ,

Fi = yi F,

entonces
f = (g F ) det(Fi /xj ),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
Z
Z
Z
gdy1 dyn =
(g F ) | det(Fixj )|dx1 dxn =
Vn

Un

Un

f dx1 dxn ,

930

Tema 14. Integraci


on en variedades

de donde
R se sigue la independencia deR las coordenadas elegidas para
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definici
on se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .
Nota 14.5 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una funci
on no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Adem
as el concepto de conjunto de medida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
es un difeomorfismo y F 1 (A) U es de medida nula, entonces A es de
medida nula, pues
Z
Z
m(A) =
IA dy1 dyn =
(IA F ) | det(Fixj )|dx1 dxn
U
ZV
=
| det(Fixj )|dx1 dxn = 0,
F 1 (A)

y por lo tanto tambien podemos definir en una variedad los conjuntos de


medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aqu se sigue que la definici
on (14.1) es valida en mas casos en los
que
/ n (U ), es decir no es diferenciable. Sea = f du1 dun ,
con f : U R acotada, tal que f|U1 C (U1 ) y f|U2 C (U2 ), para
U1 y U2 = U U1 abiertos de U tales que U1 = S es union finita
o numerable de subvariedades de U , entonces en este caso tendremos

que f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto


integrable si es de soporte compacto en U . Para esta definimos su
integral como en (14.1). Para ella se tiene trivialmente que
Z
Z
Z
1 +
2 ,
=
U

U1

U2

para 1 = U1 n (U1 ) y 2 = U2 n (U2 ).


1 Por ejemplo: un hiperplano {h = 0}, un subespacio de dimensi
on < n, una
subvariedad
o una uni
on numerable de subvariedades.

931

14.2. Integraci
on en una variedad orientada

2.- Supongamos ahora que n (V) = n y que sop() es compacto


y est
a en un abierto coordenado U de V. En este caso definimos la integral
de en V como
Z
Z
=
.
U

Observemos que est


a bien definida pues si existiese otro abierto coordenado V V tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto
Z
Z
Z
=
=
.
U

U V

Como antes podemos definir la integral de una nforma , con soporte


compacto dentro de U , y tal que en U sea s
olo diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea uni
on finita de subvariedades.
Ejercicio 14.2.1 Demostrar que si 1 , 2 n y sop(1 ), sop(2 ) son compactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s R se tiene
Z
Z
Z
(r1 + s2 ) = r 1 + s 2 .

3.- Sea ahora n con sop() compacto. Consideremos un recubrimiento {Ui } por abiertos coordenados dePV y una particion de la
unidad {j } subordinada a el entonces =
j . Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto Ux de x en V que corta solo
a un n
umero finito de sop(j ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta s
olo a un n
umero finito de sop(j ), es decir que existen 1 , . . . , k de la partici
on tales que = 1 + + k .
Definimos entonces la integral de en V como
Z
Z
Z
= 1 + + k .
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.
Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {i } una
partici
on de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran
1 , . . . , s , de la partici
on, tales que = 1 + + s . Del ejercicio
(14.2.1) se sigue que
k Z
X
i=1

i =

k X
s Z
s X
k Z
s Z
X
X
X
[
j i ] =
[
j i ] =
j ,
i=1 j=1

por tanto est


a bien definida.

j=1 i=1

j=1

932

Tema 14. Integraci


on en variedades

Por u
ltimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien podemos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una subvariedad diferenciable.
Ejercicio 14.2.2 Demostrar el ejercicio (14.2.1), para 1 , 2 nformas acotadas, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una uni
on finita
o numerable de subvariedades de V.
Ejercicio 14.2.3 Sea F : V1 V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien+2
tadas (V1 , +1
on, es decir tal que para
n ) y (V2 , n ), que conserve la orientaci

+1
cada +2
,
F

.
Demostrar
que
para
cada
+
n
n
n (V2 ) con soporte
compacto se tiene que
Z
Z
F =

V1

14.3.

.
V2

Variedades con borde

Definici
on. Recordemos que en un espacio topologico X la frontera
de un conjunto A, A, es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan
tanto al conjunto A como a su complementario Ac = X A. Por lo que
obviamente A = Ac . Por otra parte tambien se tiene que A = AA0 .
Definici
on. Sea V una variedad de dimensi
on n y U un abierto conexo
suyo tal que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1.
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .
Nota 14.6 Observemos que de la definici
on se sigue que S es el borde
tanto de la variedad con borde C = U , pues S = U , como de la tambien
variedad con borde V U , pues S = (V U ) = U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.

933

14.3. Variedades con borde

Nota 14.7 Observemos que si tomamos U como Rn sin un hiperplano, el


apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuacion que localmente todas
las variedades con borde son semiespacios.
Proposici
on 14.8 Sea C una variedad con borde S de V y sea x S.
Entonces existe un entorno abierto V de x en V y f C (V ), tales que
S V = {p V : f (p) = 0},

C V = {p V : f (p) 0}.

Adem
as si W es otro entorno de x y g C (W ) verificando las condiciones anteriores, entonces para cada Dx Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostraci
on. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
Entonces si C = U , tendremos que U V = C [U1 U2 ], para
U1 = {p V : v1 > 0},

U2 = {p V : v1 < 0}.

Es decir que tenemos un conjunto A = U V , que es abierto y cerrado


en U1 U2 . Ahora bien los Ui son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:
A = U1 ,

A = U2

A = U1 U2 .

siendo v
alidas s
olo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 U2 =
V , por lo que
V A=U V U

V U ,

de donde que S V = (U ) V = (U ) V = , lo cual es absurdo.


Veamos la segunda parte. Si g C (W ) esta en las condiciones del
enunciado, tendremos (ver tema I), que existe h Cx tal que f = gh.
Es decir que
0 < Dx f = h(x)Dx g + g(x)Dx h = h(x)Dx g,
y basta demostrar que h(x) > 0:

934

Tema 14. Integraci


on en variedades

a) Si h(x) = 0, entonces Dx f = 0. Absurdo.


b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno Ux de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x S = U corta a U , tendremos que el entorno
de x, Ux V W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.
Definici
on. En las condiciones anteriores diremos que un Dx Tx (V)
apunta hacia fuera de C si Dx f > 0. El resultado anterior nos asegura que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que
V C = {v1 0},

V S = {v1 = 0},

entonces en cualquier sistema de coordenadas vi el campo v1 D(V ),


apunta hacia fuera de C en todo S V .
Veamos c
omo una orientaci
on en V induce una orientacion natural
en el borde de cada variedad con borde C V. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de V y S su
borde.
Lema 14.9 Sea (V, + ) una variedad orientada, x S y V un abierto
entorno coordenado de x en V. Entonces si D, D0 D(V ) son no nulos
y apuntan hacia fuera de C y , 0 + (V ), se tiene que las n 1
formas de S V , i (iD ) e i (iD0 0 ) son no nulas y tienen la misma
orientaci
on.
Demostraci
on. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto
como enP(14.8), con coordenadas (vi ) tales que n = dv1 dvn + ,
yD=
fi i , entonces f1 > 0 y si = hn
i (iD )(2 , . . . , n ) = (D, 2 , . . . , n ) = f1 h > 0.
Tambien se tiene que i (iD ) = h[i (iD n )], de donde se sigue que
i (iD ) P
e i (iD 0 ) tienen la misma orientaci
on que i (iD n ). Ahora bien
si D0 =
gi i , entonces Dv1 = f1 , D0 v1 = g1 > 0. Y si
dv1 dvn = n + (V ),
(en el caso contrario n + (V ), la demostracion es identica), ten-

14.3. Variedades con borde

935

dremos para 0 = gn que


i (iD ) = h[i (iD n )]
= h(i [(Dv1 )dv2 dvn + (1)(Dv2 )dv1 dv3 dvn +
+ + (1)n1 (Dvn )dv1 dvn1 ])
= h[i (f1 dv2 dvn )]
i (iD0 0 ) = g[i (g1 dv2 dvn )],
pues i (dv1 ) = 0. Por tanto i (iD ) e i (iD0 0 ) tienen la misma orientaci
on que i (dv2 dvn ).
Corolario 14.10 Sea V un abierto en las mismas condiciones del resultado anterior. Entonces la orientaci
on + (V ) induce una orientaci
on

natural en S V definida por i (dv2 dvn ), si dv1 dvn + (V )


(y por i (dv2 dvn ) en caso contrario). Y que viene determinada
por
i (iD ),
para cualquier D D(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cualquier + (V ).
Proposici
on 14.11 Sea (V, + ) una variedad orientada y C una variedad con borde S, en V. Entonces + induce una orientaci
on natural en
S.
Demostraci
on. Para cada x S tomemos un abierto coordenado
Ux de x en V, como en (14.8). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, Vx = Ux S. Entonces de (14.10) se sigue que en cada
Vx tenemos una orientaci
on +
x de tal forma que en las intersecciones de
dos abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genericamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de + en la interseccion. De (14.2) se
sigue que existe una orientaci
on en todo S que en cada Vx coincide con
+
.
x

936

14.4.

Tema 14. Integraci


on en variedades

El Teorema de Stokes

Definici
on. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea
n cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de en C como
Z
Z
(14.2)
= 0 ,
C

donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una uni
on finita o numerable de subvariedades definimos para cada

su
integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos
n
R

para

n1 (V), entendiendo que es


S
Z
i .
S

Ejercicio 14.4.1 Demostrar que para cada , sop(d) sop().

Teorema de Stokes 14.12 Sea (V, + ) una variedad orientada de dimensi


on n y sea S el borde de una variedad con borde C de V. Entonces para cualquier n1 n1 (V), si C es compacto,
o cualquier
n1 n1 (V) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
Z
Z
dn1 =
n1 .
C

Demostraci
on. Probaremos este resultado en dos etapas. En la primera veremos que todo punto p V tiene un entorno en el que el resultado es cierto para toda n 1forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p V C. Entonces V C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier n1 , con sop() V C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C Vp = {u1 0} y S Vp = {u1 = 0}.

14.4. El Teorema de Stokes

937

CojamosQ
ahora dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a
un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V Vp . Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada n1 , con sop() V , tendremos que
existen fi C (Vp ) tales que en Vp
=

n
X

(1)i1 fi du1 dui1 dui+1 dun ,

i=1

por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),

pues
Q i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
(ai , bi ) y
Z bn
Z
Z
Z b2

f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .


=
=
S

SV

a2

an

Por otra parte


X
d =
(1)i1 dfi du1 dui1 dui+1 dun ,
y como dfi =

(fi /uj )duj , ser


a
X
d =
(fi /ui )du1 dun ,

y por tanto si u = (ui ) y


C1 = u(C V ) = (a1 , 0] (a2 , b2 ) (an , bn ),
tendremos que
Z

X
(fi /xi )dx1 dxn ,

d =
C

C1

y por el teorema de Fubini, dado que el sop(fi ) V , es decir dado que


0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que
Z

Z
d =

.
S

c) Supongamos por u
ltimo que p est
a en el abierto U que define la variedad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto

938

Tema 14. Integraci


on en variedades

coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp U , y tomemos como antes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo a unR cubo de
Rn . Entonces para cada n con sop() V , se tiene que S = 0,
pues en S, i = 0. Pero por el Rmismo c
alculo de antes basado en el teorema de Fubini tendremos que C d = 0, pues sop(fi ) V y por tanto
en Vp V , fi = 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos Ui de V, tal que para cada n1 con soporte incluido en
alg
un Ui se verifica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una particion de
la unidad j subordinada a Ui . Sea n1 con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una
Pn 1forma cualquiera y la demostraci
on es similar). Entonces = j y, como en la
definici
on de la integral, tendremos que sop() corta a un n
umero finito
de sop(j ), por lo que existen 1 , . . . , k C (V) de la particion tales
que = 1 + + k . Como adem
as cada i es una n 1forma
con soporte en Ui , el teorema ser
a cierto para ella y por tanto
Z
Z
Z
Z
Z
Z
=
1 + + k =
d(1 )+ + d(k ) =
d.
S

Formula de Gauss-Green 14.13 Sea U un abierto de R2 con U = U =


S una subvariedad 1dimensional de R2 . Entonces para P, Q C (R2 )
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
Z
Z
P dx + Qdy =
(Qx Py )dx dy.
S

Demostraci
on. P dx + Qdy 1 (R2 ) y
d(P dx + Qdy) = dP dx + dQ dy = (Qx Py )dx dy,
y basta aplicar el teorema de Stokes.
Corolario 14.14 En una variedad orientable V, ndimensional, toda n
forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta
o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostraci
on. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = . Si
= dn1 se tiene que
Z
Z
Z
= dn1 =
n1 = 0.
S

14.4. El Teorema de Stokes

939

Criterio De Bendixson 14.15 Sea D = f x +gy D(R2 ). Si fx +gy >


0 (< 0), entonces D no tiene
orbitas cclicas en U .
Demostraci
on. Supongamos que S es una orbita cclica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan (5.33),
p
ag.300. Entonces D = 0 para = gdx f dy y por Stokes
Z
Z
0=
=
(fx + gy )dxdy,
S

lo cual es absurdo pues C tiene interior no vaco.


El teorema de Stokes se puede generalizar a variedades con borde con
esquinas. Nosotros utilizaremos s
olo el caso bidimensional en la teora
de GaussBonnet, por ello vamos a finalizar la leccion indicando como
debe hacerse.
Definici
on. Sea (V, 2 ) bidimensional orientada y C un compacto conexo de V tal que C = (V C) = S. Diremos que S es un polgono
de k lados si existen subvariedades 1dimensionales S1 , . . . , Sk y puntos
x1 , . . . , xk V, tales que
S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },
siendo {xi } = Si Si+1 , para Sk+1 = S1 y Si Sj = , en el resto
de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado Vi de xi , con coordenadas (v1 , v2 ) tales que 2 = dv1 dv2 ,
Sj Vi = , para j 6= i, i + 1 y
C Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) 0},
Si Vi = {x Vi : v1 (x) = 0, v2 (x) 0},
Si+1 Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) = 0}.
A los puntos xi los llamaremos vertices del polgono y a las Si aristas.
Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que 2
induce una orientaci
on en cada Si de la forma i (iD 2 ), para D un
campo apuntando hacia fuera de C. En estos terminos se tiene
Teorema 14.16 Sea C un compacto de V, con C = S = Si {x1 , . . . , xk }
un polgono de k lados y 1 (V), entonces
Z
XZ
d =
.
C

Si

940

Tema 14. Integraci


on en variedades

Demostraci
on. Se hace como en (14.12), viendo que todo punto
tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
v = (v1 , v2 ) de la definici
on, y consideremos [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] v(Vi ) y
el abierto
I = {x Vi : v(x) (a1 , b1 ) (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier 1 (V) tal que
sop() I. Si en Vi es = f1 dv2 f2 dv1 , entonces
d = [f1 /v1 + f2 /v2 ]dv1 dv2 ,
Ahora en Vi Si , i = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (14.10) dv2 la orientacion
en Si y en Vi Si+1 , i = f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (14.10) dv1 la
orientaci
on en Si+1 . Se sigue que
Z
Z
Z 0Z 0
d =
d =
[x f1 + y f2 ]dxdy
C

CVi
0

a1

Z
=

a2
0

f1 (0, y)dy +
a2

XZ
Si

14.5.

Z
=

+
Si

f2 (x, 0)dx
a1
0

=
Si+1

f1 (0, y)dy +
a2

f2 (x, 0)dx.
a1

Integraci
on en var. Riemannianas

Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Para cada x V diremos que una base
D1 , . . . , Dn Tx (V),
est
a orientada positivamente (negativamente) si para cualquier +
x (D1 , . . . , Dn ) > 0

(< 0).

14.5. Integraci
on en var. Riemannianas

941

Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonormal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada negativamente, mediante un giro y una simetra respecto P
de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei =
aij Dj Tx (V),
entonces
x (E1 , . . . , En ) = det(A)x (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientaci
on de la base Ei si conocemos la de Di .
Teorema 14.17 Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Entonces existe una u
nica nforma v + a la que llamaremos forma
de volumen, tal que para cada x V y cada base ortonormal positivamente orientada Di Tx (V), se tiene
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
Demostraci
on. La unicidad es obvia, pues si 1 y 2 satisfacen el
enunciado, entonces existe f > 0 tal que 1 = f 2 , siendo f = 1 por la
u
ltima condici
on. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
coordenado (U ; ui ), y definamos v en el. Sea E1 , . . . , En D(U ) una
baseP
ortonormal positivamente
P orientada. Entonces si en U la metrica es
g = gij dui duj y i =
aij Ej , tendremos que
X
gij = g(i , j ) =
aik ajk ,
es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =
(det A)2 . Basta entonces definir

(14.3)
v = gdu1 dun .
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que v n (V), y
por supuesto v + .
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y sea
v (= dx) su forma de volumen. Definimos la integral de una funcion
diferenciable con soporte compacto f Cc (V), como
Z
Z
f (x)dx = f v .
V

942

Tema 14. Integraci


on en variedades

Definici
on. Si la variedad V es compacta podemos tomar la funcion
f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = v .
P
Nota 14.18 Si V = Rn , g = (dxi )2 y dx1 dxn + , entonces
obviamente
v = dx1 dxn ,
y para cada f C (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z
Z
Z
f (x) dx = f dx1 dxn = f (x1 , . . . , xn )dx1 dxn
Nota 14.19 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen
(de
area) de una superficie que sea la gr
afica de una funcion: Sea f :
R2 R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) R2 (x, y, f (x, y)) S R3 ,
tendremos que


=
x
 

=
E2 = h
y


E1 = h

+ fx
D(S),
x
z

+ fy
D(S),
y
z

forman base en cada punto de S. Ahora si en R3 consideramos la metrica


habitual y la restringimos a S, tendremos que vale g = g11 dx dx +
g12 dx dy + g21 dy dx + g22 dy dy, para
g11 = E1 E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
por tanto de la ecuaci
on (14.3) se sigue que
q
v = 1 + fx2 + fy2 dx dy.
Ejercicio 14.5.1 a) Calcular el a
rea de la esfera de radio 1.
b) Calcular el a
rea del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.

14.6. Aplicaciones a la Fsica

14.6.

943

Aplicaciones a la Fsica

Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica relacionados con el Teorema de Stokes.
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V con vector normal
unitario exterior n , llamaremos flujo de un campo D D(V) a traves
de S, a
Z
D n ds.
S

Si interpretamos D como la velocidad de un fluido en V que no cambia


con el tiempo, es decir que la trayectoria que sigue una partcula que en
un instante est
a en un lugar no depende del instante, entonces el flujo
representa el volumen de fluido que atraviesa S por segundo (contando
positivo el que sale y negativo el que entra).
jnx
x

Dx

jnx
ds
Dx
Dx jnx

Figura 14.1. flujo de D a trav


es de S.

Definici
on. Llamamos divergencia de un campo D D(V) a la funcion
div(D) C (V), tal que
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
Sea S el borde de una variedad con borde C de V y n DS (V)
el campo normal unitario a S apuntando hacia fuera de C. Sea x S
y D2x , . . . , Dnx Tx (S) una base ortonormal bien orientada en S. Por

944

Tema 14. Integraci


on en variedades

tanto D1x = nx , D2x , . . . , Dnx P


Tx (V) es una base ortonormal bien
orientada en V. Si en S es D = fi Di , tendremos que en S,
< D, n >= f1 = (D, D2 , . . . , Dn ) = iD (D2 , . . . , Dn ),
y por tanto si S es la forma de volumen en S
iD =< D, n > S ,
y el flujo es por el Teorema de Stokes
Z
Z
Z
Z
< D, n > S =
iD =
d(iD ) =
div(D) dx,
S

lo que prueba el siguiente resultado.


Teorema de la divergencia 14.20 El flujo de un campo D D(V) a
traves de una hipersuperficie, frontera de una variedad con borde C de
V, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.
Ejercicio
14.6.1 Demostrar que si V = Rn y D =
P
(i fi ).

fi i , entonces div(D) =

Teorema de Liouville 14.21 Sea D D(V) con grupo uniparametrico


t y U un abierto de V. Si denotamos con U (t) = t (U ) y con V (t) =
V ol[U (t)], entonces
Z
0
V (t) =
div(D) dx.
U (t)

Demostraci
on. Por ser DL = div(D), y la definicion de la derivada de Lie.
Corolario 14.22 Si div(D) = 0, entonces el flujo de D conserva los
vol
umenes.
Corolario 14.23 El flujo de las ecuaciones de Hamilton en R2n , con coordenadas (pk , qk )
h
h
p0i =
, qi0 =
,
qi
pi
conserva los vol
umenes.

14.6. Aplicaciones a la Fsica

945

Demostraci
on. Consideremos el campo Hamiltoniano correspondiente a h
n
n
X
X
h
h
D=
+
qi ,
qi pi i=1 pi
i=1
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (14.6.1), pues
div(D) =

X 2h
X 2h
+
= 0.
qi pi
pi qi

Definici
on. Supongamos ahora que nuestra variedad V es tridimensional. En este caso llamamos circulaci
on del campo D D(V) sobre una
curva L de V a
Z
iD g
L

y llamamos rotacional de D, rot D, al u


nico campo tangente que verifica
(ver p
ag.156)
irot D = d(iD g),
cuya existencia puede probarse f
acilmente en cada abierto coordenado y
su unicidad es obvia.
Si S es una superficie con borde la curva L, entonces el Teorema de
Stokes implica que
Z
Z
Z
iD g =
d(iD g) =
irot D ,
L

que prueba el siguiente resultado.


Teorema del rotacional 14.24 La circulaci
on a lo largo de una curva
cerrada, frontera de una superficie S es igual al flujo del rotacional a
traves de S.

946

14.7.

Tema 14. Integraci


on en variedades

La definici
on de Gauss de la curvatura

Definici
on. Sea S una superficie cerrada
P de R y sea n D(S)
su campo unitario ortogonal. Si n =
ni i , definimos la aplicaci
on
imagen esferica de S como

: S S2 ,

(x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))

Observemos que para cada x S y cada Dx Tx (S) los vectores


(Dx ),

x Dx = (D n )x ,

tienen las mismas componentes Dx ni , por tanto las aplicaciones lineales


y x coinciden (naturalmente haciendo las identificaciones pertinentes) en cada punto x S. Ahora bien nosotros sabemos que x es un
isomorfismo sii det x = k(x) 6= 0, por tanto tambien tendremos que
es un isomorfismo en un punto x S sii k(x) 6= 0, y por tanto es un
difeomorfismo local en x sii k(x) 6= 0.
Sea x S tal que k(x) 6= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S2 , entornos de x y z = (x) respectivamente tales que : U V es un
difeomorfismo.
Denotemos con S la 2forma de volumen en S y con 2 la de S2 y
consideremos un compacto C U , con x C, entonces si conserva la
orientaci
on tendremos que
Z
Z
Area[(C)] =
2 =
2 .
(C)

Pero 2 = f S , y si elegimos una base ortonormal D1 , D2 D(U ), tal


que D1 , D2 , n este orientada positivamente, entonces
f = f S (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = 2 ( D1 , D2 )
= 2 (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = det(aij ) = k,
donde D1 = a11 D1 + a12 D2 y D2 = a21 D1 + a22 D2 .
Por tanto si k > 0 en U , conserva la orientacion y tendremos que
Z
Area[(C)] =
kS .
C

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

947

Teorema 14.25 En las condiciones anteriores


k(x) = lm

Cx

Area[(C)]
.
Area[C]

Demostraci
on. Sea k (C) = mn{k(p) : p C} y k+ (C) =
m
ax{k(p) : p C}. Entonces para cada compacto C U , con x C,
tendremos que
Z

Z
k (C)S

k (C)Area[C] =
ZC

kS = Area[(C)]
C

k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C

y como k (C), k+ (C) k(x), cuando C x, se sigue el resultado.

14.8.

El operador de LaplaceBeltrami

14.8.1.

El operador de Hodge.

Definici
on. En una variedad Riemanniana orientada (V, g, ) de dimensi
on n, definimos el operador de Hodge de la forma
: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),
para Xi D(V) y (D) = iD g.

Lema 14.26 Si D1 , . . . , Dn es una base ortonormal orientada, entonces


(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).

948

Tema 14. Integraci


on en variedades

Demostraci
on.
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (Dk+1 , . . . , Dn )(D1 , . . . , Dn )
= (Dk+1 ) (Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!)
sig()[ (Dk+1 ) (Dn )]

[D(1) , . . . , D(n) ]
X
= (1/k!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
(i)=i,i>k

= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).

Ejercicio 14.8.1 Demostrar que en Rn con = dx1 dxn ,


dxi = (1)i+1 dx1 dxi1 dxi+1 dxn .

Proposici
on 14.27 El operador tiene las siguientes propiedades:
a) = (1)k(nk) = (1)k(n1) .
b) : k nk es un isomorfismo con inversa (1)k(nk) .
c) = .
d) [ (D)] = iD [].
e) [iD ] = (1)n1 [] (D).
f ) [D ] = D [].
g) = f , con f (x) = 0 si x = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.
Demostraci
on. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada de
D(U ) en un abierto U .
a)
[](D1 , . . . , Dk ) = (1)k(nk) [Dk+1 , . . . , Dn ]
= (1)k(nk) (D1 , . . . , Dn ).
2

La otra igualdad se sigue de que (1)k = (1)k .


b) Se sigue de (a).

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

949

c) Como 1 = sig()(D(1) , . . . , D(n) ],


X
(D1 , . . . , Dn ) = (1/k!(n k)!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
[D(k+1) , . . . , D(n) ] =
X
= (1/k!(n k)!)
sig() sig() [D(k+1) , . . . , D(n) ]
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] =
= (D1 , . . . , Dn ).
d) Basta ver que para Dk+2 , . . . , Dn ortonormales
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
Si D es combinaci
on de esos Di ambos lados se anulan, en caso contrario
consideremos una base D1 , . . . , Dk , Dk+1 = D, Dk+2 , . . . , Dn ortonormal
y bien orientada, entonces
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = [ (D)](D1 , . . . , Dk+1 )
X
= (1/k!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] < Dk+1 , D(k+1) >
= (D1 , . . . , Dk ) = (Dk+1 , . . . , Dn )
= iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
e) Por (a) tenemos que = [(1)k(n1) ] y por (d)
iD = (1)k(n1) iD () = (1)k(n1) [ (D)],
por tanto por (a)
[iD ] = (1)k(n1) [(D)] = (1)k(n1) (1)(nk+1)(n1) (D).
f) Lo haremos por inducci
on en k, pero antes veamos que D = 0
0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )
pues < D Di , Di >= 0 y por tanto D Di s
olo tiene componentes en los
Dj con j 6= i. Ahora D = [D (D1 , . . . , Dn )] = 0. Por otra parte
(f ) = f y f = f , por tanto se sigue que para = (k = n)
[D ] = 0 = D [],

950

Tema 14. Integraci


on en variedades

y para = f
[D f ] = [(Df )] = Df = D [(f )].
Sin dificultad se demuestran las f
ormulas
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
entonces por inducci
on, por (d) y por ellas se tiene
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
X
1
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
=
k!(n k)!
X
1
=
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
Teorema 14.28 Si V es compacta,
Z
< , >=

es bilineal, simetrica y definida positiva en k (V). Adem


as verifica
< , >=< , > .
Demostraci
on. Lo primero se sigue de la definicion y de (14.27).
Veamos la igualdad
Z
Z
k(nk)
< , > = = (1)

Z
Z
= = =< , > .

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

951

Definici
on. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
Ejercicio 14.8.2 Demostrar que 2 = 0 y que = (1)n+k+1 d.

14.8.2.

El operador de LaplaceBeltrami

Definici
on. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a
= (d + d) : k k .
Ejercicio 14.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:
a) = (d + )2 .
b) d = d.
c) = .

Proposici
on 14.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
= d =

n
X

(Di2 Di Di ) = div grad,

i=1

para Di una base orientada de campos ortonormales.


Pn
Demostraci
on. Veamos que (du) = i=1 (Di2 u Di Di u), para
ello observemos que para una 1forma
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) (D1L D2 ),
y por inducci
on para una n 1forma
d(D1 , . . . , Dn ) =

n
X

ci , . . . , Dn )+
(1)i+1 Di [(D1 , . . . , D

i=1

n
X
i=1

(1)i

X
i<j

ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
(D1 , . . . , D

952

Tema 14. Integraci


on en variedades

ci , significa que ese termino no esta. Ahora considedonde la expresi


on D
remos una funci
on u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi g
ci , . . . , Dn ) =
(D1 , . . . , D
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
= (1)

i+1

1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,

y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f


y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
n
X
ci , . . . , Dn )+
(1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
=
i=1

n
X

(1)i

i=1

n
X

i<j

i=1

i=1

n
X

(1)i

i=1

ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D

i<j

i=1

n
X

(1)i

i=1

i<j

n
X
X
2
Di u +
(1)i
(1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u

i=1

n
X

i<j

n
X
X
ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
Di2 u +
(1)i
(D1 , . . . , D

i=1

n
X

ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D

n
X
X
ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
Di2 u +
(1)i
(D1 , . . . , D

i=1
n
X

i<j

X
(1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i<j

n X
n X
X
X
Di2 u
(Di Di Dj )Dj u
(Dj Dj Di )Di u

i=1

i=1 i<j

i=1 i<j

n X
n X
X
X

(Di Di Dj )Dj u +
(Di Di Dj )Dj u

n
X
i=1

i=1 ij
n
X

(Di Di )u,

Di2 u

i=1

i=1 ij

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

953

pues 0 = Di (Dj Dk ) = Di Dj Dk + Dj Di Dk y se tiene que


n X
X

(Dj Dj Di )Di =

n X
X
(Di Di Dj )Dj ,
i=1 ij

i=1 i<j

como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reordenando las sumas), teniendo en cuenta que Di Di Di = 0.
Veamos ahora la u
ltima igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D Di Di = 0
div grad u = div D = DL (D1 , . . . , Dn )
= (DL D1 , . . . , Dn ) (D1 , . . . , DL Dn )
X
X
X
=
DL Di Di =
D Di Di +
Di D Di
X
X
X
=
Di D Di =
Di (D Di ) D (
Di Di )
X
X
=
Di (Di u)
Di Di (u).
Nota 14.30 En el caso particular de V = Rn , con su metrica y nforma
de volumen can
onicas,
g=

n
X

dxi dxi ,

= dx1 dxn ,

i=1

se tiene que para Di = xi , Di Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones


=

n
X
2
,
x2i
i=1

que es conocido como el operador de Laplace en Rn , del que hablamos


en 10.1, p
ag.709.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
= d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coordenadas xi , por


n
1 X
ij u
gg
,
(14.4)
u =
g i,j=1 xi
xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).

954

Tema 14. Integraci


on en variedades

Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersuperficie con


vector normal unitario n y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersuperficie, D2 , . . . , Dn . Consideremos el u
nico campo n en
la variedad que es geodesico, n n = 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los Di a la variedad por las geodesicas
definidas por n , de modo paralelo, es decir n Di = 0, de este modo los
campos n = D1 , . . . , Dn siguen siendo base ortonormal, pues Di Dj y
n Dj son constantes a lo largo de las curvas integrales de n , ya que
n (Di Dj ) = n Di Dj +Di n Dj = 0 = n n Dj +n n Dj = n (n Dj ).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 14.31 Dada una variedad Riemanniana con operador de
Laplace y una hipersuperficie con operador de Laplace , respecto de
la metrica restringida, con operador de Weingarten (ver la p
ag.160) y
con vector normal unitario n , se tiene que en la subvariedad, para toda
funci
on u de la variedad
u = n2 u + u (traz )n u.
Demostraci
on. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad

Di Di = Di Di + 2 (Di , Di )n = Di Di + ((Di )Di )n ,


pues
u = n2 u +

n
X

Di2 u n n u

i=2

n
X

Di Di u

i=2

= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 14.32 La gr
afica de una funci
on f de un abierto del plano
define una superficie mnima sii la funci
on z es arm
onica en la superficie.
Demostraci
on. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
p
ag.624 y porque z = 0 y n (n z)) = 0, pues n n = 0, por tanto
n (n x) = n (n y) = n (n z) = 0.
Corolario 14.33 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funciones x, y, z son arm
onicas en la superficie2 .
2 Ver

los ejercicios (8.6.2), p


ag.614 y (8.6.3), p
ag.615

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

955

Proposici
on 14.34 Si V es compacta sin borde, entonces para k y
k+1 , se tiene
< d, >=< , > .
Demostraci
on.
d( ) = d (1)k+1 d = d ,
y por Stokes
Z
< d, >=

Z
d =

=< , > .

Corolario 14.35 Si V es compacta sin borde y , k , entonces


< , >=< , > .
Demostraci
on.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
Definici
on. Diremos que k es una forma arm
onica si = 0.
Teorema 14.36 = 0 sii d = = 0.
Demostraci
on.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es definido positivo.
Proposici
on 14.37 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 14.38 Para cada
k existe una u
nica descomposici
on ortogonal
= d + + ,
con = 0.

956

Tema 14. Integraci


on en variedades

Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados para la confecci
on de este tema han sido
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
ChoquetBruhat, Y.: G
eom
etrie differentielle et systemes exterieurs. Ed. Dunod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.

Una interesante aplicaci


on pr
actica de la ecuaci
on de GaussGreen
la encontramos en el aparato de medici
on de
areas conocido como planmetro:
B
Este es un aparato que se coloca sob
bre el papel en el que tengamos dibujada
f-b
A
la figura D de la que queremos calcular
el
area y est
a formado por dos brazos
D
0A y AB de igual longitud y con una
articulaci
on en su uni
on A. El extremo
f
0
0 permanece fijo con un pincho como el
C
de un comp
as y en A hay una rueda perFigura 14.2. Planmetro
pendicular al papel, con eje AB ambos
brazos est
an a altura constante sobre el
papel. Una pantalla en el punto A nos va dando el area de la figura
plana D, cuando con el extremo B recorremos la curva C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y) R2
determina los
angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen ), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos
angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

957

D) quitando un radio y se tiene


x = sen( ),

x = cos + cos( )

y = sen + sen( )

x = sen sen( ),

y = cos( ),

y = cos + cos( ),

dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z
Z
area(D) =

dx dy =
cos d.
D

Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que est
a en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese
angulo. Ve
amoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondientes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que est
a en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el
angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocar
a el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act
ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direcci
on de su eje y s
olo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relaci
on
Z
0 (t) = cos (t)0 (t)
area(D) =
cos d = (L).
C

Remitimos al lector al trabajo


Gatterdam, R.W.: The planimeter as an example of Greens theorem. Amer.
Math. Monthly, 1981, 701-704.

El italiano Joseph Louis Lagrange (1736-


u1813) da en un trabajo
sobre gravitaci
on, de 1762, la primera versi
on del Teorema de Stokes (en
una forma b
asica del Teorema de la divergencia).

958

Tema 14. Integraci


on en variedades

En 1813 Carl Friedrich Gauss (17771855) demostro para n = 3


la igualdad
Z
Z
f
dx1 dx2 dx3 =
f < n , xi > d
C xi
C
para d el elemento de unidad de superficie, redescubriendo el resultado
de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
-Marie Ampe
`re (17751836) que fue el primero en
El frances Andre
explicar la Teora electrodin
amica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the Newton of electricity. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (17931841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Electricity and Magnetis.

en el que aparece un teorema equivalente al (14.13) dado por nosotros en


la p
agina 938. Pero su trabajo pas
o desapercibido hasta que cinco a
nos
despues de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontr
o una copia de su trabajo y lo reimprimio.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (18011862) demostro la siguiente
f
ormula para n = 3 (publicada en 1831)
Z
Z
(Px + Qy + Rz ) dxdydz =
P dydz + Q dxdz + R dxdy,
C

que tambien es un caso particular de la f


ormula de Stokes y basicamente
el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la extendi
o para n arbitrario.
A G. Gabriel Stokes (18191903) se le atribuye la extension de
estos resultados con la u
nica y elegante f
ormula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronoma de
la Universidad de Cambridge, se cre
o un premio legado por el y conocido
como Smiths Prize, para licenciados matem
aticos de la Universidad de

959

14.8. El operador de LaplaceBeltrami

Cambridge. Desde entonces todos los a


nos se ha entregado este premio,
salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy
o en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocup
o, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la catedra Lucasian de Matem
aticas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocup
o I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es el quien propone los
problemas3 para el premio. En 1854 (a
no en el que gana Maxwell), el
problema 8 que plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular coordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that





Z Z  
dZ
dY
dX
dZ
dY
dX

+m

+n

dS
l
dy
dz
dz
dx
dx
dy

Z 
dx
dy
dz
=
X
+Y
+Z
ds,
ds
ds
ds
de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being
taken all round the perimeter of the surface.

Z
C

La f
ormula anterior no es otra cosa que la conocida
Z
(Ry Qz ) dydz+(Rx Pz ) dxdz+(Qx Py ) dxdy =
P dx+Qdy+Rdz,
C

y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la


postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que gano)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes que ha llegado hasta
nuestros das.
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos particulares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definicion del concepto que se
esconda detr
as de estas f
ormulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les syst`
emes diff
erentiels ext
erieurs et leurs applications geom
etriques. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
3 Una lista de todos los problemas propuestos por
el se encuentra en internet en
una p
agina de la Universidad de Michigan.

960

Tema 14. Integraci


on en variedades

Fin del Tema 14

Tema 15

Variedades complejas

15.1.

Estructuras casicomplejas

Todo Cespacio vectorial E, de dimensi


on n es un Respacio vectorial
del dimensi
on 2n. Si e1 , . . . , en es una base del Cespacio, entonces
e1 , . . . , en , ie1 , . . . , ien ,
es una base del Respacio vectorial. Adem
as tenemos un endomorfismo
natural, multiplicar por i
J : E E,

J(e) = ie,

para el que J 2 = Id. Recprocamente, si E es un Respacio vectorial


con un endomorfismo J : E E, tal que J 2 = Id, entonces tiene una
estructura natural de Cespacio vectorial, definiendo para cada e E y
a, b R
(a + ib)e = ae + bJ(e).
Definici
on. Llamaremos variedad casi compleja (X , J), a una variedad
diferenciable X con un C endomorfismo
J : D D,

961

962

Tema 15. Variedades complejas

para el que J 2 = Id.


Este endomorfismo J define el tensor
T11 : D C ,

T11 (D, ) = (JD),

y por tanto en cada punto x X tenemos un endomorfismo


J : Tx (X ) Tx (X ),
tal que J 2 = Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
dim X = dim Tx (X ) = 2n.

Definici
on. Llamaremos aplicaci
on casi compleja entre variedades casi
complejas a toda aplicaci
on diferenciable
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
tal que para todo x X es conmutativo el diagrama

T(x) (X 0 )
J0

T(x) (X 0 )

Tx (X )
J
Tx (X )
por tanto es Clineal la aplicaci
on

Tx (X ) T(x) (X 0 ).

Ejemplo 15.1.1 Sea E un Cespacio vectorial y consideremos el isomorfismo de Respacio vectorial


E Tx (E),
que hace corresponder a cada vector la derivada direccional relativa a
ese vector, ahora llevemos el endomorfismo de E, J(e) = ie a cada espacio tangente mediante el isomorfismo anterior. Esto dota a E de una
estructura casi compleja.

15.1. Estructuras casicomplejas

963

Ejemplo 15.1.2 Sea E = C = R2 y consideremos la estructura casi compleja del ejemplo anterior, en tal caso
 

=
,
J
J(1, 0) = (0, 1)
x
y
 

J(0, 1) = (1, 0)
J
=
y
x

Ejemplo 15.1.3 Sea E = Cn = R2n y consideremos la estructura casi


compleja del primer ejemplo, en tal caso



J
=
,
xi
yi


J(e) = ie

J
=
yi
xi
Ejemplo 15.1.4 Sea (X , g) una superficie Riemanniana orientada, con
2forma de
area y sea J el endomorfismo asociado a (g, ), es decir
para cualesquiera campos D1 , D2
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
por tanto si consideramos D1 , D2 una base local de campos ortonormal
(g(Di , Dj ) = ij ) y orientados positivamente ((D1 , D2 ) = 1), tendremos que
J(D1 ) = (J(D1 ) D1 )D1 + (J(D1 ) D2 )D2 = D2 ,
J(D2 ) = (J(D2 ) D1 )D1 + (J(D2 ) D2 )D2 = D1 ,
por tanto J 2 = Id y X es una variedad casi compleja.
Proposici
on 15.1 F : U C C es casicompleja si y s
olo si F es
holomorfa.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on correspondiente
F : U R2 R2 ,

F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),

entonces como

J=

0
1


1
,
0


F =

fx
gx


fy
,
gy

964

Tema 15. Variedades complejas

tendremos que F es casicompleja si y s


olo si JF = F J lo cual equivale
a las ecuaciones de CauchyRiemann, gx = fy y gy = fx , lo cual
equivale a que F sea holomorfa.
Del mismo modo se tiene el resultado en Cn teniendo en cuenta que
F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es holomorfa si y solo si lo son las Fi
y que F : U Cn C lo es si y s
olo si para
F (z1 , . . . , zn ) = F ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ))
= f ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )) + ig((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )),
se tiene

fxi = gyi ,

fyi = gxi .

Proposici
on 15.2 F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es casicompleja
si y s
olo si las Fi son holomorfas.
Definici
on. Diremos que una variedad casicompleja (X , J) es analtica
compleja si todo punto p X tiene un entorno coordenado casicomplejo
Up , es decir con un isomorfismo casicomplejo
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
por tanto para zi = xi + iyi , las (xi , yi ) son un sistema de coordenadas
(reales) en las que J(xi ) = yi , J(yi ) = xi .
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja, diremos que
F = f + ig : U X C,
es holomorfa si es casicompleja, por tanto en un entorno coordenado
casicomplejo Up , con coordenadas (xi , yi ), se tiene F J = J 0 F , es decir

0 1
0 0
0 0


1 0

fx1 fy1 fxn fyn .


.
..
.. =
.. . . .
..

.
.
gx1 gy1 gxn gyn

0 0
0 1
0 0 1 0



0 1
fx1 fy1 fxn fyn
=
1 0
gx1 gy1 gxn gyn
lo cual equivale a las ecuaciones de CauchyRiemann para f y g y esto
a que la funci
on F 0 = F (1 ) : U 0 C sea holomorfa.

15.1. Estructuras casicomplejas

15.1.1.

965

Campos y 1formas complejas

Definici
on. Sea X una variedad diferenciable, llamamos funci
on diferenciable compleja a cada funci
on f = f1 +if2 : U X C, con f1 , f2
C (U ) y al anillo que forman lo denotaremos con C (U, C) = CC (U ).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D : C (U, C) C (U, C),
y al C (U, C)m
odulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) R C y
a su dual
C (U ) = DC (U ) = HomC (U,C) (DC (U ), CC (U ))
= (U ) R C.
Del mismo modo consideraremos la complejizacion del espacio tangente en un punto x
TxC (X ) = DerC (C (X , C)x , C) = Tx (X ) R C,
y la diferencial compleja
CC
f = f1 + if2

C
df = df1 + idf2

para la que tambien se tiene df (D) = Df .


Proposici
on 15.3 Todo campo tangente real D D(U ) define de forma
natural uno complejo, D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 y todo campo complejo
E define de modo u
nico campos reales E1 , E2 tales que E = E1 + iE2 .
Toda 1forma real define de forma natural una compleja, (D1 + iD2 ) =
D1 + iD2 y toda 1forma compleja define de modo u
nico 1formas
reales 1 , 2 tales que = 1 + i2 .
Demostraci
on. Observese que E est
a determinado sobre las funciones reales pues E(f1 + if2 ) = Ef1 + iEf2 y que para f real
Ef = Re(Ef ) + i Im(Ef ) = E1 f + iE2 f.

966

Tema 15. Variedades complejas

Definici
on. Definimos las conjugaciones en DC y C respectivamente,
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C
.
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales

,...,
,
x1
xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n
X

n
n
X
X

f1i
D = D1 + iD2 =
f2i
Fi
+i
=
,
x
x
x
i
i
i
i=1
i=1
i=1

para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definici
on. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
y por tanto conmuta con la conjugaci
on
J(D) = J(D).
Sobre las 1formas definimos
J : C C
J(),

para J(D) = (JD).

Ahora bien como J 2 = Id, para J : DC DC , tendremos que


J + Id = 0 y como x2 + 1 = (x i)(x + i), siendo x i y x + i primos
entre s, tendremos por el primer teorema de descomposicion1 que
2

(1,0)

DC = ker(J i Id) ker(J + i Id) = DC

(0,1)

DC

1 Para p = x i, p = x + i, existen polinomios q , q tales que 1 = q p + q p ,


1
2
1 2
1 1
2 2
por tanto Id = q1 (J) p1 (J) + q2 (J) p2 (J) y para todo D, D = D1 + D2 , para
D1 = q2 (J)[p2 (J)(D)] y D2 = q1 (J)[p1 (J)(D)], siendo pi (J)(Di ) = 0.

967

15.1. Estructuras casicomplejas

siendo
(1,0)

JD = iD,

(0,1)
DC

JD = iD,

D DC
D

y la descomposici
on es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)

D DC

JD = iD

JD = JD = iD

(0,1)
DC .

(1,0)

Del mismo modo tenemos que


C = C

(0,1)

siendo
(1,0)

J = i,

(0,1)
C

J = i,

(1,0)

y la descomposici
on tambien es conjugada, pues C
equivale
(0,1)
(0,1)
(1,0)
a que C . Adem
as se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0)
(0,1)
(0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC
y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D
n

D = 0.

2n

Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces C


tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y tambien es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk idyk ,
y denotamos la base dual

,...,
,
,...,
DC ,
z1
zn z1
zn
para la que se verifica



=
i
,
zk
2 xk
yk



=
+i
,
zk
2 xk
yk

968

Tema 15. Variedades complejas

y por tanto



J
=
+i
=i
,
zk
2 yk
xk
zk



=
i
= i
,
J
zk
2 yk
xk
zk

(1,0)
DC ,
zk

(0,1)
DC ,
zk

y por tanto
(1,0)

DC

(0,1)

DC

,...,
>,
z1
zn

=<
,...,
>,
z1
zn

=<

(1,0)

=< dz1 , . . . , dzn > .

(0,1)

=< dz1 , . . . , dzn > .

C
C

Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo
D DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
D=

n
X
i=1

15.1.2.

fi

.
zi

Integrabilidad de una estructura casicompleja

Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimension real 2n, diremos


(1,0)
que C es un sistema de Pfaff totalmente integrable si todo punto tiene
un entorno U y funciones f1 , . . . , fn CC , tales que
(1,0)

(U ) =< df1 , . . . , dfn > .

Proposici
on 15.4 Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimensi
on
(1,0)
real 2n, entonces (X , J) es una variedad compleja sii C es un sistema
(0,1)
de Pfaff totalmente integrable y sii lo es C .
Demostraci
on. Lo u
ltimo se sigue por conjugacion. Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U Cn , para el que
(1,0)

(U ) =< dz1 , . . . , dzn >,

(0,1)

(U ) =< dz1 , . . . , dzn > .

969

15.1. Estructuras casicomplejas

Por la definici
on todo punto tiene un entorno U y f1 , . . . , fn CC ,
tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn >,
(0,1)

por tanto C (U ) =< df1 , . . . , dfn >, y si fk = xk + iyk , dfk = dxk +


idyk , dfk = dxk idyk y
C (U ) =< dx1 , . . . , dxn , dy1 , . . . , dyn >,
y como son reales y tienen diferenciales CC independientes, tambien son
C independientes, por tanto es un sistema de coordenadas reales. Ahora
bien como
(1,0)

(0,1)

DC (U ) = DC

(U ) DC (U )

,...,
>,
=<
,...,
><
f1
fn
f1
fn

y se tiene

,
=
+
xk
fk
fk

=i
yk

fk
fk


,

tendremos que


J
=J
+J
fk

=i
i
=
,
fk
y
f
k



 k 


J
= iJ
iJ
yk
fk
fk

,
=
fk
x
fk
k

xk

fk

por tanto (U ; xk , yk ) es un entorno coordenado casi complejo y por tanto


(X , J) es una variedad compleja.
Definici
on. Llamamos tensor de Nijenhuis o de torsi
on de J a
N (D1 , D2 ) = [JD1 , JD2 ] J[D1 , JD2 ] J[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ],
para cada par de campos D1 , D2 D.

970

Tema 15. Variedades complejas

Proposici
on 15.5 Las condiciones siguientes son equivalentes2 :
(a) N=0. (b) D(1,0) es involutiva. (c) D(0,1) es involutiva.
Demostraci
on. Las dos u
ltimas son equivalentes por conjugacion.
Ahora como (J + i Id)DC = D(1,0) y (J i Id)DC = D(0,1) , basta demostrar que para D1 , D2 DC ,
(J i Id)[(J + i Id)D1 , (J + i Id)D2 ] = 0,
(J + i Id)[(J i Id)D1 , (J i Id)D2 ] = 0,
equivale a que N (D1 , D2 ) = 0. Por linealidad basta verlo para D1 , D2
DR ,
(J i Id)([JD1 , JD2 ] + i[D1 , JD2 ] + i[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ]) =
= J[JD1 , JD2 ] + iJ[D1 , JD2 ] + iJ[JD1 , D2 ] J[D1 , D2 ]
i[JD1 , JD2 ] + [D1 , JD2 ] + [JD1 , D2 ] + i[D1 , D2 ] =
= J(N (D1 , D2 )) iN (D1 , D2 ),
lo cual es cero si N (D1 , D2 ) = 0 y recprocamente si ambas expresiones
son cero, N (D1 , D2 ) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendramos de forma inmediata las equivalencias
N =0

T.Frob.

D(1,0) es involutiva
(0,1) tot.int.

(X , J) es compleja,

pero el teorema de Frobenius no es v


alido en general, aunque la equivalencia anterior s y no es un resultado f
acil.
Teorema de NewlanderNiremberg 15.6 (X , J) casi compleja es compleja sii N=0.

Fin del Tema en construcci


on 15

2 Entendiendo

que DC es involutiva si D1 , D2 entonces [D1 , D2 ] .

Indice alfab
etico
WD , 74

orbita
Molniya, 552
1forma regular, 350

CO2 , 42
C 12 , 42
C 14 , 42
DF , 22
Dp , 12
F 0, 2
F , 3, 25, 132
F , 16
Fx0 , 2
Jp1 (f ), 366
L(E1 , E2 ), 2
T (U ), 17
(V ), 323
x , 322
x , 25
/t, 37
/vi , 33
f /xi , 4
sig(), 133
sop(F ), 8
dx , 25
dvi , 33
nforma
de PoincareCartan, 505
C(E), 1
C k (U ), 3
D(U ) = D (U ), 19
DF , 329
D0 (U ), 19
DL (U ), 19
Dk (U ), 19
E , 1
J 1 (U ), 366
Jp1 , 366
P(E), 1
P(V), 321
Px , 321
S(T ), H(T ), 134

a
noluz, 871
acci
on, 562
adjunto de un sistema, 198

algebra
de funciones continuas, 1
de Grassman, 136
de Lie, 93
de polinomios, 1
exterior, 136
tensorial, 135
anillo conmutativo, 123
aplicaci
on
analtica, 652
casi compleja, 962
contractiva, 68
de Poincar
e, 294
diferenciable, 2, 382
imagen esf
erica, 946
lineal
cotangente, 25
tangente, 16, 383
lipchiciana, 68
uniformemente, 70
localmente lipchiciana, 68
aproximaci
on
a una
orbita, 296
en espiral, 300
aristas, 939
arm
onico n
esimo, 837
arm
onicos esf
ericos, 778
Arnold, V.I., 120
Arqumedes,(287 AC212 AC), 397
Arzela, C. (18471912), 119

971

972

INDICE ALFABETICO

autovalores de un campo tangente lineal, 186


barrera, 805
base de campos orientada, 940
bateras, 243
Bendixson, I. (18611936), 119
Bernoulli, D. (17001782), 254
Bessel, F.W. (17841846), 255
Birkhoff, 313
Bluman,G.W. and Kumei,S., 121
borde, de una variedad, 932
Brahe, Tycho (15461601), 255
braquistocrona, 470
c
alculo de variaciones, 465, 466, 562
c
austica, 529
cada de tensi
on, 244
calor, 891
1forma, 374
ganancia o p
erdida en un instante, 374
intercambiado, 374
realizado, 374
campo
caracterstico, 404, 412
de las homotecias, 348
en fibrado tangente, 482
de vectores, 17
cotangentes, 29
de clase k, 17
tangentes, 18
diferenciable
de tensores, 128
el
ectrico, 876
electromagn
etico, 876
irrotacional, 155
magn
etico, 876
que apunta hacia fuera, 934
solenoidal, 155
tangente de las homotecias
en fibrado tangente, 510
tensorial, 127
covariante, 132
campo tangente, 18, 382
a soporte, 22
universal, 24
caracterstico, 415
complejizaci
on, 587
complejo, 965

completo, 74
conservativo, 275
continuo, 19
de las homotecias, 99, 277
en fibrado tangente, 511
de las traslaciones, 86
de los giros, 100
geod
esico, 514
gradiente, 31
hamiltoniano, 358
holomorfo, 968
invariante
por un grupo, 97
lagrangiano, 483
lineal, 185
relativo, 187
localmente Hamiltoniano, 358
localmente lipchiciano, 70
uniformemente, 71
paralelo, 371
polin
omico, 284
vertical por F , 329
campos caractersticos, 584, 602
campos lineales
equivalentes, 210
diferenciablemente, 210
linealmente, 210
topol
ogicamente, 210, 277
campos paralelos, 371
campos tangentes
m
odulo dual, 28
cantidad
de movimiento, 878
Caratheodory, C. (18731950), 396
Cartan, Elie (18691951), 183
catenaria, 57, 147, 167, 476, 530, 555,
559
catenoide, 555
Cauchy, A.L. (17891857), 118, 561
cerrada, pforma, 143
ciclo, 373
cicloide, 473, 531
circuito el
ectrico, 244
circulaci
on de un campo, 945
clase de , 350
clasificaci
on
de campos no singulares, 86
de ODL, 583
codiferencial, 873
exterior, 951

INDICE ALFABETICO
codiferencial exterior, 594
coeficientes de Fourier, 828
coeficientes de FourierLegendre, 763
complejizaci
on
del espacio tangente, 965
Condensadores, 243
conductividad t
ermica, 892
conexi
on lineal, 158, 368, 513
de LeviCivitta, 159, 457, 515
plana, 371
conjugaci
on de campos y 1formas, 966
conjugada arm
onica, 713
conjunto
de medida nula, 930
invariante, 289
negativamente , 289
positivamente, 289
lmite
negativo (q ), 289
positivo (q ), 289
cono de Monge, 403
constante
g, 46
de la gravitaci
on universal, 729
de Planck, 862, 865
gravitacional G, 46, 275
m3
universal G = 6, 67421011 kgs
2,
457
contracci
on
de un tensor, 126
interior, 124, 127
coordenadas
caractersticas, 602
cilndricas, 56
esf
ericas, 722
inerciales, 870
polares, 100
referencia afin, 868
simpl
eticas, 357, 442
coordenadas hiperesf
ericas, 771
corchete
de Lagrange, 563
de Lie, 92
de dos operadores, 569
de Poisson, 563
Coriolis, G.G. de,(17921843), 118
corriente el
ectrica, 243
coseno hiperb
olico, 150, 749
Criterio De Bendixson, 304
cuenca de un punto singular, 288

973

curva
caracterstica, 430, 561, 584
integral, 36
m
axima, 74
parametrizada, 35
de pformas, 143
en un espacio de Banach, 189
curvatura
geod
esica, 160
normal, 160
curvatura media, 633
DAlembertiano, 873
Dancona, M., 312
dataci
on por el carbono, 43
definici
on intrnseca de EDP
con z, 442
sin z, 441
densidad
de carga, 879
derivaci
on, 12, 18
derivada, 3
covariante, D E, 91
de Lie, 94
de un campo tensorial, 129
direccional, 4, 12
derivada de Lie
de un ODL, 579
Descartes
ovalo, 524
Desintegraci
on, 41
difeomorfismo, 4
de clase k, 4
que conserva la orientaci
on, 932
diferencia
de potencial, 275
diferencial, 28
compleja, 965
covariante, 875
de funciones complejas, 588
de una pforma compleja, 588
en un punto x, 25
exterior, 139
difusibidad del material, 893, 917
dipolo, 243
Dirichlet, 313
distribuci
on, 322
en Analisis Funcional, 782
involutiva, 323
rango de una, 323

974

INDICE ALFABETICO

totalmente integrable, 337


divergencia, 154, 207, 872, 943
de un tensor, 875
ecuaci
on
de Gauss, 734
ecuaci
on diferencial
adjunta, 223
de Bernoulli, 102
de Bessel, 229
de Euler, 220
de la catenaria, 150
de Riccati, 223
de segundo orden, 39
exacta, 222
homog
enea, 100
invariante
por giros, 100
por homotecias, 99
por un grupo, 97
lineal, 101, 188
matricial asociada, 195
que admite factor integrante, 222
ecuaci
on integral, 73
Ecuaciones
de CauchyRiemann, 590, 655,
656
de Maxwell, 881
EDL, 188
EDO, 36
de Bessel, 229, 254, 842
de Euler, 712, 760
de Hamilton, 359
de Laguerre, 864
de las geod
esicas, 514
de Legendre, 760
EDP, 400
de Beltrami, 591
de EulerLagrange, 466, 468, 469
de HamiltonJacobi, 447, 520
para las geod
esicas, 459
problema de dos cuerpos, 449
de LaPlace, 709
de las superficies mnimas, 629
de las superficies mnimas, 469,
614, 631
de ondas, 585, 624
ndimensional, 844
aplicaciones a la m
usica, 836
bidimensional, 840

soluci
on de DAlembert, 832
unidimensional, 826
de orden k, 565
de Poisson, 734, 742
de primer orden, 400
cuasilineal, 405
de Clairaut, 425, 440
de HamiltonJacobi, 520
de Schr
odinger, 481, 862
de estado estacionario, 862
del calor, 893
bidimensional, 917
soluci
on general n = 1, 896
Einstein, Albert (18791955), 183
ejemplo de Tikhonov, 910
elipsoide de inercia, 164
endomorfismo
J, 961
asociado a un campo lineal, 186
curvatura, 370
de Weingarten, 160
energa, 449, 482
cin
etica, 48, 458, 471, 492, 558
cin
etica y potencial, 479
de , 885
de una cuerda vibrante, 834
interna del sistema, 375
potencial, 48, 471, 492, 558, 729
total, 276
entorno coordenado, 381
entropa, 380
envolvente
de un haz de planos, 402
de un haz de superficies, 430
espacio
afn, 867
cotangente, 25
complejizaci
on, 587
de Minkowski, 870
Euclideo, 868
euclideo, 2
tangente, 13, 382
complejizaci
on, 587
espacio topol
ogico
simplemente conexo, 811
especies en competencia, 274
espiral, 107, 176, 292
estados de un sistema termodin
amico,
374
estructura

INDICE ALFABETICO
diferenciable, 12, 381
casicompleja, 961
simpl
etica, 357
estructura simpletica
fibrado tangente, 483
Euler, L. (17071783), 254, 466, 562
evolvente, 475
exacta
1forma, 28
pforma, 143
excentricidad de la c
onica, 452
existencia de soluci
on, 65
de una EDP de primer orden,
421
de una EDP de tipo hiperb
olico,
670
exponencial de matrices, 203
exponentes caractersticos, 259
factor de integraci
on, 150
fen
omeno
de la pulsaci
on, 239
de la resonancia, 241
Fermat, P. (16011665), 522, 561
fibrado
cotangente, 27
tangente, 17, 362, 367
flujo, 61
de calor, 891
de un campo a trav
es de S, 943
forma
arm
onica, 955
de carga, 879
de volumen, 872, 941
1forma, 28
de Liouville, 29, 361
exacta, 28
forma fundamental, 160
F
ormula
de GaussGreen, 938
de Kirchhoff, 856
de Rodrigues, 761
de Stirling, 776
de Taylor, 13
integral de Cauchy, 657
integral de Gauss, 734
integral de Poisson, 754, 786
fotosntesis, 43
franjas de una distribucion, 337
frecuencia fundamental, 837

975

fuerza
conservativa, 728
de coriolis, 169
electromotriz, 243
gravitacional, 729
funci
on
afn, 185
analtica
compleja, 654
real, 648
arm
onica, 709
en el plano, 711
bad
en, 7
de Bessel, 231, 255, 842
de clase k, 2
de clase 1, 2
de clase infinita, 2
de Green, 784
en el plano, 809
de Liapunov, 268
de Liapunov estricta, 268
de RiemannGreen, 694
diferenciable compleja, 965
diferenciable en una variedad, 381
energa, 477, 482, 884
Factorial, 231
Gamma, 231
generatriz, 408
holomorfa, 654, 963
homog
enea, 348
lineal
relativa, 187
potencial, 728
de un dipolo el
ectrico, 738
subarmonica, 797
reemplazo, 801
superarm
onica, 802
Gaud, Antonio (18521926), 168
geod
esicas, 160, 457, 458, 460, 480,
485, 487, 492, 494, 500, 514,
518, 519, 559, 954
de la esfera, 460
de un elipsoide, 459
del cono, 463
del toro, 464
germen de funci
on, 382
giros, 62, 719
campo tangente de los, 100
gradiente, 32, 154

976

INDICE ALFABETICO

Grasmann, H.G. (18091877), 183


Green
primera identidad, 765
segunda identidad, 766, 784
Grobman, 287
grupo
conmutativo, 123
de Cohomologa de De Rham, 143
uniparam
etrico, 61
local, 63
Halley, Edmond (16561742), 312
Hamilton, 456
Hamilton, W.R. (18051865), 183, 562
hamiltoniano (funci
on), 358
Hartman, 287
haz
de R
algebras de funciones, 6
de m
odulos
de campos tangentes, 19
de campos tensoriales, 127
de un sistema de Pfaff, 321
de una distribuci
on, 323
de unoformas, 28
Heaviside, O., 255
helicoide, 393
hemisimetrizaci
on, 134
hipersuperficie caracterstica, 845
hod
ografa, 456
homotecias, 62, 719
campo de las, 510
campo tangente de las, 99
Huygens (16291695), 473, 861
identidad de Jacobi, 93
igualdad de Parseval, 829
impulso
aparente, 878
incidente de un subm
odulo, 323
ndice de estabilidad, 281
inducir la misma orientaci
on, 926
Inductancias, 243
inmersi
on, 383
local, 383
integral
completa, 426
de 1formas, 373
de Dirichlet, 780
de una nforma, 929
de una curva, 190

primera, 19
intensidad de corriente, 244
inversi
on respecto de una esfera, 721
inversiones, 721
is
otopos, 42
isotermas, 374
jet 1
de aplicaciones, 501
de funciones, 366
de funciones en p, 366
Joule, J. (18181889), 374
Kepler, J. (15711630), 255
Kolchin, 120
Lagrange, J.L. (17361813), 182, 312,
466, 560, 562, 632
LagrangeCharpit, 561
lagrangiana, 466, 481
Lambert, Johann Heinrich (17281777),
44
Laplace, P.S. (17491827), 255, 633
Leibnitz, G.W. (16461716), 60, 118,
466
Lema de Poincar
e, 145
LeviCivita, T. (18731941), 183
Ley
de conservaci
on
de la carga, 243, 879
de la energa, 48
momento angular, 162
momento lineal, 161
de fuerza de Lorentz, 876
de Galileo, 45
de Gauss, 883
de Hooke, 234
de inducci
on de Faraday, 883
de Kepler
primera, 248, 452
segunda, 247, 363, 449, 498
tercera, 249, 453
de Kirchhoff
primera, 245
segunda, 245
de la refracci
on de la luz, 561
de Newton
de acci
onreacci
on, 161, 162
de atracci
on universal, 45, 247,
275

INDICE ALFABETICO
de enfriamiento, 111
de transferencia del calor, 891
segunda, 46, 47, 161, 176, 235,
246, 276, 363
de Pareto, 44, 57
de Snell, 561
LHopital, 60
Liapunov, 313
Lie, Sophus, (18421899), 120
Lindelof, E.L. (18701946), 119
linealizaci
on de un campo tangente,
51, 258
Liouville, J. (18091882), 120
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 118
logaritmo, 714
m
etodo
de
de
de
de
de
de

Frobenius, 227
Jacobi, 443
la envolvente, 429, 435
la Proyecci
on, 425
LagrangeCharpit, 428
las caractersticas de Cauchy,
424
de las im
agenes, 788, 791, 794
de las potencias, 226
de Lie, 98
de Natani, 346
de Riemann, 692
de separaci
on de variables
EDP Calor, 917
EDP Ondas, 851
del descenso, 858
Transformada de Laplace, 227
m
etrica
de Minkowski, 629
masa
aparente, 878
de la Tierra M = 5, 97361024 kg,
457
matriz fundamental, 194
Maupertuis, P. (16981759), 562
Meusnier, 633
m
odulo, 123
de campos tangentes, 19
dual, 124
Moigno, 118
momento, 161
angular, 161
conservaci
on del, 162

977

de inercia, 164
de un dipolo, 738
externo total, 161, 168
Monge, G. (17461815), 561
multiplicadores caractersticos, 295
de una
orbita cclica, 295
Navarro Gonz
alez, J.A., 397
Newton, I. (16421727), 60, 118, 249,
466
ODL
adjunto , 689
autoadjunto, 690
de una solucion z, 600
elptico, 583
hiperb
olico, 583
invariante por un difeomorfismo,
578
parab
olico, 583
operador
de Hodge, 593, 947
de LaPlace, 709
de LaplaceBeltrami, 593, 951
de Weingarten, 160, 630, 631,
954
diferencial lineal (ODL), 570
lineal, 569

orbita
asint
oticamente estable, 296
cclica, 292
estable, 304
de un planeta, 248
peri
odica, 292
orientaci
on, 925, 926
contraria, 926
sistema de coordenadas, 929
ovalo
de Descartes, 524
p
endulo, 47
par
ametro longitud de arco, 148
Pareto, Vilfredo (18481923), 44
Peano, G. (18581932), 119
perodo, 292
Pfaff, J.F. (17651825), 397, 561
Picard, E. (18561941), 119
Plateau, 633
Poincar
e, H., 286, 313
PoincareCartan

978

INDICE ALFABETICO

nforma de, 505


Poisson, S.D. (17811840), 313, 563
corchete, 360
par
entesis, 360
polgono, 939
polinomios
de Legendre, 761
de Tchebycheff, 756
potencial, 275, 823
diferencia de, 275
electrico, 728
electromagn
etico, 881
electrost
atico, 730, 732, 863
electrost
atico, diferencia, 245
escalar, 881
gravitacional, 728
Newtoniano, de una densidad de
masa, 732
superficial simple, 735
vector, 881
primera forma fundamental, 160
Principio
cuarto de Termodin
amica, 379
de conservaci
on
de la energa, 249, 449
momento angular, 162, 448, 498
momento lineal, 161
de Dirichlet, 780
de Hamilton, 479
de Huygens, 860
de mnima acci
on, 465, 479, 562
de Hamilton, 562
de mnimo tiempo de Fermat, 522,
561
de Maupertuis, 490
del m
aximo
EDP calor, 894
EDP LaPlace, 746
funciones holomorfas, 659
primero de Termodin
amica, 374
segundo de Termodin
amica, 376,
396
tercero de Termodin
amica, 378
problema
de Cauchy
para EDP de orden 1, 421
de Dirichlet, 744
en la esfera, 759
en un disco, 751
en un rect
angulo, 748

de Goursat, 679
de los dos cuerpos, 448, 497
de los tres cuerpos, 255
de Neumann, 744
de valor inicial caracterstico, 680
mixto, 744
problemas
de circuitos el
ectricos, 243
de mezclas, 234
de muelles, 234
proceso
de nacimiento y muerte, 410
de Poisson, 409
producto
exterior, 136
tensorial, 124
de campos, 127
vectorial, 155
proyecci
on
can
onica
en el fibrado cotangente, 361
en el fibrado de jets, 366, 502
en el fibrado tangente, 17
regular, 330
pulsaci
on, 239
punto
crtico, 258
de equilibrio, 258
estable, 260
asint
oticamente, 260
hiperb
olico, 259, 283
inestable, 260
lmite
negativo, 289
positivo, 289
regular, 805
singular, 85, 258
radio
de convergencia, 644
espectral, 261
rango, 383
de un sistema de Pfaff, 321
de una distribuci
on, 323
referencia
afn, 868
euclidea, 868
inercial, 870
regla
de la cadena, 16

INDICE ALFABETICO
de Leibnitz, 18, 382
en un punto, 13, 382
de Stokes, 855
Resistencias, 243
resonancia
de i C, 285
fen
omeno de la, 241
restricci
on
de un campo, 20
de un ODL, 571
revestimiento, 811
conexo, 811
Ricci, G. (18531925), 182
Riemann, F.B. (18261866), 182, 692,
708
Ritt, 120
rotacional de un campo, 155, 345, 945
interpretaci
on geom
etrica, 156
RungeLenz, 454, 498
smbolo de un ODL, 582
smbolos de Christoffel, 514
s
olido rgido, 162
Sancho de Salas, J., 397, 890
Sancho Guimer
a, J., 397
sat
elite geoestacionario, 457
secci
on local, 292
segunda forma fundamental, 160
seminorma, 8
seno hiperb
olico, 150, 749
serie
de Fourier, 828
de FourierLegendre, 762
series multiples, 645
Siegel, 287
signo de una permutaci
on, 133
simetrizaci
on, 134
sistema
caracterstico, 325
de , 349
de una EDP, 608
de una EDP cuasilineal, 603
de coordenadas
de clase k, 4
inercial, 161
lineales, 2
de Pfaff, 321
complejo totalmente integrable, 968
de la temperatura, 374

979

proyectable, 331
rango, 321
totalmente integrable, 338
de Ricci, 183
fundamental, 194
termodin
amico, 373
sistema de coordenadas
inerciales, 870
sistemas
depredadorpresa, 271
hiperb
olicos, 681
Snell, W. (15911626), 561
Snellius, Willebrord (Snell) (1581-1626),
522
soluci
on
de una EDO, 36
no aut
onoma, 38
de una EDP
general, 437
singular, 437
soporte
de una n-forma, 928
de una funci
on, 8
St. Germain, 633
Sternberg, S., 119, 287, 313
subespacios entrantes y salientes, 281
subida de un campo, 79
al jet 1, 502
en una variedad con conexi
on,
368, 513
primera, 511
segunda, 513
subvariedad, 383
inmersa, 383
regular, 383
soluci
on de una EDP, 415
sumidero, 288
superficie
minima, 553
superficies mnimas, 629
superficies mnimas, 469, 470, 553, 556,
557, 601, 614, 615, 624, 627,
629, 631, 632, 954
EDP, 469, 631
representaci
on de Weierstrass, 615
temperatura, 374, 891
tensor, 124, 183
covariante
hemisim
etrico, 133

INDICE ALFABETICO

980

sim
etrico, 133
curvatura, 158
deformaci
on, 172
energaimpulso, 885
esfuerzos, 170
inercia, 160, 164
Nijenhuis de J, 969
torsi
on, 158
de J, 969
de volumen, 154
el
astico, 183
eliptico, hiperbolico, parabolico,
583
m
etrico, 154, 159
Teora de HamiltonJacobi, 442
Teorema
aplicaciones contractivas, 69
conservaci
on energa (Ec.Ondas),
849, 850
curva de Jordan, 300
de Abel, 645
de AscoliArzela, 119
de Caratheodory, 156, 181
de CauchyKowalewsky, 638, 664
de Clairaut, 487
de comparaci
on de Sturm, 221
de continuidad de soluci
on
de una EDP de tipo hiperb
olico, 677
de Darboux, 354, 362, 367, 413
de dependencia cont.
Ec. Calor unid., 895
grupo uniparam
etrico, 76, 77
problema de Dirichlet, 748
de dependencia dif.
grupo uniparam
etrico, 83
sol. EDP tipo hiperb
olico, 679
de Dirichlet, 829
de existencia de soluci
on
de CauchyPeano, 67
de una EDP, 419
de una EDP de tipo hiperb
olico, 674
Ec. Calor unid., 901
integral de Poisson, 913
de expansi
on de autofunciones,
853
de FourierBessel, 843
de Frobenius, 338, 341, 342, 372,
389, 515, 970
de
de
de
de
de
de
de

de
de
de
de
de
de

Gauss, 767
HartmanGrobman, 313
Helmholtz I, 747, 818
Helmholtz II, 747, 818
Jordan, 261
la funci
on
implcita, 6
inversa, 5, 16
de la proyecci
on, 331, 333
de Lagrange, 277
de Liapunov

orbitas cclicas, 298


de Liouville, 207, 250, 359, 755
de NewlanderNiremberg, 970
de Noether, 496
de Picard, 731, 776
de PoincareBendixson, 302
de resonancia de Poincare, 286
de Stokes, 304, 468, 589, 658, 667,
714, 764, 765, 845, 850, 851,
908, 917, 936
de unicidad de soluci
on
de una EDO, 73
de una EDP, 420
de una EDP de tipo hiperb
olico, 675
EDP LaPlace, 747
EDP Ondas, 848
EDP Poisson, 747
del flujo, 86
del valor extremo
EDP calor, 910
del valor medio, 752
(I), 769
(II), 769
desigualdad dominio dependencia, 846
F
ormula de Kirchhoff, 856
generador infinitesimal, 63
valor medio
funciones analticas, 659
Termodin
amica, 396
torque, 161, 169
trabajo, 274, 728
1forma, 374
a lo largo de una curva, 274
intercambiado, 374
realizado, 374
tractriz, 153, 178, 476, 558
transferencia de calor, 891

INDICE ALFABETICO
transformaci
on
conforme, 715
lineal y funciones arm
onicas, 720
que conserva funciones arm
onicas, 719
simpl
etica, 357
termodin
amica, 374
transformaci
on conforme, 715
transformada de Legendre, 481, 621
en R, 621
en R2 , 622
traslaciones, 62, 719
trayectoria
de un m
ovil, 871
espacial, 870
lumnica, 870
rayo de luz, 871
temporal, 870
1forma
complejizaci
on, 587
de calor, 374
de Liouville, 29, 361
del trabajo, 274, 374
en un espacio vectorial, 25
en una variedad, 383
homog
enea, 348
v
ertices del polgono, 939
ValleePousin, Charles de la, (1866
1962), 119
valor extremal del problema variacional, 504
variedad
C k diferenciable, 12
con borde, 932
diferenciable, 381
analtica compleja, 964
casi compleja, 961
integral, 340
m
axima, 340
orientable, 925
orientada, 926
Riemanniana, 159
simpl
etica, 357
tangente, 340
vector, 183
cotangente, 25
de cargacorriente, 880
de corriente, 880

981

de energaimpulso, 884, 885


de impulso, 878
de RungeLenz, 454, 498
tangente, 12
velocidad
aparente, 870, 878
de escape, 452
velocidad angular, 163
Vinograd, 313
ejemplo de, 289
Volterra, Vito (18601940), 119, 312
volumen, 942
Watson, 233
Wronskiano, 218
Young, T., 633

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