Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Objetivos:
Familiarizar al estudiante con MATLAB de tal forma que ste se encuentre en capacidad de:
Ingresar una funcin de transferencia a MATLAB de forma numrica y simblica, adems
ser capaz de ingresarla de forma factorizada y polinomial.
Determinar los polos y ceros de una funcin de transferencia.
Trazar el diagrama de polos y ceros de una funcin de transferencia.
Encontrar las races de la ecuacin caracterstica de un sistema.
Ingresar modelos de Sistemas realimentados bsicos a MATLAB.
Consideraciones preliminares.
Antes de iniciar la aplicacin de MATLAB a los Sistemas de Control, se definen dos cuestiones bsicas
sobre el mismo:
1) Ingresando a MATLAB.
Como cualquier otro programa en Windows, para acceder a MATLAB una vez instalado, solamente
debe darse doble click sobre el cono del programa. Podr verse una ventana como la mostrada a
continuacin.
Figura 1
Ventana de Inicio de MATLAB que aparece mientras carga el programa
2) Interfaz de MATLAB.
Luego de un momento la ventana de la figura 1 se cerrar y dar paso a la interfaz principal de MATLAB que
se muestra en la figura 2. En este caso se utiliza MATLAB R2013a como se observa en la figura 1.
En la figura 2, pueden verse las diferentes partes que componen la interfaz de MATLAB R2013a, que se
detallan a continuacin:
A) Directorio de trabajo actual de MATLAB, en esta seccin se muestran todos los archivos dentro del
directorio en que usted se encuentre trabajando.
B) Lnea de comandos de MATLAB, en ste se ingresan las diferentes instrucciones que deseamos que MATLAB
ejecute.
C) Informacin sobre las variables creadas (tipo, longitud, etc.)
D) Historial de comandos ingresados.
E) Barra de herramientas.
F) Barra de direcciones, se puede cambiar de directorio de trabajo fcilmente al usarla.
G) Barra de informacin sobre las funciones de MATLAB.
G
E
F
B
Figura 2
Interfaz de MATLAB R2013a, identificando sus diferentes partes.
3) Archivos .m
Este tipo de archivos son programas o funciones que se pueden ejecutar en MATLAB, de tal
forma que varios comandos son ejecutados uno seguido del otro de forma secuencial.
Durante el desarrollo de las prcticas, se har uso de este tipo de archivos y por ello se
muestran los aspectos ms importantes para poder utilizar los archivos con extensin .m.
En MATLAB R2013a vaya a la pestaa HOME e identifique las siguientes figuras:
Figura 3
Acciones sobre un Script
Para crear un nuevo script presione New Script y para abrir uno previamente creado
presione Open. Cuando vaya a iniciar un nuevo script usted observar una imagen como
la mostrada en la figura 4.
Figura 4
Cuando haya creado su cdigo deber presionar Save y darle un nombre a su archivo. Para
ejecutar el archivo, puede hacerlo de dos formas: una es presionar el botn Run, el cual
aparece en la figura 4, y la otra opcin es ir a la lnea de comandos de MATLAB y escribir el
nombre de su archivo sin la extensin .m al final. Por ejemplo, si crea un script para la
asignacin 1 al cual llama a1.m, cuando vaya a ejecutarlo solo ingrese en lnea de
comandos de MATLAB a1.
Ejemplo 3
Dada la funcin de transferencia:
3 2 + 5 + 8
4 3 + 3 2 2 + 6
Trazar su diagrama de polos y ceros usando la funcin pzmap asi:
() =
Algo que se debe destacar en las lneas anteriores es el uso de la funcin sgrid la cual
genera una cuadrcula en el plano s de los factores de amortiguacin constantes desde
0 hasta 1 en avances de 0.1 (Lneas que salen del origen) y de las frecuencias naturales
desde 0 hasta 10 rad/s en avances de 1rad/s (Curvas).
3- Interconexin de Sistemas.
La mayora de sistemas reales estn conformados por la interconexin de varios
subsistemas ms sencillos que el sistema total, dichos subsistemas pueden conectarse en
paralelo, serie, combinaciones serie-paralelo y en lazo bsico de realimentacin, dichas
conexiones se ilustran en la figura 5.
a)
b)
c)
d)
Figura 5. a) Conexin Serie de sistemas, b) conexin en paralelo de sistemas, c) conexin en
serie paralelo de sistemas, d) conexin en bloque bsico de realimentacin de sistemas.
Es posible utilizar comandos de MATLAB para obtener la funcin de transferencia del
diagrama de bloques de un sistema realizando las operaciones indicadas en el mismo, cabe
mencionar que esto no debe confundirse con la reduccin de los diagramas de bloques, ya
que el procedimiento que se sigue tiene una lgica un tanto diferente a las reglas de
reduccin de bloques y se recomienda al estudiante no usar ste procedimiento para
resolver problemas si no nicamente para la verificacin de resultados, el procedimiento
correcto para la reduccin de diagramas de bloques se explora en el libro de la serie Schaum
(Ver bibliografa de la asignatura).
10
R(s)
2 + 3 + 4
Y(s)
+2
11
Algunos aspectos importantes que vale la pena recalcar sobre la funcin feedback es que
esta asume que el sistema en cuestin tiene realimentacin negativa, aunque tambin se
puede obtener la funcin de transferencia para un sistema con realimentacin positiva al
usar un argumento adicional de la siguiente manera:
>>feedback(G(s),H(s),+1)
Donde el +1 indica la realimentacin positiva.
TOME EN CUENTA QUE:
feedback solo puede usarse para la representacin del lazo bsico de realimentacin, si
usted tiene un problema con un diagrama de bloques ms complicado que el ejemplo
deber realizar los pasos necesarios para reducir su caso especfico al a la forma de lazo
bsico realimentado.
4- Races de la ecuacin caracterstica ((s)).
Esta ecuacin caracteriza a un sistema porque sus races denotan la forma de la respuesta
del mismo ante una entrada aplicada. Para conocer las races de dicha ecuacin utilizando
MATLAB, depende de la forma en que ingresemos la funcin de transferencia del sistema
en cuestin, ya que la ecuacin caracterstica es el denominador de la funcin de
transferencia, esto se denota de forma clara a continuacin, con un ejemplo:
Ejemplo 5
() =
10
3 + 5
12
Desarrollo de la prctica
1. Introduzca las siguientes funciones de transferencia en MATLAB de las 3 formas
previamente explicadas, tome las capturas necesarias slo de la lnea de comandos de
MATLAB, para agregar en su reporte:
1() =
2() = 10
3 3 + 2 + 2 + 4
5 +6 3 + 5 + 10
2 3 + 3 2 + + 4
6 +2 5 + 5 4 + 6 3 + 12 2 + 7 + 2
2. Trace las grficas de polos y ceros de las funciones de transferencia anteriores, utilizando
MATLAB, recuerde tomar las capturas necesarias para su reporte. Use sgrid en cada grfica.
13
Donde:
1() =
( + 4)
6
1
, 2() = 2
, 3() =
(2 + 2)
+ 10 + 16
0.1 + 1
1
3(6 + 1)
2
4() = , () =
, () =
2 + 2
40 + 2
Para su reporte guarde el archivo .m generado y los resultados del mismo.
14
ASIGNACIONES
1. Disear un archivo .m para calcular y graficar los polos y ceros de las siguientes funciones.
Adems brinde una breve explicacin de los resultados obtenidos.
() = 15
() =
( + 2)
( + 3)( + 6)(2 2 + 4 + 10)
2 2
(3 + 1)( + 2)( 2 + 2 + 3)
() =
2 5 + 5 3 + 11 2 + 7
6 2 + 8 + 4
15
4. Obtener la funcin de transferencia Y/X del siguiente diagrama utilizando los comandos de
la Control System Toolbox de MATLAB (podra ser necesaria la simplificacin del diagrama
mediante lgebra de bloques, previo al uso de MATLAB).
+3
10+5
2+1
1 = 22 +5
3 =
2 = + 2
1 = 2 + 6 + 15
2 +3
2 = 2+5
3 = 3 + 1
16
4 ( + 4)
2 + 2 + 10
Fuentes de Referencia
Schaum Teora y Problemas de Realimentacin y Sistemas de Control.
Benjamn Kuo Sistemas de Control Automtico, 7ma edicin, Editorial Prentice
Hall.
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction§ion=Sy
stemAnalysis
http://www.mathworks.com/help/pdf_doc/matlab/getstart.pdf
17