Curvas en el plano y en el espacio

Una funcin vectorial es una funcin

r : I Rn ,

r(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)),

donde I R es un intervalo y xi : I R, i = 1, .., n, son funciones llamadas funciones componentes de r.

Como veremos ms adelante, la definicin de curva est directamente relacionada con la definicin de funcin
vectorial, es por esto que muchas de las propiedades geomtricas de una curva pueden obtenerse a partir de las
propiedades de las funciones vectoriales. A continuacin definiremos las principales operaciones con funciones
vectoriales y enunciaremos sus propiedades bsicas, las cuales se aplican directamente al estudio de las curvas
en el espacio.

Operaciones con funciones vectoriales

Sean f, g : D R Rn funciones vectoriales y u : D R R una funcin escalar. Se definen
(i) Suma: f + g : D R Rn ,

(f + g)(t) = f (t) + g(t).

(ii) Multiplicacin por una funcin escalar: u f : D R Rn ,

(u f )(t) = u(t) f (t).

(iii) Producto Escalar (o producto punto): f g : D R Rn ,

(f g)(t) = f (t) g(t).

(iv) Producto Vectorial:(solamente para el caso n = 3) f g : D R Rn ,

(v) Composicin: f u : D R Rn ,

(f g)(t) = f (t) g(t).

(f u)(t) = f (u(t)).

Lmites y continuidad de funciones vectoriales

Si r : D R Rn , r(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) es una funcin vectorial, se define


lm r(t) = lm x1 (t), lm x2 (t), . . . , lm xn (t)
tt0

tt0

tt0

tt0

Una funcin vectorial r(t) es continua en t0 si lm r(t) = r(t0 ).

tt0

Derivacin de funciones vectoriales

Una funcin vectorial r : D R Rn es derivable en t0 si existe el lmite
r(t0 + h) r(t0 )
h0
h

r (t0 ) = lm

rgeraldop

Si r(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) es derivable en t, entonces

dr
= r (t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t))
dt
Propiedades: Si f, g : I R Rn son funciones vectoriales derivables, u : I R R es una funcin escalar
derivable y R es un escalar, entonces:
d
(i) (f (t) + g(t)) = f (t) + g (t)
dt
d
(ii) (f (t)) = f (t)
dt
d
(iii) (u(t)f (t)) = u (t)f (t) + u(t)f (t)
dt
d
(iv) (f (t) g(t)) = f (t)g(t) + f (t)g (t)
dt
d
(v) (solo para n = 3), (f (t) g(t)) = f (t) g(t) + f (t) g (t)
dt
d

(vi) f (u(t)) = u (t) f (u(t))

dt
Se deja como ejercicio la demostracin de estas propiedades.

Otra propiedad importante y que merece atencin es:

Teorema 1 Sea f (t) una funcin vectorial. Entonces, kf (t)k es constante si y solo si f (t) y f (t)
son ortogonales.
Demostracin: Supongamos que kf (t)k = c siendo c una constante. Entonces
f (t) f (t) = kf (t)k2 = c2
Derivando ambos lados de esta igualdad se obtiene
d
d
(f (t) f (t)) = (c2 ) = 0
dt
dt
De (iv) en las propiedades enunciadas anteriormente,
0=

d
(f (t) f (t)) = f (t) f (t) + f (t) f (t) = 2f (t) f (t)
dt

de donde f (t) f (t) = 0.

El recproco es muy fcil y se deja como ejercicio.

Integracin de funciones vectoriales

Considere la funcin vectorial f : R Rn , f (t) = (f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)). La funcin f es integrable cuando lo
son cada una de sus funciones componentes fi (t), i = 1, .., n, y se tiene
!
Z
Z
Z
Z
b

f (t) dt =

f1 (t) dt,

f2 (t) dt, . . . ,

fn (t) dt

rgeraldop

Propiedades:
(i) Si f : R Rn es continua en R y g(t) =

Rt
a

f (s) ds, entonces g es derivable y g (t) = f (t), t.

(ii) Si f y |f | son integrables en [a, b] entonces

Z
Z
b

b


f (t) dt
kf (t)k dt

a

a

Curvas Parametrizadas

Definicin 1 (Curva parametrizada). Una curva parametrizada diferenciable es una funcin

diferenciable r : I Rn , t r(t), siendo I R un intervalo.
Observaciones:
(i) La funcin r : I R, t r(t) es una funcin vectorial.
(ii) La variable t es llamada parmetro de la curva, mientras que la funcin r = r(t) recibe el nombre de
parametrizacin de la curva.
(iii) Recuerde que si r(t) = (x(t), y(t), z(t)) es diferenciable, significa que cada una de las funciones componentes
son diferenciables y r (t) = (x (t), y (t), z (t)).
(iv) En nuestro curso, estudiaremos unicamente curvas r : I Rn , con n = 2 o n = 3, que son las denominadas
curvas en el plano y curvas en el espacio respectivamente.
Definicin 2 Sea r : I Rn una curva parametrizada diferenciable. El conjunto imagen de la
aplicacin r, es decir r(I) Rn , recibe el nombre de traza de la curva.

Ejemplos:
(1) No debemos confundir la curva misma, que es una funcin, con su traza, que es un subconjunto de R2 o
R3 segn sea el caso.
Las curvas que vemos a continuacin son distintas, pero su traza es la misma.

(0, 1)

(1, 0)

r(t) = (sen(t), cos(t)), 0 t < 2

r(t) = (cos(t), sen(t)), 0 t < 2

3

rgeraldop

Observacin:
Tampoco debemos confundir la traza de la curva con el grfico de la aplicacin.
En este caso, para la curva r(t) = (cos(t), sen(t)), cuya traza est dibujada antes,
el grfico es un subconjunto de R3 , y se muestra en la figura de la derecha. El
grfico es la lnea roja, y hemos dibujado un cilindro para recalcar que el grfico
de la aplicacin es una lnea que se enrrolla alrededor de dicho cilindro.

(2) Una curva no necesariamente es inyectiva. Por ejemplo, la curva r(t) = (t3 4t, t2 4), para t = 2 y para
t = 2 tiene el mismo valor 0. Esto queda refrendado si miramos la traza de la curva:
2,5

-7,5

-5

-2,5

2,5

7,5

-2,5

-5

(3) Considere las dos curvas siguientes:

r1 (t) = (t, |t|) ,

r2 (t) = t3 , t2 |t| ,

t R,

tR

Ambas curvas tienen la misma traza (note que para la curva r2 (t) se tiene que |x(t)| = |t3 | = |t2 | |t| = t2 |t| =
y(t) ).
5

-5

-4

-3

-2

-1

-1

En este caso r1 (t) no es diferenciable, pues la funcin |t| no es diferenciable en t = 0, pero la curva r2 (t) si es
diferenciable (ejercicio).
Este ejemplo pone de manifiesto que no basta con mirar la forma de la curva (de su traza).
(4) Otro ejemplo que reafirma lo dicho en el prrafo anterior es el siguiente:
la curva r(t) = (t3 , t2 ) es diferenciable, sin embargo tiene una punta en el origen (lo que nos podra, errneamente,
llevar a pensar que la curva no es diferenciable)

rgeraldop

-5

-4

-3

-2

-1

-1

Traza de la curva r(t) = (t3 , t2 )

Definicin 3 Sea r : I Rn una curva parametrizada diferenciable, siendo I R un intervalo
cerrado I = [a, b].
(a) Llamaremos a r(a) y r(b) los puntos inicial y final de la curva, respectivamente.
(b) Si r(a) = r(b) diremos que la curva es cerrada
(c) Si la curva es tal que r(t0 ) 6= r(t1 ), para todo t0 , t1 [ a, b ], diremos que la curva es una curva
simple.
(d) Si la curva es talque r(t0 ) 6= r(t1 ), para todo t0 , t1 ] a, b [, y r(a) = r(b), diremos que la curva
es cerrada simple.
Una representacin de las trazas de las curvas definidas anteriormente es la siguiente:

curva suave simple

curva no simple

curva cerrada simple

curva cerrada no simple

Definicin 4 (Vector tangente o vector velocidad).

Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una curva parametrizada diferenciable. Al vector (t) = (x (t), y (t), z (t))
se le llama vector tangente a la curva , para t I, o bien vector velocidad. La velocidad es el nmero
real k (t)k.
Llamaremos recta tangente a la curva en el punto (t0 ), a la recta que pasa por (t0 ) y tiene como vector
director (t0 ).
Note que si (t) es el vector cero para algn t I, entonces no podemos calcular la recta tangente en dicho
punto. A estos puntos se les denomina puntos sigulares.
5

rgeraldop

Observe que en el ejemplo (3), para la curva r2 (t) = (t3 , t2 |t|), se tiene que r2 (0) = (0, 0), y lo mismo para la
curva r(t) = (t3 , t2 ) del ejemplo (4).
Definicin 5 (Curva Regular)
Una curva parametrizada diferenciable : I Rn se dice regular si (t) 6= ~0 para todo t I.

Reparametrizaciones. Longitud de arco

Ejemplo: Considere las curvas siguientes:
ri : [0, 2] R2 ,

i = 1, 2, 3, 4

dadas por
r1 (t) = (cos(t), sen(t))
r2 (t) = (cos(t), sen(t))
r3 (t) = (cos(2t), sen(2t))
La traza de cada una de estas parametrizaciones describe la circunferencia unitaria en R2 . Esto muestra que,
para una misma traza, existen muchas parametrizaciones de la curva.
Por otro lado, las curvas r1 y r2 recorren la circunferencia con la misma velocidad pero en sentidos opuestos
(r1 la recorre en sentido antihorario -o positivo-, mientras que r2 la recorre en sentido horario -o negativo-.).
Tambin es posible darse cuenta que r3 recorre la curva en sentido positivo, pero ms rpido que r1 . Note
adems que las curvas r1 y r2 son curvas simples cerradas, pero r3 no es una curva simple (no es inyectiva la

parametrizacin en el interior del intervalo dado; por ejemplo r3 (/8) = r3 (9/8) = (1/ 2, 1/ 2) ).
Ejemplo : Considere ahora las siguientes curvas, cuya traza es la circunferencia unitaria:
r1 : [0, 2] R2 , r1 (t) = (cos(t), sen(t)) y r2 : [0, ] R2 , r2 (t) = (cos(2t), sen(2t))
y considere la funcin : [0, 2] [0, ], (t) = t/2.
Note que (r2 )(t) = r2 (t/2) = (cos t, sen t) = r1 (t); decimos entonces que r2 es una reparametrizacion de r1 .
De manera ms precisa:
Definicin 6 Sean r : I Rn una curva parametrizada diferenciable, J R un intervalo y : J
I una funcin estrictamente montona, con derivada continua y distinta de cero en J. Entonces
la funcin r es una curva parametrizada difereciable que recibe el nombre de reparametrizacin
de la curva r.
Si la funcin es creciente, se dice que la reparametrizacin conserva la orientacin, y si es
decreciente, se dice que invierte orientacin.

Ejercicio:

Demuestre que toda curva : [a, b] Rn puede ser reparametrizada con dominio [0, 1].

Estamos interesados en una reparametrizacin particular, la llamada parametrizacin por longitud de arco.

rgeraldop

No es dificil probar que si r : [a, b] Rn es una parametrizacin de una curva simple (o cerrada simple),
Z b


kr (t)k dt (demostracin en
entonces la longitud de esta curva, desde r(a) hasta r(b) esta dada por rab =
a

clase).

Proposicin 1 La longitud de arco de una curva es independiente de la parametrizacin.

Demostracin: en clase
Definicin 7 (Curva parametrizada por longitud de arco)
Sea : I R3 una curva parametrizada diferenciable. Diremos que dicha curva est parametrizada
por longitud de arco si k (t)k = 1
Teorema 2 Toda curva r : I R3 parametrizada diferenciable y regular, puede ser reparametrizada
por longitud de arco.
Demostracin:


Definimos la funcin parmetro longitud de arco s : [a, b] [0, rab ] por
s(t) =

kr (u)k du

ds
= s (t) = kr (t)k > 0; luego, s (t) es continua en [a, b] y adems estrictamente creciente en
dt


[a, b]. Por el teorema de la funcin inversa, existe la inversa de la funcin s, s1 : [0, rab ] [a, b]. Esto es,
si s(t) = ts entonces s1 (ts ) = t. Adems
Se tiene que

1
>0
s (t)


: [0, rab ] Rn es tal que

s1 (ts ) =

De este modo, la funcin compuesta = r s1

(ts ) = r s1 (ts ) = r s1 (ts ) = r(t)

es decir, es una reparametrizacin de r(t).

Adems, por la regla de la cadena,

1
(ts ) = r s1 (ts ) = r s1 (ts ) s1 (ts ) = r (t)
s (t)

s (t)
kr (t)k
=
=1
ks (t)k
ks (t)k
Con esto se concluye la demostracin.
y de aqu, k (ts )k =

rgeraldop

Curvatura
Estudiaremos en esta y en la siguiente seccin una forma de medir cunto se curva y cun torcida es una
curva. Al primero de estos conceptos lo llamaremos curvatura y al otro torsin. Para hacer esto, ocuparemos
las parametrizaciones de la curva. Como hemos visto antes, las curvas admiten infinitas parametrizaciones, por
lo tanto, debemos procurar que esta forma de medir la curvatura y torsin no dependa de la parametrizacin elegida. En este sentido, tomaremos una parametrizacin con velocidad constante (la parametrizacin por longitud
de arco es adecuada).

Sea una curva suave y simple en R3 y r(s) una parametrizacin de por longitud de arco.
Se define el vector tangente unitario por
T(s) = r (s)
En caso de contar con una parametrizacin arbitraria r(t), el vector tangente unitario est dado por
T(t) =

r (t)
kr (t)k

Definicin 8 Sea una curva parametrizada por longitud de arco r(s). Se define la curvatura de
en un punto r(s) por


dT

k(s) =
ds

Evidentemente, el clculo de la curvatura por definicin es bastante complicado. Una forma equivalente de
calcular la curvatura, a partir de una parametrizacin arbitraria r(t) es dada a continuacin. Note que
T (t) =

dT ds
dT
=
dt
ds dt

y entonces

Ahora como s(t) =

t
0

kr (u)k du, entonces

dT kT (t)k

=  
k=
 ds 
ds
 
 dt 

ds
= s (t) = kr (t)k, y por ende
dt
k=

kT (t)k
kr (t)k

Existe otra forma de calcular la curvatura cuando se dispone de una parametrizacin arbitraria.
Teorema 3 Si r(t) es una parametrizacin cualquiera de la curva , entonces

k(t) =

kr (t) r (t)k
kr (t)k3
8

rgeraldop

Demostracin: En efecto, como T(t) =

r (t)
kr (t)k

r (t) = kr (t)k T(t) =

kr (t)k =

ds
, se tiene
dt

ds
d2 s
ds
T(t) = r (t) = 2 T(t) +
T (t)
dt
dt
dt

Entonces
ds
r (t) r (t) =
T(t)
dt

pues T(t) T(t) = 0.

  2


ds
d2 s
ds
T(t) T (t)
T(t) +
T (t) =
dt2
dt
dt

Ahora, por el Teorema1, como kT(t)k = 1, entonces T(t) y T (t) son ortogonales. Adems, recordando que

k
u
v k = k
u k k
v k sen , donde es el ngulo entre
u y
v , tenemos:
kr (t) r (t)k =
Entonces

ds
dt

2

T(t) T (t) =

kT (t)k =
y

ds
dt

2

kT(t)k kT (t)k sen

 
2

ds
dt

2

kT (t)k

kr (t) r (t)k
kr (t) r (t)k
=


2
ds
kr (t)k2

kT (t)k
=
k=
kr (t)k

dt

kr (t)r (t)k
kr (t)k2
kr (t)k

kr (t) r (t)k
kr (t)k3


Observacin: Es importante preguntarse en este punto si la curvatura de una curva en un punto depende
de la parametrizacin. La respuesta es NO (demostracin en clase).

Definiremos ahora tres vectores importantes en nuestro estudio.

Sea una curva suave y simple en R3 y r(s) una parametrizacin de por longitud de arco.
Se define el vector normal principal unitario por
N(s) =

T (s)
T (s)
=
k(s)
kT (s)k

Inmediatamente,
T (s) = k(s) N(s)

(F 1)

rgeraldop

En el caso de una parametrizacin cualquiera, el vector normal principal unitario se puede calcular mediante
N (t) =

T (t)
kT (t)k

Observacin:
(i) Dado que el vector kT(t)k = 1 para todo t, entonces T(t) y T (t) son ortogonales, por lo tanto, el vector
N(t) (y obviamente N(s)) es ortogonal a T(t)
(ii) El vector N apunta hacia adentro de la curva.
Vamos a definir ahora un tercer vector, ortogonal a T y a N.
Definicin 9 Se define el Vector Binormal por
B(s) = T(s) N(s)

o bien

B(t) = T(t) N(t)

Observacin:
(i) Note que kB(t)k = kT(t) N(t)k = kT(t)k kN(t)k sen ,
Adems, kTk = kNk = 1, por lo tanto kB(t)k = 1

donde es el ngulo entre T y N, es decir

2.

(ii) Estos tres vectores, T, N y B forman un sistema de referencia, denominado sistema de referencia
mvil, denotado TNB.
El siguiente Teorema nos provee una manera ms fcil para calcular el vector B(t), cuando disponemos de
una parametrizacin arbitraria.
Teorema 4 Sea r(t) una parametrizacin para una curva dada.
El vector binormal puede ser calculado mediante
B(t) =

r (t) r (t)
kr (t) r (t)k

Demostracin: Ya vimos en la demostracin del Teorema 2 que podemos escribir

r (t) =

Por otro lado, N(t) =

T (t)
kT (t)k

ds
d2 s
T(t) +
T (t)
2
dt
dt

implica que T (t) = kT (t)k N(t) y k =

ds
dt
Reemplazando estas expresiones en la igualdad de ms arriba, se obtiene
 2
ds
d2 s

N(t)
r (t) = 2 T(t) + k
dt
dt

kT (t)k
implica que
kr (t)k

kT (t)k = k kr (t)k = k

Usando r (t) = kr (t)k T(t) =

ds
T(t), tenemos
dt
10

rgeraldop

ds
r (t) r (t) = T(t)
dt

d2 s
T(t) + k
dt2

ds
dt

2

N(t)

ds d2 s
=
(T(t) T(t)) + k
dt dt2

ds
dt

3

(T(t) N(t))

de donde se sigue que

r (t) r (t) = k

ds
dt

3

B(t) =

kr (t) r (t)k
kr (t)k3 B(t)
kr (t)k3

lo que implica finalmente

B(t) =

r (t) r (t)
kr (t) r (t)k


Los vectores T, N y B, generan tres planos importantes:

Definicin 10 En cada punto de la curva:
(i) el plano generado por los vectores N(t) y B(t), cuyo vector normal es T(t), es llamado plano
normal,
(ii) el plano generado por los vectores T(t) y N(t), cuyo vector normal es B(t), es llamado plano
osculador,
(iii) el plano generado por los vectores T(t) y B(t), cuyo vector normal es N(t), se llama plano
rectificante.
Otro concepto importante es el de Crculo Osculador:
Si en un punto dado de una curva, digamos P , correspondiente a t = t0 , la curvatura k(t0 ) de la curva es no nula,
1
contenida en el plano osculador se denomina circunferencia osculatriz
la circunferencia de radio =
k(t0 )
1
o crculo osculador. Su centro est en el punto C(t0 ) = P + N(t0 ) = P +
N(t0 ). El radio y el centro
k(t0 )
de esta circunferencia se llaman r adio de curvatura y centro de curvatura respectivamente.

Torsin
Si B(s) es derivable en s, entonces B (s) nos da una medida de la tendencia de la curva a salirse del plano
osculador en el punto correspondiente a r(s).
Vamos a probar que B (s) es un mltiplo de N(s), o lo que es equivalente, que es ortogonal a B(s) y a T(s).
Dado que para todo s I, se tiene B(s) B(s) = 1, derivando a ambos lados se obtiene B (s) B(s) = 0. Esto
quiere decir que B (s) se encuentra en el plano osculador.
Por otro lado derivando la expresin B(s) T(s) = 0, tenemos
11

rgeraldop

d
(B(s) T(s)) = B (s) T(s) + B(s) T (s) = 0
ds
luego, B (s) T(s) = B(s) T (s) = B(s) k(s)N(s) = 0 (pues B(s) es perpendicular a N(s)).

Esto quiere decir que el vector B (s) es ortogonal a T(s), y como adems se encuentra en el plano osculador,
debe ser mltiplo de N(s).
Definicin 11 Con las condiciones anteriores, se define la funcin : I R por B (s) =
(s)N(s).
Este valor es conocido como torsin de la curva en r(s).

Teorema 5 (Frmulas de Frenet)

Si C es una curva suave y simple y r(s) una parametrizacin por longitud de arco con segundas
derivadas en un intervalo I, y la curvatura k > 0 en I, entonces:
T (s) = k(s) N(s)
N (s) = k(s) T(s) + (s)B(s)
B (s) = N(s)

Demostracin: La primera de estas igualdades corresponde a F1 y la tercera esla definicin de torsin.

Para probar la segunda igualdad, vamos a usar el hecho que {T, N, B} es una base ortonormal del espacio. Por
lo tanto, podemos escribir N en trminos de esta base como:






N = N T T + N N N + N B B

Necesitamos calcular los coeficientes.

Como para todo s I se tiene N(s) T(s) = 0, entonces (derivando)

N (s) T(s) + N(s) T (s) = 0
De esta manera
N (s) T(s) = N(s) T (s) = N(s) k(s) N(s) = k(s)
Anlogamente, dado que N(s) B(s) = 0, derivando se obtiene
N (s) B(s) + N(s) B (s) = 0
lo cual implica que
N (s) B(s) = N(s) B (s) = N(s) ( (s) N(s)) = (s)
Finalmente, como N(s) N(s) = 1, derivando se obtiene N (s) N(s) = 0.
De esta manera,
N (s) = k(s) T(s) + (s)B(s)
12

rgeraldop


Observacin:
Las frmulas de Frenet son tambin vlidas para parametrizaciones arbitrarias de la curva r(t). En tal caso,
tenemos el siguiente:
Teorema 6 Suponga que r(t) es una parametrizacin arbitraria de una curva, con segundas derids
vadas. Llamamos v =
= kr (t)k. Entonces, las Frmulas de Frenet toman la forma
dt
T = k v N
N = k v T + v B
B = v N

Demostracin: Ejercicio.
Evidentemente, el clculo de la torsin usando la definicin es bastante complicado. A continuacin un teorema
que ayuda en esta tarea.
Teorema 7 Si r(t) es una parametrizacin cualquiera de una curva, entonces
=

r r r
kr r k2

Demostracin: Todos los vectores que consideremos, adems de la curvatura y la torsin, son respecto de
una parametrizacin arbitraria r(t). Vimos en la demostracin del Teorema 3 que
r =

d2 s
T+k
dt2

ds
dt

2

Derivando ambos lados de esta expresin se obtiene

r =

d2 s
d3 s
T
+
T + 2k
dt3
dt2

ds
dt

d2 s
N+k
dt2

Tambin en la demostracin del Teorema 3, vimos que r r = k

Por lo tanto
3

d2 s
d3 s
T
+
T + 2k
dt3
dt2

ds
dt

ds
dt

2

3

B.

d2 s
N+k
dt2

ds
dt

De las frmulas de Frenet para una parametrizacin arbitraria sabemos que N = k

r r r

ds
dt

ds
dt

2

Como B T = 0, B T = 0 y B N = 0, se tiene

r r r

=k

ds
dt

5

(B N )

Reemplazando esta expresin en la igualdad de ms arriba

ds
dt

T+

ds
dt

13

rgeraldop

r r r = k 2

ds
dt

5

  

 
ds
ds
T+
B
B k
dt
dt

Esto implica (pues B T = 0 y B B = 1 ) que

r r r = k 2
kr r k
kr r k2
2
Ahora, k =
implica
que
k
=
y
kr k3
kr k6
Entonces

ds
dt

6

ds
= kr k implica
dt

r r r =

ds
dt

6

= kr k6 .

kr r k2 6
kr k
kr k6

de donde
=

r r r
kr r k2


14

rgeraldop