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INTRODUO
Desde os tempos remotos o homem vem trabalhando em busca de novas solues para a
realizao de tarefas do dia a dia de forma automtica e confortvel. E com o passar dos anos,
devido s necessidades surgidas, foram acumulados conhecimentos que, atualmente,
possibilitam o desenvolvimento e uso de equipamentos que para a sua concretizao
necessrio integrar conhecimentos de reas de conhecimentos diversas. Um exemplo disso a
rea da robtica cuja utilizao crescente de robs no se verifica apenas na indstria, mas
tambm em diferentes ramos da nossa sociedade. Dois acontecimentos no ano de
2011ilustram bem essa realidade, isto , o uso de rob submarino na localizao e no resgate
do avio da Air France 447 que caiu no Oceano Atlntico em 2009 e a utilizao dos robs de
inspeo para verificar as condies estruturais da usina nuclear de Fukushima Daiichi, Japo,
afetada por um tsunami. So exemplos que mostram a grande importncia e a gama de
aplicaes atuais dos robs e os interesses econmicos e sociais envolvidos em relao ao seu
desenvolvimento e aplicao.
O tema ganha relevncia quando a literatura cientfica que trata do assunto tem destacado
e garantido o quo importante o desenvolvimento de pesquisa na rea da Robtica Mvel para
o futuro. Prev-se que a robtica mvel autnoma ser responsvel por uma nova revoluo
no mundo moderno, trazendo inmeros benefcios e grandes desafios para um futuro prximo.
Alm disso, o tema foco abre a possibilidade de explorar vrios temas cientficos como, por
exemplo, a inteligncia artificial que capacita os robs para a execuo autnoma e os
sistemas computacionais que permitem dotar esses robs de habilidades para reconhecer o
ambiente onde se encontram, estabelecer objetivo, planejar e modificar o ambiente onde esto
para realizar os seus objetivos, fornecendo uma gama de aplicaes como, por exemplo,
inspeo de oleodutos, realizao de tarefas em ambientes inspitos e insalubres, etc.
Ao mesmo tempo, segundo (AGUIAR, 2011) necessrio formar mais e melhores
engenheiros no Brasil, requerendo um esforo coordenado e em conjunto entre governo,
academia e o setor empresarial. Afirma, ainda, que para se alcanar uma engenharia mais
competitiva necessrio, entre outras aes, difundir o papel da engenharia com o propsito
de elevar a motivao e a procura pelos cursos de engenharia como tambm promover uma
maior insero de estudos interdisciplinares nos cursos.
Tomando por base o cenrio apresentado, a estratgia de atuao deste trabalho est
fundamentada na abordagem de assuntos de tecnologia e de tcnicas de engenharia de
controle e automao, tendo como tema principal a robtica mvel voltada para aplicao de
tcnicas de controle industrial como, por exemplo, o controle autotico proporcional, integral
e derivativo (PID). Neste caso, utilizou-se a aplicao envolvendo os robs seguidores de
trilha como mtodo de divulgao educacional da engenharia no ensino mdio, haja vista
que a mesma abrange vrios assuntos abordados em sala de aula, tais como Clculo
Diferencial e Integral, lgebra Linear, Elementos de Mquinas, Mquinas Eltricas,
Eletrnica Geral e Avanada, Eletrnica de Potncia, Microcontroladores, entre outras
disciplinas que so fundamentais na rea de engenharia.
2.
referncia
Controlador
Atuador
Processo
Sensor
Kp
Ti
e(t )dt + K T
p d
de(t )
d (t )
(1)
U ( s)
1
= K p 1 +
+ Td s
E ( s)
Ti s
Todavia, para a presente trabalho foi mais vantajoso implementar o controle PID digital
e, consequentemente, o controle no precisa ser desenvolvido por meio de um circuito
projetado para uma determinada funo.
Seguindo os princpios de controladores PID, digitalmente (KRASS, 2012) define-se um
sinal proporcional como indicado na equao 3.
Onde:
(3)
Psaida = K p K ERRO
Onde:
- KERRO : Valor de erro definido como a subtrao do valor desejado com o valor medido e;
: Constante proporcional definida
- Kp
A parte integrativa de sada definida como:
I saida = K i I ERRO
Onde:
- IERRO
- Ki
(4)
(5)
- Kd
(6)
Este PID implementado em software e seus valores podem ser otimizados em testes
prticos.
3.
MATERIAIS E MTODOS
3.4. Sensores
Os sensores utilizados resumem-se em refletectncia, pticos e ultrassnicos. O uso de
sensores de refletncia permite ao rob executar a ao de seguir determinado trajeto. Usando
dois ou mais sensores de reflectncia adquire-se uma mdia de reflectncia da trilha,
fornecendo os dados de entrada para o controle PID de maneira a manter o processo (rob) na
referncia desejada.
3.6. Baterias
No projeto esto sendo usadas baterias de nquel-hidreto metlico (NiMH) com 8,6 V e
900 mAh em decorrncia da sua resistncia a um nmero maior de cargas e descarga e
suporta a variaes de temperatura. Com isso, os robs prottipos podem funcionar por um
tempo maior.
4.
APLICAO DO MTODO
Arduino
PH
Sada (Movimento) M1
Motor para
Rotao sentido antihorrio
Rotao sentido horrio
Motor para
Sada (Movimento) M2
Motor para
Rotao sentido antihorrio
Rotao sentido horrio
Motor para
void prafrente()
{
Digitalwrite(1,1); //pino 1, 1 na sada
Digitalwrite(2,0); // pino 2, 0 na sada
Digitalwrite(3,1); // pino 3, 1 na sada
Digitalwrite(4,0); // pino 4, 0 na sada
}
4.
CONSIDERAES FINAIS
A robtica aliada aos sistemas de controle mostrou-se interessante, pois, permitiu uma
abrangncia de vrios assuntos envolvendo a engenharia, tais como, Clculo Diferencial,
lgebra Linear, Elementos de Mquinas, Mquinas Eltricas, Eletrnica Geral e Avanada,
Eletrnica de Potncia, Microcontroladores, Programao, entre outras disciplinas que so
fundamentais na rea de engenharia graas a estratgia de usar robs como elemento
catalisador, propiciando aplicaes corriqueiras dos atuais engenheiros.
O estudo demonstrou, ainda, que utilizar robs educacionais e empregar desafios como
seguir trajetos especficos, facilitam a compreenso da aplicao da tecnologia, fazendo com
que o estudante absorva com uma maior clareza os contedos empregados no ensino de
engenharia.
Por fim, a metodologia do presente trabalho permitiu e garantiu a aplicao de diversos
conceitos de vrias reas do conhecimento de forma integrada, fortalecendo a formao nos
participantes de um esprito empreendedor e investigativo.
Agradecimentos
Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Mato Grosso(FAPEMAT); Instituto Federal
de Educao, Cincia e Tecnologia de Mato Grosso(IFMT); PET AutoNet/SESU IFMT.
REFERNCIAS BIBOGRFICAS
AGUIAR, Benedito G. Educao em Engenharia: Realidade Atual. XXXI Cobenge 2011.
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GAIER, Micael B. Aprendendo a Programar em Arduino. Disponvel em: <
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAfCt8AE/aprendendo-a-programar-arduino> Acesso
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Disponvel
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<http://team358.org/files/programming/PIDControlTheory_rev3.pdf>. Acesso em abr. 2012.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5. Ed. Rio de Janeiro: LTC, 2010, ili.
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<http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node24.html> Acesso em abr.
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