S.E.P.

S.E.S.T.N.M.

T.N.M

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

UNIDAD DE INGENERA MECATRNICA

Proyecto de Final de Curso

MATERIA: Control
CLAVE DE LA MATERIA: 190100

PROFESOR: Dr. Fidel Alejandro Camarena

PRESENTAN:
De Alba Gmez Mario Ariel 11280943
Reyes Castrejn Daniel Enrique 11280837
Snchez Delgado Carlos Alberto 11281004

Contenido

Metepec, Mxico, 02 de junio del 2015.

1. Antecedentes........................................................................................................ 3
2. Planteamiento del problema..................................................................................... 4
3. Hiptesis............................................................................................................. 5
4. Objetivos............................................................................................................ 5

5. Marco Terico...................................................................................................... 6
7. Descripcin del proyecto....................................................................................... 10
8. Diseo.............................................................................................................. 12
8.1 Identificacin de la planta................................................................................. 12
8.2 Anlisis........................................................................................................ 14
8.3 Simulacin................................................................................................... 18
9. Desarrollo......................................................................................................... 21
9.1 Medicin de la velocidad del motor.....................................................................21
9.2 Implementacin del compensador:......................................................................21
9.3 Medicin de distancia y acondicionamiento de la seal del sensor...............................24
10. Resultados....................................................................................................... 27
10. Conclusiones.................................................................................................... 29
11. Fuentes de consulta............................................................................................ 29

1. Antecedentes
Subir a un auto, encenderlo y dejar que se conduzca por s mismo, algn da ser realidad.
Hoy, por lo pronto, las armadoras invierten en nuevos desarrollos materializados en
sensores, cuya apuesta es facilitar el manejo, incluso en autos de consumo masivo

Para evitar que curran constantemente coques

entre vehculos por el cambio de velocidad en
bajadas o subidas, desde hace aos se han
diseado sistemas que permitan controlar la
velocidad de dichos vehculos y reducir la
magnitud del impacto que un choque pueda
generar.
La revista Forbes Mxico seala que los
sensores se han vuelto clave para las automotrices en todo el mundo, las ltimas
generaciones disparan alertas sonoras que avisan que los ocupantes no se han colocado el
cinturn de seguridad o que el vehculo en reversa est a punto de golpear algo. Se estima
que el ao pasado constituyeron un mercado global de 15,200 millones de dlares (mdd) y
se prev que crezca a una tasa promedio de 7.7% anual hasta alcanzar 22,000 mdd, segn la
consultora BCC Research.
El control de velocidad es un sistema que controla de forma automtica el factor de
movimiento de un vehculo de motor. El conductor configura la velocidad y el sistema
controlar la vlvula de aceleracin del vehculo para mantener la velocidad de forma
continua. Sin embargo una de las grandes desventajas de este control, radica en la falta de
necesidad de mantener el pie presionando el acelerador,
ya que puede desembocar en accidentes.
Actualmente existen os llamados controles de velocidad
inteligentes. Estos saben con precisin la velocidad
mxima que hay en cada tramo debido a los lmites de
velocidad asociados a un mapa y la posicin GPS del
vehculo. Sin embargo, estos sistemas solo limitan la
velocidad del usuario, no son capaces de reducirla a
cero en caso de que se presente un obstculo.

Toyota es el lder y uno de los pioneros en el mercado de vehculos hbridos, para seguir
innovando su gama acaban de presentar su nuevo sistema de notificacin de proximidad
para el Prius V 2012 (Proximity notification system).
Este nuevo sistema consiste en avisar a los peatones cuando el vehculo se encuentra cerca y
evitar un accidente,la idea de Toyota con este nuevo sistema es avisar al peatn por medio de
un parlante externo colocado en el Prius que hay un vehculo aproximndose.

2. Planteamiento del problema

Toda actividad humana ya sea de ndole recreativa o productiva conlleva un riesgo para su
integridad fsica y salud. Se puede afirmar categricamente que existen actividades que
implican un mayor riesgo que otras, de igual manera puede afirmarse que existen
actividades que a pesar de sus riesgos no pueden ser omitidas o disminuidas.
Tal es el caso del sistema de transporte actual, en el cual un conductor toma control de un
vehculo y lo lleva a cierta velocidad para desplazarse a su destino. El transporte es una
actividad fundamental que no puede ser minimizada y mucho menos detenida; la alta
velocidad a la que deben desplazarse los vehculos en muchas ocasiones no pueden ser
disminuidas pues esto llevara a prdidas econmicas y rezagos. Lo anterior contrasta
notablemente con los riesgos a los que est expuesto el conductor, pues a mayor velocidad
el riesgo se incrementa.
En conclusin el transporte cmo se maneja actualmente y con la tendencia moderna de
llevarse a velocidades y una eficiencia mayor debe encontrar una solucin capaz de mediar
con el riesgo que conlleva. Con base en lo descrito anteriormente el planteamiento del
problema sera el siguiente:
El riesgo de los conductores de automviles de sufrir algn accidente ya sea por alguna
limitacin, error, omisin o distraccin.

3. Hiptesis
Es posible disear y construir un sistema de control que reduzca significativamente el
riesgo de los conductores de automviles elctricos modernos de sufrir algn choque.
4

4. Objetivos

Disear y construir un sistema de control que reduzca significativamente el riesgo

de los conductores de automviles elctricos modernos de sufrir algn choque.

Disear armar un compensador en adelanto dados los valores especificados de la

planta, valor de mximo pico (Mp) y tiempo al mximo pico (Tp)

Analizar de forma prctica el comportamiento y estabilizacin de un sistema al cual
se le ha implementado un compensador en adelanto.

5. Marco Terico
Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. De acuerdo al tipo de
sensor que se est empleado, las variables de instrumentacin pueden temperatura,
intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza,
torsin, humedad, movimiento, pH, etc. El sensor se puede comportar como una resistencia
elctrica, un capacitor elctrico, una tensin elctrica, una corriente elctrica, etc.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la

variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que
aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo.
-Sensor ultrasnico hc-sr04
El HC-SR04 es un sensor ultrasnico de bajo costo que no slo puede detectar si un objeto
se presenta, sino que tambin puede sentir y transmitir la distancia al objeto. Tienen dos
transductores, un altavoz y un micrfono. Ofrece una excelente deteccin sin contacto con
elevada precisin y lecturas estables. El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o
el material negro como telmetros pticos.
Este tipo de sensor puede medir la distancia a partir de mandar una sonido ultrasnico, este
rebota en el objeto a medir y detecta el sonido a travs de un micrfono. Tiene la
singularidad de estar diseado para trabajar con Arduino, de tal manera que su
programacin con este es muy sencilla.

Convertidores
Una forma de enlazar las variables analgicas con los procesos digitales es a travs de los
sistemas llamados conversores de Analgico-Digital (ADC, Analogue to Digital Converter)
y conversores Digital-Analgico (DAC- Digital to Analogue Converter). El objetivo bsico
de un ADC es transformar una seal elctrica anloga en un nmero digital equivalente. De
la misma forma, un DAC transforma un nmero digital en una seal elctrica anloga.
Dentro de las de aplicaciones de estos sistemas est el manejo de seales de vdeo, audio,
los discos compactos, instrumentacin y control industrial. El siguiente diagrama de
bloques muestra la secuencia desde que la variable fsica entra al sistema hasta que es
transformada a seal digital (cdigo binario). Para dicha seal ingrese al convertidor
Anlogo-Digital. Esta debe ser muestreada, es decir, se toman valores discretos en instantes
de tiempo de la seal anloga.
Matemticamente es el equivalente a multiplicar la seal anloga por una secuencia de
impulsos de periodo constante. Como resultado se obtiene un tren de impulsos con
amplitudes limitadas por la envolvente de la seal analgica.

-Convertidores tipo DAC (convertidor Digital-Analgico)

Convierten las seales digitales en cantidades elctricas analgicas relacionadas en forma
directa con el nmero de entradas codificado digitalmente. Los DAC efectuan sus
conversiones recibiendo la informacin en forma serial o paralela. La decisin de
emplearlos en serie o paralelo se basa en el uso final, como por ejemplo en instrumentos de
medida como osciloscopios de almacenamiento digital se emplea la conversin de tipo

paralela y en aplicaciones del control de proceso como vlvulas se puede efectuar en forma
serie.

El registro acepta una entrada digital, slo durante la duracin de la seal convertida.
Despus de la adquisicin, el registro mantiene constante el nmero digital hasta que se
reciba otro comando. Las salidas del registro controlan interruptores que permiten el paso
de 0 volts o el valor de la fuente de voltaje de referencia. Un entorno de aplicacin
especialmente importante para los conversores DAC es el audio, empujado por el desarrollo
del disco compacto.

Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador
y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos adems puede
tomar informacin del entorno a travs de sus entradas analgicas y digitales, puede
controlar luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se
8

programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno

de desarrollo Arduino (basado en Processing).

7. Descripcin del proyecto

Obtencin de la funcin de transferencia de un motor a partir de su grfica
Para llevar a cabo este proyecto,
primeramente sacamos la funcin
de transferencia del motor a partir
de su grfica, la funcin de
transferencia fue necesaria para
poder controlar el motor, teniendo
esta funcin de transferencia lo
que se hizo posteriormente fue
disear el control del motor, optamos por un compensador en adelanto.
Para crearlo se hicieron los clculos matemticos que ayudaron a obtener los valores de los
componentes electrnicos (resistencias, capacitores, etc.), antes de armar el compensador
fsicamente con ayuda de programas como Proteus y Matlab se realizaron simulaciones las
cuales nos dan una idea del comportamiento del compensador, despus de las simulaciones
comenzamos con el armado en una placa protoboard y las pruebas en el laboratorio.
Para la obtencin de la grfica de arranque del motor se emple un sensor ptico que
captara una muesca realizada en un disco acoplado al motor. De esta manera se empleara
como un tacmetro cuya seal nos dara la curva de arranque del motor.
Despus, los valores obtenidos en el osciloscopio fueron guardados en una memoria.
Dichos valores seran pasados por la memoria a un documento en Excel; y, a su vez, estos
datos seran pasados a Matlab. Se empleara na instruccin en Matlab, la cual nos dara la
funcin de transferencia del motor (planta con entrada de escaln).
Etapa de potencia para el acoplamiento del motor al compensador
Para conectar el motor al compensador se dise una etapa de potencia lo cual fue
necesario ya que los operacionales no dan la corriente necesaria para arrancar el motor, esta
etapa de potencia consisti en un transistor y un seguidor de voltaje, el transistor nos da la
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corriente que el motor necesita, pero como el transistor arroja a la salida un voltaje
diferente al de entrada anexamos un seguidor de voltaje, este nos ayuda a mantener el
voltaje de salida igual que al de entrada.
Etapa de acondicionamiento de seal del Sensor
Finalmente, la medicin de distancia fue obtenida mediante un sensor ultrasnico conectada
a una placa Arduino para posteriormente ser convertida a variaciones de voltajes analgicos
mediante un convertidor digital analgico.
La seal obtenida por el DAC representa la seal de entrada de nuestro sistema.

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8. Diseo
8.1 Identificacin de la planta
El primer paso para el diseo de nuestro controlador es la identificacin del motor que
vamos a emplear. Esto consiste en una medicin mediante el osciloscopio que nos brinde el
conjunto de datos que expresan el comportamiento dinmico de nuestro sistema al ser
excitado por una funcin de escaln, para posteriormente obtener la funcin de
transferencia de nuestro sistema mediante Matlab. A continuacin se ilustra dicho
procedimiento.

Datos obtenidos con el osciloscopio del motor excitado son un escaln:

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Identificacin de la planta mediante Matlab:

Funcin de transferencia obtenida

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8.2 Anlisis

El anlisis consisti en el diseo del compensador para lograr que el motor mejorar su
tiempo de reaccin en un 70% as como otras caractersticas. A continuacin se muestra el
procedimiento.
Radiografa:
Dada la siguiente funcin de transferencia del sistema, se aplicar radiografa en lazo
abierto y lazo cerrado para obtener los valores de Tp, Mp, Wn, Wd, Ts.

Sea:
G ( s )=

3.793
s (s +3.791)

Lazo abierto
1) Obtenemos sus polos
S1 = 0;

s2 = -3.791

2) Obtenemos el error en estado estacionario:

La planta en lazo abierto es crticamente estable del tipo 1; N = 1.
14

K vo =1.0005
r(t) = t
e sso =0.9995

Lazo Cerrado

Se la siguiente expresin la funcin de transferencia a lazo cerrado:

s2 +3.791 s+ 3.793
2
C (s) 3.793
Wn
=
= 2

R (s )
s +2 Wn s+Wn 2
Frecuencia Natural:
no= 3.793=1.9476

rad
seg

Coeficiente de amortiguamiento:
2 n =3.791

=0.9733

Frecuencia natural amortiguada:

do=no 1 2=0.44703

rad
seg

Mximo pico:
M po=1.7638106
Tiempo al mximo pico:
t po =7.0277 s
Polos dominantes:
15

S do =1.8955+ j 0.4473

Valores especificados (con tpe= 0.3 tp y Mpe = Mp)

Mximo pico:
M pe=1.7638106
Tiempo al mximo pico:
t pe =0.3 t po=2.10831 seg
Frecuencia Natural:
ne=9.07182

rad
seg

Coeficiente de amortiguamiento:
e =0.97302
Frecuencia natural amortiguada:
de=1.4901

rad
seg

Polos dominantes:
S de =8.8271+ j1.4901

Obtencin del ngulo de desfasamiento

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 [ ]=G p ( s=s de ) =

3.793 j 0
(8.8271+ j 1.4901 )(8.1579+ j11.5577 )

[ ]=153.936

Obtencin de la ganancia del compensador Kc

tan 1

8.1579
( 11.5577
)=35.216

2=1=43.2118
c .o .=11.5577 tan 43.2118 =8.8271

Gc ( s )=K c (
ade

s +2.7
)
s +21.7185

H ( s )=G c ( s ) G p ( s ) =K c
ade

s+3.791
3.793
3.793
( s+17.6541
)( s ( s+3.791
)) = K ( s ( s+3.791
))
c

Condicin de magnitud:

|H ( s=S de )|=1
s+17.6541

|s
3.793 K c =
3.793 K c =|(8.8271+ j 1.4901 ) (8.8271 j 1.4901 )|=80.1372

K c =21.1388
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Funcin finalizada del compensador

Gc ( s ) =21.1388
ade

s +3.791
s +17.6541

H ( s )=

80.1794
s (s +17.6541)

Diseo del circuito y clculo de los valores resistencias y capacitores

T =R1 C 1=0.2638
T =R 2 C 2=0.05664
C1 =10uf C 2=1uf
R 1=26.38 k R 2=56.64 k
Si R3=10 k
R1=21.139 k

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8.3 Simulacin
Para la simulacin tanto en Proteus como en Matlab la seal de entrada aplicada fue un
escaln unitario de 5 v. A continuacin se muestran los resultados de las simulaciones:
a) Simulacin con Matlab
Planta y sistema compensado al ser excitados por un escaln:

Diagrama a bloques en Simulink

Escaln, sistema compensado y planta

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Acercamiento

b) Simulacin con Proteus

A continuacin se muestra el layout de la simulacin y los resultados obtenidos:

Layout de la simulacin

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Vista general de la respuesta

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9. Desarrollo
Materiales:
2 x Tl084 (8 amplificadores

operacionales)
1 LM2907
Protoboard
Cable y pinzas

Osciloscopio
Multmetro
Fuente bipolar
Trimpots, resistencias y capacitores

9.1 Medicin de la velocidad del motor

La medicin de la velocidad del motor fue realizada mediante un sensor ptico de ranura
acoplado a un convertidor de frecuencia a voltaje. De esta manera fue posible medir las
revoluciones por minuto del motor mediante el monitoreo del voltaje de salida proporcional
del convertidor.
El convertidor fue una herramienta indispensable para la identificacin de la funcin de
transferencia del motor y como seal de retroalimentacin para el compensador.

9.2 Implementacin del compensador:

1) Despus de los clculos de las resistencias y capacitores realizados en la seccin de
anlisis se procedi a la medicin y calibracin de sus equivalentes reales. Muchos
elementos diferan en un valor significativo con respecto a los clculos (esto claro
con el elemento que se supone era del valor requerido) lo cual fue la motivacin
inicial para realizar este paso preventivo.

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2) Una vez calibrados los elementos se realiz el armado del compensador y conexin con

la planta. La etapa de potencia fue implementada como se muestra en la siguiente

simulacin de Proteus.

3) A continuacin se llev a cabo la medicin de los valores mediante el osciloscopio.

Para ello se excit al sistema con un escaln unitario de 5 volts.
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Est seccin fue la que ms problemas provoc. Primeramente por las deficiencias de
algunos de los equipos (ruido en los generadores de funciones, sondas descompuestas,
puntas rotas) peo tambin por fallas en la conexin de algunos elementos del circuito.
Finalmente se pudo realizar una medicin exitosa, a continuacin se muestran las imgenes
de dichas mediciones:

Vista alejada de la respuesta del sistema a un escaln unitario.

9.3 Medicin de distancia y acondicionamiento de la seal del sensor

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Debido a que del sensor ultrasnico hc-sr04 obtenemos una seal digital, esta no podr ser
utilizada debido que necesitamos un voltaje anlogo para los operacionales. Todo esto nos
llev a emplear un convertidor Digital-Analgico (DAC) para obtener la seal que
necesitbamos. Tambin se utiliz la tarjeta de adquisicin de datos Arduino Mega 2560, la
cual sirvi de intermediario para la conversin de la seal.
La programacin del sensor es sencilla. Es necesario alimentar al sensor con 5 volts, tales
podemos obtenerlos directamente de la tarjeta Arduino Mega 2560. Primeramente es
necesario mandar un tren de pulsos al Trigger del sensor para que enve el sonido
ultrasnico. Inmediatamente despus, es necesario realizar una lectura desde la conexin
Echo del sensor y guardar ese dato en un registro de Arduino.

Para tarjeta Arduino Mega 2560 se dise un cdigo sencillo, con la finalidad de que
pudiera activar el sensor y, al mismo tiempo, tomara la seal del mismo. Se tuvo que
emplear una frmula para transformar la seal del sensor en un valor relativo a la distancia
entre el sensor y un objeto, teniendo en cuenta que la velocidad del sonido en el aire es de
343 m/s, aproximadamente.
Despus, este dato fue mapeado para lograr una seal, con la distancia mxima, de 255
(cifra que trasformada a binario es 11111111) y con la distancia mnima la seal sea de 0

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(00000000 en binario. Las cifras en binario son importantes, debido a que el DAC tiene 8
entradas digitales; por lo tanto, necesita de 8 bits para su correcto funcionamiento.

Finalmente, era necesario mandar la cifra binaria a 8 pines diferentes de la tarjeta Arduino.
Para esto, se utiliz todo un puerto de la tarjeta (el cual consta de 8 pines), se configur
para que cada pin del puerto fuera empleado como salida y se mand el valor mapeado al
puerto configurado.
El convertidor Digital-Analgico empleado fue el DAC-0800, cuya configuracin se
encuentra en la su hoja de datos. El diagrama es el siguiente:

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Debido a que para la mayora de las otras etapas se emple una fuente bipolar de 12 volts,
se opt por aprovechar dicha alimentacin. De tal forma que V + (pin 3 del DAC) se
aliment a +12 volts y V- (pin 13 del DAC) a -12 volts.
Los pines 2, 4 y 14 del DAC se haban alimentado en un principio a 10 volts; pero, debido a
que en la salida Analgica se obtena un voltaje mayor al deseado, fue necesario reducir ese
voltaje para obtener en la salida un voltaje analgico variable de 0 a 5 volts.

10. Resultados

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La combinacin de los elementos dio como resultado un prototipo funcional, capaz de

variar la velocidad del motor en una razn directamente proporcional a la distancia medida
por el sensor ultrasnico.

Al variar la velocidad del motor poda apreciarse a simple vista el trabajo del compensador,
pues el motor emita un sonido de arranque ms intenso que antes de ser compensado
indicando una reduccin del tiempo de establecimiento en estado estacionario. Para
corroborar esto, se realizarn medidas de la variacin de la velocidad con el osciloscopio.

Parmetro
Distancia
Frecuencia del motor
Velocidad del motor
Voltaje de entrada al motor

Distancia mnima
5 cm
52.26 hz
0.01914 s
1.5 v

Distancia mxima
2.5 m
218.9 hz
0.004568 s
8.15 v

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Frecuencia a la mnima distancia

Frecuencia a la mxima distancia

Nota: para mayor informacin de la curva del motor compensado regresar a la pgina 18.

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10. Conclusiones
El control se vuelve una herramienta fundamental, sobre todo cuando se manipular a placer
una variable elegida, cabe resaltar lo importante que es encontrar una aplicacin real para
cualquier proyecto en el que trabajemos, ya que as creamos una metodologa para ir
armando las distintas etapas que este necesite.
Algo importante de lo que pudimos notar en esta prctica lo importante de emplear los
conocimientos adquiridos durante la carrera, ya que no solo fue necesario usar lo visto en el
curso de control, si no lo aprendido en otras asignaturas con la nica finalidad de controlar
una problemtica planteada.
Habamos aprendido el funcionamiento de distintos sensores, empleado distintos
transistores para amplificar la corriente el voltaje y poder ser acoplado a un motor y no hay
que olvidar a los amplificadores operacionales, durante mucho tiempo se haban utilizado
para sumar o restar voltajes, amplificar el voltaje de una seal o, simplemente, seguir el
valor de la seal cuya finalidad era acoplar impedancias y evitar posible ruido que pudiera
ocurrir.
Este proyecto nos da una idea de infinidad de cosas que podemos controlar, si bien usamos
un sensor ultrasnico para esta aplicacin, esto no nos limita a usar otros sensores
diferentes (temperatura, sonido) o controlar no solo un motor si no alguna otra planta.
Pudimos observar adems que podemos ir mejorando el proyecto, si bien tuvimos
problemas durante la conexin del mismo, dichos problemas fueron siendo solucionados.
Cabe mencionar que un proyecto ms completo poda incluir una pantalla LCD, la cual
indicara la velocidad del motor y la distancia a la que se encontraba, pero por falta de
tiempo, slo se pudo entregar lo anterior.

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11. Fuentes de consulta

Ogata K. Ingeniera de control moderna. 2010. Quinta edicin. Ed. Pearson

http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/etperez/apuntes/adelanto.htm
http://www.facebook.com/l.php?u=http%3A%2F%2Fpanamahitek.com

%2Fregistro-port-puerto%2F&h=kAQEasH3A
http://es.gizmodo.com/los-tesla-model-s-tendran-piloto-automatico-mediante-un1692422536

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