UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS.

INGENIERIA ELECTRICA

proporcional integrador, con lo cual se expresaran los modelos

Control de Velocidad Motor DC

(Noviembre 2013)
Juliana M. Fajardo R., Hugo C. Suarez M., Juan S. Rojas M.
Abstract The creation and implementation of a speed control
system of a DC motor is given by different parties, beginning
with the knowledge of its operation and from this the component
parts and how each of them work together with others to achieve
high efficiency of the control system. Different controllers are
implemented, which will take into account its advantages and
disadvantages over the ground on which you want to implement.
Resumen La creacin e implementacin de un sistema de
control de velocidad de un motor DC est dada por diferentes
partes, empezando por el conocimiento de su funcionamiento y a
partir de esto las partes que lo componen y como trabajan cada
una de ellas en conjunto con las dems para lograr una gran
eficiencia del sistema de control. Se implementaran diferentes
controladores, de los cuales se tendr en cuenta sus ventajas y sus
desventajas con respecto a la planta sobre el cual se quiere
implementar.
Palabras clave Velocidad, Motor, Proporcional, Derivativo,
Integrador, Comparador.

I.

matemticos de cada tipo de controlador.

De igual manera se puede observar que al conectar

directamente el motor a la red elctrica DC se define su
comportamiento y este se mantendr inalterable para
determinado voltaje fijo de lnea de suministro. Existen casos
en la industria que requieren el manejo de las caractersticas
de operacin de los motores con los que se trabaje [2].

Objetivos
A. Objetivo general
Realizar un sistema de control de velocidad de un motor de
corriente directa a partir de la implementacin de dos tipos de
controladores.

INTRODUCCIN

os sistemas de control son aquellos dedicados a

obtener la salida deseada de un sistema o proceso. En
un sistema general se tienen una serie de entradas que
provienen del sistema a controlar, llamado planta, y se disea
un sistema para que, a partir de estas entradas, modifique
ciertos parmetros en el sistema para obtener la respuesta
deseada, con lo que las seales anteriores volvern a
su estado normal ante cualquier variacin.

Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados

a cabo por un motor que forma parte de un sistema de control,
es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y
desarrollar estrategias de control acorde con las mismas.

Encontrar el modelo matemtico asociado al proceso

a controlar. Es decir, encontrar los parmetros del
modelo de primer orden de un motor DC cuando su
entrada es voltaje y su salida es velocidad.

Disear un controlador PI por el mtodo del lugar

geomtrico de las races, para que el sistema de lazo
cerrado tenga un tiempo de establecimiento ts del
80% del tiempo de establecimiento que tena el
sistema de lazo abierto, error de estado estacionario a
entrada escaln unitario de cero (ep = 0) y sobrepaso
mximo de cero, o Mp 10%.

Disear un controlador PD por el mtodo del lugar

geomtrico de las races, para que el sistema de lazo
cerrado tenga un tiempo de establecimiento ts del
10% del tiempo de establecimiento que tena el
sistema de lazo abierto, error de estado estacionario a
entrada escaln unitario de cero (ep = 0) y sobrepaso
mximo de cero, o Mp 5 %.

Realizar las respectivas simulaciones para poder

obtener una comparacin entre lo terico y lo
prctico.

Realizar la planta a la cual se le va a aplicar el los

controladores, PI y PD.

Implementar los controladores.

Es por esta razn que la presente actividad pretende tener un

acercamiento al control en una planta real, donde se disear
un control de velocidad del motor DC y se lo manejar de
manera adecuada a la aplicacin elegida [1].
Dentro del desarrollo del sistema de control se implementaran
controladores como el proporcional derivativo y el
Universidad Distrital Francisco Jos de CaldasIngeniera elctrica
Control, Profesor: Adolfo Jaramillo
Juliana Mara Fajardo Rueda. Cdigo: 20102007034
julisfajardo@hotmail.com
Hugo Camilo Suarez Monroy. Cdigo: 20102007026
Camilsuar92@hotmail.com
Juan Sebastin Rojas Martnez. Cdigo: 20102007022
pekesebas@gmail.com

B. Objetivos especficos
Implementar un sistema de control de lazo cerrado

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

II. MARCO TERICO

En la actualidad la mayora de los motores utilizados en la
industria son manejados de forma directa desde las lneas de
distribucin elctrica, ya sea CA o DC. Esto puede ser
entendido como que las terminales de los devanados del motor
se conectan directamente con las lneas de suministro
elctrico. En estos casos el comportamiento del motor est
definido por la naturaleza de la carga que se acople al eje del
motor. Para el caso de una carga liviana el motor desarrollara
una velocidad relativamente alta y un par de giro bajo pues es
el requerimiento de la carga, por el contrario, si se dispone de
una carga pesada o difcil de mover, el motor se mover a una
velocidad menor y entregara ms par pues una mayor carga lo
exige. Como se puede observar al conectar directamente el
motor a la red elctrica ac o dc se define su comportamiento y
este se mantendr inalterable para determinado voltaje fijo de
lnea de suministro. Existen casos en la industria que requieren
el manejo de las caractersticas de operacin de los motores
con los que se trabaje [2].
Dentro de los controladores implementados para el control de
velocidad del motor, estn el proporcional derivativo y el
proporcional integrador, por lo que a continuacin se muestra
algo de teora acerca de estos controladores.

Proporcional (P): La parte proporcional consiste en

el producto entre la seal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de
los casos, estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control, siendo
distintos los valores ptimos para cada porcin del
rango [3].
Integrador (I): El modo de control Integral tiene como
propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El
control integral acta cuando hay una desviacin entre
la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional [3].
Derivativo (D): La accin derivativa se manifiesta
cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actan los modos
proporcional e integral). El error es la desviacin
existente entre el punto de medida y el valor consigna,
o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es
mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se
incremente [3].

El control de velocidad de un motor es una aplicacin con

gran demanda ya que se trata de algo aparentemente muy
sencillo y que tiene muchas aplicaciones. El control de
motores de forma precisa, requiere de un circuito electrnico
especializado que realiza la regulacin de la velocidad
mediante una tcnica denominada PWM (Pulse Wide

Modulation) y que consiste bsicamente en variar la cantidad

de tiempo que el motor recibe tensin. Si el motor recibe
tensin de forma constante, este gira a su mxima velocidad y
potencia. Con un PWM lo que se hace es aplicar la mxima
tensin, pero no todo el tiempo, si no a pulsos, con lo que se
consigue regular la velocidad manteniendo la potencia del
motor. Otro sistema de control consiste en regular la tensin
que se aplica al motor de forma que cuanto menos tensin,
menos velocidad. Una de las desventajas de este sistema es
que pierde bastante potencia por lo que no es indicado la
mayora de las veces [4].
III. APLICACIONES
IV. ELEMENTOS QUE COMPONEN EL SISTEMA
Este sistema de control de velocidad de un motor en
corriente directa cuenta con los siguientes elementos:
A. Motor DC
Mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio. En algunas
modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores
se conocen como motores lineales.

Imagen 1 [6].
Se compone principalmente de dos partes, un estator que da
soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica. El rotor es generalmente de
forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega
la corriente mediante dos escobillas [5].
B. Amplificador Operacional
Se trata de un dispositivo electrnico (normalmente se
presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una
salida. La salida es la diferencia de las dos entradas
multiplicada por un factor (G) (ganancia).

Imagen 2 [7].
Dentro del sistema de control se implement una de las
configuraciones de los amplificadores operacionales, dicha

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

configuracin tiene el nombre de comparador, el cual se
representa en la siguiente imagen:

A continuacin se muestran cada una de las diferentes

funciones de transferencia que componen nuestra planta de
anlisis.

Imagen 3 [7].
Funcin de transferencia 1: Entrada: Tensin de
armadura Va (Par de carga nulo).

Esta es una aplicacin sin la retroalimentacin. Compara entre

las dos entradas y saca una salida en funcin de qu entrada
sea mayor. Se puede usar para adaptar niveles lgicos [7].

Salida: Velocidad del motor.

C. Preset
Estas son versiones en miniatura de la resistencia variable
estndar. Estn diseados para ser montados directamente
sobre la placa de circuito y ajustados slo cuando se construy
el circuito. Por ejemplo, para establecer la frecuencia de un
tono de alarma o la sensibilidad de un circuito sensible a la
luz. Se requiere un destornillador pequeo o una herramienta
similar para ajustar los presets.
Presets son mucho ms baratos que resistencias variables
estndar por lo que a veces se utilizan en proyectos en los que
normalmente se utiliza una resistencia variable estndar. [8]

Y como wm es proporcional a el voltaje inducido en

el segundo motor, no se necesita de un dispositivo
capaz de medir velocidad angular sino uno que pueda
medir diferencia de potencial.
Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff obtenemos
:
D. Transistor de Potencia
El funcionamiento y utilizacin de los transistores de potencia
es idntico al de los transistores normales, teniendo como
caractersticas especiales las altas tensiones e intensidades que
tienen que soportar y, por tanto, las altas potencias a disipar.

Imagen 4 [8].
La aplicacin de los principios fsicos se realiza a cada uno de
los subsistemas en particular. Subsistema elctrico:

Una limitacin importante de todos los dispositivos de

potencia y concretamente de los transistores bipolares, es que
el paso de bloqueo a conduccin y viceversa no se hace
instantneamente, sino que siempre hay un retardo (on , off).
Las causas fundamentales de estos retardos son las
capacidades asociadas a las uniones colector - base y base emisor y los tiempos de difusin y recombinacin de los
portadores [9].

Subsistema mecnico.
Aplicando sumatoria de torques sobre el eje obtenemos.

Imagen 5 [10]
V. METODOLOGA

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

1.

Recolectar informacin acerca de los sistemas de control

de velocidad de un motor de corriente directa y de los
sensores que en estos se aplican.

2.

Cotizacin, compra y adquisicin de materiales.

3.

Una vez elegido los controladores a implementar y el

sensor, obtener sus caractersticas principales como lo
son su sensibilidad, rango, precisin, exactitud, entre
otros.

4.

Realizar un anlisis del sistema en movimiento y obtener

datos sobre sus caractersticas.

5.

Una vez analizados los elementos fsicos del sistema,

proceder a disear el sistema de control adecuado para el
resultado deseado.

6.

Implementar el sistema completo, con la adecuacin de

los controladores.

7.

Realizar pruebas, observar resultados y a partir de ellos

realizar un anlisis conceptual.

8.

Si el sistema presenta errores, intentar corregirlos y

analizar el resultado nuevamente realizando una pequea
comparacin entre la primera prueba realizada y la
corregida.

VI. CRONOGRAMA
Eta/Sem
1
2
3
4
5
6
7
8

1
X

VIII. DESARROLLO MATEMTICO

A partir del funcionamiento y de las caractersticas del
sistema de control, se genera una funcin de transferencia, la
cual es tomada como la funcin de transferencia del sistema:

G ( s )=

X
X
X
X

X
X
X

X
X
X

0.587
0.1 S+10

A. Diseo Controlador Proporcional-Integrador

(PI):
Para el diseo de este tipo de controlador primero
comenzamos seleccionando los valores del tiempo de estado
estacionario y el sobre paso mximo, lo cuales son:
Tiempo Estado Estacionario (Tss): 320ms
Sobre Paso Mximo (SPM): 10%

Ahora, a partir de la determinacin de estos valores, se

comienza a obtener los dems datos. El primero de ellos es
que a partir del valor de SPM se calcula el valor del factor de
amortiguamiento relativo ( ).

1
0.1=e
A partir de la ecuacin (2) se

=
VII. PRESUPUESTO

(1)

Teniendo la funcin de transferencia del sistema se realizan

los clculos necesarios para disear los controladores
proporcional-integrador y proporcional-derivador. Para el
diseo de este tipo de controladores se implementa el mtodo
del lugar geomtrico de las races.

X
X

(2)

y se calcula su valor.
2

ln ( 0.1)
2
2
ln ( 0.1 ) +

(3)

Por lo que el valor del factor de amortiguamiento relativo es:

=0.591155

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

Ya que se conoce el valor de se puede calcular

el cual se encuentra partir de la siguiente expresin:

n=

n ,

4
tss

(4)

Continuando con el diseo del controlador, y ya conociendo

los valores de n y de , se calcula la parte real y la
parte imaginaria del polo deseado.

pd=n n 1 2
De

(5)

la

pd=12.5 17.0547

respuesta

K (s +a)0.587
=1
s(0.1 s +1)
1
=K=2.556
( s+a)0.587
s(0.1 s+ 1)

n = 21.1450.

Por lo que

El diseo del controlador PD se realiza tambin por medio del

lugar geomtrico de las races as:

(5)
arrojada

fue:

G ( s )=

0.587
.1 S+10

A partir de la obtencin de los anteriores datos, incluido la

parte real e imaginaria del polo deseado, se realizan los
clculos para obtener los ngulos tanto del controlador, como
de la planta.

1
.05=e

El ngulo de la planta se calcula teniendo en cuenta la funcin

de transferencia G ( s ) y el valor de PI obtenido, por lo
que:

Planta=G ( s ) envaluado en PD

(6)

Planta=

0.587
=98.3394
.1(12.5 17.0547)+1

ln ( .05)
2
2
ln (.05 ) +

=0.6901067
n=

Por lo tanto el ngulo de la planta es:

4
=144.905
tss

PD=n n 12
PD=100 104.8087

A partir de haber obtenido el Angulo de la planta se realiza el

clculo del control, el cual se muestra a continuacin.

control=180(98.3394 ) =278.33

(7)

2 1=278.33

1=tan1

17.055
a12.15

0.587
=130
.1(0.69106 104.8087)+1

2 1=310

Cuando se obtiene el valor del ngulo de los ceros, y a partir

de la parte real e imaginaria del polo deseado se calcula el
valor de a.

a=29.8080

Planta=G ( s ) envaluado en PD

control=180(130 )=310

2=53.76145+278.33=44.5780

tan ( 44.5780 )=

Control=180 Planta

Planta=

=53.76145
( 17.055
12.5 )

(8)

1=tan1

=46.36
( 104.8587
100 )

2=226.36+310=44.5780
tan ( 44.5780 )=

104.80877
a100

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

a=111.6846
K (s +a)0.587
=1
(0.1 s +1)
1
=K=0,15688
( s+a)0.587
(0.1 s +1)

SIMULACIONES
Simulacin LGR sistema en lazo abierto
Cdigo:
num=[0.587]
den=[0.1 1]
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)

Simulacin controlador PI
Simulacin LGR con controlador PI
Codigo:
num=[0.587 17.497296];
den=[0.1 1 0];
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)

Simulacin respuesta del sistema en lazo abierto:

Simulacin de la respuesta del sistema con controlador PI

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

Simulacin del LGR del sistema con controlador PD

Cdigo
num=[0.587 65.5588]
den=[0.1 1]
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)

Una vez desarrollado todo el componente terico se procede a

implementar el circuito correspondiente al control elegido,
que, para este caso es un controlador PI y PD.

Esquema Controlador PD

Esquema Controlador PI

Simulacin de la respuesta del sistema con controlador PD

RESULTADOS Y ANLISIS DE RESULTADOS

Planta

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

Controladores

La respuesta del sistema obtenida en la

implementacin del controlador PI corresponde con
las caractersticas del mismo, da una rpida respuesta
y poco rizado en su estabilizacin.

Se present un rizado inicial en la visualizacin en el

osciloscopio en ambos controladores debido a que
los motores, al durar mucho tiempo en
funcionamiento empezaban a presentar fallas y esto
generaba ese rizado por lo que fue necesario la
implementacin
de
un
filtro
utilizando
condensadores para disminuir dicho rizado y poder
visualizar mejor la respuesta del sistema.

La respuesta del sistema tanto para el controlador PD

como para el controlador PI es aproximada a la
respuesta obtenida en las simulaciones.

El valor de los condensadores fue de 1000F para

evitar que los mismos se saturaran.

Respuesta del sistema con el controlador PI

CONCLUSIONES:

En este trabajo se logr aplicar lo aprendido en clase

en lo que se refiere al diseo de los controladores,
aunque se dise el controlador usado el mtodo de
LGR cabe resaltar que no hay una nica manera de
disear un sistema de control (diseo por lugar de
races, diseo en frecuencia, diseo por variables de
estado). La eleccin por uno u otro depende de la
experiencia del diseador y de los medio que posea a
su alcance.

La eleccin de los Controladores va de la mano al

presupuesto que se posea y de la calidad de respuesta
que desea.

De la mano con el conocimiento del controlador y la

planta, se puede decir que con un correcto diseo
podemos llegar a controlar la respuesta de nuestro

Respuesta del sistema con el controlador PD

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS. INGENIERIA ELECTRICA

proceso con base a cualquier criterio que deseemos,
sin sobre exigir los lmites de los componentes del
proceso.(los componentes electrnicos que son tan
sensibles.

La diferencia entre la implementacin de un

controlador PI y un controlador PD (en forma
general) es poca, debido a que su estructura es
similar y vara la configuracin solo de algunos
componentes.
En el momento de realizar el modelado del sistema
no se tuvieron en cuenta las diferentes perturbaciones
que afectan el sistema, esto se evidencio en el
momento de la implementacin del montaje. por ende
los valores calculados para el cumplimiento de los
requerimientos fueron modificados a fallo y error.

REFERENCIAS
Control de velocidad Motor DC
http://www.monografias.com/trabajos82/control-velocidad-motordc/control-velocidad-motor-dc.shtml. Tomado Octubre 26 de 2013,
08:00pm.
[2] Control de Motores CD
http://es.wikipedia.org/wiki/Control_de_motores_CD. Tomado Octubre
26 de 2013, 08:00pm.
[3] Proporcional, Integral y Derivativo
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo#Proporcio
nal Tomado Octubre 30 de 2013
[4]
Giro de velocidad y gito para motor de corriente continua,
http://www.superrobotica.com/conmotor.htm. Tomado Octubre 30 de
2013.
[5] Motor de corriente continua,
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Tomado
Octubre 30 de 2013, 10:00am.
[6] Computo Integrado
http://computoint.blogspot.com/2012/05/proyecto-integrador-picvariador-de.html. Tomado Octubre 30 de 2013
[7]
Giro de velocidad y gito para motor de corriente continua,
http://www.superrobotica.com/conmotor.htm. Tomado Octubre 30 de
2013.
[8] Motor de corriente continua,
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua.
Tomado
Octubre 30 de 2013, 10:00am.
[9] Programa de Simulacin: Matlab 2008
[10] Programa de Simulacin: Multisim 11.0.
[1]